BASES DE LA ROBTICA

Semana 1

Prof. Vctor Manuel Gonzlez

victormanuel01ve@gmail.com
Julio 2016

Saludo y Presentacin
Profesor: Vctor Manuel Gonzlez Torres
E-mail: victormanuel01ve@gmail.com
Telfono: +506-6260.4774
Biografa:

Ingeniero Electricista, mencin Electrnica y Control, egresado de la

Universidad Central de Venezuela en el ao 2009.

Profesor de la ctedra Electrnica III, 8vo semestre de la mencin Electrnica y

Control, carrera de Ingeniera Elctrica, Universidad Central de Venezuela. Por
7 semestres consecutivos, desde Octubre 2010 hasta Junio 2014.

Preparador (asistente de profesor) de las ctedras de Fisica Curso

Introductorio, Fsica I y Electrnica II desde Octubre 2002 hasta Noviembre
2009.

Profesor de las ctedras de Electricidad y Matemticas en cursos de Soporte

Tcnico de la Fundacin Aliadas en Cadena, Banco Fondo Comn,
Venezuela, desde marzo 2007 hasta marzo 2009.

Saludo y Presentacin
En el campo laboral, lo ms resaltante ha sido:
Jefe del Tcnico y de Planta de Meridiano Televisin, canal 100% deportes,
nico en su categora con seal abierta NTSC e ISDBT en Venezuela. Desde
Noviembre del 2011 hasta Junio del 2014.
Investigador I en el Centro Nacional de Desarrollo e Investigacin en
Telecomunicaciones. Se realizaron desarrollos y constriccin de prototipos
como circuitos mezcladores para el LNB de una antena parablica en
Banda C, equipo para el posicionamiento automtico de una antena
parablica; desde Febrero 2009 hasta Julio 2010.
Servicio Tcnico y Mantenimiento de Equipos Mdicos de Cardiologa y
Gineco-Obstetricia. Empresa Familiar.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Robtica
La robtica es la rama de la ingeniera mecnica, ingeniera elctrica, ingeniera
electrnica y ciencias de la computacin que se ocupa
del diseo, construccin, operacin, disposicin
estructural, manufactura y aplicacin de los robots y equipos autnomos
mecanizados.

La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica,

la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas
importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables,
la animatrnica y las mquinas de estados (sistemas digitales).
El trmino robot se populariz con el xito de la obra R.U.R. (Robots Universales
Rossum), escrita por Karel apek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la
palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida
al ingls como robot.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Elektro:
Este es el apodo del primer robot de la historia
que
fue
creado
por
la
sede
en
Pittsburgh,
Westinghouse
Electric
Corporation, en su Mansfield, Ohio instalaciones
entre 1937 y 1938. Este robot midi dos metros
de altura, pesaba 265 libras, tena apariencia
de humanoide, poda caminar por comando
de voz, decir 700 palabras. Su cuerpo consista
en un engranaje de acero, y su esqueleto de
levas el cual est cubierto de una piel de
aluminio.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
El Primer Robot Industrial
En 1978, el primer robot programable de Devol se transformara en el robot PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly). El PUMA era capaz de mover un
objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su
alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los
robots actuales.
Tras el Unimate, la firma de Devol y Engelberger sigui introduciendo nuevos modelos
en el mercado con un xito de implantacin total, y aunque posteriormente George
Devol se apart del desarrollo y comercializacin de su invento, nadie puede dudar
de la tremenda importancia de su creacin.
En 2002, la revista Popular Mechanics figuran el Unimate como uno de los mejores 50
inventos de los ltimos 50 aos. Es un modelo de la coleccin en el Museo Nacional de
Historia Americana.
Hoy en da, se calcula que el nmero de robots industriales instalados en el mundo es
de un milln de unidades, unos 20.000 en Espaa, siendo Japn el pas ms
robotizado del planeta con una media de 322 robots por cada 10.000 trabajadores.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Quin fue George Devol?

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Quin fue George Devol?
Inventor estadounidense fundador del primer robot industrial. Adems, fund
Unimation, la primera empresa de robtica de la historia. l naci el 20 de
febrero de 1912 en la localidad estadounidense de Louisville (Kentucky). Su familia, de
origen humilde, no pudo dar a George una educacin paralela al enorme talento
que el pequeo demostr atesorar desde su ms tierna infancia, aunque no result ser
un impedimento, pues al final, gracias a su esfuerzo y tesn consigui su ansiado
objetivo, ser ingeniero e inventor.

