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Curso Bsico
Autmatos Programveis
OMRON
OMRON
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO_____________________________ 20
3
3.1
3.2
OMRON
3.2.1 ENTRADAS / SADAS _____________________________________________ 30
3.2.2 CPU _____________________________________________________________ 35
3.2.3 MEMRIA _______________________________________________________ 36
3.2.4 FONTE DE ALIMENTAO ________________________________________ 37
3.3 SELECO DE UM AUTMATO PROGRAMVEL (PLC) _____________ 38
3.4 CONCEITO DE TEMPO DE CICLO E TEMPO DE RESPOSTA __________ 41
3.4.1 TEMPO DE CICLO ________________________________________________ 41
3.4.2 TEMPO DE RESPOSTA ____________________________________________ 41
OMRON
6.1 INTRODUO_____________________________________________________ 66
6.1.1 CONSOLA DE PROGRAMAO ____________________________________ 66
6.2 FUNCIONALIDADES _______________________________________________ 67
6.3 OPERAO DA CONSOLA DE PROGRAMAO _____________________ 70
6.3.1 INTRODUO DA PASSWORD _____________________________________ 70
6.3.2 LIMPEZA DA MEMRIA___________________________________________ 70
6.3.3 LIMPEZA DE MENSAGENS DE ERRO _______________________________ 71
6.4 OPERAES DE EDIO __________________________________________ 71
6.4.1 INTRODUO DE INSTRUES ____________________________________ 71
6.4.2 INSERO DE INSTRUES _______________________________________ 72
6.4.3 ELIMINAO DE INSTRUES ____________________________________ 72
6.4.4 BUSCA DE INSTRUES __________________________________________ 73
6.5 MONITORIZAO ________________________________________________ 74
6.5.1 ESTADO DE UM REL _____________________________________________ 74
6.5.2 CONTEDO DE UMA WORD (CANAL) ______________________________ 75
8
8.1
8.2
8.3
8.4
OMRON
EXERCCIO (PROJECTO - FASE 4) _____________________________________ 99
PROBLEMA (PROJECTO - FASE 5) ____________________________________ 100
10
OMRON
10.5 CX-PROGRAMMER VERIFICAES AO PROGRAMA ____________ 128
10.5.1 APAGAR ENDEREOS NO NECESSRIOS________________________ 128
EXERCCIO AUXILIADO (PROJECTO - FASE 11) _______________________ 129
10.5.2
11
12
OMRON
13
14
14.1
15
OMRON
EXERCCIO (PROJECTO - FASE 17) ___________________________________ 182
16
16.1
16.2
16.3
17
18
OMRON
18.1
OMRON
I N T R OD U O
AUT O MA O
I N D US T R I AL
OBJECTIVOS
??AUTOMAO INDUSTRIAL - HISTRIA
??FAMILIARIZAO COM ALGUNS CONCEITOS E
TCNICAS UTILIZADAS NA AUTOMAO
OMRON
11
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
12
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
AUTOMATIZAO MECNICA
Existe uma grande quantidade e variedade de automatismos mecnicos na
industria (tornos, fresadoras, motores de combusto interna, etc.). No esquecer
que esta tcnica contribuiu em muito com a revoluo industrial.
??
AUTOMATIZAO PNEUMTICA
Esta tcnica tem uma infinidade de aplicaes, especialmente em trabalhos
de fixao de peas, movimento linear, mquinas ferramenta, etc.
Destaca-se nesta tcnica a economia uma vez instalados e a rapidez dos
movimentos.
??
OMRON
AUTOMATIZAO HIDRULICA
Idntico ao funcionamento pneumtico, mas mais lento, no entanto
consegue desenvolver mais trabalho.
Tipicamente encontra-se em prensas, e diversas mquinas ferramenta.
??
AUTOMATIZAO ELCTRICA
Qualquer mquina por simples que seja, tem de alguma forma esta tcnica
aplicada.
No entanto a lgica cablada tem vindo consideravelmente a ser substituda
pela automatizao electrnica.
??
13
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
AUTOMATIZAO ELECTRNICA
O avano tecnolgico dos sistemas digitais, permitiram revolucionar os
microprocessadores e naturalmente os autmatos programveis.
A chegada da electrnica industria foi uma perfeita revoluo. Permitiu
automao industrial dar uma passo gigante.
??
1.4
AUTMATO PROGRAMVEL
1.4.1 VANTAGENS
Sobre a tecnologia cablada, o autmato programvel tem inmeras
vantagens. A destacar:
OMRON
14
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
1.4.2 CLASSIFICAO
Pode classificar-se a utilizao dos autmatos programveis em trs
classes:
??Controlo de mquinas ou automatismos simples e
individualizados.
??Controlo e sincronizao de diversas mquinas ou automatismos
de uma linha de fabrico ou de um sistema complexo.
??Superviso e controlo de uma unidade fabrico ou de um conjunto
de subsistemas que podem eles mesmos serem tambm
controlados por autmatos.
OMRON
PARTE DE
COMANDO
ACTUADORES
PROCESSO
15
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
PARTE DE
COMANDO
ACTUADORES
PROCESSO
SENSORES
OMRON
??Processos contnuos
??Processos discretos
??Processos descontnuos
16
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
PROCESSOS CONTNUOS
Caracteriza-se pelo facto das matrias primas estarem constantemente a
entrar num dos extremos do sistema, obtendo-se no outro extremo de forma
continua o produto acabado.
