.......

Conmutadores mecnicos

,E

n esta seccin irn presentndose las principales caractersticas de los

sensores y actuadores
que se emplean habitualmente en las aplicaciones de robtica y microbtica.

Fichatcnicay comercial
Los intertuptores y conmutadores
son dispositivos que abren y cierran la
continuidad del circuito entre diversos puntos al actuar mecnicamente
sobre un mando.
Existen numerosos modelos, desde
los que slo controlan la continuidad

Interruptor con piloto incorporado

para confirmar la conexin.
entre dos puntos hasta los que lo hacen
con mltiples puntos de entrada y
mltiples puntos de salida. Se utilizan
para transmi tir rdenes o comandos de
funcionamiento de manera mecnica.
Los precios son muy variados, segn
la complejidad y calidad, y existen
numerosos proveedores y fabricantes.

Presentacin
y conexionado

Conmutador

de palanca de dos circuitos y dos posiciones.

El interruptor del siguiente esquema cierra o abre el circuito entre A

y B. Si se desplaza el conmutador hacia
un extremo cierra el circuito de A y B

conmutadores

o~o

. 1O~O B

A la izquierda se representa el esquema elctrico de un interruptor

con los puntos 1 y si lo hace a la derecha con 2, como se representa esquemticamente en la figura.

Funcionamientoy manejo
Este tipo de tmnsductores traduce un
movimiento mecnicoen apertum y cierre de circuitos entre los puntos que
controla.Sonmuy sencillosde manejar y conectar, conociendo el diagmma de contactos que gobiernan.
Tienen una duracin que depende del nmero de actuaciones
y que es un factor importante, pues
ayuda a la seleccin del ms conveniente. Deben permitir un contaceo muy bueno entre sus superficiesmetlicas. Tambien se deben
controlar las condiciones ambien.:

y a la derecha el de un conmutador

doble.

tiples conexiones y desconexiones

hasta alcanzar el estado definitivo.

accin u orden manual. La mayor

parte de los circuitos disponen de
un interruptor de puesta en marcha
Aplicaciones que conecta el voltaje de alimentay circuitosreales cin y cuyas caractersticas depenSe utilizan en todos los sistemas
den de la corriente que deben peren los que hay que controlar una
mItIr pasar.

tales referidas a la tempemtura y

humedad.
Hay dos parmetros determinantes en la aplicacin de estos dispositivos, que son la tensin y la
corriente mxima admisible.
Deben pasar rpidamente de
un estado a otro para evitar los
rebotes que se producen en el
momento del accionamiento y que
consisten en la produccin de ml-

Interru~~es

Fotografia de un tpico interruptor de alimentacin.

J conm~adore.!

--

---

-- ----

Rels y micro-rels

n esta seccin irn presentndose las principales caractersticas de los

sensores y actuadores
empleados
habitUalmente en las aplicaciones de robtica
y microbtica.

Fichatcnicay comercial
Estos actuadores abren y cierran circuitos entre los puntos que controlan.
El elemento activador es una bobina,
que cuando es atravesada por una
corriente elctrica crea un campo magntico que desplaza la posicin de los
contactOs.
Existen muchos tipos de rels,
segn el nmero de contactOs a controlar y la corriente mxima que tole-

Estructura

interna de un rel conmutador.

ran los mismos. Losprecios estn en funcin de

~-

las caractersticas y calidad del producto.

U n modelo comercial

,~~.
1,. 'iU..'

muy populares el "KlS-1120" que es un

micro-rel de contacto
simple, fabricado por
KLG y distribuido por
Electrnica Postal, con
un precio aptOximado
de 2,5 euros. La bobina
se alimenta con un voltaje de 12 VDC y los
contactOs que controla
soportan una corriente
de 10 A a 250 VAC
30 VDC.

Diversos tipos de rels y micro-rels.

,.- ---

Reles

y Micro-rel.:s.

Presentaciny conexionado

330Q

LED VISUALlZADOR
"

+5V

I
I
I
I
I
I

~: 0---+

CARGA A
CONTROLAR

DIODO DE
PROTECCiN

2N3906

SALIDA DEL
MICROCONTROLADOR

Conexionado

AMPLIFICADOR

de rels y micro-rels de simple y doble contacto.

