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Director de tesis
Dr. Jess Daro Mina Antonio
Codirector de tesis
Dr. Jorge Hugo Calleja Gjumlich
Agradecimientos
III
Resumen
IV
Abstract
In this work the design and construction of a control system is presented, its main
objective is to achieve the smooth connection of a doubly fed induction generator
(DFIG) with the electrical grid. The presented system emulates a wind energy
conversion system (WECS), typically called wind turbine. The aforementioned
system is formed by two minor subsystems: the first one is a control system that
regulates the voltage of a dc bus, the second one is the generator controlled by a
three phase power converter.
Two digital signal processors (DSP) were used for, acquiring and processing the
signals an also for executing the needed computations for the control algorithms.
For controlling both subsystems, the vector control technique is used, with a
reference frame oriented to the grid voltage vector. The estimation of the amplitude, frecuency and angle parameters for the grid voltage is done with a phase
locked loop (PLL), these information is crucial for the synchronization process of
the electrical machine with the grid. The connection of the generator must be done only if the amplitude, frecuency, and phase of the stator voltage is equal to
that of the grid voltage. Otherwise, when the connection occurs, high transient
currents up to 500 % of the rated current will flow in the stator.
A detailed mathematical analysis and modelling of the system is presented, and
allowed to develop vector control estructures based in the linear PI controller.
An scale sized prototype was developed to carry out experiments for the synchronization and connection. Connection experiments were carried out with the
stator voltage synchronized and not synchronized with the grid, the obtained results are coherent with the ones predicted by the theoretical analysis. The experimental results demonstrated the need of the synchronization for achieving a
secure connection of the generator. The operation of the system in the generation
mode was not addressed here, and is proposed to be experimented in a future
work.
ndice general
Agradecimientos
III
Resumen
IV
Abstract
IV
ndice de Figuras
IX
ndice de Tablas
XII
XIII
1. Introduccin
1.1. Generalidades de la Energa Elica . . . . . . . . . . .
1.1.1. Costos de la Energa Elica . . . . . . . . . . .
1.2. Sistemas de Conversin de Energa Elica . . . . . . .
1.2.1. Mquinas Elctricas Usadas en los WECS . .
1.3. Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Conexin no Sincronizada . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Caso de Estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3. Proceso de Conexin del Generador con la Red
1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Alcances y Limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Estructura de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ndice general
Ecuacin de Flujo . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecuacin de Torque . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Modelado del Sistema de Regulacin del Bus de CD
2.2.1. Modelo ABC . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parte de CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parte de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Modelo DQ0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transformacin de variables de CA . . . . . .
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ndice general
4.2.2. Sistema de Control del Bus de CD
4.2.3. Sistema de Control del DFIG . . .
4.3. Pruebas y Resultados Experimentales . .
4.3.1. Bus de CD . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. DFIG: Sincronizacin . . . . . . . .
4.3.3. DFIG: Conexin Sincronizada . . .
4.3.4. DFIG: Conexin No Sincronizada .
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VIII
ndice de figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
PLL trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama a bloques del sistema PLL linealizado. . . . . . . . . . . .
PLL trifsico implementado en PSIM. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formas de onda de las simulaciones del PLL. . . . . . . . . . . . . .
Diagrama a bloques para el clculo de las referencias de corriente
de rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Diagrama a bloque simplificado del sistema de generacin para el
diseo del controlador desacoplado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Estructura del controlador de corriente de rotor. . . . . . . . . . . .
3.8. Lazo de control para la corriente de rotor. . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Simulacin de la respuesta de la corriente de rotor con controlador
PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10.Estructura completa de control de corriente de rotor. . . . . . . . .
3.11.Voltaje de rotor en funcin de la velocidad de deslizamiento. . . . .
IX
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ndice de figuras
3.12.Relacin de potencias de rotor y estator en funcin de la velocidad
angular de deslizamiento del DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.Lazo de control externo para el sistema de regulacin del bus de cd.
3.14.Controlador desacoplado para la corriente del GSC. . . . . . . . . . .
3.15.Controlador desacoplado para la corriente del GSC. . . . . . . . . . .
3.16.Modelo promediado del inversor en DQ. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.17.Lazo de control para la corriente del filtro del GSC. . . . . . . . . . .
3.18.Simulacin de la respuesta de la corriente if d con controlador PI
ante una referencia de entrada de tipo escaln. . . . . . . . . . . . .
3.19.Sistema a bloques para el lazo de control del bus de cd y planta del
bus de cd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.20.Diagrama a bloques simplificado de la estructura de control para la
planta del bus de cd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.21.Seguimiento de la referencia del sistema de regulacin del bus de cd.
3.22.Esfuerzo del controlador de corriente en el peor caso posible (Vcd =
59.4 V ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.23.Esquemtico completo para la simulacin del sistema DFIG-B2B
implementado en PSIM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.24.Principales formas de onda del sistema de regulacin del bus de cd. .
3.25.Principales formas de onda de las variables de rotor. . . . . . . . . . .
3.26.Principales formas de onda de las variables de estator. . . . . . . . .
3.27.Corrientes ABC del rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.28.Sincronizacin entre voltaje de red y voltaje de estator. . . . . . . . .
3.29.Corriente de estator al momento de la conexin, con un 100 % de
sincronizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.30.Corriente de estator al momento de la conexin, con un error de
sincronizacin de amplitud del 50 %. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.31.Corriente de estator al momento de la conexin, con un error de
sincronizacin de fase del 50 %. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Prototipo de pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Esquemtico del sistema de adquisicin, muestreo y filtrado de seales para el control del DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Ventana de configuracin del ADC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Diagrama de bode del filtro pasa banda digital. . . . . . . . . . . . . .
4.5. Diagrama de bode del filtro pasa bajas digital. . . . . . . . . . . . . .
4.6. Esquemtico del sistema de control del bus de cd implementado en
PSIM y grabado en el DSP uno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Esquemtico del sistema de control del DFIG implementado en PSIM
y grabado en el DSP dos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Voltaje del bus de cd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Corriente (fase A) en el filtro del GSC. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.Voltaje de red y voltaje producido por el GSC. . . . . . . . . . . . . . .
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87
ndice de figuras
4.11.Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a) durante
la sincronizacin a 2400 rpm. Abajo: Corriente de rotor durante la
sincronizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a) durante
la sincronizacin a 2700 rpm. Abajo: Corriente de rotor durante la
sincronizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13.Arriba: Voltajes de red y de estator en sincrona. En medio: Corriente de estator durante la conexin. Abajo: Seal que indica la conexin de la red con el estator por medio del interruptor S4. . . . . .
4.14.Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a). Abajo:
Corriente de estator durante la conexin no sincronizada con un
error de fase del 50 %. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15.Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a). Abajo:
Corriente de estator durante la conexin no sincronizada con un
error de fase del 100 %. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
. 88
. 88
. 89
. 90
. 90
. 98
. 99
. 101
. 101
en
. . . 104
en
. . . 104
en
. . . 105
XI
ndice de tablas
1.1. Costos de la instalacin de un WECS de 2 M W . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Costos promedio de turbinas elicas instaladas durante los aos 2000. 4
4.1. Parmetros del DFIG. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Ganancia de los sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
XII
Nomenclatura, Smbolos, y
Parmetros
Acrnimos
B2B
DFIG
GSC
RSC
PLL
PWM
S-PWMSVM
SRF
VOC
WECS
Voltaje en el bus de cd
Frecuencia angular del voltaje de red
Frecuencia angular del voltaje de esttor
Frecuencia angular del voltaje de rotor
Frecuencia angular mecnica del rotor
Frecuencia angular de deslizamiento
Deslizamiento
Torque mecnico
Torque electromagntico
Potencia activa
Potencia reactiva
Corriente de magnetizacin de esttor
Indice de modulacin
XIII
ndice de tablas
En el Marco de Referencia DQ
vgd , vgq
vf d , vf q
vrd , vrq
vsd , vsq
igd , igq
if d , if q
ird , irq
isd , isq
d, q
Voltajes DQ de red
Voltajes DQ del filtro inductivo
Voltajes DQ de rotor
Voltajes DQ de esttor
Corrientes DQ de red
Corrientes DQ del filtro inductivo
Corrientes DQ de rotor
Corrientes DQ de esttor
Flujo magntico en DQ
Smbolo
C
L
R
Vg
Vcd
fsw
Valor
6.9 mF
11 mH
2
220 V
80 V
6 kHz
Smbolo
Ls
Lr
Lm
Rs
Rr
J
p
Ns /Nr
Vs
Pnom
Valor
0.01727923 H
0.01930586 H
0.01455 H
0.28276354
0.30715225
0.00336 Kg m2
2
1
42 V
1/2 HP
XIV
Captulo 1.
Introduccin
1.1.
La energa elica ha sido usada por la humanidad desde hace milenios, en aplicaciones que van desde la navegacin hasta la molienda de granos, es una energa
limpia y renovable. Desde el siglo pasado el desarrollo de la tecnologa elctrica
y electrnica ha avanzado de tal forma que ha permitido aprovechar la energa
elica para la generacin de energa elctrica de forma cada vez ms eficiente y
rentable. A pesar de que la generacin de energa elica representa slo el 4 %
de la generacin total a nivel global, esta es la forma de energa renovable ms
barata y con un ritmo de crecimiento promedio desde el 2000 del 25 % anual. La
figura 1.1 muestra la generacin acumulada de energa elica a nivel mundial,
observe el crecimiento exponencial desde los aos 1990 [3].
A los sistemas de conversin de energa elica se les llama WECS por sus siglas
Captulo 1. Introduccin
en ingls (Wind Energy Conversion Systems) o simplemente turbinas de viento.
Desde hace dos dcadas los WECS se han venido constituyendo en una de las
principales alternativas para la generacin de energa sustentable, sto debido al
incremento del costo, la disponibilidad limitada y los efectos adversos ambientales
de la generacin elctrica a partir de combustibles fsiles o energa nuclear, por
ejemplo.
El uso de molinos de viento para generar electricidad data de finales del siglo
XIX con el desarrollo de una turbina de viento de 12 kW de cd, sin embargo, no
fue si no hasta 1980 que los avances cientficos y tecnolgicos, hicieron posible el
desarrollo de la industria elica como un negocio rentable, de tal forma que hoy en
da se cuenta con turbinas que son capaces de generar hasta 10 MW de potencia,
a la vez que se han construido instalaciones que aglomeran a numerosos WECS,
tanto en tierra firme (on-land) como en alta mar (off-shore) donde el recurso elico
es ms abundante [1].
En Mxico, la energa elica tiene un papel cada vez ms importante, y actualmente sta representa el 20 % de la generacin proveniente de fuentes renovables. Slo en el 2013 la produccin se increment en 380 M W , para dar un total
de 1917 M W provenientes de la energa elica [3].
Mxico es uno de los pases con mayor recurso elico, y se planea incrementar el aprovechamiento de este recurso, el gobierno ha establecido como objetivo
producir 35 % de la energa renovable a partir de generadores eoloelctricos.
La asociacin mexicana de energa elica (AMDEE) calcula que se producirn
12000 M W para el ao 2022, esto significa un mercado de 2000 M W por ao en el
pas [3].
1.1.1.
El costo de la electricidad proveniente de la energa elica ha disminuido paulatinamente desde hace dos dcadas. Cuando en 1980 las primeras turbinas fueron
instaladas, la electricidad generada por el viento tena un costo de 0.3 USD/kW h,
al da de hoy, las plantas de generacin elica moderna producen electricidad a
un costo que va de 0.07 a 0.12 USD/kW h. Comparada con otras fuentes de generacin de energa como la fotovoltaica, o la solar trmica, la elica resulta la ms
rentable econmicamente. Para una fuente de energa dada el costo de produccin
puede variar dependiendo de la localizacin, tecnologa usada, rangos de potencia,
y condiciones de operacin.
En la tabla 1.1 se muestra el desglosamiento de los costos para la instalacin y
operacin de una turbina elica tpica de 2 M W [1], note que la mayora del costo
proviene de la turbina misma, lo que incluye las aspas, el generador, la torre,
los convertidores electrnicos de potencia y la cabina. El resto de la inversin se
distribuye en la construccin de la base, conexin con la red, renta del terreno,
construccin de caminos, servicios financieros y asesora.
Una de las formas ms efectivas para reducir costos de produccin por kilowatt
es aumentar el tamao de la turbina, dado que el rea barrida por las aspas crece
Captulo 1. Introduccin
Tabla 1.1.: Costos de la instalacin de un WECS de 2 M W .
Componente
Porcentaje del costo, %
Turbina
75.6
Conexin con la red
8.9
Base
6.5
Renta del terreno
3.9
Instalacin elctrica
1.5
Asesora
1.2
Gestin financiera
1.2
Construccin de caminos
0.9
Sistemas de control
0.3
Captulo 1. Introduccin
Tabla 1.2.: Costos promedio de turbinas elicas instaladas durante los aos 2000.
