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Circuiti del secondo ordine

08.0005 17 novembre 2015

Circuito del secondo ordine (a)

i1
+

vC1

i2
+

+ iC1
C1v1

v2C2

i+C2
vC2

Circuito del secondo ordine (b)

+ iL1
vL1

i1
+

i2
+

L1 v1

v2 L2

i+
L2
vL2

i2
+

i+
L2

Circuito del secondo ordine (c)

i1
+

vC1

+ iC1
C1v1

v 2 L2
-

Circuito del secondo ordine (a)


Nel caso (a)
dvC1
1
=
iC1
dt
C1
dvC2
1
=
iC2
dt
C2
1

vL2

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e per il doppio bipolo




i1
i2


=

iC1
iC2


=

Y11 Y12
Y21 Y22



vC1
vC2


+

A1
A2

se esso `e lineare resistivo e ammette la formulazione Y


Circuito del secondo ordine (a)
Eliminando 3 incognite,
d2 x
dx
+ 2
+ 02 x = u(t)
2
dt
dt
in cui x `e la grandezza incognita principale (di solito vC1 o vC2 )
In modo analogo si procede per le altre configurazioni.
Circuito RLC serie autonomo

Circuito RLC serie autonomo

In t = 0,
v(0) =

1
C

i(0) = I0

i dt = V0

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Circuito RLC serie autonomo

Applicando la KVL alla maglia


di
1
Ri + L +
dt C

i dt = 0

Circuito RLC serie autonomo


Per eliminare lintegrale, si deriva rispetto a t e si riordinano i termini.
d2 i R di
i
+
+
=0
2
dt
L dt LC
Questa `e una equazione differenziale del secondo ordine.
Per poterla risolvere `e necessario conoscere due condizioni iniziali. Si pu`o ricavare il
valore iniziale della derivata di i da
Ri(0) + L
cio`e

di(0)
+ V0 = 0
dt

di(0)
1
= (RI0 + V0 )
dt
L

Circuito RLC serie autonomo


Si pone
i = Aest
dove A e s sono costanti da determinare. Sostituendo nella equazione differenziale
As2 est +

AR st
A st
se +
e =0
L
LC

quindi


1
R
Aest s2 + s +
=0
L
LC

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Circuito RLC serie autonomo


Poich`e i = Aest `e la soluzione che si sta cercando, solo lespressione in parentesi pu`o
essere nulla:
R
1
s2 + s +
=0
L
LC
equazione caratteristica dellequazione differenziale. Le due radici sono
s 
R 2
R
1
s1 =
+

(1)
2L
2L
LC
s 
1
R 2
R

(2)
s2 =
2L
2L
LC

Circuito RLC serie autonomo


In maniera pi`
u compatta
s1 = +

2 02 ,

dove

R
,
2L

s2 =
0 =

q
2 02

1
LC

Circuito RLC serie autonomo


Le radici s1 e s2 sono chiamate frequenze naturali.
0 `e detta frequenza di risonanza o anche, a volte, frequenza naturale non smorzata
`e detto fattore di smorzamento.
In termini di e 0 , lequazione caratteristica si pu`o scrivere
s2 + 2s + 02 = 0

Circuito RLC serie autonomo


I due valori di s indicano che esistono due possibili soluzioni per i,
i 1 = A1 e s 1 t ,

i2 = A2 es2 t

Poich`e lequazione differenziale `e lineare, qualunque combinazione lineare delle due soluzioni
i1 e i2 `e pure una soluzione
La soluzione completa `e quindi espressa da una combinazione lineare di i1 e i2 .
i(t) = A1 es1 t + A2 es2 t
dove le costanti A1 e A2 devono essere determinate dai valori iniziali i(0) e di(0)/dt.
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Circuito RLC serie autonomo


Esistono tre tipi di soluzione:
Se > 0 , si ha il caso sovrasmorzato.
Se = 0 , si ha il caso di smorzamento critico.
Se < 0 , si ha il caso sottosmorzato.
Caso sovrasmorzato ( > 0 )
> 0 significa C > 4L/R2 .
Quando ci`
o accade, entrambe le radici s1 e s2 sono reali e negative. La risposta `e
s
t
1
che decresce e tende a zero al
i(t) = A1 e + A2 es2 t
crescere di t.