Funcionamiento y abre el circuitO NC (Normalmente

y manejo Cerrado),
Al aplicar en los bornes de la bobina el
voltaje necesario circula por ella una
corriente, que crea un campo magntico que atrae las lminas de contacto

cerrando el punto comn

con el contactO NA (Normalmente
Abierto).
Aplicando un pequeo voltaje y con
un reducido consumo, la bobina con-

DOBLECONTACTO

trola el paso de una enorme corriente

por los contactOs que gobierna.
En la conservacin de los rels se
debe tener en cuenta el polvo que ensucia los contactos, la temperatura, la
humedad y el ciclo de vida del dispositivo, que garantiza la correcta
unin de sus contactOsante el desgaste de su continuo accionamiento. Debe existir un aislamiento elctrico perfectO entre el
circuito de la bobina y el que controlan los contactos que gobierna.

COMUN --ONC
: O--ONA
I

Aplicaciones
y circuitosreales

COMUN~NC
I

:i

O-ONA

..

Circuito tpico usado en los microbots para controlar grandes corrientes a partir de
seales de baja potencia, procedentes de las lneas de salida de un microcontrolador.

Reles y Micro-rels

En robtica y microbtica es muy

frecuente el empleo de rels y
micro-rels para controlar el paso
de grandes corrientes, gobernndolas con pequeas seales de
baja potencia como se muestra en
la figura.

El bumper: Sensor de Contacto

n esta seccin irn presentndose las principales caractersticas de los

LMINAMOVIL
CONTACTO

sensores y actuadores
que se emplean habitualmente en las aplicaciones de
robtica y microbtica

Fichatcnicay comercial
Se trata de un dispositivo de
estructura
mecnica,
funcionamiento sencillo y econmico, que es
muy apreciado y utilizado en microbtica, porque permite detectar
cundo se produce un contacto entre
la superficie del robot mvil y cualquier obstculo.
Como orientacin, el precio de
uno de estos sensores de contacto

R (REPOSO)
(COMN)C
OA (ACTIVADO)

Conexionado

de los terminales del bumper mostrado en la fotografa.

~-- -

puede aproximarse a los 2 Euros,

haciendo referencia al modelo
comercial "dh 11.503" capaz de
soportar entre sus contactos un voltaje de 250 VAC y 3 A.

Funcionamiento
y manejo
De acuerdo con el esquema mostrado en la figura, el terminal comn
( C ) del bumper est permanentemente en contacto con el terminal de
reposo ( R ) , lo cual sucede cuando
la lmina mvil no est presionada.
Cuando se presiona dicha lmina y
se cierra el contacto, el terminal C
pasa a ponerse en contacto con el terminal A (Activado), al mismo
tiempo que se desconecta de R.
Fotografa de un modelo de bumper muy empleado en los microbots.

El bumDer: Sensor de Contacto

Bumper
delantero

Sentido
de la
marcha

Bumper
trasero

La colocacin de bumpers en las superficies del microbot penniten detectar la presencia y la situacin relativa de los obstculos.

Aplicaciones
y circuitos
reales
La colocacin de distintOs bumpers por las superficies del microbot
permite no slo la deteccin de obs-

tculos, sino tambin conocer la

situacin de los mismos respecto a
la posicin relativa del robot. De
esta forma, el programa de control
de los motores que guan las ruedas

4016

Ve O

PATILLADE
ENTRADA AL
MICROCONTROLADOR

El bumper: Sensor

del nivel TTL del bumper a una patita

de. Contacto

obstculos, para determinar la direccin adecuada para realizar la tarea

asignada.
El pequeo tamao, el bajo precio,
la sencillez de funcionamiento y la
facilidad de adaptacin de los bumpers
a la estructura de los robots mviles
permiten colocar tOdos los que deseemos, teniendo en cuenta la disponibilidad de lneas de entrada de informacin digital al microcontrolador.
El circuito elctrico del conexio-

47k

Esquema de adaptacin y conformacin

de entrada del microcontrolador.

motrices de nuestra bestiecilla tendrn en cuenta la situacin de los

-- -- -

nado de adaptacin del bumper a la

patita de entrada digital del microcontrolador es muy sencillo, pues
slo tendremos que colocar una
resistencia de absorcin de 47 K Y
una puerta inversora, como se muestra en el esquema de la figura.