??
PROCESSOS DISCRETOS
O produto de sada, obtm-se atravs de uma srie de operaes. A
entrada habitualmente um elemento discreto que se trabalha de forma individual.
??
PROCESSOS DESCONTNUOS
Recebe-se entrada do processo quantidades diferentes de peas
discretas necessrias ao processo.
Sobre este conjunto realizam-se diversas operaes, de modo a conseguir
o produto final.
O exemplo tpico deste tipo de processo a industria automvel.
??
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
ASSNCRONOS
A transio entre os estados, depende apenas do instante em que se
verifica a actualizao do estado das variveis de entrada.
??
CONTROLADOR
SEQUNCIAL
SENSORES
SADAS
PROCESSO
SNCRONOS
A transio entre os estados, depende do estado das variveis de entrada,
mas agora sincronizadas com um sinal de relgio de frequncia fixa.
??
RELGIO
SENSORES
CONTROLADOR
SEQUNCIAL
OMRON
SADAS
PROCESSO
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
PARTE DE COMANDO
o automatismo responsvel por dar as ordens de sada em funo do
seu programa e das informaes fornecidas pela parte operativa.
??
OPERADOR
OMRON
PARTE OPERATIVA
SENSORES
COMANDOS
ACTUADORES
INFORMAO
SINALIZAES
ENTRADAS
SADAS
ACTUAO
ENTRADAS
SADAS
PARTE DE COMANDO
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
C ON C E P O D E UM
AUTOMATISMO
OBJECTIVOS
??NOOES BSICAS SOBRE A CONCEPO DE
AUTOMATISMO
??OBTER CONHECIMENTOS MINIMOS SOBRE AS
OPES TECNOLGICAS MAIS UTILIZADAS
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
ENTRADAS
LOGICA
SADAS
ENTRADAS
Neste bloco encontram-se todos os dispositivos que recebem informaes
do sistema a controlar. So em geral sensores, botoneiras, comutadores, fins de
curso, etc.
??
21
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SADAS
Neste bloco temos todos os dispositivos actuadores e sinalizadores. Podem
ser motores, vlvulas, lmpadas, displays, etc..
??
LGICA
Neste bloco encontra-se toda a lgica que vai permitir actuar o bloco de
sadas em funo dos dados recebidos pelo bloco de entradas. este bloco que
define as caractersticas de funcionamento do automatismo. Pode ser constitudo
por rels, temporizadores, contadores, mdulos electrnicos, lgica pneumtica,
electrnica programada, etc..
??
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
22
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
Automatismo de porta
Numa porta automtica, o motor que acciona a abertura e fecho da
mesma, constitui a parte operativa.
O sensor de proximidade, os fins-de-curso, a chave de permisso e
toda a lgica de explorao, constituem a parte de controlo OU comando.
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
A realizao de um
automatismo, implica a
execuo de uma srie de
tarefas interdependentes.
A presente figura mostra a
sequncia de operaes
necessrias
implementao
de
um
automatismo.
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
25
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
??Lgica cablada
??Lgica programada
Na lgica cablada, o desempenho do automatismo definido pela
interligao fsica de elementos discretos. A alterao do processo, normalmente
implica refazer a cablagem. Como exemplo, podemos referir um circuito elctrico,
composto por rels, rels biestveis, temporizadores, etc..
Na lgica programada, o desempenho do automatismo definido por uma
srie de instrues ou cdigos que so programados no suporte de memria do
sistema. Ao conjunto de instrues que definem o automatismo, chama-se
programa. A alterao da lgica do processo a controlar apenas implica a
alterao do programa. Como exemplo, temos o controlo numrico, autmato
programvel, micro-computador, etc..
26
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
2.5
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
27
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONCEPO DE UM AUTOMATISMO
OMRON
2.5.3 GRAFCET
GRAFCET uma linguagem grfica, especialmente desenhada para
mquinas e processos sequenciais.
O seu estudo ser aprofundado em capitulo posterior.
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
OBJECTIVOS
??OBTENO DE CONHECIMENTOS ESSENCIAIS
DA ESTRUTURA INTERNA DE UM AUTMATO
PROGRAMVEL
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
3.2.1.1 ENTRADAS
ENTRADAS USANDO RELS
Nesta verso, existe um
rel cuja bobine excitada por
uma tenso elctrica aplicada na
entrada do PLC. Os contactos do
rel fornecem ao CPU um estado
lgico correspondente ao estado
da entrada. Como podemos ver
no esquema seguinte, estando a
entrada do PLC alimentada,
implica que o contacto do rel se
feche e conduza a informao aos circuitos de aquisio de sinais do CPU. Caso
desaparea a tenso na entrada do PLC, o contacto do rel abre, e o valor lgico
do circuito passa a zero. Este sistema garante um isolamento galvnico entre a
entrada e CPU, j que o contacto do rel isolado da bobine que o actua.
??
