Introduccion a La Ingenieria Electronica

La ingeniera electrnica es otra de las ramas importantes en las

que est dividida la ingeniera, en tanto, siendo su base la
electrnica se ocupa justamente de atender, resolver y estudiar
cuestiones vinculadas a esta materia tales como: la transformacin
de la electricidad, para controlar procesos industriales, entre otros.
Este tipo de ingeniera se encuentra conformada por una serie de
conocimientos tcnicos, prcticos y tericos, que son los que sern
aplicados en la tecnologa electrnica, tales como dispositivos
elctricos y semiconductores, para resolver problemas que se
presenten.
Su aplicacin y utilizacin se da fundamentalmente en reas como
la industria, las telecomunicaciones, diseo de instrumentos
electrnicos y tambin de aquellos que corresponden al mundo de
la informtica.
En las telecomunicaciones por ejemplo, la ingeniera electrnica, se
ocupa del procesamiento y la transmisin masiva de la informacin
a travs de diversas vas; en los procesos industriales dispone de
un rol ms bien de control ya que interviene en las lneas de
montaje. En este campo es muy habitual hoy el control automtico
que hace uso de computadoras.
En lo estrictamente vinculado a la electrnica de potencia, la
ingeniera que nos ocupa adapta y transforma la electricidad para
poder ser empleada en diferentes dispositivos.
Cabe destacarse que en los Estados Unidos y en Europa se concibe
a la ingeniera electrnica como una rama de la ingeniera elctrica.
La ingeniera elctrica y la ingeniera electrnica se parecen
bastante justamente porque la electricidad es la base de su estudio
y por caso es que comparten muchos temas de estudio como ser: la
teora de los circuitos y el electromagnetismo, aunque, se
diferencian en que la elctrica se ocupa de estudiar aquellos
circuitos elctricos de alto voltaje mientras que la electrnica se
ocupa de los circuitos de menor voltaje como los semiconductores,
siendo el transistor su componente fundamental.

Aplicacin de Dinamica en Ingenieria Electronica

Como sabemos la dinmica es un estudio de la fsica que se utiliza bastante
en las ingienerias, aunque en electrnica no mucho igual tiene un papel
importante en esta profesin. La dinmica se puede aplicar de muchas
maneras como: Aplicacin de diseo en dinmica de fluidos de cdigo
abierto, dinamica en maquinas electrnicas en robots electrnicos etc. Este
estudio es fundamental para la realizacin de proyectos electrnicos
especialmente en maquinas y robots electrnicos
En las siguientes haremos una descripcin de cada aplicacin de la
dinmica en ingieneria electronica

Dinamica de Los Fluidos: Fluidos ideales

El movimiento de un fluido real es muy complejo. Para simplificar su descripcin
consideraremos el comportamiento de un fluido ideal cuyas caractersticas son las siguientes:
1.-Fluido no viscoso. Se desprecia la friccin interna entre las distintas partes del fluido
2.-Flujo estacionario. La velocidad del fluido en un punto es constante con el tiempo
3.-Fluido incompresible. La densidad del fluido permanece constante con el tiempo
4.-Flujo irrotacional. No presenta torbellinos, es decir, no hay momento angular del fluido
respecto de cualquier punto.

Ecuacin de la continuidad

Consideremos una porcin de fluido en color amarillo en la figura, el instante inicial t y en el

instante t+t.

En un intervalo de tiempo t la seccin S1 que limita a la porcin de fluido en la tubera inferior

se mueve hacia la derecha x1=v1t. La masa de fluido desplazada hacia la derecha
es m1=S1x1=S1v1t.
Anlogamente, la seccin S2 que limita a la porcin de fluido considerada en la tubera superior
se mueve hacia la derecha x2=v2t. en el intervalo de tiempo t. La masa de fluido desplazada
es m2= S2v2 t. Debido a que el flujo es estacionario la masa que atraviesa la seccin S1 en el
tiempo t, tiene que ser igual a la masa que atraviesa la seccin S2 en el mismo intervalo de
tiempo. Luego
v1S1=v2S2
Esta relacin se denomina ecuacin de continuidad.
En la figura, el radio del primer tramo de la tubera es el doble que la del segundo tramo, luego
la velocidad del fluido en el segundo tramo es cuatro veces mayor que en el primero.
Ejemplo:
Cuando se abre poco a poco un grifo, se forma un pequeo chorro de agua, un hilo cuyo radio
va disminuyendo con la distancia al grifo y que al final, se rompe formando gotas.
La ecuacin de continuidad nos proporciona la forma de la superficie del chorrito de agua que
cae del grifo, tal como apreciamos en la figura.

