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Protocolli di comunicazione industriale

Breve introduzione e aspetti pratici

Programma
g

Comunicazioni per applicazioni industriali


p
Cos un protocollo
Un protocollo in dettaglio: Profibus DP
Disposizione segmenti e apparecchiature
Architetture DCS
Connessione dispositivi
g
Configurazione
Norme di installazione
Verifiche in impianto

Comunicazioni seriali

Comunicazioni seriali: molte informazioni inviate serialmente su


un unico mezzo fisico, da uno o pi mittenti ad uno o pi destinatari
(la definizione imprecisa, ma tanto per capirci)
Comunicazioni seriali digitali: codifica tramite informazioni
), dove 0 e 1 sono impulsi
p
di luce di diversa frequenza,
q
,
discrete ((0 e 1),
livelli o transizioni di tensione o corrente,..
Questo comporta:
1 Regole per collegare il mezzo fisico (n.
1.
(n di fili,
fili polarit)
2. Regole per accedere allunico mezzo fisico (protocollo).
3. Regole per identificare mittenti e destinatari (indirizzi)
4. Regole per codificare le informazioni (formato applicativo)
Tanto per capirci, per parlarsi al telefono servono:
1 Il doppino telefonico (mezzo fisico)
1.
2. I tasti del telefono, i toni o gli impulsi (protocollo)
3. I numeri di telefono, il centralino, ecc. (indirizzi)
4. La lingua di conversazione (il formato applicativo)

Dove:

Impieghi
p g industriali

Trasmissione suoni, immagini, ecc.


N i ttrasporti:
Nei
ti auto
t (le
(l prime
i Audi
A di e BMW:
BMW CAN bus),
b ) treni
t i
(LONworks), aerei (CAN bus per ARINC 825, Airbus A380)
Nellindustria manifatturiera,, nella robotica
Nella domotica
Dentro e fuori il PC (wireless, Ethernet, USB, Bluetooth,
VoiP) negli uffici (cablaggio strutturato)
VoiP),
nei nostri impianti

Comunicazioni in ambito industriale significa:

Regole per garantire la bont del dato (check)


Regole per proteggere il dato (Security, CyberSecurity)
Tenere insieme la tecnologia delle comunicazioni con le
esigenze industriali: es: sincronizzazione di letture/comandi,
marcatura temporale, garanzia di dato aggiornato.
Competenze miste di comunicazione e automazione

Impiego
p g in centrale

Allinterno dei sistemi di controllo e di supervisione


(protocolli proprietari, basati su Ethernet e TCP/IP per la
maggior
i parte);
t ) spesso su due
d livelli
li lli (t
(tra HMI e servers,
tra servers e CPU), a volte un 3 dedicato tra le CPU
Per collegare tra loro i sistemi (Modbus RTU o TCP,
TCP
OPC DA A&E, IEC 60870-5-101 o 104)
g le CPU ai remote I/O ((Profibus DP))
Per collegare
Per collegare la strumentazione (trasmettitori e
posizionatori): il bus di campo propriamente detto
(P fib PA,
(Profibus
PA Fieldbus
Fi ldb Foundation)
F
d ti )
Per collegare valvole motorizzate e quadri, o isole di
valvole (Profibus DP)
Per integrare i quadri nel DCS (IEC 61850:
Communication networks and systems in substations
substations)
Communication
per i dati manutentivi di valvole motorizzate (Bluetooth)

Alcune attenzioni
Non
N bbasta
t di
dire seriale!
i l !
diffidare della parola standard
Il termine
t
i standard
t d d pu essere usato
t fuori
f i luogo
l
per:

rs232
Ethernet
TCP/IP
Modbus (almeno in parte)
fi ldb (certamente
fieldbus
( t
t ))

Ma si possono collegare? S, sono tutti e due Profibus


(o Modbus,
Modbus o Ethernet.)
Ethernet )
.

Abbiamo scelto Ethernet perch va a 100 Mbit/s ed


, kbit/s .
real time,, Modbus invece va solo a 38,4
6

Protocollo cosa intendiamo


un protocollo un insieme completo di protocolli/servizi per lo scambio
dei dati:
Profibus DP?
s

Ethernet?
no ( solo uno strato, un layer)

Modbus?
s, pur di indicare il livello applicativo e il livello fisico (MODBUS RTU,
MODBUS/TCP, rs485, ecc.)

attenzione:
tt i
il protocollo
t ll definisce
d fi i
la
l sintassi
i t i (intercomunicazione),
(i t
i i ) non
la semantica (interoperabilit), dunque un protocol stack ancora non
sufficiente per garantirsi che i sistemi si parlino

esempio:
i gli
li analogici
l i i sono interi
i t i 16 bit o floating
fl ti point?
i t?
Codifica little endian o big endian?
se si usano interi, qual il valore dello zero e del fondo scala?
se una misura di pressione,
pressione sono bar o psi?

