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Sistemas de control
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Paul H. Lewis
Chang Yang
Traduccin:
Sebastin Dormido Bencomo
PRENTICE HALL
Madrid
r Upper
Saddle River
Santaf de Bogot
Singapur
Paul H. Lewis
Chang Yang
Sistemas de control en ingeniea
1999
ISBN: 84-8322-124-l
Materia: Ingeniera en general.62
Formato 195 x
250
Pginas:480
Paul H. Lewis
Chang Yang
Sistemas de control en ingeniera
MADRID
ISBN: 84-8322-124-l
Depsito legal: M. 18.070-1999
Traducido de:
MCMXiVII
ISBN: 0-13-597436-4
Edicin en espaol:
Editora: Isabel Capella
Contenido
PROLOGO, IX
Gaprulo
l.
.
Gaptulo
2.
DIFERENCIALES, 13
2.1. lntroduccin, l3
2.2. Criterios de estabilidad aplicados a modelos de funcin de transferencia,
2.3. Modelado con elementos lineales de parmetros concentrados, 15
2.4. Una aplicacin de automocin, 26
2.5. Consideraciones de energa y potencia, 21
2.6. Modelos no lineales, 30
2.7. Resumen, 34
2.8. Conexiones para proseguir el estudio, 34
Problemas,
3.
11
Referencias,
Gaptuto
35
35
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
Introduccin,
43
43
Modelizacin utilizando
Modelizacin utilizando
control,
MetI-R, 74
SIMULINK,
70
76
3.10. Resumen, 79
3.11. Conexiones para proseguir el estudio, 80
Referencias,
Problemas.
80
80
57
13
vl
Contenido
4.
Captulo
'
MODELOS DE ESTADO, 87
4.1.
4.2.
4.3.
4.4.
4.5.
4.6.
4.7.
4.8.
4.9.
Introduccin,
87
88
Modelos no lineales,
105
Resumen,
109
estudio,
110
Referencias, 110
Problemas,
Gapitulo 5.
lIl
StMULAC|N, 117
5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.
5.8.
5.9.
Introduccin,
lll
Resumen,
118
140
l4l
Problemas, I4l
estudio,
140
Referencias,
Capitulo 6.
ESTABILIDAD, 147
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.
6.7.
Introduccin,
Resumen,
Problemas,
7.
l5l
1.57
Referencias,
captulo
147
estudio,
158
158
158
7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.
7.6.
7.7.
1.8.
7.9.
Introduccin,
161
Referencias, 206
Problemas, 206
estudio,
206
148
\
Contenido
Vll
captulo
8.
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.
8.6.
8.1.
8.8.
8.9.
Introduccin,213
Algunos conceptos para su desarrollo, 214
Reglas de construccin, 220
Ejemplos,
226
Resumen, 238
Conexiones para proseguir el estudio, 239
Referencias, 240
Problemas, 240
capitulo
9.
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
9.8.
9.9.
Introduccin,243
Modelos de lgebra de fasores y variaciones grficas, 243
Diagramas de Bode y criterios de estabilidad relativa, 245
Diagrama polar y criterio de estabilidad de Nyquist, 254
La correlacin de las caractersticas de lazo abierto y de lazo cerrado, 261
Una aplicacin: sistemas con retardo de transporte, 265
Representacin grfrca de la respuesta en frecuencia utilizando MatLar, 267
Resumen,
Problemas,
Gapitulo
1o.
270
t0.2.
10.3.
10.4.
10.5.
10.6.
10.7.
10.8.
10.9.
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
Controlador
277
proporcional
PI,
, 2ll
278
PD ideal, 286
PD prctico, 289
PID, 294
de adelanto de fase, 298
de retardo de fase, 302
de adelanto-retardo, 306
10.10. Seleccin de un tipo de controlador, 309
10.11. Utilizacin de MRrI-as, 310
10.12. Resumen, 312
10.13. Conexiones para proseguir el estudio, 313
Problemas,
Gaptulo
11.
313
11.1.
11.2.
11.3.
11.4.
11.5.
Introduccin,
321
vilt
Contenido
Gaptulo 12.
MODELOS NO LINEALES Y
12.1.
12.2.
12.3.
12.4.
12.5.
12.6.
Introduccin,
SIMULACIN, 351
351
I2.7. Resumen,
382
383
Referencias, 383
Problemas,
Gapitulo 13.
384
Problemas, 402
Problemas,
Gaptuto
15.
426
fase
Referencias, 449
Apndice
Apndice
A.
rueulos
B.
iruotcE, 459
DE LAS RACES,
451
Pnlogo
Las notas para este texto se desarrollaron y verificaron con la ayuda de algunos colegas y de
muchos estudiantes de ingeniera. Aunque la formacin acadmica de los autores est en los
campos de las ingenieras elctrica y aeroespacial, los contenidos reflejan un inters intenso en
la naturaleza interdisciplinaria del diseo de sistemas, con una fusin de temas que se asocian
tpicamente con las ingenieras elctrica, mecnica y otras ramas de la ingeniera. Este texto
est diseado para un curso bsico en ingeniera de sistemas de control, con una presentacin
que es aplicable a programas en ingeniera elctrica, mecnica. aeroespacial, industrial y
qumica. El nivel es apropiado pata estudiantes de ingenieras tcnica y superior.
Con los conceptos tericos entremezclados con ejemplos realistas, el material se presenta
al estudiante de una forma comprensible pero rigurosa. Una introduccin gradual de las tcnicas asistidas por computador permite la considerucin de importantes reas de estudio que se
evitan a menudo debido a las dificultades computacionales que se perciben. Los cambios, en
parte, reflejan las capacidades notables de los computadores modernos y de las tcnicas de programacin. El contenido tambin refleja las necesidades especiales de los ingenieros prcticos
de incluir temas, tales como la simulacin de fenmenos no lineales observados comnmente y
el diseo de sistemas de control de eventos discretos.
Algunas caractersticas sobresalientes del texto son las siguientes:
El anlisis y diseo asistido por computador se describe utilizando MrLAs y SIMUen puntos apropiados a lo largo del texto. Como MnrrAs tiene muchas caractersticas (distintas del toolbox de sistemas de control), el estudiantetrabaia en un entorno de programacin genrico que ha ganado una amplia aceptacin como una
herramienta de ingeniera. SIMULINK es una extensin de MITLAB que permite al
usuario simular sistemas dinmicos utilizando una representacin grfica. El valor
extraordinario de estas herramientas de anlisis y diseo asistido por computador es
particularmente evidente cuando se aplica a situaciones realistas con modelos no lineales y otras fuentes de complejidad computacional. Los autores creen que es muy
importante mantener un equilibrio apropiado entre el anlisis delpiz y papel, el trabajo de laboratorio y la simulacin por computador; sin embargo, MATLAB y SIMULINK se utilizan para reducir las barreras computacionales y mejorar la comprensin
en muchas reas de estudio importantes.
LINK
/''
Prlogo
o Como los fenmenos no lineales son a menudo una preocupacin importante con los
sistemas de control prcticos, a lo largo del texto se consideran de forma intermitente
modelos no lineales y los Captulos 12 y 13 se dedican espechcamente a este tema. Debido a dificultades analticas, esta es ln rea de estudio que se facilita mucho con la
presentacin de tcnicas de simulacin utilizando Mrras o SIMULINK. Por tanto,
los fenmenos no lineales que ocurren comnmente (tales como rozamiento esttico y
de coulomb) se incorporan en los estudios de simulacin.
o El Captulo 14 presenta el anlisis y diseo de sistemas de control de eventos discretos, un tema que no aparece normalmente en los textos de ingeniera de control. Esta
es un rea de estudio que es pertinente ala aufomatizacin de fbricas y el control de
procesos y es a menudo un rea de importancia especial para los empresarios e ingenieros aplicados. El control de eventos discretos se presenta colocando el nfasis sobre
las tcnicas altamente estructuradas que incluyen el uso de redes de Petri y de las tablas de lenguaje de estado.
o El Captulo 15 presenta tres estudios de diseo de sistemas que utilizan tcnicas presentadas a lo largo del libro. Los sistemas incluyen un sistema de control de un automvil,
un sistema de control de velocidad de un motor de fase sincronizada y un sistema para
controlar la rbita de un satlite. Otros ejemplos que se tratan en diferentes puntos del
libro incluyen e1 anlisis y diseo de un sistema de control de posicinpara una antena, e1 diseo de un sistema de suspensin activa de un automvil, el diseo de un sistema de control de altitud para un satlite y el diseo de un sistema de eventos discretos para controlar las tareas de dos robots mviles en un sistema de fabricacin
automatizada.
Los conocimientos matemticos que se suponen incluye la capacidad de aplicar lgebra
matricial y desarrollar ecuaciones diferenciales. Alguna experiencia con la aplicacin de la
transformada de Laplace es til, pero este requisito no es absolutamente necesario. El libro
resulta apropiado para cursos de uno o dos semestres. Para cursos de un semestre (o un cuatrimestre) se puede organizar estudiando los primeros seis captulos y, a continuacin, seleccionando los temas que se deseen de los captulos restantes. Los temas de control moderno se
pueden evitar al principio saltndose temporalmente e1 Captulo 4 y una gran parte del
Captulo 5 (y continuando en el Captulo 9).
El material de eventos discretos del Captulo 14 se puede insertar en cualquier punto de
la secuencia. Alguna experiencia con el diseo lgico es til pero no esencial. La intencin de
esta presentacin es desarrollar una comprensin fundamental de enfoques eficientes y sistemticos para el diseo de eventos discretos (incluyendo la consideracin del control concurrente y jerrquico). Los autores normalmente emplean unas seis horas de clase para este
tema, con el reforzamiento de los conceptos de diseo que proporcionan dos experimentos de
laboratorio. Los estudiantes son generalmente conscientes de que la capacidad de trabajar en
esta rea es una habilidad valiosa y estn vidos de participar. Obtener la solucin de los
problemas que hay al final de cada captulo es un mtodo excelente de disipar cualquier duda
sobre los conceptos de eventos discretos.
Los revisores del texto ampliaron el abanico de experiencias y los autores agradecen
particularmente las muchas sugerencias y comentarios hechos por Joey K. Parker de la Universidad de Alabama y Eric T. Baumgartner del Jet Propulsion Laboratory. Ambos revisores
inyectaron una perspectiva de ingeniera mecnica.
Los autores estn en deuda con algunos colegas, entre los que se incluyen Jeffrey B.
Burl, Fahmida N. Chowdhury, Robert H. Wieber y Richard B. Brown por su participacin y
sugerencias. Los autores tambin recibieron los consejos de John R. Clark, profesor emrito.
\
x
Pr"logo
Una serie de sugerencias se recibieron tambin en diferentes etapas de la preparacin del texto y son dignos de mencin los comentarios de Joey K. Parker de la Universidad de Alabama en Tuscaloosa; Ric T. Baumgartner de la Universidad tcnica de Michigan; D. Subbaram
Naidu, de la Universidad del estado de Idaho; y Bahran Shafai, de la Universidad de Northeastern.
Ingeniena
de sistemas de contnol
1.1.
rNTRoDuccru
La esencia de la ingeniera de los sistemas de control es un esfuerzo investigador para avanzar
de forma continua nuestra comprensin de las metodologas que proporcionan la capacidad de
controlar sistemas. Es una rama de la ciencia y de la ingeniera que se puede caracteizar tambin utilizando ciertos trminos generales, tales como automstizacn o control automtico o
puede describirse en un contexto ligeramente ms restrictivo como el estudio del control por
realimentacin.
1.2.
control.
Ingeniena de sistemas de
control
Captulo
1.3.
Seccin
1.3.
riaciones de este concepto proporcionaba programacin flexible utilizando discos intercambiables o cintas de papel con agujeros perfoiados. Basile Bouchon, el hijo de un constructor
de
rganos, dise un telar que facilitab a la farea de producir dibujos en seda. Su mecanismo
utllizaba un rollo de papel y un cilindro paralevantai de forma auiomtica el conjunto correcto de hilos sobre la lanzadera. Este mecanismo fue ms tarde revisado por Jacques de Vauncason y un refinamiento del mismo a comienzos del siglo xrx por loseph Mari Jacquard, que
introdujo una cadena de tarjetas perforadas para generar automticamente 1a figura deseada.
Otra fuente que contribuy al desarrollo de la teora de control fue el trabajo de los tericos en teora de circuitos tales como H. S. Black
13,71, Harry Nyquist [2] y Hendrik Bode [5].
Un tema de inters mutuo fue el anlisis y diseo de amplificadores realimentados. El desarro-
aos cuarenta fue el deseo de describir el comportamiento de sistemas complejos tales como
radares de seguimiento y sistemas de control de armas usando modelos matemticos. La motivacin se origin por las preocupaciones de la guerra y muchos de los primeros trabajos se
tealizaron en un entorno restrictivo impuesto por las medidas de seguridad de la guerra. James,
Nichols y Philips [6] dan a los lectores un sentido de la calidad notble de este pii-er trabajo.
Las primitivas formas de control de accin discreta proporcionaban secuencias programables de eventos discretos; sin embargo, las primeras indicaciones del potencial complt o parala
fbrica automatizada ocurri con el empleo de rels electromecnicos. Sistemas di reli interconectados facilitaban el empleo de ambos realimentacin y programacin. Los sensores moni-
control Captulo
tinuo y de evento discreto. Un logro de gran signifrcacin fue el desarrollo de sistemas que
propoicionaban control automatizdo de mquinas de herramienta. Estos sistemas, conocidos
io-o -aq,rinas de herramienta controladas numricamente (o mquinas NC) tenan la capacidad de prducir automticamente un gran nmero de piezas mecanizadas con caractersticas
virtualmente idnticas. Con sensores automticos y control de posicin se podan mecanuar
piezas de forma irregular en grandes cantidades. La correspondiente operacin manual requerira medidas que consumen mucho tiempo.
Las ventajas de la nueva tecnologa digital de estado slido eran tambin evidentes en
otras formas. En la industria del automvil, l'os grandes bancos de rels estaban desapareciendo en favor de pequeos sistemas de estado slido denominados controladores lgicos programables. Para obtener mecanizado automatizado utilizando una secuencia de diferentes mquinas de herramienta, se desarrollaron mdquinas de transferencia qtue de forma automtica
desplazaban grandes piezas de estacin a estacin. La capacidad de escribir y de leer en memoiiu daba una flexlmad que no se tena disponible con la lgica cableada. Utilizando la
tecnologa de los microcomputadores, pequeas unidades de control podan almacenar grandes programas y los diseadores del sistema revisar los programas existentes o crear nuevos
programas.
Las operaciones de control de proceso (tales como papeleras, aceras, refineras y plantas
de procesamiento de minerales) fuern a menudo diseadas inicialmente como sistemas en lazo
abierto. As, la realimentacin exista solamente cuando la proporcionaban los operadores,
quienes observaban las salidas de los sensores, tales como medidores de temperatura y presin
los parmetros de control de proceso, tales como controles de temy a continuacin ajustaban
"de
las vlvulas. La conversin en control automtico entra la adicin de
peratura y ajustes
ispositivos de potencia controlados elctricamente, controladores electrnicos y sensores para
prporcionar realimentacin. Con la operacin enlazo cerrado los beneficios normalmente inmejoras en el rendimiento y en l control de calidad. La automatizacin de los sistemas
"tuitr
de controi de procesos produjo dmandas para nuevos y mejorados sensores y dispositivos de
potencia y los avances iecnol-gicos introdujeron la oportunidad de mejorar las operaciones y
La utilizacin de tcnicas
Seccin
1.3.
de
Quizs el logro ms significativo en los sistemas de control de vuelo fue el desarrollo
los sisiemas contiolados por computador paralalanzadera espacial. Los requisitos de diseo
de la lanzadera planteabin consideraciones de variacin de velocidad desde cero hasta 25
Mach aproximadamente y variaciones en altitud desde el nivel de tierra hasta rbitas situadas
a 125 millas o ms. En consecuencia, el diseo del vehculo y del sistema de control de vuelo
requera consideraciones de tareas altamente incongruentes, utilizando una combinacin de
tcnicas que involucraban a los sistemas de impulsin y las superficies aerodinmicas.
Un problema encontrado en los primeros experimentos con el control del vuelo de cohetes fue tener la capacidad de mantenei la posicin angular requerida en los momentos iniciales
del vuelo. Para un gran cohete en una trayectoria de ascensin vertical, el control aerodinmico no es efectivo hista que se alcanza una velocidad significativa. La orientacin inicial de un
desplazamiento vertical bebe mantenerse mediante el control de la componente horizontal del
impulso en la base del cohete. Esto es algo anlogo a equilibrar una escoba con sus dedos.
Consideracin de problemas similares inspiraron muchos experimentos acadmicos, como el
equilibrio automtico de un pndulo invertido y diferentes experimentos se llevaron a cabo con
pndulos invertidos montados en carros mviles. El control satisfactorio de estos sistemas proporcion un test que era a menudo utilizado para evaluar o demostrar la efectividad de nuevas
tcnicas de control desarrolladas para sistemas multivariables.
Ingeniera de sistemas de
control
Captulo
cin directamente desde el punto de operacin. Los sensores tctiles o los sistemas de visin
eran desarrollos que podan proporcionar esta capacidad. Aunque la visin precisaba del desarrollo de complejos sistemas y una extensiva programacin, la adicin de visin a un robot le
permita corregir pequeos errores del sistema y responder de una forma limitada a variaciones
de la tarea no previstas.
Los sistemas conocidos como clulas de fabricacin flexible fueron implementados con
una configuracin que tpicamente inclua el uso de algunas mquinas de herramienta y un
robot bajo el control supervisor de un nico computador de supervisin. El sistema era fleiible
en el sentido que se podan cambiar los programas para proporcionar variaciones en la descripcin dela pieza fabricada. Tambin se disearon sistemas con robots mviles para transferir piezas entre estaciones de trabajo. Para lograr la coordinacin a lo largo de ia fbrica, se
disearon controladores que supervisaban a otros controladores y la attoafizacin de la fbrica requera la consideracin de la comunicacin de mltiples snales de control con el desarrollo de una jerarqua en el sistema de control.
.Seales
controtr-> lDi.;il
de
l;:H::I?;l \de
l-v
rdenes
de entrada
(Comportamiento
deseado)
(Comportamiento real)
i_t
Seales .S I sensores | v.ri^u""
|
|
realimentacin
Figura
Acciones
conrrol
1.1. Un
eLsstema
\
Seccin
.4.
rentes que no se pueden alterar por el diseador y se caracterua tpicamente como dindmica y
continu. Las acciones de la planta son dinmicas en e1 sentido que existe almacenamiento de
energa dentro de la planta y el comportamiento (tal como se observa en un instante de tiempo) ei dependiente de las exitacionei pasadas y presentes. Aunque las variables de la planta se
pueden muestrear a intervalos de tiempo discretos, las variables de la planta son tpicamente
observables como seales continuas.
Las complicaciones con el anlisis de la planta se reducen usualmente si el modelo de la
planta se identifica como linealr, concentradoz e inuariante en el tiempo3. Sin embargo, no hay
garanta que todas estas caractersticas del sistema sern aplicables en una situacin realstica.
o*o la presencia de fenmenos no lineales es una preocupacin general, se consideran de
manera intermitente a lo largo del texto modelos de plantas no lineales (los Captulos 12 y 13
se dedican a este tema). Los tros atributos son menos problemticos y los modelos de planta
se suponen generalmente que son concentrados e invariantes en el tiempo. Aunque la tcnica
del lgar delas races (Capftulo 8) se disea para evaluar las consecuencias de los cambios en
un paimetro del sistema, que se interpretan solamente como afectaan a un nuevo clculo
con un modelo modilicado. En otras pilabras, las variaciones se visualizan como un cambio
fijo (en lugar de estudiar la evolucin del cambio como un proceso dependiente del tiempo).
El disenador del sistema puede seleccionar la estrategia empleada en el diseo del controlador y los dispositivos de potncia y el carcter bsico del controlador tiende a categorizar los
sistems. Con tecnologias que cambian rpidamente puede resultar arriesgado intentar clasificar las tcnicas de control, pero se puede realizar una gran divisin de cmo se perciben generalmente:
1.
2.
3.
"otto"idos
Gontrol contnuo
Estudios de carilcter introductorio de control usualmente comienzan con la consideracin de
los sistemas que operan con seales continuas. El diseo del controlador est tpicamente confinado al uso de tcnicas bien conocidas y fcilmente comprendidas y las modificaciones o ajustes de parmetros se rcalizannormalmente de manerafclly rpida. Los dispositivos.de potencia puden ttllizar componentes electromecnicos, neumticos o hidralicos, pero la funcin
de cbntrol es la mayora de las veces implementada utilizando circuitos electrnicos. Una tcnica comn es obtener las funciones de control deseadas con realizaciones de circuitos que em1 La planta es lineal si se puede describir de forma precisa utilizando un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales'
El atribut indica que los parmetros del sistema no varan como una funcin de1 nivel de seal.
2 Laplantaes un sistma de parmetros concentrados (en lugar de parmetros distribuidos) si se puede describir utili-
fsico
zando ecuaciones diferenciales ordinarias (en lugar de parciales). Esta condicin se satisface generalmente si el tamao
del sistema es muy pequeo, en comparacin con la longitud de onda de la frecuencia de inters ms elevada.
3 La planta Ls'inuariante en el tiempo si el parmetro no vara como una funcin del tiempo. Un sistema lineal e
invariante en el tiempo se describe por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
7
I
Ingeniera de sistemas de
control Captulo
\
Seccin
1.5.
El oroceso de diseo
Con una capacidad mejorada para retener y manipular datos, el uso de la tecnologa digi-
1.5.
EL PROCESO DE D|SEO
Tener la capacidad de planificar e idear diestramente una estrategia de control satisfactoria
requiere creatividad e imaginacin, pero la destreza es tambin dependiente de la adquisicin
de conocimiento y de experiencia. As, los logros econmicos de los diversos aspectos de la
teora de control son una parte importante del desarrollo de las habilidades de diseo. Aunque
algunos tpicos de estudio se presentan inicialmente como anlisis de sistemas de control, el
estudio del control automtico gradualmente evoluciona para enfatizar los temas orientados al
diseo.
./
7
10
Ingeniera de sistemas de
contnol
Captulo
co y cuidadosamente estructurado para el desarrollo de programas. Cuando las tareas contienen una extensiva automatizacin, el desarrollo de programas eficientes y comprensibles es a
menudo importante. El controlador de accin discreta puede iniciar tareas y sensar la finalizacin de las que se ejecutan por mquinas con controladores separados. Esto proporciona una
jerurqua de sistemas de control en el que el controlador de eventos discretos est supervisando
las operaciones de diferentes tareas colocadas en un nivel inferior de la jerarqua. Las tareas
supervisadas pueden incorporar control continuo y de este modo se tiene una combinacin de
control de eventos discretos v control continuo.
