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Unidad VIII

MOTORES MONOFSICOS

1.

MOTOR UNIVERSAL
Quizs el enfoque ms sencillo utilizado para disear un motor que funcione con
una fuente de potencia de CA monofsica consista en tomar una mquina de CC
y ponerla en marcha con un suministro de CA.

LS

RA

EA

Figura 8.1a. Circuito equivalente de un motor universal.

Si se invierte la polaridad del voltaje aplicado a un motor de CC en derivacin o

serie, tanto la direccin del flujo de campo como la direccin de la corriente
inducida se invierte, y el momento inducido resultante contina en la misma
direccin que tena antes.
Este tipo de diseo slo resulta prctico para el motor de CC en serie, puesto que
la corriente inducida y la corriente de campo de la mquina deben invertirse
exactamente al mismo tiempo. Para los motores de CC en derivacin, la altsima
inductancia de campo tiende a retardar la inversin de la corriente de campo y
por ende a reducir de manera inconveniente el momento inducido promedio del
motor.
Para que un motor de CC serie funcione efectivamente con CA, sus polos de
campo y el marco del estator deben estar completamente laminados, si no lo
estuvieran, las prdidas de ncleo seran enormes. Al estar laminados los polos y
el estator, el motor se llama generalmente motor universal por cuanto ste
puede marchar a partir de una fuente bien sea de CA como de CC.

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Cuando el motor est funcionando con una fuente de CA, la conmutacin ser
mucho ms pobre que con una fuente de CC. El chispeo extra en las escobillas se
debe a los voltajes que inducen accin transformadora en las bobinas sometidas
a conmutacin. Estas chispas reducen significativamente la vida de las escobillas
y en algunos ambientes pueden ser una fuente de interferencia para las
frecuencias radiales.
En la figura 8.1b aparece una caracterstica tpica momento de torsin
velocidad de un motor universal; sta difiere de la caracterstica de la misma
mquina que funciona con una fuente de voltaje de CC, por dos razones.
1.

Los embobinados de inducido y de campo tienen una gran reactancia

grande a 50 60 Hz. Una parte significativa del voltaje de entrada cae a
travs de estas reactancias y por tanto EA es ms pequea para un
determinado voltaje de entrada durante el funcionamiento con CA que con
CC. Puesto que :

EA = K
Para una determinada corriente de inducido y un cierto momento inducido,
el motor es ms lento con corriente alterna que con corriente continua.

Motor de CC serie

Motor universal
(alimentacin ca)

Figura 8.1b.

2.

Adems, el voltaje cresta un sistema de CA es 2 veces su valor rms y por

esto la saturacin podra disminuir notablemente el valor del flujo rms del
motor para determinado nivel de corriente, tendiendo a reducir el momento
inducido en la mquina. Recurdese que una disminucin del flujo aumenta
la velocidad de una mquina CC, por lo cual este efecto puede compensar
parcialmente la disminucin de velocidad ocasionada por el primer efecto.

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2.

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APLICACIONES DE LOS MOTORES UNIVERSALES

El motor universal tiene la misma caracterstica momento de torsin - velocidad
de pendiente pronunciada que un motor de CC serie, razn por la cual no es
apropiado para emplearse en equipos de velocidad constante. Sin embargo, es
compacto y ofrece mayor momento por amperio que cualquier otro motor
monofsico; por ello se utiliza en aplicaciones donde son importantes un peso
ligero y un momento alto.
Las aplicaciones tpicas para este tipo de motor son las mquinas aspiradoras, los
taladros y otras herramientas porttiles semejantes, y los aparatos de cocina.

3.

CONTROL DE VELOCIDAD DE LOS MOTORES UNIVERSALES

Tal como ocurre con los motores de CC serie, la mejor manera de controlar la
velocidad de un motor universal es variar el valor rms de su voltaje de entrada.
Cuanto ms alto sea este voltaje, mayor ser la velocidad resultante del motor.
En la figura 7.2 aparecen las caractersticas momento de torsin velocidades
tpicas de un motor universal en funcin del voltaje.

Figura 8.2.

4.

INTRODUCCIN A LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS

Otro motor monofsico comn es la versin monofsica del motor de induccin.
En la figura se observa un motor de induccin con un rotor de jaula de ardilla y
un estator monofsico.

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Estator
Rotor

Figura 8.3.