Tutto questo richiede la definizione di profili, descrizioni, linguaggi, ecc.


che ad oggi sono solo parzialmente definiti dallo standard (IEC) =>
necessario affidarsi ai consorzi (se va bene) o . al proprio lavoro.
lavoro
7

il modello OSI
OPC

Profibus DP
Profibus AL

DCOM

TCP(/UDP)
IP

ETHERNET

Profibus
DLL
rs485
8

Protocol stack
the layer is each of the partitions into which the system architecture is
divided
the processes developed by one functional unit passing results to the
upper layer through the corresponding interface is called layer services
ap
protocol is defined as the set of norms that control and co-ordinate the
interchange of information between the functional units of the same layer,
for the transmission, control and recovery of potential errors. An entity in
any one layer may communicate with an entity in the same layer of
another open system inter-connected end system using a protocol.
otoco stack:
stac : A set of
o network
etwo protocol
p otoco layers
aye s that
t at work
wo together
toget e
Protocol

Alcune p
problematiche generali
g

Per stabilire una comunicazione tra sistemi di fornitori


diversi bisogna
g essere daccordo ((almeno)) in due;; se non
funziona, di chi la colpa? Bisogna definire chi ha il
ruolo di system integrator, ma ci vuole un ruolo attivo da
parte nostra (competenza, verifica della configurazione,
strumenti quali analizzatori).
Se il numero di segnali da scambiare basso (a.e. sotto i
50) meglio soluzioni cablate!
Rid d
Ridondanza:
pu essere di cavo, di interfaccia
i
f i fisica
fi i
(driver), di unit master.
I protocolli
lli basati
b
i su TCP/IP sono pi
i espostii a virus:
i
in
i
qualche caso meglio evitarlo (es Modbus RTU o IEC
60870 5 101 su rs485)
60870-5-101
10

Modi di g
guasto e ridondanze
M
S1

S2

Modi di guasto: interruzione del cavo, guasto


di un master,
master , guasto di uno slave
slave

S3

M
M

S2

S3

Ridondanza cavo, con slave con interfaccia singola


Si introdurrebbe per un modo di guasto comune (Y).

S1

Ridondanza master (uno in stand-by)


L stand-by
Lo
d b normalmente
l
senza attivit
i i sull
bus, ma in alcuni casi lo stand-by attivo

S1

S2

Y
S3

Soluzione
correttiva

M
S1
M

S2

S3

Ridondanza cavo, con slave con interfaccia doppia


Da stabilire il comportamento in caso di guasto sul
cavo o su interfaccia singola dello slave
11

Le valutazioni andrebbero fatte analizzando gli MTBF dei componenti e le Probabilit di guasto.

Una p
parola sul real time
Esempi di protocolli di comunicazione real time?
segnali di fumo (in assenza di nebbia)
tam-tam (in assenza di temporale)
definizione di real time (del WG11 - comitato SC65C sul real time
Ethernet):
the ability of a system to provide a required result in a bounded time
q
quale tempo?
p Dipende
p
dal pprocesso al qquale si applica
pp
Ethernet (nella versione base) real time (per il controllo di processo)?
No, perch basato su CSMA/CD (Collision Detection)
Attenzione! Il fieldbus introduce necessariamente dei ritardi di
acquisizione (deve parlare solo una alla volta su un mezzo di trasmissione
condiviso). Bisogna tenerne conto.
fieldbus: si devono/possono fare calcoli (in fase di progetto) per stabilire
gli effettivi tempi di ciclo.
Per solo Fieldbus Foundation ha un meccanismo completo per garantire
i tempi (tenendo conto cio del tempo necessario per llesecuzione
esecuzione interna
al dispositivo).
12