Parmetro
Turbina Pequea
Turbina Grande
Potencia nominal de salida
10 kW
50 kW
1.7 M W
Costo de la turbina
32500 USD 110000 USD
2074000 USD
Instalacin
25100 USD 55000 USD
782000 USD
Costo total
576000 USD 165000 USD
2856000 USD
Costo por kilowatt
5760 USD
3300 USD
1680 USD
cin energtica es mayor, lo cual compensa el gasto inicial.
Con la investigacin acadmica y los nuevos desarrollos tecnolgicos, se espera
que baje el costo de produccin de energa para las turbinas de viento en ambos
casos: las turbinas en el mar y las instaladas en tierra.
1.2.
1.2.1.
Captulo 1. Introduccin
Captulo 1. Introduccin
IM
IM
IM
SG
SG
Captulo 1. Introduccin
acoplamiento directo, sin embargo ya no son aceptables, pues tienen un desempeo muy pobre, en lo que a calidad de energa se refiere ya que no cuentan con
sistemas de control que regulen las variaciones debidas a los cambios en el viento. Los esquemas b y c de la figura 1.4, son los ms populares en la tecnologa
moderna de parques elicos. Los convertidores back-to-back se usan tanto como
para controlar al generador para que ste trabaje en su punto ptimo, como para
controlar la potencia activa y reactiva que fluye en l.
1.3.
1.3.1.
Conexin no Sincronizada
La conexin del esttor del generador puede realizarse de forma directa y sin ningn tipo de control, sin embargo, aunque es posible no debe hacerse. Una conexin
en la cual no se controlen las condiciones del voltaje del esttor puede resultar en
la aparicin de transitorios de corriente agresivos y/o en daos a la mquina elctrica.
En la figura 1.5, se observa el efecto de realizar la conexin del generador cuando existen errores del 0 %, 50 % y del 100 % en la amplitud del voltaje del esttor
respecto del voltaje de red. Note que al momento de realizar la conexin, en las
grficas sucede en el instante t = 0 s, aparecen transitorios de corriente, que en
el peor de estos casos llegan a ser de hasta el 200 % de la corriente nominal de la
mquina.
Captulo 1. Introduccin
Figura 1.5.: Efectos de la conexin del esttor con la red cuando existen diferencias en la amplitud del voltaje [2].
En la figura 1.6, se muestra el efecto de realizar la conexin cuando existen
errores de 0, 90 y 180 grados en la fase del voltaje del esttor respecto del voltaje
de la red. En este caso los transitorios son an ms agresivos que para el caso
donde hay errores de amplitud, pues en el peor de los casos, los transitorios de
corriente alcanzan valores de hasta el 500 % del valor nominal.
En las figuras 1.5 y 1.6, antes de t = 0 s, el esttor est desconectado de la red.
El voltaje inducido en el esttor se debe a la energizacin del rotor por medio de
un convertidor electrnico de potencia, razn por la cual se observan seales ruidosas, es decir, se observan armnicos de alto orden debido a las conmutaciones.
Una vez que el generador se conecta con la red en t = 0 s, el voltaje en el esttor
es el voltaje de la red, y dado que sta absorbe los armnicos, la forma de onda de
la tensin se aproxima a una senoidal pura.
En la figura 1.7 se presenta una comparacin de las magnitudes de los transitorios de corriente que resultan de la conexin para los casos donde haya errores de
amplitud o de fase. Puede verse que el efecto de realizar la conexin con errores
de fase es ms severo.
En este sentido, se deduce que para que los transitorios de corriente en el esttor sean cero, idealmente, no debe haber diferencias en la amplitud, frecuencia o
fase entre las seales del voltaje de la red y del esttor. En la prctica se busca
entonces implementar mecanismos de sincronizacin/conexin que logren una conexin, del generador elico con la red, con los mnimos transitorios de corriente,
lo deseable es que no se presente ningn transitorio.
Captulo 1. Introduccin
Figura 1.6.: Efectos de la conexin del esttor con la red cuando existen diferencias en la fase [2].
Captulo 1. Introduccin
S4
Motor
de CD
Red
DFIG
R
S3
GSC
RSC
S1
Lf
S2
1.3.2.
Caso de Estudio
1.3.3.
El protocolo para realizar la conexin consta de una serie de pasos con tareas
especficas en cada uno de ellos, el objetivo es llevar a la mquina de un estado
inicial en el cual sta se encuentra inactiva y desconectada de la red, a un estado
final donde la mquina est conectada y lista para generar energa. El proceso se
describe a continuacin:
1. Estado de paro. Durante esta etapa el sistema est completamente desactivado, todos los interruptores estn abiertos y no hay movimiento en el eje
del rotor. La velocidad del viento es insuficiente para generar energa en el
WECS.
2. Arranque. La velocidad del viento incrementa hasta superar el valor umbral,
y el movimiento rotativo de baja velocidad en las aspas de la turbina es convertido a un movimiento de alta velocidad por medio de la caja de engranes.
10
Captulo 1. Introduccin
La velocidad del eje del rotor es aproximadamente el 70 % de la velocidad
sncrona del generador.
3. Precarga del bus de cd. A travs de un rectificador auxiliar se precarga el bus
de cd, esto para evitar que se presenten transitorios agresivos de corriente en
el convertidor GSC. Observe la figura 1.8, la precarga se realiza cerrando el
interruptor S1. Dado que el capacitor del bus de cd se encuentra totalmente
descargado los picos de corriente pueden ser altos. Para limitar la corriente
de precarga, se coloca un resistor en serie con el rectificador.
4. Regulacin del bus de cd. Una vez que el bus de cd se encuentra precargado,
se abre el interruptor S1 y se cierra el interruptor S2, al mismo tiempo que
se activa el convertidor GSC y su sistema de control, el cual se encarga de
llevar el nivel de tensin del bus de cd a su valor deseado.
5. Sincronizacin. Una vez que el bus de cd se encuentra en su nivel deseado,
se cierra el interruptor S3 al mismo tiempo que se activa el convertidor RSC
y su sistema de control. Las referencias del control se establecen de modo
que la tensin inducida en el esttor se haga coincidir con la tensin de la
red, en amplitud, frecuencia, y fase.
6. Conexin. S y solo s la tensin de esttor y la de red estn sincronizadas,
se cierra el interruptor S4. De esta manera el generador se encuentra listo
para producir energa elctrica e inyectarla a red. Se espera unos segundos para asegurarse que la conexin se llevo a cabo correctamente y no hay
problemas con la operacin de la mquina o la red. Si llegase a producirse
algn incidente durante la conexin se abre el interruptor, para hacer las
revisiones pertinentes.
7. Generacin. Una vez que la sincronizacin y la conexin se llev a cabo de
forma segura, las referencias en el sistema de control del RSC cambian de
manera que el WECS empiece a generar energa y sta sea inyectada a la
red. La potencia generada depende de varios factores, como la velocidad del
viento, las caractersticas de la mquina y la demanda de potencia reactiva
del operador de la red.
1.4.
Objetivos
11
Captulo 1. Introduccin
1.5.
Alcances y Limitaciones
1.6.
El problema de la conexin sincronizada no es nuevo y se ha atacado desde diversos puntos de vista. En [4] se hace una revisin de los diferentes tipos de sistema
de generacin distribuidos de energa elctrica incluyendo los sistemas elicos
basados en DFIG; se revisan algunas de las problemticas principales, como la
necesidad de la sincronizacin y los problemas de calidad de energa, al mismo
tiempo que se presentan las estrategias de control empleadas para resolver dichas problemticas. El autor presenta algunas de las tcnicas ms usuales para
la estimacin del ngulo de la red, de las cuales resalta el uso de un PLL como
mtodo estndar, y analiza la influencia de la sincronizacin en el control de los
sistemas de generacin distribuida.
En [5] y [6], se estudia de forma detallada diferentes tcnicas de estimacin del
ngulo de una seal trifsica, y sus aplicaciones para los algoritmos de sincronizacin de sistemas de generacin elctrica conectados a la red. Estos trabajos se
enfocan en analizar las caractersticas y propiedades de diversas configuraciones
de PLL, la informacin provista aqu, se recopil de al menos 40 publicaciones
tcnicas sobre PLLs. Se presentan comparaciones del desempeo y robustez de
las diferentes configuraciones, adems de las ecuaciones de diseo de las mismas,
de modo que se puede disear PLLs para un amplio rango de aplicaciones con
necesidades muy especficas.
Para la gran mayora de los sistemas de generacin el uso de un PLL es el
estndar para lograr la sincronizacin, ste es tambin el caso de los sistemas
WECS basados en DFIG. Otro mtodo para la estimacin del ngulo de la red se
basa en la transformacin ABC/ y el uso de identidades trigonomtricas, este
mtodo es tambin muy popular. La estimacin del ngulo y/o frecuencia de la
red es un paso fundamental y requisito indispensable sea cual sea la tcnica de
control empleada, ya que en funcin de los valores estimados de la red, el control
12
Captulo 1. Introduccin
producir las seales elctricas necesarias para que el voltaje del generador se
sincronice con la red. Dicho de otra forma, las seales de amplitud, frecuencia y
ngulo provistas por el PLL (u otro sistema de estimacin) fungirn slo como las
referencias del sistema de control.
En lo que respecta a las tcnicas de control empleadas, el control vectorial es
la tcnica ms popular para el control de mquinas elctricas trifsicas, ya que
permite un control desacoplado e independiente de la potencias activa y reactiva
del sistema. En [7] se presenta un anlisis detallado del DFIG y el diseo de un
sistema de control basado en la tcnica de control vectorial, el anlisis considera
dos modos de operacin, uno cuando la mquina est desconectada y otro cuando
se encuentra conectada con la red; este artculo sugiere que la dinmica del sistema es ms rpida durante el modo generacin y propone el uso de dos estructuras
de control diferentes para cada modo de operacin. Los lazos de control estn basados en controladores PI lineales que regulan la corriente del rotor, dependiendo
del modo de operacin (conectado o desconectado) se definen referencias de corriente diferentes, ya que para cada modo los objetivos de control son diferentes.
Cuando la mquina est desconectada el objetivo es producir la corriente de rotor
necesaria para que el voltaje inducido en el esttor se sincronice con el de la red,
cuando la mquina est conectada se enfoca en controlar la corriente del rotor
para as regular la potencia que se generar e inyectar a la red.
Un caso similar se encuentra en [8], en donde tambin se emplea la tcnica de
control vectorial y lazos de control PI para regular la corriente del rotor, pero en
este caso se utilizan dos lazos de control externos adicionales, la funcin de uno
de los lazos externos es calcular de forma automtica la referencia de corriente
que producir la sincronizacin de amplitud, mientras que el otro lazo se encarga
de estimar un ngulo de compensacin para que el desfase entre el voltaje de red
y de esttor sea cero (sincronizacin de fase). En este caso se usa un PLL trifsico
diseado en el marco de referencia sncrono (SRF-PLL) para estimar el ngulo
elctrico del voltaje de red, pero tambin se usa para estimar las componentes
DQ del mismo voltaje, dichas estimaciones permiten definir las referencias del
sistema de control para la sincronizacin. Esta investigacin (al igual que la anteriormente mencionada) tambin considera dos modos de operacin y emplea dos
estructuras de control, dependiendo del modo de operacin conmuta entre una y
otra.
Otra tcnica de control comn, empleada en generadores trifsicos conectados
a la red, es la tcnica de control directo de par (DTC); esta tcnica tiene la ventaja
de ser menos sensible a los parmetros del sistema, adems de que la estructura
de control resultante es ms simple que la vectorial [9].
Otras tcnicas de control avanzadas han sido empleadas por otros autores aunque en menor proporcin. Tal es el caso del control DPC o DTC predictivo basado
en modelo como en el caso de [10], o como el control por modos deslizantes mostrado en [11]. Sin embargo, estas tcnicas son poco frecuentes y an estn en una
fase muy temprana de desarrollo y pruebas como para ser consideradas en esta
tesis.
13
Captulo 1. Introduccin
Actualmente en los sistemas de generacin elica el control vectorial y la sincronizacin basada en PLL es el mtodo ms frecuente, por lo tanto ser el mtodo
empleado en este trabajo.
1.7.
Estructura de la Tesis
14
Captulo 1. Introduccin
discute ademas la validez de los modelos tericos del DFIG empleados por otros
autores y el impacto que stos tienen en el diseo del sistema de control.
Finalmente en el captulo 6 se presentan conclusiones, observaciones y sugerencias de trabajo futuro para complementar o ampliar los resultados obtenidos.
15
Captulo 2.
Modelado del Sistema
2.1.
