Nelinearni Sistemi

ubomir T.
Gruji
Dragan V. Lazi
Nelinearni sistemi
(;x0;0u)
v()
Univerzitet u Beogradu Maxinski fakultet
Sadraj
1
Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

1.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Skupovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Osnovne skupovne operacije . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Funkcija i skup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Relacija i skup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Prostor i skup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Vektori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Bilinearna, kvadratna i Ermitova forma . . . . . .
1.3.3 Determinante, minori i kofaktori . . . . . . . . . . .
1.3.4 Adjungovana matrica date kvadratne matrice . . . .
1.3.5 Inverzna matrica kvadratne matrice . . . . . . . . .
1.3.6 Rang matrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.7 Rexavae linearnih jednaqina . . . . . . . . . . . . .
1.3.8 Karakteristiqna jednaqina matrice . . . . . . . . . .
1.3.9 Pozitivno i negativno odreene matrice . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
1
6
11
15
22
33
37
40
41
44
45
46
50
51
54
Nelinearni stacionarni dinamiqki sistemi

2.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Vrste i definicije nelinearnih sistema . . . .
2.2.1 Deterministiqki statiqki i dinamiqki
2.2.2 Nelinearni dinamiqki sistemi . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
sistemi
. . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
57
57
58
59
74
Ravnotena staa sistema

3.1 Prostor staa i integralni prostor . . . .
3.2 eeni i stvarni radni reimi sistema .
3.2.1 eeni radni reim . . . . . . . . .
3.2.2 Stvarni radni reim i odstupaa .
3.3 Uslovi postojaa i jedinstvenosti kretaa
3.4 Radni reimi sistema . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Prinudni i slobodni radni reim .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
81
81
83
83
85
87
93
94
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
ii
SADRAJ
3.4.2
3.5
3.6
Ravnoteni, stacionarni, periodiqni, ustaeni i prelazni

radni reim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ravnotene, stacionarne i singularne taqke sistema . . . . . . . . . . .
Skup ravnotenih staa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stabilnost
4.1 apunovev koncept stabilnosti . . . . .
4.1.1 Stabilnost staa . . . . . . . . . .
4.1.2 Nestabilnost staa . . . . . . . . .
4.1.3 Privlaqnost staa . . . . . . . . .
4.1.4 Asimptotska stabilnost staa . .
4.1.5 Eksponencijalna stabilnost staa
4.1.6 Invarijantni skupovi . . . . . . . .
4.1.7 Stabilnost skupa . . . . . . . . . .
4.2 Koncept domena stabilnosti . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
94
95
98
103
103
106
108
108
110
110
111
113
114
Nelinearnosti
119
5.1 Osobine, podela i opisi nelinearnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.1.1 Osobine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.2 Neprekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti . 121
5.2.1 Nelinearnost u delovima linearna . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.2.2 Nelinearnost tipa apsolutne vrednosti . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.3 Nelinearnost tipa nesimetriqnog zasiea (ograniqea) s linearnim delom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2.4 Nelinearnost tipa simetriqnog zasiea (ograniqea) s linearnim delom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.5 Nelinearnost tipa zasiea (ograniqea) sa nelinearnim delom 123
5.2.6 Paraboliqna nelinearnost drugog reda (stepena) . . . . . . . . . 124
5.2.7 Paraboliqna nelinearnost treeg reda (stepena) . . . . . . . . . 124
5.2.8 Nelinearnost tipa kvadratnog trea . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.2.9 Sinusna nelinearnost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3 Neprekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti . 125
5.3.1 Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s linearnim delovima125
5.3.2 Nelinearnost tipa intervala neosetivosti sa zasieem (ograniqeem) i linearnim delovima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.3 Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3.4 Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima i zasieem (ograniqeem) . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4 Prekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti . . 128
5.4.1 Nesimetriqni rele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.2 Idealan rele (rele) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.3 Nelinearnost tipa znaka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.4.4 Stepenasta nelinearnost bez intervala neosetivosti . . . . . . 130
5.4.5 Kulonovo tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
iii
SADRAJ
5.5
5.6
5.4.6 Linearno viskozno tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4.7 Kvadratno viskozno tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.8 Nememorijski relejni histerezis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.9 Opxti relejni histerezis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.10 Nememorijski histerezis sa linearnim delovima . . . . . . . . .
Prekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti . . .
5.5.1 Interval neosetivosti s relejnim zasieem (ograniqeem) .
5.5.2 Stepenasta nelinearnost s intervalom neosetivosti . . . . . .
5.5.3 Interval neosetivosti s relejnim histerezisnim petama . . .
5.5.4 Interval neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim
delovima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Memorijske nelinearnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1 Nelinearnost tipa zazora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2 Memorijska nelinearnost tipa zasiea (ograniqea) sa linearnim delovima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.3 Memorijski histerezis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4 Dvostruki memorijski histerezis . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.5 Interval neosetivosti sa zazorom . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.6 Interval neosetivosti sa zasieem (ograniqeem) i histerezisnim petama sa linearnim delovima . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.7 Memorijski relejni histerezis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.8 Relejna memorijska nelinearnost sa intervalom neosetivosti i
histerezisnim petama . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
131
131
131
132
133
133
134
134
135
136
138
138
140
141
141
143
144
145
146
Osobenosti nelinearnih sistema

6.1 Osobenosti u prostoru staa i u integralnom prostoru staa
6.1.1 Osobenosti skupa ravnotenih staa . . . . . . . . . . .
6.1.2 Fenomen graniqnog kruga . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Razdvojnice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Ograniqeno vreme ixqezavaa rexea . . . . . . . . . .
6.2 Ulazno izlazne osobenosti nelinearnih sistema . . . . . . . . .
6.2.1 Pojaqae i funkcija pojaqaa . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Osobenosti u uqestanosnom domenu . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 Osobenosti u kompleksnom domenu . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Blok dijagrami nelinearnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Simboliqki operativni raqun . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Simboliqki blok dijagram . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Vrste nelinearnih sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Upravivost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
147
147
147
148
155
157
158
158
161
165
166
166
168
172
175
Matematiqki modeli nelinearnih sistema

7.1 Lurijeovi sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Lurijeov sistem sa direktnim upravaem . . .
7.1.2 Lurijeov sistem sa indirektnim upravaem .
7.1.3 Opxti matematiqki model Lurijeovog sistema .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
179
179
183
187
190
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iv
SADRAJ
7.2
7.1.4 Apsolutna stabilnost

7.1.5 Ajzermanova hipoteza
Rozenbrokovi sistemi . . . .
7.2.1 Linearna hipoteza . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Taqne metode analize i sinteze nelinearnih sistema

8.1 Znaqaj taqnih metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Metode konstruisaa lika staa . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Direktno odreivae lika staa . . . . . . . . .
8.2.2 Metoda izoklina . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Pelova metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Delta metoda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Odreivae vremena iz lika staa . . . . . . . . . . . .
8.3.1 Odreivae vremena iz krive f21 (x1 , x2 ) . . . .
8.3.2 Odreivae jednakih vremenskih intervala du
staa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Puankareov indeks singularne taqke . . . . . . . . . . .
8.4.1 Puankare Bendiksonov kriterijum . . . . . . . .
8.4.2 Bendiksonov kriterijum . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
192
194
196
197
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
trajektorije
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
201
201
203
204
207
211
214
215
215
.
.
.
.
.
.
.
.
217
218
229
229
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
235
235
237
237
238
246
254
255
262
262
274
284
286
287
288
291
. . .
297
297
.
.
.
.
315
318
323
329
apunoveva metoda
9.1 Osnovna ideja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Funkcije odreene po znaku . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Poluodreene funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Odreene funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Dinijevi izvodi i Ojlerov izvod . . . . . . . . . . .
9.3 Funkcije poreea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Funkcije poreea i pozitivno odreene funkcije
9.4 Opxte teoreme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Uslovi stabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Uslovi asimptotske stabilnosti . . . . . . . . . . .
9.4.3 Uslovi asimptotske stabilnosti u celom . . . . . .
9.4.4 Uslovi nestabilnosti . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5 Nova apunoveva metodologija . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 apunoveva matriqna teorema . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Kriterijumi Krasovskog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
10 Apsolutna stabilnost
10.1 Jakuboviq-Kalmanova lema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.1 Popovev uslov i Popovev uslov u Jakuboviq-Kalmanovom
obliku . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Popovev kriterijum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Geometrijsko tumaqee Popovevog kriterijuma . . . . . . .
10.3 Cipkinova transformacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
SADRAJ
11 Pribline metode
11.1 Opisna funkcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Primena opisne funkcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1.2 Modifikovani Najkvistov kriterijum . . . . . . . . . . . . . . . .
337
337
343
345
Literatura
359
Indeks
361
Spisak slika
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
1.15
1.16
1.17
1.18
Beskonaqan skup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Konaqan skup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Disjunktni skupovi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unija skupova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presek skupova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Razlika skupova . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simetriqna razlika skupova . . . . . . . . . . . . . . .
Kartezijev proizvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Povezan skup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nepovezan skup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rastojae taqke od skupa: taqka nije element skupa. . .
Rastojae taqke od skupa: taqka je element skupa. . . .
Rastojae izmeu disjunktnih skupova. . . . . . . . . . .
Rastojae izmeu skupova koji nisu disjunktni. . . . .
Otvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2. .
Zatvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2.
Hipersfera sa centrom u a sa preqnikom 2. . . . . . .
-okolina skupa S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
3
3
6
7
8
8
9
10
11
12
28
28
29
29
29
30
30
30
2.1
2.2
58
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Strukturni dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funkcionalna xema i statiqka karakteristika hidrauliqkog klipnog
razvodnika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafici dopustivih ulaznih funkcija. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ilustracija aksioma prelaza staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operator vremenskog pomeraa primeen na Xu (). . . . . . . . . . . . .
Operator vremenskog pomeraa primeen na X(). . . . . . . . . . . . . .
Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema. . . . . . . . . . . . . .
60
63
64
67
68
69
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
Vektor staa, radana taqka, trajektorija staa. . . . .

Lik staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . .
2
Integralna trajektorija kroz poqetno stae X0 =
apunoveva transformacija koordinata. . . . . . . .
Integralne trajektorije sistema x = signx. . . . . . .
Integralne trajektorije sistema x = x2/3 . . . . . . . . .
81
82
83
86
91
93
vii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. . . .
.. . .
T
2 .
. . . .
. . . .
. . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
viii
SPISAK SLIKA
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
Rastojae izmeu dva kretaa. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti staa. . . .
Kretae sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti staa. . .
Grafiqka ilustracija definicije privlaqea staa. . . . .
Likovi staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija eksponencijalne stabilnosti staa.
Pozitivno invarijantan skup. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Negativno invarijantan skup. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Invarijantan skup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustacija definicije stabilnosti skupa. . . . .
Grafiqka ilustracija definicije privlaqnosti skupa. . . .
Lik staa sistema x = ( + |x1 | + |x2 |)x. . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
105
106
107
109
109
110
111
112
112
112
113
114
115
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
Nelinearnost u delovima linearna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nelinearnost tipa apsolutne vrednosti. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost tipa nesimetriqnog zasiea sa linearnim delom. . . .
Nelinearnost tipa simetriqnog zasiea sa linearnim delom. . . . .
Nelinearnost tipa zasiea sa nelinearnim delom. . . . . . . . . . . .
Paraboliqna nelinearnost drugog stepena. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paraboliqna nelinearnost treeg stepena. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost tipa kvadratnog trea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinusna nelinearnost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s linearnim delovima. .
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti sa zasieem i linearnim
delovima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulacioni rezultati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima.
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima i
zasieem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nesimetriqni rele. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Idealan rele. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost tipa znaka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stepenasta nelinearnost bez intervala neosetivosti. . . . . . . . . .
Linearno viskozno tree. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kvadratno viskozno tree. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nememorijski relejni histerezis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opxti relejni histerezis.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nememorijski histerezis sa linearnim delovima. . . . . . . . . . . . . .
Interval neosetivosti s relejnim zasieem. . . . . . . . . . . . . . .
Stepenasta nelinearnost s intervalom neosteivosti. . . . . . . . . . .
Interval neosetivosti s relejnim histerezisnim petama. . . . . . .
Interval neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim delovima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
121
122
122
123
123
124
124
125
125
126
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
5.20
5.21
5.22
5.23
5.24
5.25
5.26
5.27
5.28
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
126
127
127
128
129
129
130
130
131
131
132
132
133
134
134
135
136
138
SPISAK SLIKA
5.29
5.30
5.31
5.32
5.33
5.34
5.35
ix
Nelinearnost tipa zazora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memorijska nelinearnost tipa zasiea sa linearnim delovima. . . .
Memorijski histerezis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dvostruki memorijski histerezis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interval neosetivosti sa zazorom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interval neosetivosti sa zasieem i histerezisnim petama sa linearnim delovima.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.36 Memorijski relejni histerezis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.37 Relejna memorijska nelinearnost sa intervalom neosetivosti i histerezisnim petama.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
138
139
140
141
142
143
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
149
149
151
152
153
144
145
146
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
6.25
Zatvorene trajektorije linearnog sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Graniqni krug. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Graniqni krug i sopstvena oscilacija: orbitalno stabilni. . . . . . .
Graniqni krug i sopstvena oscilacija: nestabilni. . . . . . . . . . . . .
Stabilna ia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Graniqni krug i sopstvena oscilacija: stabilni sa spoaxe a nestabilni sa unutraxe strane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Graniqni krug i sopstvena oscilacija: nestabilni sa spoaxe a stabilni sa unutraxe strane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dva graniqna kruga i odgovarajue sopstvene oscilacije: unutraxi
nestabilan, spoaxi stabilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dva graniqna kruga i odgovarajue sopstvene oscilacije: unutraxi
stabilan, spoaxi nestabilan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa matematiqkog klatna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost i eno lokalno pojaqae. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearnost i en sinusni odziv. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rezonantni skokovi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amplitudni skokovi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Uticaj strukturnog poloaja nelinearnosti na odziv sistema. . . . . .
Blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ekvivalentni blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ekvivalentni blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram i ekvivalentni blok dijagram sistema. . . . . . . . . . . .
Nelinearni sistem prve klase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearni sistemi prve klase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearni sistem druge klase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nelinearni sistem tree klase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija nulte upravivosti sistema. . . . . . . . . . . . .
Domen nulte upravivosti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
156
157
161
162
163
164
169
170
170
170
171
172
173
174
174
175
176
7.1
7.2
7.3
Strukturni dijagram Lurijeovog sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zatvoreni i poluzatvoreni (poluotvoreni) Lurijeov sektor. . . . . . .
Otvoreni i poluzatvoreni (poluotvoreni) Lurijeov sektor. . . . . . . .
179
180
181
6.7
6.8
6.9
154
154
155
SPISAK SLIKA
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
7.10
7.11
7.12
7.13
Lurijeove nelinearnosti. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lurijeov sistem sa direktnim upravaem. . . . . . . .
Lurijeova nelinearnost N () i prava 1 . . . . . . . . .
Blok dijagram Lurijeovog sistema. . . . . . . . . . . . .
Lurijeov sistem sa indirektnim upravaem. . . . . .
Lurijeova nelinearnost. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram Lurijeovog sistema. . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram i ekvivalentni blok dijagram. . . . . . .
Pokrivae Lurijeovog sektora linearnim funkcijama.
Lurijeova nelinearnost i linearna funkcija. . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
182
183
185
186
187
188
189
191
193
194
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
8.14
202
205
207
209
211
212
214
216
218
219
220
221
223
8.15
8.16
8.17
8.18
8.19
Likovi staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odreivae trajektorije staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Izokline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa nacrtan metodom izoklina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pelova metoda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Delta metoda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reciproqna vrednost funkcije f2 (). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Odreivae jednakih vremenskih intervala du trajektorije staa. . .
Lik staa na domenu D qija je granica G. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Promena poloaja vektora brzine radne taqke. . . . . . . . . . . . . . . .
Dekartove i polarne koordinata. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mogui poloaji sopstvenih vrednosti matrice u ravni staa. . . . .
Uticaj sopstvenih vrednosti matrice na karakter nultog ravnotenog
staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Domen D sa vixe singularnih taqaka. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trajektorija staa i domen D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa na domenu D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zatvorena trajektorija u domenu D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lik staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
9.10
9.11
9.12
9.13
Promena vrednosti funkcije v() du kretaa sistema. . . . . . . . . .

Grafici razliqitih funkcija v(). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija definicije skupa V . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafici funkcije v(x) = x21 + x22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafici funkcije v(x) = |x1 | + |x2 |. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafici funkcije v(x) = sin2 x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Skup V1 funkcije v(x) = sin2 x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Presek granica skupova V1 i V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pozitivno odreena funkcija v(), radijalno rastua na skupu Kx . .
Funkcija v() nije radijalno rastua du pravca x. . . . . . . . .
Grafik funkcije v(x) = x/(1 + x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
d
Geometrijsko tumaqee totalnog izvoda dt
v(x) du kretaa sistema.
Promene vrednosti funkcije v() du kretaa sistema. . . . . . . . . .
236
238
240
240
241
241
241
242
244
244
245
252
253
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
224
227
229
230
230
234
SPISAK SLIKA
9.14
9.15
9.16
9.17
9.18
9.19
9.20
9.21
9.22
9.23
9.24
9.25
9.26
9.27
9.28
9.29
9.30
9.31
9.32
9.33
9.34
9.35
9.36
9.37
Funkcija poreea: ilustracija taqke a) Teoreme 9.3.1.

. . . . . . . .
Funkcija poreea: ilustracija taqke b) Teoreme 9.3.1.
. . . . . . . .
Funkcija poreea: ilustracija taqke v) Teoreme 9.3.1.
. . . . . . . .
Funkcija poreea: ilustracija taqke g) Teoreme 9.3.1. . . . . . . . . .
Funkcija poreea i pozitivno odreena funkcija. . . . . . . . . . . . .
Pozitivno odreena funkcija v() i funkcija poreea koja zadovoava
(x) v(x), x K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pozitivno odreena funkcija v() i funkcija poreea za koje vai
v(x ) = < , x = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pozitivno odreena funkcija v() i funkcija poreea sa zajedniqkom
taqkom (taqkama) pri x = , tj. V K . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Skupovi V : pozitivno invarijantni skupovi u odnosu na kretaa sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kretae (; x0 ) i skup V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Trajektorija (; t, x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafik funkcije (; x). Sluqaj kada se supremum funkcije dostie
pri > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafik funkcije (; x). Sluqaj kada se supremum funkcije dostie u
poqetnom trenutku = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija za dokaz dovonosti Teoreme 9.4.1. . . . . . . .
Integralni lik staa sistema x i + xi = 0 i funkcija v(). . . . . . . . . .
Grafik pozitivno odreene funkcije v(x) = x, x R2 . . . . . . . . . .
Lik staa sistema
i + 4xi = 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
Funkcija v(x) = x22 + 4x21 i eni preseci sa ravnima paralelnim faznoj
ravni: v(x) = , R+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafik funkcije (; x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafik funkcije 1+
1+ .
Grafik funkcije (; x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija za dokaz dovonosti Teoreme 9.4.3. . . . . . . .
Kretae sistema za koje vai inf[(t; x0 ) : t R+ ] = > 0. . . . . . . .
Grafik pozitivno odreene funkcije (). . . . . . . . . . . . . . . . . .
Grafiqka ilustracija Ermitove forme n ()Qn(). . . . . . . . . . . . .

Grafiqka ilustracija funkcije 2RehT n(). . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram sistema (10.1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geometrijsko tumaqee Popovevog kriterijuma. . . . . . . . . . . . . .
Blok dijagram Lurijeovog sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hodograf modifikovane uqestanosne karakteristike FL (j). . . . . . .
Blok dijagram sistema sa slike 10.3 posle Cipkinove transformacije.
Blok dijagram Lurijeovog sistema sa indirektnim upravaem.
. . .
Ekvivalentni blok dijagram blok dijagramu sa slike 10.8, dobijen Cipkinovom transformacijom. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
(j). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10Hodograf FL
10.11Hodograf uqestanosne karakteristike Fok (j). . . . . . . . . . . . . . . .
10.1
10.2
10.3
10.4
10.5
10.6
10.7
10.8
10.9
xi
255
255
256
256
257
258
259
260
261
261
264
265
266
267
269
270
271
272
276
276
277
280
282
282
307
308
324
326
327
329
329
331
332
333
335
xii
SPISAK SLIKA
11.1
11.2
11.3
11.4
Blok dijagram nelinearnog sistema. . . .

Amplitudne uqestanosne karakteristike.
Blok dijagram linearizovanog sistema. .
Grafici: nelinearnosti, sinusnog ulaz i
sti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5 Blok dijagram sistema.
. . . . . . . . . .
11.6 Hodografi Fo (j) i 1/NO (A). . . . . . .
11.7 Hodografi Fo (j) i 1/NO (A). . . . . . .
11.8 Lik staa. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.9 Blok dijagram. . . . . . . . . . . . . . . . .
50
. .
11.10Hodograf Fo (j) =
4 5 2 + j(8 2 )
11.11Hodografi Fo (j) i 1/NO (j,
A, ). . . .
11.12Hodografi Fo (j) i 1/NO (j 58, A, 58).
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
sinusnog odziva nelinearno. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
337
338
341
342
344
347
349
350
350
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
352
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
353
354
Poglave 1
Skupovi, prostori i matrice u

teoriji nelinearnih sistema
1.1
Uvod
Metode razvijene u teoriji nelinearnih sistema i na osnovu ih dokazani rezultati

se zasnivaju na teoriji skupova i teoriji matrica. Bie izloeni, na osnovu [2],
osnovni pojmovi i osnovni rezultati teorije skupova i teorije matrica koji se koriste
u izlagau teorije nelinearnih sistema.
1.2
Skupovi
Pojam skupa nije matematiqki definisan. egovo znaqee se usvaja poznatim, usvaja
se kao jasno. Objaxava se primerima. U svakodnevnom ivotu, u matematici, u
tehnici i u mnogim drugim oblastima izdvajamo neke jedinice (predmete, elemente),
qesto na osnovu jednog ili vixe kriterijuma, od ostalih jedinica (predmeta, elemenata). Od izdvojenih jedinica moemo da obrazujemo skup (mnoxtvo, kolekciju, familiju). Neka skup bude oznaqen velikim pisanim slovom latinice, na primer sa S. Neka
jedinice koje qine skup S budu oznaqene sa si , i = 1, 2, . . . , n, gde je n ihov ukupan broj.
To e da se oznaqava na uobiqajeni naqin:
S = {si : si R, i = 1, 2, . . . , n} ,
a qita se: S je skup elemenata si takvih da je si realan broj (element skupa R realnih
brojeva) za svako i od i = 1 do i = n.
Primer 1
uprav1. Neka si oznaqava i-tog studenta qetvrte godine sa Profila za automatsko

ae, a n je ukupan broj takvih studenata. Tada je skup S = si : i = 1, 2, . . . , n
skup svih studenata qetvrte godine sa Profila za automatsko upravae.
1
Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

2. Neka je s1 = sin (), s2 = cos (), s3 = sin1 (). U ovom sluqaju je n = 3 i skup S,

S = sin (), cos (), sin1 () ,
je skup trigonometrijskih funkcija sin (), cos () i sin1 ().
3. S = {1, 2, 3, . . . , n, n + 1, . . .} je skup svih prirodnih brojeva. On se obiqno oznaqava
sa N
N = {1, 2, 3, . . . , n, n + 1, . . .} .
4. S = {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .} je skup svih celih brojeva. On se oznaqava sa Z,
Z = {. . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .} .
5. Neka su x i y realni brojevi, j = 1 imaginarna jedinica, a s kompleksni broj.

Skup svih kompleksnih brojeva e da bude oznaqen sa C,
C = {s : (s = x + j y) (x y su realni brojevi)} .
6. Skup svih funkcija f () : R R, koje su neprekidne i k puta diferencijabilne
na ], ] se oznaqava sa C (k) ], ] .
7. Skup svih nenegativnih realnih brojeva je R+ ,

R+ = 0, + ,
a svih nepozitivnih realnih brojeva R ,

R = , 0 .
8. Skup svih pozitivnih realnih brojeva je R+

R+ = 0, + ,
a svih negativnih realnih brojeva R

R = , 0 .
Qlan s skupa S se naziva element skupa S. egova pripadnost skupu S se oznaqava

simbolom koji se qita pripada ili je element:
sS
se qita s pripada S ili s je element S. Ako s nije element S to se oznaqava sa
s
/ S i qita: s ne pripada S.
Skup S moe da ima:
1. nijedan element i tada i samo tada je on prazan skup i oznaqava se sa ; on se jox
naziva i nula skup,
1.2. Skupovi
2. taqno jedan element i tada i samo tada se naziva jednoelementni skup,
3. ograniqeno mnogo elemenata i tada i samo tada je on konaqan skup,
4. neograniqeno mnogo elemenata i tada i samo tada se naziva beskonaqan skup.
Primer 2
1. Neka je S skup svih studenata koji qitaju ovu kigu i koji su roeni u osamnaestom veku,

S = s : (s je student koji qita ovu kigu a roen je u XVIII veku) .
Jasno je da je S prazan skup
S = .
2. Neka S predstava skup svih udi koji su kroqili na Mesec i rekli: Ovo je
mali korak za mene i veliki za qoveqanstvo,

S = Astronaut Armstrong .
To je jednoelementni skup.

3. Interval 1, 3 je beskonaqan skup, dok je skup 1, 0, 1, 2, 3 konaqan.
4. Skup S prikazan na slici 1.1, koji sadri sve taqke u xrafiranom podruqju je
beskonaqan, dok je skup S koji sadri samo taqke A, B, C, D (prikazan na slici
1.2) konaqan.
Slika 1.1. Beskonaqan skup.

Ar Br
Cr
6 Dr
3
S
Slika 1.2. Konaqan skup.
D e f i n i c i j a 1.2.1 Dva skupa su jednaka ako i samo ako imaju iste elemente, xto se
oznaqava sa znakom jednakosti =:

A = ai : i = 1, 2, . . . , n = B = bj : j = 1, 2, . . . , m
ai B, i = 1, 2, . . . , n i bj A, j = 1, 2, . . . , m,
i mora da bude m = n.
P r i m e r 3

1. S1 = 1, 3, 7, 16 , S2 = 7, 1, 16, 3 . Oni su jednaki skupovi.
S1 = S2 .

2. S3 = 1, 3, 7, 16, 20 . Ovaj skup nije jednak skupu Si , i = 1, 2, xto se oznaqava znakom
nejednakosti =.
D e f i n i c i j a 1.2.2 Dva skupa A i B nisu jednaka (tj. razliqita su) ako i samo ako
vai (a) i/ili (b)
(a) postoji element skupa A koji ne pripada skupu B,

aA a
/B ,
(b) postoji element skupa B koji ne pripada skupu A,

bB b
/A .
P o s l e d i c a 1.2.1
(a) Dva skupa su razliqita qim nemaju isti broj elemenata,
(b) Da bi dva skupa bila jednaka potrebno je da imaju isti broj elemenata.
P r i m e r 4

Skup S1 = 1, 3, 7, 16 ima qetri elementa, skup S4 = 3, 16, 3, 7, 16, 1 ima xest elemenata. Oni su razliqiti.
D e f i n i c i j a 1.2.3 Skup A je podskup skupa B, xto se oznaqava sa A B ili B A,
ako i samo ako svaki element skupa A pripada skupu B,

aA aB .
P r i m e r 5

Skup S1 = 1, 3, 7, 16 je podskup skupa S3 = 1, 3, 7, 16, 20 . Oba skupa su podskupovi
skupa N , N nije podskup ni skupa S1 ni skupa S3 , S3 nije podskup od S1 , xto se oznaqava
sa ili ,
S3 S1 .
R N,
S3 N ,
1.2. Skupovi
D e f i n i c i j a 1.2.4 Skup A je pravi podskup skupa B, xto se oznaqava sa A B ili

B A, ako i samo ako svaki element skupa A pripada skupu B, a bar jedan element
skupa B ne pripada A,

aA aB
b B b
/A .
Primer 6

Skup S1 = 1, 3, 7, 16 je pravi podskup skupa S3 = 1, 3, 7, 16, 20 . S2 = 7, 1, 16, 3 je
podskup skupa S1 , ali nije pravi podskup.
S1 S3 ,
S2 S1 , ali S2 S1 .
Napomena 1
Ako je A B i A B onda je A = B.
P o s l e d i c a 1.2.2 Da bi dva skupa A i B bila jednaka potrebno je i dovono da:
A B i B A.
Napomena 2
Ako je A = B i A B tada je A B. A je pravi podskup od B. U ovom sluqaju i A B i
A B je korektno, ali je A B preciznije.
D e f i n i c i j a 1.2.5 Dva skupa su uporediva ako i samo ako je jedan od ih podskup
od drugoga. U suprotnom su ti skupovi neuporedivi.
Skupovi A i B su uporedivi ako i samo ako A B i/ili B A.
Primer 7

1. Neka je A = 1, 0, 3 , B = 0, 0, 3, 1, 3, 3, 1, 4, 1 , C = 1, 6, 3 . Evidentno je
da je A B, A C, B C, C A i C B. Skupovi A i B su uporedivi, B i C su
neuporedivi, a neuporedivi su i A i C.
2. N i R su uporedivi jer je N R.
3. N i C(R) su neuporedivi s obzirom da

N C(R) C(R) N .
Napomena 3
Skupovi mogu da budu elementi nekog drugog skupa.
P r im e r 8

A = 1, 0, 3 , B = 0, 0, 6, 7 , C = A, B , D = = , E = , D, C .
D e f i n i c i j a 1.2.6 Mnoxtvo (familija, skup) svih podskupova skupa S ukuqujui
i prazan skup je partitivni skup skupa S, xto se oznaqava sa P(S) ili 2S :

P(S) = 2S = A : A = A S .
N a p o m e n a 4
1. P() = .
2. P(S) za svaki skup S.
3. S P(S) za svaki skup S.

4. Neka je S = 1, 2, 3 . Tada je

P(S) = 2S = , {1}, {2}, {3}, {1, 2}, {1, 3}, {2, 3}, {1, 2, 3} .
D e f i n i c i j a 1.2.7 Dva skupa A i B su disjunktna ako i samo ako oni nemaju zajedniqki element (slika 1.3)

aA a
/ B odnosno b B b
/A .
Slika 1.3. Disjunktni skupovi
P r im e r 9

A = 0, 1 i B = 1, 2 su disjunktni s obzirom da

aA 0<a<1
1.2.1

bB 1b2 .
Osnovne skupovne operacije
D e f i n i c i j a 1.2.8 Unija dva skupa A i B, xto se oznaqava sa

A B,
je skup svih elemenata skupova A i B (slika 1.4)

AB = s: sA sB .
1.2. Skupovi
Slika 1.4. Unija skupova

P r i m e r 10
1. = .
2. A = A za svaki skup A.

3. A = 1, 2, 3 , B = 1, 0, 4 A B = 1, 0, 1, 2, 3, 4 .
4. A B A B = B.

5. A A B i B A B za svako A i B.
Napomena 5
Znak plus + se takoe koristi za uniju xto se naziva skupovna suma:
A + B = A B.
D e f i n i c i j a 1.2.9 Presek dva skupa A i B (slika 1.5), xto se oznaqava sa
A B,
je skup svih elemenata zajedniqkih za A i B:

AB = s: sA sB .
P r i m e r 11
1. = .
2. A = za svaki skup A.

3. A = 1, 2, 3 , B = 1, 0, 4 A B =
= .

4. C = 1, 0, 1, 3 A C = 1, 3 , B C = 1, 0 , A B C =
= .
5. A B A B = A.

6. A B A i A B B. Samim tim

AB AB .
Slika 1.5. Presek skupova

Napomena 6
Presek skupova A i B se oznaqava i sa AB ili A B. Tada se naziva skupovni proizvod
skupova A i B.
D e f i n i c i j a 1.2.10 Razlika dva skupa A i B (slika 1.6), xto se oznaqava sa
A \ B ili A B,
je skup svih elemenata skupa A koji ne pripadaju skupu B:

A\B = s: sA s
/B .
Slika 1.6. Razlika skupova

P r i m e r 12
1. \ = .
2. \ A = , za svaki skup A.
3. A \ = A, za svaki skup A.

4. A = 1, 2, 3 , B = 1, 0, 4 A \ B = 1, 2, 3 = A, B \ A = 1, 0, 4 = B.
1.2. Skupovi
5. A B = A \ B = A i B \ A = B.
6. A B A \ B = .
7. A B A \ B = , B \ A = .

8. A = 1, 2, 3 , C = 1, 0, 1, 3 A \ C = 2 , C \ A = 1, 0 .

9. A B = A B B A A \ B = B \ A = .

10. A B = ako i samo ako su A i B disjunktni skupovi.
D e f i n i c i j a 1.2.11 Simetriqna razlika dva skupa A i B, xto se oznaqava sa
AB,
je skup svih elemenata od A i B koji nisu ihovi zajedniqki elementi (slika 1.7):

AB = A \ B B \ A
ili AB = A B \ A B .
Slika 1.7. Simetriqna razlika skupova

P r i m e r 13
1. A = A, za svaki skup A.

2. A = 0, 1, 7 , B = 7, 1, 0 AB = 7, 1, 1, 7 .
3. AA = .

4. A = AB = B = A.
D e f i n i c i j a 1.2.12 Komplement skupa A, A B, u odnosu na skup B, xto se oznaqava
sa
CB A
ili, kada je B poznat i fiksan,
CA,
je skup svih elemenata skupa B koji ne pripadaju skupu A:

CB A = B \ A.
10
D e f i n i c i j a 1.2.13 Kartezijev proizvod (krae: proizvod) dva skupa A i B, xto se

oznaqava sa
A B,
je skup svih ureenih parova (a, b), gde je prvi element a bilo koji element iz skupa
A, a drugi element b je bilo koji element iz skupa B (slika 1.8),

A B = (a, b) : (a A) (b B) .
6
3 r
2 r
1
0
6
r3
r2
1
3 2 1 0
r
r
r r r3 2 1 0
A = {2, 3} B = {2, 1, 0}
r
r
A B = {(2, 2), (2, 1), (2, 0), (3, 2), (3, 1), (3, 0)}
Slika 1.8. Kartezijev proizvod
P r i m e r 14
1. A = , za svaki skup A.

2. R R = (x, y) : (x R) (y R) . Ovaj skup se oznaqava sa R2 . On geometrijski
predstavaa ravan.
Napomena 7
Skupovne operacije unija, presek i proizvod mogu da budu primeene na bilo koji broj
skupova.

A1 A2 . . . An = Ai : i = 1, 2, . . . , n = s : (s A1 ) (s A2 ) . . . (s An ) ,

A1 A2 . . . An = Ai : i = 1, 2, . . . , n = s : (s A1 ) (s A2 ) . . . (s An ) ,

Ai : i = 1, 2, . . . , n = (a1 , a2 , . . . , an ) : ak Ak , k = 1, 2, . . . , n .
A1 A2 . . . An =
U tom smislu, za Ak = R, k = 1, 2, . . . , n,

R R . . . R = Rn = (x1 , x2 , . . . , xn ) : xk R, k = 1, 2, . . . , n .

n put a
Skup Rn se naziva n-dimenzionalni realni vektorski prostor. Pri tom je R1 = R i

R0 = .
De f i n i c i j a 1.2.14
Skupovi Ak , k = 1, 2, . . . , m pokrivaju skup S ako i samo ako S
Ak : k = 1, 2, . . . , m .
11
1.2. Skupovi
D e f i n i c i j a 1.2.15 Skup S je povezan ako i samo ako bilo koja dva egova podskupa
A1 i A2 , koji nisu prazni skupovi i koji ga pokrivaju, nisu disjunktni:

Ai S, i = 1, 2 Ai = , i = 1, 2 A1 A2 = S A1 A2 = .
P r i m e r 15
1. Neka je S Rn . Skup S je povezan ako i samo ako bilo koje dve taqke u emu mogu
da budu povezane neprekidnom linijom qije sve taqke pripadaju skupu S, (slika
1.9). U suprotnom on je nepovezan (slika 1.10). U sluqaju skupa S sa slike 1.9
taqka M A1 , M A2 i M S. Ai = i Ai S, i = 1, 2, i A1 A2 = S. Kako je
A1 A2 = {M } skup S je povezan.
/ B2 , N
/ D. Bi = , i = 1, 2,
U sluqaju skupa D (slika 1.10) taqka N
/ B1 , N
Bi D, i = 1, 2, i B1 B2 = D. Kako je B1 B2 = {} = skup D je nepovezan.

