REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION UNIVERSITARIA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA
ANTONIO JOSE DE SUCRE
VICE-RECTORADO LUIS CABALLERO MEJIAS
Departamento de Ingeniera de Sistemas
Asignatura: Lab. Sistemas de Controles II
Seccin: 04
Profesora: Karla Subero

PRACTICA #3

Grupo 3

Camargo, Kevin
Exp: 2011203101

Silva, Luis
Exp: 2011203221

Caracas, Julio de 2015

Introduccin

Cuando se analiza los parmetros que determinan la velocidad de un motor

de corriente continua se determina que esta depende del voltaje de alimentacin y
del torque aplicado a su eje. Ya que la velocidad del motor depende del voltaje de
alimentacin, para una carga determinada y fija, la misma se representa por una
ecuacin de segundo grado en la cual las races del polinomio del denominador
son complejas por lo que en el momento de alimentar el motor el sistema presenta
una componente transitoria oscilatoria, que luego del tiempo de estabilizacin la
velocidad del motor permanece constante y a un valor dado directamente por la
ecuacin del motor.

La siguiente prctica tiene como finalidad presentar y analizar mediante la

herramienta simulink y experimentalmente el modelo del motor de corriente
contina (cc) durante el rgimen transitorio, adems de calcular los principales
parmetros que los caracterizan como velocidad de sobrepico, tiempo de
estabilizacin, etc. Y observar y controlar el comportamiento del motor con
perturbaciones en la entrada mediante la retroalimentacin del circuito.

En la

ltima parte de la prctica se implement experimentalmente un par-motorgenerador para determinar las caractersticas reales de un motor cc mediante la
graficacin del voltaje de entrada con respecto al voltaje de salida.

Fundamentos Tericos
Motor de Corriente Continua (CC):

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa

elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En algunas
modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como
motores lineales Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy caro y
laborioso. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone
principalmente de dos partes, un esttor que da soporte mecnico al aparato y
tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el esttor adems
se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados
con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma
cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos
escobillas. Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes
permanentes para aplicaciones especiales.

Concepto de rgimen transitorio.

Un circuito antes de llegar a una situacin estacionaria o rgimen

permanente pasa por un periodo de transicin durante el cual
tensiones y corrientes varan hasta llegar a la condicin de
equilibrio impuesta por la red.

En general, cualquier proceso de conexin/descone-xin har que

existan fenmenos transitorios. stos, aunque generalmente son
de corta duracin, pueden producir problemas serios en el
funcionamiento de los circuitos.

Este rgimen transitorio viene condicionado por los componentes

que almacenan energa: bobinas y condensadores.

El anlisis se realiza resolviendo las ecuaciones diferenciales que

resultan de aplicar las leyes de Kirchhoff y determinando las

constantes

de

integracin

que

resultan

de

las condiciones

iniciales del circuito.

Este mtodo es sencillo de aplicar en circuitos simples, 1 er orden y

2 orden, pero es complicado para circuitos de orden superior
(Transformada de Laplace).

Principio de Funcionamiento de un Motor CC:

El funcionamiento de un motor de c.c. se basa en la fuerza que se produce

sobre un conductor elctrico recorrido por una intensidad de corriente elctrica en
el seno de un campo magntico, segn la expresin:

En la que:
B es la induccin de campo magntico (teslas).
l es la longitud del conductor cortado por lneas de campo magntico (metros).
I es la intensidad que recorre al conductor (amperios).
F es la fuerza que se produce sobre el conductor (newton).
Fases de Funcionamiento de un Motor CC:
Se distinguen claramente varias fases de funcionamiento de los motores de c.c.

Arranque, es el momento inicial en el que, partiendo del reposo, se conecta a

la red, en ese instante el motor debe vencer el par resistente que se le opone
constituido por las resistencias debidas a la inercia y a los rozamientos de los

rganos mviles del motor, este par resistente debe ser inferior al par de
arranque del motor, porque de no ser as el motor no arrancara. Este rgimen
es crucial para el motor ya que la intensidad captada de la lnea alcanza picos
muy elevados que podran ocasionar graves daos a la lnea y quemar los
bobinados del motor.

