Mecanica teorica

Tema 1. Dinamica basica de la partcula aislada

y de los sistemas de partculas
Tema 1A
Universidad de Sevilla - Facultad de Fsica
cotrino@us.es

23 de septiembre de 2015

Tema 1A (Grupo 1)

Mec
anica Te
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Newton

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Tema 1: Dinamica basica de la partcula aislada y de los

sistemas de partculas

Contenido
1

Introduccion. Mecanica de Newton (Partcula aislada y sistemas de

partculas)

Ligaduras

Principio diferencial de DAlambert

Ecuaciones de Lagrange

Multiplicadores de Lagrange

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1. Principios elementales: Mecanica de Newton

Repaso breve de conceptos fundamentales de la Mecanica de Newton

Discusion del movimiento de una sola partcula
Definici
on y uso de la notaci
on
Cantidad de movimiento (momento lineal), leyes de conservacion,
energas cinetica y potencial

Conceptos ya estudiados (Mecanica y Ondas)

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Partcula aislada

Partcula = Objeto de tama

no insignificante
Electr
on en un tubo de vaco o en los cinturones de radiacion de Van
Allen
Bal
on de f
utbol
La Tierra orbitando alrededor del Sol

Tiene masa m y localizaci

on ~r (definimos la velocidad ~v = ~r y la
cantidad de movimiento (momento lineal) p~ = m~v )
Segunda ley del movimiento de Newton, calculamos la fuerza F~ = m~a
= ~p = m~r

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Sistema inercial (SI)

El origen O del SI es arbitrario

La elecci
on del origen implica escoger un sistema de referencia

Sistema inercial = sistema donde se cumple la 2a ley de Newton,

F~ = m~a = ~p
La 2o Ley de Newton se enuncia con mas precision: EXISTEN
SISTEMAS DE REFERENCIA DONDE LA DERIVADA EN EL
TIEMPO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ES IGUAL A LA
FUERZA

Hay un n
umero infinito de tales sistemas. 1a ley de Newton

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Sistemas inerciales

Consideramos dos
sistemas inerciales A y B

Una partcula esta en r~A

en A y en r~B en B

El origen de A es,
r~B r~A en B
F~ = mr~A = mr~B , luego
r~B r~A = 0 y
r~A = constante
r~B

Tema 1A (Grupo 1)

Figura: Los sistemas

inerciales se mueven uno
respecto a otro a
velocidad constante.
Galileo analizo la
equivalencia de estos
sistemas (Sistemas
Galileanos)

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Momento angular

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Conservacion de momentos

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Trabajo realizado por una fuerza externa

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Fuerza conservativa

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Energa potencial

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Sistemas de partculas

Pasamos de partcula aislada a un sistema

compuesto por muchas partculas
Para tener en cuenta las fuerzas entre las
partculas usamos las fuerzas de accion y
reaccion
3a ley de Newton

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Fuerza sobre una partcula i

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Suma sobre todas las partculas

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Centro de masas

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Cantidad de movimiento (momento lineal) total

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Momento angular total

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Ley fuerte de accion y reaccion

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Leyes de accion y reaccion

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Leyes de conservacion

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Momento angular total

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Energa cinetica

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Energa potencial

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Conservacion de la energa

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2. Ligaduras (1)

La ecuacion de movimiento
~(e) P
mi ~ri = F~i = Fi + j F~ij
asume que las partculas pueden moverse en
cualquier lugar del espacio
Esto no es verdad generalmente, de hecho casi nunca es verdad el
concepto de espacio libre es una idealizaci
on
ejemplo: coche sobre el asfalto, bolas de billas sobre la superficie de la
mesa, etc
las partculas estan sometidas a ligaduras

Debemos ajustar las ligaduras a las ecuaciones

de movimiento, y la forma de hacerlo depende
del tipo de ligadura
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Ligaduras (2)

A veces el movimiento de los objetos esta

condicionado a ciertas restricciones
las cuentas de un collar estan obligadas a moverse en un hilo
las moleculas estan obligadas a moverse en un recinto

Esto introduce:
una dependencia en las ecuaciones del movimiento
la necesidad de tener en cuenta la presencia de las fuerzas de ligadura

