Teoria dei Sistemi Prova desame del 09 giugno 2016

Esercizio 1 (punti 15 extra)

Dato il seguente sistema a tempo continuo, parametrico rispetto ai reali e :
x 1

= x2

x 2

= x3

x 3

= x2 ( + 1)x3 + u

= (0.1x1 + x2 ),

1. determinare i punti di equilibrio e le propriet`

a di stabilit`a associate, al variare del parametro nellinsieme
dei reali;
2. fissato = 1, determinare, se possibile, un segnale di controllo in retroazione statica dallo stato e un
valore del parametro che diano luogo ad un sistema a ciclo chiuso caratterizzato da entrambe le seguenti
specifiche: a) risposta indiciale con guadagno a regime maggiore o uguale a dieci, b) banda passante
maggiore di 10 rad/s ;
3. determinare, per il sistema a ciclo chiuso progettato al punto precedente, lampiezza della risposta permanente per il segnale di ingresso v(t) = sin(0.1t).

Esercizio 2 (punti 15+3 extra)

Dato il seguente circuito elettrico, con Ro = , e tutti gli altri parametri di valore unitario,
RG

L1
L2

vIN

C
Ro

1. determinare il modello dinamico nello spazio di stato, parametricamente rispetto al reale ed assumendo
come segnale di uscita la tensione vL2 ai capi dellinduttore L2 ;
2. fissato = 10, tracciare i diagrammi di Bode del sistema;
3. fissato = 10, determinare i modi naturali del sistema e le costanti di tempo associate;
4. (extra) fissato = 1 ed assumendo come segnale di uscita la tensione ai capi del resistore Ro , scrivere
del codice (in un linguaggio a scelta dello studente, od anche pseudo codice), per calcolare e disegnare, in
uno stesso diagramma, gli andamenti delle riposte forzate in uscita corrispondenti a segnali di ingresso a
gradino, con ampiezza nellintervallo [0.1, 10].

La commissione desame ricorda che:

per lo svolgimento del compito sono a disposizione due ore;
non sono ammessi appunti, dispense, tabelle, libri, calcolatrici, etc...
ogni risposta deve essere motivata, pena la non valutazione della risposta stessa;
q 3 + 11q 2 + 12q + 11 (q + 10)(q 2 + q + 1).