I bus di campo
p
I bus per collegare il campo: strumenti, valvole, quadri.
il fieldbus nasce essenzialmente perch la microelettronica ha reso
possibile realizzare (a bassi costi) funzioni intelligenti a bordo dei
dispositivi
la tecnologia digitale consente maggiori precisioni
4-20 mA: misura analogica, conversione A/D a bordo strumento, conversione D/A
per trasmettere 4..20 mA, conversione A/D a bordo DCS (=> perdita di precisione!)
fieldbus: misura analogica, conversione A/D, trasmissione e ricezione via fieldbus
(tutto in digitale)

llintelligenza
intelligenza a bordo consente:

configurazione da remoto
compensazioni
diagnostica (deriva della misura,
misura ecc.)
ecc )
Valvole, motori, ecc.: dati manutentivi
memorizzazione dati su memoria non volatile (dati di configurazione, id, ecc.)
e anche:
h blocchi
bl hi funzionali
f i li (PID,
(
sommatori,
i medie,
di ecc.))
13

perch il Fieldbus
p
il criterio : facciamo fare misura ((correzioni,, ecc.),
), diagnostica
g
e
manutenzione a chi ha il know-how, non al fornitore del DCS. Cos
il controllo veramente distribuito.
dunque,
d
il fornitore
f it
dei
d i DCS non ,
in
i linea
li
di principio,
i i i a favore
f
del fieldbus!
il fieldbus consente anche riduzione dell
dellingombro
ingombro armadi o
riduzioni del cablaggio, ma non questo il punto essenziale.
il fieldbus NON va usato come semplice sostituzione del cablato
non ne vale la pena: se uso il fieldbus, lo uso per tutto quello che
pu dare in pi.
il fieldbus in prospettiva un vantaggio per llutente
utente finale; per
comporta un onere di competenze aggiuntive.
se ci si pprepara
p bene,, ppu anche aiutare la riduzione dei tempi
p di
commissioning e la soluzione di problemi di controllo
14

Il fieldbus
Process Control Units
(Process Units and
I/O boards)
PCU

Fieldbus: all-digital, serial, 2-way


communication

Marshalling
cabinets
Home run
wiring
Junction
boxes
FT

TT

FT

TT

PT

PT

15

Fieldbus: cosa intendiamo


un protocollo seriale digitale multi-point (un intero stack!)
dedicato al controllo di processo:
digitale: assicura uno scambio dati a pi alto throughput
p
un cavo, n dispositivi
p
(=>
( necessario un
multi-point:
meccanismo di arbitraggio)
dedicato al controllo di processo:
scambio dati in tempi garantiti ((real
real time
time)), deterministico
deterministico
struttura del dispositivo (indirizzo, parametri, costruttore, misure, ecc.)
funzionalit evolute per garantire lintegrit dei dati (distanza di Hamming
4)
funzionalit evolute per la gestione efficiente della condivisione del bus
(incluso meccanismi per proteggere dal sequestro del bus)
robustezza per consentire applicazioni in campo (con qualche problema
dovuto alla giovane et )
gestione di dati complessi
p
possibilit di applicazioni
pp
Intrinsic Safetyy ((e,, in futuro,, protezioni)
p
)
16

Fieldbus: cosa intendiamo cont.


inoltre, rappresentazione standard delle funzioni
(function blocks) e distribuzione dei function blocks a
bordo dispositivo (vale anche per IEC 61850)

AI

PID

AO

17

Dati di una valvola motorizzata Profibus


esempio
i

Digital inputs
actuator moving
close limit switch
open limit switch
actuator running to closed
actuator running to open
remote control selected
local control selected
thermostat tripped (thermal fault)
movement by hand (runs via handwheel)
moving inhibited
Aux input 1
Aux input
p 2
Aux input 3
Aux input 4
fault ind. (summary)
torque fault close
torque
q fault open
p
internal fault
warning ind. (summary)
operation time warning
not ready ind. (summary)
set point reached
torque limit switch closed
torque limit switch open
loss of phase
runs from local
runs from remote
start stepping mode
proportional operation
operation pause

Analogue inputs
measured
d actuator
t t position
iti
user analogue input channel
current actuator torque value
Auxiliary input 1
Auxiliary input 2

Digital outputs
Stop
close
open
Positioner
os t o e enable
e ab e ((remote
e ote set po
point)
t)

Analogue outputs
Desired actuator position

Profibus DP V1
operating
p
g data
actuator nameplate

18

Dati DP V1 di una valvola motorizzata


esempio di un costruttore
Collect ion of
operat ing dat a

Elect ronic
name plat e

M onit oring
f unct ions

operat ion t ime


number of st art s
number of t orque seat ing operat ions in end posit ion OPEN / CLOSED
number of limit seat ing operat ions
number of t orque f ailures OPEN / CLOSED
number of phase f ailures, 3) excess current 4)
number of t imes mot or prot ect ion t ripped
number of processor reset s (equals number of supply f ailures)
ordering dat a (comm. no., KKS no., valve no., plant no.)
product dat a (name, f act ory no., version, inspect ion dat e, w iring diagram, t erminal plan)
project dat a (project name, f ree f ields f or cust omer ent ries)
service dat a (service t elephone, int ernet address, service t ext )
max. running t ime/h; max. number of st art s/h
operat ing t ime

esempio altro costruttore


Profibus DP V1
torque profile in opening direction
torque profile in closing direction
no. of motor starts in opening
p
g direction
no. of motor starts in closing direction
actuator torque settings