16
eje- bs
as
eje- br
bs
ar
cs
!r
eje- ar
br
!s
cr
eje- as
cr
br
as
eje- cs
eje- cr
ibs
+
ics
cs
ar
bs
i cr
Rr
Rs
vcs
Ns
Rs
vbs
Ns
Rr
Ns
vas
ias
vcr
Nr
Nr
i br
vbr
Nr
var
Rs
Rr
i ar
17
2.1.1.
Modelo ABC
sabc
rabc
(2.2)
Ls
Lsr isabc
sabc
=
(Lsr )T Lr irabc
rabc
(2.5)
Las matrices de las inductancias de estator (Ls ), rotor (Lr ), y mutua (Lsr ) son
respectivamente:
18
Donde:
Lls
Llr
Lms
Lmr
Lsr
Lls + Lms
Ls = 4 (1/2)Lms
(1/2)Lms
2
Llr + Lmr
4
(1/2)Lmr
Lr =
(1/2)Lmr
2
cos(r )
4
Lsr = Lsr cos(r 2/3)
cos(r + 2/3)
(1/2)Lms
Lls + Lms
(1/2)Lms
(1/2)Lmr
Llr + Lmr
(1/2)Lmr
3
(1/2)Lms
(1/2)Lms 5
Lls + Lms
3
(1/2)Lmr
(1/2)Lmr 5
Llr + Lmr
3
cos(r + 2/3) cos(r 2/3)
cos(r )
cos(r + 2/3)5
cos(r 2/3)
cos(r )
(2.6)
(2.7)
(2.8)
i0rabc =
0
vrabc
0
rabc
(2.9)
(2.10)
(2.11)
Ns
Lsr
Nr
3
cos(r )
cos(r + 2/3) cos(r 2/3)
cos(r )
cos(r + 2/3)5
L0sr = Lms 4cos(r 2/3)
cos(r + 2/3) cos(r 2/3)
cos(r )
19
(2.13)
(2.14)
L0lr
Ns
Nr
Llr
(2.17)
Con las anteriores definiciones las expresiones para el flujo referidas al estator
quedan:
Ls
L0sr isabc
sabc
=
(2.18)
0
(L0sr )T L0r i0rabc
rabc
Combinando a (2.2) y (2.18), se obtiene la expresin para el voltaje con las variables referidas al estator:
vsabc
Rs 0
isabc
=
+ p 0sabc
(2.19)
0
vrabc
0 R0r i0rabc
rabc
Simplificando se obtiene la expresin de voltaje en trminos de la corriente:
vsabc
Rs + pLs
pL0sr
isabc
=
(2.20)
0
vrabc
p(L0sr )T R0r + pL0r i0rabc
Donde:
R0r
Ns
Nr
Rr
(2.21)
Ecuacin de Torque
El ltimo grupo de ecuaciones est dado por las ecuaciones de movimiento, las
cuales describen el comportamiento dinmico de la velocidad del rotor en trminos
del torque mecnico y electromagntico.
Jp!m = Te
20
Tm
(2.22)
Te
Tm
r
(2.23)
2.1.2.
Modelo DQ0
La transformacin ABC/DQ0 es una herramienta matemtica que permite transformar un vector de 3 variables trifsicas de ca en un vector de 2 variables ortogonales de cd (o desfasadas 90), mediante un producto matricial. Como ejemplo
considere el vector fabc :
2 3
fa
4
fabc = fb 5
(2.24)
fc
El vector fabc transformado se obtiene al realizar el producto:
fdq0 = Kfabc
(2.25)
2 3
fd
4
= fq 5
f0
(2.26)
Donde:
fdq0
2
cos()
2
K=
4 sen()
3
1
cos( 2/3)
sen( 2/3)
1
2
3
cos( 4/3)
sen( 4/3)5
(2.27)
1
2
21
(2.28)
3
sen()
1
sen( 2/3) 15
sen( 4/3) 1
cos()
= 4cos( 2/3)
cos( 4/3)
(2.29)
(2.30)
donde de manera generalizada se define a s como el ngulo del vector orientador para las variables de estator y !s la correspondiente frecuencia angular o la
velocidad a la que gira el vector orientador.
Aunque en este momento no es absolutamente necesario definir de manera especfica un vector orientador o marco de referencia, vale la pena mencionar que
dependiendo del marco de referencia seleccionado, por ejemplo, voltajes de estator, flujo de estator, corrientes de rotor, etc., se tendr que definir/calcular la
correspondiente frecuencia y posicin angular de ese marco seleccionado.
En este caso, en la transformacin dada en 2.30, se usar como vector orientador alguna de las seales asociadas al estator; todas estas seales de manera
natural tienen la misma frecuencia angular denominada como frecuencia sncrona, !s ; en donde la relacin entre el ngulo y la frecuencia est dada por:
ds
= !s
dt
s = !s dt
(2.31)
(2.32)
Sin embargo, hay que notar que si bien todas las seales de estator tienen la
misma velocidad angular, no obstante, cada vector orientador asociado a un conjunto de seales del estator como marco de referencia, tiene su respectiva posicin
angular. De aqu, se puede decir que el clculo de s dado en (2.31) es general y
por lo tanto, el s de acuerdo con el marco de referencia seleccionado se deber determinar de manera particular. Es importante tambin resaltar que la estimacin
y/o clculo preciso de este ngulo es clave para la correspondiente transformacin
de variables.
22
sl
(2.33)
(2.34)
wr
(2.35)
!m
(2.36)
2
Estas expresiones son tiles en el proceso de clculo de !sl y/o de sl que se
requieren en la matriz de transformacin 2.33. Desde luego tambin aqu no hay
que olvidar que se debe tener cuidado en el clculo de las posiciones angulares
(), puesto que si bien se puede definir la siguiente relacin entre el ngulo y la
frecuencia de deslizamiento,
wr =
dsl
= !sl
dt
(2.37)
(2.38)
no obstante, la relacin
sl =
!sl dt
no
se
P
P
puede asegurar que la relacin r = 2 m sea correcta, solo porque wr = 2 !m .
Ecuacin de Voltaje
Considere la ecuacin (2.19), la cual representa el voltaje en las terminales de
la mquina en funcin del flujo magntico y adems todas las variables estn
referidas al estator. Para realizar la transformacin ABC/DQ es necesario realizar
el producto por la matrices correspondientes en ambos lados de la ecuacin y
posteriormente simplificar el resultado. A continuacin se detalla paso por paso
23
Ks vsabc
K s Rs
0
isabc
Ks p sabc
=
+
(2.39)
0
0
0
Kr vrabc
0
Kr Rr irabc
Kr p 0rabc
Paso 2: Realizar el producto por la matriz identidad donde existan vectores en el
dominio ABC que an no hayan sido multiplicados por la izquierda por la matriz
de conversin. Considerando que I = (K 1 )(K):
Ks vsabc
0
Kr vrabc
K s Rs
0
0
Kr R0r
Ks 1 Ks isabc
Ks p(Ks 1 Ks
+
1
0
Kr Kr irabc
Kr p(Kr 1 Kr
Ks p(Ks 1
vsdq0
isdq0
K s Rs K s 1
0
=
+
0
vrdq0
0
Kr R0r Kr 1 i0rdq0
Kr p(Kr 1
sabc )
0
rabc )
sdq0 )
0
rdq0 )
(2.40)
(2.41)
vsdq0
0
vrdq0
K s Rs K s 1
0
0
Kr R0r Kr 1
isdq0
Ks Ks 1 p(
+
0
irdq0
Kr Kr 1 p(
sdq0 )
0
rdq0 )
Ks p(Ks 1 )
Kr p(Kr 1 )
sdq0
0
rdq0
(2.42)
Paso 5: Realizar los productos matriciales restantes y simplificar. De la expresin anterior se tiene que:
Ks p(Ks 1 ) = !s P
(2.43)
Kr p(Kr 1 ) = !sl P
(2.44)
24
(2.45)
(2.46)
Kr R0r Kr 1 =
2
3
2 R r 0 0
Ns 4
0 Rr 0 5 = R0r
Nr
0 0 Rr
(2.47)
vsdq0
isdq0
Rs 0
pI + !s P
0
sdq0
=
+
(2.48)
0
0
vrdq0
0 R0r i0rdq0
0
pI + !sl P
rdq0
Ks Ls Ks 1
Ks L0sr Kr 1 isdq
sdq0
=
(2.49)
0
Kr (L0sr )T Ks 1 Kr L0r Kr 1 i0rdq
rdq0
Donde:
3
Lls + Lm
0
0
0
Lls + Lm 0 5
Lss = Ks Ls Ks 1 = 4
0
0
Lls
2 0
3
Llr + Lm
0
0
0
L0lr + Lm 0 5
L0rr = Kr L0r Kr 1 = 4
0
0
L0lr
2
3
Lm 0 0
Lm = Kr (L0sr )T Ks 1 = Kr L0r Kr 1 = 4 0 Lm 05
0
0 0
(2.50)
(2.51)
(2.52)
(2.53)
Ls = Lls + Lm
(2.54)
25
L0r = L0lr + Lm
(2.55)
Para simplificar la notacin, las expresiones de flujo y voltaje se pueden reescribir haciendo uso de las definiciones dadas en las ecuaciones (2.49) a (2.52),
en las cuales puede considerarse que las inductancias han sido transformadas al
dominio DQ0. Es importante notar que las matrices de inductancias transformadas resultan ser constantes, en el modelo ABC una de ellas era dependiente del
ngulo de posicin del eje del rotor (ver ecuacin 2.13).
La ecuacin de flujo resulta:
Lss Lm isdq0
sdq0
=
(2.56)
0
Lm L0rr i0rdq0
rdq0
La ecuacin del voltaje puede reescribirse en trminos de la corriente como:
vsdq0
isdq0
Rs + Lss (pI + !s P)
Lm (pI + !s P)
=
(2.57)
0
0
0
vrdq0
Lm (pI + !sl P)
Rr + Lrr (pI + !sl P) i0rdq0
Ecuacin de Torque
Aplicando la transformacin ABC/DQ0 a la ecuacin (2.23), resulta:
@
P
Te =
(Ks 1 )isdq0 T
[L0 ](Kr 1 )i0rdq0
2
@r sr
(2.58)
26
Inversor
icd
ifa*(d)
Q1
ifb*(d)
Q2
ifc*(d)
Q3
ic
ifa
ifb
ifc
Vcd
Q4
ifa*(1-d)
Q6
Q5
ifb*(1-d)
vfa
vfb
vfc
Rf
Red
Lf
ifc*(1-d)
Figura 2.2.: Convertidor del lado de la red (GSC), como sistema de regulacin del
bus de cd.
2.2.
2.2.1.
Modelo ABC
Parte de CA
Para definir el modelo ABC es necesario determinar la relacin voltaje-corriente
en el circuito. Observe la figura 2.3, en donde se muestra el circuito equivalente
para la parte de ca del sistema de regulacin del bus de cd, en l se ha sustituido el inversor por una fuente trifsica variable. Aplicando la ley de voltajes se
determina la expresin para el voltaje en las tres fases del circuito, y resulta:
27
Inversor
vf
Red
Lf
Rf
vg
Figura 2.3.: Circuito equivalente de ca del sistema de regulacin del bus de cd.
vga = Rf a if a + Lf a pif a + vf a
vgb = Rf b if b + Lf b pif b + vf b
vgc = Rf c if c + Lf c pif c + vf c
(2.62)
(2.63)
Donde:
vgabc
3
2 3
2 3
vga
vf a
if a
4
5
4
5
4
= vgb
, vf abc = vf b
, if abc = if b 5
vgc
vf c
if c
2
3
Rf 0
0
Rf = 4 0 R f 0 5
0
0 Rf
Rf = Rf a = Rf b = Rf c
2
3
Lf 0 0
L f = 4 0 Lf 0 5
0 0 Lf
L f = L f a = Lf b = L f c
vgabc
vf abc
if abc
Rf
Lf
(2.64)
(2.65)
(2.66)
(2.67)
(2.68)
28
29
(2.70)
d
(2.71)
Seal moduladora ma
1
Portadora
Tiempo
-1
Q1
Tiempo
Q4 1
Tiempo
(2.72)
1+m
2
(2.73)
m = 2d
Y por lo tanto:
d=
(2.74)
2
Es necesario reiterar que las ecuaciones anteriores son solo vlidas para la modulacin triangular y son de gran importancia para el desarrollo de los modelos
ABC y DQ0 del inversor y para el diseo de los sistemas de control.
Para definir el modelo del GSC en la parte de cd es necesario deducir tres expresiones: relacin de potencias de ca y cd, relacin de corrientes de ca y cd, y relacin
de voltajes de ca y cd. La potencia es idntica en ambos lados del inversor, por lo
tanto:
1
d=
Pcd = Pca
30
(2.75)
(2.76)
(2.77)
(2.78)
(2.79)
Sin embargo, dado que el sistema es trifsico balanceado, la suma de las corrientes instantneas de ca ser nula:
(if a + if b + if c ) = 0
(2.80)
(2.82)
31
(2.85)
(2.86)
El modelo del lado de cd del convertidor queda definido por las expresiones
(2.83), (2.85), (2.86), y (2.87).