La seccin trasversal del chorro de agua cuando sale del grifo es S0, y la
velocidad del agua es v0. Debido a la accin de la gravedad la
velocidad v del agua se incrementa. A una distancia h del grifo la
velocidad es

Aplicando la ecuacin de continuidad

Despejamos el radio r del hilo de agua en funcin de la distancia h al

grifo.

Ecuacin de Bernoulli

Evaluemos los cambios energticos que ocurren en la porcin de fluido sealada en color
amarillo, cuando se desplaza a lo largo de la tubera. En la figura, se seala la situacin inicial y
se compara la situacin final despus de un tiempo t. Durante dicho intervalo de tiempo, la
cara posterior S2 se ha desplazado v2 t y la cara anterior S1del elemento de fluido se ha
desplazado v1t hacia la derecha.

El elemento de masa m se puede expresar como m= S2v2t= S1v1t= V

Comparando la situacin inicial en el instante t y la situacin final en el
instante t+t. Observamos que el elemento m incrementa su altura, desde la altura y1 a la
altura y2

La variacin de energa potencial es Ep=mgy2-mgy1= V(y2-y1)g

El elemento m cambia su velocidad de v1 a v2,

La variacin de energa cintica es Ek =

El resto del fluido ejerce fuerzas debidas a la presin sobre la porcin de fluido considerado,
sobre su cara anterior y sobre su cara posterior F1=p1S1 y F2=p2S2.
La fuerza F1 se desplaza x1=v1t. La fuerza y el desplazamiento son del mismo signo
La fuerza F2 se desplaza x2=v2 t. La fuerza y el desplazamiento son de signos contrarios.

El trabajo de las fuerzas exteriores es Wext=F1 x1- F2 x2=(p1-p2) V

El teorema del trabajo-energa nos dice que el trabajo de las fuerzas exteriores que actan sobre
un sistema de partculas modifica la energa del sistema de partculas, es decir, la suma de las
variaciones de la energa cintica y la energa potencial del sistema de partculas
Wext=Ef-Ei=(Ek+Ep)f-(Ek+Ep)i=Ek+Ep
Simplificando el trmino V y reordenando los trminos obtenemos la ecuacin de Bernoulli

Efecto Venturi

Cuando el desnivel es cero, la tubera es horizontal. Tenemos entonces, el denominado tubo de

Venturi, cuya aplicacin prctica es la medida de la velocidad del fluido en una tubera. El
manmetro mide la diferencia de presin entre las dos ramas de la tubera.
La ecuacin de continuidad se escribe
v1S1=v2S2
Que nos dice que la velocidad del fluido en el tramo de la tubera que tiene menor seccin es
mayor que la velocidad del fluido en el tramo que tiene mayor seccin. SiS1>S2, se concluye
que v1<v2.
La en la ecuacin de Bernoulli con y1=y2

Como la velocidad en el tramo de menor seccin es mayor, la presin en dicho tramo es menor.
Si v1<v2 se concluye que p1>p2 El lquido manomtrico desciende por el lado izquierdo y
asciende por el derecho
Podemos obtener las velocidades v1 y v2 en cada tramo de la tubera a partir de la lectura de la
diferencia de presin p1-p2 en el manmetro.

Ejemplo:

Determinar la velocidad del agua en ambos tramos de la tubera, sabiendo que:

Radio del tramo izquierdo de la tubera, 20 cm.

Radio del tramo derecho de la tubera, 5 cm.

Medida de la diferencia de presin, 1275 Pa.

