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Problemas Propuestos.
d
dt
(1)
d
= 0.25dt
d
=
0.25dt
Para determinar la constante de integracion, se sabe que para t = 0, (0) = 0 = 20rad/s, por lo
tanto
0 = C1 e0.25(0) = C1 e0 = C1
y
C1 = 0
La ecuacion buscada es
(t) = 0 e0.25t
(2)
Ahora, es posible contestar las preguntas (b) y (c). Para el tiempo t, el eje para (t) = 0. Entonces
0 = 0 e0.25t
Puesto que se sabe que
e = 0
1 Este problema corresponde al Problema 15-9 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R.,
McGraw-Hill: New York.
se concluye que el tiempo para el cual el eje para es t . Para el tiempo t, la velocidad angular
del eje (t) = 0.010 , por lo tanto
0.010 = 0 e0.25t
e0.25t = 0.01
ln |0.01|
= 18.4206seg
0.25
Para las revoluciones nesesarias para que pare, es posible seguir dos posibles caminos. A partir de
la ecuacion (2), se tiene que
Z
0 0.25t
d(t)
= 0 e0.25t
(t) = 0 e0.25t dt
(t) =
e
+ C2
dt
0.25
0.25t = ln |0.01|
t=
0.25(0)
e
+ C2
0.25
Por lo tanto
(t) =
Para t
C2 =
0.25
[1 + e0.25t ]
0.25
[1 + e0.25t ] =
0.25
0.25
Note que para que la ecuacion = 0.25 sea dimensionalmente homogenea la constante 0.25
debe ser, adicionalmente, tener dimensiones de 1 /seg . Por lo tanto, las revoluciones nesesarias para
que el eje pare es
20 rad
s
= 80rad = 12.7323rad
() =
=
0.25
0.25 1s
lim (t) =
0
0.25
20 rad
s
=
= 80rad = 12.7323rad
0.25
0.25 1s
Problema 2. El ensamble mostrado en la figura 1 consiste de una barra recta ABC que pasa
a traves y esta soldada a la placa rectangular DEF H. El ensamble rota alrededor del eje AC con
~
~rF/A
Ademas
i 200j + 200k mm
350
rC/A
~
4
4
7
=
=
= i j + k
|~rC/A |
450mm
9
9
9
7 4 4
rad
i j + k = 7i 4j + 4k
= u
= 9
s
9
9
9
d
=0
~ = ~0
dt
Por lo tanto, la velocidad del punto F esta dada por
i
j
k mm h
i mm
~vF =
~ ~rF/A = 7
= i(800 + 400) + j(1400) + k(700)
4
4
s
0 100 200 s
m
mm = (0.4i 1.4j 0.7k)
= (400i 1400j 700k)
s
s
=
2 Este problema corresponde al Problema 15-10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGrawHill: New York.
i
j
k
~aF =
~ ~rF/A +
~
~ ~rF/A =
~ ~rF/A +
~ ~vF = 7
4
4
0.4 1.4 0.7
o
n
i [(4)(0.7) (1.4)(4)] + j [4(0.4) (0.7)(7)] + k [7(1.4) (0.4)(4)] m
=
s2
m
=
8.4i + 3.3j 11.4k 2
s
cos(
T 0
t
t
)dt =
sin
+ C1
T
T 0
(0)
sin
+ C1
por lo tanto
C1 = 0
(t) =
t
T 0
sin
(t) = 0 cos
t
T
3 Este problema corresponde al Problema 15-20 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGrawHill: New York.
Para t = 0, se tiene
(0) =
T 0
0
sin
=0
(0) = 0 cos
0
= 0
T
m
j
s2
aB (0) = 2.5
m
s2
(1.5s)(10 rad
T 0
0.5
rad
s2 )
sin
=
sin = 4.1349
1.5
3
s
rad
rad
(0.5)
= 10 2 cos = 5 2
1.5
s
3
s
rad
rad
~ (0.5) = 4.1349
k
~ (0.5) = 5 2
s
s
(0.5) = 0 cos
Entonces
~aB (0.5) =
~ ~rB/O 2~rB/O = (5
rad
rad 2
m
m
k)(0.25m i)(4.1349
) (0.25m i) = 4.2743 2 i+1.25 2 j
s2
s
s
s
(1.5s)(10 rad
(0.75)
rad
T 0
s2 )
sin
=
sin( = 4.7746
)
1.5
2
s
1.5s(10 rad
(0.75)
T 0
s2 )
cos
=
cos = 0
1.5
2
rad
~ (0.75) = 4.7746
k
~ (0.75) = ~0
s
(0.75) =
Entonces
rad 2
:0 2
) (0.25mi)
~aB (0.75) =
~
~
rB/O
~rB/O = (4.7746
s
m
m
~aB (0.75) = 5.6993 2 i
aB (0.75) = 5.6993 2
s
s
Problema 4. El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con
velocidad angular constante de 6.76 rad.
on es en sentido contrario al de las manecillas
s. . Si la rotaci
del reloj cuando se observa desde A, determine velocidad y aceleracion del punto B en el instante
indicado.4
Soluci
on. Primeramente encontraremos un vector unitario en la direccion del vector ~rOA . Se
tiene que
~rA/O
25 12
5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k
60
=
=
i+
j+
k
2
2
2
| ~rA/O |
169
13
169
5 + 31.2 + 12
4 Este
rad.
~ =|
~ | u
OA = 1 i + 6.24 j + 2.4 k
s.
Debe notarse que esta definicion del vector velocidad angular cumple con las caractersticas indicadas en la teora de la cinematica de cuerpos rgidos.
Ademas como la magnitud de la velocidad angular es constante y el cuerpo esta sujeto a
rotacion alrededor de un eje fijo, el vector u
OA es constante y
~ tambi
en es constante. De aqu
que
d
~
~=
= ~0.
dt
Finalmente, determinaremos ~rOB , pues B es el punto cuya velocidad y aceleracion se desea
conocer y O es un punto a lo largo del eje de rotaci
on.
in.
~vB =
~ ~rB/O = 1 i + 6.24 j + 2.4 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 37.44 i + 12.0 j 15.6 k
s.
De manera semejante,
rad.
~aB =
~ ~rB/O +
~
~ ~rB/O =
~
~ ~rB/O = 126.144 i 74.256 j + 245.6256 k
s2 .
5 Este
Soluci
on: Del problema 1, se sabe que
u
OA =
60
25 12
5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k
i+
j+
k
=
2
2
2
169
13
169
5 + 31.2 + 12
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
rad.
~ =|
~ | u
OA = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k
s.
on angular esta
Puesto que la velocidad angular esta disminuyendo a razon de 5.07 rad.
s2 . la aceleraci
dado por
rad.
25 12
60
~ =|
~| u
OA = 5.07
i+
j+
k = 0.75 i 4.68 j 1.80 k
169
13
169
s2 .
in.
~vB =
~ ~rB/O = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 18.72 i + 6.0 j 7.8 k
s.
De manera semejante,
~aB
=
~ ~rB/O +
~
~ ~rB/O
=
0.75 i 4.68 j 1.80 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
h
i
+ 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
in.
=
3.456 i 27.564 j + 73.1064 k 2
s .
Problema 6. La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75 rad
s
alrededor de una lnea que une los puntos A y D. Si en el instante considerado la velocidad de la
esquina C va hacia arriba, determine velocidad y aceleracion para la esquina B.6
Solucion. Primeramente determinaremos el vector de posicion del punto A respecto del punto
D, dado por
~rA/D
4
12
9
200mm. i + 120 mm.j + 90 mm.k
q
= i +
j+
k
=
| ~rA/D |
5
25
25
2
(200) + 1202 + 902
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
4
12
9 rad.
rad.
rad.
i +
j+
k
= 60 i + 36 j + 27 k
,
~ = |
~ | u
DA = 75
s.
5
25
25
s.
s.
Donde puede tener unicamente dos valores, es decir {1, 1} e indicara el sentido de la
velocidad angular. Por otro lado, el vector de posicion del punto C con respecto al punto D hay
otras muchas opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por
rad.
~ = 60 i + 36 j + 27 k
s.
Ademas puesto que el vector de posicion del punto B con respecto al punto A hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por
mm.
rad.
200 mm. i = 5400 j 7200 k
~vB =
~ ~rB/A = 60 i + 36 j + 27 k
s.
s.
Mas a
un, puesto que la magnitud de esta velocidad angular es constante y el movimiento es de
rotacion alrededor de un eje fijo, y por lo tanto, la direccion de la velocidad angular es tambien
constante, se tiene que
~ = ~0.
Por lo tanto, la aceleracion del punto B esta dada por
~aB
mm.
=
~ ~rB/A +
~
~ ~rB/A =
~
~ ~rB/A = 405000 i 432000 j 324000 k
s2 .
m.
=
405 i 432 j 324 k 2
s .
8
(t) = t + c1
1 2
t + c2 .
2
1 2
t
2
rad.
1
2
62.831 2
(4 s) = 502.65 rad. = 80 revoluciones.
(4) =
2
s .
Para la segunda parte del problema, tambien el movimiento es uniformemente acelerado, se
tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.
s. y (0) = 0. Por lo
tanto,
d
=
o
(t) = t + c3
dt
Sustituyendo la primera condicion inicial, c3 = 0 = 251.32 rad.
s. , por lo que
(t) = t + 0 .
Si se sabe que para t = 40 segundos, (40) = 0 r.p.m. = 0 rad.
on angular
s. , se tiene que la aceleraci
esta dada por
251.32 rad.
rad.
0
=
= 6.2831 2
=
t
40 s2 .
s .
7 Este
1 2
t + 0 t + c4 .
2
1 2
t + 0 t.
2
rad.
rad.
1
2
6.2831 2
(40 s) + 251.32
(40 s.) = 5026.53 rad. = 800 revoluciones.
(40) =
2
s .
s.
=
d A
A
2
2
120 0.002 A
0.004
120 0.002 A
Entonces
2
= A + c1 ,
250 Ln 120 0.002 A
2
120 0.002 A
= e0.004 A +c1 = c2 e0.004 A
8 Este
10
2
A
= 60000 1 e0.004 A
p
rad.
60000 (1 e0.004 ) = 27.3726
s.
rad.
s2 .
De manera que la aceleracion tangencial de un punto, P , de la banda en la periferia de la
polea A esta dada por
rad.
in.
pies
atP = A rA = 118.50 2
(8 in.) = 948 2 = 79 2
s .
s .
s .
2
Puesto que no hay deslizamiento, esta es tambien la aceleracion de partcula B de la banda debe
notarse que el punto B esta sujeto a traslacion rectilnea y por lo tanto su componente normal de
aceleracion es nula, es decir
pies
aB = atP = 79 2
s .
Ahora bien, para resolver el problema del punto P sobre la polea C, es necesario recordar que
el movimiento de la banda sobre las poleas ocurre sin deslizamiento, por lo tanto, se tiene que
1. Las magnitudes de las velocidas de los puntos P , de la banda localizado en la periferia de
la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la misms
magnitud, por lo tanto
A rA = C rC
C = A
rad.
rA
= 43.796
rC
s.
C = A
rad.
rA
= 189.6 2
rC
s .
in.
2
=
189.6 k 5 in. i (43.796) 5 in. i = 948 j 9590 i 2
s .
Problema 9. Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como muestra
la figura 6. La carga A tiene una aceleracion de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240mm/s, ambas
11
~ 2 (0) = 2.0rad/sk
300mm/s2 j = 120mm2 j
2 =
~ 2 = 2.5rad/s2 k
~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k
~ 2 (t) =
~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C
~1
2.0rad/s =
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C
2 (t) =
~ 1 = 2rad/s
C
9 Este problema corresponde al Problema 15-30 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGrawHill: New York.
12
1
aB t2 + vB (0)t
2
1
(450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
t 0.
Similarmente,
t 0.
13
Este resultado indica que si la polea inicia su movimiento a partir del reposo, entonces las
cargas A y B tambien inician su movimiento a partir del reposo. Todava mas, las aceleraciones
uniformes de las cargas A y B estan dadas por
1
pie
rad
~ ~rPA /O = 2.4 2 k pie i = 0.8 2 j.
~vA = ~atPA cuerda = ~atPA polea =
s
3
s
Similarmente
~ ~rPB /O = 2.4
~atPB cuerda = ~atPB polea =
rad
k
s2
1
pie
pie i = 1.2 2 j.
2
s
pie
pie
j (4 s) = 3.2
j,
s2
s
1
1
pie
2
~rA = ~aA t2 = 0.8 2 j (4 s) = 6.4 pie j.
2
2
s
de manera semejante
pie
pie
~vB = ~aB t = 1.2 2 j (4 s) = 4.8
j,
s
s
1
1
y ~rB = ~aB t2 =
2
2
pie
1.2 2
s
Problema 11. Dos discos de friccion A y B se pondran en contacto sin deslizamiento cuando
la velocidad angular del disco A sea de 240 r.p.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj,
vea la figura 8. El disco A empieza su movimiento desde el reposo en el tiempo t = 0 y se le
14
~ A (t) = k
Por lo tanto, si para t = 0, se tiene que
~ A = ~0, se tiene que
~ A (t) = t k
De manera semejante, se tiene que
~ B (t) = k
~ A (t) = (t 2) k
Por lo tanto, la velocidad de los puntos, P , en la periferia de los discos A y B, donde los discos
se ponen en contacto,12 estan dados por
~ A (t) ~rP/OA = t k (0.15 m) j = 0.15 t i
~vPA =
y
Por lo tanto, si los discos se ponen en contacto sin deslizamiento, se tiene que
0.15 t = 0.2 (t 2)
11 Este es el Problema 15.31 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Octava edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.
12 Nuevamente se aplicar
a el concepto de placa representativa.
15
Por otro lado, se sabe que este contacto ocurre cuando la velocidad del disco A es de 240 r.p.m.
en sentido contrario a las manecillas del reloj, es decir
t = 240 r.p.m. = 25.1327
rad
s
!
rad
25.1327
25.1327 rad
rad
rad
s
s
= 0.2
2
o
3.7699
= 5.02654
0.4
0.15
s
s
Por lo tanto
rad
.
s2
Por lo tanto, el tiempo para el cual se ponen el contacto esta dado por
= 3.1416
t=
25.1327 rad
25.1327 rad
s
s
=
= 7.9999 s.
3.1416 rad
s2
~ = k,
13 Este es el Problema 5/23 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige,
L. G. [2007], John Wiley: New York.
16
pie
j
s
~atA = 24
pie
j.
s2
donde {1, 1}, y ademas se sabe que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos.
Aplicando las ecuaciones que permiten conocer las velocidades y aceleraciones de las partculas
de un cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que
2
pie
2
pie
j = k pie i
o
10
j = pie j
~vA = ~rA/O
o
10
s
3
s
3
Por lo tanto,
rad
pie
y
~vA = 10
j
s
s
De manera semejante, puesto que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos, se tiene que
= 1
= 15
~atA = 24
pie
s2
De manera que
~atA = 24
pie
2
2
~
r
=
pie
i
= j
A/O
2
s
3
3
Por lo tanto
rad
rad
y
~ = 36 2 k.
s2
s
Finalmente, la aceleracion total del punto B esta dada por
= 36
~aB =
~ ~rB/O 2~rB/O = 36
1
pie
pie
rad 1
j 15 rad
k
pie
pie j = 18 2 i 112.5 2 j
s2
2
s
2
s
s
Problema 12.a Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se
muestra en la figura 10. La carga A tiene una aceleracion de 300mm/s2 y una velocidad inicial de
240mm/s, ambas dirigidos hacia arriba. Determine (a) El n
umero de revoluciones ejecutadas por la
polea en 3s (b) la velocidad y posicion de la carga B despues de 3s (c) la aceleracion del punto D
en el borde de la polea para t = 0.14
(120mmi)
~aA = ~aTPA = 300mm/s2 j =
~ 2 ~rPA/C = (2 k)
(120mmi)
~ 2 (0) ~rPA/C = (2 (0)k)
~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sj =
300mm/s2 j = 120mm2 j
2 =
240mm/s2
= 2.5rad/s2
120mm
2 (0) =
~ 2 = 2.5rad/s2 k
240mm/s
120mm = 2rad/s
~ 2 (0) = 2.0rad/sk
~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k
14 Este es el Problema 15.30 del libro Mec
anica Vectorial Para Ingenieros, Din
amica. Beer, F.P., Johnston, E.R.
y Clausen, W.E., Novena edici
on, McGraw Hill: M
exico D.F.
17
~ 2 (t) =
~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C
~1
2.0rad/s =
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C
2 (t) =
~ 1 = 2rad/s
C
1
aB t2 + vB (0)t
2
1
(450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
~vc = ~vA +
~ +
~ ~rC/A
(180mmi 180j)
vBx + 300mm/sj = 120mm/si + vAy j + ( k)
(180mmi 180mmk)
(3)
(4)
(5)
15 Este problema corresponde al Problema 15-46 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGrawHill: New York.
19
60 = vAy + 360
(6)
= 180
= 2rad/s
vAy = 300 180 = 300 180(2) = 660mm/s
~vA = 120mm/si + 600mm/sj
~ = 2rad/sk
Problema 14. El radio del engrane central A del sistema de engranes planetarios mostrado es
a, el radio de cada uno de los engranes plenetarios es b y el radio del engrane exterior E es a + 2b.
La velocidad angular del engrane A es A en sentido horario y el engrane exterior es estacionario.
Si la velocidad angular de la ara
na BCD debe ser A /5 en sentido horario, determine el valor
requerido de la relacion b/a (b) la velocidad angular correspondiente de cada engrane planetario.16
Soluci
on. Los vectores de posicion necesarios para resolver el problema son
~rP/OA = aj
~rOB/OA = (a + b)j
~rP/OB = bj
~rQ/OB = bj
~ A = A k
BCD =
A
k
5
~ E = ~0
16 Este problema corresponde al Problema 15-49 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics,
Ninth Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGrawHill: New York.
20
La clave de la solucion es, por una parte, que las velocidades de los puntos P , uno que pertenece
al engrane sol A, y otro que pertenece al engrane planeta B deben ser iguales, es decir
~vP/A = ~vP/B
por lo tanto:
~vP/A
(aj) = A ai
= ~A ~rP/OA = ( k)
~vP/B
=
~ BCD ~vOB/OA +
~ B vecrP/OB = (
=
A
(a + b)i + B bi
5
A
k) (a + b)j + B k (bj)
5
A
(a + b) + B b
5
(7)
Por otra parte, el resto de la solucion es que las velocidades de los puntos Q, uno que pertenece al
engrane planeta B y otro que pertenece a la corona E deben ser iguales, es decir
~vQ/B = ~vQ/E
~vQ/B
~ B ~rQ/B ) = (
=
~ BCD ~rOB /OA +
~vQ/E
= ~0
A
A
k) (a + b)j + B k (bj) =
(a + b) B b
5
5
0=
(8)
A (a + b)
Aa =
5
B =
a=
2
2
a+ b
5
5
3
2
a= b
5
5
b
3/5
3
=
=
a
2/5
2
A a + b
a a
A 1
A 2
A
=
( + 1) =
(
+ 1) =
( + 1) =
5
b
5 b
5 3/2
5 3
3
1
A k
3
Problema 15. La rueda de r = 4 pulgadas de radio que se muestra en la figura 13 gira hacia la
izquierda, en sentido contrario a las manecillas del reloj, de tal manera que su centro D tiene una
velocidad de 45 pulgadas/segundo y rueda sin deslizar. Si la distancia AD es de 2.5 pulgadas,
determine la velocidad del collarn y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) = 0 , b)
= 90 .17
Soluci
on: Aqu resolveremos exclusivamente el inciso a). Si se denomina P el punto de la
rueda que esta en contacto con el piso, se tiene que si el disco rueda sin deslizar
~B =
21
~rA/D = 2.5pulg. j
Es importante se
nalar que el movimiento de rodadura entre dos cuerpos es un caso particular
de movimiento plano general. Si la rodadura entre dos cuerpos es sin deslizamiento, las velocidades
de los dos puntos de contacto y coincidentes, uno perteneciente a un cuerpo y otro perteneciente al
otro cuerpo, tienen la misma velocidad y la misma componente tangencial de la aceleracion. En el
caso particular de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano, se tiene que el desplazamiento,
s, del punto D, que es el centro del disco, y el angulo de rotacion del disco, , estan relacionados
por
s = r
donde r es el radio del disco y los sentidos del desplazamiento y del angulo de rotacion son congruentes. Derivando con respecto al tiempo esta expresion, puesto que r es constante, se tiene
que
| ~vD |= r
donde = es la velocidad angular del disco. De manera similar, una segunda derivacion conduce
a el punto D se mueve a lo largo de una lnea recta, de manera que no tiene aceleracion normal.
| ~aD |= r
Es importante indicar que las direcciones de la velocidad y la aceleracion estan
donde = = .
relacionadas con las direcciones de la velocidad angular y la aceleracion angular respectivamente.
De acuerdo a la definicion del movimiento de rodadura sin deslizamiento, se tiene que
~vP/disco = ~0.