2.2.2.
Modelo DQ0
Transformacin de variables de CA
Las ecuaciones del modelo ABC, tanto el lado de ca como el lado de cd del convertidor GSC, contienen variables trifsicas de ca, las cuales requieren ser convertidas
al dominio DQ0 para que el modelo completo sea nicamente de cd. sto se logra
aplicando la transformacin ABC/DQ0 a las expresiones vectoriales del modelo
ABC.
Considere la ecuacin (2.63), en este caso, dado que el GSC es alimentado por la
red, el marco de referencia se orientar con el vector del voltaje de red, es decir, el
ngulo del vector orientador es el del voltaje de red, g . En este sentido, la matriz
de conversin se define como:
Kg = K
(2.89)
32
(2.90)
g =
!g dt
(2.91)
As, la transformacin de (2.63) en el dominio DQ0, resulta de multiplicar dicha ecuacin por la izquierda por Kg , de donde mediante simplificaciones que se
omiten aqu, resulta:
vgdq0 = Rf if dq0 + Lf (pI + ! g P)if dq0 + vf dq0
(2.92)
Por otro lado, la transformacin de las ecuaciones que relacionan potencia, voltaje y corriente de ca y cd, es respectivamente:
3
Pca = Pcd = Vcd Icd =
(if d vf d + if q vf q + 2if 0 vf 0 )
(2.93)
2
3
Icd =
(if d mf d + if q mf q + 2if 0 mf 0 )
(2.94)
4
Vcd
vf dq0 =
mf dq0
(2.95)
2
Las transformaciones ABC/DQ0 presentadas en este trabajo, tienen por entrada a un vector de tres componentes: a, b, y c, y la salida produce un vector
tambin de tres componentes: d, q, y 0. Sin embargo, en un sistema trifsico balanceado la componente 0 es de un valor nulo y no suele ser considerada
para efectos del anlisis ni tampoco para el diseo de los controladores. Si por
ejemplo las seales ABC tienen un nivel de cd, al momento de las transformacin ABC/DQ0, ste se vera reflejado en la componente 0 del dominio DQ0, algo
similar ocurre si es que las seales trifsicas ABC no estn balanceadas.
Dado que en este trabajo se considera que el sistema trifsico es balanceado y
sin niveles de cd, se omitirn todas las componentes 0 de las transformaciones,
esto implica que las ecuaciones (2.93) y (2.94) pueden reescribirse como:
3
Pca = Pcd = Vcd Icd =
(if dq )T vf dq
(2.96)
2
3
Icd =
(if dq )T mf dq
(2.97)
4
El modelo del convertidor GSC queda entonces definido por el conjunto de ecuaciones (2.83), (2.92), (2.95), (2.96), y (2.97). Estas expresiones estn dadas en notacin vectorial, en el siguiente captulo se har uso de ellas en su forma expandida
para el diseo del sistema de control.
33
Captulo 3.
Diseo del Sistema de Control
Al rededor del ao 1970 surgi la teora del control vectorial, la cual, hoy en da,
se ha convertido en el estndar de la industria para el control de las mquinas
elctricas de ca. La tecnologa implicada en el desarrollo del control vectorial ha
madurado y evolucionado desde entonces, dando lugar a una serie de aplicaciones
ms variadas y sofisticadas, donde la Electrnica de Potencia ha jugado un papel
clave. Las aplicaciones comunes en las cuales se requiere ya sea, control de torque,
potencia, o velocidad de mquinas elctricas, van desde bandas de transporte,
bombas, molinos hasta sistemas de recuperacin de energa, trenes, volantes de
inercia, y generadores.
El control de mquinas de ca, ya sea que funcionen como motores o como generadores, es un reto difcil al cual, ingenieros, acadmicos y especialistas en el
tema, le han dedicado grandes esfuerzos de investigacin. En una turbina de viento el reto es an ms complicado, dado que la velocidad del viento que impulsa a
la turbina es variable.
El sistema de generacin basado en DFIG requiere simultneamente que: se
controle de forma independiente la potencia activa y reactiva que fluye en el sistema, que la operacin de la mquina y su produccin de energa se adapte a los
constantes cambios de velocidad del viento, y que la generacin de energa se optimice en funcin de las curvas de velocidad-torque inherentes a la construccin y
tamao de la mquina elctrica. Todo lo anterior debe lograrse de manera rpida
y estable, manipulando solamente las corrientes que fluyen en el rotor del DFIG
por medio de un convertidor electrnico de potencia que sea bidireccional, es decir,
que sea capaz de inyectar y absorber energa de la red, dependiendo si la mquina
opera arriba o abajo de la velocidad sncrona. El uso de la tcnica de control de
control vectorial permite cumplir con todos estos requerimientos.
En las siguientes secciones se aborda el diseo del sistema de control para un
DFIG haciendo uso de los modelos matemticos desarrollados en el captulo previo.
34
PI
+_
vgq
vgd
g
1
s
!g
dq
abc
3.1.
El PLL
35
!(s)
+_
(s)
Controlador PI
Kf(s)
Em
Integrador
(s)
1
s
!(s)
3.1.1.
Sintonizacin
El desempeo del PLL est en su mayora definido por el controlador PI. Para sintonizar al PI se compara la funcin de transferencia en lazo cerrado del PLL con
36
g (s)
Kf (s)Em
=
g (s)
s + Kf (s)Em
(3.1)
1 + s
Kf (s) = Kp
(3.2)
s
Donde:
Kp
Ki
Kp
2!n s + !n2
s2 + 2!n s + !n2
(3.3)
Si se igualan las expresiones (3.1) y (3.3), se puede calcular los valores de los
parmetros que permiten la sintonizacin del controlador PI
Kp =
2!n
Em
(3.4)
!n2
(3.5)
Em
2
=
(3.6)
!n
Para realizar el clculo numrico de las constantes del controlador PI es necesario establecer que:
Ki =
37
(3.7)
Sustituyendo los valores numricos dados en (3.7) en (3.4), (3.5), y (3.6), resulta
Kp = 15.548
Ki = 4144.72
= 3.175 10 3 s
1
(3.8)
Para las simulaciones e implementacin experimental del PLL los sistemas de control presentados en esta tesis se usar el software PSIM. Las matrices empleadas para la transformacin
ABC/DQ de PSIM difieren en el signo de las variables q, respecto de las matrices presentadas
en el captulo 2. Por lo tanto, es necesario multiplicar por 1 toda salida o entrada q de los
bloques de transformacin ABC/DQ de PSIM, para que las transformaciones sean coherentes
entre s tanto en lo terico como en lo prctico.
38
3.1.2.
Simulacin
40
3.2.
41
3.2.1.
Objetivos de Control
Considere que el sistema opera en dos modos: el modo sincronizacin, cuando el
generador est desconectado de la red y el modo generacin, cuando est conectado con la red. Los objetivos de control en el modo sincronizacin son: controlar la
amplitud, frecuencia y fase de la tensin en el estator de modo que sean iguales
a los de la red. En el modo generacin los objetivos son generar potencia activa
y reactiva, e inyectarlas a la red. Adicionalmente, en ambos modos se tiene otro
objetivo de control, el cual consiste en mantener regulado el bus de cd.
Aparentemente los objetivos de control son diferentes para cada modo de operacin, pero en realidad los objetivos de control en el modo sincronizacin son un
caso particular de los objetivos del modo generacin, como se demostrar en la
siguiente seccin.
42
(3.9)
3
Q = (vq id vd iq )
(3.10)
2
Considere tambin, las condiciones que impone el PLL debido a la orientacin
del marco de referencia. Dado que el voltaje de red es el vector orientador, y lo que
se desea es que el voltaje de estator sea el mismo que el de red se tiene:
vsd = vgd = Vg
(3.11)
vsq = vgq = 0
(3.12)
Donde vgd y vgq son las componentes DQ del voltaje de red, y Vg es el valor pico
de fase a neutro del voltaje de red. Ahora bien, empleando las definiciones (3.9) y
(3.10) se tiene que la potencia en el estator del DFIG es:
3
Ps = (vsd isd + vsq isq )
2
3
Qs = (vsq isd vsd isq )
2
Sustituyendo a (3.11) y (3.12) en (3.13) y (3.14) se tiene:
3
Ps = vsd isd
2
(3.13)
(3.14)
(3.15)
3
vsd isq
(3.16)
2
De las expresiones anteriores se deduce que si se desea controlar la potencia
activa y reactiva del DFIG, es necesario controlar la corriente de estator. Sin embargo, recuerde que el convertidor B2B est conectado a las terminales del rotor
(especficamente el RSC del B2B), por lo tanto, el control de la corriente de estator
se realiza de forma indirecta controlando la corriente de rotor. En este caso, antes
debe calcularse las referencias de la corriente de rotor que a su vez produzcan
las corrientes de estator que correspondientemente produzcan la potencia activa
o reactiva deseada. Es decir, las referencias de corriente del rotor se obtienen a
partir de relaciones algebraicas que involucran tanto a las variables de potencia
como a las de las corrientes de rotor y estator; esta es la alternativa ms simple
y ms ampliamente utilizada. Esta tcnica ser la empleada en esta tesis para el
control del DFIG.
Otra alternativa es agregar un lazo externo de control para la corriente de estator en cascada con el lazo de control de corriente de rotor, de modo que el lazo
Qs =
43
vsdq
isdq
Rs + Lss (pI + !s P)
Lm (pI + !s P)
=
(3.17)
0
vrdq
Lm (pI + !sl P)
R0r + L0rr (pI + !sl P) i0rdq
La expresin anterior es clave para el diseo de la estructura de control. En
lo posterior la metodologa de diseo se repetir para cada etapa del diseo de
la estructura de control que lo requiera. Para el control del DFIG se requieren 2
etapas: la primera es la parte que calcula las referencias de corriente del rotor y
la segunda es para el diseo del control de corriente del rotor.
Clculo de Referencias
El objetivo de esta etapa es calcular las corrientes de rotor en funcin de la potencia activa y reactiva requerida. De acuerdo con (3.15) y (3.16), se tiene que:
2
Ps
(3.18)
3vsd
2
isq =
Qs
(3.19)
3vsd
De lo anterior se deduce que para esta etapa, la variable controlada es la corriente de estator y la variable manipulada es la corriente de rotor. Tomando la
primera fila de (3.17) se tiene que:
vsdq = Rs + Lss (pI + !s P) isdq + Lm (pI + !s P) i0rdq
(3.20)
isd =
i0rdq =
Lm (pI + !s P)
Rs + Lss (pI + !s P) isdq + Lm (pI + !s P)
vsdq
(3.21)
Dado que se desea conocer los valores estticos de las referencias, es necesario
calcular los valores en estado estacionario. Haciendo los valores que varan con el
tiempo igual con cero ( dtd = p = 0), la expresin anterior resulta:
0
1
1
(3.22)
irdq =
Lm (!s P)
Rs + Lss (!s P) isdq + Lm (!s P)
vsdq
Rs
isq +
!s Lm
Rs
isd
!s Lm
44
vsq
!s Lm
vsd
!s Lm
(3.23)
(3.24)
Ps*
isd*
3Vg
L
- s
Lm
ird*
+
Rs
!s L m
R
- s
!s L m
- 2
3Vg
Qs*
isq*
Ls
Lm
+
+
irq*
V
- g
!s L m
Figura 3.5.: Diagrama a bloques para el clculo de las referencias de corriente de
rotor.
En las expresiones anteriores puede observarse un fenmeno comn en el control vectorial: cuando se calcula algn vector en DQ (voltaje, corriente, potencia,
etc.), la componente d (ird ) queda en funcin de otra variable d ( LLms isd ) mas
un trmino cruzado ( !sRLsm isq ), dicho trmino cruzado depende de la variable
q. Y la componente q (irq ), queda en trminos de otra variable q ( LLms isq ),
ms un trmino cruzado ( !sRLsm isd ) que depende de las variables d. Si adems de
los trminos ya mencionados existen otros no relacionados con las variables manipuladas o controladas, se les denomina trminos de compensacin ( !vs Lsqm , !vs sd
).
Lm
Los trminos cruzados y de compensacin son los que hacen posible el control
desacoplado.
