26/11/2014

ComoFuncionamOSENCODERSMecatrnicaAtual::Automaoindustrialdeprocessosemanufatura

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ComoFuncionamOSENCODERS
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Umtipodesensordegrandeimportncianaautomao,tantoindustrialquantodequalqueroutroequipamento,o
quedinformaessobreavelocidadeouposiodeumapeaquegiraousedeslocalinearmente.Ongulo
exatoemqueelapra,ouaindaavelocidadeemqualquersentidoderotaooumovimento,podemser
fundamentaisparaotipodecontrolequesedeseja.Parasensoriarposiesevelocidade,umsensormuitousado
oencoder.TratasedeumtipodesensorqueseenquadranacategoriadosCDTsedequetrataremosneste
artigo.

Ocontroledemuitosequipamentosautomatizadosdependedoconhecimentodaposiodepeasmveiscom
preciso.Paraessafinalidadesousadosdiversostiposdetransdutores,cujafinalidadefornecer,naformade
sinaiseltricos,informaessobreaposio,velocidadededeslocamentoesentidodedeslocamentodepeas
giratriasouquesemovememlinhareta.Umdosdispositivosmaisusadosparaessafinalidadeoencoder
pticoousimplesmenteencoder,queseenquadranacategoriadostransdutorescodificados.

TRANSDUTORESCODIFICADOS(CDTs)

ChamamosdetransdutorescodificadosouCDTsaostransdutoresdeposioousensoresquefornecem
informaesparaumcircuitoexternonaformadeumcdigo.Ostrandutorescodificadospodemser:
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Relativos:Ostransdutoresrelativos,comoosencoders,indicamamudanadeposioenoaposioreal.

Absolutos:Indicamaposiorealdoobjeto.Ossensoresdestetipopodemserusadosparamedirdeslocamentos
linearesouangulares,conformemostraafigura1.

Nafigura2temosumtransdutorlinearemqueexisteumatiradematerialplsticoondeestogravadasas
posiesdoobjeto,asquaissolidasporoutrotransdutorquandoelesedesloca.

Aidiadosdispositivosdenominadosencodersantiga.Oscilindrosdosantigospianosquetocavamsozinhos,
ouaindadoscilindroscompinosdascaixinhasdemsicaopontodepartida.Colocandoseospinosdeum
cilindroemposiesdeterminadaspelasnotasmusicaisquedeviamseracionadas,aogiraressespinos,
acionavamselminasdecomprimentosdiferentes,queentoproduziamasnotascorrespondentes,conforme
ilustraafigura3.

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Aidiaevoluiuparaosdispositivoscapazesdecontrolarasfunesdeumamquinadependendodesuaposio,
ehojetemososCDTs.UmdostiposmaispopularesdetransdutorcodificadoouCDToencoderpticoquetema
construofsicamostradanafigura4.

Essetransdutorformadoporumdiscodeplsticotransparenteondeestogravadastirasescurasque
correspondemcodificaodigitaldecadaposio.Aleiturafeitacolocandoseumoumaisemissores
infravermelhosdeumladoeumoumaissensores(fotodiodosoufototransistores)doladooposto.Dessaforma,os
sinaisobtidossopulsos,conseguidosquandopartesclarasouescurasdodiscoplsticopassamdiantedos
sensores,observeafigura5.

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Naformamaissimplestemosumaseqnciadeclaroseescurosquesemovemdiantedeumnicoparde
sensores,casoemqueproduzidoumtremdepulsosquepodesercontadotantoparamonitoraraposiodo
objetoquantosuavelocidade.Essetipodesensordenominadoincremental.

Nosensorabsoluto,temosdiversasfaixasquefornecemumaindicaodigital,poisvriossensoressousados
paraasualeitura.Observe,ento,queasmarcasclaraseescurassoprogramadasparafornecerumainformao
digitaldaposioemqueodiscopra.

Evidentemente,quantomaiscdigosforemgravados,nodisco,ouseja,maisdgitostiverocdigo,maiora
quantidadedeposiesquepodemsersensoriadas.Emsuma,onmerodebitsdocdigodaprecisoou
resoluodoencoder.Porexemplo,umencoderde4bitsou4faixasdeleiturapermitelerapenas32posies,
masumencoderde8faixastemumaresoluode256posiesouaproximadamente1,4.

Umadasdesvantagensdestetipodesensorque,naversoincremental,tornasedifcildetectarosentidodo
movimento.Ospulsosgeradosquandoelesedeslocaemumsentidosoosmesmosquandoelesedeslocano
sentidooposto.Existemdiversastcnicasquepodemserusadasparaqueostransdutoresincrementaistambm
detectemosentidodomovimento.Umadelasmostradanafigura6.Estesistemausadoquandoo
deslocamentosefazempassosiguaisdengulosnosdoissentidos.

