Controle de Veiculos Eletricos - Cs - 2016

ENG1719 CONTROLE DE SISTEMAS 2016.
Controle de Veculos Eltricos

com Propulso atravs de
Motores de Corrente Contnua
Prof. Mauro Speranza Neto, D.Sc.
Prof. Vivian Suzano Medeiros, M.Sc.
Departamento de Engenharia Mecnica, PUC-Rio
Engenharia de Controle e Automao
1
ENG1719 CONTROLE DE SISTEMAS 2016.1

Controle de Veculos
Veculos Eltricos

Motores Eltricos de Corrente Contnua Convencionais
Controle da Dinmica Longitudinal de Veculos Eltricos
(Instrumentao)
Controlador PID
Ajuste de Controladores
Controle de Veculos
Malha de Controle
+
-
Comportamento
Desejado
Erro
Atuao
Controle
Comportamento
Obtido
Dinmica
do
Veculo
Instrumentao
Controle de Veculos
(no plano)
Veculos Eltricos
Bicicleta Eltrica

Controle da Dinmica Longitudinal
Bicicleta Eltrica (com TraoTraseira)
MALHA ABERTA
Controle
Freios
T
Bateria
Controle
Motor
Freio
seletor
Motor
CC
Caixa de
Marchas
Roda
Pneu
Veculo
Aerodinmica
Aclive
Rolamento

(Controle de Velocidade)
MALHA FECHADA
vd
T
Bateria
Controle
Dinmica
Longitudinal
Controle
Motor
Controle
Freios
m
Motor
CC
Freio
seletor
Caixa de
Marchas
Roda
Pneu
Veculo
Aerodinmica
Aclive
Rolamento
Motor Eltrico Corrente Contnua

Motor CC com campo constante controlado pela armardura
com escovas (brushed)
+
_

_+

bm
+
_
Ke
Tm
Jm
10

bm
+
_
Ke
Jm
di 1
dt L (V Ri K em )
d
m 1 ( K ei bmm T )
dt
Jm
11

+
_
1
L
di
dt
T_
Ke
+
_
1
Jm
d m
dt
bm
Ke
di 1
(V Ri K em )
dt L
dm
1
( K ei bmm T )
dt
Jm
12

+
_
1
L
1
s
T_
Ke
1
s
bm
1
i(s)
1
Ls
VE ( s ) 1 R Ls R
Ls
+
_
1
Jm
Ke
1
m ( s )
Jm
1
TE ( s) 1 bm
J m s bm
Jms
13

+
_
1
Ls R
T_
Ke
1
J m s bm
Ke
i( s)
1
1R
VE ( s) Ls R L s 1
R
m ( s )
TE ( s)
1 bm
1
J m s bm J m s 1
bm
14

Motor CC com redutor e carga
+
_
bm
Ke
di 1
(V Ri K em )
dt L
Jm
Nc
dm
1
( K ei bmm T )
dt
Jm
bc
Jc
Tc
d c
N cT J c
bcc Tc
dt
15

dm
dNcc
1
( K ei bmm T ) J m
K ei bm N cc T
dt
Jm
dt
J m Nc
dc
K ei bm N cc T
dt
e T
dc
1
(Jc
bcc Tc )
Nc
dt
dc
dc
1
J m Nc
K ei bm N cc
(Jc
bcc Tc )
dt
Nc
dt
d c
Jc Jm N
N c K ei bc bm N c2 c Tc
dt
dc
1
2
N
K
i
b
N
c e
c
m c c Tc
2
dt
J c J m Nc
2
c
16

Tc
+
_
1
L
Ke
Nc
+
_
1
J
m
Ke
J Jc Jm N
2
c
Nc
b bc bm Nc2
17

Tc
+
_
1
Ls R
Ke
Nc
Ke
Nc
J Jc Jm N
2
c
1
Js b
b bc bm Nc2
18

Motor CC SEM redutor e carga
Anlise de Plos
plo eltrico
plo mecnico
b
m
Jm
+ RPIDO
+ LENTO
19

