150 Exemplos de Aplicação Do Musculo Pneumatico

330,5 mm
10,5 mm
120 mm
42 mm
Pneumatics
Electronics
Mechanics
Sensorics
Software
47,3 mm
Handling
Handling
Machining
Assembly
Control
160 mm
88,5 mm
Pneumatics
Hesse El msculo neumtico y sus aplicaciones
Hesse
El msculo neumtico
y sus aplicaciones
Spanish
Chinese
English
French
German
Russian
Spanish
Blue Digest
195 mm
Blue Digest
on Automation
54180
225 mm
158,5 mm
150 ejemplos prcticos con el msculo neumtico
Hesse
El msculo neumtico y sus aplicaciones
Handling
Pneumatics
Stefan Hesse
El msculo neumtico
y sus aplicaciones
150 ejemplos prcticos con el msculo neumtico
Blue Digest
on Automation
Blue Digest on Automation

2003 by Festo AG & Co. KG
Ruiter Strae 82
D-73734 Esslingen
Tel. (0711) 347-0
Fax (0711) 347-2144
Todos los textos, grficos, imgenes y dibujos contenidos en este publicacin
son propiedad de Festo AG & Co. KG y, en consecuencia, estn sujetos a derechos de autor. Queda prohibida su reproduccin, tratamiento, traduccin, microfilmacin, memorizacin y procesamiento mediante sistemas electrnicos sin
previa autorizacin explcita de Festo AG & Co. KG.
Prlogo
Cmo funciona un msculo? Es posible copiarlo recurriendo a medios

tcnicos? Los cerebros de innumerables inventores y directores de proyectos
han echado humo en el intento. Qu es factible en trminos de mecnica?
Qu posibilidades qumicas y fsicas hay?
El catedrtico alemn Franz Reuleaux (1829 1905) ya describi en el ao 1872
el funcionamiento de un actuador neumtico. Desde entonces se ha intentado
encontrar soluciones de muchas maneras: msculos neumticos con metales
que recuperan su posicin inicial, actuadores electroqumicos, geles polmeros
y motores elctricos combinados con engranajes minsculos de altas revoluciones. Slo pocas soluciones consiguieron imponerse en la industria. Muchos
proyectos an se encuentran en la fase de pruebas en los laboratorios. Entre
las pocas soluciones efectivamente tiles est el msculo neumtico de Festo.
l es el protagonista de esta publicacin. Este msculo est compuesto de un
material moderno y sumamente resistente y es capaz de ejecutar movimientos
muy rpidos y con gran fuerza. Este innovador producto es el resultado de
una idea muy antigua pero que utiliza soluciones dignas de la era de la alta
tecnologa. Dado que el msculo neumtico tambin funciona con agua, en
realidad sera ms apropiado hablar de un msculo fludico y no de un msculo
neumtico, aunque cierto es que preferentemente se utiliza con aire comprimido.
En las grficas que se incluyen en el presente manual, el msculo neumtico
suele presentarse de mayor tamao con el fin de destacar sus funciones. Sin
embargo, un msculo neumtico de, por ejemplo, 10 mm de dimetro interior,
en la realidad ocupa muy poco espacio. Precisamente por eso se justifica su
montaje posterior en mquinas y equipos ya existentes. Posiblemente sea
demasiado pronto para saber cules podran ser todas las aplicaciones que
asumir el msculo neumtico en el futuro. Pero s se puede constatar que,
por muchas razones, este msculo artificial tiene un futuro brillante, tal como lo
confirma el xito que tienen sus numerosas aplicaciones en la actualidad. Y eso
que su andadura por el mundo de la automatizacin industrial no ha hecho ms
que empezar.
El presente manual ofrece ideas para la utilizacin del msculo neumtico,
explica su funcionamiento, demuestra sus ventajas y desventajas y ofrece al
lector las informaciones necesarias para pensar en otras aplicaciones apropiadas. Agradezco el apoyo que durante la redaccin del manual me ofrecieron el
ingeniero Thomas Dehli y el Sr. Manfred Moritz, ambos de Festo.
Stefan Hesse
Prlogo
ndice
1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 Modelo: el msculo biolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.1
Elevar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.2
Sujetar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3
Prensar, estampar, punzonar y cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4
Bombas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5
Fijar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.6
Desplazar y posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.7
Manipular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.8
Movimientos de brazos y piernas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.9
Controlar y probar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.10 Accionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.11 Sistemas de avance por vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.12 Frenar y retener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.13 Transportar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.14 Distribuir y desviar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.15 Mecanizar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.16 Enrollar y desenrollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.17 Dosificar y porcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
ndice de trminos tcnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
1
Membranas
en la naturaleza
y en la tcnica
Una membrana es una lmina delgada de cierta elasticidad que puede extenderse y volver a recuperarse mediante la utilizacin de un gas (aire) o un lquido
(agua). La envoltura, el medio exterior y el medio interior forman una unidad
constructiva. En la biologa, la membrana es una piel delgada, por lo general
porosa, que permite el paso de substancias en ambas direcciones. Todas las
clulas tienen una membrana. Lo mismo sucede con los vasos sanguneos.
Estas membranas son de un tejido celular de gran resistencia, expuestas a una
presin interior, por lo que forman un neumtico esfrico. Los partes blandas
de los caracoles, gusanos y orugas son construcciones tubulares que adquieren
rigidez debido a la presin interior. La piel externa tiene una forma tpica de
la especie que se mantiene debido a la presin interior. Ello significa que las
membranas juegan un papel muy importante en la mayora de seres vivientes.
En el mundo vegetal, por ejemplo, existen las burbujas epidrmicas llenas de
agua de los tallos de algunas plantas. Estas clulas tambin estn sometidas
a una considerable presin interior, con lo que se estabiliza su forma caracterstica. Los pabellones industriales de estructura neumtica se construyen de
acuerdo con este principio.
En la tcnica, el concepto neumo, que proviene del griego, se refiere a un sistema en el que una envoltura expuesta a un esfuerzo de traccin lleva un fluido en
su interior. Ejemplos tpicos de ello son globos, pompas de jabn, pabellones de
estructura portante neumtica, neumticos de automviles, mangueras flexibles
utilizadas por bomberos y membranas en forma de cpula que protegen las
antenas de radar altamente sensibles. Estas estructuras neumticas suelen
estar compuestas de una membrana sometida a una tensin homognea, lo que
significa que las fuerzas aplicadas en ella son iguales en todos los sentidos. Los
cojines elevadores son otro buen ejemplo de este tipo de estructuras. Estos
cojines pueden ser redondos, anulares o rectangulares. Al aplicar presin, el aire
comprimido los expande y este efecto de expansin se aprovecha, por ejemplo,
para elevar, sujetar, hermetizar o prensar. Los cojines elevadores suelen ser
de goma sinttica reforzada con tejido, poliuretano, poliamida recubierta de
neopreno, con refuerzo de tejidos de acero o de aramida, aunque tambin se
utilizan otros materiales y fluidos. Sin embargo, estos cojines funcionan de
modo diferente que el msculo neumtico, ya que en ste el efecto de dilatacin
se transforma en una fuerza de traccin, como se explicar ms adelante.
En la fig. 1 se muestra una aplicacin con cojn elevador. En este caso, se eleva
una placa aplicando presiones de hasta 7 bar (dependiendo de la ejecucin y del
tamao del cojn), obtenindose fuerzas de elevacin relativamente grandes. Si
no se aplica presin, la altura de estos cojines es mnima.
Estos cojines neumticos tambin se pueden utilizar superpuestos. En ese caso
aumenta la carrera total como resultado de las carreras individuales. De esta
manera es posible elevar tanques o incluso aviones averiados. Los cojines como
tales no tienen gua, por lo que es necesario utilizar otros elementos exteriores
para guiar su movimiento de expansin. La mayora de estos cojines se utilizan
slo ocasionalmente en casos de emergencia para reparar averas, elevar cargas
pesadas o hermetizar, lo que significa que no estn expuestos a un desgaste
1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica
1
2
3
4
5
6
7
Cojn neumtico
Placa elevadora
Casquillo de gua
Columna de gua
Tope
Placa de base
Entrada de aire
comprimido
Carrera
Fig. 1-1
Placa elevadora accionada
por cojn elevador
continuo por abrasin. Siempre que es necesario sujetar algo recurriendo a

fuerzas de friccin se produce un desgaste determinado, con lo que disminuye
la duracin del sistema.
En la industria tambin se utilizan con mucha frecuencia tubos flexibles de
goma. Hasta hace poco, las mangueras de los bomberos se utilizaban en
carpinteras y ebanisteras para aplicar fuerza en las prensas de encolado.
En la fig. 1-2a se aprecia un tubo flexible colocado en forma de espiral con el
fin sujetar piezas cilndricas o esfricas. Para sujetar la pieza es suficiente que
el dimetro del tubo flexible aumente slo ligeramente al aplicar presin.
Fig. 1-2
Membranas utilizadas
industrialmente
a) Sistema de sujecin
de piezas redondas
mediante expansin
de tubos flexibles
b) Bomba peristltica
c) Cilindro de fuelle
enrollable
d) Cilindro de fuelle
e) Perfil de fuelle
f ) Perfil de sujecin
por aire comprimido
a)
b)
e)
c)
10
d)
f)
En el caso de la bomba que se muestra en la fig. 1-2b, los rodillos producen

un efecto peristltico aplicando presin en puntos cambiantes sobre un tubo
flexible. Los cilindros de membrana suelen utilizarse para prensar y para obtener
desplazamientos relativamente cortos. Al igual que los cilindros de fuelle
(fig. 1-2d), los cilindros de membrana se fabrican en diversas formas y tamaos.
Se utilizan con frecuencia en sistemas de amortiguacin neumtica o para
aplicar grandes fuerzas de sujecin y se fijan por medio de elementos metlicos
o de material sinttico que a la vez permiten la alimentacin del aire comprimido. Los cilindros de fuelle no utilizan juntas sometidas a desgaste por friccin,
ni tampoco precisan mantenimiento. Los cojines neumticos de forma alargada
se utilizan para sujetar, fijar y prensar y suelen estar instalados en mquinas
especiales.
Tambin se ha intentado construir membranas con varias cmaras, combinadas
con dedos en forma de pinza. Modificando la presin en las cmaras paralelas
se produce el movimiento de los dedos. En la fig. 1-3 se muestra el funcionamiento de este tipo de pinzas. Sin embargo, este sistema slo puede
utilizarse para manipular piezas relativamente pequeas. Adems, su duracin
depende fundamentalmente del desgaste por abrasin de las superficies
utilizadas para sujetar las piezas.
Fig. 1-3
Pinzas accionadas
por una membrana de varias
cmaras [1]
Una solucin interesante fue propuesta hace ms de 30 aos por el ingeniero

checoslovaco Julius Mackerle. Se trata del diseo de una rueda cuya superficie
de rodamiento consta de cmaras hinchables de goma (fig. 1-4). El movimiento
giratorio se produce mediante la aplicacin individual de presin en cada una
de las cmaras, obtenindose as una secuencia de numerosos impulsos de
lanzamiento. La distribucin del aire comprimido est a cargo de una corredera
en el cubo de la rueda. Si se aplica la mxima presin en el conducto de alimentacin B, se expande la cmara 4, generando un momento de giro en sentido antihorario en el eje de la rueda. Al mismo tiempo, el segmento de control C
est conectado con la presin atmosfrica de las cmaras 1 y 2 para que stas
no ofrezcan una resistencia al giro de la rueda. La cmara 3 est cerrada y acta
como muelle neumtico.
11
Fig. 1-4
Generacin de un movimiento
giratorio mediante cmaras
hinchables de goma [2]
10
A, B, C
Conductos de control fijos
11
1 a 12
Cmaras neumticas
7
A
12
C
6
B
5
12
2
Modelo:
el msculo biolgico
Los equipos para la automatizacin industrial tienen la finalidad de sustituir

la mente y la musculatura del ser humano. Para ello es necesario utilizar ordenadores, robots y mquinas de todo tipo, entre ellas, los msculos artificiales.
Los msculos biolgicos sirven de modelo, especialmente por su excelente
relacin masa/rendimiento, porque son capaces de ejecutar movimientos giles
y suaves, porque la conexin de las palancas (huesos) y de los tendones ocupa
muy poco espacio y porque en el cuerpo humano demuestran su eficiencia y
duracin da a da. El peso de los 656 msculos del cuerpo humano llega a
alcanzar el 40 por ciento del peso fsico total. Los msculos de los ojos se
contraen ms de 100 000 veces al da. Por todo lo dicho, hay muchos proyectos
de investigacin dedicados a la obtencin de msculos artificiales y algunos de
ellos han sido coronados por el xito.
Ya hace 50 aos se hallaron geles polmeros con propiedades muy especiales,
ya que estimulndolos exteriormente con difusin de iones se producen
considerables cambios en la concentracin, obtenindose diferencias de presin
osmtica. De esta manera es posible que penetren disolventes en el gel o salgan
de l, fenmeno que va acompaado de modificaciones geomtricas.
La NASA y los Jet Propulsion Laboratories estadounidenses desarrollaron una
especie de msculo de material plstico. Tambin se utilizaron pinzas en forma
de manos recurriendo a aleaciones que tienden a recuperar su posicin original
y que se deforman al cambiar la temperatura. Sin embargo, para que funcionen
estas pinzas es necesario que el material se caliente y enfre constantemente.
V. Hayward (Montreal) tens doce alambres extremadamente finos sobre discos
paralelos, dndoles una forma helicoidal con el fin de aumentar la pequea
carrera obtenida con estos alambres de nitinol (aleacin de nquel y titanio)
(fig. 2-1). Si bien es cierto que as la fuerza de traccin es menor, el tejido
metlico es capaz de contraerse o encorvarse en longitudes ms grandes.
Cada alambre puede cambiar su longitud nominal en aproximadamente un
3 por ciento.
Fig. 2-1
Red helicoidal canadiense
de alambre retrctil
un actuador de traccin
1
2
3
4
Discos
Muelle de compresin
Alambre retrctil
Brida de conexin
2 Modelo: el msculo biolgico
13
Tambin ya se ha pensado en los msculos artificiales para los nanorobots del

futuro. Concretamente se est pensando en utilizar nanotubitos que unidos
forman un tejido fibroso. Se tiene la intencin de aprovechar la dilatacin que
se produce si se aplica una carga elctrica a este tejido. Sin embargo, la duracin de estos materiales an deja que desear, por lo que cabe suponer que
pasar bastante tiempo hasta que estos proyectos desemboquen en productos
concretos.
Pero la solucin tambin puede ser qumico-fsica. En la fig. 2-2 se muestra un
msculo electromecnico. La energa elctrica se transforma en la fuerza de
elevacin F mediante un proceso qumico. El actuador se parece a un fuelle
metlico encapsulado hermticamente y con su carrera de hasta 5 mm se
obtiene una fuerza final de hasta 300 N. Si la carrera es de 16 mm, la fuerza
es de 3 kN.
Fig. 2-2
Actuador electroqumico
(Friwo Silberkraft)
H2
H2O
R
En los EE.UU. se estn construyendo robots que ejecutan movimientos

accionados por msculos biolgicos (msculos de ratones). Estos msculos se
pueden cultivar en un tubo de ensayo partiendo de una sola clula y empleando
a continuacin silicio y acero para unir las que forman el msculo. La energa
proviene de una dbil solucin de azcar en la que debe estar sumergido el
msculo [3]. Sin embargo, muchas de estas soluciones an no se pueden utilizar
para fines industriales.
Hace ya tiempo que los constructores de mquinas se dedican a buscar soluciones para poner en movimiento palancas en forma de brazos y antebrazos,
aunque de momento slo pueden recurrir a actuadores convencionales. En
la fig. 2-3 constan algunas de las soluciones posibles.
14
Fig. 2-3
Utilizacin tcnica
de msculos mecnicos
que funcionan como brazos
y antebrazos
4
3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Brazo
Antebrazo
Cilindro de accionamiento
Motor elctrico
Accionamiento por husillo
y tuerca
Tornillo sinfn
y rueda helicoidal
Electroimn elevador
Muelle de traccin
Motor
Motorreductor armnico
Motor giratorio
de aletas neumtico
11
10
A pesar de todos los esfuerzos realizados por encontrar soluciones semejantes

al msculo biolgico, los actuadores tcnicos necesitan ms espacio, tienen
ms masa y sus movimientos son de menor calidad (arranque brusco, golpes
en las posiciones finales). Adems, los movimientos de estos actuadores no
pueden transmitirse tan elegantemente a los elementos de apoyo como en el
caso de las ligeras estructuras que crea la naturaleza. nicamente el actuador
electromagntico combinado con un muelle de traccin es capaz de dividir los
movimientos como lo hacen los msculos biolgicos, es decir, con un msculo
abductor y otro aductor que hacen las veces de pareja antagonista.
Cmo funciona un msculo biolgico?
Casi la mitad del peso del cuerpo humano est constituido por musculatura.
Los msculos son rganos excitables compuestos de tejidos contrctiles.
Para ejecutar movimientos en uno y otro sentido, es necesaria la presencia
de dos msculos, ya que nicamente pueden desarrollar y transmitir fuerzas
de traccin. Tal como puede apreciarse en la fig. 2-4, el bceps y el trceps (que
ejecutan movimientos opuestos), son los msculos que mueven el antebrazo y
que se encuentran a ambos lados del hmero. Un msculo est constituido por
una gran cantidad de conjuntos de fibras recubiertas por una envoltura de tejido
conjuntivo como si fuera un calcetn. Entre los haces de tejidos se encuentran
los vasos sanguneos que hacen las veces de conductos de alimentacin para
el msculo y los nervios. stos transmiten las rdenes provenientes del sistema
nervioso central para que los msculos se pongan en movimiento.
15
Fig. 2-4
Disposicin de los msculos
en el brazo humano
1
2
3
4
Bceps
Trceps
Hmero
Cbito
3
1
k
l
Para que un msculo se mueva es necesario que experimente contracciones

breves y fuertes. Considerando la longitud del brazo, los movimientos del
antebrazo son grandes, aunque no demasiado fuertes, ya que se aplica la ley
de la palanca:
Fuerza K Brazo de la fuerza k = Carga L Brazo de la carga l
Ello significa que los msculos biolgicos son mquinas de carrera corta. Son
capaces de generar una gran fuerza en carreras cortas. Los msculos biolgicos
realizan la mayor parte del trabajo (producto de fuerza por distancia) en la
fase del 10 por ciento de su capacidad de contraccin total. La mayora de los
msculos pueden contraerse hasta en un 30 por ciento si la carga es modesta.
Existen diversos tipos de msculos que cumplen diversas funciones (fig. 2-5).
Fig. 2-5
Tipos de msculos
a) Msculo convencional
b) Msculo en forma
de pluma
a)
1 Fibra muscular
2 Tendn
3 Tejido conjuntivo
b)
16
1 2
En el caso del msculo de tipo convencional, las fibras musculares transcurren

desde el tendn que se encuentra en un extremo hacia el tendn del extremo
opuesto. As se obtiene una gran fuerza en un recorrido corto. Estos msculos
son muy frecuentes en insectos y crustceos y los utilizan, por ejemplo, para
accionar sus poderosas pinzas.
Pero, cmo conseguir una copia del msculo biolgico para usos industriales
(y mdicos)?
Desgraciadamente, cuando estallan conflictos blicos siempre aumenta la
demanda de prtesis para manos, brazos y piernas. Por ello desde hace ya
mucho tiempo se est investigando sobre prtesis funcionales de las manos.
Concretamente, en el centro ortopdico de Heidelberg se consigui desarrollar
un brazo protsico accionado por aire comprimido. Un ejemplo de este tipo de
prtesis se muestra en la fig. 2-6. El actuador fludico es un cuerpo expansible
que al hincharse hace girar los dedos para que puedan sujetar con fuerza. La
mano se abre mediante un muelle de traccin. Hasta el ao 1965, 350 personas
se beneficiaron de este invento.
Fig. 2-6
Mano protsica desarrollada
por el centro ortopdico
de Heidelberg en 1948
1
2
3
4
5
6
Cuerpo de la pinza
Actuador fludico flexible
Dedo de madera
Muelle de recuperacin
Brida de conexin
Conducto
de aire comprimido
p Aire comprimido
El msculo McKibben es una construccin sumamente interesante. Este msculo

artificial juega un papel muy importante en el sector de las prtesis de manos.
El estadounidense J.L. McKibben desarroll un msculo con segmentos de goma
a mediados de la dcada de los aos cincuenta para el accionamiento de la
prtesis de una mano (fig. 2-7).
17
Fig. 2-7
Prtesis de una mano
con msculo McKibben
1 Msculo de goma
2 Cable de accionamiento
3 Mano antropomorfa
de cinco dedos
3
2
El secreto de este msculo consiste en la utilizacin de una red de hilos no

extensibles dentro de un tubo de goma a lo largo del brazo. Aplicando presin,
el msculo se expande, con lo que se acorta aproximadamente un 20%, ya que
el material de la red no cede. De esta manera se obtiene una fuerza de traccin
considerable. En esta prtesis basta mover el brazo para que los dedos se
doblen. Sin embargo, en aplicaciones mviles como esta, el problema fue y
sigue siendo la alimentacin del aire comprimido. Este msculo lleva el nombre
de msculo McKibben o rubbertuator (actuador de goma).
La universidad japonesa Waseda de Tokio (Humanoid Robotics Institute)
desarroll ya en 1969 un dispositivo para caminar a base de msculos de
goma, para fines de investigacin cientfica. Los msculos de goma tubular eran
accionados de una determinada manera para conseguir que las piernas dieran
un paso (fig. 2-8). Los japoneses estaban convencidos por aquellos aos de
que en el siglo XXI se dispondra de robots androides. Por ello realizaron
experimentos con piernas artificiales capaces de caminar.
El inters por los actuadores fludicos con membranas sigue inquebrantable
hasta hoy en da. Por ejemplo, se construy una mano de cinco dedos con la
estructura y las dimensiones de una mano humana. Los dedos se movan
accionados por actuadores neumticos, tal como puede apreciarse en la fig. 2-9.
Los actuadores eran sumamente pequeos e iban completamente integrados en
los dedos de la mano artificial. Se aplicaba aire comprimido desde 3 hasta 5 bar
y los dedos eran capaces de desarrollar una fuerza de hasta 10 N. Las frecuencias de contraccin y extensin eran de hasta 10 Hz. Los actuadores neumticos
estaban constituidos por pequeas cmaras que cambiaban su volumen al
introducir o retirar un fluido (gas o lquido) [4].
18
Fig. 2-8
Mquina para caminar WAP-1
con msculos artificiales de
goma (1969)
Fig. 2-9
Actuadores neumticos
flexibles (IAI, Centro de
Investigacin de Karlsruhe)
a) Expansin
b) Contraccin
1 Placa giratoria
2 Cmara flexible
3 Eje
2
3
a)
b)
Sin embargo, para utilizar un msculo con actuadores con membranas para
fines industriales es necesario disponer de un material elstico compuesto, muy
eficiente y con fibras altamente resistentes. El msculo neumtico de FESTO
est hecho de un material con estas caractersticas y puede utilizarse como
actuador de traccin.
19
3
Tecnologa
y caractersticas del
msculo neumtico
El msculo neumtico est constituido por una membrana que se contrae.

Concretamente, se trata de un tubo flexible que se somete a presin. El tubo
flexible es una combinacin de material homogneo y flexible envuelto en una
red de fibras resistentes dispuestas en forma de rombos. De esta manera se
obtiene una estructura reticular de tres dimensiones. Este actuador puede
funcionar tanto con fluidos compresibles como incompresibles (por ejemplo,
agua limpia). Al igual que en otros componentes sometidos a esfuerzos de
traccin, tambin en el msculo neumtico slo se producen tensiones normales
que se reparten de modo homogneo en la superficie transversal. El msculo
permite obtener fuerzas considerables utilizando poco material. Las construcciones sometidas a esfuerzos de traccin suelen ser ms sencillas que las que
tienen que soportar fuerzas de compresin o pandeo, ya que no se producen
inestabilidades en su estructura. Para disear un msculo neumtico puede
recurrirse a fibras de gran resistencia, normalmente no utilizadas en sistemas
que funcionan con presin. El msculo neumtico de Festo es un producto
estndar con estas caractersticas. Se trata de una membrana flexible y resistente a la traccin accionada por aire, otros gases o lquidos. Su forma es
cilndrica y la relacin entre la fuerza y la masa es de aproximadamente 400:1.
La contraccin a lo largo del eje longitudinal es directamente proporcional al
volumen del aire aplicado.
La tensin que se produce en las paredes de superficies delgadas de forma
esfrica o cilndrica depende de su tamao. Cuanto ms grande es la esfera o el
cilindro, tanto mayor es la tensin s si se aplica una presin interior p2. La ley
de Laplace (asumiendo que fuera efectivamente su descubridor) determina lo
siguiente en relacin con las esferas (fig. 3-1):
= (p2 p1) r
Fig. 3-1:
Rotura de un cuerpo
hueco de pared delgada
1
2
r
p1
p2
p2
p1
Tensin
20
3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico
En los cilindros es vlida la misma ecuacin, aunque sin el factor 1/2. Los
cilindros son curvos en un sentido, mientras que las esferas lo son en dos. Dado
que la presin se mantiene slo por la tensin que acta en un solo sentido,
sta se duplica. Un cilindro con extremos semiesfricos suele romperse en la
parte cilndrica central si se hincha hasta que revienta [5].
El principio de un sistema cilndrico de membrana de contraccin se muestra en
la fig. 3-2. Un tubo hermtico y flexible est rodeado por una red de fibras
resistentes dispuestas en forma de rombos. Estas fibras forman una estructura
reticular tridimensional a modo de refuerzo del tubo flexible. Si se aplica aire
comprimido, el tubo se deforma aumentando su dimetro, producindose una
fuerza de traccin axial. Cuanto mayor es la presin interior, tanto ms se
contrae el msculo.
Fig. 3-2
Equilibrio de fuerzas en un
sistema de membrana de
contraccin (sin considerar
las tensiones elastmeras
y la dilatacin de las fibras)
FU
p
p
d
FZ
FZ
FU
FU
FL
FL
FU
Carrera
Ecuaciones aplicables:
tan =
FU
U
=
FL
L
2 FU = p d L
d
FL = p d2 + FZ
U
4
2 3 cos2 1
d
4
1 cos2
1
3
FZ = 0 0 = arccos
FZ = p
= 0 = 54,7
21
Significado:
d
FZ
FL
FU
L
p
U
Dimetro del msculo

Fuerza de traccin
Modificacin de la fuerza de traccin
Fuerza tangencial
Modificacin de la longitud
Presin interna en el msculo
Modificacin del permetro
Semingulo de los rombos
ngulo neutral de los rombos
En la fig. 3-3 se explican estas frmulas y el funcionamiento del msculo [5].