Los datos son:

S1= (0.2)2 m2, S2= (0.05)2 m2, =1000 kg/m3, y p1-p2=1275 Pa.
Empleando la expresin anterior, obtenemos el valor de v2=1.6 m/s. Calculamos v1 a partir de la
ecuacin de continuidad (v1S1=v2S2) obteniendo v1=0.1 m/s 10 cm/s.
Podemos comprobarlo en el programa interactivo introduciendo los siguientes datos:

Radio del tramo izquierdo de la tubera, 20 cm.

Velocidad del fluido en el tramo izquierdo, 10 cm/s

Diferencia de alturas entre los dos tramos,

Modelo Cinemtico Dinmico del Mini Robt Mvil Ricimaf

Kinematic Dinamic Model of the Mini Robot RICIMAF

RESUMEN
El presente trabajo describe el modelo dinmico del mini robot mvil construido en
el Icimaf, cuya traccin se logra mediante dos motores de paso acoplados a dos
ruedas plsticas forradas con una capa de goma para facilitar su movimiento y una
pequea rueda direccional. Se elabora la estructura jacobiana necesaria para el
desarrollo del modelo dinmico. Se incluye el anlisis de un rasgo especial de estos
robots, que es su naturaleza no holonmica, en contraste con los robots
manipuladores, lo que da lugar a un tipo de restriccin del movimiento. La
elaboracin del modelo dinmico origin el empleo de los multiplicadores de
Lagrange. Para la obtencin de las ecuaciones dinmicas se emplea el mtodo de
Euler-Lagrange

MODELO DINMICO DEL MINI ROBOT RICIMAF

Existen varios mtodos disponibles en la literatura para crear el modelo dinmico de
un robot entre ellos tenemos el mtodo de Euler-Lagrange y el de Newton-Euler 3,
el principio generalizado de D'Alembert 5, el recursivo de Lagrange 6, las ecuaciones
de Kane 7 y otros.
Sin embargo, hay dos formalismos principales para derivar las ecuaciones
dinmicas en los sistemas mecnicos:
- las ecuaciones de Newton-Euler que estn directamente basadas en las leyes de
Newton.
- y las ecuaciones de Euler-Lagrange que tienen su raz en el trabajo clsico de
d'Alembert y Lagrange en la mecnica analtica y el trabajo de Euler y Hamilton en
el clculo variacional.
La diferencia principal entre los dos enfoques est relacionada con las restricciones.
Mientras que las ecuaciones Newton tratan cada cuerpo rgido separadamente y
modela explcitamente las restricciones a travs de las fuerzas requeridas para
dominarlas. El mtodo de Lagrange y d'Alembert ofrece los procedimientos
sistemticos para eliminar las restricciones de las ecuaciones dinmicas,
obtenindose un sistema ms simple de ecuaciones.
Las restricciones impuestas por las articulaciones y otros componentes mecnicos
son uno de los rasgos caractersticos de los robots, as que no es sorprendente que
el formalismo del Lagrange es a menudo el mtodo de opcin en la literatura de la
robtica.

El mtodo de Euler-Lagrange es muy explcito y sistemtico, pudiendo estructurarse

en forma algortmica para los fines de computacin, pero tiene el inconveniente de
su alta ineficiencia computacional, cuando el orden de las operaciones aritmticas
(n) es grande. Sin embargo, debido a que las articulaciones de un robot mvil
rodante conforman un nmero pequeo, no existe un excesivo clculo
computacional.
Necesitamos determinar los pares que se han de aplicar a las ruedas del robot de
manera de vencer, la inercia propia de cada rueda, la inercia de acoplamiento
debido a las interacciones entre las ruedas y el efecto de la gravedad que
posteriormente eliminaremos. Estos pares representan las ecuaciones de
movimiento del mecanismo y sern obtenidas con la ayuda del formalismo de la
mecnica de Euler-Lagrange 3.
La aplicacin del mtodo de las ecuaciones de Euler-Lagrange para elaborar un
modelo dinmico consiste en hallar el Lagrangeano total del sistema Lt, basado en
la determinacin de la energa cintica y potencial de todas las masas del sistema
concentradas en forma puntual en el chasis del robot, las ruedas y sus agregados.
En este trabajo se utilizar el mtodo de Euler-Lagrange, debido a la claridad en la
obtencin de los coeficientes dinmicos, que en la simulacin por computadora,
ayudarn a obtener los algoritmos de control ms adecuados.
Restricciones cinemticas
Considere a un robot rodante de n DOF compuesto de una plataforma o chasis y
ruedas rgidas.
Asumimos que el plano de la rueda siempre permanece vertical y que hay en todos
los casos un solo punto de contacto entre la rueda y el terreno plano.
Adems, asumimos que no hay ningn deslizamiento en este punto de contacto. Es
decir, la rueda slo ejecuta en el punto del contacto el movimiento bajo las
condiciones de puro rodamiento y rotacin alrededor del eje vertical. Bajo estas
consideraciones, tendremos dos restricciones para cada rueda 8.
La primera restriccin obliga a que la rueda solo debe rodar cuando el movimiento
tiene lugar en la direccin paralela al plano de la rueda. La Figura 1, representa el
esquema de las ruedas fijas y el chasis e indica su posicin dentro del sistema de
coordenadas global
El ngulo que el plano de la rueda forma con el chasis
es constante, porque la rueda est fijada al chasis y no tiene desplazamientos
laterales.
La rueda tiene un radio r y puede rotar con un ngulo
lo que su posicin rotacional es una funcin de tiempo:
dos ruedas est dada por el valor de l.