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
Comparada com a entrada por rel, este tipo de entrada pelo facto de usar
um semicondutor, reduz consideravelmente o atraso aos sinais de entrada e
mais fivel, uma vez que elimina sistemas mecnicos (rel) ; A corrente absorvida
pela entrada muito menor (na ordem da dezena de mA). Tem a desvantagem de
no garantir isolamento elctrico entre a entrada e o CPU.
31
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
32
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
3.2.1.2 SADAS
As sadas do autmato realizam uma funo inversa das entradas, ou
seja, permitir a actuao de elementos que integram o sistema a controlar.
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
34
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
3.2.2 CPU
este o bloco que tem a funo de ler os valores lgicos presentes nas
entradas, executar as instrues que constituem o programa e transferir para as
sadas as ordens provenientes dessas instrues. Tem ainda a seu cargo gerir
todos os perifricos e diagnosticar defeitos que possam ocorrer internamente.
Na base de tudo isto, est um ou mais microprocessadores que de uma
forma sequencial vo executando instrues a velocidades extremamente
elevadas.
A sequncia descrita no primeiro pargrafo, continuamente realizada. O
tempo gasto para a realizar designado como tempo de ciclo (ou tempo de scan)
e da ordem dos milissegundos. O tempo de ciclo depende de muitos factores
dos quais se destacam:
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
35
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
3.2.3 MEMRIA
na memria que se encontra o programa a ser executado pelo autmato.
A memria tem como funo salvaguardar todas as instrues do programa,
mesmo quando este no est a ser alimentado.
A memria caracteriza-se pela sua capacidade que pode ser expressa de
trs formas:
??Nmero de bits ou Kbts (1 Kbts = 1024 bits)
??Nmero de Bytes ou KB (1 Byte = 8 bits)
??Nmero de Words ou KW (1 Word = 16 bits)
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
36
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
??
FLASHRAM
Esta memria de tecnologia muito recente, tem
caractersticas semelhantes s EEPROM, permitindo tambm
escrita e leitura no prprio circuito onde usada. Limitada
tambm pelo nmero de ciclos de escrita, apresenta
vantagens sobre a EEPROM (uma delas, a velocidade de
escrita).
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SOLUO
C200HS
Um PLC com
16 E
digitais
12 S digitais
2E
analgicas PT100
2S
analgicas 4-20 mA.
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
38
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
3.4
PROCESSOS COMUNS
GESTO DE PERIFRICOS
EXECUO DO PROGRAMA
REFRESCAMENTO DE E/S
AUTMATOS - HARDWARE
OMRON
41
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
AUTMATOS - SOFTWARE
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
I N I C I A O
P R O GR AMA O D E
AUTMATOS
OBJECTIVOS
??PRIMEIRO CONTACTO COM INSTRUES
ELEMENTARES DE TRATAMENTO LGICO
??IDENTIFICAO DE DIFERENTES BLOCOS
LGICOS, NUM PROGRAMA
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
USADA PARA INICIAR UMA LINHA LGICA OU BLOCO COM O STATUS DO BIT
ESPECIFICADO.
TRANSFERE O RESULTADO DAS CONDIES LGICAS QUE ANTECEDEM ESTA
INSTRUO PARA O BIT ESPECIFICADO.
INDICA O FIM DO PROGRAMA. IMPRESCINDVEL O SEU USO.
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
??
INSTRUO AND
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que activa a sada 10.00 do
autmato, s se as entradas 0.00 e 0.01 e 0.02 estiverem activas (ON).
O esquema de contactos correspondente ser:
OMRON
53
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
61
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TR1
OMRON
Em cada malha podem usar-se at oito rels temporrios (do TR0 ao TR7)
e no necessrio seguir qualquer ordem sequencial no seu uso.
NOTA: No mesmo programa, podem usar-se os mesmos tr's quantas vezes
for necessrio.
62
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
a)
b)
OMRON
63
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
a)
b)
64
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
C ONS OL A D E
P R O GR AMA O
OBJECTIVOS
??OBTER NOES BSICAS SOBRE O
MANUSEAMENTO DA CONSOLA DE
PROGRAMAO
6.1 INTRODUO
A consola de programao cada vez mais uma ferramenta do passado,
utilizada apenas em intervenes pouco complexas, no local da mquina.
Assim sendo vai ser dada pouca importncia, manipulao da mesma,
passando apenas pelos pontos essenciais.
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
66
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
6.2
FUNCIONALIDADES
TECLAS NUMRICAS
So as teclas brancas numeradas de
??
0 a 9.
Estas teclas so usadas para
introduzir
valores
numricos
ou
alfanumricos (recorrendo tecla SHIFT).
Tambm so usadas associadas tecla FUN
para programar instrues especiais.
TECLA CLR
Esta tecla usada para limpar o
display.
Usa-se
tambm
quando
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
TECLAS DE OPERAO
Estas teclas amarelas so usadas na
edio do programa. Deste grupo destacam-se trs pela
sua frequncia de uso.
??
67
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TECLAS DE INSTRUES
Exceptuando a tecla SHIFT, as
restantes teclas cinzentas servem
para introduzir as instrues do
programa.
A tecla SHIFT permite aceder
s funes superiores das teclas com
dupla funo.
??
Cada uma das restantes teclas cinzentas tem assignada uma funo
indicada com uma abreviatura, que em seguida se explica.