2. S = 1, 2, 10, 93 je nepovezan: A1 = {1}, A2 = {2, 10, 93}, Ai = , i = 1, 2, Ai S, i =
1, 2 i A1 A2 = S, ali A1 A2 = .
3. Svaki konaqan skup je nepovezan.
4. Svaki povezan skup je beskonaqan.
Slika 1.9. Povezan skup
Napomena 8
Nepovezan skup moe da bude beskonaqan (slika 1.10).
P r i m e r 16
Skup N prirodnih brojeva je beskonaqan i nepovezan:
A1 = {1, 2, 3}, A2 = {4, 5, . . .}, Ai = , i = 1, 2, Ai N , i = 1, 2, A1 A2 = N i A1 A2 = .
1.2.2
Funkcija i skup
Neka su A i B dva skupa koji nisu prazni skupovi. Neka f () odreuje pravilo na
osnovu koga se svakom elementu skupa A pridruuje bar jedan element skupa B. Drugim
12
Slika 1.10. Nepovezan skup

reqima f () preslikava svaki element iz A u najmae jedan element u skupu B. Zato se
f () naziva preslikavae iz A u B, xto se oznaqava sa:
f () : A B,
skup A se naziva domen od f (), a B je egov kodomen. Ako se element a A preslikava
u b B tada je b slika od a, xto se oznaqava sa
b = f (a).
Ako je B R tada je f (a) vrednost od f () u a. Ako je B Rn tada se preslikavae iz
A u B oznaqava sa f (). Ako je a A a b B predstava sliku od a to se oznaqava sa
b = f (a)
i b je vektorska vrednost od f () u a.
D e f i n i c i j a 1.2.16 Ako A i B nisu prazni skupovi i f () predstava preslikavae
iz A u B tada:
1) f () je obostrano jednoznaqna funkcija ako i samo ako su razliqiti elementi iz B
slike razliqitih elemenata iz A, i razliqiti elementi iz A imaju razliqite
slike u B:

f (a) = f (a1 ) (a = a1 ),
2) f () je jednoznaqna funkcija, krae: funkcija, ako i samo ako svaki element iz A
ima jedinstvenu sliku u B,
3) f () je vixeznaqna funkcija ako i samo ako vai (a) i (b):
(a) svaki element iz A ima bar jednu sliku u B,
(b) postoji element iz A koji ima vixe (vixe od jedne) slike u B.
4) f () je skupovna funkcija oznaqena sa S() ako i samo ako su elementi od B skupovi.
13
1.2. Skupovi
P r i m e r 17
1. f () = ()3 je obostrano jednoznaqna funkcija zato xto

f (x) = x3 = f (x1 ) = x31 (x = x1 ).
To je i jednoznaqna funkcija.
2. f () = sign() nije obostrano jednoznaqna funkcija zato xto

f (x) = signx = f (x1 ) = signx1 (x = x1 ).
f (x) = signx = +1 je taqno za svako x R+ . Meutim, sign() je (jednoznaqna)

funkcija.
3. f1 () = ()2 i f2 () = sin () nisu obostrano jednoznaqne funkcije ali jesu (jednoznaqne) funkcije.
4. f () = sgn() = rel() nije ni obostrano jednoznaqna funkcija ni jednoznaqna, ali
jeste vixeznaqna funkcija iz R u R.
5. f () = tan ()

jeste obostrano jednoznaqna funkcija iz A = 2 + k, 2 + k , k Z, u R,
nije obostrano jednoznaqna funkcija ili (jednoznaqna) funkcija ili vixeznaqna funkcija iz A = R u B = R zato xto a = 2 + k, k Z, nema sliku u
R,

jeste obostrano jednoznaqna funkcija iz A = 2 + k, 2 + k , k Z u R =
R {, +},
nije obostrano jednoznaqna funkcija iz A = R u B = R, ali jeste jednoznaqna
funkcija iz A = R u B = R.

6. f () definisana kao f (t) = t : (t R) (et < 1) je skupovna funkcija.
Napomena 9
Obostrano jednoznaqna funkcija se naziva i biunivoko preslikavae.
P o s l e d i c a 1.2.3 Svaka obostrano jednoznaqna funkcija iz A u B je takoe (jednoznaqna) funkcija iz A u B, ali obratno ne vai.1
D e f i n i c i j a 1.2.17 Neka je f () : A B a I predstava neprazan podskup od B.
Podskup I je domet f () ako i samo ako je on skup svih slika svih elemenata iz A, xto
se oznaqava sa

I f (), A .
P r i me r 18
1. I ()2 , R = R+ ,

2. I ()3 , R = R,

3. I sign(), R = {1, 0, 1},
1 Pogledati
1., 2., 3. i 5. iz primera 17.
14

4. I sgn(), R = [1, 1],

5. I tan (), 2 + k, 2 + k = R, k Z,

6. I tan (), 2 + k, 2 + k = R, k Z,
D e f i n i c i j a 1.2.18 f () : A B je funkcija iz A na B ako i samo ako je domet od f ()

celokupni skup B:

I f (), A = B.
P r i m e r 19

1. ()3 je funkcija iz R na R : A = R, I ()3 , A = R = B.

2. ()2 je funkcija iz R na R+ : A = R, I ()2 , A = R+ = B. Meutim, ona nije
funkcija iz R na R.
D e f i n i c i j a 1.2.19 f () : A B je obostrano jednoznaqna (ili: biunivoka) korespondencija izmeu A i B ako i samo ako je ona i obostrano jednoznaqna funkcija iz A u B
i fukcija iz A na B, ili ekvivalentno: ona je obostrano jednoznaqna funkcija iz A na
B.
P r i m e r 20
1. f () = ()3 je obostrano jednoznaqna korespondencija izmeu A = R i B = R.
2. f () = |()| nije obostrano jednoznaqna korespondencija izmeu A = R i B = R+ ,
ali jeste obostrano jednoznaqna korespondencija izmeu
a) A = R i B = R+ ,
b) A = R+ i B = R+ .
D e f i n i c i j a 1.2.20 Dva skupa A i B su ekvivalentna ako i samo ako izmeu ih postoji obostrano jednoznaqna korespondencija f (). Ekvivalentnost skupova se oznaqava
sa :
A B.
P r i m e r 21
1. N i Z su ekvivalentni skupovi.
2. N i [0, 1] nisu ekvivalentni skupovi.
P o s l e d i c a 1.2.4 (a) Skup je beskonaqan ako i samo ako je on ekvivalentan svom
pravom podskupu.
(b) Skup je konaqan ako i samo ako nema ekvivalentan pravi podskup.
P r i m e r 22
1. S1 = N , S2 = Z, S3 = [0, 1[ su beskonaqni skupovi.

2. S4 = s : s N , s 1010 je konaqan skup.
15
1.2. Skupovi
D e f i n i c i j a 1.2.21 Skup S je prebrojiv ako i samo ako je on ekvivalentan skupu N

prirodnih brojeva,
S N.
P r i m e r 23
1. Skup Z celih brojeva je prebrojiv.

2. Skup 1, 3, 5, . . . neparnih celih brojeva je prebrojiv.
3. Skup [1, 6[ nije prebrojiv.

4. Skup 1, 0, 1, 2, 3, 4, 5 nije prebrojiv.
D e f i n i c i j a 1.2.22 Skup S je brojiv ako i samo ako je on ili konaqan ili prebrojiv.
D e f i n i c i j a 1.2.23 Skup S je neprebrojiv ako i samo ako je on i beskonaqan i nije
ekvivalentan skupu N prirodnih brojeva; ili ekvivalentno: ako i samo ako on nije
brojiv.
N a p o m e n a 10
Brojiv skup S se takoe naziva: najvixe prebrojiv skup.
P r i m e r 24
1. S =] 1, 3] je neprebrojiv skup.

2. S = 0, 1, 2, 3 je konaqan, samim tim brojiv.

3. S = 0, 2, 4, 6, . . . je prebrojiv, samim tim brojiv.
4. S = [0, 1] je neprebrojiv skup.
D e f i n i c i j a 1.2.24 Funkcija f () : A B je ograniqee (restrikcija) funkcije g() :
G B u A ako i samo ako
1) A G i
2) f (x) = g(x) za svako x A, xto se oznaqava sa gA ():
f () = gA ().
1.2.3
Relacija i skup
D e f i n i c i j a 1.2.25 Funkcija f () : A B je propoziciona funkcija p() iz A u B ako

i samo ako
1) A je proizvod dva neprazna skupa X i Y:
A = X Y,
i
16

2) B je dvoelementni (binarni) skup {taqno, pogrexno}:
B = {taqno, pogrexno}.
P r i m e r 25
1. Neka je X skup svih udi, a Y skup svih slika. Neka p() znaqi slikati.
a) Neka je x = Pikaso X i y = Gernika Y. Sada
p(x, y) = p(Pikaso, Gernika) =
= Pikaso je naslikao Gerniku = taqno.
b) Neka je x = Ajnxtajn i y = Mona Liza. Sada
p(x, y) = p(Ajnxtajn, Mona Liza) =
= Ajnxtajn je naslikao Mona Lizu = pogrexno.
Funkcija p() = slikati je propoziciona funkcija iz A = skup svih udi u
B = skup svih slika.
2. Neka je X skup svih udi, a Y skup svih bogatih i siromaxnih udi. Neka p()
znaqi biti.
a) x = proseqan ineer X , y = bogata osoba Y. Sada
p(x, y) = proseqan ineer je bogata osoba = pogrexno.
b) x = Rokfeler i y = bogata osoba:
p(x, y) = Rokfeler je bogata osoba = taqno.
Skupovi X i Y i propoziciona funkcija p() na A = X Y qine (binarnu) relaciju :

= X , Y, p() .
Ako je p(x, y) = taqno tada se pixe
xy
i qita x je u relaciji sa y (ili: x je u relaciji sa y).
Ako je p(x, y) = pogrexno tada se pixe
x
/y
x nije u relaciji sa y (ili: x nije u relaciji sa y).
Skup S svih parova (x, y) X Y za koji je (x, y) = taqno je rezultujui skup
relacije .

Svaka relacija = X , Y, p() ima jedinstven rezultujui skup S X Y. Obratno
je takoe taqno, tj. svaki podskup S od A = X Y je rezultujui skup relacije .
17
1.2. Skupovi

Da bi se to pokazalo neka je = X , Y, p() sa nepraznim skupovima X i Y i sa p()
definisanom
Ureeni par (x, y) pripada S
ili
p(x, y) = taqno (x, y) S
za bilo koje S A = X Y.
Uzimajui ovo u obzir prihvata se
D e f i n i c i j a 1.2.26 Relacija iz X u Y je podskup od X Y.
P r i m e r 26

1. Neka je X = Bah, Pikaso , Y = y : (y je umetnik) (y je matematiqar) . Tada,

= (Bah, umetnik), (Pikaso, umetnik)
je relacija iz X u Y. To znaqi:
Bah umetnik, Bah / matematiqar
Pikaso umetnik, Pikaso / matematiqar

2. Neka je X = 1, 3, 7 , Neka je Y = 6, 5, 4 . Tada je

= (1, 5), (3, 5), (7, 5)
je relacija iz X u Y i
15, 1/6, 1/4, 3/6, 35, 3/4, 7/6, 75, 7/4.
D e f i n i c i j a 1.2.27 Relacija iz X u X (sopstvena) je
a) refleksivna ako i samo ako xx za svako x X ,
b) simetriqna ako i samo ako xz povlaqi zx,
v) antisimetriqna ako i samo ako (xz) i (zx) povlaqi x = z,
g) tranzitivna ako i samo ako (xv) i (vz) povlaqi (xz).
P r i m e r 27
1. Neka je X skup pravougaonika a je u A definisano sa

= (x, z) : x je sliqno z X X .
Tada je refleksivno zato xto svaki pravougaonik jeste sliqan samom sebi. Ona
je takoe simetriqna i tranzitivna.

2. Neka je X = a, b, c, d i

= (a, b), (a, c), (b, b), (c, c), (c, d), (d, d) .
Relacija nije refleksivna zato xto a
/a. Ona nije simetriqna
zato xto
(c, a)
/ ,

tj. ac ne povlaqi ca. Ona nije tranzitivna zato xto (ac) (cd) ne povlaqi
(ad).
18

3. Neka je X = N i

= (x, z) : x nije vee od z .
Ova relacija je:

refleksivna zato xto x nije vee od x, tj. xx je taqno za svako x N ,
nije simetriqna jer x z ne povlaqi z x,

antisimetriqna zato xto (x z) (z x) povlaqi x = z,

tranzitivna zato xto (x z) (z w) povlaqi (x w).
D e f i n i c i j a 1.2.28 Relacija u X je relacija ekvivalencije ako i samo ako je ona
a) refleksivna,
b) simetriqna i
v) tranzitivna.
P r i m e r 28
1. Neka je X skup svih ravanskih geometrijskih figura i

= (x, z) : x ima isti oblik kao z .
Ova relacija u X je oqigledno refleksivna, simetriqna i tranzitivna. Ona je
relacija ekvivalencije u X
2. Neka je X skup svih kompleksnih brojeva i

= (x, z) : x jednako z .
Relacija je relacija ekvivalencije u X .
3. Neka je X skup realnih brojeva i

= (x, y) : x nije vee od y .
Ova relacija je antisimetriqna. Samim tim ona nije relacija ekvivalencije u
X.
D e f i n i c i j a 1.2.29 Relacija u X je delimiqno ureena u X , xto se oznaqava sa
:
=,
ako i samo ako je ona
1) refleksivna,
2) antisimetriqna i
3) tranzitivna.
Tada
i qita se x prethodi z.
(xz) = (x z)
19
1.2. Skupovi
P r i m e r 29

1. Neka je X = a, b, c, . . . , v, x i cena svakog karaktera nije maa od cene prethodnog.
Tada, relacija definisana u X kao

= (, ) : cena nije vea od cene .
je delimiqno ureena u X zato xto je ona
refleksivna: cena X nije vea od e same, tj.
, X ,
antisimetriqna: ako cena od nije vea od cene i cena nije vea od cene
onda je = , tj.

() () = , , X ,
tranzitivna: ako cena od nije vea od cene , i cena nije vea od cene
, tada cena nije vea od cene , tj.

() () (), , , X .
2. Relacija u Z definisana sa

= (x, y) : x nije vee od y
je delimiqno ureena u Z.
3. Relacija u Z definisana sa

= (x, y) : x < y
nije delimiqno ureena u Z zato xto nije refleksivna.

D e f i n i c i j a 1.2.30 Skup X i relacija poretka u X se zovu delimiqno ureen skup
oznaqen sa

X, ,
ili, kratko sa X .
P r i m e r 30
1. Neka je X = N i ==, tj.

= (x, y) : x y .

Par N , je delimiqno ureeni skup.

2. Neka je X = 8, 9, 10, 12, 16, 32, 128 i

= (x, y) : x deivo sa y ,
tj.

= (8, 16), (8, 32), (8, 64), (8, 128), (16, 32), (16, 128), (32, 128) .

Par X , je delimiqno ureen skup.
20

D e f i n i c i j a 1.2.31 Neka je X , delimiqno ureen skup. Tada su dva elementa x
i y iz X
1) uporedivi ako i samo ako xy ili yx,
2) nisu uporedivi (ili: neuporedivi) ako i samo ako x
/y i y/x.
P r i m e r 31

Neka je X = 8, 9, 10, 12, 16, 32, 128 i

= (x, y) : x deivo sa y .

Par X , je delimiqno ureen skup. Elementi 8 i 16, 8 i 32, 32 i 128 su uporedivi,
ali 8 i 9 nisu uporedivi zato xto niti je 8 deivo sa 9 niti je 9 deivo sa 8, tj. 8/9
i 9/8.
N a p o me n a 11
Neka je X , delimiqno ureen skup, x i y pripadaju X .
x y znaqi x strogo prethodi y:
x y i x = y,
x y znaqi x dominira nad y:
y x,
x y znaqi x strogo dominira nad y:

y x.
D e f i n i c i j a 1.2.32 Relacija u X je potpuno ureena u X ako i samo ako
1) je ona delimiqno ureena u X i
2) x y ili x = y ili
x
y za svako x i y u X .
Tada i samo tada par X , je potpuno ureen skup.
P r i m e r 32

1. Delimiqno ureen skup X , , gde su

X = 8, 9, 10, 12, 16, 32, 128 , i

nije potpuno ureen skup zato xto 8 X ne zadovoavaju x y ili x = y ili
x y, tj. niti je 8 deivo sa 9 niti je 9 deivo sa 8 niti je 8 jednako 9.

2. Delimiqno ureen skup X , , gde su

X = 2, 4, 32, 128, 612 , i

je potpuno ureen skup zato xto svako x i y u X zadovoava ili x y ili x = y
ili x y, tj. ili je x deivo sa y ili je x jednako y ili je y deivo sa x.
21
1.2. Skupovi

D e f i n i c i j a 1.2.33 Neka je X , delimiqno ureen skup i S X . Element a X
je
1) doa granica (minoranta) skupa S ako i samo ako
a x, x S,
2) gora granica (majoranta) skupa S ako i samo ako
a x, x S.
P
rim
e r 33
R, je delimiqno ureen skup i ]0, 1] R. Tada
1. a [1, +[ je majoranta od ]0, 1].
2. a ] , 0] je minoranta od ]0, 1].

D e f i n i c i j a 1.2.34 Neka je X , delimiqno ureen skup i S X . Neka je Sm skup
svih minoranti od S i SM skup svih majoranti od S. Element x iz
1) Sm je infimum od S oznaqen sa
inf S,
x = inf S, ako i samo ako
2) Sm je minimum od S oznaqen sa
y x, y Sm ,
min S,
x = min S, ako i samo ako x = inf S i x S,

3) SM je supremum od S oznaqen sa
sup S,
x = sup S, ako i samo ako
4) SM je maksimum od S oznaqen sa
x y, y SM ,
max S,
x = max S, ako i samo ako x = sup S i x S.

P r i m e r 34
Par R, je delimiqno ureen skup.
1. Interval ]0, 1[ R:

Sm ]0, 1[ =] , 0], SM ]0, 1[ = [1, +[,
inf ]0, 1[ = 0, sup ]0, 1[ = 1,
min ]0, 1[ jer 0 ]0,
/ 1[,
max ]0, 1[ jer 1 ]0,
/ 1[.
2. Interval [0, 1] R:

Sm [0, 1] =] , 0], SM [0, 1] = [1, +[,
inf [0, 1] = 0 [0, 1] min [0, 1] = 0,
sup [0, 1] = 1 [0, 1] max [0, 1] = 1.
22
1.2.4
Prostor i skup
D e f i n i c i j a 1.2.35 Petorka (F, +, , 0, 1) sastavena od skupa F, binarnih operacija: sabirae + i mnoee , nula elementa 0 (naziva se i neutralni element za
sabirae) i jediniqnog elementa 1 (naziva se i neutralni element za mnoee) je poe
ako i samo ako vae sledei aksiomi za svako x, y, z iz F:
asocijativno: (x + y) + z = x + (y + z)
komutativno: x + y = y + x
Nula element je u F: x + 0 = x
Postoji simetriqni element x od x u F: x + (x) = 0
Sabirae je
asocijativno: (x y) z = x (y z)
komutativno: x y = y x
Postoji inverzni element x1 od x = 0 u F: x1 x = xx1 = 1
Mnoee je
Sabirae i mnoee su distributivni: x(y + z) = xy + xz,

(y + z)x = yx + zx.
P r i m e r 35
1. Skup R realnih brojeva, R =] , +[, saqiava poe zajedno sa sabiraem +,
mnoeem , nulom 0 i jedinicom 1. Isto vai i za skup C kompleksnih brojeva.
Oni predstavaju skalarna poa i ihovi elementi su skalari.
2. Skup N prirodnih brojeva ne predstava poe sa +, , 0 i 1. Nula 0 ne pripada
skupu N , n N nema simetriqni element u skupu N .
3. Skup Rn , n N , n 2 ne saqiava poe sa +, , 0 i 1. Ako je x Rn i
x = 0, 0 Rn onda ne ne postoji x1 takvo da x1 x = xx1 = 1.
4. Skup Rnm , n, m N , ne saqiava poe sa +, , 0 i 1, zato xto mnoee nije
komutativno i ne postoji inverzni element za svako X =
0 u Rnm .
N a p o m e n a 12
Kada je petorka (F, +, , 0, 1) poe tada se obiqno samo F naziva poe.

D e f i n i c i j a 1.2.36 Par L, F sastaven od skupa L i skalarnog poa F je (realni
ako je F = R, kompleksni ako je F = C) linearni vektorski prostor ako i samo ako mu
se pridrue dve binarne operacije: sabirae vektora + i mnoee vektora skalarom
tako da su sledei aksiomi zadovoeni za sve skalare , , , . . . iz F i sve vektore
a, b, c, . . . iz L:
Sabirae
Svakom paru (a, b) je dodeen taqno jedan vektor u L, koji se

naziva zbir a i b i oznaqava sa a + b, + : L L L, (a + b L).
Ono je
asocijativno: (a + b) + c = a + (b + c)
komutativno: a + b = b + a
Postoji taqno jedan nula vektor 0 L: x + 0 = 0 + x = x
Postoji taqno jedan simetriqni vektor a od a: a + (a) = 0.
23
1.2. Skupovi
Mnoee skalarom Svakom paru (, a) je dodeen jedan vektor u L, koji se naziva

proizvod skalara i vektora a i oznaqava se sa a, : F L L,
(, a) a L, 1 x = x, 0 x = 0.
Ono je
asocijativno u odnosu na skalare: (a) = ()a
distributivno u odnosu na skalare: (a + b) = a + b,
( + )a = a + a.
P r i m e r 36
F = R ili
1. Skup Rn , n

N , je linearni vektorski prostor kada mu je dodeen
n
i
R
,
C
je
kompleksni
F = C, tj. Rn , R je realni linearni vektorski prostor

linearni vektorski prostor. Uopxtee ovog drugog je C n , C .
2. Skup Z svih celih brojeva i F = R (ili F = C) ne saqiava linearni vektorski
prostor jer F, F = R, i a Z ne povlaqe a Z. Na primer, = 0, 3 i a = 5
daju a = 1, 5
/ Z.

D e f i n i c i j a 1.2.37 Neka je L, F linearni vektorski prostor. Podskup

M od
L, M L, i F qine (linearni vektorski) podprostor ako i samo ako M, F jeste
linearni vektorski prostor.

Neka je L, F linearni vektorski prostor. Tada se
1 a1 + 2 a2 + . . . + k ak
(1.1)
naziva linearna kombinacija vektora a1 , a2 , . . . , ak .

D e f i n i c i j a 1.2.38 (a) Vektori a1 , a2 , . . . , ak , ai = 0, i = 1, 2, . . . , k su linearno nezavisni ako i samo ako ihova linearna kombinacija (1.1) isqezava, tj.
1 a1 + 2 a2 + . . . + k ak = 0
(1.2)
iskuqivo za 1 = 2 = . . . = k = 0.
(b) Vektori a1 , a2 , . . . , ak , ai = 0, i = 1, 2, . . . , k su linearno zavisni ako i samo ako
postoje j {1, 2, . . . , k} i (j = 0) F takvi da ihova linearna kombinacija (1.1)
isqezava, xto znaqi da vai (1.2).
P r i m e r 37
1. Neka su a1 = (1 2 3), a2 = (3 2 1), a3 = (0 1 0). ihova linearna kombinacija
1 a1 + 2 a2 + 3 a3 = 1 (1 2 3) + 2 (3 2 1) + 3 (0 1 0) =
= (1 + 32 21 + 22 + 3 31 + 2 ) = 0
ako i samo ako
1 + 32 = 0,
21 + 22 + 3 = 0,
31 + 2 = 0,
24

ili
1 = 32 ,
3 = 2(1 + 2 ),
1
1 = 2 .
3
Dakle,
1
1 = 32 = 2 2 = 0 1 = 0 3 = 0.
3
Vektori a1 , a2 i a3 su linearno nezavisni.
2. Neka su a1 = (1 2 0), a2 = (3 2 1), a3 = (0 1 14 ). Sada

1
1 (1 2 0) + 2 (3 2 1) + 3 (0 1 ) = 0
4
ako i samo ako
1 + 32 = 0,
21 + 22 + 3 = 0,
1
2 3 = 0,
4
ili
1 = 32 ,
Dakle,
3 = 2(1 + 2 ),
2 =
1
3 .
4
1
3 = 2(32 + 2 ) = 42 = 4 3 = 3
4
zadovoava za svako 3 R, 2 = 14 3 i 1 = 32 Vektori a1 , a2 i a3 su linearno

zavisni.
Neka je ai i-ti vektor vrsta matrice A, a bj en j-ti vektor kolona, A Rmn ,

a1
a2

(1.3)
A = . = b1 b2 . . . bn
.
.
am
D e f i n i c i j a 1.2.39
(a) Vrsta rang matrice A (1.3), xto se oznaqava sa

rrangA,
je najvei broj enih linearno nezavisnih vektora vrsta ak .

(b) Matrica A (1.3) ima pun vrsta rang ako i samo ako
rrangA = m.
(v) Kolona rang matrice A (1.3), xto se oznaqava sa
crangA,
je najvei broj enih linearno nezavisnih vektora kolona bj .
25
1.2. Skupovi
(g) Matrica A (1.3) ima pun kolona rang ako i samo ako
crangA = n.
(d) Prirodan broj r je rang matrice A (1.3), xto se oznaqava sa
rangA,
ako i samo ako

1. postoji regularna (nesingularlna) kvadratna podmatrica od A, qiji je red
jednak r i
2. svaka kvadratna podmatrica od A, qiji red je vei od r, je singularna.
() Matrica A (1.3) ima pun rang ako i samo ako
rangA = min (m, n).
P o s l e d i c a 1.2.5 (a) Vektori vrste a1 , a2 , . . . , am su linearno nezavisni ako i samo
ako ihova matrica A (1.3) ima pun vrsta rang:
rrangA = m.
(b) Vektori kolone b1 , b2 , . . . , bn su linearno nezavisni ako i samo ako ihova matrica
A (1.3) ima pun kolona rang:
crangA = n.

D e f i n i c i j a 1.2.40 (a) Neka je L, F linearni vektorski prostor.
Vektori
v1 , v2 , . . . , vn su bazni vektori od L i obuhvataju L ako i samo ako
1. su oni linearno nezavisni, vi = 0 za svako i = 1, 2, . . . , n, i
2. svaki x L moe da bude predstaven kao linearna kombinacija od
v1 , v2 , . . . , vn :
x = 1 v1 + 2 v2 + . . . + n vn .
(b) Bazni vektori v1 , v2 , . . . , vn od L su ortogonalni ako i samo ako
viT vj = 0, i, j {1, 2, . . . , n}, i = j.
(v) Broj n N baznih vektora od L je dimenzija od L, xto se oznaqava sa
dim L,
tj.
dim L = n.

D e f i n i c i j a 1.2.41 Linearni vektorski prostor L, F sa F {R, C}, je normiran
linearni prostor ako i samo ako postoji funkcija : L R+ = [0, +[ koja zadovoava (i) - (iii) za svako xi L, i = 1, 2, i svako F
26
(i) x1 + x2 x1 + x2 ,

(ii) x = || x,
(iii) x = 0 x = 0.
Funkcija je tada i samo tada norma na L i x je norma od x.
P r i m e r 38
1. Norma na Rn
Zbirna norma: x1 =
n

|xi |
i=1

n

1/2
x2i = xT x
Euklidska norma: x2 =
i=1

Sup norma: x = max |xi | : i = 1, 2, . . . , n
2. Norma na Rmn je definisana sa:

A = max Ax : x = 1 , A Rmn .
Aa =
m
n

|aij | za A = (aij ) Rmn ,
i=1 j=1
Frobenijusova norma: AF =

m
n
1/2
a2ij
i=1 j=1

Ab = max |aij | : i = 1, 2, . . . , m; j = 1, 2, . . . , n ,
m

|aij | : j = 1, 2, . . . , n ,
A1 = max
i=1
A2 = max

1/2

1/2
j (A A)
: j = 1, 2, . . . , n = M (AT A)
, gde je j (AT A) j-ta
T
sopstvena vrednost od AT A, a M (AT A) maksimalna sopstvena vrednost od

AT A.
n

A = max
|aij | : i = 1, 2, . . . , m .
j=1

3. Neka je f () : [t0 , t1 ] Rn , f (t) C [t0 , t1 ] . Sada

f () = max f (t) : t [t0 , t1 ] ,
je bilo koja norma na Rn , i

f ()p =
t1
t0
1/p
f (t)p dt
27
1.2. Skupovi

D e f i n i c i j a 1.2.42 Neka je L, F linearni vektorski prostor i neka su i
dve norme na L. Norme i su ekvivalentne ako i samo ako postoje dva pozitivna
broja km i kM takvi da
km x x kM x , x L.
P r i m e r 39
1. x x1 nx , x Rn . Sledi da su norme i 1 ekvivalentne.
2. x x2 nx , x Rn . i 2 su ekvivalentne.

3.
1 x1
n
x2 x1 , x Rn . 1 i 2 su ekvivalentne.
T e o r e m a 1.2.1 Za proizvone A i B u Rmn i proizvonu normu na Rmn vai

sledee:
1) A 0 i A = 0 ako i samo ako A = 0 Rmn ,
2) A = || A, R,
3) A + B A + B,
4) AB A B,
5) AT = A.
D e f i n i c i j a 1.2.43 Funkcija d() : L L R+ je funkcija rastojaa (naziva se i:
mera) na linearnom vektorskom prostoru L, R ako i samo ako za svako x, y, z u L:
1) d(x, y) = 0 x = y,
2) d(x, y) = d(y, x),
3) d(x, y) d(x, z)
+ d(z,
y).
Tada i samo tada L, R je metriqki linearni vektorski prostor i d(x, y) je rastojae
od x do y.
N a p o m e n a
13
Ako je L, R normiran linearni vektorski prostor sa normom na L onda je mera d()
na L odreena normom na sledei naqin:
d(x, y) = x y.
U sluqaju = 2 tada je d(x, y) Euklidsko rastojae od x do y.
D(A) definisano kao

D(A) = sup d(x, y) : (x A) (y A)
je preqnik skupa A, A L.
D e f i n i c i j a 1.2.44 Skup A, A L, je ograniqen ako i samo ako postoji pozitivan
broj takav da
D(A) .
U suprotnom skup A je neograniqen.
28
P r i m e r 40
1. A =]0, 1] D(A) = 1 A je ograniqen. Treba da se uoqi da je A =]0, 1] beskonaqan
ali ograniqen.
2. A = {, +} je konaqan ali neograniqen s obzirom da je D(A) = .
3. A = N je beskonaqan i neograniqen.
4. A = {1010 , 0, 10100 } je konaqan i ograniqen
D(A) = 10100 + 1010 < +.
N a p o m e n a 14
Od sada pa nadae, ako se ne naglasi drugaqije,
= 2 .

Neka je L, R metriqki linearan vektorski prostor i S L. Tada je

d(x, S) = inf d(x, y) : y S
rastojae izmeu taqke M (x), jednostavnije: x, i skupa S, slika 1.11.
d(x
, )
M(x)
Slika 1.11. Rastojae taqke od skupa: taqka nije element skupa.

Oqigledno x S d(x, S) = 0, slika 1.12.
M(x)
x S d(x, S) = 0
Slika 1.12. Rastojae taqke od skupa: taqka je element skupa.
29
1.2. Skupovi
Neka je A S i B S. Rastojae d(A, B) izmeu A i B je definisano sa (podrazumeva

se da skupovi A i B nisu prazni skupovi)

d(A, B) = max sup d(x, A) : x B , sup d(y, B) : y A ,
slika 1.13. Jasno je da d(A, B) = 0 A = B, slika 1.14.
d( , )
Slika 1.13. Rastojae izmeu disjunktnih skupova.
d( , )
d( , )
Slika 1.14. Rastojae izmeu skupova koji nisu disjunktni.

Skup

K (a) = x : x L d(x, a) <
je otvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2, slika 1.15.
Slika 1.15. Otvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2.

K (a) = x : x L d(x, a)
je zatvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2, slika 1.16.
30
Slika 1.16. Zatvorena hiperkugla sa centrom u a sa preqnikom 2.

K (a) = x : x L d(x, a) =
je hipersfera sa centrom u a sa preqnikom 2, slika 1.17.
Slika 1.17. Hipersfera sa centrom u a sa preqnikom 2.

N (S) = x : x L d(x, S) <
je -okolina skupa S, S L, S = , slika 1.18
( )
Slika 1.18. -okolina skupa S.
N a p o m e n a 15
S N (S), R+ , S L, S = .
D e f i n i c i j a 1.2.45 Skup S, S L je otvoren ako i samo ako za svako x S postoji
R+ takvo da
K (x) S.
31
1.2. Skupovi
P r i m e r 41
1. K (a) je otvoren.
2. K (a) i K (a) nisu otvoreni.
3. S =]0, 1[ je otvoren.
4. S =]0, 1] nije otvoren.
D e f i n i c i j a 1.2.46 Skup S, S L, je zatvoren ako i samo ako je CL S otvoren.
P r i m e r 42
1. K (a) i K (a) su zatvoreni zato xto su ihovi komplementi CL K (a) i CL K (a)
otvoreni.
2. S = [0, 1] je zatvoren jer je CR [0, 1] =] , 0[ ]1, +[.
3. S =]0, 1] nije zatvoren zato xto CR ]0, 1] =] , 0] ]1, +[ nije otvoren. Broj
0 CR ]0, 1] ali za proizvono malo > 0, K (0) CR ]0, 1].
N a p o m e n a 16
Od sada pa nadae: K (0) = K , K (0) = K , K (0) = K .
D e f i n i c i j a 1.2.47 Skup S, S L, je kompaktan ako i samo ako je on ograniqen i
zatvoren.
P r i m e r 43
1. S = [0, 1] je kompaktan.
2. S =]0, 1] nije kompaktan.
3. S = [0, +[ nije kompaktan.
D e f i n i c i j a 1.2.48 (a) Taqka x, x L je unutraxa taqka skupa S, S L, ako i
samo ako postoji R+ takvo da K (x) S.
(b) Skup svih unutraxih taqaka skupa S je unutraxost od S, xto se oznaqava sa
S.
P r i m e r 44
1. Neka je S =]0, 1]. Tada je x = 0, 5 egova unutraxa taqka, ali y = 0 i z = 1 nisu.
S =]0, 1[.
2. Neka je S = [0, 1]: S =]0, 1[.

N a p o m e n a 17
S je najvei otvoreni podskup od S.
S S, S L.
Ako i samo ako je S otvoren tada S = S.
32
D e f i n i c i j a 1.2.49 (a) Taqka x, x L, je atherentna taqka skupa S, S L, ako i

samo ako za svako R+ postoji y K (x) S.
(b) Skup svih atherentnih taqaka skupa S je zatvoree skupa S, xto se oznaqava sa
S.
P r i m e r 45
1. S =]0, 1]. Svako x [0, 1] je atherentna taqka skupa S: S = [0, 1].
2. S = K (a): S = K (a).
3. Ako i samo ako je S zatvoren onda je S = S.
4. K (a) = K (a).
D e f i n i c i j a 1.2.50 (a) Taqka x, x L, je graniqna taqka skupa S, S L, ako i
samo ako je ona atherentna taqka i od skupa S i od egovog komplementa CL S u L:

x S x CL S .
(b) Skup svih graniqnih taqaka skupa S je granica skupa S, xto se oznaqava sa:
S.
P r i m e r 46
1. ]0, 1] = {0, 1}.
2. [0, 1] = {0, 1}.
3. S = K (a) S = K (a).
4. S = K (a) S = K (a).
5. R = .
D e f i n i c i j a 1.2.51 Taqka x, x L, je izdvojena taqka skupa S, S L, ako i samo ako
postoji takva ena okolina da u toj okolini taqke x osim same te taqke x ne postoji
ni jedna druga taqka skupa S.
P r i m e r 47
1. S = [0, 1] nema izdvojenih taqaka.
2. S = {0, 1} obe taqke su izdvojene taqke.
D e f i n i c i j a 1.2.52 Taqka x, x L, je taqka nagomilavaa skupa S, S L, ako i
samo ako svaka ena okolina sadri najmae jednu taqku skupa S razliqitu od same
taqke x.
P r i m e r 48
1. S = [0, 1] sve taqke su taqke nagomilavaa.
2. S = {0, 1} nema ni jednu taqku nagomilavaa.
1
3. S = {x : x = , n N }, taqka nagomilavaa je x = 0 (ona nije element skupa S).
n
N a p o m e n a 18
Svaka taqka nagomilavaa je atherentna taqka, obratno ne mora da vai.
33
1.3. Matrice
1.3
Matrice
Neka je skup A poe (A = P) i neka su egovi elementi oznaqeni sa a11 , a12 , . . . , amn .
Skup od mn elemenata a11 , a12 , . . . , amn poa A ureen u obliku pravougaone xeme
a11 a12 a1n

a21 a22 a2n
..
..
.. ,
..
.
.
.
.
am1
am2
amn
naziva se m n matrica i oznaqava se sa Amn = (aij )m

n , ili krae, Amn = (aij ) qim su
brojevi m i n poznati. Koriste se i oznake Amn = aij , Amn = [aij ], itd.
Skalar aij se naziva (i, j)-ti element matrice A. Elementi ak1 , ak2 , . . . , akn qine ktu vrstu matrice A, a elementi a1k , a2k , . . . , amk qine enu k-tu kolonu . Poxto su
elementi aij matrice A elementi poa A kae se da je A m n matrica nad poem A.
Jasno je da m oznaqava broj vrsta, a n broj kolona. Ako je broj vrsta jednak broju
kolona (m = n) matrica je kvadratna . U suprotnom sluqaju matrica je pravougaona .
Ako su svi elementi aij = 0 tada se matrica naziva nula matrica, A = (0) = 0.
Elementi a11 , a22 , . . . , ann kvadratne n n matrice A qine enu glavnu dijagonalu.
Ako su svi elementi van glavne dijagonale jednaki nuli, aij = 0, i, j = 1, 2, . . . , n, i = j,
tada se kvadratna matrica naziva dijagonalna i oznaqava sa
A = diag {a11 a22 . . . ann }.
Ako su svi elementi aii dijagonalne n n matrice jednaki jedinici ona se naziva
jediniqna matrica i oznaqava sa In ,
In = diag {1 1 . . . 1}.
Neka je A = (aij ) m n matrica. Matrica B = (bij ) tipa k l je transponovana
matrica matrice A, xto se oznaqava sa B = AT , ako i samo ako je
1. k = l l = m
2. bij = aji , i = 1, 2, . . . , m, j = 1, 2, . . . , n.
P r i m e r 49
Neka je

A=
1 2
6 0
4
5
Ovde je m = 2, n = 3 te je transponovana matrica AT tipa 3 2:
1 6
AT = 2 0 .
4 5
Uoqimo da se za m n matricu kae da je tipa m n, a za n n (kvadratnu) matricu
da je reda n.
l
Matrice A = (aij )m
n i B = (bij )k su jednake, xto se oznaqava sa A = B, ako i samo ako
34

1. su istog tipa (m = l n = k),
2. aij = bij , i = 1, 2, . . . , m, j = 1, 2, . . . , n.
Matriqna nejednaqina A B je definisana za matrice Amn i Blk ako i samo ako
1. su istog tipa (m = l n = k),
2. aij bij , i = 1, 2, . . . , m, j = 1, 2, . . . , n.
Neka je A matrica nad poem P diferencijabilnih funkcija, P = C (1) (R); tj.
elementi aij su takvi da aij : R R, aij (x) C (1) (R), i = 1, 2, . . . , m, j = 1, 2, . . . , n,
odnosno, A : R Rmn i A C (1) (Rmn ). Tada je

daij
dA
=
.
dx
dx
Ako je poe P skup integrabilnih funkcija aij (x) tada je
x
x
A()d =
aij ()d .
x0
x0
Sabirae matrica je definisano samo za matrice A i B istog tipa (m = l, n = k) na

sledei naqin
A + B = (aij + bij ).
Mnoee matrice A skalarom je odreeno sa
A = (aij ).
Za sabirae matrica i mnoee matrica skalarom vae isti zakoni kao i za sabirae i mnoee skalara skalarom:
1. A + B = B + A
2. (A + B) + C = A + (B + C)
3. A + 0 = A
4. A + (A) = 0
5. 1 A = A
6. (A) = ()A
7. (A + B) = A + B
8. ( + )A = A + A.
Matriqno mnoee je definisano samo za matrice saglasnog tipa. Da bi matrica
Amn mogla da se pomnoi s desna matricom Blk potrebno je i dovono da je n = l. U
tom sluqaju rezultujua matrica C = (cij )pq = AB je odreena sa:
1. p = m q = k
n

2. cij =
ai bj , i = 1, 2, . . . , m, j = 1, 2, . . . , k.
=1
35
1.3. Matrice
Ovim je istovremeno pokazano kako se matrica B mnoi matricom A s leva. U opxtem

sluqaju je AB (ako ima smisla) razliqito od BA (pod uslovom da i ovo ima smisla).
Ako oba ova proizvoda imaju smisla i jednaka su, AB = BA, tada su A i B komutativne
matrice.
P r i m e r 50
Matrice A =
1 2
2 0

i B=
3
2
2 4
su komutativne, jer je

AB = BA =
7
6
6
4
Mnoee matrica ima sledea svojstva:

1. (AB)C = A(BC)
2. (A + B)C = AC + BC
3. A(B + C) = AB + AC
4. Ako su A i B matrice nad poem P, A : P P nm , B : P P mp , tada je
dA(x)
dB(x)
dA(x)B(x)
=
B(x) + A(x)
,
dx
dx
dx
pod uslovom da su matrice A, B i C saglasne za navedene oblike (s leva, s desna)
mnoea.
Neka je Ann dijagonalna matrica, A = diag {a11 a22 . . . ann } i B = (bij )lk .
1. Neka je k = n. Tada je
BA = (ajj bij )ln ,
odnosno
C = BA = (cij )ln , cij = ajj bij , i = 1, 2, . . . , l, j = 1, 2, . . . , n.
2. Neka je l = n. Tada je
odnosno
AB = (aii bij )nk ,
C = AB = (cij )nk , cij = aii bij , i = 1, 2, . . . , n, j = 1, 2, . . . , k.
Posebno,
Amn In = Amn , Im Amn = Amn .
Za transpoziciju proizvoda AB vai
T
(AB) = BT AT .
Matrica A je simetriqna ako i samo ako je
A = AT .
Ako i samo ako je A = AT onda je ona kososimetriqna (antisimetriqna).
36
Ako je A matrica nad poem kompleksnih brojeva i ako je aij kougovano-kompleksni

broj od aij , tada je matrica A Ermitova ako i samo ako je
T
A = A = (aji ).
T
Matrica A se jox oznaqava i sa A i naziva se kougovano transponovana matrica

matrice A. Ako je A = A onda je matrica A kosoermitova (antiermitova).
Svaka kvadratna matrica A moe da se prikae kao zbir Ermitove matrice B =
1
(A
+ A ) i kosoermitove matrice C = 12 (A A ),
2
A = B + C.
Ako je matrica A nad poem R tada su
B=
1
(A + AT ),
2
C=
1
(A AT ),
2
simetriqni deo matrice A i
kososimetriqni deo matrice A.