Caso di smorzamento critico ( = 0 )


Quando = 0 , C = 4L/R2 e
s1 = s2 = =

R
2L

Per questo caso, la formula `e


i(t) = A1 et + A2 et = A3 et
dove A3 = A1 + A2 . Questa non pu`
o essere la soluzione, perch`e le due condizioni iniziali
non possono essere entrambe soddisfatte dalla singola costante A3 .
La forma della soluzione assunta non pu`o quindi essere corretta per il caso di smorzamento critico. La forma della soluzione da adottare in questo caso `e
i = (A1 t + A2 )et
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dove A1 e A2 sono costanti. La risposta naturale del circuito criticamente smorzato `e

i(t) = (A2 + A1 t)et


Caso sottosmorzato ( < 0 )
Per < 0 , C < 4L/R2 . Le radici possono essere scritte nella forma
p
s1 = + (02 2 ) = + jd
p
s2 = (02 2 ) = jd

dove j = 1 e d = 02 2 , `e chiamata frequenza di smorzamento.

(3)
(4)

La risposta naturale `e
i(t) = A1 e(jd )t + A2 e(+jd )t
= et (A1 ejd t + A2 ejd t )
Usando le identit`
a di Eulero,
ej = cos + j sin ,
si ottiene

ej = cos j sin

i(t) = et [A1 (cos d t + j sin d t) + A2 (cos d t j sin d t)]


= et [(A1 + A2 ) cos d t + j(A1 A2 ) sin d t]

Sostituendo le costanti (A1 + A2 ) e j(A1 A2 ) con le costanti B1 e B2 , si pu`o scrivere i(t) = et (B1 cos d t + B2 sin d t)
La risposta naturale per
questo caso `e smorzata esponenzialmente e ha natura oscillatoria.

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Essa ha una costante di tempo pari a 1/, e un periodo T = 2/d .


Calcolo delle costanti
Una volta ottenuta
i(t) = A1 es1 t + A2 es2 t
oppure
i(t) = et (B1 cos(d t) + B2 sin(d t))
si applicano le condizioni precedentemente trovate
i(0) = I0
1
di(0)
= (RI0 + V0 )
dt
L
Calcolo delle costanti
cio`e, ad esempio
i(0) = A1 es1 0 + A2 es2 0 = A1 + A2 = I0
di(0)
1
= A1 s1 es1 0 + A2 s2 es2 0 = A1 s1 + A2 s2 = (RI0 + V0 )
dt
L
che rappresenta un sistema di equazioni di primo grado nelle due incognite e

Circuiti del secondo ordine

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Una volta ottenuta la corrente nellinduttore i(t) per il circuito RLC serie, le altre
grandezze circuitali, quali ad esempio le tensioni dei singoli elementi, possono essere calcolate
facilmente.
Ad esempio, la tensione del resistore `e vR = Ri, e la tensione sullinduttore `e vL =
L di/dt.
Nota 1
Il comportamento della rete RLC `e caratterizzato dal concetto di smorzamento, che
consiste nella graduale perdita dellenergia iniziale immagazzinata.
Leffetto di smorzamento `e dovuto alla presenza della resistenza R.
Il fattore di smorzamento determina la rapidit`a con la quale la risposta viene smorzata.

Se R = 0, allora = 0, e si ha un circuito LC con 1/ LC come frequenza naturale non


smorzata. Poich`e < 0 in questo caso, la risposta non `e soltanto priva di smorzamento
ma anche oscillatoria.
Il circuito `e detto senza perdite, perch`e lelemento dissipatore che causerebbe lo smorzamento (R), `e assente.
Nota 2
La risposta oscillatoria `e resa possibile dalla presenza di due tipi di elementi dinamici.
La presenza di L e di C consente uno scambio periodico di energia tra i due.
Anche loscillazione smorzata esibita dalla risposta sottosmorzata `e dovuta alla capacit`a
dei due elementi conservativi L e C di trasferirsi energia dalluno allaltro ripetutamente.

RISPOSTA AL GRADINO DI CIRCUITO RLC SERIE

Risposta al gradino del circuito RLC serie

Gradino di tensione applicato a un circuito RLC serie


L

di
+ Ri + v = Vs
dt

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i=C

dv
dt

Risposta al gradino del circuito RLC serie


d2 v R dv
v
Vs
+
+
=
2
dt
L dt
LC
LC
v(t) = vt (t) + vss (t)
vt (t) = A1 es1 t + A2 es2 t
vt (t) = (A1 + A2

t)et

(Sovrasmorzata)

(A smorzamento critico)

vt (t) = (A1 cos d t + A2 sin d t)et

(Sottosmorzata)

Risposta al gradino del circuito RLC serie


vss (t) = v() = Vs

v(t) = Vs + A1 es1 t + A2 es2 t


v(t) = Vs + (A1 + A2

t)et

(Sovrasmorzata)

(A smorzamento critico)

v(t) = Vs + (A1 cos d t + A2 sin d t)et

(Sottosmorzata)

x(t) = xss (t) + xt (t)