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
FUN
SFT
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SELECTOR DE MODO
A consola de programao est equipada com um
comutador para controlar o modo do autmato. O modo
seleccionado determina a operao do autmato, assim
como as funes possveis com a consola de
programao.
??
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
69
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
6.3
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
70
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
6.4
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
OPERAES DE EDIO
71
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
72
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
6.5
MONITORIZAO
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
74
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
75
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
Pretende-se com este exemplo, demonstrar os procedimentos necessrios
para a introduo do programa que se segue num autmato programvel,
utilizando a consola de programao.
O esquema de contactos correspondente :
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONSOLA DE PROGRAMAO
OMRON
77
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
OBJECTIVOS
??INTRODUO AO SOFTWARE DE
PROGRAMAO (CX- PROGRAMMER)
7.1
OMRON
?? Hardware
o Processador: Pentium 133 ou superior.
o Memria: 16 Mb mnimo.
o Disco duro: mnimo 40 Mb de espao livre.
o Leitor de CD-ROM (o CX-Programmer fornecido em CD).
o Monitor: resoluo mnima de 800x600 pixels.
7.1.3 INTRODUO AO CX-PROGRAMMER
Como qualquer outra aplicao do Windows, para executar o CXProgrammer utilizado o menu Start.
Ao arrancar, o programa aparece com um grupo de barras de ferramentas e
uma rea de trabalho completamente vazia.
79
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
80
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
BARRA DE
CONES
VISUALIZAO DO
CONTEDO DAS
VARIVEIS (JANELA
DE VISUALIZAO)
BARRA DE
MENU
JANELA DE
PROJECTO
RESULTADO DA
COMPILAO OU
BUSCA (JANELA DE
RESULTADO)
OMRON
REA
DE
EDIO
81
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Modelo de PLC
Nome do programa
(seleco do utilizador)
Comentrios do
programa
Tipo de comunicao
(opes distintas
dependendo do PLC
seleccionado)
OMRON
Parmetros de
comunicaes
82
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
83
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
84
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
85
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
86
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
90
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE ENCRAVAMENTO
OMRON
NOTA:
Sempre que existam vrios blocos lgicos a controlar uma
instruo, estes so programados em primeiro lugar e s depois programada a
instruo em causa.
95
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE ENCRAVAMENTO
Exemplo
A ttulo de exemplo, vamos seguir passo a passo a insero da funo
KEEP(11).
1 Passo
Seleccionar o cone
e posicionar o cursor no ponto desejado.
Ou posicionar a zona activa (rectngulo azul) e premir a tecla I ou o
shortcut programado
FUNES DE ENCRAVAMENTO
OMRON
2 Passo
Escrever o numero ou nome da funo pretendida, e configurar os
parmetros requeridos.
Descrio
Nmero de operandos
necessrios para a
funo em causa.
Tipo de dado
requerido para esse
operando
97
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE ENCRAVAMENTO
OMRON
98
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE ENCRAVAMENTO
OMRON
ON
OFF
FC_UP
SUB
MT1
DES
STOP
FC_DW
99
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE ENCRAVAMENTO
OMRON
100
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
FUN E S D E
D I F E R E N C I A O
OBJECTIVOS
??COMPREENSO DO FUNCIONAMENTO DAS
FUNES DIFERENCIAIS
??APLICAO PRATICA DESTAS FUNES
??EXERCCIO DE APLICAO DAS FUNES DIFD
E DIFU
FUNES DE DIFERENCIAO
OMRON
102
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
DIFD(14)
A funo DIFD(14) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita de um estado ON
para OFF.
??
FUNES DE DIFERENCIAO
OMRON
DIFD(14)
103
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
FUNES DE DIFERENCIAO
OMRON
104
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
10
T E MP O R I Z AD O R E S E
CONTAD ORES
OBJECTIVOS
??ESTUDO DE FUNES DE TEMPORIZAO E
CONTAGEM
??TRATAMENTO DE SMBOLOS NO CXPROGRAMMER
??SECCIONAMENTO DE PROGRAMAS NO CXPROGRAMMER
??CONCEITO DE VARIVEIS GLOBAIS E LOCAIS.
SUA DEFINIO NO CX-PROGRAMMER
10.1.1 TEMPORIZADORES
Para definir um temporizador existem duas instrues disponveis: TIM e
TIMH(15).
TIM
A instruo TIM permite definir um temporizador de atraso operao com
a preciso de 0.1 segundo podendo este ter um alcance mximo de 999.9
segundos.
O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma
constante ou pelo contedo de uma word.
Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o
nmero do temporizador).
??
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
A instruo TIM sempre antecedida por uma condio lgica, que estando
a ON activa o temporizador; este comea a decrementar o tempo prseleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto TIM N. Se a condio
lgica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a
abertura do contacto TIM N.
106
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
Numero do
temporizador
Tempo
pretendido
107
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplos Tpicos
Temporizadores em cascata
Recorrendo utilizao de temporizadores em cascata possvel obter
valores de PRESET superiores a 999,9 seg. A sada 010.00 activada ao
fim de um tempo correspondente soma dos dois temporizadores.
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
108
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
109
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
110
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TIMH(15)
Para programar a instruo TIMH(15) necessrio usar a FUNO com
cdigo 15.