sobre su eje horizontal, por

La distancia entre las

Esta restriccin rodante fuerza a que la cantidad de movimiento a lo largo de la

direccin del plano de la rueda izquierda o derecha sea igual, al giro de la rueda
sobre su eje horizontal, con el fin de obtener un puro rodamiento en el punto del
contacto sin deslizamiento lateral. La expresin matemtica de esto est dada
por(ecuacin 16):

El trmino a la izquierda del signo igual de la ecuacin (16) denota el movimiento

total de la rueda a lo largo del plano de la rueda. El primer sumando expresa las
contribuciones al movimiento de la posicin del robot
coordenada global
- El producto

en el sistema de

al sistema de coordenadas del robot {i j k}:

sirve para trasladar los parmetros del vector velocidad

que

estn en el
al sistema de coordenadas del robot {i j k} debido a que todos
los parmetros del robot estn en {i j k}donde(ecuacin 17) (ecuacin 18)

- La expresin
es la distancia de la rueda al centro del chasis. El producto
representa la contribucin de la componente de velocidad del centro de masa del
robot al desplazamiento lineal.
- Finalmente, el trmino de la derecha
las ruedas sobre su eje horizontal

representa el movimiento rotacional de

- La ecuacin (16) se convierte en dos restricciones rodantes, una para la rueda

izquierda y otro para la derecha. A partir de ahora, usaremos como subndice para
la rueda izquierda la letra i, para la derecha la letra d y para la rueda loca lo.
Entonces (ecuacin 19)

Efectuando las operaciones en (16), las expresiones de la restriccin rodante para

cada rueda (ecuacin 20)(ecuacin 21)

La segunda restriccin plantea que no haya ningn deslizamiento lateral, esto es,
que la rueda no debe resbalar ortogonal al plano de la rueda.
Esta restriccin deslizante fuerza a que el componente del movimiento de la rueda
ortogonal al plano de la rueda sea igual a cero.
Del modelo cinemtico diferencial inverso obtenido en [4] la velocidad lineal
es:
Pero como no puede haber movimiento lateral de aqu surge la
restriccin (ecucacin 22)

Por tanto hay tres restricciones, las dos primeras debido a cada rueda motriz obliga
al robot a moverse slo en lnea recta y el robot mvil no tiene deslizamiento. La
tercera restriccin est dada por la ecuacin (22).
Las tres restricciones, son del tipo no holonmicas, debido a que (20, 21 y 22)
dependen de las velocidades. Po otro lado si debido a su similitud, sumamos las
ecuaciones (20 y 21) podemos reducirla a una sola restriccin no holonmica, esto
es (ecuacin 23):

Por otro lado, si restamos la ecuaciones (21) de (20) y despus integramos

podemos eliminar el trmino de velocidad lineal y obtener una restriccin
holonmica (ecuacin 24)

Las dos restricciones no holonmicas finales son (ecuacin 25) (ecuacin 26):