Primero se analizan los casos extremos.
A Zona de explosin
B Zona floja
C Lnea de contraccin
1,0
A
Volumen relativo
Fig. 3-3
Relacin entre el volumen
y la longitud de un cilindro
envuelto en una red
romboidal de fibras al
cambiar el ngulo de las
fibras
0,8
60
50
40
70
0,6
B
30
80
0,4
20
0,2
0
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
Longitud relativa
Si la longitud es igual a cero, no hay volumen. En ese caso, el cilindro se reduce

a un disco. Las fibras formaran crculos sin ascendencia. Si el cilindro se
expande hasta la longitud mxima, se transforma en una lnea, por lo que
tampoco tendra volumen. Las fibras estaran dispuestas longitudinalmente.
El cilindro alcanza su volumen mximo aproximadamente en la mitad de estos
dos casos extremos, siendo el ngulo de los rombos de 54,7. Ese es el ngulo
neutro, en el que un aumento de la presin interna provocara con igual probabilidad un alargamiento o ensanchamiento del cilindro. En otras palabras: con
ese ngulo de las fibras, la fuerza de traccin es igual a cero.
En la fig. 3-4 se muestra la evolucin tpica de la fuerza durante la contraccin
del msculo neumtico. Con l es posible obtener carreras tiles de hasta un
25% de su longitud nominal. La aceleracin es grande al principio y lenta al
aproximarse a la posicin prevista. La fuerza de traccin es mxima al principio
del proceso de contraccin y disminuye casi linealmente hasta llegar a cero al
22
aumentar la carrera. Un cilindro neumtico convencional aplica la misma fuerza

en toda la carrera, por lo que es necesario amortiguarlo en las posiciones finales
para evitar que se produzca un golpe seco en ellas.
Fig. 3-4
Diagrama de fuerza y
contraccin del msculo
neumtico
5000
3
Fuerza en N
1 Msculo
con dimetro de 10 mm
2 con dimetro de 20 mm
3 con dimetro de 40 mm
6000
4000
3000
2
2000
1000
1
0
5
10
Expansin en %
15
20
25
Contraccin en %
Si se compara el msculo neumtico con un cilindro convencional del mismo

dimetro, puede apreciarse que el msculo tiene una fuerza inicial muy superior.
Esta ventaja del msculo neumtico resulta evidente en la fig. 3-5.
Fig. 3-5
La fuerza de traccin superior
del msculo neumtico
resulta evidente.
1 Cilindro neumtico
2 Msculo neumtico
3 Masa
3
10 x G
Fuerza
de elevacin
Fuerza
de elevacin
Carrera
Carrera
23
Esta circunstancia es, a la vez, un criterio importante para elegir las aplicaciones
del msculo neumtico. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que las condiciones varan segn las cargas. En la siguiente tabla (tabla 1) se explican las caractersticas.
Tabla 1
Diversas caractersticas
de la carga al utilizar
un msculo neumtico
v = const.
p1 = const.
Elevar una carga que

descansa sobre una
superficie
Elevar/descender
una carga que pende
Amortiguar movimientos
mediante un volumen o
una presin constantes
Para enganchar una

pieza sin aplicar fuerza,
es necesario que
descanse sobre una
base. En esta situacin,
el msculo no est
ni estirado ni
comprimido.
Enganchando una
pieza que pende
se produce un
estiramiento del
msculo si ste no
est sometido a
presin. En estas
circunstancias, el
msculo desarrolla
fuerzas mximas en
condiciones dinmicas
ptimas y consume
poco aire.
El msculo reacciona
como un muelle si se
modifica la fuerza aplicada
externamente. Es posible
modificar la tensin previa
y la rigidez de este muelle
neumtico, obtenindose
lneas caractersticas
diferentes del efecto
amortiguador.
En cualquier aplicacin deber tenerse en cuenta tambin la temperatura

ambiente. Si el msculo es de material estndar y si la temperatura ambiente
es superior a 60 C, no es recomendable su utilizacin ininterrumpida, ya que en
ese caso se producira un envejecimiento prematuro del elastmero de caucho.
Si la utilizacin es breve (algunos segundos), el msculo puede funcionar
perfectamente estando expuesto a una temperatura superior a 60 C.
24
En aplicaciones dinmicas, el msculo tambin funciona a temperaturas

inferiores a +5 C, ya que despus de unos pocos ciclos de cambio de carga
aumenta su temperatura debido al aire comprimido. Si, por lo contrario, el
esfuerzo es esttico y las temperaturas son bajas, las fuerzas obtenidas son
menores que aquellas que se obtienen si el msculo se utiliza bajo las condiciones de temperatura recomendadas. Ello se debe a que la membrana es ms
rgida si las temperaturas son bajas, por lo que es necesario aplicar una energa
mayor para que se dilate. Si las condiciones de la aplicacin lo exigen, la
composicin del elastmero de caucho puede modificarse de tal modo que
el msculo funcione sin problemas a temperaturas inferiores a los 5 C o
superiores a los 60 C. Sin embargo, esta modificacin puede afectar a otras
caractersticas del msculo neumtico (por ejemplo, a su duracin).
Cmo calcular los parmetros principales en funcin de cada aplicacin?
El margen de funcionamiento del msculo neumtico queda reflejado en el
diagrama de fuerza y contraccin (fig. 3-6). El margen de aplicacin depende
del dimetro y est determinado por los siguientes lmites:
Lmite de la tensin previa mxima admisible (lnea izquierda vertical)
Lmite de la fuerza mxima posible (lnea superior horizontal)
Lmite de la presin de funcionamiento mxima (lnea derecha descendente)
Lmite de la deformacin mxima (lnea derecha vertical)
Fig. 3-6
Margen de funcionamiento
admisible del msculo
neumtico con dimetro
interior de 20 mm
Presin mx. de funcionamiento

Tensin previa mx.
Fuerza (N)
Limitacin de fuerza
Margen de funcionamiento admisible
Deformacin mx.
Contraccin [%]
Al seleccionar un msculo neumtico debe tenerse en cuenta que los puntos

de aplicacin de la carga se encuentren dentro del margen de funcionamiento
admisible.
Ejemplo
Tarea: una carga constante de 80 kg hay que elevarla a 300 mm. Para ello
se dispone de aire comprimido a 6 bar. Qu msculo neumtico (dimetro,
longitud) deber seleccionarse?
25
Paso 1
Determinar el tamao en funcin de la carga mxima que deber elevarse.
Considerando una fuerza de F = 800 N, puede utilizarse el msculo neumtico
MAS-20-...
Paso 2
Incluir los dos puntos de carga en el diagrama. Se trata de los puntos F = 0 N
con presin p1 = 0 bar y F = 800 N con presin p2 = 6 bar.
Paso 3
Leer la contraccin del msculo expresada en tanto por ciento en el diagrama.
El cambio de la longitud corresponde a una contraccin de un 10%.
Paso 4
Calcular la longitud nominal del msculo. La longitud nominal NL es el resultado
de la carrera dividida por la contraccin (en calidad de factor). Ello significa que
NL = 300 : 0,1 = 3000 mm.
Considerando este resultado, tendra que verificarse si se dispone de suficiente
altura para esta aplicacin. Si se opta por elevar la masa utilizando una polea,
entonces la carrera del msculo podr ser del 50%, pero la fuerza desarrollada
ser tambin la mitad. Ello significa que sera suficiente utilizar un msculo de
1,5 metros, pero que desarrollara el doble de fuerza. Esta solucin se muestra
en la fig. 3-7. Cabe anotar que esta solucin implica la utilizacin de una
estructura mecnica ms complicada.
Fig. 3-7
Solucin alternativa para
disminuir la longitud nominal
del msculo neumtico
Carrera
Carrera
26
Para calcular el msculo es recomendable utilizar el software MuscleSIM.

Debido a la histresis del msculo, es posible que los resultados obtenidos
mediante el diagrama de fuerza/contraccin difieran de los que ofrece el
software. El software de simulacin es muy sencillo:
Definir la carga
Incluir los datos del proyecto (carrera, fuerzas, presin)
Obtencin de la recomendacin relacionada con los datos del msculo
neumtico (longitud nominal, grado de contraccin, masa total, espacio
necesario para el montaje)
Obtencin de la lista de piezas
Al tomar una decisin en favor del msculo neumtico, siempre se realiza
consciente o inconscientemente una comparacin con un cilindro neumtico
convencional. Por ello se ofrece en la tabla siguiente (tabla 2) una comparacin
de las ventajas y desventajas de ambas soluciones.
Tabla 2
Comparacin entre
el msculo neumtico
y el cilindro neumtico
convencional con mbolo
Ventajas frente a un cilindro

Desventajas frente a un cilindro

Siendo igual el dimetro,

la fuerza (inicial) mxima
es muy superior
Mejor resistencia a los medios
Masa mucho menor
por unidad de fuerza
Precio inferior (dependiendo
del producto con el que
se compara)
Posicionamiento sencillo
mediante regulacin de la presin;
tambin en lo que se refiere
a las posiciones intermedias
Sin fugas (cuerpo hermtico)
En muchas aplicaciones, menor
consumo de aire comprimido
Fabricacin sencilla de actuadores
de cualquier longitud
Funcionamiento altamente
dinmico, gran capacidad
de aceleracin
Ausencia de movimientos a tirones
Apropiado para salas limpias
y para entornos industriales
con suciedad
Posicionamiento sin ruidos
Funcionamiento con aire
o con agua
Posibilidad de prescindir
de lubricantes
Mayor tamao para igual carrera

La fuerza mxima se reduce
a cero en el lmite del recorrido
(lo que tambin puede ser una
ventaja en funcin de cada
aplicacin)
Imposibilidad de generar
directamente una fuerza de presin
Imposibilidad de disponer
de funcin de doble efecto
Imposibilidad de guiar la carga; en
caso necesario deben preverse
estructuras mecnicas adicionales
Envejecimiento del caucho;
la duracin depende del grado de
contraccin y de la temperatura
Sensible a cortes ocasionados por
objetos con cantos cortantes y a
salpicaduras de soldadura; en caso
necesario deben montarse
sistemas de proteccin
Peligro de aneurisma o formacin
de fisuras. El msculo no es
resistente a sobrecargas
27
Adems debe tenerse en cuenta la resistencia del material elastmero

(cloropreno). A este respecto pueden considerarse las siguientes caractersticas:
Resistencia a los fluidos
Buena:
Envejecimiento, intemperie, resistencia a llamas
Aceptable:
Acetona, gasolina, soluciones alcalinas, ozono, aire caliente,
fro, cidos, agua (caliente)
Mala:
Benceno, cloro, vapor, steres, percloroetileno, piralenos
Propiedades mecnicas
Buenas:
Friccin, doblado, dilatacin, tenacidad, resistencia a la traccin
Aceptables: Elasticidad, estabilidad dimensional
Malas:
Aislamiento elctrico
La frecuencia mxima de los ciclos de trabajo depende de numerosos
parmetros:
La carrera necesaria
El grado de contraccin del msculo
La carga, la presin, la temperatura, las vlvulas y la forma
de la alimentacin del aire
Disposicin de la aplicacin (amortiguacin de la carga, topes,
muelles mecnicos para el retroceso, etctera.)
Si se configura correctamente, el msculo neumtico puede funcionar a frecuencias de hasta 3 Hz sin que por ello disminuya la duracin del material. Para
obtener frecuencias elevadas, es recomendable configurar el msculo de tal
modo que su contraccin no sea superior a un 10%; adems, debera estar
conectado por ambos extremos, con el fin de poder llenarlo y vaciarlo de aire
muy rpidamente. De lo contrario, el msculo adquirira una temperatura muy
alta debido a la compresin permanente del mismo volumen de aire. Dicho sea
de paso que tambin en los seres vivientes cualquier movimiento de un msculo
produce calor. La generacin del calor empieza al inicio de la contraccin y
perdura una vez finalizado el movimiento.
En los parmetros relacionados con la velocidad se aplican los mismos criterios
que en relacin con la frecuencia. Los ensayos se realizaron bajo condiciones
nominales especficas (temperatura ambiente, Ln = 10 x dimetro interior, 6 bar,
msculo suelto en un extremo, sin carga adicional). La velocidad mnima es casi
de 0 m/s, la velocidad mxima es de 1,5 m/s en el caso del MAS10 y de 2 m/s
en el caso del MAS20 y del MAS40.
La duracin depende de la carga que, a su vez, es el resultado del esfuerzo
trmico, de la deformacin y de la carga adicional. Ventilando el sistema es
posible reducir la carga (trmica) de las piezas, consiguindose as un aumento
significativo de la duracin.
28
El msculo neumtico puede montarse con la ayuda de diversos componentes

perifricos. En la fig. 3-8 se muestran estos componentes que pueden sujetarse
a los dos extremos del msculo neumtico, dependiendo de los requisitos que
plantee la aplicacin en cada caso.
Fig. 3-8
Componentes perifricos
para la conexin del msculo
neumtico a las mquinas
(Festo)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
Adaptador ciego
Adaptador radial
Adaptador axial
Vlvula reguladora
de caudal
Racor rpido
Racor enchufable
Quick-Star
Boquilla enchufable
con rosca
Barra roscada
Escuadra
Horquilla
Horquilla articulada
Acoplamiento
Horquilla
con barra roscada
El msculo puede tener una longitud de hasta 9000 mm, dependiendo

de los requisitos planteados por la aplicacin. El tubo flexible puede tener
elementos de sujecin desmontables o fijos. Ambas versiones constan en
la fig. 3-9. El msculo neumtico est disponible actualmente con dimetros
de 10, 20 y 40 mm.
Fig. 3-9
Ejecuciones
del msculo neumtico
Carrera
3
1
a) Msculo neumtico con

conexiones desmontables
b) Msculo neumtico con
conexiones fijas
1 Tuerca
2 Cono prensador
3 Membrana
del msculo neumtico
4 Estado relajado
5 Estado contrado
a)
4
6
Carrera
b)
29
El accionamiento de los msculos neumticos es sencillo y, a la vez, interesante.

El msculo reacciona a las ms mnimas modificaciones de la presin y funciona
con presiones entre 0 bar y p mx. = 6 bar (tratndose de msculos neumticos
con dimetros de 10 mm es posible aplicar una presin de hasta 8 bar). La
relacin proporcional existente entre la variacin de la longitud y el volumen
permite efectuar operaciones de posicionamiento con posiciones intermedias
prescindiendo de complicados sistemas electrnicos de regulacin, nicamente
modificando la presin interior. Sin embargo, el posicionamiento es ms bien
poco preciso debido a la histresis del msculo. Ello significa que el msculo
neumtico utilizado para operaciones de posicionamiento puede considerarse
una solucin de tecnologa sencilla y de bajo costo.
El msculo neumtico es muy apropiado para aplicaciones difciles, ya que
no tiene componentes elctricos o electrnicos y porque el actuador es
completamente estanco. Estas caractersticas son importantes cuando se
utilizan actuadores en zonas con peligro de explosin. Adems, el sistema
de control tambin puede ser completamente neumtico.
Bajo circunstancias de utilizacin extremas, la duracin del msculo disminuye
significativamente. Los siguientes factores inciden negativamente en su
duracin:
Aumento de la contraccin h, expresada en tanto por ciento
Aumento de la masa adicional m, expresada en kilogramos
Aumento de la temperatura ambiente y la temperatura de utilizacin,
expresada en grados centgrados
Estos factores se explican ms detalladamente en la fig. 3-10.
Duracin C en cantidad de ciclos
Fig. 3-10
Duracin C
(n = cantidad de ciclos)
en funcin de la carga
Masa m = O
Masa m = mx.
10
15
20
25
Contraccin h en %
30
30
Del grfico se desprenden las siguientes recomendaciones:

Prever una longitud suficiente del msculo!
La duracin depende de las contracciones. Menos contracciones redundan
en una duracin mayor.
La alimentacin y descarga del aire comprimido por ambos lados reduce
la temperatura de funcionamiento del msculo neumtico (recomendada
si la frecuencia es superior a 2 Hz; msculo MAS-...-MO...).
En los cilindros neumticos de simple efecto el consumo de aire comprimido es
menor que en los cilindros de doble efecto porque slo se consume aire durante
el movimiento de trabajo. Lo mismo se aplica en el caso del msculo neumtico.
Adems, en comparacin con un cilindro neumtico convencional, consume
aproximadamente un 40% menos de energa siendo igual la fuerza. Dado que
el msculo neumtico no tiene mbolo, es posible reducir el volumen interior
con un cuerpo interno adicional. De esta manera se disminuye adicionalmente el
consumo de aire comprimido sin que por ello se interfiera en el funcionamiento
o en la duracin del msculo neumtico, al menos en circunstancias normales.
En la fig. 3-11 se muestra la utilizacin de un cuerpo adicional dentro del
msculo. Sin embargo, tratndose de aplicaciones muy dinmicas, debe tenerse
en cuenta que la utilizacin de una menor cantidad de aire puede provocar un
calentamiento indebido del msculo neumtico.
Fig. 3-11
Msculo neumtico con
cuerpo adicional de relleno
1 Msculo neumtico
2 Cuerpo adicional
en el interior
Tambin en el caso del msculo neumtico deben aplicarse criterios de seguridad. Un msculo bajo presin contiene un gran potencial energtico. La liberacin repentina de esa energa (por ejemplo, si revienta el tubo flexible a raz
de una utilizacin indebida) puede tener como consecuencia el desprendimiento
brusco de partes del msculo. Por ello, cualquier manipulacin en el msculo
deber hacerse nicamente sin que est sometido a presin [13].
31
En la tabla 3 constan los datos tcnicos ms importantes de los msculos

neumticos actualmente disponibles.
Tabla 3:
Datos de los msculos
neumticos disponibles
Tipo
MAS-10-...
Presin mxima de funcionamiento 8 bar

Frecuencia de trabajo mxima
MAS-20-...
MAS-40-
6 bar
3 HZ
2 HZ
Rosca de conexin
M10 x 1,25
M16 x 1,5
M20 x 1,5
Dimetro interior
del tubo flexible reforzado
10 mm
20 mm
40 mm
Asimetra mxima admisible

de las conexiones
Desfase del ngulo < 1

Desfase transversal < 2 mm
por cada 100 mm
longitud nominal
Extensin previa mxima admisible 3% de la longitud nominal ***)

Contraccin mxima
20% de la longitud
nominal ***)
Margen de temperatura admisible
+5 C ... +60 C
Fuerza de elevacin
mxima a 6 bar**)
400 N
1200 N
4000 N
Carga til mxima admisible

(pieza colgante)
30 kg
60 kg
120 kg
Histresis mxima
inferior a 5%
Relajamiento mximo
inferior a 5% (a temperatura ambiente)

inferior a 10% (a temperatura mxima)
Velocidad
minima
mxima
0,05 m/s
1,5 m/s
0,05 m/s
2 m/s
0,05 m/s
2 m/s
Consumo terico de aire

a 1 HZ*)
10 l/min
75 l/min
600 l/min
Fugas normales
inferiores a 1 l/h
Precisin de repeticin
Variacin mxima del 3%
Materiales
Brida de conexin:
Tubo flexible:
Pegamento:
Al ( anodizado); acero ( cincado); NBR

Cloropreno, aramida
Loctite 243
*)
Condiciones nominales: 6 bar, longitud nominal x dimetro,

estiramiento previo mximo
Limitada por sistema de seguridad de limitacin de la fuerza
Longitud nominal = Zona visible del tubo flexible sin carga
**)
***)
32
25% de la
longitud
nominal ***)
4
Caractersticas
constructivas del
msculo neumtico
El primer criterio que debe tenerse en cuenta al disear la unin entre el

msculo y la carga es utilizar sistemas que no puedan transmitir esfuerzos de
compresin, de torsin o de flexin. Estos esfuerzos pueden contrarrestarse en
diversos casos desviando la fuerza. El msculo neumtico es, antes que nada,
un actuador de traccin y como tal debe emplearse. En la fig. 4-1 se muestran
las desviaciones admisibles con el msculo neumtico en funcionamiento.
Cualquier sujecin del msculo que no sea paralela tiene efectos negativos
y puede evitarse recurriendo a elementos de unin tipo cabeza de biela o tipo
rtula. Debern evitarse cargas excntricas y la aparicin de fuerzas torsionales.
vL
NL
NL Longitud nominal
vL Longitud con estiramiento
previo
G Peso
kL Longitud contrada
P Error de paralelismo
admisible (inferior a 2 mm
por cada 100 mm
de la longitud nominal)
W Conexin con movimiento
angular
Error angular admisible
(< 1)
M Momento de giro
(M = 0 Nm)
E Excentricidad de la carga
(E = 0 mm)
kL
Fig. 4-1
Denominaciones
y desviaciones admisibles
al efectuar el montaje
P
M
G
Deber tenerse en cuenta que el estiramiento previo mximo admisible no

deber superar el 3% de la longitud nominal. Este valor es vlido para el
msculo neumtico de 10 mm de dimetro suponiendo la existencia de una
carga colgante adicional de 30 kg.
4 Caractersticas constructivas del msculo neumtico
33
Si el msculo neumtico se somete a una carga esttica durante un tiempo

prolongado (ms de 500 horas), se produce un efecto de relajacin. Ello significa
que el msculo se alarga, con lo que disminuye ligeramente la fuerza suponiendo que no cambian la presin interna y la posicin. Expuesto a temperatura
ambiente, el alargamiento por relajacin es inferior a un 5% en los tres
msculos neumticos de diferentes dimetros. Si la temperatura es de 60 C,
dicho alargamiento es igual o inferior a un 10%.
El msculo neumtico es un actuador de traccin, con lo que nicamente puede
transmitir fuerzas de traccin. Al igual que en el caso del uso de sogas, cadenas
o correas, el msculo neumtico no tiene gua al ejecutar su movimiento, por lo
que es necesario montar elementos adicionales. En el caso de los cilindros
neumticos de tipo convencional no es necesario hacerlo, ya que el mbolo y el
vstago son rgidos y guan el movimiento. Cualquier tipo de gua implica el
montaje de elementos adicionales, lo que redunda en un aumento de los costos.
En estos casos, la relacin masa/rendimiento resulta algo menos favorable. En
la fig. 4-2 se muestran algunas soluciones para guiar los movimientos.
Fig. 4-2
Guas para los movimientos
del msculo neumtico
a) Gua mediante
barra interna
b) Gua mediante
barra externa
c) Gua externa
mediante placas
1
2
3
4
5
1
2
Msculo neumtico
Barra de gua
Muelle de compresin
Columna de gua
Placa
2
3
5
a)
b)
c)
Tal como se indica en la fig. 4-2, eligiendo la gua, el punto de conexin y el

extremo mvil apropiados del msculo neumtico, tambin es posible utilizarlo
como actuador de compresin.
Otra posibilidad consiste en utilizar un mecanismo tipo tijera, por ejemplo para
guiar una carga al elevarla. Esta solucin puede apreciarse en la fig. 4-3. Este
tipo de instalaciones suele montarse sobre un carro que se desplaza colgado
del techo. El mecanismo de tijera es doble y el msculo neumtico se encuentra
en el medio.
Pero tambin puede optarse por otras soluciones mecnicas mediante palancas.
En el caso que se muestra en la fig. 4-4, el movimiento elevador del msculo
neumtico se gua a lo largo de una lnea recta mediante un brazo articulado.
34
Fig. 4-3
Mecanismo tipo tijera
para guiar los movimientos
del msculo neumtico
1 Articulacin
2 Msculo neumtico
3 Conducto para aire
comprimido
4 Brazo del mecanismo
de tijera
5 Pinzas
6 Pieza
p Aire comprimido
3
p
Carrera
5
Este brazo puede ser doble simtricamente, obtenindose un sistema de cuatro

articulaciones. En comparacin con las guas longitudinales, estos mecanismos
articulados tienen la ventaja de que la gua no tiene piezas que se desplazan
en el mismo sentido del movimiento del msculo. Este es un criterio que puede
resultar importante si no se dispone de suficiente espacio en la parte superior.
Sin embargo, estos sistemas tambin ofrecen desventajas, tales como una
carrera de elevacin limitada y la necesidad de montar piezas adicionales para
la gua.
Fig. 4-4
Gua con brazos articulados
en forma de paralelogramo
1
2
3
4
5
6
7
Carril en el techo
Rodillo
Msculo neumtico
Paralelogramo
Soporte de la carga
Gancho
Empuadura para dirigir
la manipulacin
1
2
3
35
En la fig. 4-5 se muestra otra solucin. En este caso se utilizan cuatro cintas
de rigidez transversal dispuestas en ngulo de 90 entre s. Las cintas estn
enrolladas en rodillos provistos de muelles de torsin en su interior. As, las
cintas se enrollan automticamente. Uno o varios msculos neumticos estn
conectados al bastidor elevador y se ocupan de ofrecer la fuerza necesaria para
la operacin de elevacin. Las cintas hacen adems de proteccin para los
msculos neumticos.
Fig. 4-5
Estabilizacin del movimiento
de elevacin mediante cuatro
cintas de rigidez transversal.
1
1
2
3
4
5
Estructura
Msculo neumtico
Rodillo
Cinta
Bastidor
En muchas mquinas no es necesario prever una gua especial para el msculo

