INFORME ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

1. CONCEPTO DE UN ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

Los robots Rastreadores de Lnea son robots que cumplen una

tarea en particular: seguir una lnea negra o blanca marcada sobre
una superficie con fondo blanco o negro. La trayectoria puede
presentar curvas, ngulos de 90 y ms e intersecciones. Tambin
para elevar el nivel complejidad pueden tener rampas o tneles.

2. PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

Posee las siguientes partes:

Sensores: El robot detecta la lnea por medio de sensores. Los ms comunes son los
sensores infrarrojos (luz invisible al ojo humano), que normalmente constan de un LED
infrarrojo y un fototransistor (como el sensor CNY70 que se ve en la figura) apuntando
hacia la superficie donde se encuentra la lnea. Mediante este sensor el robot diferencia
entre los colores negro y blanco.

Motores: El robot se mueve utilizando 2 motores DC con sus respectivas cajas reductoras
para que pueda mover su peso y las subidas o pendientes del recorrido. Generalmente se
alimentan entre 9 12V dependiendo del motor DC utilizado.

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Ruedas: Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de

traccin y obtener un recorrido ptimo de parte del robot.

Fuente de energa: El robot obtiene la energa de bateras o pilas recargables y sus

valores dependen del circuito del robot. Generalmente el circuito de control se alimentar
con 5V y los motores DC entre 9 12V.

Tarjeta o Circuito de control: Se utiliza un Microcontrolador (PIC) que recibe las seales
de los sensores (blanco o negro) y enva otras seales a un driver L293D (amplificador de
corriente) que permite controlar los giros de los motores DC ante la trayectoria de la lnea.
Esta parte comanda todo el comportamiento del robot (similar al cerebro).

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3. DISTRIBUCIN DE LAS PARTES DEL ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

Se utilizarn 2 sensores CNY70 ubicados en la parte frontal del robot y dentro de la

lnea. La separacin entre ambos debe ser mnima pero tampoco muy pegados, deber
estar comprendida entre 2 cm que tiene el ancho de la lnea del recorrido.

Los motores DC con sus respectivas cajas reductoras y ruedas estarn ubicadas en la
parte trasera del robot fijadas con tornillos o cintillos a una superficie plana de material
rgido como MICA, que le da una mejor presentacin al proyecto, pudiendo ser de otro
material como madera o tripley.

Muy cerca a los sensores estar ubicada una rueda loca que le permitir al robot tener
un punto de apoyo y facilidad en los giros durante la trayectoria.

Encima de la MICA ir fijada la tarjeta o circuito de control para que podamos visualizar
sus componentes y verificar su correcto funcionamiento.
Lnea

SENSOR DERECHO

SENSOR IZQUIERDO

RUEDA LOCA

MOTOR IZQUIERDO

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MOTOR DERECHO

4. LGICA DEL ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

Se refiere a las acciones que tomar el robot ante diferentes situaciones que se presentarn
en su trayectoria.

LECTURA DE LA LNEA POR BORDE DERECHO:

En las siguientes figuras veremos las 4 situaciones que presentarn los sensores del robot en
el recorrido de la pista:
a) Si el sensor izquierdo = Negro y el sensor derecho = Blanco:

Accin del Robot:

AVANZA
MOTOR IZQUIERDO : AVANZA
MOTOR DERECHO : AVANZA

b) Si el sensor izquierdo y derecho = Blanco:

Accin del Robot:

GIRA IZQUIERDA
MOTOR IZQUIERDO : Retrocede
MOTOR DERECHO : Avanza

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c) Si el sensor izquierdo y derecho = Negro:

Accin del Robot:

GIRA DERECHA
MOTOR IZQUIERDO : Avanza
MOTOR DERECHO : Retrocede

d) Si el sensor izquierdo = Blanco y el sensor derecho = Negro:

Accin del Robot:

GIRA DERECHA
MOTOR IZQUIERDO : Avanza
MOTOR DERECHO : Retrocede

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5. DIAGRAMA DE FLUJO DEL ROBOT RASTREADOR DE LNEAS:

El siguiente diagrama resume la secuencia de pasos que realizar el Robot Rastreador de
Lneas para seguir el recorrido de la pista:

RASTREADOR DE LNEA
Leyenda:
Configura puertos:

B = Blanco
N = Negro

Puerto A = Entradas
Puerto B = Salidas

SI = Sensor Izquierdo
SD = Sensor Derecho

Detener por 3 segundos

SI
SI=N y SD=B ?

ROBOT AVANZA

NO
SI
SI=N y SD=N ?

ROBOT GIRA
DERECHA

NO
SI
SI=B y SD=B ?

ROBOT GIRA
IZQUIERDA

NO
SI
SI=B y SD=N ?

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ROBOT GIRA
DERECHA

6. PROGRAMACIN DEL MICROCONTROLADOR PIC16F628A USADO EN EL ROBOT:

La programacin del Robot Rastreador de Lneas se realiz en el software MICRO CODE
STUDIO que utiliza el Lenguaje de Programacin BASIC, que es un lenguaje sencillo y fcil
de manejar. A continuacin se muestra todas las lneas de instrucciones del programa del
robot.
NOTAS:

Los comentarios que aparecen luego de punto y coma ; no son considerados en el

programa del robot, solo sirven para ayudar al programador a entender que hace cada lnea
de instruccin.