Esta instruo permite implementar um temporizador idntico ao
implementado pela instruo TIM, com a diferena de que este tem uma preciso
de 0.01 segundo e um alcance mximo de 99.99 segundos.
O contacto deste temporizador tem a designao TIM N tal como na
instruo TIM.
??
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
111
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
112
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
113
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
10.2.1.2
INTRODUO DIRECTA DO NOME
Desta forma resolvemos o problema anterior, podemos atribuir facilmente o
nome e comentrio ao endereo em causa.
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
por
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
119
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
10.4 CONTADORES
H vrias mtodos para implementar contadores. Neste captulo vamos
apenas abordar a programao da instruo CNT e CNTR(12).
10.4.1 CNT
A instruo CNT permite a programao de um contador decrescente. Este
identificado com um nmero, tal como acontece nos temporizadores.
especificado tambm o valor de PRESET que pode ser uma constante ou o valor
contido numa word.
A instruo CNT est associada a duas condies lgicas:
??Na primeira quando acontece uma transio de estado de OFF
para ON, faz decrementar em uma unidade o contedo do
contador.
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
123
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
124
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
10.4.2 CNTR(12)
A instruo CNTR(12) permite programar um contador reversvel.
Tal como na instruo CNT, este identificado com um nmero.
especificado tambm o valor de PRESET que pode ser uma constante ou
o valor especificado por um canal.
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
125
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
126
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(Continuao)
Atribuir s novas variveis os endereos abaixo descritos:
TEMPORIZADORES E CONTADORES
OMRON
OFF
RESET
FC_UP
MT1
FC_DW
ZONA 2
OUT
S_3
IN
S_2
S_1
MT3
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
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CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TEMPORIZADORES E CONTADORES
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131
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
11
S I S T E MAS N UM R I C O S
OBJECTIVOS
??ESTUDO DOS SISTEMAS NUMRICOS MAIS
FREQUENTES EM AUTOMAO INDUSTRIAL
11.1 INTRODUO
Nos pargrafos anteriores, vimos instrues que operam com condies
lgicas. Vamos daqui para a frente encontrar instrues que operam sobre words,
ou seja, sobre a informao contida num conjunto de 16 bits.
Num bit, podemos ter apenas dois estados: ON ou OFF. Num conjunto de
16 bits, vai ser possvel codificar mais informao, o valor de uma temperatura por
exemplo.
Antes de apresentar algumas instrues de tratamento de dados, vamos
analisar os sistemas numricos, essencial compreenso das mesmas.
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
133
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
000
001
002
.....
0 0 9 Esgotados os smbolos, repete-se
0 1 0 a sequncia colocando esquerda
0 1 1 o smbolo seguinte.
012
NOTA: NESTE EXEMPLO,
.....
REPRESENTAM-SE OS 0
ESQUERDA, S PARA QUE
019
SEJA
DE
MAIS
FCIL
020
COMPREENSO.
.....
099
Frmula geral para converso de um nmero representado na base "B"
para decimal :
N D ? X N B N ? X N ? 1B N ?1 ? .... ? X 1B1 ? X 0 B0
Exemplo
O nmero 123, pode ser decomposto na seguinte forma.
123 ? 1 ? 10 2 ? 2 ? 10 1 ? 3 ? 10 0
Compreendida esta mecnica, facilmente perceberemos o que se passa
com os outros sistemas numricos.
134
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
frente
correspondente.
da
representao
BINRIO
DECIMAL
000
001
0
1
010
011
100
3
4
101
110
111
6
7
binria,
colocou-se
valor
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
decimal
135
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
N DECIMAL ? Z N 2 N ? Z N? 1 2 N ?1 ? .... ? Z1 21 ? Z 0 2 0
Z representa um dos dois smbolos (0, 1).
Exemplo
Procedimento para a converso do numero 1100 em binrio, para o seu
equivalente em decimal.
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
1? 23 ? 1? 22 ? 0 ? 21 ? 0 ? 2 0 ? 12
Procedimento para a converso do numero 12 em decimal, para o seu
equivalente em binrio.
12
0
2
6
0
2
3
1
2
1
1100
136
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
BINRIO
0000
0001
2
3
0010
0011
0100
5
6
0101
0110
0111
8
9
1000
1001
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
Exemplo
A representao do numero 12 em BCD :
137
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
HEXADECIMAL
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
4382
118
062
14
16
273 16
113 17
1
1
111E
16
1
REPRESENTAO EM
HEXADECIMAL
138
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
GRAY
0000
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
1101
139
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
SISTEMAS NUMRICOS
OMRON
A = 41 = 0 1 0 0 0 0 0 1
5 = 35 = 0 0 1 1 0 1 0 1
> = 3E = 0 0 1 1 1 1 1 0
140
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
12
TRATAMENTO D E D AD OS
OBJECTIVOS
??ANLISE E APLICAO DE ALGUMAS
INSTRUES DEDICADAS AO TRATAMENTO DE
DADOS
??TRABALHAR COM O EDITOR DE REAS DE
MEMRIA DO CX-PROGRAMMER
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
142
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
No exemplo que se segue, compara-se sempre (usa-se para o efeito um
rel sempre a ON - 253.13) o contedo do contador 15 com a constante 4.
