AO DE LA CONSOLIDACIN DEL MAR DE GRAU

INGENIERA DE CONTROL

SINTONIZACIN DE UN
CONTROLADOR PI, PARA LA
PLANTA DE CONTROL DE
NIVEL DE AGUA EN EL
DOCENTE:
ING.CELSO DE LA CRUZ CASAO
INTEGRANTES:
CHUCHON TORRES, Carlos Ernesto
ISLA ARIAS, Josue Dante

HUANCAYO 2016

Escriba aqu la ecuacin.

DEDICATORIA:
Dedicamos
este
trabajo
a
nuestro
docente que mediante
sus
buenas
enseanzas adquirimos
excelentes
conocimientos.

INTRODUCCION
En el presente informe detallamos nuestra interaccin con el software
MATLAB para obtener los parmetros como: Kp y Ti para una mejor
estabilidad del modelo de planta real. As mismo realizamos la prueba del
controlador PI con los datos obtenidos en MATLAB, para obtener una
simulacin estable en la planta real del laboratorio I207 de la Universidad
Continental.

DETERMINACIN DE LOS PARMETROS DEL CONTROLADOR PI

Se requiere sintonizar los parmetros del controlador PI del mdulo de
control de nivel del laboratorio I207, para los cual, se necesita sintonizar los
parmetros del controlador PI y probar el controlador en la planta real.
El modelo de la planta real es:

G ( s )=

0.37
27.8 s+1

Se pide sintonizar el controlador PI utilizando el mtodo del lugar de las

races. Se pide que se cumple con las siguientes restricciones y
requerimientos:
1. La respuesta del sistema de control no debe presentar sobreimpulso o
el sobreimpulso debe ser menor a 5%.
2. Kp debe ser menor a 10. Restriccin del controlador de la planta del
laboratorio.
3. Ti/Kp debe ser menor a 100. Restriccin del controlador en la planta
de laboratorio.
4. Simular el sistema de control.
DESARROLLO
1. Teniendo en cuenta la ecuacin caracterstica y el diagrama de
bloques respectivo:

Ecuacin caracterstica: Gc ( s )=Kp(1+

1
)
Tis

El diagrama de bloques quedara de la siguiente manera:

2. Procedemos resolviendo para aplicarlo en MATLAB:

1+ Kp 1+

1
Tis

)( 27.80.37s+1 )=0

Quedara de la siguiente manera:

1+ Kp

Tis+ 0.37
=0
( 0.37
27.8 Tis +Tis )
2

3. Luego en MATLAB insertaremos el denominador y el denominador de

la ecuacin para hallar el Ti que hace que el modelo sea lo ms
estable posible. Primero intentamos con el valor de 0.1 probado en
clase.
4

Obtenemos la siguiente grfica:

Probando con varios Ti teniendo en cuenta la restriccin de la planta

real, todos nos resultar un modelo marginalmente estable. Luego
hallamos tres valores de Ti, donde el modelo ser los ms estable
posible teniendo en cuenta sus polos ms a la izquierda y su menor
tendencia hacia la derecha.
4. Los valores ms de Ti ms correctos para una mejor estabilidad son
25,26 y 27. Se muestran a continuacin:

Ti=25

Ti=26

Ti=27

Tabla de Ti, Kp y los polos:

Ti
25

Kp
5.22

S1
S2
-0.0527
-0.0527
-0.048226
4.55
0.0482+5.88e
5.88e-10i
-10i
27
3.81
-0.0433
-0.0433
Escogimos 25 como Ti ptimo, porque existe menos probabilidad de
que el sistema se vuelva inestable, as mismo obtenemos los polos
ms a la izquierda.
5. Simulamos en MATBLAB, con el Ti=25 Kp=5.22
Primero metemos los datos:

Luego procedemos a crear el diagrama de bloques:

Ejecutamos y obtenemos la grfica mediante el Scope:

Como se puede apreciar en la imagen, en la planta real tambin

usaremos 180 segundos y vemos como el sistema tiende a ser
estable y nos debe resultar un grfico similar a este en la toma de
datos.
PRUEBA DEL CONTROLADOR PI
DESARROLLO:
1. Cerrar el desfogue de agua del tanque.

2. Llenar el tanque hasta 6cm o 0 voltios en la salida del sensor de nivel,

conectando la bomba al potencimetro SetPoint1.

3. Desconectar la bomba del potencimetro SetPoint1.

4. Regular el voltaje del SetPoint1 a 2 voltios.

5. Conectar la vlvula solenoide en ON.

6. Conectar el controlador proporcional integral, regular las ganancias:

a. Kp = 5.22/10*100% = 52.2%
b. Ti/Kp = 4.79/100*100% = 4.79%

10

7. Conectar el multmetro a la salida del sensor de nivel (conexin 13).

8. Encender el equipo y medir el valor del voltaje (sensor de nivel) cada

5 segundos.

11

9. Graficar el resultado.
Tabla de

Grfico:

Tiemp
o (s)
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90

Voltaje
(V)
1.03
1.48
1.85
2.03
2.15
2.23
2.24
2.25
2.22
2.21
2.20
2.17
2.16
2.14
2.12
2.11
2.10
2.09

Voltaje

Tiempo
(s)
95
100
105
110
115
120
125
130
135
140
145
150
155
160
165
170
175
180

Voltaje
(V)
2.08
2.06
2.05
2.05
2.04
2.03
2.02
2.02
2.02
2.01
2.01
2.01
2.00
2.00
2.00
2.00
2.00
2.00

resultados:

Linear (Voltaje)

2.5
2
1.5
VOLTAJE

1
0.5
0

20

40

60

80

100 120 140 160 180 200

TIEMPO

12

CONCLUSIONES

13