Las expresiones (25) y (26) se pueden representar en la forma matricial vectorial

siguiente (ecuacin 27):[8]

donde (ecuacin 28) (ecuacin 29)

La formulacin de Euler-Lagrange
El modelo dinmico completo del robot mvil RICIMAF representado por las
ecuaciones del movimiento del robot ser descrito usando la formulacin de EulerLagrange, mostrada por la ecuacin (5).
Para la descripcin de este modelo usaremos la figura1 donde son presentados los
parmetros del robot:
la energa total E de un robot de n DOF es la suma de las energas cintica K y la
potencial U (ecuacin 30):

El Lagrangeano L(q, ) de un robot de n DOF es la diferencia entre su energa

cintica K y su energa potencial U, es decir, (ecuacin 31)

Nosotros asumimos aqu que la energa potencial U es debida slo a las fuerzas
conservadoras como la energa gravitacional y las energas guardadas en los
muelles comprimidos. La funcin de la energa potencial U (q) depende del vector
de posicin q.
Inicialmente es necesario determinar el Lagrangeano del sistema dado por la
energa cintica y potencial como est expresado en la ecuacin (31). En este caso
la energa potencial del robot mvil ser nula debido a que la altura es cero, puesto
que consideramos el movimiento del robot sobre un terreno plano y horizontal. La
energa cintica depende de la masa y de la velocidad que sta adquiere. Vamos
analizar por parte, los diferentes cuerpos con masa que compone este robot mvil,
es decir:
- La masa de cada una de las ruedas energizadas izquierda y derecha estn fijas al
chasis y como estn balanceadas hace que
- La masa de la rueda no energizada y no fijada al chasis para permitir su
movimiento direccional mlo es tambin denominada rueda loca.
- La masa del chasis o plataforma es mc
- Despreciamos la masa del soporte de la rueda loca al ser muy pequea
comparada con la del chasis.
Las velocidades que adquieren estas masas son:
Velocidad lineal de las ruedas energizadas izquierda, derecha y la rueda
loca

Velocidad rotacional de las ruedas energizadas y la rueda loca alrededor de su

eje;
Velocidad angular de las ruedas energizadas y la rueda loca
Velocidad lineal del centro del chasis o plataforma vc
Velocidad angular del centro del chasis o plataforma
Las velocidades lineales de los centros de las ruedas fueron presentadas
en (10) (ecuacin 32)

La velocidad del centro del chasis es (ecuacin 33):

Restando los trminos de (33)

obtenemos la velocidad angular del centro del chasis w, lo cual coincide con la
ecuacin (24) (ecuacin 34)

Si sumamos los trminos de (33)

Entonces la velocidad lineal del centro del chasis ser

(ecuacin 35) :

Las ecuaciones (34) y (35) constituyen la cinemtica directa diferencial del robot
Ricimaf
La velocidad angular de las ruedas energizadas (ecuacin 36) (ecuacin 37)

La velocidad angular de la rueda loca (ecuacin 38)

Para poder calcular la velocidad angular

es necesario conocer los valores

de
que son la velocidad de rotacin de la rueda loca y el ngulo formado
entre los vectores unitarios j y e3 de los sistemas de coordenadas del centro del
chasis y el soporte de la rueda loca. El punto P define el centro de soporte de la
rueda loca y su velocidad ws se puede expresar en funcin de los parmetros del
soporte esto es (ecuacin 39):

Por otro lado, la velocidad de P, la podemos representar en funcin de los

parmetros del chasis (ecuacin 40)

Igualando (39) y (40) (ecuacin 41)

Los vectores unitarios del mismo sistema de coordenadas nos permitirn obtener
los valores de

, es decir

Multiplicando escalarmente por ambos lados de la ecuacin (41) obtenemos

(ecuacin 42)

Multiplicando escalarmente por ambos lado de la ecuacin (41) obtenemos

(ecuacin 43)

Las componentes de las dos ecuaciones anteriores estn en dos sistemas de

coordenadas diferentes, esto es, en el sistema referido al centro del chasis {i, j} y
el sistema establecido sobre el soporte de la rueda loca {e3,f3}. La relacin entre
ambos sistemas est dada por la siguiente transformacin de
coordenadas. (ecuacin 44)(ecuacin 45)

