3.

6 PRCTICA 5
PROGRAMACIN TEACH PENDANT
En este procedimiento, el alumno usar la terminal de programacin para editar
un programa usando slo los comandos bsicos de programacin (rutinas,
movimientos, gripper).
Equipo necesario:
-

Bata de laboratorio.
Gafas de seguridad.
Teach pendant.

Teora:
Un programa es una serie de comandos introducidos en la memoria de
controlador del robot, que le dice que hacer. Estos ocasionan que el robot
desarrolle una serie de acciones en una secuencia deseada.
La terminal de programacin tiene la capacidad de programar mostrando los
comandos en la lnea inferior de la pantalla, por lo que el usuario puede
seleccionarlos usando las cuatro teclas de funcin. Una desventaja de este
mtodo es lo compacto de la pantalla permitiendo visualizar, slo una versin
corta de este comando. A estos nombres cortos se les llaman Mnemnicos y
constan de tres a cuatro letras.
Lenguaje de programacin MCL (Manufacturing Control Languaje)
Creado por la compaa MC DONALD DOUGLAS, como ampliacin de su
lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compatible para los modos
de programacin off line, ya que incluye un amplio nmero de comandos de
fcil uso para el desarrollo de una amplia variedad de tareas.

Desarrollo de la prctica:

Comando PMOVE<nombre o nmero de punto>: este comando mueve los

ejes del robot a un punto especfico y los detiene completamente antes de
ejecutar la prxima lnea del programa. Todos los ejes se detendrn al mismo
tiempo.
1. Encienda el controlador del robot.
2. Habilite los servomotores del robot presionando [F1] STA para acceder
al men de arranque y despus [F2] ENA.
3. Mande el robot a Home presionando [F1] HOME.
Al terminar de realizar este procedimiento oprima [EXEC] para regresar
al men principal 1.
4. Realice los siguientes pasos para borrar el Programa 1 de la memoria
del controlador.
a. Desde el men principal 1, presione [F2] PROG para entrar al
men de programacin.
Se deber mostrar el siguiente mensaje en la pantalla de la
terminal de programacin:

b. Presione [F4] DEL para borrar el programa 1.

c. Presione [1] y despus presione [ENTER].

d. Presione [ENTER] nuevamente para completar la accin. En este

punto la terminal de programacin deber mostrar la pantalla que
se muestra a continuacin.

e. Presione

[EXEC]

programacin.

para

regresar

al

men

principal

de

5. Realice los siguientes pasos secundarios para editar el siguiente

programa:
LNEA#
001
002
003
004

COMANDO
PMOVE 3
PMOVE 1
PMOVE 3
PMOVE 2

a. Presione [F2] PROG.

b. Presione [F2] LOAD.
c. Presione [1] y despus presione [ENTER] para cargar el programa 1.
La terminal de programacin mostrar:

d. Presione [F1] ED para acceder al men de edicin.

La pantalla de la terminal de programacin mostrar:

La lnea inferior de este men muestra cuatro comandos de

programa que se pueden seleccionar. Ntese que el comando
PMOVE se muestra abreviado como PMV. Todos los comandos estn
abreviados de la misma manera. Hay muchos comandos ms
disponibles, en los pasos siguientes se mostrar cmo acceder a
ellos.
e. Presione [F1] PMV para ingresar el comando PMOVE. Se mostrara
lo que sigue:

f. Presione [3] y despus [ENTER].

Ha ingresado el comando PMOVE 3 en la lnea 1 del programa.
g. Presione [NEXT] para ir a la siguiente lnea del programa.
Ntese como el nmero de lnea se incrementa por uno:

h. Presione [F1] PMV para ingresar el comando PMOVE.

i.
j.
k.
l.
m.
n.
o.
p.

Presione [1] y despus [ENTER] para editar la segunda lnea.

Presione [NEXT] para ir a la siguiente lnea del programa.
Presione [F1] PMV para ingresar el comando PMOVE.
Presione [3] y despus [ENTER] para editar la segunda lnea.
Presione [NEXT] para ir a la siguiente lnea del programa.
Presione [F1] PMV para ingresar el comando PMOVE.
Presione [2] y despus [ENTER] para editar la segunda lnea.
Presione [EXEC].
Esto compilar el programa. Compilar el programa significa que est
siendo preparado ser ejecutado.
La pantalla mostrar lo que sigue:

q. Presione [ENTER] para regresar al men de programacin.