Sustituyendo las expresiones (3.11), (3.12), (3.18), (3.19), en (3.23), (3.24) resulta la expresin que define las referencias de corriente de rotor en funcin de la
potencia activa y reactiva deseada:
2Ls
2Rs
Ps +
Qs
3Lm Vg
3!s Lm Vg
2Ls
2Rs
Vg
=
Qs +
Ps
3Lm Vg
3!s Lm Vg
!s Lm
ird =
(3.25)
irq
(3.26)
45
(3.27)
(3.28)
Como puede verse de (3.25) y (3.26), y de los clculos anteriores, para un valor
dado de Ps o Qs , la proporcin en la que estos valores afectan a la corriente de
rotor d o q es diferente, mientras que Ps es dominante para la ird , su efecto
es mucho menor en irq . Algo similar ocurre con el impacto de Qs en las referencias de corriente. Para calcular la proporcin con la que contribuyen los trminos
cruzados (aquellos que contienen a Rs ), se tiene que:
2Rs
2Ls
Rs
/
=
= 0.0432906 t 4.3 %
(3.29)
3!s Lm Vg
3Lm Vg
Ls !s
Segn el clculo anterior, si se menosprecian los trminos que contienen a Rs,
existir un error del 4.3 % en las corrientes generadas en el DFIG respecto de
los valores deseados, puede parecer poco, pero si este trmino no se incluye el
desacoplo no se lograr por completo. Suponga que en este escenario se definen
referencias de corriente activa y reactiva igual a cero, esto implicara que una
pequea cantidad de potencia activa se generara en el sistema. Pero el caso ms
problemtico sera cuando se le demande al generador cierta cantidad de potencia
activa y cero potencia reactiva, en esta situacin se producira una pequea cantidad de potencia reactiva indeseada, proporcional al 4.3 % de la potencia activa
pedida, afectando el factor de potencia de la red y generando costos extra. En un
generador de tamao pequeo esto no representa un problema, sin embargo, para
una turbina de viento real de por ejemplo 1 MW, asumiendo que los parmetros
de la mquina son similares, un error de 4.3 % representara 43 KW o 43 KVA,
segn sea el caso, lo cual sera un problema serio.
Controlador Desacoplado
Para este caso, la variable manipulada es el voltaje de rotor y la variable controlada es la corriente de rotor, cuyas referencias fueron calculadas en la seccin
anterior. Siguiendo la metodologa, se sabe que debe despejarse a la variable manipulada. Tomado nicamente la segunda fila de (3.17) se tiene que la expresin
para el voltaje de rotor (referido al estator) es:
0
vrdq
= [Lm (pI + !sl P][isdq ] + [R0r + L0rr (pI + !sl P)][i0rdq ]
46
(3.30)
Icd
INVERSOR
RSC
v(rsc)d
ird
Vcd
irq
v(rsc)q
mrq
DFIG
+
vrd
vsd
vrq
vsq
RED
isd
vg
isq
-
mrd
2/Vcd
2/Vcd
vrd*
CONTROL
Ps*
Qs*
vrq*
(3.31)
(3.32)
En la figura 3.6, se observa que las terminales del rotor del DFIG estn directamente conectadas al inversor (RSC), por lo tanto:
v(rsc)d = vrd
v(rsc)q = vrq
(3.33)
(3.34)
Donde v(rsc)d y v(rsc)q , son los voltajes dq producidos por el inversor. Debe tenerse
cuidado con las definiciones dadas por (3.33) y (3.34), pues podran malinterpretarse pensando que el voltaje del inversor depende del voltaje de rotor, pero no
es as, ms bien, es al revs: el voltaje de rotor depende del voltaje del inversor,
el cual, puede definirse de forma arbitraria. Recuerde que el inversor puede verse como una fuente trifsica controlada, y en este caso las seales de control se
definen en funcin del modelo matemtico del DFIG, dicho de otra forma, la estructura del controlador se define tomando como referencia las ecuaciones de la
mquina que describen al voltaje del rotor.
Para el diseo del controlador desacoplado, hay que tener en cuenta que:
1. El controlador estimar el valor del voltaje de rotor deseado vr , pero este
valor no es una magnitud fsica, es un valor numrico calculado por el algoritmo de control. Por el contrario, la variable vr s representa la tensin que
47
(3.35)
(3.36)
Donde vrdpi y vrqpi , son voltajes generados por controladores PI. Sustituyendo a
(3.35), (3.36) en (3.31), (3.32), se tiene que:
vrd
= vrdpi !sl Lr i0rq + Lm pisd !sl Lm isq
vrq
= vrqpi + !sl Lr i0rd + Lm pisq + !sl Lm isd
(3.37)
(3.38)
En el captulo 5 se presentan comparaciones con otros trabajos donde las estructuras propuestas
por stos, no logran el desacoplo completamente.
48
ird
PI
vrdpi
+
Lr
vrd*
+
+
Lm p
mrd
2/Vcd
isd
Lm
!sl
!sl
-Lm
irq
irq*
-Lr
+
PI
vrqpi
Lm p
vrq*
isq
2/Vcd
mrq
2
Vcd
vrdq
(3.40)
En el diagrama a bloques de la figura 3.7, las salidas del control ya estn dadas
en funcin de las seales de modulacin, las cuales se introducirn directamente
al modulador PWM para producir las seales de disparo de los interruptores del
inversor.
Las seales de modulacin en conjunto con las corrientes DQ del rotor, son tambin tiles para determinar la corriente de carga (IL ) que se le demandar al bus
de cd. Dicha corriente (IL ), se puede calcular de manera anloga a como se hizo
en (2.97), donde se hizo el anlisis para el GSC, esto es:
3
T
IL =
i0rdq mrdq
(3.41)
4
49
Pr =
(3.42)
Qr
(3.43)
Pr
Vcd
(3.44)
La expresiones (3.41), (3.42), (3.43), y (3.44) son tiles para dimensionar a los
elementos de los inversores as como el bus de cd. Tambin proveen informacin
de cmo interaccionan entre s los convertidores GSC y RSC, como por ejemplo:
cunta corriente entra y sale del bus de cd, o cul ser el valor de los ndices
de modulacin en cierto punto de operacin del generador. Adems con esta informacin se puede determinar las caractersticas con las que deben contar los
inversores, como su capacidad en el manejo de potencia y sus lmites de tensin y
de corriente.
3.2.2.
Considere las ecuaciones (3.35) y (3.36), de las cuales puede determinarse la funcin de transferencia entre la corriente de rotor y el voltaje producido por el controlador PI. Aplicando la transformada de Laplace a (3.35) y (3.36), se tiene:
G(s) =
0
0
Irq
(s)
Ird
(s)
1
=
= 0
Vrdpi (s)
Vrqpi (s)
Lr s + Rr0
(3.45)
Kir
s
(3.46)
Como lo demuestran las ecuaciones (3.35) - (3.38), gracias al efecto de la estructura de control desacoplado, la planta que el controlador ve est nicamente relacionada con la corriente del rotor, sin trminos cruzados o de compensacin, por
lo tanto, el lazo de control se disea usando solo las expresiones (3.45) y (3.46),
como se muestra en la figura 3.8. La expresin (3.45) implica que el diseo del
controlador PI es el mismo para las componentes d y q.
La funcin de transferencia del sistema controlador-planta se obtiene al simplificar el diagrama a bloques de la figura 3.8, se tiene entonces:
0
Ird
(s)
C(s)G(s)
(Kir /L0r ) + (Kpr /L0r )s
=
=
Ird
(s)
1 + C(s)G(s)
(Kir /L0r ) + ((Kpr + Rr0 )/L0r )s + s2
50
(3.47)
ird*
vrdpi
Kpr + Kir
s
1
Lr s + Rr
ird
Rr0
(3.49)
(3.50)
Donde !n es la frecuencia natural del lazo de control, y es el factor de amortiguamiento, ambos son parmetros de diseo y pueden elegirse de forma arbitraria, sin embargo, hay ciertas pautas para la eleccin de dichos parmetros:
1. Para este trabajo, !n se elige en funcin del tiempo de respuesta del PLL,
el cual fue diseado para operar a una frecuencia de 60 Hz, y requiere de
al menos un periodo para que los valores estimados converjan. Por lo tanto
la frecuencia del lazo cerrado del control se eligi menor en una proporcin
de diez veces, es decir de 6 Hz. Lo anterior fue hecho siguiendo reglas empricas. La frecuencia del lazo cerrado puede elegirse mayor, pero el sistema
de control debe estar preparado para esto usando mecanismos de temporizacin, mediante los cuales, se active el funcionamiento del PLL primero y
se mantenga inactivo al algoritmo de control, asegurando as que el algoritmo realice los clculos con los valores apropiados provistos por el PLL. Si
por el contrario, se sintoniza el controlador para que sea ms rpido que el
PLL y se activan al mismo tiempo, se corre el riesgo de que el algoritmo de
control realice los clculos con valores errneos, llevando al controlador PI a
saturarse rpidamente y produciendo valores de referencia excesivos, lo que
a su vez provocara una demanda excesiva de corriente, cambios bruscos en
el voltaje, funcionamiento errtico del sistema y/o fallas que pueden llegar a
ser severas.
2. El factor de amortiguamiento , determina el comportamiento oscilatorio de
la variable ya controlada, lo que a su vez define si la respuesta del sistema tendr sobretiros y de que magnitud sern stos. El valor tpicamente
elegido es 0.7071, pero en este caso es necesario verificar mediante las simulaciones cual valor es el que mejor desempeo produce. Lo que se desea es
51
L0r
Rr0
=
=
=
=
26
0.9
0.01930586 H
0.282
(3.51)
(3.52)
(3.53)
(3.54)
Con estos valores las constantes proporcional e integral, segn (3.49) y (3.50),
resultan:
Kpr = 1.02806
Kir = 27.4379
(3.55)
(3.56)
3.2.3.
52
53
(3.57)
(3.58)
(3.59)
(3.60)
ird = 0
Vg
!s Lm
irq =
(3.62)
=
=
=
=
(3.63)
(3.64)
(3.65)
(3.66)
(3.67)
(3.68)
(3.69)
(3.70)
Note que las derivadas en la expresin anterior desaparecen debido a que los
valores de corriente de rotor y estator sustituidos fueron constantes, esto es vlido
debido a que el controlador de corriente se encargar de producir dichos valores
constantes, esto es equivalente a asumir que se ha alcanzado el estado estacionario (p = 0). Las expresiones anteriores tambin predicen el valor requerido en
el voltaje de rotor para producir la corriente de magnetizacin. Pero lo ms importante es notar que segn (3.67) y (3.68), el voltaje de estator se sincroniza en
amplitud con el voltaje de red.
El hecho de que vsq = 0, implica que el desfase entre el voltaje de red y de estator
es cero, es decir que tericamente se lograra al mismo tiempo la sincronizacin
de frecuencia y fase, sin embargo, en el sistema fsico real esto solo es cierto si a)
las estimaciones de los ngulos de la red, de rotor y estator se inician en el mismo
54
isd*
3Vg
Ls
Lm
ird*
+
ird
Rs
!s L m
PI
vrdpi
+
Lr
vrd*
+
+
Lm p
i*
sq
Ls
Lm
!sl
-Lm
R
- s
!s L m
- 2
3Vg
isd
Lm
!sl
Qs*
mrd
2/Vcd
irq
+
+
+
+
+
irq*
-Lr
PI
vrqpi
Lm p
vrq*
2/Vcd
isq
mrq
V
- g
!s L m
3.3.
55
3.3.1.
Objetivos de Control
El sistema de regulacin debe cumplir con dos objetivos principales: 1) Regular
el nivel del bus de cd a un valor constante y 2) ser capaz de controlar la potencia
reactiva que fluya en el convertidor. El elemento que permite alcanzar dichos
objetivos es el convertidor GSC. Por lo general, la potencia reactiva en el GSC se
desea que sea cero, y si acaso se requiriera sta sera producida por el DFIG.
El valor del bus de cd se dimensiona considerando que:
1. La funcin principal del bus de cd es proveer potencia al convertidor del
rotor (RSC), por lo tanto, para el dimensionamiento es necesario determinar
los valores del voltaje en el rotor en el peor caso posible, es decir, donde son
mximos.
2. El convertidor del lado de la red (GSC) est conectado a la red a travs de
un filtro inductivo, de manera que cuando el bus de cd est completamente
cargado, la tensin fundamental que aparece en las terminales del GSC es
igual a la de la red. Este hecho permite determinar el voltaje mnimo en el
bus de cd.