Ako je A kvadratna matrica tada za sve ene dijagonalne elemente aii vai

R,
ako je A ermitova matrica
aii
= 0 ili imaginaran broj, ako je A kosoermitova matrica.
Lako se pokazuje da za svaku matricu vai
(AT ) = (A)T = A ,
kao i da za proizvod matrica saglasnih za mnoee vai
(AB) = A B,
i
(AB) = B A .
Ako je A = (aij ) kvadratna matrica reda n tada se suma svih elemenata ene glavne
n

aii . Trag zbira matrica
dijagonale naziva trag matrice A i oznaqava sa trA, trA =
i=1
jednak je zbiru tragova svake matrice,

tr(A + B) = trA + trB.
Trag proizvoda dve kvadratne matrice A i B ne zavisi od poretka u kome se mnoe,
tr(AB) =
n
n

i=1 k=1
aik bki = tr(BA).
37
1.3. Matrice
Usvojimo da iz matrice A izdvojimo sve elemente koji su zajedniqki za s (s < m)

vrsta i1 , i2 , . . . , is i r (r < n) kolona j1 , j2 , . . . , jr koje ne moraju da budu uzastopne i po
istoj toj xemi od ih formirajmo novu matricu tipa sr. Nova matrica je podmatrica
(submatrica) date matrice.
Zamislimo da smo datu matricu razdelili na submatrice proizvonog tipa, na
primer, linijama izmeu vrsta i kolona
a11 a12 a13 a14 a15

a21 a22 a23 a24 a25

A11 A12 A13
=
.
a31 a32 a33 a34 a35
A21 A22 A23
a41 a42 a43 a44 a45
Ovakvo rasqlaavae matrice A na ene podmatrice se naziva particija matrice
A, posle qega su elementi matrice A ene podmatrice Aij , A = (Aij ) te je matrica A
matrica matrica, super matrica ili mreasta matrica, a podmatrice Aij su blokovi
(elije).
1.3.1
Vektori
Matrica An1 tipa n 1 se naziva vektor kolona, ili krae, vektor, a matrica B1n se
naziva vektor vrsta. Transpozicijom vektora kolone dobija se vektor vrsta i obratno.
Vektore emo oznaqavati sa a = (ai ), b = (bi ), itd.:
a1
a2

a = . aT = a1 a2 an .
..
an
Qesto emo vektore priakazivati pomou vektora vrsta:

aT = a1 a2 . . . an ,
imajui u vidu da za svaku matricu A vai da je
(AT )T = A.
Ako su dva n vektora a i b nad poem R tada
(a, b) = aT b,
oznaqava ihov skalarni proizvod ili unutraxi proizvod. Poxto za svaki skalar
vai = T sledi da za vektore nad poem R vai
(a, b) = (b, a) = bT a = (aT b)T = aT b.
Ako su vektori a i b nad poem C tada je
(a, b) = a b = (a)T b = (aT )b,
38
i
(b, a) = (a, b) = (a)T b = aT b = (aT b)T = b a.

Ako su 1 , 2 , . . . , m skalari i a1 , a2 , . . . , am , n-vektori tada vektor x odreen sa
x = 1 a1 + 2 a2 + + m am ,
predstava linearnu kombinaciju vektora a1 , a2 , . . . , am , odnosno x je linearno izraen

sa a1 , a2 , . . . , am .
Vektori a1 , a2 , . . . , am su linearno zavisni ako i samo ako je meu skalarima
1 , 2 , . . . , m najmae jedan razliqit od nule tako da je
1 a1 + 2 a2 + + m am = 0.

T
Ovde je 0 = 0 0 0
nula n-vektor.
Ako je ova jednaqina zadovoena jedino za 1 = 2 = = m = 0 onda i samo onda
su vektori a1 , a2 , . . . , am linearno nezavisni.
Neka je
T

ai = a1i a2i ani
, i = 1, 2, . . . , m.
Tada prethodna vektorska jednaqina moe da se prikae kao sistem od n skalarnih
jednaqina
a11 1 + a12 2 + + a1m m = 0,
a21 1 + a22 2 + + a2m m = 0,
..
.
an1 1 + an2 2 + + anm m = 0.

Ako sada uvedemo n m matricu A = (aij )nm i vektor = 1 2
prethodni sistem jednaqina moe saeto da se napixe u obliku
T
tada
A = 0.
Sada je oqigledno da vektori ai predstavaju vektore kolone za matricu A,

A = a1 a 2 a m .
Jasno je da je izvrxena particija matrice pri qemu su blokovi eni vektori kolone
ai .
Oqigledno je da jednaqina A = 0 problem analize linearne zavisnosti vektora
a1 , a2 , . . . , am , prevodi na problem postojaa enog netrivijalnog rexea = 0 (tj.
i [1, m] tako da i = 0 A = 0).
Funkcija () : C n R+ se naziva norma vektora ako i samo ako:
1. x > 0, x C n , x = 0,
2. x = 0 x = 0,
3. x = | | x , R x C n ,
4. x + y x + y , (x, y) C n .
39
1.3. Matrice
Ako je norma vektora x =
x1
x2
xn
T
definisana sa
n

1
1
x = (x x) 2 = (
| xi |2 ) 2 ,
i=1
tada se ona naziva Euklidova norma vektora x C n . Ako x Rn tada je egova Euklidova norma
n

1
1
x = (xT x) 2 = (
x2i ) 2 .
i=1
Norma vektora x C n moe da se definixe sa

x =
n

| xi |,
i=1
ili sa
x = max { | xi | }.
i
Norma matrice je funkcija () : C nm R+ koja je definisana tako da je A

najmai nenegativan broj za koji je Ax x , za svako x P m .
Euklidova norma matrice A je odreena sa
A = maxm {x A Ax : x x = 1}.
xP
Ostale definicije norme n m matrice A = (aij ) su

A =

n
m
| aij |
12
,
i=1 j=1
ili za n n matricu A
A = max
i
Norma matrice ima sledee osobine:

1. A = A ,
2. A + B A + B ,
3. AB A B ,
4. Ax A x , x C n .

n
j=1
| aij |

.
40
1.3.2
Bilinearna, kvadratna i Ermitova forma
Za matricu A i vektore x i y nad poem R, tj. za realnu n m matricu A i realne n

i m vektore x i y, funkcija b : Rn Rm R definisana sa
b(x, y) = xT Ay =
m
n

aij xi yj ,
i=1 j=1
naziva se bilinarna forma. Ako se usvoji da je x konstantan vektor (svi elementi xi od

x su konstantni) tada se jasno vidi da je b(x, y) linearna funkcija od y. Ako uzmemo
obratno ona je takoe linearna funkcija od x.
Ako je n = m i x = y tada i samo tada bilinearna forma postaje kvadratna forma
q : Rn R,
n
n

q(x) = xT Ax =
aij xi xj .
i=1 j=1
Ako su matrica A i vektor x odreeni nad poem C, tj. A je kompleksna matrica

(eni elementi su kompleksni brojevi) i x je kompleksan vektor, tada se funkcija
e : C n R definisana sa
n
n

e(x) = x Ax =
aij xi xj ,
i=1 j=1
naziva Ermitova forma.

Ako Ermitov i koso-ermitov deo matrice A oznaqimo sa Ae i Ake , sledstveno,
Ae =
tada je
1
1
(A + A ), Ake = (A A ),
2
2
e(x) = x Ax x Ae x.
U sluqaju realne matrice i kvadratne forme ovo se svodi na

q(x) = xT Ax xT As x,
gde je As simetriqni deo matrice A (As = 12 (A + AT )).
Ermitova (kvadratna) forma je
1. pozitivno poluodreena ako i samo ako je
x Ax 0, x C n (xT Ax 0, x Rn ),
2. pozitivno odreena ako i samo ako je
x Ax > 0, x C n , x = 0 (xT Ax > 0, x Rn , x = 0),
3. negativno poluodreena ako i samo ako je x Ax (xT Ax) pozitivno poluodreena
forma,
41
1.3. Matrice
4. negativno odreena ako i samo ako je x Ax (xT Ax) pozitivno odreena forma,
5. neodreena po znaku ako i samo ako ne vai ni 1., ni 2., ni 3., ni 4.
Kompleksna (realna) matrica A reda n je
1. pozitivno [polu-] odreena ako i samo ako je odgovarajua Ermitova (kvadratna)
forma pozitivno [polu-] odreena,
2. negativno [polu-] odreena ako i samo ako je A pozitivno [polu-] odreena matrica.
Ovi pojmovi imaju fundamentalan znaqaj. Poxto je e(x) = x Ax x Ae x (q(x) =
xT Ax xT As x) sledi da se analiza odreenosti ili poluodreenosti po znaku kompleksne (realne) matrice A svodi na takvu analizu matrice Ae (As ). Drugim reqima,
kompleksna (realna) matrica A je pozitivno [polu-] odreena ako i samo ako je en
Ermitovski deo Ae (simetriqni deo As ) pozitivno [polu-] odreen. Ovakav stav vai
i za negativnu odreenost matrice ako se pridev pozitivno svuda zameni sa negativno.
Ovaj zakuqak je bitan poxto za analizu pozitivne [polu-] odreenosti i negativne
[polu-] odreenosti simetriqnih matrica postoje efikasni kriterijumi koji imaju
jednostavan oblik.
1.3.3
Determinante, minori i kofaktori
Determinanta | () | : C nn C predstava najvaniju skalarnu funkciju kvadratnih

matrica nad poem C. Ako su matrice realne tada je | () | : Rnn R.
Podsetimo se nekih pojmova iz kombinatorike.
Permutacija prirodnih brojeva od 1 do n je ureeni niz brojeva: 1 , 2 , . . . , n . Svako
i je jednako nekom od tih brojeva od 1 do n, pri qemu je i = j za i = j. Indeks i pokazuje
da se prirodni broj i nalazi na i-tom mestu u permutaciji. Od n brojeva moe da se
dobije n! razliqitih permutacija. Permutacija 1,2,. . . ,n u kojoj su brojevi poreani
po svojim vrednostima je osnovna permutacija. Promena mesta izmeu dva elementa i
i j u permutaciji naziva se transpozicija. Poznato je da svaka permutacija moe da
se dobije iz osnovne posle odreenog broja, na primer k, transpozicija. Uvedimo broj
(1 , 2 , . . . , n ) koji je pridruen permutaciji 1 , 2 , . . . , n i odreen sa

+1, ako je k paran broj
= sign
(j i ).
(1 , 2 , . . . , n ) =
1, ako je k neparan broj
1i<jn
Sada moe da se definixe determinanta kvadratne matrice A reda n,

| A |=
(1 , 2 , . . . , n ) a11 a22 ann ,
pri qemu je suma uzeta po svim (n!) permutacijama brojeva od 1 do n. Koristi se i
oznaka det A,
det A = | A | .
Determinante imaju sledee osobine (matrice su reda n):
1. det AT = det A, det A = det A,
42

2. det(A) = n det A, R,
3. Neka se matrica B dobija iz matrice A primenom elementarnih operacija:
Promenom mesta bilo koje dve vrste (kolone) matrice A. Tada je det B =
det A.
Mnoeem bilo koje vrste (kolone) matrice A realnim brojem . Tada je
det B = det A.
Dodavaem bilo koje vrste (kolone) pomnoene proizvonim realnim brojem
bilo kojoj vrsti (koloni) iste matrice A. Tada je det B = det A.
4. Ako A ima bilo koje dve vrste (kolone) identiqne ili ima bilo koju vrstu
(kolonu) sa svim elementima jednakim nuli, onda je det A = 0.
5. det(AB) = det A det B, A Rnn , B Rnn .
6. Ako je det A = diag {a11 a22 . . . ann } tada je det A = a11 a22 ann .
Uoqimo k vrsta i1 , i2 , . . . , ik i k kolona j1 , j2 , . . . , jk matrice A i formirajmo enu
podmatricu
ai1 j1 ai1 j2 ai1 jk

ai2 j1 ai2 j2 ai2 jk
i1 i2 ik
= (ai j ) = .
A
..
.. .
..
j1 j2 jk
..
.
.
.
aik j1
aik j2
Determinantu ove podmatrice emo oznaqavati sa

i1 i2 ik
i1 i2
= det A
A
j1 j2 jk
j1 j2
ik
jk
aik jk
i nazivaemo je: minor k-tog reda matrice A. Glavni minor je minor qija dijagonala
je deo glavne dijagonale matrice A, na primer glavni minor k-tog reda ima oblik
A
i1
i1
i2
i2
ik
ik
= det (ai i ).
Posebno su znaqajni osnovni glavni minori 1 , 2 , . . . , n koji su odreeni sa

1 = A
2 = A
3 = A
1
, tj. 1 = |a11 | = a11 ,
1
1 2
1 2
1 2 3
1 2 3
, tj. 2 =
, tj. 3 =
..
.
a11
a21
a11
a21
a31
a12
a22
a12
a22
a32
,
a13
a23
a33
43
1.3. Matrice
n1 = A
1 2
1 2
n1
n1
n = A
, tj. n1 =
1 2
1 2
n
n
a11
a21
..
.
a12
a22
..
.
an1,1
an1,2
..
.
a1,n1
a2,n1
..
.
an1,n1
, tj. n = det A.
Minor Kij koji se dobija iz date determinante izostavaem ene i-te vrste i j-te
kolone i mnoeem sa (1)i+j naziva se kofaktor (algebarski komplement) elementa
aij ,
1 2 i 1 i + 1 n
=
Kij = (1)i+j A
1 2 j 1 j + 1 n
(1)i+j
a11
a21
..
.
a12
a22
..
.
ai1,1
ai+1,1
..
.
ai1,2
ai+1,2
..
.
an1
an2
..
.
..
.
a1,j1
a2,j1
..
.
a1,j+1
a2,j+1
..
.
ai1,j1
ai+1,j1
..
.
ai1,j+1
ai+1,j+1
..
.
an,j1
an,j+1
Ako sa ij oznaqimo Kronekerov simbol

1,
ij =
0,
tada je
n

..
.
..
.
a1n
a2n
..
.
ai1,n
ai+1,n
..
.
ann
i=j
,
i = j
ai Kj = ij det A,
=1
n

ai Kj = ij det A.
=1
Determinanta matrice A moe da se izraquna korixeem enog Laplasovog

razvoja

i
i
i im
i
in
A m+1 m+2
,
det A =
(1) A 1 2
j1 j2 jm
jm+1 jm+2 jn
gde je = i1 +i2 + +im +j1 +j2 + +jm , a sabirae se izvodi preko svih kombinacija
od m indeksa kolona, pri qemu je

n(n 1) (n m + 1)
n
=
.
=
m
m!
44
P r i m e r 51
Izraqunati det A koristei minore od prve dve vrste,
2
3 2 4
3 2
1 2
.
3
2
3 4
2
4
0 5
Prema Laplasovom razvoju i postavci je m = 2, i1 = 1, i2 = 2 i
det A =
(1) A
det A
1
j1
2
j2
3
j3
4
j4
, =
43
= 6,
12
(1)1+2+1+2 A
1
1
3
2
A
3
2
4
4
(1)1+2+1+4 A
1
1
3
2
A
2
4
4
3
(1)1+2+2+4 A
1
2
3
2
A
1
4
4
3
+ (1)1+2+3+4 A
(1)1+2+1+3 A
1 2
1 3
3 4
2 4
(1)1+2+2+3 A
1 2
2 3
3 4
1 4
3
2
A
1
4
1
3
4
,
2
odnosno,
det A = A
A
3 2
2
1
2
3
A
3
3
A
0
2
3 4
2 5
4
5
A
3
2
2 2
3
1
4
2
3
2
2 4
4 5
3
0
+A
+A
2
3
2 4
1 2
2
4
A
4
2
A
3
+
0
3 2
2 4
det A = 286.
1.3.4
Adjungovana matrica date kvadratne matrice
Neka je A kvadratna matrica reda n, A = (aij ). ena adjungovana matrica oznaqena sa

adj A je definisana sa
K11 K21 Kn1

K12 K22 Kn2
adj A = (Kji ) = .
..
.. ,
..
..
.
.
.
K2n
K1n
gde je Kij kofaktor elementa aij .

P r i m e r 52
Za matricu
1
A= 2
3
2
3
3
3
2 ,
4
Knn
45
1.3. Matrice
su kofaktori odgovarajuih elemenata K11 = 6, K12 = 2, K13 = 3, K21 = 1, K22 = 5,

K23 = 3, K31 = 5, K32 = 4, K33 = 1, te je
6
1 5
4 .
adj A = 2 5
3
3 1
Za A i adj A vai
Odatle je
Aadj A = (adj A)A = |A|In .
det(Aadj A) = det(|A|In ) = (det A)n = det A det(adj A),
tj. za det A = 0
det(adj A) = (det A)n1 .
Kvadratna matrica A qija je determinanta razliqita od nule, det A = 0, naziva se

regularna (nesingularna) matrica. Ako je det A = 0 onda je A singularna matrica i za
u je
Aadj A = (adj A)A = 0.
1.3.5
Inverzna matrica kvadratne matrice
Neka su A i B kvadratne matrice reda n takve da je

AB = BA = I.
Tada i samo tada je matrica B inverzna matrica matrice A, xto se oznaqava sa
B = A1 .
Odatle sledi, A1 A = AA1 = I. Oqigledno je matrica A istovremeno inverzna matrica matrice B, A = B1 .
Kvadratna matrica ima inverznu matricu ako i samo ako je regularna.
Ako je A regularna matrica tada
AB = AC = B = C.
Inverzna matrica dijagonalne matrice A = diag {1 2 . . . n } je dijagonalna matrica A1 = diag {11 21 . . . n1 }.
Inverzna matrica regularne matrice A moe se odrediti koristei osobinu ene
adjungovane matrice
Aadj A = |A|In ,
odakle sledi
1
Kji
adj A
=(
)=
=
|A|
|A|
K11
|A|
K12
|A|
K21
|A|
K22
|A|
..
.
..
.
..
.
K1n
|A|
K2n
|A|
Kn1
|A|
Kn2
|A|
..
.
Knn
|A|
46
P r i m e r 53
Za matricu
1
A= 2
3
naena je
2
3
3
3
2 ,
4
6
1
adj A = 2 5
3
3
5
4 .
1
Poxto je det A = 2, sledi da je
A1
1.3.6
3.5
adj A
= 0.5
=
det A
0.5
3
0
1
0.5
0.5 .
0.5
Rang matrice
Neka je A matrica tipa m n. Tada je r min (m, n) rang matrice A, r = rang A, ako i
samo ako
1. postoji najmae jedna kvadratna podmatrica od A reda r koja je regularna,
2. svaka kvadratna podmatrica od A reda r + 1 je singularna.
Moe da se uoqi da drugi uslov povlaqi da su sve kvadratne podmatrice od A reda
veeg od r - singularne.
Matrice A i B su ekvivalentne ako i samo ako bilo koja od ih moe da se dobije
iz druge primenom konaqnog broja elementarnih transformacija:
1. meusobnom promenom mesta bilo koje dve vrste ili bilo koje dve kolone,
2. mnoeem bilo koje vrste ili kolone realnim brojem,
3. mnoeem svih elemenata neke vrste (kolone) istim realnim brojem pa sabiraem
sa odgovarajuim elementima bilo koje druge vrste (kolone).
Da bi matrice A i B bile ekvivalentne potrebno je i dovono da postoje dve
kvadratne regularne matrice P i Q odgovarajueg reda takve da je
PAQ = B, tj. A = P1 BQ1 .
Ako su A i B ekvivalentne matrice tada imaju isti rang, rang A = rang B.
Rang matrice je jednak najveem broju linearno nezavisnih vrsta ili kolona te
matrice.
Ako je dato m vektora n1, oni se mogu uzeti za kolone matrice A. Tada, pri m n,
1. su ovi vektori linearno zavisni ako i samo ako je rang A < m.
2. su ovi vektori linearno nezavisni ako i samo ako je rang A = m.
47
1.3. Matrice
Ako je m > n tada su vektori n 1 uvek linearno zavisni.
Ako su A - m n i B - n k matrice tada vai
rang A + rang B n rang (AB) min {rang A, rang B}.
Ako su A i B matrice istog tipa tada je
rang (A + B) rang A + rang B.
Ako je A - n n regularna matrica, a B - n k matrica tada je
rang (AB) = rang B.
Rang kvadratne matrice moe da se odredi primenom Gausovog postupka. Neka je

A = (aij ) reda n. Radi objaxea ovog postupka uvodi se vektorska jednaqina Ax = y
kojoj odgovara n skalarnih jednaqina
a11 x1 + a12 x2 + + a1n xn = y1 ,
a21 x1 + a22 x2 + + a2n xn = y2 ,
..
.
an1 x1 + an2 x2 + + ann xn = yn .

Pretpostavimo da je a11 = 0 (ako nije, onda drugaqijim indeksiraem koeficijenata
aij i xi i odgovarajuim izborom prve jednaqine to uvek moe da se postigne).
) i potom je saberimo sa drugom jednaqinom.
Pomnoimo prvu jednaqinu sa ( aa21
11
) i saberimo je sa treom, itd. Kao rezultat
Zatim prvu jednaqinu pomnoimo sa ( aa31
11
se dobija
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 + + a1n xn =
y1
(1)
+ a23 x3
..
.
(1)
+ an3 x3
a22 x2
an2 x2
(1)
+ a2n xn
(1)
(1)
+ ann xn
(1)
(1)
= yn ,
y2
(1)
gde su
ai1
ai1
(1)
a1j , yi = yi
y1 , (i, j) = 2, 3, . . . , n.
a11
a11
Vidimo da se promeniva x1 sada pojavuje samo u prvoj vrsti.
(1)
aij = aij
(1)
Neka je a22 = 0. Tada pomnoimo drugu jednaqinu sa (

treom, zatim je pomnoimo sa (
(1)
a42
(1)
a22
(1)
a32
(1)
a22
) i potom je saberimo sa
) i saberimo sa qetvrtom jednaqinom, itd. Kao
rezultat se dobija
a11 x1
a12 x2
(1)
a22 x2
a13 x3
(1)
a23 x3
(2)
a33 x3
a1n xn
y2
(1)
a2n xn
(2)
a3n xn
y1
y3
+ ann xn
(1)
(2)
..
.
(2)
an3 x3
(2)
(2)
= yn .
48
Sada se x2 pojavuje samo u prve dve vrste. Koeficijenti su

(1)
(2)
(1)
aij = aij
ai2
(1)
(1)
(2)
a , yi
(1) 2j
a22
(1)
= yi
(1)
ai2
(1)
y ,
(1) 2
a22
(2)
(i, j) = 3, 4, . . . , n.
(r1)
Pretpostavimo da su a11 = 0, a22 = 0, a33 = 0, . . . , arr

dobija
a11 x1
a12 x2
(1)
a22 x2
(r1)
arr
xr
a1n xn
(1)
a2n xn
..
.
ar+1,r+1 xr+1
..
.
+
(r)
(r)
(r1)
arn
xn
+ ar+1,n xn
(r)
(r)
a1r
a1,r+1
a1n
a2r
..
.
(1)
a2,r+1
..
.
a2n
..
.
(r1)
arr
(r1)
ar,r+1
(r)
ar+1,r+1
an,r+1 xr+1
Matrica B ovog sistema je oblika
a11 a12
0 a(1)
22
..
..
..
.
.
.
B=
0
0
0
..
..
..
.
.
.
0
0
= 0. Tada se posle r etapa
(1)
0
..
.
..
.
ann xn
(1)
(r1)
arn
ar+1,n
..
.
..
(r)
an,r+1
..
(r)
(r)
y1
(1)
y2
(r1)
yr
(r)
yr+1
(r)
yn .
an,n
Matricu B smo dobili elementarnim transformacijama matrice A: poqiui sa

drugom vrstom i zavrxavajui sa n-tom uzastopno ih sabirajui sa odgovarajuim
prethodnim vrstama (iz prvih r vrsta) pomnoenih odgovarajuim brojevima. Znajui
osobine determinanti, jasno je da su svi minori reda k matrica A i B, qije se vrste
nalaze u prvih k vrsta ovih matrica, sledstveno, meusobno jednaki:
1
i1
2
i2
k
ik
=B
1
i1
2
i2
k
ik
, k = 1, 2, . . . , n.
Imajui u vidu strukturu matrice B sledi da je

A
1
1
2
2
k
k
(1) (2)
(k1)
= a11 a22 a33 akk
, k = 1, 2, . . . , r,
49
1.3. Matrice
i
A
1 2
1 2
r
r
i
j
(1) (2)
(r)
= a11 a22 a33 a(r1)

aij , (i, j) = r + 1, r + 2, . . . , n.
rr
Odavde sledi da je
1 2 r i
1 2 r j
1 2 r
A
1 2 r
A
(r)
aij =
, (i, j) = r + 1, r + 2, . . . , n.
Ako je rang matrice A jednak r, tada uvek moemo odgovarajuim izborom prvih r
jednaqina i prvih r promenivih postii da su
1 2
1 2
k
k
= 0, k = 1, 2, . . . , r.
Pri tome, poxto je rang A = r,

1
1
2
2
xto povlaqi
r
r
i
j
= 0, (i, j) = r + 1, r + 2, . . . , n,
(r)
aij = 0, (i, j) = r + 1, r + 2, . . . , n.
Stoga se posledih n r jednaqina svode na uslove saglasnosti

(r)
yi
Sada je jasno da matrica B
a11 a12
0 a22
.
..
..
.
0
B=
0
0
0
.
..
.
.
.
0
= 0, i = r + 1, r + 2, . . . , n.
ima oblik
a1r
a1,r+1
a1n
a2,r+1
..
.
a2r
..
.
..
a2n
..
.
arr
ar,r+1
0
..
.
0
..
.
..
..
..
B11
arn
=
0
..
B12
0
Posle particije matrice B moemo dobiti nesingularnu podmatricu B11 reda r tipa
gore trougaone matrice, dok su podmatrice u posledih n r vrsta - nula matrice.
Gausov postupak je vrlo pogodan za programirae na cifarskom raqunaru.
P r i m e r 54
Odrediti rang matrice
1
A= 1
2
2
2
4
3
5 .
8
50
Ako se prva vrsta pomnoi sa (-1) i potom sabere sa drugom vrstom, a zatim pomnoi
sa (-2) i sabere sa treom vrstom dobie se matrica A(1) koja ima isti rang kao i
matrica A, rang A(1) = rang A,
1 2 3
A(1) = 0 0 2 .
0 0 2
Promenom mesta druge i tree kolone rang
rang A(2) ,
1
A(2) = 0
0
Ako se sada druga vrsta pomnoi sa (-1)
1 3
A(3) = 0 2
0 0
matrice A(1) se ne mea, tj. rang A(1) =
2
0 .
0
3
2
2
i sabere sa treom dobija se:
2
0 , rang A(3) = 2,
0
a poxto je
rang A = rang A(1) = rang A(2) = rang A(3) ,
sledi da je
rang A = 2.
1.3.7
Rexavae linearnih jednaqina
Dat je sistem skalarnih diferencijalnih jednaqina u vektorskom obliku

Ax = h, h =
h1
h2
...
hm
T
, A Rmn , x Rn .
(1.4)
On je saglasan ako i samo ako postoji najmae jedno x za koje je Ax = h. Ovo x je

rexee datog sistema. Ako rexee sistema jednaqina ne postoji onda je on nesaglasan.
Matrici A se pridruuje proxirena matrica

A h .
Sistem jednaqina (1.4) je saglasan ako i samo ako matrice A i
rang:

rang A = rang A h .
A h

imaju isti
U suprotnom sluqaju je nesaglasan.

Ako je sistem jednaqina (1.4) saglasan i rang A = r < n, tada se n r veliqina xi
mogu izabrati tako da matrica koeficijenata uz ostale veliqine bude ranga r. Ako
se ovim n r veliqinama daju proizvone vrednosti, vrednosti ostalih r veliqina su
jednoznaqno odreene.
51
1.3. Matrice
Ako je A kvadratna matrica reda n (m = n) tada sistem (1.4) pri h = 0 ima jedinstveno rexee ako i samo ako je A nesingularna matrica.
Ako je h = 0 tada sistem (1.4) uvek ima trivijalno rexee x = 0. Da bi ono bilo
jedinstveno rexee potrebno je i dovono da je A nesingularna matrica.
Da bi homogeni sistem (1.4) imao netrivijalna rexea potrebno je i dovono da
bude rang A < n, tj da je A singularna matrica. Ako je rang A = r < n tada sistem
(1.4) ima taqno n r linearno nezavisnih rexea tako da je svako rexee linearna
kombinacija od ih.
1.3.8
Karakteristiqna jednaqina matrice
Svaki broj i vektor x koji zadovoavaju

Ax = x, A Rnn ,
nazivaju se karakteristiqna (sopstvena) vrednost i karakteristiqni (sopstveni) vektor matrice A.
Matrica I A naziva se karakteristiqna matrica matrice A, a det (I A) =
n

ci i , cn = 1, je karakteristiqni polinom matrice A.
i=0
Jednaqina
det (I A) = 0,
je karakteristiqna jednaqina matrice A i ona ima taqno n rexea koja ne moraju sva
da budu meusobno razliqita. Ova rexea su oqigledno sopstvene vrednosti matrice
A.
Koeficijenti karakteristiqnog polinoma
p() = det (I A) = n + cn1 n1 + + c1 + c0 ,
mogu da se izraqunaju na vixe naqina. Jedan naqin je direktno razvijae karakteristiqne determinante.
Drugi naqin je da se odrede tragovi Sn1 , Sn2 , . . . , S0 matrica A, A2 , . . . , An ,
Snk = tr Ak , k = 1, 2, . . . , n.
Tada je
cn1 = Sn1 ,
1
cn2 = (cn1 Sn1 + Sn2 ),
2
..
.
1
c0 = (c1 Sn1 + c2 Sn2 + . . . + cn1 S1 + S0 ).
n
Ovaj postupak zahteva odreivae odgovarajuih stepena matrice A.
Sledei algoritam je posebno pogodan zato xto omoguava istovremeno odreivae
koeficijenata karakteristiqnog polinoma i adjungovane matrice matrice A.
52

Uoqimo da vai
A I = (I A), det (A I) = (1)n det (I A),
xto pokazuje da je za odreivae sopstvenih vrednosti matrice A svejedno koji oblik

karakteristiqne matrice se usvoji. Zato usvajamo
det (A I) = (1)n (n + cn1 n1 + + c1 + c0 ) = q(), q() = (1)n p(),
i
P() = adj (I A) = n1 I + n2 Cn2 + + C0 .
Koeficijenti ck i matrice Ci se odreuju na osnovu sledeih izraza Fadejeva

1
cn1 = tr A, cnk = tr (ACnk ), k = 2, 3, . . . , n,
k
Cn2 = A + cn1 I, Cnk1 = ACnk + cnk I, k = 2, 3, . . . , n 1.
Treba uoqiti da vai i
c0 = (1)n det A.
P r i m e r 55
Odrediti karakteristiqni polinom i inverznu matricu matrice A,
2 1 1 2
0
1 1 0
, n = 4.
A=
1
1 1 1
1
1 1 0
Korixeem izraza Fadejeva imamo da je
1. za k = 1:
2
0
tr A = 4, c3 = tr A = 4, C2 = A + c3 I4 =
1
1
2. za k = 2 i c2 = 12 tr (AC2 ) = 2:
3
4
0 3
1 2 2
1
AC2 =
2
0 2 5
3 3 1
3
3. za k = 3 i c1 = 13 tr (AC1 ) = 5:
5
2
0 2
1
0
2
4
AC1 =
1 7 3
4
0
4 2 7
1
1
2
3
1
0
,
1 3
1
1
1 4
3
1
,
5
5
2
4
,
4
2
1
4
0
1
0
2
, C1 = AC2 + c2 I4 =
2
0
0
3 3 1
0
2
0
1
5
2
, C0 = AC1 + c1 I4 =
1 7
2
0
4 2
53
1.3. Matrice
4. za k = 4:
1
AC0 = 2I4 , c0 = tr (AC0 ) = 2, c0 = (1)4 det A = det A = c0 = 2.
4
Odavde sledi
q() = 4 43 + 22 + 5 + 2.
Poxto je adj A = adj (I A)

dobija se adj A = C0 , odnosno
=0
A1
0
1
0
0.5 2.5
C0
adj A
1
=
=
=
0.5
3.5 1
det A
c0
0
2
1
1
2
.
2
1
Sopstvene vrednosti matrice A imaju sledee osobine:

cn1 = tr A =
n

i (A),
i=1
c0 = (1)n det A =
i (A),
i=1
gde je i (A) i-ta sopstvena vrednost matrice A. Iz poslede jednaqine proistiqe da je

matrica A singularna ako i samo ako je najmae jedna ena sopstvena vrednost jednaka
nuli:
i {1, 2, . . . , n} = i (A) = 0 = det A = 0.
Ako je matrica A dijagonalna ili trougaona matrica onda su ene sopstvene vrednosti a11 , a22 , . . . , ann .
Za matricu A nad poem kompleksnih brojeva vai
i (A ) = i (A),
i
i (AT ) = i (A), i (A) = i (A).
Odavde sledi da su sve sopstvene vrednosti Ermitove matrice realne.
Za matricu A nad poem realnih brojeva vai:
i (AT ) = i (A).
Posebno, sopstvene vrednosti simetriqne matrice su sve realne.
Kvadratna matrica A je stabilna ako i samo ako su realni delovi svih enih sopstvenih vrednosti negativni:
Re i (A) < 0, i = 1, 2, . . . , n.
54
Za ispitivae ove osobine kvadratne matrice postoje razliqiti kriterijumi.

Navexemo samo Rautov kriterijum koji se zasniva na sledeoj xemi - Rautovoj xemi
dobijenoj za polinom
f () = an n + an1 n1 + + a1 + a0 , an = 0,
an
an1
b0
c0
d0
..
.
pri qemu je
an2
an3
b1
c1
d1
..
.
an4
an5
b2
c2
d2
..
.
..
.
an
an3 , b1 = an4
an1
an1
b1 , c1 = an5
c0 = an3
b0
b0 = an2
d 0 = b1
an
an5 , . . .
an1
an1
b2 , . . .
b0
b0
b0
c1 , d1 = b2 c2 , . . .
c0
c0
Rautova xema se konstruixe na sledei naqin: Od brojeva gore vrste oduzmu se

odgovarajui brojevi doe vrste pomnoeni brojem koji prvu razliku svodi na nulu.
Izostavajui ovu razliku, i pomerajui ostale razlike za jedno mesto u levo, dobija
se nov red.
Rautov kriterijum glasi: Da bi svi koreni polinoma f () imali negativne realne
delove potrebno je i dovono da su svi elementi prve kolone u Rautovoj xemi razliqiti od nule i istog znaka.
1.3.9
Pozitivno i negativno odreene matrice
Data je A = (aij ) kvadratna matrica reda n nad poem kompleksnih brojeva. Neka je
ona Ermitova matrica: A = A. Da bi ona bila i pozitivno odreena potrebno je i
dovono da svi eni osnovni glavni minori budu pozitivni:
A
1
1
2
2
k
k
> 0, k = 1, 2, . . . , n.
Ovi uslovi se nazivaju Silvesterovi uslovi.