-.

..

--

Una de las ms usuales aplicaciones

sobre el suelo.

de los sensores de rayos infrarrojos

por reflexin es la de seguimiento

de rayas pintadas

microcontrolador

+5V

PATILLA

DE ENTRADA

AL
MICROCONTROLADOR

Conexionado elctrico del CNY 70 a una de las patitas de entrada digital del
microcontrolador.

la informacin

necesaria para que sepa si ambos

estn sobre la raya o uno de ellos o
los dos estn sobre el fondo. El tratamiento de dicha informacin originar los comandos adecuados
hacia las ruedas motrices para continuar sobre la raya que hace de gua.
Tambin pueden usarse en la deteccin de obstculos, siempre que las
superficies de los mismos sean muy
reflectantes.
El circuito de conexionado elctrico de este sensor con una lnea de
entrada del microcontrolador
es
muy sencillo, como se aprecia en la
figura slo requiere un par de resistencias para la polarizacin del emisor y del receptor, y una puerta
inversora que conforme la seal al
nivel TTL.

Sensor Dtico de ravos infrarrojos Dor reflexin

---

Sensor ptico de rayos infrarojos

directo

E
.

n esta seccin se irn

presentado las principales caractersticas de

Vamos a hacer referencia al

conocido modelo comercial H21Al

qu~ tiene un precio aproximado a 1

los sensores y actuado- .Euro.

res que son empleados

habitualmente en las aplicaciones
en Robtica y Microbtica

__

~M~ISOR

t..

Funcionamientoy manejo

Este sensor dispone internamente

de un diodo LED emisor de rayos
Fichatcnicay comercial infrarojos enfrentado a un fotOtranComo suceda con el sensor de rayos sistOr que acta como receptor de
infrarojos por reflexin, ste tambien
dichos rayos que cuando inciden
cuenta con un diodo emisor y con un sobre su Base producen una corriente
receptor, en este caso enfrentado a l. entre el Emisor y el ColectOr. Para
Cuando se interpone un cuerpo entre
conseguir una corriente apreciable se
emisor y receptOr impide que reciba coloca el emisor a unos 3 mm. del
rayos el fototransistOr y no conduce.
r~ceptOr. Cada vez que se interpone
~(jn pequeos, baratos y muy ti- . un cuerpo entre emisor y receptor
les para detectar el paso de un cuerpo
corta los rayos y el fotOtransistor deja
de conducir.
por una determinada posicin.

. H21Al

Esquema interno y diagrama de

conexionado de las patitas del
sensor H21Al.

Aplicacionesy circuitos

reales

La aplicacin ms popular de este

sensor es la de "encoder" para medir la
velocidad de giro de los ejes de los
motOres. Para llevar a cabo esta tarea
se sujeta al eje del motor un disco de
material opaco con ranuras repartidas
simtrica y radialmente por su superficie. Conociendo el nmero de ranu-

Fotografa de un sensor de rayos infrarojos H21Al.

ras se sabe el nmero de veces que se

cortar el haz de rayos infrarojos por
cada vuelta y contando los impulsos en
el fototransistor se averiguar las vueltas giradas en un tiempo medido.
Para dar informacin al microcontrolador con la misin de indicar si
existe un cuerpo entre el emisor y el
receptor se destina una patita de
entrada digital que recibir diferente

Sensor Dtico de rayos infrarrojos directo

nivel lgico segn los rayos del emisor incidan en el receptor o sean interceptados por un cuerpo. Para conformar las seales a los niveles TTL del
microcontrolador se coloca una puerta
inversora 4016 como se representa en
el esquema de la figura.
Otra de las aplicaciones muy interesantes de los sensores pticos hace
referencia a la necesidad de aislar elc-

MOTOR

EJE

tricamente al perifrico generador de

las seales digitales y las patitas de
entrada del microcontroladores. Hay
bastantes sitUacionesen lasque los tUidos e interferencias hacen necesario este
desacoplamiento. Para tal caso y con
referencia al esquema de la figura, el
perifrico aplicara al nodo del emisor, es decir, al punto A, el nivel lgico
a transmitir. Cuando se recibe un nivel