A principios de los aos 30, Devol consigue un trabajo en Cinephone United

Corporation, una compaa dedicada a la fabricacin de amplificadores de sonido y
brazos para fongrafos (tocadiscos), labor que sigue compaginando con sus
experimentos particulares.
En 1940, la llegada de la II Guerra Mundial brinda una ocasin nica a Devol, pues sus
conocimientos en tecnologa de radar le permiten fundar una pequea compaa
que, pronto, se convirti en la principal empresa fabricante de contramedidas para
radar de los EE.UU., con cerca de 2.000 empleados

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Quin fue George Devol?
El xito de su empresa permite a Devol dedicarse a su pasatiempo favorito, investigar.
A mediados de los 40, George estaba especialmente interesado en el diseo de una
mquina que fuera de fcil manejo, adaptable a su entorno y que funcionara de
forma automtica. Fue en 1954 cuando Devol concibi la idea de un dispositivo de
transferencia programada de artculos, objetivo que lograra tras patentar, en 1948, un
manipulador programable, autntico embrin del robot industrial, y acuar el trmino
automatizacin.
En 1956, Joseph Engelberger, director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la
empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, coincide con Devol en un cctel. Tras
un frentico intercambio de ideas y pareceres, ambos deciden crear la primera
compaa fabricante de robots, fundando la Consolidates Controls Corporation, que
ms tarde se convertira en Unimation (Universal Automation). Las primeras patentes
de Devol fueron adquiridas por la Consolidated Diesel Corp.

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
Quin fue George Devol?
La agudeza creativa de Devol y la pericia comercial de Engelberger dieron sus frutos,
consiguiendo en 1960, un contrato con la General Motors para instalar un brazo
robtico, el Unimate, en su fbrica de Trenton (Nueva Jersey). La mquina, con un
peso de 1.800 kilos, est considerada como el primer robot industrial de la historia y fue
diseada para levantar y apilar grandes piezas de metal caliente de hasta 225 kilos de
una troqueladora de fundicin por inyeccin.
En 1968, Engelberger visit Japn y consigui firmar acuerdos con Kawasaki para la
construccin de robots del tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn tuvo
como consecuencia directa que este pas adelantara a Estados Unidos gracias a
Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin Robtica
Industrial de Japn (JIRA) en 1972. La situacin de la robtica en Europa estaba ms
estancada, surgiendo en 1973 el primer robot con accionamiento elctrico.
En 1974 tuvo lugar la creacin del Instituto de Robtica de Amrica (RIA).

HISTORIA DE LA ROBTICA
La historia de la robtica va unida a la construccin de equipos, que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que le simplificaran del
trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (que construy el
primer mando inalmbrico para su automvil mediante telegrafa, el ajedrecista
automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino
de "automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas
tradicionalmente asociadas.
Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra
dramtica Rossum's Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa robota, que
significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac
Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres
Leyes de la Robtica.

HISTORIA DE LA ROBTICA

Isaac Asimov

HISTORIA DE LA ROBTICA
En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos,
hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras. Las tres
leyes de la Robtica son:
Ley 0: Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la
realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto
con las otras leyes.
Ley 1: Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste
sea daado.
Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto
cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores.
Ley 3: Un robot debe proteger su propia existencia

HISTORIA DE LA ROBTICA
Fecha

Importancia

Nombre del robot

Descripciones de ms de 100 mquinas y autmatas,

incluyendo un artefacto con fuego, un rgano de viento,
Siglo I AC y
una mquina operada mediante una moneda, una mquina Autmata
antes
de vapor, en Pneumtica y Autmata de Hern de
Alejandra

Inventor
Ctesibqio de
Alejandra, Filn de
Bizqancio, Hern de
Alexandria, y otros

c. 1495

Diseo de un robot humanoide

Caballero
mecnico

Leonardo da Vinci

1738

Pato mecnico capaz de comer, agitar sus alas y excretar.