neumtico ya que la mquina como tal ya est provista de los elementos
necesarios, por lo que nicamente hay que utilizar los puntos de conexin
apropiados para el msculo. Lo dicho tambin se aplica en el caso de utilizar el
msculo neumtico como muelle, tal como se puede apreciar en la fig. 4-6. En
este ejemplo se muestra una bota saltadora (airhopper) segn un proyecto
de B. Osko y O. Deichmann y en la que el msculo neumtico hace las veces de
muelle. Con esta bota se puede saltar ms alto o ms lejos gracias a la fuerza
del muelle, ya que una parte de la energa cintica que se produce en cada salto
se acumula para volver a disponer de ella en el siguiente salto. Esta construccin tom como ejemplo los tendones de las patas de los canguros. Sin embargo, es sumamente difcil acostumbrarse a dar saltos con las dos piernas juntas.
Pero tambin existen skateboards provistos de msculos neumticos en la
suspensin con el fin de amortiguar los movimientos y aumentar as la maniobrabilidad del artefacto [6].
36
Fig. 4-6
Airhopper (Festo)
1 Bota
2 Msculo neumtico
3 Base
Existen muchos modos de disear actuadores neumticos que, combinados con

un msculo neumtico y un muelle de compresin, pueden asumir las funciones
de un cilindro de simple efecto. En las figuras 4-7 y 4-8 se muestran diversos
ejemplos. En estos casos puede utilizarse, por ejemplo, un msculo neumtico
de 20 mm de dimetro. La ventaja consiste en su gran fuerza (1200 N) y en su
respuesta inmediata.
Fig. 4-7
Cilindro con muelle
de compresin y reposicin
por msculo neumtico
6 7
1 Culata
2 Cuerpo cilndrico
3 Muelle de compresin
4 Msculo neumtico
5 Anillo opresor
6 Casquillo
7 Leva
8 Conexin
del aire comprimido
37
El cilindro de la fig. 4-7 tiene una leva guiada a la que pueden conectarse
componentes de mquinas. El muelle de presin o los resortes de disco se
encuentran en el interior del msculo (fuerza del muelle: aproximadamente
700 N).
El cilindro con msculo neumtico de la fig. 4-8 fue desarrollado para la sujecin
de piezas y puede montarse de tal modo que asuma funciones de compresin o
de traccin, dependiendo del lado en el que aplique la fuerza. El cuerpo bsico
est montado sobre la mesa de una mquina, pudindose utilizar para ello
ranuras de gua. El cuerpo cilndrico se mueve cuando se aplica aire comprimido.
El muelle sirve para recuperar la posicin normal del msculo neumtico, con
lo que es posible aprovechar casi la totalidad de la fuerza del msculo para la
aplicacin.
Fig. 4-8
Cilindro con msculo
neumtico
1 Cuerpo con dimetro

de 42 mm
2 Tapa roscada
3 Anillo opresor
4 Camisa
6 Msculo neumtico
7 Rosca de conexin
8 Conexin
del aire comprimido
8
2
Utilizando una unidad de gua estndar (FEN-...) y un msculo neumtico en vez

de un cilindro neumtico convencional, se obtiene un actuador ms econmico
(fig. 4-9). Adems puede escogerse entre una unidad con gua deslizante o con
gua de rodamientos. Y si es necesario, tambin puede montarse un sistema de
medicin de recorrido. La calidad del guiado es buena y, adems, tratndose de
una gua doble, no se producen movimientos torsionales. Una unidad de esta
ndole es apropiada para muchas aplicaciones de automatizacin industrial,
especialmente si se necesitan recorridos cortos.
38
Fig. 4-9
Unidad de gua estndar
con msculo neumtico
a) Gua deslizante
b) Gua de rodamiento
de bolas
1
2
3
4
5
6
Barra de gua
Msculo neumtico
Gua deslizante
Gua de rodamiento
Muelle de compresin
Yugo
4
2
5
3
2
a)
b)
En la fig. 4-10 se muestran algunas variantes para la conexin del msculo al

sistema neumtico. Se distinguen por la cantidad de movimientos por unidad
de tiempo. En el caso de los circuitos de la fig. 4-10 b y d debern montarse las
vlvulas lo ms cerca posible del msculo neumtico. Adems, es recomendable
que los dimetros de los elementos de conexin y de los tubos flexibles sean lo
ms grandes posible. Los circuitos deben respetar los principios bsicos vlidos
en la neumtica, tal como se indica, por ejemplo, en [14] y [15].
Fig. 4-10
Esquemas neumticos
para la conexin del msculo
neumtico
3
2
a) Alimentacin de aire
con adaptador radial
o axial (frecuencia de
hasta 0,5 Hz)
b) hasta d)
Entrada de aire mediante
adaptadores axiales
(frecuencia de
hasta 0,5 Hz)
a)
b)
A
R
1 Msculo neumtico
MAS-...MC
2 Msculo neumtico
MAS-...MO
3 Vlvula de 3/2 vas
4 Vlvula de antirretorno
5 Vlvula de escape rpido
6 Vlvula estranguladora
7 Vlvula de 5/2 vas
1
1
3
5 1 3 12
6
c)
d)
A
P
5
39
El msculo neumtico tambin funciona con vaco, aunque slo de modo

indirecto, tal como puede apreciarse en la fig. 4-11. El lado fijo del msculo
est abierto y conectado a la atmsfera; si es necesario, en este lado puede
montarse un silenciador. El vaco acta sobre el exterior del msculo. Al conectar
el vaco, se retrae el vstago porque la presin en el interior del msculo es
mayor. Para volver a la posicin normal (avance del vstago) se utiliza la fuerza
de un muelle. Tambin es posible aplicar una fuerza externa, desacoplada del
proceso.
Fig. 4-11
Funcionamiento
del msculo con vaco
1
2
3
4
5
6
7
8
Cuerpo
Conexin con la atmsfera
Msculo neumtico
Conexin de vaco
Vstago
Plato del muelle
Tuerca
8
2
Tambin es interesante analizar cmo cambian las fuerzas y las carreras si

se conectan varios msculos neumticos en serie o en paralelo. En la fig. 4-12
se ofrece informacin al respecto. Es posible sumar las fuerzas (disposicin en
paralelo) o las carreras (disposicin en serie). En este ltimo caso habra que
pensar en la posibilidad de utilizar ms bien un msculo neumtico correspondientemente ms largo. Sin embargo, ello slo es posible si el sentido de la
aplicacin de la fuerza es uniforme. En la fig. 5-1 se muestran diversas variantes
de aplicaciones.
Con frecuencia se pregunta si es posible aprovechar la expansin radial del
msculo neumtico para tareas de sujecin. La respuesta es muy clara: el
msculo no puede aprovecharse para dicha funcin, no solamente porque en
ese caso la superficie del msculo se desgastara prematuramente por la friccin, sino especialmente porque al producirse la contraccin, la red de las
fibras se desplaza. Por lo tanto, cualquier friccin en la superficie del msculo
provocara un desgaste considerable. El msculo neumtico fue concebido y
optimizado nicamente como actuador de traccin.
40
Fig. 4-12
Conexin de varios
msculos neumticos
Recorridos s
Fuerzas F
3F
Conexin en paralelo
3F
Conexin en serie
F
3s
Si a pesar de esta advertencia se utiliza el msculo para sujetar piezas con la

superficie lateral (en la fig. 4-13 se muestra un ejemplo), debe contarse con
un desgaste prematuro. En la fig. 5-16 se muestra la configuracin apropiada
para la misma aplicacin. An as, el mecanismo utilizado en esta solucin es
relativamente sencillo.
Fig. 4-13
Sujecin de una pieza con la
superficie lateral del msculo
a) Utilizacin indebida
b) Utilizacin poco apropiada
debido al desgaste
1 Msculo neumtico
2 Pieza
3 Barra de gua
1
2
3
a)
b)
41
El msculo neumtico tampoco es apropiado para las aplicaciones que constan

en la fig. 4-14. En el primer caso se trata de la generacin de una fuerza interior
al doblar tubos. Para que el tubo mantenga su dimetro interior al doblarlo debe
recurrirse preferentemente a los mtodos convencionales, es decir, introducir
arena en el tubo cerrando sus extremos o introducir un muelle con numerosas
espiras; una vez doblado el tubo, se extrae la arena o, respectivamente, el
muelle. Tambin es poco recomendable utilizar el msculo neumtico para
quitar abolladuras en tubos, exceptuando a lo sumo algunos casos excepcionales en aplicaciones artesanales.
Fig. 4-14
El msculo neumtico
como generador de fuerzas
de apoyo
a) Doblar tubos
b) Desabollar segmentos
de tubos
1 Tubo a doblar
2 Tubo abollado
3 Msculo neumtico
b)
a)
Si la membrana no est recubierta de una red de fibras en forma de rombos y si,

adems, tiene forma de almohadilla, la situacin es diferente. Mientras que el
msculo neumtico no es la solucin apropiada para estas aplicaciones, con
estas semialmohadillas hichables s es posible sujetar piezas. En la fig. 4-15
se muestran algunas aplicaciones con estas almohadillas neumticas.
Fig. 4-15
Sujecin de piezas con
msculos neumticos planos
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
42
Semialmohadilla
Pieza
Placa de base
Conducto
de aire comprimido
Lector de cdigo de barras
Iluminacin
Articulacin giratoria
ngulo de ajuste
Placa de base
Placa de sujecin
Cuerpo interior
Anillo para colgar
a) Pinzas
b) Sistema de sujecin
c) Sujecin en el interior
de tubos
d) Semialmohadilla
neumtica
2
11
c)
4
1
a)
10
11
2
9
2
10
9
b)
d)
12
En el caso de la pinza de la fig. 4-15a, la pieza no queda posicionada correctamente en el centro de la pinza. La fuerza de sujecin puede regularse
mediante la presin. Debern evitarse movimientos sin contrafuerza. La pieza
no debe tener rebabas ni tampoco debe haber partculas de suciedad con
cantos cortantes. Una solucin con este tipo de almohadillas neumticas tiene
la ventaja de que no precisa mantenimiento, ya que es suficiente con efectuar
un control visual de vez en cuando. Si se montan estos msculos neumticos
planos sobre un cuerpo de varias superficies, puede obtenerse un sistema de
sujecin interior, tal como se muestra, por ejemplo, en la fig. 4-15d (sujecin
de tubos).
En la tabla 4 se incluyen algunas recomendaciones para la utilizacin del
msculo neumtico.
Tabla 4
Recomendaciones
para la utilizacin
del msculo neumtico
Propiedades
Campos de aplicacin
Poca masa,
diseo compacto
Aeronutica, tcnica mvil, fabricacin

de automviles, sistemas con movimientos
dinmicos como (por ejemplo, robtica)
equipos altamente dinmicos como (por
ejemplo, sistemas para cortar), simuladores
Gran fuerza inicial

y gran capacidad
de aceleracin
Aplicaciones que exigen una gran capacidad

de aceleracin, sistemas de elevacin,
sistemas de sujecin, simuladores, pinzas,
sistemas de seguridad y bloqueo,
relacin inicial fuerza/masa de 400:1
Conexiones hermticas,
gran resistencia
a los medios
Salas limpias, biomedicina, zonas con aguas

sucias, depuracin de aguas, zonas con peligro
de explosin, procesamiento de madera
Movimientos sin tirones
Posicionamiento preciso a bajas velocidades,

sistemas de animacin en teatros y escenarios,
equipos de rehabilitacin mdica,
robots antropomrficos
Ciclos a frecuencias
elevadas
Procesos de corte y clasificacin

altamente dinmicos
Curva de fuerza
decreciente
(curva fuerza/recorrido)
Suavidad del movimiento

en la posicin final o nominal
Relacin presin/longitud
Avance hasta posiciones intermedias

mediante regulacin de la presin
y sin sistema de medicin
Estructura robusta
Utilizacin en entornos con polvo y suciedad
43
5
Aplicaciones
5.1
Elevar
El msculo neumtico es un actuador que se presta muy bien para tareas de

elevacin de piezas debido a su considerable fuerza y a la ejecucin de los
movimientos sin tirones. Para aumentar la carrera es posible conectar varios
msculos en serie y, adems, utilizar sistemas de poleas. En la fig. 5-1 se
proponen diversas configuraciones (en las grficas los msculos aparecen a
mayor escala). Estas soluciones se refieren a equipos manuales de manipulacin de piezas. En algunas de ellas, el msculo neumtico puede montarse
en voladizos y columnas ocupando poco espacio y muchas veces de modo no
visible desde el exterior. En estas aplicaciones suele haber suficiente espacio
para conectar varios msculos en paralelo con el fin de aumentar la fuerza
disponible. Qu carreras de elevacin se obtienen con las variantes de diferentes relaciones?
Fig. 5-1
Posibles variantes
para el montaje del msculo
neumtico [7]
a) Montaje sencillo
b) Duplicacin de la carrera
mediante una polea
c) Montaje doble con polea
d) Disposicin en paralelo
para aumentar la carrera
H Carrera
L Longitud de la membrana
contrctil
L1
2
H2
L1
Ventosa
Unidad de mando
Msculo neumtico
Carro
Rodillo de desviacin
Voladizo
Placa de conexin
Conducto
de aire comprimido
H1
1
2
3
4
5
6
7
8
a)
Variante 1
Variante 2
b)
7
6
L1
L2
L1
H3
H4
c)
Variante 3
d)
Variante 4
En las variantes 1 hasta 4 incluidas en la grfica, se obtienen las carreras que se

indican a continuacin (suponiendo una contraccin del 20%):
44
5 Aplicaciones
H1 = 0,2 L1
H2 = 2 0,2 L1
H3 = [(0,2 L1) + (0,2 L2)] 2
H4 = (0,2 L1) + (0,2 L2)
A continuacin se ofrece una comparacin de las carreras y fuerzas obtenidas
con las variantes que figuran en 5-1. Los datos bsicos son los siguientes:
L1 = 2000 mm, L2 = 1400 mm
Tamao del msculo neumtico MAS 40 (= 40 mm de dimetro interior)
Presin de funcionamiento de 6 bar
Contraccin del 9% y del 20% de la longitud inicial
Con estos supuestos, se obtienen los datos que constan a continuacin
(suponiendo que la carga no pende libremente):
Contraccin del 9%
Variante
Contraccin del 20%
Carrera enmm
Fuerza F en N Carrera en mm Fuerza F en N
1 (Fig. 5-1a)
H1 = 180
3900
400
1800
2 (Fig. 5-1b)
H2 = 360
1950
800
1800
3 (Fig. 5-1c)
H3 = 612
1950
1360
1800
4 (Fig. 5-1d)
H4 = 360
7800
800
3600
Estas fuerzas pueden aumentarse de modo muy sencillo conectando en paralelo

varios msculos neumticos. Adems, de esta manera los movimientos pueden
regularse de modo ms fino.
En la fig. 5-2 se muestra otro tipo de ejecucin. La unidad de elevacin completa
puede montarse, por ejemplo, en un carril en el techo.
Fig. 5-2
Sistema de accionamiento
con correa plana para elevar
cargas
4
3
5
1 Gua cilndrica
2 Gua de friccin
3 Rodillo de desviacin
con eje fijo
4 Montaje en el techo
5 Rodillo de desviacin
con eje mvil
6 Msculo neumtico
7 Base
8 Correa plana
9 Elementos
para colgar cargas
1 2
FA
8
9
FG Peso
FA Fuerza de accionamiento
FG
5 Aplicaciones
45
Regulando la presin puede equilibrarse la carga, de modo que se produce una

situacin de ingravidez aparente al manipular la pieza colgante. Cuanto menor
es la masa de la pieza, tanto ms dinmicos pueden ser los movimientos accionados por el msculo neumtico. Delante y detrs del sistema de rodillos se
encuentra montado respectivamente un msculo neumtico y los dos estn
conectados entre s de modo paralelo. Los msculos se encuentran dentro de
un tubo de gua y estn sujetos en el lado derecho a la placa de base. La carrera
mxima de elevacin de la carga cuadruplica en esta construccin la carrera de
los msculos neumticos. Sin embargo, en esta configuracin debe tenerse en
cuenta que la fuerza disminuye al aumentar la carrera. Por ello se utilizan en
este ejemplo dos msculos.
En la fig. 5-3 se muestra un sistema de manipulacin manual en el que la carga
de la pieza tambin se compensa con un msculo neumtico, para lo cual es
necesario poder regular la presin. Dependiendo de las cargas, se recurre a
uno o varios msculos. Este sistema de accionamiento mediante un msculo
neumtico puede instalarse fcilmente en combinacin con la columna que, de
todos modos, tiene el sistema. La utilizacin de varios msculos tiene la ventaja
de ofrecer ms seguridad. Si falla un msculo, el segundo garantiza la presencia
de una fuerza restante. A diferencia de las unidades de manipulacin explicadas
antes, en este caso se compensan las fuerzas ocasionadas por el movimiento
del brazo en voladizo. El radio de accin de esta unidad de manipulacin es
relativamente grande, por lo que debe montarse en lugares espaciosos.
Fig. 5-3
Sistema de manipulacin
manual con msculo
neumtico
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Articulacin giratoria
Brazo
Eje giratorio
Actuador final
Barra
Paralelogramo
Msculo neumtico
Columna
Rodamiento de bolas
Eje giratorio bsico
5
1
2
6
4
7
8
7
9
10
46
5 Aplicaciones
Aunque la carrera del msculo es relativamente pequea, es posible obtener

equipos sencillos para la elevacin de cargas con este tipo de estructuras. En la
fig. 5-4 se aprecia una instalacin para la manipulacin de losas.
Fig. 5-4
Sistema elevador
con brazo en voladizo
14
a) Sistema elevador
b) Esquema de distribucin
4
1 Brazo en voladizo
2 Carro con generador
de aire comprimido
3 Cable elctrico
4 Msculo neumtico
de 20 mm de dimetro
nominal
5 Conducto
de aire comprimido
6 Eyector
7 Empuadura
8 Ventosa
9 Losa
10 Vlvula de vas
11 Tobera de aspiracin
12 Filtro de vaco
13 Vlvula de palanca
14 Vacuostato
2
4
11
11
13
5
6
12
2
7
1
10
9
a)
b)
El aire comprimido se genera localmente y se utiliza para la operacin de

elevacin de piezas, aunque tambin para la generacin de vaco mediante una
tobera Venturi. La carga puede manipularse con facilidad, ya que la pieza pende
de modo favorable en trminos dinmicos. El equilibrado de la carga, es decir,
la compensacin de todas las fuerzas ocasionadas por el peso, es posible sin
que se produzcan movimientos a tirones porque el actuador elevador funciona
ejecutando movimientos suaves.
El msculo neumtico puede utilizarse de modo muy efectivo en diversos
equipos de construccin propia. En la fig. 5-5 se aprecia un sistema de esta
ndole para elevar equipos de engomar para efectuar las operaciones de
limpieza necesarias. Esta unidad dispone de pivotes laterales con ganchos
para colgar de ellos la pieza. Del mismo modo pueden transportarse otros
tipos de pieza en forma de caja, tales como los moldes utilizados en plantas de
fundicin. Ello significa que la estructura bsica del sistema puede tener muchas
aplicaciones. Por ejemplo, puede utilizarse para montar pinzas para manipular
piezas fundidas o para obtener equipos dotados de ventosas para sujetar placas
de madera o de vidrio o para elevar muebles de superficies lisas.
5 Aplicaciones
47
Fig. 5-5
Sistema elevador
para equipos de engomar
1 Rodillos para
desplazamiento a lo largo
de un carril montado
en el techo
2 Msculo neumtico
3 Empuadura
4 Conducto de aire a presin
5 Ganchos
6 Pieza
7 Base de fijacin
8 Vlvula estranguladora
9 Corredera de mando
10 Vlvula reguladora
de presin
4
8
3
5
10
6
7
Las mesas elevadoras tipo pantgrafo son otra aplicacin interesante del
msculo neumtico. En la fig. 5-6 se ofrecen dos ejemplos. El peso de la placa
elevadora suele no ser suficiente por s solo para el descenso. La fuerza de elevacin necesaria proviene de un msculo neumtico. Tambin es posible utilizar
dos msculos neumticos con el fin de aumentar la fuerza. El msculo puede
montarse de modo relativamente sencillo.
Fig. 5-6
Mesa elevadora tipo
pantgrafo con accionamiento
por msculos neumticos
a) Mesa elevadora
con pantgrafo simple
b) Mesa elevadora
con pantgrafo doble
1
2
3
4
48
3
2
Placa elevadora
Msculo neumtico
Pantgrafo
Base
F Fuerza
a)
5 Aplicaciones
b)
En la fig. 5-7 se aprecia una posible solucin para la elevacin escalonada de

paletas, de modo que las piezas de la parte superior de la paleta siempre se
encuentran a una altura determinada. Un rodamiento de bolas se desplaza a
lo largo de un tubo de gua y el giro indebido se evita mediante pernos que se
mueven dentro de una ranura longitudinal. Al mismo tiempo, dichos pernos se
aprovechan para el montaje del msculo neumtico. El msculo est protegido
por un tubo. En esta mesa elevadora hay cuatro actuadores de este tipo.
Fig. 5-7
Plataforma
para elevar paletas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Placa con brida

Msculo neumtico
Tubo de gua
Ranura longitudinal
de gua
Rodamiento de bolas
Masa de compensacin
Piezas apiladas
Trinquete
Paleta
1
p
h7
h6
h5
h4
h3
h1 hasta h7
Alturas definidas
p Aire comprimido
h2
h1
8
9
5
6
La paleta se deposita en el lugar debido. A continuacin, el sistema de

trinquetes desciende desde la posicin A por efecto del peso. Al pasar por el
costado de la paleta, los trinquetes quedan sujetos en su parte inferior en la
posicin B. La carrera de elevacin se define nicamente regulando la presin
del msculo neumtico.
5 Aplicaciones
49
La regulacin del nivel de placas, hojas de papel o cartn apiladas es una

funcin necesaria en muchas mquinas. Para efectuar las operaciones de
manipulacin correspondientes es indispensable que la altura de las piezas
apiladas se mantenga constante aunque la cantidad de piezas vare. En la
fig. 5-8 se muestra una posible solucin. La altura se regula mediante un
msculo neumtico. Para disponer de suficiente carrera, se utilizan tres
msculos conectados en serie. De esta manera se suman las carreras de
contraccin hasta obtener la carrera total necesaria. Sin embargo, la desventaja
de este sistema es que en dos de los msculos se mueve la conexin de aire
comprimido. Duplicando el sistema en la parte posterior posiblemente pueda
prescindirse de una gua adicional en la placa de soporte.
Fig. 5-8
Regulacin de la altura de
piezas apiladas utilizando
msculos neumticos
1
2
3
4
5
6
7
Msculo neumtico
Papel apilado
Estructura bsica
Cable
Placa de soporte
Polea doble
3
4
6
En la fig. 5-9 se aprecia una aplicacin poco usual del msculo neumtico.
Se trata de un sistema para elevar la parte superior de vidrio de seguridad de
vitrinas colgantes. Para retirar las piezas expuestas en la vitrina, el msculo se
ocupa de elevar su parte superior, incluyendo las instalaciones elctricas para
la iluminacin. A continuacin se tiene acceso a las piezas de exposicin. En
los cuatro extremos de la parte superior de las vitrinas hay cables para guiar
el movimiento de elevacin. Estos cables estn sujetos al techo y a la placa de
base de la vitrina, evitando as que la parte superior de la vitrina efecte un giro
al elevarse y, adems, consiguen que la placa de base mantenga su posicin.
Dado que la vitrina est colgada, no tiene pies de apoyo de ningn tipo. Se
sobreentiende que esta construccin tambin puede utilizarse en otras instalaciones en las que es necesario elevar una tapa o campana. Por ejemplo, es
50
5 Aplicaciones
apropiada para elevar campanas de seguridad en puestos de laboratorio, en

bancos de prueba u en otros puestos de trabajo especiales que existen en el
sector mdico.
Fig. 5-9
Sistema de elevacin
de vitrinas
1
2
3
4
5
Msculo neumtico
Cable elctrico
Cable de gua
Sistema de iluminacin
Parte superior
de la vitrina de vidrio
6 Placa de soporte
7 Pieza expuesta
1
2
3
7
6
5
4
La fig. 5-10 muestra un sistema giratorio para alimentar piezas a un equipo

automtico de limpieza. Un brazo eleva el soporte con la pieza para posicionarla
delante de una ventanilla de limpieza mientras que el soporte descansa sobre la
junta del marco de la ventanilla. Para mover el brazo es necesario disponer de
un gran momento de giro, generado en este caso por dos msculos neumticos
de 40 mm de dimetro. El movimiento de los msculos se transmite al eje del
brazo mediante una cadena. En el otro extremo de la mquina se ha instalado
el mismo sistema de accionamiento. Los dos brazos giratorios estn unidos
fijamente entre s mediante la plataforma de soporte, por lo que ejecutan un
movimiento sincronizado.
Fig. 5-10
Equipo para alimentar piezas
a una mquina automtica
de limpieza de piezas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Msculo neumtico
Cadena
Brazo giratorio
Rodillo del eje
Apoyo del eje
Pieza a limpiar
Plataforma de soporte
Junta
Toberas de limpieza
5 Aplicaciones
51
5.2
Sujetar
Las pinzas se utilizan para sujetar temporalmente piezas, paquetes u otros

objetos y, por lo general, estn montadas en brazos que ejecutan movimientos
tridimensionales. Por razones dinmicas se procura que las pinzas sean lo
ms ligeras posible. Los actuadores forman una parte esencial de la masa
del sistema de pinzas. El msculo neumtico es un actuador de traccin de
pequeas dimensiones y de alto rendimiento, por lo que es ideal para sistemas
con pinzas. Por ello se explican en este captulo algunas posibles aplicaciones
de este tipo.
Las mordazas de la fig. 5-11 tienen protectores de goma que se hinchan en la
zona de contacto para no daar las piezas. La fuerza necesaria para ejecutar
la operacin de sujecin proviene de los msculos neumticos. El cuerpo
de goma se desgasta con el transcurso del tiempo, pero puede sustituirse
fcilmente. La fijacin de los dedos podra realizarse en las ranuras
longitudinales dispuestas de modo diagonal en las dos placas de base con
el fin de permitir una adaptacin sencilla a objetos de diversos tamaos.
La pinza se caracteriza por tener una excelente relacin entre la masa y el
rendimiento. Sin embargo, en esta aplicacin el recorrido de los movimientos
de la pinza es relativamente pequeo.
Fig. 5-11
Pinzas de sujecin [8]
1 Brida de la pinza
2 Conducto
de aire comprimido
3 Placa de base
4 Msculo neumtico
5 Perno distanciador
6 Barra de traccin
7 Casquillo de gua
8 Cuerpo de goma
9 Pieza
4
5
F Fuerza de sujecin
6
7
8
F
En la construccin que se explica a continuacin, el recorrido de las pinzas es

mayor. En el caso de la fig. 5-12, el msculo neumtico se utiliza como actuador
de efecto directo. Variando la posicin de las articulaciones es posible modificar
la relacin entre la fuerza y el recorrido. Para abrir las mordazas es necesario
utilizar un muelle de traccin. Tambin puede montarse un muelle de traccin
encima del msculo neumtico. Con esta construccin se dispone de una pinza
robusta, apropiada para numerosas aplicaciones.
52
5 Aplicaciones
Fig. 5-12
Pinza angular
1
1
2
3
4
5
Cuerpo de la pinza
Msculo neumtico
Muelle de traccin
Dedo de la pinza
Mordaza
La pinza que se muestra en la fig. 5-13 es de largo recorrido. Tambin en este

caso, la fuerza aplicada por el msculo neumtico se opone a la fuerza de un
muelle de traccin. El movimiento se transmite a una correa dentada que, por
su parte, se encarga del movimiento de los dedos de la pinza que se desplazan
a lo largo de una gua cilndrica. Esta pinza es relativamente ancha, de modo
que el msculo puede montarse en posicin transversal. Por lo dems, pueden
montarse diversos tipos de mordazas y, adems, se pueden posicionar en
lugares diferentes utilizando el patrn de taladros de la respectiva base. De
esta manera es posible ajustar el sistema en funcin de los tamaos de las
piezas. Tambin es posible sujetar piezas en su interior, aunque en ese caso la
fuerza de sujecin proviene del muelle de traccin.
Fig. 5-13
Pinza de largo recorrido
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Brida de conexin
Msculo neumtio
Muelle de traccin
Correa dentada
laca bsica
Base para el montaje
de la mordaza
Mordaza
de sujecin interior
Mordaza intercambiable
Pieza
Pieza
1
2
4
5
11
A Mordaza para la pieza A