Desarrollo de la
estrategia de
control
controlador Entradasde
prueba
se contina con
la determinacin
de un conjunto de ecuaciones diferenciales que describen de forma precisa ala planta. En algunas situaciones, la percepcin de relaciones tericas puede ser complicada y la determinacin
de un modelo puede requerir tests experimentales utilizando tcnicas de identificacin de siste-
mas. Dependiendo de la situacin, puede precisarse un modelo muy preciso o puede ser suficiente un modelo aproximado. Aunque puede ser posible desarrollar una estrategia de control
que se base en el conocimiento experto en lugar del empleo de un modelo especfico del sistema. El conocimiento experto se obtiene de la experiencia de trabajo con diferentes modelos
la relacin
!
11
Feferencias
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
N. Minorsky <Directional Stability of Automatically Steered Bodies>, J. Am. Soc. Naual EnT.,34, 1922.
H. Nyquist: <Regeneration Theory>, Bell Systems Tech. J.,XI, 1932.
H. S. Black <Stabilized Feed-Back Ampliliers>, Electrical Engineering, 53, enero 1934.
H. L. Hazen: <Theory of Servomechanims>>, J. Franklin Inst., 218, 1934.
H. W. Bode: Network Analysis and Feedback AmpliJier Design, Van Nostrand, Nueva York, 1945.
H. James, N. Nichols y R. Philips, Theory of Seruomechanisms, Boston Technical Lithographers, Boston:
Series, 1963.
TNTRODUCCTON
es
la obtencin
de un modelo matemtico para la planta (la parte del sistema que se va a controlar). El proceso
de diseo se contina entonces normalmente con el desarrollo de un modelo del sistema com-
pleto que tambin incluye los dispositivos del controlador y de potencia. Aunque el controlador puede implementarse como un sistema continuo o discreto (utilizando tcnicas analgicas
o digitales), la planta es con frecuencia un sistema continuo. As, todo el sistema o una parte
crtica del mismo requiere la aplicacin de un modelo continuo. Como la parte continua de un
sistema tpicamente incluye elementos que almacenan energa, el modelo debe reflejar de forma
precisa las caractersticas de comportamiento esttico y dinmico de un sistema dinmico continuo. El modelo requerido se formula como un conjunto de ecuaciones diferenciales.
Una gran parte de este captulo se dedica a la consideracin de modelos que se generan
como un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales.
2.2.
iD
,/
14
diferenciales
Capitulo 2
a,
dd2d
dtx(t)
+ az
dt,
x(0
+ ..- :
bor(t)
b,
dtr(t)
.-.
(2.r)
Los parmetros del sistema aparecen en el modelo matemtico como coeficientes y lalinealidad se mantiene si los parmetros no varan como funcin de las derivadas de la excitacin o respuesta.
Una alternativa a una descripcin precisa del modelo matemtico es expresar la linealidad
en trminos de relaciones de entradalsalida. Una caracterstica de respuesta lineal se puede
describir tal como sigue:
i.
Un fenmeno coincidente que se expresa algunas veces en combinacin con la sentencia precedente es la propiedad de superposicin. Superposicin se puede expresar como sigue:
ii,
Un sistema lineal (continuo o discreto) se puede definir como un sistema que satisface la
propiedad de superposicin. Si se presentan como entradas adicionales condiciones iniciales no
nulas, un sistema lineal exhibe superposicin con cualquier combinacin de entradas y condiciones iniciales.
Otra catacterstica de entrada/salida que se observa rpidamente con los sistemas lineales
es la preservacin de las formas de onda sinusoidales. Si la excitacin a un sistema lineal continuo es una funcin sinusoidal continua, la respuesta en estado estacionario es tambin una
funcin sinusoidal continua de la misma frecuencia.
Considerando los modelos de los sistemas lineales tal como se presentan para el estudio de
los sistemas de control, el carcter dinmico de un sistema se estudia generalmente como una
funcin del tiempo; por lo tanto, el tiempo es la variable independiente. Si los coeficientes varan como funcin de la variable independiente, el resultado es una variacin especial de un
modelo lineal descrito como un modelo lineal variable en el tiempo. Sin embargo, los modelos
lineales tal como se presentan se suponen que son invariantes en el tiempo, y los modelos
lineales invariantes en el tiempo (modelos LTI) se componen de ecuaciones diferenciales o en
diferencias con coelicientes constantes. Con un modelo LTI continuo, las tcnicas de sistemas
lineales tales como el dlgebra de fasores y la transfurmada de Laplace son directamente aplicables y w modelo de estado (Captulo 4) tambin asume un formato matemtico particularmente conveniente.
Seccin
2.3.
t5
2.3.
se describe
-l
16
diferenciales
Caotulo 2
(f)
R
Resistencia
(ohmios)
u(t): L
Inductancia
C
Capacitancia
(faradios)
dr)
L
(henrios)
v{
:,=r
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i(o)
\(t)
'^n T.
-oJ
,@:
i(t)dt+u(o)
l',"
o (4:cfruQ)
autoinduccin y condensador, con la hiptesis que R, t y C son constantes. Las unidadesr son
ohmios, henrios y faradios, respectivamente. Los elementos.se describen como pasivos porque
pueden disipar o almacenar energa, pero no pueden introducirla en el sistema. La resistencia
disipa energa y la autoinduccin y el condensador almacenan energra en un cmpo elctrico o
magntico. respectivamente.
En las Tablas 2.Ib y 2.1c se muestran un conjunto de elementos mecnicos pasivos, supo-
niendo movimiento traslacional (Tabla 2.Ib) y movimiento rotacional (Tabla 2.lc).El primer
elemento que se describe en ambas tablas es un amortiguador viscoso. El amortiguador viscoso
traslacional se compone de un cilindro con un pistn mvil. El cilindro est lleno con un fluido
y un camino con restriccin permite que el fluido retorne al lado opuesto del pistn. El amortiguador rotacional es un concepto similar, excepto que la operacin es rotacional y la resistencia al movimiento se presenta como un par de carga. Los amortiguadores viscosos producen
una fuerza o par que varan con la velocidad traslacional o angular. Idealmente, la fuerza resistente (o par) vara en proporcin directa con la velocidad traslacional (o angular). Estos dispositivos disipan energa y no la almacenan. Aunque se utiliza el smbolo B para describir ambas
acciones traslacional y rotacional, las unidades por supuesto deben ser diferentes. El coeficiente
de rozamiento viscoso con movimiento traslacional se expresa en trminos de fuetza por unidad de velocidad (la fiierza en newtons y la velocidad en metros/segundos) y el coeficiente de
rozamiento viscoso con movimiento rotacional se expresa en trminos de par por unidad de
velocidad angular (el par en newton-metros y la velocidad angular en radianes/segundos)2.
Los otros fenmenos que se muestran son relaciones para masas (o momentos de inercia)
y resortes lineales. La masa (o el momento de inercia) y los resortes almacenan energa como
' Las unidades utilizadas a lo largo de este texto son unidades mtricas que se adaptan al estndar SI (SI es una
abreviatura de Sistema Internacional de Unidades).
2 Aunque un radin se dehne como una rlacin adimensional,.paamayor claridad se incluye
una unidad (abreviado- rad).
Seccin 2.3.
B
Amortiguamiento
viscoso
(N.s/m)
M
Masd
(ke)
fltlBv
-<-t--4.
efl
fr
;t
+
y(f)
K
Resorte lineal
(N/m)
B
Amoitiguamiento
(N.m .s/rad)
J
Momento de inercia
(kg'm')
K
Resorte torsional
(N:m/rad)
y(t)
,rrffi
viscoso.
r(f)
17
f(t)
rc
['"rf\at+/(O)
Kx(r)
rft):
I'orUrr+
z(o)
: Kl(t)
energa cintica o energa potencial, respectivamente. Los modelos de los resortes en las Tablas 2.1b y 2.lc se expresan en trminos de desplazamientos (x o 0) con la hiptesis que la
referencia del desplazamiento es la posicin que corresponde afuerza o par cero. Los resortes
de torsin se implementan normalmente utilizando nada ms que un eje de acero extendido y
su smbolo es simplemente un eje extendido. Si se muestra un eje sin un smbolo, se debera
suponer que es r$ido. El smbolo para la dtxeza del resorte K se emplea con ambos tipos
traslacional y rotacional, pero las unidades deben ser diferentes, tal como se describen en las
18
diferenciales
Capitulo 2
par desde un actuador a una carga, una constante del resorte insultcientemente alta puede
influir adversamente en la conducta dinmica. La elasticidad torsional puede introducir una
resonancia discernible creada por una interaccin del resorte de torsin con el momento de
inercia de la carga.
Si un modelo del sistema incluye un resorte, una simplilicacin deseada en notacin se
obtiene normalmente eligiendo la referencia del desplazamiento (x : 0) para que coincida con
la posicin rclajada del resorte. Sin embargo, si el movimiento de un resorte y masa lineal es
vertical, tnafierza constante debida ala gravedad, Mg, producir una componente de desplazamiento constante del resorte. En este caso, la ecuacin se puede simplificar colocando la
referencia del desplazamiento (y : 0) para marcar la posicin esttica (en reposo) con la masa
incluida. Con el sistema en reposo, hay una deflexin inicial del resorte igual a MglK.Por lo
tanto, la fierza gravitacional hacia abajo (M g) y la fierza hacia arclba producida por la deflexin correspondiente del resorte (Kx) son iguales y opuestas y ambas componentes se eliminan
de la ecuacin.
1 r'
dft\
i(t)dt + u,(0),
u(t\:Li+n(0+cJ,
(2.2)
donde i(/) es la variable dependiente y u(r) es una seal de entrada que no ha sido an especificada.
Considerando el sistema mecnico traslacional de la Figura 2.2, se supone que la superficie est libre de rozamientos. Si se construye un diagrama de cuerpo libre, las fuerzas se dirigen
tal como se muestra en la Figura 2.3. Observe que la direccin supuesta de las fuerzas producidas por los elementos pasivos se muestran en una direccin opuesta a la velocidad positiva que
se ha asumido. La ecuacin correspondiente se puede escribir paraigualar lafierza inercial a
todas las otras fuerzas o puede ser ms simple aplicar un esquema menos rgido. La aplicacin
Figura
2.1. Circuito
serie RZC.
Figara
2.2.
Seccin 2.3.
19
vltl
4!lt)
dt
Klotv{r}dr + f"{o}
Bvltl
Figura
2.3.
del principio de d'Alembert3 requiere que una suma de todas las fuerzas debe aadirse a cero,
y este concepto se modifica fcilmente para decir que la suma de las fuerzas dirigidas a la
izquierda debe igualar a la suma de las fuerzas dirigidas a la derecha. Este enfoque produce
una expresin con todos los signos positivos tal que
f(t):
u4)dt
+ f"(o),
/(r) es una
(2.3)
duftl
1 f'
(0:ci+Gu(t)+7)o
u(t)dt + iLQ)
(2.4)
f(t):*
d2xftl dxft\
*t;*.Kx(f),
dr,
(2.s)
3 En 1742, d'Alembert sugiri que los cuerpos que estn libres para moverse podran incluirse en una ley que requiere
un equilibrio de fuerzas. Esto es una simple reformulacin de diferentes elementos de las leyes de movimiento de Newton.
Figura
diferenciales
Captulo 2
paralelo.
pero la correspondiente analogafierza-tensin requerira un circuito elctrico descrito en trminos de carga q(t).
Si se comparan las ecuaciones de los elementos de las Tablas 2.1a hasta 2.1c es aparente
que la relacin matemfica lineal para los elementos mecnicos y elctricos son idnticas. Las
analogas, tal como se han presentado, pueden proporcionar perspectivas adicionales cuando
se escriben las ecuaciones y se pueden extender analogas similares a otros fenmenos, tales
como los sistemas trmicos e hidrulicos, como se ilustran en los apartados siguientes.
Figura
Seccin
2.3.
21
de dos variables dependientes. Si el resorte produce una fierza de carga sobre M1, entonces
una fuerza igual y opuesta se aplica por M, al resorte. La fuerza aplicada al resorte se transmite a travs del mismo para aparecer como una fuerza aplicada sobre M, y la amplitud de la
deflexin del resorte es proporcional a Ia fuerza transmitida . La fuerza aphcada al amortiguador viscoso se transmite tambin a la segunda masa como una fierza aplicada y la velocidad
relativa de las dos masas es proporcional ala fuerza transmitida. En la Figura 2.6 se muestra el
diagrama de cuerpoJibre y las ecuaciones son
f(t)
M,
Blu,(t)
lrur(t)
-r Blur(t) - ur(t)l + K
a,(t)1.
"
J:
lu,(t)
vl (f)
dvlltl
tu'tt:o,
fw
f]+
nM|--.f"
|
+-f.
|
ur(t)fdt +f(0)
: rw,fiu,1t.
u,(t)ldt+l(0)
v
r"-+[7
-
(2.6)
(2.7)
,rq#
Carga
Aplicada
sobre
[ur(0
lMzl-+fan-----)
'D
J:
aMz
M1
Figura
2.6.
"
=K
Diagramas de cuerpo libre que muestran las fuerzas que actan sobre M t y M t.
Una metodologa alternativa para sumar fuerzas se obtiene suponiendo que todos los elementos pasivos proporcionan fuerzas de carga. F,sta tcnica no cambia la representacin de fuerzas
sobre el diagrama de cuerpo libre para M,, pero cambia la representacin sobre el diagrama
para Mr, tal como se muestra en la Figura2.T.Todas las fuerzas de catga se muestran oponindos a la direccin de velocidad supuesta positiva u, y todas tienen un signo positivo en
los factores u, o (u, - ur). La segunda ecuacin es entonces
0:
Mz
trr(t)
Blur(t)
v2ltl
ur(r)l + K
lur(t\
ur(tlldt
-f(0),
(2.8)
,rry
rc[lv2ltl - vr(t)]drBl,v2ftl
rs(o)
- vlltll
./
22
difenenciales
Captulo 2
Que, por supuesto, proporciona la misma relacin que la Ecuacin 2.7.Blmtodo, sin embargo, puede proporcionar una tcnica que se recuerda con facilidad, que es similar a las usuales
para escribir las ecuaciones de malla o nodo con sistemas elctricos. El signo asociado con el
valor inicial delafuerza del resorte f(0) es negativo para evitar una inconsistencia con respecto
al signo supuesto en la Ecuacin 2.7. En la Figura 2.8 se muestra un circuito elctrico anlogo
utilizando una analoga fuerza-tensin. Ambos muestran notacin mecnica equivalente para
elementos y variables. La analoga de la Figura 2.9 puede parecer preferible a algunos usuarios
porque la referencia para un circuito es una tensin (tensin de tierra o cero voltios) y el marco
de referencia para un sistema mecnico es una velocidad (velocidad cero establecida por el
observador). Esta analoga proporciona una correspondencia tensin-velocidad. La analoga
elctrica de un elemento inercial es un condensador y el circuito anlogo siempre mostrar un
condensador con un terminal en la tensin de referencia cero. Cuando se visualiza esta analoga, se puede observar que la escritura de las ecuaciones de malla para este circuito es anloga ala suma de velocidades. Las ecuaciones de nodo se formulan fcilmente con esta topologa
y este procedimiento es, por supuesto, anlogo a la suma de fuerzas.
M2
M1
B\
f(tl
",(fD
vzltl
\----l
/\
k
Figura
Figura
28.
f@
0:
M,
Mz
d2d
Ar,
xr(4 + B
d2d
at,
*r(t)
lxrQ)
nlxr(t)
x1!
x2; el modelo es
xr(t)l + K[xr(r)
x,(r)l + Klxr(t)
xr(t)]
x1(r)1.
(2.e)
(2.10)
Seccin 2.3.
23
EJEMPLO
2.1
Se desea obiener un modelo dinmico para un sistema rotacional desarrollando un iliagrama que
muestre la direccin de lq uelocidail angular supuesta y la coruespondiente expresin para todos los
pares.
Considerando el sistema rotacional tal como se describe en la Figura 2.10, escribir un conjunto de
ecuaciones diferenciales (en trminos de velocidades angulares) que proporcionar un modelo vlido del sistema.
).^n
Figura 2.10. Un sistema rotacional.
la suma de
pares produce
T\t)
0:
df'
irr@
+ Bl(r)l(f)
df'
*rr(t)*
Brar(tl
J,
J,
"
*a
J.
J,
[,rr(r)
[cor(r)
ar(t)fdt +
ar(t)]dt
z"(0)
4(0).
(2.rr)
(2.r2)
El valor inicial del par del resorte en la Ecuacin 2.12 se muestra con un signo menos para ser
consistente con el uso del mismo smbolo en la Ecuacin 2.11.
EJEMPLO
2.2
(lna suma de fuerzas traslaconales en la direccin uertical se pueile simpliJicar algo seleccionando la
referenca de posicin para eliminar lafuerza grautacional constante Mg.
Considerando el sistema de la Figura 2.11, escribir un conjunto de ecuaciones diferenciales para
describir el sistema en trminos de los desplazamientos !te !2. Suponer que yl e y2 son ceros en la
posicin de reposo con todos los resortes y masas incluidos, pero /:0.
tz
Bt2
| +' I
diferenciales
Captulo 2
B12
I*,
M2
K1
I*,
M1
f$l
Un sistema con movimiento vertical.
Solucin. Con las posiciones de referencia determinadas tal como se ha especificado, un desplazamiento inicial del resorte superior produce una fuerza que es igual y opuesta a Mrg * Mrg y un
desplazamiento inicial del resorte inferior produce una fuerza que compensa a Mrg. Asi la ecuacin se expresa como sigue:
\
f(t):
M,
-d2d
: M,
d2
dtz
dt,
yt@ + Kr[yr(r)
yr(t)]
+ KLly2Q)
yr(t))
yr(t)
Kryr(t) + n
n@.
Q.t3)
Observe que las fuerzas pasivas se dirigen para oponerse a la direccin del desplazamiento supues-
to positivo.
\1o.ra
c
i
Ambiente
Seccin
2.3.
25
qtt):cftwtt**ru,,
(2.r4)
donde 0 es la temperatura relativa (kelvin o grados C) con respecto a la temperatura ambiente fuera del contenedor. La capacitancia trmica C se especifica en julios por segundo y
la resistenciatrmica R se especifica en grados por vatio. En la Figura2.l3 se muestra una
situacin anloga que relaciona el flujo de fluido que entra en el tanque que se divide entre
flujo de almacenamiento y el que sale del tanque. As, el flujo de entrada w, (en m3/s), es
dI
w,(t):Ca(t)+
(2.rs)
^v(t),
p(tl
-1
tt
wo(f)
\
Figura 2.13. Un sistema hidruco y una analoga elctrica.
donde p(r) es la presin relativa en el fondo del tanque con respecto a la presin en el lado de
salida de la vlvula.Lacapacitancia hidrulica define la inversa de la relacin entre el cambio de presin y el cambio en volumen (m3 por N/m'), tal como queda determinado por la
densidad del lquido y las dimensiones del tanque y la resistencia hidrulica define la relacin
entre presin y flujo (N/m' por m3/s) producida por la restriccin en la salida: La resistencia
hidrulica es una funcin no lineal de la diferencia de presin; as, el modelo lineal que se
muestla es una aproximacin vlida slo para pequeas variaciones de presin. La capa'
citancia es constante si el rea de la seccin recta del tanque es independiente de la pro-
fundidad.
Slo dos elementos anlogos (capacitancia y resistencia) se asocian con el modelo trmico.
Para sistemas hidrulicos, se puede introducir un tercer elemento para considerar la inercia
asociada con el flujo de fluido. Por ejemplo, una componente inercial de diferencia de presin
(proporcional ala velocidad de cambio de flujo) se aadir tericamente a la componente resistiva de la diferencia de presin en el ejemplo de la Figura 2.13. Sin embargo,la componente de
presin introducida por la componente inercial ser relativamente insignificante a menos que
exista una rpida variacin transitoria en la velocidad del flujo de salida. Considerando el modelo descrito,la capacitancia del tanque tiende a mantener una presin uniforme y contrarresta
cualquier cambio rpido en un flujo de salidai
26
2.4.
diferenciales
Capitulo 2
son ajustables.
xb
]-
M6
Actuador
TJ
i(f)
-->
xw
l_
Ks
F"l
Rueda y eje
Mw
t', i
Kt
Carretera
Figura 2.14, La suspensin de un cuarto de coche con un actuador ideal.
La rueda
se
conecta un resorte en paralelo con el actuador entre el eje y el cuerpo. Aunque la accin dinmica del resorte no es necesariamente una caracterstica deseable, se incluye el resorte para
soportar el peso del cuerpo. Para minimizar los requisitos de energa, la fuerza media del actuador se mantiene idealmente en cero. El actuador se supone que produce una conversin
ideal corrienteafuerza con la generacin de una fuerza aplicada que es proporcional a la corriente de control ;(t). Sin embargo, la velocidad y el desplazamiento relativo de cada extremo
del mecanismo actuador son dependientes de la interaccin de lafiierza aplicada con las otras
fuerzas del sistema. La fircrza aplicada al actuador se muestra en la direccin que corresponde
a un valor positivo del control actual.
En la Figura 2.15 se muestran las fuerzas que actan sobre la masa del cuerpo y la rueda y el eje. Una suma de fuerzas produce un modelo matemtico para la suspensin como
sisue:
fo:
0
Mo
d2
dt, "u
: f, * M-
* K,(x, - x-)
(2.16)
Seccin 2.5.
27
f" KJx--
[lt
T-T-Tr" uoo'l:
dt
K"lx6-
x6l
xw
_l
x*l **t4
K(x-- x,l
dt
;,Ptu
'\dr -qr'\
dt)
El desplazamiento de la rueda y el eje x*(t) y el desplazamiento del cuerpo xr(r) son variables
dependientes. Como el vehculo est en movimiento, el desplazamiento de la carretera x,(t) y la
velocidad de cambio de desplazamiento de la carretera dx,(t)ldt son funciones de excitacin
determinadas por el perfil de la carretera y la velocidad del vehculo. La fuerza del actuador fo
es dependiente sobre una parte del sistema que no est completa en este punto (en el Captulo 3
se considera el diseo del controlador).
En el Captulo 3 se desarrollan modelos electromecnicos adicionales para dispositivos
tales como motores, generadores y engranajes. Los ejemplos de ciertos sistemas se posponen a
captulos subsiguientes debido a que las dificultades de comprensin disminuyen con el empleo
de funciones de transferencia y diagramas de bloque.
2.5.
diferenciales
Caotulo 2
cambios rpidos. Los perfiles de movimiento de las rdenes de entrada de referencia que se
aplican a las diferentes partes de un robot se disean normalmentepara producir variaciones
suaves bajo condiciones transitorias. Una orden de perfil de movimiento tpico presentar dos
derivadas continuas de posicin (perliles de velocidad y aceleracin continuos).