Los motores de induccin monofsicos presentan una gran desventaja: puesto

que hay una sola fase en el embobinado del estator, el campo magntico de este
motor no gira; a cambio, pulsa, primero con una gran intensidad que disminuye
luego, pero permaneciendo siempre en la misma direccin.
Como no hay campo magntico giratorio en estator, un motor de induccin
monofsico no tiene momento de arranque.
Es fcil comprobar este hecho al examinar el motor cuando su rotor es
estacionario. El flujo del estator de la mquina aumenta inicialmente y luego
disminuye, pero apunta siempre en la misma direccin.
Puesto que el campo magntico del estator no gira, no hay movimiento relativo
entre el campo del estator y las barras del rotor. Por tanto, no hay voltaje
inducido por causa del movimiento relativo del rotor, tampoco hay flujo de
corriente debido al movimiento relativo ni hay movimiento inducido.
En realidad, un voltaje se induce en las barras del rotor mediante accin
transformadora y como las barras estn en cortocircuito, la corriente fluye en el
rotor.
No obstante, este campo magntico est alineado con el campo magntico del
estator pero esto no produce momento neto en el rotor.

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Figura 8.4. Motor de induccin monofsico en condicin de arranque. El embobinado

del estator induce voltajes y corrientes opuestos dentro del circuito del rotor,
ocasionando un campo magntico del rotor alineado con el campo magntico del
estator Tind = 0.

5.

LA TEORA DEL DOBLE CAMPO GIRATORIO DE LOS MOTORES DE

INDUCCIN MONOFSICO
Bsicamente, esta teora sostiene que un campo magntico pulsante y
estacionario puede descomponerse en dos campos magnticos giratorios de igual
magnitud pero que giran en direcciones opuestas.
El motor de induccin responde separadamente a cada campo magntico, y el
momento neto de la mquina ser la suma de los momentos correspondientes a
cada uno de los dos campos magnticos.
En la figura 8.5 puede verse cmo un campo magntico pulsante y estacionario
puede descomponerse en dos campos magnticos iguales y de rotacin
contraria.

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BS
BCCW

BS
BCW

BCCW

BCW
BCCW

BCW
BCW

BCCW
BS

BCW

BCCW

BCW

BCCW
BS=0

BS

Figura 8.5. Descomposicin de un campo magntico pulsante en dos campos

magnticos de igual magnitud pero con direcciones de rotacin contrarias. Obsrvese
que en todo momento la suma vectorial de los dos campos magnticos permanece en el
plano vertical.

En la figura 8.6 a puede observarse la caracterstica momento de torsin

velocidad de un motor de induccin trifsico con respecto a su campo magntico
giratorio. Un motor de induccin monofsico reacciona ante cada uno de los dos
campos magnticos presentes en l, por lo cual el momento inducido neto del
motor es la diferencia entre las dos curvas momento de torsin velocidad.
En la figura 8.6 b aparece este momento de torsin neto. Obsrvese que a la
velocidad cero no hay momento neto, por lo cual este motor no tiene momento
de arranque.
La caracterstica momento de torsin velocidad que aparece en la figura 8.6 b
no es una descripcin exacta del momento de torsin de un motor monofsico;
dicha figura result de la superposicin de dos caracterstica trifsicas y
desconoci el hecho de que los dos campos estn presentes simultneamente en
el motor trifsico.

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Figura 8.6. a) la caracterstica momento de torsin velocidad de un motor de induccin

trifsico. b) Curvas de la caracterstica momento de torsin velocidad de los dos
campos magnticos de estator iguales y de rotacin contraria.

6.

ARRANQUE DE LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS

Como ya se explic, un motor de induccin monofsico no tiene momento de
arranque intrnseco. Comnmente se utilizan tres tcnicas para dar arranque a
estos motores, que se clasifican de acuerdo con los dos mtodos empleados para
producir su momento de arranque. Estas tcnicas difieren en costo y en la
cantidad de momento de arranque producido; normalmente los ingenieros usan
la tcnica menos costosa que cumpla los requerimientos de un determinado
equipo. Las tres principales tcnicas de arranque son:
1.
2.
3.

Embobinados de fase partida

Embobinados con condensador
Embobinados con polos sombreados

Todas estas tcnicas son mtodos para hacer que uno de los dos campos
magnticos giratorios sea ms fuerte que el otro y con ello d al motor un
momento de torsin inicial en una direccin o en otra.