B Mordaza para la pieza B
p Aire comprimido
9
B
A
10
5 Aplicaciones
53
En la fig. 5-14 se muestra el funcionamiento de una pinza mltiple, capaz de

sujetar cuatro piezas y que permite modificar la distancia de las pinzas entre s.
Estas piezas pueden ser, por ejemplo, ladrillos que avanzan espaciados sobre
una cinta de transporte. Una vez que quedan sujetos por las pinzas, los bloques
de desplazamiento se mueven hacia el interior, de modo que las piezas quedan
juntas en la zona de entrega (por ejemplo, una paleta). Tambin es posible
invertir el proceso. Los ajustes necesarios pueden estar a cargo de un servomotor montado en la placa giratoria central. En el ejemplo que aqu se muestra se
utiliza un msculo neumtico ligero. La distancia entre los bloques (y, por lo
tanto, entre las piezas) se define regulando la presin. En vez del muelle de
traccin tambin puede utilizarse un segundo msculo neumtico.
Fig. 5-14
Pinzas regulables, accionadas
con un msculo neumtico
(esquema simplificado)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Bloque de desplazamiento
Msculo neumtico
Gua cilndrica doble
Palanca
Muelle de traccin
Pinza
Cuerpo de la pinza
Placa giratoria
Mordaza
4
3
1
6
5
8
4
1
9
2
3
Para sujetar paletas vacas por lo general no es posible utilizar toberas de

aspiracin porque la norma, aunque especifica el tamao de las paletas, no
define la posicin de las tablas. El sistema que se muestra en la fig. 5-15 sujeta
las paletas en su estructura exterior. Las placas de sujecin se guan en cuatro
puntos mediante guas cilndricas y se abren por accin de cuatro muelles de
compresin, dos a cada lado del sistema de sujecin. En el centro se encuentra
un msculo neumtico que genera la fuerza necesaria para sujetar las paletas.
El msculo neumtico es apropiado para esta aplicacin porque pesa poco,
es insensible a la suciedad y es capaz de aplicar una gran fuerza (700 N con
un msculo de 20 mm de dimetro, carrera de 120 mm y longitud nominal
de 1100 mm).
54
5 Aplicaciones
Fig. 5-15
Sistema para la sujecin
de paletas vacas (Schmalz)
F
1 Brida de conexin
2 Conducto
de aire comprimido
3 Msculo neumtico
4 Paleta
5 Placa de sujecin
6 Gua recta
8 Tabla transversal
F
6
F Fuerza de sujecin
En el siguiente ejemplo se explica cmo sujetar piezas recurriendo a sus

taladros, suponiendo que dichos taladros tengan tolerancias mnimas. En la
fig. 5-16 puede apreciarse una pinza de sujecin interior. Un cono extensible
aplica la fuerza de sujecin FG al activarse el msculo neumtico, sujetando
firmemente la pieza. Hay que evitar que el ngulo del cono produzca un efecto
de autoinhibicin, ya que la reposicin est a cargo de un muelle. En esta
aplicacin, la carrera del msculo puede ser muy pequea, ya que lo que
importa es disponer de una fuerza inicial muy grande. En este tipo de aplicacin,
la carrera de los elementos de sujecin suele ser de apenas 0,2 hasta 0,3 mm.
Fig. 5-16
Pinza ranurada
1
2
3
4
5
Cuerpo
Msculo neumtico
Pieza
Cono extensible
Alimentacin
del aire comprimido
6 Rosca
6
1
FG Fuerza de sujecin
3
FG
FG
5 Aplicaciones
55
Existen muchas otras aplicaciones con sistemas de sujecin dotados de

msculos neumticos. En la fig. 5-17 se muestra otra variante posible. El mecanismo de esta pinza es sencillo y ms ligero que el de otras pinzas comparables.
An as, esta pinza aplica una fuerza mayor y sujeta la pieza con seguridad. Para
sincronizar los movimientos de los dedos, stos estn unidos mecnicamente
entre s. Si el msculo neumtico se monta lo suficientemente cerca del punto
de giro de los dedos, es suficiente utilizar una versin corta para ejecutar el
movimiento de sujecin. El rendimiento de esta pinza es muy bueno porque
nicamente tiene que superarse la friccin que se produce en las guas redondas de los dedos. Sin embargo, con esta construccin no es posible obtener un
ngulo de apertura de 90 en cada dedo. Para ello tendra que optarse por una
solucin cinemtica diferente.
Fig. 5-17
Pinza angular sencilla
1
Brida de la pinza
Cuerpo de la pinza
Muelle de traccin
Dedo
Mordaza
Pieza
Msculo neumtico
Barra para sincronizar
los movimientos
9 Tope del dedo
1
2
3
4
5
6
7
8
6
7
9
p
p Aire comprimido
Claro est que existen muchas otras aplicaciones de pinzas en las que es
posible sustituir los pesados cilindros convencionales por msculos neumticos.
Otro ejemplo se muestra en la fig. 5-18. Se trata de una pinza que debe colocarse encima de la pieza. Los elementos de sujecin se mantienen abiertos por
accin de un muelle de traccin. El msculo neumtico se encarga de sujetar la
pieza. La piezas pueden ser barras, botellas o ejes en posicin vertical.
Fig. 5-18
Pinza circular
1
2
3
4
Muelle de traccin
Base
Msculo neumtico
Conducto
de aire comprimido
5 Dedo
6 Anillo giratorio
2 3
56
5 Aplicaciones
5.3
Prensar, estampar,
punzonar y cortar
Una de las aplicaciones ideales del msculo neumtico es como sistema

de accionamiento de prensas (por ejemplo, prensa con sistema de palanca
articulada), porque aplica una gran fuerza en un recorrido muy corto. En la
fig. 5-19 puede apreciarse una construccin en la que un msculo de tan slo
40 mm aplica una fuerza de 30 000 N, siendo la carrera de 2 mm. Con esta
prensa se pueden estampar, punzonar y cortar piezas.
Fig. 5-19
Prensa neumtica
con sistema de doble
de palanca articulada
1
2
3
4
5
Yugo
Msculo neumtico
Columna
Palanca articulada
Herramienta
de punzonado o corte
6 Cua
7 Muelle de traccin
Mientras que la fuerza del msculo disminuye al aumentar la carrera, la palanca

articulada aplica una fuerza en el punto muerto que tiende hacia infinito. De
esta manera se produce una cierta compensacin en el transcurso de la curva
de la fuerza. Por ello, el movimiento es homogneo, lo que permite obtener
resultados de alta calidad al efectuar la operacin de punzonado y corte.
5 Aplicaciones
57
Adems, esta prensa es ms silenciosa que una prensa convencional. El

msculo solamente puede generar fuerzas de traccin, por lo que es necesario
prever una fuerza de reposicin para que las palancas articuladas vuelvan a su
posicin original. Para ello puede recurrirse, por ejemplo, a un muelle de traccin. Por lo dems, el msculo no tiene fugas y tampoco se produce en l un
desgaste por friccin. En comparacin con un cilindro neumtico convencional,
tan slo consume un 40% de la energa aplicando la misma fuerza.
Cuando se llevan a cabo trabajos de reparacin, suelen utilizarse prensas
mviles para montar rodamientos. Estas prensas estn sujetas a un polipasto o
brazo giratorio (fig. 5-20) y se acercan al lugar de trabajo a mano. Ello significa
que es necesario que estas prensas sean lo ms ligeras posible para posicionarlas con mayor facilidad. Por ello es ventajoso que estn dotadas de un
msculo neumtico. En el ejemplo que aqu se explica, la prensa tiene dos
msculos neumticos que se encuentran a ambos lados de la estructura de la
prensa. La reposicin puede estar a cargo de un muelle de compresin. De este
mismo modo tambin pueden configurarse sistemas mviles para efectuar
operaciones de desmontaje.
Fig. 5-20
Prensa de montaje
1 Cable o cadena
2 Conducto
de aire comprimido
3 Msculo neumtico
4 Brazo de la prensa
5 Horquilla
6 Placa para prensar
7 Grupo de montaje
8 Mesa de montaje
9 Pieza a montar
bajo presin
10 Contrafuerza
11 Empuadura
para dirigir la prensa
12 Estructura de la prensa
1
3
13
4
11
12
9
6
7
58
5 Aplicaciones
10
En la fig. 5-21 se muestra una pequea prensa de mesa accionada por msculo
neumtico. La fuerza del msculo se transmite a la parte superior de la herramienta a travs de una palanca articulada. Tal como ya se coment al explicar
la aplicacin de la figura 5-19, se superponen las fuerzas del msculo y de
la palanca articulada al efectuarse el movimiento de prensado. Dado que el
msculo no puede generar fuerzas de compresin, esta prensa dispone de
dos pequeos cilindros neumticos que se encargan del movimiento de recuperacin. El movimiento de prensado se lleva a cabo sin tirones porque en el
msculo no hay mbolo sometido a friccin. La prensa es capaz de aplicar
fuerzas relativamente grandes en un espacio muy reducido. Esta solucin tiene
usos mltiples en cualquier taller de mecnica.
Fig. 5-21
Prensa de montaje y para
operaciones de deformacin
de materiales
6
6
Sentido
de la fuerza
1 Yugo
2 Palanca articulada
3 Parte superior
de la herramienta
4 Columna de gua
5 Parte inferior
de la herramienta
6 Msculo neumtico
7 Cilindro de recuperacin
8 Elemento de fijacin
de la herramienta
9 Placa bsica
10 Curva de la fuerza
de la palanca
11 Curva de la fuerza
del msculo neumtico
4
1
10
11
Recorrido
Punto muerto
Los equipos de manipulacin provistos de un brazo articulado (robots industriales) por lo general no pueden utilizarse para montar piezas a presin con
mnimas tolerancias, ya que la resistencia de las articulaciones no lo permite.
Por ello se recurre a aparatos de percusin que, en principio, funcionan como
un martillo neumtico. Con estos equipos es posible, por ejemplo, montar un
pasador aplicando golpes repetidos en l. En ese caso, el sentido de la fuerza
no afecta al brazo articulado del robot. En la fig. 5-22 se muestra el esquema de
un aparato percutor sencillo, capaz de funcionar a altas frecuencias. La energa
de los golpes proviene del muelle y de la aceleracin que adquiere la masa
de la herramienta percusora. sta est desacoplada de la brida mediante varios
amortiguadores elastmeros para evitar que las vibraciones lleguen a la
mquina.
5 Aplicaciones
59
Fig. 5-22
Mquina percusora neumtica
1 Conducto
de aire comprimido
2 Vlvula
3 Brida de conexin
4 Placa de base
5 mbolo percusor
6 Amortiguador elastmero
8 Msculo neumtico
p Aire comprimido
1
2
7
p
En imprentas y talleres de encuadernado es frecuente presionar el material

contra rodillos para imprimir sobre l o aplicar pegamento. Al realizar esta
operacin, es conveniente regular la presin. Adems, el movimiento ejecutado
para presionar el material contra el rodillo debe realizarse suavemente y sin
movimientos descontrolados. Por ello, el msculo neumtico es la solucin
apropiada. La construccin que puede apreciarse en la fig. 5-23 es un buen
ejemplo para entender el funcionamiento de estos sistemas o similares.
Fig. 5-23
Presionar una chapa
sobre un rodillo
1
2
3
4
5
6
Msculo neumtico
Material a imprimir
Gua
Chapa
Cinta de transporte
de salida
2
6
60
5 Aplicaciones
Las prensas que se muestran en la fig. 5-24 pueden utilizarse para diversas
aplicaciones. Mientras que las dos variantes 5-24 a y b tienen un msculo
neumtico para retirar la presin, las variantes 5-24 c y d tienen un perno
de compresin que avanza cuando se contraen los msculos. Este tipo de
actuadores con msculos neumticos aplican fuerzas considerables aunque
son relativamente pequeos. Utilizando siete msculos neumticos de 40 mm
de dimetro, aplicando una presin de funcionamiento de 6 bar y siendo la
contraccin del 8%, se obtiene una fuerza total de aproximadamente 28 000 N.
Fig. 5-24
Prensas con msculo
neumtico como elemento
generador de fuerza
1
a) Elemento simple
con reborde cnico
b) Prensa con cabezal
articulado
c) Unidad con cuatro
msculos
d) Prensa de gran fuerza
con siete msculos
neumticos
4
5
c)
2
1
2
3
4
5
6
Placa compresora
Muelle de compresin
Msculo neumtico
Cabezal articulado
Cabezal compresor
Perno de presin
de seccin rectangular
7 Placa de montaje
8 Perno de presin
a)
b)
d)
En la fig. 5-25 se muestra una mquina utilizada en la industria textil. Tambin

se trata de una prensa, aunque esta versin se emplea para planchar la ropa.
El brazo y la mesa tambin pueden equiparse con moldes. Para que brazo abra
la placa superior rpidamente, el sistema est dotado de diversos elementos
de acoplamiento. El accionamiento est a cargo de un msculo neumtico (o de
dos, dispuestos en paralelo) y su fuerza se aplica contra la fuerza de un muelle
de traccin.
5 Aplicaciones
61
Fig. 5-25
Prensa para planchar
productos textiles
1
2
3
4
5
6
7
Placa de base, molde

Mesa
Msculo neumtico
Brazo giratorio
Muelle de traccin
Brazo con placa superior
Elemento de acoplamiento
70
1
p Aire comprimido
2
3
4
5.4
Bombas
62
Las bombas son mquinas muy difundidas en la industria y se utilizan para el

transporte de lquidos limpios, sucios, agresivos o que desprenden gases. Con
frecuencia se utilizan bombas de mbolo. Estas bombas se caracterizan por
tener un elemento de expulsin que puede ser un mbolo o una membrana.
Mientras que en los tipos de simple efecto se obtiene slo una expulsin por
carrera doble, los tipos de doble efecto expulsan el contenido dos veces por
carrera doble. En la fig. 5-26 se muestra una bomba de mbolo de este tipo. Esta
bomba tiene la peculiaridad de tener un msculo neumtico como elemento de
accionamiento. En este caso, el msculo no solamente funciona como actuador
de traccin, sino que, a la vez, es el elemento de expulsin, ya que su dimetro
aumenta al contraerse. Esta solucin tambin es posible porque el material del
msculo es resistente al agua limpia o sucia y a otros lquidos. Exceptuando el
disco y las juntas no hay otras piezas sujetas a desgaste por friccin (sin incluir
las vlvulas). Una bomba de esta ndole puede utilizarse con diversos fines,
por ejemplo en la minera, como bomba de agua refrigerante o bomba de
circulacin. Estas bombas con msculos neumticos son ms ligeras, por lo
que es fcil cambiarlas de lugar (lo que es necesario, por ejemplo, en obras
de construccin). Adems, no tienen fugas.
5 Aplicaciones
Fig. 5-26
Bomba de mbolo
con msculos neumticos
(Grnder & Htten)
p2
p1
1 Vlvula de bola
2 Alimentacin
de aire comprimido
3 Cilindro
4 Msculo neumtico
5 Bola de la vlvula
6 Conducto de aspiracin
Pero las bombas no solamente pueden bombear agua, sino tambin aire.
De esta manera puede producirse el vaco. En la fig. 5-27 se incluye el esquema funcional de una bomba de vaco capaz de generar un vaco de aproximadamente 0,6 bar. Dos msculos neumticos se ocupan del movimiento del
mbolo. Los detectores de final de carrera emiten las seales necesarias para la
inversin del sentido del movimiento. El aire se aspira en dos fases y sale a la
atmsfera. Una vlvula de 3/2 vas se activa mediante una seal para aplicar el
vaco a la ventosa. En la otra fase, la ventosa y el conducto correspondiente se
encuentran en posicin de circulacin de aire.
Fig. 5-27
Bomba de vaco accionada
(representacin esquemtica
del funcionamiento)
1
2
3
4
5
6
7
Cilindro
Anillo magntico
mbolo
Acumulador de vaco
Ventosa
Pieza
Detector de proximidad
5
4
24V
5 Aplicaciones
0V
0V
24V
63
5.5
Fijar
Los equipos para fijar piezas se distinguen por aplicar una gran fuerza y por
disponer de actuadores de recorridos cortos. Estas caractersticas coinciden a
la perfeccin con las del msculo neumtico, ya que este actuador aplica una
gran fuerza precisamente al inicio del movimiento. Esta fuerza puede aplicarse
directamente en la pieza o, si es necesario, puede recurrirse a sistemas de
engranajes para modificar el sentido de la fuerza y para aumentarla. A continuacin se ofrecen algunos ejemplos al respecto.
El actuador de traccin de la fig. 5-28 fue desarrollado especialmente para
operaciones de fijacin y puede funcionar como actuador de traccin o de
compresin. En el ejemplo que aqu se muestra, un resorte de discos genera
la fuerza de fijacin F. El msculo neumtico se utiliza para retirar dicha fuerza.
Adems, la fuerza aplicada por el mbolo (superficie x presin) se suma a las
fuerzas, para lo cual se ha previsto una alimentacin de aire adicional. La
fuerza de fijacin vara en funcin de las fuerzas individuales (FM Fuerza de la
membrana, FF Fuerza del muelle, FK Fuerza del mbolo, FKi Fuerza del mbolo en
el lado del resorte). La ventaja de este actuador consiste en su reducido tamao
en comparacin con los cilindros neumticos convencionales. Esta solucin
puede sustituir en muchos casos la utilizacin de cilindros hidrulicos. El
montaje ligeramente inclinado del actuador de fijacin tiene como consecuencia
que se sujete la pieza presionndola hacia abajo, de modo que la pieza no
solamente queda firmemente sujeta, sino que tambin queda presionada
contra la superficie de apoyo.
Fig. 5-28
Actuador de traccin
con msculo neumtico [9]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Pieza
Fuerza opuesta
mbolo hueco
Culata
Base de apoyo
Conexin de aire
comprimido para
el mbolo
Resorte de discos
o muelle helicoidal
Msculo neumtico
Cuerpo
Conexin de aire
comprimido para
el msculo neumtico
Anillo opresor
6 7
10
3
2
4
11
5
p2
p1
p3
F = FM - FF - FKi
64
5 Aplicaciones
F = FM + FK - FF - FKi
F = FF
Utilizando los mecanismos correspondientes, este actuador de traccin

tambin puede transformarse en una pinza de sujecin exterior o interior.
As lo demuestra la fig. 5-29. La operacin de fijacin est a cargo del muelle.
El cabezal con la pinza como tal podra sustituirse fcilmente, de manera que
sera posible utilizar diversos tipos de pinzas, segn fuera necesario.
Fig. 5-29
Pinza de fijacin
en el interior de la pieza
1
2
3
4
5
6
7
8
Cuerpo
Msculo neumtico
Resorte de discos
mbolo
Vstago
Brida de apoyo
Palanca de fijacin
Pieza
1
2
3
4
7
8
Otra aplicacin consiste en tensar correas de accionamiento. El problema

de la dilatacin de este tipo de correas sometidas a una fuerza de traccin se
conoce desde hace mucho tiempo, por lo que hay innumerables soluciones.
En la fig. 5-30 se muestra una solucin con el msculo neumtico. En este caso,
el msculo se utiliza como muelle neumtico para tensar la correa dentada.
La correa pone en funcionamiento una mquina vibradora de hormign, por lo
que en su entorno hay mucho polvo. En el cilindro neumtico utilizado antes
5 Aplicaciones
65
en esta aplicacin se estropeaba a menudo la junta del rascador debido al

depsito de polvo en el vstago. El msculo es mucho ms resistente a la
suciedad ya que no hay componentes que tengan que superar las fuerzas
ocasionadas por la friccin.
Fig. 5-30
Tensor de correas
Para sujetar y fijar piezas como rodillos o bobinas suelen utilizarse instalaciones
provistas de cilindros o ejes tensores. En la fig. 5-31 se muestra uno de esos
ejes tensores. El actuador de apriete es, en este caso, un msculo neumtico.
Este mismo principio tambin puede aprovecharse para ejecutar otras operaciones de fijacin en el interior de las piezas. La camisa y el cono estn divididos
en tres partes para permitir la expansin. El dimetro D aumenta, aplicndose
presin en el interior de la pieza cilndrica. Los anillos compresores se encargan
de mantener la tensin sobre los segmentos y, adems, se ocupan del
movimiento de retroceso de los mismos.
Fig. 5-31
Estructura de un eje tensor
1
2
3
4
5
Anillo compresor
Camisa
Msculo neumtico
Cono de fijacin
Conexin
de aire comprimido
66
5 Aplicaciones
3
Seccin A
En la fig. 5-32 se muestra un equipo para fijar piezas en el que el espacio

disponible para el montaje del msculo es bastante pequeo, por lo que los
puntos de conexin se encuentran muy cerca del punto de giro de las mordazas
con el fin de aumentar algo la carrera del msculo. Las mordazas estn unidas
entre s para sincronizar sus movimientos y conseguir que coincidan en el
centro.
Fig. 5-32
Sistema de fijacin
de bridas anulares
1
2
3
4
5
6
7
Mordaza
Pieza
Msculo neumtico
Brazo tensor
Estructura de la mesa
Conducto
de aire comprimido
5
3
6
En la fig. 5-33 se muestran otras alternativas de equipos para fijar piezas utilizando el msculo neumtico. En uno de los ejemplos, los tubos o barras avanzan sobre rodillos cnicos. Si el msculo no est sometido a presin, el operario
puede hacer avanzar el tubo a mano ya que no se aplica fuerza sobre l. Durante
la operacin de corte, el brazo tensor aplica una gran fuerza sobre el tubo.
Fig. 5-33
Sistemas de fijacin de piezas
a) Fijacin de tubos
en una mquina de corte
b) Fijacin de una pieza
fundida
4
8
1
3
1
1
2
3
4
5
6
7
8
Pieza (tubo)
Rodillo
Rodillos de fijacin
Brazo tensor
Msculo neumtico
Estructura
Muelle de traccin
Plato compresor
7
5
6
a)
5 Aplicaciones
b)
67
Mediante construcciones similares pueden obtenerse muchas otras soluciones

que funcionan segn el mismo principio, por ejemplo para fijar objetos de
seccin rectangular. Muchas veces slo se necesita una carrera pequea para
fijar la pieza, por lo que en esos casos puede recurrirse a un msculo ms corto,
con la ventaja de necesitar menos espacio para su montaje.
El sistema de la fig. 5-34 puede utilizarse para soldar los extremos de una cinta
de transporte. Se trata de una prensa con placas calientes que los msculos
neumticos presionan una contra la otra. En la primera fase, Los msculos
estn sueltos y se posicionan slo despus de colocar los extremos de la cinta
de transporte en los soportes en forma de U de las placas y fijarlos con la tuerca
cnica. A continuacin se conectan los conductos de aire comprimido a los
msculos neumticos y se aplica presin. El sistema es muy sencillo, es ligero y,
por lo tanto, puede transportarse fcilmente.
Fig. 5-34
Prensa para soldar
cintas de transporte
(dibujo simplificado)
1
2
3
4
5
6
7
8
8
7
Msculo neumtico
Placa superior
Base
Placa inferior
Cable elctrico
Cinta de transporte
Sujecin de la cinta
Empuadura
2
3
El msculo neumtico puede montarse de modo muy sencillo en equipos

utilizados para fijar piezas, tal como se demuestra en la fig. 5-35. Los msculos
utilizados en este caso se atornillan a una base como si fuesen cilindros
neumticos de tipo convencional. Sin embargo, a diferencia de stos, los
msculos neumticos pueden ser mucho ms pequeos ya que son capaces
de aplicar una fuerza mayor. De este modo se dispone de ms espacio en el lado
de la fijacin de las piezas y, adems, la disposicin del sistema es ms clara.
Con este sistema de sujecin de las piezas de madera, las virutas no ocasionan
daos en los msculos neumticos.
68
5 Aplicaciones
Fig. 5-35
Fijar una viga de madera
de seccin rectangular
en una mquina taladradora
con brazo articulado
1
2
3
4
5
Taladro o fresa
Pieza
Escuadra de apoyo
Placa de fijacin
Msculo neumtico
4
1
2
En una mquina para mecanizar barras perfiladas se aplica una fuerza F