Da bi Ermitova matrica A reda n bila negativno odreena potrebno je i dovono
da vai:
1 2 k
(1)k A
> 0, k = 1, 2, . . . , n.
1 2 k
Da bi Ermitova matrica A reda n bila pozitivno (negativno) poluodreena potrebno je i dovono da ona zadovoava uslove pozitivne (negativne) odreenosti i da
je pri tome neki od osnovnih glavnih minora jednak nuli.
55
1.3. Matrice
P r i m e r 56
Ispitati odreenost po znaku kvadratne forme v(x) = xT Hx ako je:

2 3
(a) H =
. Poxto je matrica H simetriqna (H = HT ) sledi da Silvesterovi
3 5
uslovi mogu direktno da se primene za ispitivae odreenosti po znaku ove matrice.
Kako su svi osnovni glavni minori matrice H pozitivni:
1
1
= 1 = 2 > 0,
1
1
2
2
= 2 =
2
3
3
5
= 1 > 0,
sledi da je matrica H pozitivno odreena. Odreenost po znaku kvadratne forme

v(x) = xT Hx je u potpunosti definisana odreenoxu po znaku kvadratne matrice H,
tako da
moe da se
zakuqi da je i kvadratna forma v(x) = xT Hx pozitivno odreena.
2
1
(b) H =
1 3
Osnovni glavni minori matrice H su
H
1
1
= 1 = 2 < 0,
1 2
1 2
= 2 =
2
1
1 3
= 5 > 0,
tako da na osnovu Silvesterovih uslova moe da se zakuqi da je matrica H negativno

odreena. Odreenost po znaku kvadratne forme v(x) = xT Hx je u potpunosti definisana odreenoxu po znaku kvadratne matrice H, odakle sledi da je i kvadratna
T
Hx u ovom sluqaju negativno odreena.
forma v(x)
=x
1 4
(v) H =
4 2
Osnovni glavni minori matrice H
H
1
1
= 1 = 1 > 0,
1
1
2
2
= 2 =
1 4
4 2
= 14 < 0,
ne zadovoavaju ni jedan od Silvesterovih uslova, tako da u ovom sluqaju matrica H

nije odreena po znaku. Kako je odreenost po znaku kvadratne forme v(x) = xT Hx
jednoznaqno definisana odreenoxu po znaku kvadratne matrice H, sledi da ni
T
kvadratna
forma
v(x) = x Hx nije odreena po znaku.

1 2
(g) H =
. Poxto matrica H nije simetriqna (H = HT ) sledi da Silvesterovi
0 1
uslovi ne mogu direktno da se primene za ispitivae odreenosti po znaku ove matrice. Da bi to moglo da se uradi treba da se odredi simetriqni deo matrice H,

1
1
1 2
1 0
1 1
T
H+H =
Hs =
+
=
.
0 1
2 1
1 1
2
2
Sraqunavaem osnovnih glavnih minora matrice Hs
Hs
1
1
= 1 = 1 > 0,
Hs
1
1
2
2
= 2 =
1
1
1
1
= 0,
56
moe da se zakuqi da je matrica H pozitivno poluodreena, jer je 1 > 0, a 2 = 0.

Kako je odreenost po znaku kvadratne forme v(x) = xT Hx jednoznaqno definisana
odreenoxu po znaku kvadratne matrice H, odnosno enog simetriqnog dela Hs , sledi
da je i kvadratna forma v(x) = xT Hx pozitivno poluodreena.
Sada e biti pokazano kako primena Silvesterovih uslova na matricu H koja nije
simetriqna moe da dovede do pogrexnih zakuqaka. Naime, svi osnovni glavni minori matrice H su pozitivni:
H
1
1
= 1 = 1 > 0,
1
1
2
2
= 2 =
1
0
2
1
= 1 > 0,
na osnovu qega se zakuquje da je matrica H pozitivno odreena. Ovaj zakuqak je

potpuno pogrexan jer odreenost po znaku neke kvadratne matrice moe da se ispita
primenom Silvesterovih uslova jedino kada je ta matrica simetriqna. Ukoliko to
nije ispueno najpre mora da se odredi simetriqni deo date kvadratne matrice, pa
tek onda da se primeni gore izloena procedura.
Poglave 2
Nelinearni stacionarni
dinamiqki sistemi
2.1
Uvod
Neka f () : Rn Rn oznaqava preslikavae iz Rn u Rn .

preslikavae f () definisano sa:
f (x) = Ax + b,
Dobro je poznato da je
A Rnn , b Rn ,
jedino linearno preslikavae Rn u Rn . Ono ima sledeu osobinu:

f (1 x1 + 2 x2 ) f (1 0x + 2 0x ) = 1 f (x1 ) f (0x ) + 2 f (x2 ) f (0x ) ,
(1 , 2 , x1 , x2 ) R R Rn Rn .
Svako drugo preslikavae Rn u Rn nije linearno tj. ono je nelinearno preslikavae. Drugim reqima, svako preslikavae f () koje nije linearno je nelinearno preslikavae.
D e f i n i c i j a 2.1.1 Preslikavae f () : Rn Rn je nelinearno preslikavae,
1, x
2 ) RRRn Rn
2 , x
odnosno: nelinearnost, ako i samo ako postoji qetvorka (
1 ,
takva da vai:

1 +
2 ) f (
x1 ) f (0x ) +
x2 ) f (0x ) .
2x
1 0x +
2 0x ) =
1 f (
2 f (
f (
1 x
Iz ove definicije direktno proistiqe:
S t a v 2.1.1 Ako je f (0x ) = 0x onda da bi preslikavae f () : Rn Rn bilo:
(a) linearno potrebno je i dovono da vai:
f (1 x1 + 2 x2 ) = 1 f (x1 ) + 2 f (x2 ),
(1 , 2 , x1 , x2 ) R R Rn Rn ,
1, x
2) R R
(b) nelinearno potrebno je i dovono da postoji qetvorka (
1 ,
2 , x
Rn Rn takva da vai:
1 +
2 ) =
2x
1 f (
x1 ) +
2 f (
x2 ).
f (
1 x
57
58
Poglave 2. Nelinearni stacionarni dinamiqki sistemi
2.2
Vrste i definicije nelinearnih sistema
P r i m e r 57
Da bi se objasnila potreba za definisaem raznih vrsta sistema bie razmotren
sledei jednostavan primer sistema S koji je sastaven iz tri podsistema S1 , S2 i S3 ,
sl. 2.1.
Xu1 S1
Xu
Xi1
? X X =X
i1 i2
u3
S3
Xu2 S2
Xi2
Xi3
Xi -
6
S
Slika 2.1. Strukturni dijagram sistema.

Podsistemi su opisani sa:
Xi1 = |Xu1 |,
Xi2 = signXu2 ,
dXi3 (t)
+ Xi3 (t) = KXu3 (t).
dt
Vidi se da su Xi1 i Xi2 nelinearno zavisni od Xu1 i Xu2 , sledstveno. Moe da se kae
da su sistemi S1 i S2 nelinearni. Xi3 linearno zavisi i od Xu3 i od svoje poqetne
vrednosti Xi30 jer rexee poslede jednaqine glasi:

K t /T
Xi3 (t) = et/T Xi30 +
e Xu3 ( )d .
T 0
T
Zato moe da se kae da je sistem S3 linearan.

Postava se pitae: da li je ceo sistem S linearan, ili je nelinearan zato xto
sadri nelinearne podsisteme? Da bi se odgovorilo odreuje se zavisnost Xi od Xu ,
a koristei veze
Xu3 = Xi1 Xi2 , Xu1 = Xu2 = Xu , Xi = Xi3
koje sa opisanim podsistemima daju
Xu3 = |Xu1 | signXu2
|Xu |,
= |Xu | signXu = 0,
|Xu |,
tj.
Xu3 = Xu ,
Xu < 0,
Xu = 0,
Xu > 0,
59
2.2. Vrste i definicije nelinearnih sistema
xto s matematiqkim modelom podsistema S3 daje matematiqki model celog sistema S

u obliku linearne diferencijalne jednaqine
T
dXi (t)
+ Xi (t) = KXu (t).
dt
eno rexee je:

t/T
Xi (t) = e

K
Xi0 +
T

e/T Xu ()d .
Izlaz Xi je linearno zavisan i od ulaza Xu i od svoje poqetne vrednosti Xi0 . Zato

moe da se zakuqi da je ceo sistem S linearan uprkos qienicama da su dva egova
podsistema nelinearna i ulaz Xu3 treeg podsistema jednak proizvodu ihovih izlaza
Xi1 i Xi2 .
Prethodni primer pokazuje da sistem moe da bude linearan i u sluqaju da ima
nelinearne delove. Zato samo postojae nelinearnosti u sistemu ne mora da znaqi
da je sistem nelinearan. Taj primer ilustruje potrebu da se definixe nelinearan
sistem.
Zavisnost izlaza Xi1 sistema S1 od egovog ulaza Xu1 je algebarska. Trenutna vrednost ulaza Xu1 (t) potpuno odreuje trenutnu vrednost izlaza Xi1 (t) = |Xu1 (t)|. Sistem
S1 je statiqki (neinercijalan). To ne vai za sisteme S3 i S. Oni su dinamiqki sistemi. Ovo pokazuje da treba da se definixu statiqki sistemi i dinamiqki sistemi.
2.2.1
Deterministiqki statiqki i dinamiqki sistemi
Osnovni pojmovi iz teorije sistema mogu da se definixu preko sledeih dobro poznatih definicija.
D e f i n i c i j a 2.2.1 Sistem je izdvojeni deo prostora kod koga postoji odreena
povezanost sa ostalim delom prostora.
D e f i n i c i j a 2.2.2 Organizovani fiziqki sistem (krae sistem), predstava skup
delova (jedinica, elemenata, ureaja, organa, podsistema) koji su meusobno povezani
u funkcionalnu celinu s ciem da se ostvari odreeni zadatak (kretae, rad, proces)
a na osnovu razmene materije i/ili energije i/ili informacija izmeu podsistema u
okviru sistema i izmeu sistema i okoline.
Za ilustraciju ovih definicija moe da se iskoristi primer hidrauliqkog klipnog
razvodnika, sl. 2.2, kao podsistema u okviru jednog hidrauliqkog servo sistema.
Fiziqkom sistemu se pridruuje egov model M koji se odlikuje samo onim osobinama tog fiziqkog sistema koje su bitne za egovo prouqavae i dovone da se ono
izvede s traenom taqnoxu.
D e f i n i c i j a 2.2.3 Model sistema je idealizovani, zamixeni sistem, koji zadrava osobine stvarnog sistema bitne za analizu sistema.
60

Q()
6
Qmax
L n
0 n
Xr
Qmax
Slika 2.2: Funkcionalna xema i statiqka karakteristika hidrauliqkog klipnog razvodnika.

Funkcija Q() : R R je nelinearna, sl. 2.2, ali za dati hidrauliqki klipni
razvodnik moe da se usvoji model koji se zasniva na sledeim pretpostavkama (idealizacijama):
visina klipa ravodnika je jednaka preqniku otvora, tj. vrednost preklopa je jednaka nuli,
radni opseg klipnog razvnodnika je [L, L],
ue je nestixiv fluid,
pritisak PN napojnog ua je konstantan,
u radnom opsegu protok je linearna funkcija relativnog pomeraa.
Na osnovu ovako usvojenog modela fiziqkog sistema moe da se napixe egov matematiqki model.
D e f i n i c i j a 2.2.4 Matematiqki model sistema je formalni matematiqki opis
modela fiziqkog sistema koji uspostava jednoznaqnu vezu izmeu izlaznih i ulaznih
veliqina za proizvone promene ulaznih veliqina i za proizvone poqetne uslove, a
iskazan je pomou matematiqkih simbola, operacija i relacija.
Lako se pokazuje da je matematiqki model, kada vae navedene pretpostavke, razmatranog hidrauliqkog klipnog razvodnika oblika:
Q = bXr ,
(2.1)
gde je b koeficijent linearnosti razvodnika, a Xr = Xu Xp relativno pomerae klipa

i koxuice razvodnika. Ovaj matematiqki model opisuje linearni statiqki sistem.
Verodostojnost ovakvog matematiqkog modela je u direktnoj sprezi sa pretpostavkama
koje su pri usvajau modela razvodnika uvedene.
Pojam dinamiqki sistem se u govoru koristi u vrlo xirokom smislu. Na primer,
sistemi S3 i S sa sl. 2.1 su dinamiqki sistemi i mogu da budu matematiqki modeli
dinamiqkih fiziqkih sistema. Sistemi S1 i S2 sa sl. 2.1 nisu dinamiqki sistemi
niti matematiqki modeli dinamiqkih sistema. Oni su statiqki sistemi i mogu da
budu matematiqki modeli statiqkih fiziqkih sistema.
61
D e f i n i c i j a 2.2.5 Fiziqki sistem S je deterministiqki statiqki fiziqki sistem ako i samo ako su ispueni sledei aksiomi:
(I) emu mogu da budu pridrueni skupovi:
Xu prostor ulaza. Xu je podskup od RM , Xu RM , M N . Element Xu od Xu ,
Xu Xu , je vektor ulaza (krae ulaz). Broj M je dimenzija prostora ulaza
i dimenzija vektora ulaza.
Xud skup dopustivih vektora ulaza. On je podskup od Xu , Xud Xu . Element
Xu od Xud , Xu Xud , je dopustiv vektor ulaza (krae dopustiv ulaz).
Xi prostor izlaza. Xi je podskup od RN , Xi RN , N N . Element Xi od Xi ,
Xi Xi , je vektor izlaza (krae izlaz). Broj N je dimenzija prostora
izlaza i dimenzija vektora izlaza.
(II) emu moe da bude pridruena funkcija:
g() funkcija izlaza (ili: funkcija oqitavaa), g() : Xud Xi . Ona jednoznaqno odreuje izlaz Xi u zavisnosti od Xu Xud ,
Xi = g(Xu ).
(III) Skup Xud nije prazan skup.
D e f i n i c i j a 2.2.6 Model M fiziqkog sistema je deterministiqki statiqki sistem (krae statiqki sistem) ako i samo ako za ega vae aksiomi (I)-(III) Definicije
2.2.5.
D e f i n i c i j a 2.2.7 Fiziqki sistem S je deterministiqki dinamiqki fiziqki
sistem na T ako i samo ako su ispueni sledei aksiomi:
(I) emu mogu da budu pridrueni:
T
Xu
Fu
Xi
vremenski skup. T je podskup od R, T R. Izraz na T se izostava ako i

samo ako je T = R. Proizvoni element t od T je vreme. Utvreni element t
od T je trenutak. Poqetni trenutak t0 , t0 T , odreuje T0 = {t : t T , t t0 }.
prostor ulaza. Xu je podskup od RM , Xu RM , M N . Element Xu od Xu ,
Xu Xu , je vektor ulaza (krae ulaz). Broj M je dimenzija prostora ulaza
i dimenzija vektora ulaza.
skup dopustivih vektorskih funkcija ulaza. Element Xu () od Fu je dopustiva vektorska funkcija ulaza, Xu () : T Xu . Vektorska vrednost Xu (t) od
Xu () u trenutku t T je element od Xu i naziva se vektor ulaza u trenutku
t (krae: ulaz u trenutku t).
prostor izlaza. Xi je podskup od RN , Xi RN , N N . Element Xi od
Xi , Xi Xi , je vektor izlaza (krae izlaz). Broj N je dimenzija prostora
izlaza i dimenzija vektora izlaza. Element Xi (t) od Xi , Xi (t) Xi , je vektor
izlaza u trenutku t T (krae izlaz u trenutku t T ).
(II) On u svakom trenutku T ima fiziqko stae oznaqeno sa :
62

egova unutraxa situacija u trenutku koja uz promenu Xu[,t] funkcije
ulaza Xu () na intervalu [, t] jedina jednoznaqno odreuje izlaz Xi () u trenutku i samu unutraxu situaciju u svakom trenutku [, t] za svako
t T , T = {t : t T , t }.
(III) emu mogu da budu pridrueni:

X
prostor staa. X je podskup od Rn , X Rn , n N . Element X od X , X X ,

je vektor staa (krae stae). Broj n je najmai prirodan broj takav da
u svakom trenutku t T bilo kom fiziqkom stau t odgovara taqno jedan
vektor staa (krae stae) X(t) u trenutku t, X(t) X , i obratno, svakom
X X u proizvonom trenutku t odgovara taqno jedno stae t . Broj n je
dimenzija prostora staa, vektora staa i dimenzija (red) sistema.
() funkcija prelaza staa (kretae) obostrano jednoznaqno definixe promenu staa na T0 za svako t0 T nastalu iz poqetnog staa X0 u poqetnom
trenutku t0 , a pod dejstvom funkcije ulaza Xu () Fu na intervalu T0 , () :
T0 T X Fu X . Vektorska vrednost funkcije prelaza staa u trenutku
t T0 je vektor staa X(t) u istom trenutku t:

t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] X(t), t0 ; t0 , X0 ; Xu0 X(t0 ) = X0 .
i () funkcija odziva (krae odziv) obostrano jednoznaqno opisuje promenu
izlaza na T0 za svako t0 T nastalu iz poqetnog staa X0 u poqetnom
trenutku t0 , a pod dejstvom promene Xu[t0 ,t] ulaza Xu na intervalu [t0 , t]
i qija je vektorska vrednost u trenutku t T0 izlaz u tom trenutku t,
i () : T0 T X Fu Xi .

i t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] Xi (t), i t0 ; t0 , X0 ; Xu0 Xi (t0 ) = Xi0 .
g() funkcija izlaza (ili: funkcija oqitavaa) jednoznaqno odreuje izlaz
Xi (t) u proizvonom trenutku t T u zavisnosti od samog trenutka t, staa
X(t) u trenutku t i ulaza Xu (t) u trenutku t: g() : T X Xu Xi ,

Xi (t) = g t, X(t), Xu (t)
ili krae Xi = g t, X, Xu .
(IV) Skupovi T i Fu imaju sledee osobine:
T
Fu
Skup T je totalno ureen skup. Ako je Td = {ti : ti R; ti < ti+1 , i =

0, 1, 2, . . . , k, . . . , i, k N ; i ti , i + ti +}
i T = Td onda je S vremenski diskretan, a ako je Tn = {t : t R, < t <
+} i T = Tn onda je S vremenski neprekidan.
Skup Fu ima sledee osobine:
1) Fu nije prazan skup, Fu = , i 0u Fu .
u () Fu i X
u () Fu i ako ti T , i = 1, 2, 3, zadovoavaju t1 < t2 < t3
2) Ako X
onda postoji Xu () Fu takvo da vae:
u[t ,t [
Xu[t1 ,t2 [ = X
1 2
u[t ,t [ .
Xu[t2 ,t3 [ = X
2 3
63

(V) Funkcija prelaza staa () zadovoava sledee osobine:
u () Fu i
APS aksiom prelaza staa: za sve ti T , i = 1, 2, t1 t2 , X X , X
Xu () Fu , Xu[t1 ,t2 ] = Xu[t1 ,t2 ] , je

u[t ,t ] ) = (t2 ; t1 , X; X
u[t ,t ] ).
(t2 ; t1 , X; X
1 2
1 2
APG aksiom polugrupe: za sve ti T , i = 1, 2, 3, X X i Xu () Fu je:

(t3 ; t1 , X; Xu[t1 ,t3 ] ) = t3 ; t2 , (t2 ; t1 , X; Xu[t1 ,t2 ] ); Xu[t2 ,t3 ] .
Deterministiqki dinamiqki fiziqki sistem na T je gladak ako i samo ako egova
funkcija prelaza staa () zadovoava i sledei aksiom:
(VI) aksiom neprekidnosti: () je neprekidna funkcija svih svojih argumenata:
(t; t0 , X; Xu[t0 ,t] ) C(T0 T X Fu ).
Skup T je pridruen fiziqkom sistemu S zato xto i u emu i u egovoj okolini
mogu da nastaju promene, a one se odigravaju u toku vremena.
Prostor ulaza Xu iskazuje da fiziqki sistem S moe da bude podvrgnut raznim
spoim dejstvima koja bitno utiqu na egovo dinamiqko ponaxe. Meutim, samo
spoa dejstva qije su promene Xu () u skupu Fu su dopustiva. Ako je Fu = {0u } sistem
je slobodan. Ako je Xu 0u sistem je u slobodnom radnom reimu.
U sluqaju da skup Fu pored 0u sadri bar jox jedan element sistem nije slobodan,
a ako je Xu = 0u tada se sistem nalazi u prinudnom radnom reimu.
Jasno je da je slobodan sistem uvek u slobodnom radnom reimu dok obratno ne
vai.
Dopustive ulazne funkcije mogu da budu u delovima prekidne funkcije, xto je
izraeno drugom osobinom skupa Fu , sl. 2.3.
6
u ()
X
6
u ()
X
6
Xu ()
q
a
t1
t2
t3
t1
u[t ,t [
Xu[t1 ,t2 [ = X
1 2
t2
i
t3
t1
t2
t3
u[t ,t [ .
Xu[t2 ,t3 [ = X
2 3
Slika 2.3. Grafici dopustivih ulaznih funkcija.

U taqkama prekida one su neprekidne s desna (nisu vixeznaqne). Funkcija f () : T
R ima prekid u trenutku ako i samo ako je:
lim f (t) = lim f (t).
t +
(2.2)
64
Ako je pri tome

lim f (t) < +
lim f (t) < +,
(2.3)
t +
funkcija u trenutku ima prekid prve vrste, u suprotnom prekid je druge vrste.
Dopustive ulazne funkcije mogu da imaju konaqno mnogo prekida na ograniqenom
vremenskom intervalu.
Aksiom prelaza staa pokazuje da promene ulaza u proxlosti pre poqetnog trenutka
t1 i u budunosti posle trenutka t2 nemaju uticaja na stae u trenutku t2 , sl. 2.4. Ovo
znaqi da deterministiqki dinamiqki fiziqki sistem S nema svojstvo predviaa.
6
u ()
u (), X
X
6
()
u ()
X
u[t ,t ]
u[t ,t ] = X
X
1 2
1 2
u[t ,t ] ) = (t2 ; t1 , X; X
u[t ,t ] )
(t2 ; t1 , X; X
1 2
1 2
u ()
X
t1
t2
t1
t2
Slika 2.4. Ilustracija aksioma prelaza staa.

Uticaj proxlosti sistema pre poqetnog trenutka t0 na budue promene u sistemu
posle t0 su iskazane preko poqetnog staa X0 u poqetnom trenutku t0 .
Aksiom polugrupe pokazuje da za odreivae staa u trenutku t3 moe prvo da se
odredi stae u trenutku t2 i da se potom ono uzme kao poqetno stae a trenutak t2
kao poqetni trenutak za koje se onda odredi stae u trenutku t3 . To iskazuje osobinu
uzroqnosti kretaa i jedinstvenosti kretaa, kroz poqetno stae, u budunosti
posle poqetnog trenutka i proxlosti pre poqetnog trenutka, a na vremenskom
intervalu T .
Zavisnost staa od ulaza i poqetnog staa moe da bude definisana eksplicitno,
na primer

X(t) = (t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] ) = X0 + X0
Xu ()B()Xu ()d,
B : T RnM ,
(2.4)
t0
ili u implicitnom diferencijalnom obliku (2.5):

dX(t)
= f t, X(t), Xu (t) , f : T0 X Xu Rn ,
dt
X(t0 ) = X0 ,
(2.5a)
(2.5b)

odnosno u emu ekvivalentnom implicitnom integralnom obliku (2.6),
t

X(t) = X0 +
f , X(), Xu () d.
65
(2.6)
t0
U jednaqinama (2.4)-(2.6), t T0 , t0 T , Xu () Fu , X0 X , pri qemu su T , Fu i X

unapred odreeni.
Eksplicitno definisano stae odnosno kretae dinamiqkog sistema na T moe da
se odredi u zatvorenom obliku, kao xto je (2.4), samo u vrlo posebnim sluqajevima.
Poxto se diferencijaeem jednaqine (2.6) po vremenu dobija (2.5a), a (2.5b) sledi
iz (2.6) za t = t0 kada je
t0

f , X(), Xu () d = 0,
t0
i poxto se integraeem (2.5a) uz poqetni uslov (2.5b) dobija (2.6), zato su opisi (2.5)
i (2.6) ekvivalentni pod navedenim uslovom. S obzirom na to dae e biti korixen
opis (2.5) promene staa dinamiqkog sistema na T . Da bi on bio potpuno matematiqki
opisan potrebno je da bude definsana egova funkcija izlaza g(). Tada je on opisan
sa (2.7)

dX(t)
= f t, X(t), Xu (t) ,
dt
X(t0 ) = X0 ,

Xi (t) = g t, X(t), Xu (t) .
(2.7a)
(2.7b)
(2.7v)
Rexee jednaqine (2.7a) je kretae sistema (tj. egova funkcija prelaza staa) ()
koja se zato jox naziva i rexee sistema. Ona je povezana sa odzivom sistema preko
egove funkcije izlaza g():

i (t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] ) = g t, (t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] ), Xu (t) .
(2.8)
Jednaqina (2.8) pokazuje da je osnovni problem odreivaa odziva sistema odreivae egovog kretaa u eksplicitnom obliku. Rexavae tog problema je mogue
analitiqki, u zatvorenom obliku, samo u vrlo posebnim sluqajevima, tj. samo za vrlo
posebne oblike i osobine funkcije f . A taj problem se veoma mnogo usloava kada
treba da se rexi za svako poqetno stae iz nekog beskonaqnog, makar i ograniqenog,
skupa i za svaku funkciju ulaza Xu () Fu . Zato se naglaxava da ovakav prilaz
prouqavau sistema zasnovan na rexavau jednaqine (2.7a) uz (2.7b) nije efikasan na
sadaxem stepenu metoda za takvo rexavae.
D e f i n i c i j a 2.2.8 Model M fiziqkog sistema S je deterministiqki dinamiqki
sistem na T ako i samo ako su ispueni aksiomi (I) i (III)-(V) Definicije 2.2.7 kada
se u ima S zameni sa M i kada se aksiom (II) zameni sledeim aksiomom:
(II ) On u svakom trenutku T ima stae :
skup najmaeg broja informacija u trenutku o emu koji sa promenom
Xu[,t] ulaza Xu na intervalu [, t] jednoznaqno odreuje izlaz Xi ( ) u trenutku
kao i izlaz Xi () i sam skup u svakom sledeem trenutku posle do
t, tj. za svako ], t] i svako t T .
66
Deterministiqki dinamiqki sistem na T je gladak ako i samo ako on zadovoava

aksiom (VI) Definicije 2.2.7.
Za razliku od deterministiqkih dinamiqkih (fiziqkih) sistema postoje stohastiqki dinamiqki (fiziqki) sistemi koji se ovde ne prouqavaju. Zato e deterministiqki dinamiqki (fiziqki) sistem na T kratko da se naziva dinamiqki (fiziqki)
sistem na T , sledstveno.
Predmet daeg prouqavaa su pre svega kvalitativne dinamiqke osobine sistema
(2.7). Kvalitativne dinamiqke osobine su one osobine koje su zajedniqke za sva kretaa
i/ili sve odzive sistema na sve poqetne uslove iz nekog beskonaqnog skupa staa
(tj. beskonaqnog podskupa prostora staa X ) i na sve dopustive ulaze (tj. za svako
Xu Fu ).
Razmotrimo najpre pojam nestacionarnosti i poreklo nestacionarnosti u jednom
dinamiqkom sistemu. Ovde e da bude razjaxeno fiziqko poreklo nestacionarnosti,
a eno matematiqko poreklo e da bude razjaxeno u Odeku 3.2.2. Kada se govori o
fiziqkom poreklu nestacionarnosti jasno je da se posmatra fiziqki sistem.
Jedan uzrok nestacionarnosti je vezan za staree materijala zbog qega se meaju karakteristike elemenata. Proces zamora materijala se odvija u svakom
materijalu, ali on moe da bude i najqexe je vrlo spor u odnosu na vek rada
tog sistema. Zato se promene vrednosti parametara i karakteristika izazvanih
stareem najqexe zanemaruju. Jedino ako je brzina tog procesa reda veliqine
brzine odvijaa fiziqkih procesa u sistemu onda zanemarivae promene vrednosti parametara i karakteristika sistema u toku vremena nemaju opravdaa.
Kada se one zadre u matematiqkom modelu onda on postaje vremenski promeniv
tj. nestacionaran.
Drugi opxti uzrok nestacionarnosti maxinskih elemenata u kretau je vezan za
tree i habae. Procesi trea i habaa takoe izazivaju promene vrednosti
parametara i karakteristika sistema i sve xto je reqeno za prvi sluqaj vai i
ovde.
Trei uzrok moe da bude vezan za fiziqku prirodu samog sistema, za
fizikalnost procesa koji se u emu odvija. Karakteristiqan primer za to je
filter za preqixavae ua u hidrauliqnoj instalaciji. Kao parametar u
matematiqkom modelu tog sistema se java otpor samog preqistaqa. Poxto je
preqistaq mehaniqki on odvaja mehaniqke neqistoe koje se vremenom sve vixe
taloe u emu i zbog toga se egov otpor neprekidno mea u toku vremena pa je
odgovarajui parametar u matematiqkom modelu neprekidna funkcija vremena. S
obzirom da je koliqina primesa, tj. sastav primesa, i veliqina raznih qestica u
hidrauliqkom uu nepredvidiva tj. sluqajnog karaktera onda je jasno da je vremenska promena tog parametra u matematiqkom modelu sluqajna. Nizom ispitivaa moe da se dobija sreda vrednost (matematiqko oqekivae) tog parametra
i da se egova promena u toku vremena posmatra kao deterministiqka funkcija
zavisna od vremena.
Tipiqan primer je i raketa. Dominantni deo mase rakete je masa goriva. U
matematiqkom modelu rakete masa goriva se pojavuje kao parametar u okviru
67
mase qitave rakete. Odnos mase goriva prema masi cele rakete pred poletae
ne moe da se zanemari. Zato ne moe da se zanemari promena mase goriva u
toku leta rakete. To znaqi da parametar u matematiqkom modelu rakete koji
predstava enu masu predstava neprekidnu funkciju vremena i zanemarivae
te promene predstava vrlo grubo uproxee. Zbog ove vremenske promene mase
goriva te i mase cele rakete ona je suxtinski nestacionaran sistem. Dovono
taqan matematiqki model rakete je takoe nestacionaran. Sve ovo vai i za
avion, brod, automobil, ..., ali je kod ih odnos mase goriva prema ukupnoj masi
sistema dosta mai nego kod rakete. Zato se kod ih nestacionarnost ihove
mase vrlo qesto zanemaruje.
Kod manipulatora i robota se vremenom mea masa tereta tokom izvrxavaa
odreenih operacija. Teret u toku prenoxea je qvrsto vezan hvatakom za manipulator ili robot i sa stanovixta celokupne mase i momenta inercije teret je
deo celog sistema. Znaqi da je masa tereta deo mase celog sistema i odreuje i
moment inercije posledeg qlanka. Usled promene tereta u toku operacije mea
se i masa i moment inercije posledeg qlanka tj. sistema. U matematiqkom modelu manipulator i robota ta masa i moment inercije se javaju kao vremenski
promenivi koeficijenti. Jasno je da se ovakav vid nestacionarnosti java i
kod mnogih drugih sistema npr. kod hidrauliqkih servo motora kada pokreu
neki teret, kruto vezan za klipaqu, qija se masa mea u toku vremena.
Ako je sistem (2.7) dinamiqki sistem onda se postava pitae: da li je on stacionaran ili nestacionaran, odnosno koje potrebne i dovone uslove treba da zadovoe funkcije f i g da bi taj sistem bio stacionaran?
Neka P oznaqava operator vremenskog pomeraa za sekundi,
P Xu (t) = Xu (t ),
P (t; t0 , P X(t0 ); P Xu[t0 ,t] ) = (t ; t0 , X(t0 ); Xu[t0 ,t] ),
u () = P Xu (), X()
= P X().
xto je ilustrovano na sl. 2.5 i sl. 2.6, za ]0, +[ i X
u () = P Xu ()
X
6
Xu ()
6
Xu ( )
u ( + )
X
Xu (t0 )
u (t0 + )
X
t0
t0
t0 +
Slika 2.5. Operator vremenskog pomeraa primeen na Xu ().

D e f i n i c i j a 2.2.9 (a) Dinamiqki sistem je stacionaran (vremenski nepromeniv, konstantan) ako i samo ako su ispueni sledei uslovi
68
X()
= P X()
6
X()
6
+ )
X(
X( )

; t0 , X(t0 ); Xu ()
X(t0 )
t0

0 + ); X
u ()
; t0 + , X(t
0 + )
X(t
t0
t0 +
Slika 2.6. Operator vremenskog pomeraa primeen na X().

(I) Skup Fu je zatvoren u odnosu na operator pomeraa P , P () : Fu Fu , tj.
Xu () Fu P Xu () Fu .
(II) Kretae ne zavisi od izbora poqetnog trenutka:
(t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] ) = (t + ; t0 + , X0 ; P Xu[t0 +,t+] ),
(t, t0 , X0 , Xu (), ) T0 R X Fu R.
(III) Funkcija izlaza je nezavisna od vremena t R, g : X Fu Xi , tj.
g(t, X, Xu ) = g(X, Xu ).
(b) Dinamiqki sistem je nestacionaran (vremenski promeniv) ako i samo ako
najmae jedan od uslova (I)-(III) nije ispuen.
Slika 2.7 najboe ilustruje taqku (II) prethodne definicije.
T e o r e m a 2.2.1 Da bi dinamiqki sistem (2.7) bio stacionaran potrebno je i dovono
da vae (I) i (II):
(I) skup Fu je zatvoren u odnosu na operator pomeraa P
(II) funkcije f i g ne zavise od vremena: f : X Fu X , g : X Fu Xi , tj.:
f (t, X, Xu ) f (X, Xu ),
(2.9)
g(t, X, Xu ) g(X, Xu ).
(2.10)
Dokaz. Neophodnost: Neka je dinamiqki sistem (2.7) stacionaran. Zato on zadovoava

sve uslove Definicije 2.2.9. Stoga vai uslov (I) Teoreme 2.2.1 prema (I) Definicije
2.2.9. Integraeem jednaqine (2.7a) se nalazi da vai:
t

f , X( ), Xu ( ) d = (t; t0 , X(t0 ); Xu[t0 ,t] ),
(2.11)
X(t) = X(t0 ) +
t0
69

; t0 , X0 ; Xu ()

; t0 + , X0 ; P Xu ()
6
()
stacionaran
X0
nestacionaran

; t0 + , X0 ; P Xu ()
t0
t0 +
Slika 2.7. Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema.

i
t+
0 +)+
X(t+)
= X(t
t0 +

u () d = (t+;
0 +); X
u[t +,t+] ). (2.12)
f , X(),
X
t0 +, X(t
0
Poqetno stae X0 se usvaja isto u poqetnim trenutcima t0 i (t0 + ):

0 + ) = P X(t0 + ) = X(t0 ) = X0 ,
X(t
(2.13)
i usvaja se ista promena Xu () na intervalu [t0 , t] i [t0 + , t + ]:

u (t) = P Xu (t) = Xu (t ).
X
(2.14)
Na osnovu (II) Definicije 2.2.9 i

(t; t0 , X(t0 ); Xu[t0 ,t] ) = P (t + ; t0 + , P X(t0 + ); P Xu[t0 +,t+] ),
sledi
0 + ); X
u[t +,t+] ) = P (t + ; t0 + , P X(t0 + ); P Xu[t +,t+] ). (2.15)
+ ; t0 + , X(t
(t
0
0
Iz (2.12) i (2.15) se izvodi:
t+

u () d = P X(t0 + ) +
+ ) = X(t
0 + ) +
f , X(),
X
X(t
t0 +
xto sa (2.13) daje:
t+
+ ) = X0 +
X(t
t0 +

u () d = X0 +
f , X(),
X
t+

f , P X(), P Xu () d,
t0 +
t+
t0 +

f , P X(), P Xu () d.
(2.16)
70

Prema definiciji operatora P vai:

t+

f , P X(), P Xu () d =
t0 +
t+

f , X( ), Xu ( ) d.
t0 +
Iz (2.11)-(2.15) i (2.16) proistiqe:

t+
t

X0 +
f , P X(), P Xu () d = X0 +
f , X( ), Xu ( ) d,
t0 +
tj.
t+
t0

f , P X(), P Xu () d =
t0 +

f , X( ), Xu ( ) d.
(2.17)
t0
Iz (2.16) i (2.17) sledi:

t+
t

f , X( ), Xu ( ) d =
f , X( ), Xu ( ) d,
t0 +
t0
ili, smeujui sa : = na levoj strani,

t
t

f + , X( ), Xu ( ) d =
f , X( ), Xu ( ) d.
t0
t0
Poxto ova jednaqina vai, prema Definiciji 2.2.9, za sve

(t0 , t, X0 , Xu (), ) R T0 X Fu R
zato ona povlaqi
f ( + , X, Xu ) f (, X, Xu ) f (0, X, Xu ) f (X, Xu ),
xto dokazuje da vai (2.9). Uslov (III) Definicije 2.2.9 pokazuje da je (2.10) taqno.
Dovonost: Neka su ispueni uslovi (I) i (II). Uslov (I) teoreme pokazuje da je ispuen
uslov (I) Definicije 2.2.9. Neka je = + . Tada vai prema (2.9)
t+
t+
t

f X( ), Xu ( ) d =
f X( ), Xu ( ) d =
f P X(), P Xu () d
t0
tj. za
t0 +
t0 +
0 + ), P X() = X()
u (),
i P Xu () = X
X0 = X(t0 ) = X(t
t
t+

0 + ) +
u () d.
f X( ), Xu ( ) d = X(t
f X(),
X(t0 ) +
X
t0
t0 +
Povezujui ovu jednaqinu sa (2.11) i (2.12) dokazuje se da vai:

(t; t0 , X0 ; Xu[t0 ,t] ) = (t + ; t0 + , X0 ; P Xu[t0 +,t+] ),
(t, t0 , X0 , Xu (), ) T0 R X Fu R.
(2.18)
71
Znaqi da je ispuen uslov (II) Definicije 2.2.9.