EJEMPLO
2.3
se puede
ftl
l-----l
!
2ks |
->(s)
(a)
(b)
Seccin 2.5.
e9
26(t
3)
1b(
3)
Figura 2.19. Fuerza, potencia y energa con el perfil de velocidad de 1a Figura 2'17b.
30
2.6.
difenenciales
Captulo 2
MODELOS NO LINEALES
Los elementos descritos en las Tablas 2.la a 2.1c son todos elementos que pueden disearse
para presentar conducta lineal cuando operan dentro de un rango limitado de niveles de seal.
Hay, por supuesto,limitaciones. Por ejemplo, una resistencia experimentar un cambio notable
en su valor (o se fundir) si la corriente excede un valor razonable, un condensador se romper
si la tensin es demasiado alta; un resorte estar totalmente comprimido o alcanzar su lmite
elstico si se estira ms all de lo permitido y una autoinduccin con un ncleo magntico
alcanzar la saturacin si la densidad de flujo es suficientemente alta. Todos estos fenmenos
se consideran son susceptibles en un sentido prctico de alguna forma de limitacin fsica en
niveles finitos de seal que limitan su regin lineal de operacin.
Si un elemento se desva gradualmente de la operacin lineal cuando el nivel de excitacin
aumenta o la temperatura asociada gradualmente se eleva, esta ocurrencia se puede describir
como una no linealidad blanda. Hay tambin no linealidades duras que se observan cuando los
elementos abruptamente cambian en un nivel especfico de excitacin. Un ejemplo de este tipo
de fenmeno es la limitacin que ocurre cuando el nivel de salida de un amplificador operacional se aproxima ala magnitud de la tensin de suministro de continua. La elevada ganancia en
el camino directo y la accin de realimentacin negativa del circuito tienden a proporcionar
una operacin casi lineal dentro de un rango limitado de niveles de seal, pero hay un nivel en
el que los transistores de salida se fiterzan para trabajar en saturacin y aparece abruptamente
una limitacin.
Volviendo al concepto de un espacio r-dimensional, pueden existir dos o ms modelos
lineales en varias regiones del espacio, y las regiones lineales (con diferentes modelos lineales)
pueden estar inmediatamente adyacentes. Bajo estas circunstancias, una solucin puede seguir
una trayectoria de un modelo lineal a otro, con las variables dependientes en las uniones, proporcionando las condiciones iniciales para la nueva regin. Por lo tanto, el modelo proporciona una solucin que es lineal a tramos.
(2.r7)
f,:tF,
\
(2.18)
Seccin
2.6.
31
Modelos no lineales
(a)
Figura 2.20. Una caracterstica esttica que muestra: a) slo rozamiento viscoso
y b) rozamiento viscoso, esttico y de coulomb.
j1
+lMll-l
f(0
ll
??????<vrv
B, fc, fs
Figrura
2.21. Un
: 0,
d
f(t): M dt
f(t):
u:0 y
l.f()l
<F";
+ Bu(t)
1-
F,,
0;
(2.20)
F,,
u<0.
(2.2r)
u(t)
u(t)
Bu(t)
>
(2.re)
diferenciales
Captulo 2
Dada una funcin de entrada especfica, el clculo de una funcin respuesta es obviamente
mucho ms simple si se desprecian las componentes de rozamiento esttico y de coulomb. Sin
embargo, las consecuencias de despreciar componentes no lineales de rozamiento puede ser
significativa, particularmente si existe la necesidad de determinar de forma precisa la respuesta
en niveles bajos de seal. Un experimento simple demostrar el carcter no lineal del rozamiento deslizante. Una banda de goma elstica se fija al asa de una cafetera pesada y se aplica una
fuerza muy lentamente creciente sobre la banda elstica, el movimiento de la cafetera exhibir
las caractersticas del rozamiento no lineal. El estiramiento de la banda elstica es una medida
delaferza aplicada. Si el rozamiento fuera viscoso,lafuerzams ligera producira movimiento y el estiramiento de la banda elstica bajo condiciones de estado estacionario sera proporcional a la velocidad. La accin observada es sustancialmente diferente. El modelado y simulacin de un sistema de control considerando los efectos de la friccin seca se presenta en el
Captulo 12.
Huelgo
El huelgo es un fenmeno no lineal que puede ocurrir con varios enlaces, pero normalmente
'est asociado con el comportamiento de sistemas que emplean engranajes entre el motor y la
catga. Si el par que un engranaje de excitacin imparte a un engranaje de carga cambia de
signo, el contacto entre los engranajes se pierde momentneamente hasta que ocurre un pequeo movimiento angular relativo que desplaza el contacto al lado opuesto del diente de contacto. Asi hay una prdida temporal de coherencia entre el movimiento de la excitacin y la carga
que ocurre cadavez que el par transmitido a travs de los engranajes cambia de signo. Volviendo al experimento de la cafetera, si se inserta unlp:z en el asa y a continuacin se utllizapara
moverla a izquierda y a derecha se observa el huelgo. El desplazamiento puede ocurrir con un
cambio en direccin o puede ocurrir durante un periodo de desaceleracin rpida con la
energa cintica de la cafetera produciendo un par que tiende a mantener el movimiento. En la
Figura 2.22 se muestra una caracterstica de huelgo esttico. lJna caracterstica dinmica variar ligeramente con respecto ala caracterstica esttica porque la energa cintica de la carga puede producir un cambio en la posicin de salida cuand no hay contacto entre los engranajes.
El huelgo se observa en muchos sistemas de engranajes comunes y la magnitud del ngulo de huelgo es dependiente del par nominal y de otros factores. Algunas aplicaciones (tales
como mquinas de herramientas y robots) requieren unidades con pares relativamente elevaa Si se utiliza una simulacin digital, el retorno de D a cero debe interpretarse como la
deteccin de a en una proximidad definida de cero. La velocidad retorna con un valor de duldt distinto de cero y la probabilidad de observar un valor
discreto de exactamente cero es muy pequea.
Seccin 2.6.
33
Modelos no lineales
Desplazamento
de salida
34
diferenciales
Caotulo 2
control clsica.
Un formato alternativo para modelos de sistemas de control es el modelo de estado que se
introduce en el Captulo 4. El modelo de estado es un modelo en el dominio temporal con una
formulacin que es particularmente conveniente para simulacin digital. Este modelo proporciona un formato generalizado que es independiente del orden del sistema y es la base para una
serie de tcnicas de anlisis y diseo que algunas veces se describen como teora de control
moderna. La capacidad de aplicar ambas tcnicas clsica y moderna es generalmente ventajosa
y los captulos siguientes se estructutanpara considerar ambos conceptos como tcnicas complementarias.
35
Pnoblemas
Los procedimientos de modelado descritos en los Captulos 2y 3 comienzancon el desarrbllo de ecuaciones diferenciales, pero una posible variacin en el procedimiento de modelado
es utilizar datos experimentales de entradafsalida como base parala determinacin de un modelo del sistema. Este proceso de describe como identificacin de sistemas. Aunque la implementacin considera conceptos que dependen de un mayor estudio, alguna comprensin fundamental de la identificacin de sistemas se desarrollar conla aplicacin de las tcnicas de
funcin de transferencia. Una caracterstica altamente deseable de modelos de funcin de transferencia es la capacidad de identificar relaciones entre datos experimentales y parmetros de la
funcin de transferencia. Sin embargo, una funcin de transferencia es un modelo de sistema
lineal. La posibilidad de determinar modelos experimentalmente para fenmenos no lineales
puede ser muy difcil
hay tcnicas generales que conviertan datos experimentales a mode-no El desarrollo y simulacin de sistemas con modelos no lineales se
los matemticos no lineales.
desarrolla en los Captulos 12 y 13.
Con control digital, parte del sistema utiliza seales temporales discretas y una representacin cuidadosa del comportamiento bajo todas las condiciones requiere un modelo discreto.
Sin embargo, el controlador se disea a menudo para proporcionar una funcin operacional
que imita la accin de seal lineal y continua. Por lo tanto, si el periodo de muestreo es pequeo (en comparacin con la respuesta transitoria de1 sistema), un modelo continuo proporcionaruna prediccin satisfactoria de todo el comportamiento. Si se requiere un cambio de modelo
lineal continuo a un modelo discreto, hay algunas fuertes similitudes. Un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales se sustituye por un conjunto de ecuaciones en diferencias lineales y el
modelo de estado de nuevo toma un formato particularmente conveniente que es extraordinariamente anlogo. La conversin a un modelo de funcin de transferencia se obtiene sustituyendo la transformada de Laplace por la transformada-2.
BEFERENCIAS
1.
2.
J.
Pnoblemas
2.1.
d^
a. ;dt x(f) + 4x'(t): 2\t)
d2
dt'
-
x() +
x(t)
+ 4tx(t:
2r1
ecuaciones
36
d. 4;dt x(t) *
e.
d4
dt*
x(tl:
10 sen tx()
r(r)l + 5x(r)
diferenciales
Caotulo 2
r(tl
,rrrffi
B/2
Bt2
Figura P2.2
la Fi-
sura P2.3
Resorte
de torsin
o(f)
T(tl
Figura P23
2.4.
Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.3 y etiquetar los elementos L, C y
L.
b.
2.5.
Repetir el Problema 2.3 utllizando 0(r) como la variable dependiente. Suponer que la referencia
angular es el ngulo del sistema relajado (0: 0 corresponde al equilibrio con par aplicado nulo).
2.6.
Determinar una ecuacin ntegro-diferencial para modelar el sistema de la Figura P2.6 utilizando
a(r) como la variable dependiente. Suponer que el rozamiento por deslizamiento es viscoso.
Figura P2.6
\
g7
Problemas
2.7.
Repetir el Problema 2.6 ufllizando x(r) como la variable dependiente. Suponer eue x
posicin relajada con fuerza aplicada nula.
0 es la
Eje de balanceo
ln
T't
= Ftr
Tz
= Fzr
Figura P2.8
2.9.
Considerando el sistema de la Figura P2.9, determinar las ecuaciones diferenciales para describir el
sistema, suponiendo lo siguiente:
a.
b.
Figura P2.9
2.10.
Suponer que el sistema de la Figura P2.10 est flotando en el espacio (no hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones ntegro-diferenciales para modelar el sistema.
+vr(f)
+v2$l
Figura P2.10
+Ye(f)
/
38
difenenciales
Captulo 2
2.10 utilizando una analoga fuerza-tensin. Etiquetar los elementos elctricos en trminos de los elementos mecnicos correspondientes.
Figura P2.13
Figura P2.14
Pnoblemas
39
2.15. Determinar un modelo matemtico para el sistema electromecnico interactivo descrito en la Fisura P2.15.
K6vltl
l = Kriltl
Figura P2.15
2.16.
Suponer que el cohete que se muestra en la Figura 2.16 estjustamente comenzando a volar con
un desplazamiento vertical desde su plataforma. El ngulo del cohete se supone que se desva ligeramente de la vertical, pero el impulso en su base se produce por un motor que est montado
sobre una junta cardan de forma tal que se puede controlar el ngulo de impulsin. Como la
velocidad es casi cero, puede suponer que no hay fuerzas aerodinmicas significativas.
Figura P2.16
^.
b.
Si el ngulo del cohete se desva de la vertical en QQ) y el ngulo de impulsin se aparta del eje
longitudinal del cohete en 0(7), determinar una ecuacin diferenciah.que describa la suma de
pares que produce un movimiento rotacional acerca del centro de grpvedad. El momento de
inercia se puede expresar como Mk2, donde M es la masa y k el radiode giro.
Determinar las ecuaciones diferenciales que describen la suma de fuerzab que actan vertical y
horizontalmente a travs del centro de gravedad. Expresar las fuerzas inerciales en trminos de
las componentes de velocidad uyy ux.Lafuerua en la base se puede trasladar al centro de
gravedad para determinar las componentes x e y de la fuerza'
40
diferenciales
Captulo 2
en la salida de cada tanque. Determinar un conjunto de ecuaciones diferenciales para describir este
sistema.
wslt
\
Figura P2.18
2.19. Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.|8.lJtllizar una analoga caudalcorriente.
biente fuera de la cmara exterior y el almacenamiento de energa debera expresarse con respecto
al almacenamiento de energa a la temperatura ambiente. Determinar un conjunto de ecuaciones
diferenciales para describir este sistema.
Figura P2.20
2.21. Determinar una analoga elctrica para el sistema del Problema 2.2l.lJtilizat una analoga caudalcorriente.
2.22. Volver al sistema del Ejemplo 2.3 (Figura 2.16), represenfar f(t) si el problema se modifica para
incluir una fuerza de rozamiento viscoso oponindose al movimiento de la masa. Suponer que
B :0,50 N/(mA) y emplear el segundo perlil de velocidad b).
41
Problemas
2.23.
Suponer que el movimiento traslacional de una masa de 1,0 kg se describe por el perfil de velocidad de la Figura P2.23. Representar la /(t) que se precisa para obtener este perfil. Suponer que el
rozamiento es nulo.
v(tl
0,05 (1 + cos f)
0,1
(D
f (sec)
Figura P2.23
2.26. Escribir un conjunto de ecuaciones para describir al sistema de la Figura P2.26. Suponer que
posiciones de referencia p&ta ! p ! z, ! t e yo se establecen en el equilibrio con /: 0.
Ka
K.3
-e
tl
.d ,1,I
K+
Ms
4,,
K"3
-c
B1
J
L{
K.,3
'e
B't
Yz
M1
ar,
Figura P2.26
las
Modelos de funcin
de tnansferencia
3.1.
rNTnoDuccru
En vista de la gran variedad de tcnicas de anlisis y diseo que utilizan modelos algebraicos,
capacidad de desarrollar y aplicar modelos de funcin de transferencia es una habilidad
fundamental e importante. Aunque la metodologa se restringe a sistemas lineales (o sistemas
que son cuasilineales dentro de un rango limitado de niveles de seal), la amplitud de las aplicaciones es extensiva y se puede conseguir una comprensin de las relaciones causa-efecto al
estudiar estas tcnicas. Si un sistem'a fsico lineal es continuo, los modelos de funcin de transferencia se obtienen utilizando la transformada de Laplace,la transformada de Fourier o la me-
la
44
Modelos de funcin de
transferencia
Capitulo 3
transformado. Sin embargo, ocurre un fenmeno til cuando se utilizan las tcnicas transformadas, se observa que en general las relaciones de causa-efecto son ms fciles de entender
cuando se considera el modelo del sistema transformado (en lugar de trabajar con el modelo de
ecuacin diferencial). As, es un procedimiento comn considerar conceptos de anlisis y diseo
en trminos de los parmetros del sistema cuando aparecen en una funcin de transferencia.
Los parmetros de una funcin de transferencia se relacionan rpidamente con las funciones
operacionales de partes especficas de un sistema fsico y tambin de datos experimentales.
Con respecto a la complejidad de los clculos, las tcnicas de transformacin proporcionan un interesante intercambio de pistas computacionales. La transformacin convierte modelos de ecuacin diferencial a modelos algebraicos, pero tambin reemplazan funciones de una
variable real en funciones de una variable compleja.
3.2. UTILIZAGIru
O LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Suponiendo que el modelo matemtico se tiene que aplicar a sistemas con seales de entrada
definidas para t ) 0 y condiciones iniciales especificadas para : 0, entonces la forma deseada
de la transformada de Laplace directa es la transformada unilateral con
F(s)
: sf(t):
[*_
flr)n-"
(3.1 )
infinitas si el rea en cada intervalo finito es finita. El lmite inferior de la integracin se especifrca como 0 - para permitir la inclusin de una funcin delta que ocurre en t : 0. Si la funcin
es intesrable en cada intervalo finito desde cero a infinito. y si
lm e-btlf(t)l
(3.2)
existe para algn valor de b, entonces la integral de la Ecuacin 3.1 converge absolutamente y
uniformemente para cualquier s que satisfaga Re(s) > b.
f(t)
+r::
F(s)e"'ds,
(3.3)
\
Seccin
3.2.
45
1:
Si
Y,flO:
Fr(s) y
9fr(t):
Fr(s),
aFr(s) + bF,(s).
2:
g,f(t): F(s),
entonces 9{e-"f(t)}:
Si
F(s +
a).
9le-"f(t)l
:I f6
I
f1)e-6+'tt dr
F(s
+ a).
JO
f(t)
r(s)
(r)
u"\t)
1
s
e- o'u"(t)
s-ra
1
tus(t)
.s-
t'utt)
nl.
t*t
(1)
(sen cot)u"(t)
s'+ (tJ'
(cos c.rr)u"(t)
s
-;----s'* a"
46
Modelos de funcin de
Teorema
3:
Si 9{f(t)u"(t)}
entonces
F(s),
Y{f(t
a)u,(t
- a)} :
transfenencia
Captulo 3
e-'"F(s).
Asi
si se retarda una funcin (por a segundos), el retardo aparece en la transformada como una
multiplicacin por la funcin trascendente e-o". La integracin da
slf(t
y si r - a
se sustituye
atu,(t
4:
Si
^,
9,f(t): F(s),
entonces
9f(tl
a)
"{"
+ ot
aF(as), a
dr
>
f(t
Teorema
es
e-
a)e-"' dt,
"' F(s).
0.
Un resultado de la relacin expresada en el Teorema 4 es la relacin inversa que aparece grficamente cuando se describen funciones de transferencia. Un cambio de escala en el tiempo que
se observa en un diagrama de una variable de salida respecto del tiempo se refleja inversamente
en una visualizacingrfica de la correspondiente funcin de Laplace en el plano complejo s.
Los siguientes dos teoremas son particularmente importantes porque proporcionan un
mecanismo para transformar modelos de sistema que incluyen diferenciacin o integracin,
como las operaciones indicadas aplicadas a las seales en el dominio temporal.
Teorema
5:
Si
g,f(t):
entonces
Teorema
6:
Si
Lf(t):
entonces
F(s),
F(s),
se puede desarrollar
sF(s),
y un proceso similar (con las partes intercambiadas) se puede util:rar para establecer la validez
de la expresin para la transformada de una integral.
Si los modelos de ecuacin diferencial se transforman en su forma original, tal como se
obtienen utilizando el principio de d'Alembert o las leyes de Kirchhoff, las transformadas de
derivadas e integrales tal como se han expresado pueden ser suficientes. Si se necesita la transformada de una derivada de sesundo orden
Seccin
3.2.
47
7:
Si
9,f(t):
entonces
Teorema
8:
F(s) y
:t:
9f(t):
/(0) existe,
f@ : tm sr(s).
iq(s)
lT
Ambos teoremas son contingentes sobre la existencia del lmite de f(t). La aplicabilidad del
teorema del valor final debe ser considerada particularmente con cuidado porque la evaluacin
de sF(s) con s : 0 ciertas circunstancias proporcionan un valor hnito a pesar de la no existencia de un lmite de f(t) cuando tiende a infinito. Este fenmeno ocurre con un grupo significativo de funciones, incluyendo funciones sinusoidales y funciones exponenciales no acotadas.
Consideraciones subsiguientes de las propiedades de la transformacin inversa rcvelar
que un lmite (cuando t -- oo) de /(t) existe solamente si todos los polos de sF(s) se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. Esta condicin permite un nico polo de F(s) en el origen, pero todos los otros polos deben aparecer en el semiplano izquierdo.
Aunque el listado de los teoremas no es una compilacin completa de propiedades de la
transformada de Laplace, estas relaciones son particularmente tiles en los comentarios siguientes. El Teorema 2 es inmediatamente til para la determinacin de pares de transformadas adicionales, tal como se presentan en la Tabla 3.2.La aplicacin del Teorema 2 a las trans-
r(s)
f (t)
te- otu"(t)
(s
11
t2
l(B
l-
,-^LO
(s*a)
(s*a)'*a'
--------------:-
AslB
Aa)te-'t + Ae-"'futt)
coscof
a)2
(s+a)2+a2
(e-" coso)u"(t)
t0
(s
I
+ rB-Aat
, senart
lu"(r)
a)2
(As + B)
(s+a)2+a2
'
4A
Modelos de funcin de
transferencia
Capitulo 3
formadas 4,6 y 7 produce el grupo adicional de transformadas numeradas 8, 9 y 10 y la sustitucin de s por s * a es aparente cuando se observan las funciones transformadas. Los pares
de transformadas numerados 11 y 12 se presentan en un formato que es til cuando se consideran las transformaciones inversas.
procedimientos alternativos.
EJEMPLO
3.1
Sea una funcin en Ia cual las races del polinomio del denominador son reales y distintas.
Encontrar /(r) si
16s
* 16
(3.4)
slsfz1s++
es
16s*16 A+ B
rb. aG.4: -
+2
C
s
(3'5)
4'
y deben determinarse los valores numricos para los residuos A, B y C. Si se considera la evaluacin de B,la Ecuactn 3.5 se multiplica por (s + 2) y a continuacin se evala con s : - 2. Una
descripcin del procedimiento completo proporciona
l6s+16
s(s+4)
c(s+2)
l| : lts+ztl| +B*-:l
s*4 l"=-z
l"=-, s l"=-z
|
(3.6)
Seccin 3.2.
49
Los otros trminos distintos de B en el lado derecho desaparecen y la solucin se obtiene evaluanB:4. Un procedimiento idntico aplicado al
16s+16
r:(s+21s+4) |
t6s+l6l
C: r(r+4
-u'
l"=o:' Y
l"=-o:
(3.7)
Entonces
f(t):
(Z
+ 4e-2,
6e-a)utt).
(3.8)
3.2
Sea una
Encontrar
S1
r(s):
8s*8
s3
4s2
8s*8
4s
s(s
(3.e)
2)2'
Solucin. Para obtener un desarrollo en fracciones simples completo (con los numeradores de todos los trminos del desarrollo reducidos a una constante, el desarrollo debe incluir todas las potencias de la ruz repetida; asi
8s+8 A
rG+t:-i-
(t+rY
+1r+4-
(3.10)
A:
por
(s
2)2,
[1
('#)]"
_,
1*(=)1
_,
(3.1 1)
La derivada del lado derecho es cero cuando se evala con s : -2 y el clculo del lado izquierdo
produce C: -2.
Una alternativa a esta tcnica se obtiene comparando las funciones del denominador. Si los
trminos desarrollados se recombinan, los coeficientes del numerador de la funcin recombinada
deben ser idnticos a los coeficientes del numerador de la funcin original. Una comparacin de los
numeradores eenera
8s
+ 8 : (A +
C)s2
(3.t2)
Igualando los coeficientes se obtienen tres ecuaciones con tres incgnitas que proporcionan una
solucin para A, B y C. Sin embargo, como .4 y B se conocen es rpidamente aparente que C debe
ser igual a -2. El resultado hnal es
f(t):
(2
4te-2t
2e-2')u"(t).