mediante un rodillo de goma sobre las barras que avanzan transportadas por
una cinta segmentada (fig. 5-36). Sin embargo, las dimensiones de las barras
varan. En estas circunstancias no es posible utilizar un muelle de traccin ya
que su fuerza cambia en funcin del grado de contraccin, dependiendo de la
altura de las barras. Utilizando un msculo neumtico es posible modificar la
fuerza F regulando la presin. Bien es cierto que tambin podra utilizarse un
cilindro neumtico, pero ste tiene el problema de ejecutar los movimientos a
tirones y, adems, no tiene el efecto amortiguador del msculo neumtico.
Fig. 5-36
Rodillo para presionar
sobre barras de plstico
u otros materiales
1 Msculo neumtico
2 Vlvula de regulacin
de precisin (LRP...)
3 Rodillo
4 Barra perfilada
5 Estructura de la mquina
6 Cinta de transporte
segmentada
5
F
3
5 Aplicaciones
69
Las mquinas automticas de estampado, punzonado y corte de alto rendimiento exigen que las operaciones de fijacin se realicen rpidamente. Despus
de cada ciclo de trabajo se eleva brevemente el rodillo de apriete. De esta
manera queda libre la cinta para que la herramienta pueda posicionarla
correctamente. Estas mquinas con sistema de avance por rodillos funcionan,
por ejemplo, con tiempos de aplicacin de presin de 10 milsimas de segundo
y los elementos de apriete abren el paso retirndose entre 0,3 hasta 3 mm.
Si la aplicacin de la presin est a cargo nicamente de un cilindro neumtico,
las frecuencias pueden ser de mximo 3 Hz, lo que corresponde a 180 ciclos por
minuto. Utilizando un msculo neumtico mejoran las caractersticas dinmicas
del sistema, ya que con l es posible obtener ciclos de hasta un mximo de 7 Hz,
lo que corresponde a 420 ciclos por minuto. Este resultado puede obtenerse
nicamente con un msculo neumtico. La mayor frecuencia es posible gracias
a que el msculo es ms ligero y porque la friccin es menor. La carrera del
movimiento que se ejecuta al aplicar presin es de 3 mm y requiere una fuerza
considerable, ya que el msculo acta en contra el cilindro de apriete del rodillo
(fig. 5-37). En este caso se utilizan dos msculos neumticos con dimetros de
40 mm (longitud nominal de 120 mm, fuerza de 3 500 N con carrera de 3 mm).
En trminos tcnicos, este sistema con msculo neumtico para aplicar presin
es muy sencillo y est compuesto de pocas piezas.
Fig. 5-37
Ciclos de un rodillo
para el avance de una cinta
1 Mquina automtica
de estampar, punzonar
o cortar
2 Msculo neumtico
3 Cilindro neumtico
4 Rodillo de apriete
5 Parte superior
de la herramienta
6 Perno de deteccin
7 Cinta
8 Parte inferior
de la herramienta
9 Rodillo de avance
2
3
4
5
6
7
8
9
Para inmovilizar la carga en un camin utilizando cuerdas suelen utilizarse

torniquetes, muelles o gomas para tensar las cuerdas. Esta funcin bien la
puede asumir el msculo neumtico haciendo las veces de muelle neumtico.
En la fig. 5-38 puede apreciarse un ejemplo al respecto. El msculo est dotado
de una conexin enchufable para el aire comprimido. ste proviene de un
compresor (por ejemplo, montado en un camin) o de una bomba con pedal.
70
5 Aplicaciones
Fig. 5-38
Tensar con
el msculo neumtico
1
2
3
4
5
6
Cuerda
Msculo neumtico
Bomba con pedal
Tubo flexible
Conexin enchufable
Superficie de carga
del camin
7 Carga
8 Paleta
8
4
5
6
En el caso de la estabilizacin de la estructura de una nave industrial neumtica,

las dimensiones son mucho mayores. La estructura de estas naves est
compuesta de segmentos hinchados que se estabilizan mediante soportes
en forma de Y. El esquema simplificado de la fig. 5-39 muestra un apoyo de
ese tipo. El equilibrio de las fuerzas se obtiene mediante cables y msculos
neumticos.
Fig. 5-39
Estabilizacin de una nave
neumtica segmentada
(Festo)
1 Cable tensor
2 Nave o pabelln
neumtico hinchable
3 Soporte en forma de Y
4 Msculo neumtico
5 Actuador de traccin
5
4
5 Aplicaciones
71
La presin en los msculos vara entre 0,3 y 1 bar y regula de modo continuo
la fuerza de traccin. La estructura est dotada de sensores y un ordenador
procesa los datos correspondientes para detectar cualquier modificacin de
la carga que acta sobre la estructura (viento, nieve, irradiacin solar) y
modificar la presin segn lo exijan las circunstancias. Si, por ejemplo, un lado
de la estructura est expuesta a un fuerte viento, los msculos de ese lado
reaccionan aumentando su fuerza de traccin. En esta aplicacin, el msculo
neumtico se utiliza como sistema tensor de adaptacin automtica.
En instalaciones en las que avanzan cintas de diversos materiales suele ser
necesario que estas cintas estn sometidas a una tensin constante. En el
caso de la fig. 5-40, la cinta avanza entre rodillos de desviacin y un rodillo se
encarga de mantener constante la tensin.
Fig. 5-40
Regulacin de la tensin
de una cinta
1
2
3
4
5
6
7
Cinta de material indistinto

Rodillo tensor
Caballete
Msculo neumtico
Fijacin del msculo
Detector
de proximidad inductivo
8 Vlvula proporcional
9 Brazo oscilante
3
7
5
5
Este rodillo aplica presin contra la cinta. El movimiento de los brazos oscilantes
se controla mediante un detector de proximidad. La presin en el msculo se
regula mediante una vlvula reguladora.
72
5 Aplicaciones
Pero no siempre hay que sujetar materiales rgidos. En la industria del embalaje,
por ejemplo, es comn tener que fijar el extremo de una lmina de material
delgado y flexible (por ejemplo, plstico extensible). Para efectuar esta operacin existen numerosos mecanismos relativamente complicados. En la fig. 5-41
se muestra una solucin que se distingue de los mecanismos convencionales.
Fig. 5-41
Fijacin de una lmina de
material plstico extensible
a) Esquema simplificado
b) Tensar el material
1 Lmina de plstico
extensible
2 Muelle compresor
3 Msculo neumtico
F Fuerza de traccin
del msculo
p Aire comprimido
2
3
a)
b)
La lmina se presiona contra las espiras de un muelle de compresin relajado.

En esa fase, la lmina se amolda a las espiras del muelle. A continuacin, el
msculo neumtico aplica la fuerza F y el muelle se comprime casi completamente. De esta manera, la lmina queda prensada fijamente entre las espiras.
Esta solucin tiene la ventaja de ser sencilla en su parte mecnica y, adems,
permite regular la fuerza F de modo continuo mediante la presin p. En el
ejemplo que aqu se explica, es suficiente utilizar un solo msculo neumtico
con dimetro interior de 10 mm.
Existen sistemas de fijacin especiales que tienen que funcionar automticamente en caso de un corte de energa (por ejemplo, para retener un
carro elevador). Estos sistemas de seguridad suelen estar provistos de muelles
5 Aplicaciones
73
que se relajan en caso de producirse el corte de energa. En la fig. 5-42

se muestra el ejemplo de un mecanismo de esta ndole. Si se bloquea la
alimentacin de aire comprimido en un caso de emergencia, el msculo
neumtico interrumpe la aplicacin de la fuerza de traccin y el muelle
desplaza la leva de bloqueo. El carro queda prensado y ya no puede caerse.
Fig. 5-42
Sistema de fijacin
de seguridad
1
2
3
4
5
Carro vertical
Carril de gua
Msculo neumtico
Leva de bloqueo
Muelle de traccin
1
2
4
5
El msculo neumtico tambin puede utilizarse como tensor de cinturones de

seguridad en automviles (fig. 5-43). Los sistemas utilizados en la actualidad
funcionan con soluciones pirotcnicas. La onda de choque originada por la
explosin desplaza un mbolo que se encuentra en un tubo, tensndose as el
cinturn. Sin embargo, este sistema nicamente funciona si al producirse el
accidente no se deforma el sistema con el mbolo.
La solucin con el msculo neumtico supone el montaje del msculo como
tal, de un acumulador y de una vlvula muy rpida. Si el sensor detecta un
choque frontal, la unidad de control del sistema de cinturones de seguridad abre
la vlvula. A continuacin, el gas entra en el msculo neumtico provocando
su inmediata contraccin. El sistema es a prueba de explosiones y la relacin
fuerza/carrera es muy favorable. Cabe destacar, sin embargo, que el msculo
tendra que ser de un material que permita su funcionamiento incluso si las
temperaturas son de 30 C.
74
5 Aplicaciones
Fig. 5-43
Posible aplicacin
del msculo neumtico
como tensor de cinturones
de seguridad [10]
1
2
3
4
5
6
Cinturn de seguridad
Cerrojo del cinturn
Msculo neumtico
Vlvula
Cartucho de gas
5.6
Desplazar y posicionar
En los equipos de automatizacin industrial es muy frecuente tener que

desplazar componentes entre las posiciones finales. Antes de explicar los
diversos ejemplos, primero se analizarn las posibilidades que, en principio,
ofrecen los msculos neumticos montados en las mquinas. Tambin es
posible doblar el msculo, tal como se muestra en la fig. 5-44h. En ese caso,
el dimetro del rodillo tiene que ser 10 veces ms grande que el dimetro
interior del msculo. Adems, el rodillo debera tener una superficie suave
para adaptarse a la expansin del msculo. La desventaja de esta construccin
consiste en que la duracin del msculo es menor debido a la friccin. Los
ensayos llevados a cabo con esta solucin demostraron que el msculo ejecuta
50 000 movimientos hasta que se rompe.
5 Aplicaciones
75
Fig. 5-44
Accionamiento
de componentes
con el msculo neumtico
a) Movimiento posicionador
con aumento de la carrera
b) Accionamiento
con aumento de la fuerza
c) Modificacin
del ngulo de giro
d) Accionamiento de un eje
giratorio con dos msculos
neumticos
e) Barra de compresin
f ) Montaje en paralelo
para aumentar la fuerza
g) Carro
h) Mecanismo con rodillo
i) Actuador con reposicin
por muelle
k) Aumento del par de giro
l) Movimiento lineal
a)
c)
g)
k)
b)
d)
e)
f)
i)
h)
l)
A continuacin se explican algunas aplicaciones y propuestas. En el caso de la

solucin 5-45a, por ejemplo, se ajusta el ancho de un canal de transporte en
funcin de las dimensiones de las piezas simplemente regulando la presin
para modificar la posicin de las guas laterales del canal. Si es necesario
desviar las piezas, puede instalarse un desvo como el que se muestra en la
fig. 5-45b. En este caso se utilizan dos msculos neumticos que aplican
fuerzas en sentidos contrarios. Con este sistema es posible avanzar hasta diez
posiciones intermedias o ms, incluso si los movimientos son rpidos. Estos
movimientos estn a cargo de una vlvula de respuesta rpida (MHE 2) que
conmuta en tan slo 2 milsimas de segundo a caudales de 100, 200 400 l/m.
Los tiempos de conexin y desconexin son iguales.
76
5 Aplicaciones
Fig. 5-45
Ajuste del ancho
de un sistema de transporte
p1 p2 p3 p4
a) Ajuste de la gua
en un lado
b) Ajuste bilateral
de las guas
1
2
3
4
5
6
p
1
Pieza (p. ej. una lata)

Gua
Msculo neumtico
Cinta de transporte
Muelle de reposicin
Gua transversal
p Aire comprimido
p1 ... p
a)
1
p1 p2
5
6
b)
5 Aplicaciones
77
El msculo neumtico de la fig. 5-46 tiene un dimetro de 10 mm, su longitud es

de 150 mm y se utiliza como unidad de accionamiento de un sistema hidrulico
de control remoto, por ejemplo de una gra, un carro de gra o un vehculo
empleado en obras de construccin. La combinacin de un sistema de control
remoto mediante ondas de radio con componentes neumticos permite
controlar a distancia operaciones como la carga o descarga de un camin
estando cerca. El msculo neumtico es muy apropiado para funcionar como
unidad de accionamiento porque sus movimientos se efectan sin tirones y
porque no tiene piezas en su exterior que podran ensuciarse, pudindose
por lo tanto prescindir de trabajos de limpieza. Los cilindros neumticos convencionales tienden a ejecutar los movimientos generando vibraciones debido a la
friccin provocada por las juntas, una circunstancia que dificulta una regulacin
fina. Por otro lado, el msculo normalmente funciona a temperaturas entre
+5 C hasta +60 C. Ello significa que en pases fros, esta solucin slo sera
viable en espacios interiores. Si se pretende utilizar este sistema en el exterior,
tendra que seleccionarse un material para el msculo capaz de soportar
cargas a 30 C.
Fig. 5-46
Accionamiento
de una palanca de mando
1
1
2
3
4
5
Msculo neumtico
Vlvula hidrulica
Muelle de reposicin
Palanca de mando
Vlvula reguladora
de presin
En la fig. 5-47 se muestra el acoplamiento de un carro a un msculo neumtico.

Los ciclos tienen una duracin de 0,75 segundos, siendo la carrera del carro de
125 mm. El muelle de reposicin podra sustituirse por otro msculo neumtico.
Esta construccin permite avanzar hasta diversas posiciones intermedias
regulando la presin. Dado que se trata de un sistema con posible ampliacin
de la carrera, cabe anotar que tambin los errores de posicionamiento se
multiplican.
78
5 Aplicaciones
Fig. 5-47
Accionamiento de un carro
con un msculo neumtico
1
2
3
4
5
Msculo neumtico
Palanca basculante
Muelle de reposicin
Gua lineal
Carro
p Aire comprimido
En centrales depuradoras de agua y en instalaciones similares utilizadas en el

sector agrario suelen utilizarse rejillas para retener objetos de mayor tamao
contenidos en el agua. Estos objetos hay que retirarlos con una determinada
frecuencia. Para ello es necesario que dicha rejilla sea mvil. En el ejemplo
de la fig. 5-48 se utilizan brazos giratorios montados en paralelo y accionados
cada uno por un msculo neumtico. Las rejillas vuelven a su posicin inicial
por su propio peso, ya que tienen varios metros de ancho. En esta aplicacin
se opt por el msculo neumtico porque funciona mejor en estas condiciones
hmedas que otros actuadores. Adems, la altura de paso entre el canal
y la rejilla puede regularse con la precisin necesaria y de modo continuo
simplemente modificando la presin.
Fig. 5-48
Movimiento de una rejilla
en una planta depuradora
de agua
a) Rejilla cerrada
b Rejilla abierta
1
1
2
3
4
5
6
Msculo neumtico
Brazo giratorio
Canal de desage
Rejilla de retencin
Objetos retenidos
Rodillo
4
2
5
6
3
a)
5 Aplicaciones
b)
79
En la fig. 5-49 se propone un sistema para el posicionamiento fino de grandes

cargas. La placa de soporte descansa sobre un colchn neumtico con el fin de
conseguir que la friccin sea menor al efectuarse los movimientos. Regulando
la presin de los msculos se consigue desplazar la carga para orientarla correctamente (con limitacin del ngulo). Dado que los movimientos se ejecutan sin
tirones, es posible efectuar correcciones muy finas y a baja velocidad.
Fig. 5-49
Sistema de posicionamiento
de varios ejes para orientar
una placa de soporte
o fijacin
5
1
2
3
4
Msculo neumtico
Placa con toberas de aire
Bastidor
Placa de soporte
o fijacin de la carga
1
4
La barrera que figura en 5-50 est equipada con cuatro msculos neumticos,
dos en cada lado. La decisin en favor de este tipo de actuadores se tom
por la reduccin automtica de la velocidad al final del movimiento giratorio.
Las caractersticas de la aplicacin de las fuerzas de los msculos neumticos
son ideales para esta aplicacin, ya que ofrecen una gran fuerza inicial (cuando
la barrera an se encuentra en posicin horizontal) y una fuerza final pequea
(cuando la barrera ya se encuentra en posicin vertical). Se sobreentiende que
esta solucin nicamente tiene sentido si es posible tender sin problemas un
conducto de aire comprimido hasta el lugar en el que se encuentra la barrera.
80
5 Aplicaciones
Fig. 5-50
de una barrera
1
2
3
4
5
Barrera
Correa dentada
Msculo neumtico
Rodillo dentado
Cuerpo
4
1
p Aire comprimido
3
5
p1
p2
Montando un msculo neumtico en un conducto de fluidos, el msculo puede

hacer las veces de regulador de caudal modificando su dimetro. El principio
de funcionamiento se muestra en la fig. 5-51. El paso libre a travs del tubo
que tiene el dimetro D se limita por el dimetro d del msculo neumtico.
El dimetro del msculo depende de la presin p1. Concretamente, es vlida
la relacin siguiente:
Fig. 5-51
Regulacin de la velocidad
del caudal utilizando
un msculo neumtico
A2
d2
1 Msculo neumtico
2 Elemento de fijacin
del msculo
3 Tubo
d1
d2
p Aire comprimido
3
p1
A3
p1
v2
d1
v1
5 Aplicaciones
v3
d3
d2
A1
A2
81
La velocidad del flujo es inversamente proporcional al paso libre en

el conducto, suponiendo que el caudal no vara.
La ecuacin del caudal es la siguiente:
Q = A1 v1 = A2 v2 = A3 v3
siendo A2 = f(p1).
En la fig. 5-52 se muestra otro ejemplo. Antes de que el material a granel
entre en un filtro de presin, es necesario que el nivel superior tenga una
altura homognea. Sin embargo, la altura h no necesariamente tiene que ser
constante, ya que, dependiendo del material, debe poderse regular. En el
ejemplo que aqu se explica, el excedente de material se retira utilizando una
barrera rascadora. Su accionamiento est a cargo de un msculo neumtico
que funciona junto con un muelle de traccin. La altura de la barrera puede
regularse fcilmente segn las exigencias en cada caso. El actuador es robusto
y resistente a la contaminacin del medio.
Fig. 5-52
Regulacin de la altura
de paso en una cinta
de transporte
1
2
a) Corte transversal
del sistema de transporte
b) Vista lateral del sistema
1
2
3
4
5
6
Estructura
Msculo neumtico
Muelle de traccin
Barrera rascadora
Material a granel
Soporte y gua
de la barrera
h Altura apropiada
del material
7
a)
b)
82
5 Aplicaciones
4
5
El mecanismo de la fig. 5-53 es completamente diferente. Con l es posible, por

ejemplo, regular un espejo para efectuar mediciones de la irradiacin solar. En el
dibujo no consta el eje giratorio que sirve de base para el mecanismo que aqu
se explica. El msculo neumtico, que acta contra la fuerza de un muelle de
traccin, permite una regulacin fina y continua de la inclinacin del espejo. La
regulacin de la presin del msculo neumtico est a cargo de un programa
de control. Tambin podran utilizarse dos msculos opuestos y prescindir del
muelle de traccin. El msculo es una buena solucin para esta aplicacin, ya
que sus carreras cortas son suficientes y porque es resistente a las inclemencias
meteorolgicas.
Fig. 5-53
Sistema articulado
para regular la inclinacin
de un espejo
1 Espejo
2 Segmento
del mecanismo articulado
3 Msculo neumtico
4 Muelle de traccin
La conexin y desconexin de movimientos giratorios supone el uso de

acoplamientos que establecen una unin mecnica con los dems componentes,
ya sea mediante garras o elementos similares o, tambin, con discos de friccin.
5 Aplicaciones
83
En la fig. 5-54 se propone una solucin para la regulacin de los movimientos

mediante un msculo neumtico dispuesto coaxialmente. El disco de acoplamiento mvil est unido al eje mediante un pasador introducido en una
ranura longitudinal. Claro est que tambin sera posible utilizar un perfil
estriado mltiple, ya que ofrece la ventaja de permitir un rendimiento mayor.
El acoplamiento gira junto con el eje de accionamiento. La operacin de acoplar
est a cargo de un muelle, mientras que el msculo neumtico se ocupa de
desacoplar. El aire comprimido necesario para el msculo se conduce a travs
del eje de accionamiento.
Fig. 5-54
Acoplamiento
de friccin conmutable
10
1
2
3
4
5
6
7
8
Superficie de friccin
Disco de acoplamiento
Cono de fijacin
Muelle de traccin
Msculo neumtico
Estructura bsica
Eje de accionamiento
Conducto
de aire comprimido
9 Perfil estriado mltiple
10 Acoplar
11 Desacoplar
8
9
5.7
Manipular
84
11
Considerando la velocidad de reaccin de los msculos neumticos, su

utilizacin en sistemas de manipulacin resulta especialmente apropiada.
En la fig. 5-55 se muestra un sistema de manipulacin para extraer piezas de
una mquina y depositarlas en otro lugar. En la parte superior se encuentran los
cuatro msculos neumticos montados en los extremos. De esa manera, la placa
puede rotar en torno al punto de giro junto con la unidad elevadora provista
de ventosas. Es suficiente modificar ligeramente la presin en los msculos
neumticos para regular con precisin el ngulo de la placa en cualquier sentido. Un msculo adicional se utiliza para ejecutar los movimientos de elevacin
y descenso. Se trata, pues, de otra solucin en la que el posicionamiento se
consigue regulando la presin. Al igual que en las estructuras biolgicas se
emparejan un msculo abductor y uno aductor.
5 Aplicaciones
Fig. 5-55
Equipo de manipulacin para
retirar piezas pequeas
1 Msculo neumtico
2 Eje con
articulacin esfrica
3 Placa giratoria
5 Unidad elevadora
6 Ventosa
7 Pieza
8 Msculo con funcin
elevadora
9 Punto de giro
10 Conexin
de aire comprimido
10
p1
1
9
p2
2
A
A
p4
p3
3
Plano A-A
4
5
p5
5
4
z
6
Plano B-B
7
X
El ejemplo de la fig. 5-56 es similar. En este caso, los movimientos en el eje Z

estn a cargo de un cilindro neumtico de doble vstago. De esta manera es
posible conducir el vaco necesario (o, tambin, el aire comprimido si se utiliza
un eyector cerca de actuador) a travs del vstago . El movimiento de elevacin
se controla mediante detectores. La ventaja de esta solucin estriba en que
la magnitud del movimiento en el eje Z no depende de la contraccin del
msculo, con lo que puede elegirse una carrera determinada en funcin de
cada aplicacin. Adems, la altura del equipo de manipulacin es menor que
en la solucin de la fig. 5-55.
5 Aplicaciones
85
Fig. 5-56
Equipo de manipulacin
con tres grados de libertad
de movimiento
1
2
3
4
5
6
7
8
Placa bsica
Msculo neumtico
Articulacin esfrica
Cilindro neumtico
Sensor o detector
Placa giratoria
Ventosa
Vstago hueco doble
p1
p2
p3
p4
p Aire comprimido
p5
p6
4
5
7
Z
Una funcin importante en automatizacin industrial consiste en orientar

correctamente o clasificar piezas de diversa ndole. En este contexto, orientar
piezas significa conseguir que estn correctamente situadas, ya sea en una
determinada posicin o sobre un sistema de transporte.
La operacin de clasificar significa separar piezas por cantidades o tipos. Las
piezas que se clasifican pueden diferenciarse por su color, sus dimensiones o
por otros parmetros. Tanto al orientar como al clasificar, siempre se pretende
que estas operaciones se lleven a cabo a gran velocidad.
En la fig. 5-57 se aprecia cmo las piezas que tienen forma de bloques rectangulares llegan a una estacin que se encarga de clasificarlas segn su
orientacin. Despus de pasar por esa estacin, las piezas siguen avanzando
por separado, unas orientadas segn A y otras segn B.
86
5 Aplicaciones
Fig. 5-57
Clasificacin de piezas
segn su orientacin
de entrada
2 Acumulacin de piezas
3 Detector
4 Msculo neumtico
5 Brazo basculante
paralela
7 Bastidor
A
4
AyB
Orientacin de las piezas
en uno y otro sentido
1
2
Un sensor ptico detecta la llegada de las piezas y emite una seal a una vlvula
de respuesta rpida MHE 2 a travs de un PLC. La vlvula controla los dos
msculos neumticos que, por su parte, desplazan un empujador. Las piezas
mal orientadas pasan as a la cinta otra. Dado que el msculo neumtico se
contrae y distiende muy rpidamente, es posible alcanzar ciclos muy elevados.
En instalaciones similares se ha podido alcanzar una frecuencia mxima de
47 Hz, lo que significa que se llevan a cabo 47 operaciones de clasificacin por
segundo. Utilizando un actuador de mbolo convencional no es posible obtener
procesos tan dinmicos.
Para introducir de modo automtico un perno en un taladro, por regla general
tienen que compensarse pequeos errores de ngulo y posicin. Para ello se
utilizan mecanismos para encajar provistos de elementos elastmeros y que
efectan una compensacin pasiva. Estos elementos pueden sustituirse por
msculos neumticos para sacar provecho de sus ventajas.
5 Aplicaciones
87
En la fig. 5-58 se hace una propuesta al respecto. El mecanismo de compensacin est constituido por dos unidades funcionales: la fila de bolas superior
permite compensar errores de posicionamiento, mientras que la inferior
compensa el ngulo de error b.
Fig. 5-58
Mecanismo para unir piezas
p
1 Cuerpo bsico
2 Msculo neumtico
3 Compensacin
de posiciones x
4 Compensacin
de ngulos
5 Pinza
6 Pieza a introducir
7 Pieza receptora
p Conexin
de aire comprimido
3
5
6
x
4
Si el sistema funciona de modo pasivo, los msculos neumticos hacen las

veces de muelles de caracterstica variable. Ello significa que incluso pueden
cambiar sus caractersticas durante el proceso de unin de las piezas, lo que
no es posible si se recurre a mecanismos convencionales. El funcionamiento de
estos sistemas siempre supone que la piezas de base o las piezas insertables
dispongan de cantos achaflanados.
88
5 Aplicaciones
Tambin sera concebible utilizar un sistema de funcionamiento activo. En ese

