B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N.

Vargas, UTFPR, Brasil

Diagramas de Bode
Constitudo de dois gr
aficos: um do m
odulo em decibel (dB) outro do angulo

de fase;
Ambos s
ao tracados em relacao `a frequencia em escala logartmica;
Lembre que o logaritmo do m
odulo de G (j) e 20 log10 |G (j)|, com unidade

em dB;
Vantagens: a multiplicac
ao dos m
odulos pode ser convertida em soma; ha
uma forma simples de esbocar a curva aproximada do m
odulo em dB, assim
como a curva de angulo de fase;
A expans
ao da escala de frequencias pelo uso da escala logartmica de
frequencia e muito vantajosa;
As relaco
es de frequencia sao expressas decadas.
Uma d
ecada e o intervalo de frequencia de a 10, onde e qualquer

valor de frequencia.
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Note que n
ao se pode tracar as curvas ate a frequencia zero, pois log10 (0) =

, mas isso, de fato, nao significa nenhuma desvantagem;

A determinac
ao experimental de uma funcao de transferencia de um sistema

LIT pode ser feita de forma simples a partir do diagrama de Bode.

Fatores b
asicos: os fatores basicos que habitualmente ocorrem em qualquer

funcao de transferencia sao:

1.
2.
3.
4.

Ganho K ;
Fatores integrativo e derivativo (j)1 ;
Fatores de primeira ordem (1 + jT )1 ;

1
Fatores quadr
aticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2
;

Conhecendo a caracterstica de resposta de cada um desses fatores isoladamente, e possvel utiliza-los para a construcao do diagrama de Bode por
uma soma simples de tais fatores.

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Ganho K :

A curva do m
odulo em dB de um ganho constante K e uma reta horizontal
de valor 20 log K decibeis. O angulo de fase de K e zero.
O efeito da variacao de K e o de deslocar para cima ou para baixo a curva
de m
odulo em dB. Nao ha efeito na curva de angulo de fase.
Quando um numero aumenta por um fator de 10, o valor correspondente
em dB fica acrescido de 20, ou seja,
20 log10 (K 10) = 20 log10 (K ) + 20,
ou ainda,
20 log10 (K 10n ) = 20 log10 (K ) + 20 n.
Observe que, quando expresso em decibeis, o recproco de um numero

difere
de seu valor apenas no sinal, ou seja, 20 log10 (K ) = 20 log10 K1 .

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Fatores integral e derivativo (j)1 :

O termo (j)1 em dB e:
20 log10

1
= 20 log10 dB
j

O angulo de fase de (j)1 e constante e igual a 90 .

O grafico de 20 log10 em funcao de em escala logartmica, o resultado
sera uma reta com inclinacao de 20 dB/decada (ou 6 dB/decada).
A inclinacao da curva de m
odulo em dB para o fator (j)n e 20n
dB/decada. O angulo de fase desse fator e dado por 90 n.
Similarmente, a inclinacao da curva de m
odulo em dB para o fator (j)n e
+20n dB/decada. O angulo de fase desse fator e dado por +90 n.

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Diagramas de Bode: (a) G (s) = 1/s

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(b) G (s) = s.

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Fatores de primeira ordem (1 + jT )1 :

O m
odulo em dB de (1 + jT )1 e:
20 log10 |

p
1
| = 20 log10 1 + 2 T 2 dB
1 + jT

Para baixas frequencias, << 1/T , o m

odulo em dB pode ser aproximado
por:
p
20 log10 1 + 2 T 2 20 log10 1 = 0 dB
Para altas frequencias,

20 log10

p
1 + 2 T 2 20 log10 T dB

Em = 1/T , o valor do m
odulo e 0 dB.
O grafico do m
odulo de (1 + jT )1 em dB pode entao ser aproximado
por duas retas assntotas, uma reta em 0 dB (para a faixa 0 < < 1/T ) e
outra com inclinacao igual a 20 dB/decada (para a faixa 1/T < < ).
A frequencia na qual as assntotas se encontram e chamada de frequencia de
corte , = 1/T , essa frequencia divide a resposta em duas regi
oes: regiao
de baixa frequencia e regiao de alta frequencia.
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O angulo de fase exato de (1 + jT )1 e

= tan1 (T ).
Na frequencia zero, o angulo de fase e zero. No infinito, ele se torna 90.
Na frequencia de corte , tem-se
= tan1 (T /T ) = 45
O erro maximo entre as curvas assntotas e a curva real ocorre na frequencia
de corte e e aproximadamente igual a 3 dB.

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Diagrama de Bode de G (s) =

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1
1+sT .

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Note que para fatores recprocos (inversa da funcao), as curvas de m

odulo
em dB e do angulo de fase necessitam trocar apenas o sinal.

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Fatores quadr
aticos 1 + 2(j/n ) + (j/n )2

1

O m
odulo e a fase do fator quadratico dependem tanto da frequencia de
corte (n ) como do coeficiente de amortecimento ;
As aproximacoes assint
oticas para as curvas de resposta em frequencia nao
sao precisas para um fator com baixos valores de ;

1
O m
odulo em dB de 1 + 2(j/n ) + (j/n )2
e:
20 log10 |

1


1 + 2 j n

+ j n

2 | = 20 log 10

s

2
n2

2


+ 2
n

Para baixas frequencias, << n , o m

odulo passa a ser 20 log10 1 = 0
dB;
Para altas frequencias, >> n , o m
odulo passa a ser
20 log10
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2
= 40 log10
dB
2
n
n

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A assntota de baixa frequencia e uma reta horizontal em 0 dB, ao passo que

a assntota de alta frequencia e uma reta com inclinacao de 40 dB/decada;
As assntotas se cruzam em = n . Logo, n e denominada frequencia de
corte .
As duas assntotas sao independentes de . Pr
oximo a = n ocorre um
pico de ressonancia. determina o pico dessa ressonancia. O erro entre a
curva real e as assntotas depende de e sera maior para valores pequenos
de .
O angulo de fase do fator quadratico e dado por:

2 n
= tan1
 2
1 n
Em = 0 = 0 . Em = n , = 90 , independentemente de . Em
, = 180.
Para 1 + 2(j/n ) + (j/n )2 , as curvas de resposta em frequencia do
m
odulo em dB e do angulo de fase sao obtidas simplesmente pela inversao
do sinal.
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Quadro resumo das assintotas do Diagrama de Bode

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Quadro resumo das assintotas do Diagrama de Bode

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Quadro resumo das assintotas do Diagrama de Bode

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Exemplo
Desenhe o diagrama de bode assint
otico de m
odulo da seguinte funcao de
transferencia:
G (j) =

10
(j)(1 + j/2)(1 + j/5)

Os fatores basicos sao analisados separadamente:

1. 20 log10 |10| = 20 dB;
2. 20 log10 |(j)1 | = 20 dB/dec;

0dB
1
3. 20 log10 |(1 + j/2) | =
20 dB/dec

0dB
1
4. 20 log10 |(1 + j/5) | =
20 dB/dec

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, << 2
, >> 2
, << 5
, >> 5

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Exemplo
No Matlab, o diagrama de Bode e obtido atraves do comando bode. Note
que no exemplo anterior,
G (s) =

100
10
=
s (1 + s/2) (1 + s/5)
s (s + 2) (s + 5)

num = 100;
den = [1 7 10 0];
sys = tf(num, den); %G(s)
bode(sys); % sys pode ainda estar na forma ss ou zpk
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Exemplo - Desenho do Diagrama de Bode

Considere a funcao de transferencia
G (j) =

5(1 + j0.1)
j(1 + j0.5)(1 + j0.6(/50) + (j/50)2

Note que os fatores da funcao acima sao:

1. Um ganho constante K = 5.
2. Um polo na origem.
3. Um polo em = 2.
4. Um zero em = 10.
5. Um par de polos complexo-conjugados em = n = 50.

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Exemplo - Desenho do Diagrama de Bode

Construcao dos termos no diagrama de Modulo (escala em dB).

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Exemplo - Desenho do Diagrama de Bode

Construcao da assintota final resultante da soma dos termos parciais. O
grafico tambem mostra a curva real, e ambas (aproximada via assintotas e
real) sao muito parecidas.

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Exemplo - Desenho do Diagrama de Bode

Construcao dos termos no diagrama de fase.

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Exemplo - Desenho do Diagrama de Bode

Diagrama da fase final resultante.

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Frequencia de Ressonancia B e Pico de Ressonancia

Mp
Frequ
encia de Resson
ancia e Pico de Resson
ancia: O m
odulo da funcao
de transferencia de 2a. ordem
G (s) =

s2

n2
+ 2n s + n2

e dado por
|G (j)| = r
1

2
n2

1
2

2

+ 2 n

Se |G (j)| apresentar algum valor de pico em alguma frequencia, tal

frequencia e denominada frequencia de ressonancia, r .

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Note que o valor de pico ocorrera quando

g () =


2 
2
2

1 2
+ 2
n
n

for um mnimo. Tal mnimo ocorre em

r = n

p
1 2 2 , 0 0, 707

Conforme
0, r n . Para 0 0, 707, tem-se r < d =
p
n 1 2 . Observe ainda que para > 0, 707, nao ha pico de ressonancia.
O valor do pico de ressonancia e dado por
Mr = |G (j)|=r Mr =

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1
p
, 0 0, 707
2 1 2

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Para > 0, 707, tem-se Mr = 1.

Quando 0, temos Mr . Isso
e crtico em termos de estabilidade.

O angulo de fase de G (j) na frequencia em que ocorre o pico de ressonancia

e dado por
(r ) = G (j)|=r = arctan

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!
p
1 2 2

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Perceba no grafico indicado os valores r , Mr (igual a Mpw ), e B .

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Largura de banda Observe no grafico da pagina anterior o valor denotado por

B . Esse indica a largura de banda (bandwidth), que em termos praticos
indica uma medida do quanto o sistema (sada) consegue reproduzir o sinal de
entrada.
Largura de banda (bandwidth)
e a frequencia B na qual a amplitude
decresce 3 dB em relacao a amplitude de baixa frequencia.
Para uma func
ao de transferencia de 2a. ordem
G (s) =

s2

n2
+ 2n s + n2

temos que B e dado por

B
= 1.19 + 1.85,
n

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(0.3 0.8)

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Projeto frequencial de sistema de segunda ordem

Homework
Considere
G (s) =

2
s 2 + 1s + 2

Suponha que G (s) acima e excitada com entrada senoidal u(t) = 2sen(r t).
(a) Determine a frequencia de ressonancia r .
(a) Determine a sada y (t) correspondente.
(c) Determine a largura de banda B .

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Projeto frequencial de sistema de segunda ordem

Exemplo
Considere
G (s) =

s2

n2
+ 2n s + n2

Determine n , a frequencia e pico de ressonancia, para = 0.52 e largura de

banda de 1 Hertz.
Solucao: Note que B = 2 1 = 6.28 rad/s. Usando = 0.52 na formula
B
= 1.19 + 1.85
n
obtemos n = 5.11 rad/s. Agora usamos
Mr =

1
p
2 1 2

r = n

p
1 2 2

para obter os valores Mr = 1.15 e r = 3.46 rad/s.

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Dica de atividades
Dica
Fazer os Exerccios apresentados no Cap. 8 do livro Sistemas de Controle
Modernos - Richard C. Dorf, Robert H. Bishop.

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