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EMBOBINADOS DE FASE PARTIDA

Un motor de fase partida es un motor de induccin monofsico con dos
embobinados de estator, uno principal (M) y otro auxiliar de arranque (A);
(vase la figura 8.7). Estos dos embobinados estn separados por un
espacio de 90 grados elctricos a lo largo del estator, y el embobinado
auxiliar est diseado para desconectarse del circuito a una determinada
velocidad mediante un interruptor centrfugo; adems, este embobinado
est diseado para tener un cociente resistencia/reactancia mayor que el
embobinado principal. Generalmente esta mayor relacin R/X se logra al
utilizar alambre de menor dimetro para el embobinado auxiliar.

Interruptor
centrfugo

Bobina principal

6.1.

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RA
XA

>

RM
XM

Bobina auxiliar

Figura 8.7.

Se permite este tipo de alambre all porque se usa slo para el arranque y
por tanto no tiene que tomar continuamente corriente plena.
Con el fin de comprender el funcionamiento del embobinado auxiliar, el
lector debe remitirse a la figura 8. Puesto que la corriente del
embobinado auxiliar adelanta la corriente del embobinado principal, el
campo magntico, BA alcanza su punto mximo antes que el campo
magntico principal BM. Como BA alcanza primero su punto mximo y
luego BM, hay una rotacin neta en el campo magntico, con direccin
contraria al avance de las agujas del reloj. En otras palabras, el
embobinado auxiliar hace que uno de los campos magnticos del estator
con rotacin contraria sea mayor que el otro y suministre un momento de
arranque neto al motor.

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En la figura 8.8 aparece una caracterstica tpica momento de torsin

velocidad auxiliar, la direccin de rotacin del motor puede invertirse
mediante la manipulacin de las conexiones del embobinado auxiliar sin
cambiar las conexiones del embobinado principal.

Bobina auxiliar

Bobina principa

Voltaje de lnea

Bobina principal ms
bobina de arranque

Interruptor centrfugo

Bobina
principal
sola

Figura 8.8. Puesto que IA alcanza su punto mximo antes que IM hay una
rotacin neta de los campos magnticos, con direccin contraria al avance de
las agujas del reloj, en c) aparece la caracterstica momento de torsin
velocidad resultante.

Los motores de fase partida tienen un moderado momento de arranque

con una corriente de arranque medianamente baja. Se utilizan en equipos
que no necesitan momentos de arranque muy altos, como ventiladores,
secadores y bombas centrfugas; se consiguen en tamaos que
corresponden a fracciones de hp y no son costosos.

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En un motor de fase partida, la corriente de los embobinados auxiliares

siempre alcanza su punto mximo antes que la del embobinado principal,
y por tanto el campo magntico del embobinado auxiliar siempre llega a
ese punto antes que el campo del embobinado principal. La direccin de
rotacin del motor est determinada por el hecho de que el ngulo del
campo magntico del embobinado auxiliar est 90 adelante atrs del
ngulo del embobinado principal.

MOTORES CON ARRANQUE POR CONDENSADOR

En algunos equipos, el momento de arranque suministrado por un motor de fase
partida es insuficiente para arrancar la carga en un eje del motor. En tales casos
pueden utilizarse los motores de arranque por condensador (vase la figura 7.9).

Interruptor
centrfugo

Bobina principal

7.

Bobina auxiliar

Figura 8.9.

En los motores de este tipo se coloca un condensador en serie con el

embobinado auxiliar. Mediante la adecuada eleccin del tamao del
condensador, la fuerza magnetomotriz de la corriente de arranque del
embobinado auxiliar puede ajustarse para que sea igual a la fuerza
magnetomotriz de la corriente del embobinado principal, y puede lograrse que el
ngulo de fase de la corriente del embobinado auxiliar adelante la corriente del
embobinado principal a 90. Ya que los dos embobinados estn separados
fsicamente 90, una diferencia de fase de 90 en la corriente producir un solo
campo de estator de rotacin uniforme, y el motor se comportar como si
arrancara mediante una fuente de potencia trifsica.
En este caso, el momento de arranque puede superar el 300% de su valor
nominal (vase la figura 8.10).