(3.13)
50
Modelos de funcin de
EJEMPLO
tnansferencia
Capitulo 3
3.3
Sea una funcin en la cual algunas races del polinomio del denominador son compleias.
Determinar /(r) si
r(s):
l6s
* 26
(3.14)
s(s2+4s+13)
Solucin. Reconociendo que dos de los polos son complejos, la tcnica del desarrollo en fracctones se puede modiltcar para utilizar un desarrollo parcialmente completo tal que
Bs+C
(3.1s)
El factor de segundo orden que genera las races complejas no se desarrolla. El valor de ,4 se puede
evaluar multiplicando F(s) por s y haciendo s : 0. Aunque B y C no se pueden calcular de esta
forma, los valores se pueden determinar utilizando una comparacin de los coehcientes del numerador. Una comparacin de los numeradores da
l6s
con el resultado de ,4
2. B
+ 26: (A + B)s2 +
: - 2vC:
8.
(4A
El desarrollo
C)s
+ l3A
(3.16)
es entonces
2
r(s):; + r, -2s+8
*, * 13
(3.r-1)
alguna manipulacin algebraica para obtener expresiones para las cuales se reconocen
fcilmente las transformadas inversas (ver transformadas 9 y 10 de la Tabla 3.2). Entonces
Se necesita
F(tl:-'r;
f(t)
(2
4(3)
-2(s + 21
:;---(s+2)2+9
(s-rz--r9
2e-2'cos3t
(3.18)
(3.1e)
Los dos pares de transformadas finales (ll y 12) de la Tabla 3.2 se pueden lutilizar para
obtener directamente las transformadas inversas cuando se trabaja con factores cuadrticos
que no se desarrollan. Las relaciones proporcionadas por estos pares de transformadas se verihcan fcilmente al demostrar que la composicin de funciones transformadas es una combinacin lineal de las funciones dadas previamente en la tabla.
3.3.
Seccin
3.3.
5f
^o
Figura
no
-@l*
3.1. Un
Suponiendo que la referencia cero se establece para todas las variables de forma tal que el
sistema est <<en reposo>> con las condiciones iniciales y las entradas fijadas a cero, entonces la
capacidad de expresar G(s) como unarazn de f(s)/X(s)depende de la hiptesis de que todas
las condiciones iniciales son iguales a cero. En otras palabras, la entrada debe ser la nica
excitacin que perturba al sistema con respecto a la condicin de reposo.
r(t):
*rrUr-r
Bot(t),
es
(3.20)
donde (4 es una funcin de par de entrada no especificado y a;(r) es una funcin respuesta.
Transformando la ecuacin
(s):
s"rO(s)
- /co(0) + BA(s).
(3.2r)
^''#fl))"
Figura
Sin embargo, formar la razn de O(s)/(s) no es obviamente posible a menos que a{0) sea cero.
Si se supone que la velocidad inicial es cero (energa cintica nula), la funcin de transferencia es
o(s)
UJ
(3.22)
52
Modelos de funcin de
tnansferencia
Captulo 3
La funcin de respuesta se puede determinar entonces si se especifica una funcin de excitacin. Si el par de entrada es una funcin escaln igual a I,u,(t) N-m y si los valores de ./ y B
son 0,5 kg-*'y 1,0 N-m pararadfs, entonces
o(s):
( ltJ \
(.,.
"/rltfs):
sG
+a
s s*2
(3.23)
es
a(0:
11
(3.24)
e-2tlu,(t).
La premisa que las condiciones iniciales son todas iguales a cero no es nonalmente una
restriccin no deseable. Sin embargo, si es necesario la inclusin de una condicin inicial distinta de cero, se puede aadir como una excitacin adicional. Reagrupando la Ecuacin 3.21 se
obtiene
(3.2s)
y el resultado se muestra en la Figura 3.3. El diagrama, tal como se presenta en la Figura 3.3,
ttiliza smbolos de diagramas de bloques convencionales. Las variables se muestran como
lneas (con flechas que indican la direccin de transmisin de la seal) y las funciones de transferencia se representan como bloques rectangulares. La suma algebraica de seales se representa ttilizando un crculo con signos sobre las flechas de entrada.
Jo(0)
rb)
Figura
33.
o(s)
(3.26)
(s) st2'
y efectuando la multiplicacin en cruz para reagrupar la ecuacin produce
2r(s):(s+2)o(s).
(3.27)
Con el conocimiento de que la funcin de transferencia describe un sistema inicialmente relajado, una expresin equivalente en el dominio temporal es
2rQ):
L-
dd
itq
+ 2a(t)
r(t):0,5
dta(t)
1,0a;(r),
(3.28)
Seccin
3.3.
53
EJEMPLO
3.4
Considere el circuito elctrco que se muestra en la Figura 3.4, se puede determinar unafuncin de
transferencia para I(s)lV(s), Vr(s)lV(s), V" (s)/V(s), o y.(s)/y(s).
Figura
3.4. Un
modelo elctrico.
+ Ki(f) :
d
dt(f)
es
+ R(f) *
t('
i(t)dt + D,(0\,
J,
(3.2e)
es
1
u"(0)
r(sl+
sLs
(3.30)
-s
L
r(s)
K9
(R-K)
^
czf-s+-L-LC
(3.3r)
La funcin de la Ecuacin 3.31 puede entonces convertirse para considerar otra variable dependiente como la salida al transformar la relacin diferencial entre l(/) y la nueva salida y sustituyendo el resultado en la ecuacin 3.31. Observe cmo, sin embargo, u(t) es la nica entrada.
54
Modelos de funcin de
'ansfenencia
Captulo 3
V(s) + K/(s)
sl+R+l
(b)
El diagrama de bloques de un sistema de control tpicamente muestra los diferentes modelos de subsistema con los caminos de seal claramente visibles. Hay mucha informacin en un
diagrama de bloques que puede proporcionar un conocimiento rpido de las caractersticas
operacionales. La interaccin de polos, ceros y factores de ganancia de los diferentes subsistemas se pueden evaluar y las caractersticas de comportamiento del sistema global se pueden
estudiar con respecto a la contribucin de los diversos componentes del sistema.
Si se consideran las relaciones algebraicas bsicas, las configuraciones de la Figura 3.6
muestran bloques en cascada y bloques en paralelo con el resultado fcilmente verificable de
que la ganancia tofal Y(s)lX(s), es Gr(s)Gr(s) y Gr(s) + Gr(s) respectivamente. Las funciones de
transferencia Gr(s) y Gr(s) representan relaciones de polinomios.
(a)
Figura
3.6.
:: :.:
Seccin
3.3.
55
(b)
Y(s):
Er(s):
G(s)E (s)
Rr(s)
- I{(s)r(s).
Rr(s) 1 + G(s)I{(s)
Y(s)
Rr(s)
G(s)
1+
G(s)Il(s)
(3.32)
(3.33)
56
Modelos de funcin de
transferencia
Capitulo 3
Como esta configuracin de realimentacin se utiliza normalmente, las relaciones de las Ecuaciones 3.32 y 3.33 se necesitarn con frecuencia cuando se apliquen diferentes tcnicas de funcin de transferencia.
En la Figura 3.8 se muestra una configuracin con un lazo de realimentacin incorporado.
Se pueden escribir tres ecuaciones algebraicas en trminos de las tres variables tal como se
muestra en el diagrama,
y:
GrXr,
Figura
Resolviendo para
3.8. Un
HrY.
E, e Y en funcin de R,
EL
da
I+
G2H2
(3.34)
R l+G2H2+GLG2H1
Y
R
--r
GtGt
+ G2H2+ GrG2Hl
(3.3s)
Aunque esta tcnica se puede extender para considerar configuraciones de mayor complejidad,
la solucin de las ecuaciones simultneas se hace ms difcil cuando aumenta el nmero de
variables dependientes. La utilizacin de la frmula de ganancia de Mason (uase Seccin 3.4)
factlitar este problema.
Es obvio que la determinacin de una funcin de transferencia para el sistema con el lazo
de realimentacin incorporado (Figura 3.8) se podra efectuar de otra manera. Si se sustituye el
lazo incorporado por un riico bloque con una funcin de transferencia igual
ffrl,
Seccin
3.4.
57
3.4. UTILIZAGIru
58
Modelos de funcin de
G1
transferencia
Captulo 3
G2
(a)
G1
"\g-l"
(b)
F*c7" fi-Kt
+1
+1
(d)
Figura 3.9. Grafos de flujo de seal que son quivalentes a los diagramas de bloques que se muestran
en: a) Figura 3.6a, b) Figura 3.6b, c) Figura 3.7a,d)Figva3.7by e\ Figura 3.8
Un nodo de entrada se deline como un nodo con slo ramas de salida. Un nodo de salida es
un nodo con slo ramas de entrada, pero X no est restringido a nodos de salida.
La aplicacin de la frmula de ganancia de Mason requiere algunas otras definiciones. Un
lazo es un camino que empiezay finaliza en el mismo nodo sin introducir ningn nodo ms
que una vez,y la ganancia dellazo es el producto de todas las funciones ramas en ellazo. Lazos
que no se tocan son lazos que no tienen nodos en comn. Un camino directo es un camino
desde Rr a X que no entra en ningn nodo ms que una vez y la ganancia del camino se
determina por el producto de las funciones rama del camino.
El grafo puede revelar ms de un camino directo y el numerador de la frmula de ganancia de Mason se compone de trminos que consideran todos los caminos directos desde R, a
X. El denominador se compone de trminos que contienen todos los lazos en el grafo. Con las
definiciones precedentes, la frmula de ganancia de Mason se expresa como
2PoLo
(3.36)
donde
tocan)
(la suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones de tres lazos
que no se tocan)
(la suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones de cuatro
lazos que no se tocan
etctera.
Po: la ganancia
Ar
se
Seccin 3.4.
59
EJEMPLO
3.5
La aplcacin de lafrmula de ganancia de Mason requierc una comprensin cuidadosa de la eoaluacin de las ganancias del lazo, ganancias del camino directo, etc.
YlRty
Solucin. El sistema tiene tres lazos, un par de lazos que no se tocan y dos caminos directos.
comenzando con el denominador,
- (- G rH, -
G.H,
G rG 2G3H 3)
+ (-
tH
r)(-
rH t)'
: G4(l + G3H2) y
PzLt:
GtGtGr(I).
Observe que Ao en cada caso es una versin reducida de la funci del denominador y si el lazo
directo toca a todos los lazos, el valor de Au se reduce a la unidad. El resultado final es
G4 +
G3H2)
(G1G2G3X1)
(3.37)
GrH1G3H2
Er:
R
l(t + G3H2)
| + GLHl+ G3H2+ G.G2G3H3+
(3.38)
GlHrG3H2
Un estudio de la estabilidad del sistema (Captulo 6) mostrar que una condicin necesaria (pero no suficiente) para una respuesta estable es la presencia del mismo signo en todos los
coeficientes del polinomio del denominador. Por lo tanto, si aparece un cambio de signo en el
denominador, esta situacin no es tpica y los clculos deberan revisarse cuidadosamente. Por
otraparte, si la notacin es simblica, no se sabe si el signo se invertir cuando los smbolos se
sustituyan por valores numricos.
60
Modelos de funcin de
EJEMPLO
transferencia
Capitulo 3
3.6
El eiemplo siguiente
3.11.
+l
I-
ab
cd
- ef I
ace
(ab)(cd)
+ (ab)(efl + (cd)(efl
(ab)(cQ@f)
(3.3e)
3.7
En el sguente ejemplo se introducen dos entradas con una entrada deseada R y una entrada de perturbacin D.
Sea el sistema de la Figura 3.12, determinar una expresin
parala salida L
Solucin. La salida (o cualquier otra variable del sistema) se puede determinar encontrando la
funcin de transferencia con respecto acada entrada con la hiptesis de que la otra entrada es cero.
A continuacin se suman los resultados para obtener la funcin total. Considerando la entrada
como una funcin de las dos entradas,
/ G\ */ l \
Y: (,r
(, * o-7'
.
y suponiendo que G
: $,
(3.40)
"/-
.r,on"",
10
/s+2\
rG):s+tanG)+1' */a(s)
(3.4r)
Seccin
3.5.
61
3.5.
Motorcs
GC
Un motor que se emplea normalmente para aplicaciones en los sistemas de control es el motor
de CC de imn permanente controlado por inducido. La operacin de un motor CC con control por inducido proporciona una relacin casi lineal de la velocidad en estado estacionario
con respecto a la tensin de entrada en un rango de velocidad que va desde cero hasta la
velocidad angular nominal mxima. La direccin de rotacin (bajo condiciones de estado estacionario) es dependiente de la polaridad de la tensin de entrada.
La llizacin de imanes permanentes para\proporcionar el campo magntico es usual en
los motores de potencia fraccionaria (de una fraccin de caballo de fuerza) y es tambin viable
en motores de mayor tamao. El uso extendido de diferentes configuraciones de imn permanente se debe al menos parcialmente al desarrollo de los materiales magnticos permanentes
que producen un nivel muy alto de intensidad del campo magntico sin aumentar excesivamente el peso y el tamao del motor.
La
B
Tltl
va(tl
(0
= Ktiuftl
trl
v6(f) = K6ro(f)
62
Modelos de funcin de
tnansferencia
Captulo 3
Kt
o(s)
v,(s)
LoJs2
+ (R,J + L,B)s
(R,B + K,Ku)'
(3.42)
Figura 3.14. Un diagrama de bloques que muestra la accin de realimentacin de un motor CC.
La capacidad del motor para responder rpidamente a un cambio en la tensin de entrada est
restringida fundamentalmente por el cambio requerido en la energa cintica del rotor y la
carga. Un cambio en la corriente del inducido puede ocurrir mucho ms rpidamente que un
cambio en velocidad. Por tanto, la inductancia del inducido juega un papel relativamente menor en la determinacin de la dinmica del motor y se puede obtener una funcin de transferencia simplificada despreciando 2,. Esta aproximacin reduce la funcin de transferencia a
una funcin de primer orden.
Si se consideran los elementos mecnicos, los valores de J y B representan el momento de
inercia y el rozamiento viscoso del rotor y cualquier carga que est acoplada mecnicamente al
rotor. Los rozamientos esttico y de coulomb se despreciaron en el modelo linealizado. La
inclusin de componentes de rozamientos no lineales mejoraa la precisin del modelo (particularmente cuando se relacionan con la respuesta con niveles de excitacin muy bajos), pero
tambin producira un aumento signihcativo en la dificultad computacional. Las tcnicas de
funcin de transferencia no son aplicables a la consideracin de rozamientos no lineales a menos que se determine un modelo de funcin de transferencia separado para cada modo del
modelo lineal a tramos tal como se describe en el Captulo 2 (Seccin 2.6).
Seccin
3.5.
63
Una opcin aparente a utllizar un motor CC controlado por inducido es emplear un mo-
tor CC controlado por campo con un arrollamiento elctrico que produce la excitacin. En
vista de la facilidad de control, esto podra parecer una opcin deseable. Como el inducido es
la fuente de la potencia convertida, el inductor opera a un nivel de potencia relativamente bajo
cuando se compara con el inducido. Sin embargo,la intensidad del campo en el inductor afecta
ahora a ambos, al par desarrollado y a la fuerza contraelectromotriz, produciendo por tanto
una caracterstica de velocidad-tensin en estado estacionario fuertemente no lineal que cambia mucho a lo largo de todo el rango de operacin.La caracterstica se corrige si al inducido
se le excita utilizando una fuente de intensidad constante, pero la implementacin de la misma
requiere circuitera electrnica con suficiente capacidad de potencia. As, la operacin con control por inductor requiere circuitera electrnica de baja potencia relativamente para controlar
la tensin de campo, pero se precisa de una circuitera electrnica de alta potencia adicional
para controlar la corriente del inducido.
Para obtener una caracterstica de coltrol aceptablemente lineal con una operacin eficiente es necesario emplear un rotor de alta eficiencia operando con pequeos deslizamientos.
Con la ilizacin de circuitera electrnica de estado slido, se puede conseguir el control
usando seales conmutadas electrnicamente para generar una excitacin polifsica de frecuencia variable. Sin embargo, con el control de la frecuencia,la situacin se complica an ms
por la necesidad de mantener la intensidad de campo en un nivel razonable cuando se modifica
la frecuencia. Para obtener las caractersticas deseadas, es necesario controlar ambas, la frecuencia y la amplitud de la excitacin. Asi el motor de induccin es relativamente poco complicado, pero la circuitera de control electrnica es compleja.
Aunque modelos precisos de los motores de induccin y sncronos no se obtienen fcilmente, estos motores son similares a los motores CC en el sentido que presentan una operacin
de realimentacin inherente. Considerando ambos, los motores de induccin y los sncronos,
un conjunto de tensiones polifsicas aplicadas a los arrollamientos del estator producen un
campo magntico que gira con una velocidad que es proporcional a la frecuencia de entrada. Si
la carga apcada a un motor de induccin aumenta, la velocidad del rotor tiende a retrasarse
ms an con respecto a la velocidad del campo magntico del esttor. Dentro de un rango
limitado de deslizamiento, el par desarrollado aumenta en proporcin al error en velocidad.
Si la carga sobre un motor sncrono aumenta, la orientacin angular del vector campo magntico del rotor tiende a retrasarse ms an con respecto al ngulo del vector del campo
magntico giratorio del estator. Dentro de un rango limitado de variacin angular, el par
aumenta en proporcin al aumento en el error angular. La Figura 3.15 presenta modelos linealizados que estn muy simplificados y que son conceptualmente vlidos solamente dentro de
rangos limitados de operacin; sin embargo, ilustran la accin fundamental de realimentacin.
64
Modelos de funcin de
tnansferencia
Capitulo 3
ols)
Velocidad
del rotor
on(s)
Angulo de +
campo del estator
ols)
ngulo
de campo
del rotor
Seccin
3.5.
65
obtiene empleando un codificador ptico u otro tipo de sensor de posicin. Uno u otro tipo
de actuador se pueden incorporar en sistemas que respondan a entradas con diferentes formatos digitales.
Sistemas de engnanajes
Los sistemas de reduccin de engranajes se utilizan normalmente con motores en un intento de
optimizar la potencia que se dispone a velocidades altas. Aunque existen muchos tipos diferentes de configuraciones de engranajes, las relaciones fundamentales se describen utilizando un
par de ruedas dentadas tal como se ilustra en la Figura 3.16. Como las fuerzas aplicadas y de
carga sobre los dientes del engranaje que estn en contacto son iguales, la magnitud de los
pares respectivos deben estar en proporcin directa al radio. Larelacin de los radios es, por
supuesto, igual a la relacin de las circunferencias. Por lo tanto, la relacin del par aplicado al
par transmitido es igual a la relacin del nmero de dientes del engranaje tales que
T, _ Nt
TL N,.'
(3.43)
0r
N2
0r-a,)L-N,
(3.44)
-- J,
fi
rft)
ra r(t)
+ T {t),
(3.4s)
66
Modelos de funcin de
transferencia
Captulo 3
"'''
)
Figura 3.17. Un rotor de motor y carga acoplada.
y el par de carga
es
(3.46)
Utilizando la relacin de par de la Ecuacin 3.43 para combinar las Ecuaciones 3.45 y 3.46,
se
obtiene
ro4):
t, fra,6 * B,a,(t).
[r, *,,,r,,
+ B,@,(].
(3.47)
Los trminos que se expresan en funcin de la velocidad de salida se pueden reflejar al lado
fuente de los engrananjes. Observe que la velocidad angular se relaciona inversamentg con la
relacin de los dientes y las derivadas de la velocidad angular deben presentar la misma relacin. Con todos los trminos de la Ecuacin 3.47 expreiados en funiin de la velocidad de
entrada
d
To(t): J"nar(t)
B"nar(t),
(3.48)
donde
J"n: J,
Beq
r,
.Gt)",
(3.4e)
(ft)'r,
(3.50)
Las Ecuaciones 3.48 a 3.50 se utilizarn cuando se desarrollen modelos para motores con cargas que se acoplan a travs de un sistema de engranajes.
La relacin de engranajes puede seleccionars e para maximtzar la re lacin de la aceleracin
de carga al par aplicado. Suponiendo que las cargas inerciales proporcionan las componentes
dominantes del par de carga durante perodos de alta aceleracin (o desaceleracin), entonces
se pueden despreciar las cargas por rozamiento y la Ecuacin 3.47 se transforma en
roft)
x t,
fra,@
Et, *rr,r,r.
(3.51)
Seccin
3.5.
a7
Para simplificar la notacin sustituya N rlN , pot n y la aceleracin de la carga por ar. Entonla aceleracin del motor se expresa en trminos de la aceleracin de cafga y de la razn
de engranaje, la relacin de la aceleracin de carga alpar desarrollado es
ces, si
a2
T.
n2J, +
r'
(3.s2)
IJ,
l-.
VJ'
(3.53)
Se muestra un engranaje armnico desmontado. La forma no circular del generador de onda de la izquierda produce una elipse en rotacin que se transmite a travs de los cojinetes para controlar la forma
de1 engranaje del centro. El engranaje de1 centro contacta con el engranaje exterior en la proximidad del
eje mayor de la epse. (Cortesa de HD Systems Inc.)
68
Modelos de funcin de
tnansferencia
Caotulo 3
potencia fluyendo desde el amplificador al motor y los otros dos desde el motor al amplificador. Si se disminuye rpidamente o se invierte la polaridad de la tensin de entrada al inducido, la energa cintica almacenada en el rotor y en la carga evitar un cambio brusco en la
velocidad. Por lo tanto, la fuerza contraelectromotriz puede producir temporalmente una corriente cuyo sentido se oponga a la tensin aplicada, y el amplificador se debe disear de forma
que se disipe la energa retornada. Si se considera un sistema con una potencia relativamnte
alta (tal como un automvil elctrico) puede ser factible atllizar una tcnica de control altamente eficiente que almacene la energa devuelta.
Motor
cc
El circuito que se muestra en la Figura 3.18 proporciona un control de tensin casi ideal
al circuito del inducido con
R2
-x--0,.
"Rt
(3.s4)
?,=
-#
ot
(3.55)
Seccin 3.5.
69
Motor
cc
+
vau
El par desarrollado es, por supuesro, proporcional a la corriente del inducido. Este circuito
resulta ventajoso en una situacin en la cual se pueda necesitar par sin movimiento. Si el movimiento se impide mecnicamente, la fuerza contraelectromotriz cae a cero voltios, y un circuito
de control de tensin responder produciendo una corriente muy grande, mientras que el circuito de control de corriente tiende a mantener un nivel de corriente deseado sin tener en cuenta la velocidad.
