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Sistemas de control
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Paul H. Lewis
Chang Yang

Traduccin:
Sebastin Dormido Bencomo

Raquel Dormido Canto


Departamento de Informtica y Automdtica
Uniuersidad Nacional de Educacn a Distancia

PRENTICE HALL
Madrid

r Upper

Saddle River

Santaf de Bogot

Singapur

Londres Mxico r Nueva Delhi r Ro de Janeiro


r Sydney Tokio o Toronto

datos de catalogacin bibliogrfica

Paul H. Lewis
Chang Yang
Sistemas de control en ingeniea

PRENTICE HALL IBERIA, Madid,

1999

ISBN: 84-8322-124-l
Materia: Ingeniera en general.62

Formato 195 x

250

Pginas:480

Paul H. Lewis
Chang Yang
Sistemas de control en ingeniera

No esta permitida la reproduccin total o parcial de esta obra


ni su tratamiento o transmisin por cualquier medio o mtodo
sin autorizacin escrita de la Editorial.
DERECHOS RESERVADOS

@ 1999 respecto a la primera edicin en espaol por:


PRENTICE HALL IBERIA S.R.L.
Nez de Balboa, 120
28006

MADRID

ISBN: 84-8322-124-l
Depsito legal: M. 18.070-1999
Traducido de:

BASIC CONTROL SYSTEMS ENGINEERING


PRENTICE HALL
@

MCMXiVII

ISBN: 0-13-597436-4
Edicin en espaol:
Editora: Isabel Capella

Editor de produccin: Pedro Aguado


Diseo de cubierta: DIGRAF, S. A.
Composicin: COPIBOOK, S. L.
Impreso por: FARESO, S. A.
IMPRESO EN ESPAA - PRINTED IN SPAIN
Este libro ha sido impreso con papel y tintas ecolgicos

Contenido

PROLOGO, IX
Gaprulo

l.

.
Gaptulo

lneerueRiA DE slsTEMAs DE GoNTROL, 1


1.1. Introduccin, 1
1.2. Sistemas, modelos de sistemas y tcnicas de control,
1.3. Una breve historia, 2
1.4. La clasificacin de las tcnicas de control, 6
1.5. El proceso de diseo, 9
Referencias,

2.

DIFERENCIALES, 13
2.1. lntroduccin, l3
2.2. Criterios de estabilidad aplicados a modelos de funcin de transferencia,
2.3. Modelado con elementos lineales de parmetros concentrados, 15
2.4. Una aplicacin de automocin, 26
2.5. Consideraciones de energa y potencia, 21
2.6. Modelos no lineales, 30
2.7. Resumen, 34
2.8. Conexiones para proseguir el estudio, 34
Problemas,

3.

11

MODEIiADO DE SISTEMAS FSrcOS: MODELOS DE ECUACIONES

Referencias,

Gaptuto

35
35

MODELOS DE FUNCN DE TRANSFERENCIA,

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.

Introduccin,

43

43

Utilizacin de la transformada de Laplace. 44


Funciones de transferencia y diagramas de bloques, 50

Utllizacin de los grfos de flujo de seal,


Algunos modelos de subsistemas, 6l
Aplicaciones de los sistemas de
Reduccin de orden, 72

Modelizacin utilizando
Modelizacin utilizando

control,

MetI-R, 74
SIMULINK,

70

76

3.10. Resumen, 79
3.11. Conexiones para proseguir el estudio, 80

Referencias,

Problemas.

80

80

57

13

vl

Contenido

4.

Captulo

'

MODELOS DE ESTADO, 87

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.

Introduccin,

87

Modelos de sistemas lineales,

88

Caractersticas de las soluciones de sistemas lineales, 94


Diagramas de estado, 98
Conversiones entre funcin de transferencia y modelos de estado, 99

Modelos no lineales,

105

Diagramas de bloques compuestos de modelos de estado, 106


Gestin de los modelos de estado con MATLAB y SIMULINK, 107

Resumen,

109

4.10. Conexiones para proseguir el

estudio,

110

Referencias, 110

Problemas,
Gapitulo 5.

lIl

StMULAC|N, 117
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.

Introduccin,

lll

Simulacin analgica como una herramienta acadmica,


Simulacin digital con modelos de sistemas lineales, I22
Simulacin de sistemas no lineales, 129
Simulacin utilizando Mrl,, 130
Una aplicacin de un sistema de control, 133
Simulacin utilizando SIMULINK, 136

Resumen,

118

140

Conexiones para proseguir el

l4l
Problemas, I4l

estudio,

140

Referencias,

Capitulo 6.

ESTABILIDAD, 147

6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.

Introduccin,

Test de estabilidad. 152


Utilizacin de M,rI-as,

Resumen,

Problemas,

7.

l5l

1.57

Conexiones para proseguir el

Referencias,

captulo

147

Criterios de estabilidad aplicados a modelos de funciones de transferencia,


Criterios de estabilidad aplicados a modelos de estados lineales, 151

estudio,

158

158
158

cRlTERtos DE coMpoRTAMtENTO y AIGUNOS EFECTOS


DE LA REALIMENTACIN, 161

7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
7.7.
1.8.
7.9.

Introduccin,

161

Criterios de comportamiento transitorio, 162


Criterios de respuesta en frecuencia, 173
Selectividad espectral y ancho de banda del ruido, 180

Error en estado estacionario, 185


Rechazo a perturbaciones, 198
Sensibilidad, 20I
Resumen,204
Conexiones para proseguir el

Referencias, 206

Problemas, 206

estudio,

206

148

\
Contenido

Vll

captulo

8.

TcNcA DEL LUGAR DE LAS RA|CES, 219

8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.
8.6.
8.1.
8.8.
8.9.

Introduccin,213
Algunos conceptos para su desarrollo, 214
Reglas de construccin, 220

Ejemplos,

226

Variaciones del lugar de las races, 229


Construccin del lugar de las races utilizando Ma,TLAn, 231
Un ejemplo de diseo, 232

Resumen, 238
Conexiones para proseguir el estudio, 239

Referencias, 240

Problemas, 240

capitulo

9.

TGNEAS DE RESPUESTA EN FRECUENCTA, 243

9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.

Introduccin,243
Modelos de lgebra de fasores y variaciones grficas, 243
Diagramas de Bode y criterios de estabilidad relativa, 245
Diagrama polar y criterio de estabilidad de Nyquist, 254
La correlacin de las caractersticas de lazo abierto y de lazo cerrado, 261
Una aplicacin: sistemas con retardo de transporte, 265
Representacin grfrca de la respuesta en frecuencia utilizando MatLar, 267

Resumen,

Problemas,

Gapitulo

1o.

270

Conexiones para proseguir el estudio, 272


272

DlsEO DE CONTROTADORES, 277


10.1. Introduccin,

t0.2.
10.3.
10.4.
10.5.
10.6.
10.7.
10.8.
10.9.

Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador

277

proporcional

PI,

, 2ll

278

PD ideal, 286
PD prctico, 289

PID, 294
de adelanto de fase, 298
de retardo de fase, 302
de adelanto-retardo, 306
10.10. Seleccin de un tipo de controlador, 309
10.11. Utilizacin de MRrI-as, 310
10.12. Resumen, 312
10.13. Conexiones para proseguir el estudio, 313
Problemas,

Gaptulo

11.

313

VARIACIONES EN EL D|SEO DEL CONTROT-ADOR, 3,21

11.1.
11.2.
11.3.
11.4.
11.5.

Introduccin,

321

Asignacin de polos utilizando realimentacin del estado, 32I


Estimacin del estado, 332
Realimentacin de la salida, 335
Asignacin de polos basados en la funcin de transferencia, 337
I1.6. Seguimiento con anticipacin feedforward, 342
11.7. Utilizacin de MArLAn, 345

11.8. Resumen, 346


Problemas, 341

vilt

Contenido

Gaptulo 12.

MODELOS NO LINEALES Y

12.1.
12.2.
12.3.
12.4.
12.5.
12.6.

Introduccin,

SIMULACIN, 351

351

Modelos de sistemas lineales y no lineales: propiedades caractersticas, 352


Espacio de estados y plano fsico, 353
Simulacin con una caracterstica de saturacin, 356
Simulacin con un controlador de nivel discreto, 360
Simulacin con un rozamiento no lineal, 374

I2.7. Resumen,

382

12.8. Conexiones para proseguir el estudio,

383

Referencias, 383

Problemas,

Gapitulo 13.

384

SISTEMAS NO LNEALES: TCNICAS ANAL|TIGAS, 387


13.1. Introduccin, 387
13.2. Estados de equilibrio y puntos de consignas nominales, 387
13.3. Ltnealizacin, 388
13.4. Funcin descriptiva, 392
13.5. Resumen, 401
Referencias, 402

Problemas, 402

Capitulo 14. APLICAGN DE LAS TCNICAS DE CONTROL DE EVENTOS


D|SGRETOS, 405
14.1. Introduccin, 405
14.2. Tcnicas de transicin de estados, 406
14.3. Tcnicas de control tradicional, 413
14.4. Control concurrente, 418
14.5. Control jerrquico, 422
14.6. Resumen, 425
Referencias, 425

Problemas,

Gaptuto

15.

426

EJEMPLoS DE DFEo, 491


15.1. Introduccin, 431
1,5.2. Control de velocidad en un automvil. 431
15.3. Control de velocidad de un motor utilizando un lazo de
sincronizada, 435
15.4. Control de un satlite en rbita, 441
15.5. Cdigo en MATLAB, 448

fase

Referencias, 449

Apndice

Apndice

A.

rueulos

B.

Mnrree: INTRODUCCIN, 453

iruotcE, 459

E tNTERsEcctoNEs DE LAs AS|NTOTAS DEL LUGAR

DE LAS RACES,

451

Pnlogo

Las notas para este texto se desarrollaron y verificaron con la ayuda de algunos colegas y de
muchos estudiantes de ingeniera. Aunque la formacin acadmica de los autores est en los
campos de las ingenieras elctrica y aeroespacial, los contenidos reflejan un inters intenso en
la naturaleza interdisciplinaria del diseo de sistemas, con una fusin de temas que se asocian
tpicamente con las ingenieras elctrica, mecnica y otras ramas de la ingeniera. Este texto
est diseado para un curso bsico en ingeniera de sistemas de control, con una presentacin
que es aplicable a programas en ingeniera elctrica, mecnica. aeroespacial, industrial y
qumica. El nivel es apropiado pata estudiantes de ingenieras tcnica y superior.
Con los conceptos tericos entremezclados con ejemplos realistas, el material se presenta
al estudiante de una forma comprensible pero rigurosa. Una introduccin gradual de las tcnicas asistidas por computador permite la considerucin de importantes reas de estudio que se
evitan a menudo debido a las dificultades computacionales que se perciben. Los cambios, en
parte, reflejan las capacidades notables de los computadores modernos y de las tcnicas de programacin. El contenido tambin refleja las necesidades especiales de los ingenieros prcticos
de incluir temas, tales como la simulacin de fenmenos no lineales observados comnmente y
el diseo de sistemas de control de eventos discretos.
Algunas caractersticas sobresalientes del texto son las siguientes:

El anlisis y diseo asistido por computador se describe utilizando MrLAs y SIMUen puntos apropiados a lo largo del texto. Como MnrrAs tiene muchas caractersticas (distintas del toolbox de sistemas de control), el estudiantetrabaia en un entorno de programacin genrico que ha ganado una amplia aceptacin como una
herramienta de ingeniera. SIMULINK es una extensin de MITLAB que permite al
usuario simular sistemas dinmicos utilizando una representacin grfica. El valor
extraordinario de estas herramientas de anlisis y diseo asistido por computador es
particularmente evidente cuando se aplica a situaciones realistas con modelos no lineales y otras fuentes de complejidad computacional. Los autores creen que es muy
importante mantener un equilibrio apropiado entre el anlisis delpiz y papel, el trabajo de laboratorio y la simulacin por computador; sin embargo, MATLAB y SIMULINK se utilizan para reducir las barreras computacionales y mejorar la comprensin
en muchas reas de estudio importantes.

LINK

o Hay una consideracin consistente de cuestiones prcticas (tales como limitaciones de


dispositivos, saturacin del trmino integral, ancho de banda del ruido, funciones de
control prcticas de reguladores PI y PID, etc.), que se traen a la atencin del lector
en puntos apropiados a lo largo del texto.

/''

Prlogo

o Como los fenmenos no lineales son a menudo una preocupacin importante con los
sistemas de control prcticos, a lo largo del texto se consideran de forma intermitente
modelos no lineales y los Captulos 12 y 13 se dedican espechcamente a este tema. Debido a dificultades analticas, esta es ln rea de estudio que se facilita mucho con la
presentacin de tcnicas de simulacin utilizando Mrras o SIMULINK. Por tanto,
los fenmenos no lineales que ocurren comnmente (tales como rozamiento esttico y
de coulomb) se incorporan en los estudios de simulacin.
o El Captulo 14 presenta el anlisis y diseo de sistemas de control de eventos discretos, un tema que no aparece normalmente en los textos de ingeniera de control. Esta
es un rea de estudio que es pertinente ala aufomatizacin de fbricas y el control de
procesos y es a menudo un rea de importancia especial para los empresarios e ingenieros aplicados. El control de eventos discretos se presenta colocando el nfasis sobre
las tcnicas altamente estructuradas que incluyen el uso de redes de Petri y de las tablas de lenguaje de estado.
o El Captulo 15 presenta tres estudios de diseo de sistemas que utilizan tcnicas presentadas a lo largo del libro. Los sistemas incluyen un sistema de control de un automvil,
un sistema de control de velocidad de un motor de fase sincronizada y un sistema para
controlar la rbita de un satlite. Otros ejemplos que se tratan en diferentes puntos del
libro incluyen e1 anlisis y diseo de un sistema de control de posicinpara una antena, e1 diseo de un sistema de suspensin activa de un automvil, el diseo de un sistema de control de altitud para un satlite y el diseo de un sistema de eventos discretos para controlar las tareas de dos robots mviles en un sistema de fabricacin
automatizada.
Los conocimientos matemticos que se suponen incluye la capacidad de aplicar lgebra
matricial y desarrollar ecuaciones diferenciales. Alguna experiencia con la aplicacin de la
transformada de Laplace es til, pero este requisito no es absolutamente necesario. El libro
resulta apropiado para cursos de uno o dos semestres. Para cursos de un semestre (o un cuatrimestre) se puede organizar estudiando los primeros seis captulos y, a continuacin, seleccionando los temas que se deseen de los captulos restantes. Los temas de control moderno se
pueden evitar al principio saltndose temporalmente e1 Captulo 4 y una gran parte del
Captulo 5 (y continuando en el Captulo 9).
El material de eventos discretos del Captulo 14 se puede insertar en cualquier punto de
la secuencia. Alguna experiencia con el diseo lgico es til pero no esencial. La intencin de
esta presentacin es desarrollar una comprensin fundamental de enfoques eficientes y sistemticos para el diseo de eventos discretos (incluyendo la consideracin del control concurrente y jerrquico). Los autores normalmente emplean unas seis horas de clase para este
tema, con el reforzamiento de los conceptos de diseo que proporcionan dos experimentos de
laboratorio. Los estudiantes son generalmente conscientes de que la capacidad de trabajar en
esta rea es una habilidad valiosa y estn vidos de participar. Obtener la solucin de los
problemas que hay al final de cada captulo es un mtodo excelente de disipar cualquier duda
sobre los conceptos de eventos discretos.

Los revisores del texto ampliaron el abanico de experiencias y los autores agradecen
particularmente las muchas sugerencias y comentarios hechos por Joey K. Parker de la Universidad de Alabama y Eric T. Baumgartner del Jet Propulsion Laboratory. Ambos revisores
inyectaron una perspectiva de ingeniera mecnica.
Los autores estn en deuda con algunos colegas, entre los que se incluyen Jeffrey B.
Burl, Fahmida N. Chowdhury, Robert H. Wieber y Richard B. Brown por su participacin y
sugerencias. Los autores tambin recibieron los consejos de John R. Clark, profesor emrito.

\
x

Pr"logo

Una serie de sugerencias se recibieron tambin en diferentes etapas de la preparacin del texto y son dignos de mencin los comentarios de Joey K. Parker de la Universidad de Alabama en Tuscaloosa; Ric T. Baumgartner de la Universidad tcnica de Michigan; D. Subbaram
Naidu, de la Universidad del estado de Idaho; y Bahran Shafai, de la Universidad de Northeastern.

Para ms informacin acerca de Marras y SIMULINK, pngase en contacto con


The MathWorks, Inc., en The MathWorks, Inc., 24 Prime Park Way, Natick, MA 01760.
Tel: (508) 647-7000. E-mail@mathworks.com. WWW: http://www.mathworks.com.

Ingeniena

de sistemas de contnol
1.1.

rNTRoDuccru
La esencia de la ingeniera de los sistemas de control es un esfuerzo investigador para avanzar
de forma continua nuestra comprensin de las metodologas que proporcionan la capacidad de
controlar sistemas. Es una rama de la ciencia y de la ingeniera que se puede caracteizar tambin utilizando ciertos trminos generales, tales como automstizacn o control automtico o
puede describirse en un contexto ligeramente ms restrictivo como el estudio del control por
realimentacin.

1.2.

SISTEMAS, MODELOS DE SSTEMAS Y TCNrcAS DE CONTROL


Qu es un sistema? Como la teoa de sistemas es potencialmente aplicable a un conjunto
diverso de fenmenos, la definicin de un sistema tiende a ser correspondientemente equvoca.
Un sistema podra considerarse como un ensamblaje de componentes que proporcionan acciones
interrelaconadas. Atnque considerada normalmente en el contexto de los sistemas fsicos, una
consideracin universal de fenmenos interactivos incluira muchas reas diversas, tales como
sistemas con un componente social (p. ej., sistemas econmicos o ecolgicos). Sin embargo, la
preponderancia de aplicaciones satisfactorias de tcnicas de control ha ocurrido con la aplicacin a sistemas para los que las interacciones se describen completamente por las leyes de las
ciencias fsicas.
Las tcnicas que proporcionan anlisis de mecnica de fluidos, flujo de calor, conducta de
circuitos elctricos o mecanismos dinmicos son ejemplos familiares de la aplicacin de leyes
fsicas al anlisis de sistemas. Si un sistema se describe matemticamente por una aplicacin
directa de leyes establecidas, el proceso se conoce como modelado. Sin embargo, si un sistema
se caracteriza por una combinacin compleja de interacciones, ss puede requerir un estudio de
datos experimentales para proporcionar una identificacin del sistema. En uno y en otro caso el
objetivo es obtener una comprensin de las interacciones del sistema como parte del proceso
de desarrollo de una estrategia satisfactoria de control. Cuando se consideran sistemas para los
cuales el control requiere acciones que se consideran cuidadosamente, la determinacin de un
modelo preciso a menudo proporciona la base para desarrollar una estrategia de control satisfactoria y robusta. El tipo de esfuerzo es una componente fundamental de muchas tcnicas de

control.

Ingeniena de sistemas de

control

Captulo

En algunas situaciones, no es necesanala aplicacin continua de seales de control que


pueden revisarse de forma intermitente en respuesta a la observacin de niveles o sucesos especficos de las seales. El comportamiento se conoce entonces como control de euentos discrefos. Las acciones discretas pueden estar actuando solas o pueden proporcionar un control supervisor a otros sistemas de control en un conjunto jerrquico de sistemas. Un controlador de
eventos discretos tpicamente responde slo a informacin con dos niveles con las decisiones de
control dependientes de consideraciones de lgica combinacional y secuencial.
Si se consideran ambos sistemas de control continuos y de accin discreta,los diseadores
a menudo obtienen un control satisfactorio empleando realimentacin. Cuando se utiliza realimentacin,las variables del sistema que representan medidas de comportamiento se monitorizan y se devuelven a la parte del sistema que est llevando a cabo la estrategia de control y
generando las seales de control. Cuando pasa las pginas de este libro est utilizando su sentido tctil y visual para proporcionar realimentacin en un proceso que es continuo mientras
pasa las pginas. Es un proceso que probablemente fallara sin la realimentacin. Si contina
pasando pginas tambin est inmerso en un proceso discreto con una decisin lgica sobre si
pasar o no una pgna. La decisin puede basarse en que ha completado una pgina o puede
ocurrir como resultado de su evaluacin del deseo de leer otra pgina en comparacin con
otras opciones. Aunque para tomar esta decisin se pueden considerar algunas opciones, esta
es una accin con dos niveles que requiere una decisin binaria (s o no). Muchas aplicaciones
de control automtico requieren algunas combinaciones similares de acciones continuas y discretas.

1.3.

UNA BREVE HISTORIA


Es posible retroceder un periodo de unos cientos de aos y recuperar algunas de las piezas
separadas del desarrollo cientfico que evolucionaron en esta importante rama de la ciencia y la
ingeniera. La motivacin generalmente en1rairaba un deseo emergente de crear y controlar
mquinas. La historia del desarrollo de sistemas de control es una intrigante maraia de logros
humanos interactivos que ha resultado en el control de mquinas, barcos, aviones, vehculos
espaciales y muchos otros sistemas fsicos.

Agunos eiemplos primitivos de las ideas del control automtico


Un ejemplo que se cita a menudo ocurri en la ltima parte del siglo xvrrr cuando James Watt
desarroll una mquina de vapor con un regulador de bolas. Controlando de forma automtica la vlvula del vapor de entrada en funcin de la velocidad angular, el controlador proporcionaba una velocidad casi constante a pesar de las variaciones en la carga o de la presin de
vapor. Al introducir el control por realimentacin continuo, esta simple invencin transform
la mquina de vapor de Watt en un mtodo prctico de conversin de energa.
Los primeros ejemplos de control de eventos discretos se presentaron en diferentes campos, con variaciones intrigantes del control programado. Ilustraciones interesantes del ingenio
humano incluan el diseo de imaginativos relojes con carrillones y figuras animadas automatizadas. Se desarrollaron cajas de msica que controlaban automticamente la excitacin de tubos resonantes, dulzainas, instrumentos de cuerda, silbatos, carrillones y una variedad de dispositivos de percusin. El organillo fue un ejemplo temprano en el cual se proporcionaba
programacin en tiempo real al disponer una serie de varillas sobre un cilindro. Cuando el
cilindro giraba,las varillas abran vlvulas que suministraban aire a los diferentes tubos. Va-

Seccin

1.3.

Una bneve histonia

riaciones de este concepto proporcionaba programacin flexible utilizando discos intercambiables o cintas de papel con agujeros perfoiados. Basile Bouchon, el hijo de un constructor
de
rganos, dise un telar que facilitab a la farea de producir dibujos en seda. Su mecanismo
utllizaba un rollo de papel y un cilindro paralevantai de forma auiomtica el conjunto correcto de hilos sobre la lanzadera. Este mecanismo fue ms tarde revisado por Jacques de Vauncason y un refinamiento del mismo a comienzos del siglo xrx por loseph Mari Jacquard, que
introdujo una cadena de tarjetas perforadas para generar automticamente 1a figura deseada.

Ms de un siglo despus, las cintas de pape[ perforado fueron utilizadas puru


irogrumar las
primeras versiones de mquina de herramiint automatizad,as y las tarjetai p..foruu. se
emplearon para programar los modelos iniciales de computadorei electrOnicos.

Piloos auomtcos, amplificadores telefnicos y problemas mantimos


Aunque los primeros desarrollos fueron precursores intrigantes de sucesos futuros, el siglo
veinte presenci la emergencia del control automtico como una ciencia distinta e importante.
Muchos de los incentivos para el trabajo que comenzaron en los aos veinte y treinta se derivaron de un inters en la capacidad para controlar automticamente barcos y aviones. Un
inters relacionado involucraba el uso de seales elctricas para proporcionar control de mecanismos localizados remotamente. Nicols Minorsky
[1] propuso un modelo mafemtico para
describir el control de barcos y H. L. Hazen l4f bautiz estos sistemas como seruomecanismos
utilizando la palabra latina seruo, que signihca <<esclavo>> o <<sirviente> y trminos tales como
seruomotor y seruosistema se ttllizan an cuando se describen componentes modernos que pro-

porcionan una funcin similar.

Otra fuente que contribuy al desarrollo de la teora de control fue el trabajo de los tericos en teora de circuitos tales como H. S. Black
13,71, Harry Nyquist [2] y Hendrik Bode [5].
Un tema de inters mutuo fue el anlisis y diseo de amplificadores realimentados. El desarro-

llo de sistemas de control continuos de complejidad crciente se aceler rpidamente en este


periodo y los resultados fueron a menudo notables. Un elemento que instig el trabajo en los

aos cuarenta fue el deseo de describir el comportamiento de sistemas complejos tales como
radares de seguimiento y sistemas de control de armas usando modelos matemticos. La motivacin se origin por las preocupaciones de la guerra y muchos de los primeros trabajos se
tealizaron en un entorno restrictivo impuesto por las medidas de seguridad de la guerra. James,
Nichols y Philips [6] dan a los lectores un sentido de la calidad notble de este pii-er trabajo.
Las primitivas formas de control de accin discreta proporcionaban secuencias programables de eventos discretos; sin embargo, las primeras indicaciones del potencial complt o parala
fbrica automatizada ocurri con el empleo de rels electromecnicos. Sistemas di reli interconectados facilitaban el empleo de ambos realimentacin y programacin. Los sensores moni-

torizaban la progresin de sucesos y combinaciones especficas y/o secuencias de entradas y


seales de realimentacin binarias iniciaban nuevas acciones de control. Estos sistemas a menudo se hacen muy complejos, exhibiendo de ese modo un alto nivel de attomatizacin con la
programacin implementada como lgica cableada.

Un desplazamiento significativo a las tcnicas digitales de estado slido


El rpido desarrollo de la tecnologa digital de estado slido en los aos cincuenta y sesenta
introdujo cambios profundos en ambas tcnicas de control continuas y discretas. Se dsarrollaron controladores digitales que eran capaces de generar una combinain de control cuasicon-

control Captulo

Ingeniera de sistemas de control

tinuo y de evento discreto. Un logro de gran signifrcacin fue el desarrollo de sistemas que
propoicionaban control automatizdo de mquinas de herramienta. Estos sistemas, conocidos
io-o -aq,rinas de herramienta controladas numricamente (o mquinas NC) tenan la capacidad de prducir automticamente un gran nmero de piezas mecanizadas con caractersticas
virtualmente idnticas. Con sensores automticos y control de posicin se podan mecanuar
piezas de forma irregular en grandes cantidades. La correspondiente operacin manual requerira medidas que consumen mucho tiempo.
Las ventajas de la nueva tecnologa digital de estado slido eran tambin evidentes en
otras formas. En la industria del automvil, l'os grandes bancos de rels estaban desapareciendo en favor de pequeos sistemas de estado slido denominados controladores lgicos programables. Para obtener mecanizado automatizado utilizando una secuencia de diferentes mquinas de herramienta, se desarrollaron mdquinas de transferencia qtue de forma automtica
desplazaban grandes piezas de estacin a estacin. La capacidad de escribir y de leer en memoiiu daba una flexlmad que no se tena disponible con la lgica cableada. Utilizando la
tecnologa de los microcomputadores, pequeas unidades de control podan almacenar grandes programas y los diseadores del sistema revisar los programas existentes o crear nuevos
programas.
Las operaciones de control de proceso (tales como papeleras, aceras, refineras y plantas
de procesamiento de minerales) fuern a menudo diseadas inicialmente como sistemas en lazo
abierto. As, la realimentacin exista solamente cuando la proporcionaban los operadores,
quienes observaban las salidas de los sensores, tales como medidores de temperatura y presin
los parmetros de control de proceso, tales como controles de temy a continuacin ajustaban
"de
las vlvulas. La conversin en control automtico entra la adicin de
peratura y ajustes
ispositivos de potencia controlados elctricamente, controladores electrnicos y sensores para
prporcionar realimentacin. Con la operacin enlazo cerrado los beneficios normalmente inmejoras en el rendimiento y en l control de calidad. La automatizacin de los sistemas
"tuitr
de controi de procesos produjo dmandas para nuevos y mejorados sensores y dispositivos de
potencia y los avances iecnol-gicos introdujeron la oportunidad de mejorar las operaciones y

desarrollar nuevos productos.

El crecimiento de las aplicaciones aenoespacales


de control automtico en la industria aeroespacial aument en mupueden ser descritas brevemente. Se desarrollaron sistemas de control para
chas reas que
^..unslo
dirigidos hacia sus objetivos utilizando guiado pot haz, bsqueda de infrarromisiles q.r.
jos o sisiemas de coritrol de radar. Losprimeros radares de seguimiento que dependen compleiamente del movimiento mecnico de la antena fueron sustituidos por unidades con antenas

La utilizacin de tcnicas

del tipo phased array, qe aiadan control electrnico a la orientacin delhaz.


El desarrollo de aviones de elevadas prestaciones puso una demanda extraordinaria sobre
el diseo de los sistemas de control de vuelo. Los nuevos aviones que se disearon eran a menudo puestos en peligro por los problemas de control aerodinmicos asociados con la demanda continua de velocidades ms ltas y mayor maniobrabilidad. Mantener estable el control en
lazo cerrado estable requera controladores sofisticados que podan operar satisfactoriamente a
pesar de las variacionei signifrcativas de la respuesta para controlar acpiones originadas por
grandes cambios en altitu y velocidad. As, se desarrollaron controladores con circuitos de
omputador que continuamnte ajustaban los parmetros del controlador de acuerdo con los
cu-Lio. en velocidad y en la presin del aire. Cuando el mantenimiento de un enlace mecnico
operativo como un sisiema d respaldo no era factible, los sistemas de control de vuelo electrnico se conocan como sistemas de .<vuelo por cable>>.

Seccin

1.3.

Una breve historia

de
Quizs el logro ms significativo en los sistemas de control de vuelo fue el desarrollo
los sisiemas contiolados por computador paralalanzadera espacial. Los requisitos de diseo
de la lanzadera planteabin consideraciones de variacin de velocidad desde cero hasta 25
Mach aproximadamente y variaciones en altitud desde el nivel de tierra hasta rbitas situadas
a 125 millas o ms. En consecuencia, el diseo del vehculo y del sistema de control de vuelo
requera consideraciones de tareas altamente incongruentes, utilizando una combinacin de
tcnicas que involucraban a los sistemas de impulsin y las superficies aerodinmicas.
Un problema encontrado en los primeros experimentos con el control del vuelo de cohetes fue tener la capacidad de mantenei la posicin angular requerida en los momentos iniciales
del vuelo. Para un gran cohete en una trayectoria de ascensin vertical, el control aerodinmico no es efectivo hista que se alcanza una velocidad significativa. La orientacin inicial de un
desplazamiento vertical bebe mantenerse mediante el control de la componente horizontal del
impulso en la base del cohete. Esto es algo anlogo a equilibrar una escoba con sus dedos.
Consideracin de problemas similares inspiraron muchos experimentos acadmicos, como el
equilibrio automtico de un pndulo invertido y diferentes experimentos se llevaron a cabo con
pndulos invertidos montados en carros mviles. El control satisfactorio de estos sistemas proporcion un test que era a menudo utilizado para evaluar o demostrar la efectividad de nuevas
tcnicas de control desarrolladas para sistemas multivariables.

Robots y fbricas automatzadas


Los desarrollos en tecnologas de estado slido que permitieron el diseo de mquinas de herramienta automatizadas tmbin proporcion l tecnologa bsica para disear y construir
robots industriales. En los aos setint y comienzos de los ochenta se desarrollaron muchos
diseos experimentales y hubo fallos iniciales, as como xitos. Los robots fueron gradualmente
asimilados en las operaciones de manufacturacin que proporcionaban una diversidad de tareas tiles y eran particularmente deseados en aplicaciones peligrosas o tediosas cuando se realizabande forma manual. Algunas aplicaciones satisfactorias incluan soldadura, pintura, medida y ensamblaje de piezas pquenas-. Se disearon diferentes sistemas en los que los robots se
utilizaban par operacionei que requeran el movimiento y colocacin de piezas.
La brtad extrema de movimiento, que es una caracterstica y rasgo definidor de un robot, se mostr con el desarrollo de una vaiiedad de configuraciones mecnicas. Algunas de las
conhguraciones planteaban estudios cinemticos intrigantes y todas se diseaban para proporcionai al menoJ 5 6 grados de libertad y a menudo la configuracin imitaba los brazos y
muecas humanas cotr lu utilizacin de miembros en cascada conectados por articulaciones. El
control preciso y enrgico estaba limitado por la flexin de los miembros estructurales en cascada y l acumulaciOn de errores con los iirt.-ut de control tambin dispuestos en cascada.
ia posicin del efector final poda describirse como un conjunto de coordenadas de mquina qui definan loingulos de las diferentes articulaciones y que podan relacionarse con Lrn
njunio de coordenadas en el espacio de trabajo (normalmente coordenadas cartesianas). Sin
programas que utiliiabanla repetibilidad de conjuntos de coordenadas de mqui"-u.go,los
,ru pr"udus genrahenti producan errores de posicin mds pequeos que los programas fuera de nea que dependen de las transformaciones de las coordenadas calculadas. As, la
mayorade los robois se diseabanparatilizar un modo de programarfenseiar, en el cual los
programas se construan utilizando seales de orden controladas manualmente. Estas seales
Oitilfu.t el movimiento a puntos seleccionados a lo largo de las trayectorias de movimiento
deseado. En los puntos sefuccionados se registraban los datos que describan las.c.oordenadas
de la mquina.Laoperacin se poda entonces cambiar a un modo de reproduccin y los mo-

Ingeniera de sistemas de

control

Captulo

vimientos deseados ocurriran de forma automtica con la incorporacin de las coordenadas


grabadas y de las velocidades especficas y de los perfiles de posicin.
Aunque el control de robots era suficientemente preciso para muchas aplicaciones era
aparente que se podan mejorar las prestaciones si se proporcionaban sensores de realimenta-

cin directamente desde el punto de operacin. Los sensores tctiles o los sistemas de visin

eran desarrollos que podan proporcionar esta capacidad. Aunque la visin precisaba del desarrollo de complejos sistemas y una extensiva programacin, la adicin de visin a un robot le
permita corregir pequeos errores del sistema y responder de una forma limitada a variaciones
de la tarea no previstas.
Los sistemas conocidos como clulas de fabricacin flexible fueron implementados con
una configuracin que tpicamente inclua el uso de algunas mquinas de herramienta y un
robot bajo el control supervisor de un nico computador de supervisin. El sistema era fleiible
en el sentido que se podan cambiar los programas para proporcionar variaciones en la descripcin dela pieza fabricada. Tambin se disearon sistemas con robots mviles para transferir piezas entre estaciones de trabajo. Para lograr la coordinacin a lo largo de ia fbrica, se
disearon controladores que supervisaban a otros controladores y la attoafizacin de la fbrica requera la consideracin de la comunicacin de mltiples snales de control con el desarrollo de una jerarqua en el sistema de control.

Diversas neas de aplicacin


Adems de las fbricas aufomatizadas y las aplicaciones aeroespaciales, los conceptos de la
teora de control se desarrollaron en muchas reas. Una historia cbmpleta del control automtico requerira la consideracin de los sistemas de potencia, sistemas biomdicos, sistemas pticos y muchas otras reas de investigacin y desarrollo.

1.4. LA CLASIFICAGN DE I.AS rCruCNS DE CONTROL


En la Figura 1.1 se muestra un diagrama de bloques bsico de un sistema de control con realimentacin. Aunque el control se puede.aplicar a tareas tan diversas como controlar la posicin
de un vehculo espacial o controlar la posicin de una cabeza de lectura/escritura en un disco
de memoria digital, el trmino planta o proceso se utiliza normalmentepara describir laparte
del sistema que se controla. Laparte de la planta generalmente muestra^las propiedades inhe-

.Seales
controtr-> lDi.;il

de

l;:H::I?;l \de

l-v

rdenes
de entrada

(Comportamiento
deseado)

(Comportamiento real)

i_t
Seales .S I sensores | v.ri^u""
|
|

realimentacin
Figura

Acciones
conrrol

1.1. Un

eLsstema

diagrama de bloque bsico.

\
Seccin

.4.

La clasificacin de las tcnicas de control

rentes que no se pueden alterar por el diseador y se caracterua tpicamente como dindmica y
continu. Las acciones de la planta son dinmicas en e1 sentido que existe almacenamiento de
energa dentro de la planta y el comportamiento (tal como se observa en un instante de tiempo) ei dependiente de las exitacionei pasadas y presentes. Aunque las variables de la planta se

pueden muestrear a intervalos de tiempo discretos, las variables de la planta son tpicamente
observables como seales continuas.
Las complicaciones con el anlisis de la planta se reducen usualmente si el modelo de la
planta se identifica como linealr, concentradoz e inuariante en el tiempo3. Sin embargo, no hay
garanta que todas estas caractersticas del sistema sern aplicables en una situacin realstica.
o*o la presencia de fenmenos no lineales es una preocupacin general, se consideran de
manera intermitente a lo largo del texto modelos de plantas no lineales (los Captulos 12 y 13
se dedican a este tema). Los tros atributos son menos problemticos y los modelos de planta
se suponen generalmente que son concentrados e invariantes en el tiempo. Aunque la tcnica
del lgar delas races (Capftulo 8) se disea para evaluar las consecuencias de los cambios en
un paimetro del sistema, que se interpretan solamente como afectaan a un nuevo clculo
con un modelo modilicado. En otras pilabras, las variaciones se visualizan como un cambio
fijo (en lugar de estudiar la evolucin del cambio como un proceso dependiente del tiempo).
El disenador del sistema puede seleccionar la estrategia empleada en el diseo del controlador y los dispositivos de potncia y el carcter bsico del controlador tiende a categorizar los
sistems. Con tecnologias que cambian rpidamente puede resultar arriesgado intentar clasificar las tcnicas de control, pero se puede realizar una gran divisin de cmo se perciben generalmente:

1.
2.
3.

Sistemas con control continuo (algunas veces denominado control analgico).


Sistemas con control digital utilizando datos muestreados.
Sistemas que utilizan aciones discretas que dependen de sucesos discretos (control de
como sistemas dind'mieuentos discretos\. Estos sistemas son algunas ue..,
cos de euentos discretos.

"otto"idos

Aunque el comportamiento de un controlador digital bajo algunas circunstancias puede


imitar af control continuo, las categoras reflejan las diferencias bsicas con respecto a las caractersticas inherentes del controlidor. No obstante, es prctica comn para un controlador
digital que proporcione ambas acciones de datos muestreados y de control de eventos discretos.

Gontrol contnuo
Estudios de carilcter introductorio de control usualmente comienzan con la consideracin de
los sistemas que operan con seales continuas. El diseo del controlador est tpicamente confinado al uso de tcnicas bien conocidas y fcilmente comprendidas y las modificaciones o ajustes de parmetros se rcalizannormalmente de manerafclly rpida. Los dispositivos.de potencia puden ttllizar componentes electromecnicos, neumticos o hidralicos, pero la funcin
de cbntrol es la mayora de las veces implementada utilizando circuitos electrnicos. Una tcnica comn es obtener las funciones de control deseadas con realizaciones de circuitos que em1 La planta es lineal si se puede describir de forma precisa utilizando un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales'
El atribut indica que los parmetros del sistema no varan como una funcin de1 nivel de seal.
2 Laplantaes un sistma de parmetros concentrados (en lugar de parmetros distribuidos) si se puede describir utili-

fsico
zando ecuaciones diferenciales ordinarias (en lugar de parciales). Esta condicin se satisface generalmente si el tamao
del sistema es muy pequeo, en comparacin con la longitud de onda de la frecuencia de inters ms elevada.
3 La planta Ls'inuariante en el tiempo si el parmetro no vara como una funcin del tiempo. Un sistema lineal e
invariante en el tiempo se describe por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.

7
I

Ingeniera de sistemas de

control Captulo

plean amplificadores operacionales para proporcionar funciones de suma, integracin y otros


circuitos lineales. Asi las funciones de control se describen utilizando ecuacionls diferenciales
lineales con coelicientes constantes (o la correspondiente funcin de transferencia). Como los
controladores analgicos inherentemente operan en un modo en tiempo real con clculo paralelo, un cambio en el orden de una funcin de control requiere un cambio en el nmero de
elementos computacionales. As, si los elementos activos no estn sujetos a ninguna limitacin
signilicativa en el ancho de banda, un aumento en la complejidad computacional no aade
retardos de tiempos indeseables.
Los controladores analgicos, sin embargo, muestran una tendencia al menos de permitir
pequeos componentes de fenmenos extraos (tales como variaciones trmicas, envejecimiento de los componentes o la presencia de diversas fuentes de ruido)que se observan como variaciones en la informacin de control. A menos que el rango espectrl de una seal de control se
transfiere a un rango de frecuencias ms altas (empleando una tcnica de modulacin), la seal
de control incluir una componente que es muy lentamente variable (o constante). sta parte
de una seal es particularmente vulnerable a pequeas desviaciones en el nivel. Estas variaciones, algunas veces conocidas como deriva, se producen por variaciones trmicas o por envejecimiento no compensadas de los niveles de operacin esttica de los dispositivos activos. Depen.
diendo de la aplicacin y de la circuitera, estas desviaciones puedn ser despreciables. Sin
embargo, cualquier variacin en la desviacin o en la ganancia en lazo cerrado eifribia por un
amplificador operacional (sin tomar en consideracin su severidad) se observa como una variacin correspondiente en la informacin de la seal de control.

Gontrol digital con datos muestreados


La llizacin de tecnologa digital en el diseo de controladores introduce una flexibilidad
notable de la capacidad de diseo. Aunque los controladores digitales se pueden disear de
forma que imiten la operacin de los controladores analgicos, las tcnicai digitales ofrecen
una mayor diversidad de potenciales tipos de comportamiento. Muchas tcnicas de control
modernas requieren variaciones matemticas que explotan las capacidades potenciales de la
tecnologa digital.
Como los controladores digitales tpicamente controlan plantas continuas, se requiere una
conversin digital-analgica entre el controlador y la planfay alguna forma de conveisin analgica-digital en relacin con la medida de las variables de la planta. Con esta combinacin de
acciones discretas y continuas, las componentes digitales contribuirn a algunos retardos no
deseados asociados con los tiempos de conversin, el manejo de los datos y el empleo de clculo estructurado de forma secuencial. El tiempo de ejecucin digital prou". un retardo y el
tiempo de clculo impone un fmite inferior sobre el tiempo entre muestras. Si es suficientemente grande, el retardo y el periodo entre muestras son factores que pueden contribuir a una
deterioracin de la estabilidad dinmica. La conversin de datos continuos a datos digitales
tambin introduce una pequea variacin en la amplitud (o nivel predecible) que se impne al
lutllizar una longitud de palabra finita.
Por otra parte,las dificultades relacionadas con la longitud de palabra y la velocidad disminuyen rpidamente con mejoras en la tecnologa digital y el empleo de dtos digitales proporciona un alto nivel de inmunidad al ruido y ala variacin de los componentes. No se observan seales extraas como componentes de la seal de control a menos que sean bastante
grandes para alterar la diferencia significativa entre la interpretacin de ceroi y unos digitales.
99-o las tcnicas digitales permiten operaciones que son eltrictamente repeti-bles, los controladores digitales muestran una consistencia de comportamiento a corto y larg o plazo que es
altamente deseada en sistemas con requisitos particularmente exigentes.

\
Seccin

1.5.

El oroceso de diseo

Con una capacidad mejorada para retener y manipular datos, el uso de la tecnologa digi-

tal ofrece una mayor flexibilidad en el empleo de operaciones matemticas. La aplicacin de


tecnologa digital tambin introduce la posibilidad de incorporarlgica digital e incluir conocimiento en la estructura de control. Esta combinacin de capacidades permite 7a inclusin de
procesos de aprendizaje, control adaptatuo, control ptimo, conacimiento experto y otros diversos conceptos avanzados. Estas tcnicas pueden aplicarse a situaciones especficas. Por ejemplo,la utilizacin de un proceso de aprenduaje se asocia con frecuencia con la implementacin
de una red neuronal; y un control lgico bomoso se puede aplicar a sistemas en los que el modelo de la planta no se conoce, con criterios lingsticos aplicados al desarrollo de una estrategia
de control.

Gontrol de eventos discretos


El control de eventos discretos es algunas veces denominado control secuencial o conol lgico
programable y como al menos parte de la aplicacin es dinmica, se conoce tambin como control dinmico de eventos discretos. La aplicacin a menudo incorpora estrategias complejas
que se utilizan para el control de mquinas, procesos y diversas operaciones de manufacturacin. La implementacin contiene la formulacin de acciones de control determinadas como
respuesta a las caractersticas secuenciales y combinacionales observadas de un conjunto de
rdenes y condiciones sensoriales. Las condiciones de entrada y de realimentacin se reciben
generalmente en el controlador como seales binarias y las acciones de control devueltas a la
planta son tambin seales binarias. Este tipo de control (Captulo 14) se asocia la mayora de
las veces con diversas formas de fbricas automatizadas.
Una variacin del control de eventos discretos se tiene con un sistema que incorpora una
seal de control ternaria con un nivel positiuo, un nivel negatiuo y un nivel cero. Las condiciones de conmutacin ocurren como resultado de observar 1as seales de realimentacin en relacin con los niveles de referencia deseados. La estrategia de control se implementa rpidamente
con actuadores on/off que emplean conmutadores de estado slido o rels controlados por circuitos analgicos o digitales que determinan las condiciones de conmutacin. Un ejemplo
(Captulo 12) es el control on/off de los impulsores que liberan un gas presurizado para controlar la orienfacin angular de un vehculo espacial. La direccin de la fuerza de un impulsor
especfico se determina mediante un ngulo de montaje fijo y la magnitud delafaerza es constante durante el tiempo que est activo el impulsor. Aunque se suministra potencia ala planfa
en solamente tres niveles discretos, la energa suministrada en cualquier periodo de tiempo es,
por supuesto, dependiente de la temporizacin de las acciones de conmutacin.

1.5.

EL PROCESO DE D|SEO
Tener la capacidad de planificar e idear diestramente una estrategia de control satisfactoria
requiere creatividad e imaginacin, pero la destreza es tambin dependiente de la adquisicin
de conocimiento y de experiencia. As, los logros econmicos de los diversos aspectos de la
teora de control son una parte importante del desarrollo de las habilidades de diseo. Aunque
algunos tpicos de estudio se presentan inicialmente como anlisis de sistemas de control, el
estudio del control automtico gradualmente evoluciona para enfatizar los temas orientados al
diseo.

./

7
10

Ingeniera de sistemas de

contnol

Captulo

Diseo de sistemas de euentos discretos


Si los requisitos de comportamiento plantean control de eventos discretos o una combinacin
de acciones continuas y discretas, el diseador debera considerar el desarrollo de un diagrama
o tabla de transcin de estados. Las tcnicas de transicin de estados son un mtodo sistemti-

co y cuidadosamente estructurado para el desarrollo de programas. Cuando las tareas contienen una extensiva automatizacin, el desarrollo de programas eficientes y comprensibles es a
menudo importante. El controlador de accin discreta puede iniciar tareas y sensar la finalizacin de las que se ejecutan por mquinas con controladores separados. Esto proporciona una
jerurqua de sistemas de control en el que el controlador de eventos discretos est supervisando
las operaciones de diferentes tareas colocadas en un nivel inferior de la jerarqua. Las tareas
supervisadas pueden incorporar control continuo y de este modo se tiene una combinacin de
control de eventos discretos v control continuo.

Diseo de sistemas contnuos o cuasicontnuos


Aunque un diseo concreto requerir estudios especficos, el procedimiento general de diseo
ilustrado en la Figura 1.2 es aplicable al desarrollo de sistemas continuos o cuasicontinuos. La
metodologa tal como se muestra supone el empleo de un modelo matemtico. El desarrollo de
un modelo da la oportunidad de estudiar variaciones de la estrategia de control propuesta y el
correspondiente comportamiento antes de implementar el sistema. Observe que el procedimiento de diseo se describe como un proceso de realimentacin.

Desarrollo de la
estrategia de

control

controlador Entradasde
prueba

Figura 1.2. Un procedimiento de diseo.

El desarrollo de un modelo matemtico parala planta

se contina con

la determinacin

de un conjunto de ecuaciones diferenciales que describen de forma precisa ala planta. En algunas situaciones, la percepcin de relaciones tericas puede ser complicada y la determinacin
de un modelo puede requerir tests experimentales utilizando tcnicas de identificacin de siste-

mas. Dependiendo de la situacin, puede precisarse un modelo muy preciso o puede ser suficiente un modelo aproximado. Aunque puede ser posible desarrollar una estrategia de control
que se base en el conocimiento experto en lugar del empleo de un modelo especfico del sistema. El conocimiento experto se obtiene de la experiencia de trabajo con diferentes modelos

matemticos. Las tcnicas analticas proporcionan una comprensin valiosa de


causa-efecto.

la relacin

!
11

Feferencias

Los elementos de una experiencia de diseo satisfactorio


Es, por supuesto, satisfactorio desarrollar una solucin ingeniosa o un diseo creativo que evoluciona desde la experiencia personal y la educacin. Sin embargo, una tarea de diseo puede
requerir un nivel de comprensin para el cual un diseador puede buscar recursos adicionales.
Adems del esfuerzo personal, el desarrollo de trabajo en equipo, consultas con expertos en
diversas reas y una bsqueda amplia en la literatura pueden convertirse en elementos importantes del proceso de diseo.
La comunicacin de ideas a travs de la literatva tcnica puede parecer inicialmente menos que ptima
trabajos cientficos no siempre presentan una modesta narrativa de la
-los
real
del
autor-.
Sin embargo, una bsqueda diligente (asistida por computador) de
experiencia
_
revistas cientficas normalmente proporciona una serie de referencias que son colectivamente
valiosas como informacin que se asimila gradualmente. Aunque puede haber aspectos especfrcos de un diseo que conducen a un diseador de sistema a travs de un proceso algo
tortuoso, con comienzos tentativos y cambios en direccin. Una comprensin ganada gradualmente a menudo conduce a un resultado altamente estimable.

REFERENCIAS
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2.
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4.
5.
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H. W. Bode: Network Analysis and Feedback AmpliJier Design, Van Nostrand, Nueva York, 1945.
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H. S. Black <Inventing the Negative Feedback Amplifierr', IEEE Spectrum,drciembre 1971.


J. Burke: Connections (Thecnology History), Little, Brown and Co., Boston, Toronto, 1978.

Modelado de sistemas fsicos:


Modelos de ecuaciones
difenenciales
2.1.

TNTRODUCCTON

Un prerrequisito bsico en el desarrollo de casi todas las estrategias de control

es

la obtencin

de un modelo matemtico para la planta (la parte del sistema que se va a controlar). El proceso
de diseo se contina entonces normalmente con el desarrollo de un modelo del sistema com-

pleto que tambin incluye los dispositivos del controlador y de potencia. Aunque el controlador puede implementarse como un sistema continuo o discreto (utilizando tcnicas analgicas
o digitales), la planta es con frecuencia un sistema continuo. As, todo el sistema o una parte
crtica del mismo requiere la aplicacin de un modelo continuo. Como la parte continua de un
sistema tpicamente incluye elementos que almacenan energa, el modelo debe reflejar de forma
precisa las caractersticas de comportamiento esttico y dinmico de un sistema dinmico continuo. El modelo requerido se formula como un conjunto de ecuaciones diferenciales.
Una gran parte de este captulo se dedica a la consideracin de modelos que se generan
como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales.

2.2.

iD

CRITERIOS DE ESTABILIDAD APTICADOS A MODELOS DE FUNCN


DE TRANSFERENCIA
Cuando se observa la respuesta de un sistema lineal, el carcter de la respuesta no se ve afectado por cambios en el nivel de excitacin. Para obtener este atributo, cada elemento del sistema
debe exhibir propiedades lineales. Por ejemplo, una resistencia en un circuito elctrico debe
verificar una relacin entre la corriente y la tensin que es independiente del nivel de tensin
aplicada. Anlogamente un resorte en un sistema mecnico debe cumplir una relacin entre la
deflexin y la fierza que es independiente del nivel de la fuefza aplicada. Sin embargo ,la relacin lineal de variables que se deline para un elemento puede contener la integral o la derivada
de una variable que se emplea para definir la relacin lineal para otro elemento. As el modelo
compuest debe considerar relaciones diferenciales y el sistema se describe utilizando un con-

junto de ecuaciones diferenciales lineales.


Como las dificultades analticas pueden aumentar significativamente si un modelo del sistema es no lineal, la conclusin de que un modelo se puede formular usando un conjunto de
ecuaciones diferenciales lineales puede ser un factor importante en la facilidad de anlisis y
diseo. Si se considera un sistema que es linal (o casi lineal), las relaciones de causa-efecto se
estudian de forma relativamenfe fcil utilizando una diversidad de herramientas analticas y los
problemas de diseo sucumben frente a los procedimientos metdicos.

,/

14

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Capitulo 2

Agunas pr.opedades fundamentales


El modelo matemtico de un sistema lineal puede incluir cualquier orden de derivada de la
excitacin o respuesta (incluyendo trminos de orden cero), pero los trminos deben apanecer
como una combinacin lineal de las derivadas de la excitacin y de la respuesta. Si una ecuacin diferencial lineal se expresa en trminos de una nica variable dependiente x(t) con una
nica excitacin r(t), entonces
aox(t) -r

a,

dd2d
dtx(t)

+ az

dt,

x(0

+ ..- :

bor(t)

b,

dtr(t)

.-.

(2.r)

Los parmetros del sistema aparecen en el modelo matemtico como coeficientes y lalinealidad se mantiene si los parmetros no varan como funcin de las derivadas de la excitacin o respuesta.
Una alternativa a una descripcin precisa del modelo matemtico es expresar la linealidad
en trminos de relaciones de entradalsalida. Una caracterstica de respuesta lineal se puede
describir tal como sigue:

i.

Si la entrada r(r) produce la salida y(r),


entonces la entrada Kr(r) produce la salida Ky(r).

Un fenmeno coincidente que se expresa algunas veces en combinacin con la sentencia precedente es la propiedad de superposicin. Superposicin se puede expresar como sigue:

ii,

Si la entrada rr(t) produce la salida yr(r)


y la entrada rr(r) produce la sahda yr(t),
entonces rr(t) + rr(t) produce yt(t) + y2(t).

Un sistema lineal (continuo o discreto) se puede definir como un sistema que satisface la
propiedad de superposicin. Si se presentan como entradas adicionales condiciones iniciales no
nulas, un sistema lineal exhibe superposicin con cualquier combinacin de entradas y condiciones iniciales.
Otra catacterstica de entrada/salida que se observa rpidamente con los sistemas lineales
es la preservacin de las formas de onda sinusoidales. Si la excitacin a un sistema lineal continuo es una funcin sinusoidal continua, la respuesta en estado estacionario es tambin una
funcin sinusoidal continua de la misma frecuencia.
Considerando los modelos de los sistemas lineales tal como se presentan para el estudio de
los sistemas de control, el carcter dinmico de un sistema se estudia generalmente como una
funcin del tiempo; por lo tanto, el tiempo es la variable independiente. Si los coeficientes varan como funcin de la variable independiente, el resultado es una variacin especial de un
modelo lineal descrito como un modelo lineal variable en el tiempo. Sin embargo, los modelos
lineales tal como se presentan se suponen que son invariantes en el tiempo, y los modelos
lineales invariantes en el tiempo (modelos LTI) se componen de ecuaciones diferenciales o en
diferencias con coelicientes constantes. Con un modelo LTI continuo, las tcnicas de sistemas
lineales tales como el dlgebra de fasores y la transfurmada de Laplace son directamente aplicables y w modelo de estado (Captulo 4) tambin asume un formato matemtico particularmente conveniente.

Acotaciones sobre los modelos lineales


Volviendo otravez a la resistencia y al resorte como ejemplos de elementos de sistemas elctrico y mecnico, la conducta del sistema lineal slo existe dentro de ciertas acotaciones sobre la

Seccin

2.3.

Modelado con elementos lineales de panmetros concentnados

t5

magnitud de las variables dependientes. La tempetatura de una resistencia puede aumentar


hasta un punto que haga que la resistencia cambie signilicativamente o que incluso llegue a
fundirse. Si un resorte responde a movimientos traslacionales, se puede comprimir o expandir
totalmente ms all del lmite elstico. Cuando algunos elementos se conectan para formar un
sistema, un modelo lineal es vlido solamente dentro de acotaciones especficas sobre las variables dependientes.

Un mtodo de visualizar las acotaciones sobre la operacin lineal es considerar un espacio


n-dimensional, donde cada dimensin determina a una variable dependiente. Con tres variables
dependientes, el espacio n-dimensional se puede representar utilizando un sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales. Si el modelo del sistema es globalmentelineal,las propiedades
de un sistema lineal se observan a travs de todo el espacio. En la realidad, sin embargo, ningn
sistema es perfectamente lineal en un sentido global. Un sistema puede ser global (o casi lineal) en
una regin especificada pero no globalmente. Asi la aplicacin de una tcnica de solucin lineal
(tal como la transformada de Laplace) debera aplicarse comprendiendo que lavalidez de la respuesta predicha est limitada por las acotaciones de los valores de las variables dependientes.
Si un sistema no es lineal en la regin de inters, el desarrollo y utilizacin de un modelo
matemtico se hace generalmente ms difcil y el empleo de la simulacin digital toma un papel
particularmente importante. Las amplias consecuencias del modelado lineal frente al no lineal
se tratan a lo largo de todo este texto.

2.3.

MODELADO CON ELEMENTOS LINEALES DE PARMETFOS CONCENTRADOS


un elemento simple de dos terminales, la magnitud de una variable dependiente se determina como la diferencia del valor entre los terminales, y una variable relacionada se supone que pasa a travs del elemento. Con un elemento concentrado, la variable que
pasa a travs de l (tal como la corriente en una resistencia o la fuerza en un resorte) se supone
que tiene el mismo valor en ambos terminales. En un sentido estricto, esta conducta no es
posible con un dispositivo de tamao no nulo. Debido a que la velocidad de propagacin es
finita, una seal variable en el tiempo producir una variacin del nivel de la seal que ocurre
como una funcin del desplazamiento a travs del dispositivo.
La implementacin de una resistencia prctica requiere un tamao hnito y la resistencia
presentar una. pequea inductancia distribuida a lo largo del camino de corriente y una pequea capacitancia en paralelo distribuida para los circuitos adyacentes. Un resorte prctico se
construye tambin con un tamao finito y mostrar una masa distribuida a lo largo del camino
de la deflexin.La presencia de los parmetros distribuidos actapara extender el tiempo requerido para que una corriente recorra la resistencia o una fuerza pase por el resorte. El tiempo de propagacin, sin embargo, es normalmente mucho menor que el tiempo de respuesta del
sistema, tal como viene determinado por la dinmica natural del sistema. Por lo tanto, este
efecto no es usualmente un factor significativo en la evaluacin del comportamiento y el empleo de un modelo de parmetro concentrado es qna aproximacinrazonable. Como la necesidad de un modelo de parmetros distribuido es un requisito poco comn, los modelos se componen tpicamente de ecuaciones diferenciales ordinarias (no en derivadas parciales) y el
tiempo es la nica variable independiente.
Cuando

se describe

Elementos elctnicos y mecnicos


LaTabla 2.1a presenta las relaciones de ecuaciones diferenciales lineales para elementos elctricos pasivos que se supone que son concentrados y lineales. Los elementos son resistencia,

-l

16

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Caotulo 2

(f)
R
Resistencia

(ohmios)

u(t): Ri(t) o (t): Gu(t) donde G :

u(t): L

Inductancia

C
Capacitancia
(faradios)

dr)

L
(henrios)

v{

:,=r

.=i

i(t)

o i(r) ::l"ui)dt

i(o)

\(t)

'^n T.
-oJ

,@:

i(t)dt+u(o)
l',"

o (4:cfruQ)

autoinduccin y condensador, con la hiptesis que R, t y C son constantes. Las unidadesr son
ohmios, henrios y faradios, respectivamente. Los elementos.se describen como pasivos porque
pueden disipar o almacenar energa, pero no pueden introducirla en el sistema. La resistencia
disipa energa y la autoinduccin y el condensador almacenan energra en un cmpo elctrico o
magntico. respectivamente.
En las Tablas 2.Ib y 2.1c se muestran un conjunto de elementos mecnicos pasivos, supo-

niendo movimiento traslacional (Tabla 2.Ib) y movimiento rotacional (Tabla 2.lc).El primer
elemento que se describe en ambas tablas es un amortiguador viscoso. El amortiguador viscoso
traslacional se compone de un cilindro con un pistn mvil. El cilindro est lleno con un fluido
y un camino con restriccin permite que el fluido retorne al lado opuesto del pistn. El amortiguador rotacional es un concepto similar, excepto que la operacin es rotacional y la resistencia al movimiento se presenta como un par de carga. Los amortiguadores viscosos producen
una fuerza o par que varan con la velocidad traslacional o angular. Idealmente, la fuerza resistente (o par) vara en proporcin directa con la velocidad traslacional (o angular). Estos dispositivos disipan energa y no la almacenan. Aunque se utiliza el smbolo B para describir ambas
acciones traslacional y rotacional, las unidades por supuesto deben ser diferentes. El coeficiente
de rozamiento viscoso con movimiento traslacional se expresa en trminos de fuetza por unidad de velocidad (la fiierza en newtons y la velocidad en metros/segundos) y el coeficiente de
rozamiento viscoso con movimiento rotacional se expresa en trminos de par por unidad de
velocidad angular (el par en newton-metros y la velocidad angular en radianes/segundos)2.
Los otros fenmenos que se muestran son relaciones para masas (o momentos de inercia)
y resortes lineales. La masa (o el momento de inercia) y los resortes almacenan energa como

' Las unidades utilizadas a lo largo de este texto son unidades mtricas que se adaptan al estndar SI (SI es una
abreviatura de Sistema Internacional de Unidades).
2 Aunque un radin se dehne como una rlacin adimensional,.paamayor claridad se incluye
una unidad (abreviado- rad).

Seccin 2.3.

Modelado con elementos lineales de panmetr-os concentrados

B
Amortiguamiento
viscoso

(N.s/m)

M
Masd
(ke)

fltlBv
-<-t--4.

efl

f(:t): Bu(t): B.x(t)

fr

;t
+

y(f)

f(t): u ft,ra: u fi.ot

K
Resorte lineal

(N/m)

B
Amoitiguamiento

(N.m .s/rad)

J
Momento de inercia

(kg'm')

K
Resorte torsional

(N:m/rad)

y(t)

,rrffi

viscoso.

r(f)

17

f(t)

rc

['"rf\at+/(O)

Kx(r)

r(t): Ba(t): u *t(


dd2
T(t):Ja(t):t
*t(

rft):

I'orUrr+

z(o)

: Kl(t)

energa cintica o energa potencial, respectivamente. Los modelos de los resortes en las Tablas 2.1b y 2.lc se expresan en trminos de desplazamientos (x o 0) con la hiptesis que la
referencia del desplazamiento es la posicin que corresponde afuerza o par cero. Los resortes
de torsin se implementan normalmente utilizando nada ms que un eje de acero extendido y
su smbolo es simplemente un eje extendido. Si se muestra un eje sin un smbolo, se debera
suponer que es r$ido. El smbolo para la dtxeza del resorte K se emplea con ambos tipos
traslacional y rotacional, pero las unidades deben ser diferentes, tal como se describen en las

Tablas 2.lb y 2.1c.


Como cualquier eje presentar algn grado de elasticidad torsional, esta propiedad no es
siempre un fenmeno deseado. Si se disea un sistema de control con un eje para transmitir

18

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Capitulo 2

par desde un actuador a una carga, una constante del resorte insultcientemente alta puede
influir adversamente en la conducta dinmica. La elasticidad torsional puede introducir una
resonancia discernible creada por una interaccin del resorte de torsin con el momento de
inercia de la carga.
Si un modelo del sistema incluye un resorte, una simplilicacin deseada en notacin se
obtiene normalmente eligiendo la referencia del desplazamiento (x : 0) para que coincida con
la posicin rclajada del resorte. Sin embargo, si el movimiento de un resorte y masa lineal es
vertical, tnafierza constante debida ala gravedad, Mg, producir una componente de desplazamiento constante del resorte. En este caso, la ecuacin se puede simplificar colocando la

referencia del desplazamiento (y : 0) para marcar la posicin esttica (en reposo) con la masa
incluida. Con el sistema en reposo, hay una deflexin inicial del resorte igual a MglK.Por lo
tanto, la fierza gravitacional hacia abajo (M g) y la fierza hacia arclba producida por la deflexin correspondiente del resorte (Kx) son iguales y opuestas y ambas componentes se eliminan
de la ecuacin.

Modelos simples y enalogias


Si se comparan las relaciones lineales de las Tablas 2.Ia-2.lc,las similitudes son aparentes en
los modelos elctricos y mecnicos. Si se consideran las relaciones mecnicas en trminos de
faerza y velocidad (o par y velocidad angular) hay analo$as obvias que pueden ser tiles cuando se comparan modelos o caractersticas de comportamiento de sistemas elctricos y mecnicos. Si se considera el circuito serie RZC de la Figura 2.I,la aplicacin de la ley de tensin de
Kirchhoff requiere que la suma de tensiones en el lazo sea cero. Sin embargo, el resultado se
puede expresar con todos los signos positivos igualando las subidas de tensin con las cadas
de tensin tal que

1 r'
dft\
i(t)dt + u,(0),
u(t\:Li+n(0+cJ,

(2.2)

donde i(/) es la variable dependiente y u(r) es una seal de entrada que no ha sido an especificada.

Considerando el sistema mecnico traslacional de la Figura 2.2, se supone que la superficie est libre de rozamientos. Si se construye un diagrama de cuerpo libre, las fuerzas se dirigen
tal como se muestra en la Figura 2.3. Observe que la direccin supuesta de las fuerzas producidas por los elementos pasivos se muestran en una direccin opuesta a la velocidad positiva que
se ha asumido. La ecuacin correspondiente se puede escribir paraigualar lafierza inercial a
todas las otras fuerzas o puede ser ms simple aplicar un esquema menos rgido. La aplicacin

Figura

2.1. Circuito

serie RZC.

Figara

2.2.

Sistema mecnico traslacional.

Seccin 2.3.

19

Modelado con elementos lineales de panmetros concentrados

vltl

4!lt)
dt

Klotv{r}dr + f"{o}
Bvltl
Figura

2.3.

Diagrama de cuerpo libre para el sistema delaFig.2.2.

del principio de d'Alembert3 requiere que una suma de todas las fuerzas debe aadirse a cero,
y este concepto se modifica fcilmente para decir que la suma de las fuerzas dirigidas a la
izquierda debe igualar a la suma de las fuerzas dirigidas a la derecha. Este enfoque produce
una expresin con todos los signos positivos tal que

f(t):

*ry + Bu(t)* " I'

donde la velocidad u(r) es la variable dependiente y


ficada.

u4)dt

+ f"(o),

/(r) es una

(2.3)

fuerza de entrada no especi-

Cuando se escriben ecuaciones, un sumatorio de fuerzas que incluyalafuerza inercial se


puede interpretar como que representa un equilibrio que es vlido para ambas condiciones
esttica y dinmica. Lafuerzainercial es algunas veces descrita como unafirerza de rozamiento
o fuerza imaginaria. Sin embargo, si ha experimentado alguna vez el resultado de intentar cambiar la velocidad de una masa rpidamente (tal como lo hace un jugador de baseball cuando
golpea la pelota) tiene conocimiento de que es una fierza real. As pues, la fuerza inercial es
una fuerza real y medible que se puede sumar de la misma manera que cualquier otra fuerza.
Debe aparecer, sin embargo, en sus ecuaciones con un signo que sea consistente con la oposicin a la velocidad supuesta como positiva.
Observe que las Ecuaciones 2.2 y 2.3 tienen la misma forma matemtica y el circuito elctrico de la Figura 2.1 se puede considerar que es una analo$a elctrica del circuito mecnico de la
Figura 2.2. Esto es una analogja fuerza-tensin, con la fuerza anloga a la tensin, la velocidad
anloga a la corriente, la masa anloga a la autoinduccin, el coeficiente de rozamiento viscoso
anlogo a la resisten cia y la constante del resorte lineal anlo ga a la inversa de la capacidad.
La analoga, sin embargo, no es la nica posible. Como el circuito elctrico tiene un circuito dual con una forma matemtica idntica, existe tambin una analogafuerza- corriente. Considere el circuito RLC en paralelo de la Figura 2.4. Si las corrientes se suman en el nodo etiquetado u(t), el resultado es

duftl
1 f'
(0:ci+Gu(t)+7)o
u(t)dt + iLQ)

(2.4)

y la nueva analoga es evidente. La fircrza es anloga a la corriente, la velocidad es anloga ala


tensin, la masa es anloga al condensador, el coeficiente de rozamiento viscoso es anlogo a la
conductanciay la constante del resorte lineal es anloga a la inversa de la autoinduccin. Asi
el circuito de la Figura 2.4 produce otra analoga del circuito mecnico de la Figura 2.2. Las
fuerzas podran haberse expresado en trminos de desplazamiento en lugar de velocidad con

f(t):*

d2xftl dxft\
*t;*.Kx(f),
dr,

(2.s)

3 En 1742, d'Alembert sugiri que los cuerpos que estn libres para moverse podran incluirse en una ley que requiere
un equilibrio de fuerzas. Esto es una simple reformulacin de diferentes elementos de las leyes de movimiento de Newton.

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

Figura

2.4. Un circuito RLC

diferenciales

Captulo 2

paralelo.

pero la correspondiente analogafierza-tensin requerira un circuito elctrico descrito en trminos de carga q(t).
Si se comparan las ecuaciones de los elementos de las Tablas 2.1a hasta 2.1c es aparente
que la relacin matemfica lineal para los elementos mecnicos y elctricos son idnticas. Las
analogas, tal como se han presentado, pueden proporcionar perspectivas adicionales cuando
se escriben las ecuaciones y se pueden extender analogas similares a otros fenmenos, tales
como los sistemas trmicos e hidrulicos, como se ilustran en los apartados siguientes.

Modelos que Fequeren mltples sumas


Para un circuito elctrico, la suma de las tensiones en unlazo debe ser cero y tambin la de las
corrientes. Es prctica usual utilizar una u otra de estas leyes para escribir las ecuaciones con
una decisin que se basa en 1a inspeccin de la configuracin. Para un sistema mecnico, la
suma de cambios en velocidad en los elementos de un lazo debe ser nula y tambin la suma de
las fuerzas en una unin de elementos. Sin embargo, no es un procedimiento habitual sumar
velocidades. Lo normal es sumar fuerzas en una unin de dos o ms elementos o sumar las
fuerzas que actan sobre una masa. La suma de las fuerzas es un procedimiento directo, y las
variables dependientes son velocidades o desplazamientos.
Cuando se suman fuerzas, es importante observar que stas se transmiten sin cambios a
travs de los resortes y amortiguadores viscosos. Si estira un extremo de un resorte o amortiguador viscoso se observa una fuerza igual en el otro extremo. El desplazamiento relativo de
los extremos del resorte proporciona una medida dela fuerza que acta sobre l y la velocidad
relativa de los extremos del amortiguador viscoso proporciona una medida de la fuerza sobre
el amortiguador. Aunque pueden existir velocidades no nulas sobre ambos extremos de un
resorte o de un amortiguador, existe solamente una velocidad asociada con un elemento inercial. La velocidad de un elemento inercial se especifica siempre con respecto a la referencia de
velocidad-cero. Una masa transmite la misma velocidad a dos puntos conectados, pero la diferencia entre una fuena aplicada a la masa y una fuerza ejercida por la masa (sobre otro elemento) proporcionar una medida de la aceleracin.
En la Figura2.5 se muestra un sistema de elementos mecnicos, con dos masas y un resory
te un amortiguador viscoso conectndolas. Se supone que no hay rozamiento asociado con
las superficies. La suma de fuerzas en ambas masas proporciona dos ecuaciones en trminos
vr (f)

Figura

2.5. Un sistema mecnico acoplado.

Seccin

2.3.

21

Modelado con elemntos lineales de oarmetnos concentrados

de dos variables dependientes. Si el resorte produce una fierza de carga sobre M1, entonces
una fuerza igual y opuesta se aplica por M, al resorte. La fuerza aplicada al resorte se transmite a travs del mismo para aparecer como una fuerza aplicada sobre M, y la amplitud de la
deflexin del resorte es proporcional a Ia fuerza transmitida . La fuerza aphcada al amortiguador viscoso se transmite tambin a la segunda masa como una fierza aplicada y la velocidad
relativa de las dos masas es proporcional ala fuerza transmitida. En la Figura 2.6 se muestra el
diagrama de cuerpoJibre y las ecuaciones son

f(t)

M,

Blu,(t)

lrur(t)

-r Blur(t) - ur(t)l + K

a,(t)1.

"

J:

lu,(t)

vl (f)

dvlltl
tu'tt:o,

fw

f]+
nM|--.f"
|
+-f.
|

ur(t)fdt +f(0)

: rw,fiu,1t.

u,(t)ldt+l(0)

v
r"-+[7
-

(2.6)

(2.7)

,rq#

Carga

Aplicada

sobre

[ur(0

lMzl-+fan-----)

'D

J:

aMz

M1

uwltl - ve(t)l dr + fs{o)


h= BIuftl - vz(tll
f

Figura

2.6.

"

=K

Diagramas de cuerpo libre que muestran las fuerzas que actan sobre M t y M t.

Una metodologa alternativa para sumar fuerzas se obtiene suponiendo que todos los elementos pasivos proporcionan fuerzas de carga. F,sta tcnica no cambia la representacin de fuerzas
sobre el diagrama de cuerpo libre para M,, pero cambia la representacin sobre el diagrama
para Mr, tal como se muestra en la Figura2.T.Todas las fuerzas de catga se muestran oponindos a la direccin de velocidad supuesta positiva u, y todas tienen un signo positivo en
los factores u, o (u, - ur). La segunda ecuacin es entonces

0:

Mz

trr(t)

Blur(t)

v2ltl

ur(r)l + K

lur(t\

ur(tlldt

-f(0),

(2.8)

,rry
rc[lv2ltl - vr(t)]drBl,v2ftl

rs(o)

- vlltll

Figtra 2.7. Diagrama de cuerpo libre revisado que muestra a todos


los elementos pasivos que producen fuerzas de carga.

./

22

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

difenenciales

Captulo 2

Que, por supuesto, proporciona la misma relacin que la Ecuacin 2.7.Blmtodo, sin embargo, puede proporcionar una tcnica que se recuerda con facilidad, que es similar a las usuales
para escribir las ecuaciones de malla o nodo con sistemas elctricos. El signo asociado con el
valor inicial delafuerza del resorte f(0) es negativo para evitar una inconsistencia con respecto
al signo supuesto en la Ecuacin 2.7. En la Figura 2.8 se muestra un circuito elctrico anlogo
utilizando una analoga fuerza-tensin. Ambos muestran notacin mecnica equivalente para
elementos y variables. La analoga de la Figura 2.9 puede parecer preferible a algunos usuarios
porque la referencia para un circuito es una tensin (tensin de tierra o cero voltios) y el marco
de referencia para un sistema mecnico es una velocidad (velocidad cero establecida por el
observador). Esta analoga proporciona una correspondencia tensin-velocidad. La analoga
elctrica de un elemento inercial es un condensador y el circuito anlogo siempre mostrar un
condensador con un terminal en la tensin de referencia cero. Cuando se visualiza esta analoga, se puede observar que la escritura de las ecuaciones de malla para este circuito es anloga ala suma de velocidades. Las ecuaciones de nodo se formulan fcilmente con esta topologa
y este procedimiento es, por supuesto, anlogo a la suma de fuerzas.

M2

M1

B\
f(tl

",(fD

vzltl
\----l

/\

k
Figura

Figura

28.

Una analoga fuerza-tensin.

2.9. Una analoga fuerza-corriente (B anlogo a G).

Si el sistema se describe utilizando variables de posicin

f@

0:

M,

Mz

d2d
Ar,

xr(4 + B

d2d
at,

*r(t)

lxrQ)

nlxr(t)

x1!

x2; el modelo es

xr(t)l + K[xr(r)

x,(r)l + Klxr(t)

xr(t)]

x1(r)1.

(2.e)

(2.10)

Seccin 2.3.

23

Modelado con elementos lineales de panmetros concen^ados

EJEMPLO

2.1

Se desea obiener un modelo dinmico para un sistema rotacional desarrollando un iliagrama que
muestre la direccin de lq uelocidail angular supuesta y la coruespondiente expresin para todos los
pares.

Considerando el sistema rotacional tal como se describe en la Figura 2.10, escribir un conjunto de
ecuaciones diferenciales (en trminos de velocidades angulares) que proporcionar un modelo vlido del sistema.

).^n
Figura 2.10. Un sistema rotacional.

Solucin. Utilizando la metodologa que

se ha descrito con el sistema traslacional,

la suma de

pares produce

T\t)

0:

df'
irr@

+ Bl(r)l(f)

df'
*rr(t)*

Brar(tl

J,

J,

"

*a

J.

J,

[,rr(r)

[cor(r)

ar(t)fdt +

ar(t)]dt

z"(0)

4(0).

(2.rr)

(2.r2)

El valor inicial del par del resorte en la Ecuacin 2.12 se muestra con un signo menos para ser
consistente con el uso del mismo smbolo en la Ecuacin 2.11.

EJEMPLO

2.2

(lna suma de fuerzas traslaconales en la direccin uertical se pueile simpliJicar algo seleccionando la
referenca de posicin para eliminar lafuerza grautacional constante Mg.
Considerando el sistema de la Figura 2.11, escribir un conjunto de ecuaciones diferenciales para
describir el sistema en trminos de los desplazamientos !te !2. Suponer que yl e y2 son ceros en la
posicin de reposo con todos los resortes y masas incluidos, pero /:0.

tz

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

Bt2

| +' I

diferenciales

Captulo 2

B12

I*,

M2

K1

I*,

M1

f$l
Un sistema con movimiento vertical.

Solucin. Con las posiciones de referencia determinadas tal como se ha especificado, un desplazamiento inicial del resorte superior produce una fuerza que es igual y opuesta a Mrg * Mrg y un
desplazamiento inicial del resorte inferior produce una fuerza que compensa a Mrg. Asi la ecuacin se expresa como sigue:

\
f(t):

M,

-d2d
: M,

d2

dtz

dt,

yt@ + Kr[yr(r)

yr(t)]

+ KLly2Q)

yr(t))

yr(t)

Kryr(t) + n

n@.

Q.t3)

Observe que las fuerzas pasivas se dirigen para oponerse a la direccin del desplazamiento supues-

to positivo.

Modelos oon componentes trmicos e hidnulicos


Aunque modelos que utilizan elementos anlogos elctricos y mecnicos se consideran cuidadosamente a lo largo de este texto, las analogas a las resistencias y condensadores elctricos se
pueden extender a sistemas trmicos e hidrulicos. Como ejemplo, en la Figura 2.12 se muestra

\1o.ra
c

i
Ambiente

Figura 2.12. Un sistema trmico y una analoga elctrica.

Seccin

2.3.

25

Modelado con elementos lineales de oarmetros concent'ados

un sistema trmico y su correspondiente analo$a elctrica. Si se supone que la temperatura


es uniforme dentro del contenedor, entonces el flujo de calor que entra al contenedor, q, (en
julios por segundo), se divide en un componente almacenado y en un componente de prdida
de calor tal que

qtt):cftwtt**ru,,

(2.r4)

donde 0 es la temperatura relativa (kelvin o grados C) con respecto a la temperatura ambiente fuera del contenedor. La capacitancia trmica C se especifica en julios por segundo y
la resistenciatrmica R se especifica en grados por vatio. En la Figura2.l3 se muestra una
situacin anloga que relaciona el flujo de fluido que entra en el tanque que se divide entre
flujo de almacenamiento y el que sale del tanque. As, el flujo de entrada w, (en m3/s), es

dI
w,(t):Ca(t)+

(2.rs)

^v(t),
p(tl

-1

tt

wo(f)

\
Figura 2.13. Un sistema hidruco y una analoga elctrica.

donde p(r) es la presin relativa en el fondo del tanque con respecto a la presin en el lado de
salida de la vlvula.Lacapacitancia hidrulica define la inversa de la relacin entre el cambio de presin y el cambio en volumen (m3 por N/m'), tal como queda determinado por la
densidad del lquido y las dimensiones del tanque y la resistencia hidrulica define la relacin
entre presin y flujo (N/m' por m3/s) producida por la restriccin en la salida: La resistencia
hidrulica es una funcin no lineal de la diferencia de presin; as, el modelo lineal que se
muestla es una aproximacin vlida slo para pequeas variaciones de presin. La capa'
citancia es constante si el rea de la seccin recta del tanque es independiente de la pro-

fundidad.
Slo dos elementos anlogos (capacitancia y resistencia) se asocian con el modelo trmico.
Para sistemas hidrulicos, se puede introducir un tercer elemento para considerar la inercia
asociada con el flujo de fluido. Por ejemplo, una componente inercial de diferencia de presin
(proporcional ala velocidad de cambio de flujo) se aadir tericamente a la componente resistiva de la diferencia de presin en el ejemplo de la Figura 2.13. Sin embargo,la componente de
presin introducida por la componente inercial ser relativamente insignificante a menos que
exista una rpida variacin transitoria en la velocidad del flujo de salida. Considerando el modelo descrito,la capacitancia del tanque tiende a mantener una presin uniforme y contrarresta
cualquier cambio rpido en un flujo de salidai

26

2.4.

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Capitulo 2

UNA APLIGACION DE AUTOMOCN


Se describe un sistema de suspensin activa para un automvil y se desarrolla un modelo para
las partes pasivas de la suspensin ms un actuador ideal. Para simplificar el anlisis, la descripcin utlliza un modelo de <<cuarto de coche>' con la consideracin de una rueda (y la mitad
de un eje) y la suspensin de un cuarto de la masa del cuerpo. El sistema que se ilustra en la
Figura 2.14 infroduce un actuador que se conecta directamente entre el cuerpo y el eje. Esta es
una configuracin posible que se puede utilizar para insertar wa fierza controlada en el sistema de suspensin. La introduccin de una fuerza controlada permite un aumento de flexibilidad en el desarrollo de una estratesia de control. Ms an. las caractersticas del sistema activo

son ajustables.

xb

]-

M6

Actuador

TJ

i(f)

-->

xw

l_

Masa del cuerpo

Ks

F"l

Rueda y eje

Mw

t', i

Kt

Carretera
Figura 2.14, La suspensin de un cuarto de coche con un actuador ideal.

La rueda

se modela como una combinacin de

un resorte y un amortiguador viscoso y

se

conecta un resorte en paralelo con el actuador entre el eje y el cuerpo. Aunque la accin dinmica del resorte no es necesariamente una caracterstica deseable, se incluye el resorte para
soportar el peso del cuerpo. Para minimizar los requisitos de energa, la fuerza media del actuador se mantiene idealmente en cero. El actuador se supone que produce una conversin
ideal corrienteafuerza con la generacin de una fuerza aplicada que es proporcional a la corriente de control ;(t). Sin embargo, la velocidad y el desplazamiento relativo de cada extremo
del mecanismo actuador son dependientes de la interaccin de lafiierza aplicada con las otras
fuerzas del sistema. La fircrza aplicada al actuador se muestra en la direccin que corresponde
a un valor positivo del control actual.
En la Figura 2.15 se muestran las fuerzas que actan sobre la masa del cuerpo y la rueda y el eje. Una suma de fuerzas produce un modelo matemtico para la suspensin como
sisue:

fo:
0

Mo

d2

dt, "u

: f, * M-

* K,(x, - x-)

#x. * K"(x. - xu) * K,(x, - x") + u,(#,*, - #.,)

(2.16)

Seccin 2.5.

27

Consideraciones de enengia y potencia

f" KJx--

[lt
T-T-Tr" uoo'l:
dt

K"lx6-

x6l

xw

_l

x*l **t4

K(x-- x,l

dt

;,Ptu
'\dr -qr'\
dt)

Figura 2.15. Las fuerzas que actan sobre el cuerpo y rueda/eje.

El desplazamiento de la rueda y el eje x*(t) y el desplazamiento del cuerpo xr(r) son variables
dependientes. Como el vehculo est en movimiento, el desplazamiento de la carretera x,(t) y la
velocidad de cambio de desplazamiento de la carretera dx,(t)ldt son funciones de excitacin
determinadas por el perfil de la carretera y la velocidad del vehculo. La fuerza del actuador fo
es dependiente sobre una parte del sistema que no est completa en este punto (en el Captulo 3
se considera el diseo del controlador).
En el Captulo 3 se desarrollan modelos electromecnicos adicionales para dispositivos
tales como motores, generadores y engranajes. Los ejemplos de ciertos sistemas se posponen a
captulos subsiguientes debido a que las dificultades de comprensin disminuyen con el empleo
de funciones de transferencia y diagramas de bloque.

2.5.

CONSIDERAGIONES DE ENERGN V POTENC|A


Los modelos de sistemas se describen generalmente en trminos de variables que estn relacionadas solamente de forma indirecta con la potencia y la energa. Sin embargo, las caractersticas de comportamiento se comprenden mejor con la capacidad de visualizar el comportamiento en trminos de requisitos de potencia y energa. La potencia instantnea suministrada a
un elemento mecnico es igual al producto de la faerza y de la velocidad en ese instante y la
potencia instantnea suministrada a un elemento elctrico es igual al producto de la tensin y
de la corriente. La potencia es tambin la velocidad de cambio de la energa; asi la integral de
la potencia proporciona la energa suministrada a un elemento.
Considerando la solucin al Ejemplo 2.3, es aparente que el perfil de velocidad de la Figura 2.I7a no es factible en un sentido prctico porque requiere la aplicacin de una fuerza infinita (y potencia inhnita) para iniciar y parar el movimiento. Aunque la magnitud de las funciones
impulso es infinita, la fuerza de los impulsos se puede calcular. Como la energa es la integral
de la potencia,lafi:rrza (o rea) del impulso de potencia debe ser igual al cambio en energa
cintica. El tamao del impulso de fuerza se puede determinar tambin observando que como
F: Mduldt, el producto f 'Lt debe igualar a M.Au, cuando Ar tiende a cero. Esto significa
que una fuerza de 200 N aplicada durante un periodo de 0,01 s proporcionarauna aproximacin del cambio deseado y el impulso podra ser simulado utilizando un potente impacto. Sin
embargo, no es necesario una aproximacin del impulso si se cambia el perfil de velocidad. El
requisito de una potencia extraordinariamente elevada se origina por un intento de obtener un
cambio instantneo en energra cintica. El diseo de una tcnica de control aceptable debera
obviamente atemperarse por el conocimiento de que la energia almacenada tiende a resistir

Modelado de sistemas fisicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Caotulo 2

cambios rpidos. Los perfiles de movimiento de las rdenes de entrada de referencia que se
aplican a las diferentes partes de un robot se disean normalmentepara producir variaciones
suaves bajo condiciones transitorias. Una orden de perfil de movimiento tpico presentar dos
derivadas continuas de posicin (perliles de velocidad y aceleracin continuos).

EJEMPLO

2.3

El efecto de suponer un perJil de uelocidad particular


tra en el ejemplo siguiente.

se puede

calcular rpiilamente,tal como se mues-

Consideremos el problema especfico de mover una masa de 2 kg una distancia de 3 m en un


periodo de 3 s (Figura 2.16). Suponer que las velocidades inicial y final deben ser cero y que la
superlicie no tiene rozamiento. En la Figuras2.llay 2.17b se muestran dos posibles perfiles de
velocidad. Represente los perfiles correspondientes de fuerza, potencia y energa respecto del
tiempo.

ftl

l-----l
!

2ks |

Figura 2.16. Posiciones de comienzo y parada de la masa.

->(s)

(a)

(b)

Figura 2.17. Dos perfiles de velocidad.

Solucin. Ambos perfiles generan un desplazamiento de 3 m, la integral de cada funcin velocidad


desde cero a 3 s es igual a 3 m. La fuerza aplicada, por supuesto, se opone ala fuerza inercial y las
correspondientes funciones de potencia y energa se determinan rpidamente. Suponiendo el perfil
de velocidad de la Figura 2.I7a, en la Figura 2.18 se representan los correspondientes requisitos de
fverza, potencia y energa. En la Figura 2.19 se muestran los requerimientos de fuerza, potencia y
energa, suponiendo el perfil de velocidad de la Figura 2.17b.

Seccin 2.5.

e9

Consideraciones de energa y potencia

26(t

3)

1b(

3)

Figura 2.18. Fuerza, potencia y energa con el perlil de velocidad delaFigura2.lTa.

Figura 2.19. Fuerza, potencia y energa con el perfil de velocidad de 1a Figura 2'17b.

El perfil de velocidad de la Figura 2.I7b es una funcin realrzable y no es difcil determinar


funciones revisadas pafala fuerza, energa y potencia con la inclusin de rozamiento viscoso. Si
se aade rozamiento viscoso se modifican los resultados para aumentar el requisito de potencia
positiva y disminuir la potencia negativa (potencia devuelta a la fuente) de forma tal que no
hay un consumo positivo neto de energa.

30

2.6.

Modelado de sistemas fisicos: Modelos de ecuaciones

difenenciales

Captulo 2

MODELOS NO LINEALES
Los elementos descritos en las Tablas 2.la a 2.1c son todos elementos que pueden disearse
para presentar conducta lineal cuando operan dentro de un rango limitado de niveles de seal.
Hay, por supuesto,limitaciones. Por ejemplo, una resistencia experimentar un cambio notable
en su valor (o se fundir) si la corriente excede un valor razonable, un condensador se romper
si la tensin es demasiado alta; un resorte estar totalmente comprimido o alcanzar su lmite
elstico si se estira ms all de lo permitido y una autoinduccin con un ncleo magntico
alcanzar la saturacin si la densidad de flujo es suficientemente alta. Todos estos fenmenos
se consideran son susceptibles en un sentido prctico de alguna forma de limitacin fsica en
niveles finitos de seal que limitan su regin lineal de operacin.
Si un elemento se desva gradualmente de la operacin lineal cuando el nivel de excitacin
aumenta o la temperatura asociada gradualmente se eleva, esta ocurrencia se puede describir
como una no linealidad blanda. Hay tambin no linealidades duras que se observan cuando los
elementos abruptamente cambian en un nivel especfico de excitacin. Un ejemplo de este tipo
de fenmeno es la limitacin que ocurre cuando el nivel de salida de un amplificador operacional se aproxima ala magnitud de la tensin de suministro de continua. La elevada ganancia en
el camino directo y la accin de realimentacin negativa del circuito tienden a proporcionar
una operacin casi lineal dentro de un rango limitado de niveles de seal, pero hay un nivel en
el que los transistores de salida se fiterzan para trabajar en saturacin y aparece abruptamente
una limitacin.
Volviendo al concepto de un espacio r-dimensional, pueden existir dos o ms modelos
lineales en varias regiones del espacio, y las regiones lineales (con diferentes modelos lineales)
pueden estar inmediatamente adyacentes. Bajo estas circunstancias, una solucin puede seguir
una trayectoria de un modelo lineal a otro, con las variables dependientes en las uniones, proporcionando las condiciones iniciales para la nueva regin. Por lo tanto, el modelo proporciona una solucin que es lineal a tramos.

Componentes no lineales de rozamiento


Un fenmeno que es de particular inters es la friccin seca qtre ocurre cuando dos superficies
estn en contacto con un movimiento deslizante. Aunque puede existir una pequea componente de rozamiento viscoso, la mayor componente es no lineal . El rozamiento no lineal se
puede describir como una combinacin de rozamiento estdtico y de coulomb, con unas magnitudes de f"y f,, respectivamente. El rozamiento esttico existe solamente si la velocidad es cero
y la fircrza neta aplicada no excede al valor de ruptura especificado por F". Si se aplica una
fuena fo a un objeto que no est en movimiento entonces la friccin esttica proporciona una
fuena igual y opuesta f. Sin embargo, si la magnitud de la faerza aplicada excede este valor de
ruptura, entonces desaparece la fuerza esttica y ocurre el movimiento. Por lo tanto:

f":fo si u:0 y lll (F";


f,:0 si u*0.

(2.r7)

La magnitud de la componente del rozamiento de coulomb f es ms pequea que F" y


proporciona una fuerza de valor fijo F" que se ejerce en una direccin que se opone al movimiento. Asi

f,:tF,
\

si u>0 y f": -F.siu<0.

(2.18)

Seccin

2.6.

31

Modelos no lineales

En la Figura 2.20 se presenta un diagrama que muestra la velocidad respecto de la fuerua.


La caracterstica se muestra slo con rozamiento viscoso y luego con la adicin del rozamiento
esttico y de coulomb. Estas son cqractersticas estdticas,lo que significa que cada valor de
velocidad es un valor en estado estacionario que se observa despus que se ha aplicado, durante un tiempo infinito, la correspondiente fiierza. Hay tambin las caractersticas aproximadas
que se observan si la fuerza se vara muy lentamente. En otras palabras, si duf dt es muy pequeiia,la fuerza inercial no es una componente significativa y la cancterstica dinmica no diferir
mucho de la esttica.

(a)

Figura 2.20. Una caracterstica esttica que muestra: a) slo rozamiento viscoso
y b) rozamiento viscoso, esttico y de coulomb.

Si se consideran componentes con rozamiento esttico y de coulomb en combinacin con


una componente significativa de fuerza inercial (Figura 2.2I),los efectos de la friccin seca se
combinan de forma muy compleja con los efectos del almacenamiento de energa cintica. Como las componentes de friccin no lineal proporcionan cambios abruptos, el sistema se puede
considerar lineal a tramos y se puede modelar utilizando una combinacin de tres modelos
lineales con cambios entre ellos que ocurren en funcin de los niveles y polaridades de las
seales.

j1
+lMll-l
f(0

ll

??????<vrv
B, fc, fs
Figrura

2.21. Un

sistema con friccin seca y de coulomb.

Las tres regiones que presentan modelos lineales diferentes son


modelos correspondientes son
u(r)

: 0,
d

f(t): M dt
f(t):

u:0 y

l.f()l

<F";

+ Bu(t)

1-

F,,

0;

(2.20)

F,,

u<0.

(2.2r)

u(t)

u(t)

u: 0,D)0 y u < 0. Los

Bu(t)

>

(2.re)

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Captulo 2

Si el sistema est inicialmente en reposo y la magnitud de la fierza aplicada aumenta


hasta exceder el valor de ruptura, el modelo cambiar de la Ecuacin 2.19 a l Ecuacin 2.20
2.21, dependiendo de si la fuerza es positiva o negativa. Si la velocidad en algn instante de

tiempo disminuye en magnitud y tiende acero4, el modelo revertir a la ecuacin2.I9 con


duldt instantneamente forzada a cero. La velocidad puede entonces permanecer en cero durante algn tiempo o la transicin al modelo de velocidad cero puede precipitar otra transicin si la magnitud de f(t) excede la ruptura en la direccin opuesta. La velocidad u no cambiar instantneamente porque duldt debe ser finita. Sin embargo, cambios instantneos en
duldt serin observados cuando las componentes de rozamiento no lineal cambian instantneamente.

Dada una funcin de entrada especfica, el clculo de una funcin respuesta es obviamente
mucho ms simple si se desprecian las componentes de rozamiento esttico y de coulomb. Sin
embargo, las consecuencias de despreciar componentes no lineales de rozamiento puede ser
significativa, particularmente si existe la necesidad de determinar de forma precisa la respuesta
en niveles bajos de seal. Un experimento simple demostrar el carcter no lineal del rozamiento deslizante. Una banda de goma elstica se fija al asa de una cafetera pesada y se aplica una
fuerza muy lentamente creciente sobre la banda elstica, el movimiento de la cafetera exhibir
las caractersticas del rozamiento no lineal. El estiramiento de la banda elstica es una medida
delaferza aplicada. Si el rozamiento fuera viscoso,lafuerzams ligera producira movimiento y el estiramiento de la banda elstica bajo condiciones de estado estacionario sera proporcional a la velocidad. La accin observada es sustancialmente diferente. El modelado y simulacin de un sistema de control considerando los efectos de la friccin seca se presenta en el

Captulo 12.

Huelgo
El huelgo es un fenmeno no lineal que puede ocurrir con varios enlaces, pero normalmente
'est asociado con el comportamiento de sistemas que emplean engranajes entre el motor y la
catga. Si el par que un engranaje de excitacin imparte a un engranaje de carga cambia de
signo, el contacto entre los engranajes se pierde momentneamente hasta que ocurre un pequeo movimiento angular relativo que desplaza el contacto al lado opuesto del diente de contacto. Asi hay una prdida temporal de coherencia entre el movimiento de la excitacin y la carga
que ocurre cadavez que el par transmitido a travs de los engranajes cambia de signo. Volviendo al experimento de la cafetera, si se inserta unlp:z en el asa y a continuacin se utllizapara
moverla a izquierda y a derecha se observa el huelgo. El desplazamiento puede ocurrir con un
cambio en direccin o puede ocurrir durante un periodo de desaceleracin rpida con la
energa cintica de la cafetera produciendo un par que tiende a mantener el movimiento. En la
Figura 2.22 se muestra una caracterstica de huelgo esttico. lJna caracterstica dinmica variar ligeramente con respecto ala caracterstica esttica porque la energa cintica de la carga puede producir un cambio en la posicin de salida cuand no hay contacto entre los engranajes.

El huelgo se observa en muchos sistemas de engranajes comunes y la magnitud del ngulo de huelgo es dependiente del par nominal y de otros factores. Algunas aplicaciones (tales
como mquinas de herramientas y robots) requieren unidades con pares relativamente elevaa Si se utiliza una simulacin digital, el retorno de D a cero debe interpretarse como la
deteccin de a en una proximidad definida de cero. La velocidad retorna con un valor de duldt distinto de cero y la probabilidad de observar un valor
discreto de exactamente cero es muy pequea.

Seccin 2.6.

33

Modelos no lineales
Desplazamento
de salida

Figaru 2.22. Una caractestica de huelgo esttico.

dos con especificaciones muy precisas y se emplean configuraciones especiales de engranajes


que proporcionan muchas caractersticas deseables, incluyendo la eliminacin aparente del
huelgo.

Otnos fenmenos no tineales


Otro fenmeno no lineal es la caractestica de autoenclavamiento que presentan algunos accionamientos con husillos. Si el husillo se disea con un paso mnimo y sin el empleo de cojineted de bolas, el rendimiento es muy bajo y se puede observar que slo transmite potencia en la
direccin hacia delante. Si se gira el husillo, la tuerca de avance se mover con un movimiento
traslacional, pero si se aplica una fierza en esa direccin a la tterca, el husillo no girar. El
fenmeno ocurre porque la fuerza que acta para proporcionar movimiento tambin acta
para aumentar elrozamiento en seco. Si la componente de lafuena que tiende a proporcionar
movimiento es relativamente pequea, se excede por el nivel de ruptura esttico del rozamiento
asociado.

Algunos dispositivos proporcionan una caracterstica que es casi lineal, considerando un


rango limitado de niveles de seal, pero significativamente no lineal ms all de niveles especficos. Los sincros y los resolvers (utilizados para medir ngulos de rotacin) son ejemplos
de este fenmeno. Los circuitos electrnicos para detectar diferencia de fase proporcionan una
caracterstica similar y la amplificacin de pequea seal de seales utilizando un amplificador
con transistores es otro ejemplo.
En el diseo del controlador, la funcin de control no es necesariamente lineal. La operacin de un controlador que se disea para proporcionar una funcin de control lineal puede
permanecer lineal slo dentro de un rango limitado de la amplitud de la seal y la saturacin
ocurrir si seales transitorias exceden este nivel. Es tambin posible que la funcin de control
dentro de estos lmites pueda distorsionarse a propsito para compensar a tna planta no lineal. En otras palabras, se puede introducir adecuadamente una caracterstica no lineal (como
una tinica de compensacin) si la variable dependiente debe recorrer una regin de operacin
de la planta fuertemente no lineal. Un controlador tipo rel (bang.bang) se disea para proporcionar una seal de control que existe slo en dos o tres niveles. Aunque la operacin parece
simple, el modelo es no lineal y un estudio de las caractersticas de comportamiento requiere la
conmutacin entre mltiples modelos lineales de una forma anloga a la consideracin de rozamiento no lineal.

34

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Caotulo 2

Una herramienta fundamental para el anlisis y diseo de sistemas de control es la capacidad


de describir la planta, dispositivos de potencia y controlador utilizando un modelo matemti.
co. Si las componentes son continuas, el modelo deseado se obtiene como un conjunto de ecuaciones diferenciales.
Es una preocupacin importante si la formulacin del modelo requiere ecuaciones diferenciales lineales o no lineales. Si el modelo es lineal (o cuasilineal) estn disponibles numerosas
tcnicas para estudiar las relaciones de causa y efecto y las soluciones analticas se obtienen
rpidamente. Tcnicas que requieren un modelo lineal incluyen la transformacin de Laplace y
el lgebra de fasores.
Suponiendo que los elementos elctricos y mecnicos son lineales y concentrados, se pueden determinar rpidamente ecuaciones diferenciales lineales que describan la conducta de sistemas de elementos interconectados. Hay analogas obvias entre sistemas de elementos elctricos y mecnicos y las analogas pueden proporcionar perspectivas adicionales considerando la
formulacin de modelos de ecuaciones diferenciales.
Debido a que todos los sistemas prcticos se hacen no lineales cuando los niveles de las
variables dependientes son suficientemente altos,los sistemas no son globalmente lineales. As,
los modelos lineales debean describirse con la comprensin de que hay lmites sobre la magnitud de las variables dependientes. La presencia de fenmenos no lineales en la regin de
inters generalmente produce complejidad no deseada con respecto a determinar modelos y
evaluar comportamientos. El rozamiento esttico y de coulomb son ejemplos de fenmenos no
lineales observados normalmente.
Considerando el significado de los modelos con respecto a los requisitos de potencia y
energa,las relaciones proporcionan una comprensin de las limitaciones bsicas del control de
movimiento. Si un perfil de velocidad requiere un cambio instantneo en energa, la fuerza de
control (y la potencia) deben presentar una amplitud inhnita. El control de movimiento, sin embargo, se modifica fcilmente para dar una transicin suave con un requisito de potencia frnita.

Los modelos de las ecuaciones diferenciales se pueden transformar utilizando la transformada


de Laplace o el lgebra de fasores para obtener funciones algebraicas en trmino de variables
complejas. Las transformaciones proporcionan modelos de funcin de transferencia y existen
muchas tcnicas de anlisis y diseo que emplean los modelos algebraicos. El desarrollo y manipulacin de modelos de funcin de transferencia se consideran en el Captulo 3 y estas tcnicas se usan en muchos captulos a lo largo de este texto. La compilagin de tcnicas generada
utilizando modelos de la funcin de transferencia se describe algunas veces como teora de

control clsica.
Un formato alternativo para modelos de sistemas de control es el modelo de estado que se
introduce en el Captulo 4. El modelo de estado es un modelo en el dominio temporal con una
formulacin que es particularmente conveniente para simulacin digital. Este modelo proporciona un formato generalizado que es independiente del orden del sistema y es la base para una
serie de tcnicas de anlisis y diseo que algunas veces se describen como teora de control
moderna. La capacidad de aplicar ambas tcnicas clsica y moderna es generalmente ventajosa
y los captulos siguientes se estructutanpara considerar ambos conceptos como tcnicas complementarias.

35

Pnoblemas

Los procedimientos de modelado descritos en los Captulos 2y 3 comienzancon el desarrbllo de ecuaciones diferenciales, pero una posible variacin en el procedimiento de modelado
es utilizar datos experimentales de entradafsalida como base parala determinacin de un modelo del sistema. Este proceso de describe como identificacin de sistemas. Aunque la implementacin considera conceptos que dependen de un mayor estudio, alguna comprensin fundamental de la identificacin de sistemas se desarrollar conla aplicacin de las tcnicas de
funcin de transferencia. Una caracterstica altamente deseable de modelos de funcin de transferencia es la capacidad de identificar relaciones entre datos experimentales y parmetros de la
funcin de transferencia. Sin embargo, una funcin de transferencia es un modelo de sistema
lineal. La posibilidad de determinar modelos experimentalmente para fenmenos no lineales
puede ser muy difcil
hay tcnicas generales que conviertan datos experimentales a mode-no El desarrollo y simulacin de sistemas con modelos no lineales se
los matemticos no lineales.
desarrolla en los Captulos 12 y 13.
Con control digital, parte del sistema utiliza seales temporales discretas y una representacin cuidadosa del comportamiento bajo todas las condiciones requiere un modelo discreto.
Sin embargo, el controlador se disea a menudo para proporcionar una funcin operacional
que imita la accin de seal lineal y continua. Por lo tanto, si el periodo de muestreo es pequeo (en comparacin con la respuesta transitoria de1 sistema), un modelo continuo proporcionaruna prediccin satisfactoria de todo el comportamiento. Si se requiere un cambio de modelo
lineal continuo a un modelo discreto, hay algunas fuertes similitudes. Un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales se sustituye por un conjunto de ecuaciones en diferencias lineales y el
modelo de estado de nuevo toma un formato particularmente conveniente que es extraordinariamente anlogo. La conversin a un modelo de funcin de transferencia se obtiene sustituyendo la transformada de Laplace por la transformada-2.

BEFERENCIAS
1.

2.

K. Ogata: System Dynamics, Prentice Hall, Englewood Clilfs, N. J., 1992,


C. M. Close y D. K. Frederick Modeling anil Analyses of Dynamc Systems, Houghton Mifllin, Boston,1993.

J.

C. N. Dorny: [Jnilerstaniling Dynamic Systems: Approaches to Modeling Analyss and Design,'Prentice


Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1993.

Pnoblemas

2.1.

Si r(r) es una funcin de excitacin


diferenciales en la lista siguiente:

y x(r) es una variable dependiente, identificar las

d^
a. ;dt x(f) + 4x'(t): 2\t)
d2

dt'
-

x() +

x(t)

4;dt x(t) + 10x(r):4r(t)+2 dt{t)

+ 4tx(t:

2r1

ecuaciones

36

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones


d

d. 4;dt x(t) *
e.

d4

dt*

x(tl:

10 sen tx()

r(r)l + 5x(r)

diferenciales

Caotulo 2

r(tl

2.2. Determinar una ecuacin diferencial para modelar el sistema

que se muestra en la Figura P2.2.

,rrrffi
B/2

Bt2

Figura P2.2

2.3. Determinar una

ecuacin ntegro-diferencial para modelar el sistema que se muestra en

la Fi-

sura P2.3

Resorte
de torsin

o(f)
T(tl

Figura P23

2.4.

Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.3 y etiquetar los elementos L, C y

R (o G) utilizando los elementos mecnicos anloeos:

L.
b.

Utilizar una analoga par-tensin.


Utilizar una analoga par-corriente.

2.5.

Repetir el Problema 2.3 utllizando 0(r) como la variable dependiente. Suponer que la referencia
angular es el ngulo del sistema relajado (0: 0 corresponde al equilibrio con par aplicado nulo).

2.6.

Determinar una ecuacin ntegro-diferencial para modelar el sistema de la Figura P2.6 utilizando
a(r) como la variable dependiente. Suponer que el rozamiento por deslizamiento es viscoso.

Figura P2.6

\
g7

Problemas
2.7.

Repetir el Problema 2.6 ufllizando x(r) como la variable dependiente. Suponer eue x
posicin relajada con fuerza aplicada nula.

0 es la

2.8. Un vehculo espacial con forma cilndrica

est girando alrededor del eje de balanceo tal como se


muestra en la Figura P2.8 con los propulsores, proporcionando un par en el sentido de las agujas
de un reloj (2, activado); un par en el sentido contrario a las agujas de un reloj (2, activado) o par
cero. Suponiendo que no existe rozamiento ni fuerza gravitacional, determinar un modelo de ecuacin diferencial para el sistema que considera cada una de las tres situaciones.

Eje de balanceo

ln
T't

= Ftr

Tz

= Fzr

Figura P2.8

2.9.

Considerando el sistema de la Figura P2.9, determinar las ecuaciones diferenciales para describir el
sistema, suponiendo lo siguiente:

a.
b.

La referencia y :0 se establece en el equilibrio con la masa temporalmente desconectada. El


modelo se determina entonces con la masa reconectada.
La reforencia ] : 0 se establece en el equilibrio con la masa conectada, pero f(t):0.

Figura P2.9

2.10.

Suponer que el sistema de la Figura P2.10 est flotando en el espacio (no hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones ntegro-diferenciales para modelar el sistema.

+vr(f)

+v2$l

Figura P2.10

+Ye(f)

/
38

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

difenenciales

Captulo 2

2.11. Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema

2.10 utilizando una analoga fuerza-tensin. Etiquetar los elementos elctricos en trminos de los elementos mecnicos correspondientes.

2.12. Repetir el Problema 2.lI utilizando una analoga fuerza-corriente.


2.13. Determinar un modelo matemtico para el sistema que se muestra en la Figura P2.13. Suponer
que las posiciones de referencia rero para ! t e ! z se establecen en el equilibrio con /: g.

Figura P2.13

2.14. Determinar un modelo para el pndulo rgido tal como

se muestra en la Figura P2.l4.IJfllizar el


ngulo vertical (hacia abajo) como una referencia. Suponer que el vstago no tiene masa y que el
ngulo de la fuerza f(t) est en alineamiento con el ngulo de movimiento de la masa. Observe que
hay una componente de fuerza gravitacional actuando en alineamiento con el movimiento y hay
una fuerza interna actuando en oposicin a la direccin supuesta de velocidad positiva. Expresar el
resultado de forma tal que 0(r) es la nica variable dependiente.

Figura P2.14

Pnoblemas

39

2.15. Determinar un modelo matemtico para el sistema electromecnico interactivo descrito en la Fisura P2.15.

K6vltl
l = Kriltl
Figura P2.15

2.16.

Suponer que el cohete que se muestra en la Figura 2.16 estjustamente comenzando a volar con
un desplazamiento vertical desde su plataforma. El ngulo del cohete se supone que se desva ligeramente de la vertical, pero el impulso en su base se produce por un motor que est montado
sobre una junta cardan de forma tal que se puede controlar el ngulo de impulsin. Como la
velocidad es casi cero, puede suponer que no hay fuerzas aerodinmicas significativas.

Figura P2.16

^.
b.

Si el ngulo del cohete se desva de la vertical en QQ) y el ngulo de impulsin se aparta del eje

longitudinal del cohete en 0(7), determinar una ecuacin diferenciah.que describa la suma de
pares que produce un movimiento rotacional acerca del centro de grpvedad. El momento de
inercia se puede expresar como Mk2, donde M es la masa y k el radiode giro.
Determinar las ecuaciones diferenciales que describen la suma de fuerzab que actan vertical y
horizontalmente a travs del centro de gravedad. Expresar las fuerzas inerciales en trminos de
las componentes de velocidad uyy ux.Lafuerua en la base se puede trasladar al centro de
gravedad para determinar las componentes x e y de la fuerza'

son no lineales, qu aproximaciones puede


hacer que cambien el modelo a un modelo lineal? Suponer que la amplitud mxima de 0(t) o (t) y
la combinacin de 0(r) ms S(t) es menor que 0,1 rad.

2.17. bomo las ecuaciones obtenidas en el Problema2.l.6

se muestra en la Figura P2.18 consiste en dos tanques con un caudal de


primer
tanque de w, metros cbicos por segundo. Cada tanque introduce una capacientrada al
tancia hidrulica y cada vlvula una resistencia hidrulica. La presin (en newtons por metro cuadrado) en el fondo de cada tanque se expresa con respecto a la presin atmosrica que se observa

2.18. El sistema hidrulico que

40

Modelado de sistemas fsicos: Modelos de ecuaciones

diferenciales

Captulo 2

en la salida de cada tanque. Determinar un conjunto de ecuaciones diferenciales para describir este
sistema.

wslt

\
Figura P2.18

2.19. Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.|8.lJtllizar una analoga caudalcorriente.

2.m. El sistema trmico

que se muestra en la Figura P2.20 consiste en un horno con una cmara


interior y exterior. Se suministra calor a la cmara interior a la velocidad de q, julios por segundo.
Cada cmaru proporciona una capacitancia trmica y existe una resistencia trmica entre las cmaras y entre la cmara exterior y el aire de fuera. La temperatura de la cmara interior 0, y dela
cmara exterior 9, (en diferencia en grados centgrados) se expresa relativa a la temperatura am-

biente fuera de la cmara exterior y el almacenamiento de energa debera expresarse con respecto
al almacenamiento de energa a la temperatura ambiente. Determinar un conjunto de ecuaciones
diferenciales para describir este sistema.

Figura P2.20

2.21. Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.2l.lJtilizat una analoga caudalcorriente.

2.22. Volver al sistema del Ejemplo 2.3 (Figura 2.16), represenfar f(t) si el problema se modifica para
incluir una fuerza de rozamiento viscoso oponindose al movimiento de la masa. Suponer que
B :0,50 N/(mA) y emplear el segundo perlil de velocidad b).

41

Problemas
2.23.

Suponer que el movimiento traslacional de una masa de 1,0 kg se describe por el perfil de velocidad de la Figura P2.23. Representar la /(t) que se precisa para obtener este perfil. Suponer que el
rozamiento es nulo.

v(tl
0,05 (1 + cos f)
0,1
(D

f (sec)

Figura P2.23

2.24. Para el Problema 2.23 determinar la distancia recorrida por la masa.


2.25. Para el Problema 2.23 determinar si la aceleracin y

su velocidad de cambio son funciones conti-

nuas. Representar ambas respecto del tiempo.

2.26. Escribir un conjunto de ecuaciones para describir al sistema de la Figura P2.26. Suponer que
posiciones de referencia p&ta ! p ! z, ! t e yo se establecen en el equilibrio con /: 0.

Ka

K.3
-e

tl

.d ,1,I

K+

Ms

4,,

K"3
-c
B1

J
L{

K.,3
'e

B't

Yz

M1

ar,
Figura P2.26

las

Modelos de funcin
de tnansferencia
3.1.

rNTnoDuccru
En vista de la gran variedad de tcnicas de anlisis y diseo que utilizan modelos algebraicos,
capacidad de desarrollar y aplicar modelos de funcin de transferencia es una habilidad
fundamental e importante. Aunque la metodologa se restringe a sistemas lineales (o sistemas
que son cuasilineales dentro de un rango limitado de niveles de seal), la amplitud de las aplicaciones es extensiva y se puede conseguir una comprensin de las relaciones causa-efecto al
estudiar estas tcnicas. Si un sistem'a fsico lineal es continuo, los modelos de funcin de transferencia se obtienen utilizando la transformada de Laplace,la transformada de Fourier o la me-

la

todologa del dlgebra de fasores.


Debido a las similitudes en las propiedades matemticas puede intercambiar fcilmente
funciones de transferencia entre algunas tcnicas. La transformada de Laplace,la transformada
de Fourier y el lgebra de fasores son todas tcnicas de transformacin
una
-proporcionan
transformacin de variables y todas convierten modelos de ecuaciones diferenciales
lineales a
modelos algebraicos. Las funciones de transferencia tal como se derivan, utilizando la transformada de Laplace o el lgebra de fasores, aparecen a lo largo de los captulos siguientes con
aplicaciones a una diversidad de tcnicas.
La transformada de Laplace se puede :utilizar para obtener una solucin general (la respuesta forzada ms la respuesta natural) con una gran clase de funciones de entrada. Por otra
parte, el lgebra de fasores es aplicable solamente con entradas sinusoidales y da slo la respuesta forzada o en estado estacionario. Aunque hay una disparidad obvia en aplicacin y
notacin (incluyendo la descripcin de las seales sinusoidales) hay rasgos comunes muy importantes. Una y otra tcnica se pueden ilizar para obtener una funcin de transferencia y
con la excepcin de la variable de transformacin, la funcin de transferencia es idntica. Esto
es un fenmeno til porque una funcin de transferencia que se obtiene utilizando una tcnica
se convierte rpidamente para emplearse con la otra tcnica simplemente sustituyendo la variable de Laplace s por la variable del lgebra de fasores jo, o viceversa.
Las relaciones bsicas de una u otra metodologa proporcionan funciones operacionales
similares. Despus que un modelo de un sistema se transforma (atilizando una u otra tcnica),
se observa que la diferenciacin ha sido sustituida por la multiplicacin por la variable transformada y la integracin por la divisin por la variable transformada.
El empleo de una tcnica transformada se puede ver como una estratagema matemtica
que puede llizar.para obtener una solucin de lpa y papel o una solucin simblica. Con
este objetivo en mente, no es necesario aplicar ningn significado fsico al modelo del sistema

44

Modelos de funcin de

transferencia

Capitulo 3

transformado. Sin embargo, ocurre un fenmeno til cuando se utilizan las tcnicas transformadas, se observa que en general las relaciones de causa-efecto son ms fciles de entender
cuando se considera el modelo del sistema transformado (en lugar de trabajar con el modelo de
ecuacin diferencial). As, es un procedimiento comn considerar conceptos de anlisis y diseo
en trminos de los parmetros del sistema cuando aparecen en una funcin de transferencia.
Los parmetros de una funcin de transferencia se relacionan rpidamente con las funciones
operacionales de partes especficas de un sistema fsico y tambin de datos experimentales.
Con respecto a la complejidad de los clculos, las tcnicas de transformacin proporcionan un interesante intercambio de pistas computacionales. La transformacin convierte modelos de ecuacin diferencial a modelos algebraicos, pero tambin reemplazan funciones de una
variable real en funciones de una variable compleja.

3.2. UTILIZAGIru

O LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Suponiendo que el modelo matemtico se tiene que aplicar a sistemas con seales de entrada
definidas para t ) 0 y condiciones iniciales especificadas para : 0, entonces la forma deseada
de la transformada de Laplace directa es la transformada unilateral con
F(s)

: sf(t):

[*_

flr)n-"

(3.1 )

donde /(r) es la funcin a transformar. I denota la operacin transformada de Laplace y F(s)


es la correspondiente funcin transformada. La variable transformada s es compleja y la notacin convencional para coordenadas rectangulares es s : o * jat Por lo tanto, los valores de s
se pueden visualizar en un plano complejo conocido como plano s con las componentes x e y
determinadas por las partes real e imaginaria.
La transformada existe solamente si la integral es convergente, pero la existencia de una
transformada unilateral se establece rpidamente para una gran clase de funciones, incluyendo
funciones tales como t" y et. Adems, /(t) puede presentar un nmero finito de discontinuidades

infinitas si el rea en cada intervalo finito es finita. El lmite inferior de la integracin se especifrca como 0 - para permitir la inclusin de una funcin delta que ocurre en t : 0. Si la funcin
es intesrable en cada intervalo finito desde cero a infinito. y si

lm e-btlf(t)l

(3.2)

existe para algn valor de b, entonces la integral de la Ecuacin 3.1 converge absolutamente y
uniformemente para cualquier s que satisfaga Re(s) > b.

La correspondiente transformada inversa es

f(t)

+r::

F(s)e"'ds,

(3.3)

donde b proporciona un camino aceptable parala evaluacin. En lugar de evaluar la integral,


sin embargo, es un procedimiento comn obtener la transformada inversa al reconocer pares
de transformadas ya evaluadas utilizando la transformacin directa. Como F(s) aparece como
una razn de polinomios, la aplicacin de un desarrollo parcial se emplea a menudo para separar el polinomio en una suma de trminos para los que se reconocen fcilmente los pares de
trans[ormada.

\
Seccin

3.2.

45

Utilizacin de la transformada de Laplace

Agunos panes de transformades y teoFemas tiles


En la Tabla 3.1 se presenta una breve lista de algunos pares de transformadas utilizadas normalmente, donde 6(t) y u,(t) son las funciones impulso y salto unitario, respectivamente. Cbnsiderando las funciones que se dan en la lista, casi todas las transformaciones directas se verifican
rpidamente y se pueden ampliar con facilidad con la consideracin de algunos teoremas.
Teorema

1:

Si

Y,flO:

Fr(s) y

9fr(t):

Fr(s),

entonces 9lafr(t) + bf2@f :

aFr(s) + bF,(s).

Esta propiedad de la transformada de Laplace presenta una expresin de linealidad que se


extiende a las funciones transformadas. Las propiedades bsicas de la integral confirman que la
transformada de una suma es igual a la suma de las transformadas y se preserva la multiplicacin por una constante en la transformacin.
Teorema

2:

g,f(t): F(s),
entonces 9{e-"f(t)}:
Si

F(s +

a).

Si se conoce la transformada de f(t),la transformada de e-'tf(t) se puede obtener simplemente


sustituyendo s por s * a en la funcin transformada.La aplicacin de la transformacin integral produce

9le-"f(t)l

:I f6
I

f1)e-6+'tt dr

F(s

+ a).

JO

f(t)

r(s)

(r)

u"\t)

1
s

e- o'u"(t)

s-ra
1

tus(t)

.s-

t'utt)

nl.

t*t
(1)

(sen cot)u"(t)

s'+ (tJ'

(cos c.rr)u"(t)

s
-;----s'* a"

46

Modelos de funcin de

Teorema

3:

Si 9{f(t)u"(t)}
entonces

F(s),

Y{f(t

a)u,(t

- a)} :

transfenencia

Captulo 3

e-'"F(s).

Asi

si se retarda una funcin (por a segundos), el retardo aparece en la transformada como una
multiplicacin por la funcin trascendente e-o". La integracin da

slf(t
y si r - a

se sustituye

atu,(t

4:

Si

^,

9,f(t): F(s),

entonces

9f(tl

a)

"{"

+ ot

aF(as), a

dr

>

f(t

por r de forma tal que f(t)u,(r)


f(r)e-

Teorema

es

e-

a)e-"' dt,

la funcin no retardada, entonces

"' F(s).

0.

Un resultado de la relacin expresada en el Teorema 4 es la relacin inversa que aparece grficamente cuando se describen funciones de transferencia. Un cambio de escala en el tiempo que
se observa en un diagrama de una variable de salida respecto del tiempo se refleja inversamente
en una visualizacingrfica de la correspondiente funcin de Laplace en el plano complejo s.
Los siguientes dos teoremas son particularmente importantes porque proporcionan un
mecanismo para transformar modelos de sistema que incluyen diferenciacin o integracin,
como las operaciones indicadas aplicadas a las seales en el dominio temporal.
Teorema

5:

Si

g,f(t):

entonces
Teorema

6:

Si

*{4 lA\: sF(s) - /(o).


ldt- )

Lf(t):

entonces

F(s),

F(s),

r{f, rft)d'\: I"u,.

La transformada de una derivada

se puede desarrollar

utilizando integracin por partes con

f ry e-" dt: f(t)e-*li * , J- fQ)e-" dt: -/(0) *

sF(s),

y un proceso similar (con las partes intercambiadas) se puede util:rar para establecer la validez
de la expresin para la transformada de una integral.
Si los modelos de ecuacin diferencial se transforman en su forma original, tal como se
obtienen utilizando el principio de d'Alembert o las leyes de Kirchhoff, las transformadas de
derivadas e integrales tal como se han expresado pueden ser suficientes. Si se necesita la transformada de una derivada de sesundo orden

t{#/(o}: srsF(s) - /(o)l -f,ou

Seccin

3.2.

47

Utilizacin de la tnansformada de Laolace

y la progresin puede continuarse para derivadas de orden superior al multiplicar el resultado


anterior por s y restar el valor inicial de la derivada previa.
Considerando la terminologra que es aplicable a los teoremas siguientes, los ceros de F(s)
son los valores de s para los que la magnitud de F(s) es cero y los polos de F(s) son los valores
de s para los que la magnitud de F(s) es infinita. As, las races del polinomio numerador son
ceros de F(s) y las races del polinomio denominador son polos de F(s).
Los teoremas del ualor inicial y del ualor final proporcionan una relacin condicional entre
los valores lmites de f(t) y. sF(s).
Teorema

7:

Si

9,f(t):

entonces

Teorema

8:

F(s) y

:t:

9f(t):

/(0) existe,
f@ : tm sr(s).

y todos los polos de sF(s) estn en el semiplano izquierdo


del plano-s, entonces llor- f@:
rFfrl.
Si

iq(s)

lT

Ambos teoremas son contingentes sobre la existencia del lmite de f(t). La aplicabilidad del
teorema del valor final debe ser considerada particularmente con cuidado porque la evaluacin
de sF(s) con s : 0 ciertas circunstancias proporcionan un valor hnito a pesar de la no existencia de un lmite de f(t) cuando tiende a infinito. Este fenmeno ocurre con un grupo significativo de funciones, incluyendo funciones sinusoidales y funciones exponenciales no acotadas.
Consideraciones subsiguientes de las propiedades de la transformacin inversa rcvelar
que un lmite (cuando t -- oo) de /(t) existe solamente si todos los polos de sF(s) se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. Esta condicin permite un nico polo de F(s) en el origen, pero todos los otros polos deben aparecer en el semiplano izquierdo.
Aunque el listado de los teoremas no es una compilacin completa de propiedades de la
transformada de Laplace, estas relaciones son particularmente tiles en los comentarios siguientes. El Teorema 2 es inmediatamente til para la determinacin de pares de transformadas adicionales, tal como se presentan en la Tabla 3.2.La aplicacin del Teorema 2 a las trans-

r(s)

f (t)
te- otu"(t)

(s

(e- "' sen at)u"(t)

11

t2

l(B

l-

,-^LO

(s*a)
(s*a)'*a'

--------------:-

AslB

Aa)te-'t + Ae-"'futt)

coscof

a)2

(s+a)2+a2

(e-" coso)u"(t)

t0

(s

I
+ rB-Aat
, senart

lu"(r)

a)2

(As + B)
(s+a)2+a2

'

4A

Modelos de funcin de

transferencia

Capitulo 3

formadas 4,6 y 7 produce el grupo adicional de transformadas numeradas 8, 9 y 10 y la sustitucin de s por s * a es aparente cuando se observan las funciones transformadas. Los pares
de transformadas numerados 11 y 12 se presentan en un formato que es til cuando se consideran las transformaciones inversas.

La evaluacin de las transfonmadas inuensas


Las funciones transformadas tal como se obtienen en la solucin de problemas que emplean la
transformada directa y modelos de sistemas transformados son tpicamente funciones racionales (las funciones se pueden describir como la razn de dos polinomios). Asi la transformacin
inversa se puede obtener aplicando un desarrollo en fracciones simples aunarazn de polinomios. El desarrollo proporciona una suma de expresiones de orden reducido y la transformacin inversa se completa al identificar las expresiones ms simples como miembros de un conjunto limitado de pares de transformadas.
Cuando se determinan soluciones para sistemas fsicos, la potencia ms elevada de s en el
polinomio del denominador es normalmente ms alta que la potencia ms elevada en el polinomio del numerador; as, uno o ms ceros se localizan en el infinito. Funciones de esta forma
son estrictqmente propias y es directamente aplicable un desarrollo en fracciones simples. Si la
potencia ms elevada del numerador es igual a la potencia ms elevada del denominador, el
polinomio del numerador se puede dividir por el polinomio del denominador para obtener una
constante ms una funcin estrictamente propia. La transformada inversa de una constante es
una funcin impulso y al resto le es aplicable un desarrollo en funciones simples.
La evaluacin de la transformada inversa utilizando un desarrollo en fracciones simples
para obtener pares de transformadas reconocibles se describen con algunos ejemplos. Estos
problemas proporcionan una revisin de tcnicas tradicionales y la consideracin de algunos

procedimientos alternativos.

EJEMPLO

3.1

Sea una funcin en Ia cual las races del polinomio del denominador son reales y distintas.

Encontrar /(r) si

i(rr: s'.-* 6s'* 8s :


16s

Solucin. El desarrollo en fracciones simples

16s

* 16

(3.4)

slsfz1s++

es

16s*16 A+ B

rb. aG.4: -

+2

C
s

(3'5)

4'

y deben determinarse los valores numricos para los residuos A, B y C. Si se considera la evaluacin de B,la Ecuactn 3.5 se multiplica por (s + 2) y a continuacin se evala con s : - 2. Una
descripcin del procedimiento completo proporciona

l6s+16
s(s+4)

c(s+2)
l| : lts+ztl| +B*-:l
s*4 l"=-z
l"=-, s l"=-z
|

(3.6)

Seccin 3.2.

49

Utilizacin de la tnansformada de Laplace

Los otros trminos distintos de B en el lado derecho desaparecen y la solucin se obtiene evaluanB:4. Un procedimiento idntico aplicado al

do el lado izquierdo de la ecuacin que produce


clculo de .4 v C da

16s+16
r:(s+21s+4) |

t6s+l6l

C: r(r+4
-u'
l"=o:' Y
l"=-o:

(3.7)

Entonces

f(t):

(Z

+ 4e-2,

6e-a)utt).

(3.8)

3.2

en la que el polinomio del denominador incluye races repetidas.

Sea una

Encontrar

S1

r(s):

8s*8
s3

4s2

8s*8

4s

s(s

(3.e)

2)2'

Solucin. Para obtener un desarrollo en fracciones simples completo (con los numeradores de todos los trminos del desarrollo reducidos a una constante, el desarrollo debe incluir todas las potencias de la ruz repetida; asi

8s+8 A

rG+t:-i-

(t+rY

+1r+4-

(3.10)

A:

El valor de ,4 se determina tal como se describi en el ejemplo previo, obtenindose


2. El valor
de B se determina de una forma similar. Multiplicando la Ecuacin 3.10 por (s + 2)2 y sustituyendo '

s : -2 se obtiene B : 4. Sin embargo, si la ecuacin se multiplica (s + 2) y a continuacin se


evala con s : - 2, permanece un factor de (s + 2) en el denominador de las expresiones a ambos
lados de la ecuacin dando (oo) : (oo) + C.Lafinahzacin del desarrollo requiere la consideracin
de cualquie-ra de estas tcnicas si se obtiene una derivada con respecto a s despus de multiplicar

por

(s

2)2,

[1

('#)]"

_,

1*(=)1

_,

(3.1 1)

La derivada del lado derecho es cero cuando se evala con s : -2 y el clculo del lado izquierdo
produce C: -2.
Una alternativa a esta tcnica se obtiene comparando las funciones del denominador. Si los
trminos desarrollados se recombinan, los coeficientes del numerador de la funcin recombinada
deben ser idnticos a los coeficientes del numerador de la funcin original. Una comparacin de los
numeradores eenera
8s

+ 8 : (A +

C)s2

+ (4A + B + 2Cls + 4A.

(3.t2)

Igualando los coeficientes se obtienen tres ecuaciones con tres incgnitas que proporcionan una
solucin para A, B y C. Sin embargo, como .4 y B se conocen es rpidamente aparente que C debe
ser igual a -2. El resultado hnal es

f(t):

(2

4te-2t

2e-2')u"(t).

(3.13)

50

Modelos de funcin de

EJEMPLO

tnansferencia

Capitulo 3

3.3

Sea una funcin en la cual algunas races del polinomio del denominador son compleias.

Determinar /(r) si

r(s):

l6s

* 26

(3.14)

s(s2+4s+13)

Solucin. Reconociendo que dos de los polos son complejos, la tcnica del desarrollo en fracctones se puede modiltcar para utilizar un desarrollo parcialmente completo tal que

Bs+C

F1s: - a -t--,- ,-;- s


s s--|- 4s-l- rJ

(3.1s)

El factor de segundo orden que genera las races complejas no se desarrolla. El valor de ,4 se puede
evaluar multiplicando F(s) por s y haciendo s : 0. Aunque B y C no se pueden calcular de esta
forma, los valores se pueden determinar utilizando una comparacin de los coehcientes del numerador. Una comparacin de los numeradores da
l6s
con el resultado de ,4

2. B

+ 26: (A + B)s2 +

: - 2vC:

8.

(4A

El desarrollo

C)s

+ l3A

(3.16)

es entonces

2
r(s):; + r, -2s+8
*, * 13

(3.r-1)

alguna manipulacin algebraica para obtener expresiones para las cuales se reconocen
fcilmente las transformadas inversas (ver transformadas 9 y 10 de la Tabla 3.2). Entonces
Se necesita

F(tl:-'r;

f(t)

(2

4(3)
-2(s + 21
:;---(s+2)2+9
(s-rz--r9

2e-2'cos3t

4e-2t sen 3r)u"(r).

(3.18)

(3.1e)

Los dos pares de transformadas finales (ll y 12) de la Tabla 3.2 se pueden lutilizar para
obtener directamente las transformadas inversas cuando se trabaja con factores cuadrticos
que no se desarrollan. Las relaciones proporcionadas por estos pares de transformadas se verihcan fcilmente al demostrar que la composicin de funciones transformadas es una combinacin lineal de las funciones dadas previamente en la tabla.

3.3.

FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOOUES


Los modelos matemticos descritos en el Captulo 2 constituyen ecuaciones diferenciales, y la
aplicacin de la transformacin de Laplace convierte estos modelos en relaciones algebraicas
equivalentes. Las relaciones algebraicas podran considerarse simplemente como un paso en un
procedimiento de solucin que considera una transformacin directa e inversa. Sin embargo, el
modelo algebraico puede dar una comprensin mejorada de la relacin causa-efecto y el empleo del modelo transformado proporciona la base de una serie de tcnicas de anlisis y diseo
importantes.

Seccin

3.3.

5f

Funciones de transferencia y diagramas de bloques

Considerando el modelo de un sistema lineal e invariante en el tiempo, se puede uttTizar la


transformacin de Laplace para obtener unarazn que relaciona la transformada de una variable de salida con la transformada de una variable de entrada. La Figura 3.1 presenta un
diagrama de bloques para un sistema (o un subsistema) con el bloque identificado por la funcin de transferencia G(s). La funcin de transferencia se dehne como I(s)/X(s). Si se tiene en
cuenta que una relacin entre una salida y una entrada representa una ganancia,tJna funcin
de transferencia que se defina de esta forma se identifica algunas veces como una funcin ganancia.

^o
Figura

no

-@l*

3.1. Un

modelo de sistema lineal.

Suponiendo que la referencia cero se establece para todas las variables de forma tal que el
sistema est <<en reposo>> con las condiciones iniciales y las entradas fijadas a cero, entonces la
capacidad de expresar G(s) como unarazn de f(s)/X(s)depende de la hiptesis de que todas
las condiciones iniciales son iguales a cero. En otras palabras, la entrada debe ser la nica
excitacin que perturba al sistema con respecto a la condicin de reposo.

Desar.ollo de funciones de nansferencia


Para un ejemplo especfico (uase Figura 3.2),el modelo de ecuacin diferencial

r(t):
*rrUr-r

Bot(t),

es

(3.20)

donde (4 es una funcin de par de entrada no especificado y a;(r) es una funcin respuesta.
Transformando la ecuacin

(s):

s"rO(s)

- /co(0) + BA(s).

(3.2r)

^''#fl))"
Figura

3.2. Un sistema mecnico.

Sin embargo, formar la razn de O(s)/(s) no es obviamente posible a menos que a{0) sea cero.
Si se supone que la velocidad inicial es cero (energa cintica nula), la funcin de transferencia es

o(s)

UJ

(s) sJ*B s+BlJ'

(3.22)

52

Modelos de funcin de

tnansferencia

Captulo 3

La funcin de respuesta se puede determinar entonces si se especifica una funcin de excitacin. Si el par de entrada es una funcin escaln igual a I,u,(t) N-m y si los valores de ./ y B
son 0,5 kg-*'y 1,0 N-m pararadfs, entonces

o(s):

( ltJ \
(.,.
"/rltfs):

y la funcin correspondiente del tiempo

sG

+a

s s*2

(3.23)

es

a(0:

11

(3.24)

e-2tlu,(t).

La premisa que las condiciones iniciales son todas iguales a cero no es nonalmente una
restriccin no deseable. Sin embargo, si es necesario la inclusin de una condicin inicial distinta de cero, se puede aadir como una excitacin adicional. Reagrupando la Ecuacin 3.21 se
obtiene
(3.2s)

y el resultado se muestra en la Figura 3.3. El diagrama, tal como se presenta en la Figura 3.3,
ttiliza smbolos de diagramas de bloques convencionales. Las variables se muestran como
lneas (con flechas que indican la direccin de transmisin de la seal) y las funciones de transferencia se representan como bloques rectangulares. La suma algebraica de seales se representa ttilizando un crculo con signos sobre las flechas de entrada.
Jo(0)

rb)
Figura

33.

o(s)

Un modelo de funcin de transferencia con energa inicial.

Un modelo de funcin de transferencia puede devolverse para el correspondiente modelo


de ecuacin diferencial sin ninguna dificultad particular. Suponga, por ejemplo, que la funcin
de transferencia para el ejemplo anterior se conoce pero el modelo de ecuacin diferencial es
desconocido. La funcin de transferencia con coeficientes numricos es
o(s)

(3.26)

(s) st2'
y efectuando la multiplicacin en cruz para reagrupar la ecuacin produce

2r(s):(s+2)o(s).

(3.27)

Con el conocimiento de que la funcin de transferencia describe un sistema inicialmente relajado, una expresin equivalente en el dominio temporal es

2rQ):

L-

dd

itq

+ 2a(t)

r(t):0,5

dta(t)

1,0a;(r),

(3.28)

Seccin

3.3.

53

Funciones de ^ansfenencia y diagnamas de bloques

este resultado (con valores numricos sustituidos para J y B) es idntico al modelo de la


ecuacin diferencial original (Ecuacin 3.20). Esta tcnica se extiende rpidamente a funciones
de orden superior.

EJEMPLO

3.4

Considere el circuito elctrco que se muestra en la Figura 3.4, se puede determinar unafuncin de
transferencia para I(s)lV(s), Vr(s)lV(s), V" (s)/V(s), o y.(s)/y(s).

Figura

3.4. Un

modelo elctrico.

Determinar la funcin de transferencia l(s)/(s).

Solucin. El modelo de ecuacin diferencial


u(r)

+ Ki(f) :

y la transformada de este modelo

d
dt(f)

es

+ R(f) *

t('
i(t)dt + D,(0\,
J,

(3.2e)

es

1
u"(0)
r(sl+
sLs

(s) + KI(s): sl,/(s) - (0) + RI(s) +;

(3.30)

Si el circuito est inicialmente relaiado. entonces


1

-s
L

r(s)

K9

(R-K)

^
czf-s+-L-LC

(3.3r)

La funcin de la Ecuacin 3.31 puede entonces convertirse para considerar otra variable dependiente como la salida al transformar la relacin diferencial entre l(/) y la nueva salida y sustituyendo el resultado en la ecuacin 3.31. Observe cmo, sin embargo, u(t) es la nica entrada.

Utilizacin de diagramas de bloques


El modelo funcin de transferencia es un modelo algebraico y un diagrama de bloques es una
representacin grfica de relaciones algebraicas. Dos vistas diferentes de la operacin del circuito RZC del Ejemplo 3.4 se representan utilizando dos diagramas de bloques tal como se
muestran en la Figura 3.5. El primer modelo se sugiere utilizando la Ecuacin 3.30 (con condiciones iniciales lijadas a cero) y el segundo modelo es una representacin de la Ecuacin 3.31.
Aunque la formacin de los dos diagramas sugiere conceptos diferentes, los dos modelos son,
por supuesto, representaciones equivalentes del modelo algebraico.

54

Modelos de funcin de

'ansfenencia

Captulo 3

V(s) + K/(s)

sl+R+l

(b)

Figura 3.5. c) Un diagrama de bloque mostrando realimentacin positiva.


b) La funcin total mostando resistencia negativa.

El diagrama de bloques de un sistema de control tpicamente muestra los diferentes modelos de subsistema con los caminos de seal claramente visibles. Hay mucha informacin en un
diagrama de bloques que puede proporcionar un conocimiento rpido de las caractersticas
operacionales. La interaccin de polos, ceros y factores de ganancia de los diferentes subsistemas se pueden evaluar y las caractersticas de comportamiento del sistema global se pueden
estudiar con respecto a la contribucin de los diversos componentes del sistema.
Si se consideran las relaciones algebraicas bsicas, las configuraciones de la Figura 3.6
muestran bloques en cascada y bloques en paralelo con el resultado fcilmente verificable de
que la ganancia tofal Y(s)lX(s), es Gr(s)Gr(s) y Gr(s) + Gr(s) respectivamente. Las funciones de
transferencia Gr(s) y Gr(s) representan relaciones de polinomios.

(a)

Figura

3.6.

Bloques en cascada y en para1elo.

:: :.:

Seccin

3.3.

Funciones de transfenencia y diagnamas de bloques

55

En la Figura 3.7a se muestra un diagrama de bloques en la configuracin de un sistema de


realimentacin con un nico lazo con ganancia unidad en el camino de realimentacin. La
variable de entrada, R(s), representala respuesta deseada del sistema (algunas veces denominada la entrada de referencia) y la variable de salida Y(s) representa la respuesta actual. Aqu hay
una comparacin directa de las variables de entrada y de salida y la diferencia se conoce como
la seal de error del sistema E(s). Hay tambin situaciones en las que un nico lazo de realimentacin presenta un formato modificado en el que la ganancia de la caracterstica de realimentacin no es necesariamente la unidad (tal como se muestra en la Figura 3.7b). En este
caso, la seal de error del lazo se designa como E"(s), porque no es necesariamente igual al
error del sistema. En esta situacin 7a entrada allazo se designa como Rr(s); aunque la entrada
allazo puede relacionarse con la salida deseada mediante una relacin especfica, no es necesariamente idntica a la salida deseada.

(b)

Figura 3.7. Un nico lazo de reamentacin con: o) realimentacin unitaria y


b) una funcin de reamentacin de ll(s).

Paralafuncin delazo delaFigura 3.7b,el sistemasepuededescribirentrminosdela


es necesario incluir una vaiiable en la salida de
entrada y de dos variables dependientes
-no
particular
que
en
describir la seal en este punto-. La escritura
inters
exista
un
II(s) a menos
de dos ecuaciones en trminos de las dos variables dependientes proporciona

Y(s):

Er(s):

G(s)E (s)

Rr(s)

- I{(s)r(s).

Una solucin simultnea entonces da


Er(s)

Rr(s) 1 + G(s)I{(s)

Y(s)
Rr(s)

G(s)
1+

G(s)Il(s)

(3.32)

(3.33)

56

Modelos de funcin de

transferencia

Capitulo 3

Como esta configuracin de realimentacin se utiliza normalmente, las relaciones de las Ecuaciones 3.32 y 3.33 se necesitarn con frecuencia cuando se apliquen diferentes tcnicas de funcin de transferencia.
En la Figura 3.8 se muestra una configuracin con un lazo de realimentacin incorporado.
Se pueden escribir tres ecuaciones algebraicas en trminos de las tres variables tal como se
muestra en el diagrama,

y:

GrXr,

Xr: GrEr- HrY,


Et: Rr-

Figura

Resolviendo para

3.8. Un

HrY.

diagrama de bloques con un lazo incorporado

E, e Y en funcin de R,

EL

da

I+

G2H2

(3.34)

R l+G2H2+GLG2H1
Y
R
--r

GtGt
+ G2H2+ GrG2Hl

(3.3s)

Aunque esta tcnica se puede extender para considerar configuraciones de mayor complejidad,
la solucin de las ecuaciones simultneas se hace ms difcil cuando aumenta el nmero de
variables dependientes. La utilizacin de la frmula de ganancia de Mason (uase Seccin 3.4)
factlitar este problema.
Es obvio que la determinacin de una funcin de transferencia para el sistema con el lazo
de realimentacin incorporado (Figura 3.8) se podra efectuar de otra manera. Si se sustituye el

lazo incorporado por un riico bloque con una funcin de transferencia igual

ffrl,

entonces el sistema se reduce a an lazo simple y la solucin para E, se obtiene fcilmen. 3i


estuvieran presentes caminos paralelos, podran tambin combinarse. El proceso de obtener
una solucin utilizando una serie de sustituciones equivalentes se conoce como reduccin del
diagrama de bloques. Sin embargo, si se aumenta gradualmente la complejidad para incluir
muchas variables con funciones de transferencia que conectan casi todas las variables (conside-

Seccin

3.4.

Utilizacin de los gnafos de flujo de seal

57

rando ambas direcciones de transmisin de seal), se alcanza un punto en el cual la reduccin


no es un concepto viable. Si se considera una solucin matricial equivalente una analoga a la
reduccin del diagrama de bloques es una tcnica de solucin que slo es aplicable a una matriz dispersa. Una tcnica generalmente preferida se describe en la siguiente seccin.

3.4. UTILIZAGIru

OE LOS GRAFOS DE FLUJO DE SEAI

En trminos matemticos, un diagrama de bloques proporciona una representacin grfrca de


un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas. Dado un diagrama de bloques especfico,
se puede representar fcilmente un grafo de flujo de seal para mostrar una estructtra grftca
idntica. El grafo de flujo de seal es algo ms fcil de dibujar porque los smbolos son ms
simples. Sin embargo, la importancia de la tcnica est relacionada con el desarrollo de una
tcnica de solucin que parte del propio grafo. La aplicacin de la frmula de ganancia de
Mason ll,2l al modelo de grafo de flujo de seal proporciona una solucin para las variables
dependiente. Aunque no se utiliza tan ampliamente como las tcnicas matriciales, el empleo del
grafo de flujo de seal y la frmula de ganancia de Mason es aplicable a la solucin de cualquier problema que requiera la solucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas.
En otras palabras, el grafo de flujo de seal sustituye al modelo matricial y la aplicacin de la
frmula de ganancia de Mason reemplaza una inversin matricial.
Si se considera un tpico anlisis de circuito, el modelo inicial se desarrolla como un conjunto de ecuaciones y la utilizacin de una solucin matricial es una tcnica directa. Con un
modelo de diagrama de bloques, sin embargo, es directamente aplicable un modelo de grafo de
flujo de seal y la solucin empleando la frmula de ganancia de Mason es una alternativa
muy efectiva y fascinante con respecto a otras tcnicas de solucin.

Agebna de grafos de fluio de seal


Los smbolos que constituyen un grafo de flujos de seal son nodos (mostrado como pequeos
crculos) y conectan ramas (una lnea con una flecha). Los nodos representan variables y las
ramas representan relaciones de transferencia. El valor de un nodo es igual a la suma de todas
las seales de entrada; as, se supone que ocurre una suma que se deduce de la adicin de
seales de todas las ramas de entrada al nodo. El valor de un nodo se aplica a todas las ramas
de salida. lJna rama multiplica una seal por la caracterstica de transferencia especifrcada, con
la transmisin ocurriendo solamente en la direccin de la flecha.
La Figura 3.9 muestra grafos de flujo de seal que son equivalentes a los diagramas de
bloques que se presentaron previamente en las Figuras 3.6 a 3.8. Observe que no es necesario
mostrar un smbolo de sumatorio ---el valor de un nodo se supone que es igual a la suma
algebraica de las seales de entrada. La resta se rcaliza introduciendo un signo menos en la
funcin de transferencia de la rama de entrada apropiada.

Frmula de ganancia de Mason


Si hay un camino (en la direccin de las flechas) desde un nodo de entrada a todas las variables

dependientes, la frmula de ganancia de Mason proporcionar una funcin de transferencia


que relaciona cualquiera de las variables dependientes (o una combinacin lineal de variables
dependientes) con la entrada. La funcin de ganancia se expresa como la razn Xf Rr, donde R,
debe ser un nodo de entrada y X es cualquier nodo de inters (distinto de un nodo de entrada).

58

Modelos de funcin de

G1

transferencia

Captulo 3

G2

(a)
G1

"\g-l"
(b)

F*c7" fi-Kt
+1

+1

(d)

Figura 3.9. Grafos de flujo de seal que son quivalentes a los diagramas de bloques que se muestran
en: a) Figura 3.6a, b) Figura 3.6b, c) Figura 3.7a,d)Figva3.7by e\ Figura 3.8

Un nodo de entrada se deline como un nodo con slo ramas de salida. Un nodo de salida es
un nodo con slo ramas de entrada, pero X no est restringido a nodos de salida.
La aplicacin de la frmula de ganancia de Mason requiere algunas otras definiciones. Un
lazo es un camino que empiezay finaliza en el mismo nodo sin introducir ningn nodo ms
que una vez,y la ganancia dellazo es el producto de todas las funciones ramas en ellazo. Lazos
que no se tocan son lazos que no tienen nodos en comn. Un camino directo es un camino
desde Rr a X que no entra en ningn nodo ms que una vez y la ganancia del camino se
determina por el producto de las funciones rama del camino.
El grafo puede revelar ms de un camino directo y el numerador de la frmula de ganancia de Mason se compone de trminos que consideran todos los caminos directos desde R, a
X. El denominador se compone de trminos que contienen todos los lazos en el grafo. Con las
definiciones precedentes, la frmula de ganancia de Mason se expresa como

2PoLo

(3.36)

donde

(la suma de todas las ganancias de lazo)


(la suma de los productos de ganancias de todos los pares de lazos que no

tocan)
(la suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones de tres lazos
que no se tocan)
(la suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones de cuatro
lazos que no se tocan

etctera.

Po: la ganancia

del camino directo k-simo


A evaluado considerando slo lazos que no tocan al camino directo k-simo
XPkAk: El sumatorio de PoA,opara todos los caminos desde R, a X.

Ar

se

Seccin 3.4.

59

Utilizacin de los grafos de flujo de seal

EJEMPLO

3.5

La aplcacin de lafrmula de ganancia de Mason requierc una comprensin cuidadosa de la eoaluacin de las ganancias del lazo, ganancias del camino directo, etc.

Aplicar la frmula de ganancia de Mason para determinar la razn de transferencia de


EJR" para el sistema de la Figura 3.10.

YlRty

Figura 3.10. Un sistema con tres lazos.

Solucin. El sistema tiene tres lazos, un par de lazos que no se tocan y dos caminos directos.
comenzando con el denominador,

- (- G rH, -

G.H,

G rG 2G3H 3)

+ (-

tH

r)(-

rH t)'

El numerador se obtiene al considerar Ia san^ncia del camino directo con


PrAr

: G4(l + G3H2) y

PzLt:

GtGtGr(I).

Observe que Ao en cada caso es una versin reducida de la funci del denominador y si el lazo
directo toca a todos los lazos, el valor de Au se reduce a la unidad. El resultado final es

G4 +

G3H2)

(G1G2G3X1)

R | + GrHr+ G3H2+ G1G2G3H3+

(3.37)

GrH1G3H2

La evaluacin de EJR"es un ejercicio interesante. A primera vista puede parecer quelarazn


de transferencia es la unidad, pero el valor de un nodo es igual a la suma de todas las seales de
entrada y hay tres que llegan al nodo de la seal de error. La funcin del denominador queda
inalterada con respecto al resultado previo y la funcin de transferencia es

Er:
R

l(t + G3H2)
| + GLHl+ G3H2+ G.G2G3H3+

(3.38)

GlHrG3H2

Un estudio de la estabilidad del sistema (Captulo 6) mostrar que una condicin necesaria (pero no suficiente) para una respuesta estable es la presencia del mismo signo en todos los
coeficientes del polinomio del denominador. Por lo tanto, si aparece un cambio de signo en el
denominador, esta situacin no es tpica y los clculos deberan revisarse cuidadosamente. Por
otraparte, si la notacin es simblica, no se sabe si el signo se invertir cuando los smbolos se
sustituyan por valores numricos.

60

Modelos de funcin de

EJEMPLO

transferencia

Capitulo 3

3.6

El eiemplo siguiente

se complica por la presencia de algunos pares de bucles que no se tocan.

Determinar YlRpara el sistema que se describe en la Figura


+l

3.11.

+l

Figura 3.11. Un sistema con tres pares de lazos que no se tocan.

Solucin. Este resultado

se obtiene con la consideracin de tres pares de lazos que no se tocan y


una combinacin de los mismos. La aplicacin de la frmula de Mason da
ace(1)

I-

ab

cd

- ef I

ace

(ab)(cd)

+ (ab)(efl + (cd)(efl

(ab)(cQ@f)

(3.3e)

Si hay ms de una entrada a un sistema, la funcin de transferencia deseada se puede


determinar utilizando superposicin.
EJEMPLO

3.7

En el sguente ejemplo se introducen dos entradas con una entrada deseada R y una entrada de perturbacin D.
Sea el sistema de la Figura 3.12, determinar una expresin

parala salida L

Figura 3.12. Un sistema con dos entradas.

Solucin. La salida (o cualquier otra variable del sistema) se puede determinar encontrando la
funcin de transferencia con respecto acada entrada con la hiptesis de que la otra entrada es cero.
A continuacin se suman los resultados para obtener la funcin total. Considerando la entrada
como una funcin de las dos entradas,

/ G\ */ l \
Y: (,r
(, * o-7'
.
y suponiendo que G

: $,

(3.40)

"/-

.r,on"",

10

/s+2\

rG):s+tanG)+1' */a(s)

(3.4r)

Seccin

3.5.

61

Algunos modelos de subsistemas

Aunque los grafos de flujo de seal se utilizarn en diversas situaciones, la frmula de


se puede aplicar directamente a un diagrama de bloques. Por lo tanto, cuando un modelo del sistema se presenta como un diagrama de bloques, su conversin a un grafo de flujo de
seal equivalente no es un paso esencial.
Mason

3.5.

ALGUNOS MODETOS DE SUBSISTEMAS


La presentacin que sigue incluye la descripcin de dispositivos que se utiliian normlmente
como actuadores o sensores en sistemas de control electromecnicos. Como algunos de estos
dispositivos exhiben caractersticas no lineales, se describen detenidamente las aproximaciones
que se pueden usar para obtener un modelo lineal. Las funciones de transferencia son, por supuesto, slo aplicables a modelos lineales.

Motorcs

GC

Un motor que se emplea normalmente para aplicaciones en los sistemas de control es el motor
de CC de imn permanente controlado por inducido. La operacin de un motor CC con control por inducido proporciona una relacin casi lineal de la velocidad en estado estacionario
con respecto a la tensin de entrada en un rango de velocidad que va desde cero hasta la
velocidad angular nominal mxima. La direccin de rotacin (bajo condiciones de estado estacionario) es dependiente de la polaridad de la tensin de entrada.
La llizacin de imanes permanentes para\proporcionar el campo magntico es usual en
los motores de potencia fraccionaria (de una fraccin de caballo de fuerza) y es tambin viable
en motores de mayor tamao. El uso extendido de diferentes configuraciones de imn permanente se debe al menos parcialmente al desarrollo de los materiales magnticos permanentes
que producen un nivel muy alto de intensidad del campo magntico sin aumentar excesivamente el peso y el tamao del motor.

Tal como se muestra en la Figura3.l3,la tensin de control u, se aplica al circuito del


inducido que tiene una resistencia Ro, una autoinduccin Loy una fuente de tensin dependiente. Como por los conductores del inducido est circulando corriente en la presencia de un
campo magntico (en direccin perpendicular) se desarrolla un par To que es proporcional a la
magnitud de la corriente en el inducido y a la intensidad del campo magntico. Si el inducido
gira, el par se mantiene en la direccin deseada por la accin de conmutacin de las delgas y
las escobillas (o mediante conmutacin electrnica). La intensidad del campo magntico es
constante; as, el par desarrollado se puede describir como variando en proporcin con la corriente del inducido con Toft) : Kri,(t).
Si el par desarrollado produce movimiento de los conductores del inducido, se observa
otro fenmeno fsico bsico con la generacin de una tensin en el circuito del inducido que
es proporcional a la velocidad angular del inducido y a la intensidad del campo magntico.
Ra

La

B
Tltl
va(tl

(0

= Ktiuftl

trl

v6(f) = K6ro(f)

Figura 3.13. Un modelo para un motor CC de imn permanente.

62

Modelos de funcin de

tnansferencia

Captulo 3

La polaridad de la tensin generada u, acta oponindose a la corriente que tiende a producir


el movimiento. Asi la polaridad de la tensin generada debe indicarse que se opone a la direccin supuesta como positiva para la corriente del inducido. La tensin generada,tal como se
observa en un motor se conoce a menudo como fuerza contraelectromotriz EMF. Como la
intensidad del campo magntico es constante,la fuerza contraelectromotriz se puede expresar
como que vara en proporcin con la velocidad angular de forma que ur(r) : Koot(t). La potencia instantnea convertida de elctrica amecnica es uu!)i,(t) y la potenciamecnica desarrolladaesT(t)a(t). Por tanto, Koa(t)ilt) debe ser igual a K,a(t)i,(t) o Ka : K,. Si se utilizan unidades
del SI, el valor constante de la filrr.za contraelectr omotra en volt-seg/rad ser idntico al valor
numrico del par constante en Nw-m/Amp.
El control de la tensin de un motor CC controlado por inducido proporciona un sistema
de realimentacin innato, tal como se muestra en la Figura 3.14. Si la carga sobre el motor
aumenta debido a un incremento en el rozamiento, la velocidad angular del motor en estado
estacionario disminuir. Sin embargo, si la velocidad angular se reduce, la fierza contraelectromotriz tambin se reduce. Con el control de la tensin, este cambio produce un aumento en la
corriente del inducido, aumentando as por lo tanto el par desarrollado. De esta forma, el motor exhibe una compensacin por realimentacin automtica que tiende a mantener una velocidad angular constante. La funcin de transferencia total que relaciona la velocidad angular
con la tensin de entrada es

Kt

o(s)

v,(s)

LoJs2

+ (R,J + L,B)s

(R,B + K,Ku)'

(3.42)

Figura 3.14. Un diagrama de bloques que muestra la accin de realimentacin de un motor CC.

La capacidad del motor para responder rpidamente a un cambio en la tensin de entrada est
restringida fundamentalmente por el cambio requerido en la energa cintica del rotor y la
carga. Un cambio en la corriente del inducido puede ocurrir mucho ms rpidamente que un
cambio en velocidad. Por tanto, la inductancia del inducido juega un papel relativamente menor en la determinacin de la dinmica del motor y se puede obtener una funcin de transferencia simplificada despreciando 2,. Esta aproximacin reduce la funcin de transferencia a
una funcin de primer orden.
Si se consideran los elementos mecnicos, los valores de J y B representan el momento de
inercia y el rozamiento viscoso del rotor y cualquier carga que est acoplada mecnicamente al
rotor. Los rozamientos esttico y de coulomb se despreciaron en el modelo linealizado. La
inclusin de componentes de rozamientos no lineales mejoraa la precisin del modelo (particularmente cuando se relacionan con la respuesta con niveles de excitacin muy bajos), pero
tambin producira un aumento signihcativo en la dificultad computacional. Las tcnicas de
funcin de transferencia no son aplicables a la consideracin de rozamientos no lineales a menos que se determine un modelo de funcin de transferencia separado para cada modo del
modelo lineal a tramos tal como se describe en el Captulo 2 (Seccin 2.6).

Seccin

3.5.

Algunos modelos de subsistemas

63

Una opcin aparente a utllizar un motor CC controlado por inducido es emplear un mo-

tor CC controlado por campo con un arrollamiento elctrico que produce la excitacin. En
vista de la facilidad de control, esto podra parecer una opcin deseable. Como el inducido es
la fuente de la potencia convertida, el inductor opera a un nivel de potencia relativamente bajo
cuando se compara con el inducido. Sin embargo,la intensidad del campo en el inductor afecta
ahora a ambos, al par desarrollado y a la fuerza contraelectromotriz, produciendo por tanto
una caracterstica de velocidad-tensin en estado estacionario fuertemente no lineal que cambia mucho a lo largo de todo el rango de operacin.La caracterstica se corrige si al inducido
se le excita utilizando una fuente de intensidad constante, pero la implementacin de la misma
requiere circuitera electrnica con suficiente capacidad de potencia. As, la operacin con control por inductor requiere circuitera electrnica de baja potencia relativamente para controlar
la tensin de campo, pero se precisa de una circuitera electrnica de alta potencia adicional
para controlar la corriente del inducido.

Motores de inducdn y motoFes sncronos


Aunque los motores de corriente alferna (CA) no se controlan fcilmente en un amplio rango
de velocidades, el motor de induccin es un fuerte competidor de los motores CC en algunas
aplicaciones de control. Como no hay necesidad de un conmutador o de las escobillas existen
ciertas ventajas en trminos de fiabilidad y coste. Aunque los motores de induccin bifsicos
controlados por inductor se utilizaron ampliamente, el control se obtena con suministros de
frecuencia constante (60H2 o 400 Hz). La operacin como un servomotor depende de la capacidad de controlar el deslizamiento entre el 0 y el 100 oA y la operacin resultante era muy
ineficiente y algo no lineal. La aceptacin de estos motores declin cuando los avances en materiales magnticos y en 1a circuitera de control de estado slido proporcionaron opciones
mejores.

Para obtener una caracterstica de coltrol aceptablemente lineal con una operacin eficiente es necesario emplear un rotor de alta eficiencia operando con pequeos deslizamientos.
Con la ilizacin de circuitera electrnica de estado slido, se puede conseguir el control
usando seales conmutadas electrnicamente para generar una excitacin polifsica de frecuencia variable. Sin embargo, con el control de la frecuencia,la situacin se complica an ms
por la necesidad de mantener la intensidad de campo en un nivel razonable cuando se modifica
la frecuencia. Para obtener las caractersticas deseadas, es necesario controlar ambas, la frecuencia y la amplitud de la excitacin. Asi el motor de induccin es relativamente poco complicado, pero la circuitera de control electrnica es compleja.
Aunque modelos precisos de los motores de induccin y sncronos no se obtienen fcilmente, estos motores son similares a los motores CC en el sentido que presentan una operacin
de realimentacin inherente. Considerando ambos, los motores de induccin y los sncronos,
un conjunto de tensiones polifsicas aplicadas a los arrollamientos del estator producen un
campo magntico que gira con una velocidad que es proporcional a la frecuencia de entrada. Si
la carga apcada a un motor de induccin aumenta, la velocidad del rotor tiende a retrasarse
ms an con respecto a la velocidad del campo magntico del esttor. Dentro de un rango
limitado de deslizamiento, el par desarrollado aumenta en proporcin al error en velocidad.
Si la carga sobre un motor sncrono aumenta, la orientacin angular del vector campo magntico del rotor tiende a retrasarse ms an con respecto al ngulo del vector del campo
magntico giratorio del estator. Dentro de un rango limitado de variacin angular, el par
aumenta en proporcin al aumento en el error angular. La Figura 3.15 presenta modelos linealizados que estn muy simplificados y que son conceptualmente vlidos solamente dentro de
rangos limitados de operacin; sin embargo, ilustran la accin fundamental de realimentacin.

64

Modelos de funcin de

tnansferencia

Capitulo 3

ols)
Velocidad

del rotor

on(s)

Angulo de +
campo del estator

ols)
ngulo
de campo

del rotor

Figura 3.15. Modelos simplifrcados que muestran la accin de ealimentacin de:


o) un motor de induccih y b) un motor sncrono.

Motores paso a paso


Los motores paso a paso se disean para moverse una pequea fraccin precisa de una revolucin cada vez que se aplica un pulso al circuito traductor. Un circuito traductor acepta los
pulsos de control y la direccin de la informacin y a continuacin los aplica (con un nivel de
potencia mayor) secuencialmente a los arrollamientos seleccionados del estator. El rotor es un
imn permanente y las superhcies de los polos del estator y el rotor que se encaran unas con
otras a travs del entrehierro presentan una serie de pequeas ranuras. Las ranuras, sin embargo, no pueden estar en alineamiento perfecto sobre todas las caras de los polos porque el
espaciado de las ranuras es ligeramente diferente en el rotor que en el estator.
Si se suministra energa a un par especfico de polos, el rotor se mover a la posicin que
alinea las ranuras para producir reluctancia mnima en el camino del circuito magntico que se
excita externamente. Si se cambia la excitacin a un par de polos diferentes, el rotor se desplazar ligeramente para minimizar la reluctancia en el nuevo circuito magntico.
Cuando se compara con el control de un motor CC, el par puede ier comparable abaja
velocidad con un motor de tamao y peso similar. Sin embargo, existe una diferencia significativa en la potencia disponible porque el motor CC es capaz de operar a una velocidad mxima
mucho ms elevada. Suponiendo que la velocidad mxima del motor CC es 10 veces mayor
que la del motor paso a paso, entonces un sistema de engranaje con una reduccin de velocidad de 10 a 1 en el motor CC aumentar el par a baja velocidad por un factor de 10. La
velocidad del motor paso a paso est limitada porque la inductancia de los arrollamientos del
motor tiende a oponerse a las variaciones rpidas en corriente. La limitacin sobre la velocidad
de cambio de la corriente se observa como una limitacin sobre la capacidad de transmitir
pulsos de alta potencia al motor con una alta velocidad de pulsos. Hay tambin una velocidad
especfica que debe evitarse porque ocurre una resonancia que se traduce en la transferencia
entre los almacenamientos de energa magnticos e inercial. Por lo tanto, pueden ser deseables
diferentes estrategias dependiendo de los requisitos especficos.
Para aplicaciones de baja potencia que requieren un control preciso de la velocidad o de
la posicin, los sistemas que utilizan motores CC o motores paso a paso pueden proporcionar caractersticas de comportamiento muy anlogas. El empleo de un motor CC requiere el
diseo de un sistema de realimentacin que utiliza informacin angular precisa tal como se

Seccin

3.5.

65

Algunos modelos de subsistemas

obtiene empleando un codificador ptico u otro tipo de sensor de posicin. Uno u otro tipo
de actuador se pueden incorporar en sistemas que respondan a entradas con diferentes formatos digitales.

Sistemas de engnanajes
Los sistemas de reduccin de engranajes se utilizan normalmente con motores en un intento de
optimizar la potencia que se dispone a velocidades altas. Aunque existen muchos tipos diferentes de configuraciones de engranajes, las relaciones fundamentales se describen utilizando un
par de ruedas dentadas tal como se ilustra en la Figura 3.16. Como las fuerzas aplicadas y de
carga sobre los dientes del engranaje que estn en contacto son iguales, la magnitud de los
pares respectivos deben estar en proporcin directa al radio. Larelacin de los radios es, por
supuesto, igual a la relacin de las circunferencias. Por lo tanto, la relacin del par aplicado al
par transmitido es igual a la relacin del nmero de dientes del engranaje tales que

T, _ Nt
TL N,.'

(3.43)

Figura 3.16. Un par de engranajes dentados.

donde N es el nmero de dientes. Con la rotacin de los engranajes, la distancias recorridas a


lo largo de las circunferencias deben ser iguales y esta igualdad se puede plantear en trminos
del producto del cambio en ngulo y el radio tal que 0rRr : 9rRr.Denvando con respecto al
tiempo se obtiene orRr : @zRz. Para evitar el signo menos,la direccin de movimiento que se
supone positiva se invierte pan el segundo engranaje. Si las relaciones de los radios se sustituyen por relaciones de dientes, entonces

0r

N2
0r-a,)L-N,

(3.44)

As, el par cambia en proporcin directa a la relactn de dientes y la velocidad angular en


proporcin inversa a dicha relacin.
Si se conecta el rotor de un motor a una carga con engranajes, entre el motor y la carga se
obtiene un sistema tal como se muestra en la Figura3.l7, Zo(f) es el par desarrollado por el
motor y J t y B, son los momentos de inercia y de rozamiento viscoso asociados con el rotor
del motor. Si Z, es el par de carga que se refleja a travs de los engranajes, entonces ,
ToQ)

-- J,

fi

rft)

ra r(t)

+ T {t),

(3.4s)

66

Modelos de funcin de

transferencia

Captulo 3

"'''
)
Figura 3.17. Un rotor de motor y carga acoplada.

y el par de carga

es

rr(: trfia(t + Brotr(t).

(3.46)

Utilizando la relacin de par de la Ecuacin 3.43 para combinar las Ecuaciones 3.45 y 3.46,

se

obtiene

ro4):

t, fra,6 * B,a,(t).
[r, *,,,r,,

+ B,@,(].

(3.47)

Los trminos que se expresan en funcin de la velocidad de salida se pueden reflejar al lado
fuente de los engrananjes. Observe que la velocidad angular se relaciona inversamentg con la
relacin de los dientes y las derivadas de la velocidad angular deben presentar la misma relacin. Con todos los trminos de la Ecuacin 3.47 expreiados en funiin de la velocidad de
entrada
d

To(t): J"nar(t)

B"nar(t),

(3.48)

donde

J"n: J,

Beq

r,

.Gt)",

(3.4e)

(ft)'r,

(3.50)

Las Ecuaciones 3.48 a 3.50 se utilizarn cuando se desarrollen modelos para motores con cargas que se acoplan a travs de un sistema de engranajes.
La relacin de engranajes puede seleccionars e para maximtzar la re lacin de la aceleracin
de carga al par aplicado. Suponiendo que las cargas inerciales proporcionan las componentes
dominantes del par de carga durante perodos de alta aceleracin (o desaceleracin), entonces
se pueden despreciar las cargas por rozamiento y la Ecuacin 3.47 se transforma en
roft)

x t,

fra,@

Et, *rr,r,r.

(3.51)

Seccin

3.5.

a7

Algunos modelos de subsistemas

Para simplificar la notacin sustituya N rlN , pot n y la aceleracin de la carga por ar. Entonla aceleracin del motor se expresa en trminos de la aceleracin de cafga y de la razn
de engranaje, la relacin de la aceleracin de carga alpar desarrollado es
ces, si

a2

T.

n2J, +

r'

(3.s2)

y el valor mximo de esta relacin ocurre con

IJ,

l-.
VJ'

(3.53)

La razn de engranajes se puede seleccionar para maximizar la relacin de la velocidad de


carga al par desarrollado bajo condiciones de estado estacionario (aceleracin nula) y el resultado es una razn de engranajes igual ala raz cuadrada de la razn del rozamiento de carga al
rozamiento del rotor. Este procedimiento no generar normalmente la misma razn que se
obtuvo cuando se maximiza la aceleracin. La seleccin hnal de una razn de engranaje puede
ser un compromiso que considera la importancia relativa de algunos factores.
Cuando se seleccionan engranajes, la obtencin de la razn de engranajes deseada y un
par nominal aceptablemente alto en un dimensionado fsico que sea razonable en trminos de
tamao y peso a menudo es difcil. Esta combinacin de objetivos es un problema particular en
aplicaciones de robtica. Otra preocupacin importante es la eliminacin de cualquier huelgo
signifrcante. Una respuesta a esta combinacin de requisitos es el engranaje armnico.
La forma del engranaje armnico u;tiliza un engranaje exterior circular (con dientes hacia
dentro) y un engranaje interior flexible (con dientes hacia fuera). El engranaje flexible interior se
fiierza dentro de una forma elptica de forma tal que contacta al engranaje exterior circular en
las regiones del eje mayor de la elipse. Como el engranaje interior elptico tiene un nmero de
dientes ligeramente menor que el engranaje circular, los dos engranajes deben girar a velocidades relativas algo diferentes. Si un engranaje est fijo, el otro est fotzado a operar con una
velocidad de rotacin que es una pequea fraccin fija de la velocidad de rotacin del eje
mayor de la elipse. Una rueda motriz no circular sobre el eje de entrada (de alta velocidad)
controla la velocidad de rotacin de la elipse supervisando la forma del engranaje interior. I a
minimizacin del huelgo ocurre porque la curvatura es muy similar en la regin donde el engranaje elptico contacta al engranaje circular. Esta caracterstica coloca un nmero significativo de dientes de precisin en contacto simultneo.

Se muestra un engranaje armnico desmontado. La forma no circular del generador de onda de la izquierda produce una elipse en rotacin que se transmite a travs de los cojinetes para controlar la forma
de1 engranaje del centro. El engranaje de1 centro contacta con el engranaje exterior en la proximidad del
eje mayor de la epse. (Cortesa de HD Systems Inc.)

68

Modelos de funcin de

tnansferencia

Caotulo 3

Motoles como fuentes de uelocidad o pan


Se ha demostrado que el control de la tensin de un motor CC controlado por inducido tiende
a proporcionar las caractersticas de una fuente ideal de velocidad. La accin de la fuerza contraelectromotriz proporciona una accin de realimentacin que tiende a mantener una relacin
fija entre la tensin de entrada y la velocidad de salida bajo condiciones de estado estacionario.
Se puede utilizar el circuito que se muestra en la Figura 3.18 si el requisito de potencia de
motor es suficientemente bajo para que el rendimiento del controlador electrnico no sea un

grave inconveniente. El amplificador es un amplificador operacional de alta potencia con una


etapa de salida que se disea especficamente para este tipo de operaciones. Para controlar de
esta manera un motor CC, el amplificador debe presentar de forma satisfactoria las caractersticas de un amplificador de cuatro cuadrantes. Si se representa en un sistema de coordenadas la tensin frente a la corriente, dos de los cuadrantes representan una operacin con la

potencia fluyendo desde el amplificador al motor y los otros dos desde el motor al amplificador. Si se disminuye rpidamente o se invierte la polaridad de la tensin de entrada al inducido, la energa cintica almacenada en el rotor y en la carga evitar un cambio brusco en la
velocidad. Por lo tanto, la fuerza contraelectromotriz puede producir temporalmente una corriente cuyo sentido se oponga a la tensin aplicada, y el amplificador se debe disear de forma
que se disipe la energa retornada. Si se considera un sistema con una potencia relativamnte
alta (tal como un automvil elctrico) puede ser factible atllizar una tcnica de control altamente eficiente que almacene la energa devuelta.

Motor

cc

Figura 3.18. Un motor conectado para control de velocidad.

El circuito que se muestra en la Figura 3.18 proporciona un control de tensin casi ideal
al circuito del inducido con
R2

-x--0,.
"Rt

(3.s4)

En la Figura 3.I9 se muestra un sistema similar con una configuracin modificada. La


colocacin de una baja resistencia R- (quizs de 1 O) en serie con el inducido proporciona una
tensin V,* proporcional a la crriente del inducido. La configuracin entonces convierte el
amplificador operacional en una fuente de corriente casi ideal con

?,=

-#

ot

R... R' Y R,).

(3.55)

Seccin 3.5.

69

Algunos modelos de subsistemas


Potencia
amplif icador operacional

Motor

cc
+

vau

Figura 3.19. Un motor conectado para control de par.

El par desarrollado es, por supuesro, proporcional a la corriente del inducido. Este circuito
resulta ventajoso en una situacin en la cual se pueda necesitar par sin movimiento. Si el movimiento se impide mecnicamente, la fuerza contraelectromotriz cae a cero voltios, y un circuito
de control de tensin responder produciendo una corriente muy grande, mientras que el circuito de control de corriente tiende a mantener un nivel de corriente deseado sin tener en cuenta la velocidad.
Actuadones hidrulicos
Los actuadores hidrulicos son particularmente valiosos en aplicaciones que requieren una
operacin con una fuerza o par muy alto en conjuncin con una baja velocidad. Si el actuador
es un cilindro hidrulico,lafuerza se obtiene aplicando fluido hidrulico al cilindro a alta presin que la proporciona una bomba hidrulica. La magnitud y la direccin del flujo del fluido
elctrico se controlan por una vlvula que puede disearse para que se controle electrnicamente.

Si se controla la velocidad del flujo del fluido a un cilindro hidrulico, se tiene un control
de velocidad del pistn con respecto al cilindro. Sin embargo, si se integra un sensor de posicin en el encapsulado del cilindro entonces se puede implementar un sistema que proporcione

control automtico de la posicin del pistn utilizando unlazo de realimenfacin, tal como el
que se muestra en la Figura 3.20. Gr(s)y Gr(s) son funciones de transferencia de segundo orden
con slo polos (no tienen ceros finitos) que modelan el control de posicin de la bobina en la
vlvula y la relacin entre el fluido y la velocidad del pistn. Resultados experimentales normalmente muestran que la funcin de lazo total se puede simplificar y el modelo es suficientemente preciso si Gr(s) y Gr(s) se sustituyen por factores de ganancia constantes.
Orden al
devanado

Caudal
de aceite

Velocidad

/(s)

lYYlsl

Xc(s)

lV(s)

Posicin

del pistn

Figura 3.20. Control de posicin utilizando un cilindro hidrulico.

70

Modelos de funcin de

transfenencia

Capitulo 3

Tacmetros
Un tacmetro se puede utilizar para medir la velocidad angular de un sistema que gira. Un
tacmetro normalmente es una mquina CC con caractersticas que son idnticas a un pequeo motor CC de imn permanente. La operacin, sin embargo, se invierte para funcionar como
un generador en lugar de como motor. El tamao puede ser muy pequeo porque no hay
necesidad de producir ninguna potencia elctrica significativa. El rotor del tacmetro se acopla
al sistema que se va a medir y se produce una tensin generada en el circuito del inducido que
es proporcionalala velocidad. Sin embargo, no existe raznpara cambiar lacargaelctricay
la funcin de transferencia (en voltios/rad/s) es una constante fija.

3.6.

APTICACIONES DE LOS SISTEMAS DE CONTROT


Se consideran dos modelos de sistemas utilizando funciones de transferencia y diagramas de
bloques. El primero es un sistema para controlar el ngulo de acimut de una antena y el segundo es el modelo de un controlador para el sistema de suspensin de un automvil introducido
en el Captulo 2.
*

Sistema de controt de una entena


En la Figura 3.21 se muestra un modelo de sistema que visualiza muchos de los conceptos que
se presentan en este captulo. Esta figura describe la aplicacin de un motor CC en un sistema
para controlar la posicin angular de una antena. El motor se acopla a la antena mediante el
empleo de un sistema de engranaje. Un sensor colocado en la antena mide el ngulo de la
antena y esta informacin se compara con el ngulo deseado, 0^(r). Una seal u,(r) que es proporcional al error angular se aplica al motor. El sistema se disea para proporcionar realimentacin negativa, de forma tal que la seal apcada al motor acta en la direccin para reducir
el error.
I-(s)

Ganancia del

or(s)

detector de
ngulo
deseado

Angulo

J,

on(s)
1

"J*.

ols)

,l

B*

Figura 3.21. Un sistema para controlar el desplazamientb angular de una antena.

ngulo de
la antena

Seccin

3.6.

71

Aolicaciones de los sistemas de control

Se proporciona una entrada de perturbacin debida al viento que acta sobre la antena y
la referencia positiva parael par generado por el viento se supone en la direccin de la velocidad que se toma como positiva. Una suma de pares produce

To(:

J*ar(t)+ B,at*(t).

[t, *r,^r-t

B"a"(t)

- r,@f

(3.56)

El par desarrollado se opone por cargas inerciales que son dependientes del momento de inercia del rotor J, y del momento de inercia de la carga J".La carga de rozamiento depende de
los coeficientes de rozamiento viscosos Bv y Bt que presentan respectivamente el motor y la
carga. Si se reflejan las cargas al eje del motor se obtiene
rdft)

+()t,

",*

a,Q) + B"na,(t).

(3.57)

As, con la excepcin de la entrada de perturbacin, el modelo para el motor penanece inalte-

rado con respecto a la conhguracin de la Figura 3.14.


Las funciones de transferenciade los otros bloques incluyen la ganancia proporcional del
controlador Ko; la razn del engranaj e pana convertir de la velocidad del motor a la velocidad
de salida y la funcin de transferencia que se necesita para relacionar la velocidad y la posicin
angular. Como la direccin supuesta de un par de perturbacin positivo es independiente de
culquier otra hiptesis, el signo del par de perturbacin podra ser o ms o menos.
Este modelo se considera otra vez en los Captulos 4, 5, 7 y 10 con el desarrollo de un
modelo de estado equivalente y la investigacin del comportamiento utilizando diversos conceptos de control.

Una estra!9ga de contnol para el sistema de suspensin activa


Volviendo al ejemplo de sistema de suspensin activa del automvil de la Seccin 2.4,enla
Figura 3.22 se muestra una posible estrategia de control. Los sensores se utilizan para medir la
posicin y velocidad relativa del cuerpo con respecto a la rueda y al eje. Suponiendo que las
posiciones de referencia del cuerpo y la rueda se establecen en el reposo, una diferencia distinta
de cero indica un desplazamiento con respecto a la condicin esttica del muelle pasivo. La
fuerza producida por el actuador es
F,(s)

: * Krr[Xr(s) - X.(s)] -

B"[sXls)

sX,(s)].

de Ajuste de
posicin ganancia

Sensor

XnGl

- X-(sl
Sensor

de

velocidad

Ajuste de
ganancia

Figura 3.22. Un diseo de controlador para el sistema de suspensin activa.

(3.58)

72

Modelos de funcin de

La correspondiente relacin en el dominio temporal

f,(t)

: * K"r[xu(t) -

x.(t)]

transferencia

Captulo 3

es

fd

BAld- xl)

d x-(t) l

dt

l,

(3.se)

y los trminos son idnticos a las expresiones de un muelle y un amortiguador pasivo conectado entre el cuerpo y el eje. En este caso, sin embargo,la constante del muelle activo Kroyla
constante del amortiguamiento viscoso activo B, son factores de ganancia ajustables. Si ambos
trminos se expresan con signos negativos (con la direccin supuesta positiva de la fuerza del
actuador, tal como se muestra en la Figura2.l4),los signos corresponden a los signos de los
elementos pasivos. Sin embargo, si el signo de K* es positivo, el muelle activo contrarrestar
la accin dinmica del muelle pasivo. La funcin principal del muelle pasivo es introducir una
fuerza esttica que mantenga el cuerpo, pero tambin proporcionar una accin dinmica que
puede ser intensificada o reducida por la accin del muelle activo. Este diseo particular de un
controlador que es similar a un sistema pasivo, pero los parmetros de1 sistema son ajustables
con una constante del muelle dinmico que no est restringida por consideraciones como soportar la masa del cuerpo.
Otras opciones de control se pueden alcanzar con la utilizacin de acelermetros en el
cuerpo y en el eje.La integracin de las aceleraciones del cuerpo y el eje da valores absolutos
de la velocidad del cuerpo y del eje. La integracin de la velocidad entonces da la posicin
absoluta. Otra variacin de la estrategia de control es medir el perfil de la carretera, con el
objetivo de utilizar esta informacin adicionaTpara mejorar el comportamiento del sistema de
suspensin. La evaluacin del sistema completo se considera en el Captulo 7.

3.7.

REDUCGN DE ORDEN
Algunas veces existe una circunstancia en la cual el orden de una funcin de transferencia puede ser reducido sin un deterioro significativo de la validez del modelo. Aunque se pueden aplicar diferentes mtodos esotricos para reduccin de orden, la siguiente discusin describe una
tcnica que es aplicable solamente si hay una simplificacin permisible que resulta obvia.
Si existe una separacin lateral amplia entre los grupos de polos y ceros en el plano s,
entonces la reduccin de orden se implementa rpidamente. Considere una funcin de transferencia con

rG)

R(s)

2.000
(s

2)(s

1.000)'

(3.60)

se localiza en s : -2 y el otro en s : - 1.000; as pues, hay una separacin lateral


obvia en el plano s. Si r(r) se supone que es igual a t,}u"(t), entonces

Un polo

r(s):

2.000

s(s+2)(s+1.000)

y(r)

(1

1 - 1.002
0.002
r_____-j_
s s*2 s+1.000

:__I

1,002e-2t

0,002e- t'ooo)r"().

(3.61)

(3.62)

Seccin 3.7.

Beduccin de onden

73

Es aparente que la contribucin relativa del polo en - 1.000 es muy pequea en comparacin
con otros componentes de la respuesta natural. La aplicacin de la funcin generada por el
polo en - 1.000 es relativamente muy pequea y el trmino decae con una constante de tfumpo
de 1 ms. La componente de la respuesta natural generada por el polo en -2 es obviamente
dominante con una amplitud relativamente grande y una constante de tiempo de 0,5 s.
Si el polo que est relativamente muy lejos a la izquierda en el plano se desprecia, debe
eliminarse sin cambiar la ganancia en continua (el lmite de la funcin de transferencia cuando
s tiende a cero). Eliminando el factor (s + 1.000) sin cambiar la ganancra es un problema aparente con la funcin de transferencia en la forma como originalmente presentada, pero la funcin se revisa fcilmente con

Y(s)
R(s)

(s

2.000

2)(s

+ t.ooo)

\"+ 2)l_
-' ^* * r)
\t.ooo /

(s

es

de forma tal que la funcin de orden reducida

(3.63)

Y(s)

R(s)

EJEMPLO

(3.64)

s-r 2'

3.8

La tcnica de reduccin de orden se puede aplicar a Ia smplftcaiin de lafuncin de transferenca, tal


como se determin para un motor CC.
En lugar de despreciar la inductancia del inducido, investigar la posibilidad de aplicar la tcnica de
reduccin de orden para simplificar la funcin de transferencia que se calcul previamente (Ecuacin 3.42) para un motor CC. Suponer que

O
./,n = 0,001 kg-m2
L,:0,002H
u, I O,OO1 N-m/(radls)
K, : 0,140 Ylgadtls) K,:0,140N-m/A.
R"

:4,00

Sofucin Despus de sustituir los valores y factonzar el denominador,

O(s)
V,(s)

se obtiene

70.000

(s

5,91)(s

1.995)'

(3.6s)

Como existe una razn de alrededor de 340 a 1 en la posicin relativa de los polos, la reduccin

un procedimiento razonable y el resultado

es

es

O(s) 35,I
.
:: t:-------=-:.
(s + 5,91)
%(s)

(3.66)

74

Modelos de funcin de

tnansferencia

Capitulo 3

3.8. MODEUZACN UTIUZANDO Man-ne


un paquete de software de ingeniera que se utiliza ampliamente y que proporciona
potente
y amigable para clculo y simulacin en ingeniera. El entorno de prograun entorno
macin ofrece operaciones matemticas bsicas ms una serie de procedimientos operacionales
(conocidos como funciones) que cada una llama, utilizando una nica orden en MAtLAs. Diferentes funciones de propsito especial se agrupan en toolboxes; el Control Toolbox, el Signal
Procesing Toolbox y el System ldentiJication Toobox son los ms utilizados en el modelado,
anlisis, diseo y simulacin de sistemas dinmicos. Sin embargo, slo MATLAB con el Control
System Toolbox y SIMULINK (uase Seccin 3.9) se emplean conjuntamente en este texto. Los
lectores que no conozcan Mtrun pueden referirse al Apndice B, en el cual se presenta informacin que es til en el proceso de aprender los conceptos y procedimientos operacionales

MrrAn

es

bsicos.

La siguiente discusin proporciona una introduccin a las operaciones asistidas por computador al considerar unas pocas tareas fcilmente aplicadas que tratan el modelado y la manipulacin de funciones de transferencia. Aunque esta presentacin es relativamente breve, un
uso cada vez ms intensivo del anlisis y diseo asistido por computador se encontrarn en
muchos de los captulos que siguen.

Funciones de transferencia: conuens de formato


normalmente utilizando dos vectores fa, cada uno de
los cuales contienen los coeficientes del numerador y del denominador, respectivamente. A menudo, una tcnica de anlisis o diseo requerir la consideracin de una funcin de transferenciaparaconocer lalocalizacin de sus plos y ceros. As, una funcin de transferencia que se
especifrca como una razn de polinomios debe convertirse a una forma que se especiltca por
los valores de los ceros, polos y un factor de ganancia. Aunque la conversin entre los dos
formatos no es una tarea difcil con funciones de transferencia simples, el cambio puede llegar a
ser tedioso con funciones de elevado orden y la consideracin de races complejas. Las rdenes
de conversin en MATLAn son tf2zp (funcin de transferenciaa ceros y polos) ozp2tf. (ceros y
polos a funcin de transferencia).
Una funcin de transferencia

se describe

Por ejemplo, el siguiente programa deltne la funcin de transferencia


convierte a

5(s

-;

5s

,-

,-

20

y lo

4)

(s+2-jaXs +2+j4)-

n=lo52ali
d= I1 42@l;
[2, p, k] = tf2zp(n,d)

Vecton
% Vecton
%

fila
fila

Convertir

para
pana

definlr coeficientes del numerador


definir coeficientes del denominadon

a fonmato polo-ceno

Observe que las variables de salida se colocan en el lado izquierdo de la lnea de orden y que el
argumento de entrada se incluye con la orden en el lado derecho. Si el procedimiento se invierte, entonces el cdigo se transforma en
k = 5i

z=-4;
p : [_2+j*4 -2_j*41';
l n, d l = zp2tf (z,p ,kl

Definin eI factor de ganancia


% Especificar eI cero
% Vecton columna pana definin los polos
% Convertir a una razn de polinomios

Seccin

3.8.

75

Modelizacin utilizando Mlne

Observe que el apstrofo (que sigue al vector p) traspone el vector. Aunque la notacin llizada para identificar los diferentes datos (n, d, p, etc.) es arbitraa, la secuencia en la cual se
introducen los datos en cada orden de conversin debe corresponder a un formato que es especfico de la funcin.

Desannollo en fnaccones smples


Un desarrollo en fracciones simples se puede realizar utilizando la orden residue. Por ejemplo,
el desarrollo en fracciones simples del Ejemplo 3.1 se puede obtener como sigue:

n:[001616];d=[168@];
Ir, p] = residue(n, d)

Funcin de transferencia del Ej emplo 3.

Desar^ro1lo en

fracciones simples

La salida p contiene los polos y la salida r contiene los residuos de los polos correspondientes.
Los resultados se comprueban rpidamente con el desarrollo, tal como se expresa en el Ejemplo 3.1. Si la funcin es propia, pero no estrictamente propia, se puede aadir una salida K al
argumento del lado izquierdo para obtener la constante que se debe visualizar como el primer
trmino en un desarrollo en fracciones simples.

Funciones de transferenca: bloques interconectados


La funcin de transferencia de un conjunto interconectado de bloques se pueden determinar
con la aplicacin de las funciones de Mlrrs senies, panalle1, feedback y cloop y este resultado podra incluirse como parte de un programa ms amplio. Considere el sistema de la Figura 3.8 con Gr(r) : 0,4, Gr(s): 100/(s(s + 2)), Ht(s): s/(s + 20) y flt(s). La funcin de transferencia en lazo cerrado se puede determinar utilizando el siguiente programa en MAttAs:

ngl =0.4; dg1 =1;

Definir G, (s)
% Definir Gr(s)
% Definin Hr(s)
%

ng2 = [@ @ 1O@li dgz = 11 2


nh2 = [1 @l; dhZ= U 2@li

ol;

Determinar Ia funci-n de tnansferencia de v a y


Ingvy, dgvy] = feedback(n92, dg2, nh2, dhz' -1)i
% Determinar la funcin de transferencia de e a y
Ingey, dgey] = senies(n91, dg1, ngvy, dgvy);
% Determlnan Ia funcin de transferencia en Lazo cerrado de n a y
In, d] = cloop(ngey, dgey, -1)
%

Observe que Gr(s) : 0,4 se especilic como una funcin de transferencia (por lo tanto permitiendo una conversin rpida a funciones ms complicadas), y el camino IIr(s) : 1 se describi como una alimentacin directa. Si Gr(s) se especifica como un factor de ganancia, las dos
ltimas lneas de orden se pueden reducir a una:

fn, dl

= cloop(@.4*ngvy, dgvy);

La respuesta producida por MaruB muestra n: [0040800], d:U221808001; por lo


tanto la funcin de transferencia enlazo cerrado es igual a (40s + 800)/(s3 'f 22s2 + 180s + 800-).
E1 modelo en lazo cerrado se puede utillzar entonces para anlisis y clculos posteriores. Por
ejemplo, se puede examinar la respuesta a una entrada escaln unitario. La respuesta en salto
se puede calcular y representar con una lnea de orden tal como sigue:
step(n, d);

76

Modelos de funcin de

transfenencia

Captulo 3

En la Figura 3.23 se muestra la grfica de la respuesta.


1,2

0,8

o.o

th

0,2

0,2 0,4 0,6 0,8 1

1,2 1,4 1,6 1,8

Tiempo
Figura 3.23. Una respuesta en salto tal como se obtiene utilizando M.rL.s.

3.9. MODELIZACN

UTILIZANDO SIMULINK

Adems del entorno de programacin con lneas de rdenes, Marrln se puede suplementar
con una interfaz de usuario grfica basada en ventanas conocida como SIMULINK, en el cual
se puede describir grficamente un sistema dibujando su diagrama de bloques. Esto es especialmente conveniente parala simulacin de sistemas dinmicos (un tema que se presenta en detalle en el Captulo 5). Dibujar un diagrama de bloques requiere la utilizacin de un ratn con
operaciones de pulsar, arrastrar y dibujar.
Para comenzar, escnba simurink (mientras est en MATLAB) para abrir la biblioteca de
bloques de SIMULINK. Esta biblioteca contiene todos los bloques de contruccin utilizados
normalmente para dibujar diagramas de bloques (por ejemplo, bloque funcin de transferencia,
bloque factor de ganancia, integrador, punto de suma, entrada en salto, generador de seal y
visualizadores de grficas). Estos bloques estn organizados en grupos (o sublibreras) de acuer-

do con su comportamiento. Una doble pulsacin sobre el nombre de una sublibrera abrir
una nueva ventana que muestra el contenido del grupo. Por ejemplo, los primeros cuatro bloques anteriormente mencionados estn contenidos enla Linear Library. La Figura 3.24 muestra
lalibrera principal de bloques de SIMULINK y las cuatro sublibreras utilizadas en el ejemplo presentado en esta seccin. Un diagrama de bloques se dibuja copiando bloques de la
librera a una ventana de trabajo y dibujando lneas dirigidas adecuadamente para conectar los
bloques.

La Figura 3.25 es un diagrama de bloques en SIMULINK para el ejemplo descrito en la


El diagrama de bloques se construye con los pasos siguientes:

Seccin 3.8.

o Crear una ventana de trabajo seleccionando New del men File de cualquier ventana de
librera.

Seccin 3.9.

77

Modelizacin utilizando SIMULINK

t----!

r--*-l

r--l

f%i
il[l[1ilrbl fb+

Linrar

l"lsnlinsar

o$$$fti*n$

fhl
Edr$

$ll'{ULINK Blnch Library {V*rain 1.Sr}

Signal Sourcs

Linsar Lihffy

Lrnrar?
Sign.al $inks

Lrnrffy

f L].

Lihrary

Clsrfr

,npsrt

r-F.l

tlP
SteF lnput

l---il
)ll.r3ll

L:I

tn-Jl
vtl
x

{y:r
Milfr

t-l

Auls* Sral

r*ph

inB wa.r/s

fn n1
IJULr
u

P*lse
Generatsr

{il

QulF{

rph

nnr*lisft$

d*--t

r---l
t-*'s
nPrfrux

}{T-L Tr-l

ffi llI-l
{s

lntsgralr

Graph

iv---,,i-]

T* r#nrlt*pac*

ft$-Til

Ur*tf

Ierr*Frla

ain

,f*'*-F

lr'r
FAiK

-T18r-

Gai*

r';*1

fiain

r_J ']

lnn*r
Prnd*cl

xy

Transfr Fcn

V=

Cx*uuf

t-,.-,.,.,.,-.,.

-.... {

State- $pa**

r-l
'uurgg

Derivti?F

Figura 3.24. La biblioteca de bloques de SIMULINK.

Copiar un bloque Sum en la ventana de trabajo arrastrndolo de la Linear Library a la


ventana de trabajo y movindolo a una posicin deseada. Hacer una doble pulsacin sobre el bloque para abr un cuadro de dilogo. Para introducir la resta, introduzca + - en el cuadro de texto etiquetado List of signs.
Crear el bloque Gr(s) : 100/(s(s + 2))copiando un bloque Zero-Pole de la Linear Library, dar una doble pulsacin sobre el bloque e introducir I para Zetos,l0 - 2) para
Poles y 100 para Gain. Como una alternativa, este bloque se puede definir tambin
copiando un bloque Transfer Fcn e introduciendo [0 0 100] para Numerator y lI 2 0l
para Denominator. Colocar el bloque a la derecha del bloque Sum.

7A

Modelos de funcin de

transferencia

Capitulo 3

1{}*

qr{q

Figura 3.25. El diagrama de bloques de SIMULINK llamado <modelo bloque".

Los bloques restantes se pueden cear y delinir de una forma similar. Observe que las
seales de entrada y salida del bloque IIr(s) fluyen de derecha aizquierda. Esto se puede
conseguir seleccionando Flip en el men Options de la ventana de trabajo para invertir
la direccin de los puertos de entrada y de salida (la direccin por defecto es de izquierda a derecha). Los bloques Inport y Outport se copian del Connections Library. Representan enlaces a entradas externas y a seales de salida.

Dos bloques cualesquiera se pueden conectar dibujando una lnea o algunos segmentos de
lneas conectados desde el puerto de salida de un bloque (con << > >> apuntando hacia fuera del
bloque) al puerto de entrada del otro bloque (con <<>>> apuntando hacia el bloque). Se puede
aadir una lnea de bifurcacin inicindola cerca de la salida de un bloque o pulsando la tecla
control cuando comienza la bifurcacin. Las operaciones pueden variar ligeramente en plataformas diferentes y el lector debera consultar el manual de usuario de SIMULINK. Conecte
todos los bloques tal como se muestra en la Figura 3.25. Cualquier correccin o cambio a los
parmetros de un bloque se puede hacer efectuando una doble pulsacin sobre el bloque y
volviendo a entrar los parmetros. Un bloque o segmento de lnea se puede eliminar pulsando
sobre l y a continuacin presionando la tecla delete. Otro mtodo de eliminacin es seleccionar un bloque o segmento de lnea y despus seleccionar Cut o Clear del men Edit.
El diagrama de SIMULINK completo es un modelo del sistema de la Figura 3.8 con las
funciones de transferencia especificadas. El diagrama se puede guardar con un nombre arbitrario tal como <<modelo bloque>. Este modelo se puede utllizar de diferentes formas. Por ejemplo,
el modelo se puede acceder desde MArrAB para hacer anlisis o simulacin. Para obtener la
funcin de transferencia del sistema en MArI-as. escriba

lA, B' C' Dl = Iinmod( 'blockmodel'


[num, den] = ss2tf(A, B, C, D),

);

La primera orden produce un modelo de estado (se estudia en el prximo captulo) del diagtama de bloques. La segunda orden convierte el modelo de estado a una funcin de transferencia. Los resultados, num : [0 0 40 800] y den: fl 22 180 8001, son idnticos a aquellos
de la Seccin 3.8.

Seccin 3.

1O.

Besumen

79

Otra utilizacin del modelo SIMULINK es efectuar la simulacin directamente con el


diagrama. Si se desea una entrada en salto, el bloque Inport se sustituye por un bloque especfico de seal de excitacin del Sources Library que se llama Step input.Dependiendo de la
forma deseada de visualizacin de salida, el bloque Outport se reemplaza por un bloque de
Sinks Library. Para obtener una grfica convencional, seleccione Graph. Pulse sobre cada bloque y fije sus parmetros para definir las caractersticas de la seal de entrada y el rango de la

'

grfica de salida.
El paso final es especificar el procedimiento de simulacin al seleccionar Parmeters del
men Simulation de la ventana de trabajo. Para este ejemplo, escoja Linsim como el algoritmo
de simulacin, introduzca 0 paru Star Time,2 para Stop Time,0,0001 para Min Step Size,0,0l
pata Max Step 5i2e,0,001 para Tolerance. Ahora pida una simulacin al seleccionar Start del
men Simulation.La respuesta de salida se representar,en una figura que es la misma que la
Figura 3.23 (excepto por diferencias posibles en las escalas y en los tiempos de simulacin).
Observe que cuando se guarda el diagrama de bloques como modelo bloque, puede volverse a llamar en sesiones futuras simplemente introduciendo el nombre en MAttAs. No ser
necesario redibujar el diagrama
El texto bajo cada bloque se puede editar para reflejar la caracterstica del problema particular. Por ejemplo, el texto <<Zero-Polo> se puede sustituir por <G2(s)>, <<Inport> por <<r>> y
<<Outport> Por <<Y>>, etc. Ms an, los parmetros y vectores pueden asumir un formato simblico si se denen en MAttAs antes de que se solicite una simulacin. El factor de ganancia 0,4
se puede reemplazar por G1 en el bloque y G1 : 0,4 debe introducirse en M.ttAn.

Aunque limitado a modelos de sistemas lineales (o casi lineales), las tcnicas de funcin de
transferencia se utilizan ampliamente con aplicaciones a numerosos procedimientos de anlisis
y diseo. El empleo de funciones de transferencia a menudo proporciona un conocimiento valioso de las relaciones causa-efecto y los parmetros se relacionan rpidamente con los datos
experimentales. Con la excepcin de la variable transformada,las funciones de transferencia tal
como se obtiene utilizando la transformacin de Laplace son idnticas a las funciones de transferencia que se obtiene empleando el lgebra de fasores.
Un diagrama de bloques y el grafo de flujo de seal equivalente proporciona una representacin grftca de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas y la ilizacin de diagramas de bloque da una visin del comportamiento y de cmo afecta los diferentes subsistemas. El grafo de flujo de seal sustituye smbolos abreviados para presentar las mismas
relaciones algebraicas que se describen utilizando un diagrama de bloques. La frmula de ganancia de Mason proporciona una tcnica de solucin que es aplicable directamente al grafo
de flujo de seal y es una alternativa interesante a una tcnica de solucin que requiere una
inversin matricial.
Los modelos de diferentes componentes y subsistemas lineales se pueden describir utilizando modelos de funcin de transferencia. El modelo para un motor CC de imn permanente
se obtiene rpidamente si se desprecian los componentes de rozamiento no lineal. Si el motor
se controla utilizando una fuente de tensin variable casi ideal, el motor tiende a actuar como
una fuente de velocidad ideal. Un cambio en la configuracin del controlador produce una
fuente de par casi ideal.
Los circuitos de control de motores deben ser capaces de funcionar con transferencia de
potencia en ambas direcciones'y $e utilizan sistemas de engranaj e pafa mejorar la utilizacin de

80

Modelos de funcin de

transferencia

Capitulo 3

la potencia con la operacin de motores de alta velocidad. Otros tipos de actuadores

que

muestran diferentes ventajas y desventajas incluyen a los motores de induccin, motores paso a
paso y cilindros hidralicos. Se puede utilizar un tacmetro para medir la velocidad angular.
Funciones de transferencia que presentan amplias separaciones laterales en la colocacin
de los polos y los ceros se puede modificar para obtener un modelo ms simple. Un modelo de
orden reducido se puede deducir eliminando cuidadosamente grupos de polos y ceros que se
sitan lejos a la izqurierda del plano s con respecto a los polos y ceros dominantes.

Describir las reas de estudio que dependen de la utilizacin de modelos algebraicos es difcil
porque la lista es notablemente alta. Algunos de los grandes temas de ms estudio que utilizan tcnicas de funcin de transferencia incluyen las consideraciones de estabilidad de sistemas
lineales, criterios de comportamiento transitorio y estado estacionario, tcnicas de anlisis
y diseo utilizando el lugar de las races, mtodos de respuesta en frecuencia y diseo del
controlador. Es prctica comn considerar un problema de diseo utilizando ms de una tcnica, incorporando la consideracin de un modelo de funcin de transferencia y un modelo de
estado.

La representacin de sistemas utilizando diagramas de bloque y grafos de flujo de seal es


comn y aparecen frecuentemente en los captulos que siguen. La aplicacin de la frmula de
ganancia de Mason se utiliza en numerosas tareas, incluyendo las conversiones entre modelos
en funcin de transferencia y modelos de estado.
El uso de Mnrr,s se considera brevemente en el Captulo 4 y de forma amplia en el
Captulo 5 y en lamayora de los captulos siguientes. La simulacin no lineal del Captulo 12
depende fuertemente de la aplicacin de tcnicas numricas. La aplicacin de SIMULINK se
considera en los Captulos 4, 5, 12 y 15.

REFERENCIAS
L

Theory-Some Properties of Signal Flow Graphs>>, Proc. IRE,4I, 1'953.


Theory-Further Properties of Signal Flow Graphs>>, Proc. [RE.,44, 1956.

2.

S. J. Mason: <Feedback
S. J. Mason: <Feedback

3.

MATLAB, High-performance Numeric Computation and \nsualization Software, user's guide, Natick,

4.

Mass.: The Math Works, Inc.


SIMULINK, Dynamic System Simulation Software, user's guide, Natick, Mass.: The Math Works,

Inc.
5.

T. D. Gillespie: <Fundamentals of Vehicle Dynamics>, Course Pack for ME458, The University of

6.

Michigan Transportation Research Institute, 1991.


T. R. Sasseen: Disturbance Compensation with Preuiew Information for and Actioe Suspensions System,
M. S. thesis, Michigan Technological University, enero, 1995.

Pnoblemas

3.1.

Determinar F(s) si /(r)

es

(2+3t+4t2-2e-3')utt)

c.

(4sen2t

e.

l4e-3'(sen2t +

5cos2t)u"(t)
cos 2r)lu"(r)

b.

(3te-4' + 2

d.

l2(t

2e-a')ult)

- r)fult - r)
f. lztlu"(t - l).

Pnoblemas

81

3.2.

Determinar /(r) si F(s)

es

a.-=s'*6s*9

b.

10s*8
C.------:-

s'z+4s+3
10s + 50

--=-

s(s'*3s*2)

s'*4s*13

-5s 6
e.---:s'(s + 2)

4
L
.s-+6

3s2+7s+6
s'G+lxrt+rr+a

h'

16s

16

(s2+16Xs2+4s+20)

3.3. Determinar,F(s)si
/(0
3.4.

: f/z\l
I l0cos[ 2t - ; I lu(t).
L

+./l

Para el sistema que se muestra en la Figura P3.4, determinar la funcin de transferencia que describe X(s)/F(s). Presente sus resultados como una razn de polinomios. Debe, por supuesto, suponer
que las condiciones iniciales son cero.

w
x(t)

Figura P3.4

3.5.

Para la combinacin de circuitos con fuentes dependientes, tal como se muestra en la Figura P3.5,
determinar Y.(s)/Vr(s).

",ffi.m.
R.l

vz(tl

Figura P3.5

3.6. Dado el modelo de ecuacin diferencial que se describe en la siguiente ecuacin determinar Or(s)/
(s) y Or(s)/(s). Suponga que el sistema eit inicial*ente relajad y exprese su resultado como una
razn de polinomios. Se recomienda una solucin matricial.

T\t):2
0

dr

dt.,

+ 4ar(t + 4

&
;dt or(t) *

Jo
4utr(t)

[cor(r)

I'

@2?)dt

+ 4 | lar(t) - ar(t)ldt
Jo

a2

Modelos de funcin de

3.7.

Captulo 3

Para el sistema que se describe en la Figura 3.2 (uase Seccin 3.3).


a.
b.

c.
d.

3.8.

transferencia

Determinar O(s)/(s) si J : 0,100 kg--' y B -- 0,200 N-m/(rad/s).


Si 44 : 5,00u"(r), utilice el teorema del valor final para determinar el valor final de a{r).
Suponiendo la entrada que se especifica en el apartado b calcule a{t) y represente co(t) respecto
del tiempo mostrando las escalas en ambos ejes.
Evaluar a{f) como un porcentaje del valor final para t: T,3T,4Ty 57, donde Zes la constante de tiempo.

Si un sistema de realimentacin con un nico lazo presenta las funciones de transferencia que se
describe en la Figura P3,8, determinar I(s)/R(s) con .EI : 0,4 y H : 0,9. Represente el polo de la
funcin enlazo cerrado en el plano s, determine cul de las funciones de transferencia produce una
respuesta ms rpida a una entrada en salto. Decriba la respuesta en trminos de la constante de
tiempo del sistema en lazo cerrado.

Figura P3.8

3.9.

Si un sistema de realimentacin negativa con un nico lazo presenta

Gls)

3.10.

H(s):

1,

determinar y(r) si r(r)

13

s(s

4)

:2u{t).

Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del diagrama de bloque que se mues-

tra en la Figura P3.10 y uttTizar la frmula de ganancia de Mason para determinar f(s)/R(s) y
(s)/R(s).

s*2

Figura P3-10

de seal de la Figura P3.11 determinar YIR (con D


continuacin determinar como funcin de R v D.

3.11. Para el grafo de flujo

0) e YID (con R

0) y a

83

Problemas

Figura P3.11

3.12. En la Figura P3.12 se muestra el modelo de diagrama de bloques para un sistema de control de posicin. Los parmetros para el motor CC de imn permanente (con carga) son
x 10-4 kg-mt, B"n: 4,00 x 10-4 N-m(rad/s), K, : 0,150 N-m/A
R, : 5,00 d2, Lo: 0, J
"o:4,00
y Kr:0,150 V/(radls).-Determine
f(s)/R(s) y selebcione valores de Ko y K, de forma tal que los
polos de la funcin enlazo cerrado se localizan en s : -20 + ilO en el plano s.
Controlador

Motor & carga

Tacmetro

Sensor de

Figura P3.12

3.13. En la Figura

P3.13 se muestra un modelo para un pequeo generador de imn permanente con


entrada de potencia manual. Determinar f,(s)/Z(s) para el generador. Presente sus resultados como
una razn de polinomios.

)g*l

K6,,(tl

Figura P3.13

3.14. Para el Problema

2.16a (la dinmica rotacional del cohete), determinar una funcin de transferencia expresando O(s)/O(s). Linealizar la rclacin suponiendo que 0(r) es suficientemente pequea de
forma tal que sen 0(r) se puede sustituir por 0(r) y suponer que F es constante. Coloque su resultado en un diagrama de bloque como el que se muestra en la Figura 3.14. Este diagrama se formula para demostrar un sistema de control que mide la desviacin angular del cohete de la vertical
y ajusta el ngulo de los impulsores para tender a corregir la desviacin.

84

Modelos de funcin de

transfenencia

Angulo del
proyectil

Captulo 3

00),

Sensor de ngulo
Figura P3.14

3.15. Determinar y(r) si r(r) :

10u"(r) considerando el modelo de funcin de transferencia que viene des-

crito en la siguiente ecuacin. Si existe una expansin lateral que excede de 100 a
entre grupos de polos, haga la simplificacin apropiada.

vG)

1x106

R(s)

(s+500)'?(s+2)2

en el plano s

3.16. Para el sistema de la Figura P3.16 determinar y(t) para t 2 0 si r(r) : 4ult). Es suficiente una

res-

puesta aproximada.

Figura P3.16

3.17. Para el sistema de la Figura P3.17 determinar 0(t) si (0:

Kt : Kz:4,0

N-m/rad.

Figura P3.17

0,2u"(t). Suponer que

J:

1,0 kg-m2 y

85

Pnoblemas

3.18. Determinar un modelo matemtico para el sistema que se muestra en la Figura P3.18 y calcular

a.

o,(s)

14s)

b.-z(s)

-------:-

z(s)

r(f)

!.e
Engranajes (razn de dientes = Nt/Nzl
v(t)

Polea

(Radio = r)
Figura P3.18

3.19. Para el sistema de la Figura P3.19, determinar y(t) si r(r)

5,04"(r) y d(t)

5,0(cos

l,Ot)utt).

D(s)

Perturbacin
Y(s)

Figura P3.19
de seal que se muestraenla Figura P3.20 se construye para representar la operacin de un circuito divisor de tensin pasivo tal como el que aparece en la figura. Aunque la realimentacin se percibe normalmente como un camino de retorno aislado, el grafo de flujo de seal
parece mostrar una accin de realimentacin. Es esto realmente realimentacin?

3.20. El grafo de flujo

Rrh
+

V2

+1

B,

+1

Figura P3.20

R2

86

Modelos de funcin de

transfenencia

Capitulo 3

.2r. Repita el Problema 3.2 utrlizando MATLAB para efectuar el desarrollo en fracciones simples para
cada transformacin inversa.

t.zz. Si G(s) si (10s2 * 20s

.2. Repita el problema 3.22 utilizando la funcin de MRrr-Rs r oots ( t1 2 2l ) y roots

+ 20)l$a + l2s3 + 104s2 + 320s * 512), utilice la funcin de Mlrlen tf2zp


para determinar los ceros, polos y constante. Compruebe este resultado utilizando zp2tf para retornar a la funcin original.
5121

) para convertir a ceros y polos.

( 11

12 104 320

t.z. Si se forma un lazo de realimentacin negativo utilizando G(s) tal como se dehni en el Problema 3.22 en el camino directo y ganancia unidad en el de realimentacin, determine la funcin de
transferencia en lazo cerrado fG)/R(s). Utilice las funciones de M.rr-es que sean necesarias para
expresar este resultado en trmino de ceros y polos.

.2s. Utilice las funciones de Mrlas feedback, cloop, etc., para confirmar los resultados del Problema 3.12. Emplee estas funciones de MrrRB para encontrar la funcin en lazo cerrado con sus
valores calculados de Ko y K,. Exprese este resultado en trminos de ceros y polos.

El .20.

Utilizando SIMULINK, dibuje el diagrama de bloques que se requiere para el Problema 3.12 con
los valores calculados de Ko y K,. Utilice este resultado para

a.
b.

Determinar la funcin de transferencia en lazo cerrado f(s)/n(s).


Representar la respuesta y(t) a una entrada en salto.unitario.

Modelos de estado

4.1.

rNTRoDUccru
Un modelo de estado es un modelo de ecuacin diferencial que se expresa en un formato especial que ofrece un mtodo unilicado para el estudio de sistemas de control. El modelo de estado es particularmente ventajoso cuando se aplica a simulacin y el modelo de estado lineal
proporciona el fundamento matemtico para un importante conjunto de tcnicas de anlisis
y diseo. Si un sistema es lineal, e1 modelo de estado se puede expresar utilizando una ecuacin matricial que mantiene el mismo formato sin tomar en consideracin el orden del sistema.
Asi se pueden describir metodologas generalizadas que son independientes del orden del sistema.

Una caracterstica particularmente importante y til de los modelos de estado es la facilidad relativa con la que la descripcin del sistema se convierte a un modelo equivalente en
tiempo discreto cuando se requiere en clculos digitales. Adems de proporcionar una interaccin eftcaz con las tcnicas digitales, la utllizacin de este modelo permite la consideracin
simultnea de entradas mltiples, salidas mltiples y condiciones iniciales no nulas.

Gomposicin del modelo de estado


Si se consideran las tcnicas que se presentaron en el Captulo 2, los modelos del sistema se
desarrollan con la aplicacin de leyes fsicas que gobiernan la conducta dinmica y que por lo
tanto producen un conjunto de ecuaciones diferenciales. Si las ecuaciones se combinan de una
forma que se eliminan todas salvo una variable dependiente, el resultado es una ecuacin diferencial de orden n y el sistema se describe como un sistema de orden n. Otro mtodo es reconhgurar la ecuacin de forma que se obtenga un conjunto de n ecuaciones diferenciales de primer
orden en trmino de n variables. Esto es un formato especial que constituye el modelo de estado. El diagrama de la pgina siguiente presenta la progresin de sucesos en la determinacin
de un modelo con dos salidas diametralmente opuestas.
El modelo que se propone en la parte inferior izquierda es el modelo de estado y la opcin
opuesta es un modelo familiar porque se produce a menudo con modelos de sistemas lineales
que utilizan tcnicas de funcin de transferencia.

88

Modelos de

estado

Captulo 4

Aplicacin del
principio de D'Alembert,
leyes de Kirchoff.
etctera

n ecuaciones de

k ecuaciones

primer orden

con

con
n incgnitas

'k

incgnitas

0<k<n

Una ecuacin
de orden n
con
una incgnita

La seleccin de uariables de estado


Las n variables que se utilizan para desarrollar el modelo de estado se conocen como uariables
de estalo. Cuando se seleccionan las variables de estado, su nmero debe corresponder con el
orden del modelo del sistema y las variables seleccionadas deben ser mutuamente independientes (una no puede ser una funcin algebraica de las otras). No hay en general un conjunto
nico de variables de estado. En otras palabras, hay normalmente ms de un conjunto de variables que generarn un modelo de estado vlido.
Un mtodo parala seleccin de variables de estado es escoger variables que proporcionen
una medida de la energa almacenada. As, las variables seleccionadas podran incluir la velocidad de una masa, la corriente a travs de una autoinduccin, la tensin en un condensador, etc.
Los valores iniciales de las variables de estado son entonces las condiciones iniciales tal como
se definen normalmente. Como el valor de un conjunto de variables de estado que existe en un
instante particular de tiempo se describen como el estado del sistema, el conjunto de valores
iniciales se conocen como el estado inicial del sistema.
Hay algunas posibles variaciones de seleccin de variables de estado que producen caractersticas nicas cuando se aplican a tcnicas de diseo de sistemas lineales especficas. Un
ejemplo es la seleccin de variables conocidas como uariables de fase. Este conjunto particular
incluye una variable y n - 1 derivadas de la variable. Aunque selecciones particulares presentan caractersticas singulares, pueden existir otras opciones que proporcionen una simulacin
vlida sin poseer ninguna caracterstica especial.

4.2.

MODELOS DE SISTEMAS LINEALES


Aunque un modelo de estado no est limitado a describir sistemas lineales, el modelo matricial
que se obtiene con la descripcin de un sistema lineal proporciona un fundamento matemtico
para numerosas tcnicas analticas valiosas y potentes. El material que se presenta en esta seccin describe el desarrollo de modelos de estado lineales y se presentan tcnicas de solucin
analtica que demuestran propiedades fundamentales de la formulacin matricial de una solu-

cin de sistemas lineales.

El modelo matrcal vecorial


Para comenzar con una ilustracin poco complicada, considere el circuito RLC en serie tal
como se muestra en la Figura 4.1. Seleccionando las variables que estn relacionadas directamente al almacenamiento de energa, las dos variables de estado deseadas son i(r) y u"(t). El

Seccin

4.2.

89

Modelos de sistemas lineales

siguiente paso es obtener dos ecuaciones de primer orden que contienen la primera derivada de
las variables de estado seleccionadas. La escritura de una ecuacin de malla que est cuidadosamente limitada a una relacin de primer orden proporciona

u,(t):

rfiO+

R(4 +

u,(t),

(4.1)

pero se requiere tambin otra ecuacin diferencjal de primer orden. Como la primera ecuacin
no incluye la relacin entre la tensin y la corriente en el condensador, la segunda relacin
(expresada como una ecuacin diferencial) es

i(t): c *,,,rr.

(4.2)

Si se reagrupan las ecuaciones para despejar las respectivas derivadas se obtiene

dRII:

ti(t)

I (t) I

-t

u,(t)

u,(t)

dl
u,(t): Vi(t).

(4.3)

(4.4)

Expresando las relaciones combinadas de las Ecuaciones 4.3 y 4.4 utilizando notacin matricial
proporciona la formulacin deseada con

t;l

l-,i:

-'J'l[;] .

l''o'),,

(4.s)

El desarrollo del modelo se extiende rpidamente a un sistema de orden n. Suponiendo


que xr(r), xz!), ... x,(r) son variables de estado y utft), uz|), ... u^(t) son entradas, un sistema
lineal de orden n con coeficientes constantes se puede describir como n ecuaciones de primer
orden tal que

*
ir: arrx, *
x,

r rx,

*n: orrr, I

I
arrxr...arnxn *

a rrxr...a rnx,

rru,
brru,
b

anrxr...annxnl brrll,

I
I

rrur...b r^u^

brrur...br*u^
brrur..bn^u^

v"(tl

Figura

4.1. Un circuito RLC serie.

(4.6)

90

Modelos de

estado

Capitulo 4

con n variables de estado y m entradas. Aplicando la notacin matricial al modelo lineal de


orden n da

(4.7)

que se puede describir simplemente como

i:Ax*Bu

(4.8)

sin tomar en cuenta el valor de n. Cuando se utiliza notacin simblica,las matrices se identifican por el empleo de negritas, con los vectores caractertzados utilizando un smbolo en minscula. Con modelos invariantes en el tiempo, los elementos de A y B son constantes.
La formulacin del modelo genera A como una matriz cuadrada (n x n) y B se obtiene
como una matriz con n filas y n columnas, donde m es el nmero de entradas. Observe que x y
u son vectores columnas de dimensiones /, x I y m x 1, respectivamente. Note tambin que la
posmultiplicacin de A por x y la posmultiplicacin de B por u genera matrices de idntica
dimensin (n x 1). Cualquier manipulacin de ecuaciones simblicas debe, por supuesto, efectuarse de forma que mantenga la integridad de las relaciones matriciales.
Aunque la notacin se abrevia algunas veces de forma tal que no se muestran los argumentos, debera entenderse que i, x, ! u son funciones del tiempo. La ufilizacin de u para
designar una funcin de entrada no especilicada es una notacin convencional cuando se utilizan modelos de estado. Si una expresin de entrada contiene una funcin salto unitario, la
diferencia se puede discernir observando que el smbolo de un salto unitario se representa por
u"(t) y va precedido inmediatamente por una funcin o una constante que proporciona una
expresin tal como (2e-2)u"(t) o 1,0r,r"(r).
Retornando al modelo de circuito RLC en serie, existen dos variables dependientes, ur(r) y
u^(r), que no se consideran explcitamente en la expresin i : Ax * Bu. Sin embargo,las variables dependientes que no se seleccionan como variables de estado se pueden expresar como
combinacin lineal de las variables de estado y de las entradas. Por lo tanto, las variables que
son de especial inters para el diseador se pueden considerar como variables de salida e incluidas en una ecuacin de salida algebraica que relaciona las variables de salida con las variables
de estado y las entradas. Con la adicin de una ecuacin de salida, el modelo de estado com-

pleto

es

i:Ax*Bu
Y:Cx*Du

(4.e)

donde y es el vector de salida. El nmero de filas que presentan y, C y D se determina por el


nmero de variables de salida deseadas. Si se consideran ur(t) y un(t) como variables de salida,
la ecuacin de salida para el circuito RtC del ejemplo es

[;:]

[-n

ln

lt;l.

[],,

(4.10)

Seccin 4.2

91

Modelos de sistemas lineales

EJEMPLO

4.1

It obtencin

de un modelo de estados alqunas ueces requere de una seleccin cuidadosa de las uariables de estado.

Considere el sistema mecnico de la Figura 4.2, determine un modelo de estado paru el sistema
descrito y exprese el resultado como una ecuacin matricial vectorial. La salida deseada es la deflexin angular del eje del centro.

Figura

4.2. Un sistema mecnico.

Solucin. Como hay dos masas que giran con energa cintica almacenada, la seleccin de variables de estado que est directamente relacionada con el almacenamiento de energa conduce a
xr: o)r! xz: rr;r. Es aparente que debera existir una variable que estuviese relacionada con la
energa potencial almacenada para cada uno de los tres resortes de torsin; pero dos de los resortes
estn frjos por un extremo, y el conocimiento de la deflexin angular de dos es sufrciente para
determinar el tercero. Por lo tanto, el utilizar xz : 0 t y x+ : 0, completa la seleccin de las variables de estado. Sumando los pares sobre las dos masas con las variables seleccionadas produce las
ecuaciones de primer orden
Tt

: J rff *

Uror,

+ Kpr +

Kz(0t

Tz

: J rff *

uro,,

0) +

K2(02

02)

K3ez.

(4.11)

Para completar el modelo debe haber dos ecuaciones ms que relacionan las derivadas de 0, y 0,
con las otras variables de estado, y esas relaciones son simplemente

d0,
d0,
t
dr:@t
*:"'
El modelo matricial vectorial

es entonces

B,
_ ___:
0
Jr
x2

(4.r2)

0_'_=B.
J2

_ (K1 + K2)
Jr

K2

K,

_(K2 + K3)

J2

Jr
J2

i3

x^

xr
x2

Jr

0- J2
l?,)

(4.r3)

92

Modelos de

Si la deflexin angular del centro del resorte se denota por 0r, entonces

!:

estado
0c

- x3

Captulo 4

xa,

la

ecuacin de salida es

v:[0 0

''Lil."t;l

(4.14)

Un modelo de sistema de control

Otra ilustracin de un desarrollo de modelo de estado se obtiene al considerar un sistema de


control realimentado, como se describi previamente (uase Seccin 3.6). El modelo de estados
sustituye al modelo de funcin de transferencia tal como se presenta en la Figura 4.3. Se utlllza
en un sistema de control realimentado un motor CC de imn permanente para controlar la
posicin angular de una pequea antena. La antena est acoplada al motor mediante un sistema de engranajes. Existen dos entradas al sistema porque hay una seal elctrica que indica el
ngulo deseado y tambin hay un par de perturbacin como entrada producido por el viento
sobre la antena. Si se escribe la ecuacin diferencial (uase Seccin 3.5) que modela el circuito
del inducido se obtiene una ecuacin de primer orden con
d

u,(t): L"i,(t) +

R"i"(t)

(4.rs)

Kua^(t),

donde rr;- es la velocidad angular del rotor. La suma de los pares produce otra ecuacin de
primer orden con
Kti,(t)

/N,\
* (/tlt)

J.o

atr^(t)

(4.16)

B"ra^(t).

I-(s)

Ganancia del

o1(")

detector de
ngulo
deseado

Angulo

-'l

@a(s)
1

sLa+ Ra

Figura

4.3. Un sistema

de control con desplazamiento angular.

/
I

ngrto de

la antena
r-------tG)J.s)

Seccin

4.2.

93

Modelos de sistemas lineales

El signo que se postule pana Tw(t) se puede seleccionar como se desee porque el par del viento
es una entrada, y el asumir la direccin positiva es independiente de cualquier otra suposicin.

El momento de inercia equivalente, J"o,y la friccin viscosa equivalente, B"o, representan la


inercia total y la carga de friccin con-la carga de salida reflejada en el eje del motor (uase
Ecuaciones 3.45,3.46 y 3.47). Como la posicin del sensor genera y transmite una variable del
sistema proporcional a la posicin angular, se necesita una relacin diferencial adicional en el
modelo de estados que relacione la posicin angular con la velocidad angular. Por tanto, se
obtiene una tercera ecuacin de primer orden que relaciona la velocidad del motor con la posicin de la antena

a^(t):

N"d

i,

(4.r7)

are"ftl.

Con respecto a la seleccin de las variables de estado, la corriente en el inducido y la


velocidad angular del eje del motor son selecciones posibles
variables estn relaciona-ambas
das con el almacenamiento de energa-. Sin embargo, se debe
aadir una variable de estado
adicional para introducir la relacin de la Ecuacin 4.I7. Una eleccin razonable de variables
de estado es io, a^, y 0y.
Con esta seleccin de variables de estado, resta un problema: La Ecuacin 4.I5 contiene
una variable (u) que no es ni una entrada ni una de las variables de estado seleccionadas. Sin
embargo, el voltaje aplicado al inducido del motor se expresa inmediatamente como una funcin algebraica de las variables de estado seleccionadas y de la entrada. La rclacin deseada
(uase

Figttra 4.3)

es

u"(t):

100K,[0R(4

0"(t)f.

(4.18)

Una ecuacin de estado aceptable se obtiene entonces combinando las Ecuaciones 4.15 a 4.18,
y el modelo de estado es

l"l
| ,;-l:
t."-l
L

o"l

Ro
- Lo _Ku
Lo

[00K,
Lo

Kt

J", -%
J"o

r-l

l"l
l'*l*

N1

NrJ-

L e"l

[0^

Lr*)

(4.re)

Utilizando el modelo de estado descrito, la aplicacin de una solucin anahtica o una


tcnica de simulacin dar la respuesta a una entrada de referencia especfica y a la perturbacin del viento. Adems, para generar las variables de estado en funcin del tiempo, se disea
generalmente una tcnica de simulacin para evaluar otras variables'dependientes, tal como el
ngulo de error, 08, ola velocidad de salida, 0".Una ecuacin de salida que proporciona la
informacin requerida es

t:i:l:

,'l

[i]

.r

st

[i;t

(4.20)

94

Modelos de

estado

Caotulo 4

Por supuesto, la ecuacin de salida es puramente algebraica, y la evaluacin de variables de


salida generalmente representa una adicin relativamente modesta a la complejidad de una
tcnica de simulacin.

4.3.

CARACTERISTICAS DE LAS SOLUCIONES DE SSTEMAS LINEALES


Las soluciones de un sistema lineal que se describen en este captulo utilizan tcnicas de transformacin y manipulacin algebraica de los modelos transformados. Aunque la metodologa
no es prctica cuando se aplica a problemas de carga computacional elevada, la aproximacin
analtica utiliza lgebra lineal de matrices y los elementos de una solucin.
Para desarrollar una comprensin de las tcnicas de solucin, tal como se aplican al modelo matricial vectorial de primer orden, es til revisar una solucin de primer orden en el caso
de un modelo escalar. Una ecuacin escalar de primer orden se puede expresar como

*(t):

ax(t) + bu(t),

(4.21)

en el cual a y b son constantes y el valor de a es normalmente negativo. La transformacin de

Laplace

es

- x(0): ax(s) + bU(s).

(4.22)

xlO)
/ I \
" +bl-lU(s),
X(s):s-4

(4.23)

sX(s)
Resolviendo para X(s) se obtiene

\s-4,/

y la transformacin inversa debe completarse con el conocimiento que u(t) es una funcin de
entrada no especificada. Una expresin general para la transformacin inversa es
x(t)

x(O)d'

l,

eo('- ^)u(),)d),.

(4.24)

La validez de la solucin puede establecerse rpidamente al verificar que satisface la Ecuacin 4.2t. El segundo trmino se expresa utilizando la integral de convolucin porque se requiere una transformada inversa que corresponde a un producto de transformadas. La convolucin no se recomienda necesariamente como un procedimiento de solucin, pero el uso de
una integral de convolucin permite la presentacin de una expresin en el dominio temporal
sin introducir una funcin de entrada especfica.
Observe que la respuesta a entrada-cero (la respuesta con la entrada fijada a cero) es
x(t): x(O)e"'. Como x(t) debe ser una solucin de i(r) : ax(t), es aparente que la solucin contiene una funcin trascendente que da la propiedad matemtica deseada. Una representacin
algebraica de la funcin exponencial existe solamente como una serie infinita con

eot

I -t at -r jf"O' +

,,1

{or)'...,

(4.2s)

y la diferenciacin de la serie confirma que la derivada de eo'es aeo'.Este resultado, adems,


confirma que x(r)

Ke"t es una solucin de

i(4

ax(t).

Seccin

4.3.

95

Caractersticas de las soluciones de sistemas lineales

Una solucin que emplea el modelo matricial uecorial


Si una transformacin de Laplace se aplica al modelo matricial vectorial,

*(r):

Ax(t) + Bu(r)

(4.26)

se obtiene

sX(s)

- x(0) :

AX(s) + BU(s).

(4.27)

La resolucin de X(s) es una operacin que debe efectuarse con cuidado. Como la suma o resta
de matrices requiere dimensiones idnticas, la matriz columna (n x l), sX(s), se premultiplica
por una matriz identidad | (n x n). Manipulaciones algebraicas entonces proporcionan

(sI

y la solucin para X(s)

A)X(s)

x(0) + BU(s),

(4.28)

es

xG):

- A)-1x(0) + (sI - A)-'nU1s.


si se simplifica la notacin sustituyendo (sI - A)-1 por @(s), entonces
x(s) : @(s)x(O) + @(s)BU(s).
(sI

(4.2e)

(4.30)

Una ligera complicacin se encuentra otra vez en este punto porque u(r) es un conjunto no
especihcado de funciones de entrada. Sin embargo, una expresin que incluye una integral de
convolucin se puede emplear para visualizar una solucin general en el dominio temporal. La
transformacin produce

x(t):
La solucin

se expresa

eQ)xr,

J;

como una ecuacin matricial y

cin de estado.

t)Baa)d^.

(t) se conoce como la matriz

(4.3t)
de transi-

i(r) : Ax(r), y la solucin es x(r) : @(r)x(0).


ser igual a AQ@ y 4(0) debe ser igual a I. En otras

Si la entrada es cero, el modelo del sistema es

As, la primera derivada de QQ) debe


palabras, la mal'riz de transicin debe tener una propiedad que es muy similar a la propiedad
que se adscribe a la funcin exponencial cuando se aplica a una solucin escalar. El concepto
de una funcin exponencial matricial se introduce con (t): eat,y las propiedades matemticas requeridas se consiguen si At se define tal que
e^,

: r+ Ar + jtoa,+

Observe que la primera derivada de

*t

fi trl'..

es Aot. Revisando

(4.32)

la Ecuacin 4.3I para utilizar la

notacin exponencial produce


x(f)

"'rt*10)

I',

e^t'- ^)BIJQ)il,.

(4.33)

96

Modelos de

estado

CaPitulo 4

La representacin exponencial delamatriz de transicin da una expresin en el dominio


del tiempo de la solucinyla representacin en serie delamatru exponencial introduce una
opcin de programacin efectiva cuando se considera la utilizacin de un algoritmo en tiempo
discreto para simular el modelo del sistema.

Pafticionamiento de la solucin
Es obvio que la solucin tal como se present en la Ecuacin 4.33 se compone de dos partes. El
primer trmino de la suma es la respuesta si el sistema no est forzado y el segundo trmino es
la respuesta que se obtiene si el estado inicial es nulo. Las dos partes de la solucin, tal como se
expresan en este formato, se conocen como la respuesta de entrada-nula y la respuesta de estado-nulo. Si se considera una situacin tpica en la cual las seales de entrada transformadas no
muestran ningn polo que sea exactamente idntico a cualquier otro polo de la funcin de
transferencia del sistema, la solucin se puede subdividir tambin en las componentes de respuesta forzada y natural. Como se considera el razonamiento que sigue, la respuesta forzada se
distingue como el conjunto de trminos que muestran la misma forma que la entrada o las
derivadas de la entradayla respuesta natural se compone del conjunto de trminos que presentan la misma forma que los trminos que aparecen en la respuesta impulsional del sistema.
Las diferentes particiones se ilustran mejor con un ejemplo.
Suponga que el modelo del sistema del ejemplo es

[;;]

-',][;:].

[:,

x(0):

tllv

(4.34)

[:].

u:2tu,(t).

(4.35)

Utilizando la transformacin de Laplace como una tcnica de solucin (uase Ecuacin 4.29), el
clculo se obtiene evaluando

"

-o:

:
:]
[i i-: -:l [;

,,

.',,1

(4.36)

entonces

(4.37)

El adjunto de una matriz se forma sustituyendo cada elemento por su cofactor y a continuacin trasponiendo la matriz. En este caso la solucin como una funcin de s es

rx,r,)r

[u:," :] t:]3
tl]
s2+6s+8
s'z+6s+8

[u],''

fxrrr)J-

1l

(4.38)

Seccin

4.3.

97

Caractersticas de las soluciones de sistemas lineales

escribiendo las ecuaciones individuales para Xr(s) y Xr(s),

s*6
xt(s):sr+6s+g+
-8
Xr(s):sr+6s+g+

T6

s21s2+6s*8)'
16

s(s2+6s+8)'

(4.3e\

Las sumas de las razones de polinomios, por supuesto, se combinan fcilmente. Sin embargo, si
la transformada inversa se obtiene con las funciones tal como aparecen,la respuesta est separada con respecto a la respuesta de entrada-nula y la respuesta de estado-nulo. La transformada inversa

xr(r)

xz?):

l2e-z'

l-4"-"

e-a'lu"(t)

*lrt -)*

+ 4e-alu"(t) +

12

,n-"

-)r-*]"*,

- 4e-2' + 2e-4tfu"(t).

(4.40)

Los corchetes de la izquierda encierran la respuesta de entrada-nula y los de la derecha la


respuesta de estado-nulo. Por lo tanto, las funciones que estn incluidas en los corchetes izquierdos describen la respuesta si la entrada es cero y las funciones contenidas en los corchetes
de la derecha la respuesta si el estado inicial es cero. La suma de los trminos que estn entre
corchetes es la respuesta cuando se consideran ambas, la entrada y el estado inicial no nulo.
Si se tiene en cuenta el desarrollo en fracciones simples tal como se precisa para obtener la
transformada inversa, la respuesta forzada se genera mediante los trminos que contienen los
polos introducidos por la funcin de entrada; la respuesta natural se genera por los trminos
que contienen los polos introducidos por la funcin del sistema. Si se combinan los trminos de
la respuesta natural de ambos corchetes, entonces

xr('):

lr'-t1f",,

xz?): l2lu"(t)

*7"

-1,-.,1,"at

* l-g-zt + 6e-alu"(t).

(4.4r)

(4.42)

Los corchetes de la izquierda encierran ahora la respuesta forzada y los de la derecha la respuesta natural. Con un sistema tal como el utilizado en el ejemplo,la respuesta natural decaer
y tender a cero cuando el tiempo se hace grande, mientras que la respuesta foruada pennanece
presente de forma perpetua. De aqu que la respuesta natural se puede ver como aquella que
proporciona una transicin de un estado inicial especfico a la conducta que define la respuesta
forzada. Las caractersticas de la respuesta natural son dependientes de lamatriz de transicin
y la composicin de la maftiz de transicin se determina, por supuesto, por el modelo del
sistema. Observe que la respuesta forzada se conoce algunas veces como la respuesta en estado
estacionario.
Si los valores numricos del estado inicial en el problema del ejemplo se sustituyen por
notacin simblica resulta aparente que hay un estado inicial nico para el cual desaparece la
respuesta natural (no se requiere transitorio). Si la funcin de entrada es 2tu"(t) tal como se
describe, los trminos de la respuesta natural se cancelan si xr(O) : - 1,5 y xz(0) : 2,0. Sin
embargo, como una cuestin prctica, puede no tenerse un conocimiento previo exacto de la

98

Modelos de

estado

CaPitulo 4

entrada y

es poco realista suponer que el estado inicial se ajusta fcilmente (especialmente a un


conjunto exacto de valores simultneamente). Asi obtener una respuesta natural adecuada es
tpicamente una consideracin crtica en la determinacin de una estrategia de control satisfactoria.

4.4. DAGRAMAS

DE ESTADO

Un diagrama de estado proporciona una representacin gtfica de las relaciones algebraicas


tal como se presentan por la transformacin de Laplace de un modelo de estado. Por lo tanto,
se puede obtener una solucin utilizando un diagrama de bloques o un grafo de flujo de seal
con la aplicacin de la frmula de ganancia de Mason. El procedimiento es similar alatcnica
de solucin descrita anteriormente, excepto que la aplicacin del lgebra matricial (incluyendo
la inversin de una matriz) se sustituye por la construccin de un grafo de flujo de seal y la
utilizacin de la frmula de ganancia de Mason. Si se consideralavariable de estado xr,

xr(r):

t'FI

i,1rar+x,(0)

(4.43)

1
x,lO)
"
X,(s):-figi,(f)l+
'
^
ss

(4.44)

Jo

En la Figura 4.4 se muestra la expresin transformada en un formato grfrco. Si se dibuja una


estructura similar paracada una de las variables de estado, entonces las ramas de conexin se
aaden rpidamente simplemente inspeccionando el modelo de estado. Como estas ramas de
conexin todas representan multiplicacin por coeficientes constantes, las ganancias de las ramas que quedan se pueden obtener utilizando o bien el niodelo en el dominio del tiempo o el
modelo transformado.
o

xr(0)

\".

1 \*'

*:
9*'tl'l
Figura

EJEMPLO

4.4. Una representacin

Xr(s)
grfica de la Ec,tacin 4.44

4.2

La utlizacin de un diagrama de estado puede resultar til en Ia conuersin ile un modelo ile estailo a
un conjunto de relaciones de funciones de transferenca deseadas.

Si se considera el modelo que se present en la seccin anterior

[;;]:

II

-l] [;;]. [:]. d.nde x(o): [],

(4.4s)

y u : 2tu"(t). Construya un diagrama de estado para este sistema y utilice este resultado para obtener expresiones que describan la variacin de las variables de estado como funcin del tiempo.

Seccin

4.5.

Convensiones entne funcin de transfenencia v modelos de estado

99

Solucin. La Figura 4.5 muestra el primer paso en la configuracin del diagrama de estado. Observe que it() y ir(r) se muestran entre parntesis porque el grafo de flujo de seal no es una
representacin en el dominio del tiempo. Sin embargo, la relacin que se requiere para completar el
diagrama se puede obtener del modelo en el dominio del tiempo, y los resultados se muestran en la
Figura 4.6. Las variables Xr(s) y Xr(s) se pueden determinar utilizando la frmula de ganancia de
Mason y superposicin. Los resultados son
1/s(1

6ls)

+ (81s2)(21s2)

--r\"/ I
-(-6/s) -(-S/r')
rlJ,
"1r \-'
-

o
.
U(s) (*zl
4.5.

+ 16
6s+ 8)'

6s2

1/s(-84) + $ls)(21s'z) -8s + 16


1 I 6ls + Slsz
s(s2 + 6s + 8)'
o

Figura

s3

s21s2+

xz(o)

\s
, \*'

Xzlsl

X(s)

Comienzo de la construccin de un diagrama de estado.

XzBl l*t
-8
Figura

4.6.

Diagrama de estado completo.

Cuando se aplica la frmula de la ganancia de Mason al ejemplo, asegrese de observar que no


todos los caminos directos tocan a todos los lazos. Sin proseguir ms, es obvio que la solucin para
Xr(r) y Xr(s) es idntica al resultado previo que se present en la Ecuacin 4.40.

4.5. CONVERSIONES ENTBE FUNGION DE TRANSFERENCIA


Y MODELOS DE ESTADO
Los mtodos de solucin que se han introducido en este captulo utllizan una transformacin
de Laplace del modelo de estado y las soluciones que llevan a la determinacin de funciones de
transferencia que contienen todas las entradas y todas las variables de estado. Por lo tanto,la
conversin de un modelo de estado a un modelo de funcin de transferencia se puede obtener aplicando una de estas tcnicas y a continuacin seleccionando y aislando una funcin
deseada.

La conversin de una funcin de transferencia a un modelo de estado, sin embargo, introduce una situacin totalmente diferente. Una funcin de transferencia simple de orden n debe

loo

Modelos de

estado

CaPtulo 4

separarse en n relaciones de primer orden con la introduccin de n variables de estado. As


pues, deben introducirse mltiples variables del sistema a pesar del hecho de que la funcin de

transferencia se expresa con referenciaaurna nica variable dependiente.

Gonversin de un modelo de estado a un modelo de funcin de transfenenca


Comenzando con un modelo de estado, la transformada de Laplace de la ecuacin de salida es
: CX(s) + DU(s). Si X(s) se sustituye utilizando la Ecuacin 4.29lcon x(0) : 01, el resultado es una expresin de una funcin de transferencia general con

Y(x)

Y(s): [C(sI - A)-'B + D]U(s).


EJEMPLO

(4.47)

4.3

El procedmiento siguiente ilustra Ia utilizacin de la Ecuacin

4.47.

Considerando el modelo de estado descrito en la Ecuacin 4.48, determinar f(s)/U(s)

donde y: rr
1-lP'l. [:-l,
L*,1 ll-2: -31L*,1
L2)

[-1'-l:

Solucin. En este caso, f(s) y


an,

D:0;

0r-

["'l
L*,J

U(s) son escalares y la Ecuacin 4.47 se puede

dividir por

(448)

U(s). Ms

por tanto

r(s) 11 r
l][:]
U(s)
s2+3s+2

llr'

s2+3s+2'

(4.4e)

Aunque la aplicacin del lgebra matricial (con una inversin matricial) que se describi
en el Ejemplo 4.3 generar modelos de funcin de transferencia,la conversin de un modelo de
estado a un modelo de funcin de transferencia equivalente se efecta tambin de forma rpida

construyendo un diagrama de estado y aplicando la frmula de ganancia de Mason.

EJEMPLO

4.4

Un diagrama de estado puede proporcionar una tcnica de conuersin preferida con sistemas de orden
superior.
Sea un modelo de tercer orden con

[u'l
I
li,l:l -4

*,.J [ -

-2
0

o.l[,,'l t.l
oll",
0l

l*141,

L'.1 Lll

Seccin 4.5.

Conversiones entne funcin de tnansfenencia v modelos de estado

y x(0)

101

0. La ecuacin de salida es

T-t

.ll;;l
'L"l

,0

(4.51)

determinar f(s)/U(s).

Solucin. En la Figura

4.7 se muestra el diagrama de estado correspondiente y la aplicacin de la

frmula de ganancia de Mason produce


r(s)

u(s)

s3

Z,

+?r\

2s2

4s

+ 4'

(4.s2)

La funcin de transferencia por supuesto se determina con la hiptesis de que el sistema est lnlcialmente relajado; por lo tanto, no se muestran los caminos de la condicin inicial.

+1

Xzlsl

Figura

4.7. Un

(&)

diagrama de estado.

Gonveltir un modeto de funcin de tnansferenca a un modelo de estado


Como no hay, en general, un conjunto nico de variables de estados que produzcan un modelo
de estado vlido, no existe una conversin nica de un modelo de funcin de transferencia a un
modelo de estado. Sin embargo, se describen dos conversiones metdicas que generan modelos
de estado vlido con caractersticas distintivas. Sea una funcin de transferencia de tercer orden con coeficientes simblicos tal que

Y(s)
U(s)

+ ars I ao
s3 + brs2 -t brs * bo
ars2

(4.53)

Si todos los trminos se dividen por la potencia ms elevada de s, entonces

at a1 a
---a+---:+-i

ss2s3

Y(s)

UG)

*bj *\
ss-s-

+b-2

(4.s4)

10.2

Modelos de

estado

Captulo 4

Aunque existen numerosas configuraciones de grafo de flujo de seal que proporcionarn


esta funcin, una posibilidad se muestra en la Figura 4.8. Se disponen tres integradores en
cascada con caminos de conexin de ganancia uno, y la salida de cada integrador es la transformada de una variable de estado. El etiquetado de las variables comienla con Xr(s) a la
derecha; las salidas de los integradores se etiquetan secuencialmente movindose de drecha a
izquierda. Es obvio que los tres lazos son necesarios y se retornan todos a un punto comn en
el extremo izquierdo de la secuencia. Al retornar todos los lazos a un punto comn se elimina
la formacin de cualquierlazo que no est en contacto. Como todos los caminos directos pasan a travs del punto comn, el valor de Aopara cada camino es la unidad. Adems, todos los
caminos directos se conectan al modo de salida, evitando as la formacin de cualquier lazo
adicional

Xzlsl

Figura

48.

(ir)

Una representaan grfica de la forma cannica de control

El modelo de estado que se genera por esta configuracin


0
[-i'l
[
lx, l:l o
Lu,.l l-uo

!:

lao

oI
t

-b,

es

["'l lol

ll", I+l0lu
-brl L".J L1_J

["'l
at orll*r

(4.55)

(4.s6)

l.

Lx l

Este resultado se puede repetir con una funcin de transferencia de cualquier orden y esta
forma particular se conoce como la forma cannica de control. Los elementos en la matriz A
por encima de la ltima fila son cero, excepto para una diagonal de elementos unitarios que
est justamente a la derecha de la diagonal principal; la ltima lila contiene un coniunto de
coeficientes.

EJEMPLO 45
Determinar un modelo de estado equiualente (utilzando la forma cannica de control), si

23
Y(s) 2s+3
;-r'
Uls) s2+5.s+4 5 4'
t *;*r,

(4.57)

Seccin 4.5.

Convensiones entre funcin de tnansferencia y modelos de estado

Solucin. Un modelo de estado


Figura 4.9 y el resultado

se puede generar utilizando

103

el diagrama que se muestra en la

es

[;;]:I I -l][;;].[?],
y --

13 ,, [l;]

+1

Figura

4.9. Una configura

(4.5e)

cin grfrca para la Ecl'acl'n 4.57 .

Como una funcin de transferencia se expresa explcitamente en trminos de slo una


variable dependiente, las variables de estado no adquieren un significado fsico a menos que
exista una relacin significativa con la salida. La forma cannica de control genera un conjunto
de variables de estado que contienen xr(r) y las derivadas de xr(t), y la salida es una combinacin lineal de las variables de estado. Sin embargo, una significacin fsica clara puede ser adscrita a todas las variables de estado si la funcin de transferenc.ia es una funcin todo polos (no
hay ceros hnitos). En este caso, todos los coefrcientes del numerador son cero excepto as, ! las
variables de estado son proporcionales a la salida y a las derivadas de la salida.
Si la funcin de transferencia es una funcin todo polos, la conversin a un modelo de
estado puede tambin implementarse retornando a la correspondiente ecuacin diferencial de
orden n y a continuacin convirtiendo las derivadas de la salida a variables de estado' La
segunda derivada ms alta de la variables de salida se designa como variable de estado xn,y el
modelo se completa designando secuencialmente a cada una de las derivadas de orden ms
bajo con un nmero de variable de estado decrementado.

EJEMPLO

4.6

Unafuncin de transferencia todo polos

se puede

conuertir rpidamente a un modelo de estado equiua-

lente.

Si se considera un modelo de funcin de transferencia con


Y(s)
u(s)

s3+2s2+3s+5

(4.60)

1o,4

Modelos de

estado

Captulo 4

determinar un modelo de estado equivalente sin utilizar un grafo de flujo de seal. A continuacin
repetir la solucin utilizando una tcnica de grafo de flujo de seal.

Sofucin. Reagrupando la funcin de transferencia da


cin diferencial correspondiente

(s3

2s2

3s

+ ff(s)

U(s), y la ecua-

es

d3v

d2v

dv

#*r;,*t+st:su.

(4.6r)

Si la derivada segunda de y se designa como x3; la primera derivada colo x2, etc.; entonces
+ 2x, * 3x, * Sxr: 5u por *,r: x y *t: xz. convirtiendo a un formato -a1.icial vectorial,

i,

el modelo de estado es

t;'lI

01
00
-5 -3

["'l [o.l
tll*,
l*10l,

ol
2l

L,.J

(4.62)

L1l

y la ecuacin de salida debe decir simplemente que y

es igual a xr.
En la Figura 4.10 se muestra una conversin que utiliza un grafo de flujo de seal. Se utiliza la
configuracin cannica de control con un cambio: el factor de ganancia del numerador se desplaza
ala rama de la entrada. El modelo de estado correspondiente es entonces idntico al modelo de la
Ecuacin 4.62.

55

!s

Figura 4.10. Un diagrama parala conversin de una funcin todo polos.

Una alternativa a la configuracin de la Figura 4.8 es el grafo de flujo de seal que se muestra
4JLLa metodologa es muy similar excepto que se invierte la estructura: El nodo
comn para todos los lazos se coloca en el extremo de la derecha, los caminos directos todos
parten desde el nodo de entrada y las variables de estado se etiquetan secuencialmente de izquierda a derecha. El modelo de estado que corresponde a este diagrama es
en la Figura

[t,l :l[0 0 -bol [x, I lool


u, l
o -b,ll ,, l +la, lu
l
'
Li._l L0 l -b,l fx,l lo,)
y:[0

[x,

lrlr"l
-l 'I
LX

(4.63)

(4.64)

Seccin 4.6.

105

Modelos no lineales

dss+1

X(s)

&zl

Figura 4.11. Una representacin grfica de la forma cannica de observador'

La nueva configuracin otra vez proporciona una forma distintiva de elementos, pero la
matiz A se traspone y las matrices B y C se intercambian y trasponen. Este configuracin se
conoce como la forma cannica de obseruador. La terminologa que refleja ambas de estas confrguraciones est asociada con un tema de diseo que se introduce en el Captulo 11.

4.6.

MODETOS NO LINEALES
Si se considera un sistema fsico, un modelo no lineal se obtiene si uno o ms de los parmetros
del sistema vara como una funcin del nivel de seal. Desde un punto de vista matemtico' el
mejor enfoque es describir un modelo no lineal como aquel que no es lineal. Si un sistema no se
p,rd. describir utilizando un modelo de estado en el formato matricial vectorial (con todos los

lementos de las matrices A y B constantes o funciones del tiempo), entonces el modelo es no


nna apalineal. Las implicaciones de utilizar un modelo no lineal son muy significativas
-hay
de
transferencia
rente incapacidad de aplicar tcnicas que utilizan o bien un modelo de funcin
o la formulacin matricial vectorial de un modelo de estado-. Huy, sin embargo, algunas
situaciones especiales en las cuales se pueden emplear conceptos de modelado lineal.
Con la cbnsideracin de ciertos fenmenos no lineales, la operacin se caractetiza pot
cambios abruptos en el modelo que ocurren en niveles de seales especficos. Este tipo de operacin sucede con la presencia de fenmenos tales como rozamiento esttico y de coulomb o
puede generarse medinte la introduccin a propsito de una caracterstica no lineal, tal como
ia accin de un controlador tipo rel. Una tcnica de modelado que es aplicable a esta situacin es desarrollar mltipleJ modelos lineales que se precisan para describir los diferentes
modos de operacin. La simulacin es lineal a tramos y cada uno de los modelos lineales es
aplicable bajo condiciones definidas cuidadosamente. Cuando se detecta una condicin para
cmbiar moelos, la informacin que se necesita para continuar la simulacin es una descripcin del nuevo modelo y una descripcin del estado del sistema.
Si se utiliza un modelo de estado para describir cada uno de los diferentes modos de operacin de un sistema lineal a tramos, toda la informacin que se requiere est disponible. En el
instante que el modelo cambia, el estado final del modelo previo se convierte en el estado ini-

cial del nuevo modelo.


Otro tipo de operacin no lineal que se observa frecuentemente es un modelo de sistema
que present .rnu operacin casi lineal que existe solamente dentro de un rango especfco de
niveies de seal. Cnsidere, por ejemplo, un modelo de estado no lineal que se describe por
*,r(t)

-- xr(t)

irr(t)

:4

sen

[r(r)

xt()]

2xr(t).

(4.65)

r06

Modelos de

estado

Capitulo 4

La segunda ecuacin es no lineal, pero puede aparecer para proporcionar operacin lineal
bajo condiciones especficas. Si la magnitud de r(t) - xr(r) se mantiene continuamente en un
rango que no excede a 0,5 rad, la operacin es casi lineal. Utilizando una aproximacin
sen [r(r) - xt()] se sustituye por r(t) - xr(t) y este cambio produce un conjunto lineal de ecuaciones que pueden ser expresadas como un modelo matricial vectorial. El modelo lineal es

[;;]:

[-l -;]i;;1. l'u,

(4.66)

En el Captulo 13, que est dedicado al anlisis y diseo de sistemas no lineales, se presenta un procedimiento generalizado panlalinealizacin de un modelo de estado.

4.7. DIAGRAMAS DE BLOOUES

COMPUESTOS DE MODELOS DE ESTADO

Los diagramas de bloques describen el flujo de seales entre subsistemas que interaccionan y
que s9 pueden tfllizar con modelos de subsistemas que se describen utilizando funciones de
transferencias, modelos de estado o relaciones de transferencia no lineal. Los diagramas de
bloque se utilizan algunas veces con unamezcla de funciones de transferencia y otrai formulaciones de modelos. Si todos los bloques se describen utilizando funciones de transferencia, las
funciones de transferencia en lazo cerrado se pueden determinar utilizando tcnicas de sistemas
lineales que son aplicables a la solucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas.
La frmula de ganancia de Mason (descrita en el Captulo 3) proporciona un conjunto de
reglas estructuradas parala determinacin de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Si un
diagrama de bloques incluye como subsistemas modelos de estado, entonces la determinacin
de un modelo total del sistema debe desarrollarse con la consideracin de variables mltiples
que se present con la estructura del modelo de estado.
Si cada bloque se puede describir utilizando una nica variable de entrada y una nica
variable de salida, entonces cada bloque es un subsistema de una entrada y una slida (SISO).
Con todos los subsistemas SISO, un mtodo simple es convertir el modelo de cada bloque en
una funcin de transforencia y a continuacin proceder con un anlisis de funcin de trnsferencia. La funcin de transferencia total en lazo cerrado puede convertirse a un modelo de
estado (utilizando uno de los mtodos que se describi en el Captulo 3). Sin embargo, el modelo de estado no es nico y las variables de estado no son necesariamente las variables de estado
que fueron identificadas inicialmente en los subsistemas.
Para ciertas aplicaciones puede ser deseable preservar las variables de estado de los subsistemas que se hicieron porque su identidad fsica (tal como posicin, velocidad, etc.) es importante. En esta situacin, el modelo enlazo cerrado debe determinarse trabajando direchmnte
con los modelos de estado. Para estudiar este proceso, considere el sistema de realimentacin
de la Figura 4.l2.El camino directo requiere un modelo de segundo orden y el de realimentacin es de primer orden. Asi el sistema enlazo cerrado es de tercer orden con una nica entrada r(t) y una nica salida y(t). El vector de estado se define simplemente como un vector que
contiene las variables de estado de todos los subsistemas o x : lxrxrzfr. como r(r) es la nica
entrada al sistema en lazo cerrado, el modelo de estado total de6e xpresarse en trmino del
vector de estado x(r) y la entrada r(r). Por lo tanto, las variables intermedias (u, u e y) se pueden
expresar en trminos de x y r. Representando u en trminos de las variables de estado y de la
entrada se obtiene

: r- u: r-

(-202 + y) : r

202

- xr,

(4.67)

Seccin 4.8.

1fJ7

Gestin de los modelos de estado con Marraa y SIMULINK

l-i''l= [o rl ["'l I o I
L;J L -4tA*frooJ'
v=t1 o1["'l

Lx

2=-202+ y

y=-2Qz+y

Figura 4.12. Una conexin en realimentacin de dos modelos de estado

y el modelo de estado

y
con

es

it: x2,
*r: -2xr* 100u: -2xr-f
i
202*xr,
.I:xl

100r

2,0002

100x1,

(4.68)

Expresando este resultado como un modelo matricial vectorial se obtiene

[x,l
I- o
t^tl
lx,
t-tl l:l -1oo

l;) L

ol[''l I

2000

v:u

*
ll *, I | roo lr

-20)lz

ol
(4.6e)

) L 0_j

['' I
orl,,l

(4.70)

Lz )
Con las conexiones serie y paralelo, el modelo de estado se puede deducir de una forma
similar. Observe que un factor de ganancia que precede o que sigue a un bloque de modelo de
estado se puede absorber en el modelo al multiplicar las matrices B y C utilizando el factor de
ganancia.

4.8.

GESNN DE tOS MODETOS DE ESTADO CON NAB Y SIMULINK


Un modelo de estado lineal representado por A, B, C y D es un formato comn para introducir modelos en las rdenes de Marrs. Los algoritmos numricos se preparan de forma muy
rpida y ehciente si el modelo se introduce en el formato modelo de estado. Aunque algunas
, rdenes permiten la introduccin del modelo utilizando una formulacin de funcin de transferencia, este modelo se convierte internamente a un modelo de estado equivalente. El usuario
puede tambin realizar una conversin con la orden ss2tf (espacio de estados a funcin de
transferencia) o tf2ss (funcin de transferencia a espacio de estado).

108

Modelos de

estado

Captulo 4

Si se considera el modelo de estado de las Ecuaciones 4.50 y 4.51, el siguiente programa


describe el modelo de estado, obtiene una funcin de transferencia equivalente y a continuacin lo convierte otra vez a un modelo de estado en forma cannica de control

-4 -2 4; -1
o= [0a 1]'i

l;

Definir La matniz A
%DefinirlamatnizB
c = 11 12 @ CIl t
% Definin Ia mtriz c
a = 0;
% Defi.nin Ia matriz D
%Convertirelmodelodeestadoenunafuncindetnansferencia
In,d] =ss2tf(a'b,c,d)
% Convertir 1a funcin de transfenencia otra vez a un
Iaa,bb,cc,dd] = tf2ss(n,d)
a = lO 1 @;

@ @

modelo de estado

Observe que la conversin de una funcin de transferencia en ur modelo de estado no proporciona una solucin nica y la orden tf2ss produce una solucin que es una variacin de la
forma cannica de control, donde las variables de estado se relacionan en orden inverso cuando se comparan con aquellas de la Ecuacin 4.55. Note tambin que cuando se introduce un
modelo de estado,las filas delamatnz deben estar o separadas por punto y coma o escritas en
lneas separadas.
Las rdenes series, parallel, feedback y cloop que se aplicaron a un modelo de funcin de
transferencia se pueden llizar tambin para obtener el modelo de estados de bloques interconectados con solamente una ligera variacin en la sintaxis. Sea otra vez el sistema de la Figura 3.8 con G, :0,4, Hr: 1 y el GrH, descritas por el sistema de la Figura 4.12. Este es
exactamente el mismo sistema que el que se describi en la Seccin 3.8 con la representacin de
los subsistemas presentada en un formato de modelo de estado. El cdigo para obtener el modelo del sistema total es muy similar.
91 = @.4i
ag2 = l@ 1;

Definir
Definir

Definir

%
@

-21

bgz = l@ 1@ol'

cg2=[1@l;dg2=@;
ah2 = -20; bh2 = 1 i chz = -2@; dh2 = 1 ;
Detenminar eI modelo de estado de v a y.

Gl

G,
H2

agvy, bgvy, cgvy, dgvy ] = f eedback ( ag 2,b92, cg2, dg2, ah2,bh2, ch2, dh2, -l )
Determinar el modelo de estado de r a y
Ia, b, c, d] = cloop (agvV, g1 *bgvy, cgvy, dgvy, -1 )
% Verificar los nesuLtados companando la funcin de tnansferencia con aquella de ta Seccin 3.8
ln,dl = ss2tf(a,b,c,d)
I

Alternativamente, el modelo se puede describir tambin con el diagrama de bloques de


SIMULINK de la Figura4.I3, donde Gzy Hz son dos bloque State-Space copiadoi de la
Linear'Lbrary. El modelo de estado de cada bloque se puede especificar haciendo una doble
pulsacin sobre el bloque y a continuacin introduciendo las correspondientes matrices A, B,
C y D. La condicin inicial del vector de estado de cada bloque se puede hjar tambin al
mismo tiempo. Si se guarda el diagrama de bloques con el nombre <ssblockmodel> el modelo
de estado del sistema se puede obtener entonces con la orden de MlrtAs

la,b,c,dl = linmod('

ssblockmodel'

y los resultados deberan coincidir con el resultado anterior. Con las condiciones iniciales todas
fijadas a cero se puede realizar una simulacin de la respuesta a un salto y representarla grficamente exactamente de la misma forma que se describi en la seccin 3.9.

Seccin 4.9.

109

FIESUMEN

Inport

El

Step Input

x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du

Outport

x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du

Itrl
LJ
Graph

Figura 4.13. Un diagrama en SIMULINK que contiene modelos de estado.

El modelo de estado proporciona un formato que es particularmente til cuando se aplica en


conjuncin con clculos digitales; tambin es la base de numerosas tcnicas de anlisis y diseo
de sistemas lineales. Si un sistema es lineal, el modelo se puede expresar como un modelo matricial vectorial que mantiene el mismo formato sin tomar en cuenta el orden del sistema.
Considerando un sistema de orden n, el modelo de estados se compone de n ecuaciones de
primer orden con r? variables de estado. Un conjunto de variables de estado se selecciona eligiendo variables que son mutuamente independientes. Un mtodo paru la seleccin de variables de estado es utilizar variables que estn asociadas directamente con el almacenamiento de
energa..El conjunto de valores que exhiben las variables de estado en cualquier instante de
tiempo representa el estado del sistema.
Las caractesticas de una solucin de un sistema lineal pueden estudiarse aplicando una
solucin de transformada de Laplace al modelo matricial vectorial. La solucin muestra una
suma de matrices que describe la respuesta de entrada nula y la respuesta de estadg nulo. Este
particionamiento particular de la respuesta separa la componente que ocurre si la entrada es
cero y la componente que se produce si el estado inicial es nulo. Un particionamiento algo
diferente de trminos separa la respuesta en sus compbnentes forzada y natural. La respuesta
natural se puede describir como la parte de la respuesta que produce una transicin desde
estado inicial a la respuesta forzada. El carcter de la respuesta natural es dependiente del
modelo del sistema y se refleja en la composicin de lamatriz de transicin. El carcter de la
respuesta forzada es dependiente de la entrada.
Dado un modelo especfico y una entrada especfica,las funciones de respuesta se pueden
calcular utilizando la transformacin de Laplace y tcnicas de lgebra matricial. Una alternativa ala aplicacin del lgebra matricial es la utilizacin de un diagrama de estado con la solucin obtenida utilizando un grafo de flujo de seal y la aplicacin de la frmula de ganancia de
Mason. Ambas tcnicas permiten la consideracin de un estado inicial no nulo.
IJna conversin de un modelo de estado a un modelo de funcin de transferencia se obtiene rpidamente utilizando o bien una expresin del lgebramatricial o un diagrama de estado.
El resultado se puede expresar para considerar la funcin de transferencia de una entrada especfica a una variable de salid4 seleccionada. La conversin de un modelo funcin de transferencia a un modelo de estado es una situacin algo diferente. Un modelo que tiene n variables
de estado se genera utilizando una funcin de transferencia que explcitamente contiene slo
una variable dependiente. As, las variables de estado tienen significacin fsica slo en trmi-

11fJ

Modelos de

estado

Caotulo 4

nos de las relaciones establecidas para la salida. Si la funcin de transferencia es una funcin
todo polos se puede desarrollar un modelo de estado en el que las variables de estado las
constituyen la salida y derivadas de la salida. Un mtodo que es aplicable con cualquier funcin de transferencia se puede llevar a cabo construyendo cuidadosamente un grafo de flujo de
seal en una de dos configuraciones distintas. La tcnica grfica produce o bien la forma cannica de control o la forma cannica de observador.
Modelos matemticos no lineales se pueden expresar como modelos de estado, pero la
visualizacin de un formato matricial vectorial es aplicable solamente si el modelo es lineal. Si
los fenmenos no lineales proporcionan cambios abruptos que permiten una caracterizacin
lineal a tramos, entonces se pueden :utilizar un conjunto de modelos de estado lineales con
transiciones entre los modelos. Si un modelo presenta una operacin cuasilineal dentro de un
rango limitado de nivel de seal, se puede desarrollar un modelo de estado lineal que es vlido
con limitaciones especficas impuesta sobre el nivel de seal.
Las conversiones entra modelos de estado y modelos de funcin de transferencia pueden
tambin realizarse utilizando las rdenes de MrLs ss2tf o tf2ss. Si los subsistemas se describen utilizando modelos de estados se puede ilizar MATLAB o SIMULINK para convertirlo a
un modelo en lazo cerrado slobal.

El Captulo 5 presenta diferentes mtodos de simulacin de sistemas, incluyendo simulacin


digital utilizando tcnicas numricas. El modelo de estados proporciona un formato particularmente conveniente para el desarrollo de diagramas de simulacin analgica y algoritmos de
simulacin digital. Asi el Captulo 5 incluye una presentacin amplia del uso de Mlrrlo y
SIMULINK.

Temas que se consideran en captulos siguientes incluyen el concepto de asignacin de


polos utilizando la realimentacin del estado y la utllizacin de un observador del estado. Estas son tcnicas de diseo de sistemas lineales que utilizan un modelo de estado de la planta.
Como es de esperar con la utilizacin de modelos de estado, las tcnicas son aplicables sin
tomar en consideracin el orden del modelo de la planta.
Modelos de estados no lineales se consideran con la aplicacin de tcnicas de simulacin
numrica y lalinealizacin de modelos de estados no lineales es una cuestin que se considera
con el estudio de los sistemas no lineales.
Aunque el modelo de estados tal como se ha presentado es un modelo de sistema continuo, una versin discreta del modelo de estado se aplica al estudio del control digital con datos
muestreados. Como existen similitudes notables cuando se comparan las tcnicas continuas y
discretas, la capacidad de aplicar un modelo continuo a una tcnica de diseo continua ser
sorprendentemente til cuando se aplica un modelo discreto a una tcnica similar.

REFERENCTAS
1.

2.

W. L. Brogan: Modern Control Theory, Quantum Publishers, 3.u ed., Nueva York,
T. Kailath: Linear Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1980.

1991.

Problemas

111
Problemas

4.1.

Si se considera el sistema descrito en la Figura P4.1, seleccione un conjunto de variables de estado y


determine un modelo de estado para describir el sistema. Exprese su resultado utilizando relaciones
matriciales vectoriales.

*'##m)
B

.t,sio"

*,0'

"J;j,:,?"
Figura P4.1

4.2.

Repita el Problema 4.1 con 0(t) considerada como una variable de

4.3.

Considere el modelo de circuito de la Fisura P4.3. seleccione un


determine un modelo de estado para describir el sistema. Exprese su

es

adicional.
de variables de estado y
Itado como una relacin

vectorial matricial.

Entrada

Yo(r)

Figura P4.3

4.4.

Considere el sistema de la Figura P4.4, seleccione las variables de


estado para describir el sistema utilizando una formulacin vectorial

Entrada

[(t]

Entrada
fo(r)

Figura P4.4

v determine un modelo de
icial.

112

Modelos de

estado

Captulo 4

Considere el modelo de un sistema de control de antena como se presenta en la Seccin 4.2, se


propone una revisin. La Figura P4.5 muestra una nueva funcin del controlador que revisa la
forma en la que el voltaje se aplica a la armadura del motor, yo, es controlada por la seal de error
angular,0r. En el dominio temporal, v"(r) es igual a IO0K,?AI\ + p(r), donde p(t) es la integral de
1000E(t) multiplicada por Kr. Determine un nuevo modelo de estado para el sistema con uno o
ms estados adicionales segn se requiera. Presente sus resultados en forma matricial vectorial.

P(s)
V"(sl

Al motor

Figura P4.5

4.6.

Determine las soluciones para xr(r) y xr(t) si

u:

4,0utt) y

[i,-l:- I o '-l[',-l*' [0-l, LU'


con f',rorl _
- 01
-sl
L*,1 L-o
L*,1 Lol"
L*,(o)l Ll
Utilice x(s):

(sI

A)-rx(O)+ (sI

A)-lBU(s).

4.7.

Repita el Problema 4.6 utilizando un diagrama de estado y compare los resultados.

4.8.

Considere el modelo de estado descrito por las siguientes ecuaciones, determine f(s)/U(s), y exprese
su resultado como un cociente de polinomios.

ol[x,]ttl
[u,lIoo -4
'
,ll*,1*lol,
li, l:l
Li._l L-3 o -rlL'.1 Lrl
y:lI 0

["'-l

0llxrl+10,su

L'.1
4.g,

Considere el modelo de funcin de transferencia descrito por la siguiente ecuacin, determine un


modelo de estado eouivalente en la forma cannica controlable.

r(s)
R(s)

+5
s3+2s2+3s*4
2s

4.10. Utilizando el modelo de funcin

de transferencia del Problema 4.9. determine un modelo de estado


equivalente en la forma cannica observable.

4.11. Determine

un modelo de estado parala funcin de transferencia descrita por la siguiente ecuacin


sin utilizar un diasrama de seales de fluio.
Y(s)

U(s)

10
s4

2s3

5s2

8s

10

113

Pnoblemas
4.r2.

Muestre que puede obtener el mismo resultado obtenido en el


de diagramas de seales de flujo.

4.13.

Considere el sistema descrito por la siguiente funcin

r(s)
U(s)

4.ll

uttlizando la tcnica

s*7
(s

1)(s

+ 2)(s + 4)'

s+4

{b)

Figura P4.13

a.
b.
c.

d.

Obtener un conjunto de ecuaciones de estado en la forma canni controlable.


observable.
Obtener un conjunto de ecuaciones de estado en la forma
descomponer en tres subUtilizando la expansin en fracciones parciales, el sistema se
de estado del sistesistemas en paralelo, como muestra la Figura P4.I3a. Determine el
ma utilizando xy x2 y x3 como variables de estado.
se muestra en la FiguUtilizando la representacin en cascada de subsistemas tal
estado indicadas.
ra P4.13b. determine el modelo de estado utilizando las variables

4.14. El Problema

2.14 al final del Captulo 2 describe un pndulo rgido (


cual el modelo de ecuacin diferencial es

.f(t)

dz

dI"

0(0

Figura P4.14) para

el

+ M9 sen 0(t).

Utilizando a(t) y 0(t) como variables de estado, determinar un modelo de estado no lineal para
describir el sistema. Observe que

"f(0

es una entrada.

114

Modelos de

fltl

estado

Captulo 4

t-y'a(tl

Figura P4.14

4.15. Si el ngulo del movimiento del pendulo del Problema

4.14 est limitado de forma tal que g(r)


nunca excede de 0,5 rad, determinar un modelo lineal aproximado para el sistema y expresar este
resultado utilizando la notacin matricial vectorial.

4.16.

Si se considera el Problema 2.16a al final del Captulo 2, el modelo de ecuacin diferencial parala
dinmica rotacional es

F(

sen

0(t):

-d2

Mk'z

*, dt):

0.

UL

Determinar un modelo de estado no lineal que describa la dinmica rotacional del cohete. Suponer
que F es una constante y que 0(t) es una variable de entrada (uase Figura P4.16). Tambin suponer que
d

ilA:

co(t).

Figura P4.16

4.17. Teniendo en cuenta la respuesta al Problema

4.16, describa la condicin paralinealizar el modelo


y determine un modelo linealizado. Exprese el resultado en forma matricial vectorial.

Problemas
4.18.

115
Suponga que se disea un controlador para el modelo del cohete linealizado del Problema 4.17 de
se hace una variable interna y la nueva entrada es un ngulo de referencia descrito como @^(r). Determinar un nuevo modelo de estado para el sistema utilizando la formulacin
matricial vectorial. La ecuacin de control es

forma tal que 0(r)

0(t): Kpl(t\ - ^(t)l + Koa(t).


4.19.

Si se considera el problema del control del vehculo espacial al final del Captulo 2 (Problema 2.8),
determine un modelo de estado lineal para cada uno de los tres modos de operacin. Suponga que
los modelos deben incluir 0 v a.

4.20. Determinar un modelo de estado para el sistema de la Figura P4.20. Utilice y, i y p como variables
de estado. Observe que r es la nica entrada. Exprese su resultado en forma matricial vectorial.

Seay:n.

Figura P4.20

4.21. Determinar una ecuacin de salida para el modelo del Problema 4.20 con y, q y e como variables
de salida.

e.zz.

Repita el Problema 4.8 utilizando MATLAB.

M
M
M

.2.

Repita el Problema 4.9 utilizando

.2.

Repita el Problema

.2s.

Considere el sistema de la Figura P4.13b. Introduzca cada bloque en MATLAB como un modelo
de estado y determine el modelo de estado del sistema total utilizando Mlr-as.

ffi

+zo.

Considere el sistema de la Figura P4.20.Utrllzando y, y y p como variables de estado, exprese cada


bloque como un modelo de estado. Introduzca el modelo de estado de cada bloque en MArlns. A
continuacin determine el modelo de estado en lazo cerrado utilizando las rdenes serie, parallel,
cloop, etc.

El .22.

Considere el sistema de la Figura P4.2O.Urilizando y, y y p como variables de estado, exprese cada


bloque como un modelo de estado. Establezca un diagrama en SIMULINK del sistema. Determine el modelo de estado en lazo cerrado utilizando la orden linmod. Solicite una simulacin de la
respuesta del sistema a una entrada en salto.

E .2s.

4.Il

Mrt.ls.

utilizando MRrI-as.

el sistema de control de antena de la Figura 4.3. Sea Lo:0,02, K,: l, Ro:4,


Ku: K,:0,14; "I".:0,01; 8"":0,001; NrlNr:0,004. Establezca un diagrama en SIMULINK

Considere

del sistema. Determine el mocielo de estado en lazo cerrado utilizando la orden linmod. Solicite
una simulacin de la respuesta del sistema a una entrada en salto.

Simulacln

s.1.

rNTnoDuccru
La simulacin de sistemas es un componente de un conjunto bsico de herramientas de computacin que pueden facilitar significtivamente las tareas de un diseador de sistemas. Las
tcnicas de simulacin que se de-scriben en este captulo consideran el desarrollo y utilizacin
de modelos de computador qoe se conciben para eltudiar la conducta en el dominio del tiempo de los sistemas de tiempo continuo.
Un estudio de la conucta en el dominio del tiempo se efecta visualizando la respuesta

de las variables del sistema cuando se |e aplica una entrada especfica (o conjunto de entradas).
Las entradas pueden ser entradas de test ipicat o se pueden formular especialmente para imitar condicions de operacin realistas que ie esperan que suceda con el sistema finalizado. Si
un modelo del sistema es preciso, la observacin de las variables del sistema revelar de forma

el la conducta del sistema fsico y el comportamiento del sistema est entonces abierto a un
estudio cuidadoso de los efectos d los cambios en los parmetros del sistema o de las variaciones en la conducta de la entrad a.lJtihzando los resultados de un estudio en el dominio temporal conjuntamente con otras herramientas de diseo proporcionar a menudo conocimientos
para el desarrollo de un diseo satisfactorio'
importantes
^
La implmentacin de la simulacin de sistemas de control est sujeta a algunas opciones
y se pueden concebir tcnicas que ofrezcan diferentes grados de-realismo.IJn computador digiial (tilizando una progru*u"in diseada cuidadosamente) ofrece una facilidad computacional que es ms upiopiuOu para las complejidades de este tipo de estudios. Sin embargo, el
clculo analgico es una aliernativa que pioporciona un retrato realista y comprensible del
sistema y la ulilizacin de ambas tcnicas Oigltates y analgicas pueden ser una opcin adecua-

da en un entorno acadmico.
La implementacin de un procedimiento de simulacin requiere la descripcin de las variables de entrada y las variablei dependientes como una funcin de la variable independiente
(tiempo). Si la tcnica de simulacin se formula de forma tal que la variable independiente se
iincrniza con el tiempo real que ha transcurrido, entonces la simulacin se dice que ocurre en
tiempo real. La op.tu.in etr li.mpo real permite una simulacin <sistema fsico en el bucle>
con elementos del sistema real incuido o 1 ,irtema puede incluir un operario humano como
parte del lazo de control. Una simulacin en tiempo real se realiza algunas veces utilizando
iomputacin paralela (concurrente); de aqu que la complejidad adicional se refleja en la utilizacin de elementos de computacin adiionles en lugar de un incremento en el tiempo de

118

Simulacin

Caoitulo 5

clculo. La simulacin analgica es inherentemente un clculo en tiempo real (o escalado a


tiempo real) que utiliza computaci n paralela.
La simulacin digital se implementa normalmente como una secuencia de tareas computacionales que se realizan en intervalos de tiempo que son dependientes de la complejidadde

cada tarea secuencial. As, la generacin de funcions de respuista no es necesariamente coherente con respecto al tiempo real, y la complejidad adicional se refleja en un aumento del tiempo.de clculo en lugar. de en un incremenio en el nmero de elementos computacionales.
Sin
embargo, la relacin correcta con respecto al tiempo es una parte documentada de la solucin
ylarelacincorrecta se observa cuando las variables se repreientangrficamente. Si lafinalizacin de las operaciones secuenciales es suficientemente rpida, se po.de controlar la temporizacin para producir una operacin en tiempo real upurent..

5.2.

SIMULAGN ANAtOrcN COMO UNA HERRAMIENTA ACADM|GA


La simulacin analgica se implementa al construir circuitos elctricos dinmicos que son anlogos al sistema que est bajo estudio. Las entradas se introducen como formas de onda de
tensin y las salidas se generan como seales modificadas que presentan la conducta de las
variables del sistema anlogo. Las funciones de respuesta sJpuden observar y registrar utilluando un osciloscopio que se interconecta con una impresru o un trazador grflrco. Esta
tcnica ha sido sustituida casi completamente por la simulacin digital en.invesgacin y en
aplicaciones de desarrollo, pero bay caracterstias de la simulacin nalgica que son pu.iicularmente adecuadas para los estudios acadmicos. Aunque los resultad, .o.r relativamente
imprecisos,la operacin en tiempo real proporciona una simulacin realista y los efectos de los
cambios en los_ parmetros se pueden observar rpidamente. En algunas situaciones el estudiante puede observar el comportamiento con control manual y a iontinuacin conmutar a
una estrategia de control automtico. Como el ajuste de los parmetros se puede introducir en
cualquier instante de tiempo, hay una realimentacin rpida de la informa.in .uu.u-.fecto. Se
gana tambin prctica en el diseo y utilizacin de los circuitos analgicos.
La precisin del clculo analgico es dependiente de algunos factoies, incluyendo las tolerancias de elementos pasivos y las pequeas derivas que seintroducen por los circuitos de los
amplificadores operacionales. Si las derivas de los amplificadores opercionales son muy pequeas (o se reducen cuidadosamente), la precisin de una simulacin analgicadepende
tundamentalmente de la precisin de los generadores de seal y de los instrume-ntos d medida y
de las tolerancias de los elementos pasivos R y C. Para obtener propiedades dinmicas casi
ideales los condensadores deben presentar una capacidad casi puri(a resistencia dielctrica
es
idealmente infinita). Los materiales R y C deberan tambin mstrai pequeos coeficientes trmicos que sean idealmente iguales y opuestos en signos. Una propiedu d. lu operacin <ganancia inhnitu de los circuitos del amplif,rcador opracional ei pducir funciones de transferencia que son casi totalmente dependientes de lasiaracterstical de los elementos pasivos R y
C' As,los circuitos del amplificador operacional proporcionan modelos que tienden u se. .uji
ideales e insensibles a las variaciones de los dispositivos activos. En la Figura 5.1 se muestran
los smbolos de simulacin analgicos y los correspondientes circuitos. ias correspondientes
funciones operacionales se muestran con la hiptesis de que la operacin es ideal.
Si se consideran los circuitos de la Figura 5.1, la ganincia en-lazo abierto de los amplificadores es extremadamente alta slo en un rango limitdo de frecuencias, y restringiend as el
comportamiento casi ideal a un ancho de banda limitado. Este fenmeno particulai, sin embargo, no es normalmente un problema con la operacin de un sistema de control (o la
simulacin
de un sistema de control). Si un sistema de control electromecnico responde a una entrada en

Seccin 5.2.

119

Simulacin analgica como una henramienta acadmica

Smbolo

v1

vro-@<n

,,

il.r,

V1

vz

(k<

=k

__

1)

Rz

v1 B1
K- R2
B1

lnversor

vzl0l

| >"..|
J,/
l-T\t

rr=-

#"dt+v2(ol
K=1

V2

RC

lntegrador

vo=-Br(#,.fr.
:o

#)

K.,=X K,=X, K,=X

Sumador

,"=-tt"'*.['no,

Yo (0)

...* 1

ftv"rl+vo(o]
"

RnJo

Kr=

Integrador
sumador

RtC

Figura

5.1.

*'=

*,,

K'=#

Smbolos y circuitos de simulacin analgica.

salto con un tiempo de respuesta del orden de 0,1 s, una gran parte de la energa de la respuesta se distribuye en el rango de frecuencia que va entre cero y 10 Hz. Aunque esto es un ejemplo
especfico, los requisitos de ancho de banda son tpicamente modestos.
El comportamiento lineal y la insensibilidad a variaciones de los elementos activos es dependiente de la accin de realimentacin que ocurre con una ganancia de lazo muy alta. Si los

12f

Simulacin

Caotulo 5

dispositivos activos en la etapa de salida de un amplificador operacional se fuerzan en los estados de corte o saturacin, cesa la operacin de realimentacin en ese punto y se producen
limitaciones. Aunque la limitacin puede ocurrir con una ruptura de o bien la corriente mxima o el nivel de tensin mxima, la limitacin de corriente se evita fcilmente si el nivel de
impedancia de los elementos pasivos se selecciona en un rango suficientemente alto. La limitacin de tensin se evita solamente controlando cuidadosamente los niveles de tensin en el
circuito. La limitacin de tensin no origina normalmente ningn dao fsico en el circuito,
pero lo fluerza a una salida temporal de su operacin lineal.
La simulacin deliberada de fenmenos no lineales es factible utilizando simulacin analgica, pero la implementacin requiere la incorporacin de diodos u otros elementos elctricos
no lineales en los circuitos del amplificador operacional de una forma que duplicar la funcin
deseada. La simulacin de fenmenos no lineales se obtiene normalmente con mayor facilidad
y flexibilidad utilizando una simulacin digital. El empleo de simulacin digital s tambin
ventajoso si hay una necesidadpara una elevada precisin o para generar formas de onda de
entrada que no se formulan rpidamente como seales analgicas.

Gonuersin de modelos de funcin de transferencia


a diagramas de simulacin analgica
Aunque existen diferentes tcnicas que convertirn modelos de funcin de transferencia a circuitos de computadores analgicos, una tcnica aplicable universalmente utiliza una representacin grfica de la funcin de transferencia. Una de las configuraciones del grafo de flujo de
seal que se describi en el Captulo 4 (Figuras 4.8 y 4.11), proporcionarn una representacin
grfrca operativa. El diagrama de simulacin analgica se compone de smbolos que describen
las integraciones, sumas y ganancia proporcional;por tanto,la composicin de un diagrama de
simulacin se estructura rpidamentepara imitar la composicin del grafo del flujo de seal.
En la Figura 5.1 se muestran los smbolos de simulacin convencionales para las diferentes
operaciones. Como la implementacin ms simple de un integrador analgico invierte la polaridad de la seal, la nica alteracin que puede ser til en las conversiones es cambiar los
signos en el grafo del flujo de seal para que se correspondan con este requisito. Si se colocan
signos menos en los factores de ganancia del integrador, deben introducirse cambios de signos
adicionales en los lazos y en los caminos directos cuando sea necesario para mantener la funcin de transferencia orisinal.

EJEMPLO

5.1

Recordando Iafuncin de transferencia del Ejunplo 4.5, determinar un circuto de simulacin analgca para este sistema.

La funcin de transferencia

es

ZJ

r(s) _
u(s)

2s*3
s2+5s+4

-+s

.s2

5 4'
1+-*;
s

(5.1 )

.s-

Solucin. En la Figura 5.2 se muestran los correspondientes grafos de flujo de seal y diagrama de
simulacin analgica. La configuracin que se utiliza es el formato grhco cannico de control.
Observe que se requiere un signo menos adicional en la salida del grafo porque el sumador anal-

Seccin

5.2.

121

Simulacin analgica como una herramienta acadmica

gico tambin invertir la polaridad. Un signo menos se muestra entre parntesis en algunos de los
ri-bolor de simulacin aalgica como un recordatorio de la inversin de polaridad. La ganancia
mxima de cada potencimetro ajustable se limita a uno, pero un factor de ganancia ms alto se
obtiene fcilmente al seleccionar una combinacin de valores R y C en la etapa siguiente para
producir el producto de ganancia deseado.

+1

Figura

5.2.

-;

-3

Conversin de un modelo de funcin de transferencia a un diagrama de simulacin analgica.

Con la conversin desde una funcin de transferencia, slo la variable de salida se identifica explcitamente como una variable fsica del sistema. Sin embargo, si la funcin- de transferencia eJ una funcin todo polos, la salida de cada integrador tiene un significado fsico en trminos de la relacin con It salida. Las seales de salida del amplifrcador son proporcionales a la
salida y sus derivadas.

Gonve"sin de modelos de esado a diagnamas de simulacin analgcas

El modelo de estados se convierte rpidamente a un diagrama de simulacin analgica sin


ninguna incertidumbre bon respecto a la configuracin de la identidad fsica de las variables.
Cada una de las variables de stado (tal como Se especifica en el modelo) aparece como la

salida de un integrador. As, el estado del sistema se especifica en trminos de variables identificables fsicament y un estado inicial no nulo se implementa libremente. Utilizando un diagrama de estado tal como los descritos en el Captulo 4 (Seccin 4.4), el grafo de flujo de seal se
convierte rpidamente a un diagrama de simulacin analgica equivalente.

122

Simulacin
EJEMPLO

Captulo 5

5.2

Se puede disear un diagrama de simulacin analgica que tenga accesble como meddas toilas las
uariables de estado.

Suponiendo que el modelo de estado

es

[;]:t : -:l[:;].[:].

(s.2)

determinar un diagrama de simulacin analgica equivalente.


xe(0)

xr{0}
s

Xzlsl (-&)

Xr(s)

+8-

Figura

5.3.

Conversin de un modelo de estado a un diagrama de simulacin analgica.

Solucin. En la Figura

5.3 se muestran el diagrama de estado y el diagrama de simulacin analgica correspondiente. El diagrama de estado se modifica ligeramente cn los signos menos asignados a las funciones de integracin. Esto significa que un signo menos debe aplicrse tambin o ien
a la variable de entrada o a la de salida de cada rama de integracin, y loi signos menos se han
aplicado al lado de la entrada. Si el modelo de estado se vuelve a examinar considerando
-*, v
-ir, todos los coeficientes deben cambiar de signo. Este cambio se refleja en la Figura 5.3.

5.3.

SIMULACN DrcFAL CON MODELOS DE SISTEMAS TINEALES


La aplicacin de una tcnica numrica (ideada para resolver ecuaciones diferenciales) es un
mtodo comn para la simulacin de modelos de sistemas de control lineales y no lineales.
Con la aplicacin de un algoritmo especfico, el modelo de ecuacin diferencial se sustituye por
un modelo de ecuacin en diferencia. Dado el estado del sistema. el modelo define el cambio a

\-

Seccin

5.3.

123

Simulacin digital con modelos de sistemas lineales

un nuevo estado que ocurrir en un pequeo periodo de tiempo. La respuesta

se genera

enton-

ces utilizando operaciones recurrentes.


El modelo de estado proporciona un formato matemtico particularmente conveniente para
desarrollar un modelo en tiempo discreto. Si el modelo del sistema es lineal, el modelo de ecuacin en diferencia se compone de matrices constantes y la solucin se forma por repetidas multiplicaciones matriciales. El punto de comienzo para este proceso es el modelo de estado lineal con

i(t):

Ax(r) + Bu(r).

(5.3)

La consideracin de un modelo de estado no lineal, sin embargo, puede imponer una variacin en la metodologa. Algunos algoritmos que son aplicables a la simulacin de sistemas
lineales son o bien ni aplicables o no apropiados para el desarrollo de soluciones de sistemas
no lineales.

los algoritmos de Euler hacia delante, de Euler hacia atrs y trapezodales


se implementa fcilmente es el algoritmo de Eulerr
presenta
como una relacin escalar, entonces
hacia delante. Si este algoritmo se

Un algoritmo relativamente simple que

+ Lt):

x(t

At;()l

(5.4)

x(t),

donde At es un pequeo intervalo de tiempo. El algoritmo utiliza la derivada (evaluada al


comienzo del intervalo) multiplicada por el intervalo de tiempo para obtener una aproximacin numrica del valor incremental que se debe airadir al final del intervalo. Considerando el
modelo del sistema lineal de la Ecuacin 5.3, y sustituyendo Ar por Z (donde Z es un pequeo
intervalo de tiempo), la relacin se puede expresar como una ecuacin matricial vectorial algebraica con

x(t +

7):

r[Ax(r) + nu(r)] +

x(r).

(s.s)

Reagrupando los trminos se obtiene

x(t +

t):

(I + rA)x(4 + rBu(t).

(s.6)

Para mantener la identificacin de una cadena de valores discretos, se introduce un ndice


k del intervalo de tiempo que indica el nmero de dichos intervalos que han ocurrido comenzando con k : 0 en f : 0. As, una variable de tiempo cuantifrcada se expresa haciendo t igual
a kT con k: O, 1,2,3, etc., cuando el tiempo progresa. Variables discretas tal como x(kD y
x(kT + 7) se indican entonces simplemente como x(/c) y x(k + 1). Observe, sin embargo, que
eliminando Z del argumento no redeline la variable ----es simplemente una notacin abreviada
que se ttlliza cotr ef entendimiento de que el usuario puede interpretar las funciones correctamente y sustituir la notacin correcta-. El algoritmo de Euler hacia delante, tal como se aplica a
un modelo de estado lineal, produce una ecuacin en diferencia matricial de primer orden con

x(k

1)

(I + ?A)x(k) +

ZBu(k).

(s.7)

Considere la evaluacin de unos pocos valores discretos con un modelo relativamente


simple, suponga que

[;l]:[-!-1][:;].[:],
I

Leonhart Euler, 1707-1783 matemtico suizo.

(5.8)

124

Simulacin

or: [3] y
La aplicacin de la Ecuacin

5.7 con

V:I:IN
para t

>

l}u"(t).

Captulo 5

(5.e)

T igual a 0,02 s da

[-,,.i

S,;3][x;lfN

[,,3*]'.

(s.10)

0. Si se calculan algunos pasos con T ig:ual a 0,02 s se obtiene

x(1)

[rt ],

x(2)

:?311,

x(3)

[?,??ili],

(s.1 1)

Observe que las matrices constantes que definen el modelo de ecuacin en diferencia de la
Ecuacin 5.10 se evalan solamente una vez. El procedimiento de simulacin se administra
entonces aplicando el modelo (sin variacin) a una secuencia de clculos recurrentes. El estado
del sistema, por supuesto, cambia con cada paso de tiempo
-el estado calculado se convierte
en el estado inicial para el paso siguiente.
Como el ejemplo no es particularmente complicado, es viable una comparacin con una
solucin analtica. La aplicacin de la expresin solucin de la Ecuacin 4.i9 da

x,(')

ro[r -,-0,,,("o,
x,(t)

*,

Ji,",*,))""u,

: (#,-''","
+,),,Ur.

(s.t2)

(5. 1 3)

Asi el periodo de oscilacin es de unos 4,8 s y el factor exponencial

decae a menos del I oA de


su valor inicial en 10 s. La seleccin de Zigual a 0,02 s proporciona un intervalo de clculo que
es comparativamente muy pequeo y la determinacin de la respuesta para un tiempo total de
10 s requiere 500 intervalos de clculo. Para comparacin, se considera tambin la solucin
utilizando T 0,2 s con 50 intervalos de clculo.

La evaluacin de las funciones de las Ecuaciones 5.12 y 5.13 proporciona alguna comprensin del comportamiento del algoritmo de Euler hacia delante. Una comparacin de las
funciones de respuesta numrica y analtica (uase Figura 5.4) muestra que la slucin numrica converge al valor correcto en estado estacionario, pero que existe una discrepancia entre Ia
respuesta simulada y la respuesta real durante el periodo transitorio. Hay un error obviamente
significativo con 7: 0,2 s, pero el error es considerablemente ms pequeo utilizando T : 0,02
s. I,a magnitud del error viene afectada por el tamao del paso y es tambin algo dependiente
de la naturaleza de la respuesta. Una respuesta bien comportada con poca o ninguna oscilacin producir un error de simulacin ms pequeo que una respuesta fuertemente oscilatoria
que decae en un periodo de tiempo similar. Sin embargo, una comprobacin de la seleccin
satisfactoria de un paso de tiempo se puede lograr simplemente reduciendo el tamao del paso
hasta que el cambio en la respuesta no es significativo.
Cuando se compara con los requisitos de otros algoritmos, la aplicacin del algoritmo de
Euler hacia delante requiere un tamao de paso relativamente pequeo. El problerna del paso
de tiempo es particularmente notable con los sistemas que se conocen como sistemas ,,itiff,

Seccin 5.3

Simulacin digital con modelos de sistemas lineales

125

1 - --r-----

012345678910
Tiempo (s)

T:

Figura 5.4. Variable de estado x, respecto del tiempo con


0,2 s y T:0,02 utilizando: a) el algoritmo
de Euler hacia delante, b) el algoritrno de Euler hacia atrs, c) el algoritmo trapezoidal, d).una solucin analtica y e) el algoritmo exponencial matricial.

que presenta un gran abanico en las posiciones de los polos. Si el intervalo de tiempo es excesivamente grande, este algoritmo puede generar un error dramticamente creciente que eventual-

mente aumenta sin ninguna acotacin (una inestabilidad numrica).


Una modificacin del algoritmo de Euler hacia delante es el algoritmo de Euler hacia
atrs con la derivada calculada al final del intervalo. As,

x(k +

I):

TTi(k

+ 1)l + x(k).

(s.14)

+ Bu(k + 1)l + x(k),

(s.1 5)

Si el modelo es lineal, entonces

x(k

+ 1): {Ax(k +

1)

y el algoritmo de Euler hacia atrs tal como se aplica a la simulacin de un sistema lineal
invariante en el tiempo es
x(k

1)

: (I - rA)-lfzBu(k + r)+ x(k)].

(5.16)

La aphcacin de este algoritmo al ejemplo anterior produce un error que tiende a ser opuesto
en signo y ligeramente ms pequeo que el error que se observa (Figura 5.4) ufilizando el algoritmo de Euler hacia delante.

124

Simulacin

Captulo 5

Una combinacin de los algoritmos de Euler hacia delante y hacia atrs genera el algoritmo trapezoidal. Este es una modificacin del algoritmo de Euler que iliza la suma (dividida
por 2) de las derivadas evaluadas al comienzo y al final del intervalo. Asi

x(k

T
:11*(t<)
+ i(k + 1)l +

1)

x(ic).

(s.r7)

Si se aplica a un modelo lineal,

i(k):
v

i(k +

1)

Ax(k) + Bu(k)

Ax(k

1)

+ Bu(k +

(5.1 8)

1).

(5.19)

Entonces, con alguna reagrupacin, el algoritmo trapezoidal tal como se aplica a un sistema
lineal e invariante en el tiempo es

x(k

1)

: ^)

'[(t . !, o)"o +!rrl,qr,+ 1) +


"tl.lr]

(5.20)

Si el ejemplo previo se simula utilizando el algoritmo trapezoidal, el error se reduce signiftcativamente. Las grficas (Figura 5.4) no muestran diferencia discernible entre la solucin analtica
y la solucin trapezoidal utilizando T : 0,02 o T : 0,2. Si el intervalo de tiempo es de 0,02 s, el
valor de xl en t: 2,38 s (cerca del pico) es de 13,0491 si se calcula utilizando el algoritmo
trapezoidal y 13,0500 si se evala utilizando la solucin analtica.
El algoritmo de Euler hacia delante se puede aplicar a un modelo no lineal, pero la aplicacin del algoritmo de Euler hacia atrs o el trapezoidal en la simulacin de un modelo no

lineal introduce una situacin difcil. No hay generalmente una solucin explcita para
x(k + 1). Este fenmeno se produce por la apacin del trmino x(k + l) en ambos lados de la
ecuacin sin ninguna posibilidad de una solucin algebraica. Los algoritmos de Euler hacia
delante y ftapezoidal se pueden combinar para implementar una tcnica de prediccin-correccin, pero este proceso requiere una iteracin dentro de cada intervalo de tiempo. No obstante,
si el modelo es un sistema lineal e invariante en el tiempo, una solucin explcita es, por supuesto, alcanzable y la utilizacin del algoritmo trapezoidal tal como se present en la Ecuacin 5.20 es una tcnica de simulacin excelente.

Simulacin utilizando la funcin exponencial de una matrz


Si el modelo del sistema es lineal e invariante en el tiempo,lautihzacin de la funcin exponencial de unamatriz (expresada como una serie infinita) proporciona un mtodo nico que puede
ser notablemente preciso. El concepto bsico es algo diferente de otras tcnicas de simulacin
por computador pero se implementa relativamente de forma fcil.
Si el modelo de estado se expresa con u(r) : 0, entonces el modelo se reduce a i() : Ax()
y la solucin que puede expresarse en trminos de la funcin exponencial de una matriz (Ecuacin 4.33)es x(t) : eA'x(O). Si la solucin se expresa en trminos del tiempo inicial no especihca-

do /0, el resultado

es

xQ): t*-tJ*(o).

(s.2r)

0, entonces el modelo es i(t)


Ax(r) + Bu(r). No obstante, con ciertas entradas, el
modelo se puede convertir a z(t) Fz(r) donde z contiene .r y una o dos variables adicionales

Si u

Seccin

5.3.

127

Simulacin digital con modelos de sistemas lineales

que son necesarias pata generar la entrada. En esta forma, F es una matfilz aumentada que
genera simultneamente la entrada y las funciones de respuesta. La solucin es

ft):

(s.22)

er{t-t;trlto.

Esta relacin se puede convertir a una ecuacin en tiempo discreto con to


Entonces la forma deseada final es

zl(k +

r)r:

kT y

(k

+ l)7.

dr4k7\

(s.23)

Hay algunas formulaciones de entrada especficas que se implementan fcilmente utilizando la formulacin de la Ecuacin 5.23. Se describen simulaciones de sistemas en los cuales:

l.
2.

La entrada
La entrada

es constante a tramos.
es continua y lineal a tramos.

La entrada constante a tramos es una funcin que est compuesta de una secuencia de funciones salto con la magnitud especificada para cada intervalo. La entrada lineal a tramos continua
est constituida por una secuencia continua de funciones rampa con la pendiente y la magnitud inicial especificada para cada intervalo.
Suponga que la entrada constante a tramos se aplica al modelo de Ecuacin 5.8. Se aade
una tercera ecuacin de estado para generar una funcin que reemplaza a la entrada; asi la
tercera variable de estado es a. Como esta funcin es constante durante el intervalo de tiempo
desde ro a t, duf dt debe ser cero y u(ro) determina la magnitud. Un modelo equivalente con un
salto generado internamente es entonces

til i:

(s.24)

3l[il

z(,.):|iil]

(5.25)

La solucin en tiempo discreto (utilizando la notacin simplificada)


z(k
donde

es

I):

es

(s.26)

eFrz(k),

la matriz aumentada v
e.r

: r+ FZ + jrrn' + {r4' + ...


,1

(s.27)

La evaluacin de la matriz exponencial utilizando slo tres trminos de la serie con Z


proporciona

[x,(/<+1)l I o,eeeo
lx,ft+ t) l:l-o,o3e6

Lu(k+t)) L

0,0198 0,00041 [,r,(lrll


0,s7s8 0,03e6

ll*rttt

l,

JLU(k)_l

0P2

(5.28)

124

Simulacin

[x,(k
lxr(k +

lil [-s3?3 33i33][;;[3] . [3!3i]^'

Capitulo 5

(s.2e)

Si los valores iniciales de xr(k) y xz(k) se suponen que son nulos y el valor de u(k) vale 10 para
todo k, entonces la respuesta dibujada no presenta desviacin aparente con respecto a la solucin analtica, tal como se muestra en la Figura 5.4. Con T : 0,02 el valor de x, en / : 2,38 s es
13,0500, considerando o bien la solucin analtica o la solucin de la matriz exponencial.
Como el intervalo discreto seleccionado es pequeo y no hay problemas especiales (tal como
una amplia separacin entre las posiciones de los polos), la serie converge rpidamente. La
consideracin de ms de tres trminos no proporciona un cambio significativo. Sin embargo,
observe que eFr se calcula utilizando la Ecuacin 5.27 con un nmero linito de trminos y
aumentando el valor de T a 0,2 hace ms lenta la velocidad de convergencia de la serie. La
respuesta tal como se presenta con 7: 0,2 no muestra errores aparentes, pero el nuevo modelo
se obtuvo con la truncacin de la serie extendida a cinco trminos.
Si se utiliza una secuencia de funciones salto como una aproximacin de una entrada con
uno o ms segmentos que son continuos y no constantes (uase Figura 5.5) se introduce un
error que se debe a la aproximacin de la entrada. Este error es dependiente de la magnitud del
intervalo de tiempo discreto T. Una entrada continua u(r) se describe aproximadamente como
una secuencia de saltos si se sustituye t por kT enla funcin de entrada deseada con la sustitucin del valor seleccionado de Z.

0r2T3T4T5r
Figura

5.5. Una aproximacin

a tramos.

La generacin de una entrada como una secuencia de segmentos de rampa continuos requiere unamatriz aumentada con dos variables adicionales uty uz. Suponga que zr(r) describe
la funcin en rampa y uz\) la pendiente. Entonces

ut(t):

b(t

- t) + ur(to) para to < I < t0 + r,

uz(t)

b para

( /(

to

+ T,

(5.30)

(5.31)

donde es la pendiente. Entonces durldt es igual a uz, y durldt es igual a cero. Volviendo al
ejemplo previo, el modelo de estado con dos variables de estado adicionales se hace

[u'l
I
li, l l-2

lu'l:l

L,I I

o
O

10 ol [ -'l
-1.2 oll*'l
00 tll''l
00 ol L "rJ

(s.32)

Seccin

5.4.

12f

Simulacin de sistemas no lineales

La evaluacin de la matriz exponencial utilizando los primeros tres trminos de la serie


: kT y T:0,02 produce

con to

0,0004

0,9798

0,0396

0,0004l

o,ewo
I
ttl | -o.orlo

[x,{r<+rr-l
*,1t +

lu,u<+t)

l:l

lu,(k+r)) L

0,0198

r,ttr

0,02 llr,(,) ,

y esta funcin se modifica en formato para dar

["(" *

I [',1"1

[o'9991
111:
2,???t g.gln'.1["'(1)l.
+
1)l
fxr(k
f-o,oreo 0,e7e8,lL',(Lt_l lo.o:e6

(5.33)

I lrr(k))

-l|-''9-l

I0,0004_ll"rtt
"^
))'

(534)

La magnitud de la entrada al comienzo de cada intervalo se describe mediante ur(k),y la pendiente de la entrada es ur(k). Para mantener la relacin lineal a tramos, la pendiente de la
entrada se relaciona con la masnitud de la entrada mediante

uz(k):

ur(k )- 1) - ur(k)

(5.35)

La entrada lineal a tramos se puede utllizar como una aproximacin de cualquier funcin
continua ur(t) con una derivada acotada (uase Figura 5.6). Los valores requeridos de nt(k) se
obtienen sustituyendo t por kT en ur(t) y los valores de ur(k) se determinan utilizando la relacin de la Ecuacin 5.35. Si el intervalo de tiempo discreto es suficientemente pequeo, una
evaluacin similar de ur(k) se obtiene sustituyendo t por kT en una funcin continua que describe la derivada de la entrada.

0T2T3T4Tt
Figura

5.6. Una aproximacin

lineal a tramos.

La utllnacin de la funcin exponencial matricial proporciona una tcnica de simulacin


digital eficiente, pero esta tcnica est limitada estrictamente a sistemas lineales invariantes en
el tiempo.

5.4.

SIMULACN DE SISTEMAS NO LINEALES


Un modelo no lineal de sesundo orden

se describe como sique:

xt:

xz

iz:

tan-' (u'

xl

2xr.

(5.36)

r30

Simulacin
Un posible mtodo

es aplicar el

Capbulo 5

algoritmo de Euler hacia delante


x(k

1)

Tfx(k)l + x(k).

(s.37)

No

es posible duplicar el formato del algoritmo del sistema lineal, pero la relacin de la Ecuacin 5.37 es aplicable a cada ecuacin. Este procedimiento produce

xr(k +

xr(k

I):

Tfxr(k)l + x,(k),

* 1) : Z[tan-'lr'(k)- x?(k)] -

2xr(k)l

(s.38)

xr(k).

(s.3e)

Este mtodo se sigue rpidamente escribiendo un pequeo programa que implementa las
Ecuaciones 5.38 y 5.39. La precisin de la simulacin es dependiente de la utilizacin de un
intervalo de clculo suficientemente pequeoi La comprobacin ms simple de la precisin se
obtiene al repetir la simulacin con valores ms pequeos del tamao del paso.
Algoritmos de una mayor complejidad darn errores de simulacin reducidos. La seccin
siguiente describe un conjunto de programas que incluyen la capacidad de aplicar soluciones
numricas a un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Las tcnicas
utilizan variaciones del algoritmo de Runge-Kutta [1].

5.5.

SIMUI.AGN UTILIZANDO MANNE


El paquete de software MATLAB2 proporciona un conjunto de procedimientos computacionales generados por computador que ofrecen capacidades de anlisis numrico eficiente con
clculos que tpicamente utilizan matrices o arrays. La adicin del Control System Toolbox
incorpora numerosas funciones de propsito especial y muchas de estas funciones se adecuan
particularmente al estudio de la conducta en el dominio temporal. Asi un algoritmo de simulacin se aplica rpidamente al introducir un modelo del sistema y a continuacin llamando a
una orden apropiada de Marun.

Simulacin de sistemas lineales


Si un modelo de sistema es lineal y continuo, las rdenes de Marrls que son aplicables incluyen step, impulse, initial y lsim. La respuesta a una entrada en salto unitario, una entrada de
impulso unitario o un estado inicial no nulo se pueden obtener utilizando step, impulse o initial,
respectivamente. Con step e impulse, el modelo se puede introducir como un modelo de estado
o de funcin de transferencia. Observe, sin embargo, que un modelo de funcin de transferencia
invierte internamente a un modelo de estado equivalente y la simulacin numrica en cada
caso se realiza utilizando una tcnica de solucin exponencial matricial (uase Seccin 5.3). Una
solucin a un sistema lineal general se puede obtener utilizando lsim. Esta orden aceptar entradas definidas por el usuario y si el modelo se introduce como un modelo de estado, la utilizacin de lsim tambin permitir la consideracin de entradas mltiples y un estado inicial no
nulo.
2 Para una informacin introductoria sobre el uso de

Mrru y el Control System Toolbox, el lector debe consultar el


Apndice B. Tambin puede desear revisar la informacin del Captulo 3 (Seccin 3.8) y Captulo 4 (Seccin 4.8).

v
Seccin 5.5

131

Simulacin utilizando Marua

Las funciones de respuesta, tal como se muestra en la Figura 5.4, se duplican fcilmente
utilizando la funcin descrita como step. El modelo de estado es

[;;]:[-: -i][r;].[:].
Suponga que la ecuacin de salida

(5.40)

es

y: ll

r,

[];]

+ rora

(5.41)

Despus de acceder a MATLAB, las siguientes instrucciones se introducen individualmente


o se disponen en un archivo M (uase Apndice B):

1;-2 -11;

Matriz
matriz

%
%

matr^iz

"=10
b=l@;21;

.=1r @li
d=t0l;

matniz D
% EI c]cuIo utilizando Ia entrada
% Peticj-n de grfica
%

Iy,x,tl=step(a,b,c,d,

plot(t,1@*x)
gnid, xIabe1('Time (sec)'), ylabel('Amplltude') %Aadirrejillayetiquetas
text(5,9,'x1'), text (2.3,2.2,'x2') % Texto posicionado sobre Ia grfica
una grftca escribiendo print. Como step proporciona la respuesta a un salto uni10 se obtiene
especilicando una grfica de 10*x. El formato de la respuesta x es unamatriz de dos columnas que describe a las dos variables de estado como funcin del tiempo. Como la salida y se
define en este ejemplo que es igual a x1 un& grfica de y sera redundante. Como el formato
step que se aplic a este ejemplo no inclua un vector de tiempos, el intervalo de tiempo y el
instante final se seleccionan automticamente. Si se dehne un vector de tiempos, debe aadirse el smbolo del vector de tiempos al argumento de entrada de la orden step y los datos de
salida reflejarn el cambio. Observe que el usuario puede seleccionar la notacin simblica
para los datos de entrada y las variables del sistema segn desee, pero la secuencia de smbolos tal como se dispone en el argumento de una orden de Mnrrs debe corresponderse con
un formato especfico.
Si el modelo se especifica como una funcin de transferencia, el formato (con numerador y
denominador denotados como (num>, y "den") es [y, x, f] : step(num,den). Suponiendo que u
es una entrada en salto de maenitud 10 v el modelo es
Se obtiene

tario,la visualizacin de la respuesta a una enftada en salto de magnitud de

I(s)
U(r):

2
s2

(s.42)

+ s + 2'

entonces la lista de instrucciones debe incluir 1o sisuiente:


num=[0

2al;

den=[1 1 2];

Iy,x,t]

=step(num, den)

plot (t, y)
etc.

%
;

Coeficiente del numeradon (multipllcado por


Coeficientes del denomi-nador

1@)

132

Simulacin

Captulo 5

La respuesta es y(r). Como esta funcin proporciona la respuesta a un salto unitario, el factor
de 10 se introdujo al aumentar el coeficiente del denominador. La funcin step se implementa transformando la funcin de transferencia a un modelo de estado equivalente. Si se pide una
grltca de x, las variables que constituyen el vector de estado (utilizando el modelo de estado
cannico de control) se representa respecto del tiempo. Como la funcin de transferencia es
una funcin todo polos, la conversin a un modelo cannico de control produce variables de
estado que son proporcionales a la salida y la primera derivada de la salida (uase Seccin 4.5).

Simulacin de sistemas no lineales


El algoritmo de Euler hacia delante (Seccin 5.4) se puede implementar como un conjunto de
MAtlAs, pero hay dos algoritmos de una sofisticacin considerablemente mayor
que son aplicables a la simulacin de sistemas no lineales. Con una simulacin no lineal el
sentencias en

usuario puede emplear las subrutinas definidas en Mntts que llaman a la funcin ode23 (algoritmo de Runge-Kutta de segundo y tercer orden) o la funcin ode45 (algoritmo de RungeKutta-Fehlberg).
Con un modelo no lineal, la descripcin del modelo no se puede introducir simplemente
como un conjunto de matrices; as pues se debe emplear una tcnica algo diferente. Este problema se resuelve utilizando una funcin que es un archivo M para introducir el modelo del
sistema. El usuario debe crear una funcin a medida colocando la palabra function (con argumentos de entrada y salida y un nombre de archivo)en la primera 1nea. Los clculos del archivo M se pueden pasar entonces a la funcin que efecta la integracin numrica.
Volviendo al modelo no lineal de la Ecuacin 5.36, suponga qtre u:2, xr(O): -1 y
xr(O) : 0. El modelo se expresa como sigue:

*t:

xz

*z:tan-t(4-*?)-2*r.

(5.43)

La funcin requerida se describe creando una funcin en un archivo M que se denomina arbitrariamente nlsys.m (se requiere la extensin .m). El modelo se introduce como un conjunto de
expresiones derivadas que reciben valores de x y r del programa principal y devuelven el correspondiente i. El vector columna de las derivadas del estado que se retorna se reconoce como xdot por la funcin ode23. El modelo de la Ecuacin 5.43 se describe como sigue:
La primena lnea crea una funcin llamada
y xdot de salida

function xdot=nlsys (t,x)


xdot(1)=x(2);
xdot 12=1n(4-x( 1)^2)-2*x(21

"nlsys"

con

y x como entrada

El programa principal se introduce entonces de la forma siguiente:


EI clculo nequiere eI nombre det archivo M de Ia funcin: el tiempo de comj-enzo,
eI tiempo de finalizacin y un vecton columna de condlciones iniciales

t@=O; tt=1@;

"=_1;01

It,x]=ode23(' nlsys',t@,tf ,x0)

plot(t,x)

xlabel('Time (sec)' ), ylabel('Amplitude'

), gr^id

Seccin

5.6.

133

Una aplicacin de un sistema de control

El resultado de esta simulacin

se muestra en

la Fieura

5.7.

2,5

1,5

!,1
f'
.=

<

0,5

-0,5
-1

Tiempo (s)
Figura

5.6.

5.7. Una respuesta

en salto con un modelo no lineal

UNA APLICACN DE UN SISTEMA DE GONTROL


Volviendo al sistema de control de posicin de la antena que se consider en el Captulo 3
(Seccin 3.6) y en el Captulo 4 (Seccin 4.2), el sistema se describe utilizando un modelo de
funcin de transferencia y despus empleando un modelo de estado. Aunque uno u otro modelo se pueden usar en una simulacin con MatLAB, el formato del modelo de estado permite
una consideracin simultnea de ambas entradas y el empleo de este formato generan datos de
salida que incluyen todas las variables de estado y las variables de salida'
La entrada de referencia ala antena se supone que es la funcin que se describe en la
Figura 5.8. El ngulo de referencia se compone de una velocidad de cambio constante del ngulo en el periodo de tiempo de 0 a 2 s, seguido por un ngulo constante de 0,5 rad. El par de
perturbacin del viento sobre la antena se supone que es wa rfaga de 20 N-m que existe
solamente entre 4 s y 6 s tal como se ilustra en la Figura 5.8. El programa en MATIAB se
describe como sigue:
La=.@@2; Kd=10@; Ko=1; Ra=4;
% n=N1 /N2 es Ia

Kb=.14i Kt='14i Jeq= 61;

raz6n de engnanaj e y Kd es

a=[-Ra/La -Kb/La -Kd*Ko/La; Kt/Jeq -Beq/Jeq


b=[Kd*Ko/La @i @ nlJeqi A @l;

"=O@-1;@nOl;
d=11 oi@ al;

Beq= '@@1i n='@@4;

la ganancia del detector


A;@

de ngulo

n@l;

'Indica que t se tnaspone


el ngulo de Ia antena
% Definir
(k-1
% la pendiente de la nampa es 0.25
for k=1:41, theta(k)=.25*
)*step; end
% constante pana t >2
enO
for k=42:161, theta(k)=.5;
t=[@: .@5:8]'

; step=.5;

1a entrada de nefenencia para

134

Simulacin

Capitulo 5

0,6

0,4

Referencia de entrada

.&.0,2

10

Tiempo (s)

30

Perturbacin del viento

tr

z-

zo

(D

10

10

Tiempo (s)
Figura
%

5.8. El

ngulo de entrada de referencia y el par de perturbacin del viento.

Definir
for-

e1 pan de pentur.bacin del


:80, Tw(k)=@; end
k=81 :121 , Tw(k)=2@; end

for
for k=122:161, Tw(k)=0;
%

viento

k=1

end

Definin Ia entrada compuesta y la funcin computacional:


u=[theta' Tw'];
% Cada entrada debe ser un vector columna
I

y, x ] =lsim ( a, b, c, d,

u,t ) ;

Peticin de una grfica de Ia entrada y la saLida (todas las filas de ta tercera


columna de x):
figune(1), plot(t,theta','--',t,x(:3)), pause %pulsecualquierteclaparacontinuar
% Peticin de una gr"fica de .14*ia (para genenar una gr'fica de1 par desarrollado) .
figure(2), plot(t, .14*x(: ,1 ) )
%

Para obtenel una copia, escribafigure(l), print; o Jigure(2), print. En la Figura 5.9 se muestran las grficas del ngulo de la antena respecto del tiempo y del ngulo de referencia respecto
del tiempo. El efecto del par de perturbacin es aparente. En la Figura 5.10 se muestra e1 par
desarrollado por el motor. Como la operacin de realimentacin acta para reducir el error, el
ngulo de la antena sigue a los cambios en el ngulo de referencia. El sistema tiende a mantener
el ngulo de la antena en la posicin descrita por la funcin de referencia de la entrada. Es aparente, sin embargo, que un error angular significativo ocurre cuando la antena est siguiendo el
movimiento de la rampa tal como se describe por la entrada y otra vez cuando ocurre la perturbacin del viento. Varias tcnicas que mejorarin el control se consideran en los captulos siguientes.
Lall/Lilizacin de bucles FORpara generar los vectores de entrada (la entrada de referencia y la perturbacin del viento) respecto del tiempo es una de algunas alternativas posibles.

Seccin 5.6.

135

Una aplicacin de un sistema de contnol


0,6

0,4
(u

o 0,3
0,2

Tiempo (s)
Figura

5.9. El

ngulo de la antena y la entrada de referencia,

0,05
tr

rio

Tiempo (s)
Figura 5.10. E1 par desarrollado por el motor.

Como se pueden crear matrices aadiendo partes, las entradas se pueden generar sumando
porciones que ocurren en periodos de tiempo diferentes. Por ejemplo, la referencia de entrada
angular se puede crear como sigue:
11=[0: .05:21' ; thetal=.25*t1.i
12=12.@5: .05:81 ' ; theta2=.5+@*t2i

t=[t1 ;t2] ; theta=[thetal ;theta2]

La entrada de referenci.a
%

Tiempo; Entnada de referencia

finalizada

f36

Simulacin

Captulo 5

Como el programa crea y manipula una serie de matrices, se debe tener cuidado al desarrollar matrices que no se trasponen o en cualquier caso que sean inconsistentes con las dimensiones que se precisan para las operaciones matemticas y las representaciones grficas. Una
llamada a size(t) verilica que hay 161 frlas y una columna que constituyen el vector de tiempos
y una llamadaa size(x) indica que las tres variables de estado (calculadas respecto del tiempo)
se presentan en una malriz con 161 hlas y 3 columnas. Por lo tanto, se obtiene una grfica de
x, especificando x(:,3), obtenindose as todas las filas de la columna 3.

5.I.

SIMULACN UTITIZANDO SIMULINK


SIMULINK es un suplemento de Mtrls (uaseSeccin 3.9) que se utiliza fundamentalmente
como una herramienta para simular sistemas dinmicos. La representacin de un modelo se
desarrolla en un entorno interactivo utilizando representaciones grficas de todos los elementos de simulacin. El formato de diagrama de bloques se ofrece con una gran seleccin de
bloques operacionales incluyendo funciones de transferencia, modelos de estado, relaciones no
lineales y funciones definidas por el usuario. Cuando se utiliza SIMULINK, las grandes tareas
de programacin se efectan todas internamente. El usuario debe construir el diagrama, introducir los parmetros tal como se requieren, seleccionar un algoritmo de simulacin y a continuacin solicitar una simulacin.
La discusin siguiente introduce algunos bloques adicionales de SIMULINK y el procedimiento de simulacin se demuestra con dos ejemplos.

Agunos bloques de SIMULINK


La Sources Library contiene una serie de bloques para generar diferentes seales de excitacin.
Los bloques etiquetados Constant, Step Input, Sine Waue, Pulse Generator y Signal Generator
producirn seales que se utilizan normalmente pafa comprobar sistemas dinmicos. Las caractersticas de cada bloque se pueden determinar realizando una doble pulsacin sobre cada
uno de ellos y examinando los correspondientes cuadros de dilogo. Si las formas de onda son
lineales a tramos, se pueden generar seales peridicas adicionales con el bloque Repeating
Sequence. Las seales se construyen especificando los vrtices de la seal a lo largo de un periodo. Por ejemplo, al especificar l0 2 4] para Time ualues y [0 1 0] para Output ualues produce
una onda tiiangular que oscila entre 0 y 1 con un periodo de 4. Una seal que no est disponible directamente se puede producir al crear el vector de tiempos y de seal en MATLaS e importando los datos en SIMULINK utilizando el bloque From Work-space.
Las lneas de conexin pueden representar una variable simple o un vector. Los bloques
etiquetados Mux y Demux de la Connections Library se utiltzafl para combinar variables (o
vectores) en un vector de dimensin aumentada o para desdoblar un vector en sus variables
individuales. Esto es una capacidad muy til cuando se trabaja con sistemas multivariables o
cuando se combinan seales paru la visualizacin de mltiples seales de salida.
Antes de que se solicite ur.la simulacin, se selecciona un algoritmo de integracin numrica en el cuadro de dilogo Parameters. Las soluciones de sistemas lineales no introducen normalmente ninguna dificultades computacionales especiales y una tcnica de solucin ehciente
(utilizando un algoritmo exponencial matricial) es Linsim. Con modelos no lineales un algoritmo
de Runge-Kutta 3 o Runge-Kutta 5 es normalmente suhciente. Sin embargo, ciertos sistemas
no lineales pueden exhibir problemas computacionales especiales. Por ejemplo, si el sistema es
no lineal y regular pero es de tipo stiff (es decir, algunas variables cambian mucho ms rpido
que otras) puede que se necesite el algoritmo de Gear para obtener un resultado satisfactorio.

Seccin

5.7.

137

Simulacin utilizando SIMULINK

Epmplos
Considere otra vez el sistema de realimentacin multilazos de la Seccin 4.8 y la Figura 4.13.
Suponga que ambas variables de estado xr(r) y xr(r) se tienen que observar y que se representan juntas con la seal de excitacin r(r) en la misma figura. Entonces el diagrama de bloques
de la Figura 4.t3 debe modificarse de forma que arnbas variables de estado sean accesibles
para su representacin. Si la matriz C del bloque G, se fija:a una matriz identidad 2 por 2 y la
atizD se fija a [0 0]r, entonces la salida dei bloque es igual al vector de estado lx, xtfr.El
vector de estado es entonces accesible a los otros bloques. Sin embargo, para mantenr la conducta de entrada-salida correcta dei bloqtfe G, se debe insertar una matriz de ganancia adicional igual alamatriz original C: [1O]. El diagrama de bloques resultante, tal como se muestra en la Figura 5.11, es ehtonce's equivalente aldiagrama de lafigirra 4.13.9om-binando el
vector de estado l*, trl' y el vector de referencia r en un veetor lr x, xt]' (utilizando un
bloque Mux) hace posible repJesentar las tres seales en la misma fltgura.

Sum

x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du

#sr"*

x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du

To File
Figura

5.11.

Un diagrama en SIMULINK con la gestin de seales y datos.

En la Figura 5.11 se utilizan cuatro bloques diferentes de la Sinks Library para visualizar
o capturar la historia de los datos del vector lr x, xrfr. El bloque Graph representa las tres
seales con los resultados que 'e muestran en la Figura 5.12. Este es el mismo tipo
de figura que se produjo con la orden plof de Mruln y manipulaciones posteriores en
MariA y es posible que el usuario realice acciones tales como reescalado y aadido de
textoS. Este bloque,se puede sustituir con un bloque Auto-Scale Graph tal que el dimensionamiento de los ejes se hace automticamente poTSIMULINK. El bloque Scope ptoduce una
visualizacin muy rpida de la respuesta calculada y durante la simulacin se pueden cambiar las escalas de la grfica.
El bloque {o Workspace guarda la respuesta como una matriz en MATLAS con el nombre
de la matrii especificado arbitrariamente por el usuario. Aqu se utlliza <<rx>>. Las columnas de
rx contienen l historia temporal de r, x, y xr. Alternativamente el bloque To FiIe coloca la
respuesta en una matrizdelinida por el usuario y la guarda en un archivo de datos especificado
poi el mismo. Tambin se aade de forma automtica un vector que contiene las corresponientes muestras de tiempo enlamatriz. Si se especiftca <rxt>> como el nombre de la matriz y se
utiliza <<simudato> para el nombre del fichero, entonces escribiendo load simudata en Mlrl-'s
cargar los datos de respuesta en una matriz de nombre rxt en MrI-As. Las frlas de rx con-

138

Simulacin

Captulo 5

4,2
-0,4

o''"tolo(t"t'u

10

Figura 5.12. Respuesta del sistema de dos lazos a una onda triangular.

tienen la historia temporal de r, x1, xry el vector de tiempos. Aunque la Figura 5.11 muestra
los cuatro bloques, no es necesario emplear todos los bloques sink il mismJ tiempo. Observe
que los datos almacenados por el bloque To Workspace no incluyen el vector de iiempos; sin
embargo, la adicin de un bloqu e Clock de la Sources Library producir el vector de tiernpos y
este bloque se puede multiplexar en el bloque To Workspace.
Cuando se simula un sistema no neal las caractersticas no lineales utilizadas comnmente se encuentran en la N onlinear Library. En los Captulos 12 y 13 se presenta un estudio
amplio de los sistemas no lineales y se describelautilizcin de SIMULINK con la seleccin
de una funcin requerida dela Nonlinear Library. En este punto se introduce un ejemplo que
proporciona una simulacin de un sistema no lineal tal como el descrito por el modelo de
estado no lineal de la Ecuacin 5.43. En la Figura 5.13 se muestran tres diagrmas diferentes de
SIMULINK, todos describiendo al mismo sistema. En la Figura 5.13a, eiintegrador 1 representa la primera ecuacin y la parte restante del diagrama representa a la segunda ecuacin.
Este diagrama se desarrolla al rcalaar independientemente cda operacin en la funcin no

lineal

tan-t@-x?)-2x,

con un bloque de SIMULINK apropiado. El bloque Mruqn

Function se emplea para aplicar una funcin de Marras o una expresin especificada por el
usuario en el cuadro de dilogo (atan en este caso).
La Figura 5.13b presenta un diagrama simplificado que se obtiene al utilizar un bloque
Fcn. Este bloque acepta el vector de estado bidimensional formado por el bloque Mux como
entrada y calcula la funcin no lineal tan- L(4 - x?) - 2x, dfuectatnnte. La funcin se define

por el usuario en el cuadro de dilogo del bloque. La expresin actual introducida es


atan(A - u(l)"2) - 2*u(2), donde . es el smbolo interno del bloque requerido por SIMULINK

para representar el vector de entrada.


El diagrama se simplifica an ms en la Figura 5.13c, en la cual cada lnea de seal representa un vector bidimensional. Cuando se conecta una seal vectorial al bloque Integrator,
todas las componentes del vector se integran separadamente, produciendo un vctor de salida

Seccin 5.7.

139

Simulacin utilizando SIMULINK

Suml

Integrato12

x1

Mux

*x1

Integrator2

ffi

(c)

Figura 5.13. Tres diagramas en SIMULINK para simular un sistema no lineal.

de la misma dimensin. En otras palabras, el bloque contiene el mismo nmero de integradores


en paralelo que la dimensin del vector de entrada. La condicin inicial de los dos integradores
0]': El bloque Mtrt.n Function es
en este ejemplo se fijan en el cuadro de dilogo a
tambin multimensional. La dimensin de entrada se determina automticamente por la dimensin de !a lnea de seal, pero la dimensin de la salida se puede especificar por el usuario
en el cuadro de dilogo (el valor por defecto se fija de manera que coincida con el de la entrada).La funcin introducida puede ser cualquier expresin en MAttAB, posiblemente multidimensional. En este caso, es el vector formado por el lado derecho de la Ecuacin 5.34 --que es,
u(I)"Z) 2*u(2)1. En muchos casos, el bloque Fcn y el bloque MATLAB Function
lu(2); atan(4
se pueden utilaar indistintamente para producir el mismo resultado. Una gran diferencia es
que el bloque Fcn slo puede producir una nica salida. Sin embargo, el tiempo de ejecucin es

[-1

normalmente ms rpido con este bloque. Finalmente, una peticin de simulacin con cualquiera de los diagramas produce la misma respuesta que se muestran en la Figura 5.7.

lJ

Simulacin

Captulo 5

La

capacidad de efectuar estudios de simulacin de sistemas en el dominio temporal es un


recurso valioso para un diseador de sistemas. La u;filizacin de simulacin digital es una tcnica prevalente, pero el clculo analgico visualiza algunas caractersticas deseables que pueden utilizarse en un entorno acadmico.
El modelo de estado representa un formato excelente para el desarrollo de modelos de
simulacin (de cualquier orden), utilizando o simulacin analgica o digital. La conversin de

un modelo de estado a un diagrama de simulacin analgico se obtiene sin ninguna incertidumbre con respecto a la identificacin de seales que aparecen en las salidas de los integradores. As pues, un estado inicial distinto de cero se implementa libremente.
Las tcnicas de simulacin digital tal como se han presentado estn todas desarrolladas
utilizando el formato del modelo de estado. Un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales se
puede convertir a un conjunto de ecuaciones en diferencias lineales utilizando distintas tcnicas. El algoritmo de Euler hacia delante se implementa fcilmente como un programa simple
de clculos matriciales repetidos, pero el intervalo de clculo debe ser relativamente pequeo.
El algoritmo trapezoidal es algo ms complejo, pero el error es considerablemente ms peq.reo si se considera un tamao de paso fijo. Una simulacin de sistema lineal se puede realaar
tambin utilizando la funcin exponencial matricial. La entrada se puede describir utilizando
una funcin constante a tramos o una funcin lineal a tramos.
La simulacin de un modelo de estado no lineal se rcaliza rpidamente utilizando el algoritmo de Euler hacia delante, pero una implementacin satisfactoria puede requerir la aplicacin de orden superior.
El paquete de software Marras con el Control System Toolbox proporciona un conjunto
de procedimientos computacionales generados por computador que dan procedimientos de simulacin eficientes para sistemas lineales o no lineales. Las funciones de Marran que son
aplicables al estudio de la conducta en el dominio temporal con modelos de sistema lineales
continuos incluyen impulse, step, initial. Las funciones asumen una entrada impulsional, una
entrada en salto y un estado inicial distinto de cero, respectivamente. Considerando impulse y
step, la descripcin del sistema puede introducirse o como un modelo de estado o un modelo
de funcin de transferencia, pero las soluciones se realizan utilizando una descripcin de modelo de estado. La utilizacin de lsim permite la consideracin de una entrada definida por el
usuario. Si el modelo del sistema se introduce como un modelo de estado, lsim permite la
consideracin de entradas mltiples y un estado inicial distinto de cero. La simulacin de sistemas no lineales se puede efectuar utilizando ode23 u ode45 para introducir un algoritmo de
integracin aplicable.
La aplicacrn de SIMULINK proporciona un mtodo grfico con el desarrollo de un
diagrama de bloques. Los bloques ofrecen una seleccin amplia de funciones operacionales que
incluyen funciones de transferencia, modelos de estado, relaciones de transferencia no lineal v
funciones definidas por el usuario.

Los circuitos que se utllizan para simulacin analgica son similares a los circuitos que

se

consideran en los captulos que siguen para el diseo de controladores continuos. Las aplicaciones incluyen el diseo de controladores PID analgicos (proporcional-integral-derivativo)

Pnoblemas

141

y diferentes
_funciones de compensacin. El desarrollo de relaciones de tiempo discreto para
simulacin digital tambin incluye algunos conceptos que aparecen en otras reas de estudio.
Las funciones son similares en muchos aspectos a los modelos matemticos que se consideran
con el estudio de los sistemas de datos muestreados.
Los programas de simulacin son, por supuesto, aplicables a modelos de iistemas continuos lineales y no lineales tal como se consideran a lo largo de este texto. Las funciones de
Marl-ls se utilizan como una medida a otras reas de estudio, incluyendo el desarrollo del
lugar de las races, diagramas de respuesta en frecuencia, simulacin de sistemas en tiempo
discreto y tcnicas de asignacin de polos. La capacidad de combinar la simulacin en el dominio temporal con la aplicacin del plano-s, plano-z o de las tcnicas de respuesta en frecuencia
es una herramienta valiosa.

REFERENCIAS
I.
2.
a
J.

L. O. Chua y P. Lin: Computer-Aided Analysis of Electronic Circuits: Algorithms and Computational


Technic1ues, Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall, 1975.
H. Saadat: Computational Aids in Control Systems tlsng Matlab, McGraw-Hill, Nueva York, 1993.
B. C. Kuo y D. C. Hanselman: Matlab Tools for Control Systan Analysis anil Design, Englewood

Cliffs. N. J.: Prentice Hall,1994.


B. Shahian y M. Hassull: Control System Design (Ising Matlab, Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall,
1993.

5.

K. Ogata: Soloing Control Engineering Problems with Mattab, Englewood Cliffs, N.


1994.

J.: Prentice Hall,

Problemas
5.1.

Determinar un diagrama de simulacin en un computador analgico para el modelo de funcin de


transferencia que se presenta en la siguiente ecuacin. IJtilizar la formulacin grfica cannica de
control para proporcionar la conversin. Utilice smbolos de simulacin analsicos adecuados v
etiquete la entrada como r(r) y la salida como y(t).

r(s) _

5.2.

Repita el Problema 5.1 utilizando la funcin de transferencia que se presenta en la siguiente ecuacin

s-l-O5

Y(s)

R(s)
5.3.

5.4.

s*2
s2+2s+4

R(s)

s3

0,4s2

0,8s

Repita el Problema 5.2 peto utilice la formulacin grfica cannica de observador para proporcionar la conversin.
Si se considera la funcin de transferencia todo polos que se describe en la siguiente ecuacin, deter-

minar un diagrama equivalente en un computador analgico utilizando la iormulacin grfica cannica de control para proporcionar la conversin. Si x(r) representa la posicin de salida, entonces

identihque la salida de todos los integradores como variables fsicas del sistema. Observe que los
factores de ganancia se pueden desplazar a otras ramas si ninguna de las ganancias de los cminos
directos o ganancias de lazos se alteran.

x(s)

R(s) s3+2s2*3s*5

Simulacin

142

CaPitulo 5

un diagrama de simulacin analgico para representar el modelo de estado que se describe


en li ecuacin siguiente. Utilice smboloi anlgicos adecuados y ponga etiquetas a la enttada,
salida y todas las variables de estado del diagrama.

5.5. Dibuje

[;]:[ ? ;][;].[;]'
y: ro -"[l;]
5.6.

+ rlru

Considerando la Figura P5.6 determinar or(t).

Figura P5.

5.7.

Considerando el circuito de la Figura P5.7, encontrar or(t) si ur(0)


ques equivalente como un paso inicial de la solucin.

:0.

Dibuje un diagrama de blo-

2u"(tl

Figura P5.7

5.8.

Dos pequeos generadores idnticos de CC tienen sus inducidos conectados en serie, y la salida se
cortoiircuita tal como se muestra en la Figura P5.8. Determinar un modelo de estado para el sistema utilizando como variables de estado ar(t), ar(t) e (4. A continuacin determinar un diagrama
de simulacin analgica. Observe que la direccin supuesta positiva de K,i(r) est en oposicin a la
direccin supuesta como positiva de a, y ar.

143

Problemas

Ir(t) or(t)

ffi)*n,
,'zftl

ffi),^,
Tzftl

2R"

2L"

Krr(t)
Corto
Ko,ozltl

Par en

oposicin
Figura P5.8

5.9. Dado el modelo de estado que se describe en la ecuacin

siguiente, utilice una aplicacin de <lpiz


y papeb del algoritmo de Euler hacia delante para determinar los valores de x, y xzpara algunos
intervalos de clculo. Suponga que f : 0,01 s, y determinar xt y xz para t :0,01; 0,02 y Q03 s.
Suponga que xr(0) : xz(0) :0 y u: 5e-'.

[;;
5.10.

t-l -ilt:;1. 1,

Suponga que necesita intentar un nuevo algoritmo numrico parala solucin numrica de sistemas lineales (el modelo del sistema es i: Ax * Bu) utilizando la siguiente relacin:
x(/<

Resolver parax(k
lgebra matricial.

1)

0,2T1;t(k)l + 0,8r[*(k

1)] + x(r)

+ l),7, A y B.No viole ninguna regla

del

5.11. Podra describirse el algoritmo del Problema 5.10 como una combinacin de los algoritmos

de

1) en trminos de x(k), u(k), u(k

Euler hacia delante y de Euler hacia atrs? Si esto es cierto, cmo difiere de un algoritmo trapezoidal?

5.12. Si se considera el modelo del sistema no lineal que se describe

en la siguiente ecuacin, utilice el


algoritmo de Euler hacia delante para determinar x1 y x2para los dos intervalos de clculo siguientes a cero si Z:0,005. Suponga que xr(0): I y xr(O): 1.

xr: -2x,
iz: -xt+.0,04xrx,
M

S.t.

Si se considera el modelo del sistema del Problema 5.5, utilice MATLAB para representar xr(t), xr(t)

/(t) respecto del tiempo si a es una entrada en salto unitario. Cuando efecte esta simulacin,
utilice un vector de tiempos a medida con t=[0:0.05:5]. La orden step apropiada es entonces
e

Iy,

x,t]

a.
b.
c.

Calcular el estado con i, : *z I comparar con el estado frnal que observa en sus grficas.
Determinar el valor mximo de cada una de las variables de estado utilizando max(x).

= step(a, b, c,d,

1,t).

Adems,

Insertarunalneadeprogramaparasolicitar

tt'x(:,1)l

yutiliceelresultadoimpresopara

determinar los instantes de tiempo de todos los cruces de cero de xr(r). Para obtener datos
impresos no siga esta instruccin con un punto y coma.

144

Simulacin

CaPtulo 5

M S.t. Si se considera

el modelo del Problema 5.9, utilice MRrI-Rs para representar las variables de estado respecto del tiempo. Utilice lsim para introducir la entrada exponencial. Si se especifica un
vector de tiempo tal como el descrito en el Problema 5.13,1a entrada viene simplemente descrita
como u = 5*exp(-t).

Ml S.tS.

Si se considera el sistema de la Figura P5.8, simular el sistema utilizando Mlrr-ns. Suponer que

J:1,00 x 10 3 kg-m', B:1,00 x 10-3 N-m/(rad/s), K,:0,150 N-m/A, Ku:0,150 v/(rad/s)'


L":1,00 x 10-3 H, y Ro :2,00 O. Considerando cada uno de los tres modos de operacin si-

guientes, determinar el tiempo requerido para que ar(t) y cor(t) alcance el 95 oA de su valor final y
tambin determine los valores finales. Suponer que el sistema est inicialmente relajado.

^.
b.
c.

Tr(t):0,100u"(r) y T2Q): O
Tr(t) : 0,i00u,(r) y Tz(t) : 0,100a"(r)
Tr(t):0,100u"(r) y Tz(t): -0,100u"(r)

Sugerencia: utilice la funcin lsim con t = [@:.05:1@l' (observe la traspuesta). Entonces


u1 =T1 + 0*t proporciona una columna de valores de entrada con el nmero correcto de elementos.
El otro elemento se puede describir de una forma similar y u= [ u1 u2 ] se compone entonces de dos
columnas que representan las dos entradas como una funcin del tiempo. Un mtodo posible de
o/o del valor final calcuobtener el valor hnal calculado y el instante de tiempo que se alcanza el 95

lado es utilizar las sentencias siguientes:

In,m]=size(t);
k=1 i

while abs(x(k,1)) < .95*abs(x(n,1)), k=k+1; end;


f1=x(n,1), t1=.@5*k,
A continuacin repetir las ltimas tres instrucciones considerando la segunda velocidad.
de pndulo rgido (uase Problemas 2.14 y 4.14) se modifica con la adicin del rozamiento viscoso, pero se elimina la fverza aplicada. El sistema no forzado proporciona el siguiente
modelo no lineal:

Ml S.tO. Un modelo
0(t):

a(t)

aB
(r): -isen0(r)(."M(
-o(tl
SupongaqueM:2,0}kg,B:0,10N-m/(rad/s)y(:0,400m.Observequeg:9,81m/s2.Utilizando M.rlAB representar 0(r) respecto del tiempo durante 5 s si

a.

0(0)

:; rad. a-r(0):0
4

b. 0(0): 1rad, c(0) : 0


c. 0(0): zrad, o{0):0
Nota: Debe generar una funcin en un archivo M con una descripcin del modelo del sistema. Si
describe M,l, B y g ilizando notacin simblica dentro de la funcin, ser necesario incluir una
sentencia que describa estos parmetros como variables globales. Si no, solamente las variables del
argumento especihcado (x y r) se pasan a la funcin.

el modelo del Problema 5.16 sustituyendo senO(r) por g(r). A continuacin repita las
partes (a) y (b) V compare los resultados con los anteriores. Utilice el programa de MnrlAs tal
como se ha desarrollado para el Problema 5.16 y las sentencias hold on y hold off de forma que

M S.tZ. Linealizar

pueda temporalmente mantener las grfrcas y colocar las funciones de respuesta lineal y no lineal
sobre las mismas srficas.

145

Problemas

M S.tS. Reproduzca

la simulacin del sistema de control de la antena (Seccin 5.6) utilizando MarLnB con
la misma entrada de referencia y la misma perturbacin de viento. Cuando est convencido que la
simulacin es correcta, haga lo siguiente:

a.

Investigue el cambio en comportamiento que ocurre cuando K, se aumenta por un factor de


dos y se disminuye tambin por un factor de dos. Obtenga las grficas de error angular respecto del tiempo y presente los resultados con las tres funciones de respuesta en una misma

b.

Determine un mtodo de obtener la tensin del motor respecto del tiempo. Visualice la tensin
del motor respecto del tiempo en una misma grfica con Ko :0,5, I y 2.

grfica.

E S.tS. Considere el sistema que se muestra en la Figura P5.19. La seal de entrada comienza con una
rampa de pendiente 0,4 y entonces se hace constante en t : 3,0. Construya un diagrama en SIMULINK para describir este sistema utilizando bloques de funcin de transferencia. Represente r(t),
y(t), e(t) y u(r) respecto del tiempo.

Figura P5.19

el Problema 5.19 utilizando los bloques del modelo de estado. Utilice un modelo cannico
E 5.20. deRepita
control para
planta.
describir la

Represente 4t),

l\t) y las variables de estado.

E 5.21. Repita el Problema 5.16 utilizando SIMULINK.

tr 5.22.

Sea el sistema no lineal

: x2,
iz: -xr.-1,2(l+x2r)x,
Kr

Desarrollar un diagrama en SIMULINK para simular el sistema. Representar las variables de

es-

tado respecto del tiempo si

xr(O):-1yxr(0):0
^.
b. xr(O): 5 y xr(0): 5
E

S.ZS. Sea el sistema

xr: x2,
ir: -8x, -

1,2(l

xzr)x,

8u(t)

Suponga condiciones iniciales nulas.

a.

Utilice SIMULINK para comparar la respuesta del sistema si a(r) es una onda cuadrada con

b.

una magnitud de 1,0 y un periodo de 10,0 s. Represente todas las variables de estado y la seal
de entrada respecto del tiempo en la misma grfrca.
Repita la parte (a) si a(t)es una onda triangular de magnitud 2,0 y periodo 100.

Establdad

G.l.

tNTRoDuccru
La estabilidad dinmica de un sistema de control es una propiedad crtica que se refleja en el
carcter de la respuesta transitoria. Si se considera el control de un sistema lineal, una componente importante de un diseo satisfactorio es obtener una respuesta natural que presente un
decaimiento asinttico rpido y con buen comportamiento. Si la respuesta natural no decae, el
efecto se observa como una prdida de la accin de control deseada. Aunque tericamente un
sistema lineal puede presentar una respuesta transitoria que ni incremente ni decaiga, la manifestacin normal de inestabilidad es una respuesta natural que presenta una magnitud que
aumenta exponencialmente o una oscilacin con una magnitud que aumenta exponencialmente. La accin de irse fuera de control de la respuesta natural tiende a contrarrestar la respuesta forzada rpidamente; as se vence la accin normal de control. El crecimiento del transitorio es acotado eventualmente por algn tipo de comportamiento no lineal, pero la limitacin
puede que no ocurra de forma elegante. Dependiendo de la aplicacin, el comportamiento ines-

table puede producir una situacin peligrosa o un fallo catastrfico.


La intrincada relacin entre estabilidad y la forma en la que se utiliza la realimentacin es
uno de los aspectos ms interesantes del diseo del sistema de control. Una configuracin realimentada coniebida pobremente puede producir una situacin de inestabilidad c-uando se aplica al control de una planta estable. Por otro lado, una configuracin realimentada bien concebida puede producir una actuacin estable cuando se aplica a una planta inestable. Por lo
tanto, la estabilidad es un tpico fascinante e importante. Un diseador de sistemas tambin
debe preocuparse de la robustez del sistema de control en relacin con la estabilidad es importante que la capacidad de presentar una respuesta estable no sea signifrcativamente alterada
por cambios que puedan ocurrir en los parmetros del sistema.
Sin embargo, una investigacin de la estabilidad no es necesariamente difcil. Si el modelo
de sistema es lineal e invariante en el tiempo, la evaluacin de la estabilidad del sistema es
relativamente directa y sencilla. Es una propiedad intrnseca de los sistemas lineales que la
estabilidad no dependa del nivel de la seal, la estabilidad del sistema lineal depende slo de las
caractersticas del modelo de sistema.

Estabilidad

144

captulo 6

4.2. CRTERIOS DE ESTABITIDAD APLIGADOS A MODELOS


DE FUNCIONES DE TRANSFERENGIA
Si se considera un sistema de una entrada y una salida (SISO), con un modelo de funcin de
transferencia I(s)/R(s), la localizacin de los polos de la funcin de transferencia determina el
carcter de la respuesta natural, como se observa en la salida. Si todos los polos estn localizados en el semiplano izquierdo de s, entonces todos los trminos que componen la respuesta
natural decaern asintticamente a cero. Para estar seguros de que el decaimiento asinttico
tambin se presenta por las variables internas del modelo, es necesario excluir un caso especial
e inusual, no debe haber cancelacionesl de los ceros y polos que existan en el eje jco en el
semiplano derecho del plano-s. Con esta restriccin, una localizacin de todos los polos en el
semiplano izquierdo es suliciente para asegurar que todos los trminos de la respuesta natural
decaern asintticamente a cero (independientemente del punto de observacin) Esta condicin se conoce como estabildad asintticq.

EJEMPLO

6.1

Con un modelo de funcin ile transferencia, la estqbilidail se puede determinar uerilicando la localizacin de los polos de Ia funcn de transferencia en lazo cerrado.

Determinar si el sistema mostrado en la Figura 6.1 es asintticamente estable con


clculo de la evaluacin de la funcin de transferencia enlazo cerrado produce
r(s)
R(s)

K:

15

15

s3+6s2*8s+

15

(s+5)(s

+0,5-

j1,66)(s+0,5

+ jr,66)'

2,5. El

(6.1)

s: -5, s: -0,5 + j1,66 y s: -0,5 - j1.,66. Por lo tanto, los


polos de la funcin de transferencia estn en el semiplano izquierdo, y el sistema es asintticamente
y los polos estn localizados en
estable.

Figura

6.1. Un

modelo de sistema de control.

Adems, se puede investigar la estabilidad del sistema de control del Ejemplo 6.1 viendo la
funcin de la respuesta y observando el efecto de los cambios en el valor de K. Si se asume que
r(r)es igual a (1 + 0,2t)u"(t). Entonces R(s)es igual a (s + 0,2)ls2 y

Y(s):

+ 0,2)
s2(s+5)(s2+s+3)
15(s

(6.2)

Aplicando la expansin en fracciones simples y la transformada inversa nos lleva a

y(t):10,2t +

0,893

0,125e- s'

0,768-0's'(cos 1,66t + 0,951 sen 1,66t)fu"(t). (6.3)

1 Una funcin de transferencia exhibe una cancelacin de polo-cero en s


en esta localizacin de forma tal que se cancelan los factores (s - sr).

s1. Si hay un cero que coincide con un polo

Seccin

6.2.

149

Cniterios de estabilidad aolicados a modelos de funciones de transferencia

Los dos primeros trminos de la Ecuacin 6.3 son formulados como respuesta a la presencia de polos que se introducen por la entrada; por lo tanto, los trminos que corresponden al
dominio temporal comprenden la respuesta forzada. Los otros trminos son introducidos en la
formulacin de la salida por polos de la funcin del sistema, y los correspondientes trminos en
el dominio del tiempo constituyen la respuesta natural. Dado que todos los polos del sistema
tienen parte real negativa, la respuesta natural decae asintticamente a cero y el sistema es
estable. La funcin de respuesta y(r) presenta una transicin relativamente suave desde el estado inicial a la respuesta forzada, tal y como se muestra enlaFiguta 6.2a.
Si K se aumenta hasta 10. la funcin de transferencia es
60

60

Y(s)
R(s)

s3

+ 6s2 + 8s +

60

(s

6,255Xs2

0,2547s

(6.4)

9,593)'

ylasracesestnsituadasens: -6,25,s: *0,127 + j3,09,s: *0,127 -i3,09.Condospolos en el semiplano derecho dados por la funcin del sistema, dos trminos de la respuesta
natural presentan factores exponencialmente crecientes y el sistema es inestable. Aplicando la
misma entrada, la respuesta

y(t):10,2t +

0,973

es

0,185e-6'25'

0,789e+o'127(cos 3,09t

+ 0,405 sen

3,09t)lutt).

(6.5)

lJna grfica de la respuesta del sistema inestable

se muestra en la Figura 6.2b.


Puesto que la respuesta natural predicha es una funcin que crece sin lmites, esta respuesta
se puede reproducir con un sistema fsico slo durante un tiempo limitado. El nivel de la seal
aumentar hasta que la operacin se extienda en una regin de operacin no lineal, el resultado linal es modificado por caractersticas no lineales. Por ejemplo, si un aumento muy grande
de la seal lleva a un amplificador a la saturacin durante una parte de cada ciclo sin daiar al
amplificador o sin producir ningn cambio en otros parmetros del sistema,la accin limitante
del amplificador alterar el modelo de manera que la amplitud de la oscilacin est acotada.
Sin embargo, no siempre se logra sin peligro un lmite superior en el nivel de la seal. Dependiendo de las caractersticas fsicas del sistema, la accin incontrolada puede producir un fallo
en el sistema.

SiK:8,entonces
Y(s)
R(s)

48

48
s3

+ 6s2 + 8s+

ylos polos delsistemaestnlocalizadosens:

48

(s+

6Xs2

(6.6)

+ 8)'

- 6,s: +i2tp.y s: -i2rn.Con

dos de los

polos del sistema localizados en el eje jco, si de nuevo se determina la respuesta con la misma
entrada, el resultado es

y(t):10,2t +

0,967

- 0,176e-6' - 0,791 cos 2rpt -

0,444

sen

2r/i,tlu"(t).

(6.7)

Puesto que dos trminos de la respuesta natural no decaen, el sistema no es asintticamente


estable. La respuesta se muestra en la Figtra 6.2c.
Un aspecto de la teora de sistemai; algo sorprendente es la existencia de distintas definiciones comnmente utilizadas de estabilidad. La condicin de la frontera de estabilidad (como se
describi con K
8) no satisface la condicin de estabilidad asinttica;sin embargo, cumple la
Para evitar un conflicto de terminologa, esta situacondicin de estabilidad de Lyapunou

fll.

cin se identifica simplemente como estabilidad marginal.

150

Esrabilidad

captulo 6

Tiempo (s)
(a)

46

Tiempo (s)
(c)

Figura 6.2. Funciones de respuesta: a) estabilidad asinttica, b) inestabilidad


y c) estabilidad marginal.

Si un sistema incluye almacenamiento de enefga, pero no presenta prdida de energa, uno


o ms polos estn situados exactamente en el eje j@. Por lo tanto,la condicin mafginal representa una condicin sin-prdidas. Tericamente un sistema realimentado activo con eiementos
disipativos puede imitar la condicin de sin-prdidas midiendo la respuesta y sumando la cantidad exacta de energa que se requiere para sustituir las prdidas. Esta condicin se muestra en
la Figura 6.2c, pero un duplicado fsico exacto est sujeto a la restriccin prctica de mantener
un par de polos precisamente en el eje jot Una desviacin ligera de los polos del eje jco causar un incremento o un decremento muy pequeo en la magnitud de la componente oscilatoria.
Si los polos se sitan en el semiplano derecho, la respuesta natural crecer en magnitud hasta
que la actuacin sea modificada por caractersticas del modelo no lineales o dependientes del

tiempo.

Volviendo al sistema de la Figura 6.l,la determinacin de la relacin de transferencia descrita por E(s)/R(s) o U(s)/R(s) produce un polinomio denominador que es idntico al denominador de f(s)/R(s). El polinomio denominador se conoce como polinomio caracterstico, y si el

Seccin

6.3.

Cniterios de estabilidad aplicados a modelos de estados lineales

151

polinomio denominador se iguala a cero se obtiene la ecuacin caracterstica. La ecuacin caracterstica para el sistema descrito es

s3+6s2.r8s*(6K):0.

(6.8)

Por supuesto,las races de la ecuacin caracterstica son los polos de la funcin de transferencia, y los polos de la funcin de transferencia determinan el carcter de la respuesta natural.
As, si todas las races de la ecuacin caracterstica estn localizadas en el semiplano izquierdo,
todos los trminos de la respuesta natural decaern asintticamente a cero.
Otra definicin de estabilidad est descrita como estabilidad entrada-acotada. salida-acotada (o BIBO). La estabilidad BIBO se obtiene si la salida est acotada como respuesta a toda
entrada acotada. Claramente, si un sistema lineal presenta estabilidad asinttica, tambin presentar estabilidad BIBO. Sin embargo, el concluir que BIBO garantna estabilidad asinttica
requiere consideraciones cuidadosas. Aunque inicialmente podra parecer que la presencia de
races simples (no repetidas) de la ecuacin caracterstica en el eje ja es consistente con la observacin de salida acotada, una consideracin pensada de la delinicin excluir las races del
ejeia como condicin de estabilidad. Por ejemplo, si existen polos en *j@s,la respuesta correspondiente en el dominio temporal es (sen aot)u"(t). Sin embargo, si la entrada es igual 4 (sen
a4t)u,(t), entonces el producto de la entrada transformada y de la funcin de transferencia sita
un segundo par de polos en *jao.Con races repetidas, la respuesta correspondiente en el
dominio temporal contiene una componente de la forma (Kt cos oot)u,(t), y la expresin no
est acotada. As pues, el requerir una respuesta acotada para todas las entradas elimina la
aparicin de races simple en el eje ja; como condicin de estabilidad. De ah,la estabilidad
BIBO aplicada a sistemas lineales implica estabilidad asinttica (asumiendo que no hay cancelaciones de polos y ceros en el eje jo ni en el semiplano derecho).

6.3.

CRITERIOS DE ESTABILIDAD APLIGADOS A MODETOS


DE ESTADOS LINEATES
Si un sistema lineal, invariante en el tiempo, se describe utilizando el modelo de estados, el
modelo del sistema es

i(r):

Ax(r) + Bu(r)

(6.e)

y el sistema es asintticamente estable si todos los trminos de la matriz de transicin de estados tienden a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, un sistema presenta estabilidad asinttica-si

lim
+@

(t):

(6.10)

0'

La transformada de Laplace delama1liz de transicin

es

(6.11)

y el polinomio denominador de cada trmino de @(s) se determina evaluando det(sl - A). As


pues, la estabilidad asinttica se satisface si todas las races de det (sI - A) estn localizadas en
el semiplano izquierdo. La ecuacin caracterstica es
det (sI

- A) :0.

(6.t2)

Esrabilidad

152

capibulo 6

Las races del la ecuacin caracterstica (Ecuacin6.12\ se conocen tambin como qutoDalores
de A.

EJEMPLO

6.2

Con un modelo lineal de estados que describe el sistema completo en lazo cerrado, Ia estabilidad se
puede eoaluar determinando la localizacin de las races de Ia ecuacn caracterstica obtenidq mediante detkl

A)

0.

Volviendo al modelo considerado en el Ejemplo 6.1, convertir la descripcin al modelo de estados e


investigar la estabilidad utilizando el modelo de estados.

Solucin. Si se consideran las tcnicas de conversin descritas en el Captulo 4, no hay un nico


modelo de estados que sea equivalente al modelo de la funcin de, transferencia; sin embargo, la
evaluacin de un modelo cannico de control equivalente produce

ol[*,-l lol

01
li, l:l 00
Li.] L -6K -8

[u'l

y(t): l6K

tll ,, l+|oI'o
6lL'. _l Ll l
[''-l

0rl"I

LX'

(6.13)

(6.r4)

Entonces la ecuacin caracterstica es

ol

Is -t
a"tl

L6K

(s

-1 l:0
+ 6)l

s3+6s2*8s*6K:0.

(6.1s)

(6.16)

Este resultado es idntico a la ecuacin caracterstica obtenida utilizando el modelo de la funcin


de transferencia, y el sistema es estable si y slo si todas las races de la ecuacin caractestica
tienen parte real negativa.

6.4.

TEST DE ESTABILIDAD
Una aproximacin directa a la determinacin de la estabilidad en sistemas lineales es factorizar
la ecuacin caracterstica y comprobarlalocalizacin de sus races. Este procedimiento no slo
produce una evaluacin absoluta (s o no)de la estabilidad, sino que da informacin relacionada con el grado relativo de estabilidad de un sistema estable. Dependiendo de la posicin de las
races en el semiplano izquierdo, el sistema puede producir una respuesta natural inaceptablemente prxima a la regin de inestabilidad. Si el orden del ponomio es mayor que dos, normalmente se utilizan algoritmos iterativos para encontrar las races, y la localizacin de las races
normalmente se lleva a cabo con herramientas de computacin digital (uase Seccin 6.5).
En ciertas circunstancias, la inspeccin de los coeficientes de la ecuacin caracterstica nos
informacin
sobre la estabilidad. Para producir races que estn todas en el semiplano uda

Seccin 6.4.

153

Test de estabilidad

quierdo de s, todos los coeficientes deben ser del mismo signo, y todos los coeftcientes deben ser
distintos de cero. Estas son condiciones necesarias para detenninar que todas las races tienen
parte real negativa, pero no son condiciones suficientes. Considerar los siguientes ponomios:

a. s3+2s2-4s*10
b. s3+2s2+10
c. s3+2s2*4s*10.
Es claro que no todas las races de los dos primeros polinomios estn en el semiplano izquierdo, pero no es clara una conclusin con respecto al tercer polinomio a menos que se obtenga
informacin adicional.
Tcnicas descritas como el criterio de Hurwitz y el criterio de Routh proporcionan informacin adicional. El criterio de Hurwitz (dado por A. Hurwitz en 1895) describe el desarrollo de
un conjunto de determinantes que deben ser positivos como condicin necesaria y suhciente
para que todas las races estn en el semiplano izquierdo. El criterio de Routh (dado por A.
Routh en 1897) presenta una variacin de la tcnica de Hurwitz que es algo ms fcil de aplicar, y la tcnica revisada se describe a veces como criterio de Routh-Hurwitz. La versin de
Routh se basa en el desarrollo de un array de elementos con una secuencia prescrita de manipulaciones algebraicas para detectar la condicin de que todas las races estn en el semiplano
izquierdo. Aunque las races del semiplano derecho y del izquierdo no son calculadas explcitamente, el test de Routh revela el nmero de races del semiplano derecho, y el test se puede
extender paralocalizar con precisin las races en el ejejro.
La importancia del criterio de Routh-Hurwitz se ve algo disminuida por la capacidad de
ejecutar algoritmos de bsqueda de races fcilmente (con computacin numrica), pero tambin es claro que esta tcnica clsica proporciona un procedimiento exacto y simple que es
valioso en ciertas circunstancias. Si se considera la posibilidad de una transicin entre estabilidad e inestabilidad (debido a un cambio en un parmetro del modelo del sistema),la condicin
de transicin puede ser evaluada directamente. Por lo tanto, la aplicacin del test de Routh es
particularmente til cuando se buscan los lmites de variacin de los parmetros sin que las
races de la ecuacin caracterstica se siten en el semiplano derecho. Puesto que el procedimiento no requiere una bsqueda iterativa, el test se puede hacer simplemente con <<lpiz y papeb>.
Considerando el formato del array de Routh (uaseTabla 6.1), los coeficientes del polinomio generan las primeras dos filas del anay, y las filas restantes se generan secuencialmente
utilizando relaciones algebraicas que utilizan elementos obtenidos de las dos lilas anteriores. El
nmero de races del semiplano derecho se determina por inspeccin del array completo. Considerar un polinomio de grado n con los subndices de los coeficientes numerados consecutivamente, comenzando con subndice cero aplicado al de mayor grado2. Entonces el polinomio es
aos'

f ars'-t .'. I

an-rs

ar.

(6.r7)

El

arcay de Routh est formado por lilas que estn etiquetadas consecutivamente de la
primera a la ltima con s'arriba del todo y por s0 abajo del todo. Las filas,primera y_segunda
1,
ie forman considerando coehcientes alternos comenzando con los coeficientes ,f y ,f - respectivamente. Los coeficientes de las filas siguientes se determinan utilizando las expresiones descritas. El array terminar en la fila s0 con un nico elemento igual a an.
2 El etiquetado de cbeficientes
Routh.

se

cambia (con respecto a otros captulos) para simplificar la notacin como un array de

154

Esrabilidad

'

br

a2
a3
b2
b3

sn-4

LO

Ct

C" "'

L1

(3

(s "'

s'
J-l
sn-

.s'-

ao

ar
2

bo

s-'

caprulo 6

a4
Qs

b4
bs

:
1

s-

zo

so

zl

En esta tabla,

uo^_

-l Iloo orlI'
at lat

azl

n.:-Jlo,
bo

o.l

lbo b,l'

c^:-l
Y

zt:

t lA
- 'luo
Dt lDt

b.l
-t.

brl'

tr:11o"
at
lat

h :-t

":

"-1.
asl

, -Iloo
o+:at |lat

aul

at

l.

erc.;

-lla, ' a.l


bo lbo b*l'

. -lla, a,l
bs:
, l,' oel
, l.
oo

etc.;

-l lbo bnl

-l
c+: -l- |lbo
, otll.
Dt lDt

erc.;

u,lu,

brl'

lDo

bul

a".

Si se'observan las expresiones de los elementos de la tercera columna se deduce que hay un
patrn reconocible para los clculos requeridos. Los clculos continan en la hla hasta que
produzcan coeficientes igual a cero. La fila siguiente se determina siguiendo un procedimiento
idntico, pero desplazando una lila. Cuando sea necesario, se aade un cero al frnal de una fila
para completar el determinante. Cuando el anray est completo, la estabilidad se evala observando su primera columna. El nmero de races en el semiplano derecho es igual al nmero de
cambios de signo de la primera columna.

EJEMPLO

6.3

Si el polinomio caracterstico es s3 t 2s2 + 4s


nmero de races en el semiplano derecho.

Solucin. El array

es

10, utilizar el test de Routh para determinar el

el que sigue:

Como hay dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races en el semiplano derecho.

Seccin 6.4.

155

Test de estabildad

EJEMPLO

6.4

Si se considera sa

Solucin. El array

4s3
es

6s2

4s

* 2, determinar el nmero de races en el semiplano derecho.

el que sigue:

s4

s'

s2

s1

12ls

J^o

No hay cambios de signo en la primera columna; por lo tanto, no hay races en el semiplano

de-

recho.

Si aparece una fila de ceros (una fila entera de ceros antes de que el array se complete)
indica que existen races en el eje ja u otras combinaciones de races que estn localizadas con
igual magnitud e igual espaciado angular en torno al origen. Dado que combinaciones igualmente espaciadas distintas de los pares en el eje ja incluyen races en el semiplano derecho, la
ocurrencia anterior de una fila de ceros indica que hay races en el eje jo o en el semiplano
derecho. Los elementos de la fila inmediatamente anterior a la fi1a de cers se utilizan para
formar una ecuacin llamada ecuacin auxiliar, y la determinacin de las races de esta ecuacin da las races igualmente espaciadas que produjeron este fenmeno.

EJEMPLO

6.5

Si se considera s3 + s2 + 2s -f

2:

0, determinar el nmero de races en el semiplano derecho y el

valor de las races en el ejejro.

Solucin. El array

es

el siguiente:

.s-

s2

J^1

so

ala la de ceros, la ecuacin auxiliar es s2 + 2 : 0, y


l.j.,/2. Por lo tanto, las races del polinomio incluyen un par

Si se utiliza la fila de coeficientes que precede

la solucin de esta ecuacin da s :


de races localizadas en el eje jar en +j J2. Para completar la bsqueda de races en el semiplano
derecho, el array se puede continuar utilizando los coeficientes obtenidos tomando la derivada (con
respecto a s) de la ecuacin auxiliar. El arcay completo es entonces

Estabilidad

156

s-

J^2

st

Capitulo 6

J^o

No hay races en el semiplano derecho; por lo tanto, el sistema

es

marginalmente estable.

Si aparece un cero en la primera columna (seguido por un elemento distinto de cero) antes
de que se complete el array, el affay se contina reemplazando el cero por y se contina el
array hasta que se completa. La determinacin de los signos se lleva a cabo asumiendo que es
un nmero entero positivo que se aproxima a cero.

EJEMPLO

6.6

Si se considera sa

3s3

+ l2s *

4s2

Solucin. El anay de Routh que

determinar el nmero de races en el semiplano derecho.

se obtiene es el siguiente:

I4
312
0--+e

s'
J
J

12,

(r2e

J
o
.s-

12

- 36)le
12

El array prosigue despus de la tercera fila, sustituyendo el cero de la primera columna por y se
contina. El primer elemento de la cuarta columna es aproximadamente igual a - 36/e cuando e
tiende a cero. Por lo tanto, hay dos cambios de signo y dos races en el semiplano derecho.

EJEMPLO

6.7

Aplicar el test de Routh al modelo de sistema descrito en la Figura 6.1, y determinar las condiciones de estabilidad cuando

vara.

Solucin. El polinomio caracterstico (Ecuacin 6.16)

s)
ss1
so

1,

(48

6K)16

6K

se

convierte en el siguiente array de Routh:

Seccin 6.6

157

Resumen

La inspeccin de la primera columna indica que existirn dos races en el semiplano derecho si K
mayor que 8. Si K es igual a 8, la solucin de la ecuacin auxiliar predice la aparicin de races
en el eje ja en s : + j2J2. Aunque puede que no exista inters particular en valores negativos de
K, habr una raz en el semiplano derecho si K es menor que cero. Por lo tanto, el sistema es
asintticamente estable si K es mayor que cero y menor que 8.
es

El test de Routh puede modificarse para determinar si hay races localizadas a la derecha
al eje jat Por ejemplo, para determinar si hay races
jat
aladerechadelalnea t+ (conrangoder; -oo a +oo),sustituirspor(sl - 1)enel
polinomio. El test se completa sin ningn cambio en le procedimiento.
de una lnea seleccionada que sea paralela

6.5. UTltlZAClru Oe Mnnm


Si se considera una ecuacin caracterstica de la forma
aosn

+ arsn-t + ... + ar-rs * ar:

(6.18)

0,

la ecuacin se puede expresar en formato factorizada. Si se asumen las races py pz, etc., el
formato revisado es
(r

- p,Xr - pz)... (s - p,) :

(6.1e)

0.

M,rr-Rs se puede atilizar para encontrar las races de un polinomio invocando roots. Considerar un sistema con polinomio caracterstico s3 * 6s2 + I2s + 16. Los coeficientes se expresan
como un vector f,rla, y las races se determinan simplemente introduciendo

roots([1 6 12 16])
Las races estn localizadas en el semiplano izquierdo con pl - -4, pz: -t+ j.rfr V
pt: -l - j"rfr. Los valores de la matriz se pueden determinar utilizando el comando eig.
Por ejemplo, si K es igual a 10 en el sistema de la Ecuacin 6.13, entonces introduciendo
k=1@;eig(tO

1o i

a 1 ; -6*k -8

-61)

devuelve los autovalores.

Si un modelo de sistema es lineal, la evaluacin de la estabilidad implica slo parmetros del


sistema. Un sistema presenta estabilidad asinttica si la respuesta natval se aproxima a cero
cuando el tiempo tiende a infinito. Si se considera el modelo de funcin de transferencia de un
sistema lineal invariante en el tiempo, la estabilidad asinttica est asegurada si se evitan las
cancelaciones de polos y ceros en el eje jat o en el semiplano derecho y todas las races de la
ecuacin caracterstica estn localizadas en el semiplano izquierdo. La ecuacin caracterstica
se obtiene igualando a cero el polinomio denominador de la funcin de transferencia en lazo

158

Estabildad

Capitulo 6

cerrado. Si se considera un modelo de estado, la ecuacin caracterstica se obtiene expresando


el modelo en formulacin matricial e igualando det(sl - A) a cero.

El array de Routh proporciona un test de estabilidad absoluto. La aplicacin del test de


Routh a polinomios especficos da el nmero de races en el semiplano derecho y la evaluacin
de las races en el eje jco. El test es particularmente til como mtodo para determinar el rango
de variacin de los parmetros del sistema con respecto al mantenimiento de su estabilidad.

La consideracin de la estabilidad de sistemas lineales es aplicable directamente a la subsecuente evaluacin del comportamiento de sistemas continuos utilizando el dominio s y las tcnicas
de respuesta en frecuencia. El Captulo 7 describe un criterio de comportamiento transitorio
que proporciona una medida relativa de la estabilidad. El concepto de estabilidad en relacin
con la posicin de los polos se considera con la construccin del lugar de las races en el
Captulo 8. El test de Routh es til en numerosas cicunstancias. Un ejemplo especfico se presenta en el Captulo 8, en el que se utiliza el test de Routh para determinar las condiciones
asociadas con las races que cruzan el eje ja; en el plano s. En el Captulo 9, siguiendo con el
desarrollo de tcnicas de respuesta en frecuencia, se presenta otra aproximacin para la evaluacin de estabilidad (el criterio de estabilidad de Nyquist).
Si se considera la estabilidad de sistemas no lineales, es importante entender que se pueden
observar actuaciones caractersticas similares entre sistemas lineales y no linEales, pero hay una
diferencia significativa. Un sistema no lineal responder a una seal de enfrada especfica, de
forma que es sensible a la magnitud de la excitacin. Por ejemplo, un sistema no lineal que
presenta un comportamiento estable frente a una entrada escaln aplicada a un nivel de seal
relativamente bajo puede convertirse en inestable si el nivel de la entrada aumenta. As, si el
modelo es no lineal, el concepto de evaluacin del comportamiento est sujeto a una dimensin
adicional que complica significativamente tantola percepcin como el anlisis. El anlisis de la
estabilidad de un sistema no lineal con ciertos casos especiales se considera en el Captulo 12.
La determinacin de la estabilidad para sistemas discretos presenta algunos parecidos con
los mtodos de este captulo. Sin embargo,lavariacin de la metodologa,desplaza la atencin
a la transformada-z y a la posicin de los polos en el plano-2.

REFERENCIAS
1.

2.

J. E. Slotine y W. Li: Applied Nonlnear Contol,Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1991.
B. C. Kuo: Automatic Control Systems, Prenticg Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1991.

Problemas
6.1.

Considerando los siguientes polinomios, utilizar el test de Routh para determinar el nmero de
races en el semiplano derecho y la localizacin de sus posible races en

a.
b.
c.
d.
e.

s3+4s2+8s+16
s3+4s2+8s+48
s4+2s3+3s2*2s+2
sa+s3+3s2+3s+2
s3 +Ks2 *Ks*K(asume K>0)

el

eje

ja.

Pnoblemas

159

6.2. La planta en el sistema de la Figura

P6.2 es inestable. Signihca esto que el sistema enlazo cerrado

es inestable? Explique su respuesta.

Controlador

Planta

Figura P6.2

6.3.

Considerando el sistema de la Figura P6.3, determinar si el sistema es estable. Explique detalladamente su respuesta.

Controlador

6.4.

Planta

Considerando el sistema de la Figura P6.4. determinar si el sistema es estable.

Figura P.4

6.5. Dado el modelo de sistema representado por la siguiente


las que el sistema es estable. Asumir que K > 0.

./'

6.6.

ecuacin, determinar las condiciones para

r olfxrl Iol
[i,-l I o
rll*,1*lolzoe-o'
li,l:l o -2o -rlL*,1
Li._l l-r<
Lr_l

Considerar los siguientes polinomios, utllizar el test de Routh para determinar el nmero de races
en el semiplano derecho. lltllizar la ecuacin auxiliar para determinar las posibles races en el eje ja.

a. sr+4s2+10
b. s7 +2s6* 2ss *s4+4s3 + 8s2 + 8s+4
c. s6 + 2ss * 8s4 * 12s3 + 2os2 + 16s + 16
6.7.

Considerando el sistema de la Figura P6.7, determinar el rango de valores de


sistema es estable.

Figura P6.7

para el que el

160

Estabilidad
6.8.

Determinar si

el

sistema de la Figura P6.8

es

Capitulo 6

asintticamente estable. Comprobar tanto

Y(s)/R(s) como I(s)/R(s).

Figura P6.8
6.9.

Considerando el sistema de la Figura P6.9, evaluar la funcin de transferencia en lazo cerrado y


discutir las implicaciones con respecto a la estabilidad si

a.
b.

Los parmetros k y r son exactamente igual a 1.


La cancelacin es imperfecta con el parmetro kigual a 1,00 pero el parmetro g igual a

1,01.

Figura P6.9
6.10.

Si el polinomio caractestico para un sistema es s3 + 2sz + 2s * l, utllizar el test de Routh para


determinar el nmero de races localizadas en el semiplano izquierdo y el nmero de races locali-

zadasalaizquierdadelalneadescritapors:
6.11.

-2+ ja

(dondearselrangode -oo a *oo).

Si se asume que una ecuacin caracterstica est descrita en el formato general de la Ecuacin 6.18,

dividir la ecuacin entre el coeficiente del trmino de mayor grado, ao. Si se aplica el test de Routh
a este polinomio caracterstico, determinar los elementos primero, segundo y ltimo de la primera
columna del array de Routh en funcin de los coeficientes. Despus revise su respuesta para expresar esos elementos en funcin de las races de los polinomios, p1, pz, atc.
6.12.

Utilizando la ecuacin caracterstica descrita en el Problem a 6.11,hay una expresin general que
relaciona cada coeltciente con las races? Qu expresiones son stas? Cul es el mayor grado del
polinomio para el que se pueden determinar las races utilizando una frmula que expresa una
solucin analtica?

M
M

o.r.

Repetir el Problema 6.4 utilizando Mnrr.s.

o.r.

Repetir el Problema 6.6 utilizando Marr-as.

Cnitenios de compontamiento

y algunos efectos
de la realimentacin
7.1.

rNTBoDUccru
El empleo de la realimentacin en un sistema de control puede ser una parte importante ----o
una parte vital- para que una estrategia de control tenga xito. La presencia de realimentacin ofrece la posibilidad de modihcar sustancialmente el comportamiento del sistema, y a menudo el alcance de una posible variacin se muestra con resultados dramticos. La posibilidad
de alterar la estabilidad y cambiar el carcter de la respuesta natural es un efecto observado
comnmente de la realimentacin. Sin embargo,la capacidad de modificar la actuacin se extiende a diversas reas de estudio. La influencia dela realimentacin se observa en una parte
signilicante del comportamiento del sistema que incluye el estado estacionario, el rechazo a
perturbaciones, y la sensibilidad de caractersticas del comportamiento a variaciones de los
parmetros del sistema.
Cuando se comparan tcnicas de diseo competitivo, o varios aspectos de optimizacin
del comportamiento de un sistema, es til considerar un criterio que proporcione medidas del
comportamiento. Por ejemplo, una evaluacin del comportamiento transitorio se obtiene a
menudo aplicando una entrada escaln y observando el tanto por ciento de sobreelongacin y
el tiempo requerido paralograr una proximidad adecuada al valor final. Si el modelo del sistema es lineal, es posible en ciertas circunstancias desarrollar expresiones analticas que relacionen el criterio de comportamiento con el desplazamiento de los polos y ceros en el plano s.
Otra aproximacin es la medida del criterio de comportamiento en el dominio de la frecuencia.
En este caso, el criterio de comportamiento est relacionado con medidas que emplean la extensin y la forma de las funciones de respuesta en frecuencia.
Aunque tanto los sistemas lineales como los no lineales presentan caractersticas similares
de comportamiento en el dominio temporal, la evaluacin de criterio de comportamiento del
sistema lineal es independiente del nivel de excitacin. Por ejemplo, criterios como el tiempo de
asentamiento o el tanto por ciento de sobreelongacin (con una entrada escaln)no son altendos por un cambio en la amplitud del escaln. Los criterios de comportamiento, tal y como se
consideran en este captulo, son (en lamayora de los casos) derivados, asumiendo que el modelo es lineal.

1E.2

7.2.

Critenios de comporbamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Captulo 7

CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO TRANSITORIO


Es una situacin comn considerar un modelo de sistema para el que el comportamiento tran-

sitorio est determinado. predominantemente por un nmero pequeo de polos y ceros. La


dominancia de un pequeo grupo se obtiene si la colocacin de otros polos y ceros est comparativamente mucho ms a la izquierda en el plano s (uase Seccin 3.7). Si el grupo est
formado por un nico polo o por un nico par de polos, la respuesta transitoria se relaciona
fcilmente con la localizactn de los polos.
Un sistema con un polo dominante
Si un sistemaenlazo cerrado est descrito por un polo (o descrito aproximadamente con un
polo dominante)localizado en
IlT,la correspondiente funcin de transferencia es
Y(s)

R(s)

Klr
sTf 1 s+llT

(7.r)

Si se asume que r(r) es un escaln unidad, entonces


t

y(r):K(l -e

(7.2)

')ult).

Si una funcin de transferencia de primer orden se expresa como muestra la Ecuacin 7.I
con s multiplicado por T, entonces la respuesta natural presenta r dividido por T. Por lo tanto,
Z sirve como factor de normalizacin con respecto al tiempo, y se describe como la constante
de tiempo del sistema. Si se aplica una funcin escaln, la respuesta tiene pendiente exponencial (Figura 7.1) que alcanza el63,2 %o de su valor final cuando f es igual a una constante de
tiempo. Notar que el polo est localizado sobre el eje real en el plano s en - IlT,y la constante
de tiempo est relacionada inversamente con la magnitud de la posicin del polo. De ah, que
la magnitud del polo se observe en proporcin inversa al escalado temporal. Si se reduce la
constante de tiempo por un factor especfico (para obtener una respuesta transitoria ms rpida),la distancia del origen al polo aumenta en el mismo factor. Por supuesto,para obtener una
respuesta estable el polo debe estar localizado en el semiplano izquierdo.
El tiempo de asentamiento, ,, se defrne como el tiempo que se requiere para que se asiente
la respuesta a un escaln en un tanto por ciento especificado (normalmente 2oA 5%) del
valor final. Utilizando la definicin del2oA, el tiempo de asentamiento es 3,9127 (x47). Utilizando la definicin del 5 oA, del tiempo de asentamiento es 2,9967 (x3T\. Ambas definiciones se
ilustran en la Figura 7.1.

K
2%

Syo

Asentamiento
Asentamiento

!o,sr
0

2T

3T

4T

5r

Tiempo
Figura

7.1.

Respuesta a un escaln con un modelo de un nico polo

Seccin

7.2.

163

Criterios de comportamiento tnansitoro

La funcin de transferencia de primer orden de la Ecuacin 7.1 se caracteza pon la constante de tiempo T y por el factor de ganancia K. Puesto que K es el lmite de la funcin de
transferencia cuando s tiende a cero, el valor final de 1a respuesta a una entrada escaln se
determina por el producto de la amplitud del escaln y por el valor de K. La prxima discusin del criterio de respuesta en frecuencia mostrar que K tambin determina la ganancia en
estado estacionario a una entrada sinusoidal cuando la frecuencia de la entrada tiende a cero.
Por lo tanto, K se describe comnmente como el factor de ganancia DC.

Un par de polos dominanes


Una funcin de particular inters est formada por la presencia de dos polos dominantes. Utilizando smbolos de sistema de control convencional. la funcin de transferencia es

R(s)

Krl

r(s) _

(*t)'+ zr(r)+

(7.3',)

s2+2(ons+r?'

Esta funcin de transferencia da la descripcin exacta de un sistema lineal con dos polos y sin
ceros finitos. Tambin se puede aplicar la funcin si aparecen dos polos relativamente cerca del
eje ja, con otros polos y ceros localizados a una distancia comparativamente mayor a la aquierda en el plano s. Esta aproximacin tpicamente requiere que los polos y ceros adicionales
estn localizados a la izquierda de los dominantes al menos por un factor de 4 5.
Si ( (el coehciente de amortiguamiento) y a, (la frecuencia natural no amortiguada) son
distintos de cero y positivos, el sistema es estable con el par de polos localizados en el semiplano izquierdo. Varios comportamientos caractersticos se describen fcilmente en funcin de los
valores de C y a;n. Los polos pueden ser reales o complejos, y el factor de amortiguamiento,
como muestra la Figura7.2,se define mediante una correlacin reconocida fcilmente en la
configuracin del plano s. Esta relacin se describe brevemente como sigue:

1.
2.
3.

Si (

1, los polos son reales e iguales, y la respuesta natural se llama crticamente


amortguada.
Si ( > 1, entonces los polos son reales y distintos, y la respuesta nafxal se llama sobreamortiguada.
Si ( < 1, los polos son un par complejo conjugado, y la respuesta natural se llama
subamortiguada.

Est claro que el valor de la funcin de transferencia se aproxima a K si s tiende a cero.


Por lo tanto, el valor final de la respuesta a una entrada escaln se determina por el producto
+la

-lrn*rnJ(-1
\

+r,f-r92

\_

-L,on- ,or.'l('-

Figora7.2. Ubicacin

de los polos para un modelo todo polos de segundo orden que es:
a) crticamente amortiguado ((
1), b) sobreamortiguado (( > 1), y c) subamortiguado (( <

1).

164

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Capitulo 7

K. La contribucin de K no cambia con respecto a la


influencia, tal y como se describi con la funcin de primer orden, y K se le llama de nuevo el
factor de continua.
Es tambin claro observando la forma inicial de la funcin de transferencia de la Ecuacin 7.3 que D se puede entender como un factor de escala con respecto a s. El efecto de tener
la s en todos los sitios donde aparece en la funcin de transferencia dividida por 0n es tener la t
multiplicada po uonen todos los sitios donde aparcce en la respuesta natural. Por ejemplo, si se
on duplica (sin cambio en 0, la distancia de la colocacin del polo con respecto al origen en el
plano s se dobla sin ningn cambio en la orientacin angular. Con a,doblada, se observa un
de la magnitud del escaln y el valor de

escalado de uno y medio en el dominio temporal


respuesta natural presenta todos los
-lase observaba en la respuesta sin escalar.
valores de la seal a uno y medio de tiempo de lo que
Si se aplica una entrada escaln unidad a una funcin de transferencia de segundo orden

todo polos entonces

Y(s):

K'1

(7.4)

s(s2+2(o4s+af;)'

Sin embargo, dependiendo de la localizacin de los polos,la transformada inversa puede tomar
cualquiera de las tres formas diferentes.

Amo.tiguamiento crtco con un pan de polos dominantes


Si se aplica un escaln unidad a un sistema con amortiguamiento crtico

((

1) con dos polos

dominantes (y sin ceros finitos)

Kaj

Y(s):s(s----4.
f cr.t,)'

(7.s)

La transformada inversa da
y(f)

:K[l -(1 +a,t)e--.fu,(r).

(7.6)

Si se asume que K : I,la grfica de la respuesta es la de la Figura 7.3 (etiquetada con (: 1).
Est claro que la respuesta se aproxima a su valor final sin sobreelongacin. La respuesta
amortiguada a un escaln se establece dentro del 5 oA del valor final cuando el tiempo.es igual
a 4,741 on, y se establece dentro del2oA del valor final cuando el tiempo es igual a 5,83f a,.

Respuesta sobreamortiguada con un pan de polos dominantes


Si el factor de amortiguamiento es mayor que uno, ambos polos estn localizados sobre el eje
rcal, y la respuesta natural est definida por dos funciones exponenciales reales. Con dos polos
reales (y sin ceros finitos), la respuesta a una entrada escaln se aproxima al valor final sin
sobreelongacin. En la Figura 7.3 se muestra una respuesta sobreamortiguada con factor de
amortiguamiento igual a 1,67. Las expresiones aproximadas para el tiempo de asentamiento se
presentan en una discusin posterior sobre el tiempo de asentamiento (considerando ( mayor

que

1,4).

Con valores relativamente grandes dezefa((> 1,4),lalocaluacin de los dos polos en el


eje real negativo difiere de forma que el mayor polo es mayor que el menor por un factor que

Seccin 7.2.

165

Criterios de comporbamiento tnansitor"io


2K

1,5K

=.K
0,5K

o24681012
(onf

Figura

7.3.

Respuesta a un escaln de un modelo de segundo orden con todos los polos.

supera 5,6. Por lo tanto, una aproximacin paru el tiempo de asentamiento se obtiene considerando nicamente el polo dominante (el polo con magnitud menor). Puesto que la constante de

tiempo correspondiente es igual a la inversa de la magnitud del polo, la multiplicacin de la


inversa de la magnitud ms pequea por 3 4 proporciona una aproximacin en el tiempo de
asentamiento del 5 % 270, respectivamente. El error en el tiempo de asentamiento que se
produce por esta aproximacin es menor que el 6% el3o/o, utilizando las definiciones respectivas del (5 "A 2%) para el tiempo de asentamiento.

La nespuesta subamortiguada co un par de polos dominantes


SizetaeSmenorqueuno'lospolosestnsituadosenelplanocomplejoen

- C'a^.

(7.7)

(uase Figara7.4a) proporciona algunas relaciones que se deducen rpidaments con respecto a criterios de
comportamiento. Es fcil mostrar que la distancia desde el origen a los polos es a-rn. Adems, el
coseno del ngulo a formado por la posicin angular de los polos con respecto al eje real negativo es igual al coeficiente de amortiguamiento (cos a 0.

El tringulo formado por la situacin de los polos con respecto al origen

Si se aplica una entrada escaln unidad a un sistema subamortiguado produce

r(s):

Kr3
s[(s

(ar,)2

al(l - (')]'

(7.8)

y la transformada inversa es
y(t)

Kl, - n-"''("or r,

+-

sen (l)n

(7.e)

166

Cniterios de comporamiento y algunos efectos de la

+jo,n,llj

on2

nealimentacin

Capitulo 7

+j1,41
.

onl

+j 0,707

0o
-j
-iton

Figura

7.4.

[ -(

0,707

-1,41

Relaciones grfrcas entre (, a;n y la situacin de los polos.

Esta expresin describe la respuesta oscilatoria, como se muestra en la Figura T.3,paravarios


valores de (. Est claro que si el sistema es subamortiguado, la respuesta natural est caracterizada por una oscilacin amortiguada. La oscilacin natural de una respuesta subamortiguada
se pone de manifiesto si ( es pequeo. Si ( es igual a cero, esto es una condicin de estabilidad
marginal con polos localizados en el eje jat y la respuesta natural presenta una oscilacin sin
amortiguamiento con una frecuencia igual a otn De ah que a on se la denomine normalmente
frecuencia natural sin amortiguamiento.
La relacin de la Ecuacin 7.9 se puede utilizar para deducir otras relaciones. La derivada
de y(t) es cero si
sen(a;,

,/t - (rl:

o.

(7.10)

Por lo tanto, y(r) presenta pendiente cero si

,, rfr -

(t:

o,

n,2n, ...

(7.rr)

El tiempo del primer pico, to, es entonces


t :'P
o,

trE=t'

(7.r2)

Sustituyendo el tiempo del primer pico en Ia expresin que describe a y(f) se deduce fcilmente que

y(to):r[r * ,-1,--)],

(7.r3)

Y el valor del pico viene expresado como suma de dos trminos. Puesto que el primer trmino
es el valor final, el segundo trmino debe ser igual a la sobreelongacin. Bl tant por ciento de
sobreelongacin (o/o OS) se define como la razn de la sobreelongacin al valor linal expresado
como porcentaje. Esta relacin se muestra grficamenfe en la Figura 7.5. As pues, el tanto por
ciento de sobreelongacin para una funcin de transferencia de segundo orden todo polos st
descrita por

%OS:100e

( "( )
\"r (,/, ((< l)
r-l

La sobreelongacin es del 100oA con (:0, pero decrece rpidamente al 16,30A con
y 4,32oA con ( : 0,707 (uase Figura 7.6). La sobreelongacin es cero si C > I,O.

(7.14)

(:0,5

Seccin 7.2.

167

Criterios de comporLamiento 'ansitorio

zSobreelongacin\

Valor final

tp

Tiempo
Figura 7.5. La respuesta a un escaln presenta un tiempo de pico, una sobreelongacin
y un tiempo de asentamiento.

25
ti::
:i:ll

:ll

i\i

i i

:i\i

:iir:

20
';i

s15
6o)

10
o
s

0
0,4

i\iii
;
i\
ii\:
i
i:i\i

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,0

Razn de amortiguamiento

Figura

EJEMPLO

7.6. Tanto por ciento

de sobreelongacin frente al factor de amortiguamiento.

7.1

Consilerar un sistema de segunilo orden todo polos que se ha diseado de manera que el coeJiciente de
amortiguamiento es 0,707 y es igual a 1,00 rls.

Determinar el tanto por ciento de sobreelongacin frente a una entrada escaln. Despus introducir un factor de escalado temporal de ll2, y describir el cambio que se requiere en la posicin de los
polos. No debera haber cambio en el tanto por ciento de sobreelongacin.
7 .14, el tanto por ciento de sobreelongacin con factor de amortiguamiento de 0,707 es 4,32 oA. En el plano s esto signihca que el ngulo a es igual a 45" . La distancia
desde el origen es a;" o 1,00. Por lo tanto, los polos estn situados en -0,707 + i0,707. Para obtener
el escalado de tiempo requerido (sin cambiar el coeficiente de amortiguamiento), la distancia de las
races desde el origen se debe incrementar en un factor de 2. Con o)n: 2,00,1a nueva posicin del
polo (sin cambios en el ngulo) es - 1,41 + jl,4l. Este cambio se muestra en la Figura 7.4b.

Solucin. Utilizando la Ecuacin

168

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Capitulo 7

Tiempo de asentamento con un par domnante de polos


El tiempo de asentamiento con una respuesta subamortiguada se define como el mnimo tiempo en el que la respuesta a un escaln entra dentro del2'A ( 5 %) del valor final y perrnanece
dentro de este valor, tal y como se muestra en la Figura 7.5. Sin embargo, la importancia de
lograr una determinacin exacta del tiempo de asentamiento con un sistema subamortiguado
es cuestionable. Si se considera un modelo de segundo orden todo polos, una grfica del tiempo de asentamiento frente al coeliciente de amortiguamiento generada con un computador se
parece alaladeru escalonada de una montaa (las lneas slidas de la Figura 7.7). Puesto que
un aumento en el coeficiente de amortiguamiento produce un decaimiento rpido, cada vez
ms rpido, de los sucesivos picos de la respuesta oscilatoria, un descenso repentino del tiempo
tiene lugar cadavez que otro pico cae dentro del *2% ( +5"A) del valor final. Las curvas
slidas de la Figura 7.7 representan los 2% y 5oA tiempos de asentamiento multiplicado por
rr;n. Por lo tanto, un valor ordinario que se btiene de la grfica puede ser desnormaluado
dividindolo por el valor de con.

.-

10
8

0,2

0,4

0,6

0,8

1,2

1,4

Razn de amortiguamiento

Figura

7.7.

Tiempo de asentamiento normalizado frente al coeficiente de amortiguamiento.

La respuesta de un sistema de segundo orden todo polos subamortiguado a una entrada


escaln (Ecuacin 7.9) se presenta en la Ecuaci n 7.15 en un formato ligeramente dilerente. La
respuesta escaln (( < 1) es

,r,l

" [t #.o,

(r,

r/ t

- f ,-

tan

-'

--J-)]

(7.rs)

El primer trmino de la Ecuacin 7.15 es la respuesta forzada, y el segundo trmino corresponde a la respuesta natural. Dado que la funcin coseno presenta una magnitud mxima de uno,

Seccin

7.2.

169

Ct"iterios de comportamiento transitorio

una funcin envolvente decreciente exponencialmente que describe la magnitud de la respuesta


natural en cada pico de la sinusoide es

l' K \_,
(<1.
env:l---)e-eo,t,
wr-t,/

(7.16)

Aunque el uso de esta funcin para evaluar el tiempo de asentamiento produce una aproximacin onservadora del tiempo de asentamiento real, el tiempo de asentamiento predicho explota de repente cuando ( tiende a la unidad. Este fenmeno ocurre porque el tiempo del primer
pico se iproxima a infinito cuando ( tiende a uno, y la respuesta alcanza bien el rango requerido antel del primer pico. A partir de la expresin es algo difcil de relacionar el tiempo de
asentamiento y las posiciones de los polos. Una simplificacin de la expresin comnmente
utilizada que es vlida para pequeos valores de ( es

t!z"/d*#,,((<0,88),
t"(so/o)-*^, (( <

(7.r7)

o,si).

Este resultado produce las lneas descendentes punteadas que se muestran en la Figuta 7.7 '
Sin embargo, ls neas descendentes punteadas presentan discontinuidad en las proximidades de (:0,85 porque su continuacin produce una subestimacin del tiempo de asentamiento uando ei coficiente de amortigumiento se aproxima a la unidad. La subestimacin
es suficiente para producir un error aproximado del 31 % (2% asentamiento) 37% (5%
asentamientoJ put ( : l. Para corregir esta situacin, las aproximaciones descendentes se
hacen discontinuas en el punto en el que intersectan a una subida continua en el real tiempo

de asentamiento.

Las lneas punteadas ascendentes de la Figura 7.7 son expresiones lineales que proporcionan un ajuste aproximado al tiempo de asentamiento real en la regin que presenta.una subida
continua. Este iesultado extiende la evaluacin aproximada de tiempo de asentamiento en un
rango significante del rango de sobreelongacin. Las expresiones son

t,(2"/d

-ry,

t,(5 "/")

=ry,

(0,88

(0,83

<(<

<(<

r,4),

r,4).

(7.18)

La utacin conjunta de los resultados como se presentan en las Ecuaciones 7.17 y 7.I8
proporcionan una aprximacin creble y suave del tiempo de asentamiento que es aplicable
para todo el rango de valores del coeficiente de amortiguamiento.
Es interesante darse cuenta que el 2oA del tiempo de asentamiento es aproximadamente
igual a 6lr,y (:0,67 y tambin para (:1, como aproximacin ruda pero conservadora,
cluando se tiala de un disRo inicial. La validez de esta aproximacin se observa dibujando una
lnea horizontal en la Figura 7.7 con un valor de 6 (entre (:0,67 y (: l)'

17fJ

criter"ios de comporLamiento y algunos efectos de la

EJEMPLO

realimentacin

capitulo 7

7.2

Un conjunto de especificaciones requiere el diseo de un sistema de segundo orden tal que la

so-

breelongacin a una entrada escaln no exceda el 4,32Yo y el tiempo di asentamiento (iyo\ debe
ser.menor o igual que 2,00 s. Determinar un conjunto de posiciones de los polos que satisfagan
ambas especihcaciones.

Solucin. Obviamente la solucin no es nica. Si fijamos el coeficiente de amortiguamiento a


0,707, el tanto por ciento de sobreelongacin es 4,32Yo. La aproximacin del tiemp de asentamiento aproximado con ( : 0,707 es t"x 4f (a,; de ah con es 2,g3 rad/s. Esto sita los polos en
- 2 + i2. Si el coeficiente de amortiguamiento se fija a 1,00, entonces el tanto por ciento d sobree-

y la aproximacin que se puede aplicar al tiempo de asentamiento es


:110f - 4,2)1a,. En este caso el mnimo valor de con es 2,90 rad/s y loJ polos estn situados en
- 2'90 + i0. En cualquiera de los casos, los polos podran moverse ms lejoJ del origen (manteniendo el mismo ngulo), y el tiempo de asentamiento estara reducido por ei mismo fictoi por el que
longacin es 0 %,
t"

D,

aumente.

Otnas agnupacones de poloseros


Otras agrupaciones de polos y ceros pueden determinar predominantemente la respuesta. Si
una agrupacin dominante incluye un cero y un par de polos, la respuesta a una entrada escaln presentar un perfil algo diferente que las respuestas del segundb orden presentadas anteriormente. La presencia del cero altera el criterio de comportamiento
tiempo de pico,
"o-ocombinaiin
"ll
el tanto por ciento de sobreelongacin y el tiempo de asntamiento. Esta
dominante particular (dos polos y un cero) ocurre normalmente con la aplicacin de algunas funciones de transferencias de controladores tpicos.
La funcin de transferencia es
(o-

r/t^\ K -p (s + parl
1(s,
R(s) s2 + 2(o;,s + otl

r)
s2

+ 2(a,s

* ,?'

(7.re)

don-de p (rho) designa_ una razn que especifica la magnitud del cero con respecto a an. Las
grficas tridimensionales generadas por computador que se presentan en las Figuras 7.8' y 7.9
muestran (de una manera cualitativa) la variacin del tiempo de asentamiento y ianto por ciento.de sobreelongacin. La superficie de la Figura 7.8 ilustia lavariacin del timpo de asentamiento, a,ts, en funcin de ( y Ilp. La superhcie de la Figura 7.9 muestra la variain del tanto
por ciento de sobreelongacin. En la Tabla 7.1 se presenta una evaluacin numrica de algunos
de los puntos de las grficas. El nmero superior de cada casilla es el tanto por ciento de
sobreelongacin y el inferior es el tiempo de asentamiento normalizado. Para obtner el tiempo
de asentamiento actual, se debe dividir el tiempo de asentamiento normalizado entre con. Lis
lneas gruesas agrupan las casillas para las que el tanto por ciento de sobreelongacin es menor
que el l0% y el tiempo de asentamiento es menor que 6fa,.
Si se mueve el cero gradualmente desde una posicin-hacia la izquierda en el plano s
(p >> 1) a una distancia comparable con el par de polos (p x I),la presencia del cero se detecfat por la presencia de un rpido aumento de la velocidad do subida como respuesta a
una entrada escaln. Sin embargo, la presencia del cero tambin produce una tendencia de

171

Cnitenios de comporLamiento transitorio

Seccin 7.2.

30
25

20
(')nfs ,
(2o/ol I c
10
5

o,2

1'2 1,4
Figura

7.8.

Tiempo de asentamiento versus ( y p considerando un modelo de segundo orden con un cero.

Sobreelongacin

Figura

7.9.

Tanto por ciento de sobreelongacin versus ( y p considerando un modelo de segundo orden con un cero.

sobreelongacin del valor final. Si el cero se desplaza relativamente prximo al origen (p << I),
ser visiblmente prominente. Sin embargo, si los polos estn en una posicin que indican un
mayor coeficiente de amortiguamiento, la adicin del cero proporciona una mejora potencial

del comportamiento transitorio.

172

cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

0,4

0,5

0,6

0,7

25
8,4

l6
8,1

9,5
5,9
9,8

26

0,8

0,6

0,5

0,4

8,2

17
7,9

29
7,9

19
7,1

+5
10

30

53
10

38

72

l0

55
7,4

7)

89
10

70

54

7,4

t20

11

0,8

0,9

1,0

4,6

r,5

5,9

3,8

0,15
4,7

\x

AR

t,6

0,16
4,4

5,6

0,20
4,0

<)

56

5A

r,9
3,0

realimentacin

0
J,9

8,9

6,7

0
7,J

8,6

6,9

6,3

0
8,3

19

11

5,1

L,1

4,9

5,1

5,0

2,6

3,9

5?

6,5

26

t7

9,2

0,17

4,9

5,0

)'7

6,9

4.4

5,9

7,0

4l

30

20

12

55

0,78

4,8

5,1

5,1

4'.7

1,9

3,8

5,6

42
4,7

31

2I
54

I4
\4

6,9

5,1

4,9

1,7
1,5

3,1

94
9,7

76
7,4

6l

49

20

13

7,0

7,0

5,1

38
5,6

28

10

6,0

6,1

5,9

5,1

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

1,0

l,l

1,2

1,3

Nmeo superior en la caja : porcentaje de sobreelongacin.


Nmero inferior en la caja: a"t!2%).
(: Razn de amortiguamiento.
I : Razn de magnitud del cero a rrr,.
DENTRO DE LAS LNEAS EN GR.UESO: Porcentaje de sobreelongaci n

<

l0oA

Captulo 7

0,8

0,6

0,5

0,4

tiempo de asentamiento < 6/ar,.

Considerar el caso especial de una funcin de transferencia de segundo orden con dos
polos iguales y reales y un cero linito. La funcin de transferencia es

r(s)
R(s)

"7 *U*
(s

pa,)
(7.20)

a,)2

Si r(t) es un escaln unitario, entonces

y(t): K[t * ,,

G-

,)t"-.,

n_..,]u,Q).

(7.2r)

Seccin

7.3.

173

Cniterios de nespuesta en frecuencia

La respuesta a un escaln est dibujada(uase Figura 7.10)para distintos valores de p. Si


p es igual a uno, el cero cancela uno de los polos y la funcin pasa a ser de primer orden. Si p
es menor que uno, existe sobreelongacin. Est claro que una funcin con todos los polos y
ceros en el eje real negativo puede presentar sobreelongacin como respuesta a uan entrada
escaln. Sin embargo, conviene observar que la sobreelongacin no se produce por una componente peridica. La sobreelongacin es una ocurrencia de una sla vez, y la aproximacin al
valor final sucede desde el lado superior.

0,8

o,u

(,)n(t)

Figura 7.10. La respuesta a un escaln con dos polos reales e iguales y un cero.

Con un sistema de segundo orden, el coef,rciente de amortiguamiento debe ser mayor o


igual que uno para no tener sobreelongacin frente a unaentrada escaln. Con un cero finito,
las condiciones cambian para requerir ( 2 | y p > ( - \1( - 1.
Otras combinaciones de polos y cero tambin pueden ser de inters en otras situaciones
especficas, pero la adicin de cada polo y cero aade un parmetro adicional a la funcin de
transferencia. Por lo tanto, expresiones analticas para criterios como el tanto por ciento de
sobreelongacin y el tiempo de asentamiento no se deducen fcilmente y el estudio del comportamiento en el dominio temporal requerir de simulacin por computador.

7.g.

GRITERIOS DE RESPUESTA EN FREGUENGIA

El uso de tcnicas de respuesta en frecuencia proporciona una alternativa a los criterios de


comportamiento en el dominio temporal de los sistemas invariantes en el tiempo. La herramienta matemtica bsica es el lgebr4 de fasores. Si se aplica una entrada sinusoidal a un
sistema,la respuesta forzada se observa como otra seal sinusoidal de la misma frecuencia. Si
se utiliza representacin de fasores de la entrada y de la componente forzada de la salida, la
razn de la salida respecto de la entrada es una funcin algebraica que se puede expresar a
cualquier frecuencia colno un nmero complejo. Una relacin de transferencia que se determinapara una frecuencialnica y slo representa la respuesta en estado estacionario a una entrada sinusoidal. Sin embargo, una expresin que es vlida cuando la frecuencia vara de cero a
inhnito constituye un modelo lineal completo.
Utilizando tnicas de Fourier, una seal repetitiva puede ser normalmente descompuesta
en una suma de componentes sinusoidales, y la seal transitoria de energa finita normalmente
se puede expresar como una funcin continua de la frecuencia. Si la transformada de Fourier
de una seal transitoria es cuadrada, la funcin cuadrada caracteriza la distribucin de la
energa frente a la frecuencia. Para los propsitos de este texto, raramente ser necesario calcu-

174

Cnitenios de comportamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Capitulo 7

lar las caractersticas especiales de las seales de entrada o salida, pero es importante entender
el significado de la funcin de respuesta en frecuencia con respecto a la posible alteracin del
espectro. El sistema acta como un filtro, y la forma de la funcin de respuesta en frecuencia
determina la manera en que el contenido del espectro de la seal de entrada se modifica.
Puesto que a menudo la mayorade los sistemas de control presentan las caractersticas
de un filtro paso-bajo, las componentes de alta-frecuencia de la entrada normalmente estn
sujetas a atenuacin. Si el contenido espectral de la entrada se extiende en un rango en el que la
funcin del sistema presenta atenuacin significante, la prdida de contenido de alta frecuencia
indica que el sistema de control no puede producir una salida que duplique exactamente la
entrada de referencia. En otras palabras, la capacidad de seguimiento no puede ser perfecta. Sin
embargo, la incapacidad de responder a componentes de alta frecuencia no es necesariamente
una caracterstica no deseada. El contenido a alta frecuencia puede estar compuesto en su
mayor parte por ruido, y se requiere un compromiso entre capacidad de seguimiento y atenuacin de ruido.
Existe una correlacin obvia y til entre los modelos de funcin de transferencia obtenidos
mediante lgebra de fasores y los obtenidos utilizando tcnicas de transformadas de Laplace.
Las funciones de transferencia son intercambiables entre las dos tcnicas sustituyendo ja; por s
(o s por jrr;). Aunque el lgebra de fasores no presenta parecido con la metodologa de Laplace
con respecto a la representacin de seales, hay una visible similitud con respecto a como se
aplican las relaciones operacionales al modelo del sistema. Ambas tcnicas convierten relaciones de ecuaciones diferenciales a relaciones algebraicas, y derivacin e integracin se sustituyen
por multiplicacin y divisin, respectivamente, por la variable transformada. Por lo tanto, tienen una grado limitado de cosas en comn, como se observa en la estructura del modelo del
sistema.

Una perspectiva interesante de la relacin entre las funciones de transferencia de Laplace


y el lgebra de fasores se observa imaginando una descripcin tridimensional de la funcin de
transferencia evaluada en el plano s. Si se evala la funcin de transferencia para valores especficos de s en el plano complejo s, la evaluacin de cada punto proporciona un nmero
complejo que se puede describir en trminos de una magnitud y un ngulo. Asi si se aade una
tercera coordenada al plano s, la magnitud (o el ngulo) se pueden evaluar y dibujar en cada
punto del plano s. La evaluacin en todo el plano s genera una superficie. La superficie que
representa la magnitud tiene picos y valles, con puntos de amplitud cero e infinito en las situaciones de los ceros y los polos, respectivamente.
Se puede observar una funcin de respuesta en frecuencia si se considera la seccin
transversal de la superficie que se obtiene cortando el plano a lo largo del eje ja;, como se
muestra en la Figura 7.11. Por lo tanto, una funcin de respuesta en frecuencia corresponde a
una seccin transversal (A-A') de la superficie, y la naturaleza del contorno es sensible a la
proximidad relativa de los polos y ceros localizados en el plano s. La superficie como se
presenta en la FiguraT.Il representa la magnitud de la funcin de transferencia con polos
situados en -l i j2.
Una determinacin experimental de la funcin de transferencia por lgebra de fasores se
obtiene aplicando una entrada sinusoidal de alguna frecuencia, a,ala entrada y midiendo la
magnitud relativa ylola diferencia en la fase del ngulo de la seal de salida en estado estacionario con respecto a la seal de entrada. La ganancia se obtiene como la razn de la amplitud
de salida entre la amplitud de entrada, y el desplazamiento de fase se determina como la diferencia entre el ngulo fasor de la salida y el fasor de entrada. Este procedimiento se repite para
diferentes frecuencias de la entrada sinusoidal. Se debe considerar un rango de frecuencias suficiente para localizar los polos y ceros dominantes. La medida de una respuesta forzada paru
cada frecuencia se obtiene asumiendo que la respuesta natural ha decado a un valor relativa-

Seccin 7.3.

175

Critenios de nespuesta en frecuencia

Figura 7.11. Una seccin transversal del plano s vista desde el

eje

jat

mente insignificante. Aunque la funcin de respuesta en frecuencia es tericamente realizable


con un sistema estable o inestable,la funcin de transferencia mediante 'lgebra de fasores contiene significado (como una medida fsica) si el sistema es inestable.

Griterios de respuesta en frecuencia con un polo dominante


Si la funcin de transferencia que describe al sistema mediante lgebra de fasores viene dada
por un nico polo (o determinada aproximadamente por un nico polo dominante),la funcin
de transferencia

es

YAo): K
R(lo) jaT + I

"ia +1

(7.22)

Jo

La forma de esta funcin es idntica a la funcin de Laplace de primer orden (Ecuacin 7.1)
sustituyendo s por jco. La funcin de transferencia tambin se expresa en trminos de cr;', con
a;o igual a llT.La magnitud de la funcin de transferencia representa la razn de la amplitud
de salida frente a la amplitud de entrada; por lo tanto, una grfrca de la magnitud frente a la
frecuencia se describe comnmente como grfica de ganancia. El ngulo de la funcin de transferencia representa la diferencia entre los ngulos de fase de salida y de entrada,y la grfica del
ngulo frente a la frecuencia se llama comnmente diagrama fase.
La ganancra de continua (la ganancia con D : 0) es igual a K y la ganancia tiende a cero
cuando a; tiende a infinito. Por lo tanto, el sistema se puede describir como uno que presenta
las caractersticas de un filtro de primer orden paso bajo. Si co se hace igual a ao,la magnitud

176

Cniterios de compontamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Capitulo 7

de la funcin es igual a Kl.,n y el desplazamiento de la fase es -45'. Un diagrama de la


ganancia (con escala de frecuencia logartmica) se muestra en la Figura 7.I2. Si el ancho de
banda del sistema se define como el rango de frecuencia en el cual la magnitud es igual o
mayor que Klu/i., el ancho de banda B se determina simplemente mediante

: (Do:

(7.23)

0,707

.g
(E

0,5K

(,o
o,25K

0t
0, 1

0,2

0,4 0,7

10

<o/to

Figura 7.12. Ganancia frente a frecuencia para un modelo de un nico polo.

Es interesante darse cuenta de que el ancho de banda es igual a la inversa de la constante


de tiempo tal como se vio cuando se estudiaron las caractersticas en el dominio temporal. Por
1o

tanto, una respuesta ms rpida (una menor constante de tiempo) corresponde a un ancho

de banda mayor, como se determin utilizando un criterio en el dominio frecuencial. Con siste-

mas de mayor ancho de banda, el contenido espectral de la entrada pasa sin alteracin sobre
un rango amplio de frecuencia;por lo tanto, el espectro de salida es una representacin ms frrel
de la entrada. Con una entrada escaln, esta modifrcacin se ve como una respuesta ms rpida.
Es una prctrca relativamente comn construir diagramas de respuesta en frecuencia utilizando una formulacin llamada diagrama de Bode (Captulo 1, referencia 5). La ganancia se
representa utilizando decibelios, y la ganancia en decibelios se dibuja frente a la frecuencia con
escala de frecuencia logartmica (uase Figura 7.13a). Como la ganancia en decibelios es una
funcin logartmica, el efecto total es el equivalente a producir una grfica log-log. La genencin de este diagrama es ventajosa porque se puede observar un rango amplio de ganancias y
valores de frecuencia, y ciertos tramos del diagrama se aproximarnpor lneas rectas asintticas. Si se considera una parte del diagrama que est predominantemente definida por un nico
trmino (una nica potencia de r es la dominante), la funcin presenta una aproximacin asinttica a una lnea recta. Por supuesto, la ganancia es igual a la magnitud de la funcin de
transferencia. Con la magnitud de la funcin de transferencia, M(rtt), convertida a decibelios,

20tos M(u):

20losffi :

20log

l#
l--+1

(7.24)

l@o

Si a; es muy pequea en comparacin cor td6, la ganancia se aproxima a 20log K dB. Con K
igual a uno, el lmite a baja frecuencia es 0 dB. Si D es muy grande en comparacin con a;o, la
ganancia se aproxima a -20 log(ala) dB. Por lo tanto la pendiente a altas frecuencias es

Seccin 7.3

177

Criterios de respuesta en frecuencia

_2
m
.g
(o

o -'tz
-20 t0,1

0,4 0,7

0,2

10

r/<oo

{a}

0
-'u

t-

i:I
-uo

":I0,1
0,1

0,4 0,7 1

0,2

710

to/t o

(b)

Figura 7.13. Ganancia en dB (a) y desplazamiento de fase (b) con un modelo de nico polo.

20 dB por dcada (aproximadamente - 6 dB por octava), y las asntotas intersectan en alg.


La frecuenciaala que ocurre la interseccin de las asntotas se conoce como frecuencia esquina. La ganancia real en las frecuencias esquina est por debajo de 3,01 dB con respecto al
fmite a bajas frecuencias. Si el valor de K no es la unidad, la curva completa se desplaza
verticalmente en 20log K dB.
El ngulo de fase, Q,dela seal de salida con respecto a la seal de entrada es

/r,r\

: - tan-t {:

(7.2s)

'

\@0,/

Este resultado se presenta en la Figura 7.t3b.

Griterios de nespuesta en fnecuencia con un par de polos domnantes


Si la funcin del sistema est descrita por un par de polos dominantes, la funcin de transferencia en lgebra de fasores es

Y(ia) _
Rr)

co.),

zr(,e)+

(7.26)
r

178

Critenios de comportamiento y algunos efectos de la

Si (
dor

realimentacin

es menor que uno, el sistema es subamortiguado, y los polos son complejos.


se puede separar en parte real e imaginaia y da

Captulo 7

El denomina-

Y(ir,)

(7.27)

R(ra;)

['-

(*o)'l+ize(;)

En lugar de expresar la magnitud de M delarazn de transferencia es ms simple dividir entre


inversa. El cuadrado de la funcin inversa es entonces

K y describir la funcin

(7.28)

Si se detecta un mnimo en la funcin de la Ecuacin 7.28, entonces la frecuencia del valor


mnimo debe corresponder con la localnacin del pico de la funcin de ganancia. La derivada
de (KlM)2 con respecto a afa, es igual a cero si

c)': 1-2(t

(7.2e)

Por lo tanto, existe un pico en la ganancia si ( < 0,707, y la frecuencia de este pico
@p:

@n

)r2

(( <

es

(7.30)

0,707).

Sustituyendo la frecuencia del pico de ganancia en la expresin para la ganancia se obtiene

M^
I
--__!:_
K -:)r V-,q-r,

r;<0,707),
\

(7.3r)

donde M o es el mximo de ganancia y K es la gananaa cuando r tiende a cero. La razn del


mximo de ganancia y la ganancia en el lmite de frecuencias bajas se puede expresar en decibelios como

20tos

M-:
n!

20log

iR

(( <

0,707).

(7.32)

En la FiguraT.l4 se muestra un diagrama de la ganancia para varios valores dezeta.El


pico que se produce para coeficientes de amortiguamiento pequeos indica que la tendencia
hacia la oscilacin se observar si la seal de entrada contiene energa en este rango de frecuencia. Por ejemplo, la respuesta a una entrada escaln contendr una componente oscilatoria
grande con una frecuencia de oscilacin que es aproximadamente igual a la frecuencia de pico.
Puesto que se observa un fenmeno similar para sistemas pasivos que presentan condicin de
resonancia, el pico se llama a menudo pico de resonancia. Si el coeficiente de amortiguamiento
es cero, la ganancia es inhnito par @ : a)n, por lo tanto es correcto predecir que puede existir

Seccin 7.3.

179

Critenios de resouesta en fnecuencia


Segundo orden: Ganancia vs Frecuencia

15

10

^5
m
(E

!o
o
o

f4

--5
-10

-15
-20

0,1

0,2 0,3

0,5 0,7 1

Frecuencia {<'/<,b}
Figura 7.14. Ganancia frente a frecuencia para un modelo de segundo orden.

una salida finita si la entrada se reduce a cero. Esta condicin


localizado exactamente en el eje1o.
El desplazamiento de fase viene descrito por

_1 ^c")
:-'""-'[4)l--

se

produce si el par de polos est

(7.33)

y el ngulo relativo de salida con respecto a la entrada se muestra para distintos valores de zeta
en la Figura 7.15.
El ancho de banda se puede definir de nuevo en trminos de los 3 dB a baja frecuencia. Si
ar, se duplica (sin cambio en el coeficiente de amortiguamiento), los 3 dB a baja frecuencia
tambin se duplican. El que se duplique el ancho de banda va acompaado de que el tiempo de
asentamiento se divida por la mitad. Si se preserva un coeficiente de amortiguamiento especfico, se mantiene la relacin inversa entre los 3 dB del ancho de banda y el escalado en el
dominio temporal. El concepto de ancho de banda se puede generahzar a sistemas de mayor
orden. Un sistema con ancho de banda mayor es capaz de responder mejor a variaciones rpidas de la entrada de referencia.

180

Cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

Segundo orden: Fase vs Frecuencia

-60
m

6-go
o
(E

-120

-1 50

0,1

0,2 0,3

0,5 0,7 1
Frecuencia

(tl<oo)

Figura 7.15. Desplazamiento de fase frente a la frecuencia para un modelo de segundo orden

EJEMPLO

7.3

Si se considera un sistema de segundo orden, un test transitorio revela que el tanto por ciento de
sobreelongacin frente a una entrada escaln es de 16,3 Yo, y el tiempo de asentamiento (2 %) es
2,500 s. Si se aplica el test de respuesta en frecuencia a este sistema, determinar la magnitud del pico
de resonancia y la frecuencia del pico que se debera observar en funcin de la ganancia. A qu
frecuencia esperaa observar -90'de retardo de fase en la funcin de la fase?

Solucin. Un clculo de ( que produzca el 16,3 %o de sobreelongacin revela que ( : 0,50 y la


relacin de tiempo de asentamiento aproximado conduce a 2,50 x 4f0,5a,, o orn x 3,20 radls.
La Ecuacin 7.32 predice un pico en la funcin de ganancia de respuesta en frecuencia de 1,25 dB y

la frecuencia del pico (Ecuacin 7.30) se produce en 2,26 radls. La curva de fase pasa por
cuando @ :

7.4.

@n

ax

3,20 radfs.

90"

SELEGTIVIDAD ESPECTRAT Y ANCHO DE BANDA DEt RUIDO


En todos los sistemas estn presentes varias seales que interfieren y consideraciones de la
distribucin de la potencia de la seal y sobre la potencia del ruido respecto de la frecuencia
pueden ser interesantes para determinar el modelo ptimo. El ancho de banda debe ser lo
suficientemente grande para asegurar buena capacidad de seguimiento, pero si el ancho de
banda es demasiado grande podra permitir la transmisin de seales no deseadas. Un receptor
de fase sincronizada es un ejemplo de sistema realimentadopara el que el ancho de banda se
determina con la consideracin de ambas componentes, deseadas y no deseadas de la seal del

Seccin

7.4.

181

Selectividad espectral y ancho de banda del ruido

entrada. Una aplicacin tpica de un receptor de fase sincronizada envuelve la recepcin de


seales de un satlite o una sonda espacial, con la accin de realimentacin utilz,ada para
seguir automticamente una variacin de la frecuencia de entrada. La frecuencia de entrada (y
fase) vara con el tiempo debido al movimiento relativo del transmisor y receptor. Para disear
ellazo de forma que se siga la variacin Doppler adecuadamente requiere un ancho de banda
distinto de cero. Sin embargo, si el ancho de banda es demasiado grande, se recibe una potencia de ruido excesiva adems de la seal deseada.

Las caracteristicas espectnales de un sstema de suspensin activa


de un automl
El sistema de suspensin activa para un automvil, tal como

se describieron en los captulos

precedentes (Secciones 2.4 y 3.6), es otro ejemplo de un sistema para el que el espectro selectivo
es muy importante. Si se considera que la funcin de transferencia relaciona el cuerpo en movimiento con el perfil de la carretera, una conduccin suave depende de la habilidad de aceptar

las componentes de baja frecuencia (el contenido a baja frecuencia defrne caractersticas del
cambio lento de la carretera) mientras que rechaza las componentes a alta frecuencia.
Si se consideran las ecuaciones para un modelo de sistema pasivo (Seccin 2.4) asumiendo que no existe amortiguamiento (ni amortiguamiento activo, ni pasivo y ningn amortiguamiento en los neumticos), entonces es un sistema sin prdidas. Con fo: 0 y Bt:0, la transformada de las ecuaciones dinmicas (Ecuacin 2.16) produce un conjunto de dos ecuaciones
algebraicas con dos incgnitas. Si se elimina la posicin de la rueda X-(s), entonces la funcin
de transferencia que relaciona la posicin del cuerpo y la posicin de la carretera es
Xr(s)

X"(s)

K,K"
MuM-sa + (MbK"+

M-K,*

MoKr)s2

(7.34)

+ K"Kr'

Si se sustituye s por ja;, se puede obtener la funcin de respuesta en frecuencia que describe
la ganancia frente a a. Si se asume qae Mu:360 kg, M*:45kg, Kr:2,30 x 10s N/m y

K":2,70 x

104

N/m, el resultado se muestra en la Figura 7.16. Como es un sistema de cuarto


MtrI-sr para obtener la grfica mediante

orden, se ha utilizado
n=l@O@@6.21E91;

d=[1.62E4 09.37E7

"=@:0.2:10@l;

%
@

6.21E9];

Im,p,w]=bode(n,d,w);
1 = vv/ (2*pi) i dbg =29*tog10(m) ;
plot(f,dbg)

i-ntroducir

introducir

numenador

denominador
% generar vector de frecuencia
%

lineal

calculan magnltud y fase


% convertir a frec. (Hz) y dB
% representar ganancia (dB) vs. fnec. (escala lineal)
%

Como los dos picos de resonancia estn espaciados relativamente cerca en frecuencia, la grftca
se ha generado utilizando escala de frecuencia lineal (en lugar de escala logartmica).
Con un sistema sin prdidas, hay dos picos de resonancia infrnito: uno en 1,3 Hz y otro
en 12 Hz. La ganancia infrnita indica que puede existir una oscilacin finita en estado estacionario para esas frecuencias despus de que desaparezca la excitacin. Aunque todos los componentes contribuyen a la respuesta de una forma interactiva, la frecuencia de resonancia ms
baja es aproximadamente la frecuencia de resonancia determinada por la masa del cuerpo y su
constante elstica suponiendo que los neumticos son rgidos. La frecuencia de resonancia ms

Informacin adicional con respecto al uso de Mnrr-s para dibujar los diagramas de Bode,

el Captulo

9.

se

encuentra disponible en

18.2

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Capitulo 7

^20
dt

Po
o
o

-2o

-4ooFrecuencia (Hz)
Figura 7.16. Ganancia frente a frecuencia para un sistema de suspensin
de un automvil sin amortisuamiento.

grande es aproximadamente la frecuencia de resonancia de la rueda y el eje (asumiendo que el


cuerpo es rgido).
Si se incluye el amortiguamiento B, del neumtico y el sistema activo se utiliza para a,adir
amortiguamiento activo con un factor de ganancia de Bo, entonces el amortiguamiento forzado es B,(i- - i,), y el actuador de fuerza, fo, es - Bo(*u - i.). Si se aaden esos trminos a la
suma de fuerzas, la funcin de transferencia revisada que describe Xr(s)/X,(s) es
BoB,s2

MoM-sa

+ (BAKI* B,K)s + K"K,

+lMb(4+ B)+ M,Bols3 +lMb(Kt+K")+ M.K"+

BnBrls2

+(BfK"

BnK)s + KK"'
(7.3s)

Si B, es igual a 180 N/(m/s) y B, es a.500 N/(m/s), la grfica modificada es la de laFigura7.I7.


Conviene observar que la resonancia a 12 Hz ha desaparecido y el pico a 1,3 Hz es bastante
pequeo; sin embargo,la razn a la que la ganancia decrece como funcin de la frecuencia es
ahora de alguna forma ms baja. Por supuesto, es deseable minimizar la respuesta frente a
componentes de alta frecuencia de las variaciones en la carretera. Si se aade una constante
elstica activa, entonces K" se sustituye por K" * K5, y la resonancia a baja frecuencia se
puede desplazar a un valor ms bajo o ms alto.

Ancho de banda del ruido


Si el ruido de entrada es un ruido de banda ancha (ruido que est distribuido sobre un amplio
rango de frecuencias), entonces la potencia del ruido que se introduce en el sistema es una
funcin del ancho de banda del sistema. El ancho de banda del ruido es un criterio de comportamiento que se puede utllizar para evaluar o comparar modelos de sistemas. La definicin del
ancho de banda del ruido, 8,, es

B.:LK?ff1#,1'^

(7.36)

en radianes por segundo, asumiendo que Y(ja)lRl.ar) es una funcin paso-baja con la ganancia
de continua igual a K. Una interpretacin del ancho de banda del ruido se obtiene si se asume
que el ruido de entrada que se aplica al sistema tambin se aplica a un filtro ideal paso-baja

Seccin 7.4.

183

Selectividad espectral y ancho de banda del nuido


10

0
m

E
()

-10

-20
E
(o

(9

-30
-40

1,3

10 12

Frecuencia (Hz)

15

Figura 7.17. Ganancia frente a frecuencia para un sistema de suspensin


de un automl con amortisuamiento.

con factor de ganancia igual a K para a; ( a;o y cero para @ > o0. Si determina que el ancho
de banda del ruido del sistema es igual a B,ndfs, entonces el sistema presenta la misma potencia de ruido en la salida que el filtro ideal paso-baja con una frecuencia de corte en oto: B,
rad/s. Este resultado se obtiene si se asume que la entrada es ruido blanco (una densidad espectral constante para toda o).
Si el sistema viene descrito por la presencia de dos polos dominantes, entonces
YAa)

Krl

R(a)

(jr)' + Z(a,Qa)-r ,1'

U,:

na-

(rad/s).

(7.37)

(7.38)

Como era de esperar, el ancho de banda del ruido es proporcional a an, pero es tambin inversamente proporcional a (. Por supuesto, un pequeo valor de ( producir un pico en el diagrama de magnitud y un aumento en el ruido de entrada queda reflejado en la relacin inversa del
ancho de banda del ruido con respecto a (. Si se considera un sistema de segundo orden con
K : l, a4: 28 y ( : 0,7, entonces B,: l0n rad/s (5 Hz). Esto signilica que aplicando la misma entrada de ruido blanco, un filtro con un paso banda rectangular de 5-Hz de ganancia
unidad producira la misma polencia de ruido de salida.
La relacin entre el ancho de banda del ruido y la posicin de los polos se puede ilustrar
rpidamente en el plano s. Si se supone que un sistema presenta dos polos dominantes con
( < I (uase Figura 7.4), la localizacin de los polos en coordenadas rectangulares,
sr.z : o I ja, viene descrita por

y 02+a2:o?.

o:*(0)n

(7.3e)

Por lo tanto, el ancho de banda del ruido se puede expresar en trmino de coordenadas rectangulares en el plano s por

B.:
"+o. (o"*at'),
-i

Q.n)

y reagrupando trminos produce

^ 6-,.48,
u:
ft

. )
o -r a-.

(7.41)

18.4

Critenios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

Si se suma 4Blln2 a ambos lados de la Ecuacin 7.39, entonces

: (o 2A\'
ry
r' \
7r/

,'

(7.42)

Esta es la ecuacin de un crculo con centro en -28,f n y radio de 2Bnfn, tal como se muestra
en la Figura 7.18a. Por lo tanto, la situacin de los polos para mantener un ancho de banda del
ruido fijo aparece grficamente como un crculo que es tangente al eje imaginario.

Figura 7.18. Contornos de ancho de banda del ruido: a) Contorno de ancho de banda fijo, y
b) Una asignacin de polos con B, < 5z radianes por segundo.

EJEMPLO

7.4

Suponer que se requiere que un sistema de segundo orden presente ganancia de continua gual a la
unidad, un coeJiciente de amortiguamento igual a 0,866 y un ancho de banda de ruido que no exceda 5
n radls.

Determinar la situacin de los polos que satisface estas especificaciones.

Sofucin. La especificacin de la ganancia de continua se satisface hjando K

: I. La especifica-

cin del coehciente de amortiguamiento requiere que el par de polos estn sobre dos lneas rectas,
tal como se muestra en la Figura 7.18b. La especificacin del ancho de banda del ruido requiere
que el par de polos est situado dentro del crculo, como muestra la Figura 7.18a. Un desplazamiento de los polos fuera del circulo proporcionara una respuesta ms rpida, pero la especificacin del ancho de banda del ruido se excedera.

Si se consideran otras agrupaciones de polo-cero, un nico polo dominante produce

r(s)

Kruoo

R(s) s f

)o'

(7.43)

Seccin

7.5.

Enron

185

en estado estacionario

y la evaluacin del ancho de banda del ruido produce


7t

Bn:,ao

(radls).

(7.44)

Un sistema con dos polos y un cero est descrito por


)-

Y(s)

R(s)-

K - (s-l Prt^)
s2

+ 2(ans'r

a|'

(7.4s)

y la determinacin del ancho de banda del ruido produce

B.:

ft(,. i),"

(radls).

(7.46)

Si se permite que p se aproxime a inlinito, se desplaza el cero hactala izquierda sobre el eje real
negativo con la distancia desde el origen tendiendo a infinito. Puesto que la funcin del sistema
se caracteriza entonces por dos polos dominantes, el ancho de banda del ruido est descrito
utilizando la Ecuacin 7.46 o la Ecuacin 7.38. Si ( y p son ambos igual a uno, ocurre una
cancelacin entre polo y cero y la expresin del ancho de banda del ruido de la Ecuacin 7.46 se convierte en el ancho de banda del ruido de la configuracin de un nico polo

(Ecuacin 7.44).

7.5.

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO


Si se considera la respuesta de un sistema inicialmente sin excitar al que de repente se le aplica
una entrada, un sistema bien diseado proporcionaruna transicin rpida (pero suave)desde
el estado inicial a la respuesta forzada. El cambio repentino que se requiere en t : 0 excifa los
modos <<naturales>> del sistema. Sin embargo, si la entrad tiene buen comportamiento, sin
cambios abruptos ni discontinuidades, la variable de salida cambia a un modelo de comportamiento de respuesta forzada y el error llega a ser relativamente pequeo. Si se consideran sistemas tal como mquinas de herramientas, radares de seguimiento, sistemas de guiado de misiles,
etctera, el comportamiento que sigue el transitorio inicial puede ser igualmente importante (o
crticamente importante) en trminos de comportamiento deseado.
Los tpicos de las secciones precedentes de este captulo han tratado con caractersticas
de comportamiento que son atribuibles a la respuesta natural. En esta seccin, la atencin se
centrar en caractersticas de comportamiento que son atribuibles a la respuesta forzada. Por
lo tanto, se desarrollan criterios de comportamiento que miden la exactitud de la operacin
determinada despus de que la respuesta natural decae.

Errones en estado estaconario con entnadas polinomiales


A menudo se busca un criterio de comportamiento en estado estacionario aplicando una entrada escaln, una entrada rampa, u otras seales descritas como potencias finitas del tiempo. La
entrada es una funcin de la forma general

r(t):

ao

I att -f a2t" + "''

y la respuesta forzada con una entrada polinomial es otro polinomio.

(7.47)

186

Criterios de comporbamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

La consideracin del error en estado estacionario es normalmente de inters en sistemas


que mantienen idealmente la seal de salida exactamente en el misr-no nivel que la entrada. Por
ejemplo, si se disea un sistema para controlar el ngulo de un telescopio para visualizar vn
objeto particular, se obtiene la operacin deseada si el ngulo del telescopio se mantiene exactamente igual a laKnea de vista del objeto. Una estrategia de control que tender a sacar algo
de este tipo de operacin es proporcionada por un sistema realimentado, como se muestra
en la Figura7.l9. Con ganancia unidad en el camino de realimentacin, el error en la seal
es igual a la diferencia entre las seales de entrada y salida. La posibilidad de que la salida siga
a la entrada depende de la posibilidad del sistema de mantener el error lo suficientemente
pequeo.

48

s+2

Figura 7.19. Un modelo de realimentacin unidad.

r(t)

Si la entrada al sistema como muestra la Fisura 7.19 es una funcin escaln con
0,5u,(t), entonces
E(s)

R(s)

s*2

2)
0.51s
E(s):rG.r)
Y
s*50

La correspondiente seal de error en el dominio temporal


e(t)

(0,02

(7.48)

es

0,48e- to)u"(t).

(7.4e)

Por lo tanto, el error inicial es 0,5, pero la seal de error decae a un valor en estado estacionario de 0,02. Por supuesto, la aplicacin del teorema del valor final proporcionar el valor final
sin necesidad de calcular la transformacin inversa. Puesto que todos los polos de sE(s) estn
en el semiplano izquierdo, se puede aplicar el teorema del valor final y el lmite de sE(s)cuando
s -- 0 es 0,02.
Si la funcin del camino directo se cambia tal que
4

G(s): --7---t--j,
s(s + z)

(7.50)

entonces

E(s)_
R(s)
Y si la entrada

s(s+2)
(s2 + 2s + 4)'

(7.s1)

es 0,5a"(), entonces

e(t)

: ose-'("*.,/O .

(7.s2)

h.en.,6r),"{r).

Seccin

7.5.

147

Error en estado estacionario

Est claro que la funcin del sistema revisado cambia de forma que de alguna manera produce
error nulo en estado estacionario. Antes de intentar describir el motivo del cambio en el error
final, es interesante considerar los distintos tipos de variacin. Suponga que la entrada aplicada
al sistema revisado se cambia a una rampa con r(r) : O,ltu"(t). Si se evalan la salida, 1\t), y el
error, e(t), entonces

{r): [o,rr - 0,05 * 0,05e-(*r/r


,{r):

[o,s

0,0se-'(c

o"rfit

(7.s3)

frr.".16,)]r"t,l
(7.s4)

*r.".16r)]r"ta.

Estos resultados se muestran en las Figuras 7.20ay 7.20b.La salida en estado estacionario
logra una velocidad de cambio igual a la velocidad de cambio de la entrada, pero muestra un

=(o

0,4

o
tJ

Tiempo (s)
(a)

0,1

0,075

vI

e(d

o,ou

rlJ

0,025

02468
Tiempo (s)
{b)

Figura 7.20. La respesta a una entrada rampa mostrando: a) las funciones de entrada y salida,
y b) la funcin de error.

188

Cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

error de desplazamiento. Este fenmeno qtas se entiende mejor si se relaciona con el sistema
fsico. Aplicado al sistema de control del telescopio, esto significa que el objeto se est moviendo de forma que produce una velocidad constante de cambio de ngulo, y el movimiento angular en estado estacionario del telescopio asume la velocidad correcta del cambio del ngulo,
pero hay un desplazamiento angular constante. Por lo tanto, la imagen est continuamente
fuera del centro del campo de visin.
Si se supone que el sistema enlazo cerrado es estable, una entrada polinomial producir
una funcin de error polinomial bajo condiciones en estado estacionario. Sin embargo, el error
en estado estacionario (polinomial) puede tomar la forma de una derivada (o suma de derivadas) de la entrada. Por lo tanto, una entrada polinomial no acotada puede producir un error
en estado estacionario constante o cero. Para entender la relacin entre entradas polinomiales
y error en estado estacionario, es til considerar algunos criterios de comportamiento en estado estacionario, como los que se definen en la siguiente subseccin.

Gonstantes de enror y nmeros de tipo


La definici n de constantes de error y nmeros de tipo de sistema proporciona una aproximacin organizada para entender la relacin entre una entrada polinomial y el correspondiente
error de estado estacionario. Si un sistema est descrito como muestra la Figura 7.2l,el nmero de tipo est determinado por el nmero de polos de G(s) que estn localizados en el origen.
Si G(s) est descrito como la razn de polinomios con la posibilidad de que uno o ms polos
estn situados en el origen, entonces
G(s)

Nls)

ito

Figura 7.21. Un mpdelo de realimentacin

(7.55)

unidad.

Si se asume que N(s) y D(s) son polinomios con todas las races distintas de cero, el nmero de
es igual a k. Por 1o tanto, el nmero de tipo depende del nmero de operaciones de integracin (factores 1/s) que aparecen en el camino directo de la funcin.
El significado del nmero de factores l/s que aparecen en el camino directo es claro si se
considera 1a funcin en lazo cerrado que relaciona el error con la entrada. Utilizando la notacin de la Ecuacin 7.53. el error es

tipo

(7.s6)
Si el nmero de tipo es mayor que cero, hay una cancelacin potencial de polos y ceros en el
origen del plano s. Una cancelacin puede ocurrir porque un polinomio de entrada introduce

Seccin

7.5.

189

Enror en estado estacionario

polos en el origen y la funcin de transferencia puede introducir uno o ms ceros en el origen.


Por supuesto, una cancelacin afectar a la determinacin del error estacionario. Cuando el
sistema tipo 0 de la Figura 7.19 se sustituy por un sistema tipo 1, el error en estado estacionario frente a una entrada escaln cambi de un valor distinto de cero a cero. Sin embargo,
cuando se aplic una entrada rampa a un sistema de tipo 1, se observ un error de desplazamiento distinto de cero. Si todos los polos de sE(s) estn situados en el semiplano izquierdo,
existe un lmite, y el error en estado estacionario se determina fcilmente utizando el teorema
del valor final.
La relacin entre el nmero de tipo y el error en estado estacionario se muestra en la
Tabla 7.2. La tabla muestra la forma del error en estado estacionario y la magnitud de los
errores constantes. La tabla se puede ampliar en cualquier direccin, pero la posibilidad de
obtener un sistema que funcione con nmeros de tipo 3 o superiores est sujeto a que aumenten significativamente las dificultades de estabilidad enlazo cerrado. Si la respuesta natural no
decae a cero, la evaluacin de la respuestaforzada no es significativa.

Entrada

ao

No

1+Kp

acotado
a1

No acotado
No acotado

Ku

2at
0

Ko

Los errores en estado estacionario estn descritos en la tabla como un array con las filas y
columnas identificadas por un nmero de tipo una funcin de entrada2. Los errores constantes
estn descritos en trminos de constantes de error que se definen como siguen:

K,

lm G(s)
JO

Kr.i:lm

\.

(7.s7)

sG(s)

+0

K,:

lm s2c(s).
+o

Aunque las constantes de error, Ko, Ku y Ko se describen normalmente como errores constantes de posicin, velocidad y aceleraiin, respectivamente, es importante observar que la terminologa se deriva del comportamiento de la entrada
hay implicacin con respecto a

-no

2 Los errores en estado estacionario tal como


control son asintticamente estables.

se expresa en

la tabla,

se presentan con

la hiptesis de que los sistemas de

190

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

una caracterizacin fsica (unidades de medida) de la entrada, salida o funcin de error. Ko es


aplicable si la entrada es una funcin escaln, K, es aplicable si la entrada es una funcin
rampa y Ko es aplicable si la entrada es una funcin parablica. Los errores constantes que
aparecen en la tabla representan una diferencia fija entre las variables de entrada y salida (con
unidades de medida que dependen de la caracterizacin fsica).
Como un ejemplo de la derivacin de las expresiones de la tabla, coirsiderar una entrada
rampa artutt) aplicada a un sistema, como muestra la Figura 7.21.Blerror en estado estacio-

nario

es

(7.58)

ctt

'1T

"ttl:

r- t'"or

+O

al

(7.se)

Las constantes de error proporcionan informacin valiosa sobre el comportamiento del


estado estacionario y son tiles cuando se establecen las especificaciones de diseo.

EJEMPLO

7.5

Considere el sistema de la Figura 7.22: Elmodelo representa el control de uno de los ejes de un
sistema de seguimiento ptico conducido por motor. Suponer que el comportamiento de seguimiento deseado se obtiene slo si el error angular en estado estacionario es menor o igual que 0,01
rad con una seal de entrada que cambia con una variacin angular de velocidad constante de 0,05
rudls. La seal de entrada, 0o(r), es 0,05t rad. Para obtener un grado deseado de estabilidad transitoria, el sistema tambien debe presentar un coeficiente de amortiguamiento de 0,6 o mayor. Determinar Ko de modo que todas las especificaciones se satisfagan.

oP{s)

'
Angulo
de
la imagen

del

telescopio

Figura

7.2L Un sistema de seguimiento

ptico.

Solucin. . Si la especihcacin de comportamiento en estado estacionario se traduce a una especificacin equivalente que envuelve a la constante de error de velocidad, el valor de Ku debe ser mayor
o igual que 5,0 (s-r). Entonces

K,:

lm

t2K

sG(s):

,-:,

t,O.

(7.60)

Seccin

7.5.

Ernon en estado

r91

estacionario

o K, debe ser igual o mayor que 4,17. Sin embargo, si K, excede de 5,79, el coeficiente de amortiguamiento ser menoi que 0,6. Por lo tanto, el valor de Ko se debe seleccionar en el rango de 4,17 a
5,79 para satisfacer ambas especihcaciones de estabilidad en el estado estacionario y en el transitorio, Si la solucin se obtiene calculando el error y aplicando el teorema del valor final,

@"(s):

0,05(s

10)

(1.6r)

s(s2+10s+12K,)'

y el lmite de s0r(s) cuando s -+ 0 es igual o menor que 0,010 rad si K,


Por supuesto, este valor es idntico al resultado previo.

es

igual o mayor que 4,17.

Sistemas con realmentacn no untara


Si un sistema presenta un factor de ganancia no unitaria en el camino de la realimentacin,
como se muestra en la Figura 7.23, el clculo del error del sistema se altera. En esta situacin, la
entrada allazo, Rr(s), no representa la salida deseada, pero puede ser proporcional a la salida
deseada. Por lo tanto, el diagrama de bloques se construye (Figura 7.23) para mostrar un sistema de tipo 0 con la adicin de una entrada de referencia, R(s), que representa la salida deseada.
Aunque R(s) y g pueden no existir en el sistema fsico, el diagrama de bloques se construye para
mostrar una relacin proporcional entre R(s) y la entrada real al lazo, B(s). Suponga que r(r)
es igual a una entrada escaln con r(r) : Au"(t). Entonces el valor final de la salida es 5Ag, y el
valor de g es exactamente lf 5, el error del sistema en estado estacionario es cero. Si R(s) y g no
existen en el sistema fsico, se obtiene el mismo resultado lijando r"(t) a (Al)u"(t).

Figura 7.23. Un modelo con realimentacin- no unitaria.

Por lo tanto, un ajuste por compensacin de la seal de entrada allazo produce un error
nulo en estado estacionario con una entrada escaln aplicada a un sistema de tipo 0. Sin embargo, la posibilidad de mantener el error en la vecindad de cero depende de asumir que los
parmetros del sistema tanto en el camino directo como en el realimentado son casi invariantes. Si el sistema se convierte a un sistema de tipo 1 con realimentacin unidad, la posibilidad
de mantener el error en cero (suponiendo que no hay entradas de perturbacin) depende slo
de la invarianza del factcir de realimentacin unidad.

Aumento del nmero de tipo


Una mejora deseada en el comportamiento del estado estacionario puede requerir un aumento
en el nmero de tipo. Un ejemplo se obtiene considerando una modificacin del sistema de
seguimiento ptico descrito en el EjemploT.5.Laadicin de un integrador en cascada en el

19,2

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

camino directo cambiar, el sistema de tipo 1 a tipo 2. Si se asume que se mantiene la estabilidad, el resultado de este cambio es producir un error estacionario nulo con una velocidad de
cambio constante del ngulo de entrada. Adems, la respuesta a una aceleracin constante del
ngulo de entrada pasa a ser una funcin acotada. Sin embargo, el rediseo de la funcin del
controlador con la insercin de un integrador en cascada (Figura 7.24a) no es un procedimiento viable con este sistema. Se ha mostrado claramente que la ecuacin caracterstica presenta
un coeficiente nulo y que el sistema es inestable para todos los valores de K,.
Una aproximacin ligeramente modificada que incrementa el nmero de tipo con un efecto menos perjudicial en la estabilidad es conservar el control proporcional en un camino paralelo, tal como muestra la Figura7.24b. Este es un controlador proporcional integral (conocido
como controlador PI). El controlador PI es una variacin de un controlador proporcional mds
integral ms deriuatiuo (o controlador PID), como se describe en el Captulo 10. Con un controlador PI, la funcin del camino directo es entonces
G(s)

l2(K"s
s2(s

K,)

(7.62)

10)

Por lo tanto, el sistema es de tipo 2. La aplicacin del criterio de Routh indica que la estabilidad se lograr si Ko es mayor que K,/10.

",,,,*[T]*a,,
(a)

Figtra7.24.

Diagramas de bloques que muestran: a) control integral


) control proporcional ms integral.

La accin de un integrador en un lazo de realimentacin negativo se muestra fcilmente


matemticamente, pero una imagen mental de la accin no se asimila fcilmente. Quizs resulte de ayuda considerar la operacin de un diferenciador y un integrador de una forma particular. Un diferenciador produce una salida que es proporcional a la uelocidad de cqmbio de la
entrada y un integrador produce una uelocidad de cqmbio de la salida que es proporcional a la
entrada.

Considere la accin de un sistema de tipo 1 con realimentacin unidad y con un integrador en el controlador. Suponga que se aplica un escaln unidad. Si el nivel de salida no es
exactamente igual al nivel del escaln de entrada, la seal de error es distinta de cero y la
velocidad de cambio de la salida del integrador es proporcional al error. Por lo tanto,la salida
del integrador continuar el cambio a menos que la seal de error se conduzca hacia cero.
Dicho de otra forma, una condicin de estado estacionario puede ocurrir slo despus de que

Seccin

7.5.

Ennon

193

en estado estacionario

el integrador busque y alcance un nivel constante de salida que produce error cero. Con esta
particular combinacin de condiciones, la condicin de equilibrio en estado estacionario se
obtiene con la entrada del integrador igual a cero y la salida del integrador igual a un valor
constante distinto de cero.
Algunos sistemas presentan una integracin inherente que se genera en el propio sistema
lsico que describe la planta y la medida fsica de las variables del sistema. La integracin puede
ocurrir como un resultado de combinaciones de las acciones de la planta, tal como el control
de velocidad y medida de desplazamiento o control de caudal y medida del volumen.

El componente forzado del ernon con otras entradas

El error en estado estacionario

se puede determinar con otras seales de entrada distintas a


series finitas de funciones polinomiales. Un ejemplo es la entrada sinusoidal de una nica frecuencia. Por ejemplo, suponga que la entrada sinusoidal que se aplica al sistema de la Figuru 7.25 contiene un trmino constante ms una componente sinusoidal que se genera mediante
un ruido por induccin desde un circuito de potencia cercano. La entrada total es

r(t\:

4,00

(7.63)

0,200cos377t.

Figura 7.25. Un modelo de lazo simple.

El error en estado estacionario se puede determinar utilizando superposicin, con el error


debido a la componente constante calculado utilizando el teorema del valor final. El teorema
del valor final no es aplicable a la parte de la respuesta generada por la entrada sinusoidal
todos los polos de sE(s) residen en el semiplano izquierdo-. Puesto que el lgebra de
-no
fasores en una tcnica que se basa en la determinacin de la respuesta en estado estacionario
con una entrada sinusoidal, el resultado se determina rpidamente con una representacin de
fasores de componentes sinusoidales. El fasor solucinpara la componente sinusoidal de e(t) es

E(i377): (o,2

tr"lTi#

: o,reee Lr,37".

(7.64)

Sumando la componente de error constante, el error completo en estado estacionario en funcin del tiempo es
e""(f)

0,400

0,1999 cos (377t

1,37').

(7.6s)

88,5).

(7.66)

Un proceso similar aplicado a la salida y(t) produce


1l,"(r)

3,60

0,00477 cos(377t

El sistema enlazo cerrado presenta un ancho de banda a 3-dB de 10,0 rad/s; por lo tanto los
377-radls de la componente sinusoidal se atenua intensamente y es relativamente insignilicante

194

Cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Captulo 7

como se observa en la salida. Puesto que el sistema no puede responder a esta entrada sinusoidal particular con un grado significativo de xito, la respuesta a la componente sinusoidal se
observa principalmente como una seal de error.
En ciertas circunstancias se producen otras funciones trascendentales. Algunas seales de
entrada curiosas se observan cuando se intentan seguir objetos visuales (o seales de radiofrecuencia) cuando la fuente de la seal de entrada se mueve con respecto al observador. Puesto que la funcin de entrada no es necesariamente sensible a una descripcin ordinaria por
transformadas, otra aproximacin es considerar una solucin de series infinitas. Si la funcin
de transferencia de Laplace que relaciona el error y la entrada se expande en serie de potencias
como funcin de s, entonces

E(s)
R(t):

co

c2 )
+ "'t

+ crs +

(7.67)

's-

con los coeficientes de error evaluados de la siguiente manera:

co:

[i]"=,,

,,:l*(i)]"=, , etc.

(7.68)

El clculo de cada coeficiente requiere una derivada de orden mayor que la funcin de transferencia evaluada con s : 0. Entonces
E(s)

coR(s)

c,sR(s) +

s'n1s

...

(7.6e)

La regin de convergencia de la serie es un entorno del origen. Un valor de s prximo al origen


en el dominio de frecuencia complejo corresponde a un creciente en el dominio temporal. El
error en el estado estacionario se puede calcular como
e""()

crr(t) + cri(t)

+'j rf| *

...

(7.70)

Si se supone que la serie es convergente, la expresin de la Ecuacin 7.68 proporcionar


un resultado exacto para periodos de tiempo en los que los modos naturales han decado a un
valor insignificante. Si las derivadas de la entrada son suficientemente pequeas, las series convergern rpidamente y una serie truncada proporcionar una representacin exacta de la respuesta forzada.
EJEMPLO

7.6

Considerar una entrada revisada aplicada al sistema de seguimiento ptico de la Figura 7.22. Suponga que la entrada est generada por un objeto que se mueve en una trayectoria de lnea recta
que pasa directamente por 1o alto con una altitud y velocidad constante. La velocidad del objeto es
530 m/s y la altitud es 3,400 m. Puesto que la posicin de arriba es la referencia angular, el ngulo
es inicialmente negativo (uase Figura 7.26) y la adquisicin se asume que ocurre de forma que el
tiempo que tarda en alcanzar la posicin de arriba es I 5 s. La variacin con el tiempo produce una
velocidad de cambio positiva y el ngulo se hace positivo cuando pasa la referencia vertical en
/ : 15 s. La variactn angular con el tiempo es

loft): tun-'(11tJs))

"'-

10,1s6(/

- 1s).

(7.7r)

Seccin 7.5.

195

Error en estado estacionario

Determinar el error de seguimiento utilizando las series de error con Ko


Blanco en

f=

5,0.

v. (t-15)

15 sec

v(tl
Blanco en

Sistema

f=0

1ao"
Figtra

7.26.

seguimiento

La trayectoria blanco.

Solucin. La funcin de transferencia que relaciona el error y la entrada

@u(s)

es

+ l0)
@^(r) s2 + lOs + l2Ko
s(s

(7.72)

El clculo de los tres primeros coeficientes produce

0,833

^ ct:
co:U,
tl . y cz: 6K"f
K,

8,33

(7.73)

Con Ko lijado a 5,0, la serie converge rpidamente y una aproximacin del error se obtiene utilizando una serie truncada que utiliza slo el primer trmino distinto de cero. La primera derivada
de la entrada es

.! lrun-r 0,156(r - l5)l : 1+(0,1502(r-I5z'


at
0,156

Y el error (con K,

(7.74)

5) es

: ------0.0260

e
tr)
ve\e'

I +(0,156)2(r-

15z

(7.7s)

rad.
^--'

Este resultado se muestra en la Figura 7.22a con lnea punteada. El error de seguimiento tambin
se muestra determinado utilizando un modelo de estados y una simulacin por computador digital.
La seal de error que se obtiene con la simulacin digital se representa con una lnea continua, las
dos seales son casi idnticas, excepto en los alrededores de t : O. La simulacin digital incluye la
respuesta natural que ocurre como una accin transitoria. El estado inicial se especific con 0n(0)
frjado para proporcionar un error angular nulo y una velocidad de cambio inicial del ngulo igual
a cero. Este estado inicial produce el perhl de error que se muestra. Puesto que la solucin por
series no proporciona la respuesta natural, es vlida en el periodo de tiempo inicial slo si el estado
inicial es el nico estado para el que la respuesta natural desaparece.

0,03

o
IIJ

o,o2
0,01

de rror

aci digital
0

10

15

20

25

30

Tiempo (s)

Figura7.27a. Error de seguimiento para un sistema de seguimiento ptico de tipo

1.

196

Criter"ios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

0,006

a 0,003
:o
-o,oog
-0,006

10

15

20

Tiempo (s)

Figurz 7.27b. Error de seguimiento con conversin para operacin de tipo

2.

El resultado obtenido en el Ejemplo 7.6 se puede mejorar utilizando un controlador PI.


La Figura 7.27b muestra el error de seguimiento que se obtiene con el controlador convertido
para proporcionar un control PI (K, : 4 y K;: 5). La lnea punteada muestra de nuevo el
resultado aproximado que se obtiene considerando slo el primer trmino distinto de cero de
la serie. Conviene observar que el pico de error se reduce fuertemente por un factor de 10 y la
forma tiende a ajustarse a la aceleracin (ms que a la velocidad) de la entrada.
El valor de la tcnica del coeficiente de error se obtiene fundamentalmente con la percepcin que se obtiene de la relacin causa-efecto entre el modelo del sistema, la entrada y el error
en estado estacionario. Utilizando el desarrollo en series de potencia, el clculo de los coeficientes puede parecer un proceso algo tedioso, pero existe una alternativa. Una tcnica que mitiga
este problema es reescribir los polinomios de la funcin de transferencia (tal como se presenta
en la Ecuacin 7.70) en potencias crecientes de s, y a continuacin dividir el numerador por el
denominador. Este procedimiento proporcionar una serie idntica.
Una cnica feedfolwald
Si se aade un camino feedforward a un sistema con realimentacin, hay varias modiftcaciones
potenciales de la funcin de transferencia que son dependientes de la combinacin de las acciones de realimentacin y feedforward. Si se considera el diagrama de bloques y el grafo de flujo
de diagrama equivalente que se muestra en la Figura 7.28,Ia utllizacin del camino aadido se
describe con respecto a la modificacin potencial del error en estado estacionario. La inclusin
de un camino feedforward en una configuracin de realimentacin tpica puede eliminar tericamente ambos errores transitorio y en estado estacionario. Esta es una opcin fascinante que
se simplifica algo si el objetivo es slo lograr una reduccin del error en estado estacionario.
El error del sistema es tericamente igual a cero bajo todas las condiciones (con o sin reali-

mentacin) si la ganancia del camino feedforward, Gr(s), se selecciona de forma tal que
G/(s) : llGo(s).Como un implementacin exacta e invariante de la relacin necesitada no es
generalmente realizable como un concepto prctico, se puede considerar una versin modificada que acta en conjuncin con la accin de realimentacin. Si se considera el sistema de la
Figura 7.28
E(s)

_1-Gr(s)Go(s)

R(s) 1 + G.(s)G,(s)

(7.76)

Una cancelacin parcial de la funcin del numerador puede llevar a reducir el error en estado
estacionario.

Seccin 7.5.

197

Enror en estado estacionario

Gr(s)

Figura 7.28. Una conliguracin feedforward y el grafo de flujo de seal equivalente.

Una aplicacin interesante de este concepto se obtiene considerando un sistema de control de posicin como el modelado 9n la Figura 7.29.Lafuncin feedforward se elige de manera que produzca una cancelacin parcial en la funcin de error equivalente al cambio-que ocurre en una funcin de error cuando el sistema pasa de tipo 1 a tipo 2. Para satisfacer este
requerimiento, la funcin feedforward debe incluir un cero en el origen. Aunque parecera necesario el requerir un diferenciador en el camino feedforward, se asume en este caso que ambas
rdenes de desplazamiento y velocidad estn disponibles como funciones de entrada. Si se consideran sistems que se controlan utilizando informacin predeterminada del perfil de movi-

miento (tal como iobots o mquinas de herramienta), las entradas separadas se obtienen prog.u-utrdo el computador controlador para proporcionar ambas rdenes de velocidad y
posicin.
-

Lafuncin de transferencia que relaciona la salida con la entrada


Y(s)

-l
_ 2Krs

y la funcin que relaciona el error con la entrada

R(s)

Si el valor de

K"

se

es

s(s+8)-2Kos
s2+8s+16

fija a4,la funcin de transferencia revisada


E(s)
R(s)

(7.77)

s2+8s+16'

R(s)

E(s)

16

J^2

:
s2

es

8s

(7.78)

es

(7.7e)

16'

Por lo tanto, si la cancelacin es exacta, el sistema presenta un comportamiento caracterstico


en estado estacionario de sistemas de tipo 2.
Hay ventajas y desventajas muy interesantes para implementar el camino feedforward
r. ha moitrado. Por snpuesto, es imposible mantener una cancelacin exacta. Al contra-

"o-o

198

criterios de comportamiento y algunos efectos de la nealimentacin capitulo 7

Figura 7.29. Un sistema con control feedforward..

rio que la mayora de las tcnicas de realimentacin, una aplicacin con xito total impide
pequeas variaciones de los parmetros. Por otro lado, puede que no se requiera una cancelacin exacta para obtener la reduccin deseada en error eltacionario y las mjoras en las canactersticas del estado estacionario se obtienen sin un aumento en el orden del sistema. Por lo
tanto, se preserva la estabilidad inherente de un sistema de segundo orden. En contraste, el uso

de un controlador PI incrementa el nmero de tipo, pero l introduccin de un integrador


adicional incrementa el orden y cambia el carcter de la respuesta natural. La gran importancia del problema de estabilidad requiere ajustes de parmtros que se reflejan normlmente
como un aumento del tiempo de asentamiento.
Con la tcnica feedforward aplicada a un sistema tal como una mquina de herramientas
controlada digitalmente, se produce la cancelacin, pero se observa que s sensible a variaciones en la velocidad del estado estacionario y a variaciones en los parmetros del sistema. Este
fenmeno no est predicho si se utiliza un modelo lineal (asumieno rozamiento viscoso), pero
se entiende claramente si el rozamiento culombiano produce una contribucin significante al
modelo del sistema. Una cancelacin feedforward que es independiente de la vel,ocidad bajo
condiciones de estado estacionario requiere una relacin lineal entre el voltaje aplicado al motor y la velocidad en estado estacionario. Sin embargo, el par total de rozamiento (si se asume
velocidad distinta de cero) es
Bu-r ssn(u)r,:

[u

tnl\],

(7.80)

conT" representando el par debido al rozamiento culombiano. El trmino de rozamiento culombiano produce una relacin no lineal entre par y velocidad. Dependiendo de la situacin
particular, una aplicacin satisfactoria de la tcnicadel feedforward puede requerir una estrategia de control adaptativo que incluya la posibilidad de ajustar la gnancia fedforward continuamente como una funcin de las condiciones de operacin medidas. Con las descripciones
de tareas predeterminadas,los parmetros del controlador se pueden ajustar para que compensen las variaciones predichas en los parmetros de carga.

7.6. RECHAZO A PERruRBACIONES


Una de las propiedades de la realimentacin es la posibilidad de contrarrestar entradas extraas en ciertas circunstancias. Sin embargo, esta caracterstica depende del punto en el que la

Seccin

7.6.

199

Rechazo a perLurbaciones

en
seal de perturbacin, D(s), entra al lazo. Si se considera un sistema como el que se muestra

la Figura 7.30a,1a salida

es

YG)

: 1 +#(r) R(s) + 1 +*)(r) D(')

Y(s)

(7.81)

B(s)

Figura ?.30. Dos sistemas con entradas de perturbacin'

La perturbacin puede ser un problema significativo si el espectro contenido en la seal

de

perturbacin estlocalizado enl ruttgo paso banda de la funcin enlazo cerrado. Si se especihca la ganancia dellazo utilizando funciones de respuesta en frecuencia, entonces las caractersticas del sistema se pueden describir para una frecuencia particular o rango particular de
que describe
frecuencias. Si lc(7co)fff es grande en el rango de frecuencias de inters, el factor
del
magnitud
la
a
inversa
proporcin
en
la reduccin de la pertrbaciO-n est aproximaamente
lazo de ganancia.
ganancra
Sin-embargo, la reduccin depende del punto de inyeccin. La presencia de una
Por
ejemplo,
inyeccin.
punto
de
del
alta en el camino directo es de ayda slo si ocurre antes
es
salida
Figura7.30b,la
si la seal de perturbacin se produce como muestrala

Y('): 1 +ffH(r)

R(s)

+#(,)

D(')

(7.82)

En este caso, las seales de entrada y perturbacin se translteren a la salida con una funcin de
considetransferencia idntica. Con la pertuibacin entrando en este punto dellazo, se deben
perturbacin'
rar otras tcnicas para minimizar o eliminar la
El ejemplo dei sistema de control de la antena, tal como se consider en los Captulos 3,4
y 5 se simul lreotn Seccin 5.6) con la introduccin de una perturbacin del viento que ocurre
y esta
ntre 4 y O s. l efecto del vieno en la posicin de la antena se muestra en la Figura 5.9,
Si se
controlador.
ganancia
del
la
de
valores
simulacin se repite (uase Figura 7.31j con tres
la
compoen
correspondiente
reduccin
produce
una
aumenta la ganincia del contiolador, se
nente de per-turbacin de la posicin de la antena. El lmite superior de la ganancia se impone
por consideraciones en la estabilidad del sistema.
aproximaSe pueden aplicar otras tcnicas para obtener rechazo a perturbaciones. Una
la
fuente y
entre
acoplamiento
de
modo
o
el
cin obvia es minimizar la fuente de prturbacin
entre
espectral
el
contenido
en
las
diferencias
el sistema. Otra posibilidad consiste n investigar
especel
contenido
en
diferencia
las seales que interfieren y las seales de conlrol. Cualquier
tral se pued explotar mediante un diseo cuidadoso o filtrando caractersticas de las funciones
de transferencia en lazo cerrado.

200

criterios de comporamento y algunos efectos de la realimentacin captulo 7

0,4

0.3

02468
Tiempo {s)
Figura 7.31. El momiento de la antena con una perturbacin del viento.

Si la medida de la perturbacin es un concepto factible, se puede inyectar una seal en


el
lazo con la intencin de cancelar la perturbaci oi. ta configuracin ,.q.r.idu depender de la
naturaleza de la perturbacin. Por ejemplo, si la perturbacin
on pu, y la media genera una
seal elctrica' es necesario inyectar la seal que iancela en el "r
lazo en un punto que acepte una
seal elctrica. una configuracin posible s muestra en la Figura 73).on o1r; :11cr1r.
Una cancelacin exacta a menudo no es prctica, pero el efecto Je la perturbacin puedr u.'"
reducido significativamente. En algunas circunstancias, una cancelacin parcial pu.i. ser prctica que se focalice sobre un rango espectral particular- No es factible cancelar cros de Gr(s)
en
el eje jar o en el semiplano derecho.

Figura 7.32, Un sistema que muestra la cancelacin de la perturbacin.

Seccin

7.7.

7.7.

SENSIBITIDAD

2lJ1

Sensibilidad

Otra propiedad de los sistemas realimentados es la posibilidad de alterar la sensibilidad de


toda la funcin de transferencia variando parmetros especficos del sistema. Un entendimiento
bsico de este fenmeno se obtiene considerando el modelo de sistema esttico, como se mues-

tra en la Figura 7.33. Si la variable transformada s se fija a cero,la funcin de transferenciaYlR


describe entonces la nzn de transferencia que es aplicable bajo condiciones de estado estacionario con una entrada constante. Si se asume que las funciones del controlador esttico y la
planta son finitas, entonces

KtKt
Y
.|_r-R :-.

| + KtK2H'

y si KrKrH

(7.83)

>> 1, entonces

Y1
R-H

(7.84)

Controlador

Figura 7.33. Un modelo de realimentacin esttico.

Por lo tanto, con una ganancia dellazogrande, toda la funcin de transferencia es sensible a
variaciones en el factor de ganancia de la realimentacin, pero relativamente insensible a variaciones en las funciones de transferencia que describen la ganancia del camino directo. Normalmente los componentes de laplanta incluyen actuadores y otros elementos que deben proporcionar una elevada gananciaen potencia y las caractersticas de sensibilidad estn a menudo en
conflicto con otras variaciones. Sin embargo, la ganancia de realimentacin est generada por
dispositivos de monitorizacin de baja potencia, que generalmente son susceptibles a tcnicas
de iseRo que proporcionan un comportamiento casi invariante. Por lo tanto, la transferencia
de sensibilidad desde los parmetros del camino directo al camino de realimentacin es un
intercambio deseable.
Para un anlisis ms preciso, se introduce una expresin que se puede utllizar para calcular la sensibilidad. La sensibilidad S de una funcin de transferencia T a variaciones de los
parmetros (designados por a) es
AT

^ r

LT/a\

(r:_:_l_l
"s
La La\r/'
;

(7.85)

20,2

Criterios de comportamiento y algunos efectos de la

nealimentacin

Capitulo 7

Esta expresin describe la variacin normalizada en Z(debido a un cambio en a) dividido por


el cambio normalizado en a. Dada una expresin matemtica que relaciona a con T, normalmente es de alguna forma ms simple evaluar el lmite cuando Aa tiende a cero. La expresin
de la sensibilidad es entonces

^ ATa
s::
ari

(7.86)

Una evaluacin de la sensibilidad con magnitud igual a 1,0 indica una correspondencia uno a
uno en la variacin normalizada de a y T.lJna magnitud menor que la unidad indica que la
variacin normalizada en a est produciendo una variacin normalizada menor en Z y un
nmero real negativo indica que existe una relacin inversa entre un cambio en a y el correspondiente cambio en Z.
Si en el clculo de la sensibilidad se aplica la Ecuacin 7.83 (con T: YIR), entonces
K2
si,: (I + KrK2H)2

r!):
\z/ l+K.K2H

(7.87)

La sensibilidad a variaciones de K, es obviamente pequea si la ganancia del lazo es grande. Si


la sensibilidad con respecto a Kr, el resultado final no vara. Si se considera la
sensibilidad con respecto a las variaciones de .E[, entonces
se determina

si

-(K,Kr)t /H\

(t+K"KrHfF/:

- KtK2H
t+KrKrrr

(7.88)

Si la ganancia del lazo es grande, la sensibilidad de T con respecto a las variaciones en II es


aproximadamente igual a - I. La aparicin del signo negativo se debe a la relacin inversa
entre T y H.
El Ejemplo de la Figura 7.33 representala situacin esttica, pero el concepto bsico se
puede extender a situaciones dinmicas considerando la sensibilidad como funcin de la frecuencia. Hay dos tcnicas ligeramente diferentes que se pueden aplicar a este proceso. Una
opcin consiste en sustituir s por 7'co en la funcin de transferencia y despus formular las expresiones parala magnitud, M(a) y la fase, flo). Ambas son funciones reales y la sensibilidad
de la ganancia (o desplazamiento de fase) frente a variaciones de los parmetros del sistema se
puede calcular como funcin de a;.
Otra tcnica consiste en aplicar el clculo de la sensibilidad directamente a la funcin de
transferencia (sin convertir a una funcin de magnitud o fase). La diferenciacin se hace con
respecto a un parmetro del sistema, pero la presencia de una variable de frecuencia compleja
irr; produce una funcin de sensibilidad que es compleja. La variacin de la magnitud y del
ngulo se ven reflejadas en la magnitud de la funcin sensibilidad y el resultado normalmente
se presenta dibujando la magnitud de la sensibilidad frente a la frecuencia.
La segunda tcnica es relativamente directa y se puede demostrar considerando un ejemplo que utiliza el sistema descrito en la Figura 7.34. Considerar la determinacin de la sensibilidad de 7 con respecto a la variacin de Ko. Aunque no afecta a los clculos, la notacin es ms
simple si Z se expresa inicialmente en trminos de s. Entonces
(7.8e)

Seccin7.7.

203

Sensibilidad

7.1.

Figura

y la sensibidad calculada

Un modelo de tipo 1 con control proporcional.

es

s(s*1)
qr
"Kn- s2+slKo'
Sustituyendo s por

jo

y fijando K,

10 obtenemos

sf,"

y la magnitud de la sensibilidad

(7.e0)

ja$a + l)

(I0-rl2)+ja'

(7.er)

es

lsI"l

: , J,']+l

(10-a2)2+a2

(7.e2)

Este resultado se presenta en la Figura 7.35 y las curvas adicionales que muestran la magnitud de la ganancta enlazo abierto y enlazo cerrado se presentan en la Figura 7.36. Puesto
que la funcin de la magnitud de la ganancia en lazo abierto es muy elevada en el rango de
frecuencia entre 0 y I radfs,la sensibilidad a variaciones de Ko es muy baja en este rango. La
presencia de un iniegrador en el camino directo produce ganancia inlinita en o igual a cero.
Por lo tanto,la sensibilidadavariaciones de Ko es cero bajo condiciones de estado estacionario con una entrada constante. Si se plica una entrada escaln a este sistema, el valor de Z
bajo condiciones de estado estacionario es insensible a variaciones de Ko.

l
i

---i--*

lsLl

0
0,1

o,4

0,7

Figura 7.35. Sensibilidad frente a la frecuencia.

20,4

Cr"iterios de comporamiento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

100

(,o

0,1
0,1

0,2

0,4

0,7

(o

Figura

736.

Ganancia ursas frecuencia.

La alta sensibilidad que se produce cerca de a : 3,12 es una consecuencia de introducir


un valor de Ko que produce un coeficiente de amortiguamiento muy bajo. Una sensibilidad
que es mayor que 1,0 es un fenmeno que normalmente est asociado con la realimentacin
positiva. En esta situacin se presenta un pico tanto en sensibilidad como en gananciaen lazos
cerrado porque el coeficiente de amortiguamiento es pequeo. Si se introdrrc una entrada escaln,la salida incluir una componente oscilatoria amortiguada que produce aproximadamente un 60 oA de sobreelongacin y presenta una variacin de frecuencia aproxim ada de 3,12
tadls. La magnitud de la respuesta transitori a ser altamente sensible a variaciones en el factor
de ganancia del lazo. Sin embargo, los sntomas de una situacin inferior con respect o a la
estabilidad se corrigen fcilmente incrementando el coeficiente de amortiguamiento un nivel
razonable. Un aumento del coeficiente de amortiguamiento producir un pico en la funcin de
sensibilidad y la funcin de ganancia del lazo disminuye o desaparece.

Distintos criterios se utilizan para proporcionar medidas del comportamiento del sistema. El
criterio de comportamiento incluye medidas del comportamiento transitorio (tanto estabilidad
relativa como respuesta temporal); selectividad espectral; error en estado estacionario; rechazo
a perturbacin, y sensibilidad de la funcin de transferencia avariaciones de los parmetros del
sistema.

Las caractersticas de la respuesta natural, tal como la estabilidad relatiua y la respuesta


temporal son a menudo determinadas predominantemente por la localizacin de pequeos
grupos de polos (o polos y ceros) que estn localizados relativamente cerca del eje jco en el
plano s. Si un sistema estable est descrito por un nico polo dominante, el polo parece ett
el eje real negativo en el plano s. La respuesta a una entrada escaln es una exponencial
creciente con una constante de tiempo que es igual a la inversa de la magnitud del polo. Por
lo tanto, el escalado de la respuesta natural se observa en proporcin inversa a la magnitud
del polo.
Si la agrupacin contiene dos polos dominantes, los coefrcientes del polinomio catacterstico estn descritos convencionalmente en trminos de la frecuencia natural no amorti-

Seccin

7.8.

Flesumen

205

gvada, @ny el coficiente de amortiguamiento, (. $-el valor de r.r;n cambia (con ( fijo), la distancia desde el origen a ambos polos se escala en proporcin directa. El cambio tambin se observa como un escalado temporal de la respuesta natural que ocurre en proporcin inversa al
valor de con. lJn cambio en ( produce un cambio en la posicin relativa de los polos y un
cambio correspondiente en el carcter de la respuesta natural. Si se considera ( menor que uno,
igual a uno o mayor que uno, la respuesta natural es subamortiguada, crticamente amortiguada o sobreamortiguada, respectivamente. Una respuesta subamortiguada presenta una sobreelongacin como respuesta a una entrada escaln.
Si aparece un cero en la agrupacin, se introduce un factor adicional que modifica el carcter de la respuesta, y son modificadas por un tercer parmetro caractersticas tales como

tanto por ciento de sobreelongacin y tiempo de asentamiento. Cada polo o cero adicional
(que no est insignificantemente distante alaizquierda del plano s) aade un parmetro adicional. El estudio de varias caractersticas de la respuesta temporal puede requerir la ayuda de
simulacin digital.

Una alternativa ala evaluacin del criterio del dominio temporal es la evaluacin de las
caractersticas en el dominio de la frecuencia. Una funcin de respuesta en frecuencia utiltz:a
lgebra de fasores para expresar las relaciones en estado estacionario entre las seales de entrada y salida con la aplicacin de entradas sinusoidales. La funcin de transferencia en lgebra
de fasores describe la ganancia en estado estacionario y el desplazamiento de fase en funcin de
la frecuencia. Si se asume que el modelo del sistema est descrito por un nico polo dominante,
el ancho de banda es igual a la magnitud del polo. Por lo tanto, el ancho de banda es igual a la
inversa de la constante de tiempo, como se observ con el anlisis en el dominio temporal. Con
un par de polos dominantes, la forma y extensin de la funcin de respuesta en frecuencia
depende de ( y a-r,. Si la entrada al sistema incluye ruido de banda ancha, una expresin que
describe el ancho de banda del ruido proporciona informacin sobre la selectiuidad espectral.
Esta informacin se puede utllizar en la determinacin de un compromiso aceptable entre las
caractersticas de seguimiento deseado y rechazo al ruido.
El error en estado estqcionario frente a una entrada polinomial se puede evaluar en vista
de las caractersticas del sistema, tal como nmero de tipo y los valores de las constantes de
error. Si se considera la funcin de un sistema particular, el nmero de tipo proporciona informacin con respecto a la naturalezadel error con diferentes entradas polinomiales. Las constantes de error proporcionan una evaluacin de la magnitud del error en las situaciones especficas que producen un error constante distinto de cero. Una alternativa se presenta
aplicando la solucin de los coelicientes de error y las series de error. Este mtodo proporciona una evaluacin de la componente forzada del error con una clase extendida de funciones
entradas.
Un aumento del nmero de tipo se obtiene con la sustitucin de un controlador proporcional por un controlador PI. Tambin se describe la tcnica de cancelacin feedforward. Aunque el uso de'la tcnica de cancelacin carece de robustez (en el sentido de que es sensible a
variaciones de los parmetros del sistema), se obtiene una mejora significativa en el comportamiento en estado estacionario sin introducir problemas de estabilidad.
El rechazo a las perturbaciones est proporcionado potencialmente por la accin de realimentacin, pero el rechazo depende del punto en el que se introduce la perturbacin y de la
localizacin y magnitud de los factores de ganancia dellazo. Tcnicas alternativas incluyen el
uso de filtros y logran la cancelacin de las perturbaciones medibles.
La sensibilidad delas funciones de transferencia a variaciones de los parmetros del sistema es un comportamiento caracterstico que es altamente dependiente de la configuracin del
sistema. La aplicacin del anlisis de sensibilidad a un sistema realimentado demuestra el cambio extraordinario que es atribuible a la accin de realimentacin. Si se considera la sensibilidad de toda la funcin de transferencia a variaciones de los parmetros de la planta, la imple-

206

Criterios de comportamento y algunos efectos de la

realimentacin

Captulo 7

mentacin de una ganancia elevada en el lazo (en un rango limitado de frecuencias) produce
una baja sensibilidad. En esta situacin la funcin de transferencia'en lazo cercado depende
predominantemente de la funcin de realimentacin.

La posibilidad de aplicar criterios de comportamiento transitorio y en estado estacionario se


utiliza en la mayora de los aspectos de los trabajos posteriores. Una aplicacin inmediata de
muchos de estos conceptos se presenta en el Captulo 8. El diagrama del lugar de las races
muestra el movimiento de las races de la ecuacin caracterstica cuando varan los parmetros
del sistema. Una apreciacin del valor de esos diagramas depende del claro entendimiento del
significado de la posicin de los polos con respecto al comportamiento del sistema.
En los siguientes captulos se persigue extensamente el diseo del controlador aplicando
tanto tcnicas en el dominio temporal como en el dominio frecuencial. El uso de funciones de
respuesta en frecuencia se ampla significativamente en el Captulo 9 y se introducen criterios
de estabilidad que son aplicables directamente al diseo en el dominio de la frecuencia. Los
mtodos introducidos en este captulo utilizan medidas del ancho de banda y del pico de ganancia tal como se present parala funcin de transferencia en lazo cerrado. En el Captulo 9
se introduce 'una aproximacin diferente que iliza relaciones entre caractersticas de la funcin en lazo abierto y la estabilidad de la luncin en lazo cerrado.

REFERENCIAS
1.

K. Ogata: Modern Control Engineering, Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall,

2.

B. C. Kuo: Auomatic Control Systems (6th ed), Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, I97I.
A. R. Sorgenfrei: <Feedforward Techniques and Motion Control>>, M. S. thesis, Michigan Technological University, febrero, 1992.

J.

1970.

Problemas
7.1.

Considerar el sistema enlazo cerrado de la Figura P7.1 con

Ko: l, determinar

L.
b.

La ganancia en continua K y la constante de tiempo Z.


El tiempo de asentamiento (5 %) frente a una entrada escaln.

c.

La salida y(r) frente a una entrada escaln unidad. Dibujar y(r).

d.

El ancho de banda 3 dB. Incluir un dibujo de 20 log

rtmica)'

l+9
R(/'')
I

Figura P7.l

frente a

a (a en escala loga-

Pnoblemas

Ko:

7.2.

Repetir el problema 7.I con

7.3.

Considerar el sistema de la Figura P7.3, determinar

6.

a.
b.

La ecuacin caracterstica.
Una expresin para ar, en funcin de

c.
d.

Una expresin para ( en funcin de K, ylo Kr.


El factor de ganancia de continua K.

K, ylo K'

s*2

Figura P7.3

7.4.

Considerar el sistema de la Figura P7.3, determinar el tanto por ciento de sobreelongacin y el


tiempo de asentamiento aproximado al 2oA (utilizar una aproximacin apropiada) como respuesta
a una entrada escaln si K, es igual a 9,0 y

a.
b.
c.
d.
e.

Kr :

100.

Kt: 49.
Kt: 25.
Kr: 16'
K, :9.

7.5. Dado el modelo de sistema de la siguiente

ecuacin, determinar el tanto por ciento de sobreelongacin, el tiempo de asentamiento aproximado al 2o/" y el valor final en respuesta a una entrada

escaln unidad.

r(s)
R(s)
7.6.

4x106
(s2+2s*4)(s*103)2

Considerar el sistema de la Figura P7.3 con

a.
b.

K,

igual a 9,0, determinar el valor mximo de

K,

que

Produce que no haya sobreelongacin como respuesta a una entrada escaln.


Produce que no exista pico en la funcin de respuesta enlazo cerrado.

7.7.

Suponer que la respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln unidad presenta un
25,40 de sobreelongacin con un tiempo de pico de 0,857 s. Si el valor final es 4,0, determinar la
funcin de transferencia.

7.8.

Considerar la magnltud de la funcin de respuesta en frecuencia producida por una funcin de


segundo orden con (:0,4, @n:4 y K:2,
a.
b.
c.

d.

Cul
Cul
Cul
Cul

la magnitud del pico?


la frecuencia del pico?
es la magnitud de la ganancia cuando la frecuencia se aproxima a cero?
es la razn de la ganancia del pico frente a la ganancia a baja frecuencia? Expresar esta
es
es

razn en decibelios.

Cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

7.g.

nealimentacin

Captulo 7

Considerar una funcin de transferencia de un modelo de segundo orden, si el tiempo de asentamiento deseado es de 0,60 y el coeficiente de amortiguamiento deseado es 0,707:

a.
b.
c.

Dnde deberan estar localizados los polos en al plano s?


Si el coehciente de amortiguamiento es 1,0, cmo cambia esto el resultado?
Dibujar la localizacin de los polos de los apartados a y b.

7.10. Considerar las especificaciones iniciales del Problema7.9,

cul es el ancho de banda a 3 dB del

sistema que cumple dichas especificaciones?

7.11. Considerar un modelo de funcin de transferencia de segundo orden con ganancia en continua
igual a la unidad. Si la frecuencia natural sin amortiguamiento debe ser mayor que 10 rad/s y el
ancho de banda del ruido debe ser menor que 10 rad/s, mostrar la regin permitida para la localizacin de los polos en el plano s. Observar que los valores hjados se pueden representar como
crculos (ambos criterios).

7.12. Considerar el sistema de la Figura

a.
b.
c.
d.
e.

P7.12.

Cul es el nmero de tipo?


Determinar los valores de las constantes de error Ko, K,y Ko.
Si (0: (10 + Q05r)u"(r), determinar el lmite de e(t) cuando f tiende a infinito utilizando el
teorema del valor final.
Comprobar el apartado c utilizando constantes de error y superposicin.
Comprobar el apartado c utilizando los coeficientes de error (la tcnica de solucin por series
infinitas).
A(s)

Xs)

Figura P7.12

7.13. Considerar el sistema de la Figura P7.13, cul


infinito? Determinar su respuesta para

K:

es

la funcin de error cuando el tiempo tiende

5, 10 y 50 con

no es estable?

{t) :

l,Jtu"(t). Qu sucede si el sistema

F(s)

Xs)

Figura P7.13

7.14. Disear un controlador para el sistema

de la Figura P7.I4 tal que el error en.estado estacionario


frente a una entrada escaln sea cero, el coeficiente de amortiguamiento es uno y la frecuencia
natural no amortiguada es 4 rad/s. La planta no se puede cambiar. Se acepta un cero finito en el
modelo de la funcin de transferencia.
Calentador

Controlador y tanque
Ts

Temperatur
de referencia

Temperatura
actual

Problemas

2Og
P7.15) est descrito con una entrada (ngulo del blanco) de
g,1t rad. Si la seal de error no puede exceder 0,05 mrad bajo condiciones de estado estacionario y la razn de amortiguamiento debe ser la unidad, determinar K y T.

7.15. Un radar de seguimiento (Figura


g"(r)

----t

@y

.+

ngulo
del haz

Angulo
del blanco

---t\--4
\e, \e'
v4

o. Referencia

Figura P7.15

7.16. Dado un sistema como el que se muestra en la Figura P7.16 para controlar un

eje de una antena

montada en un barco. determinar el error en estado estacionario si

a.
b.

0"(r):
0"(r)

0,1r rad.
0,2cos(0,6r) rad. (Se puede aplicar el teorema del valor final?)

@s Balanceo
del barco

on=0

ls(s+16) | +
I

@y

ngulo de
la antena

ngulo con respecto al barco

Figura P7.16

7.17. Considerar el sistema realimentado de la Figura

a.
b.

P7.17

K, tal que el error en estado estacionario sea nulo frente a una entrada rampa
de 1,0r.
Determinar el error en estado estacionario si K, cambia a 0,99 veces el valor determinado en
el apartado a.
Determinar

Figura P7.17

7.f8.

Considerar los sistemas de la Figura P7.18

t.
b.

Determinar S[, para ambos sistemas. (T


Evaluar S[. si G, :

Gz :

I0, Ho:

lidad menor a variaciones de G,?

0,09, H

YIR).

| : Hz:0,216.

Qu sistema presenta una sensibi-

21fJ

Cniterios de comportamiento y algunos efectos de la

realimentacin

c.

Probar que las ganancias en lazo cerrado son virtualmente idnticas.

d.

Encontrar Y/R si G,

: Gz:,

10

I/, :

0,q9,

Ht: Hz:

Capitulo 7

0,216. Hay algn problema con la

estabilidad relativa de algn sistema? Explicarlo.

(b)

Figura P7.18

7.19. Considerar las opciones presentadas por la siguiente lista de ecuaciones (en referencia a la Figura P7.19), qu opcin ofrece el mejor rechazo a perturbaciones? Considerar s tendiendo a cero.
Probar su respuesta.

H :0,2.

a.

H :0,2.

b.

1:0.

8=0

Figura F7.19

7.20. Considerar el sistema

a.
'
b.

Determinar

r:

Determinar S[,.

de

r(t)
R(s)

la Figura P7.20, si Ko es un parmetro positivo ajustable,


y describir el rango de valores de Ko para gue el sistema

sea estable.

211

Problemas

Sustituir j@ por s y sea K, :20 en la funcin de sensibilidad. Determinar entonces la magnitud de la funcin de sensibilidad. Dibujar la magnitud frente a la frecuencia.
d. Con Ko : 20, determinar la ganancia en'lazo cerrado, M(r.rr), como funcin de la frecuencia y
dibujar este resultado. Es la ganancia en lazo cerrado mayor o menor que la ganancia del
camino directo?

Figura P7.20

7.21. Repetir el Problema 7.2O,pero sustituyendo el sistema de realimentacin negativa por el sistema
de realimentacin positiva de la Figura P7.21.

Figura P7.21

Tcnica del lugan


de las naces

8.1.

rNTRoDuccru
Las tcnicas del lugar de las races se utilizan para estudiar los cambios que ocurren .en el
comportamiento de sistemas lineales frente a las variaciones de sus parmetros. Cuando un
parmetro de un sistema cambia, las races de la ecuacin caracterstica se mueven en el
plano r y el lugar de las races son los caminos que describen la variacin en la localizacin de
las races.

Comnmente los diagramas del lugar de las races se utilizan como ayuda parael diseo.
En el proceso de diseo del sistema de control, el diseador normalmente introduce uno o ms
parmetros ajustables que se utilizan para dar forma y sintonizar el comportamiento del sistema. Cuando el diseo se completa y todos los parmetros estn fijados, pueden existir otros
valores que se
parmetros de la planta que cambian o se alejan de sus valores nominales
-los
determinaron y utllizaron durante el modelado inicial y el proceso de diseo-. Por ejemplo,la
masa y el centro de gravedad de un cohete cambian a medida que el combustible se consume;
la masa de un automvil vara segn el nmero de ocupantes y los componentes resistivos e
inductivos de un sistema de potencia elctrico varian al cambiar la catga. Para asegurar que un
sistema de control automtico opera de forma fiable es necesario anticipar y analizar el efecto
de los cambios en los parmetros.
Las tcnicas de simulacin descritas en el Captulo 5 proporcionan funciones de respuesta
a entradas especficas, pero hay poca informacin sobre las correcciones que se pueden requerir
si el comporfamiento es insatisfactorio. Sin embargo, las tcnicas del lugar de las races y las
tcnicas e respuesta en frecuencia (uase Captulo 9) son aproximaciones cuantitativas que
desarrollan relciones causa-efecto. Puesto que el comportamiento transitorio de un sistema
dinmico depende de la localizacin de los polos (es decir, las races de la ecuacin carac'
terstica), un aproximacin metdica al estudio de las variaciones en la localizacin de los
polos es una heiramienta de diseo valiosa. La va/racin se describe normalmente dibujando
7a localizacin de los polos en el plano s cuando un parmetro se vara continuamente (normalmente de cero a infinito. La aplicacin de esta metodologa se conoce como tcnica del

lugar de las races [1], [2], [3].

214

8.2.

Tcnica del lugar de las

naces

Captulo 8

ALGUNOS GONCEPTOS PAR/A SU DESARROLLO


Con la variacin de un parmetro especfico, una aproximacin obvia a la determinacin del
lugar de las races es calcular las races de la ecuacin caracterstica utilizando algunos valores
diferentes del parmetro. En algunas circunstancias, la configuracin geomtric del lugar de
las races no es complicada y este procedimiento puede generar rpidamente una grficaiontinua (como se demuestra en el ejemplo introductorio de la siguiente subseccin). Con configuraciones que son relativamente complicadas se puede seguir un proceso similar utilizando omputacin digital (uase Seccin 8.5).
Otra aproximacin es buscar el lugar de las races en el plano s buscando las condiciones
grficas que se deben satisfacer en los puntos del lugar. A pesar de ser tedioso en comparacin
con las tcnicas digitales modernas, una de las primeras herramientas para dibujar ellugar de
las races utilizaba un simple mecanismo llamado espirula l4l para facilitar la blsquedfgrfica. Sin embargo, el uso de condiciones grhcas no es obsoleto porque las condiciones grficas
proporcionan la base para muchas partes de una tercera opcin.
Una tercera tcnica consiste en utilizar un conjunto de reglas que estn basadas en una
mezcla de propiedades del lugar de las races. Este mtodo permite el desarrollo de un esbozo
en lpiz y papel que a menudo es rpido. Las distintas propiedades se han agrupado en un
conjunto de reglas conocidas como reglas de construccin (uase Seccin 8.3).
Una utilizacin eficiente y efectiva de la tcnica del lugar de las races requiere un entendimiento claro de las condiciones grficas y de varias propiedades. La posibilidad de hacer esbozos permite al diseador investigar rpidamente distintas opciones de diseo. El proceso puede
ser despus seguido y refinado utilizando computacin digital.

Un ejemplo ntroduconio
Volviendo otra vez al sistema de control de posicin de la antena de la Figura 3.2I, se puede
construir un diagrama del lugar de las races para mostrar el efecto de variaciones en la ganancia del controlador. Como la ecuacin caracterstica no depende de la entrada, el diagrama de
b.loqyes de la Figura3.2l se simplifica como se muestra en la FiguraS.l.La repreientacin
simplificada no considera la entrada de perturbacin e indica slo la entrada de relerencia. Las
funciones de transferencia como se presentan en el diagramautilizanun modelo de orden reducido para el motor y canga, como se present en la Ecuacin 3.66 (con n: 0,004). La ganancra
del controlador Ko se supone que es un parmetro ajustable no negativo
La ecuacin caracterstica determinada para el sistema-enlazo cerrado es
s2

+ 5,9s -f

l4K,:

o.

(8.1)

Puesto que el modelo es de segundo orden, las races de la ecuacin cancterstica se determinan de forma relativamente fcil. Claramente, Ko debe ser positiva para que el sistema sea

Figura

8.1. El

sistema de posicionado de la antena, un modelo aproximado

Seccin

8.2.

215

Algunos conceptos para su desarrollo

estable. Sin embargo, las dos races varan con los cambios en la ganancia del controlador K,,
y lalocalizacin de las races para algunos valores especficos de la ganancia del controlador
est tabulada en la Tabla 8.1.

Races

Ko

0;

5,90

1,65;

4,25

0,500

0,622

-2,95; -2,95

0,800

-2,95; +j|,58

1,24

-2,95; +j2,95
-2,95;

*ja

Aunque los datos de la Tabla 8.1 presentan slo unos cuantos valores discretos, la confltguracin grfica del lugar de las races se determina fcilmente. El cambio en la posicin de las
races de la ecuacin caracterstica cuando Kovaa genera el lugar de las races que se presenta
en la Figura 8.2. El significado de este grfico se traduce fcilmente en el comportamiento en el
dominio temporal.

Ko-)-

Ke-+Figura

8.2. Lugar de las races para el ejemplo introductorio

216

Tcnica del lugar de las

raices

Captulo

La respuesta es sobreamortiguada si K, es pequeo; crticamente amortiguada si K, es


igual a 0,622 y subamortiguada si K, es mayor qre 0,622. Si se desea un coeficiente de amortiguamiento de 0,707, el valor de K, se determina de forma que el ngulo formado con respecto
al eje real sea de 45'. Esto ocurre cuando las componentes real e imaginaria de la localizacin
de los polos son iguales. El correspondiente valor de la ganancia del controlador Ko es I,24.
Puesto que el sistema se modela como un sistema de segundo orden, la posicin de los
polos se relaciona fcilmente con el tanto por ciento de sobreelongacin y con el tiempo de
asentamiento. Obviamente no hay sobreelongacin frente a un escaln unidad si Ko es menor
o igual qu'e 0,622. Si la ganancia del controlador aumenta hasta l,24,la sobreelongacin
aumenta basta 4}2 %o. Aunque la sobreelongacin es relativamente pequea con un ngulo de
45",la sobreelongacin aumenta rpidamente cuando el ngulo se hace mayor. Por lo tanto,
una especificacin de mxima sobreelongacin sita un lmite superior en el ngulo y un lmite
superior en el correspondiente K,.
Con respecto al tiempo de asentamiento frente a una entrada escaln, es til darse cuenta
que si el sistema es crticamente amortiguado o subamortiguado, a, es igual a la distancia
desde el polo al origen y (an es igual a la distancia desde los polos al eje-ja. El tiempo de
asentamiento (utilizando la aproximacin del 2oA para el tiempo de asentamiento de las Ecuaciones 7.17 7.18) es aproximadamente 2,6 s con Ko : 0,5 y 2,0 s con amortiguamiento crtico.
El tiempo de asentamiento para cualquier valor mayor que K, (ms pequeo que 0 est aproximadamente descrito por 4l(a,.Pero (a, en este rango es constante e igual a2,95. Por lo
tanto, el tiempo de asentamiento viene dado por un valor fijo de 1,4 s cuando K, se hace
mayor. Debido a la imposibilidad de mover ambos polos ms a izquierda en el plano s, el
mnimo tiempo de asentamiento es de 1,4 s.
Una formulacin genenalzada
Para desarrollar una formulacin generalizada. considere un sistema descrito por una funcin
de transferencia racional con coeficientes reales y suponga que el modelo del sistema incluye un

parmetto ajustable K. La ecuacin caracterstica se puede expresar de forma que asle los
trminos que incluyen el parmetro ajustable K. De forma matemtica la ecuacin caracterstica se puede expresar como
.4(s)

+ KB(s):0,

(8.2)

donde ,a(s) y B(s) son polinomios de coehcientes fijos. Expresada de forma ms precisa la ecuacin caracterstica es

sna,-rsn- r

+ ... -t ao* K(s'* b--ts^- 1 + ...+ b0):0.

(8.3)

Seasumecomnmentequen2myK>0,peronosonlimitacionesestrictasysepuedenaltenat pana considerar situaciones especiales. Dividiendo la Ecuacin 8.2 entre ,4(s) se llega a la
formulacin alsebraica de

1+KP(s):0 o

.KP(s):

-1

(8.4)

donde
Pls)

Bls)
: --:
,4(s)

I b^_rs--t f ... * bo
sn I an-rsn-t * ...I ao

s^

(s
(s

zr) ... (s

zr)(s

z^)

prXs

- p)...(s -

p,)

(8.5)

Seccin

8.2.

217

Algunos conceptos pana su desarnollo

Esta es la formulacin de la ecuacin caracterstica que se iliza para desarrollar propiedades


del lugar de las races. Adems, las tcnicas de computacin digital (uase Seccin 8.6) son
formuladas normalmente segn la descripcin de la ecuacin caracterstica especificadas por
las Ecuaciones 8.4 y 8.5. La ecuacin caracterstica del ejemplo introductorio se puede expresar
de la forma
1

1+Kr(r+19:o (K:l4K')'

(8.6)

Aunque el formato de la Ecuacin 8.3 se obtiene sin que vare ningn parmetro, una situacin comn es investigar el lugar de las races con la variacin del factor de ganancia del
lazo. Esta situacin se considera en el ejemplo introductorio y se presenta posteriormente en
el ejemplo de la Figura 8.3b. En esta situacin K es un factor multiplicador de la funcin
G(s)If(s) y la ecuacin caracterstica se puede expresar como 1 + G(s)ff(s) : 0. Por lo tanto,
la ecuacin caracterstica est expresada en el formato requerido de 1 + KP(s) : 0 sin ninguna manipulacin y los polos y ceros de P(s) son los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto.

K(s+

4(s + 1)

1)

s(s + K)

s2

Figura

8.3. Un

modelo de sistema con ejemplos de formatos variados.

Sin embargo, la formulacin estndar no est restringida a este caso. Si se considera el


la Figura 8.3c, el parmetro que es seleccionado para ser ajustable, K, no es un
factor de ganancia del lazo; por lo tanto, la ecuacin caracterstica se debe manipular para
obtener la forma de la Ecuacin 8.3. Aislando trminos como se requiere, la ecuacin caractestica parael sistema de la Figura 8.3c es
sistema de

(s2+4s+4)+Ks:0,

(8.7)

KP(s) 0. En esta situacin, los


se puede convertir fcilmente al formato deseado de 1
polos y ceros de P(s) no corresponden a los polos y ceros en lazo abierto.

214

Tcnica del lugar de las

races

Captulo

Relaciones grficas
La relacin entre la localizacin de los polos y ceros de P(s) y la configuracin del lugar de las
races se puede desarrollar utilizando tcnicas grficas. Es importante desarrollar un claro entendimiento de las relaciones grficas porque forman la base del desarrollo de muchas de las
reglas de construccin, como se presenta en la siguiente seccin.
Un punto s: sr en el plano complejo es un punto del lugar de las races si y slo si s,
satisface KP(st) : - I para alguna K > 0. Puesto que P(sr) es complejo, la evaluacin de P(sr)
debe producir - 1 * i0. Expresado en trmino de coordenadas polares, la magnitud de P(sr)
debe ser la unidad y el ngulo debe ser 180" + k.360', k:0, +1, +2,.... Por lo tanto, la
igualdad requerida produce dos criterios

1.

El criterio de magnitud:

-1
2.

El criterio del ngulo (K

0):

L P(sr)= \/- L(s,


i=1

zr)

k:0,
EJEMPLO

(8.8)

=1

L(s,

- pJ:

+1, +2, '..

180"

+ k.360',
(8.e)

8.1

La aplicacin de estos criterios a un ejemplo particular se muestra en la Figura 8.4. Darse cuenta
que cada polo y cero de P(s) viene marcado con una x o, respectivamente. Con los polos y ceros
de P(s) localizados como se muestra, un factor tal como (s, - ,r) se puede representar grficamente
por un vector desde 21 a sr Adems, de forma similar el resto de factores se pueden representar
grficamente por vectores de todos los ceros y polos de P(s) a sr. Entonces s, satisface el criterio de
nsulo si
Ft

- dz:180'+

k.360'.

(8.10)

Los ngulos de los vectores correspondientes a los ceros de P(s) se suman y los ngulos de los
vectores de los polos de P(s) se restan. Si el criterio del ngulo se satisface, sr es un punto del lugar
de las races de la ecuacin caracterstica para un valor de K indeterminado (se asume que K > 0).
+ja

Vector s1 - p2

Figura

8.4.

Aplicacin del criterio de ngulo.

Seccin

8.2.

219

Algunos conceptos para su desarnollo

Con respecto al criterio de magnitud, puesto que K puede asumir cualquier-yalor desde cero a
infinito, el criterio de magnitud se iatisfac en cualquier punto del plano complejo para algn K'
Sin embargo, una vez qui t. determina que s1 es un punto del lugar de las racbs, el criterio de
magnitud i=e puede aptar para encontrai el K en dicho punto.

Volviendo al ejemplo introductorio, no hay ceros finitos de P(s), pero hay polos localizados en
s:0 y r: -"5,9. Si se considera la condicinpara la que (= 0,707, como se mostraba en la
Figur 8.5, obviamente el criterio de n!ulo se iafisface con - dt - z: - 180'. Con la consideiacin de algunos puntos adicionales, es claro que el lugar es correcto como se muestra y el
criterio de ngulo n se satisfacepara ningn otro punto del plano complejo. Si se aplica el
criterio de mignitudalacondicin (:0,j07,1as longitudes de los vectores sr Y (sr * 5,9) se
pueden utllizal para'determinar K en s: sr. El criterio de magnitud produce

T:K
Puesto que

es

K
lsrl l(s,

+ 5,9)l

(8.1 1)

(4,17)(4,17)

igual a !4Ko, esta relacin produce el resultado correcto con K,

1,24'

Vector s1 + 5,9

ct1

Figura

8.5. El criterio del ngulo

+ct2='l$$o

aplicado al ejemplo introductorio.

Resumiendo, la aplicacin de los criterios del ngulo y magnitud:

l.

2.

que el punto s1,


Que se satisfaga el criterio de ngulo es suficiente para determinar
de otro moDicho
para
0.
K
)
est localizado en un lugar de las races determinado
P(s)
menos la
de
finitos
do, si la suma de los ngulos de los vectores desde los ceros
k'360",
180'+
a
igual
suma de los ngulos de los vectores desde los polos de P(s)es
entonces el punto s, pertenece al lugar.
Si el punto i, satisfci el criterio de ngulo, el valor asociado de K se puede determinar aplicand el criterio de magnitud. Por lo tanto, K se puede evaluar en_ un punto
del lugar dndonos cuenta de qe si K se multiplica por el producto de las longitudes
de los vectores desde los ceros finitos de P(s) y se divide por el producto de las longitudes de los vectores desde los polos de P(s), la expresin resultante es igual a uno.

Una bsqu eda grfica de un conjunto de puntos que satisfacen el criterio de ngulo puede
resultar una labor tediosa para dterminar il lugar de las races, pero el criterio de ngulo se
utiliza para desarrollar algunas propiedades muy tiles del lugar de las races, tal y como se
til para la
-u.rtru en la siguiente seccin. El iriterio de magnitud puede ser directamente
inters.
particular
puntos
de
determinacin de K en

22fJ

8.3.

Tcnica del lugar de las

raices

Captulo

REGI.AS DE CONSTRUCGN
La-s siguientes reglas proporcionan un conjunto de propiedades del lugar de las races que son
ap_licbles a la representacin de la ecuacin caracierJtica descritas
for las Ecuaciones 8.4 y
8.5. Se supone en todas las reglas que n
m y K 0.

Regla l. Puntos de comienzo y finalizacin. Cuando K aumenta de cero a infinito, el


lugar de las rces comienza en los polos de P(s) y termina en los ceros de p(s) y el nmero de
ramas es igual al nmero de polos de p(s).

La observacin
que los polos de P(s) son puntos de comienzo y los ceros de p(s) son
_de
puntos finales se explica fcilmente. Si Kp(s) :
- i, entonces
tP(,)t

*.

(8.12)

Si-se.considerln_los puntos de comienzo, K es igual a cero;por lo tanto,la magnitud de p(s) es


infinito. Por definicin, los valores de s que stisfacetr eti condicin son lo-s polos Oe 1s.
fue9lo que n puede ser mayor que m, puede haber ms polos de P(s) que cero^s finitos. Esto
significa que algunos ceros de P(s) estn localizados en el infinito. H nrimro de polos de p(s) es
igual a n,.y n,es,la potencia mayor de la ecuacin caracterstica. Por lo tanto, el nmero de
ramas es igual al nmero de polos de P(s). Por supuesto, igual al nmero de races de la ecua-

cin caracterstica.
Esta regla se puede observar viendo el lugar de las races (Figura 8.7) para el sistema de
cuart-o orden de la Figura 8.6. Como K es el factor de ganancia del-lazo,lo puntos de comienzo y frnahzacin son los polos y ceros de la funcin de iransferencia enlazo a^bierto. puesto que
hay cua-tro ramas y slo un cero finito de P(s), tres de las cuatro ramas se aproximan en sus
puntos finales al infinito.

Figura

8.6. Modelo

de cuarto orden.

2.

Simetra. Los lugares de las races son simtricos respecto al eje real.
Como el modelo de la funcin de transferencia que representa el sistema fsico presenta
coefrcientes reales, las races de los polinomios ttumerdor y denominador son o bien reales o
pares complejos conjugados. Por lo tanto, el lugar debe prsentar simetra con respecto
al eje
real Cuando se dibuja el lugar, la imposicin de simetr respecto al eje real es nrmalmente
Regla

un factor importante en la conceptualizacin de una configuracin geotnt.i"a vlida.

Regla 3. Lugar de las races sobre el eje real. El lugar de las races existe en el eje real en
cualquier segmento para el que el nmero total de polos y ceros de P(s) a la derecha s impar.

La validez de esta regla se establece fcilmente aplicando el criterio de ngulo. El criterio


de ngulo se aplica dibujando los vectores desde los polos y ceros de p(s) al pinto prueba del

Seccin

8.3.

221

Reglas de construccin

eje real y sumando los ngulos. Los vectores de los polos o ceros a lo largo del eje real hacia la
izquierda se pueden ignorar, porque la contribucin de cada vector es cero. La presencia de un
par complejo conjugado tambin se puede ignorar porque los ngulos de los vectores al punto
del eje real son iguales y opuestos. Sin embargo,los ngulos de los vectores de los polos y los
ceros a lo largo del eje real hacia la derecha se deben considerar porque cada vector o suma o
resta 180". Asi si el nmero de polos y ceros a la derecha es impar, el criterio de ngulo se

satisface.

EJEMPLO

8.2

El ejemplo de la Fgura 8.7

se tendr en cuenta Darias ueces pqr& mostrar la aplicacn de distintas

reglas de construccin.

+1

K=0
0

Figura

8.7. Lugar de las races para

un modelo de sistema de cuarto orden.

Si se considera el lugar de las races de la Figura 8.7, una rama existe en el eje real entre 0 y - 1 y
ala tzquierda de -2. En ambos casos el nmero de polos y ceros de P(s) hacia la derecha
es impar. Entre - | y -2 el nmero hacia la derecha es par y no hay rarta.Lavalidez se comprueba fcilmente seleccionando un punto en cualquiera de las regiones y aplicando el criterio de ngu1o. Los ngulos de los vectores desde los pares de polos complejos conjugados en - I l- jl se cancelarn, y su presencia no afecta a la determinacin par o impar.
de nuevo

Regla 4. Rama que termina en el infinito. Cuando K se aproxima a inhnito, el nmero


de ramas que tiende a infinito es igual an - m, donde n es el nmero de polos de P(s) y m el
nmero de ceros finitos de P(s). Tendern a infinito siguir irdo unas asntotas de ngulos

dt:

180'+ k.360'

n-m

:0, 1,,2, '... (n -

1).

(8.13)

222

Tcnica del lugar de las

races

Capitulo

Si slo hay una rama que tiende a inhnito, estlocahzada en el eje real negativo. Si dos o ms
ramas se aproximan a infinito, el eje real intersecta con la asntota en oc, con

o- _(po

"

pz

-f "'p,) - (zt *

n_m

zz

r "'z^)

,n-m22,

(8.14)

donde pppz, etc., son los polos de P(s), ! zp z2.etc., son los ceros finitos de P(s).
Si se considera la aplicacin del criterio de ngulo a una raz que se aproxima a infinito,
los ngulos de los vectores de todos los polos y ceros finitos de P(s) se deben aproximar al
mismo valor. Si se supone que el ngulo al que se aproximat s d, entonces ffio* - noo debe
ser igual

a -180"

k.360". Dividiendo por

n-

ru se llega a

la Ecuacin 8.13. El nmero de

ngulos diferentes que satisfacen esta condicin es igual al nmero de ramas que terminan en el
inlinito. Si slo hay una rama que tiende a infinito, el ngulo de 1a asntota es de 180'. Para
mantener la simetra y que se sastisfaga la condicin del lugar en el eje rcal,la rama (y la
asntota) debe estar sobre el eje real negativo.
Si se consideran dos o ms ramas que tienden a infrnito, la explicacin heurstical de la
expresin paralainterseccin de asntotas se puede desarrollar considerando el centroide de las
races que se aproxima a inlinito. Si se consideran dos o ms ramas que se aproximan a infinito,
se muestra fcilmente (uase Regla 8) que si n - m 2 2 la suma de las races de la ecuacin caracterstica (a pesar de K) es igual a un valor fijo de (prI p, + ...+ p,). Sin embargo, si K se
aproxima a infinito, entonces las races con puntos finales finitos tienden a los ceros finitos de
P(s). Como la suma de las races con puntos finales linitos es (2, * zzl ... * z.), entonces la
suma de las races que tienden a infinito debe ser igual a (pr-t pr+ ...+ p,)- (ztt zrt ...+ t).
Dividiendo la suma de las races que tienden a infinito entre el nmero de races que tienden a
inftnito, (n - m), se determina el centroide de las races que tienden a inhnito; por 1o tanto, o" es

el centroide (de las races que tienden a infinito). Con los mismos ngulos separando

las

asntotas, se podra sospechar que las asntotas parten de o.. Se puede mostrar (uase Apndice A) que las asntotas parten de un punto comn y este punto es el centroide de las races que
tienden a infinito o,.La Figura 8.8 muestra algunas posibilidades de las asntotas y sus ngulos

cuandon-m:I,2,3v4.
EJEMPLO

8.2 (C ontinuacn\

Si la Regla 4 se aplica al sistema de la Figura 8.7,hay tres ramas que terminan en el infinito. Por lo
tanto, los ngulos de las asntotas son *60'y - 180". La interseccin del eje real con las asntotas
es en el punto

6":

[0 +

(-1) + (-1 +j1) + (-1 -j1)]

4-t

t-21 _ _

(8.1s)
3

Regla 5. Races repetidas (puntos de encuentro/ruptura). Una raz repetida de la ecuacin caracterstica se presenta como un punto en el que dos o ms ramas se encuentran y se
separan. El punto en el que una raz repetida ocurre debe satisfacer
A@

*,8(s)

En el Apndice A se presenta una prueba formal.

B@

#,.4(s)

: o,

(8.16)

Seccin 8.3.

223

Beglas de construccn

+ja
r.135o

oc-i
,-450

"$

//-1gso

(d)

{c}

Figura

8.8.

Angulos de las asntotas con: a) n

: l,

b) n

2, c) n

- m:

3Yn

- m:

4.

o, equivalentemente,
d

dt

P(s)

:0.

(8.17)

Cuando K aumenta, dos o ms ramas se pueden encontrar y separar en algn punto' sb'
en el plano s. El hecho de que ms de una rama se encuentre en sb significa que este punto es
nar;zrepetida de la ecuaiin caracbrtstica para algn K > 0. Si el punto corresponde a un
cero no finito K, entonces se observa que las ramas se encuentran y se separan. Si hay polos
repetidos de P(s), entonces dos o ms ramas se separarn en el punto inicial. Si hay ceros finitos
repetidos e pisi se produce un encuentro en el punto final (sin separacin). Aunque este fenmeno no ocurre necesariamente en el eje real, una ocurrencia comn presenta el encuentro de
dos races reales que llegan a ser races complejas, o dos races complejas conjugadas que se
encuentran y llegan a ser races reales.
para que una ecuacin algebraica, f("):0, tenga races repetidas en xs, debe satisfacer

f(x)

OV

satisfacer

*ax f @) :0
KB(s)+/(s)

en xo. Por lo tanto, un punto de ruptura en el lugar de las races debera

:0

dd
K: f(r) + dsA(s):0

para

K>0.

Eliminando

entre estas

dos relaciones se obtiene la Ecuacin 8.16.


La aplicacin de las Ecuaciones 8.16 y 8.17 conducir a veces a puntos extraos del plano s.
Sin embaigo,los puntos extraos normalmente se detectan rpidamente porque est claro que
no estn lcalizaos en el lugar de las races para K > 0. Si hay cualquier duda, la ecuacin
caracterstica debera ser evaluada en el punto en cuestin para verihcar que K es real y no
nesativo.

224

Tcnica del lugar de las

races

Captulo

Considerar la aplicacin de esta regla al ejemplo introductorio:

\
4"r,,:+(
as ds \s(s *' sil:

que conduce a la solucin correcta de s,

-(z'+5'e)
[r{,

5,ny

: o'

(8.1 8)

-2,95.

EJEMPLO 8.2 (Continuacin)


si

se

aplica la Regla 5 al ejemplo de la Figura 8.7, entonces la derivada de p(s)

d/
s*2
ds \sa + 3s3 + 4s2 + 2s
d,(

l_

t--

3s4+14s3r22s2+16s+4
(s4+3s3+4s2+2s)2

es

:0,

(8.1e)

que conduce a cuatro soluciones para s. Los cuatro posibles puntos de ruptura son
-0,48; -2,5;
- 0'84 + i0,63 y - 0,84 - j0,63. Si cada uno de estos valores si comprueb evaluando la ecuacin
caracteistica con s : sr, los correspondientes valores de K son 0,209; 24,37; 0,3 j0,16 y
0,3 +i0,16. Por lo tanto los dos primeros valores son puntos de ruptura y los otros dos valres son
puntos extraos.

Regla

6.

Cortes con el eje

imaginario. Los cortes con el eje imaginario se pueden

tar y evaluar utilizando el citerio de Routh.

detec-

La aplicacin del criterio de Routh determinar si hay un valor de K para el que una o
llizar la ecuacin auxiliar par determi-

ms_races corta el eje-iat Si hay un corte, se puede

nar los puntos de corte.

EJEMPLO 8.2 (C ontinuacin)


Si se aplica la Regla 6 al sistema de las Figuras 8.6

Routh

8.7,

la ecuacin caracterstica del anay

de

es

s4

3s3

4s2

-t

2s

K(s +

2):0.

J^4

.s-

K+2

10-K

s2

(8.20)

2K

-K2-lOK+20
10-K

s1

2K

so

El sistema es estable si K satisface 0<K< I0y -K2 - 10K +20>0. La solucin a estas inigualdades es 0 < K < 1,71. Fsto significa que una o ms races cortan el eje-ja cuando K:0 y
K : 1'71. Si K se frja a 1,71 se
una fila de ceros en la fila de st y ia ecuacin auxiliai
-produce
(construida a partir de la fila de s2)
es 2,76s2 + 3,42: 0. La solucin a esta ecuacin es s : + jl,Il.
Por lo tanto, dos de las races de la ecuacin caracterstica atraviesan el semiplano dereco en

+ il,ll

ongen.

cuando

es igual

1,71.

El otro punto de cruce correspondiente a K

:0

ocurre en el

Seccin

8.3.

225

Reglas de constnuccin

Regla 7. ngulos de salida y llegada. El ngulo de salida desde un polo de P(s) o el


ngulo e [egada utt cero de P(s) se puede determinar aplicando el criterio del ngulo a un
punto arbitrariamente cerca del punto de salida o llegada.
Para dibujar el lugar de las races suele ser de ayuda determinar el ngulo del lugar cuando parte de un polo de P(s) o llega a un cero de P(s).

EJEMPLO 8.2 (Continuacin)


Si se considera la salida del polo en - I + jl del ejemplo de la Figura 8.7, el ngulo de salida se
calcula como se muestra en Figura 8.9. Se selecciona un punto s1 muy cerca del punto de partida, y el ngulo de un vector arbitrariamente corto se etiqueta con 00. Aproximando sr al punto de
partida, el criterio de ngulo es
45"

(135'+ 90'+

con k : 0, + 1., 12, etc. Una solucin para


con un ngulo de -90'.

Figura

8.9.

0o

0d

90): 180" + k.360",

(8.21)

produce -90'. Por lo tanto, el lugar parte del polo

Clculo del ngulo de partida.

Si el punto de partida es un polo mltiple de P(s), el diagrama de vectores debe incluir un


vector corio de angulo loparacada polo del punto de partida. Si la llegada es en un cero mltiple se necesita un procedimiento similar. El sistema descrito en la Figura 8.3b muestra una salida
e un polo mltiple como punto de comienzo. Sumando vectores en un punto arbitrariamente
cerca di los poloJ repetidoJde P(s) en el origen produce (0)-(go + 0o):180'+ k:36q'. Una solucin de est ecuaci-n conduce a dos ngulos de salida con 0o: -90" - k'180' 6 0o: +99".

Regla

8.

El centroide de races. Si n - m>2, entonces el centroide de las races de la

ecuacin caracterstica pefmanece estacionario cuando

o"": Pr+Pz"'*Pn
n

vara con el centroide localizado en

(8.22)

22f

Tcnica del lugar de las

raices

Captulo

Esta propiedad es til para anticipar la direccin del lugar de las races (se supone que al
menos dos ramas terminan en el infinito) y tambin es til cuando se ve el movimiento e las
races en un conjunto establecido del lugar. Si una nica raz (o par complejo conjugado) est
tentativamente situado en un sitio particular del lugar, el centroide se puede utilizar pra deter-

minar rpidamentelalocalizacin correspondiente de una nicarazsobrante o un pur


"o-plejo conjugado sobrante. Puesto que el centroide es hjo, si una o ms races se desplazan hacia
laizquierda debe haber una o ms que se desplacen hacialaderecha (de forma qu r. mantenga el centroide en un valor fijo conocido).
Si n - m 2 2, entonces el centroide de las races est fijo en un valor determinado por la
suma de todos los polos de P(s) dividido por el nmero de polos de P(s). Para verificar esta
propiedad para n - m )- 2, el polinomio caracterstico es
.a(s)+ KB(s): [(s -prXs

- p)...(s -

p")] + K[(s

z)(s

zz)...(,

- z)],

(5.23)

pero si n - m ) 2, entonces los dos trminos de mayor grado se obtienen del parntesis izquierdo de la Ecuacin 8.23 y no dependen de K. Con un coeficiente unidad en l trmino de
mayor grado, el coeficiente del segundo trmino de mayor grado est compuesto de la suma
negativa de las races del polinomio del parntesis izquierdo. Por lo tanto, los dos trminos de
mayor grado de la ecuacin caracterstica se pueden expresar como
sn

(pr -f p2...

pn)s"-

I+

...

(8.24)

Los dos trminos de mayor grado de la ecuacin caracterstica tambin se pueden expresar en
funcin de las races de la ecuacin caracterstica completa como
(8.2s)

Una comparacin entre las Ecuaciones 8.24 y 8.25 proporciona una expresin para el centroide de todas las races con
6rr:

s,

* s, .'. f s,

pt

* pz'..

pn

(8.26)

Si se considera el ejemplo introductorio, n - m:2, y el centroide se fija en -2,95.


El ejemplo de la Figura 8.7 presenta n - m: 3 y el centroide de todas las races se fiia

en -

0,75.

8.4. EJEMPTOS
Se presentan algunos ejemplos de aplicacin de la tcnica del lugar de las races que incluyen el
formato que se obtiene con la variacin de un factor de ganancia dellazo y un parmetro que
no es un factor de ganancia dellazo.
La funcin del controlador en el sistema de la Figura 8.10 se a'nde como intento de mejora
del comportamiento transitorio. Si a se fija a 5,0,1a ecuacin caracterstica es 1 * KP(5) : g, o

I
s*l
\
l+Kl-.
_l:0.
\s(s+0,5Xs+5)/

(8.27)

Seccin 8.4.

227

Eiemplos
Controlador

Figura 8.10. Un ejemplo que presenta un cambio en el punto de ruptura.

Por lo tanto,hay tres ramas (Regla 1) y hay lugar en el eje real entre -5 y - 1 y tambin entre
- 0,5 y 0 (Regla 3). Puesto que hay tres polos de P(s) y un cero finito, dos de las ramas terminan en el infinito (Regla 4) con ngulos de las asntotas igual a * 90" y - 90". El eje real intersecta a las asntotas en

O,:

[0 + (-0,5) +

(-s)]

3-l

- t(- 1)l

(8.28)

Los puntos donde las ramas se encuentran y se separan (Regla 5) deben satisfacer
d

;dS P(s):

+ 8,5s2 * 11s * 2,5


s21s2 + 5,5s -f 2,5)2

2s3

:0,

(8.2e)

que producen sb1 : -0,286, sn: - 1,98 + j0,661y sa: -1,98 - j0,661. Claramente, el primer valor es un punto de ruptura. Si se sustituyen los otros dos valores en la ecuacin caracterstica, los correspondientes valores de K son 8,83 * 70,589. Por lo tanto, los otros dos valores son extraos. Cualquier corte con el eje imaginario se determina utilizando el criterio de
Routh (Regla 6). El polinomio caracterstico es s3 + 5,5s2 + (2,5 + K)s + K : 0, que muestra
claramente que no hay cortes para K > 0. Puesto que las ramas parten de los polos de P(s) y
terminan en los ceros finitos de P(s) a lo largo del eje real,la determinacin de los ngulos de
partida y llegada (Regla 7) no proporcionan informacin adicional para este ejemplo particular. El lugar de las races se muestra en la Figura 8.11a.
Hay tres races de la ecuacin caracterstica y vna raz real se desplaza hacia la derecha

cuando el par complejo lo hace hacia la izquierda. La posicin relativa cuando K vara se
determina fcilmente notando que el centroide de todas las races (Regla 8) est localizado en

1,83.

La Figura 8.11b muestra que ocurre un cambio bastante apreciable en el carcter del
lugar si a aumenta de forma que el polo introducido por la funcin del controlador se desplazams a la izquierda. Si a se fija igual a 7,0,1a interseccin de la asntota cambia a -3,25
y la solucin para los posibles puntos de ruptura produce sar: -0,288, sb2: -2,19 y
sb3 : - 2,77. Puesto que los tres puntos estn localizados en el eje real donde se sabe que
existe, hay tres races repetidas. La conhguracin revisada se muestraenla Figgra 8.11b.
Para estudiar el lugar para vanaciones de un parmetro distinto a la ganancia del lazo, se
propone una variacin al sistema de control de la antena del ejemplo introductorio.
Suponer que se aade un control integral al sistema, como se muestra en la Figura 8.12.
Con esta modificacin el nmero de tipo se incrementa de tipo 1 a tipo 2, por lo tanto se
introduce la correspondiente mejora en la capacidad de seguimiento en estado estacionario. Si
se lija la ganancia proporcional a 1,00 para obtener un comportamiento transitorio satisfactorio (sin ningn control integral), el efecto de aadir el control integral se puede determinar
variando K,. Puesto que K, no es un factor de ganancia dellazo,los polos y ceros de P(s)no
son polos y ceros de G(s)ff(s). La ecuacin caracterstica es
s3

+ 5,9s2 *

14K,s

+ l4K,

g.

(8.30)

224

Tcnica del lugar de las

(a)

races

Capitulo

(b)

Figura 8.11. Lugar de las races que muestra un cambio en el punto de ruptura.

Figura 8.12. Modelo de sistema con PI control.

K, se fija a 1,00 y la ecuacin se divide entre (s3 + 5,9s2 * 14s), se obtiene la forma deseada
para la construccin del lugar de las races cuando K; se vara. Por lo tanto,

Si

1+

l4Ki
s3+5,9s2+14s

:1+KP(s) :0.

(8.31)

Los lugares de las races de la ecuacin caracterstica se muestran en la Figura 8.13.


Con un pequeo valor de K,, el nmero de tipo es 2, pero el tiempo de asentamiento para
una condicin de estado estacionario se prolonga por la presencia de un polo real cerca del
origen. Cuando K, aumenta, el polo real se desplaza hacia la izquierda, pero el par complejo lo
hace hacia la derecha. El centroide de las races permanece constante en - 1,97. Puesto que el
centroide est localizado en - 2,95 sin el control integral, est claro que el tiempo de asentamiento es reducido por la presencia del control integral. Si no hay otra modificacin del sistema de control, est claro que la mejora de la capacidad del estado estacionario se obtiene slo
a expensas de una respuesta transitoria ms lenta. Si K aumenta ms de 12,3 (K, : 0,880), el
coeficiente de amortiguamiento puesto de manifiesto por el par complejo comienza a decrecer
y el sistema llega a ser inestable si K aumenta ms de 82,6 (K, : 5,90).

Seccin 8.5.

229

Variaciones del lugar de las raices

Figura 8.13. Lugares de las races con variacin de la ganancia integral.

8.5.

VARIACIONES DEL LUGAR DE IAS RA|CES


Los siguientes tpicos incluyen casos especiales en los que , es menor qve m, o K < 0. Si
h I ffi, se sugiere una tcnica especial que cambia la direccin del lugar, pero que no requiere
ninguna modificacin de los mtodos descritos anteriormente. La determinacin del lugar de
las races para valores negativos de K genera el lugar de las races complementario. El dibujar
el lugar de las races complementario requiere un cambio en el criterio de ngulo y esta modificacin conlleva ciertos cambios en las reslas de construccin.

Lugan de las naces con FecoFrido inverso


Con la variacin de otro parmetro distinto del factor de ganancia dellazo, es posible que se
llegue a una situacin en la que el grado del denominador de P(s) sea menor que el grado del
numerador (o n < rr). Aunque pueda parecer inusual, no hay consideraciones matemticas que
prevengan la consideracin de este caso. Dada esta situacin, una o ms ramas comenzarn en
el infinito y terminarn en el plano s finito.
Una aproximacin a esta situacin sera modificar la rcgla relacionada con que el lugar
termine en el infinito para adaptarla a esta situacin. Sin embargo, los programas de computadores digitales normalmente estn restringidos a la hiptesis de que n > m. Otra posibilidad es
cambiar el formato de la ecuacin caracterstica de forma que no se requiera ninguna revisin
de reglas o de programas. Esto se lleva a cabo definiendo un nuevo parmetro 4 : UK. Entonces la ecuacin caracferstica pasa a ser

B(s)+4.4(s)

:0 o r+rffi:0.
:

(8.32)

P(s) tambin se debe redefinir de la forma P(s)


,a(s)/B(s). Ahora el grado mayor aparece en el
denominador de P(s) y la grfica se determina de la forma habitual. La nica diferencia que

230

Tcnica del lugan de las

races

Captulo

hay que tener en cuenta es que ahora 4 : 0 corresponde a K: oo. El lugar tiene la misma
forma utilizando rl, pero las direcciones de recorrido se convierten.

EJEMPLO

8.3

En el siguiente ejemplo se describe un lugar de las races con recorrido inuerso.


Suponga que el sistema de control de la antena (descrito inicialmente en la Figura 3.21) se modifica
con la instalacin de una nueva antena. En el proceso de considerar el cambio, se requiere un

diagrama del lugar de las races para determinar el efecto del cambio en el momento de inercia. Se
supone que los valores de los parmetros del sistema son iguales a los valores especificados en la
Seccin 5.6, pero el modelo se simplifrca ligeramente asumiendo que la inductancia del inducido del
motor es cero. Con K, fijado en 1,00, la ecuacin caracterstica es
169,5J"ns2

En lugar de ser

+ s + 2,373:0.

(8.33)

l69,5J"o,seary: lll69,5J"q. Por lo tanto, la Ecuacin 8.33 pasa a ser

t+qfk
y el lugar de las races

se

2.3731

:0,

(8.34)

dibuja de la forma habitual.

Lugan de las raaes complementaro


El diagrama del lugar de las races de la ecuacin caractersticapafa K < 0 produce un lugar
conocido como lugar de las races complementario. Si K es el factor de ganancia del lazo, un
cambio en el signo es equivalente a un cambio sobre el retorno de la seal de realimentacin.
En otras palabras, si K es un factor de ganancia dellazo, el lugar complementario presenta el
movimiento de las races de la ecuacin caracterstica con una condicin de signo que implica
la consideracin de realimentacin positiva.
Considerar un sistema (Figura 8.14) con

KP(s):

<

ls-1)
s(s

J)

-.

Figura 8,14. Lugar de las races complementario.

(8.35)

Seccin

8.6.

Construccin del luoar de las races utilizando Mnrle

231

El sistema es inestable para todos los valores de K 7 0, pero obviamente hay un rango de
valores negativos de K para los que el sistema es estable.
La construccin del lugar de las races complementario requiere una modif,rcacin en el
criterio de ngulo y de las reglas de construccin que dependen de dicho criterio. El punto st es
un punto del lugar de las races si 1+ KP(sr):0 o P(s,) : -IlK. Pero si K < 0, la evaluacin de P(sr) debe producir + 1 + j0. Esto no cambia el criterio de magnitud pero s el criterio
de ngulo. La suma de los ngulos de los vectores desde los ceros de P(s) menos la suma de los
ngulos desde los polos de P(s)debe ser igual a 0'+ k'360".
Este cambio afecta a la condicin del lugar sobre el eje real, los ngulos de las asntotas y
el clculo de los ngulos de llegada y salida. Las otras reglas no cambian. Puesto que la suma
de los ngulos de los vectores debe cambiar de 180' a 0",Ia condicin del lugar en el eje real se
satisface si hay un nmero par de polos y ceros de P(s) a la derecha. La expresin para los
ngulos de las asntotas es k'360"1@- m) para k:0, 1,2"'(n- m - 1); por lo tanto, los
1; 0" y 180' para n - m:2; 0' * 120" pata
ngulos de las asntotas son 0' para n
n - m: 3;etc. Por supuesto,la determinacin de los ngulos de salida y de llegada se modifica
por suma de ngulos a 0" + k.360". Estos cambios se reflejan en la configuracin del lugar
complementario de las races, tal como se muestra en la Figura 8.14.

8.6.

CONSTRUCCN DEt LUGAR DE .AS RAGES UTILIZANDO MNNE


El lugar de las races se determina utilizando una aplicacin repetida del algoritmo de bsqueda de races y hay distintas opciones para dibujar el lugar de las races y localuar valores
especficos de K en el diagrama. La opcin ms simple consiste en emplear la funcin de
Matrls rlocus con una seleccin automtica de pasos incrementales y rango del parmetro
ajustable K.lJtilizando esta opcin, el lugar de las races de la Figura 8.7 se obtiene de la
siguiente manera:

n=l@@4121;
42@l;

= [1 3

r'locus (n, d )
I k, poles ] = rJ-ocf i-nd (n

%
%
,d)

numenadon de P(s)
denominador de P(s)

clculo del lugan de 1as races y grfica


peticin de infonmacin especfica

un lugar de las races, la funcin rlocfind se puede aplicar tantas veces


para
determinar
el valor de K y el valor numrico de las races en un punto
como se desee
lugar.
controla
un cursor con forma de cruz para seleccionar cada punto.
especfico del
Se
del
diagrama
no es satisfactorio, se tiene la opcin de introducir un conSi algn aspecto
junto de valores de K delinidos por el usuario. De todas formas esta opcin es un interesante
reto. Si se especifican incrementos iguales, se observa un problema en la vecindad de los puntos
de ruptura. La sensibilidad de un cambio en K a un cambio en la posicin del polo tiende a
cero cuando el punto de ruptura se aproxima. Por lo tanto,la sensibilidad de la posicin de un
polo con respecto a la variacin de K se aproxima a inlinito.
De este modo, a pesar de la seleccin de pequeos incrementos de K, puede haber relativamente pocos puntos calculados localizados en la vecindad de un punto de ruptura y puede
que no haya un nico punto que est razonablemente cerca del punto de ruptura. Si los puntos
dibujados se conectan mediante lneas continuas, el problema se presentar como una prdida
de simetra en el que las lneas ladearn el punto de ruptura mediante caminos diagonales. Sin
embargo, si los puntos se marcan con un smbolo (y no se conectan), por supuesto, cada punto
ser un punto vlido del lugar y la variacin en la sensibilidad es inmediatamente clara.
Cuando

se completa

232

Tcnica del lugar de las

races

Captulo

El siguiente programa describe una secuencia de pasos que permite al usuario controlar
las dimensiones de la grfica, el rango de incrementos de K y el formato del dibujo. Lalocalizacin de las races se puede marcar con un smbolo o conectarlas con lnea continua. La especihcacin de un parmetro de escala g determina las dimensiones de la grfica. A menos que se
modifique, la grfica se extender horizontalmente desde -Bg a +2g y verticalmente desde
- 59 a + 59. Si se guarda como un fichero M, el programa se puede aplicar a diversas aplicaciones con muy poca modificacin.

clear,

g = .5;

d=

borrar variables antiguas y preparar escalas


seleccionar K

numenador de P(s)

k'f = 0: .OO5:.4; k2 = .5:.5:30;


= ft1 k2l;
n = lo @ @ 1l;

32@li
% denominador de P(s)
% clculo de secuencias de races
Ir,k] = rlocus(n,d,k) i
%plot(real(r), imag(n),' x' )
% opcin de punto discreto (moven % a la prxima lnea)
plot ( nea1 ( n) , imag ( r) , 'linewidth' ,2)
% opcin de lugar continuo
xl = [_B*g 2*g];
% dimensin horiz.
y1 = [-5*g 5*g] i
% di-mensin vert.
z1 = l@ 0l; tlne(xl,21 ),line(21,y1 )
% dibuja ejes
axis( [xl y1 ] )
% pneparar dimensiones de grfica
axis ( 'squane' )
% fijar 1 :1 relacin de aspecto
11

z=.1:.1:.9;w=1:4;
grid, sgrid(z,w)
hold

%
%

aadir

rejilla

on

roots(d);
plot(real(p), imag (p),' x' )
q = roots(n);
plot (neal(q), imag(q),' o' )

(con dimensin 109 pon 1@g)


seleccionan incrementos de ( y a-l.
rectangular y lneas de ( y ar" constante
mantener

grfica

p=

hold
I
I

marcar polos de P(s)

marcar ceros de P(s)


quitar mantener grfica
% mover curson para encontnan K y races
% repetir en otno punto
%

off

k,poles] = rlocfind(n, d)
k, poles] = rlocfind (n,d)

Por supuesto, los parmetros especificados en el programa

se pueden

modifrcar fcilmente.

El programa presentado produce el lugar. de la races para un sistema con ecuacin

canac-

terstica isual a

1+

K
s(s+1)(s+2)

:0.

(8.36)

El diagrama se muestra en la Figura 8.15. La funcin rlocfind puede ser utilizada para determinar K y las posiciones de los polos en puntos de especial inters.

A.7.

UN EJEMPLO DE D|SEO
Si el nico parmetro ajustable en el lazo de realimentacin es el factor de ganancia en el
camino directo (como en el caso de control proporcional), el diseador tiene la libertad de
mover lalocalizacin de los polos en lazo cerrado que proporcionarn el comportamiento deseado. Obviamente es una ayuda tener la posibilidad de alterar la forma del lugar de las races.

233
Un eiemPlo de diseo

Seccin 8.7.

2,5

:.,,... i

:.,

lii

ii

r
'...':,i...

2 ---_-_:f__-.-"-"1'

1,5
1

.t "....

- ,t-*---"!
:'i

i
!

--------*'
i
lj

0,5 li-"-...---.---i

-0,5
-l

-1,5

-2

-2,+

-1

utilizando M'rl-es'
Figura 8.15. Diagrama obtenido

Un

la introduccin de polos y
en la forma consiste en considefar
cambio
un
lograr
de
mtodo
se

'*"LXot'rT:t?''ru o,r. un polo o un cero aaia1f.n^y^a:::'::?1"?:::::J"3:"11,'aces


pr* rl.rsiema de.control de rucero' La funcin
demuestra con el oir#l-f ,r'r, "ooirotaot
linealizado
de transferencia de

U;; ;;hr*b longitudinal2 est dado por

;';;;i;

Gr(s)

bo

(8.37)

(s-p,Xs-P)(s-P)
3'33'Esta'eslafuncindetransferenciaque

conb,:2,48;pr:-006',Pz:.1'00yPt:de estrangulacin' Se disea


de
iu
iJ"i;
"i
{-:l*y a un escaln unidad del sisterelaciona la velocidad
"onde fo'rrna que la respuesta
"ir.ulo
J"iad
,.uli-.i.i"
10 s' una
un sistema .on
(con error del 5 %) inferior a
d!;;;;;ento
ii..po
p..*;i;
ma en lazo cerrado
en estado estacionario inferior
y" ,
.i'o
qo.
io';;G;;;
sobreelonga"io'
""'.rr..-r.r"tivo
al5"/".
Considereprimeroelusodeuncontroladorproporcional,-conG{s):Kobo.Eldiagrama
rrn'rr-eil' tal como muestra la
uiiti'a"o
J;;*";
vara
K
,ai"e.-;;;d"
observar
del lugar de las
en lazo cerrado' Conviene
;;l;t;;ios
lalocaliza"
.niu
,,i"
no se
Fieura 8.16, donde
dominantes' sr Y sz'Generalmente'
i"t'p"ftt
presenta
crnco veces
que el sistema enlazocerrado
u oo ser que esth por lo menos
oo-o-irrurri.,
p#."p"6r
un
considera que
a"'u Figura 7'6 indica que el par de
otros
que
;;;.;g;n$
imaginario
0'707' Si
ms cerca del eje
Oe imottig"amiento-de
para;;;;;"oeficiente
situar
pueden
se
aproxioolos dominantes
prod.rc" .rnu ,tttttong-acin del5'/o
aerpturami"nto
este
iealmente son dominantes,
la presencia de st' Esta seleccin
margel t nu'iutiO" debido a
polos domimadamente, lo que deja cierto
Ati"u"inl"';;;i;" U ioiutizacin de ios
del coeficiente de amrtiguamiento

, ,"**rres

se describen en el
der sistema de control de crucero

captulo

15

234
Tcnica del lugar de las

races

Captulo g

2,5
2
1,5

0,5

-1
-1,5

-2

_4,5

_4

il'ffii;tf;t

-3,5

-2,5

-0,5
0 0,5
Lugar de las races para un sistema
de control-crucero con control

-1,5

-1

nantes y el resultad,

en-3,480.r,""iff"'u;li"?,riirr"T3,i;.Y,i;:l,H:i:i?

j,n[ff

sr' como ( : 0,707 a,,


:,fi
: 0,650, er ti;;; ;
-a
.y
-: rsrr
der sistem en rzocerrado
se puede estimar utilizando
,,': i(J,.ir rouluJo *"*ri"-i"*o
Z,js'r,'nre sarisface el comportamiento
requerido' Sin embargo, es
un sisini de dpo ;;;-i;r
de posicin
de K,,
"onri-unt.

t,:

-+ r'l: 6,26.
lp

(8.38)

rprp

El eror en estado estacionaioes


1/(1 + K);el-eTor en estado
estacionario relativo a un desde la entrada " r"r.r.n.i
.,

nje.;.;;;r'se

,,,fff#ju.:1o
un

considera que es excesiva_

aumento en Kr. reducir el


error en estado estacionario, pero
desplazat sr Y sz ttacia"ru
esta accin tambin
Jet""tr", rr.ir"o qu.
menos estabre. Imagine ro a
olsgusto que estara un conductot
,i Iu respugsta der sistema J",control incruyese
una compoque
osclase Je--,iu"* hacia abajocon
ffi::'fi"1?ni:,0:;?):'u'"
un periodo de

d;;i;;;

"irirt;;;"

El efecto de polos adicionales


en el lugan de tas races
Suponga que se introduce
un integrador e el controrador para
incrementar a dpo r y as
!i .r
3:,Tirtr,To|::ffjlt"
"ont.ol;;,J;ilne accin integrar --esto es. si

;i;'i'#'"'

P(s)

G"(s)Go(s):

K,bo

s(s-p,)(s-pr)(s-pr) s(s-pr)(s-p)(s-pt)

(8.3e)

235
Seccin

8.7.

Un eiemPlo de diseo

que 3/lptl' Por lo


conK:Kbo.Ellugardela.s-racessemuestraerr-laFigura8.lT.Como.havdosramasala
de asentamient es siempre ry?yof
tittpo
(pr)
en
-0,96,.i
d"l valor de K'
derecha del'polo
asentamr."r;'.;;;i. i-SO t, it"p"nit"t"*ettt"

tanto, el tiempo de

1,5

0.5

-0,5
-1
-1,5

-2

-2,5

-3.5

-1,5

0,5

-0,5

-1

Figura8.lT.Lugardelasracespafaunsistemadecontrol-crucefoconcontrolintegral.

con
poJo' p4' al origcn' comparado
races
las
de
del lugar
v estabiasentamiento
de
ti"-po

del
derecha
hacia' la
eiecto de -ou"i
(en
el
tJ tw a la izquierda
ri.^ip"f"
"Ltugar
desplaza
"n"it
y polos' si se
de

integrador aade
observe que la introduccin del

ul

; ;;; 8li,.u. p"r" i;;"pru'-i"nto


lL"urJ;;;ffir,
hacia la derecha r.rr.'"Ti","'*
poto ti;;;;i

la configuracin de

lidad. En general,
semiplano s. Este

h ;di.;^.-oo
de import#;

"r.Jo "ur..e
.orr"J.-pititi""es
semiplano izquierdo) en compara"ior,
es mucho ms l.uerte'
efecto
et
;;;;l;;"t.na.

*ot

en el lugar de las raices


El efecto de cenos adicionales
integral' esto
proporcional con un control
control
un
combinando
un controlador Pl se forma
es,

G": K,*

Krf s' Entonces

P(s): /<,
eo^2,

K,i)

*;

K(s

?p)(s (s - ptXs

p)

zt

s(s-p,)(s-P)(s-Pt

(8.40)

),

; : 5,b,,: 'l:.::1ti"3:**T,""1'.:lr3:tJJl"i:13:".;::'iJtr;
- - KilK,rIffi
['!!ff r#:'i:,i:-i"{*}li:ii:*n**:"x"'?"'r"i:J::

li.l,ir;Tlft
de control K, y

a 4luDr@r
deterprimero y 3i?xr
parmetros
iJ;3T;l?.sii'5"!:,[,::::r:*:li{*si*i:i:::n'"3,:ffi'.*"'fi
-K,.9s.equlv?elw
ffiffi
"a: *:::"",u:,f".'tff::?T#,'?,,u situado entre p1 v

'-seiec"iona

se

?H;;ri'i'-'our'u
l,.l"l
Lfu'J"ffiln:'ilX?"?::ffi1"'i'".'"iT::-':1i:t.oi;
s i8u v es sim'r ar de ra
i"i,',';ffiuf.'Jl'i"fl,'"1'uiT
Fi*'*
#J#r:""i;
::;:;;,'y1d;r1?ih'-?TJ'ilJ:"':'.:'i:

236
Tcnica del lugar de las

races

Captulo g

Figura 8'16' excepto en las proximidades


del origen. Ahora el sistema
un cero z I y cuato polos,
enrazocerrado presenta
,r, ,r, ,, y r- ro. tr;;
l"oon.n
lazo cerrado z' y e14ro19
;;."il
a
continuacin,
el cero en
so st:n ro sufrcientemente
ceica, "forma que .u
ta transitoria no es signincltiv.
.n
ra
respuesi;.";;" poro, r..turri"r?ir*,un una configuracin
"r."io
resultado anterior,.taly.o-o
sim'ar
al
r. -"ro"" h rigura g.i por lo
tipo 1' pero ra l0carizane;
tanto, er sistema es ahora de
"n
."". sereccionar de forma sim'ar a
la de un sistema d,t fid 0
las especilicaciones
t;?ttT1;:;:,3".1:,Tl;:''-"Tt
ra r-espuesta transitoria). Las
.de:ii,tu^-l-1,.,:"-,rr5

h;di,:r,g:;.rrij"
(o;t;';;;

rj0,38s y

s:

-3,48

con

,l#f ryI"#f :;i"*:m.;:,lylXx;: :,t:J::#,


'i"'lo-r'u;:Ti[lf
probar
ta tocatizactn der
poio.-er
,l ." _o,r+o:;;; ;1;;o est muy
prximo a zt (en comparacin.on-f,ro"i"1gJ
"uurt
"""ii"-p"?J
.
*",fii;ljf""o".o" .al"ulai-"oi,'K : K-/b":Gi"iK
Finarmente,
parmetro del
",r"-. o"r"g
_Z
:
"
tKo : 0,0612.
er

.co''pu,uau"rffi ;J:ffi t.'il",r"i."-,T**qi;;:*nm;jL:l*.i,1;'li


tul'qui;;;r;#" e! r.o gu" ." prJ,'""i" en.rrminos

lugar se desplace nacia


oe estabilidad deseado

de otrener er grado
v lu frp."inJ";; der tmpo -d;;.;il"riento. puesto
que et rugar de
"ffiy termina.n ro,
finitos lconjras rin,u,

las races se origina,e".rgt


p"iit
rendiendo a inf-inito), .r
cero' En general' la adicin
"

restantes
r"itirji"" i*; adicional en- "-e-ro.
arl
ramaque
riende
hacia
tt ..r. ,iene el efectoil ;;;j",
"i,rr,er,o,tfa
rugar de ras races hacia er
ff:: l:?;;ll1t"H'ii 1hn:i:*u " ro, h;;il;,"s de p(s), por supuesro, empu-

Gancelacin de polos y ceFos


La introduccin de
hace posible qT
y"
do el lugar de las races"t:o
T.j.,., er comportamiento der sistema reformanr"t"uie"',i."
i.t"to-"-.urr""iuiii
puede considerar un1,lanceJa"io"
t"na", a cancelar) un poro. se
aese;i;;,;
funcin de transferengil tl
de
visra de Ia altracin de la
"pt.-lmaa
l*o uaiitl,'i.ro
tu
trn"ia
corresporrdiente
en la funci" t
a producir una
".
::ffiff
't-tr"r"r"j'uu"nturo";-;i"-q* revera Ia verdadeia naturareza
si se considera el.ejemplo, el
presenta una masnitud quedifierecero, zr.(comose introdujo con la funcin de contror pI),
J.r'pio
proximidad tiendJ a oroucir
"n1rii.i1"0,, por un facror de 2,0 y esra
u;;i.;.i;un..ru.ion.-i.i.
polo sn es atrado muyprxim.
perspecriva enrazocerrado, er
;-;r- @;;o.n es tpzj. p-"r"-.-J.inar
miento, considrese la correspondienie
er efecto
funcin o"r.^[r]"l''enraroceradoen er comporta_

G(s):
1s

slXs

{(s -_z,

szXs

s.)(s

so)

:-o(t,

,t:), 1s-sn)e(s)

A
s_s4'+P(')
eG),

(8.4r)

donde P@IQ@ es el resto


de la funcit

Iraccrones parciales,

tal como t"

un- trmino de ra expansin


en
t.separar
.;;;;. ft.oi:
La respuesta
naturar del sistema entonces

Ad"'+ (Bd't + (sszt p.sq

toma la

(8.42)

237

Un ejemplo de diseo

Seccin 8.7.

2,5
2

1,5
1

0,5
0

sg Ps

-0,5
-1

-1,5

-2
-2,5

-4

-3,5

-3

-2,5

-1,5

-1

-0,5

0,5

(a)

0,5
0,4
0,3
o,2
0.1

-0,1
-o,2

-0,3

4,4
-0,35 -0,3 4,25 4,2 -0,15 -0,1 -0.05
{b)
presenta un controlador PI:
Figura 8.18. Lugar de las races para un sistema de control de cruce que
origen.
del
cerca
y
aumentada
b)
vista
o) el lugar

con

A:

p"q".no

K(s
en

uci in

es muy
entre s4 y zres pequea, el coeliciente
contrila
proporcionan
trminos
tres
y
oiios
los otros coeficientes los

- zr)lQ(s). Como la diferencia

bucin predominante a la respuesta.

238

Tcnica del lugar de las

naces

Captulo g

Una alternativa

es considerar z, situado entre pl y el origen. Si la razn se invierte


con
respecto alalocalizacin anterior (tal que z, : 0,5prj,pure"" d"e
nuevo una cancelacin cercana en la funcin de transferencia en lazo cerrado,
se muestra en la Figura 8.19. Sin emb.argo, esta configuracin es menos apropiada por "-
varias razones. La localucin de so es mu-

cho ms cercana al origen. Por l tnto, l tiempo de asentamiento de Ae,nt


aJmenta
signifrcativamente. El tiempo de asentamiento de este irmino es ahora
ms de l0 veces mayor
que el tiempo de asentamiento producido por los otros
trminos. nunqo. ru -"g"i de,4 es

muy pequea' la presencia de este trmino se detecta claramente como un pequeo


error que
desaparece lentamente. Adems, la constante de error de velocidad
se

uce

significativa-

El valor requerido de K es de 1,26 para ambos casos, pero la constante d"e error de
velocidad es igual a Klztlllprpzpl,y z, es reducido en un factor di 4,0. por
lo tanto, este diseo
presenta un mayor error en estado estacionario cuando
sigue a una seal
,u-pu.
"n
m9nt9'-

0,5
0,4
0.3
o,2
0,1

sl

CF.li-.--

Pt z't

-0,1

iPt

-o,2

-0,3
-0,4
52

-0,5

{.5

-0,4 -o,35 -0,3 -0,25 -O,2 -0,15 -0,1 -0,05

Figura 8.19. Lugar de las races para un diseo alternativo (aumentado


cerca del origen).

La.-tcnica del lugar de las_races se aplica a modelos de sistemas lineales


y es particularmente
til como herramienta de diseo. El lugar de las races muestra el movimiento
de las races de
la ecuacin caracterstica cuando un paimetro del sistem a varadesde
cero a infinito. El movi-

miento y posible desplazamiento de ls races se puede evaluar en trminos


del comportamiento trnsitorio correspondiente. Una preocupacin fundamental en el dise
er tu por'iuitidad de
obtener y mantener una operacin establ. Por supuesto, las operaciones
estables requieren
que todas las iaces de la ecuacin caracterstica perman
ezcan en-elsemiplano izquierdo. Si los
polos dominantes se desplazan hacia la izquierd en el plano
s, esto corresponde a una reduc-

Seccin

8.9.

Conexiones para proseguir el

239

estudio

reducir el ngulo de un par complejo


cin en el tiempo de asentamiento, y a la posibilidad de
relativa.
con respecto ai eje real da una mejora en la.-estabilidad
forma.si se eltiende claramente los
mejor
de
utiliza
..
,u?..,
las
La tcnicadel lugar de
por las reglas de construccin' El
criterios de ngulo y magnitud V 1". pi"pi.dades desciitas
vectores desde todos los ceros y
criterio de ngulo se aplica u ,rn'p,rn, J plano.' dibuiand
si la suma de los ngulos de los
polos de p(s). El punto est situ .n Lt tl'rgur de las iaces
los vectores desde los polos es igual a
vectores desde los ceros menos fu r"rnu " los"ngulos de
pertenece al lugar de las races' el
180" + k.360'con k igual a 0, * l,
-r !2,etc. Si un punto las
longitudes de los vectores desde
u.ce, et produclo de
criterio de magnitud establece q.r:.
desde ls polos es igual a la unidad'
los ceros de p(s) dividido por las longitudes de tos- vectores
de las racesle puede determinar apliObviamente, el valor de K en cualquier punto del lugar
el punto en cuestin en la ecuacin
cando el criterio de magnitud. Una alternativa es sustituir
caracterstica Y resolver Pata K'

Siseasumequelaecuacincaractersticaseexpresaenlaformal+KP(s):0yK)0'

las reglas de consiruccin se resumen como sigue:


I

1.
2.
3.
4.

de P(s)' El nmero de
El lugar comienza en los polos de P(s)-y termina en los ceros
tu-ui es igual al nmero de polos de P(s)'.
Las ramas-son simtricas con respecto al eje real'
de polos y ceros de P(s)
El lugar de las ,ui... *l en el eje real si el nmero total
hacia la derecha es imPar'
de.ramas que tienden a
Si hay n polos e ftsil re ceros finitos de P(s), el nmero
a infrnito a lo largo t 1T
infinito cuando K tiende a infinito es n - m.'iender6n

asntotasconngulosde180.1n-m:t;+90".\,_.ry:z)'180"y+69.
eje
)r: !). La nterseccin de las asntotas con deel los
ln - m: 3); O +45' y !llS"-A la
suma
de
negativo
P(s) al
real se determina anadiendo la suma de los polos de

cerosfinitosdeP(s)ydividiendoesteresultadoentren-m.

y rompen
5. gl "to en el tugai de las races en el que las ramas se encuentran se
i]

satisfaceirlt:9.
CIS

6.
7.

8.

Los cortes con

;;;;g"1",

de Routh'

se pueden determinar utilizando el criterio


rr p^olos_.de p(s) y los ngulos de llegada a

el eieia(a y K)

o. ,tiu i"r.

los ceros

del ngulo a un punto selecfinitos de P(s) se pueden determinr aplicando ei criterio


o llegada'
cionado arbiirariamente cerca del punto de partida

Si n

- m22,el

centroide de todas las races est fijo en

Pr* Pri "'*

P,

9 y-las-tcnicas del lugar de las races de


Las tcnicas de rspuesta en frecuencia del Captulo
controlador' como se mues;.t; ;;i"i. se aplican a una variedad de conciptos de. diseo.del
del lugar de las races es una herratra en los siguientes captulos. La aplican Jeiu tcnica
un cntrlador adecuado y unos parmienta de diseo valiosa cuando se quiere ,"i""cionat
lugar de las races tambin se emplean en
metros de sintona del controlador. Las gr,ifi"u, del
la transformada z'Latcnica
el diseo de sistemas Oir.r.to,
-odelo. escritos itilizando
"orr
al dominio de estabilidad
respecto
con
regin
la
es idntica, pero la upfi.u"iOn implica revisar
en el plano z,

24fJ

Tcnica del lugar de las

races

Captulo g

REFERENGIAS
w'

R' Evans: <Graphical Analysis of control systems>,


Trans. Am. Inst. Erect. Eng.,67, r94g.
W R' Evans: <control system Synthesis by Root Locus
Metho d>>, Trans. Am. Iist. Eiect. Eng., 69,

1.

2.
a

W. R. Evans: Control System Dynamics, McGraw_Hill,


Nueva york, 1954.
The <<Spirule> (copyright 1951) es unu i"rru-i"nta
mecnica simple diseada por walter R. Evans
para facilitar una bsqueda grfica del lugar
de las races. Esta herramienta se utiliz ampliamente
fue desplazada_ poi el uso del
digital.
fu:,1
.ql"
J' J' DiStefano, A' R' Stubberud y I. william's:
"J*putuoo,
Feedbaclk and control systems,McGraw-Hill, Nueva
York, 1990.

4.

Problemas
Si se considera el sistema de ra Figura pg.l, determinar
si el punto s : - r + jr es un punto del
lugar de las races de la ecuacin calractersti u puru
K > o. rJtiizar el criterio de ngulo para comprobar e:j punto' Si el punfo pertenece al lugar
de las races, determinar el valor de K en dicho
punto utilizando el criterio de magnitud.

8.1.

Figura p8.l

8'2'

M g's'

Dibujar el lugar de las races panlaecuacin caracterstica


del sistema de la Figura pg.l suponiendo que K vara de cero a infinito. Mostra lot putttor
. fuitiau, los puntos finales, Ias asntotas y
los puntos de ruptura. rJtilizar el criterio ae
magnituo puri ,uutuu. K en los puntos de encuentro
o
ruptura.
lJtil:'ael lugar de las races generado por

ma 8.2.

MlrrRn para comprobar

8'4' suponga que en el camino directo de las funciones

todos los resultados del proble-

de transferencia descritas por las siguientes ecuaciones existe en un sistema con un nico lazo
ri-"nt*in
negativa con r(s): 1. Dibujar el
lugar de las races de la ecuacin caracterstica "on
cuando K varade cero a infrnito para cadauno de
los sistemas' lltllizar las reglas de construccin (las
qotr.un necesarias) para obtener el diagrama.
Si es apropiado mostrar lai asntotas; puntos
de encuentro/ruptura (y K en dichos puntos) cortes
con el ejeTa; (y K en dichos cortes); y s ngulos
; id; o salida.

a.

G(s)

c. G(s):
G(s):

b. ctr):

K
+ 8)

d. c(s):

s*

s(s

K(t
s(s

* l)
+

2)

K
s(s+2)(s+4)

10
s(s

+ K)

c. c1,:591I

h.

G(s):

s(s+2)(s2

+2s+2)

241

Problemas

de los apartaIJItlizar los diagramas generados mediante M.IL,S para comprobar los resultados
y realice
ruptura
puntos
de
los
de
dos g y h del Problem"'g.+. "ptobar la simetra en la vecindd
grftca'
la
de
error
cualquier
cualquier paso que sea necesario para corregir

.s.

8.6.

orden del apartado c del


Utilizando el dibujo del lugar de las races patalafuncin de segundo
Problema 8.4

n.
b.
c.
-

poscin de las races pata cada


Determinar K paru ( igual a 0,5; o,707; |,0 y |,25 y mostrar la
real
valor. Describir (si es apropiado) el ngulo con respecto al eJe
de asentamiento aproximado al
y
tiempo
el
sobelongacin
poi
"
tunto
Determinar.f

a'
"i"to
escaln para cada-valor de K especificado en el apartado
2o/o ftente u onu
entonces el
(
Determinar
1'0'
"otiuda
y
<
0'7l
4
<
>
q""
"
para
la
Sombrear la regin en el plano s
regin.
rango de valors de K para el qu ambas races estn en esta

descritos en las siguien-

sistemas
Dibujar el lugar de las races de la ecuacin caractersticaparalos
los ngulos de llegada' los de
Mostrar
infinito.
hasta
cero
tes ecuaciones con K variado desde
,utiOu y el valor de K y a en los cortes con el eje imaginario'

8.8.

a.

G(s)Ir(s):

b.

G(s)H(s):

K(s2+2s+2)
s3

Kkz+2s+17)
- sr,s + l)

de las races de la ecuacin baracConsiderando el sistema de la Figura P8.8, dibujar el lugar


terstica para Krvariando desde cero a infinito'

Figura P8.8

8.9.

de las races de la ecuacin caracConsiderando el sistema de la Figura P8.9, dibujar el lugar


cero a infinito'
de
vata
terstica cuando el factor de gunulc;ru derivativa, K,

Figura P8.9

242

Tcnica del lugar de las

8'r0'

races

Captulo g

Se sugieren tres funciones para el controlador


de.la Figura p8.10. utilizar los dibujos del lugar de
las races para evaluar el omportamiento transitorio-de
cada controlador. Cul es el mejor en
esta situacin? Explique su respuesta.

ControladorA G"(s):K
Controlador

G"(r):

ControladorC Gfr):

K(s + 4)

(s+1)
K(s+ 1)
(s+4)
Controlador

8'11' utilizando

el lugar de las aces del apartado d del Problema


8.4, aplicar el criterio de magnitud
para determinar el mximo valor de K para
el que toaas iur-rui".,

de la ecuacin caracterstica son

reales.

@ a'rz'

utilizar.los puntos de.ruptura y el lugar de-las races generados por


computador para estudiar las
diferencias en la localizacio" las races de la
ecuaci-n caractesti ca paruK ) 0 si

A. at: 4 y ao: 5.
b. at:2 y qo:2.

K
t+r,r,*;a*rU:o
8'13' considerando la ecuacin caracterstica descrita por
la siguiente ecuacin, realizar la sustitucin
necesaria de forma que el lugar de las races
se pueda diujar sin nign cambio en las reglas de
construccin. Dibujar el lugar mostrando los punios puru
X :0 y :

o6.

1*K s :0
s* I
8.14. Dibujar el lugar de las races complementario (K
E 0) para los apartados a, b

cdel problema g.4.

8'15' considerando la siguiente ecuacin caracterstica,


dibujar el lugar de las races de la ecuacln caracterstica para K ) 0. Dibujar tambin el lugar deias
rarces cptemerrtario suponiendo
que

r+

r, *,r?*

0.

Tcnicas de nespuesta
r
en mecuencta
9.1.

rNTRoDUccru
Se pueden aplicar distintas tcnicas de respuesta en frecuencia para estudiar el comportamiento
de sistemas lineales y la metodologa proporciona una alternativa para utilizar tcnicas en el
plano s. Las tareas de diseo se pueden abordar desde diferentes perspectivas, y el empleo de
modelos en el dominio de la frecuencia a veces introduce un procedimiento nico o particularmente penetrante. Adems, la interpretacin de los datos experimentales est claramente relacionada con la estructura del modelo. Generalmente se aplican conceptos de respuesta en frecuencia al problema de identificar (o verificar) la composicin de un modelo de funcin de

transferencia.
Un anlisis de los conceptos bsicos que son relevantes a esta presentacin se revisan en la
Seccin 7.3 y algunos comentarios introductorios son reexaminados brevemente en la siguiente
seccin. Las cuestiones de respuesta en frecuencia del Captulo 7 describen el desarrollo de los
criterios de comportamiento desde el punto de vista de las funciones de transferencia en lazo
desarrollan tcnicas de anlisis que utilicerrado. Este captulo tiene un enfoque diferente
zanla funcin de transferencia en lazo abierto-. -se
Asumiendo un conocimiento de las relaciones
entre funciones de sistemas en lazo abierto y lazo cerradq el comportamiento del sistema en
lazo cerrado se puede predecir estudiando las caractersticas del sistema en lazo abierto.

9.2. MODETOS DE LGEBRA DE FASORES Y VARIACIONES

GPHCAS

Si se aplica una entrada sinusoidal a un sistema lineal, la respuesta en estado estacionario es


otra sinusoide de la misma frecuencia. Por lo tanto, las seales de entrada y de salida se pueden
expresar como fasores, y la funcin de transferencia en lgebra de fasores (salida dividida por
entrada) representa una razn de fasores. La magnitud y el ngulo de esta razn se describe a
veces como ganancia y desplazamiento de fase, respectivamente. Si una funcin de transferencia
en lgebra de fasores describe la relacin de fasores para todas las frecuencias, la relacin constituye una funcin de respuesta en frecuencia y la funcin contiene suficiente informacin para
constituir un modelo de sistema lineal.
Las funciones de Laplace y las de lgebra de fasores presentan una similitud con respecto
a las propiedades operacionales que describen la diferenciacin y la integracin, y esta propiedad produce una similitud conveniente en la estructura de los modelos de funcin de transfe-

244

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Captulo

rencia. Los modelos de funcin de transferencia se pueden convertir de un mtodo al otro


simplemente sustituyendo jat por s (o s por ja;). Sin embargo, ntese que la posibilidad de
intercambiar variables est limitada a las funciones de trasferencia
similitud no se extiende
-la
a la descripcin de las funciones de entrada y salida.
Una representacin grftca es un elemento bsico de todos los mtodos de respuesta en
frecuencia, y las tcnicas presentadas en este captulo ttilizan varios formatos grficos. Si se
supone que la descripcin del sistema se reduce a un nico lazo,las funciones de transferencia
para el camino directo y el camino de realimentacin (Figura 9.1) se denotan como G(7ar) y
HAd, respectivamente. La funcin de transferencia en lazo abierto es entonces GrJa)HAo).
Conviene observar que la funcin enlazo abierto abarca las funciones de transferencia en cascada alrededor del lazo, excluyendo slo el signo negativo del smbolo de suma. La magnitud
de la funcin en lazo abierto es

y el desplazamiento de fase

(u)

lB(ioo\l

ffil

: lG(ia)H(ia)l'

(e.1)

es

ilro)

L B(ja) - L Er(jc)

Utilizando esta notacin, G(jo)H(jot)

Figura

z-lcrjrn)H(jot)).

(e.2)

lutlrw-t.

9.1. Un

sistema de un nico lazo.

Los formatos grficos que se utilizan para describir la funcin de transferencia en lazo
abierto son los siguientes:

1,.

2.

Ganancia y desplazamiento de fase frente a la frecuencia. Los dibujos de la ganancia y


del desplazamiento de fase respecto de la frecuencia se construyen tradicionalmente
como diagramas de Bode con la ganancia expresada en decibelios. Los diagramas de
Bode (uase Seccin 9.3) comprenden dos dibujos separados
semilogartmica
-grfica
de 20 log M(a) frente a a y de $(at) frenfe a a.
Un diagrama polar de M(ro)d^') cuqndo uara a. Si M(a)d<') se representa como un
fasor (o vector) que parte de un punto de referencia fijo, el lugar deseado se genera por
la trayectoria del fasor cuando o vara. Aunque normalmente se dibuja utilizando
coordenadas polares (M y ), tambin es apropiado describir este diagrama como la
componente imaginaria de G(jo)H(jo) respecto de la componente real de G(jrtt)H(jot)
cuando a vara. Por lo tanto, el marco de referencia es el plano complejo GII. Este
lugar forma una parte de un contono cerrado en el plano GH que se utiliza para
describir el criterio de estabilidad de Nyquist (uase Seccin 9.4).

seccin

9.3.

245

Diagramas de Bode y criter"ios de estabilidad nelativa

3.

frente

la magnitud
Representacin de la magnitud frente a la fase. -La representacin {e
a t'(ro) cuando
frente
a la fase (uase Seccin q.t r. !"n"rudibjando el lugar de,M(rn)
en
a vara,utilizando coordenad;s cartesians. Si la magnitud-se ex_presa decibelios,la
aade una curva
grficase describe como una magnitud logartmica uersus fase. Si se

cerrado, este
mallada que muestre valores fJs Ae b gananaa y de la fase en lazo
formato se conoce como carta de Nichols'
como funciones
y
consideran do M(a)dil-), los diagramas de Bode muestran M(a) @(ro)
compleja de la
caracterizacin
la
separadas de co, mientras que ef f"ga"r en el plano GH da
de- fase altediagtama
al
frente
funcin de transferencia como un rico contorio. La magnitud
como la
y
magnitud
ngulo
de
ralacaracferizacindel lugar, considerando las componentes
abscisa y la ordenada de una grlfica x-y'

9.3.

DIAGRAMAS DE BODE Y GRITERIOS DE ESTABILIDAD REIATIVA


la respuesta en freAunque los diagramas de Bode se utilizan normalmente para representar
a las caractersticas
cuencia enlazo abierto o en lazo cerrado, la siguiente disiusin se refiere
una funcin
presentar
para
que present an enlazo abierto. Si los diagra*ur. Bode se utilizan
(en decibelios) y el ngulo
de transferencia en lazo abierto, los diagiamas describen la magnitud
de GQ@Hrjcr;) cuando a vara en un rango especfico de inters.
presentando la frecuencia
Expresando la magnitud, utilizando-una ?uncin logartmica y
caractersticas de un diagrama
en una escala logartmia, el diagrama de magnitud presenta las
amplio rango de varialogJog. Un efecio del formato rt-iog., p"rriiti.la presentacin de un
ganancia, de manera que
cin de la magnitud y de la freuecia. Otro efecto es mostrar la
proporciona relaciones tiles entre
tiende a presen"tar segmentos de lnea recta. Esta propiedad
de la ganancia
los parmetros de li funcin de transferencia y una aprotimacin asinttica
formato semilogartmico
frente a la frecuencia. La funcin de la fase se presenta utilizando un
un amplio rango de
presentar
permite
formato
Est
logartmicas.
con una escala de frecuencias
componentes que presenvariacin de la frecuen cia, y la funcin de la fase se puede separar en
polos y ceros'
tan simetra (en escala logritmica) con fespecto a los valores de los

Eiemplos de diagnamas de Bode


Se considera

un ejemplo con dos polos reales,

506

3,16

G(s)r(s):G+4Xr+40):

(;.

(e.3)

')(*.')

La correspondiente funcin de transferencia en lgebra de fasores es entonces


3,16

Grja)H(jco):

(e.4)

ff.')(.+.')
tal como se muestra en
Es normalmente til revisar el formato de la ecuacin del modelo
de primer orden
factores
los
de
uno
cada
de
la Ecuacin 9.3. Expresado de esta forma, el valor
diagramas de
los
a
cero,
aproxima
se
D
de la funcin en lgebra de fasores tiende a uno cuando

246

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Captulo g

la ganancia frente a la frecuencia y de la fase frente a la


frecuencia se pueden construir sumando trozos como se muestta en las Figuras 9.2 y 9.3. iu;i;;;;
la conversin a decibelios da
una funcin logartmica, la magnitudse puede expresar
.u.u de trminos con

"o.

20togtc(iot)H(ia)t:20ro93,16

rlbslff. t)l -

2ltosl(r#. ,)

(e.5)

Un dibujo conlpiz y papel de la ganancia frente a la frecuencia se


construye claramente
comenzando por las frecuencias bajas y trabajando hacia
un iungo de frecuencias altas. El
primer trmino produce una ganancia to dBiara
todas las irecuJncias. Los trminos segundo y tercero producen una atnuacin que se obrerua slo
cuando la frecuencia ,. upro*i,,,u u
ralls, respectivamente. Los diagramas de_ las componenres individuale,
d" la ga1::!,1:7
nancla
se muestran en la parte superior de la Figura
9.2.
Si se considera slo el segundo trmino, la magnitud
es

!!

20log

(e.6)

y este trmino tiende u gB si a es muy pequea


con respecto a 4. Si a es muy grande con
respecto a 4,la magnitud9 tiende a una lne recta
con pendente de -20dB por adaque se

a,10

Eo
o

-ro
-2oL
0,1

Frecuencia (radls)

10
0
m

15

i--10
o
o

E -zo
(E

(9

-30

-50

0,1

Frecuencia (radls)
Figura

9'2.

Diagrama de ganancia que muestra componentes indiduales (supenor)

y la curva compuesta (inferior) con un ejemplo de tipo

0.

Seccin 9.3.

247

Diagramas de Bode y crherios de estabilidad relativa

6o

-27

;o

-45

(E

LL -63

482040

0,4

400

s6us6i {radls)

.l
.'.'i

:'.i l i:9

iiiiiii
iil:iii

;iiiiii
ii:iiii

(o

:i

-i--

.......1.....:....;..1.i...!.i..........-

-s0

\
i

iililll
:;l::;i
: : :i i:l
illliii
::i:::l
i i i liii

;o

-'.- -'.

i
-i--

\i

i:ii:ii
--i.- i--i-i-iii---..- 1--'
:

II

-120

iiiiiil
lllliii
::i::::
i!!i|i
...-..;--..i-..-.i.'i.i.a.'.'--:il::::

-150

ii:iiii
iiiiiii

-180
0,1

'.-''

ii'i'i

-,...-..+.-.......-i--

i
I

1.000

141040100
Frecuencia (rad/s)

Figurag3.Diagramadefasequemuestracomponentesindiduales(superior)
y curva .o-po.,iu (inferior) con un ejemplo de tipo 0'

en direccin de las frecuencias decredescribe por -20log (co/a). si se extiende esta asntota
(0 dB) 9n ).- 4' La interseccin de asntotas
cientes, intersecta a la asntota abaiafrecuencia
la funcin real es una curva suave que se
se desciibe como frecuencia ,.esquin>>. Por supuesto,
las frecuencias esquinas. En la Figura 9.4
desva de la grfica uri"iii." en las proximiddes d
iott"a (frecuencianormalnada con respecto a la
se muestra una

funcin normalizadi".tu

.ttu lnea slida y la funcin asinttica

frecuencia esquina). La funcin real se muestra .o*o


muestra la desviacin entre la ga'
representa .orno ,rnu iioea purrteada. El d;grama inferior
ocurre en las frecuencias esquinancia real y la aproximacin asinttica. re*^udesviacin
cuenta que la pendiente de - 200 dB
nas y la correccin ., " ,ot dB. Puede ser til el darse
por dcada es equivalente a -6,02 dB por octava'
(Figura 9.2) y completa sumando la tercera compoLa funcn . gunu".iu de ejempio
:
"Btt
te.-ino introduce otra frecuencia esguina,en o 40
nente de la funcin . gunun.lu.
la
tanto'
lo
Por
los tres trmind'
rad/s y la curva de ganancia compuesta ,. bti.n. sumando
:
:
y
40
a
4
a
en
igual a to g a bajas frecu*ciar, pero las-esquinas localizadas

magnitud es
por dcada y despus a -40 dB por
cambian la pendiente de la funiin asintotic i -zo dB
una lnea slida'
dcada. La curva real (Figura 9.2) se muestra como
la funcin de transferencia con
de
ngulo
el
El desfase se obtie'determnando

LGQa)H$o): -tan

'(;) - ."n-'(;)

(e.7)

24A

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Capitulo g

Primer orden: Ganancia vs Frecuencia


14

96
.g

E0
o

F-o

'-- _--_-'_---.' i''__-- - -- - --.-'''

-14
-20
0.1

0,20,5

12510
Frecuencia

(o/<ro)

Correccin de ganancia utilizando diagrama asinttico

0
0,1

0,2

0,5

10

Frecuencia

(tol<oo)

Figura 9'4. Ganancia uersas frecuencia (factor de primer


orden) y la diferencia
entre los diagramas real y asinttico.

Por lo tanto, el desfase se aproxima a cero ri


q jlu_y pequeo con respect o a 4 radfs y a
- t^80' si co. es-muy grande con respecto a 40 rad,ls.... en ta iigura 9.3 se muestran
los trminos
de fase individual y la funcin de iase compuesta.
cada facor de primer orden introduce un
ngulo que vara de 0" a -90" con una cbntribucin
de
en la frecuenciu .rqriru. er
ngulo presenta una desviacin de unos 6" del valor lmite -a5"
si se evala una dcada por encima
o una dcada por debajo de la esquina. Una curva, norm
alizada (uase Figura 9.5) presenta una
simetra logartmica que es caracterstica de una funcin
de fase de primer orden.
Una opcin para dibujar aproximadamente la fase con un
factor de primer orden es utiliza una aproximacin lineal, como muestran las lneas punteadas
de la Figura 9.5. Lafin.u ,"
obtiene si se supone una pendiente de *45" por dcada
que se extiende una dcada por debajo
y una dcada por encima dela esquina. con mltiples
cbmponentes de fase, las upio*i-u"iones por lneas rectas se pueden sumar. Otra tcnica
que mustra la verdadera naturaleza asinttica de las curvas es dibujar cada componente de ia funcin
de fase como una lnea curva.
Esto se puede llevar a cabomarcando la diferencia
entre el valor real y el valor limitante que
ocurre una dcada por encima y por debajo de la esquina (una
diferencia de 6") y una octava
porencima y por debajo de la esquina (un difencia
a^e zz'.'enton.L, ." puede dibujar aproximadamente una lnea curva para cada componente y
dichos componentes se pueden sumar.
Aunque-los diagramas de Bode se obtienen fciimente utilizando
un computador digital,
la posibilidad de obtener un dibujo aproximaJo y utilizar
una aproximacin asinttica es una
posibilidad importante de diseo. Con .rr, conocimiento
del efecto aproximado de desplazar el
valor de un polo o un cero o sumar una combinacin de polos,y
a"ior, ," puede ver y evaluar

249,

Diagramas de Bode y criterios de estabildad relativa

Seccin 9.3.

Primer orden: Ganancia vs Frecuencia


0

-11

-27

-o
@

-45

"

-63

27
11

-79
-90

0,5

0,1 0,2

Frecuencia
Figura

9'5'

(<o/oo)

Fase ursus frecuencia con un factor de primer orden'

es til para interpretar datos


una estrategia de control rpidamente. Esta posibilidad tambin

experimentales.

observa en la funcin enlazo


Volviendo al otro ejemplo, una caracterstica que a veces se
polo de la funcin enlazo
un
abierto es la presencia e uno'o ms polos en el rigen. Con
abierto en cero, el sistema es de tipo 1' Considerar

G(s)H(s):

/l * r\

2): \2

800(s

,d+

2o),

7;lly
- '/

(e.8)

'\ro

es entonces
La correspondiente funcin de transferencia en lgebra de fasores

lia \
o(r'*')
Ct\ia)H(ja\:

--n;--

(e.e)

;,( * ,/

La magnitud de la funcin ejemplo se puede expresar como

20rog tm(idr',,,)t:20tos4

- 2utosa + 20tos[(; . r)l - +or"el(# . t)

(e.10)

constante para todo a;' El primeLos dos primeros trminos generan lneas rectas de pendiente
de 12,0 dB' El trmino intero produce una lnea que presenta pe-ndien cero y una magnitud
que intercepta a 0 dB en
por
dcada
produce un lnea co. orru pendiente_de -Z g

gral

esos

de magnitud se obtiene combinando


a: I. La parte . uur ft"coen"ia, del diagramarecta
que presenta una pendiente de - 20 dB
dos trminos y la combinacin produce una lnea
: 1'
6 dB por octava) y un magnitud de 12 dB en o

por dcada (aproximadamente con una pendiente de +20


La presencia de un cero en a:2-contnUuy .,na attttota
y
Entonces la doble esquina
20'
2
dB por dcada. Por lo tanto, la pendiente n.tu .. cero entre
qO
i - dB por dcada. Las componentes individuales y los diaen co : 20 produce on
"u-Uio
9.6y 9.7'
gramas de?ase y ganancia compuesto se presentan en las Figuras

2so

Tcnicas de respuesta en

20
12

(u

frecuencia

6
0

-6
-12
-20

2 4 10 20 40

0,1

100

Frecuencia (radls)

200

1.000

30
20
ct

10

0
(o
(E

(9

-10

-20
-30

1 2

0,1

10

20

100

1.000

Frecuencia (radls)
Figura 9.. Diagrama de ganancia que muestra las
componentes individuales (arriba)
y la curva compuesta (abajo) con un ijemplo
de tipo l.

-27

-45

-63
-90
o
o
(E
I -126
q)

-180

o,1

0,2

2 4 102040

200

Frecuencia (rad/s)

1.000

-30

6o

-60

;o

-e0

(E

tL -120
-1 50
_180
0,1

1 2

1020

100

1.000

Frecuencia (radls)
Figura 9'7' Diagrama de fase que mustra ras componentes
individuales (arriba)
y la curva compuesta (abajo) con un ejemplo
de tip l.

Capitulo g

251

Seccing.3.DiagramasdeBodeycriteriosdeestabi|dadre|ativa

contenido en la funcin en lazo abierSi un factor de segundo orden subamortiguado est


se introduce debido a los cambios en el
to, el dibujo se complica por la gral
"nn
pttttntan diagramas normalizados que
el Captulo 7
coeficiente Ce amortiluuttii."to.
presentan

din"rsiff!".

muestran

la ganancia;l; f"* pu.u ,rn f*iot

"

de segundo orden subamortiguado se

(Figuras 7.14 y 7.15).

Mrgenes de ganancia Y fase


es til saber qu caractersticas
se considera un sistema realimentado inicialmente estable,
inestabilidad'Elmargen
produzca
que
se
de
antes
pertubar
determinada, .f
informacin'
de
tipo
este
de ganancia y el margen de iase proiorcionan
la funcin
del ,irt..u pioduqe que uno o ms polos en

si

*o.to;.;&"

pu.-.iro
Si una variaciOrien
""
de corte (como se muestra en la
del sistema en lazo cerrado atraviese ef ej"Jr, h condicin
jro' Por lo tanto'
polos en laz erado directamente sobre el eje
Figura 9.g) sita uno-o
hay algn valor de a Para el que

.j,

G(ial

oc'

;A,trr*t l:

(e.11)

y esta condicin no puede ocurrir a menos que

G(ia)H(ia)

- -L

(e.r2)

r,

(e.13)

Expresado en trminos de magnitud y ngulo,

lG(ja)H(ia):
z-

G(ia)H(ia): -

Figura

180"

k360"'

(e.r4)

9.8. Un corte con el eje jco'

el semiplano derecho' esta condicin represenSi no hay polos de la funcin enlazocerrado en


ta una tiansicin entre estabilidad e inestabilidad'
diferente' suponga que el lazo
La condicin de cruce tambin se puede visualizar de forma
y qu. t. introduce una entrada sinusoidal despus de
se rompe temporalmente en algn punto

252

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Captulo g

la ruptura' Conviene darse cuenta de.que hay otro


signo menos en el lazo (adjunto al smbolo
de suma)' Si se satisfacen las condicines l tas Ecirciones g.lt q.ia,'iu
seal sinusoidal
i
atravesar el lazo y regresar como un duplicado
exacto de la seRal inyetada. Si se vuelve a
conectar ellazo, est claro que una seal en esta frecuencia
particular s'er autosostenida.
Observe que la condicin del ngulo de fase para un
cruce (Ecua cin 9.14)se satisface si el
desfase de la funcin enlazo abierto lcantao
+io' _- 1g0'. Sin embargo, si la magnitud y
el ngulo estn ambos cerca de la condicin de transicin,
es un resultao"tipico de los polos
que exceden en nmero a los ceros finitos.
Por lo tanto, un problema potencial de estabilidad
se observa normalmente con un desfase en
la proxiiaad de 1g0".
El margen de ganancia y de fase se definen de foa que proporcionan una medida de la
proximidad de una situacin dada a la condicin
de transicin. Si un sistema es inicialmente
estable y un cambio en los parmetros produce
la deteccin de un cruce en el eje 7'co, el cruce
debe representar estabilidad marginal bs;;;
ill; contrario no es necesariamente cierto
un sistema es inicialmente iriestable, una deieccin de un
cruce con el eje jat no es una
-si
condicin marginal de estabilidad a menos q"r
.*irtan otras races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho. Por lo tant, "o
si el margen de ganancia y el margen de fase se
definen en trminos de un sistema que es inicialmente
estable, la proximid ad a lainestabilidad
puede ser verdaderamente expresad en
trminos de la proximidad a las condiciones de cruce
en el ejeja;.

El margen de ganancia. considere un- sistema que es inicialmente


estable, el margen de
ganancia es la razn (normalmente expresada
en decielios) por l" q* d;;ancia del lazo se
permite que cambie antes de que se ulcurr"e
la condicin de inestabilidad.
Un diagrama de la respuesta en frecuencia enlazo abierto,
M(a)ei{-t,presenta la razn
requerida' Como la funcin de fase enlazo abierto
no est afectada pr un cambio en le facto
de ganancia dellazo,la tazn por la q"g
lu guttun"iu ,. .u" modifiiar p*i ul"un ar la inestabilidad eslarazn de la ganancia nidad"
r" tiL"nanciareal medida en Ia frecuencia
de cruce de fase, @r'
_180'. Poi lo tanto,
l.a
cvza
el margen de ganancia se
lase
puede expresar como 9.o,n-9e
rlM(ao") El radio en decibelios es +201g(irutr*ll

-201ogM(a").

Dicho de forma. simple, el margen

de

-ganancin

( en decibelios

simplemente

es el nmero de decibelios que

pi) qli arance 0 ilB a tafrecuencia a la que el


"rioro
Si
se
debe
..t"..iiur
-180'.
la ganancia hasta que alcance 0 dB,

se debe incrementar la ginancia


desfase en lqzo abierto es

oirrto

entonces el margen de ganancia es, por supuesto,


negativo. un ejemplo de mia del margen
de ganancia se muestra en la Figuia 9.9. Si la ase"no
alcanza - 1g0' a ninguna frecuencia,
entonces no hay lmite impue.sto en el cambio
en la ganan cia paru que el sistema permanezca
estable, y el margen de ganancia es infinito.
La inestabilidad producida por un incremento en la gananciaes
una situacin comn; por
lo tanto, la tazn requerida pari alcanzar la inestabilidad
es normalmente mayor que uno y el
marsen de ganancia expresado en decibelios es normal;.;;;;il;;:;
rrun,", hay algu_
nos modelos de sistemas que requieren de una reduccin
en l ganancia puii ut"un ar la inestabilidad, y el caso-generai permite la posibilidad
il;;; un aumento o una disminucin conduzca a la inestabilidad. poi 1o tanto, puede
existir tanto hacia anibaun margen de ganancia
como hacia abajo un margen de ganancia o ambos.

El margen de fase. Considere un.sistema que es inicialmente


inestable, el margen de fase
es una medida del retraso de fase adicional que
est permitido antes de alcanzar
lg0" a la
frecuencia donde
1 ( 2}logM: O d^B).

M(a):

Seccin 9.3.

253

Diagramas de Bode y critenios de estabilidad nelatlva

i
I

Margen de
20 dB

\rn"""i".=

0"

-900

-112"

-180'

-270'
Figura

9'9'

fase'
Medida del margen de ganancia y del margen de

(-180), el margen de fase se puede exPuesto que el retraso de fase adicional es flrrr) de cruce de ganancia'(Ds"paala
presar como d(o) + 180" cuando se evala.n iu ri..o"ncia
unidad para todas las frecuencias' el
cxtal2LlogM: 0. si la ga.nanciapermanece m"not qn" la
tl ietardo de fase aadido' Un ejemplo de
sistema permanece estaflle con cualqui.t uutot
j
*.iu el margen de fase se ilustra en la Figura 99'
modelo de sistema para el cual
Los diagramas de Bode de la Figura 9-."Jescriben un
2

Ci\ia)H(ju):rffiq

(e.1s)

e1 - 6 dB por
la figura, la pendiente inicial de la funcin de ganancJa
desva ligerase
:
real
curva
a 2 tadls' La
octava y el diagramu urinOtio cdrta a O g ""
ligeramente
frecuencia
de
sita el corte
mente en este punto y-'nnu .t.tminacin cuidadosa
de
-112"; por lo
por debajo de 2 radls.El desfase aesta frecuencia es aproximadamente
utilizando la
evaluacin'
La subsecuente
tanto, el margen de fase es aproximau-"tttl de 68"'
de

como

se muestra en

de 68" con este sistema (y otros sistemas


carta de Nichols, mostrar que un margen de fase
el grado deseado de estabilidad relatipo 1) es normalm.;;;;rl;"e ae.rrdo putu iogtur

tiva.

,-,-^L^ ^: <- A^ r^ n,
(D : 10 rad/s y una comprobacin de la,Sananct1,1
La funcin de fase atraviesa - 180" en
20 dB. Si se sustituye un factor de gananua
esta frecuencia revela un margen de ganancia de

25,4

Tcnicas de respuesta en frecuencia

Captulo

de 2 en el numerador de la funcin de
transferencia en lazo abierto
---- de la Ecuacin 9.15 por una

constante ajustable

K, la funcin equivarente de Laprace

G(s)FI(s):

es

^\,
'(-.')
z

(e.16)

y Ia ecuacin

'

caracterstica es s3 + 20s2 + 100s + 100K:0.


La aplicacin del criterio de
Routh revela que la transicin de estabilidad
a inestabilidad ocurre
20. por lo tanto,
la tazn del valor de la fronter a al valor nominal
es i y
razn
endecibelios es 20 dB. Esto
est en concordancia con el margen
"stu grficamente.
de ganancia determinado
si la ganancia en
lazo abierto se aumenta en 20 d, b,
oi-gunun"iu y fase se reducen los dos a cero.
Es importante entender que aunque-lJs
margeni, a" guun.i"
utilizando la funcin de transflrencia_fn b;o;bi3;;;,proporcionan y r*r ..,n determinados
medidas de la estabilidad
relativa del sistema enlazo cerrado. Las
definicion..'.".han presentado bajo la suposicin de
que los mrgenes de ganancia y fase
se r.n.r.n u .otticiones'e op".""i""
cualquier
incertidumbe con respecto a 1 estabilidad
"rtables.
ausotu-se puede resolver utilizando
el
criterio
de
Routh o aplicando el iriterio de estabiliduA
Ae yquirt.

il?:

A;;;.

9.4.

DIAGRAMA POTAR Y CRITERIO DE ESTABITIDAD


DE NYOUIST
Se considera un diagrama polar (con
ar variando desde cero hasta infinito) suponiendo
que la
funcin de transfereicia eilazo abierto es

(e.r7)

Algunos valores de M(a) y


ila) se muestran.en la'Tabla 9.1 r'paravalores discetos de rr.r, y el
contorno correspondiente se muestra en la Figura
9.10.
Si se aade al dibujo un crculo de radi,o
unidad con su centro en el origen, se puede
determinar el margen de fase en el punto
en que el contorno intersecta el crculo unidad.
El
margen de fase, como se muestra en ra Figura
b.tq e, upr*irnuaumente de 42..nt ,,,urg.n o.
ganancia se puede determinar anotando
la"magnitud one el contorno corta 1g0.. La
magnitud en este punto es de 0,375. ru tili-a"l
vlor el rmite e lstabilidad al valor nominal es
rl0'375; por 1o tanto' la razn que especifica
el margen de ganancia es 2,67.convertido a decibelios el margen de ganancia
S,sZ'g.

"i

M(a)
0
1,00
2,09
3,46
@

3,00
2,14
1,00

0,375
0

ila)
0"

-'19,7"

- 138"
- 180'
-270"

I
I

255

Diagrama polar y criterio de estabilidad de Nyquist

Seccin 9.4.

Margen de'fasd',

-42" \\,'

-900
de tipo 0'
Figura 9.10. Un diagrama polar con un ejemplo

ocurre si se aumenta la ganancia en


observe que la condicin del lmite de estabilidad
del punto -1+-0' Cualquier aumento
lazo abiertode forma que el contorno pasa a travs
de inestabilidad.La posibilidad de
posterior en la gananriu-"tt-oproouira una-condicin
absoluta est proporcionada por la aplicaobtener una evaluacin rigurosa e ta estaultiad
ciOn del criterio de estabilidad de Nyquist'

El critenio de estabilidad de Nyquist


fglfnu diferente de otros criterios de estabiliEl criterio de estabilidad de Nyquist es de alguna
un diagrama qu se obtiene del modelo enlazo
dad en el sentido d. ;;;.. upi.u'.*uminanio
combinar el test de estabilidad con
abierto. Adems, el procedimiento se pu". utifu, iutu
: 9:t y.ganancia'
una evaluacin de los correspondientei mrgenest N'qiitt y el trabajo asociado con variaAntes de desarrollar el criterio . .ttuUifiu
utiublt compleja que soporta el
bles complejas, es til comprender ""- ptil;ipi;tttoiu't
sea una razn de polinomios que se
desarrollo. Sin centrarnos en una aplicacin especfica,
se
f1"putu'uutores especficos de s' el resultado
designa arbitrariamente por F(s). Si-se .utu
idenque
se
F(s)
de
asociado con grficas
dibuja en el plano complejo que est "rp..i.u-."ie
que se
de F(s) se marcan en el plano s y
y
ceros
polos
tifrcan como el pfuno-fi-.rporrgu qrr.ls
largo
lo
a
evaluar
Entonci F(s) se puede
dibuja un camino cerrado .i-it., Cu g!;i;;.
cerrado'
camino
produce un
se puedg atU"lui e" .l plano-F'.Esto
del camino, y este resultado
-q;;i-ug.n
C t' no es necesariamente
imagen'
la
.-Uutgo,
de Cr."'Sin
Cr, que se describe
(tal como el origen) ms de una vez'
rodear algn punto espechco de inters
simple
se puede-describir como una
-puede
este .orrrrnto"A" circunstanciar, .ste procedimiento
Dado
'p1u"o F, y el priniiplo del argumento revela
.f
transformacin de un camino en el plano *
que

(e.18)

N:Z-P,
en
N : el nmero de rodeos al origen por el camino c, C, en el plano s.
Z : elnmero . .r.* " F(s)iodados por el camino c, en el plano s.
p : elnmero oe poto. ri rodeados por el camino

el plano F'

2s6

Tcnicas de r-espuesta en

frecuencia

Captulo g

Aunque este concepto puede dejarnos inicialmente


perplejos, se ilustra y se aclara fcilmente.
Considere el siguiente empto con

+ 3)
s(s+2Xs+6)
10(s

.Flsl :------:------

si

se

(e.re)

dibuja un camino simple arbitrario

en el plano s como muestra la Figura 9.11a, entonces


F(s) se puede evaluar en un punto sr
del camin utilizando la informacin que se obtiene
dibujando un vector desde. cada polo y
"to e F(s) a sr.La
de F(sr) es igual a 10 veces la
magnitud del vector desde el .et diuidido por
el procuc de las magnitudes de los vectores
desde los polos. El ngulo neto de trri
es igual al ngulo del vector desde el cero menos
los
ngulos de los vectores desde los polos.'
si se recorre el camino compl-etamente en la direccin
mostrada, el cambio neto del ngulo de cada vector que parte de un cero o poro
dentro et co.riorn o es 2nrad. considerando el
vector que se origina desde-un polo fuera del
contorno,

;"dtud

neto del ;grb;, ."ro. por


tanto, el cambio neto del
"t "u-Lio
d; tir)... 2n(z - .onrio.rundo
slo ceros y polos denfnluJo
tro del contorno. con este e3ernpto partillar,
el'cambi .i?ngoro de F(s) es 2n(-1). por lo
tanto, si se transforma elcamin en el plano
F,hay un rodeo al origen por cren el prano F
que es opuesto en direccin a c_r. Expuesto
de
lr es iguai u i l pJ,, : _ 1.
Una ilustracin de este resultadb se muestra ^unruconcisa,
en Ia Figura 9.11b.
1o

-6

4-2

ptano_s

(a)
vdrrn(r en el
,o, Camino
er plano-s

(b) Contorno en el plano_F

Figura 9.11. Un mapeado del plano s en otro piano


complejo.

'

Este concepto se aplica al desarrollo del


criterio de estabilidad de Nyquist considerando
un camino particular
de Nyquist) en el plano ;: nu preocupacin especifica
{t19.1Tilo
en la
consideracin de la estabilidad
es la deteccin de ceros . i+ G(s)r(s)
en el semiplano derecho' As' el camino
{9 Nyquist encierra el semiplano d;;h; completamente, normalmente en
la direccin del sentido
hoiario. Bl camino recorre el eje
iotdesde - oo a + co y despus completa el cierre del semiplano derecho
formando ur, ,".i"rr.ulo con radio que se aproxima
a
inhnito' como se muestia en la Figura 9.12.
si.1 + G6tt(st se evatria a lo largo del camino de
Nyquist y el resultado.se dibujan el prano
a+ G'ry,;nu-.ro
de rodeo-s ar origen en er
'ceros
sentido horario debera revelr el nmero neto
de
menos
el nmero de polos de
1 + G(s)r(s) en el semiplano derecho.
Los ceros de 1 + G($rr(s) son las races de la ecuacin
caracterstica, v los pglo.. d-" 1 + c(s)H(s)
son tarnurcn ror oior de G(s)H(s).
Dado que el anlisis de estabiiidad normalmente
coniien za conla especificacin de una
funcin enlazo abiertq el nmero oe polos
de c($H(sj.".i-r.-iplano derecho (si hay alguno)
es conocido e igual a P' Pero el nmeio
de races d"l ;;"in aracterstica en
ei semiplano

Seccin

9.4.

257

Diagnama polar" y cniterio de estabilidad de Nyquist

y 1o representamos por Z. Pot lo tanto, si el nmero de rodeos del


origen en el plano (l + GH) se puede determinar y P es conocido, esta informacin se puede
utilizar para determinar Z. Si Z es igual a cero, el sistema es estable.
Sin embargo, en lugar de evaluar y dibujar 1 + G(s)fl(s), es de alguna forma ms simple
evaluar G(s[f(s) y dibujar el resultado en el plano GII. Este procedimiento produce el mismo
contorno con la excepcin de que se desplaza una unidad haciala izquierda. Por lo tanto, para
evitar ningn cambio en la interpretacin del resultado, la evaluacin de los rodeos al origen
en el plano (I + GH) se cambia para considerar el nmero de rodeos al punto - 1 + j0 en el
plano GIl. Con esta interpretacin revisada
derecho no es conocido

Figura 9.12. Un camino de Nyquist en el plano

s.

el nmero de rodeos al punto - 1 + 70 en el plano GII (rodeos positivos son en el


sentido de las agujas del reloj) obtenidos transformando el camino de Nyquist en el

.P

el nmero de races de la ecuacin caracterstica rodeadas por el camino de Nyquist


en el semiplano derecho del plano s.
el nmero de polos de G(s)/{(s) rodeados por el camino de Nyquist en el semiplano
derecho del plano s.

plano GIl.

ConsiderandoN: Z - P conN, Zy P asdefrnidos,unsistemaesestable siZes igualacero.


El criterio de estabilidad de Nyquist tambin se puede presentar separando este resultado en

dos casos. El primero (Caso 1)es una situacin que se observa normalmente con P : 0. Si P es
igual a cero, no hay polos de la funcin enlazo abierto en el semiplano derecho; por Lo tanto,
la funcin enlazo abierto es estable. La condicin de estabilidad en lazo cenado requiere que
Z sea cero, y esta condicin impone que N : 0. El segundo caso (Caso 2) considera P + 0. Si P
no es igual a cero, hay uno o ms polos de la funcin enlazo abierto en el semiplano derecho, y
la funcin enlazo abierto es inestable. De nuevo, la estabilidad enlazo cerrado exige que Z sea
igual a cero (con N : Z - P). Las conclusiones son como sigue:

Caso 1 (P : 0): Un sistema es estable si el camino de Nyquist se transforma en el plano GH y


no hay rodeos al punto - 1 + j0.
Caso 2 (P

hay

-P

*0): Un sistema es estable si el camino

rodeos al punto

-1

+j0.

de Nyquist se transforma en el plano GH y

258

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Capitulo

Un rodeo negativo en el plano GfI es un rodeo que es opuesto en direccin al camino de


Nyquist en el plano s. Con el camino de Nyquist como se ha mostrado, un rodeo contrario a
las agujas del reloj es negativo.

Aplicacin del criterio de esrabilidad de Nyquisr


Considere el sistema de la Figura 9.13 con el camino de Nyquist descrito en trminos de los
segmentos 1.,2,3 y 4 que se muestran. El segmento 4 se introduce porque es necesario construir
un pequeo rodeo alrededor del polo de la funcin enlazo abierto en el origen . Para evaltar P,
el camino de Nyquist debe o incluir o excluir el polo. Con el rodeo hacia la derecha como se
muestra, no hay polos de la funcin en lazo abierto en el semiplano derecho, y esta situacin
est gobernada por el Caso 1. Considerando el segmento 1, la evaluacin por esta parte del
camino requiere s: jt, con rr.r variando desde 0 * a infinito. La funcin GH para este segmen-

to

es entonces

G(i',)Hga)

(e.20)

,.1

Figura 9.13. Un modelo de sistema y el camino de Nyquist.

La evaluacin de este segmento produce un camino correspondiente en el plano GIl, como se


muestra en la Figura 9.14. Con un sistema de tipo 1, este segmento comienza con una magnitud que se aproxima a infinito y un ngulo de - 90'. Se utiliza una escala de magnitud no
lineall para mostrar la variacin angular que se produce para valores relativamente grandes de
la magnitud.
El segmento 2 se determina con s: Reie, donde R se aproxima a infinito y 0 vara desde
* 90' a - 90" en direccin antihoraria. Con esta sustitucin
32
*n

GH:

j30

(e.2r)

^,'(ff* 1)'
1 La distancia desde el origen viene
determinada por MP, donde P

en

M :200.

: (l + 0]25)10 + 0,5M).

La escala es discontinua

Seccin 9.4.

259

Diagnama polar y cniterio de estabilidad de Nyquist

1210100

Figura 9.14. Un contorno en el plano GIf y un detalle cerca del origen.

La evaluacin de esta funcin produce una rotacin de una vuelta y media en torno al origen
en direccin horaria. Sin embargo, cuando R tiende a infinito, el radio tiende a cero. Por lo tanto,
este segmento del camino colapsa en el origen, como se muestra en detalle en la Figura 9.14.
El segmento 3 se obtiene fcilmente porque sustituyendo - ja (en lugar de *jar) se obtiene el complejo conjugado del segmento 1. Observe que a; vara desde ooa 0-;por lo tanto,
la magnitud de este segmento comienza en la vecindad de cero y se extiende hasta que linal-

mente se aproxima en infinito a * 90'.


El segmento 4 se obtiene con s: rer",donde r es un radio que tiende a cero y dun ngulo

que vara desde

- 90' a - 90' en la direccin

horaria. La evaluacin de la funcin GH para

este segmento es
lf

88
I
\),-. tr?\rer"l ^ *Il
\z
/
/

e '

(e.22)

Dado que r tiende a cero, la magnitud en el plano GIl tiende a infinito y el ngulo cambia en
una vuelta y media en direccin horaria. Esto completa el contorno como se muestra en la
Figura 9.I4,y el sistema es obviamente inestable. Puesto que hay dos rodeos al punto - I + i0,
Z : N : 2, y hay dos races de la ecuacin caracterstica en la mitad derecha del plano s.
Observe que la direccin del rodeo (segmento 4 de la Figura 9.13) es arbitraria. Si el
rodeo pasa a la izquierda del polo en el origen, entonces P es igual a uno. El efecto del
cambio en la direccin del rodeo en el plano s es dar la vuelta al segmento 4 dela Figura 9.14
hacia la mitad izquierda del plano G.EI, produciendo un nico rodeo al punto - I + 70. Entonces Z: N * P:2 y el resultado no vara.
La Figura 9.15 presenta la transformacin en el plano GII correspondiente al camino de
Nyquist completo para el sistema de tipo 0, como se consider inicialmente con la Tabla 9.1 y
la Figura 9.10. Es caracterstico de un sistema de tipo 0 que todo el contorno sea linito. La
parte de la grfica G,EI correspondiente al segmento 2 colapsa de nuevo en el origen. Parece
claro que no hay rodeos al punto - 1 + j0, y el sistema es estable.

260

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Captulo

lm GH

/
1+j0

\_
(-

Re GH

o/

Figura 9.15. Un contorno completo con N

0.

Suponga que la funcin en lazo abierto de un sistema de control


G(s)H(s)

.s-

es

(e.23)

Como hay un polo de la funcin enlazo abierto en la mitad derecha del plano s, el sistema en
lazo abierto es inestable y la versin que se aplica del criterio de estabilidad de Nyquist es el
Caso 2. La evaluacin de la funcin enlazo abierto a lo largo del camino de Nyquist se presenta en la Figura 9.16.Para una operacin estable, el nmero de rodeos al punto -1+70 debe
ser igual a - | y esta condicin se satisface. Por lo tanto, el sistema en lazo cerrado es estable.
El margen de ganancia se puede determinar a la frecuencia para la que la fase es - 180" y
la razn es 1/5. Convertido a decibelios la razn es - 14 dB. El margen de ganancia es negativo
porque la ganancia debe decrementarse 14 dB para alcanzar una condicin inestable. El margen de fase es 78,5".

Figura 9.16. lJn contorno completo con N

: -

1.

Seccin

9.5.

9.5.

LA CORRELACN DE LAS CARACTER|STICAS DE LfiZO ABIERTO


Y LAZO GERRADO

La correlacin de las caracteristicas de lazo abierto y lazo cerrado

261

Dada una situacin especfica, la utilizacin de distintos programas basados en computador


rpidaentre las caractersticas en lazo abierto y enlazo
pueden proporciona, onu
"o.paracin
de diseo para lograr unos determinados objeticerrao. Sln embargo, si se re{uier.t
"u-bior
vos, a menudo es ncesario deiarrollar conocimientos adicionales de causa-efecto. Una aproximacin es utilizar la cartade Nichols. La carta de Nichols a menudo aporta una sencilla valoracin de los cambios que se requieren para satisfacer objetivos de diseo que estn en conflicto.
El sistema de cooidenadal x-y de una carta de Nichols se disea para visualizar un contorno de una magnitud logartmic frente a una fase de la funcin de respuesta en frecuencia en
lazo abierto. Las componJntes de magnitud logartmica y fase, 20log M(a) y flco), se representan como la ordenadi y la abscisa utilizando coordenadas cartesianas. Adems, hay otro mallado (compuesto de lneas curvas) que representan valores fijos de la magnitud logatmica y
de la fase de la funcin en lazo cerrado.
Las intersecciones del contorno que describen la funcin enlazo abierto con la coordenada curva del sistema dan los correspndientes valores de la ganancia y la fase del sistema en
lazo cerrado. As, el usuario puede estudiar la relacin entre la localizacin y la forma del
contorno enlazo abierto y las caractersticas enlazo cerrado, tal como la magnitud del pico y
el ancho de banda.
es
Si fffia;) : 1, entonces la funcin enlazo abierto es G(7ar), y la funcin enlazo cerrado
entonces

G(ia)

| + G{ja)

(e.24)

La relacin Gl(l + G) se utiliza para formar el sistema de curvas de mallado. Aunque la aplicacin parece que est limitada a sistemas de realimentacin unidad, tambin es aplicable (con
una pequea modificacin) a sistemas para los que II(7ar) se puede representar como una constante, I{0. Si la funcin en lazo abierto es lloG(7rr;), entonces

YAal /l\

HoG$a)

R(/r):V)1+H"G(ir)

(e.2s)

Como el factor constante, lf Ho, no afecta al comportamiento transitorio o ala evaluacin de


los mrgenes de ganancia y'faJ, este factor pued no tomarse en cuenta temporalmente. Si se
dibuja e'icontorno HoG,esistema de curvai de mallado representa HoGl\ + HoG)' Criterios
lor 3 dB del ancho de banda olarazndel pico de ganancia y el lmite
enlzo cerrado
"o.rro
de ganancia abaja frecuencia se predicen correctamente (sin considerar el factor llHJ.
Sea un sistema de tipo 1 con realimentacin unidad, asumir que
2

(e.26)
vlru)l: ----i.-- \.r.
ll0
'
'\"\*-'/
El contorno que se produce al dibujar la ganancia frente a la fase (en coordenadas_rectangula-

muest en la Figura 9.17 e nea gruesa. Con la ganancia expresada en decibelios, el


contorno se extiende haJta infinito por etr"i-a y por debajo de la regin mostrada, y los lmites
que los
superiores e inferiores para los ngulos son -90'y -270", respectivamente. Observe
res) se

262

Tcnicas de respuesta en

a20
;
blo
E

Captulo g

vlargen o" tasef

*-=g-l/

(E

io

q)

Margen de
ganancia

'3 -ro
(u

,93

=20d8

(u

frecuencia

l_

-20
-30

,r/

<-<=10
ll

-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60


Fase en lazo abierto (grad)
Figura 9.12.

un

_30

diagrama de magnitud logartmica frente a ra fase.

mrgenes de ganancia y de fase se muestran claramente, como se ilustra en la Figura g.17.


Et
modelo del sistema es idntico a un ejemplo que se evalu utilizando el diagraia de Bode
(Figura 9.9); por lo tanto, el margen de gananci es 20 dB y el margen de fase .l os".
A diferencia de los diagramas de Bode, la frecuencia no se muestra especficmente, y la informacin
de
frecuencia se puede transferir a caractersticas en lazo cerrad slo si ,. muican valores
discretos en puntos a lo largo del lugar.
En la Figura 9.18, se aaden al diagrama unas cuantas lneas curvas que representan valores fijos de la ganancia en lazo cerrado. El mallado de curvas especifica uuior..i. ganancia
en

tr
o
o

sN
(l)

.g
(E

(,o

-240 -210 -180 -150 _120 _90

_60

Fase en lazo abierto (grad)

Figura 9.18. Una carta de Nichols con un mallado parcial.

Seccin

9.5.

La cornelacin de las caractersticas de lazo abierto y lazo cernado

263

lazo cerrado de 6 dB, 1 dB, 0 dB y - 6 dB. Como el modelo del sistema es un sistema de tipo 1,
el lmite abaja frecuencia del contorno presenta ganancia infinito y ngulo de fase de -90".
Por lo tanto, el contorno inicialmente aparece en la parte de arriba del diagrama alrededor de
- 90', y casi est superpuesto con la lnea del mallado que indica una ganancia de 0 dB y
despus cae continuamente mucho ms abajo. Por lo tanto, la funcin de ganancia correspondiente no presenta un pico. Lafalta de un pico de la funcin de ganancia enlazo cerrado indica
un grado alto de estabilidad relativa. Si se aplica una simulacin a este sistema para estudiar
las aractersticas del comportamiento en el dominio temporal, la suposicin con respecto a la
estabilidad relativa se coriobora. La respuesta a una entrada escaln presenta una sobreelongacin aproximada del I oA. Sin embargo, si la ganancia de la funcin en lazo abierto aumenta
para mejorar otras caractersticas (tal coiro la reduccin del error en estado estacionario), el
contorno entero se desplazarhacia arriba, y la estabilidad relativa se alterar.
Suponga que la especificacin de la estabilidad relativa restringe el mximo del pico de la
funcir de ganancia en lazo cerrado a 0,5 dB. Si el contorno en lazo abierto del ejemplo se
desplazahacia arriba unos 4 dB, tocar (sin cortar) la parte de la curva del mallado que denota
0,5B de ganancia enlazo cerrado. Una vista ampliada de las proximidades del corte de 0 dB
se muestra en la Figura 9.I9. La lnea punteada muestra la posicin del contorno con un
aumento de 4 dB en la ganancia en lazo abierto. Cada punto del contorno se desplaza directamente hacia ariba en 4 dB. Como lalnea punteada permanece ligeramente por debajo de la
lnea curva del mallado de 0,5 dB, el pico en lazo cerrado ser un poco menor de 0,5 dB. El
aumento de la ganancia en lazo abierto aumenta el valor de la constante de error de velocidad
por un factor de 1,58, pero ahora la respuesta a una entrada escaln presenta una sobreelongaiOn de aproximadamente el I0 oA. Observe que el margen de fase con el valor ms alto de la
ganancia enlazo abierto est entre 57' y 58'.
Los valores del margen de fase y el comportamiento correspondiente en el dominio temporal son especificados para un modelo de sistema particular, pero los resultados son muy
parecidos a otros sistemas de tipo 1. Si el contorno delacarta de Nichols se cie a la derecha
de la lnea del mallado que denota 0,5 dB de la ganancia en lazo cerrado, la respuesta a una
entrada escaln producir aproximadamente una sobreelongacin del 10 %.
Si es un sistma de tipo 2 o de tipo 3, el contorno enlazo abierto se extiende hacia ariba

(haciainhnito)conundesplazamientodefasede -180" -270'. Paraobteneruncomporta-

tr
(D
G

o
o
o

(,

Fase en lazo abierto (grad)

Figura 9.19. Un aumento de la carta de Nichols.

Tcnicas de respuesta en

frecuencia

Captulo

miento transitorio aceptable, el contorno debe presentar suficiente adelanto de fase en la regin
central de la carta de Nichols para curvar haciala derecha y doblar alrededor de las lneas del
mallado ovales que representan el mximo deseado de ganancia enlazo cerrado. Por lo tanto,
el requerimiento en margen de ganancia es similar al requerimiento, como se describe para un
sistema de tipo 1. Sin embargo, un sistema de tipo 0 se debe considerar individualmente porque
el lmite a baja frecuencia de la ganancia en lazo cerrado puede ser menor que 0 dB. Por lo
tanto, la magnitud de1 pico debe ser evaluada con respecto al lmite a baja frecuencia, y el
margen de fase que corresponde a un pico enlazo cerrado de 0,5 dB debe ser de alguna forma
mayor que el valor requerido para otros sistemas.
Si un modelo de sistema presenta cuatro o cinco polos dominantes o un retardo de transporte significativo (uase Seccin 9.6), el retardo de fase puede incrementarse intensamente a
medida que la frecuencia aumenta. Con esta situacin, el margen de fase puede llegar a ser
menos valioso como indicador del comportamiento transitorio, y el margen de ganancia pasa a
ser un indicador importante. Suponiendo que la estabilidad se disea con un margen de ganancia positivo, situar el contorno en lazo abierto fuera de la lnea curva de 0,5 dB impca un
margen de ganancia que es aproximadamente 6 dB (o mayor).
Est claro que cambios en la ganancia enlazo abierto alteran distintas caractersticas del
comportamiento de forma que es interactivo y a menudo conflictivo. Si no se pueden lograr un
conjunto de especificaciones de comportamiento aceptable ajustando la ganancia enlazo abierto, se debe considerar un rediseo de la funcin del controlador. La inspeccin del contorno,
como se presenta en la carta de Nichols, puede ser til para determinar la extensin del problema y la correccin que se requiere. La Figura 9.20 present a una catta de Nichols con un mallado curvado que muestra un conjunto de valores lrjos de la ganancia y del ngulo de fase en
lazo cerrado. Se puede aiadir un mallado similar a un diagrama generado por computador
utilizando un progtama, como se describe en la Seccin 9.7.

-240 -210 -180 -150

-120

-210 -180 -150

-120

tr
Q)

(!

(9

-30

-270

-240

Figura 9.20. una carta de Nichols que muestra la ganancia y la fase en lazo cerrado.

Seccin

9.6.

265

Una aplicacin: sistemas con retando de transpore

9.6. UNA APLIGAGIN: SISTEMAS GON RETARDO DE TRANSPORTE


Los retardos temporales se observan normalmente en lazos de control de procesos y la aplicacin de una tcnica de respuesta en frecuencia ofrece la posibilidad de desarrollar un modelo
matemtico sencillo. Si un proceso de manufactura implica un producto formado continuamente (tal como la manufactura de hojas de papel), normalmente hay un desplazamiento fsico
entre ei punto en el que ocurre la accin de control y la situacin de los sensores que miden las
propiedades fsicas. Una consecuencia del desplazamiento fsico es la introduccin de un retardo temporal en la funcin del lazo.
A menudo se observan retardos de transporte en las operaciones de manufactura que implican la fabricacin de productos tales como papel, lminas de acero, cintas magnticas,
qumicos y PELLETS del mineral del hierro. Si el retardo es significativo, se observa como un
efecto deseslabilizador y el desarrollo de una estrategia de control satisfactoria implica consideraciones sobre el retardo. Sin embargo, es importante distinguir cuidadosamente entre un retardo temporal puro y la modihcacin de la seal que se produce por la atenuacin de componentes de alta frecuencia. Con un retardo temporal puro, una seal se altera nicamente por
desplazamiento con respecto al tiempo.
El modelo presentado en la Figura 9.21describe una operacin de control de proceso
hipottica. Suponga que la mquina de la izquierda combina varios lquidos y slidos particulaies para formar un compuesto laminado continuo que se desplazahaciala derecha. Cuando
la lmina solidifica, se obtienen medidas de las propiedades tal como el grosor y la densidad, y
esta informacin se utiliza para proporcionar la realimentacin al controlador. La magnitud
del retardo temporal se determina por la distancia entre el punto de control y los sensores
dividido por la velocidad de movimiento. Por lo tanto, el tiempo de retardo T es igaal a dlu.
Controlador
Referencia

#l
Figura 9.21. Un sistema con retardo de transporte.

un diagrama de bloques del sistema de control con modelos


de funciones de transferencia de todos los componentes del sistema que contribuyen al control
del grosor del material manufacturado. Si se asume que el grosor en el punto de control se
designa por x(t), entonces la seal de grosor en el sensor es y(r) : x(t - 7), y.la transformada es
En la Figura9.22

se muestra

: s-sr.
Y(s): r-'r*(s). Por lo tanto,la funcin de transferencia del retardo.. #
x(s,
Una representacin polo-cero de e-"r requiere un nmero infinito de ceros y/o polos. Una
expansin de series infinita de la funcin del retardo produce
"272
I - 51 T --;.
- "'r
t

(e.27)

Tcnicas de nespuesta en

fi.ecuencia

Captulo

Retardo de

Controlador

transporte

B(s)

Grosor dereferencia

Figura 9.22. El modelo de un sistema con retardo de transporte.

1l
----:--=_-_
e+sl
l*sZt
.s,

e-t
sT

+e2

sT

(e.28)

-r...

r-t*"'
SZ

sZ
t+t+...

(e.2e)

Cualquiera de estas funciones se puede truncar para obtener una funcin de transferencia que
aproximadamente vlida si el retardo es suficientemente pequeo. Sin embargo, el empleo de
un modelo en el dominio de la frecuencia no requiere una aproximacin. Un retardo temporal
afecta slo al ngulo de fase (y no a la amplitud) de la representacin espectral de la seal, y
esta propiedad se refleja en la simplicidad relativa de una funcin de transferencia en el domies

nio de la frecuencia.
Sustituyendo s por jo en la funcin de transferencia del retardo produce - ior. Esta funcin presenta una ganancia unidad y un ngulo de - rT rad. Por supuesto, la magnitud de
una seal sinusoidal no cambia por el retardo, pero un retardo de Z segundos se manifiesta
como un retardo de fase de aT rad. Por lo tanto, el modelo del retardo en el dominio de
la frecuencia presenta ganancia unidad para toda cr; y retardo de fase que vara en proporcin a a.. Puesto que la magnitud del desfase aumenta sin lmite cuando lia frecuencia tiende a
inf,tnito, la presencia de un retardo garantiza que habr alguna frecuencia a la que la funcin de
la fase dellazo pase por - 180".
La funcin enlazo abierto del ejemplo es
Grja)H(jrco):

0,lg-

i-r

,,ffi.t)

(e.30)

Como la magnitud de la funcin de retardo es la unidad para toda a;, esta componente de la
funcin de transferencia del lazo se puede ignorar cuando se determina la frecuinciaparala
que la magnitud de la funcin dellazo es la unidad. As,
0,1

Aa)H(jo)l:

li

(,:.')l'

(e.31)

Seccin

9.7.

267

Representacin grfica de la respuesta en frecuencia utilizando Marue

y la magnitud de la funcin presenta ganancia unidad si c :

0,0981. El margen de fase se


puede determinar evaluando la fase, Q, de la funcin de ganancia dellazo con crl : 0,0981. La
fase como funcin de Z es

: - eo"- ran-' (#)

(e.32)

o,oe81z(1q)

La Figura 9.23 muestra un diagrama de magnitud logartmica frente a la fase con distintos
valores del retardo. El margen de fase es cero si la fase es igual a - 180'; por lo tanto, el valor

I debe ser menor que 14,0 s para obtener un dominio de operacin estable. Si el retardo de

de

transporte es de 5 s, el sistema es estable con un margen de fase de 50,8'.

^30

zo
(l)

5(o10
N

E0
(u

o
F

-10

(u

o _20
_2^l

tt

-:zto -zq0 -l-210 -180 -1s0 -120 -90 -60 -30


(gradl

Fase en lazo abierto

Figura 9.23. Contornos de GH para un modelo de sistema con retardo de transporte.

9.7. REPBESENTACN GRFrcA

DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA

UTILIZANDO Mnnne

utiliza el sistema de la Ecuacin 9.15 como ejemplo para mostrar cmo se generan utilizanM4rrs los diagramas de Bode. Se describe la funcin de transferencia en lazo abierto;
tambin se calculan los mrgenes de ganancia y de fase. Los diagramas de Bode, que muestran
tanto la ganancia (en decibelios) comb la fase frente a la frecuencia en diagramas semilogartmicos, se pueden obtener utilizando la funcin bode de la siguiente manera:
Se

do

**

Diagramas de Bode (ganancia y


n=IO @ 0 2@@l;
d=11 20 100 @l;

bode(n,d)

% **
I

Mrgenes de ganancia y fase y


=margin ( n, d )

fase) con escaLado automtico y etiquetas**


% especificar el numerador
% especificar eI denominadon
%

las frecuencias

gm, pm,wpc,wgc ]

gmbd=20*log1 0 (gm)

representan ganancia

fase

de medida

convertir el

margen de gananca a dB

268

Tcnicas de nespuesta en

frecuencia

Captulo g

Utilizando las rdenes mostradas, el formato y las escalas se determinan automticamente.


Para considerar algunas opciones posibles, suponga que los diagramas de Bode que presentan
las funciones en lazo abierto y lazo cerrado se quiere qtre aparezcan en el mismo dibujo. Con
una lista algo ms amplia de rdenes, sera apropiado utilizar un fichero M. El conjunto de
rdenes revisada es el siguiente:
%

**Diagramas de Bode (Iazo abierto y cennado) con diferentes


opciones **

n=l@

especificar eI numerador
especificar eI denominador^ en lazo abierto
% especificar el denominador en lazo cer^rado

2@@l;

@ @

d1=11 20

1@@ @l

i
2@ 1A@ 2@@l;

2=1
w=logspace (-1,2,200)

seleccionan un vector fnecuencia-valores ejemplo son

2@@ incnementos iguales en escala log


calcurar vectores de ganancia y fase en razo abierto
% calcular vectores de ganancia y fase en ].azo cerrado
db1 =2@*Iog1 0(m1 ) ; db2=2@*Iog1D (n2) ;
% conventin ganancia a dB
Igm,pm]=margin(n,d1 )
% calcular mr^genes de ganancia y fase
figune(1 )
semilogx(w,db1,w, db2), grid
% diagnama de ganancia
axis( [ .1 10@ -40 2@l)
% especificar nangos de la gnfica (opcional)
xlabel('Fneq (n/s) '), ylabe1('Gain (dB) ,)
% etiqueta en los ejes
pause
% pulse cualquien tecla para pasar a la gr-fica siguiente
figure(2)
semilogx(w, p1,w, p2), grid
% diagrama de fase
axis ( [ .1 1@@ -27@ @l)
% especificar nangos (opcional)
set(gca, 'ytick' ,l-270:3@:@l )
% especificar la escala y (opci_onal)
xlabel('Fneq (r/s)' ), ylabel('phase (deg)' )
% etiqueta en los ej es

1A1 a 1A2 con

Im1,p1,w]=bode(n,d1,w)
[n2,p2,wl=bode(n,d2,w)

;
i

El rea del dibujo se puede dividir para presentar simultneamente los diagramas de ganancia
fase si las rdenes de plot estn precedidas por rdenes subplot. Utilizando figure(l)
y figure(2) como se muestra, se obtiene una reproduccin en papel tecleando
Jigure(11, print o
figure(2), print.
Hay distintas opciones disponibles a la hora de considerar los diagramas del contorno de
G(ia)H(ia) en el plano complejo GI. Si se aplica el criterio de estabilidad de Nyquist a un
sistema para el que el contorno completo es finito (un sistema de tipo 0), el siguiente programa
se puede aplicar utilizando la funcin nyquist de Mlrrls. El sistema particular que es1 especificado es el modelo definido por la Ectactn 9.I7.

**

n=l@

Diagnama de
@ @

241;

Nyquist de sistema tipo-@ con escalado automtico y coordenadas x-y "*


% especificar eI modelo deI sistema en lazo aberto

=1 6 1281:'

nyquist(n,d)

gr'fica del contorno

GH

util-izando eI vector por defecto

de frecuencia

El diagrama anterior tambin se puede presentar utilizando coordenadas polares. Aunque es


un diagrama de Nyquist, la funcin nichols se utiliza pafa generar los vectores de magnitud y
fase requerida (utilizando el vector por defecto de frecuencia DEFAULT).
%

**

n=10

Diagnama de
@ @

6=[1 6

241;

12gli

Nyquist de sistema de tipo-@ con auto-escalado y coordenadas polares **


% especificar eI sistema en lazo-abiento

Seccin

9.7.

269

Repnesentacin grfica de la respuesta en frecuencia utilizando Marue

Im,p]

=nichols

(n,d

calcular vectores

de mag. y ngulo

(vector por defecto

de frecuencia)

pn=(pi/18@)*p!

polar(ph,m), hold on
polar(-ph,m), hold off

a grados

convertin de nadianes

representan en formato polar

Si el contorno en el plano GII incluye segmentos en el infinito, es muy difcil desarrollar un


programa que se pueda aplicar con generalidad. El siguiente programa presenta slo unas partes finitas del diagrama con escala lineal, pero se introduce un factor de <<zoom>> de modo que
en el entorno del origen y en el punto - 1 +j0 se pueda observar con el escalado deseado. La
funcin nyquist se utiliza con el vector por defecto de frecuencia. El modelo particular que se
especifica es el sistema de tipo 1 de la Ecuacin 9.15 con la ganancia enlazo abierto aumentada
por un factor de 5,0.
%

**

(cualquier nmero de tipo), con zoom ajustable "*


especlficar zoom, las dimensiones de ta grfica son -g +g (ambas x e y)
% especifican sistema

Diagrama de Nyquist

g=2

n=[@ 0 O 1@@@l;

=t 2o 1o@ @l;
I re, im] =nyquist (n, d) ;
plot (re, im, r'e, -j-m)
x=[-9 9] ; z=l@ @l;
axis( [x x] ) , axis( 'squane'

li-ne(x,z), line(z,x)

calcular vectores

dibu j ar'

GH

real e imaginario

especificar dimensiones
entre ellas

hol"d on

[0:0. @5 : 6.3 ] ;
r=cos(th)+i* (sin(th) ) ;
plot (r, '--' ) , hold off
xlabel ( 'Re GH' ) , ylabel

de

Ia grfica y relacin

aadin ejes x e y

vecton de ngulos (@ a pi radlanes)


vector' complejo pana eI crculo
% dibuj ar cr'culo unidad en 1nea punteada

definir
% definir

1f=

( ' Im GH' )

Una carta de Nichols se obtiene utilizando la funcin nichols. El mallado representa valogananciayla fase en lazo cerrado y se aade utilizando ngrid.

res fijos de la
%

**

Un contonno GH en

la carta de Nichols **
, g=2 zoon
en lazo abier'to

g=3;

g=3 dimensin normal, g=4 gnande

n=l0 0 @ 2@@l;

especificar sistema

especificar vector de frecuencia

=t

2@ 1OO

@l;

w=Iogspace ( -2,2,2@O) i
ng

nid ( ' new'

Im, p,w]=nichols(n, d,w)

aadir rejilla cunvada en fazo cennado


calculan vectores de magnitud y fase

db=20*1o91 0 (m)

convertir

plot(p,db,'linewidth' ,1.5)

dibujan contorno

a dB
GH

% fijan dimensiones de la grfica


axis( [-9@*g O -1O*g 1@*(g+1 ) ] )
% sel-ecclonar escala x
set(gca, 'xtick' , [-90*g:3@:@] ), grid
xlabel('Open-LoopPhase (deg)' ), ylabel('Open-Loop Gain (dB)' )

Las grhcas generadas utilizando bode, nyquist y nichols se muestran en las Figuras 9.24,
9.25 y 9.26.

27fJ

Tcnicas de respuesta en

fnecuencia

Captulo

o
o

(9

Frecuencia (rad/s)

-270
Frecuencia (radls)
Figura 9.24. Diagramas de Bode obtenidos utilizando

2,5

atl"

Mnrus.

>----r\\\\

'E

\-

I
o,s

F,o

'.E ,S
i!-

-1
-1,5

-2

-2,+

-0,5 0

0,5 1

1,5 2

2,5

Eje real

Figura 9.25. Diagrama de Nyquist obtenido utilizando Marras.

Si se aplica una seal sinusoidal a un sistema lineal, la salida en estado estacionario es otra
sinusoide, y la funcin de transferencia en lgebra de fasores describe la magnitud relativa y el
ngulo de fase. Si la relacin est definida para todas las frecuencias desde cero a inhnito, la
funcin de transferencia en lgebra de fasores constituye un modelo de sistema lineal. La magnitud y el ngulo de la funcin de transferencia representan la ganancia y el desfase, y las distintas tcnicas que utilizan este modelo se denominan tcnicas de respuesta en frecuencia.

Seccin 9.8.

271

Resumen

20
m

915
.o)

10

(o

R5
5o

s
.g
(g

,5 -ro
-15

-20
:180

-150 -120 -90 -60 -30

Fase en lazo abierto (deg)

Figura 9.26. Una carta de Nichols obtenida utilizando

M.rlls.

Si un sistema se reduce a un nico lazo,la funcin de transferencia en lazo abierto incorpora las funciones que se disponen en cascada alrededor del lazo (excluyendo el signo menos
que est asociado con la vuelta de la seal realimentada). Utllizando tcnicas de respuesta en
frecuencia,los mrgenes de ganancia y de fase proporcionan medidas de la estabilidad relativa.
Aunque definido en trminos de la funcin de transferencia enlazo abierto, la evaluacin de la
estabilidad se aplica al comportamiento del sistema enlazo cerrado. Los mrgenes de ganancia
y de fase se pueden medir utilizando los diagramas de Bode, diagramas polares o diagramas de
magnitud logartmica frente a la fase (asumiendo que los diagramas presentan la funcin de
transferencia enlazo abierto frente a la frecuencia). El margen de ganancia es una medida de la
razn (normalmente convertida a decibelios) por la que un factor de ganancia en lazo abierto
puede cambiar antes de que llegue a la frontera de estabilidad. El margen de fase es una medida del retardo de fase adicional que est permitido antes de que alcance - 180' a la frecuencia
para la que la ganancia en lazo abierto es la unidad (0 dB).
Con un sistema de tipo 1, no se observa ningn pico en la funcin de ganancia en lazo
cerrado si el margen de fase es aproximadamente 60'o mayor. Un pico de 0,5 dB implica un
margen de fase aproximado de 57'. Estas aproximaciones se determinan bajo la suposicin de
que el margen de ganancia es mayor que 6 dB.
El criterio de estabilidad de Nyquist se aplica evaluando la funcin G(s)ff(s) a lo largo del
camino de Nyquist en el plano s y despus dibujando el resultado en el plano GH. Si se supone
que no hay polos de la funcin de transferencia enlazo abierto en el semiplano derecho (Caso
1), el sistema en lazo cerrado es estable si el contorno en el plano GH no rodea al punto
- 1 + j0. Si la funcin en lazo abierto presenta P polos en el semiplano derecho (Caso 2), la
estabilidad viene dehnida por -P rodeos al punto - 1 + 70 en el plano GH.EI rodeo del semiplano derecho por el camino de Nyquist es en sentido horario; por lo tanto, un rodeo negativo
en el plano GII es en sentido antihorario.
En cualquier caso, N : Z - P, con N igual al nmero de rodeos al punto - 1 -|70 en el
plano GH. Puesto qtue Z es igual al nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho de s, Z debe ser igual a cero parala estabilidad enlazo cerrado.

272

Tcnicas de respuesta en

fnecuencia

Capitulo

Los mrgenes de ganancia y de fase se observan claramente si el contorno GH se dibuja


en magnitud logartmica frente a la fase. Si se aade un mallado curvo que representan valores
ftjos de la ganancia en lazo cerrado y de la fase, se conoce como carta de Nichols. Con el
mallado adicional, se pueden estudiar y utilizar relaciones entre el contorno enlazo abierto y la
correspondiente funcin de respuesta en frecuencia enlazo cerrado.
El uso de una tcnica de respuesta en frecuencia es particularmente apropiado cuando se
aplica al anlisis y al diseo de sistemas de control de procesos que presentan retardo. La
funcin de transferencia que describe el retardo es una funcin irracional. Sin embargo, si las
componentes sinusoidales de la seal de control retardada son consideradas en trminos de la
magnitud y el ngulo, slo el ngulo est afectado por el retardo, y la variacin del ngulo
frente a la frecuencia es lineal. Por lo tanto, las tcnicas de respuesta en frecuencia proporcionan una representacin directa de la funcin de transferencia.
Los diagramas que se requieren (en cualquiera de los distintos formatos) se pueden generar utilizando funciones de MtrrA.

Tanto el plano s como las tcnicas de respuesta en frecuencia se utilizan en los siguientes
captulos con aplicacin en el desarrollo de estrategias de control y en el diseo de controladores. Entender peifectamente el criterio de estabilidad de Nyquist es particularmente importante cuando se aplique en el Captulo 12. Aunqve parezca un criterio para sistemas lineales, es
aplicable a la estabilidad de ciertos sistemas no lineales utilizando un mtodo que emplea la
funcn descriptiua.

P"oblemas
9.1.

Considerar un sistema para el que G(s)I{s)

*r
L.
b.
c.
d.

Dibujar con Ipiz y papel los diagramas de Bode de ganancia (en decibelios) y fase suponiendo
que K : 10,0. Dibujar la ganancia asinttica y la real. Evaluar adecuadamente los valores espechcos de ganancia y de fase que son crticos para determinar los mrgenes de ganancia y fase.

Determinar el margen de fase.


Determinar el margen de ganancia, o explicar el signifrcado de la imposibilidad de especihcar el
margen de ganancia (en trminos de la variacin de K).
Describir el nmero de tipo del sistema y las caractersticas de las funciones de ganancia y fase
que son nicas para este particular nmero de tipo.

Repetir el Problema 9.1 si G(s)II(s):

-+
\r0

sf

Repetir el Problema 9.1 si

y K:

---{-

14,14.

II
I

G(s)II(s): , ^K ,, y K:2,O.
\20 |

'li+rl

273

Problemas

9.4. IJtilizar el diagrama de Bode para determinar el margen de ganancia y el margen de fase si

e*r\
\4 I
G(s)I(s): -Z----fo
'(* * t)
9.5. IJtllzar

el diagrama de Bode para determinar el margen de ganancia y el margen de fase si


(s

(s)H(s):

1)2

Observe que con los tres integradores en el lazo el sistema es de tipo 3, y el lmite a baja frecuenci4
del desfase es - 270'. Explicar los signos de los mrgenes de ganancia y de fase.

M S.e. Comprobar

los resultados de los problemas 9.1 aI 9.5 utilizando

MrrRs para

generar los diagra-

mas de Bode.

S.Z. Considerando la funcin que se muestra en la Figura P9.7, llevar a cabo los siguientes

a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.

pasos:

Preparar un dibujo aproximado de un diagrama de Bode en lazo abierto (slo magnitud). Mostrar la curva asinttica y la real suponiendo que K: 180.
Determinar el margen de ganancia utilizando el criterio de Routh si K : 180.
rJtllizar el programa Mnrt-as para obtener el diagrama de Bode, mostrando la ganancia en
lazo abierto y enlazo cerrado (en decibelios) en el mismo dibujo. Uttlizar K : 180 y comprobar
este resultado con la parte a.
IJt;izar el programa MarI-.s para obtener el diagrama de Bode mostrando la fase en lazo
abierto y enlazo cerrado en el mismo dibujo. Utilrizar K : 180.
Calcular el margen de ganancia y el margen de fase, y util:zar el diagrama de ganancia en lazo
cerrado generado por Ma,rLar para determinar la magnitud del pico (en decibelios).
Determinar el rango de frecuencias en el que ocurre ilegeneracin (la ganancia enlazo cerrado es
menor que la ganancia etlazo abierto) y el rango de frecuencia en el que ocvrre regeneracin (la
gananaa en lazo cerrado es mayor que la ganancia en lazo abierto).
Bajo qu condiciones esperara que la ganancta enlazo cerrado y la fase estuviesen aproximadamente determinadas por llH(j'lo)? Justifique su respuesta rehrindose a las ganancias en lazo
abierto v en lazo cerrado v a los diasramas de fase.

s(s+ 2Xs+

18)

Figura P9.7

0 con una funcin en lazo abierto como la descrita por la siguiente ecuaganancia
en lazo abierto y el ngulo de fase para el conjunto de valores de co que
cin, calcular la
incluye 0; l; 1,414:2; 4 e infinito . La gananaa no debe ser convertida a decibelios. Utilice este dato
para dibujar el diagrama polar. Determinar el margen de ganancia y el margen de fase e indicar los
valores en la posicin en que se observan en el diagrama.

9.8. Dado un sistema de tipo

G(s)/{s):

))\
(;.').

274

Tcnicas de respuesta en

9.9.

frecuencia

Capitulo

Considerando F(s) : 1/s2, evaluar F(s) a lo largo del camino en el plano s que se muestra en la
Figura P9.9 y transforme este resultado al plano F. Compruebe si se satisface el principio del argumento.

Figura P9.9

9.10. Considerando las funciones de los sistemas en lazo abierto descritas por las siguientes

ecuaciones,

dibujar el contorno completo cerrado en el plano G-I correspondiente al camino de Nyquist en el


plano s. Utilice este resultado para determinar si el sistema en lazo cerrado es estable y tambin
para determinar el nmero de races de la ecuacin caracterstica en la parte derecha del plano s.

: . 10
:(s + rr-

a.

G(sX{s)

b.

G(s).n(s):

K
s(s + 1f
l0ls +

G(s)l(s): ,,

(K: 1 y K:4).

1)

d. G(s)n(s):#+
9.11. Comprobar todos los resultados del Problema 9.10 utilizando el criterio de Routh.

M S.tZ. Comprobar

todos los resultados del Problema 9.10 utilizando el programa


los diagramas de Nyquist.

9.13. Considerando

G(s)H(s)

K(s

Mrl.

para generar

1)2

K: 1, y dibuje el contorno completo cerrado en el plano GII correspondiente al camino de


Nyquist en el plano s. Comprobar el resultado cuidadosamente utilizando el criterio de Routh.
Suponiendo que K es ajustable, dibujar el lugar de las races de la ecuacin caracterstica para K
variando de cero a infinito. Asegrese de que todos los resultados son consistentes.
sea

9.14. Dibujar el contorno de magnitud logatmica frente a fase para las funciones enlazo abierto

espe-

cificadas para los Problemas del 9.1 al 9.5. Indicar la frecuencia en los puntos que son crticos para
la determinacin de los mrgenes de ganancia y de fase. Mostrar los mrgenes de ganancia y de
fase en los diagramas e identificar el nmero de tipo de cada modelo.

275

Pnoblemas

M] S.tS.

Obtener una carta de Nichols generada con MArlAs con un dibujo de la funcin en lazo abierto
del Problema 9.7. Comprobar los mrgenes de ganancia y de fase y utilizar las lneas de mallado en
lazo cerrado para determinar la magnitud del pico en lazo cerrado. Comparar el pico de ganancia
enlazo cerrado con el resultado obtenido utilizando el diagrama de Bode.

9.15, determinar el nmero de decibelios que la funcin de


ganancia en lazo abierto debe ser decrementada para disminuir el pico de la funcin de ganancia
enlazo cerrado a 0,5 dB. Dibujar el contorno revisado en lazo abierto y determinar el nuevo margen de fase.

S.tO. Utilizando los resultados del Problema

9.17. Considerando el sistema de la Figura P9.l7,utllizar mtodos de respuesta en frecuencia para

x.
b.

Determinar el margen de fase si T : n120.


Determinnar el mximo valor de T para que sea estable.

Figura P9.17

M S.tt.

Desarrollar un programa en MArL,s que genere el diagrama de magnitud logartmica frente a fase
para el sistema del Problema 9.17. Mostrar los contornos para al menos tres valores del retardo de
transporte.
P9.17, determinar el rango de valores de T para que el sistema sea estable utilizando cada una de las siguientes aproximaciones:

9.19. Considerando el sistema de la Figura

a. e-"rc1-sZ

-tsZ
b. r - ------'-t*t
r

.s,f

Diseo de contnoladones

1o.1.

rNTRoDUcclru
El diseo del controlador tal como se considera en este captulo se aplica suponiendo una

configuracin de sistema de un nico lazo (o un sistema que se pueda reducir a esta configuracin)1on un modelo lineal, como se muestra en la Figura 10.1. L funcin del controlador,
las
G"(sj, se disea para cambiar o modificar la funcin enlazo abierto de forma que se obtenga
en
est
controlador
del
funcin
la
Como
lazo
cerrado.
caractersticu. . ,.rpo.sta deseadas en
configuracin
como
a
veces
se
describe
cascada con la funcin de la planta, esta conhguracin
en cascada.
Controlador

Figura 10.1. La configuracin del sistema'

La funcin de la planta, Go(s), representa los actuadores y la parte controlada del sistema
y los parmetros de l planta ie'detrminan en primer lugar por aspectos funcionales de la
por
tarea de control. Con la reduccin a un nico lazo tal como se muestra, II(s) se determina
tales
restricciones
a
sometido
est
sistemas
de
diseador
el
objetivos bsicos de diseo. Aunque
como tecnologa y coste de los snsores disponibles, .H(s) se selecciona para establecer un modelo cercano al ideal de la relacin deseada entre I(s) y Rr(s)'

1O.2.

PROPOBCIONAL

"O"1POL/ADOR

Una aproximacin directa al diseo del controlador es implementar una funcin del controlador, G.(s), simplemente como un control proporcional con un factor de ganancia ajustable, Ko.
porque
Si el sistema es estable y Ko es suficientemente elevada, se crea una situacin deseable

27A

Diseo de

contnoladores

Captufo 10

las caractersticas de f(s)/Rr(s) son fertemente dependientes de IIH(s). Observe que si G"(s)
igual a Ko, entonces

f(s)
K"Gob)
:
R(s)- 1 + Kpr(r)H(r)'
y si lK,Go(s[1(s)l >

es

(10.1)

1, entonces

Y(s)

R"(s)

(r0.2)

r(s)'

En la medida en que esto pueda ser realizado de forma prctica, LIH(s) es una expresin
de la funcin de transferencia ideal que relaciona R"(s) con f(s), y sucede que la realizain
de
esta funcin de transferencia ideal se logra potenclmente mediante un iumento de K,.
Sin

embargo, un aumento sustancial en K, conduce normalmente a un deterioro en la estabiiidad.


Si se puede conseguir una funcin del controlador de forma que mejore la estabilidad
inherente de un sistema, se suaviza el conflicto entre la estabilidad ielativi y la ganancia del
lazo, y el diseador tiene una oportunidad de obtener mejoras en un amplio ranlo de las
caractersticas de comportamiento. T,a mejora puede estar dirigidahacia un conjunio especfico
de especificaciones de comportamiento
lograr una constante de error en estado
-taiuncomo
estacionario especfica mientras se mantiene
tiempo e asentamiento suficientemente pequeo-. Un incremento en la dependencia de llH(s) s asocia tambin con una reduccin en la
sensibilidad frente a variaciones de los parmetros de la planta y una reduccin en los efectos
observados de fenmenos no lineales. Si la ganancia dellizo., ltu y la realimentacin es una
funcin de transferencia lineal fdescrita por II(s)], una dependencia creciente de l/H(s) tiende
a
enmascarar ciertas caractersticas no lineales de la planta.
Como la ganancia no aumenta necesariament de forma que afecte de la misma forma a
todas las partes del rango de frecuencias, el carcter de la funlin en lazo abierto puede ser
modificado de forma que enfatice objetivos particulares. Se puede conseguir un aumento en la
ganancia de forma que se ample el ancho de banda, y est tipo de
se observa como
"atibio la funcin de gauna respuesta transitoria ms pida. Otra posibilidad consiste en modificar
nancia enlazo abierto en la regin en la qu a; tiende a cero, por tanto se altera la capacid"ad
de seguimiento bajo condiciones de estad estacionario.

1O.3.

GONTROLADOR PI
Un controlador proporcional ms un integral (PI) introduce un polo y un cero en la funcin del
camino directo, y una realizacin ideal sita el polo en el origan. Esie controlador es aplicable
a situaciones que requieren una mejora en el comportamiento en estado estacionario,
cmo los
obtenidos por un aumento en el nmero de tipoluaseseccin7.5). Un diagramae bloques
de un controlador ideal PI y las localizacionei correspondientes dl polo y del cero se muestran en la Figura I0.2. La funcin de transferencia es

G,(s): K"

Kr_ K,(s f
s

a)

(10.3)

Donde u,: K/Kn La expresin en trminos de K, y or es til cuando se considera una variacin en la ganancia con una localizacin del cero haOa. Por supuesto, en esta situacin K,
debe variar en proporci n a Ko.

Seccin

1O.3.

27f

Controladon Pl

Figura 10.2. Un controlador PI

(a: K/K").

La funcin del integrador aumenta el nmero de tipo introduciendo un polo en el origen


del plano s. Como se puso de manifiesto en la discusin precedente (Captulo 7), el aumento en
el nmero de tipo viene acompaado por un aumento en el orden del sistema y un cambio en
el carcter de l respuesta natural. Dependiendo de la funcin de la planta, la introduccin de
un polo en lazo abirto en el origen del plano-s puede introducir complicaciones no_ deseadas
corrrespecto a la consecucin del criterio de comportamiento deseado. Sin embargo,la presencia del ero que le acompaa, es generalmente :frl para mantener un comportamiento transitorio aceptable. Hay tambin ciertas situaciones en las que el controlador PI se puede util]a'ar
para stisfacer las especificaciones de comportamiento en estado estacionario, de forma que
ilivia el problema poiencial de estabilidad. Se presentan diferentes ejemplos que ilustran distintos efectos sorprendentes con respecto a la estabilidad del sistema.
Si la planta es estable con un nico polo dominante distinto del cero, la ulizacin de un
controladr PI para convertir un sistema de tipo 0 a tipo 1 se implementa sin dificultad. Una
aproximacin inmediata es situar el cero para cancelar (o aproximadamente cancelar) el polo
dminante; el sistema cambia de tipo 0 a tipo 1, presentando de nuevo la funcin en lazo
cerrado un nico polo dominante.

EJEMPLO

10.1

Suponga que se utiliza un controlador PI para convertir un sistema de primer orden de tipo 0 a un
sistema de tipo 1, como se muestra en la Figura 10.3.

Solucin. Las especificaciones de comportamiento requieren que el error en estado estacionario

igual a cero frnte a una entrada escaln. Adems, el tiempo de asentamiento debe ser de 0,40 s
o menor. La funcin de transferencia que describe el camino directo es

sea

G"(s)Go(s)

10K,(s

2)

s(s

a)

(10.4)

x,1-::il:ih":ili''.fi
':ltltoperacindetipolut'izando
donde a : K/K,, y si a se fija a 2,00, se produce cancelacin de polo-cero. Si se supone una cancelacin exacta. entonces
Y(s)
R(s)

1oKo

_
s

(10.5)

* 10K,'

Si la constante de tiempo (el inverso de 10K,) es menor o igual que 0,10 s, el tiempo de asentamiento_e^s_menor que 0,40 s. Para-excederla especificacin e aprximadamente ui20o/o, K, se fija
a 1,25. Pata obtener_ c igual a 2,00, K, debe ntonces ser iguaf a 2,50. El tiempo de asenamiento es

entonces aproximadamente 0,32 s. Como el sistema moificado es de


estacionario frente a una entrada escaln es isual a cero.

tipo 1, el error en estado

Una cancelacin exacta de polo-cero como la descrita en el Ejemplo 10.1 no

es

un concep-

to prctico, pero el efecto de una cancelacin imperfecta se investiga fcilmente. Una simulcin digital de este sistema revela que un error del + 5 oA en una cancelacin polo-cero introduce una variacin apenas perceptible en la forma de la forma de la onda en el transitorio. La

variacin correspondiente del tiempo de asentamiento (en respuesta a una entrada escaln) es
menor que *0,03 s.
la planta presenta un grupo de dos o ms polos dominantes, o si el cambio requerido
-Si
en el nmero de tipo es de tipo 1 a tipo 2 (o de tipo 2 a tipo 3), la dificultad adicional con
consideraciones de estabilidad puede imponer una hipoteca no deseada con respecto a la obtencin de una respuesta temporal rpida. Este fenmeno se puede ilustrar con la-adicin de un
controlador PI a un sistema que es inicialmente de segundo orden y de tipo 1. El Ejemplo 10.2
ilustra esta conversin con un control PI aplicado a un modelo de sistemi de control e antena, tal como se model en los captulos precedentes. El controlador PI convierte el sistema de

control de la antena de tipo I a tipo 2.


Un diseo aproximado que se recomienda es situar el cero (una razn especlica de la
ganancia integral a la proporcional) en una posicin que despus se evala y se modifica cuando se necesite. La evaluacin se obtiene considerando los lugares de las races que se engendran
con distintas localizaciones fijadas del cero. Los lugares Us races se genran variando la
ganancia proporcional mientras se mantiene wa razn fija entre la ganancia integral y la proporcional.

2A1
Seccin

1O.3.

Controlador Pl

EJEMPLO

10.2

de control de
PI para modihcar el control.de un sistema presenta en la
considerar el diseo de un controlador
se
planta
que.muestra.;r;;J;tount.r de la
antena.

un diagrama

Figura 10.4. Con ,rnu

i#;;

"oo

de bloques

d. tipo

j,

1 a tipo

una entrada en
el sistema es capaz de seguir a

"onu.riioo
oo error nulo en estado estacionario'

Detector
de error Controlador Pl

Amplificador,
motor
Y

carga

ngulo de
la antena
@y

con un controlador PI'


Figura 10'4' Sistema de control de antena

controlador PI
que describe el camino directo con el
Solucin. La funcin de transferencia
14K,(s +
G.(s)Go(s):

Figura

10'5' El lugar

T(s +

a)

es

(10.6)

5,r)

de las races del Ejemplo 10'1'

muestra que el sistema es


las races variando K, (con a fijado)
est situado
Algunos dibujos iniciales del lugar de
uutor", e K" amenos q'e el cero
inestable o margrnarmJ;1;fi;;;;;;;;t* "s 'il;^;b"tg, si el
situado cerca del
tt
el plano
""to
a la derecha del polo de la planta en

2A2
Diseo de

controladores

Captulo 1O

origen' tiende a eliminar el efecto


de uno de los polos locariz,ad,oen el
origen, causando un asentamiento muy lento a la condici"
" t.g";i"nro
estado estacionario. por lo tanto, la
cin del cero est determinada.
localiza"n .n,r. .onridrru"tn",
;;-;"rp.oriro
de estabitidad y la posibilidad de aproximacin rpida"";;
un compromiso sereccionad;" ""--"i'"i-r de seguimiento frente
d"
por un factor aproxi-11? d.
l; -6; por lo tunio,
est siiuado en
1 (a
1). un dibujo del lugar
de las races (Figura I0'5)muestra.i
"i""to
r""iri""ro de
cerrado cuando ra sanancia
proporcional vara con a fijado
en r,o. ra nipit"rl, de.fijar un cero
significa que la ganaricia integral debe variar en o.opoin
u
proporcional con a ,/K,.Aunque
satisfactoria se arcanza i"il-"ni"-"o?*;;'ijJ,
la estabilidad
,uttu-*i" t;. ol K,, se fija a un
ms elevado paf3 lograr una cancelacin
varor argo
cercana del cero (y un tiempo de asentamiento
mente rpido). con K, igual a
razonable4,00, tor poior en razo ierrado stn
l^ocalizados en _ r,10 y
-2'40 + i6'70' Por lo tanto, hay casi'una nfelacion
. polo-.r.oln h funcion de transferencia
en.tazo cerrado; sin embargo,
tii"fil"il'o"r g".
produce un comporta_
mlento transitorio subamortiguado,
como se muestra en li Figura to.o.
l error en estado eslacionario (frente a una entradu
en er mismo periodo que se aplica
rampa' pero la naturaleza subamoitiguada
la entrada en
"ti.u.puji;;d";;.to
dei er.o. transit-orio es aparente. En
la siguiente seccin
ms mejoras para este-ejemplo particula
utilizando c'ontrol proporcional, integrar y
;"Jffirtf;:"t

r"d;;;; -d;fi::L'.Tl.iTi"'XTT;"
:

'iijuJ"*"

ros;;r;;;'i"r"
:

h';u;;";;

J".;i;;i;ros

0,5

=4

Ko=

4 1,,

0,4
0,3

=0

Ko=

0,21
I

o,r

Tiempo (s)
Figura 10.6. El ngulo de la antena
frente al tiempo.

una situacin interesante se revela si,


se considera un sistema de tipo
0 o de tipo 1 que
presenta un conflicto muy sustancial
entre tu oportuniJ" or"n"r constante
de error deseado y la posibilidad de lograr
un gra{o aceptable de estabilidad rerariva.
situacin se identifica normalmente
Esta
con una funcin d; pl;;t;""n,tres
o ms poros que estn
agrupados or tor.u.:l:
un poro dominante ni un par de poros
dominantes.
lo lu{ ni
En esta situacin, el tontrol
integrl pue{.
utttiiia'i pLra modificar la funcin en tazo
abierto de forma que enfatiza Ia altercii
oe ru run.in
r"ncia cuando tiende a cero.
considerado en trminos . u"iirir
i.rpu.rta
er
frecuencia,
er
control integral modifica la
gananaa abaja u*"f:t:i::-t^t
t.q r purusatisfacer ros reqursitos de comporramiento
estado estacionario' Sin embargo,
en
esti
,.
.in
uu-.nto
ganancia
de
cias ms altas' por 1o tanto ,.
a
frecuen_
"amtio hacia
"on.lgu.
*iiu la tendencia
inestaiu que ocuffe si la ganancia
del lazo se aumenta a
lareo .itu"-ue contiene el grupo
de polos distintos de cero. Este
]1 respect
concepto se presenta con
o a ia uiilizacion de un controlador pI y
se repite en la sigurente seccin con la consideracin
de un controlador de retardo de
fase.

t;;;;ente

T'

iJirlirt

Seccin

1O.3.

283
Controlador Pl

EJEMPLO

10.3

tres polos dominantes' un conjunmuestra un sistema tipo 0 con un grupo de


escaln presente
requiere q,'" lu i"tpt"sta.a una entrada
to de especificaciones d.;;,"-t"nto
frente^a una
sobreelongacin
la
s;
1,5
de
"no,
un tiempo de asentamiento del 2oA que o"urt" rr,
o igual
menor
estado estacionario debe ser
entrada escaln no debe exceder el I0oA V "f "*t ""
que 0,01 veces la magnitud del escaln'

En la Figura 10.7

se

Planta

Controlador

Figura10.?.Unaplantaconungrupodetrespolos(Ejemplol0'3)'
de
se interpreta en trminos de la constante
del
funcin
la
;1y9t^9* 100' Aplicado a
Ketu"
""t*uui;
Sinembargq, una comproblcin de

solucin. La especificacin en estado estacionario


error de posicin, Ko, entonces

!+

sistema, el requisito correspondiente s cumple'"ui.,

x">

+,5.

i"riuut" para Ko > 4,50' Por lo tanto' hay una


la estabilidad del sistema muestra que el sistemu "t
qe satisfacen ambas especificagran disparidad en el ,u.rgo " uul,o.", A" gunu*iu-propo,"ionul
"tonTi la ganancia proporcionar
no directo

se sustituye

el camipor un controlador PI, entonces la funcin en

es

+ a)
fs + 10)rG + ,0)
4.000K,(s

G"(s)Go(s):

(10.7)

es cero frente a

una

tipo 1, Ko es igual.a infinito y el error estacionario


en
,it,iu puruLun""la, uno de los polos de la planta
entrada escaln. Si el cero deltontroldo. ,.
aceptable de tres

como el sistema ahora

es de

puede utllizarun lugar de las races fr'a seleccionar,unalocalizacin


dmantelas races se determinan variando Ko!
polos en lazo cerrado. po. to tuto, los lugares de
un
proporcionar
para
polos
d-ominantes
qo"-ritri" los
nido en 10. Seleccionando un valor de tr,
de
resultado
un
como
1,63)'
(con
K,^:
o,roi
coeficiente de amortiguamiento
-fotr'.taceptable, Ko se i" "
Con una
y 3'82

s: -

10, se

turo cerradt

este procediml.nto, f o,

entrada escaln unidad, el error


e(r)

[0,081e

'

.t"

tituo's en

22,4

i3'82'

es
22'4t

+ 0,919e-3'82'(cos 3,82 * 1'40sen 3'82t)fu"(t\'

entrada escaln
El tanto por ciento de sobreelongacin frente a una
miento es 1,15 s.

es 4'2o/o'

(10'8)

y el tiempo de asenta-

de un controlador PI continuo con


En la Figura 10.8a se muestra la realizacin fsica
El circuito de.la Figupotencimetros para l"rt"i la ganancia pr"p-.i.ral I \ntegral.
nito implificador operacional' La
ra 10.8b produce .rrrui,rt.in P completJ utfu,u"o ""
funcin de transferencia

es

G"(s)

: lft. #.]:

(10.e)

[",.:]

2A4

Diseo de

controladores

Captulo 10

0<Ki<10
o<Ko<,10

(b)

Figura

l0'8'

Dos versiones de circuitos de controladores pI


continuos.

El signo menos indica que este circuito introduce


una inversin de polaridad; sin embargo, el
signo se contrarresta fcilmente.
fsica de un sistema de control normalmente
incluye algunos elementos (amptificaor8s
"orn!*acin
de poten an, eigr;najes, etc.) que permite n craramente la insercin de cambios e signo que
se contrarrestan.
si se consideran cuidado.u-"rr. hs realizaci";r
p;;;i;;as de estos circuitos, resulta obvio que el polo no est exactamente en e1 origen
.n
piurrol."Er,
prctica,la ganancia DC
de un amplificador operacional tto es irrnnita
"t
y la resisten.iu
are.trica
del condensador no es
infinita;por lo tanto,los polos estn situaoos
iig..urn.rri;a tu irqoi"roa del origen. Sin embargo' con componentes seleccionados
cuidadosaente,
9] des;ilamiento puede-ser ,,'"rro, qo"
1 x 10-s' y no hay consecuencia significiiva
co-n una ligera^desviacin del origen. Al
contrario
que un diferenciador ideal, la funcin
de transferencia e un-integrador
ideal es una funcin
-'
propia, y se obtiene una rearizacin
cuasideal sin dificuri ui.con respecto u l_1'-,:utuctersticas operacionales
. un'int.g rador,una interrupcin en la
puede requerir especial atenci'n. Puesto
que un integrador retendr una seal distlnta de cero como resultado de la operacin
anteri,or,
un estado inicial especfico
requerir un proceso de inicializacin.
con un infegrador"riuut-"L,
analgico ,Iainicialjzacin se lleva a
cabo de la misma manera como se describe
con hpficacin de'la simulaci n analgca.
Si se

:Y":i:

Seccin

1O.3.

285

Contt"oladon Pl

acombinan acciones proporcionales e integrales en un nico circuito analgico, el circuito se


puede modificar.o- ." -uestra en la Fig=ura 10.9 con la posibilidad de fijar un estado inicial
cero o distinto de cero segn se desee.

o____{wr-_-o
+

E(s)

t
Figura 10.9. Un controlador PI con un estado inicial distinto de cero'

Ciertos sistemas pueden presentar una condicin descrita como t<windup>' Por ejemplo,
un sistema de posicionado con un controlador PI puede presentar este fenmeno. El amplilicador de potencia establecer un nivel de seal mximo que puede ser proporcionado al
motor, y una selal de error temporalmente grande forzar a un lmite la salida del amplificador d potencia. Mientras el poder de amplificacin est en un lmite, la magnitud de salida
del integrador continuar en umento (a menos que la salid del integrador tambin alcance
grande es
un mi) sin ningn efecto sobre la respuesta del sistema. Si se supone que el error
y
cambiael
signo
cero
a
caet
tiempo
de
instante
un fenmeno trasitorio, el error en algn
que
integrael
mientras
al
cambio
respuesta
en
r. Sin embargo, abr un retraso innecsario
integrar
se
debe
palabras,
En
otras
lineal.
dor retorna a-un valor que restaurarlaoperacin
la
una seal de error de signo opuesto duranie un periodo de tiempo suficiente para devolver
un
windup
producir
de
La
capacidad
normal.
salida del integrado, ui rung'o de operacin
significativa*r-nt. grande selntrodue a veces de forma inadvertida utilizando un integrador
Gitat con un ,ango de salida que excede ampliamente el rango lineal de los siguientes dispositivos analgicos.
La capcidad mxima de windup se puede limitar fijando el nivel de saturacin del integrador de iorma que la integracin csa cuando la salida del integrador alcanza un nivel que
puede producir situracin e cualquiera de los dispositivos siguientes. Otra aproximacin
ni
est sugerida por la percepcin de que la accin de un integrador puro no es ni necesaria
es
la
integracin
propsito
de
el
Si
deseabie durante periodos grandes de errores transitorios.
es
integral
control
el
cero,
a
estacionario
reducir de alguna for-a on er.or pequeo en estado
de
seguiun
error
con
estacionario
estado
se aproxima a l cbndicin de
til slo
"rrando
pequeo. Por lo tanto, se puede disear un circuito de forma
miento correspondientemente
que active un lazo de realimen ticin negativo en torno al integrador durante periodos de
error transitorio grand e. La activacin del lazo de realimentacin del integrador crea una
forma de operacin en la que el polo se mueve temporalmente desde el origen al semiplano
izquierdo.

286

1O.4.

Diseo de

controladores

Captulo 1O

CONTROTADOR PD IDEAT

Un controlador ideal proporcional ms deriuatiuo (PD) introduce un cero en el semiplano uquierdo en la funcin del camino directo. El cero se intoduce para mejorat
h ;;biiidad inhe-

rente de un sistema. Una representacin de diagramas de bloques de un controlador


se muestra en la Figura 10.10. La funcin de transferencia elobal es

G"(s): Krs

* K, : r, (I * r),

pD ideal

(10.10)

a.: KJKr Por lo tanto, el controlador introduce un cero en el camino directo de la


9on99
funcin localizado en -a. La funcin se expresa en trminos de a porque es de nuevo
conveniente variar Ko mientras o( se mantiene fiio.

E(s)

Figura 10.10. Un controlador pD ideal

(a: KJK).

Si se supone una.diferenciacin ideal,la funcin de transferencia es impropia (el grado


del
numerado de la funcin de transferencia es mayor que el del denominaOoi. I,or lb
tnto, hay
restricciones prcticas que prohben una realizcin exacta. Sin embargo, l
anlisis inicial se
simplifica asumiendo que el controlador es ideal.
Una visin de la accin de un controlador PD consiste en considerar brevemente un anlisis de respuesta en frecuencia. Si la planta introduce varios polos dominantes, los polos producen un retardo de fase que puedJser excesivo en un tungo de frecuencia particular, y
la
presencia de un cero contrarresta parcialmente esta condicin introduciendo
un adelanto de
En el plano s, los lugares de las races se modifican de forma que muestra una atraccin
fase,
hacia el cero
cero
ala izquierda de los polos dominanies en el plano s tender a
-unhacia lasituado
dibujar el lugar
izquierda. Un visin alternitiva de la accin del dliferenciador proporciona una seal proporcional ala razn del cambio del error, la salida
del diferenciador en

Seccin 1O.4.

247

Controladon PD ideal

un instante particular en el tiempo se puede interpretar como una <prediccin> del error futuro, y esta seial tiende a contrarristar la lentitud impuesta por los elementos almacenadores de
energa de la planta.

-Con

en estado estacionario, el nmero de tipo no cambia por la introduccin del ontrol derivativo. Sin embargo, el control derivativo introduce la posibilidad de
aumentar la ganancia dellazo a un valor mayor que el que es posible sin la mejora de estabilidad; y este cmbio, a su vez, puede incrementar la magnitud de una constante de error en
estad eshcionario. Si la plant presenta slo dos polos dominantes, la potencial mejora utili-

...pi"to al error

zando un controlador PD es sustancial.

EJEMPLO

10.4

La aplicacin de un controlador PD a un sistema de segundo orden se describe como se muestra


en la Figura 10.11. Las especilicaciones de comportamiento requieren que la sobreelongacin frente
a una entrada escaln n exceda el 10,0 %. Adems, la constante de error de velocidad debe ser
mayor que 20,0 s-1.
Controlador PD

ideal

Planta

Figura 10.11. Un modelo de sistema con un controlador ideal PD'

Solucin. Si el comportamiento se evala inicialmente utilizando slo control proporcional, resulta inmediato que los diferentes criterios plantean requisitos que entran en conflicto en el ajuste
de K". La espeiificacin de la constante de error de velocidad no se satisface a menos que Ko sea
mayor que 8,0, y la especificacin de mxima sobreelongacin no se cumple si Ko no QS menor
o igual i tJ+.nt tiempo de asentamiento mnimo con control proporcional es aproximadamente 2,0 s.
Con la adicin del control derivativo, la funcin enlazo cerrado que relaciona la entrada con
la salida es:

ror,(l + r)

r(s)
R(s)

(10.11)

,'

(+.

+)'+ roK.

El clculo del error en estado estacionario no queda afectado por el control derivativo, pero obviamente s se modifica el comportamiento transitorio. Para exceder la especificacin del erro_r en
estado estacionario en un 2iYo, Ko se fija a 10,0. Entonces la conducta transitoria se modifica
ajustando el valor de a segn sea necesario. Un mtodo es utilizar la matriz de aompottamiento
(iabla 7.I) fal como se disarroll para un sistema con dos polos y un cero. Obsrvese que
(: O,Z+ 5luy p: all}. As, (: 0,2+ llQfl. Seleccionando un valor de aque coloca (y p entre

Diseo de

conFoladones

Caotulo 1O

las dos lneas gruesas en la matriz (mientras se busca un tiempo de asentamiento aceptable), a
seleccion igual a 6,25.De este modo (: l, p:0,625, y el mdelo del sistema es

r(s) _
R(s)

''('*.')
s2+2(a,s*af,

se

,*(.,)
(s2

20s

(10.12)

:
- Con ( 1'00 y 6 p : 0,625, una interpolacin poco precisa de la matriz indica que el tiempo
de asentamiento es de 0,4 s y la sobreelongacin dei So6.rJnasimulacin generada por computador revela que el tiempo de asentamiento es de 0,441 s y la sobreelongacin e 4,17 o/o. Con el valor
de Ko que se ha seleccionado, la constante de error d velocidad ese 25.0 s-.
En la Figura 10.12 se muestra un diagrama del lugar de las races para el sistema del
Ejemplo 10.4. El lugar de las races se genera suponiendo que K, vara desde cero a infinito con
amantenido en6,25. Observe que el cero de la funcin eitar abierto tambin aparece en la
funcin en lazo cerrado, r(s)/R(s). Asi cuando Ko se hace grande, un polo tiende cancelar el
cero y el otro se mueve hacialaizquierda sobre"el eje reaf Cuando o re u.r-enta, mejora la
cancelacin y el sistema tiende a adquirir las caraciersticas de un sistema de primer orden.
Tericamente, no existe una cota superior a este proceso y ningn lmite sobre el valor mximo
de la constante de error de velocidad o un lmite mnimo iobrJ el tiempo de asentamiento. Este
es el resultado de considerar un controlador PD ideal y suponiendo qor no hay otros polos
a
la izquierda en el plano s.
_ Otro mtodo para el procedimiento de diseo es colocar el cero de forma tal que cancele
al polo enlazo abierto. Aunque una cancelacin exacta no es un concepto prctico,ia cancelacin aproximada de ur polo en el semiplano izquierdo es normalmint un prcedimiento
aceptable. Una ligera desviacin de una cancelacin exacla no produce (en la mayora de los
casos) un cambio significativo sobre el comportamiento del siitema y ia conduta con una
pequea desviacin se simula y estudia fcilmente.

Figura 10.12. Lugar de las races del Ejemplo 10.4.

EJEMPLO

TO.5

Revisar el sistema del Ejemplo 10.4 tal que el cero y el polo son exactamente iguales, entonces
,1

:4y

(10.13)

Seccin 1O.5.

289

Controladon PD prctico

La funcin de transferencia enlazo cerrado es entonces

2,5Ko
* 2,5Ko'

Ko

:4.

(10.14)

Kd

Con una funcin de respuesta de primer orden tal como la descrita, la sobreelongacin es cero y el
tiempo de asentamiento (suponiendo que no hay otros polos ala izquierda en el plano s) es tericamente ajustable a cualquier valor.

Hay, sin embargo, algunas preocupaciones importantes que estn relacionadas con la util:zacin de un derivador ideal. Como la funcin de transferencia que describe el .diferenciador
ideal es ua funcin impropia hay algunas ramilicaciones interesantes. Una conse0uencia de
esta propiedad se hace evidente si la salida del diferenciador, d(t), se calcula con una entrada en
salto unitario aplicada al sistema. Utilizando el modelo del Ejemplo 10.5

d(t):

Ko6(t)

loKo@-tor"\u"(t).

(10.15)

Como d(r) contiene una funcin impulso, un cambio instantneo de energa se transfiere a la
planta. Sin embargo, el modelo lineal de un sistema fsico es vlido solamente dentro de lmites
especficos del nivel de seal y el comportamiento idealizado tal como se ha descrito no es un
concepto viable.

Con un cambio rpido de la seal de entrada,la seal de error cambiar rpidamente y la


derivada del error puede exhibir una amplitud excesivamente grande durante un corto perodo
de tiempo. Por tanto, los circuitos del controlador electrnico y de los dispositivos de potencia
que le siguen pueden no ser capaces de reproducir la seal sin imponer un lmite sobre la
amplitud mxima. La accin limitadora contina hasta que el error se hace suficientemente
pequeo para volver al rango de operacin lineal. Este es un fenmeno no lineal (saturacin)y
un efecto de una saturacin temporal es producir un tiempo de asentamiento mayor que el
valor que se predice utilizando un modelo lineal.
La tendencia para producir transitorios de control excepcionalmente grandes no es usualmente un problema operacional, pero otra caracterstica que representa un serio problema se
estudia en la seccin sisuiente.

1O.5.

CONTROLADOR PD PRCflGO
Considerando que la funcin de transferencia del diferenciador ideal es una funcin impropial y
no es real en un sentido prctico establecer un cero en el origen sin crear tambin uno o ms
polos distintos de cero. Esto se comprende mejor en el dominio de la frecuencia. Si la ganancia
aumenta linealmente con la frecuencia (uasela Ecuacin 10.16), la ganancia debe tender a infinito cuando la frecuencia se aproxima a infinito, y la ganancia excede la unidad en un rango
infinito de frecuencias. En la Figura 10.13a se muestra una implementacin aparentemente genuina de un circuito diferenciador. La funcin de transferencia idealizada es

%ls)
V"(icol
.: : _sRC o _+:
VrUa)
%(s)

_,oRC.

(10.16)

I Una opcin que calcula una componente derivativa a partir de un sensor de velocidad se obtiene utilizando una
configuracin de realimentacin derivativa (aase Problema 10.10 al final de este captulo).

290

Diseo de

o_l

contnoladores

Caotulo 1O

Yr(s)

t
=

(a)

Rxc

H/W\-1
+
4(s)

^o

(b)

I
=

Figura 10.13. Circuitos diferenciadores.

Si el signo menos que est junto a la funcin de la Ecuacin 10.16 se disocia de la diferenciacin, la funcin de transferencia del lgebra de fasores describe correctamente la diferenciacin de una seal sinusoidal en estado estacionario. El desfase es de *90" sin tener en cuenta
que la frecuencia y la amplitud es proporcional a la frecuencia. En la Figura 10.14 se presenta un
diagrama de Bode de la ganancia respecto de la frecuencia de la funcin ideal.
Por supuesto, un circuito con amplificador operacional no producir un ancho de banda o
ganancia infinita. El amplificador, sin embargo, puede ser capaz de producir una alta ganancia
que se extiende sobre un rango amplio de frecuencias. El resultado tpico de esta capacidad es la
aparicin de una presencia de ruido inusualmente grande en la salida del diferenciador. El ruido
se deriva normalmente de una diversidad de fuentes, incluyendo el ruido del sensor y los campos
parsitos elctricos o magnticos que estn acoplados en los cables de transmisin o en los circuitos electrnicos. Con tcnicas de fabricacin cuidadosas, el ruido puede parecer insignificante,
pero el circuito diferenciador muestra una alta ganancia que se extiende a travs de un amplio
rango de frecuencias. Esta combinacin de propiedades puede convertir un aparentemente inocuo componente de ruido en una seal extraordinariamente ruidosa.
El circuito de la Figura 10.13b ilustra una simple modificacin que limita el rango de frecuencias para el cual la ganancia aumenta en 20 dB por dcada. Con la adicin de una resistencia en serie con el condensador se introduce un polo tal como se muestra en la Figura 10.14.
Como el rango espectral de la seal de control est a menudo confinada predominantemente en
un rango limitado, no se requiere normalmente un diferenciador de un amplio ancho de banda.
Por tanto, una tcnica de reduccin de ruido se implementa creando una caracterstica de diferenciacin vlida en el rango de bajas frecuencias que cambia a una ganancia limitada en frecuencias ms altas. La diferenciacin parece mostrar las caractersticas ideales si el rango espectral de la seal de control es pequeo con respecto a @: IIR,C. Con este circuito particulai,la

291

Controladon PD prctico

Seccin 1O.5.

r'\

980
.g

Limitacin del

(u

(,F40
0

Figura 10.14. Ganancia uersus frecuencia con diversas aproximaciones


de una caracterstica ideal de diferenciacin.

insercin del polo cambia la pendiente de 20 dB por dcada a cero con una ganancia mxima de
R/R,. Si es necesario se puede aadir un segundo polo colocando un condensador en paralelo
con la resistencia de realimentacin.
La funcin de transferencia del diferenciador de banda limitada es
vr(s)
Yr(s)

_ -sRC : -Ks
t,,'
sR"C*1 -:-1I

(10.17)

lJ

B:

llR"C. Suponiendo que una inversin de polaridad se puede contrarrestar


con K, RC y
con respecto a ambas funciones proporcional y derivativa, un controlador PD que incorpora el
diferenciador de banda limitada viene descrito por

G"(t) :

(;. t)
K.rs)
+ Ko: KoZ-,

----n-

p*'

(10.18)

(*t/

y el controlador revisado introduce un cero y un polo en el eje real negativo. La posicin del
cero se especifica como - oq con a: Ill(KolK,) + Ol$l.Con cualquier Ko > 0, a es ms pequeo que B y la posicin del polo est a la izquierda del cero. Asi el circuito revisado produce un
cero dominante y la accin de control es similar al comportamiento de un controlador PD ideal.
Observe que si a B se le permite aproximarse a infinito, la funcin tiende a la de un controlador
PD ideal. La presencia de un polo linito, sin embargo, coloca una restriccin sobre el grado de
mejora de la conducta transitoria que se puede obtener aumentando las ganancias proporcional
y derivativa.
Si se aplica a un sistema con dos polos de planta dominantes, se implementa un procedimiento de diseo en el plano s ajustando Ko para satisfacer el criterio de comportamiento en
estado estacionario. A continuacin B se hja temporalmente a inf,rnito mientras que establece la
colocacin del cero para una respuesta natural satisfactoria. Cuando se completa el procedimiento, la magnitud de B se fija a siete u ocho veces la magnitud de El factor de siete u ocho es
un compromiso entre consideraciones de ruido y la conducta transitoria.

292

Diseo de

EJEMPLO

controladones

Caotulo 10

10.6

Volviendo al sistema de la Figura 10.11, se puede reevaluar el Ejemplo 10.4 con el diferenciador
ideal sustituido por un diferenciador de banda limitada.

Solucin. La funcin de transferencia en lazo abierto

es

ror"(l + r)
G(s)n(s):

/s \
s(+ 1/(s+4)

(10.1e)

Para exceder otravez el requisito de la especificacin del error en estado estacionario de aproximadamente el25'A, el valor de K, debe de nuevo ser 10,0. Si B se fija temporalmente a infinito, entonces el sistema es un sistema de segundo orden con un cero finito. El valor de a se puede determinar

repitiendo el procedimiento del Ejemplo 10.4 (utilizando la Tabla 7.1). Suponiendo que a se selecciona otra vez igual a 6,25; se alcanza un compromiso entre ruido y comportamiento transitorio
multiplicando la magnitud del cero por un factor de 8 para colocar el polo. Por tanto, B se hja
a 50,0.
Un diagrama del lugar de las races (Figura 10.15) muestra la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica cuando se vaa el valor de Ko con a y B frjados en 6,25 y 50,0 respectivamente. La capacidad de mover las races ms hacia la izquierda est obviamente restringida por la
presencia del polo adicional. Utilizando una simulacin digital para evaluar el comportamiento
con Ko : 10, el tiempo de asentamiento es 0,407 s; la sobreelongacin es de 8,08 oA; y la constante
de error de velocidad es igual a 25,0 s-1. As, se satisfacen las especi{icaciones.

Figura 10.15. El lugar de las races del Ejemplo 10.6.

Utilizando el circuito diferenciador prctico, la colocacin del cero para cancelar un polo
dominante es de nuevo una opcin viable. Si se aplica al sistema del Ejemplo 10.6, la cancelacindelpolo en s: -4 es un procedimiento quefunciona. Si elcero se colocaen s: -4,y fi
se fija a 32, el resultado es similar al obtenido en el procedimiento que se trat en el Ejemplo 10.6. Aunque K, se debe reducir alrededor del 10 oA paru mantener la sobreelongacin por
debajo del 10 oA, todas las especificaciones se satisfacen.
Si la funcin de la planta se caracteriza por la presencia de tres o ms polos dominantes,
la aplicacin de un controlador PD se hace menos efectiva. Al contrario que el controlador PI,
el controlador PD no modifica la funcin en lazo abierto de una forma que es conducente a

Seccin

1O.5.

293

Contnolador PD prctico

neutralizar el efecto de un grupo de polos dominantes. Un mayor conocimiento de esta situacin se puede lograr trasladando el problema al dominio de la frecuencia (vanse las Secciones 10.7

10.8).

En la Figura l0.I6a se muestra un circuito controlador PD prctico que incluye un diferenciador de banda limitada con p'otencimetros para ajustar Ko, Kay F.La misma funcin de
transferencia (con la excepcin de la polaridad) se puede implementar tambin utilizando un
nico amplificador operacional, tal como se muestra en la Figura 10.16b. La funcin de transferencia

es

R, l-sC(R" + R1) + I
tR, sCR, I
G"(s):-L&+f&;l:-dL
sCR, f
l

(10.20)

Asi

se coloca

un cero en -llC(R"

* Rr), y un polo se coloca an ms ala izqaierda

en

- llCR,. La funcin de transferencia que se obtiene mediante el controlador PD prctico con


un nico polo es exactamente igual a la de un controlador que posteriormente se asocia con
una red de adelanto de fase.

0<K<10
0<Ko<10

(b)

Figura 10.16. Dos versiones de un controlador PD prctico.

29,4

Diseo de

10.6. CONTROLADOR

controladores

Captulo 1O

PID

En la Figura 10.17 se muestra un diagrama de bloques de un controlador proporcional, ms


integral ms deriuqtiuo (PID) con el bloque de diferenciacin modificado por un nico polo. La
funcin de transferencia es

Kr Ks
Gfr):^,*;*u;larr,

(10.21)

con una forma general de

G.(s)

K(s2+ ars1-ar)

'(;_'

(1,0.22)

r)

K: Ko+ K"lP, %:(Ko+ KrlAl(Kd+ K"lAy az: KJ(K.+ K"lA. La presencia del
control integral aumenta el nmero del tipo y la presencia del control derivativo permite mejoras en otros aspectos del comportamiento que son dependientes de una respuesta natural mejorada. Aunque hay algn grado de conflicto entre los dos objetivos, el diferenciador y el integrador operando en paralelo combinan las caractersticas del comportamiento deseado del control
PI y PD con efectividad sorprendente. Si se observa en trminos de las caractersticas de respuesta en frecuencia,laintegracin modilica la funcin de ganancia dellazo en la proximidad
del lmite de frecuencias bajas y la diferenciacin extiende el extremo superior del rango de
paso de banda. La diferenciacin se modilica otra vez con la adicin de un nico polo. Sin el
polo adicional en
funcin es impropia y una simulacin puede producir resultados que
-B,la
son engaosos y no
realistas cuando se comparan con una realizacin prctica.
donde

Figura 10.17. Un controlador PID prctico.

Seccin

'l

0.6.

295

Contr"oladon PID

Suponiendo que los polos y ceros de la planta son reales, un procedimiento real de diseo
lograr de la forma siguiente:

se puede

1.

2.

3.

4.

El polo del controlador en el origen y uno de los ceros del controlador se pueden
considerar que forman la parte PI de la funcin de compensacin. El polo en lazo
abierto en el origen produce el aumento deseado en el nmero del tipo y el cero se
puede utilizar de forma que tienda a contrarrestar el efecto desestabilizador del polo.
Para completar el paso 1, coloque el cero para que cancele (o aproximadamente cancele)el primer polo de la planta distinto de cero que se encuentra cuando se mueve a
la izquierda del origen.
El otro par cero-polo se puede considerar que forma la parte PD prctica del controlador. Para obtener un compromiso entre el comportamiento transitorio y la amplihcacin de las seales de ruido, coloque el polo restante y un cero con una relacin de
separacin que se fija alrededor de 7 u 8. El polo se posiciona alaizqurierda del cero, y
la posicin de este par est libre para moverse a lo largo del eje real manteniendo la
relacin de las magnitudes. Aunque normalmente no existe una nica solucin, la determinacin de una posicin fija aceptable puede investigarse utilizando tcnicas que
proporcionan una evaluacin de la conducta transitoria en lazo cerrado. Se pueden
evaluar rpidamente algunas pruebas de posiciones utilizando el lugar de las races
(variando K). Cualquier cero (que no fuera cancelado) aparecer en la funcin de
transferencia enlazo cerrado y la Tabla 7.1 puede ser til para evaluar el efecto de un
cero en lazo cerrado.
Se pueden utilizar lugares de las races y tcnicas de simulacin por computador para
seleccionar un ajuste final de la colocacin del par cero-polo. Si el modelo de computador se genera sin presuponer ningunas cancelaciones, los procedimientos de simulacin se pueden repetir con variaciones de los parmetros que no mantienen necesariamente la cancelacin polo-cero en lazo abierto.
La colocacin de los ceros establece los valores de a, y ur. En la Ecuacin 10.22la
funcin del controlador se puede realizar especificando K, p az ! f, o el diseo se
puede dar en trminos de K,, Ko, Ko y B llizando las relaciones siguientes:

K,: K'u,
Ko: K'at- KJF
K: K - K"lp.

(10.23)

(r0.24)
(10.2s)

Si los polos dominantes de 1a planta son polos complejos en el semiplano izquierdo, es posible cancelar (o aproximadamente cancelar) los polos con un par de ceros
complejos. El procedimiento de diseo se puede continuar entonces investigando las
configuraciones del lugar de las races que se obtienen por los polos restantes.

EJEMPLO

IO.7

se ha mostrado se aplica al modelo del sistema de control de


antena. Suponga que se desea una conversin de tipo 1 a tipo 2,demanera que la antena seguir a
una entrada en rampa con un error nulo en estado estacionario. Una entrada de test se compone
de una rampa que comienza en ro con una velocidad de cambio de 0,25 radls y a continuacin se
trunca en 0,50 rad. Cuando ocurre el cambio a un ngulo constante en la seal de entrada, la
sobreelongacin del ngulo de la antena no debe exceder 0,02 rad y la respuesta se debe asentar
dentro de 2 mrad del valor hnal en 0,40 s o menos.

El procedimiento de diseo tal como

296

Diseo de

Solucin. La funcin enlazo abierto con control PID

controladones

es

l4K(s2*ars*ar)

G(s)Go(s):

Captulo 1O

(r0.26)

* (lu. r)r, + s,el


Con un polo del controlador en el origen el sistema se convierte a fipo 2. Uno de los ceros del
controlador se posiciona para cancelar en polo en -5,9. El polo restante del controlador y el cero
se posicionan con un factor de separacin de 7; por tanto se posicionan en - P y - Pl7. Si el polo
cancelado se ignora temporalmente, el centroide de los polos en lazo cerrado es igual a - Bl3 y un
deslizamiento de la combinacin polo-cero a la izquierda obviamente arrasrar el lugar de las
races hacia la izquierda. Utilizando cuatro veces la inversa de la especifrcacin del tiempo de asentamiento como una aproximacin grosera de la colocacin requerida de los polos enlazo cerrado,
los polos deberan situarse a la izquierda de - 10. Aunque no hay una nica solucin, la investigacin con el lugar de las races y simulacin numrica establece una solucin aceptable con el cero
colocado en - 6,0 y el polo en - 42. La funcin de transferencia en lazo abierto es entonces
14K(s

G"(s)Go(s)=

s210,0238s

+ 6) 588K(s + 6)
+ 1)(s + 5,9) s2(s + 42)
5,9)(s

(r0.21)

Con este conjunto de polos y ceros en lazo abierto fr : 42, ar: 11,9 y ar: 35,4. En la Figura 10.18
muestra el lugar de las races cuando K vara. Para obtener un grado razonable de estabilidad
relativa se selecciona K como 1,10. Esto produce K, : 0,810, K,: 12,2 y K: 38,9. En la Figura 10.19 se muestra la respuesta a la rampa truncada (tal como se especihc). La sobreelongacin
que ocurre con la truncacin de la rampa es de 0,0137 rad y la respuesta se asienta dentro de 2,0
mrad del valor final en 0,32 s
las especificaciones se satisfacen.
se

-todas

Figura 10.18. El lugar de las races del Ejemplo 10.7.

Una variacin de * 5 o/o del cero que exhibe un valor nominal de - 5,9 produce una variacin
del tiempo de asentamiento de * 5 Yo y una variacin de la sobreelongacin que es menor que
IlYo.Por tanto, una pequea desviacin de una cancelacin exacta polo-cero no produce una
variacin notable. A pesar del polo aadido en la funcin del controlador, la diferenciacin aproximada tiende a producir una seal transitoria grande cuando la entrada se cambia rpidamente.
Este fenmeno es aparente cuando se observa la salida del controlador, tal como se muestra en la

Fisura

10.20.

Seccin

1O.6.

297

Controlador PID

0,6
0,5

o'o

0,3

.{

0,2

0,1
0

Tiempo (s)
Figura 10.19. El ngulo de la antena respecto del tiempo con.un controlador PID,

a3o
=

izo
9ro
o '-

8o
o
o

=
u)

-10

_;.1
_r
Tiempo (s)

Figura 10.20. La salida del controlador respecto del tiempo.

Se puede obtener una implementacin del controlador PID utilizando una combinacin
en paralelo de circuitos con ajustes individuales de la ganancia,fal como se mostr para los
controladores PD y PI. Un controlador PID que se obtiene en esta configuracin requiere tres
caminos paralelos, con el circuito de ganancia proporcional, el circuito del integrador y el circuito del diferenciador. Las salidas se pueden combinar utilizando un circuito de suma. Otra
opcin es realizar la funcin deseada con un circuito que utilizan un nico amplificador operacional. La funcin de transferencia que describe el circuito de la Figura 10.21 es

(10.28)

Suponiendo que el signo menos se puede contrarrestar y el diseo del controlador requiere
ceros reales, el circuito con un nico amplificador tal como se muestra realizar la funcin de
transferencia de la Ecuacin 10.22.

298

Diseo de

controladores

Captulo 10

C2

;
I=
Figura 10.21. Un controlador PID prctico

1O.7.

GONTROLADOR DE ADELANTO DE FASE


Una funcin de adelanto de fase tiene un cero y un polo con el cero localizado ms prximo al
origen en el plano s
presencia
cero dominante tiende a mejorar la estabilidad inherente
-laaparente quedeluna
del sistema. Es quizs
funcin de adelanto de fase es idntica a una funcin
PD en la que se ha aadido un nico polo para satisfacer consideraciones prcticas. En este
punto, sin embargo, la aplicacin se describe utilizando mtodos de respuesta en frecuencia
---sta tcnica ofrece una nueva perspectiva que se gana al considerar el proceso de diseo
desde un punto de vista algo diferente.
La utilizacin satisfactoria de la compensacin de adelanto de fase depende de la capacidad de reconocer situaciones en la que la tcnica es aplicable y colocar el adelanto de fase en
un rango de frecuencia donde la posibilidad de contrarrestar parcialmente el retardo de fase de
la planta es ms productivo. Aunque un compensador de adelanto de fase introduce un adelanto de fase mximo que es menor que 90", se puede :utilizar de forma efectiva si la planta posee
un par de polos dominantes. La presencia de tres o ms polos no es necesariamente un problema, pero el grado de xito depender del espaciado entre un par de polos dominantes y cualquier otro polo adicional.
La funcin de adelanto de fase se puede expresar como

G,(s)

k> l,

(r0.2e)

('.)
con el polo y el cero posicionados tal como se muestran en la Figura 10.22.81cero est en la
posicin dominante. Convirtindolo a la expresin equivalente en lgebra de fasores

r"(r * /-9)

G"(iu):,\ ,'l/.

('.ffi)

(10.30)

Seccin

1O.7.

299

Controlador de adelanto de fase

Figura 10.22. La colocacin del polo y el cero que presenta


un controlador de adelanto de fase.

La funcin de adelanto de fase produce diagramas de Bode de ganancia y de fase tal como se
ilustra en la Figura 10.23. El diagrama de fase se puede expresar como la diferencia de dos
ngulos con

ilr):

- r:

tan- t

ft- tan-t fr;.

(10.31)

()

3s

II

ko

20 log k(Ko)

Ganancia (dB)

20 log Ko

Figura 10.23. Angulo de fase

Si se determina la derivada de

de fase mximo,

$-,

fla).

ocurte en

aM

oo

ko

ganancia que presenta un controlador de adelanto de fase.

Con respecto a o), se observa rpidamente que el adelanto


co., donde a)m, es la media geomtrica de a;o y kcoo. As,

,-:

(r0.32)

nfr'',

Aplicando una identidad geomtrica para expresar la tangente de la diferencia de dos ngulos,

tanQ^:

k-l
l- tan,-tan, I
tG $^rxt 1z4l-=..: z{,
sen

, : (k-r)

qn

(k

1).

(10.33)

(10.34)

300

Diseo de

controladores

Caotulo 1O

La Ecuacin 10.34 proporciona relacin relativamente directa entre el adelanto de fase mximo y el factor k que define la separacin del polo y el cero.
Un mtodo tpico para la utilizacin de una red de adelanto de fase es suponer inicialmente control con ganancia proporcional con K, fijado a un valor que verificar el requisito de
error en estado estacionario. A continuacin se evala la estabilidad observando el correspondiente margen de fase. Si el margen de fase es inadecuado, se aade el adelanto de fase n la
regin de la ganancia de cruce tal como se requiera para obtener un margen de fase satisfactorio. Este proceso es, sin embargo,ligeramente complicado por la variacin en ganancia que se
produce por la red de adelanto de fase. Debido al incremento en ganancia que se introduce por
la red de compensacin,la ganancia de cruce se desplaza a una fiecuencia ms alta y el nuvo
margen de fase se mide en una frecuencia superior. Por tanto, el margen de fase es un objetivo
mvil.
La ganancia de la funcin de adelanto de fase tiene un lmite a frecuencias bajas de K, y
un lmite a frecuencias altas de kK". As la variacin total en ganancia (expresada en deci6elios) es 2Ologk, y la ganancia en la frecuencia de adelanto de fase mximo es lOlogk. Una
separacin grande del cero y el polo produce un controlador de ganancia elevada enl rango
de frecuencias elevadas y esta condicin aumentar. el nivel de ruido. Un valor de k mayor que
8 10 debera evitarse. Es tambin aparente que una separacin excesiva entre el polo y el cro
proporcionat una disminucin con respecto a aumentar el adelanto de fase mximo. Si la
separacin del cero y el polo se limita a una dcada, esto coloca un lmite sobre el adelanto de
fase mximo de aproximadamente 55".
Aunque no existe un procedimiento nico parala aplicacin de un compensador por adelanto de fase, considere el ejemplo siguiente.
EJEMPLO

10.8

Si la entrada al sistema de la Figura 10.24 esuna rampa con una velocidad de cambio de 2,0 m/s, el
error en estado estacionario debe ser igual o menor que 0,02 m. Adems, el margen de fase debe ser
al menos de 55'.

Controlador
2

s(fr . r)

Figura 10.24. El sistema del Ejemplo 10.8.

Solucin. El requisito de error en estado estacionario

se traduce rpidamente en un requisito sobre la constante de error de velocidad de K,,> 100. Para obtener este valor utilizando iolamente
control proporcional, K, debe ser mayor o igual a 50O. En la Figura 10.25 se representa la ganancia y la fase en lazo abierto con Ko fijado igual a 50 y esta situacin se etiqueta como no co-pensada. La frecuencia de cruce de la ganancia ocurre en 30,8 radls y

d3o,s):

-eo"-tan-'(#) :

162"

(10.35)

Seccin 1O.7.

301

Contr"olador de adelanto de fase

o
'60

(E

_20

o"

oi

100

-30

-60

-9 -go
6
(o
II

-120
-1 50

-180

10

," co"

100

.000

Frecuencia (rad/s)

Figura 10.25. La ganancia y la fase enlazo abierto respecto de la frecuencia para el Ejemplo

10.8.

Por tanto, el margen de fase es solamente de 18". Si la frecuencia de cruce de la ganancia permanece
en este valor, la adicin de 37" proporcionara el margen de fase de 55'. Sin embargo, la inclusin
de una funcin de compensacin de adelanto de fase aumenta la ganancia de las frecuencias altas y
desplaza el cruce a un valor de la frecuencia ms elevada. Si se observa que la fase se suma al
requisito de adelanto de fase, el valor seleccionado de Q^ debe exceder los 37". Una aproximacin
grosera del valor revisado se puede obtener suponiendo que el nuevo cruce ocurrir una octava
ms elevada en frecuencia. Como un cruce en 62 radls requiere aproximadamente un adelanto de
fase adicional de 9", el valor seleccionado inicialmente de lafase mximaes Q^:46".
Un paso de diseo efectivo en este punto es situar /. de forma tal que aparece en la nueva
frecuencia de cruce de la ganancia, por tanto colocando el adelanto de fase mximo en la frecuencia
donde se evala el nuevo margen de fase. La aplicacin de la Ecuacin 10.34 especifica k: 6,13
para obtener 46" de adelanto de fase mximo. La gananaa de la funcin de compensacin en
@: @^es 101og/< o 7,8 dB. El valor de or, se hja entonces a la frecuencia en la cual la funcin de
ganancia no compensada est por debajo aproximadamen-te 7,8 dB. Una aproximacin grosera
coloca este punto en 50 rad/s. As, ,fi.ao: 50, coo : 20p radls y kao: 124 radls. En la Figura 10.26 se muestra el diseo completo. Una comprobacin del resultado muestra que el nuevo
margen de fase es de 57" y se satisfacen las especificaciones. En la Figura 10.25 se muestran los
diagramas de ganancia y fase revisados.

302

Diseo de

controladores

Caotulo 1O

Figura 10.26. Un sistema con compensacin de adelanto de fase.

Una situacin en la cual un controlador de adelanto de fase puede no ser efectivo ocurre si
la planta tiene una agrupacin de polos con una accin colectiva que produce un retardo de
fase que aumenta rpidamente con el aumento en frecuencia. Si se intenta control por adelanto
de fase, esta condicin requiere tpicamente un valor innecesariamente grande del adelanto de
fase y la combinacin de un retardo de fase excesivo y una alta velocidad de cambio de la fase
crea una situacin no alcanzable. En la siguiente seccin se presenta un mtodo diferente para
resolver este problema.
Una realizacin de una funcin de controlador de adelanto de fase se puede obtener utilizando el circuito de la Figura 10.16b con D0 : llC(R, + Rr) y k o: IICR,.

1O.8.

CONTROLADOR DE RETARDO DE FASE


La funcin de retardo de fase tambin incluye un cero y un polo, pero el polo se local:r;a ms
prximo al origen. Aunque el polo se localiza en un valor distinto de cero, la forma en que esta
funcin modifica la magnitud de la funcin enlazo abierto es similar al efecto que se produce
con el uso de un controlador PI. Por tanto, el cambio se ve generalmente en trminos de la
mejora con respecto ala precisin en estado estacionario. Latcnica de diseo tal como se
presenta utlliza tcnicas de respuesta en frecuencia.
La funcin de retardo de fase se puede expresar como

G,(s):

",(t.e)
('.*t)

k>r,

(10.36)

con el polo posicionado en la posicin dominante tal como se muestra en la Figura 10.27. La
correspondiente expresin de lgebra de fasores es

G"(ia):

""('.ffi)

(10.37)

('.**)
En la Figura 10.28 se ilustran los diagramas de ganancia y fase. La atenuacin mxima (en
decibelios) proporcionada por el compensador de retardo de fase es 20logk.

Seccin

1O.8.

303

Controladon de netando de fase

Figura 10.27. La colocacin del polo y el cero que presenta


un controlador de retardo de fase.

Es la caracterstica de ganancia de esta funcin la que es til (no el retardo de fase) y es


quizs mejor descrita como una forma de compensacin de polos dominantes.La variacin de
ganancia que se introduce por el controlador se utiliza para atenuar la funcin de ganancia en
lazo abierto en un rango de frecuencias donde un grupo de polos est contribuyendo con un
retardo de fase excesivo. El controlador sita la ganancia por debajo de la unidad en un rango
donde la fase se aproxima a - 180" mientras que mantiene una ganancia alta a frecuencias ms
bajas. El polo y el cero se posicionan de forma tal que el retardo de fase introducido por el
controlador no es significativo en la vecindad de la frecuencia de cruce de la ganancia.

k<uo

10 (ktoo)

20 log K"

o
-20 ogk

'6
(E

l't( \

20 loo | :19

"\k/

koo

10 (k<o)

39-s

L!)

-90
Figura 10.28. Ganancia y fase respecto de la frecuencia que presenta un controlador de retardo de fase.

EJEMPLO

10.9

El sistema que se muestra en la Figura 10.29 debe tener una constante de error de posicin Ko Que
mayor o igual que 100 y el margen de fase debe ser al menos de 54'. Si la especificacin de error
en estado estacionario se satisface utilizando error proporcional, el valor de Ko debe ser de 25,0. En
la Figura 10.30 se muestran los diagramas de ganancia y fase en lazo abierto del sistema sin compensar y es aparente que el sistema es inestable. La fase en la frecuencia de ganancia unidad es igual
a -233" y se requiere un adelanto de fase de 108". Con el elevado requerimiento de adelanto de
fase y la alta velocidad de cambio de la fase, la compensacin por adelanto de fase no es un concepes

to que funcione.

304

Eiseo de

controladores

Captulo 10

Controlador

lg^ + r)3
\io"

Figura 10.29. El sistema del Ejemplo

10.9.

Solucin. Una compensacin por retardo de fase se puede aplicar encontrando la frecuencia en
que la funcin de fase no compensada es de -I20'. Si el cruce de la ganancia ocurriese en esta

frecuencia, el margen de fase sera de 60'. Se utiliza un valor de 60'(mejor que el requisito de 54'de
margen de fase) para permitir un pequeo retardo de fase adicional de 6'contribuido por el compensador de retardo de fase. El valor de la fase de - 120' ocurre con t0 aproximadamente igual a
840 rad/s. Sin embargo, la ganancia en @ :840 es de + 33 dB. Asi la reduccin de ganancia producida por la funcin de compensacin debe fijarse igual a 33 dB. Con una reduccin de 33 dB,
el controlador de retardo de fase colocar el nuevo cruce en r : 840 rad/s sin cambiar la ganancia

cuando a; se aproxima a cero.


50
40
30

E20
o

-i

-!

rP!

810

(,o

\i

-i-

ii

-10

:,

-20

::l

10

-30

^
9
o
(E

-60
-go

-120
-150
-180

',10

100

1.000

Frecuencia (rad/s)
Figura 10.30. Ganancia y fase en lazo abierto para el Ejemplo 10.9.

Seccin

1O.8.

305

Controlador de retardo de fase

Para obtener 33 dB de atenuacin, el valor de k debe ser igual a 44,7 . El valor de k determina
la separacin requerida del cero y el polo y el cero debe colocarse al menos una dcada por debajo
de 840 rad/s para evitar introducir ms de 6" de retardo de fase adicional en la nueva frecuencia de
cruce. Asi el cero se sita en 84,0 rad/s y el polo se coloca en 1,88 rad/s. Como la ganancia enlazo
abierto en el lmite de las frecuencias bajas no se cambia se satisface la especificacin del error en
estado estacionario. En la Figura 10.30 se muestran los diagramas de ganancia y fase revisados y el
sistema con control por retardo de fase se presenta en la Figura 10.31.
Controlador de
retardo de fase

25 (1+

#)

Figura 10.31. Un sistema con compensacin por retardo de fase (Ejemplo 10.9).

Se podra obtener una variacin del ejemplo previo sustituyendo el factor (1 + s/1,88) en
la funcin de retardo de fase por s/1,88, conviriiendo por tanto la compensacin a una funcin
de controlador PI. La funcin de respuesta en frecuencia enlazo abierto a frecuencias bajas
continuara con la pendiente de -20 dB por dcada en el rango que est por debajo de 1,88 y
las caractersticas a frecuencias ms altas no cambiaran. As, el valor de K, se aumentaa
desde 100 a infinito y todos los otros criterios de comportamiento no se veran afectados. En
trminos de realizacin, este cambio se consigue con una pequea alteracin en un circuito de
un amplificador operacional. Este fenmeno se analiza an ms en la Seccin 10.10.
En la Figura 10.32 se muestra un circuito para rcalizar compensacin por retardo de fase.
La funcin de transferencia es

(10.38)

Observe que el circuito se cambia a una realaactn de un controlador

nando

Ro(Ro:

oo).

Ir

Figura 10.32. Un controlador de retardo de fase.

PI simplemente elimi-

306

1O.9.

Diseo de

controladones

Captulo 1O

GONTROLADOR DE ADELANTGRETARDO

De una forma que es similar a combinar un controlador PD prctico con control PI para
obtener un control PID prctico, se pueden combinar el control por adelanto y retardo de fase
para obtener un controlador de adelanto-retardo.La red de retardo se aplica en el rango de
frecuencias bajas y la de adelanto en el de frecuencias altas. La combinacin aparece entonces
tal como se muestra en la Figura 10.33. As( la caracterstica de ganancia del par polo-cero
inferior se puede ufihzar para obtener un error en estado estacionario deseado y la del par
polo-cero superior para maximizar el ancho de banda mientras mantiene un grado aceptable
de estabilidad relativa.
Aunque no existe un procedimiento de diseo nico, el ejemplo siguiente describe uno en
el que la parte de adelanto de fase se considera en primer lugar y a continuacin se aiade la
parte de retardo de fase para obtener el criterio de comportamiento de error en estado estacionario deseado. El procedimiento de diseo incorpora muchos de los conceptos presentados
anteriormente en el adelanto v en el retardo de fase.

lo

(,

(9

-9s
L

Figura 10.33. Ganancia y ngulo de fase respecto de 1a frecuencia


que presenta un controlador de adelanto-retardo.

EJEMPLO

10.10

El sistema de la Figura 10.34 debe tener un margen de fase que exceda 50" y la constante de error
de velocidad K, debe ser mayor o igual a200.Para obtener el ancho de banda deseado, la frecuencia en la que la funcin de ganancia en lazo abierto quza el eje de 0 dB debe ser al menos de
60 radls.

Figura

10.3.

Sistema no compensado del Ejemplo 10.10.

Seccin

1O.9.

Controladondeadelanto-r"etando

3,fJ7

Solucin. Si

se satisface la especificacin de error en estado estacionario utilizando slo control


proporcional, el valor de K, debe ser 200 o ms. Sin embargo, si Ko, se fija a 200 el sistema es
inestable con la funcin de fase en lazo abierto teniendo una fase de - 188" en la frecuencia de
ganancia unidad. Observando el extensivo retardo de fase y la alta velocidad de cambio de la fase,
la aplicacin de la compensacin por adelanto de fase no parece que sea viable. Sin embargo, si se

da uno cuenta que la especificacin del estado estacionario se puede obtener modificando las caractersticas a bajas frecuencias del controlador, el problema se modifica facilitando temporalmente el
requisito de ganancia a estas frecuencias.
Para proceder con el diseo, el valor de Ko se reduce a un nivel para el cual el adelanto de fase
requerido en la frecuencia de cruce de ganancia no es excesiva. Si el valor de K, se disminuye a 50,
entonces el sistema es estable con un margen de fase de 32,61y una frecuencia de cruce de ganancia
de37,5 rad/s. Esto produce las caractersticas de ganancia y fase en lazo abierto que se muestran en
la Figura 10.36 (etiquetada no compensada). Una compensacin por adelanto de fase es ahora un
procedimiento viable. Como el requisito de adelanto de fase cambia rpidamente con el incremento
de la frecuencia,la relacin de la posicin del polo y el cero se frja a 10. Por tanto, k : lO, ^ -- 55"
y lOlogk: 10 dB. El diagrama de la ganancia no compensada se baja 10 dB en aproximadamente 70 rad/s. Asi ro. se coloca en 70 y los correspondientes polos y ceros se localizan en 22,1 y
221 radls, respectivamente. La insercin de la compensacin de adelanto de fase aumenta la frecuencia de cruce a74,5 rudfs y el margen de fase se aumenta hasta 52,1".
En este punto se satisfacen todas las especificaciones, excepto el valor de K,. Como la constante de error de velocidad se redujo de 200 a 50, la ganancia cuando a tiende hacia cero es inferior al
valor requerido por unatazn de 12 dB. Para corregir esta condicin, la parte de retardo de fase
del controlador debe insertarse con 2}logk igual al menos a 12 dB. Como este requisito se alcanza
sin dilicultad, la especificacin se excede alfijar k: 10. Con una dcada de separacin entre el polo
y el cero de frecuencias bajas, lagananaa a estas frecuencias se aumenta en 20 dB y la especificacin de la constante de error se excede en 8 dB. Para evitar cualquier deterioro signihcativo del
margen de fase, el cero de la parte de retardo de fase de la compensacin se posiciona por debajo
del cero de la parte de adelanto de fase por un factor que es aproximadamente una dcada ms una
octava. Esto coloca el cero y el polo de las frecuencias bajas de la parte de retardo en 1,0 y 0,1 rad/s,
respectivamente. En la Figura 10.35 se muestra el sistema revisado con el controlador de adelantoretardo. E1 margen de fase es 51,4' y la frecuencia de cruce de ganancia es de 74,5 rad/s.

Controlador

Figura 10.35. El sistema de adelanto-retardo compensado del Ejemplo 10.10,

En la Figura 10.36 se muestran los diagramas de Bode de la ganancia y de la fase compensada


y un diagrama de la ganancia en lazo abierto respecto de la frecuencia tambin se muestra sobre
una carta de Nichols (Figura 10.37). Est claro que el pico en la funcin de ganancia enlazo cerrado es ligeramente mayor que 1,0 dB y que se eliminara si la ganancia en lazo abierto se redujera a
aproximadamente 3 dB. Sin embargo, este cambio reducira la frecuencia de cruce produciendo por
tanto una lieera disminucin en el ancho de banda.

308

Diseo de

controladores

Captulo 1O

80
60
40

d)

20

(,

-20

=
b-l
g-r
*-1
-210
-240
-270

o'1

,r""r"nl?" (r"d/r)

1oo

1'ooo

Figura 10.36. La ganancia y fase en lazo abierto respecto de la frecuencia para el Ejemplo 10.10.

30
co

920
o

ro
N

5o
'6
c
F -10

fn

-20

-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30


(deg)

Fase en lazo abierto

Figura 10.37. Un diagrama de Nichols que muestra la ganancia en lazo abierto respecto
de la fase para el Ejemplo 10.10.

Seccin 1O.

1O.

309

Seleccin de un tipo de controlador.

Fue previamente observado que, cambiando la posicin del polo a frecuencias bajas en un
controlador de retardo de fase desde un valor no nulo a cero, converta su funcin en la de un
controlador PI con caractersticas muy similares. Un fenmeno anlogo ocurre con un compensador de adelanto-retardo. Si la caracterstica no se modifica excepto para la posicin del
polo de bajas frecuencias movindolo hasta donde est el cero, convierte la red de adelantoretardo en la de un controlador PID prctico (con un polo distinto de cero), tal como se describi en la Seccin 10.6. Considerando el efecto de este cambio aplicado al Ejemplo 10.10, el
criterio de comportamiento transitorio no cambia y la constante de error de velocidad aumenta de 500 a infinito. Comentarios adicionales de estas caractersticas se encuentran en la Seccin 10.10.
En la Figura 10.38 se muestra la realuacin de un circuito activo de un controlador de
adelanto-retardo. Utilizando una rcalizacin activa tal como la mostrada,la magnitud de cada
polo o cero es ajustable de forma independiente. La funcin de transferencia es

G,(s):

+R')+
-f4,lR')(scru+-t)[scr(R,
\ R, ) (tcrn" * l)(scrR, r l)

t], R-:
.
' "p R2
=^',^l
+ RF'

(10.39)

La conversin de este circuito en la realaacin de un controlador PID prctico se obtiene


simplemente eliminando Ro.

RF

Figura 10.38. Un controlador de adelanto-retardo.

1O.1O. SETECCN DE UN TIPO DE CONTROI.ADOR


Considerando las opciones entre control PI, PD y PID, el empleo de control integral y derivativo debera considerarse cuidadosamente en cada aplicacin. Con respecto al control integral,
la necesidad de un aumento en el nmero de tipo depende no solamente de la especificacin de
comportamiento en estado estacionario, sino tambin en el nmero de integraciones inherentes
que aparecen en la planta. Como la adicin de un integrador superfluo puede imponer limitaciones innecesarias sobre el criterio de comportamiento transitorio, la decisin de utilizar control integral debera emplearse con prudencia.
Con respecto a una componente no nula del control derivativo, hay otra vez un factor de
coste. A pesar de la presencia de uno o dos polos adicionales, la utilizacin de una diferenciacin aproximada introduce un camino del controlador que intensifica las seales extraas.
Como la funcin de transferencia de adelanto de fase es idntica a la de un controlador PD

31O

Diseo de

controladores

Captulo 1O

prctico, la misma precaucin se aplica a la compensacin por adelanto de fase. Por tanto, la
necesidad para un comportamiento transitorio mejorado debera evaluarse con cuidado y puede ser preferible una tcnica tal como la descrita en el captulo siguiente . La modificacin de la
conducta transitoria utilizando colocacin de polos y estimacin del estado es una opcin que se
presenta en el Captulo 11.
Se observ con la descripcin de ambas compensaciones por retardo y por adelanto de
fase que desplazaban el polo a frecuencias bajas hacia el origen para convertir estas funciones
en las de un control PI y PID modilicado, respectivamente. En cada caso, el nmero del tipo se
aumenta en uno. Este desplazamiento en la posicin del polo se puede rcahzar sin alterar el
comportamiento transitorio y el valor de una constante de error finita se cambia de un valor
elevado a infinito. As, hay una opcin de diseo interesante con respecto a posicionar el polo
en un punto relativamente prximo al origen en el plano s o posicionar el polo para obtener
una integracin ideal (o cuasideal).

10.11.

UTILIZACN DE MITLNE
Los procedimientos de diseo del controlador, tal como se han presentado, se facilitan todos
mediante clculo digital y puede ser til una combinacin de diferentes tcnicas. Cuando se
utilizan tcnicas en el plano-s una combinacin del lugar de las races generado por computador y clculo de la respuesta temporal pueden proporcionar extensivos datos de comportamiento y una ayuda decisiva en el proceso de diseo. Aunque adaptable a una diversidad de
situaciones (utilizando un archivo M), el siguiente es un listado de tareas de simulacin con
modelos que se necesitan especficamente para el Ejemplo 10.6 (diseo de un controlador PD):

% Ejemplo 10.6
Lugar de las races variando

alpha = 6.25; beta = 5@;


n = l@ 0 10/alpha 1@l;
d = [1/beta 1+4lbeta4Oli

$
%

Especifican polo y cero de1 contnolador


Intnoducir P(s)

nlocus(n,d)
lk, rootsl = r^locfind(n,d)

Representar eI lugar'

Colocan una cruz para evaluar un punto especfco

pause

Cualquier tecla para proseguit'

Respuesta en escaln

kO = 1@i

n1 = [@

%
@

1O*k@lalpha 10*k0];

Especifican factor de ganancia del lazo


Introducir modelo en lazo cennado

ot = [1 lbeta 1+4lbeta 4+10*k0lalpha 10*k0] ;


% Calculan nespuesta a un salto cerrado
ly,x,tl = step(n1,d1 );
plot(t,y), grid
% Repnesentan safida vensus tiempo
ylabet('y(t)' ), xlabel ('Time (sec)' )
% Imprimir tiempo y salida en columnas adyacentes
tt' yl
Un diagrama del lugar de las races se puede obtener en copia dura activando el programa
con la orden plot del dominio temporal desactivada temporalmente utilizando un smbolo
de oA. Los efectos de variaciones del controlador son, por supuesto, fcilmente estudiados al
observar el comportamiento con las variaciones de los parmetros seleccionados inicialmente.
Familias de lugares de las races o curvas de respuesta a un salto se pueden generar insertando
cambios de parmetros y aplicando las rdenes hold on y hold of para retener los diagramas
que se requieran.

Seccin 1O.11

311

Utilizacin de Mnrlae

Si se considera la aplicacin de tcnicas de respuesta en frecuencia se puede adaptar otra


vez un archivo M a una variedad de situaciones. El siguiente conjunto de programas proporciona ayuda adicional para disear un controlador utilizando mtodos de respuesta en frecuencia con modelos que son especficamente aplicables al Ejemplo 10.8.
%
%

Ejemplo 10.8

Una comprobacin de

compensado

No

la respuesta

kO = 5@i

% Ko

n=[@02*kol;

d=1111@1@li
bode(n,d)

en frecuencia no compensada (con

se calcuLa pana cumplir que K" =

Introducir e]

modelo en lazo

K = 10@)

1@@

abierto

Calcular^ y representar diagrama de Bode (ganancia y fase)


% Calcular mrgenes de ganancia y fase
% Imprimin el margen de fase y Ia frec. de cr'uce de ganancia
%

lgm,pm,wpc,wgc] =

pm,wgc

mangin(n,d);

Con el modelo especificado la fase en lazo abierto tiende asintticamente a - 180' cuando a; tiende a infinito;por tanto, el margen de ganancia es inhnito. El margen de fase se calcula
de forma precisa, pero un clculo numrico del margen de ganancia no se hace en esta situacin por la incapacidad de considelar un rango de frecuencia infinito.
Si se consideran ambos modelos del sistema sin compensar y compensado, las correspondientes funciones de respuesta en frecuencia se pueden calcular y observar como sigue:
%

Ejemplo 1@.8

y compensado
Extender eI rango de fnecuencla
% Especlfican facton de ganancia, frecuencia del
cero y de1 polo
% Modelo del sistema no compensado

No compensado

logspace(-1 ,4,200) ;
k@ = 5@i z = 2@.2i p = 124;

w=

n=lo@2*k@l;
d=11t1@1ol;
nc = [@ @2*kO/22*k@l;
oc = [1/(1@*p) (1/10)+(1

Imag,ph,w] = bode(n,d,w) i
Imagc, phc,w] = bode (nc,dc,w)
db = 2@*1o910(mag)

subplot

(21

Modefo

del sistema

compensado

lp) 1 Ol;
;

Cafcular ganancia y fase


% Convertir a dB
;
% Dibujar en la mitad superion de Ia zona de
nepnesentacin g rf ica
% Dibujar ganancia no compensada y compensada

dbc = 2@*1o91@(magc)

1)

semilogx(w,db,w, dbc), grid


axis ( [ .1 1OO@@ -4@ 4@l)

% Definir lmites de la grfica


') , xlabel('Freq (r/s)')
% Dibujar en la mitad inferior de la zona de
subplot(212)
repnesentacin g rf ica
% Dibujar fase no compensada y compensada
semilogx(w, ph,w, phc), grid
% Definir lmites de 1a grfica
axis ( [ .1 1@@@@ -1 80 -90] )
ylabel( 'Phase (deg) ' ) , xlabel( 'rreq (r/s) ' )

ylabel('Gain

(dB)

Igm,pm,wpc,wgc] = margin(mag,ph,w) i
Igmc,pmc,wpcc,wgcc] = mangin(magc,phc,w)

pm,wgc, pmc ,wgcc

subplot(111)
%ngrid( 'new'

%nichols(nc,dc,w)

Cal-cuIar mrgenes de fase y ganancia

Imprimin mrgenes de fase y frecuencia de cruce


de ganancla
% Retonnar al formato de grfica simple
% 0pcin de carta de Nichols (quitar %)
% Opcin de carta de Nichols (quitar %)
%

312

Diseo de

controladones

Captulo 1O

Si se formula como un archivo M, el conjunto de rdenes precedente se puede adaptar al diseo de un controlador utilizando funciones de compensacin por adelanto, retardo o adelanto-

retardo.

La llizacin de una funcin de control en cascada ofrece la capacidad de modificar una funcin en lazo abiefto de una manera que puede mejorar significativamente el comportamiento
del sistema en lazo cerrado. Si la conducta deseada no se puede obtener utilizando control
proporcional, hay diversas alternativas que pueden dirigirse haciala consecucin de un conjunto especfico de objetivos de diseo.
La utllizacin de un controlador PI proporciona un aumento en el nmero del tipo con
una correspondiente mejora de la capacidad de seguimiento en estado estacionario. El controlador introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del plano s y el cero sobre
el eje real negativo. La insercin del polo aiade una integracin a la funcin enlazo abierto y
la presencia del cero es normalmente til con respecto a formular un comportamiento transitorio satisfactorio. En situaciones con grupos de polos dominantes, el empleo de un controlador
PI puede permitir al diseador satisfacer una especificacin de error en estado estacionario sin
aumentar la ganancia a frecuencias altas, por tanto, evitando un problema de estabilidad potencialmente significativo.
Si se introduce un cero dominante en la funcin del camino directo, se puede utilizar un
controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema que se caracferiza por un desequilibrio moderado entre el nmero de polos dominantes con respecto a los ceros. Este tipo de
compensacin es particularmente efectiva en situaciones donde la planta presenta un par de
polos dominantes. Hay, sin embargo, limitaciones prcticas que deben considerarse.
El modelo de funcin de transferencia de un controlador PD ideal es una funcin impropia y los resultados de una simulacin utilizando un modelo idealizado no son realistas en un
sentido prctico. La aproximacin de una funcin ideal est sujeta a severos problemas con
EMI (interferencias electromagnticas). La conversin a una funcin propia requiere la adicin
de al menos un polo y la relacin de la posicin del polo al cero debe ser considerada con
cuidado para minimizar la amplificacin de seales extraas. Con una colocacin cuidadosa
del cero y el polo, sin embargo, la aplicacin de un controlador PD prctico puede producir
una reduccin notable en el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de
estabilidad relativa. La capacidad de aumentar la ganancia del lazo puede tambin permitir un
incremento en el valor de una constante de error finita.
Un controlador PID tiende a combinar las caractersticas de control PI y PD. La parte
integral del controlador incrementa el nmero del tipo del sistema. Un controlador PID es a
menudo efectivo en una situacin para la cual el control PI es suficiente para producir el
comportamiento deseado en estado estacionario, pero se busca la mejora adicional con respecto a la conducta transitoria. Aunque sujeta a las mismas limitaciones prcticas que un
controlador PD, la parte derivativa es til con respecto a mantener o mejorar el criterio de
comportamiento transitorio. Una representacin ideal incluye un polo localizado en el origen en el plano s y dos ceros localizados en el semiplano izquierdo.IJna realizacin prctica
requiere al menos un polo adicional que se posiciona cuidadosamente con respecto alalocalizacin de los ceros.
Una funcin de compensacin por adelanto de fase es idntica a una funcin PD (con un
polo aadido a la funcin ideal), y esta tcnica de compensacin est sujeta a la misma consideracin con respecto a seales de perturbacin y a la posicin relativa del cero y el polo. Si la

313

Problemas

aplicacin se considera utilizando mtodos de respuesta en frecuencia, a menudo se gana una


mayor comprensin con respecto al diseo del controlador. El uso de la compensacin por
adelanto de fases es efectiva si la planta presenta un exceso moderado en el nmero de polos
dominantes con respecto a los ceros dominantes. En comparacin con el control proporcional,
la insercin de un control por adelanto de fase puede ofrecer un incremento en el ancho de
banda mientras mantiene un margen de fase deseado.
Si la ganancia dellazo est severamente limitadapor la presencia de un grupo de polos
dominantes, la compensacin por retardo de fase ofrece una solucin apropiada. La caracterstica de ganancia de esta funcin de polo dominante se emplea para obtener una ganancia
elevada a frecuencias bajas mientras suprime la gananaa en el rango de frecuencias donde la
funcin de la planta est produciendo un excesivo retardo de fase.
La funcin de compensacin por adelanto-retardo proporciona una combinacin de la
compensacin por adelanto y retardo. El cero y el polo a frecuencias altas contribuyen al adelanto de fase en este rango de frecuencias, mejorando por tanto la conducta transitoria. El cero
y el polo a frecuencias bajas permite un aumento en la ganancia a estas frecuencias sin alterar
la ganancia a frecuencias altas. La elevada ganancia a frecuencias bajas contribuye a una mejora del comportamiento en estado estacionario. Por 1o tanto, ambos criterios, estado estacionario y transitorio, se mejoran aplicando ambas tcnicas de compensacin por adelanto y retardo
en los rangos apropiados de frecuencia. Si se considera o bien una compensacin por retardo
de fase o de retardo-adelanto de tase se introducen ambos polos y ceros, pero siempre un polo
es el que est ms prximo al origen. Si el polo a frecuencias bajas se desplaza desde un valor
no nulo a cero, la funcin de compensacin adquiere la forma de un controlador PI o un
controlador PID prctico, respectivamente.

El Captulo 11 proporciona un estudio continuado del diseo del controlador con la consideracin de tpicos adicionales. Los conceptos del controlador descrito en ambos captulos se
pueden implementar utilizando o sistemas continuos o muestreados y se pueden estudiar tpicos similares con funciones de control que se rcalizan utilizando tcnicas digitales.

Problemas
10.1. Suponer que el sistema de control

de temperatura de la Figura P10.1 se implementa utilizando un


controlador proporcional con G"(s) : Ko. Las especificaciones de conducta transitoria requieren
que la sobreelongacin no debe exceder 4,32% con una entrada en salto. Adems, la constante de
error de posicin Ko debe ser mayor o igual a 20. Determinar el rango de valores de K, que
cumplirn todas las especificaciones. Si no se pueden satisfacer las condiciones mostrar prueba de

su conclusin.

Controlador

Planta

I"(s)
In(s)
Temperatura
deseada

Temperatura
actual

Figura P10.1

314

Diseo de

controladores

Captulo 1O

10.2. Suponer que el sistema de control de nivel de la Figura P10.2 se implementa utilizando un controlador proporcional con G"(s) : Ko. La integral en la funcin de la planta se presenta porque la
vlvula de control lineal controla la velocidad del caudal de entrada. Asi el volumen que entra al
tanque es dependiente de la integral del caudal. Suponer que el tiempo de asentamiento en el 2oA
con una entrada en salto debe ser menor o igual a 60 s y el sistema debe ser cticamente amortiguado. Adems, el error en estado estacionario con una entrada en salto debe ser cero. Especificar
el rango de Ko que cumplir todas las especificaciones. Si no se pueden satisfacer las condiciones
mostrar prueba de su conclusin.

Controlador

Vlvula y
tanque
0,10

8(s)
Nivel
deseado

s(s + 0,05)

Y(s)

Nivel
actual

Figura P10.2

/Vota: Los problemas 1O.3 a 1O.6 deben resolverse ulizando un conFolador Pl o un controladon PD ideal.

10.3.

Considerando el sistema de la Figura P10.1 determinar G"(s) de forma tal que la respuesta a una
entrada en salto presente error en estado estacionario nulo. Adems, el tiempo de asentamiento
en el 2oA debe ser menor o igual a 60 s y el sistema debe ser cticamente amortiguado. Utllizar
cancelacin polo-cero.

t0.4.

Considerando el sistema de la Figura P10.2 determinar G"(s) de forma tal que la respuesta a una
entrada en salto presente error en estado estacionario nulo. Adems, el tiempo de asentamiento
enel 2oA debe ser menor o igual a 20 s y no debe haber sobreelongacin. Utilizan cancelacin
polo-cero.

10.5.

Considerando el sistema de la Figura P10.2, determinar G"(s) de forma tal que proporcione un
controlador PD con un cero situado en s : - 0,06. Utllizar el valor de K, obtenido en el Problema 10.4 para determinar el tiempo de asentamiento y el tanto por ciento de sobreelongacin.
Determinar si se puede mejorar el comportamiento sin cambiar la posicin del cero y especificar
los nuevos parmetros del controlador.

10.6.

Si el modelo de planta para un sistema est compuesto de dos integradores (G": Ils2), seleccionar un diseo del controlador que proporcione un comportamiento estable. Eiplique su eleccin

utilizando lugares de las races.


10.7.

Considerando el sistema de la Figura P10.7,

Figura P10.7

31s

Problemas

t.
b.

Qu nmero de tipo es? Cul es el error en estado estacionario frente a una entrada en
rampa?
Qu condiciones se deben mantener con respecto a las magnitudes de Ko y Kr de forma que
el sistema sea estable?

ffi tO.t. Considerando el sistema de tipo :2 dela Figura P10.7, determinar a(a: K/K)

de forma que el
cero en lazo abierto se site en s
-2. Despus utllizar la tcnica del lugar de las races generado con Mlrr-Rs para observar el efecto de la variacin de Ko (mientras a se mantiene fijo). Determinar Ko de forma que el coeficiente de amortiguamiento del par de races complejas est cerca
del mximo. Con su diseo del controlador finalizado, uttlizat una simulacin de MarlnB para
determinar la respuesta a una entrada en rampa de pendiente unidad que comienza en t: 0.
Suponga que el sistema est inicialmente en reposo. Sus resultados deberan incluir la especificacin de G"(s) y un dibujo que muestre la entrada en rampa y la respuesta.

de Ko y o utilizados en el Problema 10.8. Intente mejorar la respuesta a una entrada en rampa. Si lo consigue, describa su diseo

tO.S. Utilizando MATLAB, observar el resultado de variar los valores


revisado.

10.10. Considere el sistema de control de posicin de las Figuras P10.10a y Pl0.10b:

a.
b.

Determinar la ecuacin caracterstica para cada sistema. Existe alguna diferencia aparente
en la capacidad de ajustar la posicin de los polos enlazo cerrado? Explicar.
Considerando U(s)/R(s). Presentan uno u otro sistema una funcin de transferencia impropia? Explicar.

Motor/Carga

da'l

Kn
-dt

{b)

Figura P10.10

31

Diseo de

10.11.

Si el controlador en el sistema de la Figura P10.10a se realiza con

controladores
K,

10 y

K,

1,8,

Captulo 1O

determinar

la entrada a la planta u(r) suponiendo que r(r) es una funcin de salto unitario. Es un sistema
Isico capaz de producir y transmitir esta seal? Explicar.

M tO.tZ.

Utilizando el controlador PD prctico descrito en Ia siguiente ecuacin, colocar el controlador en


el sistema de la Figura P10.10a. Determinar K, tal que la constante de error de velocidad K, es
igual a 32,0. Fijar B temporalmente a inhnito y determinar a de forma tal que la razn de amort!
guamiento es la unidad. A continuacin fijar B a un valor que es mayor que or por un factor de 8,0.
Con el cero y el polo fijado en posicin, utllizar un diagrama del lugar de las races generado por
MArL.s para estudiar la variacin de las races de la ecuacin caractestica cuando se vara K,.
Determinar la posicin de las races para el valor requerido de K,. Considerando su diseo completo, especificar G"(s), las races de la ecuacin caracterstica y el valor del error en estado estacionario con una entrada en rampa unitaria.

r,(l * r)
G"(s):

(;.')
10.13. Utilizando el controlador PD prctico descrito en el Problem a

10.12,

colocar este controlador en

el sistema de la Figura P10.10a. Fijar a al valor requerido para obtener una cancelacin polo-cero
y fijar B a un valor que es mayor por un factor de 8,0. La razn de amortiguamiento debe ser
0,707 o mayor. Fijar Ko a un valor que satisfaga la especificacin de la razn de amortiguamiento
y minimiza el error de estado estacionario con una entrada en rampa unitaria. Especilicar G"(s) y
el valor del error en estado estacionario con una entrada en rampa unitaria.

10.14. Dado el sistema de la Figura P10.14, disear un controlador PI que produce un sistema

tipo 1. Determinar
s

G"(s).

: - 3 + j0. Explicar

estable
en

Tal que todas las races de la ecuacin caractestica se colocan

por qu la cancelacin polo-cero en el semiplano derecho no

Controlador

es aceptable.

Planta

Figura P10.14

M tO.tS. La Figura P10.15 muestra un sistema para controlar el ngulo de un sistema que no tiene prdi-

das por rozamiento. Utilizar un controlador PD prctico para obtener una respuesta estable con
una constante de error de aceleracin K, igual a 10. Temporalmente fijar B a infinito y ajustar a
para obtener una razn de amortiguamiento igual a la unidad. A continuacin fijar B a un valor
que es mayor que o( por un factor de 8,0. Considerar el diseo completado.
Controlador

Figura P10.15

Problemas

317

a.
b.

Especificar G"(s).

Utllizar un lugar de las races generado por Mlrr-Rn para mostrar la variacin de las races
de la ecuacin caracterstica cuando se vara Ko. Determinar las races con el valor de Ko
especificado en su solucin para G"(s).

10.16. El sistema de la Figura P10.16 muestra la utilizacin de dos controladores PI para producir un
Iazo tipo 3. Representar el lugar de las races de la ecuacin caracterstica cuando K se vara de
cero a infinito. Qu rango de valores de K produce estabilidad? Cul es el valor mnimo de K
que genera todas las races reales?

Detector
de fase

Control

Pl

Control Pl

Oscilador
controlado
por tensin
O6

Op

Figura P10.16

10.17. Sustituir

el controlador en el sistema de la Figura P10.7 por un controlador PID suponiendo una


diferenciacin ideal (B: inhnito). Determinar K, Ko y Kr, tal que todas las races de la ecuacin
caracterstica estn localizadas en - 8 + j0. Tambin determinar lalocalizacin de los ceros de la
funcin de transferenca enlazo cerrado que relacionan la salida con la entrada.

M tO.tg.

Sustituir el controlador en el sistema de la Figura P10.7 por un controlador PID prctico. Determinar los parmetros del controlador utilizando MRrLns y el procedimiento de diseo explicado
en la Seccin 10.5. El tiempo de asentamiento deseado es de 0,2 s. Especificar G"(s) y tambin los
valores correspondientes de Ki, Ko, Ka y F.

10.19. Volver al sistema de la Figura P10.15 y considerar la posible aplicacin de control proporcional,
control por adelanto de fase o control por retardo de fase. Determinar si una o ms de estas
tcnicas estabilizar este sistema. Representar el lugar de las races (con variacin del factor de
ganancia del lazo) para cada situacin; justificar su respuesta.

10.20. Dada la funcin

de compensacin por adelanto de fase descrita en la ecuacin siguiente, representar los diagramas de Bode mostrando la fase y la ganancia respecto de la frecuencia, y determinar:

a.
b.
c.

La frecuencia de adelanto de fase mximo.


El mximo adelanto de fase.
La relacin (en decibelios) de la ganancia en la frecuencia de adelanto de fase mximo para la
ganancia cuando a tiende a cero.

(;.')
4(s):

(*.')
10.21. Dada la funcin de compensacin por retardo

de fase descrita en la siguiente ecuacin represen-

tar el diagrama de Bode mostrando la ganancia y la fase respecto de la frecuencia. Determinar la

318

Diseo de
relacin (en decibelios) de la ganancia en a
minar la fase en a : 1.000 rad/s.

contnoladores

0,01 rad/s ala ganancia en

r.ooo(r

Gft):

Captulo 1O

1.000 rad/s y deter-

r*a)

('.)
10.22. Disear un controlador por adelanto de fase para el sistema de la Figura 10.22tal que la constante de error de posicin K, es igual a 100 y el margen de fase est entre 55' y 60'. Utilizar el
procedimiento del Ejempl<i

tO.S.

Controlador

Planta

Figura P10.22

10.23. Volviendo al sistema de la Figura P10.15 disear un controlador por adelanto

de fase que tenga

un margen de fase de 54,91 cuando se utiliza en este sistema (mantener K, : 10). Uttlizar la relacin mnima de posicin del polo respecto a la posicin del cero que producir este resultado.

10.24. Disear un controlador por adelanto de fase para sustituir al controlador proporcional en
sistema de la Figura P10.24. La constante de error de velocidad
nuevo margen de fase debe ser al menos de 55'.

K,

el

debe permanecer en 5,5 y el

Controlador

Figura P10.24

10.25. Disear un controlador por retardo de fase para el sistema de la Figura P10.25, tal que la constante de error de posicin

K,

es igual a 100 y el margen de fase es 54" o mayor.

Controlador

Figura P10.25

Planta

319

Pnoblemas

10.26. Disear un controlador por retardo

de fase para un sistema con realimentacin unitaria con una

funcin de planta de

r(s)
tf'): -Zl--sl- + IV
u00 /
1

tal que el valor de la constante de error de velocidad K,


mayor.

es

igual a 100 y el margen de fase es 50" o

10.27. Convertir el controlador por adelanto de fase del Problema 10.22 a un controlador por adelantoretardo. No cambie la parte de adelanto del controlador. Aada la parte de retardo del controlador de forma que mantenga el margen de fase especificado, pero aumente la constante de error de
posicin por un factor de 10.

Vaniaciones en el diseo
del contnoladon

11.1.

TNTRODUCCION

El diseo del controlador se expande en este captulo para investigar distintas tcnicas que se
aaden a los tpicos del Captulo 10. Los temas adicionales comienzan con la consideracin de
la compensacin por realimentacin del vector de estados.

11.2.

AStcNACru oe

polos

UTtLtzANDO REALlMerurnCru DEL ESTADO

Con la introduccin de la realimentacin de estados, la utilizacin de un modelo de estado se


modifica ligeramente con respecto al trabajo anterior. En lugar de aplicar el modelo de estados
convencional al sistema enlazo cerrado, completo el modelo se aplica inicialmente a la descripcin de la planta. As, las matrices A, B, C y D se utllizan para describir un modelo de planta
lineal e invariante en el tiempo, en el que r.r(r) es la entrada a la planta y x(r) e y(r) son los
vectores de estado y salida, respectivamente. El modelo del sistema global se completa entonces
aumentando el modelo de planta para incluir la compensacin por realimentacin.

Realimentacin de estados: Un modelo uectoral matrcal


La realimentacin de estados

se

implementailizando una combinacin lineal de variables

de estados como una seal de realimentacin negativa. Las ganancias de los caminos de rea-

limentacin se suponen que son ajustables de forma independiente con factores de ganancia
kr, kr, ..., kn. De ah,la seal realimentada vuelve a la entrada de la planta que es igual a
krxr(t) + krxr(t) -f ... k,x,(t). La seal compuesta es un escalar y la formacin de esta seal ya
se ha descrito en notacin matricial con la dehnicin de una matriz fila K tal que

Kx(t)

["'(4-l
lkrk,

o,l

'{'

(1 1.1)
I

Lt'(4

-l

322

Variaciones en el diseo del

contnoladon

Captulo

11

Si se supone una nica entrada y una nica salida, el diagrama de bloques que muestra la
realimentaciin de estados se presenta en la Figura 11.1. Para permitir que r(r) se exprese en
el mismo nivel que la salida deseada, se introduce un factor multiplicador constante g. Esto
permite que la suma de la enada y las seales realimentadas ocurran con una versin escalada de r(r). Aunque circunstancias especiales pueden requerir alguna modificacin del diagrama, esta configuracin particular se utiliza y se ilustra inicialmente con algunos ejemplos.

Figura 11.1. Un sistema SISO con realimentacin de estados.

Considerar la planta con realimentacin de estados,

u(t):

sr(t)

(rr.2)

Kx(r).

De ahi

i(t)

Ax(r) + Blgr(t)

Kx(r)1,

y el modelo del sistema en lazo cerrado con realimentacin de estados

i(4

(A

(11.3)
es

BK)x(r) + Bsr(t)

v(0:

cx(0.

(rr.4)

Il.4 se transforma, una solucin algebraica para X(s) se obtiene rpidamente


(sI - A + BK)-1x(0) + (sI - A + BK)-lngR(s) e (s) : CX(s). Asumiendo que el
sistema est inicialmente en reposo, la relacin de transferencia en lazo cerrado es
Si la Ecuacin

con X(s)

r(s)

C(sI

A + BK)-lnsR(s).

(11.5)

Con el modelo de planta expresado en trminos de una nica salida, I(s) es un escalar y C es
l'JJ'amatriz fila. En este caso, g se puede evaluar de forma que r(r)est expresado en el mismo
nivel que la salida deseada y(r). Esta condicin se establece si g es igual al recproco de otros
factores que contribuyen a la ganancia DC, o g: IllC(-A + BK)-181.
De acuerdo con la formulacin del denominador de la Ecuacin 11.5.Ia ecuacin caaeterstica es
A(s)

:det(sl-A+BK)=Q.

(11.6)

Con libertad para ajustar los elementos de la matriz K, la realimentacin de estados se utiliza
para tener el control de la situacin de las races de la ecuacin caracterstica. Las races se
desplazan para obtener el comportamiento transitorio deseado.

Seccin

1.2

323

Asignacin de polos utilizando nealimentacin del estado

EJEMPLO

II.I

Considerar la aplicacin de la realimentacin de estados del modelo de planta descrito en este


ejemplo. El modelo describe un sistema motor que se utiliza para controlar la posicin angular
de la base de un telescopio. La variable x, representa el ngulo (en miliradianes), xr representa la
velocidad angular del eje del motor (en radianes por segundo), y x, representa la corriente del
motor (en amperios). Utilizando este modelo, determinar la ecuacin caracterstica con la realimentacin de estados aplicada y completar el diseo de realimentacin de estados de forma que
los polos enlazo cerrado estn, situados en -10 + j5 y -80.EI modelo de la planta es

[u'l
[o
li, l:10

rl
[,'-]
t
60llx,l+l ol,
ol

0,1

s0lfx.l

Lu,l lo - 1,4

(rr.7)

110_j

[*,1

v(t):

lt

rl ';

(1 1.8)
I

Lxrl

Solucin. Utilizando vna matriz K con tres elementos,

entonces

0
-s
(s+0,1) -60 |
I t0,., (1,4 + I}k) (s + 50 + 10k3!

[s
sI-A+BK:l 0

y la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de estados


s3

150,1

10k.)s2

(89

+ k. +

600kr)s

es

det(sl

+ 3.000k, :

g.

(11.9)

A+

nf:

go
(11.10)

Para situar todos los polos en lazo cerrado como se requieren, el polinomio caracterstico deseado

es(s*10-j5)(s+10+j5)(s+S0):s3+100s2+1.725s+10.000.unasolucindetresecuacio: 4,99.
nes con tres incgnitas muestra que la situacin del polo requiere k, : 3,33, kz: 2'72 y kt
Un clculo en MtLRn del vector K se describe en la Seccin 11.7.

Est claro que el Ejemplo 11.1 produce una ecuacin caracterstica de tercer orden con
tres coeficientes que se ajustan de forma independiente. Por lo tanto, la aplicacin de la realimentacin de estados produce una situacin en la que tres races (una razreal y un par complejas conjugadas) se puedan situar como se desee. Como la situacin de los polos en lazo
cerrado gobierna la estabilidad y otras caractersticas del comportamiento transitorio, la total
naturaleza de su colocacin es una propiedad til. El resultado obtenido con este ejemplo lineal es un resultado que se logra normalmente mediante la aplicacin de realimentacin de
estados y un modelo de planta que ofrece la posibilidad de situar libremente todos los polos se
puede describir como que presenta un estado de controlabilidad. Una prueba para el estado de
controlabilidad se describe a continuacin.
Aunque el potencial de situar los polos de un sistema controlable sin restricciones es un
concepto poderoso,la aplicacin debe estar atemperada por el conocimiento de que el anlisis
es dependiente de la validez del modelo lineal. Por ejemplo, si se lliza este procedimiento

324

Vaniaciones en el diseo del

controlador

Captulo

11

para mover polos a la izquierda del plano s por un factor extremadamente alto, los valores
que se requieren de kr,kr, etc., sern muy altos y los niveles de seales transitorias excedern
las cotas del modelo lineal. El uso de factores de ganancia extremadamente altos tambin intensificarn el nivel de ruido.

Realimentacin de estados: Un modelo grfico


Una alternativa al desarrollo del modelo de un sistema con realimentacin de estados es cons-

truir un diagrama de estados que represente la planta y despus aiadir la realimentacin


estados que se requiera.

EJEMPLO

11.2

Considerando el modelo de planta del Ejemplo 11.1, dibujar un diagrama de estados y aadir la
realimentacin de estados. rJtllizar este resultado para evaluar la ecuacin caracterstica. IJtilizar
tambin el diagrama para determinar un valor de g tal que y(r) es igual a r(t) bajo condiciones en
estado estacionario, suponiendo que r(r) es una entrada escaln.

Solucin. El diagrama de estados se muestra en la Figura ll.2 y la adicin de la realimentacin de


estados se presenta en la Figura 11.3. El diagrama revisado proporciona un modelo grfico de la
planta con realimentacin de estados. Notar que este sistema es inherentemente de tipo 1. La frmula de la ganancia de Mason se puede utilizar para obtener la funcin de transferenciaenlazo
cerrado. v
r(s)
R(s)

3.000e
s3

150,1

10k3)"2

+ (99 + k. + 600kr)s +

3.000ft1

(ll.1r)

Xe(s) (iz)
-1,4

Figura 11.2. Diagrama de estados de la planta del Ejemplo

11.1.

Para obtener error nulo en condiciones de estado estacionario frente a una entrada escaln, el
valor de g en esta situacin especfica debe ser igual a kr.
La ecuacin caracterstica es A(s) : 0 y, por supuesto, el resultado es idntico a la expresin de
la Ecuacin 11.9. Cuando
que no se tocan.

se

evale A(s) deber considerar cuidadosamente todos los pares de lazos

de

Seccin

1.2

325

Asignacin de polos utilizando realimentacin del estado

xg(0)

s
+1

60

Xs(s) (iz)
-1,4
Figura 11.3. Diagrama de estados aadido a la planta del Ejemplo 1l.l

Con una implementacin fsica de los sistemas de los Ejemplos 11.1 y 1L.2,el proceso de
deteccin de error puede envolver una comparacin directa de r(r) e y(t). Para ilustrar esta
variacin, el modelo grfico se modifica fcilmente, como muestra la Figura IL4. Debe observarse que esta modificacin no cambia el modelo matemtico.

A planta

do--_' F(s)

Desde
X't = Y(sl

E(s)

A planta
Desde
X1

= Y(s)

Figura 11.4. Una modificacinpara proporcionar una comparacin directa de r(r) e y(r).

Gontrolabilidad de estado
Se considera la propiedad de controlabilidad de estado con aplicaciones a los sistemas lineales
e invariantes en el tiempo. Este concepto es pertinente al estudio de la realimentacin de estado

capacidad de colocar libremente todos los polos del sistema en lazo cerrado es una
caracterstica de los modelos de la planta que tienen esta propiedad.
La controlabilidad de estado (denominada a partir de ahora simplemente como controlabilidad) considera la forma en que la entrada a la planta es capaz de influir sobre todas las
variables de estado. Si se considera un estado inicial arbitrario x0 y un nuevo estado arbitrario
xr, un sistema es controlable si existe una entrada que lleve al sistema desde xo hasta xt en

porque

la

timpo finito.

Utilizando el modelo matricial de la planta, se puede demostrar que es controlable si y


slo si la matriz de controlabilidad.

(rr.r2)

326

Vaniaciones en el diseo del

controlador

Captulo

tiene rango n, donde n es el orden del sistema. Un segundo test para la controlabilidad que
ilizar posteriormente se expresa como sigue. Un sistema es controlable si y slo si

rank[,l,I

A: B]

i: I,2,...n,

11

se

(1 1.13)

donde ).y 12,..., 2n son valores propios de A. An ms, si algn valor propio no satisface la
Ecuacin 11.3, entonces este valor particular es un polo lijo que no se puede mover utilizando
cualquier ley de control por realimentacin.

EJEMPLO

11.3

Determinar si el sistema de la Ecuacin 11.7 es controlable.

Solucin Utilizando M" para comprobar la controlabilidad, la matiz se formula como un array
3 x 3 en el que la primera columna es B, la segunda columna es AB y la tercera columna es A2B.
Despus de calcular AB, la tercera columna se puede generar como (A)(AB) con

o
M.:lI 0

o
600

3.oool
(11.14)

-30.060
24.160l

Lro - soo

1.

El rango es igual al nmero de filas o columnas que son linealmente independientes y se puede
evaluar como la dimensin del mayor determinante no singular (despus de eliminar, cuando sea
necesario, filas y columnas). Con una nica entrada, el array es cuadrado y se demuestra rpidamente en este ejemplo particular que det M" es no singular. As, el rango es igual a 3 y la planta es
controlable.

Si se consideran modelos de plantas que representan sistemas realizables y tiles, una falta
de controlabilidad es una situacin algo inusual. El concepto, sin embargo, introduce algunas
consideraciones interesantes en las limitaciones de la compensacin por realimentacin. Un
fallo en presentar controlabilidad es evidencia de que la posicin de uno o ms polos de la
planta no responde a la aplicacin de la realimentacin de estado. Dependiendo de la localizaacin del polo inmovilizado (o de los polos),la consecuencia de esta condicin puede variar

de una limitacin ligeramente molesta a una incapacidad catastrfica para estabiluar

la res-

puesta.

Un ejemplo simple que ilustra este fenmeno se obtiene considerando dos bobinas. tal
como se ilustra en la Figura 11.5. Suponga que las bobinas (con z: 1.0 H y R : 1,0 o) se
colocan tal que no existe acoplamiento magntico. Los sensores colocados en cada campo
magntico miden la faerza del campo y la salida es la suma de las dos medidas. La entrada es
una fuente de tensin controlable que se transliere a una (o ambas) bobinas y las variables de
estado xt y xz representan las corrientes.
Los grafos de flujo de seal que describen las dos posibles conexiones se muestran en las
Figuras lt.6ay 11.7a, respectivamente. Con el modelo de planta de la Figura 11.8a es aparente
un problema. Esta es una configuracin que no tiene sentido, ya que le falta una conexin
-la
entrada de la planta no tiene influencia sobre la variable de estado xr-. Si se aplica realimentacin de estados al diagrama de la Figura ll.6a (tal como se muestra en la Figura 11.6b), la
ecuacin caracterstica
s2

es

13

k,)s + (2 + 2kr)

y una de las races se hja en s:

-2.

:(s + 1 + k,)(s + 2) :

0,

(1

1.15)

Seccin

1.2

327

Asignacin de polos utilizando realimentacin del estado


x1

11

(b)

(a)

Figura 11.5. Dos modelos de planta que no son controlables'

(x1) ;

Xr(s)

+1

+1

(b)

(a)

de planta'
Figura 11.6. Realimentacin de estado aadida al primer modelo

(x1) ;

X(s)

+1

+1

(a)

Figurall.T.Realimentacindeestadoaadidaalsegundomodelodeplanta'

la funcin de transferencia
El modelo de planta de la Figura 11.7a es poco usual poTue
la planta son idnticas' Si
de
la
enad;
con
que relacion a cadauna de las varibles de estado
en la Figura ll.7b,la ecuacin caracse aade realimentacin de estado, tal como se muestra
terstica es

s'+12+kL+kr)s* (l+kL+kr):(s+ 1+ kr+kt)(s

* 1):0'

(11'16)

328

Variaciones en el diseo del

controlador

Captulo

11

y uno de los polos se hja en 1. Si las dehniciones de


las variables de estado se cambian de
forma tal que x, es igual a la suma de las corrientes
de las bobinas y x2 es igual a su diferencia,
entonces el modelo de planta es

i;;l:t- -?l[;] :Gl"

a !:xt.

(rr.r7)

Con la construccin de un diagrama de estado el fa1lo


de que la entrad,ainfluya sobre ambas
variables es otra vez obvio.
Aunque-el ejemplo de la Figura 11.7 es un sistema inventado
con ningn objetivo claramente definido, se consigue fcilmente una respuesta
estable. Una variacio de esia situacin,
sin embargo, puede producir un problema significativ".
sr r"" pranta no es controlable y tambin es inestable, puede existir una situacin donde
uno o ms polos se fijen en el semiplano
derecho'. Esta situacin se discute con la consideracin
de la establizabilidad.

Esrabilizabilidad
Para ilustrar un problema potencial con la estabilizabilidad,
consideremos una planta inestable
con sus polos localizados en s:
-l y s: +3. El modelo de laplanta es

[;]= [- 3][;].

(1

[],

1.18)

se. demuestra rpidamente que la planta


no es controlable. La ecuacin caracterstica con
realimentacin de estado es s2+ (k, 2)s + (, 3k1_
:
_ :

3)

(s

polo est fijo en s : * 3, esta plania no s estabiluable.


otra planta inestable con polos localizados en s:
-l y

[;]:i -;l[;].[],

+ I + ftrXs

3)

0. Como un

s: *3 viene descritapor
(11.1e)

y esta planta es tambin no controlable. Sin embargo,la


ecuacin caracterstica con realimentacin de estado es .s2 + (2.+ kl)s + (\
:
I
(s
3)
i
il1r" n, t: 0, como el polo fijado es
un polo del semiplano izquierdo, esta pianta es estabilizable.
is, ingunu planta s cntrotaute
y ambas son inestables; pero la posiciSn del poloinm."ili;"J;1. de los polos) origina que una
planta sea estabilizable mientrui que la otra-no
1o es, para pr.tiru. este concepto an ms, se
introduce una planta inestable qu ., controlable y por
tanio estabilizable.
El diseo del controlador- se complica entonces al considerar
una adicin a la configuracin que cambia la situacin de forma tal que la plantaes
inesiaule y no controlable.
Consideremos el control de un pndul inver?ido como
el representado en la Figura 11.g.
El pnd-ulo- se supone que es rgido, ion unu articulacin
en la base que le permite girar libremente' La base est montada sobre unos cojinetes lineales
qu" p..-it"r, qu" ." puEu mover
con movimiento hoizo.ntal (derecha o izquierda).
Se desea un sistema de cntrol que devuelva
el pndulo a una posicin vertical
i"rpugsla a
pequea perturbacin angular.
"o-o la posicin deuna
Se conecta un motor para controlar
la ur". utilirundo contioi p?,
te,-se suDone que el accionamiento proporciona
"orrienuna fuente ideal de par controla.-Lufo"rru
sobre.la base es el par dividido potit io .la polea.
ru -.u efectiva M delabase es una
combinacin de1 momento de inercia de las componentes
que giran (dividido por el cuadrado
del radio
de la polea) y la masa de la base.

Seccin 1'l .2.

Asignacin de polos utilizando nealimentacin del estado

329

Un pndulo invertido articulado (sobre un carro mvil) es un ejemplo de un sistema que es a la vez
contiolable y estabilizable. Un sistema de control que equilibra satisfactoriamente al pndulo que se
muestra en la foto fue desarrollado por T. Steinmetz y J. Mondojana.

'.*

x(t)
v{f)

Figura 11.8. Un pndulo invertido.

El modelo se puede formular sumando fuerzas; sin embargo, las componentes de aceleracin deben exprestrse cuidadosamente con respecto al marco de referencia lijo. Utilizando un
punto de referncia de posicin hja que est en el centro del recorrido de la base,la componenie horizontal de la posiciOn de la bola es x(r) * I sen flt). As,la componente de velocidad horizontal es u(r) + /a{i)cos flt) y la aceleracin horizontal se obtiene derivando la velocidad. La

330

Variaciones en el diseo del

controlador-

Captulo

11

componente delafuerza inercial horizontal aplicada por la bola a la barra (que acta en oposicin a la direccin de la velocidad supuesta positiva) es
m

dd
u(t)

n/[cos ilt)f

@G)

mta2(t)sen

flr).

(11.20)

Lafircrzahotaontal en la bola contribuye alafuerza transmitida a travs de la barra de


conexin y una componente horizontal igual se aplica a la base. Asi la fuerza inercial de la
Ecuacin 11.21 se puede sumar con las fuerzas horizontales que actan en la base. La suma de
todas las fuerzas horizontales con consideracin de una componente de rozamiento viscoso
sobre la base produce

f(:

(M + m)

*^r-r
dt

mrcos il

+a;(r)
dt

- mta2(t)sen flt) + Bu(t).

(rr.2r)

Se puede obtener otra ecuacin sumando las componentes de fuerzas sobre la bola que
son perpendiculares a la orientacin de la barra de conexin. Esta orientacin considera las
fuerzas que tienden a ggar el pndulo y no hay componente en esta ecuacin que se transmita
a la base. La componente de velocidad de la bola que es perpendicular alaorientacin de la
barra de conexin es u(r)cos ilt) + lot(t).La acelerain crrespondiente se obtiene derivando
la velocidad. La componente de la fuerza debida al peso de la bola se opone por la fuerza
inercial que acta en oposicin ala velocidad supuesta positiva y la suma de fujrzas es

mssenilt):

mcosQQ)

*r^, -

mu(t)a(t)sen

flr) + mt frat$).

(rr.22)

El modelo se puede simplilicar y linealizar con la hiptesis de que las perturbaciones de


ngulo y velocidad angular son pequeas con respecto a una posiion angular vertical con
velocidad angular cero- La simplificacin sustituye ien @ por y cos por 1,0 y despreciando
/
6
los trminos que contienen productos de velocidades. Ll introducciOn de un- coefi^ciente no
nulo de rozamiento viscoso en el accionamiento de la base alterar ligeramente los valores
requeridos de los parmetros de realimentacin de estado, pero se poee despreciar el rozamiento sin modificar elcarcter bsico de la solucin. con u: zkg,*:0,5 kg, /: 1,0 m y
B : 0 el modelo de estado de la planta es

0 -2,45
ll l0 0 12,25
I o l:lo 10
[,.]

L,_l

ol[,] [

[0

L1

oll,l

0,5-l

l-o,sl"

ollol-l o l'
olL,_l o
L

(1r.23)

_l

En el modelo de estado se incluye la posicin de la base de forma tal que la conducta


anticipada con realimentacin de estado (el estado yendo a cero) incluye el m^ovimiento de la
base al centro de la posicin de referencia. En la Figra 11.9 se presenta-un diagrama de estado
de la planta y se muestra rpidamente que la plant es inestabl. Suponiendo q-ue el ngulo del
pndulo es la salida, un clculo de O(s)f(s) produce

O(s) - 0,5
F(s) s2 - t2,25

(s

0,5

+ 3,50)(s

3,50)'

(rr.24)

Seccin 11.2.

331

estado
Asignacin de polos utilizando realimentacin del
12,25

()

(x)

v(s)

^(s

Figura 11.9. Una representaan grfica del modelo


del pndulo invertido linealizado'

muestra que la planta es controlaAunque inestable, una comprobacin de la controlabilidad


es
estado
de
ble. ia ecuacin caracterstica con realimentacin

s4+10,5kr-0,5kr)s3+(0,5k4-0'5k3-12'25)s2-4'9k',s-4',9ko:0'(ll'25)
realimentacin (incluyendo la considey una seleccin cuidadosa de los factores de ganancia de
el semiplano izquierdo en 1a posicin
racin adecuada d.l r;;;;querido) pt""3i-pol'ot ""
deseada.

que es idntico al primero (uase


Sin embargo, si se coloca otro pndulo en la articulacin
de la planta con
Figura 11.10), el slstema no es contlable y no es estabilizable-Ladescripcin
un segundo Pndulo (idntico) es
U

(;r
2
Qz.

,
*,

0 0 o -2,45 -2A5 o
0 0 0 12,25 2,45 0
0 0 o 2,45 12,25 0
0 0
0
010
0 0
0
001
0 0
0
100

0)1

0)2

(0,5k6

o'5k4- 0'5ks -

9,8)[s4

(0,5k1

0'5k2

14,7)s2

0,5
0,5

Qt

y esta planta falla en el test de controlabilidad'


La ecuacin caracterstica con realimentacin de estado
(s2

0,5

(rr.26)

es

0,5k.)s3 +

4,9kus

- 4,9kt]:0'

(1r.27)

3,1305 y + 3,1305' La presencia de un


y es apafente que los polos se fijan".en las posiciones cualquier posibilidad de obtener una
polo fijo en el semiplui ....fr eliminar por supuesto
respuesta estable.
de anlisis asistido por computaLos polos jos se determinaron utilizando una secuencia
propios.delmodelo de la planta y a contidor. En primer lugar, se determinaro" fo. uioi"t
puaclon 11'13) para determinar el rango'
nuacin se aplic el segundo test de controlabilidad
." determinron los polos inmviles'
Con ,t fijado igual u-Euu uno de los "";; il;p)or,
para producir el rungo n'
encontrando to. uutor., ftopio, .rp".ficos que fallaban

332

Variaciones en el diseo del

controlador

Captulo

11

Figura 11.10. Un pndulo doble invertido.

11.3.

ESTtMACtru oe. ESTADO


Si el

estado de la planta se puede estimar, entonces


la compensacin por realimentacin se
puede implementar utilizand el estado
estimado. un observador de estado completo utiliza
solamente la entrada a 7a pTanta,
y Ia
,u(t)
.saliau vA |tcomo se muestra en la Figura 11.11),
para proporcionar una estima i de
toas las variaties de estado. ;;;;*nraja
del uso de
un observador es la capacidad de implementu.
por realimentacin con una re-de
duccin en el nmero
variables medidas. La"of"nsacin
medida de las uuriuute, " planta puede ser
difcil y la disponibilidad y coste de los ."n.or.,
uprpi"", puede ser on factor significativo en
la seleccin de esta opcin de diseo.
Planta

Figura 11.11. Una planta con un observador


de estado completo.

Para proporcionar la operacin deseada un


observador debe constituir una simulacin
es
capaz de dar una estimacin aceptablemente precisa
o9
1e1t
de las
variables de planta' Ms
an, pued existir una diferencia en los valores
iniciales
de
las
variables de estado reales y estima^das y el observador
debe tener la capacidad de producir una
atenuacin rpida de error inicial.
Si el estado estimado se describe como *, entonces
la diferencia entre los estados real y
estimado se puede definir como el ar.o,
". "on
dinmica en tiempo

e:x-x.

(11.28)

Seccin

1.3.

Estimacin del

333

estado

de observador dinmico
Como las entradas al observador son u(t) e y(t)se-prggone un modelo
tal que hav una
de
i : Ari i ;u,ft) + GyQ) donde i;, d; v aC 9..U* deltnirse forma
como GCx(r)'
tambin
expresar
puede
"*
tendencia pura mii- izar elerror, Obseiv. ,i" CV() se

Entonces,

: x - i : l"'r

Bu

- Aoi - Bor'r -

GCx'

(Ir.2e)

SiAosefijaigualaa-GCyBo,sehjaigualaBentoncesladiferenciaentreelestadorealyel

estado esiimdo se controla por un modelo dinmico con

i-i:(A-ccXx-i)

:(A-GC)e'

(11.30)

matemtico de un sistema no
La funcin de error dinmico de la Ecuacin 11.30 es el modelo
izquierdo' e(r) tender
forzadoy si los uuror.r piplos de A - GC se colocan en el semiplano
iciat entre el estado real y el
hacia cero cuando f + oo. En otras palabras, cualquier diferencia
estado estimado decaer asintticamente a cero'
Asi el modelo del observador es

i:

r.

- cc)i t

Ba

Gv.

(11.31)

pueden seleccionar pa.rady.


como G no ha sido especificado,los elementos delamatrizG se
ecuacin caracterstica del
Lt
GC.
A
de
piplo.
una colocacin aceptable de los valores

observador

es

sI-A*GC:0,

(rr.32)

estimado decae es depeny la velocidad a la cual el error inicial entre el estado real y el estado
ecuacin'
iente de la colocacin de las races de esta
de forma tal que el decaimiento
Es una ptcticadeseable colocar las races del observador
transitoria que queda deterrespuesta
de
tiempo
del error ocurre rpidamente con respecto al
enlazo cerrado' Sin embargo' si
minado por las constantes de tiempo dominantes del sistema
:zqluierda 9n el plano s' una
los polos del observador se colocin arbitrariamente lejos a la
en trminos del tiempo de
demanda innecesariamente excesiva se coloca sobre el bservador
puede imponer proi.rpu.rtu requerido y del ancho de banda correspondiente' Esta situacin del sensor que se
el nivel del ruido
blemas prcticos que incluyen un aumento inneesario en
p*uproporcionar
un comportamiento aceptable sin imponer demanintroduce en el sistem i.
normalmente posiciones que se
das excesivas sobre el observador, a las races se le asignan
cerrado (tal
los valore, d. lo, polos dominintes del sistema en lazo

obtienen multiplicando
4'
qo.au dterminado por la posicin de los polos) por un factor de 3

"o*o

EJEMPLO

11.4

observador de estado comconsiderando el modelo de planta descrito en este ejemplo, diser-un


Coloque los valores
observador'
del
pleto para estimar el estado ie la planta y describir el moeto
por
describe
se
planta
:
la
de
p.opir del observador en s - iS. El modelo

[';l:[
v:

: l][i;].[:]'
15

t[i

(1 1.33)

334

Variaciones en el diseo del

controladon

Captulo

11

Solucin' Para implementar el observador, el nmero


de lilas de G debe ser igual al orden de la
planta y el- nmero de columnas debe correponderse
con el nmero de variables de salida. As, la
formulacin de G en este caso particular
onu matnzcolumna con elemenros gty gzJ

",

- cc:

t-: l] 7,:1,

ol

(rr.34)

Los valores propios del observador (como funcin de g, y gr)


se pueden especificar entonces como
consistiendo en los valores de s para los cuales det[sl
. Arr, los valores pi"pl", rf
observador son las races de

:\i:'eC1:

s2

y la colocacin deseada requiere

13

gr:

59r)s

5,4 y

+ (2 + L5g,

gz:

28,4.

5gr)

0,

El modelo del observador

i;;l: l-,T^ ll[;]. [f , . [,ii],


y el estado estimado

(1 1.35)

es entonces

(11.36)

est disponible para implementar la compensacin por realimentacin.

Obseruabilidad
En la.presentacin que sigue se considera la observabilidad
con aplicacin a los sistemas lineales e invariantes en el, tiempo.
concepto
pertinente
es
a la colocacin de un observador,
.Este
porque la capacidad de situar libremente
iodos los polos del observador es una caracterstica
de los modelos de planta que tienen esta propiedad.

La propiedad de observabilidad .ottrid.ru lamanera en que


la salida est influenciada por
las variables de estado. Una planta es observable
si la observacin de la salida durante un
periodo de tiempo finito no n.rlo es suficiente para
determinar el estado al comienzo del periodo de tiempo' utilizando el modelo matricial.e la planta,
se p".4. oemostrai qu" tu pturrtu
observable si y slo silamatriz de observabilidad.
",
C

t.:f

CA
CA2

(rr.37)

CA;-,
tlene rango n, donde n es el orden de la planta.
En el ejemplo de la Figura 11.12 se ilustra una falta de observabilidad.
con este modelo, el
problema es rpidamente aparente
variable . .rtuJo ,,
ti.""
influencia sobre la sali-la
da-' Si se implemenla una compensacin
"t utilizand.o un observador, la
por realimentac n
conducta dinmica de la planta se obserua soiamente en la
salida. As( si el modelo de la planta
no cumple el test observabilidad, entonces hay una pu.tr
"i ristema qu. nt i.rponde a la
tcnica de diseo del observador.

335

Realimentacin de la salida

Seccin 1 1.4.

Figura 11.12. Una planta que no es observable'

11.4. REALIMENTACN

DE I.A SALIDA

ElsistemadelaFigurall.l3presentaunmodelodelsistemaquemuestrarealimentacinde
salida.Enlugardedevolverlasvariablesdeestadomedidaspara-implementarrealimentacin
combinacin lineal de variables de estado
de estado, lf realimentacin se formula como una
de un observador de orden comestimadas. Esta configuracin se tealizacon la incorporacin
del sistema. Si el modelo del observador
pleto y la adicin de ste our"ruuJiuplica el orden
el modelo revisado es
se combina con el modelo de la planta'?ntonces

ll-xl l-Bl* f 9]r.


il :_ [A occllol*
L*-l' Lcl'
Ll-l Lo A Sin

embargo,u: gt -K*'e

Y:

Cx' As' el modelo del sistema enlazo cerrado

Fl:[

Bl

-BK

A-GC-

",.][N.

Bln''

(1r.3s)

es

(11.3e)

un observador'
Figura 11'13' Realimentacin de salida utilizando

una caracterstica particu-

se revela
con el empleo de un observador de orden completo,
cerrado son simplemente
valores propios .t ,,,o.io "iti.i.-u enlazo
larmente til

las

-los
racesdedet[sl-A+GC]:0ylast"r"tttOti[sl-A+BK]-0-'Estacaracterstica

336

Variaciones en el diseo del

controlador.

Capitulo

11

se hace aparente con alguna manipulacin


del modelo. Si se redefinen las variables de estado
para contener

x y e (en lugar de x y i), entonces ra transformacin


de variable

es

H:tr _f[l

(11.40)

y las expresiones para i y . se desarrollan


rpidament e paraobtener una formulacin alternativa del modelo del sistema en lazo cerrado
con

l-*l
[a - m
ll:l
LJL
O

^::.1[:].

(11.41)

Bl,,

La ecuacin caracterstica queda por.supuesto


inalterada; y es aparente del modelo de la
Ecuacin 11'41 que la ecuacin caracterstic parael
a
sistema
btocerrado se puede expresar
como detfsl - A + BK]der[sI A + cc]
" der sistema tot rn.toyen
0, Al! r"r;"i;;
las
races de det(sl - A + BK):0 y las raceJde
det(s _,t + CCI:0. El primer grupo com_
prende los polos que se obtienen utiTizando
realimentacin de estado puro y el segundo grupo
lo constituyen los polos del observador. Esto
significa que se puede disear K basndose solamente en la realimentacin.del estado y
G en liestimaion dei estaoo
se interconectan para proporcionar realimentacin ie salida-.
-aunque
Este fenmeno se conoce
como
el principio
de separacin, que produce un proceso
de diseo directo.
EJEMPLO

11.5

utilizando el modelo de planta y el observador


des_critos en el Ejemplo 11.4, implementar realimentacin de salida de forma tal qe ras races
de det trr ,t
slJ ril"o"urun en s _ 5,0. Deter_
minar el modelo de estado dei sistema enra,o
ceriado y

- i

evaluailos valores propios.-

Solucin. Las

races de

detfsl -_A + BK]

realimentacin de estado,reqt.-"d?

son las

g:

3kr)s + (2 + 3kr) 0; asi la


13
g :- 12313 i_"rg,
7131. tJtilizandt el observador que se desarroll
"t
s2

en el Ejemplo I7.4,la aplicaiin e ta Bcuacin


11.39 produce

I o ollx,llol
[1,.l[o
l*, ll-2 -3 -23 -7 ll*, I l:l
-27 'll-, 1*loln'
li,il 27 0o -167
-ro

L*,)1r42
El empleo de un programa

I l

ador (uase Seccin 1r.7) para evaluar

los valores propios


-d9 lomnut
-5' -5, -15 y -15.
Tal .o-o s" La predicho, estos vlores son la suma
de los valores
que se obtiene considerando det[sI _
A + GC)]': O y "tfrl _ A + BKI : 0.

produce
propios

ll:t,

Si se aplica una entrada en salto unitario


al sistema del Ejemplo 11.5, se puede utilizar una
simulacin del sistema para evaluar las variables
de salida y las variables de estado en funcin
del tiempo' Suponiendo que el sistema utiliza
realimentacion e estao con las variables de
estado medidas, el resultado se muestra
.n L Figura rr.14. Bl esiao inicial de la planta se
especifica con x1 :
-0,2Y xz:O. cambiando a=realim"ntu"ion " salida con el empleo del
observador, el resultado se muestra en la
Figura 11.15. Este
se obtienen sin cambiar el estado inicial
"*nto de funciones respuestas
de_la"planta.;.in.-uffi

dor se especifica como

, :0

z:

estado