Transformemos la ecuacin (35) (ecuacin 46)

Multiplicando primero por
ambos lados de la ecuacin (46) y sustituyendo sta
y (45) en (42) obtenemos el valor de la velocidad de rotacin de la rueda
loca: (ecuacin 47)

Multiplicando ahora por

ambos lados de la ecuacin (46) y sustituyendo sta
y (45) en (43) obtenemos el valor de la velocidad angular de la rueda
loca: (ecuacin 48)
Sustituyendo (47) y (48) en (38) obtenemos la velocidad angular de la rueda
loca en funcin de las variables de entrada. (ecuacin 49)
Definidas las expresiones para las masas y velocidades de las componentes del
robot pasamos a calcular las energas cinticas correspondientes (ecuacin 50)

El primer sumando es la energa cintica traslacional, el segundo es la rotacional. El

ltimo sumando expresa la aportacin de energa cintica del centro de masas o de
gravedad de todo el robot al punto central del robot, al no coincidir ste con el
punto donde ocurre la interseccin del eje de simetra del sistema con el eje
horizontal alrededor del cual giran las dos ruedas y la velocidad de este sumando
queda definida por las velocidades debidas a las restricciones 9. (ecuacin 51)

donde
Donde la M denota la suma de las masas de cada rueda M=
es, las ruedas izquierda, derecha y loca respectivamente y
ruedas. (ecuacin 52)

esto
la del chasis sin

Sigue las
y w que expresan el momento de inercia y velocidad angular solo de
las ruedas alrededor de los ejes horizontales de las ruedas. (ecuacin 53)

donde es el radio de cada rueda.

Tenemos que
es momento de inercia del centro del chasis con respecto a
un eje vertical que se levanta en la interseccin del eje de simetra y eje horizontal
de las ruedas motrices. Utilizando las ecuaciones (24) y(25) obtenemos la
contribucin energa cintica del centro de masa dada por el producto de la masa
del chasis
, por z que es el producto de las velocidades de restriccin
cinemtica (ecuacin 54)representa la velocidad angular de la masa del chasis sin
ruedas y est dada en la ecuacin (34). Desglosamos los elementos que aparecen
en (51) y (52) de forma tal que las expresiones queden en funcin de las
velocidades de las ruedas
Usando (35) en (51)
(ecuacin 55)
Usando (34), (36), (37), (47) y (52)
(ecuacin 56)
En general para cualquier robot, la ecuacin de Euler-Lagrange est en funcin del
Lagrangeano y de las coordenadas generalizadas del robot es decir: (ecuacin 57)

Desarrollando el primer sumando y recordando que la energa potencial para un

robot mvil desplazndose por una superficie plana horizontal es constante,
podemos obtener por parte la ecuacin de Euler Lagrange , o sea, derivamos
parcialmente las expresiones de la energa cintica con respecto a las velocidades
de las ruedas del robots

. Ecuaciones (58) (59) (60) (61)

El primer trmino de la ecuacin de Euler-Lagrange concluye con la diferenciacin

de los trminos
con respecto al tiempo, esto es: Ecuacin (62) (63) (64)

Los valores de T1 hasta T3 se pueden representar en la forma matricial, o sea:

Ecuacin (65) (66) (67)

Donde estos valores son desglosados en coeficientes no lineales del vector de

aceleracin generalizado

y de la velocidad lineal

Ecuacin (68) (69) (70) (71)

Completamos la obtencin de la ecuacin de Euler-Lagrange calculando las

derivadas parciales de la energa cintica con respecto al vector de
posicin (ecuacin 72) (ecuacin 73)

Podemos llevar los coeficientes de la ecuacin de Euler-Lagrange a la forma

matricial vectorial incluyendo las restricciones no holonmicas, esto es: (ecuacin
74)

La ecuacin anterior es el modelo dinmico del robot Ricimaf , donde han quedado
definidos todos los elementos que la compone.
Las matrices A y (M, C) han sido calculadas en las
ecuaciones (27) y (67) respectivamente.
Por otro lado el vector

muestra las fuerzas o pares de actuacin sobre

cada rueda y el vector

de dimensin 2, es el denominado multiplicador
de Lagrange, muy utilizado en los problemas de optimizacin con restricciones,
donde podemos considerar el modelo dinmico sin la matriz A como una funcin
objetivo. Al adicionar la matriz de restricciones A al modelo estamos considerndolo
como una funcin objetivo modificada, lo que nos permite utilizar el mtodo de los
multiplicadores de Lagrange.