Actuadones hidrulicos
Los actuadores hidrulicos son particularmente valiosos en aplicaciones que requieren una
operacin con una fuerza o par muy alto en conjuncin con una baja velocidad. Si el actuador
es un cilindro hidrulico,lafuerza se obtiene aplicando fluido hidrulico al cilindro a alta presin que la proporciona una bomba hidrulica. La magnitud y la direccin del flujo del fluido
elctrico se controlan por una vlvula que puede disearse para que se controle electrnicamente.
Si se controla la velocidad del flujo del fluido a un cilindro hidrulico, se tiene un control
de velocidad del pistn con respecto al cilindro. Sin embargo, si se integra un sensor de posicin en el encapsulado del cilindro entonces se puede implementar un sistema que proporcione
control automtico de la posicin del pistn utilizando unlazo de realimenfacin, tal como el
que se muestra en la Figura 3.20. Gr(s)y Gr(s) son funciones de transferencia de segundo orden
con slo polos (no tienen ceros finitos) que modelan el control de posicin de la bobina en la
vlvula y la relacin entre el fluido y la velocidad del pistn. Resultados experimentales normalmente muestran que la funcin de lazo total se puede simplificar y el modelo es suficientemente preciso si Gr(s) y Gr(s) se sustituyen por factores de ganancia constantes.
Orden al
devanado
Caudal
de aceite
Velocidad
/(s)
lYYlsl
Xc(s)
lV(s)
Posicin
del pistn
70
Modelos de funcin de
transfenencia
Capitulo 3
Tacmetros
Un tacmetro se puede utilizar para medir la velocidad angular de un sistema que gira. Un
tacmetro normalmente es una mquina CC con caractersticas que son idnticas a un pequeo motor CC de imn permanente. La operacin, sin embargo, se invierte para funcionar como
un generador en lugar de como motor. El tamao puede ser muy pequeo porque no hay
necesidad de producir ninguna potencia elctrica significativa. El rotor del tacmetro se acopla
al sistema que se va a medir y se produce una tensin generada en el circuito del inducido que
es proporcionalala velocidad. Sin embargo, no existe raznpara cambiar lacargaelctricay
la funcin de transferencia (en voltios/rad/s) es una constante fija.
3.6.
Ganancia del
or(s)
detector de
ngulo
deseado
Angulo
J,
on(s)
1
"J*.
ols)
,l
B*
ngulo de
la antena
Seccin
3.6.
71
Se proporciona una entrada de perturbacin debida al viento que acta sobre la antena y
la referencia positiva parael par generado por el viento se supone en la direccin de la velocidad que se toma como positiva. Una suma de pares produce
To(:
J*ar(t)+ B,at*(t).
[t, *r,^r-t
B"a"(t)
- r,@f
(3.56)
El par desarrollado se opone por cargas inerciales que son dependientes del momento de inercia del rotor J, y del momento de inercia de la carga J".La carga de rozamiento depende de
los coeficientes de rozamiento viscosos Bv y Bt que presentan respectivamente el motor y la
carga. Si se reflejan las cargas al eje del motor se obtiene
rdft)
+()t,
",*
a,Q) + B"na,(t).
(3.57)
As, con la excepcin de la entrada de perturbacin, el modelo para el motor penanece inalte-
: * Krr[Xr(s) - X.(s)] -
B"[sXls)
sX,(s)].
de Ajuste de
posicin ganancia
Sensor
XnGl
- X-(sl
Sensor
de
velocidad
Ajuste de
ganancia
(3.58)
72
Modelos de funcin de
f,(t)
: * K"r[xu(t) -
x.(t)]
transferencia
Captulo 3
es
fd
BAld- xl)
d x-(t) l
dt
l,
(3.se)
y los trminos son idnticos a las expresiones de un muelle y un amortiguador pasivo conectado entre el cuerpo y el eje. En este caso, sin embargo,la constante del muelle activo Kroyla
constante del amortiguamiento viscoso activo B, son factores de ganancia ajustables. Si ambos
trminos se expresan con signos negativos (con la direccin supuesta positiva de la fuerza del
actuador, tal como se muestra en la Figura2.l4),los signos corresponden a los signos de los
elementos pasivos. Sin embargo, si el signo de K* es positivo, el muelle activo contrarrestar
la accin dinmica del muelle pasivo. La funcin principal del muelle pasivo es introducir una
fuerza esttica que mantenga el cuerpo, pero tambin proporcionar una accin dinmica que
puede ser intensificada o reducida por la accin del muelle activo. Este diseo particular de un
controlador que es similar a un sistema pasivo, pero los parmetros de1 sistema son ajustables
con una constante del muelle dinmico que no est restringida por consideraciones como soportar la masa del cuerpo.
Otras opciones de control se pueden alcanzar con la utilizacin de acelermetros en el
cuerpo y en el eje.La integracin de las aceleraciones del cuerpo y el eje da valores absolutos
de la velocidad del cuerpo y del eje. La integracin de la velocidad entonces da la posicin
absoluta. Otra variacin de la estrategia de control es medir el perfil de la carretera, con el
objetivo de utilizar esta informacin adicionaTpara mejorar el comportamiento del sistema de
suspensin. La evaluacin del sistema completo se considera en el Captulo 7.
3.7.
REDUCGN DE ORDEN
Algunas veces existe una circunstancia en la cual el orden de una funcin de transferencia puede ser reducido sin un deterioro significativo de la validez del modelo. Aunque se pueden aplicar diferentes mtodos esotricos para reduccin de orden, la siguiente discusin describe una
tcnica que es aplicable solamente si hay una simplificacin permisible que resulta obvia.
Si existe una separacin lateral amplia entre los grupos de polos y ceros en el plano s,
entonces la reduccin de orden se implementa rpidamente. Considere una funcin de transferencia con
rG)
R(s)
2.000
(s
2)(s
1.000)'
(3.60)
Un polo
r(s):
2.000
s(s+2)(s+1.000)
y(r)
(1
1 - 1.002
0.002
r_____-j_
s s*2 s+1.000
:__I
1,002e-2t
0,002e- t'ooo)r"().
(3.61)
(3.62)
Seccin 3.7.
Beduccin de onden
73
Es aparente que la contribucin relativa del polo en - 1.000 es muy pequea en comparacin
con otros componentes de la respuesta natural. La aplicacin de la funcin generada por el
polo en - 1.000 es relativamente muy pequea y el trmino decae con una constante de tfumpo
de 1 ms. La componente de la respuesta natural generada por el polo en -2 es obviamente
dominante con una amplitud relativamente grande y una constante de tiempo de 0,5 s.
Si el polo que est relativamente muy lejos a la izquierda en el plano se desprecia, debe
eliminarse sin cambiar la ganancia en continua (el lmite de la funcin de transferencia cuando
s tiende a cero). Eliminando el factor (s + 1.000) sin cambiar la ganancra es un problema aparente con la funcin de transferencia en la forma como originalmente presentada, pero la funcin se revisa fcilmente con
Y(s)
R(s)
(s
2.000
2)(s
+ t.ooo)
\"+ 2)l_
-' ^* * r)
\t.ooo /
(s
es
(3.63)
Y(s)
R(s)
EJEMPLO
(3.64)
s-r 2'
3.8
O
./,n = 0,001 kg-m2
L,:0,002H
u, I O,OO1 N-m/(radls)
K, : 0,140 Ylgadtls) K,:0,140N-m/A.
R"
:4,00
O(s)
V,(s)
se obtiene
70.000
(s
5,91)(s
1.995)'
(3.6s)
Como existe una razn de alrededor de 340 a 1 en la posicin relativa de los polos, la reduccin
es
es
O(s) 35,I
.
:: t:-------=-:.
(s + 5,91)
%(s)
(3.66)
74
Modelos de funcin de
tnansferencia
Capitulo 3
MrrAn
es
bsicos.
La siguiente discusin proporciona una introduccin a las operaciones asistidas por computador al considerar unas pocas tareas fcilmente aplicadas que tratan el modelado y la manipulacin de funciones de transferencia. Aunque esta presentacin es relativamente breve, un
uso cada vez ms intensivo del anlisis y diseo asistido por computador se encontrarn en
muchos de los captulos que siguen.
se describe
5(s
-;
5s
,-
,-
20
y lo
4)
(s+2-jaXs +2+j4)-
n=lo52ali
d= I1 42@l;
[2, p, k] = tf2zp(n,d)
Vecton
% Vecton
%
fila
fila
Convertir
para
pana
a fonmato polo-ceno
Observe que las variables de salida se colocan en el lado izquierdo de la lnea de orden y que el
argumento de entrada se incluye con la orden en el lado derecho. Si el procedimiento se invierte, entonces el cdigo se transforma en
k = 5i
z=-4;
p : [_2+j*4 -2_j*41';
l n, d l = zp2tf (z,p ,kl
Seccin
3.8.
75
Observe que el apstrofo (que sigue al vector p) traspone el vector. Aunque la notacin llizada para identificar los diferentes datos (n, d, p, etc.) es arbitraa, la secuencia en la cual se
introducen los datos en cada orden de conversin debe corresponder a un formato que es especfico de la funcin.
n:[001616];d=[168@];
Ir, p] = residue(n, d)
Desar^ro1lo en
fracciones simples
La salida p contiene los polos y la salida r contiene los residuos de los polos correspondientes.
Los resultados se comprueban rpidamente con el desarrollo, tal como se expresa en el Ejemplo 3.1. Si la funcin es propia, pero no estrictamente propia, se puede aadir una salida K al
argumento del lado izquierdo para obtener la constante que se debe visualizar como el primer
trmino en un desarrollo en fracciones simples.
Definir G, (s)
% Definir Gr(s)
% Definin Hr(s)
%
ol;
Observe que Gr(s) : 0,4 se especilic como una funcin de transferencia (por lo tanto permitiendo una conversin rpida a funciones ms complicadas), y el camino IIr(s) : 1 se describi como una alimentacin directa. Si Gr(s) se especifica como un factor de ganancia, las dos
ltimas lneas de orden se pueden reducir a una:
fn, dl
= cloop(@.4*ngvy, dgvy);
76
Modelos de funcin de
transfenencia
Captulo 3
0,8
o.o
th
0,2
Tiempo
Figura 3.23. Una respuesta en salto tal como se obtiene utilizando M.rL.s.
3.9. MODELIZACN
UTILIZANDO SIMULINK
Adems del entorno de programacin con lneas de rdenes, Marrln se puede suplementar
con una interfaz de usuario grfica basada en ventanas conocida como SIMULINK, en el cual
se puede describir grficamente un sistema dibujando su diagrama de bloques. Esto es especialmente conveniente parala simulacin de sistemas dinmicos (un tema que se presenta en detalle en el Captulo 5). Dibujar un diagrama de bloques requiere la utilizacin de un ratn con
operaciones de pulsar, arrastrar y dibujar.
Para comenzar, escnba simurink (mientras est en MATLAB) para abrir la biblioteca de
bloques de SIMULINK. Esta biblioteca contiene todos los bloques de contruccin utilizados
normalmente para dibujar diagramas de bloques (por ejemplo, bloque funcin de transferencia,
bloque factor de ganancia, integrador, punto de suma, entrada en salto, generador de seal y
visualizadores de grficas). Estos bloques estn organizados en grupos (o sublibreras) de acuer-
do con su comportamiento. Una doble pulsacin sobre el nombre de una sublibrera abrir
una nueva ventana que muestra el contenido del grupo. Por ejemplo, los primeros cuatro bloques anteriormente mencionados estn contenidos enla Linear Library. La Figura 3.24 muestra
lalibrera principal de bloques de SIMULINK y las cuatro sublibreras utilizadas en el ejemplo presentado en esta seccin. Un diagrama de bloques se dibuja copiando bloques de la
librera a una ventana de trabajo y dibujando lneas dirigidas adecuadamente para conectar los
bloques.
Seccin 3.8.
o Crear una ventana de trabajo seleccionando New del men File de cualquier ventana de
librera.
Seccin 3.9.
77
t----!
r--*-l
r--l
f%i
il[l[1ilrbl fb+
Linrar
l"lsnlinsar
o$$$fti*n$
fhl
Edr$
Signal Sourcs
Linsar Lihffy
Lrnrar?
Sign.al $inks
Lrnrffy
f L].
Lihrary
Clsrfr
,npsrt
r-F.l
tlP
SteF lnput
l---il
)ll.r3ll
L:I
tn-Jl
vtl
x
{y:r
Milfr
t-l
Auls* Sral
r*ph
inB wa.r/s
fn n1
IJULr
u
P*lse
Generatsr
{il
QulF{
rph
nnr*lisft$
d*--t
r---l
t-*'s
nPrfrux
}{T-L Tr-l
ffi llI-l
{s
lntsgralr
Graph
iv---,,i-]
T* r#nrlt*pac*
ft$-Til
Ur*tf
Ierr*Frla
ain
,f*'*-F
lr'r
FAiK
-T18r-
Gai*
r';*1
fiain
r_J ']
lnn*r
Prnd*cl
xy
Transfr Fcn
V=
Cx*uuf
t-,.-,.,.,.,-.,.
-.... {
State- $pa**
r-l
'uurgg
Derivti?F
7A
Modelos de funcin de
transferencia
Capitulo 3
1{}*
qr{q
Los bloques restantes se pueden cear y delinir de una forma similar. Observe que las
seales de entrada y salida del bloque IIr(s) fluyen de derecha aizquierda. Esto se puede
conseguir seleccionando Flip en el men Options de la ventana de trabajo para invertir
la direccin de los puertos de entrada y de salida (la direccin por defecto es de izquierda a derecha). Los bloques Inport y Outport se copian del Connections Library. Representan enlaces a entradas externas y a seales de salida.
Dos bloques cualesquiera se pueden conectar dibujando una lnea o algunos segmentos de
lneas conectados desde el puerto de salida de un bloque (con << > >> apuntando hacia fuera del
bloque) al puerto de entrada del otro bloque (con <<>>> apuntando hacia el bloque). Se puede
aadir una lnea de bifurcacin inicindola cerca de la salida de un bloque o pulsando la tecla
control cuando comienza la bifurcacin. Las operaciones pueden variar ligeramente en plataformas diferentes y el lector debera consultar el manual de usuario de SIMULINK. Conecte
todos los bloques tal como se muestra en la Figura 3.25. Cualquier correccin o cambio a los
parmetros de un bloque se puede hacer efectuando una doble pulsacin sobre el bloque y
volviendo a entrar los parmetros. Un bloque o segmento de lnea se puede eliminar pulsando
sobre l y a continuacin presionando la tecla delete. Otro mtodo de eliminacin es seleccionar un bloque o segmento de lnea y despus seleccionar Cut o Clear del men Edit.
El diagrama de SIMULINK completo es un modelo del sistema de la Figura 3.8 con las
funciones de transferencia especificadas. El diagrama se puede guardar con un nombre arbitrario tal como <<modelo bloque>. Este modelo se puede utllizar de diferentes formas. Por ejemplo,
el modelo se puede acceder desde MArrAB para hacer anlisis o simulacin. Para obtener la
funcin de transferencia del sistema en MArI-as. escriba
);
La primera orden produce un modelo de estado (se estudia en el prximo captulo) del diagtama de bloques. La segunda orden convierte el modelo de estado a una funcin de transferencia. Los resultados, num : [0 0 40 800] y den: fl 22 180 8001, son idnticos a aquellos
de la Seccin 3.8.
Seccin 3.
1O.
Besumen
79
'
grfica de salida.
El paso final es especificar el procedimiento de simulacin al seleccionar Parmeters del
men Simulation de la ventana de trabajo. Para este ejemplo, escoja Linsim como el algoritmo
de simulacin, introduzca 0 paru Star Time,2 para Stop Time,0,0001 para Min Step Size,0,0l
pata Max Step 5i2e,0,001 para Tolerance. Ahora pida una simulacin al seleccionar Start del
men Simulation.La respuesta de salida se representar,en una figura que es la misma que la
Figura 3.23 (excepto por diferencias posibles en las escalas y en los tiempos de simulacin).
Observe que cuando se guarda el diagrama de bloques como modelo bloque, puede volverse a llamar en sesiones futuras simplemente introduciendo el nombre en MAttAs. No ser
necesario redibujar el diagrama
El texto bajo cada bloque se puede editar para reflejar la caracterstica del problema particular. Por ejemplo, el texto <<Zero-Polo> se puede sustituir por <G2(s)>, <<Inport> por <<r>> y
<<Outport> Por <<Y>>, etc. Ms an, los parmetros y vectores pueden asumir un formato simblico si se denen en MAttAs antes de que se solicite una simulacin. El factor de ganancia 0,4
se puede reemplazar por G1 en el bloque y G1 : 0,4 debe introducirse en M.ttAn.
Aunque limitado a modelos de sistemas lineales (o casi lineales), las tcnicas de funcin de
transferencia se utilizan ampliamente con aplicaciones a numerosos procedimientos de anlisis
y diseo. El empleo de funciones de transferencia a menudo proporciona un conocimiento valioso de las relaciones causa-efecto y los parmetros se relacionan rpidamente con los datos
experimentales. Con la excepcin de la variable transformada,las funciones de transferencia tal
como se obtiene utilizando la transformacin de Laplace son idnticas a las funciones de transferencia que se obtiene empleando el lgebra de fasores.
Un diagrama de bloques y el grafo de flujo de seal equivalente proporciona una representacin grftca de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas y la ilizacin de diagramas de bloque da una visin del comportamiento y de cmo afecta los diferentes subsistemas. El grafo de flujo de seal sustituye smbolos abreviados para presentar las mismas
relaciones algebraicas que se describen utilizando un diagrama de bloques. La frmula de ganancia de Mason proporciona una tcnica de solucin que es aplicable directamente al grafo
de flujo de seal y es una alternativa interesante a una tcnica de solucin que requiere una
inversin matricial.
Los modelos de diferentes componentes y subsistemas lineales se pueden describir utilizando modelos de funcin de transferencia. El modelo para un motor CC de imn permanente
se obtiene rpidamente si se desprecian los componentes de rozamiento no lineal. Si el motor
se controla utilizando una fuente de tensin variable casi ideal, el motor tiende a actuar como
una fuente de velocidad ideal. Un cambio en la configuracin del controlador produce una
fuente de par casi ideal.
Los circuitos de control de motores deben ser capaces de funcionar con transferencia de
potencia en ambas direcciones'y $e utilizan sistemas de engranaj e pafa mejorar la utilizacin de
80
Modelos de funcin de
transferencia
Capitulo 3
que
muestran diferentes ventajas y desventajas incluyen a los motores de induccin, motores paso a
paso y cilindros hidralicos. Se puede utilizar un tacmetro para medir la velocidad angular.
Funciones de transferencia que presentan amplias separaciones laterales en la colocacin
de los polos y los ceros se puede modificar para obtener un modelo ms simple. Un modelo de
orden reducido se puede deducir eliminando cuidadosamente grupos de polos y ceros que se
sitan lejos a la izqurierda del plano s con respecto a los polos y ceros dominantes.
Describir las reas de estudio que dependen de la utilizacin de modelos algebraicos es difcil
porque la lista es notablemente alta. Algunos de los grandes temas de ms estudio que utilizan tcnicas de funcin de transferencia incluyen las consideraciones de estabilidad de sistemas
lineales, criterios de comportamiento transitorio y estado estacionario, tcnicas de anlisis
y diseo utilizando el lugar de las races, mtodos de respuesta en frecuencia y diseo del
controlador. Es prctica comn considerar un problema de diseo utilizando ms de una tcnica, incorporando la consideracin de un modelo de funcin de transferencia y un modelo de
estado.
REFERENCIAS
L
2.
S. J. Mason: <Feedback
S. J. Mason: <Feedback
3.
MATLAB, High-performance Numeric Computation and \nsualization Software, user's guide, Natick,
4.
Inc.
5.
T. D. Gillespie: <Fundamentals of Vehicle Dynamics>, Course Pack for ME458, The University of
6.
Pnoblemas
3.1.
es
(2+3t+4t2-2e-3')utt)
c.
(4sen2t
e.
l4e-3'(sen2t +
5cos2t)u"(t)
cos 2r)lu"(r)
b.
(3te-4' + 2
d.
l2(t
2e-a')ult)
- r)fult - r)
f. lztlu"(t - l).
Pnoblemas
81
3.2.
es
a.-=s'*6s*9
b.
10s*8
C.------:-
s'z+4s+3
10s + 50
--=-
s(s'*3s*2)
s'*4s*13
-5s 6
e.---:s'(s + 2)
4
L
.s-+6
3s2+7s+6
s'G+lxrt+rr+a
h'
16s
16
(s2+16Xs2+4s+20)
3.3. Determinar,F(s)si
/(0
3.4.
: f/z\l
I l0cos[ 2t - ; I lu(t).
L
+./l
Para el sistema que se muestra en la Figura P3.4, determinar la funcin de transferencia que describe X(s)/F(s). Presente sus resultados como una razn de polinomios. Debe, por supuesto, suponer
que las condiciones iniciales son cero.
w
x(t)
Figura P3.4
3.5.
Para la combinacin de circuitos con fuentes dependientes, tal como se muestra en la Figura P3.5,
determinar Y.(s)/Vr(s).
",ffi.m.
R.l
vz(tl
Figura P3.5
3.6. Dado el modelo de ecuacin diferencial que se describe en la siguiente ecuacin determinar Or(s)/
(s) y Or(s)/(s). Suponga que el sistema eit inicial*ente relajad y exprese su resultado como una
razn de polinomios. Se recomienda una solucin matricial.
T\t):2
0
dr
dt.,
+ 4ar(t + 4
&
;dt or(t) *
Jo
4utr(t)
[cor(r)
I'
@2?)dt
+ 4 | lar(t) - ar(t)ldt
Jo
a2
Modelos de funcin de
3.7.
Captulo 3
c.
d.
3.8.
transferencia
Si un sistema de realimentacin con un nico lazo presenta las funciones de transferencia que se
describe en la Figura P3,8, determinar I(s)/R(s) con .EI : 0,4 y H : 0,9. Represente el polo de la
funcin enlazo cerrado en el plano s, determine cul de las funciones de transferencia produce una
respuesta ms rpida a una entrada en salto. Decriba la respuesta en trminos de la constante de
tiempo del sistema en lazo cerrado.
Figura P3.8
3.9.
Gls)
3.10.
H(s):
1,
13
s(s
4)
:2u{t).
Representar un grafo de flujo de seal equivalente al modelo del diagrama de bloque que se mues-
tra en la Figura P3.10 y uttTizar la frmula de ganancia de Mason para determinar f(s)/R(s) y
(s)/R(s).
s*2
Figura P3-10
0) e YID (con R
0) y a
83
Problemas
Figura P3.11
3.12. En la Figura P3.12 se muestra el modelo de diagrama de bloques para un sistema de control de posicin. Los parmetros para el motor CC de imn permanente (con carga) son
x 10-4 kg-mt, B"n: 4,00 x 10-4 N-m(rad/s), K, : 0,150 N-m/A
R, : 5,00 d2, Lo: 0, J
"o:4,00
y Kr:0,150 V/(radls).-Determine
f(s)/R(s) y selebcione valores de Ko y K, de forma tal que los
polos de la funcin enlazo cerrado se localizan en s : -20 + ilO en el plano s.