Por lo tanto
~vD/disco = ~vP/disco +
~ ~rD/P
pulg.
45
i = ~0 + k 4 pulg. j = 4 pulg. i.
s.
Por lo tanto
=
45 pulg.
rad.
s.
= 11.25
4 pulg.
s.
22
~ = 11.25
rad.
k.
s.
rad.
pulg.
pulg.
i + 11.25
k 2.5 pulg. j = 16.875
i
~vA/disco = ~vD/disco +
~ ~rA/D = 45
s.
s.
s.
Ademas
~vA/disco = ~vA/AB
Estamos ahora en posicion para obtener la velocidad del collarn B y la velocidad angular de la
barra AB. Debe notarse que
~vB/AB
~vA/AB +
~ AB ~rB/A
pulg.
16.875
i + AB k 10.677pulg. i + 6.5 pulg.j
s.
= ~vB/collar
= vB i
= vB i
pulg.
AB 6.5 pulg. = vB ,
s.
y
0 + AB 10.677pulg. = 0.
Por lo tanto
AB = 0
vB = 16.875
pulg.
s.
o en terminos vectoriales
pulg.
i.
s.
Problema 16. La barra AB, vea la figura 14 se mueve sobre una peque
na rueda en el punto
C mientras que A se mueve a la derecha con una velocidad constante vA . Usando el metodo de
descripcion del movimiento en terminos de un parametro derive expresiones para la velocidad y
aceleracion angular de la barra. Derive expresiones para las componentes horizontales y verticales
de la velocidad del punto B.18
Soluci
on. De la figura 14, se tiene que
~ = ~0
~vB = 16.875
tan =
b
,
xA
(9)
Derivando la expresion (9), respecto al tiempo, y notando que mientras que b es una constante,
y xA son variables, se tiene que
b d xA
2 d xA
2 d
= 2
= b xA
sec
dt
dt
xA d t
Finalmente, debe notarse que la velocidad angular de la barra AB esta dada por
d
dt
18 Este problema corresponde a los problemas 15.141 y 15.142 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics
and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
23
b vA
b
Cos2 (vA ) = 2 Cos2
x2A
xA
(10)
xA
(x2A
Sen =
1/2
b2 )
b
(x2A
+ b2 )
1/2
se tiene que
b vA
(11)
x2A + b2
Esta forma de la ecuacion es mejor pues solo una variable aparece en la misma.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (11), y notando que vA es constante
por la definicion del problema, se tiene que
2
2 b vA
xA
d xA
d
=
2xA
= b vA x2A + b2
(12)
2
2
dt
dt
(xA + b2 )
=
d xA
d
d
2
2
Cos
+
x
2
Cos
Sen
= b vA 2 x3
A
A
dt
dt
dt
2
2
2
2
2
2 b vA Cos 2 b2 vA
Cos3 Sen
2 b vA Cos 2 b vA Cos Sen
(13)
=
3
2
3
xA
xA
xA
x4A
Sustituyendo las ecuaciones del seno y coseno de , se tiene que
2
2
2
2
2 b vA
Cos2 2 b2 vA
x2A
x3A
Cos3 Sen
2 b vA
2 b2 vA
b
3
4
3
2
4
2
3/2
xA
xA
xA xA + b
xA (x2 + b2 ) (x2 + b2 )1/2
A
A
2
2
2
2
2
2
2 b vA
2 b3 vA
2 b vA
xA
2 xA + b b
=
2
b
v
=
A
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
xA (xA + b ) xA (xA + b )
xA (xA + b )
(xA + b2 )
24
(14)
Comprobando el resultado.