IEMISOR

Encoder para calcular la velocidad de giro en el eje de un motor.

lgico alto el emisor genera un rayo

luminoso que es recibida por el detector que origina una corriente que atraviesa la resistencia de polarizacin de
47 K del esquema. Dicha corriente produce una caida de potencial y produce
un nivel lgico alto en el emisor E, el
cual es conformado por el inversor contenido en el circuito integrado 4016
antes de aplicarse a la lnea de entrada
del microcontrolador. De esta forma se
evita cualquier relacin elctrica entre
el perifrico y el microcontrolador. La
transferencia de informacin se realiza
mediante ondas luminosas.

+5V

PATILLA
DEENTRADA
ALMICROCONTROLADOR

220

-Conexionado

del sensor H2lAI

con la patita de entrada del microcontrolador.

Sensar 6Dtica de ravas infrarrajas directo

En la adaptacin de los niveleselctricos que genera el 4016 para alimentar las patitas de un PIC16F84
debe considerarse que si corresponden
con las de la Puerta B (RBO-RB7) cada
lnea cuando funciona como salida
puede suministrar una corriente de
hasta 20 mA y si acta como entrada
puede alcanzar los 25 mA. Adems, el
conjunto de lneas de la Puerta B
puede absorber un mximo de 150 mA
y suministrar un total de 100 mA.

LDR: Sensor de luminosidad

n esta seccin se irn presentado las principales

caractersticas de los sensores y actuadores

que se

emplean habitualmente en
las aplicaciones de robtica y microbtica

Fichatcnicay comercial
La LDR es un pequeo sensor
capaz de detectar el grado de luminosidad que incide sobre su superficie. Es muy apreciado .en tOdas
aquellas aplicaciones en las que la

cantidad de luz es el parmetro a

medir. Es econmico y muy fcil de
instalar.
El modelo comercial que se describe es el ms popular y tiene un coste
aproximado de 1 Euro.

Presentaciny conexionado

Fotografa de unas LDR.

LUZ

LUZ 1Smbolo y conexionado de la LDR.

~:

1-

LDR
R=O
luz mxima

LDR

R=oo
oscuridad

R variable

Sensor Dtico de ravos infrarroios directo

Funcionamiento y manejo
El comportamiento de la LDR es
el de una resistencia que vara su valor
de manera inversamente proporcional
a la cantidad de luz que incide sobre
su superficie sensible. Con la mxima
luminosidad apenas hay resistencia
elctrica entre sus dos terminales, elevndose a muchos millones de ohmios
en la oscuridad.

+5V

lOk
VSALlDA

Lavariacin espuramente resistiva

y carece de polaridad.

-l.

I
Aplicaciones y
circuitos reales

I
ILDR
I

La regulacin del encendido de

las bombillas y lmparas puede ser
una de las principales utilidades de
este sensor. El valor de la resistencia de la LDR es funcin de la luminosidad del ambiente, y si est
correctamente tabulada puede servir para aumentar o disminuir la

Un divisor de tensin proporciona una tensin de salida proporcional

luminosidad que incide sobre la LDR.

a la

potencia aplicada al sistema de iluminacin.

Cuando una LDR se orienta hacia
el suelo, a pocos milmetros, presenta
diferente resistencia segn el color y
tonalidad de dicha superficie. Si la luz
reflejada es clara es mucho mayor que
si es oscura. Muchos microbots
comerciales, como el GROWBOT de
la casa PARALLAX, disponen de dos
LDR en su parte frontal, con las que
puede seguir una raya marcada sobre
el terreno.

...,

El circuito de adaptacin elctrica

de una LDR es muy sencillo, pues
consiste en un divisor de tensin.
Basta colocar una resistencia en serie

Con dos LDR se puede seguir una raya de distinta tonalidad

del terreno.

que la superficie

Sensor Dtico de ravos infrarrojos directo

para obtener una tensin de salida

analgica proporcional a la luminosidad que incide en la LDR. Para aplicar esta seal analgica al microcontrolador se precisa la colaboracin de
un conversor A/D.

1.