Usando la ecuacin (2.88) se tiene
Vcd =
2
Mf
Vg
(3.71)
Donde Mf es el ndice de modulacin esttico para el convertidor GSC, el subndice f se usa siguiendo la nomenclatura empleada para las variables relacionadas al filtro inductivo. Al observar a (3.71) se deduce que: visto desde las
terminales de la red, el convertidor GSC es de tipo boost o elevador. Ya que el
ndice de modulacin est inversamente relacionado con la tensin del bus de cd,
el valor mnimo que el bus de cd puede tener, se obtiene al evaluar Mf = 1, el cual
es el valor mximo posible, por lo tanto:
Vcdmin = 2Vg = 68.58 V
(3.72)
Si este fuese el valor elegido para el bus de cd, el sistema de control no tendra
un margen en el cual manipular al voltaje del GSC en caso de que la tensin
del bus de cd aumentara, por ejemplo, durante la operacin supersncrona del
DFIG. Por lo tanto, es necesario elegir un valor ligeramente mayor, en este caso
se seleccion un valor aproximadamente 15 % mayor que el valor mnimo. El valor
de referencia del bus de cd es entonces:
Vcd = 80 V
56
(3.73)
(3.74)
El DFIG empleado en el laboratorio tiene una potencia nominal de 373 W (1/2 HP)
57
58
(3.80)
(3.81)
dVcd
mf q
4
4
if d =
C
if q +
IL
(3.82)
3mf d
dt
mf d
3mf d
De acuerdo con la metodologa, ahora se sustituye el trmino relacionado a la
variable controlada por un trmino auxiliar, el cual ser producido por un controlador PI. Se tiene entonces:
mf q
4
if d = if dpi
if q +
IL
(3.83)
mf d
3mf d
Donde:
if dpi =
4
3mf d
dVcd
dt
(3.84)
60
Vcd
Vcd
PI
mfq
mfd
ifq
IL
mfd
ifd*
ifdpi
+
4/3
*
Qgsc
- 2
3Vg
ifq*
Figura 3.13.: Lazo de control externo para el sistema de regulacin del bus de cd.
Controlador Desacoplado: Lazo Interno
En la seccin anterior se demostr que para alcanzar los objetivos de control se
requiere manipular las corrientes if d e if q , y las expresiones (3.77) y (3.83) describen parte del algoritmo de control para lograr dichos objetivos. En esta seccin
se presenta el diseo de la parte faltante del controlador desacoplado: el lazo de
control interno para las corrientes if d e if q .
Para el caso del controlador interno la variable controlada es if mientras que la
variable manipulada es vf . Considere que en el sistema fsico la manipulacin de
vf se realiza gracias a un inversor y por lo tanto el voltaje a su vez depender de
las seales de modulacin mf .
Procediendo con el diseo del controlador desacoplado, se tiene que la relacin
de corriente y voltaje (ambos de ca) del GSC est dada por la expresin (2.92),
reescrita aqu
vgdq = Rf if dq + Lf (pI + ! g P)if dq + vf dq
(3.85)
Despejando a la variable manipulada (vf dq ) se tiene:
vf dq =
Rf if dq
(3.86)
Lf pif d + !g Lf if q + vgd
Lf pif q !g Lf if d + vgq
(3.87)
(3.88)
Rf if d
Rf if q
61
ifd*
vfdpi
PI
ifd
- !g L f
ifq
!g L f
+
PI
vfd*
+
2/Vcd
mfd
2/Vcd
mfq
vgd = Vg
vgq = 0
vfqpi
vfq*
i*
fq
vf dpi + !g Lf if q + vgd
vf qpi !g Lf if d + vgq
(3.89)
(3.90)
Donde:
v f dpi = Rf if d + Lf pif d
v f qpi = Rf if q + Lf pif q
(3.91)
(3.92)
3.3.2.
Lazo Interno
Para determinar la funcin de transferencia se investigar el efecto del voltaje
producido por el control desacoplado y la forma en la que los inversores producen
el voltaje de control. Aunque no se mencion en la seccin dedicada al DFIG, es
importante resaltar el modo en el que interaccionan los inversores con los dems
elementos del sistema. Considere la ecuacin (2.95):
Vcd
vf dq =
mf dq
(3.93)
2
62
PI
mfq
mfd
ifq
IL
mfd
ifd*
ifdpi
+
vfdpi
PI
ifd
- !g L f
ifq
!g L f
- 2
3Vg
PI
2/Vcd
mfd
2/Vcd
mfq
vgq = 0
vfqpi
vgd = Vg
4/3
*
Qgsc
vfd*
vfq*
ifq*
vfd*
2/Vcd
Inversor
mfd
vfd
Vcd /2
vfq*
2/Vcd m
fq
vfq
(3.94)
(3.95)
Por lo tanto, no habr necesidad de incluir algn modelo del inversor para determinar las funciones de transferencia para la sintonizacin del controlador PI,
pues se considerar que el inversor tiene ganancia unitaria.
63
Rf if d
Rf if q
Lf pif d + !g Lf if q + vgd
Lf pif q !g Lf if d + vgq
(3.96)
(3.97)
Simplificando:
v f dpi = Rf if d + Lf pif d
v f qpi = Rf if q + Lf pif q
(3.98)
(3.99)
If d (s)
If q (s)
1
=
=
Vf dpi (s)
Vf qpi (s)
Lf s + Rf
(3.100)
Lf
Rf
=
=
=
=
218
0.9
0.011 H
2
(3.101)
(3.102)
(3.103)
(3.104)
Con estos valores las constantes proporcional e integral, segn (3.49) y (3.50),
resultan
Kpf = 0.239327
Kif = 140.701
(3.105)
(3.106)
64
ifd*
vfdpi
K
Kpf + if
s
ifd
Lf s + Rf
Figura 3.17.: Lazo de control para la corriente del filtro del GSC.
entregue corriente al bus de cd ms rpido de lo que ste la entrega a la red. Por
lo tanto, es sumamente importante asegurar que la relacin entre la velocidad
(frecuencia) de respuesta del GSC sea al menos dos veces mayor que la del RSC.
Note que la estructura de control completa mostrada en la figura 3.15, considera
la corriente de carga que se demanda por el RSC a travs de IL , por lo tanto, an
cuando el RSC demande una gran corriente, el GSC ser capaz de proveerla, ya
que responde tres veces ms rpido que el RSC.
La respuesta del controlador de corriente se muestra en la figura 3.18, donde se
observa el seguimiento de la referencia de corriente.
Lazo Externo
Considere la figura 3.19, la cual muestra el lazo de control de corriente de la figura
3.17 ms la estructura de control del bus de cd y la planta del mismo bus de cd.
El diagrama a bloques fue deducido a partir de las ecuaciones (3.78), (3.79), (3.80),
(3.83), y (3.100), a partir del cual puede deducirse la funcin de transferencia del
sistema formado por el controlador de corriente ms el inversor y la parte del bus
de cd del GSC. Dicha funcin de transferencia es utilizada para la sintonizacin
del controlador PI que regular la tensin en el capacitor del bus.
Considerando que gracias a la accin del controlador de la corriente if d , se tiene
65
PI
ifd*
ifdpi
+
PI
vfdpi
ifd
+
Lf s + Rf
3/4
Icd
+
Ic
-
Vcd
Cs
mfd
mfq
mfd
ifq
IL
mfd
ifq
mfq
IL
A
4/3
B
Figura 3.19.: Sistema a bloques para el lazo de control del bus de cd y planta del
bus de cd.
que:
if d = if d
(3.107)
mf q
4
4
dVcd
mf q
4
if dpi
if q +
IL =
C
if q +
IL (3.108)
mf d
3mf d
3mf d
dt
mf d
3mf d
De la expresin anterior, se observa que los trminos cruzados y de compensacin provenientes del modelo matemtico del GSC se cancelan gracias a que la
estructura de control fue diseada incluyendo esos trminos. Este fenmeno puede tambin verificarse de forma grfica en la figura 3.19, observe que el trmino
A se cancela con el trmino A y el trmino B se cancela con el trmino B, nuevamente hay que resaltar que lo anterior es vlido si el controlador de corriente se
sintoniza para ser ms rpido que el controlador de voltaje de cd.
Simplificando a (3.108) resulta la expresin (3.109) (que es idntica a (3.84)):
4
dVcd
if dpi =
C
(3.109)
3mf d
dt
Antes de aplicar la transformada de Laplace a la expresin anterior, debe notarse que sta se relaciona de forma no lineal con la seal de modulacin mf d ,
de tal manera que para obtener una relacin voltaje-corriente del capacitor que
sea lineal es necesario linealizar a mf d alrededor del punto de operacin deseado
(Vcd = 80 V ), para ello considere la ecuacin (2.88), la cual relaciona al ndice de
modulacin, el voltaje en el bus de cd, y la tensin lnea a neutro en el inversor:
Vcd
Vf =
Mf
(3.110)
2
En el punto de operacin deseado, se tiene que el bus de cd est completamente
cargado, y por lo tanto la corriente sera nula, lo que a su vez produce que la
66
PI
ifd*
1
+
PI
Lf s + Rf
3
M
4 f
Vcd
Cs
4
dVcd
if dpi =
C
3Mf
dt
(3.112)
Vcd (s)
3Mf
1
=
(3.113)
If dpi (s)
4
Cs
Usando la expresin anterior, y gracias a la cancelacin de los trminos presentada en (3.108), el diagrama a bloques de la figura 3.19, puede simplificarse
al de la figura 3.20. Del anterior anlisis y con la ayuda del diagrama a bloques
simplificado, la funcin de transferencia vista desde la salida del controlador PI
(del bus de cd) hasta el voltaje en las terminales del capacitor (Vcd ), est dada por:
Vcd (s)
(Kif /Lf ) + (Kpf /Lf )s
3Mf
1
=
(3.114)
2
If d (s)
(Kif /Lf ) + ((Kpf + Rf )/Lf )s + s
4
Cs
La funcin de transferencia anterior es la indicada para realizar los clculos
necesarios para la sintonizacin del controlador PI. Para este caso, se emple el
software Mathematica para calcular las constantes proporcional e integral del
controlador. Mathematica cuenta con varios algoritmos pre-programados para
la sintonizacin de controladores PID, de los cuales el mtodo Kappa-Tau [16]
fue elegido para la sintonizacin del controlador del bus de cd, ya que ste fue el
que mejor desempeo tuvo. El desempeo se evalu considerando, el seguimiento
de la referencia, el esfuerzo del controlador y el rechazo a perturbaciones. Es muy
importante considerar el esfuerzo del controlador, ya que en el sistema real debe
tenerse cuidado de cuales sern los valores mximos de corriente y voltaje que el
controlador demande al inversor, pues ste tiene sus limitaciones.
67
(3.116)
(3.117)
Segn clculos numricos, con las anteriores constantes, la respuesta en frecuencia del lazo de control del bus de cd tiene un ancho de banda de 7.66 Hz, lo
que implica que ser capaz de compensar perturbaciones a esa frecuencia. El lazo
de control de corriente del GSC tiene un ancho de banda de 13.64 Hz, el cual es ligeramente mayor al ancho de banda del lazo de corriente de rotor que es de 10.52
Hz. Es importante asegurar esta relacin, ya que implica que el GSC es capaz de
proveer la demanda de corriente exigida por el DFIG, sin que esto afecte al bus
de cd.
Tambin al asegurar que la velocidad de respuesta del GSC es mayor a la del
RSC (el inversor que controla al DFIG), se asegura la estabilidad del sistema. Si
sucediera que el RSC demanda o inyecta corriente al bus de cd ms rpido de
lo que el GSC es capaz de manejar, el bus de cd podra descargarse o cargarse
excesivamente, e incluso es posible que el voltaje del bus exhiba oscilaciones, todo
lo anterior resultara en problemas y/o fallas que llevaran a un funcionamiento
errtico del sistema.
El seguimiento de la referencia de Vcd = 80 V , puede verse en la figura 3.21,
recuerde que antes de regular al bus de cd mediante el convertidor GSC, se activa
primero
un rectificador que lleva a la tensin a un nivel de precarga de Vcd =
p
3Vg = 59.4 V .
El esfuerzo del controlador se muestra en la figura 3.22, note que en el peor
de los casos, cuando el bus de cd esta en su nivel de precarga (Vcd = 59.4 V ),
68
Figura 3.22.: Esfuerzo del controlador de corriente en el peor caso posible (Vcd =
59.4 V ).
la corriente mxima que se le demanda a la red y fluye a travs del inversor es
aproximadamente de 6 amperes.
3.4.
3.4.1.
Simulaciones
Bus de CD
En la figura 3.23 se muestra el esquemtico completo del sistema DFIG-B2B implementado en PSIM.
En la figura 3.24 a) puede verse la forma de onda del bus de cd, observe que la
tensin alcanza el valor deseado de 80 V, y que la forma de onda es coherente con
la respuesta esperada segn la figura 3.22. En el instante t = 1 s, la corriente de
carga exigida al bus de cd se incrementa debido a que en ese momento la mquina
cambia al modo generacin, eso causa una perturbacin en el voltaje del bus, pero
el sistema de control compensa esas variaciones manteniendo regulado al mismo.
En la figura 3.24 b) se muestra las corrientes DQ que fluyen en el filtro inductivo del convertidor, note que en el instante t = 0 s, es cuando ms corriente se
demanda ya que el bus de cd est en su nivel ms bajo. La corriente if durante
este lapso no excede los 6 amperes como se predijo en la figura 3.22.