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Los motores de arranque por condensador son ms costosos que los de fase
partida, y se utilizan en equipos donde es absolutamente necesario un alto
momento de torsin de arranque, estos motores tiene aplicacin habitual en
compresores, bombas, acondicionadores de aire, y otros equipos que deben
arrancar bajo carga.

Bobina principal y auxiliar

Bobina principal sola interruptor

Figura 8.10 Caractersticas momento de torsin velocidad de un motor de induccin
con arranque por condensador.

8.

MOTORES CON CONDENSADOR PARTIDO PERMANENTE Y MOTORES DE

ARRANQUE Y DE GIRO POR CONDENSADOR
El condensador de arranque hace tan buen trabajo de mejoramiento de la
caracterstica momento de torsin- velocidad de un motor de induccin, que a
veces se deja permanentemente en el circuito del motor en embobinado auxiliar
con un condensador ms pequeo.
Si se escoge correctamente el valor del condensador, tal motor tendr un campo
magntico giratorio permanentemente uniforme a cierta carga especfica, y en
ese punto se comportar como un motor de induccin trifsico. Este diseo se
llama motor con condensador partido permanente o motor con condensador de
arranque y de giro (vase la figura 8.11). Los motores de condensador partido
permanente son ms sencillos que los de arranque por condensador, ya que no
necesitan interruptor de arranque.
A cargas normales, son ms eficientes y tienen un mayor factor de potencia y un
momento de torsin ms uniforme que los motores de induccin monofsicos
comunes.

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Bobina principal

No obstante, los motores de condensador partido permanente tienen menor

momento de arranque que los de arranque por condensador, puesto que el
condensador debe tener un tamao adecuado para balancear las corrientes de
los embobinados principal y auxiliar en condiciones normales de carga. Ya que la
corriente de arranque es mucho mayor que la carga normal, un condensador que
balancea las fases con cargas normales las deja muy desbalanceadas en
condiciones de arranque.

Bobina auxiliar

Figura 8.11.
a) Motor de induccin con condensador partido permanente.
b) Caracterstica momento de torsin velocidad de este motor.

Si se necesitan tanto el mayor momento de arranque posible como las mejores

condiciones de funcionamiento, pueden utilizarse dos condensadores con el
embobinado auxiliar. Los motores que tienen dos condensadores se llaman
motores con condensador de arranque y condensador de giro, o motores con
condensador de dos velocidades (vase figura 8.12). El condensador ms grande
slo est presente en el circuito durante el arranque, cuando asegura que las
corrientes de los embobinados principales y auxiliares estn aproximadamente
balanceadas, produciendo momentos de arranque muy altos. Cuando el motor
adquiere velocidad, el interruptor centrfugo se abre y slo queda el condensador
permanente en el circuito del embobinado auxiliar.
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El condensador permanente es suficientemente grande para balancear las

corrientes en cargas normales del motor, por lo cual ste funciona de nuevo
eficientemente con un momento de torsin y un factor de potencia altos. En este
motor, el condensador permanente tiene generalmente entre el 10 y 20% del
tamao del condensador de arranque.

Bobina principal

La direccin de rotacin de un motor que tenga cualquier tipo de condensador

puede invertirse cambiando la posicin del interruptor en las conexiones de los
embobinados auxiliares.

400%
Condensador de arranque a giro
300%
200%
100%

Condensador
de giro
n
Interruptor

nsinc

Figura 8.12
a) Motor de induccin con condensador de arranque y condensador de marcha.
b) Caractersticas momento de torsin-velocidad de este motor.

9.

MOTORES DE POLOS SOMBREADOS

Un motor de induccin de polos sombreados tiene solamente un embobinado
principal. En lugar de un embobinado auxiliar, tiene polos salientes; una porcin
de cada polo est rodeada por una bobina en cortocircuito llamada bobina de
sombreado (vase la figura 8.13 a).