.J

Sensores de temperatura:
LM35 DZ y LM335 A

n esta seccin presentaremos las principales caractersticas de los sensores y

actuadores que se usan
habitualmente
en las

aplicaciones de robtica y microbtica

Fichatcnicay comercial ciones industriales y domsticas de

Los sensores de temperatura proporcionan, generalmente, una tensin
de salida proporcional a la temperatura
a la que estn sometidos. La regulacin
de la temperatura es una de las aplica-

ms amplia difusin prctica.

Tanto el tamao como el precio de
estos sensores es reducido, y por tanto
son muy apropiados para su implantacin en los microbots.

Presentaciny conexionado

Diagrama de conexin y smbolo del

sensor LM 35 DZ.

+5V
)

VOUT
TIERRA

+5VDC

2k
Esquema de conexionado y
estructura del sensor LM 335 A.

VSAL

10k

Sensores

de temDeratura

,
1

1
1

'.

Fotografa de los sensores de

temperatura LM 35 DZ y AD 590

\l
Describiremos dos modelos comerciales muy populares: el "LM 35 DZ",
fabricado por National Semiconductor
y distribuido por RS AMIDATA, con
un precio aproximado de 5 Euros, y el
modelo "LM 335 A", con un precio
orientativo de 2 Euros, del mismo fabricante y distribuidor.

Funcionamiento
y manejo
El sensor LM 35 DZ tiene la apariencia de un circuito integrado de tres
terminales, y proporciona una tensin
que vara linealmente con la temperatura, a razn de 10m Vle. El rango
de temperaturas en el que puede fun-

cionarllega desde0C hasta + 100C,

con una tensin de alimentacin entre
+4 y +30 VDC y una corriente en
reposo de 91 (A, cuando se halla alimentado con +5 VDe. Laprecisin es
de 0,9 e.
El LM 335 A de precisin es un sensor que funciona como un diodo zner

Sensores

de dos terminales, que cuando est ajustado entre sus extremos proporciona
una tensin directamente proporcional
a la temperatura absoluta, con un factor de 0,10 mVre. Puede trabajar en
un margen de temperaturas compren-

didoentre-40 Cy + 100e. Tieneuna

precisin de 1 C y a 5 VDC consume
una corriente de 400 (A. La tensin de
salida es de OV cuando hay una temperatura de 0 K y de 2,73 V cuando la
temperatura es de 0 e.

Aplicacionesy circuitosreales
El sensor LM 35 DZ se usa mucho
en la medida de la temperatura
ambiente. Como la seal que genera es
analgica precisa de un conversor A/D
para su transformacin a digital y su
posterior tratamiento por el programa
del microcontrolador .
En las aplicaciones industriales,
que requieren mayor precisin, se utiliza el LM 335 A.

La utilizacin de estos sensores de

temperatura analgicos en sistemas
basados en los microcontroladores PIC
aconseja transformar la salida de tensin variable del sensor a una digital
compuesta por ocho bits. El conversor
AD de ocho bits proporcionar un valor
binario 0000 0000 para la mnima
seal y un valor binario 1111 1111 para
la mxima. Si el margen de temperatura que mide el sensor oscila entre OC
y 100C y genera una salida entre Oy
5 VDC, respectivamente, significa que
por cada c la seal vara 0,05 V.
De esta forma si la temperatura a
medir es de 50C la seal en la salida
del sensor ser de 0,05 x 50 = 2,5 V,
para la cual el conversor AD proporcionar el valor binario 1000 0000. El
conversor con sus ocho bits soporta
256 cdigos distintos lo que significa
que para cada incremento en el valor
binario representa una variacin de
5 I 256 = 0,0195312 V.

de temperatura
--

Teclados matriciales

n esta seccin presentaremos las principales caractersticas de los sensores y

actuadores
empleados
habitualmente
en las

aplicaciones de robtica y microbtica.

Fichatcnica

conecta una fila con una columna de

y comercialla matriz.
Los teclados pueden considerarse
como un conjunto de pulsadores
agrupados matricialmente, de manera que la pulsacin de una tecla

Son los elementos ms usados en los

productos basados en microcontroladores
para permitir una cmoda introduccin de
informacin y datos por pane del usuario.