Controlador
Tacmetro
Sensor de
Figura P3.12
3.13. En la Figura
)g*l
K6,,(tl
Figura P3.13
2.16a (la dinmica rotacional del cohete), determinar una funcin de transferencia expresando O(s)/O(s). Linealizar la rclacin suponiendo que 0(r) es suficientemente pequea de
forma tal que sen 0(r) se puede sustituir por 0(r) y suponer que F es constante. Coloque su resultado en un diagrama de bloque como el que se muestra en la Figura 3.14. Este diagrama se formula para demostrar un sistema de control que mide la desviacin angular del cohete de la vertical
y ajusta el ngulo de los impulsores para tender a corregir la desviacin.
84
Modelos de funcin de
transfenencia
Angulo del
proyectil
Captulo 3
00),
Sensor de ngulo
Figura P3.14
crito en la siguiente ecuacin. Si existe una expansin lateral que excede de 100 a
entre grupos de polos, haga la simplificacin apropiada.
vG)
1x106
R(s)
(s+500)'?(s+2)2
en el plano s
3.16. Para el sistema de la Figura P3.16 determinar y(t) para t 2 0 si r(r) : 4ult). Es suficiente una
res-
puesta aproximada.
Figura P3.16
Kt : Kz:4,0
N-m/rad.
Figura P3.17
J:
1,0 kg-m2 y
85
Pnoblemas
3.18. Determinar un modelo matemtico para el sistema que se muestra en la Figura P3.18 y calcular
a.
o,(s)
14s)
b.-z(s)
-------:-
z(s)
r(f)
!.e
Engranajes (razn de dientes = Nt/Nzl
v(t)
Polea
(Radio = r)
Figura P3.18
5,04"(r) y d(t)
5,0(cos
l,Ot)utt).
D(s)
Perturbacin
Y(s)
Figura P3.19
de seal que se muestraenla Figura P3.20 se construye para representar la operacin de un circuito divisor de tensin pasivo tal como el que aparece en la figura. Aunque la realimentacin se percibe normalmente como un camino de retorno aislado, el grafo de flujo de seal
parece mostrar una accin de realimentacin. Es esto realmente realimentacin?
Rrh
+
V2
+1
B,
+1
Figura P3.20
R2
86
Modelos de funcin de
transfenencia
Capitulo 3
.2r. Repita el Problema 3.2 utrlizando MATLAB para efectuar el desarrollo en fracciones simples para
cada transformacin inversa.
( 11
12 104 320
t.z. Si se forma un lazo de realimentacin negativo utilizando G(s) tal como se dehni en el Problema 3.22 en el camino directo y ganancia unidad en el de realimentacin, determine la funcin de
transferencia en lazo cerrado fG)/R(s). Utilice las funciones de M.rr-es que sean necesarias para
expresar este resultado en trmino de ceros y polos.
.2s. Utilice las funciones de Mrlas feedback, cloop, etc., para confirmar los resultados del Problema 3.12. Emplee estas funciones de MrrRB para encontrar la funcin en lazo cerrado con sus
valores calculados de Ko y K,. Exprese este resultado en trminos de ceros y polos.
El .20.
Utilizando SIMULINK, dibuje el diagrama de bloques que se requiere para el Problema 3.12 con
los valores calculados de Ko y K,. Utilice este resultado para
a.
b.
Modelos de estado
4.1.
rNTRoDUccru
Un modelo de estado es un modelo de ecuacin diferencial que se expresa en un formato especial que ofrece un mtodo unilicado para el estudio de sistemas de control. El modelo de estado es particularmente ventajoso cuando se aplica a simulacin y el modelo de estado lineal
proporciona el fundamento matemtico para un importante conjunto de tcnicas de anlisis
y diseo. Si un sistema es lineal, e1 modelo de estado se puede expresar utilizando una ecuacin matricial que mantiene el mismo formato sin tomar en consideracin el orden del sistema.
Asi se pueden describir metodologas generalizadas que son independientes del orden del sistema.
Una caracterstica particularmente importante y til de los modelos de estado es la facilidad relativa con la que la descripcin del sistema se convierte a un modelo equivalente en
tiempo discreto cuando se requiere en clculos digitales. Adems de proporcionar una interaccin eftcaz con las tcnicas digitales, la utllizacin de este modelo permite la consideracin
simultnea de entradas mltiples, salidas mltiples y condiciones iniciales no nulas.
88
Modelos de
estado
Captulo 4
Aplicacin del
principio de D'Alembert,
leyes de Kirchoff.
etctera
n ecuaciones de
k ecuaciones
primer orden
con
con
n incgnitas
'k
incgnitas
0<k<n
Una ecuacin
de orden n
con
una incgnita
4.2.
Seccin
4.2.
89
siguiente paso es obtener dos ecuaciones de primer orden que contienen la primera derivada de
las variables de estado seleccionadas. La escritura de una ecuacin de malla que est cuidadosamente limitada a una relacin de primer orden proporciona
u,(t):
rfiO+
R(4 +
u,(t),
(4.1)
pero se requiere tambin otra ecuacin diferencjal de primer orden. Como la primera ecuacin
no incluye la relacin entre la tensin y la corriente en el condensador, la segunda relacin
(expresada como una ecuacin diferencial) es
i(t): c *,,,rr.
(4.2)
dRII:
ti(t)
I (t) I
-t
u,(t)
u,(t)
dl
u,(t): Vi(t).
(4.3)
(4.4)
Expresando las relaciones combinadas de las Ecuaciones 4.3 y 4.4 utilizando notacin matricial
proporciona la formulacin deseada con
t;l
l-,i:
-'J'l[;] .
l''o'),,
(4.s)
*
ir: arrx, *
x,
r rx,
*n: orrr, I
I
arrxr...arnxn *
a rrxr...a rnx,
rru,
brru,
b
anrxr...annxnl brrll,
I
I
rrur...b r^u^
brrur...br*u^
brrur..bn^u^
v"(tl
Figura
(4.6)
90
Modelos de
estado
Capitulo 4
(4.7)
i:Ax*Bu
(4.8)
sin tomar en cuenta el valor de n. Cuando se utiliza notacin simblica,las matrices se identifican por el empleo de negritas, con los vectores caractertzados utilizando un smbolo en minscula. Con modelos invariantes en el tiempo, los elementos de A y B son constantes.
La formulacin del modelo genera A como una matriz cuadrada (n x n) y B se obtiene
como una matriz con n filas y n columnas, donde m es el nmero de entradas. Observe que x y
u son vectores columnas de dimensiones /, x I y m x 1, respectivamente. Note tambin que la
posmultiplicacin de A por x y la posmultiplicacin de B por u genera matrices de idntica
dimensin (n x 1). Cualquier manipulacin de ecuaciones simblicas debe, por supuesto, efectuarse de forma que mantenga la integridad de las relaciones matriciales.
Aunque la notacin se abrevia algunas veces de forma tal que no se muestran los argumentos, debera entenderse que i, x, ! u son funciones del tiempo. La ufilizacin de u para
designar una funcin de entrada no especilicada es una notacin convencional cuando se utilizan modelos de estado. Si una expresin de entrada contiene una funcin salto unitario, la
diferencia se puede discernir observando que el smbolo de un salto unitario se representa por
u"(t) y va precedido inmediatamente por una funcin o una constante que proporciona una
expresin tal como (2e-2)u"(t) o 1,0r,r"(r).
Retornando al modelo de circuito RLC en serie, existen dos variables dependientes, ur(r) y
u^(r), que no se consideran explcitamente en la expresin i : Ax * Bu. Sin embargo,las variables dependientes que no se seleccionan como variables de estado se pueden expresar como
combinacin lineal de las variables de estado y de las entradas. Por lo tanto, las variables que
son de especial inters para el diseador se pueden considerar como variables de salida e incluidas en una ecuacin de salida algebraica que relaciona las variables de salida con las variables
de estado y las entradas. Con la adicin de una ecuacin de salida, el modelo de estado com-
pleto
es
i:Ax*Bu
Y:Cx*Du
(4.e)
[;:]
[-n
ln
lt;l.
[],,
(4.10)
Seccin 4.2
91
EJEMPLO
4.1
It obtencin
de un modelo de estados alqunas ueces requere de una seleccin cuidadosa de las uariables de estado.
Considere el sistema mecnico de la Figura 4.2, determine un modelo de estado paru el sistema
descrito y exprese el resultado como una ecuacin matricial vectorial. La salida deseada es la deflexin angular del eje del centro.
Figura
Solucin. Como hay dos masas que giran con energa cintica almacenada, la seleccin de variables de estado que est directamente relacionada con el almacenamiento de energa conduce a
xr: o)r! xz: rr;r. Es aparente que debera existir una variable que estuviese relacionada con la
energa potencial almacenada para cada uno de los tres resortes de torsin; pero dos de los resortes
estn frjos por un extremo, y el conocimiento de la deflexin angular de dos es sufrciente para
determinar el tercero. Por lo tanto, el utilizar xz : 0 t y x+ : 0, completa la seleccin de las variables de estado. Sumando los pares sobre las dos masas con las variables seleccionadas produce las
ecuaciones de primer orden
Tt
: J rff *
Uror,
+ Kpr +
Kz(0t
Tz
: J rff *
uro,,
0) +
K2(02
02)
K3ez.
(4.11)
Para completar el modelo debe haber dos ecuaciones ms que relacionan las derivadas de 0, y 0,
con las otras variables de estado, y esas relaciones son simplemente
d0,
d0,
t
dr:@t
*:"'
El modelo matricial vectorial
es entonces
B,
_ ___:
0
Jr
x2
(4.r2)
0_'_=B.
J2
_ (K1 + K2)
Jr
K2
K,
_(K2 + K3)
J2
Jr
J2
i3
x^
xr
x2
Jr
0- J2
l?,)
(4.r3)
92
Modelos de
Si la deflexin angular del centro del resorte se denota por 0r, entonces
!:
estado
0c
- x3
Captulo 4
xa,
la
ecuacin de salida es
v:[0 0
''Lil."t;l
(4.14)
u,(t): L"i,(t) +
R"i"(t)
(4.rs)
Kua^(t),
donde rr;- es la velocidad angular del rotor. La suma de los pares produce otra ecuacin de
primer orden con
Kti,(t)
/N,\
* (/tlt)
J.o
atr^(t)
(4.16)
B"ra^(t).
I-(s)
Ganancia del
o1(")
detector de
ngulo
deseado
Angulo
-'l
@a(s)
1
sLa+ Ra
Figura
4.3. Un sistema
/
I
ngrto de
la antena
r-------tG)J.s)
Seccin
4.2.
93
El signo que se postule pana Tw(t) se puede seleccionar como se desee porque el par del viento
es una entrada, y el asumir la direccin positiva es independiente de cualquier otra suposicin.
a^(t):
N"d
i,
(4.r7)
are"ftl.
Figttra 4.3)
es
u"(t):
100K,[0R(4
0"(t)f.
(4.18)
Una ecuacin de estado aceptable se obtiene entonces combinando las Ecuaciones 4.15 a 4.18,
y el modelo de estado es
l"l
| ,;-l:
t."-l
L
o"l
Ro
- Lo _Ku
Lo
[00K,
Lo
Kt
J", -%
J"o
r-l
l"l
l'*l*
N1
NrJ-
L e"l
[0^
Lr*)
(4.re)
t:i:l:
,'l
[i]
.r
st
[i;t
(4.20)
94
Modelos de
estado
Caotulo 4
4.3.
*(t):
ax(t) + bu(t),
(4.21)
Laplace
es
(4.22)
xlO)
/ I \
" +bl-lU(s),
X(s):s-4
(4.23)
sX(s)
Resolviendo para X(s) se obtiene
\s-4,/
y la transformacin inversa debe completarse con el conocimiento que u(t) es una funcin de
entrada no especificada. Una expresin general para la transformacin inversa es
x(t)
x(O)d'
l,
eo('- ^)u(),)d),.
(4.24)
La validez de la solucin puede establecerse rpidamente al verificar que satisface la Ecuacin 4.2t. El segundo trmino se expresa utilizando la integral de convolucin porque se requiere una transformada inversa que corresponde a un producto de transformadas. La convolucin no se recomienda necesariamente como un procedimiento de solucin, pero el uso de
una integral de convolucin permite la presentacin de una expresin en el dominio temporal
sin introducir una funcin de entrada especfica.
Observe que la respuesta a entrada-cero (la respuesta con la entrada fijada a cero) es
x(t): x(O)e"'. Como x(t) debe ser una solucin de i(r) : ax(t), es aparente que la solucin contiene una funcin trascendente que da la propiedad matemtica deseada. Una representacin
algebraica de la funcin exponencial existe solamente como una serie infinita con
eot
I -t at -r jf"O' +
,,1
{or)'...,
(4.2s)
i(4
ax(t).
Seccin
4.3.
95
*(r):
Ax(t) + Bu(r)
(4.26)
se obtiene
sX(s)
- x(0) :
AX(s) + BU(s).
(4.27)
La resolucin de X(s) es una operacin que debe efectuarse con cuidado. Como la suma o resta
de matrices requiere dimensiones idnticas, la matriz columna (n x l), sX(s), se premultiplica
por una matriz identidad | (n x n). Manipulaciones algebraicas entonces proporcionan
(sI
A)X(s)
x(0) + BU(s),
(4.28)
es
xG):
(4.2e)
(4.30)
Una ligera complicacin se encuentra otra vez en este punto porque u(r) es un conjunto no
especihcado de funciones de entrada. Sin embargo, una expresin que incluye una integral de
convolucin se puede emplear para visualizar una solucin general en el dominio temporal. La
transformacin produce
x(t):
La solucin
se expresa
eQ)xr,
J;
cin de estado.
t)Baa)d^.
(4.3t)
de transi-
: r+ Ar + jtoa,+
*t
fi trl'..
es Aot. Revisando
(4.32)
"'rt*10)
I',
e^t'- ^)BIJQ)il,.
(4.33)
96
Modelos de
estado
CaPitulo 4
Pafticionamiento de la solucin
Es obvio que la solucin tal como se present en la Ecuacin 4.33 se compone de dos partes. El
primer trmino de la suma es la respuesta si el sistema no est forzado y el segundo trmino es
la respuesta que se obtiene si el estado inicial es nulo. Las dos partes de la solucin, tal como se
expresan en este formato, se conocen como la respuesta de entrada-nula y la respuesta de estado-nulo. Si se considera una situacin tpica en la cual las seales de entrada transformadas no
muestran ningn polo que sea exactamente idntico a cualquier otro polo de la funcin de
transferencia del sistema, la solucin se puede subdividir tambin en las componentes de respuesta forzada y natural. Como se considera el razonamiento que sigue, la respuesta forzada se
distingue como el conjunto de trminos que muestran la misma forma que la entrada o las
derivadas de la entradayla respuesta natural se compone del conjunto de trminos que presentan la misma forma que los trminos que aparecen en la respuesta impulsional del sistema.
Las diferentes particiones se ilustran mejor con un ejemplo.
Suponga que el modelo del sistema del ejemplo es
[;;]
-',][;:].
[:,
x(0):
tllv
(4.34)
[:].
u:2tu,(t).
(4.35)
Utilizando la transformacin de Laplace como una tcnica de solucin (uase Ecuacin 4.29), el
clculo se obtiene evaluando
"
-o:
:
:]
[i i-: -:l [;
,,
.',,1
(4.36)
entonces
(4.37)
El adjunto de una matriz se forma sustituyendo cada elemento por su cofactor y a continuacin trasponiendo la matriz. En este caso la solucin como una funcin de s es
rx,r,)r
[u:," :] t:]3
tl]
s2+6s+8
s'z+6s+8
[u],''
fxrrr)J-
1l
(4.38)
Seccin
4.3.
97
s*6
xt(s):sr+6s+g+
-8
Xr(s):sr+6s+g+
T6
s21s2+6s*8)'
16
s(s2+6s+8)'
(4.3e\
Las sumas de las razones de polinomios, por supuesto, se combinan fcilmente. Sin embargo, si
la transformada inversa se obtiene con las funciones tal como aparecen,la respuesta est separada con respecto a la respuesta de entrada-nula y la respuesta de estado-nulo. La transformada inversa
xr(r)
xz?):
l2e-z'
l-4"-"
e-a'lu"(t)
*lrt -)*
+ 4e-alu"(t) +
12
,n-"
-)r-*]"*,
- 4e-2' + 2e-4tfu"(t).
(4.40)
xr('):
lr'-t1f",,
xz?): l2lu"(t)
*7"
-1,-.,1,"at
* l-g-zt + 6e-alu"(t).
(4.4r)
(4.42)
Los corchetes de la izquierda encierran ahora la respuesta forzada y los de la derecha la respuesta natural. Con un sistema tal como el utilizado en el ejemplo,la respuesta natural decaer
y tender a cero cuando el tiempo se hace grande, mientras que la respuesta foruada pennanece
presente de forma perpetua. De aqu que la respuesta natural se puede ver como aquella que
proporciona una transicin de un estado inicial especfico a la conducta que define la respuesta
forzada. Las caractersticas de la respuesta natural son dependientes de lamatriz de transicin
y la composicin de la maftiz de transicin se determina, por supuesto, por el modelo del
sistema. Observe que la respuesta forzada se conoce algunas veces como la respuesta en estado
estacionario.
Si los valores numricos del estado inicial en el problema del ejemplo se sustituyen por
notacin simblica resulta aparente que hay un estado inicial nico para el cual desaparece la
respuesta natural (no se requiere transitorio). Si la funcin de entrada es 2tu"(t) tal como se
describe, los trminos de la respuesta natural se cancelan si xr(O) : - 1,5 y xz(0) : 2,0. Sin
embargo, como una cuestin prctica, puede no tenerse un conocimiento previo exacto de la
98
Modelos de
estado
CaPitulo 4
entrada y
4.4. DAGRAMAS
DE ESTADO
xr(r):
t'FI
i,1rar+x,(0)
(4.43)
1
x,lO)
"
X,(s):-figi,(f)l+
'
^
ss
(4.44)
Jo
xr(0)
\".
1 \*'
*:
9*'tl'l
Figura
EJEMPLO
Xr(s)
grfica de la Ec,tacin 4.44
4.2
La utlizacin de un diagrama de estado puede resultar til en Ia conuersin ile un modelo ile estailo a
un conjunto de relaciones de funciones de transferenca deseadas.
[;;]:
II
(4.4s)
y u : 2tu"(t). Construya un diagrama de estado para este sistema y utilice este resultado para obtener expresiones que describan la variacin de las variables de estado como funcin del tiempo.
Seccin
4.5.
99
Solucin. La Figura 4.5 muestra el primer paso en la configuracin del diagrama de estado. Observe que it() y ir(r) se muestran entre parntesis porque el grafo de flujo de seal no es una
representacin en el dominio del tiempo. Sin embargo, la relacin que se requiere para completar el
diagrama se puede obtener del modelo en el dominio del tiempo, y los resultados se muestran en la
Figura 4.6. Las variables Xr(s) y Xr(s) se pueden determinar utilizando la frmula de ganancia de
Mason y superposicin. Los resultados son
1/s(1
6ls)
+ (81s2)(21s2)
--r\"/ I
-(-6/s) -(-S/r')
rlJ,
"1r \-'
-
o
.
U(s) (*zl
4.5.
+ 16
6s+ 8)'
6s2
Figura
s3
s21s2+
xz(o)
\s
, \*'
Xzlsl
X(s)
XzBl l*t
-8
Figura
4.6.
La conversin de una funcin de transferencia a un modelo de estado, sin embargo, introduce una situacin totalmente diferente. Una funcin de transferencia simple de orden n debe
loo
Modelos de
estado
CaPtulo 4
Y(x)
(4.47)
4.3
4.47.
donde y: rr
1-lP'l. [:-l,
L*,1 ll-2: -31L*,1
L2)
[-1'-l:
D:0;
0r-
["'l
L*,J
dividir por
(448)
U(s). Ms
por tanto
r(s) 11 r
l][:]
U(s)
s2+3s+2
llr'
s2+3s+2'
(4.4e)
Aunque la aplicacin del lgebra matricial (con una inversin matricial) que se describi
en el Ejemplo 4.3 generar modelos de funcin de transferencia,la conversin de un modelo de
estado a un modelo de funcin de transferencia equivalente se efecta tambin de forma rpida
EJEMPLO
4.4
Un diagrama de estado puede proporcionar una tcnica de conuersin preferida con sistemas de orden
superior.
Sea un modelo de tercer orden con
[u'l
I
li,l:l -4
*,.J [ -
-2
0
o.l[,,'l t.l
oll",
0l
l*141,
L'.1 Lll
Seccin 4.5.
y x(0)
101
0. La ecuacin de salida es
T-t
.ll;;l
'L"l
,0
(4.51)
determinar f(s)/U(s).
Solucin. En la Figura
u(s)
s3
Z,
+?r\
2s2
4s
+ 4'
(4.s2)
La funcin de transferencia por supuesto se determina con la hiptesis de que el sistema est lnlcialmente relajado; por lo tanto, no se muestran los caminos de la condicin inicial.
+1
Xzlsl
Figura
4.7. Un
(&)
diagrama de estado.
Y(s)
U(s)
+ ars I ao
s3 + brs2 -t brs * bo
ars2
(4.53)
at a1 a
---a+---:+-i
ss2s3
Y(s)
UG)
*bj *\
ss-s-
+b-2
(4.s4)
10.2
Modelos de
estado
Captulo 4
Xzlsl
Figura
48.
(ir)
!:
lao
oI
t
-b,
es
["'l lol
ll", I+l0lu
-brl L".J L1_J
["'l
at orll*r
(4.55)
(4.s6)
l.
Lx l
Este resultado se puede repetir con una funcin de transferencia de cualquier orden y esta
forma particular se conoce como la forma cannica de control. Los elementos en la matriz A
por encima de la ltima fila son cero, excepto para una diagonal de elementos unitarios que
est justamente a la derecha de la diagonal principal; la ltima lila contiene un coniunto de
coeficientes.
EJEMPLO 45
Determinar un modelo de estado equiualente (utilzando la forma cannica de control), si
23
Y(s) 2s+3
;-r'
Uls) s2+5.s+4 5 4'
t *;*r,
(4.57)
Seccin 4.5.
103
es
[;;]:I I -l][;;].[?],
y --
13 ,, [l;]
+1
Figura
(4.5e)
EJEMPLO
4.6
se puede
lente.
s3+2s2+3s+5
(4.60)
1o,4
Modelos de
estado
Captulo 4
determinar un modelo de estado equivalente sin utilizar un grafo de flujo de seal. A continuacin
repetir la solucin utilizando una tcnica de grafo de flujo de seal.