Posteriormente las variaciones en la corriente son debidas a las acciones del
control para ajustarse a las demandas de potencia del lado de la mquina. En
t = 1 s, el nivel de corriente en el GSC se incrementa pues las corrientes de
rotor se incrementan, de manera que la corriente de cd del GSC (IFCD) tiene que
ajustarse para ser la misma corriente demandada en el lado del DFIG (IRCD)
como se observa en la figura 3.24 d), note que el controlador para la corriente
q, mantiene a sta igual a cero, de modo que la potencia reactiva en el GSC es
prcticamente nula, operando as con un factor de potencia unitario.
69
Figura 3.24.: Principales formas de onda del sistema de regulacin del bus de cd.
Gracias a que la sintonizacin es apropiada, las seales de modulacin del GSC
(MFD, MFQ) se mantienen en el rango de -1 a 1, lo cual es importante pues de
esta manera el inversor opera correctamente sin llegar a la sobre modulacin,
como puede verse en la figura 3.24 c).
3.4.2.
DFIG
En la figura 3.25 se muestran los resultados de las simulaciones para las variables
de rotor, mientras que en la figura 3.26 se muestran las variables de estator. Del
intervalo de 0 a 0.5 s , el interruptor de estator se encuentra abierto y por lo tanto
el sistema opera en el modo sincronizacin.
El interruptor de conexin se cierra en el instante t = 0.5 s, la corriente que fluye
en el estator al momento de la conexin es aproximadamente cero. En el sistema
71
72
73
74
75
76
Captulo 4.
Implementacin y Pruebas
Experimentales
4.1.
4.1.1.
DFIG
77
Valor
0.01727923 H
0.01930586 H
0.01455 H
0.28276354
0.30715225
0.00336 Kg m2
2
1
42 V
1/2 HP
4.1.2.
DSP
78
4.1.3.
4.1.4.
Encoder
Para la medicin del ngulo de posicin del eje del rotor, as como de la velocidad angular, se emple un encoder de cuadratura de la marca Baldor modelo
OEH25EA07, el cual tiene una resolucin de 1024 pulsos por revolucin.
El encoder de cuadratura cuenta con 3 seales de salida: A, B, y Z. Las seales
A y B son formas de onda cuadrada que van desfasadas 90, gracias a ello se
puede determinar el sentido de giro del eje al que va acoplado el encoder, dichas
seales provienen de un sistema ptico y un disco ranurado. Para las seales A y
B, el disco del encoder cuenta con 1024 ranuras, mientras que para la seal Z solo
hay una. Por lo general, un sistema digital de decodificacin de las seales A, B y
Z, produce una salida que se incrementa con cada flanco de subida y bajada de las
seales A y B, de manera que la resolucin del encoder se cuadruplica, la seal Z,
tambin llamada ndice restablece el conteo a cero.
4.1.5.
Red Elctrica
79
4.2.
4.2.1.
80
Figura 4.2.: Esquemtico del sistema de adquisicin, muestreo y filtrado de seales para el control del DFIG.
81
0
10
20
30
40
50
60
90
Phase (deg)
45
45
90
10
10
10
Frequency (Hz)
0.00520743680z 2 0.0052074368
z 2 1.9886035z + 0.98958513
(4.1)
Mientras que para las seales provenientes de las corrientes del GSC, corrientes de rotor y voltaje de cd, se us un filtro pasabajas de primer orden con una
frecuencia de corte de 600 Hz y tiempo de muestreo de ts = 83.33 s. El diagrama
de bode de este filtro se muestra en la figura 4.5, y su funcin de transferencia es:
HLP =
0.13575525z + 0.13575525
z 0.7284895
82
(4.2)
Magnitude (dB)
0
5
10
15
20
0
Phase (deg)
45
90
135
180
10
10
Frequency (Hz)
4.2.2.
4.2.3.
En la figura 4.7 se muestra el esquemtico del sistema de control del DFIG implementado en PSIM. A partir del esquemtico mostrado se gener el cdigo para
83
84
Figura 4.7.: Esquemtico del sistema de control del DFIG implementado en PSIM
y grabado en el DSP dos.
85
4.3.
En esta seccin se muestran los resultados experimentales de las pruebas realizadas en laboratorio. Primero se presentan las formas de onda relevantes del
sistema de regulacin del bus de cd y posteriormente las del DFIG en dos situaciones: conexin sincronizada y conexin no sincronizada. No se realizaron pruebas
experimentales para el modo generacin.
4.3.1.
Bus de CD
86
4.3.2.
DFIG: Sincronizacin
La figura 4.11 muestra las formas de onda del voltaje de estator y de red en el momento que se activa el RSC para realizar la sincronizacin a 2400 rpm. La figura
4.12 muestra las formas de onda para la sincronizacin a 2700 rpm. Obsrvese
que la forma de onda del estator se sincroniza rpidamente con la red, ya que no
tarda ms de tres periodos de la seal de la red.
Otro detalle importante es que se coloc un filtro capacitivo de 180 F en las
terminales de estator, con el fin de filtrar el ruido provocado por las conmutaciones de los convertidores y evitar que se inyectaran armnicos de alto orden a la
red. En la figura se observa una ligera diferencia entre los voltajes de red y estator, esta diferencia se explica si se considera que existen errores producidos por
aproximaciones en algunos clculos, o por diferencias en los parmetros reales del
sistema con respecto de los valores de dichos parmetros con los que se trabaj en
el anlisis y diseo del sistema de control.
4.3.3.
La figura 4.13 muestra las formas de onda del voltaje de red, voltaje de estator, y
corriente de estator al momento de la conexin. Dado que el efecto de la conexin
sincronizada es imperceptible en la corriente de estator se incluye la seal de
disparo del interruptor S4, para identificar el momento de la conexin.
4.3.4.
La figura 4.14 muestra las formas de onda del voltaje de estator y red, y corriente
de estator durante una conexin no sincronizada. La diferencia en la fase de los
87
Figura 4.11.: Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a) durante
la sincronizacin a 2400 rpm. Abajo: Corriente de rotor durante la
sincronizacin.
Figura 4.12.: Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a) durante
la sincronizacin a 2700 rpm. Abajo: Corriente de rotor durante la
sincronizacin.
88
Figura 4.13.: Arriba: Voltajes de red y de estator en sincrona. En medio: Corriente de estator durante la conexin. Abajo: Seal que indica la conexin de la red con el estator por medio del interruptor S4.
voltajes de red y estator es aproximadamente de 90.
La figura 4.15 muestra las formas de onda del voltaje de estator y red, y corriente de estator durante una conexin no sincronizada. La diferencia en la fase de los
voltajes de red y estator es aproximadamente de 180. Ntese que los transitorios
de corriente son ms severos que en el caso anterior.
89
Figura 4.14.: Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a). Abajo: Corriente de estator durante la conexin no sincronizada con un error
de fase del 50 %.
Figura 4.15.: Arriba: Voltaje de red (fase a) y voltaje de estator (fase a). Abajo: Corriente de estator durante la conexin no sincronizada con un error
de fase del 100 %.
90
Captulo 5.
Comparacin con Otros Trabajos
En este trabajo se presenta una estructura de control para el DFIG que difiere
notablemente de la presentada en otros trabajos anteriores. El hecho ms relevante es que otros autores [7, 8, 19, 20, 21], realizan simplificaciones al modelo
matemtico del DFIG, lo cual produce un modelo reducido a partir del cual se
disea el sistema de control. En esta tesis se propone que tales simplificaciones
no son vlidas, y que realizarlas conlleva a errores en el diseo del sistema de
control.
Al emplear el modelo reducido algunos autores realizan interpretaciones de las
ecuaciones obtenidas y afirman que el modelo cambia dependiendo si el esttor del
DFIG se encuentra conecto o desconectado de la red. Sin embargo, en esta tesis, se
demuestra que en realidad el modelo es el mismo para ambas situaciones, la clave
est en considerar al DFIG cuando est desconectado como un caso particular
donde la corriente de esttor es cero. El modelo general se deriv considerando
que el esttor se encuentra conectado a una fuente de voltaje (la red).
A continuacin se presenta el anlisis del modelo reducido presentado en [7, 8,
19, 20, 21] y sus implicaciones en el diseo y rendimiento del control vectorial del
DFIG.
Para obtener el modelo simplificado debe hacerse las siguientes consideraciones:
1. El valor de la resistencia de esttor es pequeo y por lo tanto la cada de
tensin en la misma es despreciable. Lo anterior implica que:
Rs = 0
(5.1)
2. La magnitud de los transitorios del flujo del esttor son cero. Se argumenta
que el flujo es prcticamente constante y por lo tanto los transitorios son
iguales a cero, es decir:
d
(5.2)
s = p s = 0
dt
91
=0
(5.3)
Posteriormente se realizan simplificaciones algebraicas haciendo uso de las ecuaciones de voltaje-flujo (2.48) y flujo-corriente (2.56), para finalmente calcular el
voltaje del rotor como funcin nicamente de la corriente de rotor y sin dependencia de la corriente de esttor, lo cual es errneo, pues la corriente de esttor si
influye en las variables del rotor.
En la siguiente seccin se replicar el anlisis para la obtencin de las ecuaciones del voltaje de rotor, aplicando las condiciones dadas por (5.1), (5.2), y (5.3)
en el modelo del DFIG, para demostrar que se obtienen expresiones similares e
incluso idnticas a las de [7, 8, 19, 20, 21].
5.1.
Caso 1:
6= 0
Lss Lm isdq
sdq
=
0
Lm L0rr i0rdq
rdq
vsdq
isdq
Rs + Lss (pI + !s P)
Lm (pI + !s P)
=
0
vrdq
Lm (pI + !sl P)
R0r + L0rr (pI + !sl P) i0rdq
Aplicando (5.2) a (5.4) se tiene:
p sdq
0
Lss Lm pisdq
=
=
p 0rdq
p 0rdq
Lm L0rr pi0rdq
(5.4)
(5.5)
(5.6)
vsdq
isdq
Lss (!s P)
Lm (!s P)
=
(5.7)
0
0
0
vrdq
Lm (pI + !sl P) Rr + Lrr (pI + !sl P) i0rdq
92
Lm (!s P)i0rdq )
Simplificando resulta:
isd =
isq =
Lm 0
i
Ls rd
Vg + Lm !s i0rq
Ls !s
(5.8)
(5.9)
(5.10)
Expandiendo resulta:
0
vrd
= Rr0 i0rd + L0r pi0rd !sl L0r i0rq + Lm pisd !sl Lm isq
0
vrq
= Rr0 i0rq + L0r pi0rq + !sl L0r i0rd + Lm pisq + !sl Lm isd
(5.11)
(5.12)
!sl Lm
Vg
!s Ls
0
vrq
= Rr0 i0rq + L0r pi0rq + !sl L0r i0rd
(5.13)
(5.14)
Donde:
L2m
Lr Ls
La estructura del controlador de corriente puede determinarse a partir de las
ecuaciones de voltaje del rotor, por lo tanto, usando (5.13) y (5.14), resulta:
=1
vrd
= vrdpi
!sl Lm
Vg
!s Ls
vrq
= vrqpi + !sl L0r i0rd
(5.15)
(5.16)
Donde:
vrdpi = Rr0 i0rd + L0r pi0rd
vrqpi = Rr0 i0rq + L0r pi0rq
93
(5.17)
(5.18)
0
vrd
= vrd
0
vrq
= vrq
Sustituyendo se tiene:
vrdpi
!sl Lm
Vg = Rr0 i0rd + L0r pi0rd
!s Ls
!sl Lm isq
vrqpi + !sl L0r i0rd = Rr0 i0rq + L0r pi0rq + !sl L0r i0rd + Lm pisq + !sl Lm isd
(5.21)
(5.22)
vrqpi = Rr0 i0rq + L0r pi0rq + !sl L0r i0rd + Lm pisq + !sl Lm isd
!sl Lm
Vg
!s Ls
(5.23)
(5.24)
De las expresiones anteriores se deduce que el voltaje producido por el controlador diseado a partir del modelo simplificado no desacopla los trminos cruzados
ni los de compensacin, es decir, que no cancela esos trminos. Un controlador
desacoplado efectivo debera eliminar dichos trminos de modo que las expresiones que resultan de igualar el voltaje del controlador con el voltaje del modelo
dependan unicamente de la variable controlada. Para este caso la variable manipulada es el voltaje del rotor (a travs del voltaje del inversor RSC), y la variable
controlada es la corriente de rotor.
Lo deseable sera que la ecuacin de vrdpi dependiera nicamente de i0rd y que
vrqpi dependiera solo de i0rq , de esa manera se podra obtener una funcin de transferencia que relacione directamente a los voltajes producidos por el controlador
(vrdpi , vrqpi ) con las corrientes del rotor (i0rd , i0rq ), sin embargo, con las expresiones
(5.23) y (5.24) eso no es posible ya que dichas expresiones contienen otras variables, como la corriente de esttor, adems de trminos cruzados (i0rq en (5.23) o i0rd
en (5.24)) adems de otros trminos que involucran a Vg .