19

Linterfaccia DCS-quadri
q
elettrici
Protocolli: Modbus, Profibus DP (in qualche caso gateway da Profibus
del DCS a Modbus dei quadri)
Non sempre il Profibus nativo (Simocode), in altri casi c un gateway
tra Profibus e Modbus, o tra Profibus e cablato; di solito il gateway per
singola cella
cella, ma in alcuni casi si usato un remote I/O per pi.
pi
Il gateway introduce qualche ritardo; un ulteriore punto di guasto.
Su un segmento Profibus si collegano n quadri
Ritorni di esperienza: risparmio di tempo nello start-up
La soluzione presenta il limite di avere due ambienti distinti, DCS e
SCADA,, pper la ggestione della configurazione
g
e della supervisione:
p
il
nuovo protocollo 61850 potrebbe superare questo limite.
Alcune questioni di configurazione o realizzazione:
Limiti di batteria tra bus da DCS a quadri e bus interno ai quadri
Configurazione del watchdog per evitare che la cella chiuda in caso di changeover
di master Modbus o Profibus
20

I Fieldbus: q
quanti e quali
q
Ma quanti sono i fieldbus?
Profibus DP? Fieldbus Foundation H1? Profibus PA?
s

Modbus?
no (nessuna
(
ffunzionalit
i li specifica
ifi per il controllo
ll di processo, una lettura
l
e
scrittura di zone di memoria: i dispositivi non sono cio strutturati), per stato
il punto di partenza del Profibus DP

Hart?
no, ma ci assomiglia, il precursore. Non (tutto) digitale, non multi-point
(almeno nella configurazione pi usata). I linguaggi (DDL, Device Description
g g ) nascono da qqui.
Language)

OPC?
no (non riguarda gli apparati di campo, non real time per applicazioni di
processo, non strutturato pper la ggestione di dispositivi)
p
)
controllo di p

ControlNet, ASI, Interbus, DeviceNet, Lonworks, ?


no, s, forse ... i pareri sono diversi
21

Lo standard, o meglio,
g
gli
g standard

IEC 61158
Type 1: Fieldbus Foundation (et al.)
Type 2: ControlNet
yp 3: Profibus
Type
Type 4: P-NET
Type 5: FF HSE
yp 6: SwiftNet
Type
Type 7: WorldFIP
Type 8: Interbus-S
yp 9: FMS
Type
Type 10: PROFInet

EN50170
Vol.. 1: P-Net
Vol.. 2: Profibus
Vol 3: WorldFIP
Vol..
Vol.. 4: Fieldbus
Foundation
Vol 5: ControlNet
Vol..

22

Standard cont.
E se non bastasse.

EN50254: i fieldbus leggeri


gg ((Interbus-S, Profibus e WorldFIpp leggeri)
gg )
EN50325: (device oriented) DeviceNet, SDS, CANOpen,
EN50295 (bit oriented) AS-i
IEC 62026 (bit/device oriented): AS-i, DeviceNet, SDS, Seriplex

Per creare meno confusione


una norma con i profili in chiaro (ma un set di puntatori)
g
data communications for measurement and control IEC 61874-1 Digital
Part 1: Profile sets for continuous and discrete manufacturing relative to
fieldbus use in industrial control systems.

altri: FISCO Fieldbus Intrinsically Safe COncept,


FNICO Fieldbus
Fi ldb Non-Incendive
N I
di COncept
CO
e la certificazione? In mano ai consorzi. Va richiesta ai
g )
fornitori ((con i dettagli)!

23

Hart: il precursore del fieldbus


HART (Highway Addressable Remote Transducer) fu sviluppato attorno alla fine degli anni
80 da Fisher-Rosemount come retrofit del 4-20mA, per aggiungere la comunicazione
digitale.

HART modula la corrente 4-20mA


con un segnale sinusoidale di
basso livello FSK (frequency-shiftkeyed),
y ) in modo da non
modificare il valor medio del
segnale analogico
HART usa basse frequenze
q
(1200Hz e 2200 Hz) in modo da
non richiedere cavi specifici.

