multiplica dor

de estado y diagramas analogicos

ecuacin de estado X AX Bu

integradores

y ku

ecuacin de salida Y DX Eu t
favor no confundir u t con la funcin escaln unitario t !
diagramas cannicos

y n a1 y n1 ... an y b0 u n b1u n1 ... bn u D n an1 D n1 ... a0 y bn D n1 bn1 D n2 ... b0 u

primera forma cannica de jordn para una diferencial de orden 3

D y D a2 y Da1 y a0 y D b2 u Db1u b0 u
3

a2 D 2 a1 D a0 y b2 D 2 b1 D b0 u

D 3 y D 2 a2 y D 2 b2 u Da1 y Db1u a0 y b0 u factorizando

1
1

D 3 y D 2 a2 y b2 u Da1 y b1u a0 y b0 u D 2 a2 y b2 u D a1 y b1u a0 y b0 u ...// 2

D
D

1
1

Dy a2 y b2 u a1 y b1u a0 y b0 u DE
DONDE

D
D

1
1
1
1
1
y a2 y b2 u a1 y b1u a0 y b0 u a2 y b2 u a1 y b1u x3
D
D
D
D
D

x3
x2

x1
x2

x1

de donde ...
x1
y x1 de salida
y x1 0 x2 0 x3 1 0 0 x2
x3
1
x3 a0 y b0 u D x3 a0 y b0 u
x3 a0 x1 b0 u
D
1
x2 a1 y b1u x3 D x2 a1 y b1u x3
x 2 a1 x1 x3 b1u
D
1
x1 a2 y b2 u x2 D x1 a2 y b2 u x2
x1 a2 x1 x2 b2 u
D
ordenando en forma ascendente ...
en su forma matricial

x1 a2 x1 x2 b2 u x1 a2 x1 x2 0 x3 b2 u
x1 a2 1 0 x1 b2
FORMA

MATRICIAL
x 2 a1 x1 x3 b1u x 2 a1 x1 0 x2 x3 b1u x 2 a1 0 1 x2 b1 u t
x a x b u
x a x 0 x 0 x b u
x3 a0 0 0 x3 b0
0 1
0
0 1
2
3
0
3
3

DE ESTAD O

a partir de la de salida y mediante derivadas sucesivas obtendremos el

vector de condicione s iniciales
y x1

y x1 a2 x1 x2 b2 u
y a x x b u a a x x b u a x x b u b u
2 1
2
2
2
2 1
2
2
1 1
3
1
2

x10 y0
de donde x10

a2 x10 x20 b2 u 0 y0
obtendrs x20 X 0
a a 2 x a x x a b b u b u y
x3 0
...
2 2 0
30
2 2
1
2
0
1 2 10

cuyo diagrama cannico se la representa en formacin en serie

es el vector

de condicione s

iniciales

a partir de la obtenemos el diagrama ...

ut
b0

b1

x3

x3

b2

x2

x2

x1
x1

yt

a2

a1

a0
El diagrama se cumple para valores de ai 0 bi 0 . Las constantes dentro los crculos son siempre positivos

segunda forma cannica de jordn para una diferencia l de orden 3

D a1 D a2 D a3 y b2 D 2 b1 D b0 u

A1
u
u
u
b2 D 2 b1 D b0
A3
A2
u A1

A2
A3
u

D a1 D a2 D a3 D a1 D a2 D a3
D a1
D a2
D a3

x1

y A1 x1 A2 x2 A3 x3 de salida
y A1
en su forma matricial

A2

x2

x3

x1
A3 x2
x3

u
D a1 x1 u x1 a1 x1 u x1 a1 x1 u
D a1
x1 a1 x1 u
x1 a1 x1 0 x2 0 x3 u
u

x2
D a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 a2 x2 u x 2 0 x1 a2 x2 0 x3 u
D a2
x a x u
x 0 x 0 x a x u
3 3
1
2
3 3
3
3
u
x3
D a3 x3 u x3 a3 x3 u x3 a3 x3 u
D a3
x1

FORMA
MATRICIAL

x1 a1
x 0
2
x3 0

0
a2
0

0 x1 1

0 x2 1 u t DE
ESTADO
a3 x3 1

 a partir de la de salida y mediante derivadas sucesivas obtendremos el

vector de condicione s iniciales
y A1 x1 A2 x2 A3 x3

y A1 x1 A2 x 2 A3 x3 A1 a1 x1 u A2 a2 x2 u A3 a3 x3 u a1 A1 x1 a2 A2 x2 a3 A3 x3 A1 A2 A3 u
y a A x a A x a A x A A A u a A a x u a A a x u a A a x u A A A u
1 1 1
2 2 2
3 3 3
1
2
3
1 1 1 1
2 2
2 2
3 3
3 3
1
2
3

simplifica ndo ... y evaluando para t 0

A1 x10 A2 x20 A3 x30 y0

a1 A1 x10 a2 A2 x20 a3 A3 x30 y0 A1 A2 A3 u0

a 2 A x a 2 A x a 2 A x y a A a A a A u A A A u
2 2 2 0
3 3 3 0
0
1 1
2 2
3 3
1
2
3
0
1 1 10

x10
es el vector

resuelto el sistema obtendrs x20 X 0 de condicione s

x30
iniciales

cuyo diagrama cannico se la representa en formacin en paralelo

ut

x1

x1

A1

a1

x2

x2

A2

x3

a2

a3

x3

A3

yt

El diagrama se cumple para valores de

ai 0 Ai 0 . Las constantes dentro los

crculos son siempre positivos