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El embobinado principal induce en los polos un flujo en el tiempo. Cuando vara

el flujo del polo, induce un voltaje y una corriente en la bobina de sombreado
que opone al cambio original del flujo.
Esta oposicin retarda los cambios del flujo bajo las porciones sombreadas de las
bobinas y por tanto produce un leve desequilibrio entre los dos campos
magnticos del estator que giran en sentidos contrarios.
La rotacin neta tiene una direccin que va de la porcin no sombreada a la
sombreada de la cara polar. En la figura 8.13 b aparece la caracterstica
momento de torsin-velocidad de un motor de polos sombreados.
Los polos sombreados producen menor momento de arranque que cualquier otro
tipo de sistema de arranque de motores de induccin. Son mucho menos
eficientes y tienen un deslizamiento mucho mayor que otros tipos de motores de
induccin monofsicos. Estos polos slo se utilizan en motores muy pequeos
(1/20 de hp o menos) que exigen un momento de arranque muy bajo. Donde
sea posible utilizar los motores de polos sombreados, conviene hacerlo ya que
son los menos costosos.
Ya que estos motores cuentan con una bobina sombreada para su momento de
arranque, no hay un modo fcil de invertir la direccin de rotacin de este motor.
Para lograr la inversin, es necesario instalar dos bobinas sombreadas en cada
cara polar y acortar de manera selectiva una de las dos.

Figura 8.13
a) Diagrama de un motor de induccin de polos sombreados
b) Su caracterstica resultante momento de torsin-velocidad

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10. COMPARACIN DE LOS MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS

La clasificacin de los motores monofsicos va de los mejor a lo peor en trminos
de sus caractersticas de arranque y de giro:
1.
2.
3.
4.
5.

Motor
Motor
Motor
Motor
Motor

con arranque por condensador y giro por condensador.

con arranque por condensador.
con condensador partido permanente.
de fase partida.
de polos sombreados.

Naturalmente, el mejor es tambin el ms costoso y el pero es el ms barato.

Adems, no todas estas tcnicas de arranque se encuentran en toda la gama de
tamaos de los motores. Es necesario que se seleccione el motor menos costoso
que pueda conseguirse para determinada aplicacin que sea capaz de realizar el
trabajo.
La velocidad de los motores de induccin monofsicos puede controlarse del
mismo modo que se hace con la velocidad de los motores polifsicos. Para los
motores con rotor de jaula de ardilla se dispone de las siguientes tcnicas:
1.
2.
3.

Variar la frecuencia del estator.

Cambiar el nmero de polos.
Cambiar el voltaje terminal aplicado VT.

11. MODELO DE CIRCUITO DE UN MOTOR DE INDUCCIN MONOFSICO

Como ya se describi, puede lograrse una comprensin del momento de torsin
inducido en un motor monofsico mediante la teora del doble campo giratorio o
por la teora del campo cruzado. Los dos enfoques pueden llevar a un circuito
equivalente del motor, y la caracterstica momento de torsin velocidad puede
obtenerse por cualquiera de los dos mtodos.
Esta seccin se limita a examinar un circuito equivalente basado en la teora del
doble campo giratorio; en realidad, slo a un caso especial de dicha teora. Se
desarrollar un circuito equivalente del embobinado principal de un motor
monofsico cuando est funcionando solo.

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La mejor manera de empezar el anlisis de un motor monofsico es cuando est

parado; en este momento parece ser un transformador monofsico al que se
hubiera quitado su circuito secundario, y por ello su circuito equivalente es el de
un transformador. En la figura 8.14 a, puede verse este circuito equivalente; all,
R1 y X1 son la resistencia y la reactancia del embobinado del estator, XM es la
reactancia magnetizante R2 y X2 son los valores reflejados de la resistencia y la
reactancia del rotor.

avance

retroceso

Figura 8.14.
a) Circuito equivalente de un motor monofsico. Slo sus embobinados principales
estn energizados.
b) Equivalente que muestra por separado los efectos de los campos magnticos de
avance y de retroceso.

Las prdidas en el ncleo de la mquina no se muestran y se agruparn con las

mecnicas y las diversas como parte de las prdidas rotacionales del motor.
Debe recordarse ahora que el flujo pulsante del entrehierro de aire en el motor
en condiciones estacionarias puede descomponerse en dos campos magnticos
iguales y opuestos dentro del motor.
Como estos campos son de igual tamao, cada uno contribuye en igual medida a
las cadas de voltaje resistiva y reactiva en el circuito del rotor. Es posible partir
en dos secciones el circuito equivalente del rotor; cada una de ellas corresponde
a los efectos de uno de los dos campos magnticos. En la figura 14 b aparece el
circuito equivalente del motor, que muestra separadamente los efectos de los
campos magnticos de avance y de retroceso.
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Ahora supngase que el rotor comienza a girar con ayuda de un embobinado