(s3
2s2
3s
+ ff(s)
U(s), y la ecua-
es
d3v
d2v
dv
#*r;,*t+st:su.
(4.6r)
Si la derivada segunda de y se designa como x3; la primera derivada colo x2, etc.; entonces
+ 2x, * 3x, * Sxr: 5u por *,r: x y *t: xz. convirtiendo a un formato -a1.icial vectorial,
i,
el modelo de estado es
t;'lI
01
00
-5 -3
["'l [o.l
tll*,
l*10l,
ol
2l
L,.J
(4.62)
L1l
es igual a xr.
En la Figura 4.10 se muestra una conversin que utiliza un grafo de flujo de seal. Se utiliza la
configuracin cannica de control con un cambio: el factor de ganancia del numerador se desplaza
ala rama de la entrada. El modelo de estado correspondiente es entonces idntico al modelo de la
Ecuacin 4.62.
55
!s
Una alternativa a la configuracin de la Figura 4.8 es el grafo de flujo de seal que se muestra
4JLLa metodologa es muy similar excepto que se invierte la estructura: El nodo
comn para todos los lazos se coloca en el extremo de la derecha, los caminos directos todos
parten desde el nodo de entrada y las variables de estado se etiquetan secuencialmente de izquierda a derecha. El modelo de estado que corresponde a este diagrama es
en la Figura
[x,
lrlr"l
-l 'I
LX
(4.63)
(4.64)
Seccin 4.6.
105
Modelos no lineales
dss+1
X(s)
&zl
La nueva configuracin otra vez proporciona una forma distintiva de elementos, pero la
matiz A se traspone y las matrices B y C se intercambian y trasponen. Este configuracin se
conoce como la forma cannica de obseruador. La terminologa que refleja ambas de estas confrguraciones est asociada con un tema de diseo que se introduce en el Captulo 11.
4.6.
MODETOS NO LINEALES
Si se considera un sistema fsico, un modelo no lineal se obtiene si uno o ms de los parmetros
del sistema vara como una funcin del nivel de seal. Desde un punto de vista matemtico' el
mejor enfoque es describir un modelo no lineal como aquel que no es lineal. Si un sistema no se
p,rd. describir utilizando un modelo de estado en el formato matricial vectorial (con todos los
-- xr(t)
irr(t)
:4
sen
[r(r)
xt()]
2xr(t).
(4.65)
r06
Modelos de
estado
Capitulo 4
La segunda ecuacin es no lineal, pero puede aparecer para proporcionar operacin lineal
bajo condiciones especficas. Si la magnitud de r(t) - xr(r) se mantiene continuamente en un
rango que no excede a 0,5 rad, la operacin es casi lineal. Utilizando una aproximacin
sen [r(r) - xt()] se sustituye por r(t) - xr(t) y este cambio produce un conjunto lineal de ecuaciones que pueden ser expresadas como un modelo matricial vectorial. El modelo lineal es
[;;]:
(4.66)
En el Captulo 13, que est dedicado al anlisis y diseo de sistemas no lineales, se presenta un procedimiento generalizado panlalinealizacin de un modelo de estado.
Los diagramas de bloques describen el flujo de seales entre subsistemas que interaccionan y
que s9 pueden tfllizar con modelos de subsistemas que se describen utilizando funciones de
transferencias, modelos de estado o relaciones de transferencia no lineal. Los diagramas de
bloque se utilizan algunas veces con unamezcla de funciones de transferencia y otrai formulaciones de modelos. Si todos los bloques se describen utilizando funciones de transferencia, las
funciones de transferencia en lazo cerrado se pueden determinar utilizando tcnicas de sistemas
lineales que son aplicables a la solucin de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas.
La frmula de ganancia de Mason (descrita en el Captulo 3) proporciona un conjunto de
reglas estructuradas parala determinacin de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Si un
diagrama de bloques incluye como subsistemas modelos de estado, entonces la determinacin
de un modelo total del sistema debe desarrollarse con la consideracin de variables mltiples
que se present con la estructura del modelo de estado.
Si cada bloque se puede describir utilizando una nica variable de entrada y una nica
variable de salida, entonces cada bloque es un subsistema de una entrada y una slida (SISO).
Con todos los subsistemas SISO, un mtodo simple es convertir el modelo de cada bloque en
una funcin de transforencia y a continuacin proceder con un anlisis de funcin de trnsferencia. La funcin de transferencia total en lazo cerrado puede convertirse a un modelo de
estado (utilizando uno de los mtodos que se describi en el Captulo 3). Sin embargo, el modelo de estado no es nico y las variables de estado no son necesariamente las variables de estado
que fueron identificadas inicialmente en los subsistemas.
Para ciertas aplicaciones puede ser deseable preservar las variables de estado de los subsistemas que se hicieron porque su identidad fsica (tal como posicin, velocidad, etc.) es importante. En esta situacin, el modelo enlazo cerrado debe determinarse trabajando direchmnte
con los modelos de estado. Para estudiar este proceso, considere el sistema de realimentacin
de la Figura 4.l2.El camino directo requiere un modelo de segundo orden y el de realimentacin es de primer orden. Asi el sistema enlazo cerrado es de tercer orden con una nica entrada r(t) y una nica salida y(t). El vector de estado se define simplemente como un vector que
contiene las variables de estado de todos los subsistemas o x : lxrxrzfr. como r(r) es la nica
entrada al sistema en lazo cerrado, el modelo de estado total de6e xpresarse en trmino del
vector de estado x(r) y la entrada r(r). Por lo tanto, las variables intermedias (u, u e y) se pueden
expresar en trminos de x y r. Representando u en trminos de las variables de estado y de la
entrada se obtiene
: r- u: r-
(-202 + y) : r
202
- xr,
(4.67)
Seccin 4.8.
1fJ7
l-i''l= [o rl ["'l I o I
L;J L -4tA*frooJ'
v=t1 o1["'l
Lx
2=-202+ y
y=-2Qz+y
y el modelo de estado
y
con
es
it: x2,
*r: -2xr* 100u: -2xr-f
i
202*xr,
.I:xl
100r
2,0002
100x1,
(4.68)
[x,l
I- o
t^tl
lx,
t-tl l:l -1oo
l;) L
ol[''l I
2000
v:u
*
ll *, I | roo lr
-20)lz
ol
(4.6e)
) L 0_j
['' I
orl,,l
(4.70)
Lz )
Con las conexiones serie y paralelo, el modelo de estado se puede deducir de una forma
similar. Observe que un factor de ganancia que precede o que sigue a un bloque de modelo de
estado se puede absorber en el modelo al multiplicar las matrices B y C utilizando el factor de
ganancia.
4.8.
108
Modelos de
estado
Captulo 4
-4 -2 4; -1
o= [0a 1]'i
l;
Definir La matniz A
%DefinirlamatnizB
c = 11 12 @ CIl t
% Definin Ia mtriz c
a = 0;
% Defi.nin Ia matriz D
%Convertirelmodelodeestadoenunafuncindetnansferencia
In,d] =ss2tf(a'b,c,d)
% Convertir 1a funcin de transfenencia otra vez a un
Iaa,bb,cc,dd] = tf2ss(n,d)
a = lO 1 @;
@ @
modelo de estado
Observe que la conversin de una funcin de transferencia en ur modelo de estado no proporciona una solucin nica y la orden tf2ss produce una solucin que es una variacin de la
forma cannica de control, donde las variables de estado se relacionan en orden inverso cuando se comparan con aquellas de la Ecuacin 4.55. Note tambin que cuando se introduce un
modelo de estado,las filas delamatnz deben estar o separadas por punto y coma o escritas en
lneas separadas.
Las rdenes series, parallel, feedback y cloop que se aplicaron a un modelo de funcin de
transferencia se pueden llizar tambin para obtener el modelo de estados de bloques interconectados con solamente una ligera variacin en la sintaxis. Sea otra vez el sistema de la Figura 3.8 con G, :0,4, Hr: 1 y el GrH, descritas por el sistema de la Figura 4.12. Este es
exactamente el mismo sistema que el que se describi en la Seccin 3.8 con la representacin de
los subsistemas presentada en un formato de modelo de estado. El cdigo para obtener el modelo del sistema total es muy similar.
91 = @.4i
ag2 = l@ 1;
Definir
Definir
Definir
%
@
-21
bgz = l@ 1@ol'
cg2=[1@l;dg2=@;
ah2 = -20; bh2 = 1 i chz = -2@; dh2 = 1 ;
Detenminar eI modelo de estado de v a y.
Gl
G,
H2
agvy, bgvy, cgvy, dgvy ] = f eedback ( ag 2,b92, cg2, dg2, ah2,bh2, ch2, dh2, -l )
Determinar el modelo de estado de r a y
Ia, b, c, d] = cloop (agvV, g1 *bgvy, cgvy, dgvy, -1 )
% Verificar los nesuLtados companando la funcin de tnansferencia con aquella de ta Seccin 3.8
ln,dl = ss2tf(a,b,c,d)
I
la,b,c,dl = linmod('
ssblockmodel'
y los resultados deberan coincidir con el resultado anterior. Con las condiciones iniciales todas
fijadas a cero se puede realizar una simulacin de la respuesta a un salto y representarla grficamente exactamente de la misma forma que se describi en la seccin 3.9.
Seccin 4.9.
109
FIESUMEN
Inport
El
Step Input
x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du
Outport
x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du
Itrl
LJ
Graph
11fJ
Modelos de
estado
Caotulo 4
nos de las relaciones establecidas para la salida. Si la funcin de transferencia es una funcin
todo polos se puede desarrollar un modelo de estado en el que las variables de estado las
constituyen la salida y derivadas de la salida. Un mtodo que es aplicable con cualquier funcin de transferencia se puede llevar a cabo construyendo cuidadosamente un grafo de flujo de
seal en una de dos configuraciones distintas. La tcnica grfica produce o bien la forma cannica de control o la forma cannica de observador.
Modelos matemticos no lineales se pueden expresar como modelos de estado, pero la
visualizacin de un formato matricial vectorial es aplicable solamente si el modelo es lineal. Si
los fenmenos no lineales proporcionan cambios abruptos que permiten una caracterizacin
lineal a tramos, entonces se pueden :utilizar un conjunto de modelos de estado lineales con
transiciones entre los modelos. Si un modelo presenta una operacin cuasilineal dentro de un
rango limitado de nivel de seal, se puede desarrollar un modelo de estado lineal que es vlido
con limitaciones especficas impuesta sobre el nivel de seal.
Las conversiones entra modelos de estado y modelos de funcin de transferencia pueden
tambin realizarse utilizando las rdenes de MrLs ss2tf o tf2ss. Si los subsistemas se describen utilizando modelos de estados se puede ilizar MATLAB o SIMULINK para convertirlo a
un modelo en lazo cerrado slobal.
REFERENCTAS
1.
2.
W. L. Brogan: Modern Control Theory, Quantum Publishers, 3.u ed., Nueva York,
T. Kailath: Linear Systems, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1980.
1991.
Problemas
111
Problemas
4.1.
*'##m)
B
.t,sio"
*,0'
"J;j,:,?"
Figura P4.1
4.2.
4.3.
es
adicional.
de variables de estado y
Itado como una relacin
vectorial matricial.
Entrada
Yo(r)
Figura P4.3
4.4.
Entrada
[(t]
Entrada
fo(r)
Figura P4.4
v determine un modelo de
icial.
112
Modelos de
estado
Captulo 4
P(s)
V"(sl
Al motor
Figura P4.5
4.6.
u:
4,0utt) y
(sI
A)-rx(O)+ (sI
A)-lBU(s).
4.7.
4.8.
Considere el modelo de estado descrito por las siguientes ecuaciones, determine f(s)/U(s), y exprese
su resultado como un cociente de polinomios.
ol[x,]ttl
[u,lIoo -4
'
,ll*,1*lol,
li, l:l
Li._l L-3 o -rlL'.1 Lrl
y:lI 0
["'-l
0llxrl+10,su
L'.1
4.g,
r(s)
R(s)
+5
s3+2s2+3s*4
2s
4.11. Determine
U(s)
10
s4
2s3
5s2
8s
10
113
Pnoblemas
4.r2.
4.13.
r(s)
U(s)
4.ll
uttlizando la tcnica
s*7
(s
1)(s
+ 2)(s + 4)'
s+4
{b)
Figura P4.13
a.
b.
c.
d.
4.14. El Problema
.f(t)
dz
dI"
0(0
el
+ M9 sen 0(t).
Utilizando a(t) y 0(t) como variables de estado, determinar un modelo de estado no lineal para
describir el sistema. Observe que
"f(0
es una entrada.
114
Modelos de
fltl
estado
Captulo 4
t-y'a(tl
Figura P4.14
4.16.
Si se considera el Problema 2.16a al final del Captulo 2, el modelo de ecuacin diferencial parala
dinmica rotacional es
F(
sen
0(t):
-d2
Mk'z
*, dt):
0.
UL
Determinar un modelo de estado no lineal que describa la dinmica rotacional del cohete. Suponer
que F es una constante y que 0(t) es una variable de entrada (uase Figura P4.16). Tambin suponer que
d
ilA:
co(t).
Figura P4.16
Problemas
4.18.
115
Suponga que se disea un controlador para el modelo del cohete linealizado del Problema 4.17 de
se hace una variable interna y la nueva entrada es un ngulo de referencia descrito como @^(r). Determinar un nuevo modelo de estado para el sistema utilizando la formulacin
matricial vectorial. La ecuacin de control es
Si se considera el problema del control del vehculo espacial al final del Captulo 2 (Problema 2.8),
determine un modelo de estado lineal para cada uno de los tres modos de operacin. Suponga que
los modelos deben incluir 0 v a.
4.20. Determinar un modelo de estado para el sistema de la Figura P4.20. Utilice y, i y p como variables
de estado. Observe que r es la nica entrada. Exprese su resultado en forma matricial vectorial.
Seay:n.
Figura P4.20
4.21. Determinar una ecuacin de salida para el modelo del Problema 4.20 con y, q y e como variables
de salida.
e.zz.
M
M
M
.2.
.2.
Repita el Problema
.2s.
Considere el sistema de la Figura P4.13b. Introduzca cada bloque en MATLAB como un modelo
de estado y determine el modelo de estado del sistema total utilizando Mlr-as.
ffi
+zo.
El .22.
E .2s.
4.Il
Mrt.ls.
utilizando MRrI-as.
Considere
del sistema. Determine el mocielo de estado en lazo cerrado utilizando la orden linmod. Solicite
una simulacin de la respuesta del sistema a una entrada en salto.
Simulacln
s.1.
rNTnoDuccru
La simulacin de sistemas es un componente de un conjunto bsico de herramientas de computacin que pueden facilitar significtivamente las tareas de un diseador de sistemas. Las
tcnicas de simulacin que se de-scriben en este captulo consideran el desarrollo y utilizacin
de modelos de computador qoe se conciben para eltudiar la conducta en el dominio del tiempo de los sistemas de tiempo continuo.
Un estudio de la conucta en el dominio del tiempo se efecta visualizando la respuesta
de las variables del sistema cuando se |e aplica una entrada especfica (o conjunto de entradas).
Las entradas pueden ser entradas de test ipicat o se pueden formular especialmente para imitar condicions de operacin realistas que ie esperan que suceda con el sistema finalizado. Si
un modelo del sistema es preciso, la observacin de las variables del sistema revelar de forma
el la conducta del sistema fsico y el comportamiento del sistema est entonces abierto a un
estudio cuidadoso de los efectos d los cambios en los parmetros del sistema o de las variaciones en la conducta de la entrad a.lJtihzando los resultados de un estudio en el dominio temporal conjuntamente con otras herramientas de diseo proporcionar a menudo conocimientos
para el desarrollo de un diseo satisfactorio'
importantes
^
La implmentacin de la simulacin de sistemas de control est sujeta a algunas opciones
y se pueden concebir tcnicas que ofrezcan diferentes grados de-realismo.IJn computador digiial (tilizando una progru*u"in diseada cuidadosamente) ofrece una facilidad computacional que es ms upiopiuOu para las complejidades de este tipo de estudios. Sin embargo, el
clculo analgico es una aliernativa que pioporciona un retrato realista y comprensible del
sistema y la ulilizacin de ambas tcnicas Oigltates y analgicas pueden ser una opcin adecua-
da en un entorno acadmico.
La implementacin de un procedimiento de simulacin requiere la descripcin de las variables de entrada y las variablei dependientes como una funcin de la variable independiente
(tiempo). Si la tcnica de simulacin se formula de forma tal que la variable independiente se
iincrniza con el tiempo real que ha transcurrido, entonces la simulacin se dice que ocurre en
tiempo real. La op.tu.in etr li.mpo real permite una simulacin <sistema fsico en el bucle>
con elementos del sistema real incuido o 1 ,irtema puede incluir un operario humano como
parte del lazo de control. Una simulacin en tiempo real se realiza algunas veces utilizando
iomputacin paralela (concurrente); de aqu que la complejidad adicional se refleja en la utilizacin de elementos de computacin adiionles en lugar de un incremento en el tiempo de
118
Simulacin
Caoitulo 5
cada tarea secuencial. As, la generacin de funcions de respuista no es necesariamente coherente con respecto al tiempo real, y la complejidad adicional se refleja en un aumento del tiempo.de clculo en lugar. de en un incremenio en el nmero de elementos computacionales.
Sin
embargo, la relacin correcta con respecto al tiempo es una parte documentada de la solucin
ylarelacincorrecta se observa cuando las variables se repreientangrficamente. Si lafinalizacin de las operaciones secuenciales es suficientemente rpida, se po.de controlar la temporizacin para producir una operacin en tiempo real upurent..
5.2.
Seccin 5.2.
119
Smbolo
v1
vro-@<n
,,
il.r,
V1
vz
(k<
=k
__
1)
Rz
v1 B1
K- R2
B1
lnversor
vzl0l
| >"..|
J,/
l-T\t
rr=-
#"dt+v2(ol
K=1
V2
RC
lntegrador
vo=-Br(#,.fr.
:o
#)
Sumador
,"=-tt"'*.['no,
Yo (0)
...* 1
ftv"rl+vo(o]
"
RnJo
Kr=
Integrador
sumador
RtC
Figura
5.1.
*'=
*,,
K'=#
salto con un tiempo de respuesta del orden de 0,1 s, una gran parte de la energa de la respuesta se distribuye en el rango de frecuencia que va entre cero y 10 Hz. Aunque esto es un ejemplo
especfico, los requisitos de ancho de banda son tpicamente modestos.
El comportamiento lineal y la insensibilidad a variaciones de los elementos activos es dependiente de la accin de realimentacin que ocurre con una ganancia de lazo muy alta. Si los
12f
Simulacin
Caotulo 5
dispositivos activos en la etapa de salida de un amplificador operacional se fuerzan en los estados de corte o saturacin, cesa la operacin de realimentacin en ese punto y se producen
limitaciones. Aunque la limitacin puede ocurrir con una ruptura de o bien la corriente mxima o el nivel de tensin mxima, la limitacin de corriente se evita fcilmente si el nivel de
impedancia de los elementos pasivos se selecciona en un rango suficientemente alto. La limitacin de tensin se evita solamente controlando cuidadosamente los niveles de tensin en el
circuito. La limitacin de tensin no origina normalmente ningn dao fsico en el circuito,
pero lo fluerza a una salida temporal de su operacin lineal.
La simulacin deliberada de fenmenos no lineales es factible utilizando simulacin analgica, pero la implementacin requiere la incorporacin de diodos u otros elementos elctricos
no lineales en los circuitos del amplificador operacional de una forma que duplicar la funcin
deseada. La simulacin de fenmenos no lineales se obtiene normalmente con mayor facilidad
y flexibilidad utilizando una simulacin digital. El empleo de simulacin digital s tambin
ventajoso si hay una necesidadpara una elevada precisin o para generar formas de onda de
entrada que no se formulan rpidamente como seales analgicas.
EJEMPLO
5.1
Recordando Iafuncin de transferencia del Ejunplo 4.5, determinar un circuto de simulacin analgca para este sistema.
La funcin de transferencia
es
ZJ
r(s) _
u(s)
2s*3
s2+5s+4
-+s
.s2
5 4'
1+-*;
s
(5.1 )
.s-
Solucin. En la Figura 5.2 se muestran los correspondientes grafos de flujo de seal y diagrama de
simulacin analgica. La configuracin que se utiliza es el formato grhco cannico de control.
Observe que se requiere un signo menos adicional en la salida del grafo porque el sumador anal-
Seccin
5.2.
121
gico tambin invertir la polaridad. Un signo menos se muestra entre parntesis en algunos de los
ri-bolor de simulacin aalgica como un recordatorio de la inversin de polaridad. La ganancia
mxima de cada potencimetro ajustable se limita a uno, pero un factor de ganancia ms alto se
obtiene fcilmente al seleccionar una combinacin de valores R y C en la etapa siguiente para
producir el producto de ganancia deseado.
+1
Figura
5.2.
-;
-3
Con la conversin desde una funcin de transferencia, slo la variable de salida se identifica explcitamente como una variable fsica del sistema. Sin embargo, si la funcin- de transferencia eJ una funcin todo polos, la salida de cada integrador tiene un significado fsico en trminos de la relacin con It salida. Las seales de salida del amplifrcador son proporcionales a la
salida y sus derivadas.
salida de un integrador. As, el estado del sistema se especifica en trminos de variables identificables fsicament y un estado inicial no nulo se implementa libremente. Utilizando un diagrama de estado tal como los descritos en el Captulo 4 (Seccin 4.4), el grafo de flujo de seal se
convierte rpidamente a un diagrama de simulacin analgica equivalente.
122
Simulacin
EJEMPLO
Captulo 5
5.2
Se puede disear un diagrama de simulacin analgica que tenga accesble como meddas toilas las
uariables de estado.
es
[;]:t : -:l[:;].[:].
(s.2)
xr{0}
s
Xzlsl (-&)
Xr(s)
+8-
Figura
5.3.
Solucin. En la Figura
5.3 se muestran el diagrama de estado y el diagrama de simulacin analgica correspondiente. El diagrama de estado se modifica ligeramente cn los signos menos asignados a las funciones de integracin. Esto significa que un signo menos debe aplicrse tambin o ien
a la variable de entrada o a la de salida de cada rama de integracin, y loi signos menos se han
aplicado al lado de la entrada. Si el modelo de estado se vuelve a examinar considerando
-*, v
-ir, todos los coeficientes deben cambiar de signo. Este cambio se refleja en la Figura 5.3.
5.3.
\-
Seccin
5.3.
123
se genera
enton-
i(t):
Ax(r) + Bu(r).