Aceleracin, es el periodo en que el motor va ganando velocidad hasta

alcanzar la de rgimen nominal, por ello el par motor debe ser muy poderoso
en esta fase, ya que adems de vencer el par resistente debe acelerar el
motor hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento normal.

Rgimen nominal, es cuando el motor ha alcanzado su marcha nominal y se

mantienen todos los parmetros, en este instante el par motor debe ser igual
al par resistente y de signo opuesto.

Estabilidad en los motores de c.c. tras alcanzar el rgimen nominal, pueden

modificarse los parmetros del motor de forma inesperada, debido a prdidas
de carga, para que el motor se comporte de modo estable es preciso que
responda a estas variaciones de modo que trate de anularlas, para recuperar
el rgimen nominal, de no ser as, se dice que el sistema es inestable, es
decir, cuando tras producirse una accin que modifica los parmetros, estos
continan separndose ms y ms de sus valores nominales.Por lo tanto
cuando se produce un aumento brusco de velocidad el motor estable
responde con un par motor inferior al resistente, para tratar de reducir la
velocidad y as recuperar el rgimen nominal. Si el motor fuese inestable el
par motor sera mayor que el resistente con lo que aumentara
progresivamente la velocidad, embalndose el motor.Si las variaciones de
rgimen son en el sentido de disminuir la velocidad un motor estable responde
amentando su par motor frente al resistente para tratar de corregir la
velocidad y recuperar el rgimen nominal de trabajo.

Inversin del sentido de giro, el motor puede funcionar en ambos sentidos

de giro, para lo que es necesario intercambiar las conexiones de ambos
devanados.
Recordemos que el sentido del par motor depende de la polaridad del campo
magntico y del sentido de la corriente del inducido; si invertimos las
conexiones del inducido, invertimos el sentido de la corriente en l, y si lo
hacemos en el inductor invertiremos la polaridad del campo magntico.Si se
cambia el sentido de giro con el motor detenido, no importa cul sea el
devanado en el que se permutan las conexiones, pero si el cambio de sentido
de giro se realiza con el motor en marcha, es necesario que sea el devanado
inducido el que cambie de conexin, porque si se hiciera con el bobinado
inductor, durante un instante quedar la mquina sin excitacin, lo que
provocara el embalamiento del motor.

Frenado de un motor de c.c. para detener un motor no es suficiente con

desconectarlo de la red, ya que por inercia ste continuara girando. Existen
tres procedimientos distintos para frenar un motor:

Frenado

dinmico,

se

hace

funcionar

al

motor

como

generador,

transformando la energa mecnica de rotacin en energa elctrica, que

puede ser inmediatamente consumida en unas resistencias conectadas al
efecto (frenado reosttico), o bien se cede a la red de alimentacin elctrica
(frenado regenerativo).

Frenado en contramarcha, para lo que se precisa invertir el sentido del par

electromagntico mientras el motor est en marcha.

Velocidad de un Motor DC.

Velocidad en funcin del voltaje de alimentacin para una caga determinada y

fija:

( )
Races del Polinomio son complejas:

El polinomio se puede reescribir de la siguiente forma:

( )

De esta relacin podemos determinar la frecuencia de oscilacin del transitorio

y el coeficiente de amortiguamiento
Frecuencia natural:

Coeficiente de amortiguamiento:
Frecuencia amortiguada:

Despus del tiempo de estabilizacin la velocidad permanece constante y a un

valor dado directamente por:

Especificaciones Temporales del rgimen transitorio de un Motor DC:

Sistemas de Control

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de

administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin
de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados. Por lo
general, se usan sistemas de control industrial en procesos de produccin
industriales para controlar equipos o mquinas.

Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo

abierto y sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la
salida se genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo
cerrado la salida depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la
retroalimentacin.

Lazo Abierto:

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto

sobre la accin de control (variable de control).