Conforme o valor do contador 15 teremos activo:
O rel 10.00 se o contador tiver um valor maior que 4
O rel 10.01 passar a ON se o contador 15 tiver o valor 4
O rel 10.02 a ir a ON se o CNT15 tiver um valor inferior a 4
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
143
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
Exemplo
No exemplo que se segue, a instruo MOV(21) copia o contedo do canal
000 (entradas no caso do CPM1A) para o canal 010 (sadas no caso do
CPM1A).
Para que a instruo MOV(21) seja sempre executada, foi antecedida por
um rel especial sempre a ON (253.13).
144
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
Exemplo
No exemplo que se segue, a instruo MVN(21) copia o contedo negado
do canal 000 (entradas no caso do CPM1A) para o canal 010 (sadas no
caso do CPM1A).
145
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
Vamos como base utilizar o exemplo utilizado na instruo MVN(21), para
melhor entender o editor de reas de memria do Cx-Programmer, e
aproveitar para monitorizar o efeito da funo MVN(21).
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
146
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Gesto de
ficheiros
reas do PLC
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
Formato de visualizao
- Bit
- Palavra BCD
- Inteiro sem sinal
- Inteiro com sinal
- Vrgula flutuante
- Hexadecimal
- ASCII
147
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
Visulazao em
modo binrio
148
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
149
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
OFF
L_VM
L_VD
RESET
FC_UP
MT1
FC_DW
ZONA 2
OUT
S_3
IN
S_2
S_1
MT3
150
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
um
registo
deslocamento
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
151
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
152
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
ou seleccionar a
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
153
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
154
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
TRATAMENTO DE DADOS
OMRON
155
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
13
I N S TR U E S D E
CLCULO ARITMTICO
OBJECTIVOS
??UTILIZAO DAS FUNES ELEMENTARES
UTILIZADAS NO CALCULO ARITMTICO.
??TIPO DE VARIVEIS DO CX-PROGRAMMER
??COMO ATRIBUIR COMENTRIOS AO PROGRAMA,
UTILIZANDO O CX-PROGRAMMER
NUMBER
CHANNEL
DESCRIO
Varivel de um bit, os estados possveis so 0-OFF e 1ON
Varivel de uma palavra em binrio sem sinal
Varivel de uma palavra em binrio com sinal
Varivel de uma palavra em formato BCD (4 dgitos).
Varivel de duas palavras em binrio sem sinal
Varivel de duas palavras em binrio com sinal
Varivel de duas palavras em formato BCD (8 dgitos)
Varivel de quatro palavras em binrio sem sinal
Varivel de quatro palavras em binrio com sinal
Varivel de quatro palavras em formato BCD (16 dgitos)
Varivel de 2 palavras (32Bits) com formato em vrgula
flutuante (formato IEEE). Este formato utiliza-se para as
operaes em vrgula Flutuante do CS1 e do CVM1-V2
Constante numrica em formato decimal. O valor pode
ser com sinal ou em virgula flutuante. No se trata de
uma varivel, mas de um valor numrico a utilizar pela
funo
Varivel de uma palavra.
Utiliza para compatibilidade com programas anteriores e
faz referncia a qualquer varivel no boleana.
O CX-P
no pode verificar se a varivel est a ser utilizada para
valores BCD ou em binrio.
OMRON
157
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Definio do tipo a
atribuir ao endereo
em causa.
OMRON
13.2 INTRODUO
hoje frequente, nos autmatos instrues que permitem a execuo de
operaes aritmticas, embora esta no seja uma mquina vocacionada para o
clculo numrico.
Dependendo do autmato, poderemos encontrar as operaes bsicas
(soma, subtraco, multiplicao e diviso) ou outras mais sofisticadas, como
sendo o clculo em virgula flutuante, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc.
A base numrica tambm pode ser diversa: binrio, BCD, etc.
158
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
Exemplo
Aplicao simples com a funo ADD(30):
Pretende-se verificar a seguinte conta, no autmato programvel:
A = 200
+
B = 100
C = 300
159
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
160
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
B = 5000
C = 14000
OMRON
161
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
B = 5000
CY
C = 4000
OMRON
162
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
163
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
A subtrao d
resultado negativo.
O resultado o
complemento a 10
164
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
Para se obter o valor absoluto da subtraco quando o resultado menor
que zero, deve-se subtrair o resultado obtido a zero.
o que se pretende com este exemplo.
Resultado
negativo
OMRON
Clculo do valor
absoluto
165
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
Sempre que a condio lgica que antecede a funo est a ON, o valor
em A multiplicado pelo valor contido em B e o resultado da operao colocado
no canal especificado em C e no imediatamente seguinte C+1.
Os quatro dgitos menos significativos do resultado so colocados no canal
especificado em C e os quatro restantes dgitos mais significativos so colocados
no canal C+1.
166
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
No exemplo que se segue, faz-se o produto do contedo do canal DM0000
(neste exemplo 1234) pela constante 100.
O resultado colocado no canal HR10 e HR11.
OMRON
167
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Sempre que a condio lgica que antecede a funo est a ON, o valor
em A dividido pelo valor contido em B e o resultado da operao colocado no
canal especificado em C e no imediatamente seguinte. O quociente colocado no
canal especificado em C e o resto colocado no canal C+1.