24

Comandi Hart
Universal commands (obbligatori):
(
g
)
identification,
primary measured variable and unit (floating point format)
loop current value (%) = same info as current loop
read current and up to four predefined process variables
write short polling address
sensor serial number
instrument manufacturer, model, tag, serial number, descriptor,
range limits,
limits

Common practice (opzionali)


time constants, range,
EEPROM control,
l di
diagnostics,
i

total: 44 comandi standard, pi comandi user-defined


Transducer-specific (user-defined)
calibration data,
trimming,
25

Architettura generale
Controllori di
Processo

Gestori della
Comunicazione

CP
CP.

LAS

Master

FF H1
H1

Master

Profibus DP
( FF HSE)
(o

Profibus DP

1
DP/PA

Concentratore

Bus livello
device

DP/PA
MCC
DP/PA

Ripetitore

Profibus PA

R
segmento

26

Profibus: IEC 61158 Type


yp 3
(o IEC 61784 Profile 3)
di Profibus
P fib non ce n
uno solo,
l e non sii parlano
l
ttra lloro, salvo
l che
h con
appositi gateway (o bridge)
Profibus DP ((IEC61874 pprofile 3/1))
tipicamente usato per attuatori elettrici, remote I/O e quadri
DP V0, V1, V2
pu gestire la ridondanza: specifiche in fase di definizione: slave redundancy

Profibus PA (IEC61874 profile 3/2)


nato per la sicurezza intrinseca
tipicamente
i i
usato per trasmettitori
i i e posizionatori
i i
i (sostituisce
(
i i
il 4..20
4 20 mA)
A)

PROFInet (61158 Type 10, IEC61874 profile 3/3)


Profibus FMS: in disuso
PROFIsafe
27

Profibus DP funzionalit di base


Profibus DP nella sua versione di base abbastanza simile al Modbus:
1 master, tanti slave, pi un master di classe 2 che legge ma non
comanda
Identificazione per indirizzi
master ha indirizzo 1, slave da 2 a 126
max. 32 dispositivi su un segmento (salvo ripetitori)
il master interroga gli slave uno dopo laltro (come un PLC che
g ciclicamente))
esegue
nella versione V0, solo comunicazione ciclica
max. velocit 12 Mbit/s; max. distanza 1200 m: MA SONO VALORI
TEORICI!:
max. distanza a 12 Mbit/s 100 m (salvo repeaters)
i valori si riducono se ci sono derivazioni ((discontinuit di
impedenza => connessione daisy-chain)
non consente tele-alimentazione dei dispositivi (=> trasmettitori e
posizionatori su Profibus PA)
28

Profibus DP V0

Si basa sul livello fisico rs-485


(lo stesso usato dal Modbus,
anche se spesso il Modbus si
utilizza in configurazione puntopunto anzich
i h multi-punto)
li
)

Master

Slave

Slave

Slave

2-wire (A, B) rs485:

Slave

asincrono
i
(come
(
rs232),
) half-duplex
h lf d l
3-state line driver (include lo stato di alta impedenza)
attenzione: il segnale si ottiene come differenza tra A e B (non sono rx e tx!). A si collega ad A, B a B!
attenzione: bisogna garantire il percorso di ritorno del segnale (normalmente ottenuto tramite la messa a terra
dello zero logico dei dispositivi, ma non sempre privo di rischi)
cavo twistato e schermato, con schermo messo a terra.
chiede la terminazione agli
g estremi di ciascun segmento
g
(tratto
(
tra 2 ripetitori
p
= 1 segmento)
g
)

esiste poi la possibilit di trasmettere su ottico (necessario quando si attraversano edifici con possibile
29
differenza di potenziale) o su radio; ci sono poi altri protocolli Profibus su IEC 61158-2 con
telealimentazione (Profibus PA) e su Industrial Ethernet (PROFInet)

Layout per Profibus DP su rs-485/rame


(entra esce o dais
(entra-esce
daisy-chain)
chain)
T

Attenzione!
Scollegare un
dispositivo
p
pu
p
aprire il
circuito!

Interface points
Termination
Connector (Equipment
interconnect points)

Interconnecting
Media
A/A'

T
D/R
R B/B'
Driver,
Receiver, or
Transceiver

D/R

Equipment

30

Connessioni e terminazione di linea


+5 V

+5 V
390
220

A
B

0V

0V

220
390

390
Terminating
Resistor

390

Shield

Terminating
Resistor

IImportante!! Rispettare
Ri
le
l polarit
l i (regola
(
l del
d l bread:
b d B-RED)
B RED)
Importante! Ogni segmento deve essere terminato ai due estremi
Lee terminazioni
te
a o devono
devo o esse
esseree aalimentate
e tate
Normalmente sono disponibili terminazioni sia a bordo dei connettori, sia
a bordo degli apparati.
Le nostre specifiche richiedono che la terminazione lato campo sia esterna
(per evitare che la rimozione di un apparato per manutenzione provochi 31
inavvertitamente la rimozione della terminazione)