auxiliar y que ste se apaga nuevamente despus de que el motor alcanza
velocidad. La resistencia efectiva del rotor de un motor de induccin depende de
la cantidad de movimiento relativo entre los campos magnticos del rotor y el
estator. No obstante, hay dos campos magnticos en este motor, y la cantidad
de movimiento relativo difiere para cada uno de ellos.
Para el campo magntico de avance, la diferencia por unidad entre la velocidad
del rotor y la del campo magntico es el deslizamiento s, donde el deslizamiento
se define el mismo modo como se hizo para los motores de induccin trifsicos.
La resistencia del rotor en la parte del circuito relacionada con el campo
magntico de avance es entonces 0.5 R2/s.
El campo magntico de avance gira a velocidad nsinc, y el campo magntico de
retroceso gira a velocidad nsinc. Por tanto, la diferencia total de velocidad por
unidad (con base en nsinc) entre los campos magnticos de avance y retroceso es
2. Como el rotor est girando a una velocidad s menor que el campo magntico
de avance, la diferencia total de velocidad por unidad entre el rotor y el campo
magntico de retroceso es 2 s. Por campo magntico de retroceso es 0.5 R2/(2s).
En la figura 8.15 aparece el circuito equivalente final del motor de induccin.

avance

retroceso

Figura 8.15. Circuito equivalente de un motor de induccin monofsico, que funciona a

velocidad y slo con sus embobinados principales energizados.

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12. ANLISIS DEL CIRCUITO CON EL CIRCUITO EQUIVALENTE DEL MOTOR

DE INDUCCIN MONOFSICO
El circuito equivalente del motor monofsico que aparece en la figura 8.14 es
semejante al circuito equivalente trifsico, excepto por el hecho de que estn
presentes los componentes de potencia y de momento de torsin tanto de
avance como de retroceso.
Las mismas relaciones generales de potencia y de momento de torsin que se
aplican para los motores trifsicos tambin se aplican para los componentes de
avance y de retroceso del motor monofsico, y la potencia y el momento de
torsin netos de la mquina son la diferencia entre los componente de avance y
de retroceso.
Para calcular de modo ms sencillo el flujo de corriente interna del motor, se
acostumbra definir las impedancias ZF y ZB donde ZF es un solo equivalente de
impedancia de todos los elementos de impedancia del campo magntico de
avance y ZB es un solo equivalente de impedancia de todos los elementos de
impedancia del campo magntico de retroceso. Estas impedancias estn
determinadas por:

ZF = RF + jXF =
ZB = RB + jXB =

( R2 / s + jX 2 )( jX M )
( R2 / s + jX 2 ) + jX M

[R2 /(2 s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 s) + jX 2 ] + jX M

En trminos de ZF y ZB, la corriente que fluye en el embobinado del estator es:

I1 =

V
R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B

La potencia por fase del entrehierro de un motor trifsico es la potencia disipada

en la resistencia del circuito del rotor 0.5 R2/s. De modo similar, la potencia del
entrehierro de retroceso de un motor monofsico es la potencia disipada por 0.5
R2/s, y la potencia del entrehierro de retroceso del motor es la potencia disipada
por 0.5 Rs/(2-s). Por tanto, la potencia del entrehierro del motor podra
calcularse determinando la potencia en la resistencia de avance 0.5 R2/s,
determinando la potencia en la resistencia de retroceso 0.5 R2/(2-s), y restando
una de la otra.

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La parte ms difcil de este clculo es determinar las corrientes separadas que

fluyen en las dos resistencias. Afortunadamente, es posible simplificar este
clculo. Obsrvese que la nica resistencia dentro de los elementos del circuito
que componen la impedancia equivalente ZF es la resistencia R2/s. Como ZF es
equivalente a ese circuito, toda potencia disipada por ZF debe ser disipada
tambin por el circuito original, y como R2/s es la nica resistencia del circuito
original, su disipacin de potencia debe igualar al de la impedancia ZF. Por tanto,
la potencia del entrehierro para el campo magntico de avance puede expresarse
como:

PAG.F = I12 (0.5RF)

De modo similar, la potencia del entrehierro para el campo magntico de
retroceso puede expresarse como:

PAG.F = I12 (0.5RB)

La ventaja de estas dos ecuaciones es que slo debe calcularse la corriente I1
para determinar las dos potencias.
Entonces, la potencia total del entrehierro de un motor monofsico es:

PAG = PAG.F - PAG.B

El momento inducido en un motor trifsico
ecuacin:

Ind =

puede hallarse a partir de la

PAG

sinc

Donde PAG es la potencia neta del entrehierro. Las prdidas en el cobre del rotor
pueden hallarse como la suma de las prdidas en el cobre del rotor bebidas al
campo de avance y las debidas al campo de retroceso.