El programa que acaba de editar ha sido guardado en la memoria del
controlador como programa 1.
r. Presione [EXEC] repetidamente has regresar al men principal 1.

6. Grabe los 3 puntos que se muestran en la figura siguiente:

Deje el robot habilitado y contine con el siguiente paso.

7. Desde el men principal 1 presione [F4] RUN para acceder al men de
ejecucin de programas. La pantalla de la terminal de programacin
mostrar:

8. Presione [F1] STR. La pantalla mostrar el nmero del ltimo programa

almacenado en la memoria del controlador, en este caso, programa 1.

9. Presione [ENTER] para correr el programa.

Notar que el robot comenzar a moverse conforme los pasos
programados. Despus de ejecutar el ltimo comando en la ltima lnea
del programa, el robot se detendr. Mientras el programa este
corriendo, la pantalla mostrar:

La lnea superior de la pantalla indica que el controlador est corriendo

el programa 1 y que el robot est trabajando (ROBW o Robot is
working)
10. Presione [F1] y despus [ENTER] para correr el programa nuevamente.
11. Cuando el programa se haya detenido, presione [EXEC] para regresar
al men principal 1.
12. Deje el robot habilitado y contine con el siguiente procedimiento para
modificar el programa que edit.
13. Realice los siguientes pasos secundarios para cargar el programa 1.
a. Desde el men principal 1, presione [F2] PROG.
b. Presione [F2] LOAD.
c. Presione [1] y despus [ENTER].
d. Presione [F1] ED.
La primera lnea del programa deber mostrar:

14. Ahora presione [NEXT] repetidamente hasta la tercera lnea de su

programa, tal como se muestra a continuacin:

15. Realice los siguientes pasos secundarios para borrar la lnea 3:

a. Presione [SCROLL] repetidamente hasta que el siguiente men
de edicin aparezca en la pantalla. Cada vez que presione esta
tecla se visualizarn una serie de nuevos comandos. Estos estn
disponibles para la edicin de su programa. Una lista de estos
comandos se muestran en el anexo#.

Este men incluye las funciones INS (insertar) y DEL (borrar).

Note que estas funciones no son comandos de programacin.
b. Presione [F2] DEL para borrar el contenido de la lnea 3.
Ntese que tan pronto como presion [F3], el contenido de la
tercera lnea fue borrado y en su lugar quedo el contenido de la
lnea 4, tal como se muestra a continuacin:

16. Ahora presione [PREV] repetidamente hasta que la lnea 1 de su

programa se muestre como sigue:

17. Realice los siguientes pasos para insertar una nueva lnea dentro del
programa:
a. Presione [F1] INS. La pantalla mostrar los cambios como
siguen:

El comando de la lnea 001 se ha movido a la lnea 002.

b. Presione [SCROLL] repetidamente hasta que la siguiente serie
de comandos aparezcan en la pantalla:

c. Presione [F1] PMV y despus [1].

d. Presione [ENTER] para completar la operacin. La pantalla
ahora mostrar:

El programa original ha sido modificado para aparecer como se

muestra a continuacin:
LNEA#
001
002
003
004

COMANDO
PMOVE 1
PMOVE 3
PMOVE 1
PMOVE 2

e. Para checar el programa oprima [NEXT] repetidamente para

mover a cada lnea.
Deje la pantalla mostrando la lnea 001.
Algunas veces es ms conveniente usar la funcin LIN# en lugar
de las teclas [PREV] y [NEXT] para mover hacia una lnea en
particular, especialmente si se trata de un programa grande.
18. Realice los siguientes pasos secundarios para utilizar la funcin LIN#:
a. Presione [F3] LIN#. La pantalla mostrar:

b. Presione [4] y luego [ENTER]. Entonces se mostrar:

Se ha movido a la lnea 4 usando esta funcin.

c. Presione [EXEC] para compilar el programa y despus [ENTER].
19. Ejecute nuevamente el programa que edito.
Deber observar que el robot realizara una nueva secuencia.
20. Cuando el programa haya terminado, presione [EXEC] para regresar al
men principal 1.
Deje el robot habilitado y contine con el siguiente procedimiento.
Comandos: LABEL y BRANCH
LABEL<nombre o nmero>: se utiliza para marcar una posicin en el
programa. Hace referencia a un punto en el cual el programa puede
regresar.
BRANCH<nombre o nmero>: se usa para provocar que el programa
salte parte de las instrucciones o las repita tanto como sea necesario.
21. Presione [F1] ED. Deber notar que la pantalla muestra lo que sigue:

22. Inserte una lnea en blanco en 001, tal como se muestra a continuacin:

23. Realice los siguientes pasos secundarios para ingresar el comando

LABEL:
a. Presione [SCROLL] repetidamente hasta que la siguiente serie
de comandos sea mostrada:

b. Presione [F1] LBL. La pantalla de la terminal de programacin

mostrar:

c. Presione [1] y luego [ENTER]. Se mostrar lo siguiente:

24. Realice los siguientes pasos secundarios para ingresar el comando

BRANCH:
a. Presione [NEXT] repetidamente hasta que la pantalla muestre la
lnea 006. Esta se muestra el final del programa y deber
aparecer como una lnea en blanco.
b. Presione [F2] BRAN. Se mostrar lo siguiente:

c. Presione [1] y luego [ENTER]. El comando BRANCH es ahora

parte del programa.
25. Presione [EXEC] para compilar el programa.
26. Presione [ENTER] y despus [EXEC] para regresar al men principal 1.
27. Ahora corra el programa y observe la operacin del robot.
Ntese que el robot realiza un ciclo continuo de operacin.

Deje el programa del robot ejecutndose y contine con el siguiente

procedimiento.
Formas de detener el robot
Cuando un programa se est ejecutando, existen cuatro maneras para
poder pararlo, ya sea de manera parcial o totalmente, que se muestran a
continuacin.
Botn de paro de emergencia: proporcionar una inmediata
interrupcin del movimiento del robot. Esto detiene el programa y
deshabilita los motores del robot. Para restaurar el programa se tiene
que rehabilitar los motores y arrancar el programa desde el inicio.
Esta es la ms drstica manera de detener el robot, per es la ms
segura si existe el riesgo de que el mismo se dae o cause algn

percance.
HALT [F3]: proporciona una interrupcin inmediata del movimiento
del robot. El programa se detiene per los motores no. este es un
mtodo normal para salir del programa y se puede restaurar el mismo

desde la lnea 001, para hacerlo se debe presionar [F1] STR.

PAUS [F2]: detiene el robot al final del actual movimiento e
interrumpe le programa. La tecla [F2] cambia la funcin a RES para
continuar. Presionando [F2] restaura el programa desde la lnea en

que fue detenido.

BREAK: detendr el robot en su movimiento. Presionando [F2] RES
causar que el robot contine movindose al punto. Esta tecla puede
ser usada tambin para detener al robot durante el homing.

28. Con el robot aun ejecutando su programa, presione [F3] HLT desde el
men de ejecucin de programas. El robot se detendr, pero sus
servomotores no sern deshabilitados. La pantalla de la terminal de
programacin mostrar el siguiente mensaje:

29. Presione [F1] STR y despus [ENTER] para reiniciar el programa.

Cuando reinicie el programa, este comenzar desde la lnea 001.

30. Ahora presione [F2] PAUS. Ntese como el robot se detiene el final de
su movimiento y pausa su programacin. La terminal de programacin
mostrar el siguiente mensaje:

31. Presione [F2] otra vez para rehabilitar el programa. El robot continuar
desde el punto donde se detuvo.
32. Ahora presione la tecla [BREAK].
Observe como el robot se detiene a mitad de su movimiento.
33. Presione [F2] RES para restaurar el movimiento del robot.
notese que el robot se mover al punto al que se estaba desplazando
antes de que la tecla [BREAK] fuera oprimida.
34. Presione el paro de emergencia en la terminal de programacin.
Esto detendr el robot y deshabilitar los servomotores del mismo. El
siguiente mensaje aparecer en la pantalla:

35. Realice los siguientes pasos secundarios reiniciar el robot despus de

haber presionado el paro de emergencia:
a. Presione [ENTER]. La terminal de programacin mostrar lo que
sigue:

b.
c.
d.
e.
f.
g.
h.

Presione [EXEC] para ir al men principal 1.

Presione [F1] STA para acceder al men de arranque.
Presione [F2] ENA para habilitar los servomotores del robot.
Presione [F1] HOME.
Presione [EXEC] para regresar al men principal 1.
Presione [F4] RUN.
Presione [F1] STR. La pantalla mostrar:

i. Presione [ENTER] para correr el programa.