Messa a terra
+5 V

+5 V
390
220

A
B

220
390

390

0V

0V

Terminating
Resistor

390

Shield

Terminating
Resistor

Necessario un ppercorso di ritorno della corrente,, normalmente attraverso


terra
Per proteggere il Profibus da disturbi EMC:
Lo schermo deve essere messo a terra ai due estremi (questo presuppone la
equipotenzialit dei riferimenti) su unarea ampia (non fidarsi della sola conchiglia
del connettore)
Lo schermo deve essere continuo su tutto il bus
Lo schermo viene poi riferito a terra anche nei singoli apparati, tramite connettore o
32
pressacavo (su questo opinioni per divergenti).

Altri fieldbus layouts


trunk + stub
scatola di g
giunzione
(coupler o TAP)
G
C

Discesa
Troncone
(stub)
principale
(trunk)
Gestore della comunicazione
D
(modulo Fieldbus)
Dispositivo

Terminatore di linea
D

a zampa di
gallina

Discesa
((spur)
spur )

G
C

T
Scatola di giunzione multipla
(passiva)) o TAP
(p

Misto
(ad albero)

D
D

G
C

T
D

D
D

33

Layout trunk+stub

Junction Box

D/R

Equipment interconnect points

D/R

Interface points

Le derivazioni sono sorgenti


g
di disturbo,, perch
p
introducono dei
disadattamenti di impedenza (e quindi provocano una distorsione del
segnale).
Le distorsioni sono tanto pi dannose quanto pi alto il bit rate
Le derivazioni vanno quindi evitate; alcuni dispositivi contengono delle
derivazioni al loro interno: bene saperlo.

34

Rigeneratori di segnale per Profibus DP


Soluzione adottata in alcuni impianti: ripetitori a 24 Vdc per le
valvole motorizzate riuniti nel quadro
Vantaggi:
Consente un layout del tipo cassetta di giunzione e discese sugli
apparati (pi pratico rispetto al daisy-chain). Consente quindi di
scollegare un dispositivo senza aprire il circuito di tutto il bus. Non
p
specifiche
p
pper montare (
( come se fosse
sono necessarie competenze
un punto-punto)
Protegge dalla propagazione del corto circuito e del circuito aperto

Svantaggi:
Si aggiunge il costo del ripetitore
Non si risparmia cavo

35

Architettura generale Profibus DP su DCS


Controllori
(CPU)

Master Profibus DP
stand-by

Master Profibus DP
attivo

Terminatori
Profibus DP
T

La lunghezza totale non deve superare la massima consentita per il bit rate selezionato (IN
ASSENZA DI RIPETITORI)
Bit rate
(kbit/s)

9,6

19,2

45,45

93,75

187,5

500 1.500

3.000

6.000

12.000

Lunghezza
massima (m)

1.200

1.200

1.200

1.200

1.000

400 200

100

100

100

36

Altre architetture possibili


Master Profibus DP
stand-by

Master Profibus DP
attivo
T

T
T T
T
T

Master
aste Profibus
o bus DP
stand-by

Master
aste Profibus
o bus DP
attivo
T

T
T T

T
T
37

Connettori Profibus
cavo
arrivo

cavo
partenza

Connessione
dello schermo

Induttanze per
assorbimento
riflessioni
(opz.)

390 Ohm
220 Ohm

Per la
connessione
di tester o
analizzatore
P fib
Profibus

390 Ohm

Interruttori per
attivare
terminazione

pin

5
3 8
VP B(+) A(-)
VP-

6
VP+ (5V)
38

Scheda di connessione tipico


Terminazione
per canale 2
(opz.)

Terminazione
per canale 1

Importante:
p
la
terminazione, una volta
attivata, esclude le
stazioni successive

B A

da stazione Profibus
precedente

B A

alla stazione Profibus


successiva
i
39

Profibus DP
Configurazione
Occorre configurare:
stabilire i bit rate accettabili dai dispositivi (tra 9,6
9 6 19,2
19 2 93,75
93 75 187,5
187 5
500 1500 12000 kbit/s) e configurare il bit rate (se il dispositivo non ha
automatic detection)
verificare se la ridondanza della connessione gestita e come
assegnare gli indirizzi dei dispositivi
stabilire i parametri Profibus (essenzialmente i tempi), che devono
essere inviati dal master al dispositivo:
Tsdr (station delay time): tempo di risposta alla richiesta del master (se
=0 si mantiene il valore di fabbrica)
watch dog
watch-dog
Freeze/Sync Mode req (s/no)
.

messaggi eventuali di configurazione funzionale

stabilire il formato dei messaggi di ciascun dispositivo =>


file GSD (Gertestammdaten). Differenti versioni GSD!
Tutti questi dati vanno richiesti al fornitore dei dispositivi!