caso, las seales emitidas por el detector provocan un ajuste fino de la pinza.
Ello supone que cada uno de los cuatro msculos neumticos dispuestos en los
extremos pueda activarse individualmente. En estas circunstancias resulta muy
ventajoso que los movimientos de los msculos se produzcan sin tirones y que,
adems, tengan un efecto amortiguador que anule las vibraciones. La carrera
necesaria del msculo es pequea, por lo que el sistema tiene una altura
aceptable.
Si se aplica una presin pulsante en el msculo neumtico, se produce un
movimiento vibratorio en la pinza que facilita la operacin de unin entre las
dos piezas.
Los msculos neumticos tambin pueden ofrecer ventajas en equipos de
manipulacin para la entrega de piezas. En sistemas de transporte de piezas,
una tarea puede consistir, por ejemplo, en colocar las piezas (piezas macizas,
tubos, perfiles sin acabar) una vez en el lado derecho y otra en el izquierdo,
dependiendo de la seales que emita una unidad de control. Una posible
solucin consiste en el montaje de palancas interpuestas en el sistema de
transporte (fig. 5-59). En este caso, el sistema dispone de varias parejas de
palancas dispuestas a lo largo de un tramo determinado. Los msculos
neumticos constituyen un sistema de accionamiento muy apropiado para esta
aplicacin, ya que aplican una gran fuerza al inicio del movimiento. Si el sistema
no recibe seal alguna, las piezas pueden continuar avanzando, pasando por
encima de las palancas.
Fig. 5-59
Desviacin de piezas
1 Sistema de transporte
de piezas
2 Pieza
3 Palanca de desviacin
4 Msculo neumtico
3
1
5 Aplicaciones
89
En la fig. 5-60 se propone otra solucin. En este ejemplo, una tramo del sistema
de transporte puede inclinarse hacia uno u otro lado, de modo que las piezas
rueden por s solas al lado correcto. Dado que se trata de piezas grandes y
pesadas, es necesario prever un sistema de amortiguacin al final de la cada
de las piezas. Con ese fin se utilizan msculos neumticos que hacen las veces
de muelle. Regulando la presin puede modificarse la caracterstica del efecto
de amortiguacin en funcin del peso de las piezas. Dado que los msculos
neumticos generan una fuerza considerable, en esta aplicacin puede recurrirse a msculos neumticos sencillos.
Fig. 5-60
Distribuidor basculante
equipado con msculos
neumticos
1 Pieza
2 Tramo inclinable
del sistema de transporte
3 Plano inclinado
4 Tope
5 Msculo neumtico
amortiguador
6 Msculo neumtico
6
5
Considerando que los equipos de fabricacin ejecutan movimientos cada vez

ms rpidos, muchas veces es necesario utilizar un sistema de alimentacin de
piezas rpido tambin. El distribuidor que se muestra en la fig. 5-61 separa las
piezas y las dispara hacia el plano inclinado. El rendimiento de este sistema
est limitado por el avance de las piezas provenientes del cargador, lo que
significa que depende de la gravedad. Para que el proceso sea ms rpido
es posible acelerar el movimiento de las piezas aplicando un chorro de aire
comprimido.
El msculo neumtico tambin puede ser una solucin til en sistemas de
manipulacin de material a granel. Por ejemplo, es posible que la salida del
material a granel quede obstruida porque el propio material se acumula
formando una especie de arco de puente. En estas condiciones, el material se
atasca y ya no avanza. Para solucionar este problema suelen utilizarse elementos mecnicos convencionales, tales como brazos oscilantes o cuerpos redondos
o rectangulares que avanzan y retroceden, montados exactamente en las zonas
en las que se forman estos puentes. Este problema puede solucionarse de modo
muy sencillo recurriendo a un msculo neumtico, tal como se indica en la
fig. 5-62. Las constantes contracciones del msculo remueven el material a
90
5 Aplicaciones
Fig. 5-61
Alimentacin rpida de piezas
1
2
3
4
5
6
7
Cargador
Pieza
Plano inclinado
Martillo
Tope
Bastidor
Msculo neumtico
3
4
granel, por lo que se evita que ste forme puentes de bloqueo. Cabe anotar, sin
embargo, que el material no debe tender a aglomerarse si est expuesto a los
golpes originados por las contracciones del msculo, ya que en ese caso se
provocara precisamente el bloqueo que se deseaba evitar. Por lo tanto, es
recomendable efectuar ensayos antes de instalar el sistema definitivamente.
Adems, el material tampoco debe tener propiedades abrasivas.
Fig. 5-62
Depsito de material
a granel con vibrador
en forma de embudo
1 Depsito
2 Msculo neumtico
3 Zona con peligro
de bloqueo del material
4 Material a granel
2
3
5 Aplicaciones
91
Si no es posible montar un componente en el interior del depsito, el msculo

neumtico puede encontrarse en el exterior. De esta manera puede provocarse la
vibracin de las paredes del depsito, tal como se aprecia en la fig. 5-63. Estas
vibraciones mantienen el material a granel en movimiento, con lo que fluye mejor.
En esta aplicacin es suficiente utilizar msculos neumticos muy cortos, ya que
no es necesario disponer de grandes carreras. Las vibraciones deberan tener una
frecuencia inferior a 1 Hz. Con esta solucin y con la anterior se resuelve el
problema de la formacin de cavidades en forma de arcos de puentes por las
partculas del material a granel. Este fenmeno que causa el bloqueo del flujo del
material es consecuencia del estrechamiento de la seccin cnica del depsito.
Fig. 5-63
Depsito de material a granel
con paredes vibratorias para
evitar el bloqueo del flujo del
material
1 Depsito
2 Material a granel
3 Zona con tendencia a
formacin de puentes por
las partculas de material
4 Msculo neumtico
5 Bastidor
5
6
5.8
Movimientos
de brazos y piernas
Seres imaginarios y rplicas de seres humanos y de animales estn de moda en

los parques de atracciones, en el cine, en el teatro y en establecimientos de
ocio en general, aunque tambin en la investigacin cientfica. Ya en la antigedad existan estatuas que ejecutaban movimientos. Las imitaciones de
hoy pretenden ser lo ms realistas posible, por lo que los movimientos de los
androides y de los animales prehistricos en museos y exposiciones, tienen que
parecer naturales. Para mover las extremidades y doblar las columnas vertebrales solan utilizarse hasta el presente muchos cilindros neumticos pequeos.
La generacin de movimientos suaves y giles es sumamente difcil y, en la
mayora de los casos, las soluciones no llegaban a ser satisfactorias del todo.
El msculo neumtico es un actuador apropiado para poner en movimiento brazos, piernas y dedos artificiales. Con ellos, los movimientos son ms realistas y,
92
5 Aplicaciones
adems son ms ligeros y ocupan menos espacio. Los movimientos son continuos y se parecen mucho a los de los seres vivientes. En la fig. 5-64 se muestran
algunos brazos articulados que pueden ejecutar movimientos en dos o tres
planos, segn el tipo de construccin. Mediante la simple regulacin de la
presin es posible programar posiciones intermedias con suficiente precisin.
Los brazos dotados de actuadores neumticos posiblemente se utilicen en el
futuro en el campo de los robots de servicios. En la exposicin universal del ao
2000, gigantescas briznas de hierba ondeaban expuestas a una brisa inexistente. Los movimientos ondulantes estuvieron a cargo de msculos neumticos.
Fig. 5-64
Mecanismos que ejecutan
movimientos similares a las
extremidades humanas
a) Estructura con movimiento
en un slo plano
b) Estructura con movimiento
en dos planos
Msculo neumtico
Correa dentada
Vlvula
Codo
Tubo de apoyo
Brida de conexin
del actuador
7 Articulacin esfrica
8 Placa con articulaciones
1
2
3
4
5
6
a)
5
b)
En la fig. 5-65 se muestra un brazo menos complicado. En este caso, los

movimientos estn a cargo de slo dos msculos neumticos. El movimiento
de reposicin se consigue mediante cintas elsticas.
Fig. 5-65
Ejemplo de un brazo
androide sencillo
1
2
3
4
5
Brazo
Articulacin del hombro
Cinta elstica
Antebrazo
Msculo neumtico
3
4
5
5 Aplicaciones
93
Los msculos neumticos tambin pueden servir para el accionamiento de

manos antropomrficas [12]. Los dedos de la mano de la fig. 5-66 se mueven
neumticamente. Una cinta de material plstico rgido se ocupa de transmitir
los movimientos. La fuerza del muelle de traccin se opone a la del msculo
neumtico. Los dedos se cierran debido a la fuerza aplicada por el muelle de
traccin.
Fig. 5-66
Mano antropomrfica
1 Cinta plana y rgida

de material plstico
2 Segmento del dedo
3 Articulacin
4 Gua recta
5 Msculo neumtico
p Aire comprimido
Tambin se han construido manos artificiales de 5 dedos articulados para

utilizacin en ensayos de laboratorios. La activacin la realizan varios msculos
neumticos, cuyos movimientos se transmiten a los dedos mediante cables. Los
movimientos son muy giles y silenciosos gracias a la utilizacin de reguladores
proporcionales. Conectada con un servidor de red, la mano artificial incluso
se puede controlar a distancia a travs de Internet, tal como se indica en el
diagrama de bloques de la fig. 5-67. La fuente de presin puede ser un compresor o, tambin, una botella de aire comprimido porttil.
Fig. 5-67
Esquema de bloques de un
modelo de mano artificial
(segn Gunz)
TCP/IP
Transmission Control
Protocol/Internet Suit
of Protocols
TCP/IP
Protocolo de red
Estndar para el
intercambio de datos
en redes heterogneas
Parte neumtica
Parte elctrica
Embedded
Web-Server
Client
Browser
Regulador
proporcional
Aire comprimido
Fuente de aire
comprimido
Mano de dedos
articulados
Parte mecnica
Dedo
El movimiento con patas artificiales es objeto de diversos estudios. Numerosos

institutos de investigacin y universidades se dedican al tema. El problema
consiste en coordinar los movimientos de varias patas tanto en situaciones
94
5 Aplicaciones
0normales como en situaciones extremas. En la fig. 5-68 se muestra una posible

solucin, aunque existen muchas otras. En el ejemplo se utilizan msculos
neumticos y un motor elctrico. Este motor tambin podra sustituirse por
una pareja de msculos neumticos. El msculo neumtico ofrece la ventaja de
tener menos masa y de ejecutar los movimientos de modo ms gil. En el Centro
de Investigacin de Informtica de Karlsruhe ya se ha construido un insecto
artificial de seis patas que funciona con 42 msculos neumticos. Esta mquina,
que es perfectamente capaz de andar, tiene en cada articulacin una pareja de
msculos antagonistas, con lo que es posible controlar la posicin, el momento
de giro y la rigidez. Dado que la rigidez es el resultado de las caractersticas del
msculo, no se necesita un sistema de control adicional y tampoco ms tiempo
para efectuar los clculos para procesar los datos.
Fig. 5-68
Pata de un insecto artificial
1
2
3
4
5
Motor elctrico
Engranaje
Eje basculante
Msculo neumtico
Pata
2
3
5 Aplicaciones
95
En la fig. 5-69 puede apreciarse una columna mvil como parte de la columna
vertebral de un robot animal o un androide. Los msculos neumticos trabajan
por parejas como msculos abductores y aductores. Esta construccin podra
utilizarse para animar a seres artificiales en museos tcnicos, exposiciones
itinerantes, pelculas o sistemas de publicidad.
Fig. 5-69
Imitacin del movimiento
de la columna vertebral
1 Msculo neumtico
2 Segmento
de la columna vertebral
3 Articulacin
p Presin
1
2
p1
p2
Como antes los gladiadores en la antigua Roma, ahora se enfrentan robots

luchando por sobrevivir. Estos vehculos mviles se distinguen por estar
armados para inmovilizar lo ms pronto posible a los contrincantes. Estas armas
pueden ser de diversa ndole; en la fig. 5-70 se muestra una posible variante de
tenaza. Se trata de una tijera para cortar ramas, modificada para esta aplicacin.
El arma puede avanzar y retroceder mediante un motor elctrico y un husillo. Los
movimientos se controlan a distancia por radio.
Fig. 5-70
Tenaza de un robot luchador
1
2
3
4
5
6
7
8
Tenaza para cortar ramas

Gua tipo cajn
Msculo neumtico
Receptor de ondas de radio
Vlvula de vas
Regulador de presin
Botella de aire comprimido
Motor de accionamiento
por husillo
9 Muelle compresor
96
5 Aplicaciones
5
3
5.9
Controlar y probar
La mayora de los productos tienen que someterse a pruebas de funcionamiento

de larga duracin hasta que se rompen. Para ello es necesario disponer de los
equipos de prueba correspondientes que antes solan ser bastante complicados.
Pero utilizando el msculo neumtico como actuador de traccin es posible
configurar mquinas ms sencillas para efectuar las pruebas. La fig. 5-71
muestra el esquema de un sistema para controlar sillas de oficina. Mediante
una solucin ingeniosa se aprovecha la gran fuerza del msculo neumtico para
elevar las masas mediante cables y rodillos. En uno de los ejemplos se controla
el funcionamiento del respaldo, mientras que en el otro se prueba la resistencia
de la butaca. Los respaldos se someten a una fuerza cercana a la fuerza de
rotura.
Fig. 5-71
Control de la resistencia
de sillas de oficina
a) Sistema para controlar
el funcionamiento
del respaldo
b) Sistema para someter
la butaca a un esfuerzo
de larga duracin
1
2
3
4
5
6
7
8
Respaldo
Sistema de fijacin
Cable de traccin
Msculo neumtico
Contrapeso
Carga
Gua
Bastidor
8
3
6
4
2
7
a)
b)
En vez de utilizar un complicado sistema de medicin de la fuerza y circuitos

de regulacin, la fuerza de traccin se limita mediante contrapesos que pueden
cambiarse con facilidad.Cuando el mecanismo de traccin supera la fuerza
mxima, estos contrapesos simplemente se elevan. Del mismo modo podra
controlarse la resistencia de la butaca colocando (accin de sentarse) y
retirando (accin de levantarse) constantemente una masa equivalente a
la masa del cuerpo humano.
5 Aplicaciones
97
Tambin podra aprovecharse el cambio de longitud del msculo neumtico para

medir la presin aproximada en el conducto. Para ello podra recurrirse a una
escala con aguja, tal como se muestra en la fig. 5-72a.
Fig. 5-72
Manmetro
a) Sistema con escala y aguja
b) Indicador ptico
1
2
3
4
5
Tubo
Msculo neumtico
Tubo protector
Peso
Escala
5
2
3
5
a)
b)
Si para efectuar el control slo se necesita una informacin aproximada, puede

optarse por una solucin an ms sencilla. En una mirilla se ven los colores rojo,
amarillo y verde, equivalentes a las presiones de 2, 4 y 6 bar. Un instrumento de
esta ndole sera robusto e insensible a las interferencias causadas por suciedad
o vibraciones.
En la fig. 5-73 se aprecia el ejemplo del control del material de una pieza muy
pesada. La pieza se desplaza constantemente de un lado al otro y despus
de cada ciclo, el sistema de control avanza una lnea. De esta forma puede
controlarse toda la superficie de la pieza. El movimiento transversal del
equipo de medicin tambin podra estar a cargo de una pareja de msculos
neumticos. Los movimientos se ejecutan sin tirones ni golpes. La nica desventaja consiste en que si los recorridos son largos, los msculos neumticos
tienen que ser relativamente grandes. En ese caso sera recomendable utilizar
un sistema de conversin del sentido del movimiento mediante cables o correas
dentadas combinadas con rodillos.
98
5 Aplicaciones
Fig. 5-73
Control de la superficie
de piezas pesadas
a) Croquis de la disposicin
b) Esquema neumtico
1
1
2
3
4
5
6
Equipo de control
Unidad lineal
Pieza objeto del control
Msculo neumtico
Carro
Vlvula antirretorno
H-QS-...
7 Vlvula de escape rpido
SUE-...
8 Vlvula de precisin
reguladora de presin
LRP-...
9 Electrovlvula CPE 14-...
2
3
4
250 kg
a)
7
9
b)
5.10
Accionar
Los actuadores suelen tener un motor, que en este caso es un msculo

neumtico, y un sistema de engranajes para transformar el movimiento
generado por el motor en otro que pueda ser aprovechado por la mquina o
el equipo que es objeto del accionamiento. El movimiento puede ser giratorio
5 Aplicaciones
99
o lineal, continuo o discontinuo, en un sentido o en sentidos cambiantes. En la

fig. 5-74 pueden apreciarse algunos convertidores: mecanismos de trinquete
y rueda dentada, husillos de paso muy largo y accionados mediante tuerca y
sistemas con cigeal de movimiento giratorio continuo.
Fig. 5-74
Actuadores giratorios
con msculo neumtico y
convertidor de movimientos
a) Avance de paso a paso
b) Movimiento giratorio
en sentidos opuestos
alternantes
c) Giro con cigeal
(ver tambin fig. 5-75)
d) Disco basculante
a)
c)
b)
d)
En la fig. 5-75 se muestra un sistema de accionamiento con cigeal y msculo

neumtico. La vista lateral corresponde, en principio, al sistema mostrado
en la fig. 5-74c. Se trata de una mquina tricilndrica que funciona desde
20 hasta 200 r.p.m.. Su movimientos pueden cambiar de sentido, dependiendo
de cmo se accionan los msculos. La distribucin del aire est a cargo de una
vlvula especial.
100
5 Aplicaciones
Fig. 5-75
Unidad de accionamiento con
cigeal y msculo neumtico
(Festo)
1
2
3
4
5
p1
p2
Msculo neumtico
Cigeal
rbol de salida
Unidad de control
Sistema de medicin
de ngulos
p3
p Aire comprimido
Un actuador de este tipo es apropiado para zonas con peligro de explosin o

cuando slo se dispone de aire comprimido como fuente de energa, tal como
sucede, por ejemplo, en la industria procesadora de madera o en plantas
depuradoras de agua.
En un proyecto de estudio de viabilidad se utiliz un vehculo urbano para dos
pasajeros de pie, equipado con el sistema de accionamiento compuesto por los
msculos neumticos y el cigeal. Pero tambin el sistema de la suspensin
estuvo equipado con msculos neumticos. Sin embargo, la autonoma de este
vehculo no result convincente, ya que es muy limitada la cantidad de aire
comprimido que puede transportar (fig. 5-76).
Fig. 5-76
Vehculo urbano accionado
(Viererbl, F., Scholl, P.)
con sistema de suspensin
con msculo neumtico
y sistema de inclinacin
en funcin de la velocidad
5 Aplicaciones
101
En la fig. 5-77 puede apreciarse el funcionamiento de un actuador giratorio

sin cigeal. Se trata de una estructura modular compuesta por varios
msculos cuya potencia se suma. La transformacin del movimiento lineal
en un movimiento giratorio est a cargo de un sistema de husillo y tuerca,
como el que ya se explic en la fig. 5-74b.
Fig. 5-77
Vehculo con actuador
giratorio sin cigeal,
con msculos neumticos
En la fig. 5-78 queda reflejada la idea de poner en funcionamiento un atornillador

manual mediante aire comprimido. Este atornillador es ligero porque no tiene
un motor rotativo con partes mecnicas. Los actuadores pueden montarse en
el interior de las dos empuaduras. Los msculos neumticos actan mediante
un conjunto de gatillo y rueda dentada sobre el rbol central. El gatillo puede
invertirse, con lo que los movimientos pueden ejecutarse en ambos sentidos.
A pesar del reducido dimetro del actuador, el momento de giro es considerable
y, adems, puede regularse de modo muy sencillo modificando la presin. Este
atornillador funciona ms silenciosamente que otros aparatos utilizados con el
mismo fin. Si se utiliza un msculo neumtico de 20 mm de dimetro, si el punto
de aplicacin de la fuerza se encuentra 30 mm fuera del rbol y si la presin es
de 6 bar, se obtiene un momento de giro de M = 1000 N x 0,03 m = 30 Nm. El
par de apriete necesario para ajustar, por ejemplo, un tornillo M8, es de 22 Nm.
En vez de utilizar el sistema que aqu se muestra con gatillo y rueda dentada,
bien puede utilizarse tambin un sistema de pin libre.
El motor con cilindros dispuestos en forma de estrella se utilizaba antes en
aviones. Un cigeal central pone en movimiento los pistones mediante bielas.
El movimiento de las bielas y pistones constituye un sistema dinmico muy
complicado. Pero si se utilizan msculos neumticos (que tienen muy poca
102
5 Aplicaciones
Fig. 5-78
Atornillador neumtico
manual
Msculo neumtico
Empuadura
Gatillo
Rueda dentada
rbol
Acoplamiento de la llave
Conducto
de aire comprimido
8 Pulsador de mando
8
2
1
2
3
4
5
6
7
1
3
7
4
M
1
5
masa) dispuestos en forma de estrella, la situacin es mucho menos complicada

(fig. 5-79). El motor puede ser de estrella simple (tal como se aprecia en la
grfica) o de estrella doble o mltiple para obtener un momento de giro mayor.
En la solucin de estrella mltiple, hay varios sistemas de estrella simple que
actan sobre el mismo cigeal.
Fig. 5-79
Motor en forma de estrella,
accionado por msculos
neumticos
1
1 Control de la distribucin
del aire comprimido
2 Mun
3 Msculo neumtico
4 Volante
5 Conducto
de aire comprimido
4
5
5 Aplicaciones
103
Abrir puertas con el msculo neumtico? Porqu no! El msculo neumtico

tiene fuerza ms que suficiente para abrir puertas corredizas. En la fig. 5-80 se
muestra un ejemplo para el equipamiento posterior de un sistema con msculo
neumtico. El brazo basculante se desplaza entre los rodillos y transmite el
movimiento. La puerta se cierra por efecto del peso. Si el carril est ligeramente
inclinado, la puerta puede cerrarse tambin recurriendo nicamente a la fuerza
de la gravedad. La ventaja consiste en que no hay que modificar la puerta y
slo tiene que montarse una pareja de rodillos. La puerta puede abrirse automticamente si un detector constata que se acerca un vehculo, que puede ser,
por ejemplo, una carretilla elevadora. La seal emitida por el detector pone en
funcionamiento una vlvula de vas para aplicar el aire comprimido necesario.
Fig. 5-80
Abrir neumticamente
una puerta corrediza
1
2
3
4
5
6
7
Cable
Contrapeso
Rodillo
Brazo basculante
Msculo neumtico
Carril
Tope final
1
3
Muchos otros movimientos lineales pueden ejecutarse con msculos

neumticos. Sin embargo, hay que acostumbrarse a la idea de que la mquina
es accionada con un tubo de goma y eso toma su tiempo. Pero una vez
demostrada la eficiencia, todo son ventajas. Como en el caso de la utilizacin
de dos msculos neumticos que aplican fuerzas en sentidos contrarios para
obtener un movimiento de vaivn. La sierra que se muestra en la fig. 5-81 tiene
una carrera de 50 mm y permite alcanzar una frecuencia de 160 movimientos
por minuto. Los msculos pueden montarse en paralelo con respecto a la gua,
aunque tambin pueden montarse axialmente, quedando protegidos dentro de
la gua que de todos modos es necesaria. El movimiento de avance, necesario
para la accin de aserrar, est a cargo de un sistema de transporte que, como
en el ejemplo, puede estar constituido por rodillos moleteados y engomados,
entre los que avanza la pieza que se cortar.
104
5 Aplicaciones
Fig. 5-81
de una sierra (plano superior)
p1
1
2
3
4
5
6
7
8
Msculo neumtico
Casquillo de gua
Barra de gua
Hoja de la sierra
Rodillo de transporte
Tronco
Transportador de rodillos
Barra hueca (variante)
5
6
4
3
p2
p Aire comprimido
Tambin es posible simular movimientos de avance como los que realizan los
gusanos. La oruga se apoya con sus cerdas en la parte interior de un orificio.
El cuerpo del gusano est circundado por dos capas de msculos, en el exterior
la musculatura anular y en el interior la musculatura longitudinal. Ambos tipos
de msculos pueden simularse con los msculos neumticos. En la fig. 5-82
se aprecia la estructura de un sistema de avance dentro de tubuladuras
(por ejemplo, para la inspeccin de la superficie del interior de los tubos).
El equipo avanza igual que los gusanos. En la fig. 5-83 se muestra un ciclo
completo s del movimiento. El actuador acta en ambos sentidos, puede
moverse ilimitadamente, puede tener un dimetro muy pequeo y ejecutar
ciclos rpidos. Los dos cabezales de fijacin estn unidos al msculo neumtico
de forma flexible.
Fig. 5-82
Sistema con msculo
neumtico para la ejecucin
de movimientos similares
a los gusanos
1
2
3
4
5
6
2
3
Mordaza de fijacin
Tubera
mbolo de bloqueo
Msculo neumtico
Muelle de compresin
Articulacin
a
b
c
a, b, c
Conductos controlados
de aire comprimido
5 Aplicaciones
105
Fig. 5-83
Secuencia de movimientos
de un sistema de inspeccin
de tubos accionado por un
msculo neumtico
s Paso
Los cabezales estn bloqueados durante algunos instantes para mantener

la posicin. El siguiente paso est a cargo del muelle de compresin o del
msculo neumtico. Para efectuar trabajos de inspeccin tendra que montarse
una cmara miniaturizada con iluminacin en el cabezal. Los componentes
electrnicos incluso pueden montarse en el interior del msculo neumtico.
5.11
Sistemas de avance
por vibracin
106
El msculo neumtico puede funcionar con una frecuencia de hasta 90 Hz.

