JTP SISTEMAS DE CONTROL

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DESEMPEO EN ESTADO ESTABLE

En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control lnea.
Los parmetros fijos del sistema se dan como T=0.1, J=0.01 y Ki=10.
a) Cuando r(t) = tus(t) y Td(t)=0, determine como los valores de K y K t
afectan el valore de estado estable de e(t). encuentre las restricciones de
K y Kt para que el sistema sea estable.
Solucin
0

La funcin de transferencia del diagrama de bloque mostrado es:

G(S )=

Y ( S)
E( S )

KK i
S Js ( 1Ts ) + K iK t

Remplazando los valores dados

G(S )=

10K
S 0.001 s +0.01 s+ 10 K t
2

Se tiene una entrada RAMPA UNITARIA

r (t)=t u s(t)

Para que el error en estado estacionarios no variara, entonces no tendra

que varias la constante de error rampa que vine dada por la siguiente
ecuacin.

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K v =lim s G(S )=
s 0

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K
Kt

Donde el error en estado estacionario es:

e ss =

1 Kt
=
Kv K

Para que el valor de estado estable no varie deber cumplirse que:

K=K vK t

b) Suponga que r(t) =0. Determine como los valores de K y K t afectan el

valor en estado estable de y(t) cuando la entrada perturbada Td(t)= us(t)
Para cuando r(t) =0, obtenemos la siguiente funcin de transferencia,

Y (S )
1Ts
=
T d (S ) s Js ( 1+Ts ) + K iK t + KK i
Remplazando valores
Y (S )
1+0.1 s
=
T d (S ) s 0.001 s2 +0.01 s +10 K t +10 K
Se tiene como nueva entrada a

T d(S )

que es perturbada de tiene:

T d(S )=

1
S

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lim y ( t )=
s 0

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1
10 K

EL SISTEMA ES ESTABLE

c) Suponga que Kt =0.01 y r(t) =0. Encuentre el valor mnimo en estado

estable de y(t) que pueda obtenerse variando K cuando T d(t) es una
funcin escaln unitario. Encuentre el valor de K. desde el punto de vista
transitorio, operaria el sistema este valor de K? explique
Utilizamos como ecuacin caracterstica
que es:
3

el denominador de la funcin

0.001 s + 0.02 s +0.1 s +10 K=0

Analizamos por cualquier mtodo y determinaos el valor de K par que el
sistema sea estable en esta caso o aremos por el
criterio de Rouht

1.1
1.2
(0.002-0.1k)/0.02

0.1

10K
0

10K
Par que el sistema sea estable K=0.1.
Podemos poner K solo para menor a 0.1 entonces el mnimo valor del
estado estable el valor de y(t) ser:
1
=1
10 K

Con este valor de K, el sistema responder muy oscilatorio. El mximo

overshoot ser cercano al 100%
d) Suponga que desea operar el sistema con el valor de K, como se
seleccion en la parte c). encuentre el valor de K t
para que las races

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complejas de la ecuacin caracterstica tenga una parte real de -2.5.

encuentre todas las tres races de la ecuacin caracterstica
Para el valor de K=0.1, la ecuacin caracterstica ser:
0.001 s 3+ 0.02 s2 +0.1 s +10 K=0
o
s 3 +10 s 2+ 104 K t s +1000=0
Teniendo la parte real de las races -2/5
Determinamos la parte imaginaria de las races.
Para la parte imaginaria escribiremos la ecuacin de la siguiente manera

( s +x ) ( s 2+5 s+ y ) =0
O
s 3 + ( s +5 ) s 2+(5 x+ y) s + xy=0
Resolviendo las ecuaciones tendremos
x+ 5=10

x=10
xy=1000

y=200
5 x+ y =104 K t
K t =0.0255
Las tres races son:
s=x=5

s=x=5

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s=2.5 j 13.92

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