36. Presione [F3] HLT para detener el programa del robot.
37. Presione [EXEC] para regresar al men principal 1.
Deje habilitado el robot y contine con el siguiente procedimiento

Comandos del efector final

GRASP: se utiliza en la programacin del robot para indicarle que debe cerrar
las pinzas.
RELEASE: se usa para indicarle al robot que debe abrir las pinzas.
38. Repita el paso 4 para borrar el programa que edito de la memoria del
controlador.
39. Realice los siguientes pasos secundarios para editar el programa que
se muestra a continuacin:
LNEA#
001
002
003
004
005
006
a.
b.
c.
d.
e.
f.

COMANDO
LABEL 2
PMOVE 1
GRASP
PMOVE 2
RELEASE
BRANCH 2

Ingrese el comando LABEL 2 y despus presione [NEXT].

Ingrese el comando PMOVE 1 y despus presione [NEXT].
Presione [F3] GRP para ingresar el comando GRASP.
Presione [NEXT].
Ingrese el comando PMOVE 2 y despus [ENTER].
Presione [F4] REL para ingresar el comando RELEASE y

despus presione [NEXT].

g. Ingrese el comando BRANCH 2.
El programa ha sido completado.
h. Presione [EXEC] para compilar el programa.
i. Presione [ENTER] para regresar al men de programacin.
j. Presione [EXEC] para ir al men principal.
40. Grabe puntos en el robot, tal como se indica en la figura siguiente:

41. Corra el programa y observe su operacin.

Mientras el programa est corriendo, observe como los comandos
GRASP y RELEASE afectan al efector final del robot.
42. Detenga el programa del robot.
43. Presione [EXEC] repetidamente para regresar al men principal 1.
Deje el robot habilitado y contine con el siguiente procedimiento.
Comandos: SPEED y DELAY
SPEED<nmero>: ajusta la velocidad del robot para todos los
comandos de movimiento de los subsecuentes programas. Su rango va
desde 0 a 255. Estos nmeros representan los valores de porcentaje de
la velocidad mxima a la cual cada eje se puede mover. Por lo tanto,
255 corresponde al 100% o mxima velocidad, y 128 aproximadamente
al 50%.
DELAY<nmero>: provoca que el programa pause momentneamente
y por lo tanto detenga la secuencia del robot. Su rango va desde 0 a
99,999. Las unidades son de 0.1 segundos. Por ejemplo, para retrasar
el robot 10 segundos, deber introducir el comando DELAY 1000.
44. Continuando con la prctica, realice los siguientes pasos secundarios:
a. Desde el men principal 1, presione [F2] PROG para acceder al
men de programacin.
b. Presione [F4] DEL.
c. Presione [1] y despus presione [ENTER].
d. Presione [ENTER] nuevamente para completar la accin.
45. Ingrese la lnea 001 del programa que se muestra a continuacin:
LNEA#
001

COMANDO
LABEL 2

002
003
004
005
006
007

SPEED 50
PMOVE 1
SPEED 255
PMOVE 2
DELAY 500
BRANCH 2

46. Presione [NEXT] y sigua los siguientes pasos secundarios para ingresar
el comando de velocidad en la lnea 002:
a. Presione [SCROLL] hasta que la pantalla muestre:

b. Presione [F2] SPD. La pantalla mostrar:

c. Presione [5] [0] y despus oprima [ENTER]. Se mostrar en la

pantalla:

La lnea Enter axis # es en referencia de un eje externo

especfico al cual se aplicara la velocidad que se acaba de
ingresar. Algunos ejemplos de ejes externos son la banda
transportadora y el eje transversal. Por lo tanto, no es aplicable en
este programa, y no es necesario especificar este eje.
d. Presione [ENTER] para aplicar esta velocidad a los ejes del
robot. La pantalla mostrar:

e. Presione [NEXT].
47. Ingrese las lneas 3 a la 5 del programa.
48. Realice los siguientes pasos secundarios para ingresar la lnea 6.
a. Presione [SCROLL] para mostrar la serie de comandos que se
muestran a continuacin:

b. Presione [F1] DLY. La pantalla mostrar:

c. Presione [5] [0] [0]. Entonces se mostrar:

d. Presione [ENTER]. La pantalla mostrar.

e. Contine ingresando la lnea 7 del programa y despus

compilarlo.
49. Grabe los puntos en el robot que se muestra en la figura siguiente:

50. Ahora corra el programa y observe la accin de los comandos SPEED y

DELAY.
51. Presione [BREAK] para detener el robot.
52. Deshabilite los servomotores del robot y apague el controlador.