Esta caracterstica, sumada a su gran fuerza inicial, hacen de l un actuador
ideal para sistemas de avance por vibracin. En la fig. 5-84 se muestran
algunos sistemas vibratorios accionados por msculos neumticos. La solucin
convencional consiste en utilizar actuadores excntricos electromecnicos o
magnticos. El canal oscilante que aparece en la fig. 5-84c funciona con una
frecuencia de 75 Hz. La frecuencia puede regularse de modo continuo desde
10 hasta 90 Hz. El movimiento de expulsin de las piezas que se encuentran
sobre el canal est determinado por el ngulo de los resortes. Lo mismo sucede
5 Aplicaciones
en el caso del depsito helicoidal de la fig. 5-84b. La fuerza del msculo acta
en el centro a travs de un rodamiento de bolas. Ello es necesario debido al
movimiento de elevacin y de giro de depsito. Pero tambin podran montarse
varios msculos neumticos tangencialmente al recipiente vibratorio, tal como
se aprecia parcialmente en la fig. 5-84a.
Fig. 5-84
Sistemas vibratorios
accionados por msculos
neumticos
a) Actuadores
de distribucin tangencial
b) Depsito helicoidal
vibratorio con msculo
neumtico como actuador
central
c) Accionamiento
de canal vibratorio
1 Muelle laminado
o barra de torsin
2 Msculo neumtico
3 Canal de avance de piezas
4 Recipiente vibratorio
5 Placa vibratoria
6 Rodamiento
7 Placa base
8 Placa de alimentacin
9 Anclaje
4
1
2
1
a)
b)
9
1
c)
5 Aplicaciones
107
La mesa vibratoria de la fig. 5-85 nicamente ejecuta movimientos verticales y

puede utilizarse para realizar ensayos de materiales. La placa se gua mediante
cuatro columnas. Los msculos neumticos actan en contra de la fuerza de
los muelles de compresin o de los resortes de disco. Si se desea obtener
un movimiento oscilante, debe montarse en el centro una apoyo esfrico.
Entonces hay que activar los msculos individualmente para obtener la
oscilacin deseada. En ese caso es recomendable generar oscilaciones de
baja frecuencia y gran amplitud.
Fig. 5-85
Mesa de vibracin vertical
para efectuar pruebas
1
2
3
4
5
6
7
8
Placa de base
Muelle de compresin
Msculo neumtico
Brida de sujecin
Gua recta
Manguito
Columna de gua
Pie de la columna
2
5
En aplicaciones del sector del ocio y entretenimiento es importante disponer

de equipos de simulacin capaces de ejecutar movimientos lo ms realistas
posibles. En el aspecto ptico y visual ya se obtienen resultados bastante
satisfactorios y tambin los efectos acsticos son muy buenos. Sin embargo,
lo que an puede mejorarse es la transmisin de las vibraciones al cuerpo
del usuario en funcin de la situacin imperante en cada caso. Una solucin
econmicamente viable y, adems, muy efectiva, consiste en utilizar msculos
neumticos para realizar los movimientos del asiento del piloto. En esta
aplicacin, tiene que utilizarse un conjunto de msculos neumticos con el fin
de conseguir los movimientos en tres planos, tal como se indica en el esquema
de la fig. 5-86. El asiento descansa sobre una columna central con cabezal de
rtula y un muelle de compresin. Con los msculos neumticos se obtiene una
simulacin muy realista, ya que sus movimientos se producen sin tirones y,
adems, porque alcanzan frecuencias muy elevadas. En el sector de la diversin
y el entretenimiento podran equiparse asientos con este sistema para utilizar
videojuegos o ver pelculas, con lo que la vivencia sera mucho ms realista.
108
5 Aplicaciones
Fig. 5-86
Asiento vibratorio
para fines de simulacin
1 Asiento (de piloto,

de camionero, etctera.)
2 Cinturn de seguridad
3 Joystick para controlar
el simulador
4 Apoyapis
5 Base
6 Columna central
con muelle de compresin
7 Msculo neumtico
2
3
6
7
5
El equipo de la fig. 5-87 se utiliza para mezclar el contenido de un barril. Los

movimientos en el sentido de los ejes X e Y estn a cargo de parejas antagonistas de msculos neumticos. Los movimientos giratorios a lo largo
de los dos ejes pueden ejecutarse individualmente o de modo superpuesto.
En ese caso se obtiene un movimiento tambaleante. Las caractersticas del
movimiento y sus secuencias pueden modificarse constantemente por medio
de la correspondiente programacin. Las fuerzas ocasionadas por el peso se
compensan mediante apoyos suficientemente grandes en los ejes giratorios.
Una mezcladora de este tipo, aunque de dimensiones ms pequeas, podra
utilizarse en laboratorios.
Fig. 5-87
Mezcladora de barriles con
cuatro msculos neumticos
1 Barril
2 Placa de soporte
3 Msculo neumtico para
los movimientos giratorios
por el eje Y
4 Placa bsica
5 Msculo neumtico para
los movimientos giratorios
por el eje X
6 Eje giratorio
A
B
2
6
Y
A und B
Vibraciones por balanceo
5
4
5 Aplicaciones
109
La silla vibratoria de la fig. 5-86 ha sido, en principio, el modelo que sirvi

de ejemplo para la mesa vibratoria que se utiliza para la realizacin de ensayos
y que se aprecia en la fig. 5-88. La placa vibratoria est nicamente apoyada
en el muelle de compresin central. Dependiendo de las secuencias de la
activacin de los cuatro msculos neumticos se obtienen vibraciones con
frecuencias y amplitudes diversas. Todo el conjunto est desacoplado del suelo
mediante amortiguadores. La solucin mediante msculos neumticos tambin
ofrece ventajas energticas en comparacin con la utilizacin de otro tipo de
actuadores. Adems, la estructura mecnica es sumamente sencilla. Esta mesa
de ensayos se utiliza, por ejemplo, para comprobar las vibraciones que se
producen en asientos de automviles.
Fig. 5-88
Mesa de ensayos de vibracin
1 Elemento para la sujecin
de la pieza objeto
del ensayo
2 Placa vibratoria
4 Msculo neumtico
5 Pie con amortiguador
integrado
6 Bastidor
Los sistemas vibratorios siempre son sistemas compuestos de masas amortiguadas. Las mquinas vibratorias, como por ejemplo tamices vibratorios o compactadoras de hormign, gravilla o arena, por lo general vibran por efecto de
masas rotativas excntricas. Las vibraciones disminuyen la tensin superficial y
la friccin de los grnulos, con lo que estos se compactan a causa de la gravedad. En la fig. 5-89 se muestra un ejemplo de utilizacin del actuador neumtico. El msculo acta contra el peso de la placa vibratoria.
110
5 Aplicaciones
Fig. 5-89
Compactar material a granel
1
2
3
4
Caja de molde
Partculas de arena
Placa vibratoria
Msculo neumtico
5.12
Frenar y retener
La operacin de frenado se caracteriza por sus recorridos cortos y grandes

fuerzas. La operacin de retencin suele conseguirse mediante la aplicacin de
fuerza con un elemento sobre la pieza. Para que dicho elemento avance tambin
suelen necesitarse carreras cortas. Ello significa que el msculo neumtico es
la solucin apropiada en ambos casos, tambin porque es un actuador ligero y
porque ocupa poco espacio. En los ejemplos que se comentan a continuacin
se ofrecen sugerencias para posibles aplicaciones.
Primer ejemplo:
Una estacin elevadora de piezas en paletas se encuentra encima de un sistema
de transporte por rodillos. En caso de un corte de energa o de avera, hay
que retener la carga para evitar que se caiga. Esta funcin est a cargo de los
msculos neumticos montados en la plataforma principal y que se ocupan de
desplazar un perno de bloqueo. En caso de emergencia, un muelle de compresin acta sobre el perno para que ste quede encastrado, inmovilizando la
carga. Para instalar el msculo neumtico se necesita poco espacio. En esta
aplicacin se trabaja en un entorno con mucho polvo, lo que, sin embargo,
no es impedimento alguno para el msculo.
5 Aplicaciones
111
En la fig. 5-90 puede apreciarse la disposicin de la estacin elevadora.

Fig. 5-90
Sistema de bloqueo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Material transportado
Paleta
Avance sobre rodillos
Plataforma elevadora
Muelle de compresin
Msculo neumtico
Unidad elevadora
Perno de bloqueo
Dientes de bloqueo
3
8
4
9
5
1
7
Otro ejemplo:
Al desenrollar, por ejemplo, una cinta de chapa fina, es necesario que la
velocidad sea constante para que la cinta pueda alimentarse de modo homogneo a una estacin de trabajo. Sin embargo, al desenrollar la cinta, la fuerza
de traccin F que se aplica en la cinta cambia en funcin del dimetro. Por ello
es necesario disponer de un freno para regular constantemente la velocidad de
giro durante la operacin de desenrollar la cinta. Si la velocidad es baja, es
recomendable utilizar con ese fin un actuador que permita una regulacin muy
fina y que, adems, ejecute movimientos sin tirones. Ello significa que esta
aplicacin es ideal para el msculo neumtico. En esta aplicacin, el msculo
neumtico ofrece ventajas evidentes en comparacin con un cilindro neumtico
convencional, tambin porque la regulacin es muy sencilla mediante una
vlvula proporcional. En la fig. 5-91 se incluye la representacin esquemtica
de la aplicacin que aqu se describe, utilizndose un msculo neumtico de
40 mm de dimetro y de 250 mm de largo (fuerza aproximada de 500 N, carrera
de 2 mm).
Esta es apropiada en todos los casos en los que hay que desenrollar o enrollar
material en forma de cinta o banda, operaciones frecuentes en la industria de
fabricacin y procesamiento de cintas de metal con o sin recubrimiento.
112
5 Aplicaciones
Fig. 5-91
Freno de un equipo
para desenrollar
1
1
2
3
4
5
6
7
8
Rollo
Msculo neumtico
Rodillo desviador
Rodillo detector
Medidor de fuerza
Detector proporcional
Eje del rollo
Mordaza del freno
p1
F Fuerza de desenrollado
p Aire comprimido
6
p
En la fabricacin de embutidos, una de las operaciones consiste en la alimentacin de la tripa artificial a la mquina embutidora. Las poleas que guan la
tripa artificial tienen que frenarse rpidamente, para lo cual puede montarse un
msculo neumtico en el eje hueco del rodillo. El msculo no gira junto con la
polea, de modo que es posible aplicar el aire comprimido en un punto fijo. La
solucin que se muestra en la fig. 5-92 puede considerarse una solucin modelo
que con variaciones puede utilizarse en otras aplicaciones similares.
Fig. 5-92
Frenar una polea de inversin
1
2
3
4
5
6
Polea de inversin
Rodamiento de bolas
Bastidor
Msculo neumtico
Disco del freno
Antigiro con deteccin
del momento de giro
2
5
3
p Aire comprimido
6
4
5 Aplicaciones
113
El freno de tambor de la fig. 5-93 aplica la fuerza de frenado mediante muelles

de compresin o un conjunto de resortes de disco. Los msculos neumticos
utilizados en este freno aplican una gran fuerza en un recorrido muy corto. Este
mecanismo puede utilizarse como freno de emergencia. En caso de un corte de
energa, los actuadores neumticos se quedan sin fuerza y los muelles hacen las
veces de actuador para aplicar la fuerza de frenado.
Fig. 5-93
Mecanismo de frenos
de tambor
1 Forro/Pastillas del freno

2 Tambor/Disco
3 Muelle compresor,
conjunto de resortes
de disco
4 Msculo neumtico
5 Bastidor
5.13
Transportar
Dentro de una fbrica se transportan piezas para retirarlas del almacn con
el fin de volverlas a almacenar temporalmente o alimentarlas a una mquina.
Para efectuar estas operaciones se utilizan con frecuencia cintas de transporte.
Aunque estos sistemas son relativamente sencillos en trminos tcnicos, estn
provistos de actuadores de diversa ndole. Entre ellos estn los que se ocupan
de mantener tensas las cintas de transporte. Si la tensin de las cintas no
es la adecuada, las piezas que se encuentran sobre ellas no se transportan
correctamente. En la fig. 5-94 se muestran algunas soluciones mediante la
utilizacin de msculos neumticos.
La utilizacin del msculo neumtico para tensar cintas de transporte es aconsejable porque se trata de un actuador muy robusto con caractersticas de amortiguacin adaptables.
114
5 Aplicaciones
Fig. 5-94
Soluciones con msculos
neumticos para tensar
cintas de transporte
a) Desplazamiento
de la polea de inversin
b) Actuador tensor
en el soporte de la cinta
de transporte
c) Tensor vertical
de la cinta de transporte
d) Rodillos tensores
en una mquina de lavar
1
2
3
4
5
6
a)
b)
Msculo neumtico
Rodillo desviador
Cinta de transporte
Cinta de botones
Rodillo tensor
Rodillo tensor
5
2
5
1
c)
d)
En el caso del transportador de acumulacin con rodillos tambin tiene que

solucionarse un problema relacionado con fuerzas de friccin (fig. 5-95). Este
tipo de sistemas de transporte de piezas tiene la ventaja de evitar que las piezas
acumuladas estn expuestas a fuerzas por topar unas con otras. En el ejemplo
que aqu se muestra, la cinta de transporte tiene nicamente la finalidad de
accionar los rodillos cuando el msculo neumtico se encuentra bajo presin.
Una vez que la pieza transportada llega hasta el interruptor, se desconecta
el aire comprimido, con lo que se retiran los rodillos de presin y la cinta de
transporte ya no tiene contacto con los rodillos de transporte. La pieza se
contina transportando nicamente cuando una seal del proceso anula la
seal del interruptor.
Fig. 5-95
Transportador de acumulacin
con rodillos con sistema
de desconexin neumtico
1
2
3
4
5
6
Pieza transportada
Sistema de rodillos
Cinta de transporte
Interruptor neumtico
Rodillo de presin
Msculo neumtico
p Aire comprimido
5 Aplicaciones
115
El ejemplo de la fig. 5-96 representa la solucin a otra tarea de transporte. Un

trinquete abatible, montado en un carro, se ocupa de desplazar vigas pesadas
de doble T a lo largo de un carril deslizante. El trinquete se pone en posicin
vertical por efecto del peso. Al efectuar el movimiento en el sentido contrario,
el trinquete se abate hasta que se encuentra en la posicin de la siguiente viga
que, entretanto, ha ocupado la posicin de espera. Dado que las vigas son
largas, el sistema dispone de varios carros que se mueven simultneamente
y de modo paralelo. Mediante el sistema de control es posible modificar las
carreras, con lo que sera posible volver a aplicar el trinquete en la otra ala de
la misma viga.
Fig. 5-96
Sistema de desplazamiento
de vigas
1
1
2
3
4
5
6
7
8
Viga de doble T
Carril de deslizamiento
Trinquete
Tope ajustable
Msculo neumtico
Peso
Carril
Carro
Las piezas que avanzan en el plano horizontal pueden distribuirse, segn su

tipo, en varios carriles paralelos. Pero la distribucin tambin puede hacerse en
el plano vertical, lo que permite ahorrar espacio, una ventaja importante puesto
que en las fbricas suele escasear el espacio disponible. La distribucin vertical
de las piezas exige que el sistema pueda desplazarse hacia los diversos niveles
para alimentarlas. En la fig. 5-97 se muestra un esquema de funcionamiento
de una estacin de distribucin vertical de piezas. A ambos lados de la cinta
se encuentra un msculo neumtico que se ocupa de elevar o descender la
cinta hacia las tres posiciones. Este proceso puede funcionar de modo completamente automtico si, por ejemplo, se utiliza un lector de cdigo de barras para
generar las correspondientes seales de posicionamiento. El peso de la cinta
basculante puede reducirse utilizando un contrapeso o la fuerza de un muelle.
Las fuerzas equivalen a las del brazo que se explic en la fig. 2-4.
116
5 Aplicaciones
Fig. 5-97
Distribucin de piezas
segn tipo
principal
secundaria
3 Lector de cdigo de barras
4 Msculo neumtico
5 Pieza transportada
4
F
1
g Fuerza de gravedad
m Masa
S Centro de gravedad
de la masa
S
mg
Si en una cinta de transporte avanzan productos a granel que pueden desprender partculas de suciedad que queden adheridas a la cinta, es posible que se
necesite un sistema de lavado para retirar las partculas de suciedad mediante
rascadores provistos de pestaas de goma o de acero, tal como se indica en el
ejemplo de la fig. 5-98. En esta aplicacin, el msculo neumtico asume la funcin de un muelle cuya fuerza puede modificarse segn sea necesario, regulando la presin. Para conocer la presin ptima en cada caso, tambin es posible
realizar ensayos hasta obtener el resultado ms satisfactorio.
Fig. 5-98
Rascador doble
en una cinta de transporte
1 Tambor de expulsin
de piezas
3 Rascador
4 Msculo neumtico
5 Bastidor
2
3
4
5 Aplicaciones
117
La cinta de transporte que aparece en la fig. 5-99 puede desplazarse en el

plano horizontal mediante dos msculos neumticos. Una vez que el camin
se encuentra delante de la rampa de carga, la cinta avanza hasta la superficie de
carga. Regulando la presin, el avance se realiza a la posicin correcta dependiendo de la posicin en la que se encuentra el camin. La cinta de transporte
como tal descansa sobre barras de posicionamiento. Es recomendable que estas
guas lineales y los msculos neumticos estn posicionados unos juntos a
otros, a diferencia de lo que se indica en el esquema, ya que de esa manera
se ahorra espacio en altura. Si las distancias de desplazamiento son mayores,
podra aplicarse el principio del rodillo libre que se explic en la fig. 3-7.
Fig. 5-99
Cinta de transporte
desplazable
1
2
3
4
5
6
7
Paquete
Cinta de transporte
Superficie de carga
Gua recta
Msculo neumtico
Rampa de carga
Estructura bsica
4
7
5
6
Si las cintas de transporte son largas, es necesario guiarlas utilizando, por

ejemplo, un rodillo tensor y de gua. Estos rodillos tienen que poder regularse
horizontalmente. Un detector o una barrera de luz controla los movimientos de
la cinta y, si es necesario, se modifica el ngulo del rodillo de gua. De esta
manera se consigue que la cinta est centrada. El sistema funciona de modo
continuo y el esquema de la fig. 5-100 muestra una solucin simplificada.
118
5 Aplicaciones
Fig. 5-100
Centrado de una cinta
de transporte
a) Disposicin del sistema

de rodillos para centrar
b) Guiado de la cinta
c) Deteccin del borde
de la cinta
1
2
3
4
5
6
Rodillo regulable
Rodillo inversor
Cinta de transporte
Barrera de luz
Estructura basculante
Msculo neumtico
2
4
a)
b)
c)
En la fig. 5-101 se propone otra solucin para la misma tarea. En este caso,
el rodillo expulsor de la cinta es desplazable. El elemento que la mueve tiene
suficiente holgura para permitir una ligera inclinacin del eje del rodillo. A cada
lado de la cinta se encuentra un msculo neumtico. Estos msculos tensan
el rodillo mediante palancas y, adems, consiguen centrar la cinta variando la
presin y, por lo tanto, efectuando movimientos ligeramente distintos en ambos
lados.
Fig. 5-101
Centrado de una cinta
de transporte
1 Detector ptico
del borde de la cinta
3 Rodillo tensor
4 Corredera
5 Palanca
6 Msculo neumtico
1
4
p Aire comprimido
5 Aplicaciones
119
Al transportar objetos de diversa ndole (paquetes, bidones, cubos, latas,

etctera), muchas veces es necesario retenerlos temporalmente, interrumpiendo
su movimiento de avance. Para esta tarea puede utilizarse el sistema que
muestra la fig. 5-102. La disposicin es sumamente sencilla y el croquis permite
entender fcilmente su funcionamiento. Al contraerse el msculo neumtico,
se desplaza la cua, con lo que disminuye el paso en la cinta de transporte. El
objeto queda aprisionado entre la cua y la gua lateral de la cinta de transporte. Una vez emitida la seal correspondiente, la pieza queda aprisionada de
inmediato, ya que el msculo tiene una capacidad de respuesta muy rpida.
Fig. 5-102
Aprisionamiento de objetos
que avanzan por una cinta
de transporte
a) Paso libre (plano superior)
b) Paso bloqueado (sistema
de aprisionamiento
activado)
segmentada
2 Gua lateral
3 Paquete
4 Cua de aprisionamiento
5 Msculo neumtico
7 Cuerpo y gua
6
a)
1
b)
5.14
Distribuir y desviar
120
En la fabricacin de productos en grandes series, suele ser necesario desviar

el flujo de los productos, guindolos hacia diversos canales. La distribucin
puede ser necesaria en funcin de las cantidades o de los tipos de productos.
En este ltimo caso tiene que utilizarse un detector para comprobar la existencia
de un criterio de distincin de las piezas. El detector emite una seal que la
unidad de control utiliza para activar la bifurcacin. En la fig. 5-103 se muestra
un ejemplo. La derivacin accionada mediante msculos neumticos reacciona
muy rpidamente, por lo que el funcionamiento es fiable incluso si las piezas
vienen muy seguidas. Los dos msculos neumticos pueden ser relativamente
pequeos si el punto de fijacin se encuentra cerca del eje de giro de la aleta
pivotante.
5 Aplicaciones
Fig. 5-103
Bifurcacin clasificadora,
de respuesta rpida
(plano superior)
1
2
3
4
Detector, cmara
Aleta pivotante
Msculo neumtico
Canal despus de la
clasificacin de piezas
5 Canal antes de la
clasificacin de piezas
2
7
La distribucin de productos a granel puede conseguirse de modo muy similar.

En la fig. 5-104 se ofrece un ejemplo. Una elemento de distribucin basculante
puede asumir dos posiciones inclinadas, con lo que el producto a granel puede
desviarse hacia una u otra cinta de transporte. La inclinacin del elemento de
distribucin se consigue mediante dos msculos neumticos, uno a cada lado
del eje. En este tipo de aplicaciones, el msculo neumtico ofrece la ventaja de
ser insensible al polvo ya que es un sistema completamente hermtico.
Fig. 5-104
Sistema de distribucin
de productos a granel
1 Cinta principal
2 Elemento acanalado
basculante
3 Cinta secundaria
4 Msculo neumtico
5 Soporte del eje
del elemento basculante
6 Tope
6
4
6
4
5 Aplicaciones
121
5.15
Mecanizar
En mquinas y equipos para mecanizar piezas existen innumerables posibilidades para utilizar msculos neumticos como unidades de accionamiento para
ejecutar movimientos principales, aunque, sobre todo, movimientos auxiliares.
Los ejemplos que se ofrecen a continuacin pueden valer para muchas otras
aplicaciones similares. El primer ejemplo se refiere a una operacin de doblar
chapas perfiladas.
Las chapas perfiladas, utilizadas por ejemplo en la industria automovilstica,
tienen que doblarse con mucha frecuencia. Para lograrlo es necesario
aplicar fuerzas considerables, lo que puede estar a cargo de varios msculos
neumticos que, adems, ofrecen la ventaja de efectuar el movimiento sin
tirones. La chapa se presiona contra un molde mediante barras de traccin
(fig. 5-105). Este tipo de prensas se utiliza en la industria automovilstica
para moldear las chapas de las puertas. En ese caso concreto, se utilizan
12 msculos neumticos de 40 mm de dimetro, capaces de aplicar juntos
una fuerza de 1,2 toneladas, con lo que la operacin de la deformacin de la
chapa apenas dura 20 segundos. Estas prensas de deformacin de chapas
estn provistas de dos platos giratorios que giran en sentidos opuestos, aunque
alrededor del mismo eje. La parte superior e inferior del molde estn sujetas
al plato inferior, mientras que los puntos de articulacin de los msculos se
encuentran en el plato superior. La chapa se presiona contra el molde tanto
por el movimiento giratorio como por la fuerza de traccin de los msculos
neumticos. La utilizacin del msculo neumtico permiti conseguir una
solucin mucho ms econmica.
Fig. 5-105
Prensa para doblar
chapas perfiladas
1
2
3
4
5
6
7
Molde
Msculo neumtico
Sujecin en el techo
Chapa perfilada
Barra de traccin
Arandela esfrica
Tuerca
2
5
1
4
7
6
La calidad de las operaciones de pulido y lijado depende de la aplicacin homognea de la presin correcta. Por lo general no es posible recurrir al recorrido
como criterio de regulacin, ya que las muelas abrasivas o de pulir estn
sujetas a un constante desgaste. El msculo neumtico es una solucin muy
satisfactoria para ajustar la presin de contacto ya que permite una regulacin
muy sencilla y, adems, porque ejecuta los movimientos sin tirones. En la
fig. 5-106 se muestra el funcionamiento esquematizado de una mquina de lijar
122
5 Aplicaciones
y pulir. En este ejemplo, la pieza se coloca a mano debajo de la herramienta.

