Ecuaciones de Euler-Lagrange

Introduccin:
Las ecuaciones de Euler-Lagrange se utilizan para describir cualquier sistema mecnico por
medio de coordenadas generalizadas de posicin. El lagrangiano se utiliza para los sistemas
conservativos y es un caso particular de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
En esta seccin aprenderemos la deduccin de las ecuaciones de Euler-Lagrange y algunas
de las aplicaciones geomtricas y mecnicas con las que cuenta.
Definiciones
Mecnica Lagrangiana

Introducida por Joseph Louis Lagrange en 1788. Es la reformulacin de la mecnica

clsica.
Coordenadas Generalizadas

Se definen como un sistema de coordenadas curvilneas sobre la variedad de configuracin

de un sistema fsico.
Supongamos que una partcula o un sistema de N partculas se mueven sujetas a posibles
condiciones, como por ejemplo:

Una partcula que se mueve a lo largo de un alambre circular.

Un cuerpo rgido que se mueve a lo largo de un plano inclinado.

Se necesita un nmero mnimo de coordenadas independientes para especificar el

movimiento.
Estas coordenadas son denotadas por:

(1)
Pueden ser:

Distancias

ngulos

Cantidad es que las relacionan.

Ecuaciones de Transformacin

Sea

el vector de posicin de la v-sima partcula con

respecto a un sistema de coordenadas xyz.

Las relaciones de las coordenadas generalizadas (1) a las coordenadas de posicin estn
dadas por las:
Ecuaciones de posicin:

(2)

En forma vectorial (2) se puede escribir as:

(3)

Sistemas Conservativos y No Conservativos

Conservativo: Si todas las fuerzas que actan sobre un sistema de partculas se pueden
obtener de una funcin potencial " V.

No Conservativo: Al caso contrario.

Fuerzas Generalizadas

Son las fuerzas aplicadas en un sistema de partculas.

2da. Ley de Newton

Donde W es el trabajo total realizado sobre un sistema de partculas por las fuerzas
Fv que actan que actan sobre la v-sima partcula.

(4)

(5)

Es la coordenada generalizada

Es la fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada.

Energa Cintica

"El trabajo necesario para acelerar un cuerpo" se puede escribir como una forma cuadrtica
de las velocidades generalizadas.

(6)
Ecuaciones de Euler-Lagrange

La fuerza generalizada se puede relacionar con la energa cintica.

(7)

Si el sistema es conservativo se puede escribir a (7) como:

(8)

Donde:

Se llama: Funcin Lagrangiana del sistema.

Obtencin de la ecuacin de Euler-Lagrange

Vectores base y recprocos

Un conjunto de tres vectores 1,2,3 no nulos constituyen una base ortogonal si y slo si
son mutuamente ortogonales, es decir:

Si el conjunto de estos vectores

es unitario, es decir:

Definiendo un sistema coordenado, al cual llamaremos generalizado, con representacin

q1,q2,q3. Las coordenadas cartesianas son funcin de dichas coordenadas generalizadas, esto
es:

Entonces el vector de posicin r lo podemos expresar como:

A partir de la definicin anterior se construye una nueva base de vectores como:

(2)

Este vector base generalizado, en coordenadas cartesianas es:

(3)

Como el vector anterior no es unitario, deberemos dividir entre su propia magnitud, la cual
se conoce como coeficiente mtrico o factor de escala, y se representa por:

Por lo cual el vector unitario queda expresado como:

(4)

Adicional a esta base existe otra que se conoce como la base recproca cuyos vectores se
representan por

, con la siguiente propiedad:

Se observa que el vector

recprocas:

tiene la misma direccin de

pero sus magnitudes son

(5)

Otra forma de escribir al vector recproco es:

(6)
Componente covariante y contravariante de la velocidad

Bajo la notacin de vectores base y recprocos, el vector velocidad se representa como:

Es claro que el vector velocidad tiene dos formas equivalentes de escribirse, una en funcin
de la base

y otra en funcin de la base recproca

. La primera forma es:

(7)

Obteniendo el producto punto de los vectores velocidad y base. Tomando en cuenta la

ecuacin (5), la velocidad es

(8)

El trmino entre parntesis es una componente vectorial de la velocidad en la direccin de

,
pero
se
encuentra
definida
ahora
en
funcin
de
las
coordenadas generalizadas q1,q2,q3 y se le conoce como la componente covariante de la
velocidad, es decir:
(9)

En coordenadas cartesianas es:

Realizando el producto punto y sustituyendo v 1 ,v2 ,v3 por

covariante de la velocidad como:

nos queda la componente

(10)

Observemos que las coordenadas cartesianas x, y, z son funciones de las coordenadas

generalizadas q1,q2,q3, pero no son funciones explcitas del tiempo. Por lo que si derivamos
cualquiera de ellas respecto de t, aplicando la regla de la cadena, se obtiene:

Es decir que la velocidad en coordenadas generalizadas es:

Podemos ver que el trmino de la derivada parcial de x, depende de las coordenadas

generalizadas, pero no de las velocidades generalizadas
, entonces, si derivamos
parcialmente respecto de estas velocidades generalizadas, se obtiene:

(11)

Sustituyendo la ec. (11) en la componente covariante de la velocidad, ec. (10):

(12)

La cual podemos factorizar como un producto punto de la siguiente manera:

Para obtener una relacin equivalente derivemos parcialmente el producto punto del vector
velocidad por si mismo, respecto de la coordenada generalizada

Al ser el producto punto conmutativo, los dos trminos son iguales, adems de que el
producto escalar de un vector por si mismo es el vector elevado al cuadrado:

(13)

As, la componente covariante de la velocidad se puede escribir como:

(14)

Si multiplicamos ambos lados de la igualdad por la masa nos queda, en el lado izquierdo el
momento generalizado y en el lado derecho la derivada parcial de la energa cintica
respecto de la velocidad generalizada:

(15)

Lo cual nos muestra una metodologa de solucin de los problemas de mecnica en

cualquier sistema de coordenadas, partiendo de una descripcin en coordenadas cartesianas,
ya que la magnitud de la velocidad total es:

El mtodo opera de la siguiente manera, se describe el movimiento de los objetos que

interactan en un momento t cualquiera a partir de sistema de coordenadas cartesianas fijo.
Se derivan las componentes cartesianas respecto del tiempo y finalmente la magnitud de la
velocidad es la suma de estas derivadas elevadas al cuadrado. De esta descripcin se
obtienen las coordenadas generalizadas, que sern los parmetros del movimiento. Al
multiplicar esta velocidad generalizada por la masa, nos quedan los momentos
generalizados.
Si modificamos la ec. (5), insertando el factor de escala, dentro del parntesis, se obtiene:

(16)

En la que el producto punto est ahora en funcin del vector recproco, el cual se conoce
como la componente contravariante del vector velocidad, esta componente se representa
por:

(17)

Siguiendo el mismo procedimiento que en la componente covariante, se obtiene:

(18)

Escribiendo las velocidades en coordenadas cartesianas, como derivadas parciales:

(19)

Se puede ver que esto es solamente la aplicacin de la regla de la cadena, por lo que se
escribe como:

(20)

Es decir que la componente contravariante de la velocidad es la velocidad generalizada

Aceleraciones covariantes, contravariantes y fuerzas generalizadas

De la misma manera que con la velocidad se obtienen las componentes contravariante y

covariante, obtenemos para la aceleracin,

En la que si tomamos el resultado de la ec. (11), se expresa como:

Es decir, la aceleracin contravariante es igual a la aceleracin generalizada. Para la

aceleracin covariante se tiene:

(21)

Haciendo la derivada respecto del tiempo de la coordenada cartesiana x, y generalizando a

las otras coordenadas.

(22)

Despejando la ec. (22) y sustituyendo el resultado obtenido en la ec. (11), se obtiene:

(23)

Agrupando los trminos de la aceleracin covariante,

(24)

Hagamos la derivada parcial del producto punto del vector velocidad por si mismo,
respecto de la coordenada generalizada qi:

(25)

En la que la ec. (25) se simplifica como:

(26)

Sustituyendo en la ec. (24), y utilizando el resultado obtenido en la ec. (13),

(27)

As, la aceleracin covariante queda expresada en funcin de la velocidad total. Si adems

multiplicamos ambos lados de la igualdad por la masa, en el lado izquierdo nos queda la
fuerza covariante o generalizada, y en el lado derecho una expresin que depende de la
energa cintica traslacional (T).

(28)

Escribamos la componente covariante de la fuerza, como el producto punto del vector

fuerza y el vector base
(29)

Si ahora expresamos la fuerza como menos el gradiente de la energa potencial (U):

(30)

Lo que muestra que la componente covariante de la fuerza es menos la derivada parcial de

la energa potencial respecto de la coordenada generalizada qi:

(31)

Si ponemos la condicin de que se utilicen solo fuerzas conservativas, es decir fuerzas que
dependen nicamente de la posicin o coordenada generalizada U =U(qi), entonces si
derivamos parcialmente la energa potencial respecto de las velocidades generalizadas, se
obtiene:

(32)

Rescribiendo la ec. (28) tomando en cuenta la ec. (31),

(33)

Organizando los trminos en (33),

(34)

Si en la parte que corresponde a la derivada respecto de la velocidad generalizada

sustituimos el resultado obtenido en la ec. (32), el resultado no cambia.

(35)

Si ahora llamamos L = T U , al trmino de la diferencia de energas, se obtiene la ecuacin

de Euler-Lagrange, la cual es:

(36)

Esta ecuacin, tiene la restriccin de que slo se puede aplicar a fuerzas conservativas, ya
que as se incluy la parcial de la energa potencial respecto de la velocidad generalizada.
Si existen prdidas stas se reflejan igualando la ecuacin de Euler-Lagrange a Q i , donde
Qi representa la suma de todas las fuerzas no conservativas.

Aplicaciones de las Ecuaciones de Euler

Aplicacin Mecnica
Determinar la lagrangiana de un pndulo simple, obtener la ecuacin que describe su
movimiento

Escogemos como coordenada generalizada el ngulo que forma la cuerda del pndulo OB y
la vertical OA donde es la longitud OB, entonces la energa cintica es:

(1)

La energa potencial de la masa , est dada por:

(2)
As la lagangriana es:

(3)

Para la ecuacin del movimiento tenemos que la ecuacin de Lagrange es:

De (3) tenemos que:

Aplicaciones Geomtricas

Problema de la Braquistocrona

Hallar la curva a lo largo de la cual una partcula que cae bajo la accin de la gravedad lo
hace en el menor tiempo posible.

Si la velocidad de la partcula a lo largo de la curva es v, el tiempo requerido para recorrer

un arco de longitud ds/v. El problema consistir entonces en hallar el mnimo de la integral:

La conservacin de la energa para la partcula en cualquier punto es:

Lo cual nos permite expresar la integral anterior, utilizando la expresin para la velocidad
en la forma:

Por lo tanto en este caso debemos aplicar el principio variacional a:

Calculemos por separado los dos miembros de la ecuacin de Euler-Lagrange. El resultado

es

Igualando ambas ecuaciones y simplificando obtenemos:

Integrando:

Siendo c la constante de integracin.

Para resolver la ecuacin diferencial es til hacer el cambio y = c sen2 u, en cuyo caso
obtenemos para x la expresin:

Basta ya redefinir u=2t y c=2 para obtener las ecuaciones paramtricas para la curva

Las constantes de integracin a y b se determinarn a partir de las condiciones iniciales. Por

ejemplo, si para t=0 x=0, se tendr que b=0. Por lo tanto la ecuacin de la curva buscada es
la de la cicloide que har que la partcula caiga a travs de ella en un tiempo mnimo
cuando est sometida nicamente a la gravedad.

Problema de la Catenaria

Demostrar que la curva cuya revolucin genera una superficie de rea

mnima es la catenaria.

Supongamos que la ecuacin de la curva que buscamos es y=y(x) (es decir, z=z()

El elemento diferencial de superficie que esta curva engendra al girar alrededor del eje Z
es:

Siendo z' =dz/d. La superficie engendrada estar entonces definida por medio de la
integral:

Para que la superficie sea mnima deberemos aplicar el principio variacional a F=(1+z' 2),
es decir:

Y el resultado es:

Si integramos entonces:

Siendo a una primera constante de integracin. Esta puede ser integrada para obtener el
siguiente valor:

Donde b es la segunda constante de integracin. Ambas constantes pueden determinarse en

cada caso de las condiciones de los extremos, es decir, z1=z(1), z2=z(2).
La expresin anterior puede escribirse como:

Y por lo tanto

Concluimos entonces que la curva que genera una superficie de rea mnima al girar
alrededor del eje Z es la catenaria.