Uslov (III) Definicije 2.2.9 je zadovoen jer vai (2.10). Svi zahtevi Definicije 2.2.9 su ispueni. Sistem (2.7) je stacionaran.
Dae se razmatraju stacionarni dinamiqki sistemi krae: dinamiqki sistemi.
Poxto izbor poqetnog trenutka t0 nema uticaja na ihove dinamiqke osobine zato se
usvaja:
t0 = 0.
Ovo omoguava da se uprosti oznaka za kretae sistema:
(t; 0, X0 ; Xu[0,t] ) (t; X0 ; Xu ()),
(0; X0 ; Xu (0)) X0 .
Stoga u daem tekstu:
i
T0 = R+ = [0, +[
T = R =] , +[.
Mnogi objekti, upravaqki sistemi i celi sistemi automatskog upravaa su stacionarni i imaju matematiqke modele oblika (2.19),

dX
= f X, Xu ,
dt

Xi = g X, Xu ,
f : X Fu Rn ,
(2.19a)
g : X Fu X i .
(2.19b)
Postava se pitae: pri kojim osobinama funkcija f () i g() su takvi sistemi

dinamiqki sistemi?
T e o r e m a 2.2.2 Neka je sistem opisan sa (2.19) i neka su mu pridrueni skupovi
T0 , Xu , Fu i Xi koji zadovoavaju aksiome (I) i (IV) Definicije 2.2.7. Da bi taj sistem
bio [gladak] dinamiqki sistem na T0 , T0 R+ , i t0 = 0, potrebno je i dovono da su mu
pridrueni skup X i funkcija : T0 X Fu X i da su funkcije f () i g() takve da
su ispueni sledei uslovi:
(a) jednaqina (2.19a) ima jedinstveno rexee () kroz svako poqetno stae X0 X i
za svako Xu Fu , koje je definisano [i neprekidno], sledstveno, po (t, X0 , Xu ())
T0 X Fu tako da vae sledee jednaqine:

d
(t; X0 ; Xu ()) = f (t; X0 ; Xu ()), Xu (t) , (t, X0 , Xu ()) T0 X Fu ,
dt
(0; X0 ; Xu (0)) = X0 , (X0 , Xu ()) X Fu ,
(2.20a)
(2.20b)
i
(b) svako (X, Xu ) X Fu jednoznaqno odreuje g(X, Xu ) Xi .
Dokaz. Neophodnost: Neka je sistem (2.20) gladak dinamiqki sistem na T0 . Vai
Definicija 2.2.7. emu su pridrueni skup X i funkcije : T0 X Fu X koji
zadovoavaju (II), (III) i (V) aksiom Definicije 2.2.7.
72
(a) Pretpostavimo da sistem ima dva kretaa 1 () i 2 () kroz X0 X u poqetnom

trenutku t0 = 0, a pod dejstvom Xu () Fu . Neka t T0 , t > t0 . Na osnovu (II) i (III)
aksioma funkcija prelaza staa () jednoznaqno odreuje stae X(t) u trenutku
t:
X(t) = (t; X0 ; Xu ()), t T0 .
To vai i za funkcije 1 () i 2 (), tj.
X(t) = 1 (t; X0 ; Xu ()), t T0 ,
X(t) = 2 (t; X0 ; Xu ()), t T0 .
Poslede dve jednaqine dokazuju
1 (t; X0 ; Xu ()) = 2 (t; X0 ; Xu ()), t T0 .
Znaqi da su kretaa 1 () i 2 () ista. Sistem ima jedinstveno kretae kroz
svako X0 X u t0 = 0 za svako Xu () Fu . Ono je definisano na T0 jer sistem
ima definisano stae u svakom trenutku t T0 prema aksiomu (II) Definicije
2.2.7. Poxto je promena staa opisana jednaqinom (2.19a), a predstava kretae
sistema, zato kretae () kroz X0 X u t0 = 0, pri dejstvu Xu () Fu , zadovoava
(2.20). Ako je dinamiqki sistem gladak onda na osnovu aksioma (VI) Definicije
2.2.7 sledi da je kretae (t; X0 ; Xu ()) neprekidno po (t, X0 , Xu ()) T0 X Fu .
Ovo dokazuje neophodnost uslova teoreme pod (a).
(b) Iz definicije funkcije g() ((III) aksiom Definicije 2.2.7) sledi da svako
(X, Xu ) X Fu jednoznaqno odreuje g(X, Xu ) Xi .
Dovonost: Neka su ispueni uslovi teoreme. Sistemu su pridrueni skupovi
T0 , Xu , Fu , Xi i X i funkcije () i g(). Skupovi T0 , Xu , Fu i Xi zadovoavaju uslove (I)
i (IV) Definicije 2.2.7. Funkcija () je jedinstveno rexee jednaqine (2.20). Integraeem (2.20a) od ti T0 do tj T0 , tj ti , se nalazi:
tj

f ( ; ti , X(ti ); Xu ()), Xu ( ) d.
(2.21a)
(tj ; ti , X(ti ); Xu ()) = X(ti ) +
ti
Neka t1 , t2 i t3 T0 , t1 t2 t3 . Iz prethodne jednaqine se nalazi:

t2

f ( ; t1 , X(t1 ); Xu ()), Xu ( ) d,
(t2 ; t1 , X(t1 ); Xu ()) = X(t1 ) +
(t3 ; t1 , X(t1 ); Xu ()) = X(t1 ) +
t1
t3

f ( ; t1 , X(t1 ); Xu ()), Xu ( ) d.
(2.22b)
(2.22v)
t1
Koristei osobinu aditivnosti integrala desna strana poslede jednaqine moe da

se napixe i u drugom obliku:
t3

X(t1 ) +
f ( ; t1 , X(t1 ); Xu ()), Xu ( ) d =

t1
t2
X(t1 ) +
t1

f ( ; t1 , X(t1 ); Xu ()), Xu ( ) d +
t3
t2

f ( ; t2 , X(t2 ); Xu ()), Xu ( ) d. (2.23g)
73
Desna strana jednaqine (2.23g) moe da se napixe u sledeem obliku na osnovu

(2.22b),

t2
X(t1 ) +

f ( ; t1 , X(t1 ); Xu ()), Xu ( ) d +
t1
t3

f ( ; t2 , X(t2 ); Xu ()), Xu ( ) d =
t2
t3
X(t2 ) +

f ( ; t2 , X(t2 ); Xu ()), Xu ( ) d.
(2.24a)
t2
Ako sada ovako dobijenu desnu stranu jednaqine uvrstimo u jednaqinu (2.22v), dobija
se:
t3

f ( ; t2 , X(t2 ); Xu ()), Xu ( ) d.
(2.25b)
(t3 ; t1 , X(t1 ); Xu ()) = X(t2 ) +
t2
Desna strana te jednaqine prema (2.21a) predstava

(t3 ; t2 , X(t2 ); Xu ()) = X(t2 ) +
t3

f ( ; t2 , X(t2 ); Xu ()), Xu ( ) d.
(2.26v)
t2
Sada se zakuquje da iz (2.25b), (2.26v) i (2.22b) sledi:

(t3 ; t1 , X(t1 ); Xu ()) = (t3 ; t2 , (t2 ; t1 , X(t1 ); Xu ()); Xu ()),
(2.27)
xto vai za proizvone (t1 , t2 , t3 , X(t1 ), Xu ()) T0 T0 T0 X Fu , t1 t2 t3 . Ovo

dokazuje da funkcija () zadovoava aksiom polugrupe. Poxto je ona i jedinstveno
rexee jednaqine (2.20) zato svakom (t, X0 , Xu ()) T0 X Fu odgovara jedinstveno
X(t) X , gde je
X(t) = (t; X0 ; Xu ()).
Ovo pokazuje da skup X zadovoava aksiom (III) Definicije 2.2.7 i da funkcija ()
zadovoava aksiom (II) Definicije 2.2.7 i drugi deo aksioma (V) Definicije 2.2.7.
u () i X
u () Fu . Neka su ()
Neka X
i ()
rexea jednaqine (2.20) za isto poqetno
u (), sledstveno, tj.
u () i X
stae X X koja odgovaraju funkcijama ulaza X

u ()) = X +
2 ; t1 , X; X
(t
t2

u ()), X
u ( ) d,
f ( ; t1 , X; X
t1
u ()) = X +
2 ; t1 , X; X
(t
t2
t1 , t2 T0 , t1 t2 ,

u ()), X
u ( ) d.
f ( ; t1 , X; X
(2.28a)
(2.28b)
t1
u () i X
u () i t1 i t2 , ti T0 za i = 1, 2, tako proizvono izabrani da su
Neka su X
u () na [t1 , t2 ], t1 t2 , jednake i oznaqene sa Xu[t ,t ] :
u () i X
restrikcije funkcija X
1 2
u[t ,t ] = Xu[t ,t ]
u[t ,t ] = X
X
1 2
1 2
1 2
(2.29v)
74

Iz (2.28a)-(2.29v) se nalazi:

u ()) = X +
2 ; t1 , X; X
(t
t2
t1
t2

=X+
t1
t2

=X+
t1

u[t , ] ), X
u ( ) d =
f ( ; t1 , X; X
1

f ( ; t1 , X; Xu[t1 , ] ), Xu ( ) d =
(2.30)

u[t , ] ), X
u ( ) d =
f ( ; t1 , X; X
1
u ()).
2 ; t1 , X; X
= (t
Ovaj rezultat dokazuje da funkcija zadovoava i aksiom prelaza staa, tj. prvi
deo aksioma (V) Definicije 2.2.7, te je taj aksiom u celosti ispuen.
Neka je i () : T0 X Fu Xi funkcija izlaza definisana sa:

i (t; X0 ; Xu ()) = g (t; X0 ; Xu ()), Xu () .
Svako (t, X0 , Xu ()) T0 X Fu jednoznaqno odreuje Xi (t) Xi za
Xi (t) = i (t; X0 ; Xu ()).
Funkcija i () zadovoava uslov (III) Definicije 2.2.7 da bude funkcija odziva sistema. Ovim je u potpunosti dokazano da su ispueni svi uslovi Definicije 2.2.7.
Znaqi da je sistem opisan sa (2.19) dinamiqki sistem na T0 .
2.2.2
Nelinearni dinamiqki sistemi
Definicija linearnog dinamiqkog sistema je dobro poznata. enom negacijom moe

da se objasni pojam nelinearnog dinamiqkog sistema. Meutim, definicija treba da
bude afirmativno iskazana.
D e f i n i c i j a 2.2.10 Dinamiqki sistem je:
(a) nelinearan prema kretau (unutraxe nelinearan, dinamiqki nelinearan)
ako i samo ako egovo rexee () nije linearno i po poqetnom stau i po ulazu,
odnosno ako je ono nelinearno ili po poqetnom stau, ili po ulazu, ili i po
poqetnom stau i po ulazu, tj. ako i samo ako postoje (1 , 2 , , X01 , X02 , Xu1 (),
Xu2 ()) R R R+ X X Fu Fu takvi da je
( ; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ()) = 1 ( ; X01 ; Xu1 ()) + 2 ( ; X02 ; Xu2 ()).
(b) nelinearan prema izlazu (izlazno nelinearan, statiqki nelinearan) ako i
samo ako egova funkcija izlaza g() nije linearna i po stau i po ulazu, odnosno
ako je ona nelinearna ili po stau, ili po ulazu, ili i po stau i po ulazu, tj.
ako i samo ako postoje (1 , 2 , , X1 , X2 , Xu1 , Xu2 ) R R R+ X X Fu Fu
takvi da je
g(1 X1 + 2 X2 , 1 Xu1 + 2 Xu2 ) = 1 g(X1 , Xu1 ) + 2 g(X2 , Xu2 ).
75
(v) nelinearan ako i samo ako je ili unutraxe nelinearan, ili izlazno nelinearan, ili i unutraxe i izlazno nelinearan.
(g) potpuno nelinearan ako i samo ako je i unutraxe nelinearan i izlazno nelinearan.
T e o r e m a 2.2.3 Da bi dinamiqki sistem opisan sa (2.31)

dX
= f X, Xu ,
dt

Xi = g X, Xu ,
(2.31a)
(2.31b)
bio:
(a) unutraxe nelinearan potrebno je i dovono da je funkcija f () nelinearna
ili po X ili po Xu ili i po X i po Xu , tj. da postoje (1 , 2 , X1 , X2 , Xu1 , Xu2 )
R R X X Fu Fu takvi da je
f (1 X1 + 2 X2 , 1 Xu1 + 2 Xu2 ) = 1 f (X1 , Xu1 ) + 2 f (X2 , Xu2 ).
(b) izlazno nelinearan potrebno je i dovono da je funkcija izlaza g() nelinearna
ili po X ili po Xu ili i po X i po Xu , tj. da postoje (1 , 2 , X1 , X2 , Xu1 , Xu2 )
R R X X Fu Fu takvi da je
g(1 X1 + 2 X2 , 1 Xu1 + 2 Xu2 ) = 1 g(X1 , Xu1 ) + 2 g(X2 , Xu2 ).
(v) nelinearan potrebno je i dovono da vai ili (a) ili (b) ili i (a) i (b).
(g) potpuno nelinearan potrebno je i dovono da vai i (a) i (b).
Dokaz. Neophodnost:
(a) Neka je dinamiqki sistem (2.31) unutraxe nelinearan. Pretpostavimo da tvree pod (a) nije taqno, tj. da je funkcija f () linearna i po X i po Xu :
f (1 X1 + 2 X2 , 1 Xu1 + 2 Xu2 ) = 1 f (X1 , Xu1 ) + 2 f (X2 , Xu2 ).
(2.32)
Neka su (t, 1 , 2 , X01 , X02 , Xu1 (), Xu2 ()) R+ R R X X Fu Fu proizvono

izabrani. Na osnovu (2.31a) vae sledee jednaqine:

d
(t; X01 ; Xu1 ()) f (t; X01 ; Xu1 ()), Xu1 (t) ,
dt
i

d
(t; X02 ; Xu2 ()) f (t; X02 ; Xu2 ()), Xu2 (t) .
dt
Oqigledno je da iz ovih jednaqina proistiqe:

d
1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ())
dt

1 f (t; X01 ; Xu1 ()), Xu1 (t) + 2 f (t; X02 ; Xu2 ()), Xu2 (t) . (2.33)
76

Pretpostavena linearnost funkcije f () iskazana sa (2.32) omoguava da se
prethodna identiqnost napixe u obliku

d
1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ())
dt

f 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t) . (2.34)

Poreeem (2.34) i (2.31a) zakuquje se da 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ())
jeste rexee jednaqine (2.31a) za ulaz Xu () Fu odreen sa
Xu (t) 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t).
(2.35)
Neka se to rexee oznaqi sa (t; X0 ; Xu ()) za Xu () odreeno jednaqinom (2.35) i

sa ekvivalentnim poqetnim uslovom koji se nalazi iz definicije (t; X0 ; Xu ()),
tj. iz (2.36)
(t; X0 ; Xu ()) 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()),
(2.36)
u poqetnom trenutku t0 = 0:
(0; X0 ; Xu (0)) 1 (0; X01 ; Xu1 (0)) + 2 (0; X02 ; Xu2 (0)),
tj.
X0 = 1 X01 + 2 X02 .
(2.37)
Sada (2.35) - (2.37) pokazuju da vai (2.38)

(t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ()) 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()).
(2.38)
Ovo je suprotno uslovu da je sistem unutraxe nelinearan prema uslovu (a)
Definicije 2.2.10. Suprotnost je posledica pretpostavke da je funkcija f () linearna i po X i po Xu . To znaqi da je funkcija f () nelinearna ili po X ili po
Xu ili i po X i po Xu , tj. da je uslov pod (a) teoreme neophodan.
(b) Neka je dinamiqki sistem izlazno nelinearan. Tada vai (b) Definicije 2.2.10
xto dokazuje da je funkcija izlaza g() nelinearna ili po X ili po Xu ili i po
X i po Xu i dokazuje neophodnost uslova pod (b) teoreme.
(v) Neophodnost uslova pod (v) teoreme proistiqe iz uslova pod (v) Definicije
2.2.10 i neophodnosti uslova pod (a) i (b) teoreme.
(g) Neophodnost uslova pod (g) teoreme proistiqe iz uslova pod (g) Definicije 2.2.10
i neophodnosti uslova pod (a) i (b) teoreme.
Dovonost:
(a) Neka je funkcija f () nelinearna ili po X ili po Xu ili i po X i po Xu , tj.
f (1 X1 + 2 X2 , 1 Xu1 + 2 Xu2 ) 1 f (X1 , Xu1 ) + 2 f (X2 , Xu2 ).
(2.39)
77
Pretpostavimo da sistem nije unutraxe nelinearan, tj. da je unutraxe linearan. Znaqi da vai

t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 () 1 t; X01 ; Xu1 () + 2 t; X02 ; Xu2 () ,
(2.40)
pri qemu rexea na osnovu (2.31a) zadovoavaju (2.41a) i (2.41b),

d
(t; X0i ; Xui ()) f (t; X0i ; Xui ()), Xui (t) , i = 1, 2,
dt
d
(t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ())
dt

f (t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t) ,
(2.41a)
(2.41b)
a na osnovu (2.40) ispuavaju (2.42v),

d
(t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ())
dt
d
d
1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()).
dt
dt
(2.42v)
Povezivaem leve strana jednaqine (2.41a) (pomnoene sa i , i = 1, 2, i sabranih

za i = 1, 2) i leve strane jednaqine (2.41b) sa jednaqinom (2.42v) dobija se:

f (t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t)

Poxto leva strana od (2.43) moe da se napixe u sledeem obliku na osnovu
(2.40):

f (t; 1 X01 + 2 X02 ; 1 Xu1 () + 2 Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t)

f 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t) , (2.44)
zato iz (2.43) sledi

f 1 (t; X01 ; Xu1 ()) + 2 (t; X02 ; Xu2 ()), 1 Xu1 (t) + 2 Xu2 (t)

Ova identiqnost je u suprotnosti sa (2.39). Suprotnost je posledica pretpostavke da sistem nije unutraxe nelinearan. Znaqi da je sistem (2.31) unutraxe nelinearan. Ovo dokazuje dovonost uslova pod (a) teoreme.
(b) Neka je funkcija g() nelinearna ili po X ili po Xu ili i po X i po Xu . Tada
je zadovoen uslov (b) Definicije 2.2.10. Znaqi da je sistem (2.31) izlazno
nelinearan. Uslov (b) teoreme je dovoan za izlaznu nelinearnost sistema (2.31).
(v) Na osnovu uslova (v) teoreme i enih uslova (a) i (b) sledi da je ispuen uslov (v) Definicije 2.2.10. Znaqi da je sistem (2.31) nelinearan xto dokazuje
dovonost uslova (v) teoreme.
78
(g) Iz uslova (a), (b) i (g) teoreme proistiqe da je zadovoen uslov (g) Definicije
2.2.10. Stoga je sistem (2.31) potpuno nelinearan, a uslov (g) teoreme je dovoan
za to.
Ako je f (X, Xu ) C (1) (X Xu ) onda fX () : X Xu Rnn oznaqava Jakobijevu
matriqnu funkciju, a fX (X, Xu ) - Jakobijevu matricu od f (), pri qemu je:
f1
f1
f1
X1 X2 . . . Xn
f2
f2

f2
.
.
.
fi ()
X1 X2
Xn Rnn .
fX () =
=
..
..
..
Xj
...
.
.
.
fn
fn
fn
...
X1 X2
Xn
Analogno se definixe sledea Jakobijeva matrica od f ()

fi ()
fXu (X, Xu ) =
RnM ,
Xuj
kao i Jakobijeve matrice od g() (pod uslovom da je g(X, Xu ) C (1) (X Xu )):

gi ()
gX (X, Xu ) =
RN n ,
Xj

gi ()
gXu (X, Xu ) =
RN M .
Xuj
T e o r e m a 2.2.4 Da bi dinamiqki sistem (2.31) bio linearan potrebno je i dovono
da vai (a)-(g):
(a) funkcija f () je diferencijabilna po svim svojim argumentima:
f (X, Xu ) C (1) (X Xu ),
(b) funkcija g() je diferencijabilna po svim svojim argumentima:
g(X, Xu ) C (1) (X Xu ),
(v)
f (X, Xu ) = fX (0x , 0u )X + fXu (0x , 0u )Xu ,
(g)
g(X, Xu ) = gX (0x , 0u )X + gXu (0x , 0u )Xu .
Dokaz. Neophodnost: Neka je stacionarni dinamiqki sistem (2.31) linearan. Iz teorije linearnih sistema dobro je poznato da su u tom sluqaju i funkcija f () i funkcija
g() linearne i po stau i po ulazu (ovi uslovi slede i iz Teoreme 2.2.3):
f (X, Xu ) = AX + BXu ,
(2.46a)
g(X, Xu ) = CX + DXu ,
(2.46b)
79

i da su A = aij ] Rnn , B = bij ] RnM , C = cij ] RN n i D = dij ] RN M matrice
sa konstantnim koeficijentima.
Oqigledno je na osnovu (2.46) da su funkcije f () i g() diferencijabilne xto
dokazuje (a) i (b) teoreme.
Jednaqina (2.46a) moe da se prikae u razvijenom obliku:
b11 Xu1 + b12 Xu2 + . . . + b1M XuM

a11 X1 + a12 X2 + . . . + a1n Xn
a21 X1 + a22 X2 + . . . + a2n Xn b21 Xu1 + b22 Xu2 + . . . + b2M XuM

f (X, Xu ) =
........................... + ..............................
an1 X1 + an2 X2 + . . . + ann Xn
bn1 Xu1 + bn2 Xu2 + . . . + bnM XuM
Na osnovu prethodne jednaqine se dobija:
a11 a12
a21 a22
fX (X, Xu ) =
... ...
an1 an2
i
b11
b21
fXu (X, Xu ) =
. . .
bn1
b12
b22
...
bn2
...
...
......
...
a1n
a2n
,
ann
...
...
......
...
b1M
a2M
,
bnM
odakle se dae zakuquje:

fX (0x , 0u ) = fX (X, Xu )
X=0x ,Xu =0u
fXu (0x , 0u ) = fXu (X, Xu )
= A,
= B.
X=0x ,Xu =0u
Iz (2.46a) i prethodne jednaqine sledi

f (X, Xu ) = AX + BXu = fX (0x , 0u )X + fXu (0x , 0u )Xu ,
xto dokazuje neophodnost uslova (v) teoreme.
Analognim postupkom na osnovu (2.46b) i
d11 Xu1 + d12 Xu2 + . . . + d1M XuM

c11 X1 + c12 X2 + . . . + c1n Xn
c21 X1 + c22 X2 + . . . + c2n Xn d21 Xu1 + d22 Xu2 + . . . + d2M XuM

g(X, Xu ) =
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . + . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
cN 1 X1 + cN 2 X2 + . . . + cN n Xn
dN 1 Xu1 + dN 2 Xu2 + . . . + dN M XuM
dobija se da vai sledee:
gX (0x , 0u ) = gX (X, Xu )
X=0x ,Xu =0u
gXu (0x , 0u ) = gXu (X, Xu )
= C,
X=0x ,Xu =0u
= D,
odnosno
g(X, Xu ) = gX (0x , 0u )X + gXu (0x , 0u )Xu ,
80
qime je dokazana neophodnost i posledeg uslova (g) teoreme.

Dovonost: Neka su ispueni uslovi teoreme. Na osnovu (a) i (b) sledi da postoje
Jakobijeve matrice koje su prema (v) i (g) sa konstantnim koeficijentima i mogu da
budu oznaqene i na sledei naqin:
fX (0x , 0u ) = A,
fXu (0x , 0u ) = B
gX (0x , 0u ) = C,
gXu (0x , 0u ) = D,

gde su A = aij ] Rnn , B = bij ] RnM , C = cij ] RN n i D = dij ] RN M matrice
sa konstantnim koeficijentima.
Na osnovu uslova (v) i (g) teoreme sledi
f (X, Xu ) = AX + BXu ,
g(X, Xu ) = CX + DXu ,
tj. funkcije f () i g() su linearne i po stau i po ulazu xto je potreban i dovoan uslov da sistem (2.31) bude linearan (xto moe da se zakuqi i na osnovu Teoreme 2.2.3).
Ovim je dokazana i dovonost uslova ove teoreme.
P o s l e d i c a 2.2.1 Sistem (2.31) je unutraxe nelinearan qim funkcija f () nije diferencijabilna bilo po stau bilo po ulazu.
P o s l e d i c a 2.2.2 Sistem (2.31) je izlazno nelinearan qim funkcija g() nije diferencijabilna bilo po stau bilo po ulazu.
P r i m e r 58
Neka je f (X, Xu ) = X + Xu2 . Tada su, s obzirom da je funkcija f () diferencijabilna po
svim svojim argumentima,
fX (X, Xu ) = 1,
fXu (X, Xu ) = 2Xu ,
tj.
fX (0x , 0u ) = 1,
Kako je
fXu (0x , 0u ) = 0.
f (X, Xu ) = X + Xu2 ,
a
fX (0x , 0u )X + fXu (0x , 0u )Xu = 1X + 0Xu = X,
zakuquje se da je sistem unutraxe nelinearan.
I iz ovog primera se vidi da diferencijabilnost funkcija f () i g(), sistem (2.31),
ne obezbeuje linearnost sistemu. To je potreban uslov da sistem (2.31) bude linearan, ali nije i dovoan.
Poglave 3
Ravnotena staa sistema

3.1
Prostor staa i integralni prostor
Prostor staa je skup svih taqaka M , M X , koje su u biunivokoj korespondenciji sa

staem sistema t , t T . Vektor poloaja svake taqke M u prostoru staa je vektor
onog staa sistema koje je u biunivokoj korespondenciji sa taqkom M . Taj vektor se
naziva vektor staa sistema X, a taqka M se naziva radna ili reprezentativna
taqka u prostoru staa, sl. 3.1.
Poxto se stae sistema t mea u toku vremena onda se mea i vektor staa sistema,
a samim tim i poloaj radne taqke M u prostoru staa.
Skup svih taqaka u prostoru staa kroz koje prolazi radna taqka M je trajektorija
staa, u oznaci T :

T = M : M = M t; X0 ; Xu () , t T .

M X(t1 )
M (X)

X(t1 )
X
p
0x
0x

X(t2 ) -
M X(t2 )
T
Slika 3.1. Vektor staa, radana taqka, trajektorija staa.

Skup svih trajektorija staa sistema se naziva lik staa ili portret staa.
P r i m e r 59
Ako se posmatra linearni sistem:
dX
=
dt
0
1
81
1
X,
0
82
Poglave 3. Ravnotena staa sistema
egovo kretae je opisano sa
(t; X0 ) =
cos t sin t
X0 ,
sin t cos t
Jednaqina trajektorije staa ovog sistema moe da se dobije u obliku X2 = X2 (X1 )

ako se poe od jednaqina staa u skalarnom obliku:
dX1
= X2 ,
dt
odakle se dobija da je
dX2
= X1 ,
dt
dX2
X1
=
,
dX1
X2
tj.
X2 dX2 + X1 dX1 = 0.
Ova jednaqina opisuje familiju krunica i one predstavaju lik staa razmatranog
linearnog sistema, sl. 3.2. Veliqine staa u ovom primeru su usvojene u faznom
t=
t=
3
+ 2k
2
7
X2
+ 2k 6
2
4
T

X0 =
2
2
t = 2k + 0
1
t=
5
+ 2k
4

-1
? ? ? ?X
1
2
6 6 6
6
t = + 2k
t=
3
+ 2k
4
Slika 3.2. Lik staa.
+ 2k
2
t=
obliku i u takvim sluqajevima se lik staa naziva fazni lik staa.

Prostor staa ne daje nikakvu informaciju o vremenu, prostor staa pokazuje kroz
koja staa sistem prolazi u toku vremena, ali ne pokazuje u kom trenutku se sistem
nalazi u datom stau.
Da se ta informacija ne bi izgubila potrebno je da se posmatra promena staa tj.
kretae u toku vremena, xto znaqi da treba da se posmatra kretae u proxirenom
prostoru koji je proizvod vremenske ose i prostora staa: T X . Taj proxireni
prostor se naziva integralni prostor sistema i oznaqava sa I,
I = T X.
83
3.2. eeni i stvarni radni reimi sistema
Element tog prostora je ureeni par (t, X), (t, X) I, i naziva se dogaaj, pa se
integralni prostor jox naziva prostor dogaaja sistema:

I = (t, X) : t T , X X .
Geometrijsko

mesto svih taqaka u integralnom prostoru kroz koje prolazi radna
taqka M t, X(t) pri promeni vremena kroz ceo vremenski skup T je integralna trajektorija, u oznaci Tt :

Tt = M : M = M t, t; X0 ; Xu () , t T .
P r i m e r 60
Integralna trajektorija za sistem iz prethodnog primera kroz poqetno stae X0 =
T

2
2 je u obliku spirale i prikazana je na sl. 3.3.
35
30
25
20
15
10
5
0
2
1
2
1
1
X2
1
2
Slika 3.3. Integralna trajektorija kroz poqetno stae X0 =

2
T
2 .
Jasno je da trajektorija staa sistema T predstava projekciju integralne trajektorije Tt na prostor staa.
3.2
3.2.1
eeni i stvarni radni reimi sistema

eeni radni reim
Iz definicija izlaza sistema i objekta upravaa proistiqe da je sa stanovixta

zadatka objekta najvaniji kvalitet egovog odziva u odnosu na egov eeni odziv,
84
tj. kvalitet egovog stvarnog dinamiqkog ponaxaa u odnosu na egovo eeno dinamiqko ponaxae.
Uopxte, moe da se govori o nominalnom (neporemenom) dinamiqkom ponaxau,
odnosno, odzivu sistema XiN (), i o egovom stvarnom (poremeenom) odzivu Xi ().
Pridev: neporemeeni i poremeeni je koristio apunov. U tehniqkom izraavau se koriste pridevi nominalni i stvarni (nenominalni). Ako je sistem
objekt ili sistem automatskog upravaa objekta onda se umesto prideva nominalni
koristi pridev eeni i koristi se oznaka Xiz ():
Xiz () = XiN ().
U istom smislu se razlikuju nominalno (neporemeeno) kretae N () i stvarno
(poremeeno) kretae () dinamiqkog sistema. Ako je taj sistem objekt, bilo da je
upravan ili neupravan, onda se egovo nominalno kretae naziva: eeno kretae
i oznaqava sa z(),
z() = N ().
D e f i n i c i j a 3.2.1 Sistem se nalazi u nominalnom radnom reimu (na T ) ako
i samo ako je egov stvarni izlaz jednak egovom nominalnom izlazu za sve vreme
t R, (t T ), sledstveno:
Xi (t) = XiN (t),
t R, (t T ).
Ako je dati sistem objekt ili sistem automatskog upravaa objekta onda i samo onda
se egov nominalni radni reim (na T ) naziva egov eeni radni reim (na T ),
sledstveno.
Interesantno je da se utvrde uslovi za nominalni radni reim razmatranog sistema.

T e o r e m a 3.2.1 Da bi za sistem (2.19) par X (), Xu () bio nominalan u odnosu na
XiN () (na T ), tj. da bi vailo:

X (t), Xu (t) = XN (t), XuN (t) , t R, (t T ),
potrebno je i dovono da on zadovoava (3.1), sledstveno,

dX
= f X (t), Xu (t) ,
dt

g X (t), Xu (t) = XiN (t),
t R, (t T ),
(3.1a)
t R, (t T ).
(3.1b)

Za dato XiN () nominalni par X (), Xu () se odreuje rexavaem sistema (3.1).
Pri tome moe da se desi:
da jednaqine (3.1) nemaju rexee, xto znaqi da sistem opisan sa (2.19) ne moe
da ostvari to XiN () ni pod kojim uslovima,
3.2. eeni i stvarni radni reimi sistema
85
da sistem (3.1) ima samo jedno rexee, i

da sistem (3.1) ima vixe rexea. Tada se za nominalni par X (), Xu () usvaja
ono rexee koje najboe zadovoava dodatne (npr. tehno-ekonomske)
kriterijume.

U opxtem sluqaju se pri promeni XiN ()

mea
i
nominalni
par
X
(),
X
()
. U
u

robotici je odreivae nominalnog para X (), Xu () poznato kao problem inverzne

mehanike. Pri tome je rexavae jednaqine (3.1b) problem inverzne kinematike, a
rexavae jednaqine (3.1a) je problem inverzne dinamike. Treba da se napomene da
je za robote funkcija g() nezavisna od Xu (), tj. g(X, Xu ) g(X). U tom kontekstu je
najqexe Xu () = U() - upravae, a XuN () = UN () - nominalno upravae.
3.2.2
Stvarni radni reim i odstupaa
Stvarni radni reim moe da bude nominalni, ali moe da se desi da je on i nenominalan. U drugom sluqaju od interesa je da se razmotre odstupaa stvarnog radnog
reima od nominalnog radnog reima.
Za sistem (2.19) se uvode sledea odstupaa:

(x = 0x ) (X = XN ) ,
(3.2a)
x = X XN

xi = Xi Xiz
(xi = 0i ) (Xi = Xiz ) ,
(3.2b)

xu = Xu XuN
(xu = 0u ) (Xu = XuN ) .

(3.2v)
Geometrijski ova transformacija koordinata je odreena translacijom koordinatnog sistema iz koordinatnog poqetka X = 0x , Xi = 0i i Xu = 0u u x = 0x , xi = 0i i
xu = 0u , sledstveno.
Dinamiqki ova transformacija znaqi da se nominalna integralna trajektorija uzima za mesto koordinatnog poqetka tako da koordinatni poqetak x = 0x putuje du te
nominalne integralne trajktorije TtN tokom vremena, slika 3.4.
S obzirom da je ovakvu transformaciju koordinata uveo apunov, ona se po emu
i naziva apunoveva transformacija koordinata.
Osnovni zadatak upravaa je:
da odri xi (t) u unapred definisanim granicama na celom radnom vremenskom
intervalu,
da obezbedi da xi (t) bude jednako 0i posle propisanog vremena, ili najkasnije kada
t +

lim xi : t + = 0i .
Stoga je vrlo korisno da se odredi matematiqki model sistema po odstupaima.

N (t) = f X(t), Xu (t) f XN (t), XuN (t) ,

(3.3a)
X(t)
X

Xi (t) XiN (t) = g X(t), Xu (t) g XN (t), XuN (t) .
(3.3b)
Ako u prethodnoj jednaqini zamenimo:
X(t) sa x(t) + XN (t),
Xi (t) sa xi (t) + XiN (t),
Xu (t) sa xu (t) + XuN (t),
86

x
6n
0x

x1
x( )
^

XN ( )
X( )
xj
2
3 Tt
~
TtN
Xn 6
t=0
t=
0x
j
X2

X1
Slika 3.4. apunoveva transformacija koordinata.

dobija se

x(t)
= f x(t) + XN (t), xu (t) + XuN (t) f XN (t), XuN (t) ,

xi (t) = g x(t) + XN (t), xu (t) + XuN (t) g XN (t), XuN (t) .
Uvoeem funkcija h() i q() na sledei naqin:

h(x, xu , XN , XuN ) = f x(t) + XN (t), xu (t) + XuN (t) f XN (t), XuN (t) ,

q(x, xu , XN , XuN ) = g x(t) + XN (t), xu (t) + XuN (t) g XN (t), XuN (t) ,
(3.4a)
(3.4b)
(3.5a)
(3.5b)
prethodna jednaqina postaje:

x(t)
= h x(t), xu (t), XN (t), XuN (t) ,

xi (t) = q x(t), xu (t), XN (t), XuN (t) .
(3.6a)
(3.6b)
Oqigledno je na osnovu jednaqina (3.6) da ako su XuN () ili/i XN () vremenski

promenivi da se dobija nestacionarni nelinearni matematiqki model iako je matematiqki model u totalnim koordinatama (2.19) stacionaran. Ovo je fenomen vezan za
nelinearne sisteme i ne moe da se javi kod linearnih sistema, tj. ako su funkcije
f () i g() linearne, onda e i matematiqki model sistema po odstupaima da bude
stacionaran bez obzira da li je XuN () ili/i XN () vremenski promenivo ili ne.
Ovo moe lako da se ilustruje na matematiqkom modelu jednog nelinearnog statiqkog sistema:
Xi = Xu2 = g(Xu ).
Zamenom Xi = Xiz + xi i Xu = XuN + xu , dobija se
Xiz + xi = (XuN + xu )2 ,
3.3. Uslovi postojaa i jedinstvenosti kretaa

tj.
87
2
Xiz .
xi = x2u + 2xu XuN + XuN
Nominalna vrednost ulaza se lako odreuje iz jednaqine ponaxaa, prema Teo2

= Xiz , pa se dobija konaqan matematiqki model datog statiqkog neliremi 3.2.1: XuN
narnog sistema po odstupaima u obliku:
xi = x2u + 2xu XuN .
S obzirom da u jednaqini postoji qlan XuN onda je on funkcija vremena qim je Xiz
funkcija vremena, tj. funkcija q()
xi = x2u + 2xu XuN (t) = q(t, xu )
eksplicitno zavisi od vremena pa je matematiqki model po odstupaima nestacionaran
iako je matematiqki model u totalnim koordinatam stacionaran.
Ovo je matematiqko poreklo nestacionarnosti kod nelinarnih sistema. Iz tog razloga se usvaja da vai sledea pretpostavka.