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Clasificacion de las ligaduras (1)

Si las ligaduras pueden expresarse como

ecuaciones de las coordenadas, y del tiempo,
en la forma
f (~
r1, r~2, r~3, ..., t) = 0
decimos que las ligaduras son hol
onomas
Si no podemos obtener esa expresion
matematica, las ligaduras se llaman no
hol
onomas
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Clasificacion de las ligaduras (2)

Si las ligaduras son independientes

(explcitamente) del tiempo decimos que las
ligaduras son escler
onomas algunos libros
las denominan fijas
Si dependen del tiempo se denominan
re
onomas tambien se denominan m
oviles

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Clasificacion de las ligaduras (3)

Gran parte del formalismo de la Mecanica

Analtica es solo aplicable al caso en que los
sistemas sean holonomos
No esta garantizado, en muchos casos, el
procedimiento para la resolucion de problemas
con ligaduras no holonomas
Ejercicio: recopilar ejemplos de ligaduras
holonomas y no holonomas
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Ligaduras holonomas

Las ligaduras pueden expresarse como ecuaciones de las

coordenadas, y del tiempo, en la forma f (~
r1 , r~2 , r~3 , ..., t) = 0
partculas en el plano XY: z = 0
s
olido rgido: (~ri r~j )2 cij2 = 0

Si no podemos obtener esa expresion matematica, las ligaduras

se llaman no hol
onomas
significa: no sabemos como tratarlas matematicamente
pueden ser desigualdades: z 0
pueden depender de derivadas tales como ~ri

Trataremos solo con ligaduras hol

onomas

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Variables independientes

Una ligadura holonoma reduce el numero de variables

independientes en uno
Si z = 0, nos quedamos solo con las variables x e y
Podemos ser capaces de resolver la ligadura para una variable
f (~
r1 , r~2 , r~3 , ..., t) = 0, es decir x1 = g (y1 , z1 , r~2 , r~3 , ..., t)
nos olvidamos entonces de esa variable
podemos usar ahora, por ejemplo, un conjunto diferente de variables
para una partcula que se mueve sobre una esfera, x 2 + y 2 + z 2 = c 2 ,
una buena elecci
on seran las variables: (, )

Tenemos un conjunto nuevo de variables, las denominamos

coordenadas generalizadas

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Grados de libertad

Una partcula libre en el espacio de tres

dimensiones (3D) tiene 3 grados de libertad.
Un sistema de N partculas tendra 3N grados
de libertad (esta partcula no esta sometida a
ninguna ligadura)
Cada ligadura resta un grado de libertad. Si
tenemos k ligaduras, nos quedaran 3N k
grados de libertad
Ejercicio recopilar ejemplos de sistemas fsicos
con diferentes grados de libertad
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Coordenadas generalizadas: qj con j = 3n k

Tomamos un conjunto de variables que pueden corresponder con

cualquier magnitud, no necesariamente longitudes, pudiendo ser
incluso adimensionales, y que cumplen los siguientes dos requisitos:

deben ser independientes entre s

el numero de variables elegido debe ser igual
al numero de grados de libertad del sistema

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Ecuaciones de transformacion

N partculas tienen 3N grados de libertad (esta

partcula no esta sometida a ninguna ligadura)
Cada ligadura resta un grado de libertad. Si tenemos k ligaduras, nos
quedaran 3N k grados de libertad
Usando coordenadas generalizadas q1 , q2 , ..., q3Nk tendremos

~ri = ~ri (q1, q2, q3, ..., t)

Estas son las ecuaciones de transformacion
desde el conjunto (~ri ) al conjunto (qi )
Ejemplo: el paso de coordenadas (x, y , z) a
coordenadas (, ):
x = c sen cos , y = c sen sen , z = c cos
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Espacio de configuracion

El espacio construido con las

coordenadas generalizadas recibe el
nombre de espacio de configuraci
on
La eleccion de las coordenadas generalizadas
no es unica
La eleccion de unas coordenadas generalizadas
frente a otras pueden tener ventajas
La posible simetra del problema puede dar
indicios sobre la eleccion mas adecuada
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