Motor CC COM redutor e carga
Anlise de Plos
bc bm
2 Jc Jm
c
2
c
b b b N
c / Nc 1 c m
J Jc Jm N
plo eltrico
X
R
L
+ RPIDO
b
m
Jm
plo mecnico
X
b
+ LENTO
20

Anlise de Plos
Eliminao da Dinmica Eltrica
L 1 L 0
plo eltrico
plo mecnico
R

L
MUITO RPIDO !!
+ LENTO
21

Anlise de Plos
L 0
Ke
di 1
1
(V Ri K em ) V Ri K em 0 i V
m
dt L
R
R
Ke
K e2
Te K ei
V
m c / m N cc
R
R
dc
1
2
N
T
b
N
c Tc
c
e
c
m
c
2
J c J m Nc
dt
dc
1
1
Nc Te bmm bcc Tc
NcTm bcc Tc
2
2
J c J m Nc
J c J m Nc
dt
Ke
K e2
Ke
K e2 Rbm
T m Te bmm
V
m bmm V
m
R
R
R
R
22

Tc
+
_
1
Ls R
Ke
Nc
Ke
Nc
J Jc Jm N
2
c
1
Js b
b bc bm Nc2
23

Motor CC sem dinmica eltrica com redutor e carga
Tc
Ke
R
Tm
Nc
+
_
1
J
b
K e2
R
J Jc Jm N
Nc
2
c
b bc bm Nc2
24

Tc
V
KV
Tm
+
_
Nc
+
_
1
J
bc
m
K
J J c J m Nc2
Nc
Tm KV V Km
Ke
V
R
2
Rb
K
e
K m
R
25

Tc
Tm
Tm
Nc
+
_
1
J
bc
m
Nc
J J c J m Nc2
Tm KV V Km
Ke
V
R
2
Rb
K
e
K m
R
26

V2
V 0
Pm 0
V3 Tm
Tc
Tm kV V km
V1
Tm
Pm 0
V1
V2
V3
( 0, 0 )
Pm 0
Nc
V3 V4
V1
V2
V3
V 0
+
_
1
J
V2
V1
Pm 0
bc
m
Nc
J J c J m Nc2
Tm KV V Km
Ke
V
R
2
Rb
K
e
K m
R
27

Tc
Tm
Nc
+
_
1
J
bc
m
Nc
J J c J m Nc2
Tm KV V Km
Ke
V
R
2
Rb
K
e
K m
R
28
Veculo Eltrico
Bicicleta com Motor CC
Chassis (Quadro e Garfo) no mostrado
Transmisso
Controle
Motor CC
_
Bateria
Roda
Pneu
29
Veculo Eltrico
Bicicleta com Motor CC
Chassis (Quadro e Garfo) no mostrado
FR
J m , KV , K
Controle
V0
Bateria
V
_
Transmisso
J c , bc
Motor CC
m
Nc
Roda
Pneu
Nd
J r , br , r
massa do chassis mv
30
Veculo Eltrico
Motor CC sem dinmica eltrica com carga do sistema de transmisso
Tm
Tm
Tr _
Tc
Nc
Nd
TT
+
_
1
J
c
Nc
J J r J c Nd2 J m Nc2 Nd2
Nd
b br bc N d2
Tm KV V Km
31
Veculo Eltrico
Motor CC sem dinmica eltrica com carga do sistema de