P r e t p o s t a v k a 3.2.1 eeni izlaz
par XN (), XuN () su vre Xiz () i nominalni

menski nepromenivi, Xiz (t) = Xiz , XN (t), XuN (t) = XN , XuN .
U tom sluqaju jednaqina (3.6) moe da bude napisana u sledeem obliku:
x = h(x, xu ),
(3.7a)
xi = q(x, xu ).
(3.7b)
Na osnovu (3.5) i Pretpostavke 3.2.1 sledi

h(0x , 0u ) = f 0x + XN , 0u + XuN f XN , XuN = 0x ,

q(0x , 0u ) = g 0x + XN , 0u + XuN g XN , XuN = 0i ,
xto znaqi da nulta odstupaa 0x i 0i oznaqavaju eeno kretae odnosno eeni
izlaz, sledstveno. Ujedno, h(0x , 0u ) = 0x predstava uslov da x = 0x bude ravnoteno
stae sistema (3.7).
3.3
Uslovi postojaa i jedinstvenosti kretaa
Razmatraju se uslovi postojaa i jedinstvenosti rexea sistema (3.8),

dx
= f (x), f () : Rn Rn ,
dt
x(0) = x0 .
(3.8a)
(3.8b)
D e f i n i c i j a 3.3.1 Funkcija () : R+ X X je rexee sistema (3.8) i tada i

samo tada se oznaqava sa () ako i samo ako ima sledee osobine:
88

1. funkcija () je diferencijabilna po vremenu
(t; x0 ) C (1,) [R+ X ],
2. funkcija () identiqki zadovoava (3.8a):

d(t; x0 )
f (t; x0 ) ,
dt
3. funkcija () zadovoava poqetni uslov (3.8b):
(0; x0 ) = x(0) = x0 .
Zadatak koji ima za ci da se odredi rexee () sistema (3.8) koje zadovoava

Definiciju 3.3.1 se naziva Koxijev zadatak.
Postava se pitae kada Koxijev zadatak ima rexee? Kada postoji rexee sistema (3.8) kroz dato poqetno stae x0 i kada je to rexee jedinstveno, tj. koje osobine
treba da ima funkcija f () da postoji rexee Koxijevog zadatka i koje dodatne osobine
funkcije f () su potrebne i dovone da to rexee bude jedinstveno? Pri tome se pojam
jedinstvenosti rexea koristi u sledeem smislu:
D e f i n i c i j a 3.3.2 Sistem (3.8) ima jedinstveno rexee kroz poqetno stae x0 ako
i samo ako za bilo koja dva egova rexea 1 () i 2 () vai:
1 (t; x0 ) 2 (t; x0 ).
Problem uslova koje treba da ispuni funkcija f () za postojae rexea i jedinstvenost rexea sistema (3.8) u matematici nije potpuno rexen.
Nisu poznati uslovi koji su potrebni i dovoni za funkciju f () da sistem (3.8)
ima rexea i uslovi koji su potrebni i dovoni za funkciju f () da ta rexea budu
jedinstvena.
Problem je samo delimiqno rexen jer su dokazani samo dovoni uslovi u opxtem
sluqaju sistema (3.8). Bie prikazano nekoliko teorema koje iskazuju takve uslove.
Peanova teorema daje dovone uslove za postojaa rexea sistema (3.8).
T e o r e m a 3.3.1 Da bi sistem (3.8) imao najmae jedno rexee (t; x0 ) kroz x0 Rn ,
(0; x0 ) = x0 , definisano na intervalu [0, ] dovono je da je funkcija f () neprekidna
na hiperkugli K (x0 ), tj.
f (x) C[K (x0 )],
pri qemu je ]0, 1 ], a R+ takav broj da je = max{f (x) : x K (x0 )}.
Prethodna teorema iskazuje uslove dovone da sistem (3.8) ima rexee kroz x0 Rn .
Meutim, ti uslovi ne obezbeuju jedinstvenost rexea kroz x0 . Dovoni uslovi
jedinstvenosti rexea kroz x0 se dae izlau i oni su stroiji od uslova postojaa
rexea kroz x0 . Najpre se definixe Lipxicova funkcija.
89
D e f i n i c i j a 3.3.3 Funkcija f () je Lipxicova funkcija na skupu S xto se oznaqava sa f (x) Lip(S), ako i samo ako je S neprazan i kompaktan skup i postoji
pozitivan broj k, k = k(S, f ), takav da vai
f (x ) f (x ) kx x ,
x , x S.
(3.9)
Svako k R+ koje zadovoava (3.9) je Lipxicova konstanta (za f na S). Uslov (3.9)
se naziva Lipxicov uslov, a skup S se naziva Lipxicov skup (za f ).
P r i m e r 61
Funkcija f () je definisana sa
f () = sin().
Onda je
|f (x ) f (x )| = | sin x sin x | =
= 2 sin
x x
x x
x + x
2 sin
.
cos
2
2
2
Na osnovu | sin x| |x| dobija se

sin
tako da je
x x
1
|x x |
2
2
|f (x ) f (x )| k|x x |, k = 1,
xto znaqi da je f (x) = sin x Lip(R).

P r i m e r 62
Neka je f (x) = x(1 |x|). Onda je
f (x) = x(1 |x|) = x x|x|
|f (x ) f (x )| = x x |x | x + x |x |
|x x | + x |x | x |x | , x , x R.
Neka su x0 R i R+ proizvono izabrani. Neka je

c1 = sup fx (x) : x K (x0 ) ,
fx (x) =
Onda je c1 R poxto je f (x) C (1) (R) i R+ , i

x |x | x |x | c1 |x x |,
df (x)
.
dx
90
tako da
|f (x ) f (x )| k|x x |, x , x K (x0 ).
za k = 1 + c1 . Znaqi

f (x) = x(1 |x|) Lip K (x0 ) .
T e o r e m a 3.3.2 Ako je funkcija f () Lipxicova funkcija na S onda je ona neprekidna

na unutraxosti skupa S:
f (x) Lip(S) f (x) C(S).
(3.10)
Dokaz: Neka je f (x) Lip(S). Prema Definiciji 3.3.3 skup S je neprazan i kompaktan,
a f () i S zadovoavaju (3.9) za neko k R+ . Neka je R+ proizvono izabrano.

Neka je x0 S proizvono usvojeno. Sada se bira 0, k 1 tako da je K/2 (x0 ) S.
Ovo povlaqi da (3.9) vai za svako x , x K/2 (x0 ). Odatle sledi:
x , x K/2 (x0 ) f (x ) f (x ) kx x < k < ,
xto prema definiciji neprekidnosti funkcije f () u x0 znaqi da je f () neprekidna funk
cija u x0 . Poxto to vai za proizvono x0 S zato je prema definiciji neprekidnosti
f () na S funkcija f () neprekidna na S, tj. vai (3.10).

Treba da se uoqi da neprekidnost funkcije f () na nepraznom i kompaktnom (otvorenom ili zatvorenom) skupu A ne obezbeuje
Lipxicovost na nepraznom i kompaktnom

podskupu S od A. Na primer, f (x) = |x| C(R). Meutim ne postoji R+ takvo da
je f () Lipxicova funkcija na K = [, ], tj.

f (x) = |x|
/ Lip(K ), R+ .
Dae moe da se uoqi sledee. Da bi funkcija f () mogla da bude Lipxicova funkcija na skupu S potrebno je da ona bude neprekidna na tom skupu S.
Sledeu teoremu je dokazao Lefxic.
T e o r e m a 3.3.3 Ako je funkcija f () diferencijabilna na nekom kompaktnom nepraznom
skupu S i = max{fx (x) : x S} R+ onda je f () Lipxicova funkcija na svakom
nepraznom i kompaktnom podskupu B od S:
f (x) C (1) (S), S = S = , f (x) Lip(B), (B = B = ) S.
(3.11)

Dokaz: Neka su S = S = , f (x) C (1) (S) i = max fx (x) : x S R+ . Neka je
(B = B = ) S proizvono izabran. Tada vai:
x , x B, x0 B f (x ) f (x ) fx (x0 ) x x ,
xto sa definicijom povlaqi
x , x B f (x ) f (x ) kx x , k [, +[.
(3.12)
91
Prema (3.12) i Definiciji 3.3.3 funkcija f () je Lipxicova funkcija na B.

Funkcije f () iz primera 61 i 62 su diferencijabilne. U takvim sluqajevima nije
potrebno da se Lipxicovost proverava po definiciji. Tada, na osnovu prethodne
teoreme i diferencijabilnosti tih funkcija, moe da se zakuqi da su one ujedno i
Lipxicove funkcije na odgovarajuim skupovima.
Sledei kriterijum daje dovone uslove koje treba da zadovoi funkcija f () da bi
postojalo rexee sistema (3.8) i da bi to rexee bilo jedinstveno. Taj kriterijum
je Pikar-Lindelefova teorema i ona moe da se iskae kao xto sledi:
T e o r e m a 3.3.4 Da bi sistem (3.8) imao jedinstveno rexee (t; x0 ) kroz x0 ,
f () Lipxicova
(0; x0 ) = x0 , definisano na intervalu [0, ] dovono
je da je funkcija

funkcija na K (x0 ), za R+ , gde je 0, 1 , a = max f (x) : x K (x0 ) .
Na osnovu e i Teoreme 3.3.3 se lako pokazuje da vai sledei rezultat:
T e o r e m a 3.3.5 Da bi sistem (3.8) imao jedinstveno rexee (t; x0 ) kroz x0 ,
(0; x0 ) = x0 , definisano na intervalu [0, ] dovono
f () dife je da je funkcija

rencijabilna na K (x0 ), za R+ , gde je 0, 1 , a = max f (x) : x K (x0 ) .
P r i m e r 63
Razmatra se sistem koji je opisan sledeom jednaqinom staa:
x = signx = f (x).
Oqigledno je da funkcija sign() ima prekid prve vrste u taqki x = 0x , pa samim tim
nije Lipxicova funkcija na K (0x ) za bilo koje R+ . Postava se pitae da li
sistem ima jedinstvena kretaa kroz x0 = 0x . Rexavaem jednaqine staa dobija se
da su kretaa definisana na sledei naqin:
&

x0 tsignx0 , t 0, |x0 | ,

(t; x0 ) =
0,
t |x0 |, + .
Integralne trajektorije su prikazane na slici 3.5, xto pokazuje da su kretaa ovog
x0
()
6
@
@
R
-@
0

x0
Slika 3.5. Integralne trajektorije sistema x = signx.
92
sistema jedinstvena kroz svako poqetno stae pa samim tim i kroz x = 0x .

Ovaj primer pokazuje da ako funkcija nije Lipxicova ne znaqi da kretaa nisu
jedinstvena. Napomie se jox jednom da su prethodne teoreme dale samo dovone
uslove, koji jasno nisu neophodni.
P r i m e r 64
Razmotrimo u ovom primeru sluqaj kada funkcija nije Lipxicova i kada kretaa
odgovarajueg sistema nisu jedinstvena kroz neko poqetno stae.
Sistem je opisan sledeom jednaqinom staa:
x = x2/3 = f (x).
(3.13)
Proverimo da li je funkcija f () Lipxicova funkcija u okolini x = 0x .

|f (x ) f (x )| = |f (x) f (0)| = |f (x)| = |x2/3 | k|x|.
Na osnovu prethodne nejednaqine dobija se da je k:
k
1
,
x1/3

pa ne moe da se nae ograniqeno k kada je x = 0. To znaqi da x2/3
/ Lip K (0x ) , za
bilo koje R+ . Interesantno je da ova funkcija jeste Lipxicova na svakom skupu
koji ne sadri taqku 0x . Moe da se uoqi da funkcija ne moe da bude Lipxicova u
okolini neke taqke u kojoj je vrednost prvog izvoda date funkcije neograniqena.
Potraimo rexea jednaqine staa kroz poqetno stae x0 = 0x .
x
t
2/3
x
dx =
d,
0
odakle se dobija da je
(t; 0x ) =

3
t
, t R+ .
3
Razmotrimo sledeu funkciju (), qiji je

t+
(t; 0x ) = 0,
grafik prikazan na slici 3.6,

t ] , ], R+ ,
t [, ],
t [, +[.
Proverimo da li ova funkcija () zadovoava Definiciju 3.3.1 u odnosu na razmatrani sistem.

funkcija () je diferencijabilna po vremenu
(t; 0x ) C (1,) [R+ X ],
93
3.4. Radni reimi sistema

6
()
=1 =3
321
1 2 3
=2 =0
Slika 3.6. Integralne trajektorije sistema x = x2/3 .
funkcija () identiqki zadovoava (3.13):
t+
3
d(t; 0x )
0,
dt

3
3
1
,
3
1
,
3
d(t; 0x )
2/3
dt

t+ 2
t ] , ],
,
0,
t [, ],
t ,
t [, +[.
t ] , ],
t [, ],
2/3 (t; 0x ).
t [, +[.
funkcija () zadovoava poqetni uslov x0 = 0x :

3
= 0,
t = 0 = 0,
3
(0; 0x ) = 0,
R+ ,
= 0, t = 0 = 0.
3
Na osnovu ovog razmatraa sledi da je funkcija () rexee sistema (3.13), pa samim
tim postoji neograniqeno mnogo integralnih trajektorija kroz poqetno stae x = 0x ,
kao xto je prikazano na slici 3.6, tj. sistem (3.13) ima vixeznaqna kretaa kroz stae
x = 0x .
3.4
Radni reimi sistema
Posmatra se sistem (3.14),

dx
= f (x, xu ),
dt

xi = g x, xu .
(3.14a)
(3.14b)
94

Radni reimi mogu da se razdeuju prema razliqitim kriterijumima:
prema dejstvu ulaza xu (),
prema promeni funkcije prelaza staa ().
3.4.1
Prinudni i slobodni radni reim
Prema dejstvu ulaza xu () na sistem radni reimi sistema (3.14) se dele na prinudne
i slobodne radne reime.
D e f i n i c i j a 3.4.1 Sistem (3.14) se nalazi u:
1. prinudnom radnom reimu na T ako i samo ako postoji t T takvo da je xu (t) =
0u ,
2. slobodnom radnom reimu na T ako i samo ako je xu (t) = 0u , t T ,
3. ako i samo ako je Fu = {0u } onda je sistem (3.14) slobodan,
4. izraz: na T se izostava ako i samo ako je T = R.
Sistem (3.14) u slobodnom radnom reimu se jednostavnije opisuje sa (3.15),
dx
= f (x),
dt

xi = g x .
(3.15a)
(3.15b)
Slobodni sistem (3.14) se takoe opisuje sa (3.15) jer je on u slobodnom radnom

reimu. Poxto je on i stacionaran on se zato naziva i autonoman sistem.
3.4.2
Ravnoteni, stacionarni, periodiqni, ustaeni i prelazni

radni reim
Podela radnih reima prema promeni funkcije prelaza staa () je odreena

sledeom definicijom:
D e f i n i c i j a 3.4.2 Sistem (3.14) se nalazi u:
1. ravnotenom radnom reimu na T ako i samo ako (3.16),
(t; x; 0u ) = x,
t T ,
(3.16)
vai za sva egova rexea (t; x; 0u ) u slobodnom radnom reimu,

2. stacionarnom radnom reimu na T ako i samo ako (3.17),
(t; x; xu ()) = x,
vai za sva egova rexea (t; x; xu ()),
t T ,
(3.17)
95
3.5. Ravnotene, stacionarne i singularne taqke sistema
3. periodiqnom radnom reimu na T s periodom T R+ ako i samo ako (3.18),

(t; x; xu ()) = (t + T ; x; xu ()),
t T ,
(3.18)
vai za sva egova kretaa (t; x; xu ()), pri qemu je T najmai pozitivan broj
koji zadovoava (3.18),
4. ustaenom radnom reimu na T ako i samo ako je on ili u stacionarnom ili u
periodiqnom radnom reimu na T ,
5. prelaznom radnom reimu na T ako i samo ako nije u ustaenom radnom reimu
na T ,
6. singularnom radnom reimu na T ako i samo ako (3.16) ili (3.17) ili (3.18)
vae za neka ali ne i za sva egova rexea kroz x,
7. izraz na T se izostava ako i samo ako je T = R.
Vidi se da sistem (3.14) ima jedinstvena rexea u ustaenom radnom reimu.
3.5
Ravnotene, stacionarne i singularne taqke sistema
D e f i n i c i j a 3.5.1 Taqka x za sistem (3.14) je egova:

1. ravnotena taqka xr na T ako i samo ako (3.16) vai pri x = x = xr za sva
egova rexea kroz x u slobodnom radnom reimu,
2. stacionarna taqka xst na T ako i samo ako (3.17) vai pri x = x = xst za sva
egova rexea kroz x ,
3. singularna taqka xs na T ako i samo ako (3.17) vai pri x = x = xs .
4. izraz na T se izostava ako i samo ako je T = R.
Vidi se da je svaka ravnotena taqka sistema (3.14) istovremeno i egova stacionarna taqka, ali obratno ne vai. Svaka stacionarna taqka sistema (3.14) je i
egova singularna taqka. Obratno ne vai.
Ako sistem (3.14) predstava dinamiqki sistem onda se egove ravnotene, stacionarne i singularne taqke nazivaju ravnotena, stacionarna i singularna staa
i oznaqavaju sa xr , xst i xs , sledstveno.
T e o r e m a 3.5.1 Da bi stae x Rn bilo ravnoteno stae dinamiqkog sistema
(3.14), (na T ), potrebno je i dovono da:
1. sistem (3.14) ima jedinstveno kretae (t; x ; 0u ) kroz x u slobodnom radnom
reimu (na T ), sledstveno, ili, ekvivalentno, da x X , i
2. da je
Dokaz. Neophodnost:
f (x , 0u ) = 0x .
(3.19)
96

1. Neka je x ravnoteno stae sistema (3.14). Tada vai (3.16), tj.
(t; x ; 0u ) = x ,
t T .
(3.20)
Pretpostavimo da sistem (3.14) ima vixe rexea kroz stae x i neka su 1 () i

2 () takva dva rexea.
Na osnovu (3.20) sledi da je
1 (t; x ; 0u ) x ,
(3.21)
2 (t; x ; 0u ) x .
(3.22)
Oqigledno je na osnovu (3.21) i (3.22) da su ta dva kretaa ista, tj.

1 (t; x ; 0u ) 2 (t; x ; 0u ).
(3.23)
S obzirom da su ta kretaa proizvono izabrana sledi da sistem (3.14) ima

jedinstvena kretaa kroz x , qime je dokazana neophodnost uslova 1. teoreme.
2. Na osnovu (3.14a) i (3.20) sledi

d
(t; x ; 0u ) 0x f (t; x ; 0u ), 0u f (x , 0u ),
dt
(3.24)
f (x , 0u ) = 0x ,
(3.25)
odnosno
xto dokazuje neophodnost drugog uslova teoreme.

Dovonost: Neka su ispueni uslovi teoreme i neka je () : T X Fu X , proizvono izabrana funkcija takva da vai
(t; x ; 0u ) x .
(3.26)
Diferencijaeem prethodne jednaqine dobija se

d
(t; x ; 0u ) 0x .
dt
Iz (3.19) i (3.27) sledi

f (x , 0u ) = 0x = f (t; x ; 0u ), 0u .
(3.27)
(3.28)
Na osnovu (3.27) i (3.28) se dobija

d
(t; x ; 0u ) f (t; x ; 0u ), 0u ,
dt
(3.29)
tj. () identiqki zadovoava jednaqinu staa (3.14a) i bie rexee () tog sistema
ako zadovoava i poqetni uslov. Prema (3.26) je,
(0; x ; 0u ) x ,
(3.30)
97
3.5. Ravnotene, stacionarne i singularne taqke sistema
xto znaqi da funkcija () jeste rexee jednaqine staa (3.14a).

Prema prvom uslovu teoreme sistem (3.14) ima jedinstveno rexee kroz stae x i
poxto je () jedno takvo rexee onda je to i jedino rexee, tj. () = (). To znaqi
da je (3.26) rexee jednaqine staa (3.14a), odnosno zadovoena je Definicija 3.5.1.
To dokazuje dovonost uslova da x bude ravnoteno stae.
Prilikom primene ove teoreme preporuquje se da se prvo rexi uslov (3.19), pa potom
da se proveri prvi uslov teoreme.
Ova teorema pokazuje da je veoma vano da se zna da li sistem (3.14) ima jedinstveno
rexee kroz x koje zadovoava (3.19). To nekada moe da se zakuqi iz fiziqke
prirode fiziqkog sistema opisanog sa (3.14). Ako to nije sluqaj, onda treba da se
primeni neka teorema o jedinstvenosti rexea sistema.
N a p o m e n a 19
Ako se razmatra linearni sistem u slobodnom radnom reimu
x = Ax,
funkcija f () je linearna po stau
f (x, 0u ) = Ax,
i tada vai:
f (x , 0u ) f (x , 0u ) = Ax Ax = A(x x ) =
= A x x kx x ,
x , x X ,
k A,
(3.31)
tj. funkcija f () je Lipxicova funkcija na celom prostoru staa:

f (x, 0u ) = Ax Lip(X ).
Ovim je pokazano da linearni sistemi imaju jedinstvena kretaa kroz svako stae
iz prostora staa. Iz tog razloga se prvi uslov Teoreme 3.5.1 i ne proverava. Drugi
uslov Teoreme 3.5.1, jednaqina (3.19), je i potreban i dovoan uslov za ravnoteno stae
linearnog sistema:
f (x , 0u ) = Ax = 0x .
Sledee teoreme otkrivaju osobine ravnotenih staa glatkih dinamiqkih sistema
(3.14). One se daju, s neznatnim izmenama, onako kako su izloene i dokazane u literaturi.
Skup svih ravnotenih staa datog sistema e biti oznaqavan sa Sr .
T e o r e m a 3.5.2 Ni jedno kretae dinamiqkog sistema (3.14) ne moe da doe u ravnoteno stae za ograniqeno vreme.
Dokaz: Poxto se teoremom govori o dolasku kretaa u bilo koje ravnoteno stae
onda to znaqi da poqetno stae x0 u poqetnom trenutku t0 nije ravnoteno stae:
98
x0
/ Sr . Pretpostavimo da tvree teoreme nije taqno, tj. da postoji R+ i xr Sr
takvi da je
(3.32)
( ; 0, x0 ; 0u ) = xr .
Prema osobini polugrupe dinamiqkog sistema i ovoj jednaqini vai:

(t; , xr ; 0u ) = t; , ( ; 0, x0 ; 0u ); 0u = (t; 0, x0 ; 0u ), t R,
a prema osobini stacionarnosti sistema (3.14) je:
(t; , xr ; 0u ) = (t ; 0, xr ; 0u ).
Za t = 0 iz prethodne dve jednaqine slede naredne dve jednaqine:
(0; , xr ; 0u ) = (0; 0, x0 ; 0u ),
(0; , xr ; 0u ) = ( ; 0, xr ; 0u ).
Poxto je xr ravnoteno stae sistema zato vai:
( ; 0, xr ; 0u ) = xr .
/ Sr . Znaqi da ne
Iz poslede tri jednaqine sledi x0 = xr xto je u suprotnosti sa x0
postoji R+ za koje vai 3.32, a to dokazuje teoremu.
Treba da se uoqi da Teorema 3.5.2 ne vai za sluqaj ravnotenog staa na T pri
T = R, na primer pri T = R+ .
Ako se pogleda Primer 63 moe da se uoqi da je x = 0x ravnoteno stae na R+ .
U tom primeru je oqigledno da su kretaa jedinstvena samo u desno (pri porastu
vremena). Kretaa nisu jedinstvena u levo, tj. ne moe da se rekonstruixe iz kog
poqetnog staa x0 Rn i u kom trenutku R su kretaa doxla u x = 0x .
T e o r e m a 3.5.3 Ako za bilo koje R+ postoji x K (x ) takvo da je (t; x; 0u )
K (x ) za svako t R+ , onda je x ravnoteno stae (na R+ ) glatkog dinamiqkog
sistema (na R+ ) (3.14), sledstveno.
T e o r e m a 3.5.4 Ako je

lim (t; x0 ; 0u ) : t + = x Rn
onda je x ravnoteno stae (na R+ ) dinamiqkog sistema (na R+ ) (3.14), sledstveno.
3.6
Skup ravnotenih staa
Skup Sr ravnotenih staa dinamiqkog sistema je odreen sa:

Sr = x : (x X ) f (x) = 0x .
(3.33)
Nelinearna algebarska jednaqina

f (x) = 0x
moe da:
(3.34)
99
3.6. Skup ravnotenih staa
1. uopxte nema rexee u X i tada sistem (3.14) nema ravnoteno stae, tj. skup
egovih ravnotenih staa je prazan:
Sr = ,
2. ima samo jedno rexee x X , f (x ) = 0x , i tada je ono jedino (jedinstveno)
ravnoteno stae sistema (3.14), x = xr , tj. skup egovih ravnotenih staa je
jednoqlan:
Sr = {x } = {xr },
3. ima konaqno mnogo rexea xk X , k = 1, 2, . . . , p, f (xk ) = 0x , i tada je svako to
stae xk ravnoteno stae sistema (3.14), xk = xr , tj. skup egovih ravnotenih
staa je konaqan:
Sr = {x1 , x2 , . . . , xp } = {xr1 , xr2 , . . . , xrp },
4. ima prebrojivo mnogo rexea xk X , k N , f (xk ) = 0x , i tada sistem (3.14)
ima prebrojivo mnogo ravnotenih staa, xk = xr , tj. skup egovih ravnotenih
staa je prebrojiv,
Sr = {xk : k N } = {xrk : k Z},
5. ima neograniqeno mnogo rexea x X , f (x ) = 0x , ali najvee rastojae meu
rastojaima bilo koja dva rexea xa i xb je ograniqeno, i tada je svako to rexee jedno ravnoteno stae sistema (3.14) i on ima neograniqeno mnogo ravnotenih staa koja su sva na meusobno ograniqenom rastojau, x = xr , tj. skup
egovih ravnotenih staa je beskonaqan ali ograniqen,
D(Sr ) < +,
6. ima neograniqeno mnogo rexea x X , f (x ) = 0x , a najvee rastojae meu
rastojaima bilo koja dva rexea nije ograniqeno, i tada je svako to rexee
jedno ravnoteno stae sistema (3.14) i on ima neograniqeno mnogo ravnotenih
staa qija sva meusobna rastojaa ne mogu da se ograniqe, tj. skup egovih
ravnotenih staa je beskonaqan i neograniqen,
D(Sr ) = +.
P r i m e r 65
1. Funkcija f (), iz Primera 64, f (x) = x2/3 , ixqezava samo u 0x , tj. jednaqina
x2/3 = 0x ima samo jedno rexee i to x = 0x . Meutim, poxto su kretaa kroz
x = 0x vixeznaqna onda x = 0x nije ravnoteno stae (ono je singularno stae)
odakle se zakuquje da je
Sr = .
Ako je f (x) = ex tada ne postoji ni jedno stae x koje zadovoava ex = 0x , pa je
skup ravnotenih staa i u ovom sluqaju prazan skup.
100
2. U Primeru 63 rexee jednaqine signx = 0x je takoe x = 0x . Na osnovu analize

sprovedene u tom primeru sledi da je xr = x = 0x jedinstveno ravnoteno stae
na R+ s obzirom da vai:
(t; 0, 0x ; 0u ) = 0x , t R+ ,
ali to nije ravnoteno stae sistema na R budui da pri t R postoje kretaa
za koja vai
(t; 0, 0x ; 0u ) 0x .
Jednaqina (3.34) moe da ima samo jedno rexee a da to rexee ne bude x = 0x .
Npr. ako je f (x) = x 1, onda je x = 1 jedinstveno rexee pa je s obzirom na
diferencijabilnost izabrane funkcije f () skup ravnotenih staa jednoqlan,
tj. ravnoteno stae je jedinstveno:
Sr = {x : x = 1}.
3. Neka je f (x) = (x 1)(x 2). Tada je skup ravnotenih staa konaqan:
Sr = {x : x = 1 x = 2}.
4. Diferencijabilna funkcija f () = sin() ima nulte vrednosti za svako x = k,
k Z, pa odgovarajui sistem x = sin x ima prebrojivo mnogo ravnotenih staa:
Sr = {x : x = k, k Z} = {xrq : q N }.
5. Neka je sistem opisan sa x = N (x), gde je grafik nelinearnosti N () = Q() prikazan na slici 2.2. Ako je funkcija N (x) C (1) ([L, L]) onda je to dovoan uslov
da skup ravnotenih staa razmatranog sistema bude beskonaqan i ograniqen:
Sr = {x : n x n, n R},
s obzirom da je svaki element tog skupa rexee jednaqine f (x) = 0x . Preqnik
skupa ravnotenih staa je D(Sr ) = 2n < +.
6. Razmotrimo sledei nelinearni sistem:
2x21 x2
= f (x),
x =
4x21 + 2x2
Funkcija f () je diferencijabilna po svim svojim argumentim, a ena vrednost je
jednaka 0x pri x2 = 2x21 . Zakuquje se da je skup ravnotenih staa beskonaqan
i neograniqen:
Sr = {x : x = (x1 2x21 )T , x1 R}.
Za odreivae stacionarne taqke vae analogni uslovi uslovima za ravnoteno
stae.
101
3.6. Skup ravnotenih staa
T e o r e m a 3.6.1 Da bi stae x Rn bilo stacionarno stae dinamiqkog sistema

(3.14), (na T ), potrebno je i dovono da:
1. sistem (3.14) ima jedinstveno kretae (t; x ; xu ()) kroz x pri xu () = xu () (na
T ), sledstveno, i
2. da je

f x , xu (t) = 0x ,
t R, (t T ).
(3.35)
Treba da se uoqi da sistem (3.14) moe da bude u stacionarnom radnom reimu i

pri dejstvu vremenski promenivog ulaza xu () i ako je taj sistem vremenski nepromeniv. To sledi iz (3.35). Ta jednaqina moe da bude zadovoena i pri vremenski
promenivom ulazu xu () u posebnom sluqaju vremenski nepromenivog sistema (3.14).
T e o r e m a 3.6.2 Da bi taqka x Rn bila singularno stae sistema (3.14), (na T ),
pri xu () = xu () potrebno je i dovono da je:

f x , xu (t) = 0x , t R, (t T ),
(3.36)
sledstveno.
Poglave 4
Stabilnost
Pojam stabilnost se vrlo xiroko upotrebava, kako od strane eksperata tako i od
strane udi koji nisu familijarni sa teorijom stabilnosti. Iz toga razloga potrebno je da se taj pojam detano i precizno razjasni kao i mnoga druga pitaa
vezana za taj pojam: xta osobina stabilnosti u suxtini treba da iskae; koje dinamiqke osobine ona treba da opixe, ... Odgovori na sva ta pitaa su sadrani u
konceptu stabilnosti.
Koncept stabilnosti predstava skup taqno definisanih pravila, uslova i osobina
kretaa, koja u potpunosti razjaxavaju sledea pitaa:
Pitae 1. Qija stabilnost se razmatra? Da li se razmatra stabilnost jednog staa
ili izlaza sistema? Da li se govori o stabilnosti trajektorije, ili
kretaa, ili skupa ili stabilnosti celog sistema?
Pitae 2. Kako se definixe rastojae i bliskost izmeu staa, kretaa, staa i
skupa, kretaa i staa, kretaa i skupa?
Pitae 3. Na kom vremenskom intervalu treba da bude zadovoena zahtevana bliskost?
Pitae 4. Pri kojim poqetnim uslovima se obezbeuje zahtevana bliskost?
Pitae 5. Pri kojim radnim uslovima tj. pri kakvim promenama ulaza se garantuje
zahtevana bliskost?
Qim postoji mogunost razliqitih odgovora na ova pitaa onda postoji mogunost
definisaa razliqitih koncepata stabilnosti. Svaki koncept stabilnosti je odreen
upravo razjaxavaima ovih pet pitaa. Ne postoji apsolutni koncept stabilnosti,
pa se u okviru mnogobrojnih postojeih koncepata stabilnosti ovde razmatra jedan od
ih - apunovev koncept stabilnosti.
4.1
apunovev koncept stabilnosti
Ruski matematiqar apunov je utemeio opxtu teoriju stabilnosti i postavio jedan

od koncepata stabilnosti, koji je kasnije po emu nazvan apunovev koncept stabilnosti.
103
104
Poglave 4. Stabilnost
apunovev koncept stabilnosti razjaxava prethodno postavena pitaa na

sledei naqin:
1. Izvorno, prema apunovu, razmatra se stabilnost nominalnog (neporemeenog,
eenog) kretaa N (). Daim razvojem koncepta i uvoeem apunoveve
transformacije koordinata razmatra se stabilnost nultog staa po odstupaima x = 0x . S obzirom na naqin na koji je uvedena ova transformacija koordinata jasno je da je ovakav pristup istovetan sa originalnim apunovevim
pristupom. Kasnije je ovaj koncept, od strane mnogobrojnih nauqnika, proxiren
i na stabilnost skupova i sistema.
2. Smisao reqi, jeziqko znaqee reqi, stabilnost je stalnost. U okviru dinamiqkih sistema ta stalnost je vezana za odnos stvarnih kretaa prema nominalnim
kretaima kada se ispituje stabilnost kretaa, odnosno stvarnih staa prema
datom stau sistema kada se ispituje stabilnost datog staa.
Pod pojmom odnos podrazumeva se bliskost u odreenom smislu, npr.: stabilnost
datog staa se odnosi na bliskost stvarnih staa prema datom stau sistema,
pri qemu pojam bliskosti mora da bude jasno, taqno i precizno definisan.
Da bi se definisala bliskost mora da se definixe funkcija rastojaa (). apunov je rastojae izmeu X i XN definisao preko elementne apsolutne vrednosti ihove razlike, tj.
(X, XN ) = |X XN | = |x|,
xto je u modernoj teoriji stabilnosti zameeno sa:
(X, XN ) = X XN = x.
Rastojae izmeu staa i skupa je definisano sa:

(x, S) = inf (x, y) : y S .
Funkcija rastojaa taqke odnosno vektora x od skupa S je potrebna za definisae
stabilnosti skupa S.
S obzirom da se ovde prouqavaju dinamiqki sistemi kod kojih se stae mea u
toku vremena xto se opisuje funkcijom prelaza staa () pojam funkcije rastojaa izmeu dve taqke treba da se proxiri i na kretaa tj. treba da se definixe
funkcija rastojaa izmeu dva (bliska) kretaa.
Neka je T bilo koji podinterval skupa T , T T . Funkcija rastojaa T () :
X X R+ koja odreuje rastojae izmeu dva kretaa () i () na intervalu
T je definisana na sledei naqin, slika 4.1:

T (; x0 ; xu1 ()), (; y0 ; xu2 ()) = sup (t; x0 ; xu1 ()), (t; y0 ; xu2 ()) : t T .
Ako je jedno od ta dva kretaa konstantno, npr. (t; y0 ; xu2 ()) y0 onda je rastojae izmeu kretaa () i staa y0 definisano sa:

T (; x0 ; xu1 ()), y0 = sup (t; x0 ; xu1 ()), y0 : t T ,
105
4.1. apunovev koncept stabilnosti

(), ()
6
()

T (), () = x( ), y( )
x0
y0
()

?
T
Slika 4.1. Rastojae izmeu dva kretaa.

a u sluqaju da je y0 = 0x :

T (; x0 ; xu1 ()), 0x = T (; x0 ; xu1 ()) = sup (t; x0 ; xu1 ()) : t T .
Za potrebe definisaa stabilnosti skupa uvodi se i sledea funkcija rastojaa
T () : X X R+

T (; x0 ; xu1 ()), S = sup (t; x0 ; xu1 ()), S : t T .
Sada kada su definisana rastojaa moe da se definixe i bliskost. Bliskost
je definisana u smislu, xto znaqi da za svako R+ postoji R+ takvo
da
(X0 , XN ) = X0 XN = x0 <
garantuje

(t; X0 ; XuN ()), XN = (t; X0 ; XuN ()) XN = (t; x0 ; 0u ) <
za svako t R+ .
bliskost je dobro poznata u matematici. Ona se koristi za definisae
neprekidnosti funkcije.
3. Vremenski interval na kome se zahteva ostvarivae eene bliskosti je neograniqen. Sa ineerskog stanovixta vei znaqaj ima bliskost na ograniqenom
vremenskom intervalu, zato xto svaka maxina, postrojee, ureaj, instalacija,
proces u tehniqkom sistemu ima samo ograniqeni vek trajaa.
Sa matematiqkog stanovixta je interesantno i razmatrae bliskosti na neograniqenom vremenskom intervalu.
4. Bliskost u -smislu se garantuje za sve poqetne uslove iz K , tj.
x0 < .
106
5. Ulaz je nominalne vrednosti, Xu = XuN , u totalnom koordinatnom sistemu,

odnosno nula vektor, xu = 0u , u koordinatnom sistemu odstupaa.
Samim tim zahtevana bliskost se ostvaruje u slobodnom radnom reimu, xu 0u .
Posmatra se sistem (4.1),
dx
= f (x, xu ),
dt

xi = g x, xu .
4.1.1
(4.1a)
(4.1b)
Stabilnost staa
D e f i n i c i j a 4.1.1 Stae x sistema (4.1) je stabilno, slika 4.2, ako i samo ako za
svaki realan pozitivan broj , R+ , postoji realan pozitivan broj , = () ]0, ],
takav da ako je (x0 , x ) < to povlaqi da je
T0 [(; x0 ; 0u ), x ] < .
Slika 4.2. Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti staa.