Digesting Duck

Jacques de
Vaucanson

1800s

Juguetes mecnicos japoneses que sirven t, disparan

flechas y pintan.

Juguetes Karakuri

Hisashige Tanaka

1921

Aparece el primer autmata de ficcin llamado "robot",

aparece en R.U.R.

Rossum's Universal
Robots

Karel apek

1930s

Se exhibe un robot humanoide en la Exposicin

Universal entre los aos 1939 y 1940

Elektro

Westinghouse Electric
Corporation

1942

La revista Astounding Science Fiction publica "Crculo Vicioso"

SPD-13 (apodado
(Runaround en ingls). Una historia de ciencia ficcin donde
"Speedy")
se da a conocer las Tres leyes de la robtica

Isaac Asimov

HISTORIA DE LA ROBTICA
Fecha

Importancia

Nombre del robot

Inventor

1948

Exhibicin de un robot con comportamiento biolgico simple

Elsie y Elmer

William Grey Walter

1956

Primer robot comercial, de la compaa Unimation fundada por George

Devol y Joseph Engelberger, basada en una patente de Devol

Unimate

George Devol

1961

Se instala el primer robot industrial

Unimate

George Devol

1963

Primer robot "palletizing"

1973

Primer robot con seis ejes electromecnicos

Famulus

KUKA Robot Group

1975

Brazo manipulador programable universal, un producto de Unimation

PUMA

Victor Scheinman

1982

El robot completo (The Complete Robot en ingls). Una coleccin de

cuentos de ciencia ficcin de Isaac Asimov, escritos entre 1940 y 1976,
previamente publicados en el libro Yo, robot y en otras antologas,
volviendo a explicar las tres leyes de la robtica con ms ahnco y
complejidad moral. Incluso llega a plantear la muerte de un ser humano
por la mano de un robot con las tres leyes programadas, por lo que decide
incluir una cuarta ley "La ley 0 (cero)"

Robbie, SPD-13
(Speedy), QT1 (Cutie),
DV-5 (Dave), RB-34
Isaac Asimov
(Herbie), NS-2 (Nestor),
NDR (Andrew), Daneel
Olivaw

2000

Robot Humanoide capaz de desplazarse de forma bpeda e interactuar con

ASIMO
las personas

Honda Motor Co. Ltd

HISTORIA DE LA ROBTICA

Robot Asimo

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Pierna robtica potenciada por msculos

de aire artificiales.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Segn su cronologa
La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:
1. Generacin: Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un
sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
2. Generacin: Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que
ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a
travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos
mientras el robot le sigue y los memoriza.
3. Generacin: Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora
que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice
los movimientos necesarios.
4. Generacin: Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen
sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del
proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en
tiempo real.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Robot de Limpieza de 1ra Generacin.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Robot de Limpieza de 2da Generacin.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Robot de Limpieza de 3ra Generacin.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Robot de Limpieza de 4ta Generacin.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Segn su estructura
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser
metamrfica. La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos:
1. Poliarticulados: Representa una caracterstica comn para los robots, es la de ser
bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para
efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de
coordenadas, y con un nmero limitado de grados de libertad.
2. Mviles: Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por
guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Guiados
mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, estn
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

3. Androides: Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano, destinados, fundamentalmente, al estudio y
experimentacin. Su caracterstica principal es la locomocin bpeda. En este caso, el
principal problema es controlar dinmica en el tiempo real el proceso y mantener
simultneamente el equilibrio del Robot.
4. Zoomrficos: Los caracteriza principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a
los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de
locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores. Los zoomrficos no caminadores estn muy poco
evolucionado, los Robots zoomrficos caminadores con mltiples extremidades son muy
numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos pilotados o autnomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas. Tienen aplicaciones en el campo de la
exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.

5. Hbridos: Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en

combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas. Por ejemplo, un dispositivo
segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots
mviles y de los Robots zoomrficos.

ASIGNACIN PARA LA SIGUIENTE CLASE

1.

Establecer subgrupos de dos personas.

2.

Buscar un ejemplo un Robot utilizado en la actualidad para la industria.

3.

Nombrar sus caractersticas principales y clasificarlo segn su cronologa y

estructura.

4.

Hacer una breve exposicin de su ejemplo, mostrando imgenes del mismo.

Gracias