transmisso e do veculo (s/deslizamento no contato pneu-solo)
Tm
Tm
Nc
Tr
Tc
1
r
Nd
FT _
FR
+
_
1
m
Nc
Nd
m mv J r J c Nd2 J m Nc2 Nd2 / r 2
1
r
b br bc N d2 / r 2
Tm KV V Km
32
Veculo Eltrico
Motor CC, com bateria e controle de tenso, sem dinmica
eltrica com carga do sistema de transmisso e do veculo
(s/deslizamento no contato pneu-solo)
Controle
V0
Bateria
Tm
Pneus
Rodas
Transmisso
Motor
FT
Tr
Chassis
v v
FR
Resistncias
ao Movimento
33
Veculo Eltrico
Curva caracterstica de uma bateria recarregvel (NiCd)
34
Veculo Eltrico
Tm
V
V2
V 0
V T VO
Pm 0
V3 Tm
Tm kV V km
V1
( 0, 0 )
Pm 0
V3 V4
V1
V2
TT rFT
r r v
Pm 0
V1
V2
V3
V 0
Pm 0
Tm KV V K
i
V2
V1
K
1
V e m
R
R
Nc Nd
FT
TT
V3
ii
V0
Nc Nd
Tr
FR
1
CD S v 2
2
m g sen
FAER
FACL
FROL m g cos (f o kv2 )
35
Veculo Eltrico
FR FAER FACL FROL
FAER
FACL
1
CD S v 2
2
m g sen
FROL m g cos (f o kv2 )
36
Veculo Eltrico
MALHA ABERTA
Controle
Freio
Freios
V0
Bateria
T
Controle
Motor
FF v
seletor
V
i
Motor
CC
Tm
Caixa de
Marchas
Tr
Roda
Pneu
FT
v
Veculo
FR
v
Aerodinmica
Aclive
Rolamento
37

(Controle de Velocidade)
MALHA FECHADA
Controle
Dinmica
Longitudinal
vd
V0
Bateria
Motor
V
i
Motor
CC
FF v
seletor
Tm
Caixa de
Marchas
Freio
Freios
T
Controle
Controle
Tr
Roda
Pneu
FT
v
Veculo
FR
v
Aerodinmica
Aclive
Rolamento
38

Controle de Velocidade
Malha de Controle
+
-
vd
VE
V
Controle
Tm
Motor
Transmisso
(pneus)
FT
R
Veculo
Instrumentao
39

Controle de Velocidade
Malha de Controle
(Perturbaes)
+
-
vd
VE
V
Controle
Tm
Motor
Transmisso
(pneus)
FT
R
Veculo
(Planta)
(Atuao)
Instrumentao
40

Atuao e Planta
Motor
Transmisso Caixa de Mudanas
m N c c
Tc N c Tv
Tm KV V Km
m J (Tm Tv )
m
1
(Tc bcc Te )
Jc
c N d r
Tr N d Te
KV
Ke
2
K Rbm K e

R
Tm
Nc
Nc
Tc
Veculo
Roda/Pneu
1
1
( FT FR )
(Tr brr TT ) v
mv
Jr
TT rFT
FR C D Sv2
v r r
mgsen
( f o ko v 2 )mgcos
FR
TT
Nd
Nd
1 FT
r
1
r
1
ms b
b br bc N d2 / r 2

41

Atuao e Planta
Manipulao do Diagrama de Blocos
FR
V
KV
Tm
Nc
Ke
2
K Rbm K e

R
Nc
Tc
TT
Nd
Nd
1 FT
r
1
ms b
1
r
b br bc N d2 / r 2
FR
V
KV
FT
Tm
KT
1
ms b
v
KT N c N d / r
KT
42

Atuao e Planta
Manipulao do Diagrama de Blocos
KV KT m
v( s )
V ( s) s (b K KT2 ) m
v( s )
1m
FR (s) s (b K KT2 ) m
m ( s )
m ( s )
KV KT2 m
V ( s) s (b K KT2 ) m
FR ( s)
KT m
s (b K KT2 ) m
Ke
KV KT2 m
1
1
i( s) V ( s)
m ( s ) V ( s ) KV
V ( s)
R
R
R
s (b K KT2 ) m
KV2 KT2 m
s (b K KT2 RKV2 KT2 ) m
i( s) 1