Caractersticas
No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del
sistema (referencia).
Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin
fijada.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin
adecuadamente.
Un ejemplo de este tipo de sistemas de control puede ser calentador de
agua que usamos a diario en nuestras casas. Tomemos un calentador elctrico.
Cuando lo conectamos a la red de energa elctrica y lo encendemos, cuando
abrimos la llave del agua, esta comienza a pasar a travs de una resistencia
elctrica la cual va calentando gradualmente el agua.
La temperatura del agua (unas de las salidas que deseamos controlar)
depender de la cantidad y temperatura del agua (dos de las entradas). si
nosotros no incrementamos la potencia de la energa elctrica o la apertura de la
vlvula de agua la salida no cambiar. As el agua podr salir ms caliente o ms
fra, pero en ningn momento las entradas cambiaran dependiendo de la
temperatura de salida.

Sistemas en lazo cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal
de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un
resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia. El control en lazo
cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las siguientes circunstancias:

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no

es capaz de manejar.

Vigilar un proceso es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con
los consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.

Sus caractersticas son:

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Un ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado sera el termo tanque de

agua que utilizamos para baarnos. Otro ejemplo sera un regulador de nivel de
gran sensibilidad de un depsito. El movimiento de la boya produce ms o menos
obstruccin en un chorro de aire o gas a baja presin. Esto se traduce en cambios
de presin que afectan a la membrana de la vlvula de paso, haciendo que se
abra ms cuanto ms cerca se encuentre del nivel mximo.

Retroalimentacin
Es un mecanismo por el cual una cierta proporcin de la salida de
un sistema se redirige a la entrada, con objeto de controlar su comportamiento. La
realimentacin se produce cuando las salidas del sistema o la influencia de las
salidas de los sistemas en el contexto, vuelven a ingresar al sistema como
recursos o informacin. La realimentacin permite el control de un sistema y que el
mismo tome medidas de correccin con base en la informacin realimentada.

Grficas y Datos Experimentales

Parte I Circuito a Lazo Abierto

Figura 1. Circuito Lazo Abierto.

En esta imagen se muestra cada elemento utilizado para desarrollar

el circuito a lazo abierto, tal como se especifica en la prctica. Mediante este
circuito se realiz el estudio para conocer el comportamiento de la velocidad de un
motor, hacindolo primero sin perturbaciones y luego con una perturbacin.

Ahora bien, se explican las condiciones que se tomaron en cuenta para

llevar a cabo dicho estudio en el motor:
- Se ajustaron los parmetros del bloque de la funcin escaln, para que
empiece en 0 y magnitud 1.
- Se ajustaron los parmetros del bloque de la funcin senoidal, para que la
frecuencia sea 4 y magnitud 0.
-La funcin de transferencia, se dise para que las races del polinomio del
denominador sean complejas, y la velocidad final del motor sea igual a 3 rad/seg.

Fig 2. Sin Perturbacin Simulink.

Figura 3. Sin Perturbar Inst:Step.

Con la figura 2 y 3, se puede observar que los elementos del circuito a lazo
abierto cumplen con las condiciones dadas en la prctica, ya que el motor se
estabiliza en la velocidad final exigida (3 rad/seg).
Se observa el transitorio de un motor CC modelado mediante su ecuacin
caracterstica, permitiendo observar la velocidad del motor desde el estado de motor
detenido hasta el de motor girando a la velocidad de rgimen permanente, siendo la

velocidad final del motor igual a 3 rad/seg, calculo que sustenta la parte terica calculada.
Adems en dicha grafica tambin podemos observar la velocidad de sobrepico y el tiempo
de estabilizacin como se calcul anteriormente. Permitiendo por lo tanto determinar
parmetros fundamentales desde que se conecta el motor hasta que el motor alcanza la
velocidad final

A continuacin, se realizan los clculos de los siguientes parmetros:

Velocidad de sobrepico, tiempo de estabilizacin, frecuencia amortiguada del
transitorio y frecuencia natural del transitorio.