Claro est que la mquina tambin puede incluirse en una lnea de fabricacin
automtica. Cabe anotar que al pulir es necesario dosificar automticamente
una cantidad exacta de pasta y, adems, hay que tener cuidado en que la
temperatura de la superficie a pulir no sea demasiado alta.
Fig. 5-106
Mquina de lijar y pulir
2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Brazo articulado
Peso de compensacin
Muelle de traccin
Unidad para lijar o pulir,
accionada por husillo
Muela abrasiva
Pieza
Mesa desplazable en cruz
Empuadura
Soporte
Msculo neumtico
Capa de pintura
Perno de fijacin
3
7
12
11
10
Los siguientes ejemplos se refieren a aplicaciones de corte de materiales. Para

efectuar estos cortes suelen utilizarse diversos tipos de prensas. En el ejemplo
de la fig. 5-107, se utilizan discos excntricos con el fin de ampliar la fuerza del
msculo neumtico, de por s muy grande. Los discos estn provistos de ranuras
en ambos lados para la fijacin del msculo neumtico y el correspondiente
muelle de recuperacin. La estructura bsica es un producto comercial que
est incluido en cualquier catlogo de accesorios para matricera. El sistema de
accionamiento se coloca encima de las columnas de gua utilizando una especie
de yugo.
Fig. 5-107
Prensa de corte accionada
por msculo neumtico
y discos excntricos
1
2
3
4
5
6
7
8
Msculo neumtico
Disco excntrico
Yugo
Columna de gua
Herramienta
Muelle de compresin
Muelle de traccin
Base
1
2
3
7
6
8
5 Aplicaciones
5
4
123
El sistema de la fig. 5-108 es ligeramente diferente. Esta mquina se utiliza para

cortar cintas largas de poco grosor. En este caso, la fuerza de los msculos se
aplica indirectamente a travs de una palanca articulada. En cada movimiento
se supera el punto muerto, por lo que en cada carrera se ejecuta la operacin
de corte. La mquina tiene un gran nivel de rendimiento gracias a la rapidez con
la que reacciona el msculo neumtico. Adems, el muelle de traccin tambin
podra sustituirse por un msculo neumtico.
Fig. 5-108
Mquina de corte
con barra portacuchilla
1 Msculo neumtico
2 Barra portacuchilla
3 Soporte o contracuchilla
2
3
Tambin es posible cortar materiales utilizando hojas de sierra circulares,

tal como se muestra en la fig. 5-109. En esta aplicacin se cortan trozos de
longitudes definidas de un pieza perfilada de material plstico. La sierra circular
pende encima de la pieza y se mueve por accin de dos msculos neumticos.
La pieza de material plstico perfilado se introduce a mano en la gua y se
sujeta tambin a mano durante la operacin de corte. En el esquema no se
han indicado los sistemas de seguridad necesarios para este tipo de mquinas.
El msculo neumtico consigue que el movimiento de avance sea homogneo
y sin tirones. El punto de inversin del movimiento pendular puede regularse
modificando la presin.
124
5 Aplicaciones
Fig. 5-109
Mquina para cortar material
plstico perfilado
1
2
3
4
5
6
Motor
Sierra circular
Barra perfilada
Gua
Msculo neumtico
Bastidor
1
6
3
4
2
La mquina para cortar que se muestra en la fig. 5-110 es mucho ms pequea y

ms bien puede considerarse una herramienta manual. La fuerza de un msculo
neumtico se ampla al final del movimiento de la cuchillas mediante una
semipalanca articulada. La sincronizacin de los movimientos de los dos brazos
est a cargo de la combinacin de pernos y ranuras en la placa bsica.
Fig. 5-110
Herramienta de corte
1
2
3
4
5
Cuchilla
Brazo
Msculo neumtico
Muelle de traccin
Bastidor fijo
2
3
4
5 Aplicaciones
125
En la fig. 5-111 se muestra una mquina de corte continuo de lminas para la

obtencin de tiras o flejes. En el esquema consta una sola unidad de corte,
sobreentendindose que, dependiendo del ancho de la lmina, pueden
montarse varias de estas unidades. El brazo con la cuchilla se mueve con dos
msculos que aplican fuerzas en sentidos contrarios. El efecto amortiguador
que tiene el msculo neumtico es una caracterstica que resulta ventajosa
en esta aplicacin. Otra ventaja de la mquina consiste en su disposicin
relativamente sencilla.
Fig. 5-111
Mquina para cortar flejes
1
2
3
4
5
6
7
Msculo neumtico
Cuchilla
Rodillo ranurado
Lmina
Rodillo
Brazo portacuchillas
Tope fijo
6
2
7
6
2
En la fig. 5-112 se incluye la representacin esquemtica de una mquina para

cortar longitudinalmente masas relativamente suaves. Antes de la operacin de
corte como tal, el sistema primero aplica una muesca, para lo cual la cuchilla
avanza hasta una posicin intermedia (lnea de posicin a). Despus del corte
de una determinada cantidad de muescas se produce el corte definitivo (hasta
la lnea b). El retroceso est a cargo de un muelle. Esta mquina tambin es
bastante sencilla y la detencin en la posicin intermedia se logra con una
precisin de repeticin de 0,3% en funcin de la longitud nominal si los
movimientos son pulsantes y la posicin se regula con la presin de los
msculos neumticos. En otros casos es vlido un valor de 3% debido a la
histresis, tambin aplicado en funcin de la longitud nominal. Los ciclos
dobles se ejecutan en 2 segundos, siendo la muesca de 15 mm y la carrera
de corte de 25 mm.
126
5 Aplicaciones
Fig. 5-112
Mquina de corte
con accionamiento mediante
msculos neumticos
1
a) Posicin de corte superior
(muesca)
b) Posicin de corte completo
c) Posicin de reposo
1
2
3
4
5
6
7
8
Placa elevadora
Muelle compresor
Msculo neumtico
Placa de base
Masa suave
Avance
Cuchilla
Columna de gua
2
c
a
b
6
3 5
4
La sierra de la fig. 5-113 tambin tiene un sistema de avance mediante msculo

neumtico. En esta aplicacin, es especialmente ventajoso que el msculo
ejecute los movimientos sin tirones. El retroceso de la mesa est a cargo de un
cilindro neumtico. Diseando el sistema con algo de ingenio, es posible montar
el msculo neumtico debajo del tablero de la mesa. El msculo ocupa menos
espacio que actuadores compactos de otro tipo que ofrecen la misma fuerza
(por ejemplo, un actuador hidrulico). La pieza que se corta queda sujeta en la
posicin deseada mediante un sistema de sujecin que se mueve con el tablero.
Fig. 5-113
Accionamiento del tablero
de una sierra estacionaria
1 Sierra
2 Sistema de sujecin
de la pieza
3 Pieza
4 Mesa
5 Msculo neumtico
6 Cilindro de recuperacin
7 Vlvula de estrangulacin
y antirretorno
8 Electrovlvula
9 Vlvula de precisin,
reguladora de la presin
3
4
F Fuerza de sujecin
6
7
8
2
12
82
11
12 82 10/12
33
5 Aplicaciones
127
5.16
Enrollar y desenrollar
Al enrollar o desenrollar cintas o cables, suele ser importante que el material

est sometido a una tensin constante. Sin embargo, esta tensin tiende a
variar, ya que el rollo va cambiando de masa durante la operacin y, adems,
porque el material como tal est expuesto a un tensin mecnica y a efectos de
amortiguacin propios. El sistema convencional de rodillo compensador o tensor
est compuesto por un rodillo de control accionado elctricamente. En este
sistema se detecta el paso, por ejemplo, de un material textil y se mantiene
constante la fuerza de traccin. Controlando el sistema de accionamiento se
obtiene un desbobinado homogneo del material. En la fig. 5-114 se muestra
una solucin posible entre muchas otras. La presin del msculo neumtico se
utiliza como criterio para determinar la tensin de la cinta. Para que sta sea
constante, se utiliza un motor elctrico con el que se regula la velocidad de la
cinta de friccin que hace girar la bobina de material.
Fig. 5-114
Regulacin mediante rodillos
basculantes y guiado mltiple
1
2
3
4
5
6
7
Bobina de material
Rodillo tensor
Msculo neumtico
Brazo del eje del rodillo
Motor elctrico
Cinta de friccin
Regulador
1
6
3
5
En la solucin de la fig. 5-115, el motor elctrico est directamente conectado

al eje del rodillo, generando el momento de giro variable M. Tambin en este
caso se recurre a la presin del msculo neumtico para emitir la seal
correspondiente para el accionamiento del motor.
128
5 Aplicaciones
Fig. 5-115
Regulacin mediante
rodillos basculantes
1 Rodillo tensor
2 Msculo neumtico
M Momento de impulsin
2
M
F = const
5.17
Dosificar y porcionar
Estas dos operaciones se refieren a la obtencin de porciones definidas de un

material que tiene una forma indefinida, como por ejemplo una masa de harina,
granulado, abonos, etctera. En estos procesos es posible utilizar el msculo
neumtico como fuente generadora de fuerza, aunque tambin como unidad
de dosificacin fina abriendo o cerrando el paso del material de modo definido.
En las modernas fbricas de pan, estos procesos se ejecutan de modo completamente automtico. Una de las operaciones consiste en dividir y moldear la
masa, especialmente para obtener productos de igual volumen y forma. Para
conseguirlo se utiliza una mquina similar a una prensa. La masa avanza por un
canal en cuyo extremo se encuentra una herramienta de corte. A continuacin, la
5 Aplicaciones
129
masa se introduce a presin en un molde. Una vez moldeada la masa, continua

avanzando por una cinta de transporte para su ulterior procesamiento. En la
fig. 5.116 se muestra el esquema de este procedimiento.
Fig. 5-116
Crear porciones de masa
1
2
3
4
5
6
7
8
Muelle de compresin
Columna de gua
Bastidor
Msculo neumtico
Molde
Matriz de extrusin
Porcin de la masa
Cinta de transporte
1
4
2
5
6
7
8
En la agricultura, la industria de material de construccin y en la industria

qumica es frecuente que el material a granel provenga de silos de grandes
dimensiones. Sin embargo, es necesario regular la dosificacin del material,
para lo cual se utilizan muy a menudo cilindros neumticos que slo permiten
abrir o cerrar el paso, con lo que la regulacin es poco precisa. En las condiciones industriales modernas, esta regulacin ya no es suficiente. El msculo
neumtico es una solucin eficiente y sencilla, ya que permite una regulacin
continua de las compuertas. La reposicin est a cargo de un contrapeso. El
msculo es insensible a la suciedad que suele imperar en la industria agraria.
130
5 Aplicaciones
Fig. 5-117
Regulacin de compuertas
para el paso dosificado
de forraje
a) Paso cerrado
b) Paso regulado
mediante presin
1
2
3
4
Msculo neumtico
Contrapeso
Compuerta basculante
Silo
p Aire comprimido
3
a)
2
b)
El sistema de alimentacin de material a granel que aparece en la fig. 5-118

es algo diferente y, tambin, algo ms complicado. La corredera se desplaza
a lo largo de una gua recta. Al elegir el tipo de gua debe evitarse que quede
obstruida por efecto del polvo o los granos del material. Ms bien debe optarse
por una solucin que se mantenga limpia por su propio funcionamiento
(gua vertical, placas giratorias).
Fig. 5-118
Control de compuerta para
el paso de material a granel
1
2
3
4
5
Silo
Corredera
Msculo neumtico
Gua recta
5 Aplicaciones
131
El ltimo ejemplo muestra la dosificacin de material abrasivo a una mquina

lijadora automtica. La salida del silo puede regularse mediante una placa
giratoria, tal como puede apreciarse en la fig. 5-119. El tamao del paso abierto
se regula mediante la presin del msculo neumtico. El valor correspondiente
a la presin se transmite como valor nominal a una vlvula proporcional,
reguladora de presin. Esta vlvula se ocupa de ajustar la presin. La placa
giratoria cierra el paso por accin de un muelle. Al igual que en todos los
sistemas de este tipo, con material a granel proveniente de un silo, debe
ponerse cuidado en que el granulado no se aglomere y que tampoco forme
cavidades poco antes de la salida, impidiendo el flujo del material. Para evitarlo,
pueden utilizarse sistemas de vibracin (al respecto, ver las figs. 5-62 y 5-63).
Fig. 5-119
Dosificacin de material
abrasivo en grano
1 Material abrasivo
granulado
2 Silo
3 Placa giratoria
4 Muelle de traccin
5 Msculo neumtico
6 Vlvula proporcional
reguladora de presin
6
5
Valor nominal
MPPE
Valor real
132
5 Aplicaciones
133
Glosario
Actuador
Unidad de accionamiento que transforma seales (elctricas) en movimientos
mecnicos por medios neumticos, hidrulicos o elctricos.
Por ejemplo: un cilindro neumtico.
Adaptador axial
Elemento atornillable para el montaje de un msculo neumtico a la estructura
de una mquina con alimentacin coaxial de aire comprimido.
Adaptador ciego
Elemento atornillable final, sin taladro para aire comprimido, pero con taladro
roscado.
Adaptador radial
Elementos atornillables para el montaje de un msculo neumtico
a la estructura de una mquina; alimentacin lateral del aire comprimido.
Almohadilla o cojn
En la neumtica, un cuerpo hinchable compuesto de membranas de forma
redonda, rectangular o anular. Aplicando presin, las partes superior e inferior
se arquean formando un cuerpo convexo. Las fuerzas elevadoras pueden ser
considerables y dependen del tamao de la almohadilla. La membrana suele
estar reforzada con fibra.
Aneurisma
Dilatacin localizada en una arteria o vena. Aplicado al msculo neumtico,
peligro al que est expuesto al dilatarse. Un globo no reforzado tiende a formar
aneurismas.
Aramida
Fibra de poliamidas aromticas, utilizada como refuerzo en el msculo
neumtico. Su coeficiente de dilatacin es muy bajo; se utiliza para reforzar
materiales expuestos a esfuerzos trmicos con el fin de evitar su deformacin.
Las fibras son ms ligeras y resistentes que las fibras de vidrio. Concretamente,
su resistencia es entre 3000 y 4000 N/mm2 mientras que la dilatacin de rotura
es de aproximadamente un 2%.
Carrera
Modificacin de la longitud del msculo neumtico entre dos puntos de carga
fijos. La carrera es ms pequea que el mximo tramo de contraccin.
Cloropreno
Material plstico del grupo de los elastmeros, utilizado en el msculo
neumtico. A temperatura normal, es suave y elstico. Es el resultado
de la reticulacin (vulcanizacin) de cauchos sintticos.
134
Glosario
Conexin
En este caso, la conexin entre el msculo y el bastidor de la mquina
mediante racores, adaptadores, etctera.
Contraccin
Reduccin de la extensin del msculo neumtico en caso de aplicar presin.
Al contraerse, el msculo genera una fuerza de traccin.
Contraccin biolgica del msculo
Transformacin de energa qumica en trabajo mecnico. Durante el proceso
de contraccin se produce una combinacin de dos albminas musculares
(actina y miosina se transforman en actomiosina).
Efecto de relajamiento
Retardo entre la causa y el efecto. Por ejemplo, ligero alargamiento
del msculo neumtico despus de estar sometido un tiempo prolongado
a una carga esttica.
Expansin
El msculo neumtico se expande si est expuesto a una fuerza externa.
Esta fuerza puede ser producida, por ejemplo, por una carga que cuelgue
libremente.
Frecuencia de funcionamiento
Cantidad de cambios de carga por unidad de tiempo. En la informacin tcnica,
la frecuencia de un msculo neumtico se expresa en hertzios (Hz), es decir,
en acciones por segundo.
Fuerza de pretensin
Fuerza aplicada en un msculo neumtico que no est sometido a presin.
Produce un alargamiento de mximo 3% de la longitud nominal,
con la consecuente estriccin del msculo.
Grado de contraccin
Relacin entre la longitud nominal y la longitud de contraccin. Cuanto menor
es el grado de contraccin, tanto mayor es la duracin del msculo.
Histresis
Comportamiento de un material que al someterse a procesos opuestos
(por ejemplo, traccin y compresin) manifiesta tener diferencias en funcin
del sentido (por ejemplo, modificacin de la longitud).
Limitacin de la fuerza
Combinacin del msculo neumtico con un resorte de disco para conseguir
una fuerza mxima. Al superarse dicha fuerza mxima, se produce el escape
del excedente de aire comprimido.
Glosario
135
Lnea caracterstica de la elasticidad

Esta lnea muestra la carrera del muelle s en funcin de la fuerza F del muelle.
Su transcurso puede ser progresivo, lineal o regresivo. Los muelles con lnea
caracterstica progresiva se vuelven ms duros al aumentar la carga, mientras
que los que tienen una lnea caractersticas regresiva, se vuelven ms blandos
al aumentar la carga.
Longitud de montaje
Longitud del msculo mientras no est sometido a presin, incluyendo
los elementos de conexin en ambos extremos (longitud nominal ms 2 veces
la longitud de los elementos de montaje). Si procede, indicacin de la longitud
del msculo contrado.
Membrana
Lmina delgada y flexible, estable mediante la presin de un gas, capaz
de resistir cargas exteriores o de aplicar fuerza. La membrana, el medio
exterior y el relleno forman un sistema constructivo. La membrana del msculo
neumtico est reforzada mediante una red de fibra.
Motor
Concepto general que se refiere a mquinas que generan movimientos
convirtiendo un determinado tipo de energa en energa cintica. Segn esta
definicin, cualquier cilindro neumtico es tambin un motor. En el sentido
estricto de la palabra, se entiende hoy por motor un sistema de accionamiento
giratorio (por ejemplo, un motor elctrico). Tambin es posible obtener
movimientos giratorios por medios neumticos, entre otros con el msculo
neumtico si sus contracciones actan sobre un cigeal.
Movimientos a tirones
Movimientos irregulares (a tirones) del carro o de platos divisores si los
movimientos son muy lentos. Los tirones se producen debido a la friccin
de adherencia y de deslizamiento, combinada con la deformacin elstica
de los materiales.
Msculo neumtico plano
Nombre que recibe una almohadilla neumtica. El msculo neumtico plano
tiene una placa bsica plana con taladros para el montaje; la membrana como
tal es ovalada o redonda y se hincha al aplicar aire comprimido. De esta manera,
se obtiene una fuerza de compresin aprovechable.
NeumoDel griego pneumon: pulmn. Por extensin, sistema constituido por una
membrana nicamente sometida a fuerza de traccin. Ejemplos tpicos:
globos, pompas de jabn, ampollas en la piel, naves industriales neumticas
hinchables, neumticos de automviles, mangueras de bomberos y, por
supuesto, el msculo neumtico.
136
Glosario
Peristltica
Concepto mdico relacionado con el estmago y el intestino. Contraccin que
produce unos movimientos por los cuales se impulsan las materias contenidas
en el tubo digestivo. Por extensin, movimiento de esta ndole en conductos
tubulares.
Rigidez del muelle
Indica la fuerza F del muelle que es necesaria para alcanzar una carrera f
de 1 mm. Antes se llamaba coeficiente del muelle.
Seguridad contra sobrecargas
Ver: limitacin de fuerza
Glosario
137
138
[1] Kato, W.: Mechanical Hands Illustrated, Survey, Tokyo 1982

Bibliografa
[2] Litinetzkij, I. B.: Bionika (russ.), editorial Fig.ung, Mosc 1976
[3] Brooks, R.: Menschmaschinen, editorial Campus, Frankfurt/New York 2002
[4] Pylatiuk, Ch.: Entwicklung flexibler Fluidaktoren und ihre Anwendung
in der Medizintechnik, Med. Orth. Techn. 120(2000)6, pgs. 186-189
[5] Vogel, S.: Von Grashalmen und Hochhusern Mechanische Schpfungen
in Natur und Technik, Wiley-VCH, Weinheim/Nueva York 2000
[6] Dale-Hampstead, A.: Der pneumatische Muskel von Axel Thallemer,
editorial Form, Francfort/Meno 2001
[7] Hesse, S.; Schmidt, U.; Schmidt, H.: Manipulatorpraxis,
Braunschweig/Wiesbaden, editorial Vieweg 2001
[8] Hesse, S.: 99 ejemplos de aplicaciones neumticas, Festo, Esslingen 2000
[9] Hesse, S.; Krahn, H.; Eh, D.: Betriebsmittel Vorrichtung,
editorial Carl Hanser, Munich 2002
[10] Zeichen, G. u.a.: Case Studie Pneumatischer Muskel, TU Viena 2001
[11] Hesse, S.: Praxiswissen Handhabungstechnik in 36 Lektionen,
editorial expert, Renningen 1996
[12] Iovine, J.: Robots, Androids, and Animatrons, McGraw-Hill, Nueva York 2002
[13] Manual de instrucciones del msculo neumtico, Festo, Esslingen 2001
[14] Deppert, W.; Stoll, K.: Dispositivos neumticos,
editorial Vogel, Wrzburg 1994
[15] Deppert, W.; Stoll, K.: Aplicaciones de la neumtica,
editorial Vogel, Wrzburg 1990
Bibliografa
139
Abrir puerta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Accionamiento de canal vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Acoplamiento de friccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Acoplamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Actuador de traccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Actuador neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Ajuste de la gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Ajuste del ancho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Alimentacin de material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Aparato percutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Aprisionamiento de objetos que avanzan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Asiento vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Atornillador manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Barra portacuchilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Barrera rascadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Barrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Bceps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Bomba de mbolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Bomba de vaco accionada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Brazo androide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Brazo en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Cabezal con la pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Caracterstica de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Centrado de una cinta de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Centrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Chapa sobre un rodillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Cilindro con muelle de compresin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Cilindro con msculo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Cilindro de fuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Cinta de transporte secundaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Cinta de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82, 118
Clasificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Cojn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Compactadora de hormign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Conexion desmontable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Consumo de aire comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Cuerpo adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Dedos de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Depsito de material a granel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Depsito helicoidal vibratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Desviacin de piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Diagrama de fuerza y contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ndice de trminos
tcnicos
140
ndice de trminos tcnicos
Disposicin en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Disposicin en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Dispositivo para caminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Distribuidor basculante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Duplicacin de la carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
E
Efecto de relajacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Eje tensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Equipado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Equipo de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Equipo de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Equipo de medicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Equipo para alimentar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Equipo para desenrollar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Equipo para fijar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Equipo para fijar piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Equipo para la elevacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Equipo de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Estabilizacin del movimiento de elevacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Estructura de una nave industria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Filtro de presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Forma de paralelogramo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Freno de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Funcionamiento de una pinza mltiple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Generador de fuerzas de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Guiar los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Herramienta de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

Hoja de sierra circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Lmina de material plstico extensible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

Ley de la palanca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Mano protsica desarrollada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Manmetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Manual de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Mquina de pulir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Mquina lijadora automtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Mquina para cortar flejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Margen de funcionamiento admisible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Martillo neumtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Mecanismo de compensacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Mecanismo para unir piezas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Mecanismo tipo tijera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Membrana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
141
Mesa de ensayos de vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Mesa de ensayos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Mesa de vibracin vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Mesa elevadora tipo pantgrafo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Mesa vibratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Motor en forma de estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Movimiento de una rejilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Movimiento para presionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
MuscleSIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Msculo biolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Msculo McKibben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Msculo neumtico para tensar cintas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Msculo neumtico plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
142
Nave neumtica segmentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

Neumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Orientar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Pared vibratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Pata de un insecto artificial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Pinza angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Pinza circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Pinza de fijacin en el interior de la pieza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Pinza de largo recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Pinza de sujecin interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Pinza ranurada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Pinza de sujecin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Pinza regulable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Placa de soporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Placa elevadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10
Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Polea de inversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Porcin de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Posicionamiento fino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Prensa de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Prensa de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58, 59
Prensa neumtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Prensa para doblar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Prensa para planchar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Prensa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Protector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Prueba de funcionamiento de larga duracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Rascador doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Regulacin de compuertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Regulacin mediante rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Resistencia a los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Respuesta rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Robot luchador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Rodillo de avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Rodillo para presionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Rodillo tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Rodillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Sistema cilndrico de membrana de contraccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Sistema con posible ampliacin de la carrera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Sistema de accionamiento con cigeal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Sistema de accionamiento de una sierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Sistema de bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Sistema de desplazamiento de vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Sistema de fijacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Sistema de husillo y tuerca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Sistema de inspeccin de tubos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Sistema de manipulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Sistema de palanca articulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Sistema giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Sistema para aplicar presin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Sistema para la sujecin de paletas vacas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Sistema para operaciones de desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Tablero de una sierra estacionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Tambor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Tensar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Tensor de cinturones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Tensor de correas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Transportador de acumulacin con rodillos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Trceps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Unidad de gua estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Vlvula de respuesta rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Vehculo urbano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Velocidad del flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
143
144
_Anzg_MAS_ES_300403.qxd
30.04.2003
7:31 Uhr
Seite 1
Blue Digest on Automation
La serie de compendios
de Festo incluye informaciones tcnicas de actualidad, resumidas de modo
claro y conciso.
Compendio azul sobre la
automatizacin con explicaciones especializadas en
materia de automatizacin.
Conocimientos bsicos
sobre ramas innovadoras,
entre ellas la tcnica de la
manipulacin con componentes neumticos.
Dr. Stefan Hesse

Racionalizacin en la
alimentacin de piezas
Artculo n 53790
Pinzas y sus
aplicaciones
Artculo n 53580
99 ejemplos prcticos
de aplicaciones
neumticas
Artculo n 53715
Sujetar con aire

comprimido y vaco
Artculo n 53787
Sistemas modulares
de manipulacin
Artculo n 53754
Aire comprimido,
fuente de energa
Artculo n 52913
Sensores en la tcnica de
fabricacon
Artculo n 53794
Festo AG & Co. KG

Postfach
D-73726 Esslingen
Tel. ++ 49 711 347 0
Fax ++ 49 711 347 2155
www.festo.com

150 Exemplos de Aplicação Do Musculo Pneumatico

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

150 Exemplos de Aplicação Do Musculo Pneumatico

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

330,5 mm

150 ejemplos prcticos con el msculo neumtico

Blue Digest on Automation

Cmo funciona un msculo? Es posible copiarlo recurriendo a medios

continuo por abrasin. Siempre que es necesario sujetar algo recurriendo a

1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica

En el caso de la bomba que se muestra en la fig. 1-2b, los rodillos producen

Una solucin interesante fue propuesta hace ms de 30 aos por el ingeniero

1 Membranas en la naturaleza y en la tcnica

Los equipos para la automatizacin industrial tienen la finalidad de sustituir

2 Modelo: el msculo biolgico

Tambin ya se ha pensado en los msculos artificiales para los nanorobots del

En los EE.UU. se estn construyendo robots que ejecutan movimientos

2 Modelo: el msculo biolgico

A pesar de todos los esfuerzos realizados por encontrar soluciones semejantes

2 Modelo: el msculo biolgico

Para que un msculo se mueva es necesario que experimente contracciones

2 Modelo: el msculo biolgico

En el caso del msculo de tipo convencional, las fibras musculares transcurren

El msculo McKibben es una construccin sumamente interesante. Este msculo

2 Modelo: el msculo biolgico

El secreto de este msculo consiste en la utilizacin de una red de hilos no

2 Modelo: el msculo biolgico

2 Modelo: el msculo biolgico

El msculo neumtico est constituido por una membrana que se contrae.

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Dimetro del msculo

En la fig. 3-3 se explican estas frmulas y el funcionamiento del msculo [5].

Si la longitud es igual a cero, no hay volumen. En ese caso, el cilindro se reduce

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

aumentar la carrera. Un cilindro neumtico convencional aplica la misma fuerza

Si se compara el msculo neumtico con un cilindro convencional del mismo

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Elevar una carga que

Para enganchar una

En cualquier aplicacin deber tenerse en cuenta tambin la temperatura

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

En aplicaciones dinmicas, el msculo tambin funciona a temperaturas

Presin mx. de funcionamiento

Margen de funcionamiento admisible

Al seleccionar un msculo neumtico debe tenerse en cuenta que los puntos

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Para calcular el msculo es recomendable utilizar el software MuscleSIM.

Ventajas frente a un cilindro

Desventajas frente a un cilindro

Siendo igual el dimetro,

Mayor tamao para igual carrera

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Adems debe tenerse en cuenta la resistencia del material elastmero

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

El msculo neumtico puede montarse con la ayuda de diversos componentes

El msculo puede tener una longitud de hasta 9000 mm, dependiendo

a) Msculo neumtico con

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

El accionamiento de los msculos neumticos es sencillo y, a la vez, interesante.

Duracin C en cantidad de ciclos

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

Del grfico se desprenden las siguientes recomendaciones:

3 Tecnologa y caractersticas del msculo neumtico

En la tabla 3 constan los datos tcnicos ms importantes de los msculos

Presin mxima de funcionamiento 8 bar

Asimetra mxima admisible

Desfase del ngulo < 1