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Profibus DP configurazione
Watchdog

I dispositivi hanno normalmente la possibilit di


programmare la
l posizione
i i
da
d mantenere in
i caso di
caduta della comunicazione
La questione riguarda essenzialmente i quadri elettrici;
per le valvole motorizzate si preferisce mantenere la
posizione
i i
corrente
t
Il dispositivo, se programmato per assumere una
posizione
i i
precisa,
i attende
d un tempo parii all watchdog.
hd
Occorre fare attenzione a programmare un watchdog
superiore al tempo di commutazione tra i master
Profibus
41

Profibus DP configurazione
Tempo di ciclo

Calcolo dei tempi di ciclo


il tempo di ciclo non il tempo di esecuzione
del loop,
de
oop, e va riferito
e to (agg
(aggiunto)
u to) ai
a tempi
te p di
d
esecuzione del controllore
dipende:

dal bit rate


d l formato
dal
f
dei
d i messaggii e dal
d l numero di stazioni
i i
dai parametri configurati
dalla parte aciclica, se si in DP V1
42

Profibus DP
Versione V1

- files GSD

La versione DP V1 integrata nei moduli DCS del Profibus e viene


utilizzata dall
dallFDT
FDT (Field Device Tool) per la gestione dei dati
aciclici di diagnostica e manutenzione.
FDT richiede il file DTM per ogni (tipo di) dispositivo. Si collega a
li ll stazione
livello
t i
operatore.
t
Viene anche impiegato per la configurazione e diagnostica Hart

- files DTM

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Cenni su Fieldbus Foundation H1

Identificazione non per indirizzi, ma per oggetti


progettato per il campo: velocit 31,25 kbit/s, dunque:

maggior robustezza del segnale


possibilit di realizzare layout simili ai tradizionali (junction box)
in certi casi, possibilit di riutilizzo dei cavi esistenti
consente telealimentazione dei dispositivi

consente di assegnare priorit diverse ai dati (periodicit diverse)


il master si chiama Link Active Scheduler (LAS) e pu essere ridondato a piacere in qualsiasi nodo del
sistema.
il LAS si preoccupa di gestire, ma non necessariamente liniziatore delle transizioni di dati. Il LAS
stabilisce le finestre temporali per la trasmissione ciclica e aciclica (tipicamente, cicli da 250 ms)
procedura automatica di assegnamento indirizzi
il reall time
i effettivamente
ff i
tale
l
i Function Block possono essere allocati nei dispositivi, compresi i PID o altri blocchi funzionali di
calcolo
DD (Device Description come per Profibus il GSD ma con linguaggio dedicato: DDL)
sincrono (Manchester II), half-duplex (Profibus PA usa lo stesso protocollo fisico)
max. 1900 m: MA DIPENDE DAL CONSUMO DEI DISPOSITIVI, DAI DROP, ECC.
Profibus PA si basa sullo stesso protocollo fisico
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Verifica di layout con Fieldbus Foundation


((o Profibus PA))

Alimentatore con uscita 19 V dc


Ipotizzando che la minima tensione di funzionamento per un dispositivo sia di 9 Vdc, la massima
caduta di tensione complessiva di 10 V. Per ciascun dispositivo, la caduta di tensione si calcola
come segue:

I Rlin Li

dove I la corrente assorbita (mediamente 20 mA), Rlin la resistenza del cavo (22 /Km * 2 = 44 /km), e L la
distanza del dispositivo dallalimentatore (ipotizzato allinizio del segmento).
E deve
d
essere:
N

V
i 1

10 Volt

se avessimo ad esempio 15 dispositivi cos distribuiti: 7 dispositivi alla distanza di 600 metri e
8 dispositivi alla distanza di 1000 metri, avremmo:
V (7 @ 600 m) = 0.020 * 7 * 44 * 0,6 = 3.696
V (8 @ 1000 m) = 0.020 * 8 * 44 * 1 = 7.04
V = 33.696
696 + 77.04
04 = 10
10.736
736 > 10 Volt => supera il limite consentito: KO

I calcoli sono in realt pi complessi,


complessi bisogna tener conto delle discese
Questi calcoli dobbiamo chiederli al fornitore del DCS!
Ci sono ormai molti tools disponibili.