Exemplo
Neste exemplo, faz-se o quociente do contedo da constante 17, pelo
contedo do canal 210 (neste caso, 3). O resultado colocado no canal
DM100.
OMRON
Quociente = 5
Resto = 2
168
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
BINRIO (BIN)
1001 1001 1001 1001
HEXADECIMAL (HEX)
9999
DECIMAL (DEC)
39321
BINRIO (BIN)
1111 1111 1111 1111
HEXADECIMAL (HEX)
FFFF
DECIMAL (DEC)
65535
OMRON
169
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
Neste exemplo, pretende-se fazer a seguinte adio.
A = 32455
7EC7
B = 30100
7594
C = 62555
F45B
(DC)
(HEX)
Operao pretendida,
recorrendo soma
binria.
Valor impossivel de
representar em BCD
(16 bits).
Mx: 39321
OMRON
170
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
171
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
172
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
173
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
174
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
175
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
14
FUNES D E EXECUO
D I F E R E N C I AL ( @)
OBJECTIVOS
??CONHECER ALTERNATIVAS APLICAO DAS
FUNES DIFU E DIFD
??
OMRON
177
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
178
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
15
CONVERSO D E D AD OS
OBJECTIVOS
??ANLISE DE FUNES PARA A CONVERSO DE
DADOS BIN/BCD
BIN(23)
BCD(24)
CONVERSO DE DADOS
OMRON
Exemplo
180
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONVERSO DE DADOS
OMRON
Exemplo
181
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
CONVERSO DE DADOS
OMRON
182
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(Continuao)
ON
MT2_UP
MT2_DW
OFF
L_VM
L_VD
RESET
FC_UP
MT1
FC_DW
ZONA 2
OUT
S_3
CONVERSO DE DADOS
OMRON
IN
S_2
S_1
MT3
183
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
16
TRATAMENTO DE BLOCOS
D E D AD OS
OBJECTIVOS
??CONHECIMENTO DE ALGUMAS FUNES
APLICADAS NO TRATAMENTO DE BLOCOS DE
DADOS.
Exemplo
OMRON
185
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
OMRON
186
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
187
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
ON
MT2_UP
MT2_DW
OFF
FC_UP
MT1
FC_UP1
FC_DW1
FC_DW
188
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
17
P R O GR AMA O D E
PR OC E S S OS
S E QUE N C I AI S
OBJECTIVOS
??OBTER CONHECIMENTOS BSICOS SOBRE O
MTODO DE REPRESENTAO GRFICA
GRAFCET
??MTODOS DE APLICAO DE PROCESSOS
ESTRUTURADOS EM GRAFCET, NA
PROGRAMAO DE AUTMATOS
17.1 INTRODUO
So inmeras as situaes de comando onde as tarefas a executar se
repetem sempre na mesma sequncia ou em sequncias pr-determinadas.
Estamos perante sistemas de carcter sequencial.
Na Industria a grande maioria das mquinas trabalha segundo ciclos
peridicos. Um bom exemplo de um ciclo peridico a simples mquina de lavar
roupa por todos ns conhecida, esta segue sempre o programa seleccionado, cuja
sequncia foi previamente elaborada.
A experincia ensinou-nos que o objectivo de qualquer projectista colocar
em prtica a sua ideia atravs de um modelo fsico, que tecnicamente seja
perfeito, economicamente acessvel e rentvel.
Assim, ele ter de conhecer vrios MTODOS ou vias que lhe permitam
atingir os seus objectivos.
Todos os MTODOS, tem vantagens e desvantagens.
Compete-nos escolher aquele que maximize os nosso objectivos, e
minimize os inconvenientes.
OMRON
190
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
17.3 GRAFCET
O GRACFCET um mtodo grfico de descrio do funcionamento da
parte de comando de um dado automatismo.
O GRAFCET foi criado com o objectivo de permitir a representao de
processos complicados, de uma forma simples.
comparvel ao uso dos fluxogramas, simplesmente estes so usados na
programao de computadores, enquanto o GRAFCET especialmente
designado para mquinas e processos sequenciais. A principal diferena entre o
fluxograma e o GRAFCET que na estruturao em GRAFCET, todas as
sequncias possveis tm de ser perfeitamente definidas. O facto de se ter de
prever todas as situaes uma grande vantagem, j que sequncias no
previstas nunca podero ocorrer.
O GRAFCET uma representao grfica das especificaes funcionais de
um sistema de controlo e pode ser aplicado a qualquer sistema lgico de controlo
de processos industriais.
O nome GRAFCET tem origem numa abreviatura Francesa : GRAphe de
Commande Etape-Transition (Grfico para controlo de estado-transio).
originrio de Frana tendo sido sugerido em 1977 pela AFCET (Association
Francaise pour la Cibernetique Economique et Technologie) o seu uso como
ferramenta de descrio das especificaes de um controlo lgico.
OMRON
Como j foi dito, um sistema pode geralmente ser dividido num bloco
operativo e num bloco de controlo. O bloco operativo executa determinadas
operaes que so ditadas pelo bloco de controlo. A unidade de controlo, por sua
vez, recebe feedback do bloco operativo por forma a manter-se actualizada da
evoluo do processo.
191
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
??
ETAPAS
As ETAPAS representam-se por um quadrado referenciado numericamente. s
ETAPAS esto associadas aces, aces essas que sero executadas enquanto
estiver activa a respectiva etapa.