Na osnovu uvedenih funkcija rastojaa ova definicija (kao i ostale definicije iz
ovog poglava) moe sa formalnog stanovixta da bude iskazana i na drugi naqin. S
obzirom da se u literaturi sreu razni oblici ove definicije (u formalnom smislu)
ovde se prikazuju jox dva najqexe korixena oblika.
Stae x sistema (4.1) je stabilno ako i samo ako za svaki realan pozitivan broj
, R+ , postoji realan pozitivan broj , ]0, ], takav da ako je x0 x < to
obezbeuje da je
(t; x0 ; 0u ) x < , t R+ .
Sledea verzija je istovetna sa prethodne dve i definixe takoe stabilnost staa
x (u posebnom sluqaju x = 0x ) po apunovevom konceptu stabilnosti:
107
Stae x sistema (4.1) je stabilno ako i samo ako za svaki realan pozitivan broj
, R+ , postoji realan pozitivan broj , ]0, ], takav da ako je x0 K (x ) to
garantuje da
(t; x0 ; 0u ) K (x ), t R+ .
U Definiciji 4.1.1 nije istaknuto da je stae x ravnoteno stae sistema (4.1).
Naredna teorema pokazuje da je stabilnost staa dovoan uslov da to stae bude
ravnoteno.
T e o r e m a 4.1.1 Ako je stae x sistema (4.1) stabilno onda je ono egovo ravnoteno
stae, x = xr .
Dokaz: Neka je stae x sistema (4.1) stabilno. Pretpostavimo da uprkos tome to
stae nije ravnoteno stae sistema (4.1), tj. da postoji realan trenutak , R+ ,
takav da vai:
(4.2)
( ; x ; 0u ) = x( ) = x ,
xto je ilustrovano slikom 4.3.
Poxto je x stabilno stae onda prema Defini-
6
()
Tt
?
[x( ), x ]
Slika 4.3. Kretae sistema.

ciji 4.1.1 za svako R+ postoji takvo ]0, ] da vai:

(x0 , x ) < () T0 (; x0 ; 0u ), x < .
(4.3)
Prethodna nejednakost je ispuena za svako t T0 pa je samim tim ispuena i za

R+ T0 :

(4.4)
(x0 , x ) < () ( ; x0 ; 0u ), x < .
Neka je x0 = x . Tada vai:
(x0 , x ) = (x , x ) = 0,
odnosno
(x0 , x ) = (x , x ) < ().
(4.5)
108
Budui da nejednaqina (4.3) vai za svako R+ onda vai i za =

1
x( ), x ,
2
odakle se prema (4.4) i (4.5) dobija

1
( ; x0 ; 0u ), x = x( ), x < = x( ), x ,
2
tj.
1

x( ), x < x( ), x .
2
Ova suprotnost je posledica pretpostavke da postoji trenutak takav da vai (4.2).

Samim tim ne postoji takav trenutak odnosno vai sledee:
(t; x ; 0u ) x ,
xto prema definiciji za ravnoteno stae dokazuje da je x ravnoteno stae sistema (4.1).
N a p o m e n a 20
Ako je lakxe da se ispita stabilnost staa x nego da se provere uslovi za ravnoteno
stae, onda na osnovu prethodne teoreme uslovi za proveru postojaa ravnotenog staa mogu da se rexe ispitivaem osobina stabilnosti tog staa. Ako je stae stabilno
onda je ono sigurno i ravnoteno stae sistema. Jasno je da ako stae nije stabilno
to ne znaqi da ono nije ravnoteno.
4.1.2
Nestabilnost staa
D e f i n i c i j a 4.1.2 Ravnoteno stae xr sistema (4.1) je nestabilno, slika 4.4, ako

i samo ako postoji realan pozitivan broj , R+ , takav da za svaki realan pozitivan broj = ( ), ]0, ], postoje realan trenutak = ( , x0 ), R+ i stae
x0 K (xr ) takvi da je
[( ; x0 ; 0u ), xr ] .
4.1.3
Privlaqnost staa
D e f i n i c i j a 4.1.3 Ravnoteno stae xr sistema (4.1) je privlaqno (u celom),

slika 4.5, ako i samo ako postoji realan pozitivan broj , R+ ( = +), sledstveno, takav da (x0 , xr ) < povlaqi
lim{[(t; x0 ; 0u ), xr ] : t +} = 0.
T e o r e m a 4.1.2 Da bi ravnoteno stae xr sistema (4.1) bilo privlaqno potrebno je

da je ono izdvojeno.
109
Slika 4.4. Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti staa.
Slika 4.5. Grafiqka ilustracija definicije privlaqea staa.

Dokaz: Neka je ispueno tvrene teoreme, tj. neka je ravnoteno stae xr sistema
(4.1) privlaqno. Dokaimo da je izdvojenost tog staa neophodan uslov za to.
S obzirom da je ravnoteno stae xr privlaqno onda prema definiciji privlaqea
postoji R+ koje obezbeuje da kretaa koja krenu iz K (xr ) konvergiraju ka xr :
lim{[(t; x0 ; 0u ), xr ] : t +} = 0,
tj.
x0 K (xr ) lim{(t; x0 ; 0u ) : t +} = xr .
Dokaz se izvodi kontradikcijom. Pretpostavimo da stae xr nije izdvojeno tj. da

u svakoj egovoj okolini K (xr ), R+ , postoji bar jox jedno ravnoteno stae x
razliqito od ega samog, pa samim tim i u egovoj okolini K (xr ) (za = ), postoji
takvo ravnoteno stae x :
x = xr .
Budui da je x ravnoteno stae onda se na osnovu definicije ravnotenog staa
zakuquje:
(4.6)
(t; x ; 0u ) x ,
110
pri qemu je x K (xr ).

Poslede tri jednaqine su kontradiktorne, xto je posledica pretpostavke da u
K (xr ) okolini ravnotenog staa xr postoji jox jedno ravnoteno stae x . Na
kraju moe da se zakuqi da ako je stae xr privlaqno onda u egovoj K (xr ) okolini
ne moe da postoji ni jedno drugo ravnoteno stae, odnosno da je stae xr izdvojeno
tj. jedino ravnoteno stae na skupu K (xr ). Ovim je zavrxen dokaz teoreme.
Na osnovu prethodnog dokaza lako se dokazuje i naredna teorema.
T e o r e m a 4.1.3 Da bi ravnoteno stae xr sistema (4.1) bilo privlaqno u celom
potrebno je da je ono jedinstveno.
4.1.4
Asimptotska stabilnost staa
Stabilnost i privlaqnost su uopxteno posmatrano dve nezavisne dinamiqke osobine

sistema. Iz teorije linearnih sistema je dobro poznato da stae sistema moe da bude
stabilno a da pri tom ne bude privlaqno. Primer ravnotenog staa tipa centra,
slike 4.6(a), je oqigledan primer, dok je na istoj slici pod (b) nulto ravnoteno
x
62
x
62
6 6 6
0x
? ??x1
(a)
+
/=
0x]o}
k
-x1
(b)
Slika 4.6. Likovi staa.
stae privlaqno u celom, ali nije stabilno, primer koji je dao Vinograd.
Vrlo qesto se zahteva da stae poseduje obe ove osobine istovremeno, xto dovodi
do definisaa koncepta asimptotske stabilnosti.
D e f i n i c i j a 4.1.4 Ravnoteno stae xr sistema (4.1) je asimptotski stabilno (u
celom) ako i samo ako je ono i stabilno i privlaqno (u celom), sledstveno.
4.1.5
Eksponencijalna stabilnost staa
Asimptotska stabilnost ravnotenog staa ne daje nikakvu informaciju o stepenu

konvergencije kretaa ka tom ravnotenom stau. Ako se trai podatak o brzini
konvergencije ravnotenom stau, ili je ta brzina data pa treba da se ostvari, onda
koncept eksponencijalne stabilnosti koji je definisao Krasovski ima izuzetan znaqaj.
111
D e f i n i c i j a 4.1.5 Ravnoteno stae xr sistema (4.1) je eksponencijalno stabilno

(u celom), slika 4.7, ako i samo ako postoji realan pozitivan broj , R+ ( =
+), sledstveno, i realni brojevi 1 i R+ , takvi da (x0 , xr ) < povlaqi
[(t; x0 ; 0u ), xr ] (x0 , xr )et ,
t R+ .
Slika 4.7. Grafiqka ilustracija eksponencijalne stabilnosti staa.

Realni pozitivni broj koji odreuje brzinu konvergencije kretaa ka ravnotenom
stau se naziva apunovev karakteristiqni pokazate sistema.
Eksponencijalna stabilnost obezbeuje asimptotsku stabilnost. Obratno ne vai
u opxtem sluqaju. Za linearne sisteme je to uvek ispueno xto oblik rexea ()
ilustruje:
(t; x0 ; 0u ) = eAt x0 , (t, x0 ) R X .
4.1.6
Invarijantni skupovi
D e f i n i c i j a 4.1.6 Skup S, S X , je pozitivno invarijantan skup u odnosu na

kretae sistema (4.1) (krae: pozitivno invarijantan skup sistema (4.1)), xto se
oznaqava sa I + , S = I + , slika 4.8, ako i samo ako
x0 S (t; x0 ; 0u ) S,
t R+ .
D e f i n i c i j a 4.1.7 Skup S, S X , je negativno invarijantan skup u odnosu na

kretae sistema (4.1) (krae: negativno invarijantan skup sistema (4.1)), xto se
oznaqava sa I , S = I , slkika 4.9, ako i samo ako
x0 S (t; x0 ; 0u ) S,
t R .
112
Slika 4.8. Pozitivno invarijantan skup.
Slika 4.9. Negativno invarijantan skup.

D e f i n i c i j a 4.1.8 Skup S, S X , je invarijantan skup u odnosu na kretae
sistema (4.1) (krae: invarijantan skup sistema (4.1)), xto se oznaqava sa I, S = I,
slika 4.10, ako i samo ako je on i pozitivno invarijantan skup sistema (4.1) i negativno
invarijantan skup sistema (4.1), tj. ako i samo ako
x0 S (t; x0 ; 0u ) S,
t R.
Slika 4.10. Invarijantan skup.
4.1.7
113
Stabilnost skupa
D e f i n i c i j a 4.1.9 Skup S, S X , je stabilan skup u odnosu na kretae sistema

(4.1) (krae: stabilan skup sistema (4.1)), slika 4.11, ako i samo ako za svaki realan
pozitivan broj , R+ , postoji realan pozitivan broj , ]0, ], takav da ako je
(x0 , S) < to povlaqi da je
T0 [(; x0 ; 0u ), S] < .
Slika 4.11. Grafiqka ilustacija definicije stabilnosti skupa.

T e o r e m a 4.1.4 Ako je skup S, S X , stabilan skup sistema (4.1) onda je on pozitivno
invarijantan skup tog sistema.
D e f i n i c i j a 4.1.10 Skup S, S X , je nestabilan skup u odnosu na kretae sistema (4.1) (krae: nestabilan skup sistema (4.1)) ako i samo ako postoji realan
pozitivan broj , R+ , takav da za svaki realan pozitivan broj , ]0, ], postoje realan trenutak = ( , x0 ), R+ , i stae x0 O (S) takvi da je
[( ; x0 ; 0u ), S] .
D e f i n i c i j a 4.1.11 Skup S, S X , je privlaqan (u celom) skup u odnosu na
kretae sistema (4.1) (krae: privlaqan (u celom) skup sistema (4.1)), slika 4.12,
ako i samo ako postoji realan pozitivan broj , R+ ( = +), sledstveno, takav
da (x0 , S) < povlaqi
lim{[(t; x0 ; 0u ), S] : t +} = 0.
D e f i n i c i j a 4.1.12 Skup S, S X , je asimptotski stabilan (u celom) skup u
odnosu na kretae sistema (4.1) (krae: asimptotski stabilan (u celom) skup
sistema (4.1)) ako i samo ako je on stabilan i privlaqan (u celom), sledstveno.
114
(;x0;0u)
O(S)
T
t!+1
x0O(S)
Slika 4.12. Grafiqka ilustracija definicije privlaqnosti skupa.

D e f i n i c i j a 4.1.13 Skup S, S X , je eksponencijalno stabilan (u celom) skup u
odnosu na kretae sistema (4.1) (krae: eksponencijalno stabilan (u celom) skup
sistema (4.1)) ako i samo ako postoji realan pozitivan broj , R+ ( = +),
sledstveno, i realni brojevi 1 i R+ , takvi da (x0 , S) < povlaqi
[(t; x0 ; 0u ), S] (x0 , S)et ,
t R+ .
U posebnom sluqaju skup S moe da bude trajektorija staa:

S = {x : (t; x0 ; 0u ) x(t), t T0 } = T .
U tom sluqaju se govori o orbitalnom privlaqeu, stabilnosti, asimptotskoj stabilnosti trajektorije T .
4.2
Koncept domena stabilnosti
U jednoj svojoj monografiji La Sal i Lefxic naglaxavaju da apunovev koncept

stabilnosti u mnogim sluqajevima moe da ima samo akademski a ne i praktiqan
znaqaj. Jedan bitan uzrok je razmatrae bliskosti kretaa na neograniqenom vremenskom intervalu. Drugi suxtinski uzrok tome je xto se za osobinu stabilnosti
trai (samo) da za (svako) > 0 postoji > 0, bez obzira koliko je malo M - najvee
mogue = () za to . Za osobinu privlaqea se zahteva da postoji > 0, takoe
bez obzira koliko je to malo.
Xta vixe, Definicija 4.1.1 moe da bude zadovoena za proizvono malo R+ ,
qak i kada je odgovarajue izabrano R+ vrlo veliko. Zahteva se samo postojae
R+ koje zadovava uslove definicije. Ovo je konceptualni nedostatak apunovevog koncepta stabilnosti sa ineerskog stanovixta tj. sa stanovixta tehniqke
upotrebivosti i primeivosti.
Ovaj konceptualni nedostatak moe da se ilustruje sledeim primerom.
115
4.2. Koncept domena stabilnosti

P r i m e r 66
Neka je sistem opisan sa:

dx
= + |x1 | + |x2 | x,
dt
pri qemu su x = (x1 x2 )T i R+ .

Lik staa sistema je prikazan na slici 4.13.
K
x2
6
6

*
Y
jU ?

* 0xY
6K
-x1
Slika 4.13. Lik staa sistema x = ( + |x1 | + |x2 |)x.

Nulto ravnoteno stae xr = 0x je stabilno i privlaqno tj. asimptotski stabilno.
Ako je malo (npr. = 103 ), ili vrlo malo (npr. = 1010 ), onda je dinamiqko ponaxae sistema u ineerskom
qak i za poqetna

staa koja
smislu nezadovoavajue
su vrlo bliska nultom stau |x10 | + |x20 | > 103 ili |x10 | + |x20 | > 1010 , sledstveno.
Ovaj primer pokazuje da postojae pozitivnog koje zadovoava Definiciju 4.1.1
nije adekvatna ineerska informacija o kvalitetu dinamiqkog ponaxaa sistema.
Korisna informacija, u ineerskom smislu, jeste informacija o najveoj okolini
Ds () nultog staa x = 0x takvoj da (t; x0 ) < za svako t R+ ako i samo ako
x0 Ds () pri qemu je proizvono izabrani realni pozitivni broj. Drugim reqima,
sa stanovixta tehnike, posebno automatskog upravaa, vano je da se za svako > 0
odredi najvea okolina Ds () nultog staa takva da samo za poqetno stae x0 iz Ds ()
kretae (t; x0 ) sistema stalno ostaje u otvorenoj okolini K nultog staa.
Osim toga, potrebna nam je informacija
o najveoj
okolini Ds nultog staa koja se

sastoji od svih Ds (), tj. Ds = Ds () : R+ .
U skladu sa tim daje se sledea definicija domena stabilnosti.
D e f i n i c i j a 4.2.1 Stae x = 0x sistema (4.1) ima domen stabilnosti oznaqen sa
Ds ako i samo ako:
(i) za svako R+ postoji okolina Ds () od x = 0x takva da je (t; x0 ) < za svako
t R+ jedino kada je x0 Ds (), i

(ii) Ds = Ds () : R+ .
116
Stae x = 0x sistema (4.1) ima domen stabilnosti ako i samo ako je ono stabilno.
U sluqaju da se razmatra skup S, a ne samo jedno stae (S = {0x }), interesantno je,
ineerski posmatrano, da se definixe i domen stabilnosti skupa.
D e f i n i c i j a 4.2.2 Skup S, S Rn , ima domen stabilnosti oznaqen sa Ds (S) ako
i samo ako:

(i) za svako R+ postoji okolina Ds (, S) skupa S takva da je (t; x0 ), S < za
svako t R+ jedino kada je x0 Ds (, S), i

(ii) Ds (S) = Ds (, S) : R+ .
P r i m e r 67
Razmotrimo prethodni primer. Polupreqnik upisane krunice u kvadrat sa slike 4.13
oznaqimo sa , = 2/2.
U skladu sa definicijom stabilnosti staa za proizvono izabrano ]0, ] maksimalno (), oznaqeno sa M (), zadovoava
M () = , ]0, ].
Za svako [ , +[ maksimalno M () = ,
M () = , [ , +[.
To znaqi da:
(t; x0 ) < , t R+
K ,
x0 K S ,
S ,
]0, ],
] , ],
], +[,
gde je S = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | }.
Sada se na osnovu Definicije 4.2.1 i = 2/2 zakuquje da je:
]0, ],
K ,
Ds () = K S , ] , ],
], +[,
S ,
odnosno

Ds = Ds () : R+ = S .
To znaqi da je u ovom primeru domen stabilnosti zatvoreni skup S :

Ds = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | }.
Definicija privlaqea zahteva samo postojae > 0 koje zadovoava ene uslove
bez obzira koliko je to malo ili veliko, qak i vrlo malo. U Primeru 66 stae
x = 0x je privlaqno. Ta informacija postaje beskorisna u ineerskom smislu qim
je malo (npr. = 103 ), ili vrlo malo (npr. = 1010 ).
Za praktiqne potrebe vrlo je vano da se odredi,
ili dobro proceni,
najvea oko

lina Dp nultog ravnotenog staa takva da lim (t; x0 ) : t + = 0 jedino kada je
x0 D p .
U tom smislu uvodi se sledea definicija.
4.2. Koncept domena stabilnosti
117
D e f i n i c i j a 4.2.3 Stae x = 0x sistema (4.1) ima domen privlaqnosti oznaqen

sa Dp ako i samo ako:
(i) za svako R+ postoji R+ , = (x0 , ), takvo da (t; x0 ) < za svako
t ], +[ jedino kada je x0 Dp , i
(ii) Dp je okolina staa x = 0x .
Prethodna izlagaa mogu analogno da se proxire i na privlaqnost skupa S, pa
moe da se definixe domen egove privlaqnosti.
D e f i n i c i j a 4.2.4 Skup S ima domen privlaqnosti oznaqen sa Dp (S) ako i samo
ako:

(i) za svako R+ postoji R+ , = (x0 , ), takvo da (t; x0 ), S < za svako
t ], +[ jedino kada je x0 Dp (S), i
(ii) Dp (S) je okolina skupa S.
P r i m e r 68
Ako razmotrimo ponovo Primer 66 onda je oqigledno da je domen privlaqnosti nultog
staa otvoree skupa S :
S = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | < },

tj.
Granica skupa S
Dp = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | < }.

S = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | = },
je podskup skupa Sr ravnotenih staa

Sr = {x : x R2 , (x = 0) (|x1 | + |x2 | = )},
Samim tim je (t; x0 ) x0 za svako x0 S . Zato je S Dp = xto znaqi da je skup
Dp otvoren skup.
Pojam asimptotska stabilnost, s obzirom na naqin kako je definisana, ima isti
nedostatak kao stabilnost i privlaqee. Stae x = 0x iz Primera 66 je asimptotski
stabilno. Naalost, egova asimptotska stabilnost je neupotrebiva sa ineerskog stanovixta ukoliko je iz tog primera malo. Iz tog razloga se uvode sledee
definicije koje definixu domene asimptotske stabilnosti koji daju mnogo korisnije
informacije za konkretnu tehniqku upotrebu sistema.
D e f i n i c i j a 4.2.5 Stae x = 0x sistema (4.1) ima domen asimptotske stabilnosti oznaqen sa D ako i samo ako:
(i) ono ima domen stabilnosti Ds i domen privlaqnosti Dp , i
(ii) D = Ds Dp .
118
D e f i n i c i j a 4.2.6 Skup S ima domen asimptotske stabilnosti oznaqen sa D(S)

ako i samo ako:
(i) on ima domen stabilnosti Ds (S) i domen privlaqnosti Dp (S), i
(ii) D(S) = Ds (S) Dp (S).
P r i m e r 69
Lako se zakuquje da je domen asimptotske stabilnosti nultog ravnotenog staa
sistema iz Primera 66 otvoree skupa S
D = Ds Dp = {x : x R2 , |x1 | + |x2 | < }.
Sa stanovixta primena, a posebno sa stanovixta potreba, zahteva i zadataka
automatskog upravaa, nije dovono da se utvrdi da li je nulto stae (po odstupaima) stabilno ili privlaqno ili asimptotski stabilno, ve treba da se odrede,
ili xto boe procene domeni Ds Dp i D.
Poglave 5
Nelinearnosti
Nelinearna priroda tehniqkih sistema je posledica nelinearne prirode svih egovih
podsistema i svih zakona po kojima se odvijaju odreeni procesi u ima.
Svi energetski i materijalni izvori kao i izvori informacija u svim tehniqkim
sistemima su ograniqenog kapaciteta. Izdrivost, qvrstoa materijala u svim
tehniqkim sistemima takoe imaju odreene konaqne granice. Sva pomeraa pokretnih
delova u tehniqkim sistemima (uglovi zaokretaa, hodovi klipova, hodovi ventila,
...) takoe su ograniqena. Usled ovih ograniqea javaju se ograniqea u vrednostima veliqina staa, dozvoenih poremeaja, izlaznim i upravaqkim veliqinama.
Ta ograniqea dovode do nelinearnih zavisnosti izmeu tih veliqina.
Kada se paivo razmotre fiziqke pojave, zakoni koji vladaju ima i iskazi tih zakona zakuquje se da su one po svojoj prirodi nelinearne. Procesi koji se odigravaju
u tehniqkim sistemima su nelinearni. To se ogleda u nelinearnom karakteru osnovnih
zakona fizike, matematike, termodinamike, mehanike fluida, elektrotehnike, ...
U mehanici su jednaqine zakona o promeni momenta koliqine kretaa izrazito nelinearne. U mehanici fluida pri strujau u stacionarnom reimu pritisak i brzina npr. teqnosti su nelinearno povezane prema Bernulijevoj jednaqini, ili qak za
idealan gas veza izmeu pritiska i zapremine je prema Bojl Mariotovom zakonu nelinearna. Navie-Stoksove i Rejnoldsove jednaqine jox dube izraavaju nelinearnu
prirodu procesa strujaa fluida.
U termodinamici iskaz prvog zakona termodinamike je nelinearan kada se ima u
vidu da se specifiqna toplota materije u bilo kom agregatnom stau mea sa temperaturom, ili proces prenosa toplote je nelinearan zato xto koeficijent prenosa
toplote zavisi od temperature, ili qak i za kvazistatiqke promene staa gasa, npr.
za politropsku promenu, veza izmeu termodinamiqkih veliqina staa je nelinearna.
U elektrotehnici, poqevxi od veza izmeu napona, otpora i struje izraenih preko
Omovog zakona koji je nelinearan kada se ima u vidu da otpornost zavisi od temperature i da postoji veza izmeu toplote i struje kvadratnog oblika, pa su nadae sve
pojave nelinearne. Ovo je jox izraenije u elektronici jer su elektronski elementi,
npr. dioda, po prirodi izrazito nelinearni. Vrlo sloeni nelinearni fenomeni se
javaju u magnetizmu.
119
120
Poglave 5. Nelinearnosti
Ovo su samo neki primeri koji ilustruju da su fiziqki procesi suxtinski nelinearni.
Zbog svega ovoga matematiqki modeli tehniqkih sistema su u suxtini nelinearni.
ihova linearizacija je dozvoena samo pod odreenim uslovima, a jedan od ih je
da su odstupaa svih veliqina toliko mala da su ihovi vixi stepeni infinitezimale
vixeg reda.
Naalost, da bi upravaqki sistem to obezbedio objektu (da odstupaa budu tako
mala) i kada na objekt deluju poremeaji nemalog intenziteta onda su odstupaa upravaqkih veliqina velika, odnosno nisu mala da dozvole linearizaciju matematiqkog modela.
Svaka nelinearna funkcija N () : . . . R nazivae se nelinearnost. eno poreklo
u matematiqkom modelu sistema moe da bude nelinearna priroda procesa tj. da
potiqe od fizikalnosti procesa, da bude u karakteristici nekog elementa ili je
posledica matematiqke transformacije.
Ovo poglave ima za ci da se prikau najqexe prisutne nelinearnosti u
fiziqkim sistemima. Te nelinearnosti e da budu ilustrovane svojim graficima,
a bie prikazni i ihovi analitiqki opisi. Za potrebe simulacije ponaxaa nelinearnih sistema automatskog upravaa na cifarskom raqunaru za pojedine nelinearnosti su napisani i odgovarajui podprogrami u programskom jeziku C.
5.1
Osobine, podela i opisi nelinearnosti
Radi sistematskog prouqavaa nelinearnosti qiji je broj neograniqen jer su mogua

sva kombinovaa dve ili vixe nelinearnosti, dovodei do novih nelinearnosti, sve
nelinearnosti e da budu podeene u nekoliko grupa prema nekim svojim osnovnim
osobinama.
5.1.1
Osobine
Nelinearna preslikavaa mogu da budu:

jednoznaqna ili vixeznaqna,
simetriqna u odnosu na koordinatni poqetak (simetriqna) odnosno neparna,
simetriqna u odnosu na zavisno promenivu odnosno parna,
zavisna samo od ulazne veliqine ili zavisna od ulazne veliqine i/ili enih
izvoda,
neprekidna ili prekidna,
u okolini nultog ulaza mogu da budu nulte vrednosti samo za nulti ulaz tj. bez
intervala neosetivosti ili i za sve vrednosti ulaza iz te okoline ili iz nekog
drugog intervala tj. sa intervalom neostivosti,
mogu da ne zavise od prethodne vrednosti (vrednosti u prethodnom trenutku)
bilo koje veliqine ili zavise od prethodne vrednosti neke (ulazne i/ili izlazne)
veliqine. U prvom sluqaju su bez memorije (nememorijske), a u drugom sluqaju
su sa memorijom (memorijske).
5.2. Neprekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
121
Prema ovim osobinama nelinearnosti se dele, sledstveno, na:

jednoznaqne i vixeznaqne nelinearnosti,
simetriqne i nesimetriqne (asimetriqne) nelinearnosti,
simetriqne i nesimetriqne u odnosu na zavisno promenivu,
statiqke i dinamiqke nelinearnosti,
neprekidne i prekidne nelinearnosti,
nelinearnosti bez intervala neosetivosti i nelinearnosti sa intervalom neosetivosti,
nememorijske i memorijske nelinearnosti.
5.2
Neprekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
Za sve ove nelinearnosti je zajedniqko da ihova trenutna vrednost ne zavisi od

prethodne vrednosti bilo koje veliqine.
Neprekidnost i nepostojae intervala neosetivosti su zajedniqke osobine svih
ovih nelinearnosti. Primeri su sledei:
5.2.1
Nelinearnost u delovima linearna
je opisana sa:
&
k2 Xu ,
Xi =
k1 Xu ,
Xu 0,
Xu 0,
k1 = k2 , ki R, i = 1, 2.
(5.1)
en grafik i raqunarski podprogram su prikazani na slici 5.1. Ona je nesimetriqna

i statiqka nelinearnost. Definisana je za svako Xu R. Diferencijabilna je za
svako (Xu = 0) R.
Xi
6
k1 Xu
0
k2 Xu
Xu
double Nel Del Lin (double xu, double k1, double k2){
if(xu <= 0.)
return (k2*xu);
else
return (k1*xu);
}
Slika 5.1. Nelinearnost u delovima linearna.
122
5.2.2
Nelinearnost tipa apsolutne vrednosti
en grafik i analitiqki opis su dati na slici 5.2. Ona je simetriqna u odnosu na

zavisno promenivu, tj. en grafik je simetriqan u odnosu na ordinatnu osu. Ona je
statiqka. Definisana je za svako Xu R. Diferencijabilna je za svako (Xu = 0) R.
&
Xu ,
Xi =
Xu ,
Xi
6
45>
}45
0
Xu 0,
Xu 0,
'
= |Xu |.
Xu
Slika 5.2. Nelinearnost tipa apsolutne vrednosti.

Ova nelinearnost je sastavni deo matematiqkih biblioteka veine programskih
jezika.
5.2.3
Nelinearnost tipa nesimetriqnog zasiea (ograniqea) s

linearnim delom
je opisana sa:
M2 ,
Xi = kXu ,
M1 ,
Xu ] , L2 ],
Xu [L2 , L1 ], k =
Xu [L1 , +[.
Mi
, i = 1, 2,
Li
(5.2)
Grafik i raqunarski podprogram su izloeni na slici 5.3. Ova nelinearnost je

definisana i neprekidna za svako Xu R i deferencijabilna za svako Xu (R
{L2 , L1 }). Ona je statiqka i nesimetriqna pri L1 = L2 .
M1
Xi
6
L2
0
L1
M2
Xu
double Nel NZas Lin (double xu, double k, double L1, double L2){
if(xu <= L2)
return (k*L2);
else if(xu > L2 && xu <= L1)
return (k*xu);
else
return (k*L1);
}
Slika 5.3. Nelinearnost tipa nesimetriqnog zasiea sa linearnim delom.
5.2. Neprekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
5.2.4
123
Nelinearnost tipa simetriqnog zasiea (ograniqea) s

linearnim delom
Analitiqki je opisana sa:
M,
Xi = kXu ,
M,
Xu ] , L],
Xu [L, L], k =
Xu [L, +[.
M
,
L
(5.3)
en grafik i raqunarski podprogram su dat na slici 5.4. Ona je simetriqna. Definisana je i neprekidna za svako Xu R, a diferencijabilna je za svako Xu (R{L, L}).
Statiqka je nelinearnost. Ako je M = L = 1 oznaqava se sa sat().
M
L
Xi
6
Xu
double Nel Zas Lin (double xu, double k, double L){

if(xu <= L)
return (k*L);
else if(xu > L && xu < L)
return (k*xu);
else
return (k*L);
}
Slika 5.4. Nelinearnost tipa simetriqnog zasiea sa linearnim delom.
5.2.5
Nelinearnost tipa zasiea (ograniqea) sa nelinearnim

delom
Grafik i raqunarski podprogram ove nelinearnosti su prikazani na slici 5.5. Ona

je simetriqna i statiqka.
M
L
Xi
6
0
M
Xu
double Nel Zas Nel (double xu, double L, double M){

if(xu <= L)
return (M);
else if(xu > L && xu < L)
return (3.*M/(2.*L)*(1.1./(3*L*L)*xu*xu)*xu);
else
return M;
}
Slika 5.5. Nelinearnost tipa zasiea sa nelinearnim delom.
124
M,
1
3M
Xi =
(1
X 2 )Xu ,
2 u
2L
3L
M,
Xu ] , L],
Xu [L, L],
(5.4)
Xu [L, +[.
Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako Xu R.
5.2.6
Paraboliqna nelinearnost drugog reda (stepena)
je odreena sa:
Xi = kXu2 , k R+ .
(5.5)
Simetriqna je u odnosu na Xi . Statiqka je. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako Xu R. Grafik je prikazan na slici 5.6.
Xi
6
Xi
6
0
0
Xu
Slika 5.6: Paraboliqna nelinearnost

drugog stepena.
5.2.7
Xu
Slika 5.7: Paraboliqna nelinearnost

treeg stepena.
Paraboliqna nelinearnost treeg reda (stepena)
je definisana sa:
Xi = kXu3 , k R+ .
(5.6)
Simetriqna je i statiqka. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako

Xu R. Na slici 5.7 je dat en grafik.
5.2.8
Nelinearnost tipa kvadratnog trea
je opisana sa:
&
k1 X u + k2 X u2 ,
Xi =
k1 X u k2 X u2 ,
X u 0,
X u 0,
k1 , k2 R+ .
(5.7)
Ona je simetriqna i dinamiqka nelinearnost i diferencijabilna za svako X u R.

en grafik je prikazan na slici 5.8.
125
5.3. Neprekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti

Xi
6
6
Xi
k1 X u
X u
Xu
Slika 5.8: Nelinearnost tipa kvadratnog

trea.
5.2.9
Slika 5.9. Sinusna nelinearnost.
Sinusna nelinearnost
oblika:
Xi = sin Xu ,
, ]0, +[.
(5.8)
je simetriqna, statiqka i periodiqna. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna

za svako Xu R. Grafik je dat na slici 5.9.
5.3
Neprekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti
Odlikuju se neprekidnoxu i postojaem intervala neosetivosti [n, n], n R+ .

D e f i n i c i j a 5.3.1 Skup L, L R, je interval neosetivosti funkcije f () ako i
samo ako:
(a) je on okolina 0 i
(b) on je najvea okolina 0 takva da je f (x) = 0, x L.
5.3.1
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s linearnim delovima
je definisana sa:
k(Xu + n),
Xi = 0,
k(Xu n),
Xu ] , n],
Xu [n, n],
Xu [n, +[,
k R+ .
(5.9)
Ona je simetriqna i statiqka. Definisana je i neprekidna za svako Xu R, a diferencijabilna je za svako Xu (R {n, n}). Grafik i raqunarski podprogram su
prikazani na slici 5.10.
126
Xi
6
n
arctgkR
0 n
Iarctgk
Xu
double Nel Neos Lin (double xu, double n, double k) {

if(xu <= n)
return (k*(xu + n));
else if(xu <= n)
return 0.;
else
return (k*(xu n));
}
Slika 5.10. Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s linearnim delovima.
5.3.2
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti sa zasieem

(ograniqeem) i linearnim delovima
Analitiqki opis i grafik ove nelinearnosti su prikazani na slici 5.11.
M
Ln
Xi
6
0 n L
M
Xu
M,
k(Xu + n),
Xi = 0,
k(Xu n),
M,
Xu
Xu
Xu
Xu
Xu
] , L],
[L, n],
[n, n],
[n, L],
[L, +[.
L > n, k =
M
.
Ln
Slika 5.11: Nelinearnost tipa intervala neosetivosti sa zasieem i linearnim

delovima.
Ona je simetriqna i statiqka. Definisana je i neprekidna za svako Xu R. Diferencijabilna je za svako Xu (R {L, n, n, L}).
P r i m e r 70
Program za raqunar koji opisuje nelinearnost tipa intervala neosetivosti sa
zasieem i linearnim delovima moe da se prikae u sledeem obliku:
double Nel Neos Lin Zas (double xu, double n, double L, double M) {
if(xu <= L)
return (M);
else if(xu > L && xu < n)
return (M/(Ln)*(xu + n));
else if(xu >= n && xu <= n)
return 0.0;
else if(xu > n && xu < L)
return (M/(Ln)*(xu n));
10
else
return M;
}
5.3. Neprekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti
127
Rezultati simulacije pri Xu (t) = 4 sin (2t/12) za ovu nelinearnost (tipa intervala
neosetivosti sa zasieem i linearnim delovima) za parametre:
n = 1,
L = 2,
M = 3,
su prikazani na slici 5.12.
Slika 5.12. Simulacioni rezultati.
5.3.3
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim

delovima
Grafiqki prikaz i analitiqki opis ove nelinearnosti je dat na slici 5.13.

Xi
6
n
f (Xu + n)
0 n
f (Xu n)
Xu
f (Xu + n),
Xi = 0,
f (Xu n),
Xu ] , n],
Xu [n, n],
Xu [n, +[.
Slika 5.13. Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima.

Ova nelinearnost je simetriqna i statiqka. Ako je
f (0) = 0,
f (Xu ) = f (Xu )
f (1) (0) = 0.
onda je ona definisana, neprekidna i diferencijabilna za svako Xu R.
128
5.3.4
Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim

delovima i zasieem (ograniqeem)
Grafik nelinearnosti je nacrtan na slici 5.14. Na istoj slici je i en analitiqki

opis.
Xi
6
M,
f (Xu + n),
Xi = 0,
f (Xu n),
M,
Xu
M
f (Xu n)
L n
Xu
Xu
Xu
Xu
Xu
] , L], L > n,
[L, n],
[n, n],
[n, L],
[L, +[,
f (Xu + n)
Slika 5.14: Nelinearnost tipa intervala neosetivosti s nelinearnim delovima i

zasieem.
I ova nelinearnost je simetriqna i statiqka. Ako uz to vai i:
f (0) = 0,
f (L + n) = M,
f (Xu ) = f (Xu ),
f (L n) = M,
f (1) (0) = 0,
f (1) (L + n) = f (1) (L n) = 0,
onda je ona neprekidna, definisana i diferencijabilna za svako Xu R.
5.4
Prekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
Osim toga xto su nememorijske i bez intervala neosetivosti za ove nelinearnosti

je zajedniqko da imaju najmae jednu taqku prekida. U oj vrednost nelinearnosti
moe da bude potpuno nedefinisana, vixeznaqno (mnogoznaqno) definisana, tj. da pripada nekom definisanom intervalu enih moguih vrednosti, ili da je jednoznaqno
definisana.
D e f i n i c i j a 5.4.1 Nelinearnost f : R R je relejna nelinearnost ako i samo
ako:
1. samo na ograniqenom broju kompaktnih intervala [Xu1 , Xu2 ] R ima najvixe
neograniqeno mnogo prekida i to samo prekida prve vrste,
2. ena vrednost je konstantna izmeu svake dve susedne taqke prekida i izmeu
leve (desne) kraje taqke prekida, ako postoji, i (+), sledstveno. Na tim
intervalima su definisane, neprekidne i diferencijabilne.
5.4. Prekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
129
Relejne nelinearnosti predstavaju posebnu i vanu klasu prekidnih nelinearnosti. Najpre e one da budu razmotrene.
5.4.1
Nesimetriqni rele
Grafik i analitiqki opis su ilustrovani slikom 5.15.
= M2 ,
Xi [M2 , M1 ],
= M1 ,
Xi
M1 6
Xu
Xu ] , 0[, M2 R+ ,
Xu = 0,
Xu ]0, +[, M1 R+ ,
M2
Slika 5.15. Nesimetriqni rele.

Nesimetriqna je pri M1 = M2 . Ona je definisana, neprekidna i diferencijabilna
za svako (Xu = 0) R. Taqka prekida je Xu = 0. U oj je nelinearnost vixeznaqno
odreena: Xi [M2 , M1 ] pri Xu = 0. Statiqka nelinearnost. Relejna nelinearnost.
5.4.2
Idealan rele (rele)
Analitiqki opis i grafiqka ilustracija su prikazani na slici 5.16.
Xi
6
Xu
= 1,
Xi [1, 1],
= 1,
Xu ] , 0[,
= sgnXu = relXu ,
Xu = 0,
Xu ]0, +[,
1
Slika 5.16. Idealan rele.
Ova nelinearnost se oznaqava i sa: sgnXu ili relXu . Statiqka nelinearnost. Definisana je za svako Xu R. Neprekidna je i diferencijabilna za svako (Xu = 0) R.
5.4.3
Nelinearnost tipa znaka
se oznaqava sa signXu . Ona je definisana za svako Xu R, a neprekidna je i diferencijabilna za svako (Xu = 0) R. Grafik i analitiqki opis su dati na slici 5.17.
Relejna nelinearnost.
130
&
sgnXu ,
Xi =
0,
Xi
6
1b
Xu =
0,
Xu = 0,
'
= signXu ,
Xu
r
0
b1
Slika 5.17. Nelinearnost tipa znaka.
5.4.4
Stepenasta nelinearnost bez intervala neosetivosti
Ovo je relejna nelinearnost. Statiqka je. en grafik je dat na slici 5.18.