La velocidad del robot se puede modificar cambiando los valores de ACT e INACT. En el
programa figura ACT = 3 y INACT = 7, es decir la velocidad del robot ser del 30%, si
desea aumentar la velocidad al 50%, ACT = 5 y INACT = 5, siempre ambos valores deben
sumar 10.
PROGRAMA EN MICRO CODE STUDIO:

CMCON=7

; PUERTO A MODO DIGITAL

TRISA=%11

; RA0 Y RA1 COMO ENTRADA PARA SENSORES

TRISB=0

; PUERTO B COMO SALIDAS PARA DRIVER

SYMBOL SI=PORTA.0

: SYMBOL SD=PORTA.1

SYMBOL EN1=PORTB.0

: SYMBOL EN2=PORTB.3

SYMBOL T1MI=PORTB.4

: SYMBOL T2MI=PORTB.5

SYMBOL T1MD=PORTB.6 : SYMBOL T2MD=PORTB.7

X VAR BYTE

: Y VAR BYTE

ACT VAR BYTE : INACT VAR BYTE

ACT=3 : INACT=7

; VELOCIDAD ROBOT 30%

EN1=0 : EN2=0 : PAUSE 3000

; ROBOT DETENIDO 3 SEGUNDOS

INICIO:
IF SI=0 AND SD=1 THEN
GOSUB AVANZA

; SI SENSOR IZQ = N Y SENSOR DER = B

; ENTONCES ROBOT AVANZA

ENDIF
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IF SI=0 AND SD=0 THEN

GOSUB GIRA_DER

; SI SENSOR DER = N
; ENTONCES ROBOT GIRA DERECHA

ENDIF
IF SI=1 AND SD=1 THEN
GOSUB GIRA_IZQ

; SI SENSOR IZQ= B
; ENTONCES ROBOT GIRA IZQUIERDA

ENDIF
IF SI=1 AND SD=0 THEN
GOSUB GIRA_DER

; SI SENSOR IZQ = B Y SENSOR DER = N

; ENTONCES ROBOT GIRA DERECHA

ENDIF
GOTO INICIO
AVANZA:

; REPITE PROGRAMA
; SECUENCIA PARA QUE ROBOT AVANCE

FOR X=1 TO ACT

EN1=1 : EN2=1
T1MD=1 : T2MD=0
T1MI=1 : T2MI=0
PAUSE 1
NEXT
FOR Y=1 TO INACT
EN1=0 : EN2=0
PAUSE 1
NEXT
RETURN
GIRA_DER:

; SECUENCIA PARA QUE ROBOT GIRE DERECHA

FOR X=1 TO ACT

EN1=1 : EN2=1
T1MD=0 : T2MD=1
T1MI=1 : T2MI=0
PAUSE 1

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NEXT
FOR Y=1 TO INACT
EN1=0 : EN2=0
PAUSE 1
NEXT
RETURN
GIRA_IZQ:

; SECUENCIA PARA QUE ROBOT GIRE IZQUIERDA

FOR X=1 TO ACT

EN1=1 : EN2=1
T1MD=1 : T2MD=0
T1MI=0 : T2MI=1
PAUSE 1
NEXT
FOR Y=1 TO INACT
EN1=0 : EN2=0
PAUSE 1
NEXT
RETURN
END

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; FIN DEL PROGRAMA

7. CIRCUITO ESQUEMTICO Y DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO DEL ROBOT:

El circuito esquemtico y el diseo del circuito se realizaron en el software PROTEUS, donde
se utiliz sus herramientas como ISIS para simular el funcionamiento del programa y ARES
para elaborar las pistas del circuito.
A continuacin se muestra el circuito del robot en ISIS:

El circuito consta de un bloque que regula el voltaje de entrada de una batera de 12V a
5V estabilizados para energizar al Microcontrolador, sensores y a los dems circuitos,
por ello podemos ver que se utiliz el regulador 7805 y otros dispositivos auxiliares.

El circuito de los sensores utiliz un C.I. 40106 que acondiciona la seal para poder
enviarla hacia el Microcontrolador. Adems cada sensor posee un Led indicador que si
est encendido, el sensor detecta Blanco y si se apaga detecta Negro.

El circuito del Microcontrolador PIC16F628A est conformado por un cristal de 4MHz,

2 condensadores de 27pF y un resistor de 10K necesarios para su buen
funcionamiento.

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El circuito del driver L293D se encargar de recibir las seales del Microcontrolador
para los giros y amplificar la corriente. Tambin se encargar de controlar los giros de
los motores DC del robot.

Finalmente, el circuito posee un conector para programar al robot donde se conectar

nuestro grabador de PIC mediante 5 pines.

A continuacin se muestra el diseo de las pistas del circuito del robot en ARES:

PISTAS:

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SUPERFICIE DEL CIRCUITO IMPRESO:

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