12
MT
MT
ACES
ETAPA
192
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
ETAPAS ACTIVAS
Uma dada etapa pode estar activa ou inactiva, normalmente e sempre que
isso ajude, representa-se as etapas activas por um ponto.
??
12
MT
MT
ETAPA INICIAL
A etapa inicial, referenciada no GRAFCET por um quadrado/rectngulo
??
duplo.
ON ? A1 ? A 2
TRANSIES
As transies representam os caminhos possveis de evoluo entre as
vrias etapas.
Associada a cada transio est uma condio lgica designada por
RECEPTIVIDADE.
??
TRANSIES
A ? C? D
OMRON
RECEPTIVIDADES
ASSOCIADAS S
ACES
193
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
LIGAES ORIENTADAS
As ligaes so os caminhos que permitem a mudana de estado do
GRAFCET.
As ligaes devem ser preferencialmente horizontais e verticais, no entanto
o mais importante que a representao adoptada, traga a maior clareza possvel
ao diagrama.
??
LIGAES
ORIENTADAS
A ? C? D
OMRON
194
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
195
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
??
EXEMPLO 1
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 0
12
ON ? A1 ? A 2
Sequncia no transposta
Existe receptividade associada
transio, mas a etapa 12
no est activa.
13
??
EXEMPLO 2
SEJA:
ON = 1
A1 = 0
A2 = 1
12
ON ? A1 ? A 2
Sequncia no transposta
Transio 12-13 validada, mas
no existe receptividade
associada transio.
Sequncia transposta
Transio 12-13 validada, a
etapa 12 est activa, e existe
receptividade associada
transio.
OMRON
13
??
EXEMPLO 3
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 1
12
ON ? A1 ? A 2
13
196
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
EXEMPLO 1
10
11
ON ? A1 ? A 2
12
OMRON
13
14
SEJA:
ON = 1
A1 = 1
A2 = 0
Sequncia no transposta
Transio no validada, a
etapa 11 est inactiva.
197
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
??
EXEMPLO 2
10
11
ON ? A1 ? A 2
12
??
13
14
SEJA:
ON = 0
A1 = 1
A2 = 0
Sequncia no transposta
Transio validada, mas no
existe receptividade.
EXEMPLO 3
10
11
ON ? A1 ? A 2
12
13
14
OMRON
SEJA:
ON = 1
A1 = 0
A2 = 0
Sequncia transposta
Transio validada, a etapa 10
e 11 esto activas, e existe
receptividade associada
transio.
198
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
RECEPTIVIDADES EXCLUSIVAS
Caso A1 e B1 estejam presentes simultaneamente, nenhuma transio
poder ser transposta.
??
11
A1 = 1
B1 = 0
A1 = 0
B1 = 1
A1 ? B1
12
OMRON
A1 ? B1
13
199
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
RECEPTIVIDADES PRIORITRIAS
Em caso de estarem presentes simultaneamente A1 e B1, ser dada
prioridade transio de 11 para 12.
??
A1 = 1
B1 = 1
Ou
A1 = 1
B1 = 0
11
A1 = 0
B1 = 1
A1 ? B1
A1
12
13
OMRON
200
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
12
13
A1 ? B1
A1 ? B1
AVANO
14
OMRON
RETROCESSO
15
C3
201
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
Exemplo
A ttulo de exemplo, e para melhor compreenso da representao grfica
de processos sequenciais utilizando o GRAFCET, vamos regredir fase 5
do nosso projecto, na sua forma mais simples.
Afim de simplificar a sua representao, no vamos ter em conta a seguinte
condio:
1. A paragem do sistema por ordem do operador OFF, s deve ser levada
em conta na descida da ferramenta MT2_DW=0n. Caso se verifique
essa condio a mquina dever parar a descida, iniciando
imediatamente a subida. Uma vez em cima dever permanecer em
repouso at nova ordem de trabalho ON.
2. Supor o arranque do motor MT1 directamente, ou seja esquecer nesta
fase o arranque estrela-tringulo.
Representao GRAFCET do sistema em questo
GRAFCET NVEL 2
ETAPA INICIAL
LIGAES
0
RECEPTIVIDADES
OMRON
on ? fc _ up ? fc _ dw
TRANSIES
MT
MT2_DW
fc _ dw ? off
ETAPAS
ACES
ASSOCIADAS
S ETAPAS
MT
MT2_UP
fc _ up
202
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
203
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
204
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(continuao)
OMRON
205
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
206
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(continuao)
OMRON
207
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
210
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
Exemplo
Este exemplo apresenta-se o esquema de contactos respectivo.
211
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(continuao)
OMRON
212
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
(continuao)
OMRON
213
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OFF
FC_UP
MT1
FC_UP1
OMRON
FC_DW1
FC_DW
a.
b.
214
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
215
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
OMRON
18
E N D E R E AME N T O
I ND I REC TO
OBJECTIVOS
??COMPREENSO DO ENDEREAMENTO
INDIRECTO E SUA APLICAO PRTICA
ENDEREAMENTO INDIRECTO
OMRON
217
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS
ENDEREAMENTO INDIRECTO
OMRON
218
CURSO DE AUTMATOS PROGRAMVEIS