Presentaciny conexionado

Fotografa del teclado

matricial.

..

COLUMNA1
COLUMNA3
COLUMNA2
I
COLUMNA4

Esquema de la distribucin de las 16

teclas entre las filas y las columnas
de la matriz.
FILA1

FILA2

FILA3

FILA4

Teclados

--

RBO
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5
RB6
RB7
100k
100k
100k
100k

Vcc
Para manejar teclados en el PIC16F84
a las columnas

se conectan las cuatro lneas de ms peso de la puerta B a las filas y las de menos peso

(RB4-RB7). Se conectan las cuatro

filas del teclado a las cuatro lneas de

memente popular, cuya referencia

es ECO 1625006 del fabricante

Aunque el teclado de la forografa

tiene grabadas en las teclas los 16 dgiros del sistema hexadecimal, existen
muchos modelos con diferentes sm-

SECME, con un precio aproximado

de 13 Euros.

bolos, y se pueden fabricar a la medida

de las necesidades del usuario.

lneas de menos peso de la puerta B, y

por ellas, una a una y secuencialmente,
va introducindose un nivel bajo. Si se
presiona una tecla en un momento
determinado se unir una fila con una
columna, de esta manera, cuando se
introduzca un nivel bajo a la columna
correspondiente, ste pasar a la fila
asociada y se modificar el nivel lgico
que se introduce por la lnea de ms
peso de la puerta B, provocndose una
interrupcin. La rutina de interrupcin se encargar, en primer lugar, de
averiguar cul ha sido la columna y la
fila que han provocado la interrupcin
y deducir la tecla pulsada.

En esta ocasin presentamos un

modelo comercial de 16 teclas enor-

Funcionamientoy manejo
Las 16 teclas de este sensorde

Aplicacionesy circuitos
reales
El teclado es un sensor econmico

introduccin de datos estn dispuestas sobre cuatro filas y cuatro columnas, conformando una estructura
matricial. La pulsacin de una de
dichas teclas supone la conexin elctrica entre una fila y una columna.
Normalmente todas las filas estn aisladas elctricamente de las columnas

Para manejar teclados, el microcontrolador PICI6F84, que es el que

utiliza nuestro robot, tiene implementada una interrupcin que se produce cuando se modifica el estado

y la pulsacin de las teclas origina la

conexin entre ellas.

lgico de cualquiera de las cuatro

lneas de ms peso de la puerta B

Teclados

y sencillo que permite introducir una

abundante informacin al sistema
basado en microcontrolador.

ms peso de la puerta B. Las cuatro

columnas se conectan a las cuatro

--

Sensores optoelectrnicos

n esta seccin presentaremos las principales

caractersticas
de los

sensores y actuadores
que se emplean habitualmente en las aplicaciones de robtica y microbtica

Presentacingeneral
y caractersticas
Son dispositivos que modifican
alguno de sus parmetros elctricos al
incidir la luz sobre ellos. Tambien hay
modelos que emiten luz en funcin de
la excitacin elctrica que reciben.
Describiremos los tipos de sensores optoelectrnicos que ms se usan
en la prctica.

Los mandos a distancia de los televisores contienen un diodo LED emisor

de rayos infrarrojos.

DiodosLEDemisoresde luz
Generalmente son uniones semiconductoras que emiten una radiacin
luminosa, que puede ser de una frecuencia invisible alojo humano, como
la infrarroja, cuando se les aplica una
tensin entre sus terminales.

Rl

En los mandos a distancia para el

control de muchos aparatos pueden
encontrarse diodos LED emisores de

SALIDA

rayos infrarrojos, como el de la figura.

Fototransistores
Son transistores especiales cuya
base est preparada para recibir luz,
producindose el mismo efecto que si
se aplicase una corriente. De esta
manera, cuando la base del fototransistor reciba luz circular una corriente
entre su emisor y su colector.

LED

La corriente del fototransistor depende de la luz que incida en su base

y que es emitida por el LED.

ODtaelectrnica

Optoacopladores
Son cpsulas con la forma de un circuito integrado que contienen dos circuitos aislados, entre los que se traspasa informacin mediante la luz. Proporcionan un excelente aislamiento
elctrico entre el emisor y el receptor.

