Campinas, 24 de Junho de 2008

EM 504 Mecanismos e Dinmica das Mquinas

2a Prova, 2 semestre de 2008
Turma A: Prof. Pablo Siqueira Meirelles

Turma B: Prof. Jos Roberto de Frana Arruda

Observaes: Prova sem consulta. No permitido o uso de calculadoras.

Questo 1: A figura em anexo mostra um mecanismo de 4 barras montado sobre uma base rgida
de massa M. As demais barras podem ser assumidas tambm rgidas. A barra 1 (manivela de
acionamento submetida a um torque T(t)) tem massa m1, e a barra 3 tem massa m3. A massa da
barra de ligao pode ser desprezada. A mola ideal de constante K est no seu comprimento natural
quando q = 0 e mantm-se sempre horizontal durante o movimento. Pede-se:
a) Obter a equao que rege o comportamento dinmico do mecanismo.
b) Determinar as reaes nos apoios que mantm a base imvel.
K
L
L1,m1
T(t)

L3,m3
q

g
M
C

Questo 2: A figura mostra um mecanismo de dois graus de liberdade. Pede-se obter as equaes
diferenciais que regem o comportamento dinmico do mecanismo (equaes de movimento).
T2

q2
L2,m2

q1
g
T1

L1,m1

Questo 3: Pede-se responder as questes abaixo:

a) Se quisermos substituir um par de rodas dentadas engrenado por dois tambores ligados
por um fio, quais os raios dos tambores em relao aos parmetros da engrenagem?
Desenhe um esquema.
b) Num came de seguidor plano deve-se projetar um perfil de deslocamentos. Que curva
deve-se utilizar para as fases de subida e descida no caso de um came rpido? Por que
razo?

c) No projeto de um came, no que implica um menor raio de curvatura?

d) Qual a diferena entre um trem de engrenagens simples e um composto?
e) Num par de rodas dentadas que devem engrenar, o que elas devem ter em comum? Qual
deve ser, idealmente, o mximo divisor comum entre o nmero de dentes das duas? Por
que razo?
RESUMO DE DINMICA DE MECANISMOS PLANOS
Cinemtica
Posio: LVP f x ( s, q ) = 0; f y ( s, q ) = 0
f
1 f
Velocidades: {s
} = [k ]{q
} [k ] = [J ] onde [J ] = a matriz Jacobiana.
s
q
d [k ]
{q
} = [k ]{q

} + [k ] dqi {q
} = [k ]{q

} + q
i [Li ]{q
}
Aceleraes: {
s
} = [k ]{q

} +
dt
i q i dt
i

V
Dinmica 1GL - Eksergian: I (q )q

+ C (q )q
2 +
= Q nc
q
Inrcia generalizada: I (q ) = {K v }T [ M ]{K v } + {K }T [ I CG ]{K }
1 dI (q )
Coeficiente Centrpeto: C (q ) =
2 dq
nc
Fora generalizada: Q = Fi K ri + C j K Aj
i

Dinmica NGL Lagrange:

T=

d T
T
V

+
= {Q nc
j }
dt {q
j } {q j } {q j }

1
1
1
M i {vCGi }T {vCGi } + { j }T [ I CGj ]{ j } = {q
}T [ K C ]T [ M ][ K C ]{q
}

2 i
2 j
2

T
{Q nc
j } = [ K x ] {Fi }

T 1 T
= {q
} ([ L j ]T [ M ][ K c ] + [ K c ]T [ M ][ L j ]){q
} = {q
}T [ N j ]{q
}
q j 2
...;
Foras internas:

;
Somente reaes: