UNIVERSIDAD CATLICA

DE

SANTA MARIA
FACULTAD DE CIENCIAS E
INGENIERAS FSICAS Y
FORMALES
Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica, Mecnica
Elctrica y Mecatrnica
Nombre

Burga Navarro, Luis

Flix Sebastin
Orihuela Quispe, Uziel
Dison
Semestre

IX

Docente

Ing. Cuadros Machuca,

Juan

ROBOTICA I

AREQUIPA PERU
2016
I.

Objetivos:

Resolver el problema cinemtico directo de robots articulares por mtodo

cinemtico inverso, jacobiana directa-inversa-geomtrica.
II. MARCO TEORICO
II.1. MODELO CINEMTICO INVERSO
II.2. MODELO DIFERENCIAL MATRIZ JACOBIANA
II.2.1. JACOBIANA DIRECTA
II.2.2. JACOBIANA GEOMTRICA
II.2.3. JACOBIANAS INVERSAS
II.2.4. PUNTOS SINGULARES
IV. PROCEDIMIENTO IV.1. La Figura 1 representa la estructura de un robot plano de dos
grados de libertad, caracterizados por las variables articulares (q1,q2). Se pide:

Mtodo geomtrico

UCSM

Pgina 2

ROBOTICA I
X = q 1+ L cos(30)+ L cos(30+ q2 )
X2
Y = Lsin (30)+ L sin( 30+ q2 )

1
2
3Mtodo Denavit-Hartenberg.
Z2

X1

Z1

N
1
2

i
90
q2-60

di
q1+Lcos(30)
0

ai
Lsen(30)
L

i
-90
0

Anlisis Analtico
Parmetros:

MTH:

1
0
0
0
C (q 260) S( q 260)
0 LC ( q 260 )+ LS 30
T=
S (q 260) C(q 260) 0 LS ( q 260 )+ q 1+ LC 30
0
0
0
1

X0
UCSM

Pgina 3

30

Z0

ROBOTICA I

UCSM

Pgina 4

ROBOTICA I
IV.1.2
Mtodo geomtrico
q 2=sin1

(30)
( Y Lsin
)30
L

q 1= XL cos ( 30 ) Lcos (q 2+30)

q 1= XL cos ( 30 ) Lcos (sin1

( Y Lsin(30)
))
L

4Mtodo Denavit-Hartenberg (Matrix de Transformacion Homogenea).

2 T =A 1A 2

][

C(q 260)
0
1
0
0
0 LS 30 S (q 260)
1 0 q 1+ LC 30
0
0 0
1
0

0
1
T=
0
0

S (q 260) 0
C(q 260) 0
0
0

LC (q 260)
LS (q 260)
1 0
0 1

1 A 1 T = A 2

0
1
A 11=
0
0

UCSM

0
1
0
0
0 LS 30
1 0 q 1+ LC 30
0 0
1

][
1

0
0
=
1
0

1
0
LS 30
0 1 q 1+ LC 30
0
0 0
0
0 1

Pgina 5

ROBOTICA I

0
0
1
0

1
0
LS 30
0 1 q 1+ LC 30
0
0 0
0
0 1

][ ] [
1
0
0
0

C(q 260)
0 0 0
1 0 Y
S(q 260)
=
0 1 X
0
0 0 1
0

S(q 260) 0
C (q 260) 0
0
0

De las relaciones tenemos:

Y Lsin ( 30 )=Lcos(q 260)

q 2=cos1

(30)
( Y Lsin
)+60
L

X +q 1+ Lcos ( 30 )=Lsin(q 260)

q 1=Lcos ( 30 ) + X + Lsin(q 260)

IV.1.3
clear all, close all, clc
%%Pedimos los valores de la posicion final
x=input('Ingrese X: ');
y=input('Ingrese Y: ');
L=input('Ingrese L: ');
%metodos geometricos
q2=(asin((y-L*sin(pi/6))/L)*180/pi)-30
q1=x-L*cos(pi/6)-L*cos(asin((y-L*sin(pi/6))/L))
%metodo de MTH
t2=(acos(((y-L*sin(pi/6))/L))*180/pi)+60
t1=L*sin((t2*pi/180)-(pi/3))+x-L*cos(pi/6)
IV.1.4
X =0
Y =LC ( q 260 ) + LS 30
Z =LS ( q 260 ) + q 1+ LC 30

UCSM

Pgina 6

LC (q 260)
LS (q 260)
1 0
0 1

ROBOTICA I
Jacobiana analtica
J a=

0 LS (q 260)
1 LC (q 260)

]
][ ]

[][

y = 0 LS (q 260) q1
x
1 LC (q 260) q2

x =q1LC (q 260)q2
y =LS ( q 260 )q2
IV.1.5

1
0
0
0
C (q 260) S( q 260)
0 LC ( q 260 )+ LS 30
T=
S (q 260) C(q 260) 0 LS ( q 260 )+ q 1+ LC 30
0
0
0
1

0
0
1
R= C (q 260) S (q 260) 0
S( q 260) C (q 260) 0

= dR q1+ dR q2
R
dq 1
dq 2

0
0
0
= q2 S (q 260) C (q 260) 0
R
C (q 260) S (q 260) 0

= RR

UCSM

Pgina 7

ROBOTICA I

][

[
[

0
0
0
0
C (q 260) S( q 260)

= q 2 S (q 260) C(q 260) 0 0 S( q 260) C (q 260)

C (q 260) S(q 260) 0 1
0
0
0 0 0
= q2 0 0 1
0 1 0

Igualando

][

0
W z W y
0
0
0
= W z
0
W x = 0
0
q2
0 q2 0
W y W x
0

W x =q2W y =0 W z=0

[ ]

0 1
J g= 0 0
0 0

0 LS(q 260)
1 LC( q 260)
Ja
J=
=
0 1
Jg
0 0
0 0

[]

IV.1.6

det ( J a )=det

([

])

0 LS (q 260)
=0
1 LC (q 260)

LS (q 260)=0
Singularidad para q2=n donde n son nmeros impares
UCSM

Pgina 8

ROBOTICA I

IV.1.7

q2= rad / s
Para L=1m; q1=1m; q2=/6; q 1=0,2m/ s ;
10
Obtenemos:
X =0.4446 Y =0.1972

Conclusiones:
-

Se logr resolver los problemas cinemticos directos de diferentes configuraciones

de brazos robticos empleando distintos mtodos tales como geometra y matrices
de transformacin homognea, los mismos que fueron transcritos a un lenguaje de
programacin en MATLAB.

Resulta de gran importancia conocer los lmites fsicos de un determinado robot, ya

que es posible que analticamente se pueda cumplir una determinada posicin del
efector final; sin embargo los actuadores de la mquina fsicamente no llegan a
dicha posicin debido a su lmite mximo de giro.

Es posible que al resolver un problema cinemtico inverso de una determinada

configuracin de un brazo robtico, se obtenga una respuesta imaginaria
correspondiente a una variable de articulacin lo que significa que fsicamente
dicho robot no puede alcanzar la posicin planteada

Se analiz el problema dos planteado en la prctica y se lleg a la conclusin que no

slo existen posiciones en las que un robot fsicamente no puede llegar, fuera de su
volumen de trabajo, lo que resulta lgico, sino tambin dentro del mismo.

Concluimos que resulta importante que los eslabones de un brazo robtico tengan
distintas magnitudes de longitud, para que as la mquina pueda abarcar ms puntos
de localizacin del efector final, dentro de su volumen de trabajo.

UCSM

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