Las componentes horizontales y verticales de la posicion del punto B, con referencia al punto
O estan dadas por
xB = xA + l Cos
y
yB = l Sen
(15)
Derivando las ecuaciones (15) respecto al tiempo se tiene que
vBx
d xA
d
b vA
d xB
=
l Sen
= vA l Sen = vA l Sen 2
dt
dt
dt
xA + b2
= vA l
vBy
b
(x2A +
1/2
b2 )
l b 2 vA
b vA
= vA
2
3/2
+b
(x2A + b2 )
(16)
x2A
b vA
xA
d yB
d
xA
l b x A vA
=l
(17)
= l Cos
=l
=
1/2
1/2 x2 + b2
3/2
2
2
2
2
dt
dt
(xA + b )
(xA + b )
(x2A + b2 )
A
Problema 16a.El disco motriz del mecanismo de yugo escoces, mostrado en la figura 15, tiene
una velocidad angular y una aceleracion angular , ambos en sentido antihorario. Usando el
metodo de la seccion 15.9, derive expresiones para la velocidad y aceleracion del punto B.19
d
d~rB
= b cos j = b cos j
dt
dt
19 Este
problema corresponde a los problemas 15.140 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
25
d~vB
d
= [b cos j] = (b cos b2 sin )j
dt
dt
=
~vB = b cos j
~ B = (b cos b 2 sin )j
~ = 2.4rad/sk
Las velocidades de la boquilla respecto a un sistema de referencia sujeto a rotacion alrededor de
un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto A.
20 Este problema corresponde a los problemas 15.166 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
26
AX1 Y1 Z1
d ~rA
dt
= 10 in/s u
a = 10 in/s i
(a)
AX1 Y1 Z1
d ~rA
dt
(b)
= 10 in/s u
b = 6i + 8j in/s
d2~rD
dt2
:0
d~r
d ~rA
:0 2
D
AX1 Y1 Z1
=
+
~
~rD/A ~rD/A + 2
~
dt2
d t (a)
(a)
AX1 Y1 Z1
(a)
(10in/si)
= (2.4 rad/s)2 (11 in i + 4 in j) + 2(2.4rad/sk)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 48 in/s j = 63.36 in/s2 i + 24.96 in/s2 j
24.96 in/s2
= 180 21.5 = 158.5
= 68.099in/s2
= tan1
63.36 in/s2
d2~rD
dt2
2
:0
d ~rD
:0 2
2
=
+
~rD/A
~rD/A + 2
~
dt
(b)
AX1 Y1 Z1
(b)
AX1 Y1 Z1
d ~rA
dt
(b)
(6 in/s i + 8 in/s j)
= (2.4 rad/s) (11 in i + 4 in j) + 2 (2.4 rad/s k)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 28.8 in/s2 j 38.4 in/s2 i = 101.76 in/s2 i + 5.76 in/s2
5.76in/s2
= 180 3.239 = 176.761
= 101.92in/s2
= tan 1
101.75in/s2
2
Problema 17. La barra AB, de la figura 14, se mueve sobre una peque
na rueda en C mientras
que el punto A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el instante
mostrado, determine (a) la velocity angular de la barra, (b) la velocidad del extremo B de la barra.21
La figura correspondiente muestra que xA = 200 mm, b = 140 mm. y l = 400 mm. Debe notarse
que los datos indican que ~vA = 500 mm/s i.
Soluci
on. Es importante notar que la barra esta sujeta a movimiento plano general. De
manera que es posible escribir
~vC = ~vA +
~ ~rC/A .
Mas a
un, es importante notar que la velocidad del punto C que pertenece AB tiene la direccion
de la propia barra, pues si el punto C tuviera una componente de velocidad normal a la barra,
ocurrira alguna de las dos posibles situaciones
Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia abajo y a la derecha, la barra y la rueda en C se deformaran y violaran la suposicion
de que los cuerpos son rgidos.
21 Este
problema corresponde a los problemas 15.43 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
27
Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra
y hacia arriba y a la izquierda, la barra se separaria de la rueda, esta situacion puede ocurrir,
pero para analizar el movimiento de la barra sera necesario recurrir a la dinamica.
El vector unitario paralelo a la barra y con el sentido de A a B esta dado por
0.2 m i + 0.14 m j
xA i + b j
= 0.81923 i + 0.57346 j.