PantallasLCD

A
Estructura
interna
de un
optoacoplador y
muestras de
algunos modelos
comerciales.

Las pantallas de cristal lquido

son muy utilizadas en los sistemas
con microcontrolador porque permiten mostrar informacin textUal
y grfica a un precio y tamao reducidos. Consisten en un condensador
plano, formado por unas capas metlicas tan finas que resultan transparentes y entre las que se introduce
como dielctrico un cristal lquido
en fase nemtica. Si no se aplica tensin entre las placas el cristal es
transparente, pero cuando se aplica
se producen variaciones en la reflexin y la refraccin de la luz que lo
vuelven opaco.

E
Clulasfotovoltaicas

Son uniones PN en las que aparece

tensin entre sus terminales cuando
reciben una radiacin luminosa. Para
conseguir intensidades apreciables se
necesitan grandes superficies de captacin de luz, por lo que normalmente
suelen conectarse varias de estas clulas en serie o en paralelo, para alcanzar
la potencia necesaria. La energa que
se obtiene con estos dispositivos se
llama energa fotovoltaica, y es muy
til en las zonas con bastantes horas de
sol al da y en las alejadas de los tendidos elCtricos. Su mantenimiento es
muy bajo y manejanunaenergarenovable y no contaminante.

Una pantalla de cristal lquido.

Datoelectrnica

TermistoresNTC y PTC
n esta seccin irn presentndose las principales caractersticas de los
sensores y actuadores
que se usan habitualmente en las aplicaciones de robtica
y microbtica.

Fichatcnicay comercial
Estos dos modelos de termistores
se caracterizan por variar su resistencia interna en funcin de la temperatura que soportan.
El PTC tiene coeficiente positivo
de temperatura, es decir, la resistencia
entre sus bornes aumenta con la temperatura.
Por el contrario, los termistores
NTC tienen coeficiente negativo de
temperatura y funcionan al revs, a
mayor temperatura menor resistencia.
En la figura se muestra la forma de
las dos curvas R-T (Resistencia-Tem-

iJ
z

;;
iii
w
a.:

peratura) a la que responden este par

de sensores.
Ambos termistores estn diseados
para funcionar en un rango de tempe-

(D)

(D)

<

Fotografa de los modelos clsicos de PTC.

;1
TEMPERATURA

<

iJ
z

Presentaciny conexionado
Los termistores PTC tienen dos

;;
iii
w
a.:

(0C)

presentaciones clsicas, en forma de

disco o de tornillo, como muestra la
figura.
TEMPERATURA

Curvas caractersticas R-T (Resistencia-Temperatura)

termistores PTC y NTC.

raturas determinado, y algunos muy

precisos tienen una curva R-T muy
ajustada, para reducir la tolerancia.
Los precios de estos sensores son
econmicos y existen numerosos
modelos y fabricantes. A continuacin
describimos algunos de los que distribuye en todo el mundo la empresa RS
Amidata S.A.

correspondientes a los

Funcionamiento
y manejo
Los PTC a bajas temperaturas tienen una resistencia reducida del orden
de los 100

n,

pero aumenta rpida-

Sensares

trmicos

---

y + 180 C. El modelo tipo tornillo,

con la misma temperatura de referencia, admite un rango entre -20 C
y +155C.
Los sensores NTC se emplean a
veces en la medicin de temperatura y
presentan una tolerancia del 20% a
100 C.
El modelo GL16 tiene una resistencia de 1 M a 20 C y puede alcanzar un valor mnimo de 170 Q.

Aplicaciones
y circuitosreales

Los PTC descritos son ideales en

Modelo de NTC encapsulado

en vidrio.

mente, con un factor de x100, aproximadamente, cuando se supera la temperatura de referencia T. El modelo de

PTC en disco con temperatura de referencia T = 80 C tiene una resistencia

de 1 K Ypuede funcionar entre - 55 C

circuitos de disparo y avisoen la deteccin de temperaturas elevadas en equipos industriales.