V ( s) R s (b K KT2 ) m
R s (b K KT2 ) m
...
43

Anlise de Plos
Eliminao da Dinmica Eltrica
L 1 L 0
plo eltrico
plo mecnico
R

L
MUITO RPIDO !!
+ LENTO
44

Anlise de Plos
plo mecnico
X
b
+ LENTO
45
Veculo Eltrico Malha Aberta

Efeito das inrcias e dissipaes equivalentes
Anlise de Plos
j
plo mecnico
translao
plo mecnico
rotao

J J r J c Nd2 J m Nc2 Nd2
J
LENTO
X
b
+ LENTO
46
Veculo Eltrico Malha Aberta

Efeito do sistema de transmisso
Anlise de Plos
j
novo plo
mecnico
translao
X
b K KT2
m
+ RPIDO
plo mecnico
translao
X
b
+ LENTO
47
Veculo Eltrico Malha Fechada

Malha de Controle de Velocidade
Sem perturbaes: pequena velocidade (< 20 km/h), sem aclive, pneus/solo rgidos
Controlador PID
vd (s)
K
KP I KDs
s
Veculo + Motor, etc
V (s )
KV KT m
s (b K KT2 ) m
v(s )
kv
Acelermetro e Integrador
48

Malha de Controle de Velocidade
Malha com dupla realimentao . . .
vd (s)

K
KP I KDs
s
V (s )
m (s ) 1
KV KT2 m
KT
s (b K KT2 ) m
v(s )
kt
Tacmetro (medidor de velocidade angular)
kv
Acelermetro e Integrador
49

INSTRUMENTAO
Acelermetro MEMS (IMU)
Integrador Eletrnico
Tacmetro
. . .
50

Controlador PID
C ( s) K P
KI
KDs
s
Ganho
Proporcional
Ganho
Integral
E (s )
Ganho
Derivativo
K
KP I KDs
s
Erro
Instntaneo
KPs KI KDs2
C ( s)
s
Erro
Acumulado
M (s )
s 2 K P / K D s K I / K D
C (s) K D
s
s 2 b1s b0
C (s) K
s
( s z1 )(s z 2 )
C (s) K
s
1 Plo
Fisicamente
Inconsistente!
Tendncia
do Erro
E (s)
M (s) K P E (s) K I
K D sE ( s)
s
2 Zeros
C (s) lim K
0
(s z1 )(s z2 )
s( s 1)
51

Famlia PID
PROPORCIONAL (1 plo no infinito)
KP
KP
KP
KI
KDs
s
KI
s
KP KDs
PROPORCIONAL INTEGRAL
(1 plo no infinito, 1 plo nulo e 1 zero finito)
PROPORCIONAL DERIVATIVO
(1 plo no infinito e 1 zero finito)
K P K D s K DD s 2 PROPORCIONAL DERIVATIVO DUPLO

(2 plos no infinito e 2 zeros finitos)
KP
KI
K D s PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
s
(1 plo no infinito, 1 plo nulo e 2 zeros finitos)
52

Ajuste do Controlador
KI
KP KDs
s
Plo da Planta em Malha Aberta
j
plo da planta em
malha aberta
X
b K KT2
53

KI
KP KDs
s
Plos e Zeros da Malha Aberta
j
plo da planta em
malha aberta
zeros do
controlador
O
z2
z1
X
b K KT2
plo nulo do
controlador
X0
54

KI
KP KDs
s
Plos da Malha Fechada p/ K do controlador

LUGAR
GEOMTRICO DAS
RAZES
K 0
z2
z1
b K K
2
T
K 0
X0
55
56

Controle de Veiculos Eletricos - Cs - 2016

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Motor Eltrico Corrente Contnua

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Motor Eltrico Corrente Contnua

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Motor Eltrico Corrente Contnua

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Motor Eltrico Corrente Contnua

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Motor Eltrico Corrente Contnua

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Eliminao da Dinmica Eltrica

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J J r J c Nd2 J m Nc2 Nd2

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Motor CC sem dinmica eltrica com carga do sistema de

m mv J r J c Nd2 J m Nc2 Nd2 / r 2