Para obtener una estructura de control desacoplado a partir del modelo simplificado sera necesario aplicar las condiciones dadas por las expresiones (5.1)
94
5.2.
Caso 2:
=0
En algunas publicaciones, se sigue el anlisis del DFIG para el diseo de los controladores de forma similar a la seccin anterior, hasta llegar a expresiones equivalentes a las ecuaciones (5.13) y (5.14), en las que existen trminos relacionados
con el flujo de esttor [20, 21]. Posteriormente se desprecian aquellos trminos
relacionados al flujo, dado que se consideran de valor pequeo, constantes y el
controlador PI los compensara como si de perturbaciones se trataran, por lo tanto, no se incluyen en el diseo de la estructura de control. Al despreciar el flujo de
estator, por las razones antes mencionadas, implcitamente se asume que: s = 0,
a continuacin se investiga el efecto de dicha consideracin.
Considere la ecuacin de voltaje del DFIG en trminos del flujo:
vsdq
isdq
Rs 0
pI + !s P
0
sdq
=
+
(5.25)
0
0
vrdq
0 R0r i0rdq
0
pI + !sl P
rdq
1
De hecho funciona, y es por lo general la forma estndar en la que se disea el control vectorial
de un DFIG, segn la literatura.
95
sdq
(5.26)
0
isdq
Lss (!s P)
Lm (!s P)
=
0
0
0
vrdq
Lm (pI + !sl P) Rr + Lrr (pI + !sl P) i0rdq
(5.27)
(5.28)
De acuerdo con la expresin anterior, las corrientes de esttor se pueden calcular en funcin de las corrientes de rotor. Las mismas operaciones se realizaron en
la seccin anterior, solo que ahora es necesario considerar que el voltaje de esttor
es nulo.
De acuerdo con (5.27):
Vg = 0
(5.29)
Y por lo tanto:
Lm 0
i
Ls rd
Lm 0
i
Ls rq
isd =
isq =
(5.30)
(5.31)
(5.32)
(5.33)
96
vrd
= vrdpi !sl L0r i0rq
vrq
= vrqiq + !sl L0r i0rd
(5.34)
(5.35)
(5.36)
(5.37)
Donde:
Ahora se procede a investigar el efecto de aplicar el voltaje del controlador diseado con (5.34) y (5.35):
0
vrd
= vrd
0
vrq
= vrq
(5.38)
(5.39)
0
0
Donde vrd
y vrq
provienen del modelo no reducido ((5.11) y (5.12)), sustituyendo
se tiene:
vrdpi !sl L0r i0rq = Rr0 ird + L0r pi0rd !sl L0r i0rq + Lm pisd !sl Lm isq
vrqpi + !sl L0r i0rd = Rr0 irq + L0r pi0rq + !sl L0r i0rd + Lm pisq + !sl Lm isd
(5.40)
(5.41)
(5.42)
(5.43)
97
5.3.
Sobre el Factor
98
Figura 5.2.: Circuito equivalente del modelo del DFIG considerando que
= 0.
trado en la figura 5.2, en el cual se asume que s = 0 (condicin 5.2). Note que
las tres inductancias (Llr , Lls , Lm ) del modelo ahora pueden simplificarse a una
inductancia equivalente:
n
Leq = Llr + Lls Lm
(5.44)
Leq = Llr + 1/((1/Lls) + (1/Lm))
(5.45)
Simplificando:
Leq = Llr +
Lls Lm
Lls + Lm
(5.46)
(5.47)
(5.48)
Lls = Ls
Llr = L0r
(5.49)
(5.50)
Y por lo tanto:
99
Lm
Lm
Leq = L0r
L2m
Leq = 1
L0r
L0r Ls
(5.51)
(5.52)
Y por lo tanto:
(5.53)
Leq = L0r
Donde:
=
L2m
L0r Ls
(5.54)
De acuerdo con el anterior anlisis se puede obtener circuitos equivalentes coherentes con las ecuaciones presentadas en los casos 1 y 2 de este apndice, los
cuales se muestran en las figura 5.3 y 5.4, respectivamente. Debe recordarse que
tanto las ecuaciones como las figuras fueron obtenidas aplicando simplificaciones
al modelo del DFIG.
100
Figura 5.3.: Circuito equivalente del modelo reducido del DFIG (caso 1).
Figura 5.4.: Circuito equivalente del modelo reducido del DFIG (caso 2).
101
Captulo 6.
Conclusiones
En este trabajo se present el modelado del sistema de generacin elico basado en un generador de induccin doblemente alimentado y un convertidor backto-back. A partir de las ecuaciones del modelo se dise un sistema de control
vectorial el cual fue implementado en un DSP.
El objetivo principal de este trabajo de tesis fue lograr la sincronizacin del
generador y lograr una conexin suave con la red, lo cual se cumpli satisfactoriamente.
Gracias al detallado anlisis matemtico se dise un completo sistema de control vectorial, el cual requiri de numerosas etapas y estructuras auxiliares, entre
las que destacan el sistema de precarga, el PLL, lazos de control internos y externos, estructuras de clculo de referencias y controladores PI.
En el laboratorio, el desempeo del sistema durante las pruebas fue muy bueno,
ya que los resultados obtenidos son coherentes con lo predicho en las simulaciones, lo cual valida el trabajo del modelado y el diseo del controlador. Sin embargo,
existen ligeras diferencias entre el trabajo terico y prctico, esto debido a ligeras diferencias entre los parmetros reales del sistema y los valores numricos
programados en el sistema de control as como por la presencia de ruido en las
mediciones. Estas pequeas diferencias no son significativas y no causaron problemas mayores, y gracias a la accin de los controladores PI el sistema de control
fue capaz de compensar dichas incertidumbres.
La contribucin ms significativa en este trabajo fue mostrar que es posible
disear e implementar un nico sistema de control para DFIG, an cuando ste
opere en dos modos (sincronizacin y generacin). Lo anterior se logr obteniendo
la estructura de control directamente de las ecuaciones del modelo matemtico del
DFIG, la clave fue considerar al modo sincronizacin como un caso particular del
modo generacin, donde la corriente de esttor es cero. De esta forma fue posible
evitar disear dos estructuras (una para cada modo), pues se demostr que esto
no es necesario.
102
Captulo 6. Conclusiones
Otra contribucin fue mostrar que a partir de la ecuaciones del modelo puede
determinarse una estructura de control completamente desacoplado sin necesidad
de realizar simplificaciones al modelo matemtico. De esta manera la estructura
de control contiene todos los trminos necesarios (denominados trminos cruzados y de compensacin) lo que permite que el sistema de control opere de forma
estable y robusta ante perturbaciones y/o variaciones del sistema. De haber realizado simplificaciones al modelo es posible que la estructura de control produjera
seales errneas, que aunque podran haber logrado parcialmente los objetivos
de control, afectaran la eficiencia y el rendimiento del DFIG . La metodologa
propuesta se aplic a los dos subsistemas: el bus de cd y el DFIG con excelentes
resultados.
Se demostr que la inductancia transitoria de rotor L0r , aparece como resultado de asumir que el flujo de esttor es cero. Esta consideracin implica de forma
indirecta, asumir que existe un corto circuito (ver figura 5.2) mediante el cual la
inductancia mutua y la inductancia de dispersin de esttor quedaran en paralelo. Otra interpretacin que puede darse es que el lado de esttor opera en estado
estacionario en todo momento, mientras que en el circuito de rotor no se aplica
este razonamiento y ste mantiene su naturaleza dinmica con transitorios.
Ambas interpretaciones anteriores no son lgicas ni fsicamente posibles, por lo
tanto, el modelo reducido no es representativo del modelo real del DFIG. Disear
un sistema de control con las ecuaciones simplificadas conllevar a errores, dado
que la estructura sera obtenida a partir de un modelo que no corresponde al
sistema real.
Otras simplificaciones (Rs = 0, s = 0) tambin se realizaron para replicar los
diseos de sistemas de control de otros autores, sin embargo, dichas simplificaciones no se consideran vlidas.
En la prctica, sin embargo, es comn encontrar diseos de sistemas de control
vectorial basados en modelos reducidos que reportan funcionar apropiadamente
en campo. Esto se debe a la capacidad de los controlares PI de compensar ciertas
incertidumbres, cuando estos estn bien sintonizados y diseados para tener una
velocidad de respuesta rpida.
Lo recomendable es usar el modelo completo sin simplificaciones para el diseo
de los sistemas de control.
Finalmente se muestra una comparativa de simulaciones del desempeo de tres
estructuras de control diferentes aplicadas al DFIG para producir la corriente de
magnetizacin (como prueba). El primer caso, mostrado en la figura 6.1, muestra
el desempeo del controlador basado en el modelo completo tal cual se diseo de
acuerdo con los captulos 2 y 3 de esta tesis, el segundo caso mostrado en la figura
6.2, muestra el controlador del caso 1 de este apndice, y finalmente, el tercer caso
mostrado en la figura 6.3, muestra el desempeo del controlador presentado en
el caso 2. Como puede observarse el mejor desempeo lo muestra el controlador
basado en el modelo completo.
Es importante mencionar que cuando se disea el controlador PI mediante algn software matemtico, como Matlab o Mathematica por ejemplo, ste tambin
103
Captulo 6. Conclusiones
6.1.
Trabajo Futuro
104
Captulo 6. Conclusiones
105
Apndice A.
Transformaciones ABC/DQ0
106
fb
f
#
#
fd
#
!
"
2$
3
fa
2$
3
fc
fa
fb
fc
fd
A
"t
fq
B
C
A.1.
107
(A.1)
3
1
cos( 2/3)
sen( 2/3)
1
2
3
cos( 4/3)
sen( 4/3)5
(A.2)
1
2
Donde el vector fabc del lado derecho de la ecuacin (A.1) puede ser cualquier seal trifsica como por ejemplo voltaje, corriente o flujo en una mquina elctrica.
Se dice que la transformacin es invariante en magnitud porque un vector en
el dominio ABC tendr la misma magnitud en el dominio DQ0 si es multiplicado
por la matriz K descrita en (A.2), esta propiedad resulta til para el anlisis de
sistemas trifsicos y el diseo de controladores para los mismos. Sin embargo, las
expresiones de potencia, para un sistema dado en ABC, no seran iguales en DQ,
pues las ecuaciones de potencia en DQ0 se veran afectadas por un factor (2/3).
Las transformacin inversa DQ0/ABC est dada por:
(A.3)
fabc = K 1 fdq0
Donde:
K
cos()
= 4cos( 2/3)
cos( 4/3)
3
sen()
1
sen( 2/3) 15
sen( 4/3) 1
(A.4)
A.2.
Note que la matriz dada en (A.2) es diferente a la dada en (A.5), puesto que los
valores constantes de la tercer fila y el factor que multiplica a la matriz se ven
afectados por un radical. Sin embargo, al realizar la transformacin usando la
108
Note que K 1 = KT , lo que implica que la transformacin invariante en potencia es ortogonal [25].
A.3.
A pesar de que la mayora de los autores menciona de la misma forma a la transformacin ABC/DQ0, es probable que se refieran a marcos de referencia diferentes y por ende, las matrices de transformacin seran tambin diferentes, por
ejemplo, puede que difieran en un signo o en el orden de los ejes.
Dependiendo cada caso, es posible que dos autores presenten matrices de transformacin diferentes y debido a alguna orientacin en particular del marco de
referencia, algunas de las ecuaciones resulten idnticas, pero este caso es ms
bien una coincidencia, en general debe verificarse que el marco de referencia y las
matrices usadas en cada publicacin sean congruentes entre s.
Puede darse el caso que se encuentren publicaciones con expresiones matemticas en el dominio DQ0 y que stas sean muy parecidas incluso idnticas cuando
en realidad se tratan de casos diferentes. Por ejemplo dada una notacin una
corriente puede ser positiva cuando una mquina elctrica funciona como motor,
pero en otro marco de referencia la misma expresin describe a la misma mquina
funcionando como generador.
En [12], se presenta la notacin ABC/QD0 mientras que en [1] se emplea la
notacin del tipo ABC/DQ0, aqu la diferencia radica en que los ejes del sistema
de coordenadas (es decir el marco de referencia) est desfasado 90 uno respecto
del otro, y las matrices de conversin difieren en el signo de los ejes q. En [25] se
utiliza la notacin ABC/0DQ, la diferencia respecto de los casos anteriores es el
orden de las filas de la matriz de conversin. En [23], dependiendo de la orientacin del marco de referencia, define para algunos casos de transformaciones DQ,
lo que denomina notacin de motor o notacin de generador, los detalles no
se abordan aqu. En general, puede demostrarse que solo hay dos casos posibles:
ABC/DQ0 y ABC/QD0, todas las notaciones antes mencionadas pertenecen a
alguno de ellos. En este trabajo, toda la notacin empleada fue ABC/DQ0 invariante en magnitud.
109
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