6Xi
2L
mM
3M
2M
L M
(m 1)L
0
M L
2M
3M
mM
(m 1)L
2L
Xu
Slika 5.18. Stepenasta nelinearnost bez intervala neosetivosti.

[M, M ],
[kM sgnXu , (k + 1)M sgnXu ],

Xi
= kM signXu ,
mM signXu ,
ili u zatvorenom obliku
m
1
[M sgn(Xu kL)]
Xi = M sgnXu +
2
k=1
Xu = 0,
|Xu | = kL, k N , k < m,
|Xu | ](k 1)L, kL[, k = 1, 2, . . . , m,
|Xu | ](m 1)L, +[, m N ,
(5.10)

+ M 1 sign |Xu | kL signXu . (5.11)
1 + sign(|Xu | kL) sign |Xu | kL
131
5.4. Prekidne nememorijske nelinearnosti bez intervala neosetivosti
5.4.5
Kulonovo tree
je opisano sa:
Xi = M sgnX u .
(5.12)
Dinamiqka relejna nelinearnost.
5.4.6
Linearno viskozno tree
je opisano sa:
Xi = M sgnX u + k X u ,
k R+ , k = tg.
(5.13)
Dinamiqka nelinearnost. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako

(X u = 0) R. Grafik je prikazan na slici 5.19.
Xi
6
Xi
6
I
M
0
M
X u
Slika 5.19. Linearno viskozno tree.
5.4.7
0
M
X u
Slika 5.20. Kvadratno viskozno tree.
Kvadratno viskozno tree
je opisano sa:
Xi = M sgnX u + k1 X u + k2 X u2 signX u ,
k1 , k2 ]0, +[,
k1 = tg.
(5.14)
Dinamiqka nelinearnost. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako

(X u = 0) R. Grafik je dat na slici 5.20.
5.4.8
Nememorijski relejni histerezis
en grafik i analitiqki opis su prikazani slikom 5.21.

Definisana je za (Xu , X u ) (R {L, L}) (R {0}). On je dinamiqka, nememorijska
nelinearnost.
132
6
Xi< 0
M Xu
X u < 0 ?
L
0
X u > 0M
L
Xu
X > 0
6u
M,
Xi = [M, M ],
M,
&
(Xu [L, L[) (X u R+ ),
Xu ] , L[,
(X
& u [L, L]) (Xu = 0),
Xu ]L, +[,
(Xu ] L, L]) (X u R ).
(5.15)
Slika 5.21. Nememorijski relejni histerezis.
5.4.9
Opxti relejni histerezis
= M,
[0, M ],
= 0,
Xi
[M, 0],
= M,
[M, M ],
&
Xu ]L2 , +[,
(Xu ] L1 , L2 ]) (X u R ),
(X
& u {L1 , L2 }) (Xu = 0),
(Xu [L1 , L2 [) (X u R+ ),
(Xu ] L2 , L1 ]) (X u R ),
(X
& u {L2 , L1 }) (Xu = 0),
Xu ] , L2 [,
(Xu [L2 , L1 [) (X u R+ ),
(Xu ] L1 , L1 [) (X u = 0).
Grafik je prikazan na slici 5.22. Ima prekide za (Xu , X u ) [L2 , L2 ] {0}.

Xi
6
<0
M Xu
L
2 L1
0 L1 L2
Xu
X u > 0 M
Slika 5.22. Opxti relejni histerezis.
5.5. Prekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti
5.4.10
133
Nememorijski histerezis sa linearnim delovima
Definisan je sa:
= M,
= k(Xu L2 ),
[k(Xu L2 ), M ],
Xi [M, k(Xu + L2 )],
[M, M ],
=
k(Xu + L2 ),
= M,
&
Xu ] , L3 ],
(Xu [L3 , L1 ]) (X u R+ ),
(Xu [L1 , L3 ]) (X u R+ ),
(Xu [L1 , L3 ]) (X u = 0),
(Xu [L3 , L1 ]) (X u = 0),
(Xu [L1 , L1 ]) (X u = 0),
(X
& u [L3 , L1 ]) (Xu R ),
(5.16)
Xu [L3 , +[,
(Xu [L1 , L3 ]) (X u R ),
M
M
=
, Li R+ , i = 1, 2, 3, i M R+ . Dinamiqka neL3 L2
L2 L1
linearnost. Grafik je nacrtan na slici 5.23 usvajajui nezavisno promenivu veliqinu X u za parametar.
pri qemu su k = tg =
6Xi
X u < 0
M

X u < 0
L3
z
L1
L2
L1
0
L2 L3
Xu
X > 0
u
Xu > 0
Slika 5.23. Nememorijski histerezis sa linearnim delovima.
5.5
Prekidne nememorijske nelinearnosti s intervalom neosetivosti
Interval neosetivosti prekidnih nelinearnosti moe da bude otvoreni interval

] n, n[. To se dogaa kada nelinearnost ima prekide u taqkama Xu = n i Xu = n.
134
5.5.1
Interval neosetivosti s relejnim zasieem (ograniqeem)
je analitiqki odreen sa:
= M sgnXu , |Xu | ]n, +[,
&
[0, M ],
M |sgn(Xu nsgnXu )|sgnXu ,
Xu = n,
Xi
ili Xi =
= 0,
Xu ] n, n[,
0,
[M, 0],
Xu = n,
|Xu | [n, +[,

|Xu | ]0, n[.
Grafik je dat na slici 5.24. Definisana je, neprekidna i diferencijabilna za svako

Xu (R {n, n}). Ima prekide prve vrste u Xu {n, n}. Statiqka i simetriqna
relejna nelinearnost.
M
n
Xi
6
Xu
Slika 5.24. Interval neosetivosti s relejnim zasieem.
5.5.2
Stepenasta nelinearnost s intervalom neosetivosti

6Xi
mM
2M
M
mL2L L
0 L
M
2L mL
Xu
2M
mM
Slika 5.25. Stepenasta nelinearnost s intervalom neosteivosti.
135
Analitiqki je definisana sa:
= 0,
[(k 1)M sgnXu , kM sgnXu ],

Xi
= kM signXu ,
= mM signXu ,
Xu ] L, L[,
|Xu | = kL, k N , k m,
|Xu | ]kL, (k + 1)L[, k = 1, 2, . . . , m 1,
|Xu | ]mL, +[, m N .
(5.17)
5.5.3
Interval neosetivosti s relejnim histerezisnim petama
je analitiqki odreen sa:
= M,
[0, M ],
Xi = 0,
[M, 0],
= M,
&
Xu ]L, +[,
(Xu ]n, L]) (X u R ),
(X
& u {n, L}) (Xu = 0),
Xu ] n, n[,
(|Xu | [n, L[) (sgn(Xu X u ) = 1),
Xu {L, n} (X u = 0),
&
Xu ] , L[,
(Xu [L, n[) (X u R+ ),
Grafik je prikazan na slici 5.26. Ima prekide u (Xu , X u ) ([L, n]) [n, L]) {0}.
Prekidi su prve vrste. U taqkama prekida nije jednoznaqno definisana. Van taqaka prekida je svuda definisana, neprekidna i diferencijabilna. Simetriqna i
dinamiqka relejna nelinearnost.
L
n
X u > 0
Xi
6
X u < 0

n
L
Xu
Slika 5.26. Interval neosetivosti s relejnim histerezisnim petama.
136
5.5.4
Interval neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim delovima
Definisan je sa:
&
Xu [Q, +[,
(Xu [P, Q]) (X u R ),
(Xu [L, Q]) (X u R+ ),
(X
u [n, P ]) (Xu R ),
+
(Xu [n, L]) (Xu R ),

Xu [n, n],
(Xu [L, n]) (X u R ),

(Xu [P, n]) (X u R+ ),
(X
& u [Q, L]) (Xu R ),
(Xu [Q, P ]) (X u R+ ),
Xu ] , Q],
M,
k(Xu L),
k(Xu n),
Xi = 0,
k(Xu + n),
k(X + L),
M,
(5.18)
pri qemu je:

M
M
=
.
QL
P n

Ima prekide pri (Xu , X u ) ] Q, n[ {0} ]n, Q[ {0} . Grafik je dat na slici
5.27.
k=
6Xi
X u < 0

M

QL
Pn

0n P
L Q
Xu

X u > 0
Slika 5.27: Interval neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim delovima.
137
P r i m e r 71
Program za raqunar koji opisuje nelinearnost tipa intervala neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim delovima moe da se prikae u sledeem obliku:
#define sign(x) (((x) > 0.) ? 1 : (((x) < 0.) ? 1 : 0))
double Nel Neos Hist Lin (double xu, double n, double L, double Q, double M){
double prvi izvod, k=M/(QL), P=(QL)+n, xi;
static double xup = 0.;
prvi izvod = xuxup;
if(xu <= Q || xu >= Q)
xi = sign(xu)*M;
else if(xu >= n && xu <= n)
xi = 0.0;
else if(prvi izvod > 0.) {
if(xu > Q && xu < P)
xi = M;
else if(xu > P && xu < n)
xi = k*(xu+n);
else if(xu > n && xu <= L)
xi = 0.0;
else if(xu > L && xu < Q)
xi = k*(xuL);
}
else if(prvi izvod < 0.) {
if(xu >= P && xu < Q)
xi = M;
else if(xu > n && xu < P)
xi = k*(xun);
else if(xu >= L && xu < n)
xi = 0.0;
else if(xu > Q && xu < L)
xi = k*(xu+L);
}
xup = xu;
return xi;
}
Rezultati simulacije pri Xu (t) = 4 sin (2t/12) za nelinearnost tipa intervala
neosetivosti s histerezisnim petama i linearnim delovima za parametre n = 1,
L = 2, Q = 3 i M = 3 su prikazani na slici 5.28.
10
20
30
138
5.6
Memorijske nelinearnosti
Neka je t proizvoan trenutak, t R. Trenutak koji prethodi trenutku t bie oznaqen

sa t , t R. Ako se posmatra vrednost X(t) funkcije (veliqine) X() u trenutku t
onda se X(t ) naziva ena prethodna vrednost i oznaqava sa X (t), tj.
X (t) = X(t ).
Radi jednostavnosti izlagaa pisae se X umesto X(t), a X umesto X (t).
D e f i n i c i j a 5.6.1 Nelinearnost je memorijska nelinearnost ako i samo ako za
(k)
proizvono t R en izlaz Xi (t) zavisi od Xi (t ) i/ili nekog izvoda Xi (t ), k
{1, 2, . . .}.
5.6.1
Nelinearnost tipa zazora
Xi
6
- k(Xu L)
k(Xu + L),

- X u > 0
Xi ,
X
=
i
- iarctgk
L
0 L

Xu
k(X L),

u
X u < 0
k(Xu + L) -
(X
i = k(Xu + L)) (Xu R ),
(Xi = k(Xu + L)) (Xu R+ ),
k(Xu + L) > Xi > k(Xu L),

(Xi = k(Xu L)) (X u R ),
(Xi = k(Xu L)) (X u R+ ).
Slika 5.29. Nelinearnost tipa zazora.
5.6. Memorijske nelinearnosti
139
Analitiqki opis i grafik nelinearnosti tipa zazora su prikazani na slici 5.29.

Pri k(Xu + L) > Xi > k(Xu L) nelinearnost ne mea svoju vrednost, tj. zadrava
svoju prethodnu vrednost Xi : Xi = Xi . To je na slici 5.29 simboliqki oznaqeno
dvostruko usmerenim strelicama. Ona je dinamiqka neprekidna nelinearnost. Definisana je za sve (Xu , Xi , Xu , X u ) R R R R.
P r i m e r 72
Program za raqunar koji opisuje nelinearnost tipa zazora moe da se prikae u
sledeem obliku:
double Nel Mem Zazor (double xu, double k, double L){
double xut, xi;
static double xup = 0., xip = 0.;
xut = xuxup;
if((xip == k*(xup+L) && xut <= 0.) || xu <= (xip/kL))
xi = k*(xu+L);
else if((xip == k*(xup+L) && xut >= 0.) ||
(xip < k*(xup+L) && xip > k*(xupL) && xu <= (xip/k+L) && xu >= (xip/kL)) ||
(xip == k*(xup L) && xut <= 0.))
xi = xip;
else if((xip == k*(xup L) && xut >= 0.) || xu >= (xip/k+L))
xi = k*(xuL);
xup = xu;
xip = xi;
return xi;
}
Rezultati simulacije pri Xu (t) = 4 sin (2t/12) za nelinearnost tipa zazora za
parametre k = 2 i L = 1 su prikazani na slici 5.30.
10
140
5.6.2
Memorijska nelinearnost tipa zasiea (ograniqea) sa linearnim delovima
je definisana na sledei naqin:
Xu [L2 , +[,
M,
(Xu ] L1 , L2 ]) (Xi = M ),
& (Xu = L1 ) (Xi = M ) (Xu R+ ),
(Xu [L1 , L2 [) (Xi = k(Xu n)) (X u R+ ),
k(Xu n),
(Xu = L2 ) (X u = 0),
X u = 0,
k(X + n) > X > k(X n),

u
u
i
Xi = Xi ,
=
k(X
n))
(
X
(X
u R ),
u
i
& (Xi = k(Xu + n)) (Xu R+ ),
(Xu ] L2 , L1 ]) (Xi = k(Xu + n)) (X u R ),
+
n),
k(X
u
(X = L2 ) (X u = 0),
Xu ] , L2 ],
M,
(Xu [L2 , L1 [) (Xi = M ),
(Xu = L1 ) (Xi = M ) (X u R ),
pri qemu je
k=
(5.19)
M
M
=
.
L2 n
n L1
en grafik je izloen na slici 5.31. Ona je dinamiqka neprekidna memorijska nelinearnost. Definisana je za sve (Xu , Xi , Xu , X u ) R [M, M ] R R.
6Xi
M

X u < 0

L2 n L1
L1 n L2
0

- X u > 0

M
Xu
Slika 5.31. Memorijska nelinearnost tipa zasiea sa linearnim delovima.
141
5.6.3
Memorijski histerezis
je definisan sa:
f (Xu ),
Xi = Xi ,
f (Xu ),
&
(Xu [L, L[) (Xi = f (Xu )) (X u R+ ),
(Xu = L) (X u = 0),
(Xu ] L, L[) (f (Xu ) > Xi > f (Xu )),
(X = f (X )) (X R ),
u
u
i
=
f
(X
))
(
X
R
(X
u
+ ),
u
i
& Xu = 0,
(Xu ] L, L]) (Xi = f (Xu )) (X u R ),
(Xu = L) (X u = 0).
(5.20)
Ova nelinearnost je definisana samo za (Xu , Xi , Xu , X u ) [L, L][M, M ][L, L]R.

Nije definisana samo za |Xu | > L. Ona je dinamiqka neprekidna memorijska nelinearnost.
Grafik memorijskog histerezisa je prikazan na slici 5.32.
6Xi
M

f (Xu )

X u < 0
- Xu > 0
0 L

- f (Xu )

-
Xu
Slika 5.32. Memorijski histerezis.
5.6.4
Dvostruki memorijski histerezis
egov grafik je prikazan na slici 5.33. To je dinamiqka neprekidna memorijska

nelinearnost. Definisana je za (Xu , Xi , Xu , X u ) [L2 , L2 ] [M2 , M2 ] [L2 , L2 ] R.
Nije definisana za |Xu | > L2 .
142
Xi
M2 6
f2 (Xu )

M1
-f1 (Xu )

Xu < 0
- -

L2 ~
L1 - -
L2 Xu
1
- -
Y Lf1 (Xu )
- -
--o 6
-
M
X u > 0

-1

f2 (Xu )
fi () fi (), i = 1, 2
M2
Slika 5.33. Dvostruki memorijski histerezis.

Analitiqki je definisan sa:
&
(Xu [L2 , L2 [) (Xi = f2 (Xu )) (X u R+ ),
f2 (Xu ),
(X = L2 ) (X u = 0),
& u
(Xu [L1 , L1 [) (Xi = f1 (Xu )) (X u R+ ),
(X
),
f
1
u
(X = L1 ) (Xi = f1 (L1 )),
(Xu ] L2 , L2 [) (Xi [M1 , M2 ])
(f2 (Xu ) > Xi > f2 (Xu )),
(Xu ] L2 , L2 [) (Xi [M1 , M1 ])
(f2 (Xu ) > Xi > f1 (Xu ))
(f1 (Xu ) > Xi > f1 (Xu ))
(f1 (Xu ) > Xi > f2 (Xu )) ,
Xi = Xi ,
(Xu ] L2 , L2 [) (Xi = f2 (Xu )) (X u R+ ),
(Xu ] L1 , L1 [) (Xi = f1 (Xu )) (X u R+ ),
(Xu ] L1 , L1 [) (Xi = f1 (Xu )) (X u R ),
(Xu ] L2 , L2 [) (Xi = f2 (Xu )) (X u R ),
(Xu [L2 , L2 ]) (X u = 0),
(Xu ] L2 , L2 [) (Xi [M2 , M1 ])
& (f2 (Xu ) > Xi > f2 (Xu )),
(Xu ] L1 , L1 ]) (Xi = f1 (Xu )) (X u R ),
(X
),
f
1
u
(X = L1 ) (Xi = f1 (L1 ),
& u
(Xu ] L2 , L2 ]) (Xi = f2 (Xu )) (X u R ),
f2 (Xu ),
(Xu = L2 ) (X u = 0).
(5.21)
143
5.6.5
Interval neosetivosti sa zazorom
egov grafik je nacrtan na slici 5.34.

Xi
6
n
n
2 1
X u < 0 -
Xu > 0
X u < 0 - X u > 0
- Yarctgk
- n
n2
1
0
Xu
Slika 5.34. Interval neosetivosti sa zazorom.

Analitiqki je definisana sa:
k(Xu n2 ), (Xu [n2 , +[) (Xi = k(Xu n2 )) (X u R+ ),
k(Xu n1 ), (X
u ]n1 , +[) (Xi = k(Xu n1 )) (Xu R ),
(Xu [n1 , n2 [) (Xi = 0),
(Xu = n2 ) (Xi = 0) (X u R ),
0,
Xu [n1 , n1 ],
(Xu ] n2 , n1 ]) (Xi = 0),
(Xu = n2 ) (Xi = 0) (X u R+ ),
k(X + n ), (X ] , n [) (X = k(X + n )) (X R ),
u
1
u
1
1
u
+
u
i
Xi =
k(Xu + n2 ), (Xu ] , n2 ]) (Xi = k(Xu + n2 )) (Xu R ),
(Xu ]n1 , +[) (k(Xu n1 ) > Xi > k(Xu n2 )),
(Xu [n2 , +[) (Xi = k(Xu n2 )) (X u R ),
(Xu [n1 , +[) (Xi = k(Xu n1 )) (Xu R+ ),
Xi ,
Xu = 0,
(Xu ] , n1 ]) (Xi = k(Xu + n1 )) (X u R ),
(Xu ] , n2 ]) (Xi = k(Xu + n2 )) (X u R+ ),
(Xu ] , n1 [) (k(Xu + n2 ) > Xi > k(Xu + n1 )).
(5.22)
To je neprekidna, dinamiqka memorijska nelinearnost. Definisana je za sve (Xu , Xi ,

Xu , X u ) R R R R.
144
5.6.6
Interval neosetivosti sa zasieem (ograniqeem) i histerezisnim petama sa linearnim delovima

6Xi
M
L2 n
n
2 1
L
-1
X u < 0 -X u > 0
-
X u < 0
X u > 0
- Y arctgk
- L1n1
n2 L2
0
Xu
M
Slika 5.35: Interval neosetivosti sa zasieem i histerezisnim petama sa linearnim delovima.
M,
k(Xu n2 ),
k(Xu n1 ),
Xi ,
Xi =
0,
k(Xu + n1 ),
k(Xu + n2 ),
M,
Xu [L2 , +[,
(Xu ]L1 , L2 ]) (Xi = M ),
(Xu = L1 ) (Xi = M ) (X u R+ ),
(Xu [n2 , L2 [) (Xi = k(Xu n2 )) (X u R+ ),
(X ]n1 , L1 ]) (Xi = k(Xu n1 )) (X u R ),
u
(Xu [n1 , L2 ]) (k(Xu n1 ) > Xi > k(Xu n2 )),
(Xu [n1 , L1 ]) (Xi = k(Xu n1 )) (X u R+ ),
(X [n , L ]) (X = k(X n )) (X R ),
u
2
2
2
u
u
i
(Xu [L1 , n1 ]) (Xi = k(Xu + n1 )) (X u R ),
(Xu [L2 , n2 ]) (Xi = k(Xu + n2 )) (X u R+ ),
(Xu [L2 , n1 [) (k(Xu + n2 ) > Xi > k(Xu + n1 )),

(Xu ] n2 , n2 [) (Xi = 0),
(Xu = n2 ) (X u R ) Xi = 0,
(Xu = n2 ) (X u R+ ),
(Xu [L1 , n1 [) (Xi = k(Xu + n1 )) (X u R+ ),
(X
u ] L2 , n2 ]) (Xi = k(Xu + n2 )) (Xu R ),
(Xu = L1 ) (Xi = M ) (X u R ),
(Xu [L2 , L1 [) (Xi = M ),
Xu ] , L2 ].
Grafik je nacrtan na slici 5.35. Analitiqki je definisana sa (5.23).
(5.23)
145
Ova nelinearnost je takoe neprekidna, dinamiqka memorijska nelinearnost. Definisana je za (Xu , Xi , Xu , X u ) R [M, M ] R R.
5.6.7
Memorijski relejni histerezis
egov grafik je dat na slici 5.36.

6Xi

L

-L
-
Xu
Slika 5.36. Memorijski relejni histerezis.

Analitiqki je opisan sa:
M,
M sgn0,
Xi =
Xi ,
M,
(Xu = L) (X u R+ ),
X ]L, +[,
u
(X
u ] L, L]) (Xi = M ),
& (Xu = L) (Xi = M ) (Xu R ),
(Xu = L) (Xi ] M, M ]) (X u = 0),

(Xu = L) (Xi [M, M [) (X u = 0),
X ] L, L[,
u
(Xu = L) (Xi = M ) (X u R ),
(X [L, L[) (X = M ),
u
i
,
L[,
X
u
(Xu = L) (X u R ).
Predstava prekidnu
Vixeznaqna
dinamiqku memorijsku
simetriqnu nelinearnost.

je za (Xu , X u , Xi ) {L} {0} ] M, M ] {L} {0} [M, M [ .
146
5.6.8
Relejna memorijska nelinearnost sa intervalom neosetivosti i histerezisnim petama

Xi
6
M
L

n

-

-
0 n
Xu
Slika 5.37: Relejna memorijska nelinearnost sa intervalom neosetivosti i histerezisnim petama.

Analitiqki opis je dat sa:
(Xu = L) (X u R+ ),
X ]L, +[,
M,
(X
u ]n, L[) (Xi = M ),
(X = n) (Xi = M ) (X u R+ ),
(Xu = L) (Xi ] M, M ]) (X u = 0),
(Xu = n) (Xi [M, 0[) (X u = 0),
M
|sgn0|sgnX
,
(Xu = n) (Xi ]0, M ]) (X u = 0),
& (Xu = L) (Xi [M, M [) (Xu = 0),
(Xu ]n, L[) (Xi [0, M ]),

X ,
i
Xi =
(Xu ] L, n[) (Xi [M, 0]),
Xu ] n, n[,
(Xu = L) (Xi = 0) (Xu R ),
0,
(Xu = n) (Xi = 0) (X u (R {0})),
(Xu = n) (X = 0) (X u (R {0})),
(X = L) (X = 0) (X R+ ),
u
u
(X
=
n)
(X
=
M
)
(X u R ),
u
i
(X ] L, n[) (X = M ),
u
i
M,
,
L[,
X
(Xu = L) (X u R ).
Ona je prekidna dinamiqka memorijska simetriqna nelinearnost.
(5.24)
Poglave 6
Osobenosti nelinearnih
sistema
Pod osobenostima nelinearnih sistema se podrazumevaju one ihove osobine koje su
samo ima svojstvene, tj. koje ne mogu da imaju linearni sistemi.
Osobenosti nelinearnih sistema se ispoavaju u prostoru staa i integralnom
prostoru staa, u kompleksnom i uqestanosnom domenu.
6.1
Osobenosti u prostoru staa i u integralnom prostoru staa
Razmatrae se dinamiqki sistemi opisani sa:

dx
= f (x),
dt
xi = g(x),
(6.1)
koji imaju jedinstvena kretaa kroz sva x0 X , X Rn .
6.1.1
Osobenosti skupa ravnotenih staa
Detana analiza osobina skupa ravnotenih staa

Sr = x : (x X ) f (x) = 0x ,
(6.2)
sistema (6.1) je data u Odeku 3.6 (strana 98).

U sluqaju da je sistem (6.1) linearan sistem (6.3)
dx
= Ax,
dt
xi = Cx,
147
(6.3)
148
Poglave 6. Osobenosti nelinearnih sistema
onda je egov skup ravnotenih staa ili jednoqlan ili beskonaqan i neograniqen.
Pri tome u sluqaju da je skup ravnotenih staa jednoqlan onda je xr = 0x , a u
sluqaju beskonaqnog i neograniqenog skupa ravnotenih staa (xr = 0x ) Sr i Sr je
hiperravan Ax = 0x ,
Sr = {x : Ax = 0x }.
Meutim, u sluqaju jednoqlanog skupa ravnotenih staa nelinearni sistem (6.1)
moe da ima xr = 0x , a u sluqaju beskonaqnog i neograniqenog skupa Sr za ega moe
da vai ili da (x = 0x ) Sr ili da Sr nije hiperravan, ili i jedno i drugo. Ove
osobine nelinearnih sistema koje ne mogu da imaju linearni sistemi i osobine iznete
pod sluqajevima 1., 3., 4. i 5. u Odeku 3.6, su ihove osobenosti sa stanovixta
skupova ihovih ravnotenih staa.
6.1.2
Fenomen graniqnog kruga
Prostor staa sistema drugog reda predstava ravan nazvanu ravan staa. Ona je
vrlo pogodna za efikasno, oqigledno, grafiqko prikazivae osobenosti nelinearnih
sistema u prostoru staa. Korixeem savremenih raqunara takav prilaz moe da
se proxiri na sisteme treeg reda jer raqunar moe dosta oqigledno da prikae
trajektorije staa u trodimenzionalnom prostoru. Meutim, sve te osobenosti nelinearnih sistema mogu jasno da se objasne na sistemima drugog reda. Sve xto se
izloi za ih vai i za n-dimenzionalne nelinearne sisteme imajui u vidu da su
trajektorije staa u n-dimenzionalnom prostoru, a ne u ravni, i da je ihova okolina
deo n-dimenzionalnog prostora, a ne ravni.
Ako se razmatraju kretaa (; x0 ) sistema (6.1) onda u nekim sluqajevima egove
trajektorije staa mogu da budu zatvorene.
D e f i n i c i j a 6.1.1 Zatvorena trajektorija staa Tz je skup svih taqaka x, x Rn ,
iz prostora staa, za koje vai da u slobodnom radnom reimu sistem (6.1) posle
svakih T sekundi dolazi ponovo u to stae x:
Tz = {x : (t; x0 ; 0u ) = (t + T ; x0 ; 0u ), t R, x X , T R+ }.
Realni pozitivni broj T se naziva perioda kretaa sistema.
Ako sistem ima zatvorenu trajektoriju staa tada i samo tada sistem ostvaruje
periodiqno kretae. U opxtem sluqaju to je sloeno periodiqno kretae.
Zatvorene trajektorije staa imaju neki linearni sistemi i te trajektorije staa
su u opxtem sluqaju elipse, a u posebnom sluqaju krugovi. Takvi linearni sistemi
imaju stabilno nulto ravnoteno stae koje je tipa centra, sl. 6.1. Ako linearni
sistem ima zatvorenu trajektoriju staa, sl. 6.1, onda u svakoj okolini svake egove
zatvorene trajektorije staa postoji najmae jedna druga zatvorena trajektorija staa. Ovakvu osobinu imaju i neki nelinearni sistemi pa zato ta osobina nije osobenost
ni linearnih ni nelinearnih sistema.
Meutim, jedna xiroka klasa nelinearnih sistema ima jednu drugu osobinu: da ima
zatvorenu trajektoriju staa za koju moe da se nae ena okolina u kojoj osim te
zatvorene trajektorije staa ne postoji ni jedna druga zatvorena trajektorija staa.
6.1. Osobenosti u prostoru staa i u integralnom prostoru staa
149
x
62
6 6 6
0x
? ??x1
Slika 6.1. Zatvorene trajektorije linearnog sistema.

Ssg
Sug
@Sug=Tg
0x
Slika 6.2. Graniqni krug.

D e f i n i c i j a 6.1.2 Graniqni krug sistema, u oznaci Tg , je egova izdvojena
zatvorena trajektorija staa tj. egova zatvorena trajektorija staa za koju postoji
ena okolina u kojoj osim e same ne postoji ni jedna druga zatvorena trajektorija
staa.
Ova osobina klase nelinearnih sistema da imaju graniqni krug, sl. 6.2, predstava
fenomen graniqnog kruga kao osobenost nelinearnih sistema jer ne moe da se pojavi
kod linearnih sistema.
Graniqni krug moe da ima bilo koji oblik, u posebnom sluqaju je to krug. Fenomen
graniqnog kruga je jedna od najznaqajnijih osobenosti nelinearnih sistema. Ovaj
fenomen je otkrio francuski matematiqar Puankare.
Graniqni krug deli ravan staa na dve oblasti. Oblast obuhvaena graniqnim
krugom je unutraxost graniqnog kruga, u oznaci Sug , i graniqi krug je ena granica
oznaqena sa Sug .
Oblast koja obuhvata graniqni krug je spoaxost graniqnog kruga, u oznaci Ssg ,
i to je komplement zatvorea unutraxosti graniqnog kruga, Ssg = R2 S ug .
150
Poglave 6. Osobenosti nelinearnih sistema
Svaki od ovih skupova: unutraxost graniqnog kruga Sug , graniqni krug Tg = Sug ,
zatvoree unutraxosti graniqnog kruga S ug , spoaxost graniqnog kruga Ssg su
invarijantni skupovi datog sistema, xto znaqi:
Ako je stae sistema u nekom trenutku u unutraxosti graniqnog kruga onda
kretae sistema u slobodnom radnom reimu stalno ostaje u unutraxosti
graniqnog kruga i ne moe nikada da doe, u slobodnom radnom reimu, na
graniqni krug:
x0 Sug (t; x0 ; 0u ) Sug , t R.
Iz definicije graniqnog kruga kao zatvorene trajektorije staa sledi egova
invarijantnost, tj. stae sistema uvek pripada graniqnom krugu qim se u jednom
trenutku naxlo na emu, u slobodnom radnom reimu. Drugim reqima, ako je u
jednom trenutku stae sistema element graniqnog kruga, onda u slobodnom radnom
reimu sistem ne moe da ima stae van graniqnog kruga.
x0 T g
(t; x0 ; 0u ) Tg ,
t R.
Takvu osobinu ima i spoaxost graniqnog kruga tj. ako stae sistema u jednom trenutku pripada spoaxosti graniqnog kruga onda egovo stae u svakom
trenutku, u slobodnom radnom reimu, pripada toj spoaxosti.
x0 Ssg
(t; x0 ; 0u ) Ssg ,
t R.
Poxto je lik staa sistema samo projekcija svih integralnih trajektorija sistema
na prostor staa zato je jasno da je graniqni krug sistema samo projekcija periodiqne
integralne trajektorije sistema, tj. periodiqnog kretaa na prostor staa.
Ta periodiqna integralna trajektorija, odnosno to periodiqno kretae sistema se
naziva sopstvena oscilacija sistema i u opxtem sluqaju ona je sloena periodiqna
promena. Pridev sopstvena oznaqava da je sistem u slobodnom radnom reimu. Ako i
samo ako u slobodnom radnom reimu poqetno stae pripada graniqnom krugu onda je
sistem u reimu sopstvene oscilacije ili u autooscilatornom ili u samooscilatornom reimu koji je periodiqan radni reim. Zato se za sistem koji ima graniqni
krug kae da je autooscilatoran ili samooscilatoran.
Fenomen graniqnog kruga postava nekoliko fundamentalnih problema:
1. Da li dati nelinearni sistem ima ili nema graniqni krug. Ovo je problem
postojaa graniqnog kruga.
2. Ako sistem ima graniqni krug, postava se pitae da li je to jedini graniqni
krug sistema. Ovo je problem broja graniqnih krugova.
3. Ako sistem ima graniqne krugove onda treba da se odredi ihov poloaj i oblik
u prostoru staa. Ovo je problem poloaja i oblika graniqnih krugova.
4. Ako sistem ima graniqne krugove treba da se odrede osobine stabilnosti tih
graniqnih krugova. Ovo je problem karaktera graniqnih krugova.
Naalost, ni jedan od ovih problema nije rexen u opxtem sluqaju i ne postoji

Lingua

Nelinearni Sistemi

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Nelinearni Sistemi

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

ubomir T.

Univerzitet u Beogradu Maxinski fakultet

Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

Nelinearni stacionarni dinamiqki sistemi

Ravnotena staa sistema

Ravnoteni, stacionarni, periodiqni, ustaeni i prelazni

5.4.6 Linearno viskozno tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Osobenosti nelinearnih sistema

Matematiqki modeli nelinearnih sistema

7.1.4 Apsolutna stabilnost

Taqne metode analize i sinteze nelinearnih sistema

Strukturni dijagram sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vektor staa, radana taqka, trajektorija staa. . . . .

Rastojae izmeu dva kretaa. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nelinearnost u delovima linearna. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nelinearnost tipa zazora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zatvorene trajektorije linearnog sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Strukturni dijagram Lurijeovog sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Promena vrednosti funkcije v() du kretaa sistema. . . . . . . . . .

Funkcija poreea: ilustracija taqke a) Teoreme 9.3.1.

Grafiqka ilustracija Ermitove forme n ()Qn(). . . . . . . . . . . . .

Blok dijagram nelinearnog sistema. . . .

Skupovi, prostori i matrice u

Metode razvijene u teoriji nelinearnih sistema i na osnovu ih dokazani rezultati

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

5. Neka su x i y realni brojevi, j = 1 imaginarna jedinica, a s kompleksni broj.

Qlan s skupa S se naziva element skupa S. egova pripadnost skupu S se oznaqava

Slika 1.1. Beskonaqan skup.

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

(a) Dva skupa su razliqita qim nemaju isti broj elemenata,

D e f i n i c i j a 1.2.4 Skup A je pravi podskup skupa B, xto se oznaqava sa A B ili

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

Slika 1.3. Disjunktni skupovi

Osnovne skupovne operacije

D e f i n i c i j a 1.2.8 Unija dva skupa A i B, xto se oznaqava sa

Slika 1.4. Unija skupova

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

Slika 1.5. Presek skupova

Slika 1.6. Razlika skupova

Slika 1.7. Simetriqna razlika skupova

je skup svih elemenata skupa B koji ne pripadaju skupu A:

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

D e f i n i c i j a 1.2.13 Kartezijev proizvod (krae: proizvod) dva skupa A i B, xto se

Slika 1.8. Kartezijev proizvod

Skup Rn se naziva n-dimenzionalni realni vektorski prostor. Pri tom je R1 = R i

Slika 1.9. Povezan skup

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

Slika 1.10. Nepovezan skup

f (x) = signx = +1 je taqno za svako x R+ . Meutim, sign() je (jednoznaqna)

1., 2., 3. i 5. iz primera 17.

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

D e f i n i c i j a 1.2.18 f () : A B je funkcija iz A na B ako i samo ako je domet od f ()

D e f i n i c i j a 1.2.21 Skup S je prebrojiv ako i samo ako je on ekvivalentan skupu N

D e f i n i c i j a 1.2.25 Funkcija f () : A B je propoziciona funkcija p() iz A u B ako

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

p(x, y) = taqno (x, y) S

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

Ova relacija je:

nije delimiqno ureena u Z zato xto nije refleksivna.

Poglave 1. Skupovi, prostori i matrice u teoriji nelinearnih sistema

x  y znaqi x strogo dominira nad y:

x = min S, ako i samo ako x = inf S i x S,

x = max S, ako i samo ako x = sup S i x S.

Ravnoteni, stacionarni, periodiqni, ustaeni i prelazni

Rastojae izmeu dva kretaa. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Promena vrednosti funkcije v() du kretaa sistema. . . . . . . . . .

Funkcija poreea: ilustracija taqke a) Teoreme 9.3.1.

f (x) = signx = +1 je taqno za svako x R+ . Meutim, sign() je (jednoznaqna)

nije delimiqno ureena u Z zato xto nije refleksivna.

x y znaqi x strogo dominira nad y:

Sabirae i mnoee su distributivni: x(y + z) = xy + xz,

Mnoee skalarom Svakom paru (, a) je dodeen jedan vektor u L, koji se naziva

Neka je A S i B S. Rastojae d(A, B) izmeu A i B je definisano sa (podrazumeva

Slika 1.13. Rastojae izmeu disjunktnih skupova.

Slika 1.14. Rastojae izmeu skupova koji nisu disjunktni.

Ovim je istovremeno pokazano kako se matrica B mnoi matricom A s leva. U opxtem

Mnoee matrica ima sledea svojstva:

predstava linearnu kombinaciju vektora a1 , a2 , . . . , am , odnosno x je linearno izraen

Norma vektora x C n moe da se definixe sa

Ako su matrica A i vektor x odreeni nad poem C, tj. A je kompleksna matrica

Determinanta | () | : C nn C predstava najvaniju skalarnu funkciju kvadratnih