Las componentes de

son inicialmente arbitrarias y de valor desconocidas pero

fcil de determinar y puesto que los valores de

dependen de al calcular stos
nos permitir determinar los valores de las fuerzas o pares de actuacin.

CONCLUSIONES
Se ha elaborado el modelo cinemtico y dinmico del robot mvil RICIMAF,
considerando el aporte al movimiento de todas las componentes del robot, esto es
las ruedas fijas motrices y la no energizada o loca as como la plataforma o chasis.
* Se analizaron y se plantearon las ecuaciones que restringen el movimiento del
robot por una superficie plana horizontal.
* Para obtener el modelo dinmico se utiliz el mtodo de las ecuaciones de EulerLagrange que es muy explcito y sistemtico, pudiendo estructurarse en forma
algortmica para los fines de la computacin.

Aplicacin de diseo en dinmica de fluidos de cdigo abierto:

Electronica
Como ocurre cada ao, universidades de todo el mundo acogen una
nueva generacin de estudiantes de postgrado en ingeniera aeronutica
y astronutica, preparndose para el trabajo que desempearn en los
prximos aos. Para muchos, sus primeras experiencias dan de lleno en
labores con cdigo de programacin para afrontar tareas de diseo e
investigacin.
Gracias a un equipo de ingenieros del Laboratorio de Diseo
Aeroespacial en la Universidad de Stanford, aquellos das
empleados slo en programacin puede que comiencen a establecerse
en un segundo plano. En una reciente demostracin, el equipo de
Stanford estren el Stanford University Unstructured (SU2), una
aplicacin de cdigo abierto que modela los efectos de los
fluidos en movimiento sobre superficies aerodinmicas, como
fuselajes, cascos, hlices, rotores, alas, propulsores, etctera.
Apodado como SU2 para abreviar, la aplicacin incorpora todo lo que los
ingenieros necesitan para llevar a cabo un ciclo completo de diseo para
la optimizacin de las formas de los sistemas aeroespaciales. Aunque
existan programas comerciales que ofrecen capacidades similares,
puede ser demasiado caro ya sea para estudiantes o para la pequea
empresa. SU2, por otro lado, se puede descargar de forma
gratuita desde la pgina web del laboratorio que ms abajo te haremos
referencia.

En los crculos de la ingeniera, esta disciplina se le conoce como

dinmica de fluidos computacional o CFD. La creacin de aplicaciones de
software para modelar con precisin la interaccin de un objeto en vuelo
puede tomar meses, incluso aos, a escribir y perfeccionar. Y, sin
embargo, cuando el estudiante se grada, todo el trabajo que rodea al
diseo de software a menudo se olvida.
Se trata pues de clculos muy complejos que implican innumerables
variables. En esencia, cada estudiante tiene que crear su propio cdigo
para sus diseos especficos, a pesar de que las ecuaciones en su
esencia son prcticamente idnticas. Esto, por lo tanto, conforma parte
de la solucin economizando el tiempo empleado.
La dinmica de fluidos se aplica a cualquier estructura tridimensional en
movimiento a travs de un medio, incluyendo aire, agua o productos
qumicos. Los ingenieros pueden usar esta aplicacin para todo,
desde la investigacin en cohetes, hasta el estudio de turbinas elicas
ms eficientes, incluso mejoras en el diseo de barcos, coches de
carreras e infinidad de cosas ms. Slo hay que conectar en la geometra
del avin, ala o rotor, y decirle al programa que aumente la sustentacin,
o reduzca el arrastre, por poner un ejemplo.

Bibliografia:

Grubelnik V., Marhl M(Dinamica de los fluidos)

Eugenio rodriguez(Aplicacin de diseo en dinmica de fluidos de
cdigo abierto)
POZO A. DEL( Robot Dinamico)