=p
u
= p 2
(0.2 m)2 + (0.14 m)2
xA + b2
vC 0.57346 = (0.2 m)
0.57346
2.8673
=
vC
0.2 m
m
y
vC 0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m)
2.8673
vC
m
vC =
0.5 m/s
= 0.4096 m/s
1.22065
y
= 1.17449 rad/s
Este resultado puede verificarse usando los resultados del problema 9, vea la ecuacion (11),
=
x2A
Problema 18. Una viga de acero de 10ft, mostrada en la figura 17, se baja mediante dos
cables que se enrollan a la misma velocidad desde una grua viajera, vea la figura 17. Cuando la
viga se aproxima al piso, los operadores de la grua aplican frenos para disminuir la velocidad de
desenrollado. En el instante considerado la desaceleracion del cable unido al punto A es 12ft/s2 ,
mientras que el del cable B es 5ft/s2 . Determine la aceleracion angular de la viga (b) la aceleracion
del punto C. 22
Soluci
on: Debe notarse que el problema supone que en el instante considerado la velocidad
de desenrollado de ambos cables es igual por lo tanto
~vA = ~vB
y de la ecuacion
(9[ft]i) = ~vA + 9[ft]j
~vB = ~vA +
~ ~rB/A = ~vA + ( k)
se tiene que
22 Este
0 = 9ft = 0
problema corresponde a los problemas 15.107 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
28
~aA = 12ft/s2 j
y
~aB = ~aA +
~ ~rB/A 2~rB/A
Sustituting the numeric values of the variables
(9[ft]i) 02 (9[ft]i)
5ft/s2 j = 12ft/s2 j + (k)
o
5ft/s2 = 12ft/s2 + 9[ft]
Finalmente
~ =
7
5ft/s2 12ft/s2
= rad/s2
9ft
9
7 ft 2
/s k
9
:0
2
~rC/A
~aC = ~aA +
~ ~rC/A
o
7 rad 2
/s k) (10[ft]i) = 4.222222ft/s2 j
9
Problema 19. Un tambor de 3 de radio, mostrado en la figura 18, esta rigidamente unida
a un tambor de 5 de radio como muestra la figura 18. El tambor A rueda sin deslizar sobre la
superfcie mostrada y una cuerda esta enrollada alrededor del otro tambor. Sabiendo que en el
instante mostrado el extremo D de la cuerda tiene una velocidad de 8pul/s y una aceleracion de
30pul/s2 , ambas dirigiendose a la izquierda, determine las aceleraciones de los puntos A, B y C de
los tambores.23
Los datos del problema estan dados por
~aC = 12ft/s2 j + (
Puesto que el tambor rueda sin deslizar sobre la varilla, se tiene que
~vA = ~0
~aTA = ~0 ~aA = aj
23 Este
problema corresponde a los problemas 15.116 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
29
(2inj)
8in/si = ~0 + ( k)
Por lo tanto
~ = 4rad/sk
30in/s2 = 2in
Por lo tanto
~ = 15rad/s2 k
= 15rad/s2
Por otro lado, note que en el punto G se mueve en una linea recta horizontal, entonces:
~aG = ~aA +
~ ~rG/A 2~rG/A
(3inj) (4rad/s)2 (3inj)
aGxi = aAy j + (15rad/s2 k)
aGx = 45in/s2
Finalmente
0 = aAy 48in/s2
~aA = 48in/s2 j
De manera semejante
aBy = aAy + 32in/s2 = 80in/s2
30
aAy = 48in/s2
aB = 85.44in/s2
Igualmente
~aG = ~aA +
~ ~rG/A 2~rG/A
o
= 180 69.44
~rG/A = 5i + 3j[in]
Finalmente
= 180 + 64.98
Problema 20. Un cohete trineo se somete a prueba en una pista recta que se construye a
lo largo de un meridiano. Si la pista se ubica a 40 latitud norte, vea la figura 19, determine la
24
aceleracion de Coriolis del trineo cuando este se mueve hacia el norte a una velocidad de 600 mi
h .
~ =
2
rad.
2
k =
k = 7.3682 106
k.
24 horas
(24) (3600) s.
s.
Por otro lado, la magnitud de la velocidad del cohete trineo esta dada por
| ~v |= 600
m.
5280 p
p.
= 600
= 880
h.
3600 s.
s.
p.
31
Por lo tanto, la aceleracion Coriolis del cohete trineo estara dada por
p
rad.
k 565.65 j + 674.12 k = 0.008335 2 i.
~aC = 2~
~v = 2 7.3682 106
s.
s
Es importante se
nalar que si la velocidad de cohete trineo es constante, la aceleracion del cohete
trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y suponiendo que la tierra no gira esta
dada por
~aCT /T ierraF ija = ~an
mientras que la aceleracion del cohete trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y
suponiendo que la tierra gira esta dada por
~aCT /T ierraGirando = ~an + ~aC .
De manera que la aceleracion Coriolis representaria la diferencia en las aceleraciones vista desde
ambos sistemas de referencia.
32