Prctica 1

Transformadas Homogneas (I)

Fundamentos de Robtica

Francisco Domnguez Pedrosa

GIERM
2015-2016

Se pide resolver los siguientes puntos:

i.) Cul es la posicin del centro del cubo con respecto al sistema de
coordenadas de la base?
En primer lugar vamos a nombrar los elementos del problema, son 3 elementos,
manipulador, cmara y objeto, a los que nombraremos R, C y O, la cmara y el
objeto se relacionan a travs de la matriz T1, y la cmara se relaciona con la base
del robot a travs de la matriz T2. Con estos datos realizamos el siguiente
diagrama (Figura 1).

Figura 1
Para relacionar el centro del cubo respecto de la base del manipulador tenemos
que obtener la matriz T3 de la figura 1.
%apartado 1)
% Defino T1 y T2
T1=[0
1
0
0
T2=[1
0
0
0

1 0 1;
0 0 10;
0 -1 9;
0 0 1];
0 0 -10;
-1 0 20;
0 -1 10;
0 0 1];

T3=(inv(T2)*T1)

T3 =
0
-1
0
0

1
0
0
0

0
0
1
0

11
10
1
1

ii.) Suponer que el cubo se encuentra dentro del alcance del brazo, Cul es la
matriz de orientacin, referida al sistema de referencia del cubo, si se
requiere que la pinza del robot se alinee con el eje Y del mismo y al mismo
tiempo lo coja desde arriba?
Tenemos que definir un estado intermedio {I}(Figura 2) con el que se alineara el
manipulador con el objeto, con la matriz T4 alineamos los ejes.

Figura 2
%apartado 2)
T4=[-1
0
0
0

0
1
0
0

0 0;
0 0;
-1 0;
0 1];

T4 =
-1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
-1
0

0
0
0
1

iii.) Desgraciadamente, despus de que se ha colocado el equipo y se han

tomado estos sistemas de coordenadas, alguien gira la cmara 90 respecto
del eje Z de la cmara. Cul es la localizacin de la cmara con respecto al
sistema de coordenadas de la base del robot?
Con el giro aplicado en la cmara tenemos que hacer un nuevo estado {C'},
teniendo que tomar dos nuevas matrices de transformacin T5 y T6 para
relacionar la cmara, su nueva posicin y la base del manipulador (Figura 3).

Figura 3
Donde T5 es un rotacin en Z de 90 grados.

( )
2

5 = ( ) =
( )
2
2
( 0

( )
2

( )
2
0

0
0
1)

Teniendo una cuarta fila y una cuarta columna completada por ceros, excepto el
elemento 4:4 que sera un 1.
%apartado 3)
T5=rotZ(pi/2)
T5 =
0.0000
1.0000
0
0

T6=inv(T2)*T5

-1.0000
0.0000
0
0

0
0
1.0000
0

0
0
0
1.0000

T6 =
0.0000
-1.0000
0
0

-1.0000
-0.0000
0
0

0
0
-1.0000
0

10.0000
20.0000
10.0000
1.0000

iv.) Despus de que haya calculado la respuesta a la pregunta anterior, la misma

persona gir el objeto 90 respecto del eje x del objeto y lo traslado cuatro
unidades de distancia a lo largo del eje y girado. Calcular la localizacin del objeto
con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.
Con la traslacin y el giro del objeto vamos a tener una nueva posicion {O'} con la
que tendremos que relacionarlo con el manipulador a traves de las matrices T7 y
T8 (Figura 4).

Figura 4
T7 va a relacionar el objeto en su posicin original con su posicin transformada.
0

7 = ( ) (4)
2
0
8 = 21 1 7 = 3 41 7

%apartado 4)
r7x=rotX(pi/2)
d7y=desp([0 4 0])
T7=r7x*d7y
r7x =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

0
0
0
1.0000

d7y =
1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
4
0
1

T7 =
1.0000
0
0
0

0
0.0000
1.0000
0

0
-1.0000
0.0000
0

0
0.0000
4.0000
1.0000

-1.0000
0
0.0000
0

11.0000
10.0000
5.0000
1.0000

T8=(inv(T2)*T1*T7)
T8 =
0
-1.0000
0
0

0.0000
0
1.0000
0

v.) En las mismas circunstancias anteriores, calcular la localizacin del objeto

con respecto al sistema de coordenadas de la cmara girada.
En este caso para relacionar la cmara girada con el objeto desplazado tenemos
varias posibilidades como solucin (Figura 5).

Figura 5
9 = 51 1 7 = 51 2 8 = 61 8
%apartado 5)
T91=inv(T5)*T1*T7
T91 =
1.0000
0.0000
0
0

0.0000
-0.0000
-1.0000
0

-0.0000
1.0000
-0.0000
0

10.0000
-1.0000
5.0000
1.0000

vi.) Considerar otra secuencia de transformaciones homogneas que resuelva el

punto anterior.
En este caso utilizamos los otras dos opciones posibles del apartado anterior.
%apartado 6)
T92=inv(T5)*T2*T8
T93=inv(T6)*T8
T92 =
1.0000
0.0000
0
0

0.0000
-0.0000
-1.0000
0

-0.0000
1.0000
-0.0000
0

10.0000
-1.0000
5.0000
1.0000

0.0000
-0.0000
-1.0000
0

-0.0000
1.0000
-0.0000
0

10.0000
-1.0000
5.0000
1.0000

T93 =
1.0000
0.0000
0
0