El pequeo tamao de los modelos
en forma de disco permite introducirlos en los bobinados de los motores y
en los encapsulados de otros productos.
Los que se presentan en forma de
tornillo de montaje en aluminio anodizado se pueden roscar fcilmente en
los disipadores de calor y en los chasis
de los instrumentos, ofreciendo una
elevada conductividad trmica.
En cuanto a las aplicaciones de las
NTC encapsuladas en vidrio, existen
modelos dedicados a la medida de la
temperatura, al control de la amplitud
y a la temporizacin.
Tambien hay versiones preparadas
para trabajar con temperaturas comprendidas entre + 100 C y +450 C,
con una tolerancia del 20% a 100 C.
En la figura se muestra la fotografa de un termistor de varilla (NTC)
que es de uso general en aplicaciones
destinadas a la limitacin de corriente
en la proteccin de circuitos.

Termistor NTC de varilla para proteccin de circuitos.

Sensares

trmicas
--

El altavoz

...

n esta seccin se irn

presentado las principales caractersticas de los

sensores y actuadores
que son empleados habitUalmente en las aplicaciones en
Robtica y Microbtica

Fichatcnicay comercial
El altavoz es uno de los actuadores
ms sencillos y prcticos. Transforma

Partes principales de un altavoz:

1.- Anillo elstico.
2.- Cono.
3.- Imn.
4.- Piezas polares del imn.
5.- Carcasa.
6.- Bobina mvil.
7.- Anillo de centrado.

--

la energa elctrica en energa mecnica, la cual al desplazar las partculas

de aire genera sonido.
En la esttUctura fsica del altavoz
el elemento
fundamental
es una
bobina mvil que se halla sitUada
dentro del campo magntico de un
imn permanente. Cuando es atravesada por una corriente
elctrica,
debido a la fuerza contraelectromotriz, se mueve, y con ella un cono
rgido al que se halla sujeta. Al desplazarse el cono desplaza con l las
partculas de aire que lo circundan,
dando origen al sonido. Como los

desplazamientos de la bobina son

proporcionales a los de la corriente
elctrica que la atraviesa, si sta
ltima vara al ritmo de una informacin de sonido, ste se reproduce
mediante los movimientos del cono.

Presentacin
y conexionado
El nico conexionado de los altavoces con el exterior son dos bornas
que se hallan conectadas a los extremos de la bobina mvil. Las dimensiones de los altavoces hacen referencia al dimetro del cono rgido y

Sobre el exterior de la carcasa del altavoz est grabado el valor de la impedancia

de la bobina y el de la potencia que soporta.

---

El ....--..
altavoz

--

suelen ser mltiplos de pulgadas.

Una pulgada equivale a 25,4 milmetros. Los altavoces encargados de
reproducir los sonidos graves tienen
un dimetro superior a las 6 pulgadas, mientras que los destinados a los
agudos son ms pequeos.
Sobre el exterior del altavoz se
graba el valor de la impedancia de la
bobina y la potencia que soporta. Si se
sobrepasa esta ltima limitacin se
estropea el altavoz.

(l.

~i
\...

"

.'

11
-

Funcionamiento

y manejo
Los elementos principales del
altavoz se muestran en la fotografa
de la figura y son tres: bobina mvil,
cono rgido y anillo de centrado, que
es el que mantiene la bobina mvil
en la posicin correcta dentro del
entrehierro del imn. Tiene que ser

Para evitar que las ondas frontales entren en conRicto con las posteriores,
altavoz se coloca en una caja acstica.

el

de material elstico para permitir el

desplazamiento
vertical del cono,
pero no el lateral.

Aplicaciones
y circuitosreales
Cuando se aplica una seal elctrica con informacin sonora a un
altavoz que est sin sujetar, al aire,
el cono vibra de tal forma que mueve
el aire que hay delante y detrs del
mismo. Esto supone la generacin de
ondas sonoras frontales y posteriores, que al tener diferentes fases pueden llegar a contrarrestarse o sumarse. Despus de varios rebotes
estas ondas llegan a nuestros odos
con diferentes retardos y producen
un sonido deformado y carente de
bajas frecuencias. Para evitar este
fenmeno los altavoces se colocan en

Altavoz desmontado

El altavoz

mostrando

la bobina mvil, el cono y el anillo de centrado.

cajas acsticas o bafles, que dirigen

las ondas adecuadamente y evitan las
distorsiones.

...