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Conformepodemosver,nafitaondesedeslocaosensortemosduasfaixascommarcas.Observequeasmarcas
deposioestolevementedeslocadasdemodoqueocircuitopossadetectarisso,dandocomprecisoosentido
derotaodosensor.Quandoelegiraemumsentido,asmarcasdeumafaixacortamosensorumpoucoantesdo
queasmarcasdooutro.Comainversodosentidoderotao,seraoutrafaixaquepassaradetectaras
marcasantes.

Acodificaodostransdutoresdedeslocamentoabsolutostemaaparnciamostradanafigura7.Notequeneste
casotemos8trilhase,portanto,8bits,oquenospermiteler28posiesdiferentesouumadefiniode256
posies.

Vejaquenestetipodesensortemosmarcasdeclock.Suafinalidademuitoimportante.Semasmarcasdeclock,
natransiodaleituradeumaposioparaoutraocorremestadosintermediriosdosnveislgicosquepodem
causarerros.Porisso,importantequeamarcadeclockdigaaocircuitoomomentoexatoemquedeveserfeita
aleitura.

Emmuitosencodersdessetipoacodificaodasposiesfeitaembinrio,conformeilustraafigura8.Tratase
deumaformaintuitivadefazeramarcaodeposies,pormexistemalgunsproblemasaseremconsiderados
naadoodestaformadenumeraodasposies.Paraevitlos,muitostransdutoresdedeslocamento
absolutosadotamumacodificaodiferente,quedadapelodenominadoCdigodeGray.

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OCDIGODEGRAY

NocdigodeGray,apassagemdeumvalornumricoparaoutrosempresefazcomamudanadevalordeum
nicobit.Issofacilitaaleitura.Porexemplo,parapassardo11decimalpara12decimaltemosduas
possibilidades:

Binrio:01011para01100

Gray:01110para01010

Observequeembinriotivemos3bitsmudandoenocdigoGrayapenas1,vejaafigura9.

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Aidiadeusaressetipodecodificaovemdotempoemqueoscircuitosdigitaisaindausavamvlvulase
contadoreseletromagnticos.Asvlvulasconsumiamumagrandequantidadedeenergia,assimcomoa
comutaodecontadores.Ento,picosdeconsumoeramgeradosnapassagemde0111111para100000,quando
vriosrelseramfechadoseabertosaomesmotempo.OpicodeEFM(foracontraeletormotriz)geradopodia
causarsriasinstabilidadesaocircuito.Nocdigobinrio,osvaloresdosdgitossoexpressospelasuaposio
nonmerocomopotnciasde2.Dessaforma,paraanumeraode0a7embinriotemos:

Vejaque,paraapassagemde011(3)para100(4)todososdgitosmudam!NocdigoGrayrepresentamosos
nmerosde0a7umaformadeferente:

Nafigura10mostramosumdiscosensordeencoderprogramadoemcdigoGray.

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Ostransdutoresdedeslocamentocodificadostambmapresentamsuasvantagensedesvantagens:

Vantagens:

Solinearesoupodemserprogramadosparaqualqueroutrotipoderesposta
Soprecisos
Possuemdesgastemuitobaixo
Ocircuitodecondicionamentosimples.

Desvantagem:

precisoterumacoplamentomecnicocomoobjeto.

ENCODERS,NAPRTICA

Podemosencontrarnocomrcioespecializadoencodersdediversostiposeformatos,comcircuitosinternosque
podemfazeracomunicaocomdispositivosdecontroleexternodediversasmaneiras.Essacomunicaopode
serumasimplesseqnciadepulsos,comonostiposincrementaismaissimples,oupodesercodificadapara
transmissoserialporlinhaRS232ouRS485.Nesseltimocaso,oencoderpodesecomunicardiretamentecom
microprocessadores,computadores,CLPseoutrosdispositivosdecontrole.Nafigura11temosoaspectodeum
encoderencontradoemaplicaesprticas.

Nafigura12damosumcircuitosimplesTTLqueconverteentradasemcdigoGrayparaBinrio,acionandoum
conjuntodeLEDs.,naverdade,umconversorde4bits.Essecircuitodeveseralimentadocomtensode5V,
poissetratadelgicaTTL.

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CONCLUSO

Osencodersconsistememtransistoresprecisosparaomonitoramentoemedidadevelocidadedepartesmveis
deumamquina,principalmentepartesquegiram.

Existemdiversostiposcujaaplicaodependesimplesmentedosobjetivos,ouseja,dadefinionamedidada
posioedavelocidadeeaindadotipodecomunicaoquedeveserfeitacomocircuitodecontrole.

*MatriaoriginalmentepublicadanarevistaMecatrnicaFacilAno:4N21Mar/Abr2005

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