PRCL = PRCL.F + PRCL.B

Las prdidas en el cobre del rotor de un motor trifsico eran iguales al
movimiento relativo por unidad entre el rotor y el campo del estator (el
deslizamiento) multiplicado por la potencia del entrehierro de la mquina. De
modo similar, las prdidas en el cobre del rotor de avance de un motor
monofsico estn determinadas por:

PRCL.F = sPRCL.F
129

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Y las prdidas en el cobre del rotor de retroceso estn dadas por:

PRCL.B = (2-s) PAG.B

Ya que estas dos prdidas de potencia del rotor estn a frecuencias diferentes, el
total de prdidas de potencia del rotor equivalente a su suma.
La potencia elctrica convertida en mecnica en un motor monofsico est dada
por la misma ecuacin que Pconv para los motores trifsicos. Esta ecuacin es:

Pconv = ind m
Puesto que m = (1-s) sinc esta ecuacin puede reexpresarse como:

Pconv = ind (1-s)sinc

Pconv = (1-s)PAG
Como en el motor trifsico, la potencia de salida del eje no es igual a Pconv, ya
que las prdidas rotacionales an deben restarse. En el modelo de motor
monofsico utilizado aqu, las prdidas en el ncleo, las mecnicas y las diversas,
deben restarse de Pconv para obtener Psal.
Ejemplo: un motor de induccin de fase partida y con seis polos, de 60 HZ, 110
V y 1/3 de hp tiene las siguientes impedancias:

R1 = 1.52

X1 =2.10

R2 = 3.13

XM= 52.8

X2 = 1.56

Las prdidas en el ncleo son de 35 W y las de friccin, vendaval y diversas son

de 16 W. El motor est funcionando al voltaje y a las frecuencias nominales con
su embobinado de arranque abierto, y el deslizamiento del motor es del 5%.
Halle las siguientes cantidades en el motor en tales condiciones:

Velocidad en rpm
Corriente del estator, en amperios
Factor de potencia del estator
Pent
PAG
Pconv
ind
Psal
carga
eficiencia

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Solucin: las impedancias de avance y de retroceso a un deslizamiento del 5%

son:
ZF = RF +jXF =

(R2 / s +

jX 2 )( jX M )
( R2 / s + jX 2 ) + jX M

= RF +jXF =

(3.13 / 0.05 + j1.56)( j 52.8)

(3.13 / 0.05 + j1.56) + j 52.8

= RF +jXF =

(62.6 < 1.43)( j 52.8)

(62.6 + j1.56) + j 52.8

= RF +jXF = 39.9< 50.5 = 25.4+j30.7

ZB = RB +jXB =

[R2 /(2 s) + jX 2 ]( jX M )
[R2 /(2 s) + jX 2 ] + jX M

= RB +jXB =

(3.13 / 1.95 + j1.56)( j 52.8)

(3.13 / 1.95 + j1.56) + j 52.8

= RB +jXB =

(2.24 < 44.2)( j 52.8)

(1.61 + j1.569 + j 52.8

= RB +jXB = 2.18<45.9 = 1.51 + j 1.56

Estos valores se utilizarn para determinar la corriente, la potencia y el momento

de torsin.

a) La velocidad sincrnica es:

nsinc =

120fe 120(60HZ )
=
= 1,200rpm
P
6polos

Como el motor est funcionando con deslizamiento del 5%, su velocidad

mecnica es:

nm

= (1-s) nsinc
= (1-0.95)(1,200rpm)
= 1,140 rpm
131

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b) La corriente del estator es:

I1

V
R1 + jX 1 + 0.5Z F + 0.5Z B

V
1.52 + j 2.10 + 0.5(25.4 + j 30.7) + 0.5(1.51 + j1.56)

110 < 0V
110 < 0V
=
14.98 + j18.23 23.6 < 50.6

= 4.66 < -50.6 A

c) El factor de potencia del estator es:
FP

= cos (-50.6) = 0.635 atrasado

d) La potencia de entrada es:

Pent = VI cos
= (110 V) (4.66 A) (0.635)
= 325 W
e) La potencia del entrehierro de la onda de avance es:
PAG.F = I12 (0.5RF)
= (4.66 A)2 (12.7) = 275.8 W
Y la potencia del entrehierro de la onda de retroceso es:

PAG.F = I12 (0.5RB)

= (4.66 A)2 (0.755 ) = 16.4 W
Por tanto, la potencia total del entrehierro del motor es:

Pconv = PAG.F PAG.B

= 275.8 W 16.4 W
= 259.4 W

132

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f) La potencia elctrica convertida en mecnica es:

Pconv = (1-s) PAG
= (1-0.05) (259.4 W)
= 246 W
g) El momento de torsin inducido en el motor est dado por:

ind =
=

PAG

sinc
259.4W
(1,200rpm)(1min / 60s )(2rad / r )

= 2.06 N. m
h) La potencia de salida est dada por:
Psal

= Pconv - Prot
= Pconv - Pncleo - Pmec - Pdiversas
= 246 W 35 W 16 W
= 195 W

i) El momento de torsin de la carga est determinado por:

ind =
=

Psal

195W
(1,140rpm)(1min / 60s )(2rad /)

= 1.63 N .m
j) Finalmente, la eficiencia del motor en estas condiciones es:

=
=

psal
x 100%
Pent

195W
x100% = 60%
325W

133

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13. MOTOR DE PASO A PASO

Los motores de pasos son ideales para la construccin de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos.

Figura 8.16a. Motores de pasos.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un

paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90
hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4
pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar
un giro completo de 360.
Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o
bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizados, el motor
estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn
permanente, ya que estos son los ms usados en robtica.

Figura 8.16b. Vista de un rotor y un estator de 4 bobinas.

134

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Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el

que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de
bobinas excitadoras bobinadas en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la
conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Figura 17. Motores de paso a paso de imn permanente.

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 8.17).
Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio
de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.
En figura 8.18 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores
mediante el uso de un puente en H (H-Bridge).
Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas),
necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 8.18.
El circuito de la figura 18 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a
un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como
son los casos del L293 (ver figura 8.19).

135

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Figura 8.18. Control de motores con puente en H-Bridge.

Figura 8.19. Control de motores con puente en H-Bridge integrado.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su

conexionado interno (ver figura 8.17). Este tipo se caracteriza por ser ms simple
de controlar.
En la figura 8.20 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un
motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array
de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA.
Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente
activadas por un microcontrolador.

136

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Figura 8.20. Conexionado de un motor de paso unipolar.

14. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente
que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la
polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est
determinado por la secuencia seguida.
A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar
motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO

TERMINALES
A

+V

-V

+V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

-V

+V

+V

-V

Tabla 8.1

15. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan
a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente
se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

137

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Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente

recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez
y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un
alto torque de paso y de retencin.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 8.2

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

138

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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una
bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms
suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de
paso y retencin es menor.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

Tabla 8.3

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de
tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se
activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la
tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
139

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TECSUP PFR

PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

ON

Tabla 8.4

140

TECSUP PFR

Mquinas Elctricas II

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta.
En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de
pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede
reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto.

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Puede girar errticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una

frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad
deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser
realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de
rotacin.

16. UNA REFERENCIA IMPORTANTE

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no
tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los
bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables
siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

141

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Figura 8.21. Motores de paso de 5 y 6 cables de salida.

16.1. AISLANDO EL CABLE(S) COMN QUE VA A LA FUENTE DE

ALIMENTACIN
Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6
cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el
mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las
pruebas.
Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el
cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia
entre ella y el resto de los cables.
Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos
bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable
comn.

142

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16.2. IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D)

Aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser
ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND)
mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma
alternada y observando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser

llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar

cul de los tres cables restantes provoca un paso en
sentido antihorario al ser conectado tambin a masa.
Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar

cul de los dos cables restantes provoca un paso en
sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el
cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para

comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no
debera generar movimiento alguno debido a que es
la bobina opuesta a la A.

Tabla 8.5

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

17. IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P-P BIPOLARES:

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de
salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en
modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que

143

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TECSUP PFR

corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad
(en realidad una resistencia muy baja).
Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene
fcilmente probando.
Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los
cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si
el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las
conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

144