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Stati di un dispositivo
Fieldbus Foundation

Stati logici
Commissioned: lo stato normale di funzionamento; il dispositivo possiede indirizzo e tag finali;
Spare:
p
il dispositivo
p
viene staccato in modo definitivo e perde
p
quindi
q
indirizzo e tag;
g;
Off-line: il dispositivo viene staccato solo temporaneamente (per verifica o manutenzione, ad
esempio), mantiene tag, e assume un indirizzo di standby;
Mismatch: lo stato che viene assegnato ai dispositivi che si trovano in uno stato che non
corrisponde a quello interno al DCS. quanto pu succedere se si attacca un dispositivo che
proviene da unaltra rete (o da una precedente configurazione) e che non stato messo
preventivamente nello stato di Spare
Standby: il dispositivo assume un indirizzo caratteristico in attesa di essere commissionato

stati diagnostici:
Com Initializing: il dispositivo stato riconosciuto dal LAS, che sta inizializzando la
comunicazione;
Unrecognized: il dispositivo compare ad un indirizzo diverso da quello sul quale era stato
commissionato;
Unknown:
Unknown : il dispositivo in transizione tra due stati;
Commissioned: dispositivo commissionato correttamente. lo stato in cui il dispositivo si deve
trovare normalmente, in quanto gli stati elencati sopra dovrebbero essere assunti solo per qualche
secondo; dal punto di vista dellassegnamento di indirizzo e tag.
Com Fail, Not attached: errore di comunicazione.

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Segnali bus
Criteri di installazione
I cavi fieldbus devono essere stesi in passerelle metalliche chiuse, con soli cavi
di segnale. Le passerelle devono essere messe a terra a intervalli regolari. La
regola
g da rispettare
p
pper le distanze da altre passerelle
p
data dalla tabella
Distanza
Distanza
Distanza minima
seguente: Distanza
minima da cavi
< 60 V DC
< 25 V AC
8 cm

minima da cavi
> 60 V DC
> 25 V AC
e < 400 V
15 cm

minima da cavi da cavi esposti a


> 400 V
rischio di fulmine

30 cm

50 cm

S
Se sii ddevono attraversare cavii di potenza, ffarlo
l se possibile
ibil con angolatura
l
90
Verificare leffettiva lunghezza del cavo posato. Se il cavo Profibus attraversa
pi edifici o strutture,, cio se si ppossono verificare differenze di ppotenziale,,
p
deve essere usato un collegamento a fibre ottiche
Usare conduttori multifilo (stranded), non cavi rigidi.
Schermo
S h
vincolato
i l a terra allingresso
lli
in
i armadio
di (su
( apposite
i barre).
b
) Schermo
S h
collegato sui dispositivi.
Alimentazione g
garantita ai ((solo 2!)) terminatori di linea.
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Evitare se possibile repeater. Se utilizzati, leggere il contatto di allarme.
Avere un punto di connessione per tester

I problemi in impianto

interoperabilit: da verificare sempre, anche se tutto


certificato dal consorzio (importanti i collaudi).
ridondanza
sconnessione di dispositivi DP e mancanza di terminazione
attiva
mancato rispetto polarit, messa a terra non efficace,
segmenti troppo lunghi
lacqua .
mix di fieldbus di armadio e di fieldbus di campo: altro
un cavo a 1.500 kbit/s, altro un cavo a 31,25 kbit/s
troppi apparati su uno stesso bus
configurazione, diagnostica (in particolare della linea
ridondata)

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Funziona o non funziona?


verifica della configurazione
verifica delle connessioni a terra
verifica dei valori di corrente/tensione,
continuit schermo,, presenza
p
terminazioni,,
verifiche iniziali sulla comunicazione =>
tester di rete
in casi critici
critici, verifica
erifica dettagliata delle
comunicazioni => analizzatore di rete
e e e sempre
se p e presente
p ese te laa topologia:
topo og a : una
u a
Tenere
stazione guasta pu danneggiare le vicine
oppure tutte quelle che seguono =>
importante fare prove di segregazione
(attivando temporaneamente altre
terminazioni)
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Misure del segnale Profibus

utile disporre anche di un oscilloscopio per verificare la bont del segnale e la


presenza di riflessioni
attenzione! Il segnale va letto in differenziale (su oscilloscopio: B-A oppure (se
oscilloscopio a canali isolati) sonda su B e suo riferimento di terra su A)
valori attesi per Profibus DP:
picco-picco da 4 a 7 V
simmetrico (non esattam. diff. 0.5 V)
a riposo circa 1 V

B-A
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