Clculos Tericos

Funcin de Transferencia:

Velocidad de Sobre Pico

Tiempo de Estabilizacin

Tomando en cuenta que se alcanz al estar en un rango entre 5 % el valor

final 3, entre 2.85 y 3.15.

Reescribiendo el Polinomio:

( )

Frecuencia Natural del Transitorio

( )

Frecuencia amortiguada del Transitorio

Velocidad del Motor

PARTE II Circuito a lazo cerrado

Lazo Cerrado

B1
Fig. # 4 Circuito a lazo cerrado

El bloque agregado B1, debe ser una funcin constante, que nos permita
mejorar la respuesta del sistema haciendo la realimentacin del mismo, dicho
bloque acta como un controlador.
Se aplic la tcnica del ensayo y error para determinar los valores de los
bloques, cada vez que variamos estos valores el sistema toma informacin de la
salida para intentar estabilizarse a travs de la retroalimentacin.
Los mejores valores encontrados fueron los mostrados en la figura #5, pues
nos proporcionaron una salida bastante estabilizada.

Fig. # 5 Estabilizacin del sistema.

Se observa la estabilizacin del sistema con los valores obtenidos en la

parte anterior, se obtuvo un tiempo de estabilizacin aproximadamente 8seg, un
valor algo elevado considerando que el motor deber esperar 8 segundos para
alcanzar la velocidad deseada de 3 rad/seg y mantenerse.
Tambin se observa un pequeo sobre pico, el cual nos indica que el motor
sobrepasar la velocidad deseada durante un pequeo periodo de tiempo antes
de estabilizarse por completo.

PARTE III. Determinacin de las caractersticas reales de un motor DC con/sin carga

1. Se acoplo 2 motores como se indica en la siguiente figura:

Figura #6 Acoplamiento de los motores

2. Se aliment el motor con voltaje variable de 0 a su voltaje nominal = 12V
3. Grfica de la curva de velocidad vs voltaje de alimentacin sin carga, Rc = 10 y Rc
= 20
Volt

Sin Resistencia
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

0
0
0,82
1,72
2,68
3,55
4,47
5,36
6,39
7,27
8,17
9,15
10,15

R1 = 10 ohms R2 = 20 ohms
0
0
0
0
0,71
0,63
1,6
1,55
2,64
2,57
3,52
3,49
4,4
4,34
5,45
5,39
6,53
6,47
7,5
7,44
8,39
8,27
9,28
9,19
10,33
10,2

12

10

Voltaje Salida

Sin Resistencia

R1 = 10 ohms
R2 = 20 ohms
4

0
0

Voltaje de Entrada

Figura # 7 Curva Vin vs Vout

10

11

12

Anlisis de Resultados PARTE III.

Los resultados de la figura 7 nos demuestra que las variaciones del generador,
respectivamente en su voltaje de salida son muy poca con respecto a las cargas
aplicadas a la salida, esto nos permite inferir que las cargas implementadas fueron
sumamente pequeas con respecto a las caractersticas interna de los motores
implementados y sus flujos de cargas a la salida, por lo que los resultados obtenidos
fueron muy similares para las 3 salidas. Tal vez sin se fueran implementado cargas con
mayores resistividad los voltaje de salida fueran variado de manera notables unos con
otros.
CONCLUSIN

El estudio del arranque de los motores tiene una gran importancia prctica, ya que
la eleccin correcta de las caractersticas de los motores elctricos y arrancadores a
instalar estn basados en el conocimiento de las particularidades de ste rgimen
transitorio.
Aunque se suele enfocar el diseo de estos sistemas de arranque en atencin a
las corrientes y perturbaciones involucradas, no deben dejarse de lado otros aspectos que
tambin resultan importantes, como por ejemplo el consumo de energa disipada en forma
de calor y las perturbaciones sobre la red de baja tensin.

Estas perturbaciones incluyen principalmente las cadas de tensin, que pueden

afectar el funcionamiento de otros elementos conectados a la misma, lo que resulta crtico
en las instalaciones con muchos motores que realizan frecuentes arranques.