(5.3)
La consideracin de un modelo de estado no lineal, sin embargo, puede imponer una variacin en la metodologa. Algunos algoritmos que son aplicables a la simulacin de sistemas
lineales son o bien ni aplicables o no apropiados para el desarrollo de soluciones de sistemas
no lineales.
+ Lt):
x(t
At;()l
(5.4)
x(t),
x(t +
7):
r[Ax(r) + nu(r)] +
x(r).
(s.s)
x(t +
t):
(I + rA)x(4 + rBu(t).
(s.6)
x(k
1)
(I + ?A)x(k) +
ZBu(k).
(s.7)
[;l]:[-!-1][:;].[:],
I
(5.8)
124
Simulacin
or: [3] y
La aplicacin de la Ecuacin
5.7 con
V:I:IN
para t
>
l}u"(t).
Captulo 5
(5.e)
T igual a 0,02 s da
[-,,.i
S,;3][x;lfN
[,,3*]'.
(s.10)
x(1)
[rt ],
x(2)
:?311,
x(3)
[?,??ili],
(s.1 1)
Observe que las matrices constantes que definen el modelo de ecuacin en diferencia de la
Ecuacin 5.10 se evalan solamente una vez. El procedimiento de simulacin se administra
entonces aplicando el modelo (sin variacin) a una secuencia de clculos recurrentes. El estado
del sistema, por supuesto, cambia con cada paso de tiempo
-el estado calculado se convierte
en el estado inicial para el paso siguiente.
Como el ejemplo no es particularmente complicado, es viable una comparacin con una
solucin analtica. La aplicacin de la expresin solucin de la Ecuacin 4.i9 da
x,(')
ro[r -,-0,,,("o,
x,(t)
*,
Ji,",*,))""u,
: (#,-''","
+,),,Ur.
(s.t2)
(5. 1 3)
La evaluacin de las funciones de las Ecuaciones 5.12 y 5.13 proporciona alguna comprensin del comportamiento del algoritmo de Euler hacia delante. Una comparacin de las
funciones de respuesta numrica y analtica (uase Figura 5.4) muestra que la slucin numrica converge al valor correcto en estado estacionario, pero que existe una discrepancia entre Ia
respuesta simulada y la respuesta real durante el periodo transitorio. Hay un error obviamente
significativo con 7: 0,2 s, pero el error es considerablemente ms pequeo utilizando T : 0,02
s. I,a magnitud del error viene afectada por el tamao del paso y es tambin algo dependiente
de la naturaleza de la respuesta. Una respuesta bien comportada con poca o ninguna oscilacin producir un error de simulacin ms pequeo que una respuesta fuertemente oscilatoria
que decae en un periodo de tiempo similar. Sin embargo, una comprobacin de la seleccin
satisfactoria de un paso de tiempo se puede lograr simplemente reduciendo el tamao del paso
hasta que el cambio en la respuesta no es significativo.
Cuando se compara con los requisitos de otros algoritmos, la aplicacin del algoritmo de
Euler hacia delante requiere un tamao de paso relativamente pequeo. El problerna del paso
de tiempo es particularmente notable con los sistemas que se conocen como sistemas ,,itiff,
Seccin 5.3
125
1 - --r-----
012345678910
Tiempo (s)
T:
que presenta un gran abanico en las posiciones de los polos. Si el intervalo de tiempo es excesivamente grande, este algoritmo puede generar un error dramticamente creciente que eventual-
x(k +
I):
TTi(k
+ 1)l + x(k).
(s.14)
(s.1 5)
x(k
+ 1): {Ax(k +
1)
y el algoritmo de Euler hacia atrs tal como se aplica a la simulacin de un sistema lineal
invariante en el tiempo es
x(k
1)
(5.16)
La aphcacin de este algoritmo al ejemplo anterior produce un error que tiende a ser opuesto
en signo y ligeramente ms pequeo que el error que se observa (Figura 5.4) ufilizando el algoritmo de Euler hacia delante.
124
Simulacin
Captulo 5
Una combinacin de los algoritmos de Euler hacia delante y hacia atrs genera el algoritmo trapezoidal. Este es una modificacin del algoritmo de Euler que iliza la suma (dividida
por 2) de las derivadas evaluadas al comienzo y al final del intervalo. Asi
x(k
T
:11*(t<)
+ i(k + 1)l +
1)
x(ic).
(s.r7)
i(k):
v
i(k +
1)
Ax(k) + Bu(k)
Ax(k
1)
+ Bu(k +
(5.1 8)
1).
(5.19)
Entonces, con alguna reagrupacin, el algoritmo trapezoidal tal como se aplica a un sistema
lineal e invariante en el tiempo es
x(k
1)
: ^)
(5.20)
Si el ejemplo previo se simula utilizando el algoritmo trapezoidal, el error se reduce signiftcativamente. Las grficas (Figura 5.4) no muestran diferencia discernible entre la solucin analtica
y la solucin trapezoidal utilizando T : 0,02 o T : 0,2. Si el intervalo de tiempo es de 0,02 s, el
valor de xl en t: 2,38 s (cerca del pico) es de 13,0491 si se calcula utilizando el algoritmo
trapezoidal y 13,0500 si se evala utilizando la solucin analtica.
El algoritmo de Euler hacia delante se puede aplicar a un modelo no lineal, pero la aplicacin del algoritmo de Euler hacia atrs o el trapezoidal en la simulacin de un modelo no
lineal introduce una situacin difcil. No hay generalmente una solucin explcita para
x(k + 1). Este fenmeno se produce por la apacin del trmino x(k + l) en ambos lados de la
ecuacin sin ninguna posibilidad de una solucin algebraica. Los algoritmos de Euler hacia
delante y ftapezoidal se pueden combinar para implementar una tcnica de prediccin-correccin, pero este proceso requiere una iteracin dentro de cada intervalo de tiempo. No obstante,
si el modelo es un sistema lineal e invariante en el tiempo, una solucin explcita es, por supuesto, alcanzable y la utilizacin del algoritmo trapezoidal tal como se present en la Ecuacin 5.20 es una tcnica de simulacin excelente.
do /0, el resultado
es
xQ): t*-tJ*(o).
(s.2r)
Si u
Seccin
5.3.
127
que son necesarias pata generar la entrada. En esta forma, F es una matfilz aumentada que
genera simultneamente la entrada y las funciones de respuesta. La solucin es
ft):
(s.22)
er{t-t;trlto.
zl(k +
r)r:
kT y
(k
+ l)7.
dr4k7\
(s.23)
Hay algunas formulaciones de entrada especficas que se implementan fcilmente utilizando la formulacin de la Ecuacin 5.23. Se describen simulaciones de sistemas en los cuales:
l.
2.
La entrada
La entrada
es constante a tramos.
es continua y lineal a tramos.
La entrada constante a tramos es una funcin que est compuesta de una secuencia de funciones salto con la magnitud especificada para cada intervalo. La entrada lineal a tramos continua
est constituida por una secuencia continua de funciones rampa con la pendiente y la magnitud inicial especificada para cada intervalo.
Suponga que la entrada constante a tramos se aplica al modelo de Ecuacin 5.8. Se aade
una tercera ecuacin de estado para generar una funcin que reemplaza a la entrada; asi la
tercera variable de estado es a. Como esta funcin es constante durante el intervalo de tiempo
desde ro a t, duf dt debe ser cero y u(ro) determina la magnitud. Un modelo equivalente con un
salto generado internamente es entonces
til i:
(s.24)
3l[il
z(,.):|iil]
(5.25)
es
I):
es
(s.26)
eFrz(k),
la matriz aumentada v
e.r
(s.27)
[x,(/<+1)l I o,eeeo
lx,ft+ t) l:l-o,o3e6
Lu(k+t)) L
ll*rttt
l,
JLU(k)_l
0P2
(5.28)
124
Simulacin
[x,(k
lxr(k +
Capitulo 5
(s.2e)
Si los valores iniciales de xr(k) y xz(k) se suponen que son nulos y el valor de u(k) vale 10 para
todo k, entonces la respuesta dibujada no presenta desviacin aparente con respecto a la solucin analtica, tal como se muestra en la Figura 5.4. Con T : 0,02 el valor de x, en / : 2,38 s es
13,0500, considerando o bien la solucin analtica o la solucin de la matriz exponencial.
Como el intervalo discreto seleccionado es pequeo y no hay problemas especiales (tal como
una amplia separacin entre las posiciones de los polos), la serie converge rpidamente. La
consideracin de ms de tres trminos no proporciona un cambio significativo. Sin embargo,
observe que eFr se calcula utilizando la Ecuacin 5.27 con un nmero linito de trminos y
aumentando el valor de T a 0,2 hace ms lenta la velocidad de convergencia de la serie. La
respuesta tal como se presenta con 7: 0,2 no muestra errores aparentes, pero el nuevo modelo
se obtuvo con la truncacin de la serie extendida a cinco trminos.
Si se utiliza una secuencia de funciones salto como una aproximacin de una entrada con
uno o ms segmentos que son continuos y no constantes (uase Figura 5.5) se introduce un
error que se debe a la aproximacin de la entrada. Este error es dependiente de la magnitud del
intervalo de tiempo discreto T. Una entrada continua u(r) se describe aproximadamente como
una secuencia de saltos si se sustituye t por kT enla funcin de entrada deseada con la sustitucin del valor seleccionado de Z.
0r2T3T4T5r
Figura
a tramos.
La generacin de una entrada como una secuencia de segmentos de rampa continuos requiere unamatriz aumentada con dos variables adicionales uty uz. Suponga que zr(r) describe
la funcin en rampa y uz\) la pendiente. Entonces
ut(t):
b(t
uz(t)
b para
( /(
to
+ T,
(5.30)
(5.31)
donde es la pendiente. Entonces durldt es igual a uz, y durldt es igual a cero. Volviendo al
ejemplo previo, el modelo de estado con dos variables de estado adicionales se hace
[u'l
I
li, l l-2
lu'l:l
L,I I
o
O
10 ol [ -'l
-1.2 oll*'l
00 tll''l
00 ol L "rJ
(s.32)
Seccin
5.4.
12f
con to
0,0004
0,9798
0,0396
0,0004l
o,ewo
I
ttl | -o.orlo
[x,{r<+rr-l
*,1t +
lu,u<+t)
l:l
lu,(k+r)) L
0,0198
r,ttr
0,02 llr,(,) ,
["(" *
I [',1"1
[o'9991
111:
2,???t g.gln'.1["'(1)l.
+
1)l
fxr(k
f-o,oreo 0,e7e8,lL',(Lt_l lo.o:e6
(5.33)
I lrr(k))
-l|-''9-l
I0,0004_ll"rtt
"^
))'
(534)
La magnitud de la entrada al comienzo de cada intervalo se describe mediante ur(k),y la pendiente de la entrada es ur(k). Para mantener la relacin lineal a tramos, la pendiente de la
entrada se relaciona con la masnitud de la entrada mediante
uz(k):
ur(k )- 1) - ur(k)
(5.35)
La entrada lineal a tramos se puede utllizar como una aproximacin de cualquier funcin
continua ur(t) con una derivada acotada (uase Figura 5.6). Los valores requeridos de nt(k) se
obtienen sustituyendo t por kT en ur(t) y los valores de ur(k) se determinan utilizando la relacin de la Ecuacin 5.35. Si el intervalo de tiempo discreto es suficientemente pequeo, una
evaluacin similar de ur(k) se obtiene sustituyendo t por kT en una funcin continua que describe la derivada de la entrada.
0T2T3T4Tt
Figura
lineal a tramos.
5.4.
xt:
xz
iz:
tan-' (u'
xl
2xr.
(5.36)
r30
Simulacin
Un posible mtodo
es aplicar el
Capbulo 5
1)
Tfx(k)l + x(k).
(s.37)
No
es posible duplicar el formato del algoritmo del sistema lineal, pero la relacin de la Ecuacin 5.37 es aplicable a cada ecuacin. Este procedimiento produce
xr(k +
xr(k
I):
Tfxr(k)l + x,(k),
* 1) : Z[tan-'lr'(k)- x?(k)] -
2xr(k)l
(s.38)
xr(k).
(s.3e)
Este mtodo se sigue rpidamente escribiendo un pequeo programa que implementa las
Ecuaciones 5.38 y 5.39. La precisin de la simulacin es dependiente de la utilizacin de un
intervalo de clculo suficientemente pequeoi La comprobacin ms simple de la precisin se
obtiene al repetir la simulacin con valores ms pequeos del tamao del paso.
Algoritmos de una mayor complejidad darn errores de simulacin reducidos. La seccin
siguiente describe un conjunto de programas que incluyen la capacidad de aplicar soluciones
numricas a un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales de primer orden. Las tcnicas
utilizan variaciones del algoritmo de Runge-Kutta [1].
5.5.
v
Seccin 5.5
131
Las funciones de respuesta, tal como se muestra en la Figura 5.4, se duplican fcilmente
utilizando la funcin descrita como step. El modelo de estado es
[;;]:[-: -i][r;].[:].
Suponga que la ecuacin de salida
(5.40)
es
y: ll
r,
[];]
+ rora
(5.41)
1;-2 -11;
Matriz
matriz
%
%
matr^iz
"=10
b=l@;21;
.=1r @li
d=t0l;
matniz D
% EI c]cuIo utilizando Ia entrada
% Peticj-n de grfica
%
Iy,x,tl=step(a,b,c,d,
plot(t,1@*x)
gnid, xIabe1('Time (sec)'), ylabel('Amplltude') %Aadirrejillayetiquetas
text(5,9,'x1'), text (2.3,2.2,'x2') % Texto posicionado sobre Ia grfica
una grftca escribiendo print. Como step proporciona la respuesta a un salto uni10 se obtiene
especilicando una grfica de 10*x. El formato de la respuesta x es unamatriz de dos columnas que describe a las dos variables de estado como funcin del tiempo. Como la salida y se
define en este ejemplo que es igual a x1 un& grfica de y sera redundante. Como el formato
step que se aplic a este ejemplo no inclua un vector de tiempos, el intervalo de tiempo y el
instante final se seleccionan automticamente. Si se dehne un vector de tiempos, debe aadirse el smbolo del vector de tiempos al argumento de entrada de la orden step y los datos de
salida reflejarn el cambio. Observe que el usuario puede seleccionar la notacin simblica
para los datos de entrada y las variables del sistema segn desee, pero la secuencia de smbolos tal como se dispone en el argumento de una orden de Mnrrs debe corresponderse con
un formato especfico.
Si el modelo se especifica como una funcin de transferencia, el formato (con numerador y
denominador denotados como (num>, y "den") es [y, x, f] : step(num,den). Suponiendo que u
es una entrada en salto de maenitud 10 v el modelo es
Se obtiene
I(s)
U(r):
2
s2
(s.42)
+ s + 2'
2al;
den=[1 1 2];
Iy,x,t]
=step(num, den)
plot (t, y)
etc.
%
;
1@)
132
Simulacin
Captulo 5
La respuesta es y(r). Como esta funcin proporciona la respuesta a un salto unitario, el factor
de 10 se introdujo al aumentar el coeficiente del denominador. La funcin step se implementa transformando la funcin de transferencia a un modelo de estado equivalente. Si se pide una
grltca de x, las variables que constituyen el vector de estado (utilizando el modelo de estado
cannico de control) se representa respecto del tiempo. Como la funcin de transferencia es
una funcin todo polos, la conversin a un modelo cannico de control produce variables de
estado que son proporcionales a la salida y la primera derivada de la salida (uase Seccin 4.5).
usuario puede emplear las subrutinas definidas en Mntts que llaman a la funcin ode23 (algoritmo de Runge-Kutta de segundo y tercer orden) o la funcin ode45 (algoritmo de RungeKutta-Fehlberg).
Con un modelo no lineal, la descripcin del modelo no se puede introducir simplemente
como un conjunto de matrices; as pues se debe emplear una tcnica algo diferente. Este problema se resuelve utilizando una funcin que es un archivo M para introducir el modelo del
sistema. El usuario debe crear una funcin a medida colocando la palabra function (con argumentos de entrada y salida y un nombre de archivo)en la primera 1nea. Los clculos del archivo M se pueden pasar entonces a la funcin que efecta la integracin numrica.
Volviendo al modelo no lineal de la Ecuacin 5.36, suponga qtre u:2, xr(O): -1 y
xr(O) : 0. El modelo se expresa como sigue:
*t:
xz
*z:tan-t(4-*?)-2*r.
(5.43)
La funcin requerida se describe creando una funcin en un archivo M que se denomina arbitrariamente nlsys.m (se requiere la extensin .m). El modelo se introduce como un conjunto de
expresiones derivadas que reciben valores de x y r del programa principal y devuelven el correspondiente i. El vector columna de las derivadas del estado que se retorna se reconoce como xdot por la funcin ode23. El modelo de la Ecuacin 5.43 se describe como sigue:
La primena lnea crea una funcin llamada
y xdot de salida
"nlsys"
con
y x como entrada
t@=O; tt=1@;
"=_1;01
plot(t,x)
), gr^id
Seccin
5.6.
133
se muestra en
la Fieura
5.7.
2,5
1,5
!,1
f'
.=
<
0,5
-0,5
-1
Tiempo (s)
Figura
5.6.
raz6n de engnanaj e y Kd es
"=O@-1;@nOl;
d=11 oi@ al;
de ngulo
n@l;
; step=.5;
134
Simulacin
Capitulo 5
0,6
0,4
Referencia de entrada
.&.0,2
10
Tiempo (s)
30
tr
z-
zo
(D
10
10
Tiempo (s)
Figura
%
5.8. El
Definir
for-
for
for k=122:161, Tw(k)=0;
%
viento
k=1
end
y, x ] =lsim ( a, b, c, d,
u,t ) ;
Para obtenel una copia, escribafigure(l), print; o Jigure(2), print. En la Figura 5.9 se muestran las grficas del ngulo de la antena respecto del tiempo y del ngulo de referencia respecto
del tiempo. El efecto del par de perturbacin es aparente. En la Figura 5.10 se muestra e1 par
desarrollado por el motor. Como la operacin de realimentacin acta para reducir el error, el
ngulo de la antena sigue a los cambios en el ngulo de referencia. El sistema tiende a mantener
el ngulo de la antena en la posicin descrita por la funcin de referencia de la entrada. Es aparente, sin embargo, que un error angular significativo ocurre cuando la antena est siguiendo el
movimiento de la rampa tal como se describe por la entrada y otra vez cuando ocurre la perturbacin del viento. Varias tcnicas que mejorarin el control se consideran en los captulos siguientes.
Lall/Lilizacin de bucles FORpara generar los vectores de entrada (la entrada de referencia y la perturbacin del viento) respecto del tiempo es una de algunas alternativas posibles.
Seccin 5.6.
135
0,4
(u
o 0,3
0,2
Tiempo (s)
Figura
5.9. El
0,05
tr
rio
Tiempo (s)
Figura 5.10. E1 par desarrollado por el motor.
Como se pueden crear matrices aadiendo partes, las entradas se pueden generar sumando
porciones que ocurren en periodos de tiempo diferentes. Por ejemplo, la referencia de entrada
angular se puede crear como sigue:
11=[0: .05:21' ; thetal=.25*t1.i
12=12.@5: .05:81 ' ; theta2=.5+@*t2i
La entrada de referenci.a
%
finalizada
f36
Simulacin
Captulo 5
Como el programa crea y manipula una serie de matrices, se debe tener cuidado al desarrollar matrices que no se trasponen o en cualquier caso que sean inconsistentes con las dimensiones que se precisan para las operaciones matemticas y las representaciones grficas. Una
llamada a size(t) verilica que hay 161 frlas y una columna que constituyen el vector de tiempos
y una llamadaa size(x) indica que las tres variables de estado (calculadas respecto del tiempo)
se presentan en una malriz con 161 hlas y 3 columnas. Por lo tanto, se obtiene una grfica de
x, especificando x(:,3), obtenindose as todas las filas de la columna 3.
5.I.
Seccin
5.7.
137
Epmplos
Considere otra vez el sistema de realimentacin multilazos de la Seccin 4.8 y la Figura 4.13.
Suponga que ambas variables de estado xr(r) y xr(r) se tienen que observar y que se representan juntas con la seal de excitacin r(r) en la misma figura. Entonces el diagrama de bloques
de la Figura 4.t3 debe modificarse de forma que arnbas variables de estado sean accesibles
para su representacin. Si la matriz C del bloque G, se fija:a una matriz identidad 2 por 2 y la
atizD se fija a [0 0]r, entonces la salida dei bloque es igual al vector de estado lx, xtfr.El
vector de estado es entonces accesible a los otros bloques. Sin embargo, para mantenr la conducta de entrada-salida correcta dei bloqtfe G, se debe insertar una matriz de ganancia adicional igual alamatriz original C: [1O]. El diagrama de bloques resultante, tal como se muestra en la Figura 5.11, es ehtonce's equivalente aldiagrama de lafigirra 4.13.9om-binando el
vector de estado l*, trl' y el vector de referencia r en un veetor lr x, xt]' (utilizando un
bloque Mux) hace posible repJesentar las tres seales en la misma fltgura.
Sum
x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du
#sr"*
x'= Ax + Bu
Y=Cx+Du
To File
Figura
5.11.
En la Figura 5.11 se utilizan cuatro bloques diferentes de la Sinks Library para visualizar
o capturar la historia de los datos del vector lr x, xrfr. El bloque Graph representa las tres
seales con los resultados que 'e muestran en la Figura 5.12. Este es el mismo tipo
de figura que se produjo con la orden plof de Mruln y manipulaciones posteriores en
MariA y es posible que el usuario realice acciones tales como reescalado y aadido de
textoS. Este bloque,se puede sustituir con un bloque Auto-Scale Graph tal que el dimensionamiento de los ejes se hace automticamente poTSIMULINK. El bloque Scope ptoduce una
visualizacin muy rpida de la respuesta calculada y durante la simulacin se pueden cambiar las escalas de la grfica.
El bloque {o Workspace guarda la respuesta como una matriz en MATLAS con el nombre
de la matrii especificado arbitrariamente por el usuario. Aqu se utlliza <<rx>>. Las columnas de
rx contienen l historia temporal de r, x, y xr. Alternativamente el bloque To FiIe coloca la
respuesta en una matrizdelinida por el usuario y la guarda en un archivo de datos especificado
poi el mismo. Tambin se aade de forma automtica un vector que contiene las corresponientes muestras de tiempo enlamatriz. Si se especiftca <rxt>> como el nombre de la matriz y se
utiliza <<simudato> para el nombre del fichero, entonces escribiendo load simudata en Mlrl-'s
cargar los datos de respuesta en una matriz de nombre rxt en MrI-As. Las frlas de rx con-
138
Simulacin
Captulo 5
4,2
-0,4
o''"tolo(t"t'u
10
Figura 5.12. Respuesta del sistema de dos lazos a una onda triangular.
tienen la historia temporal de r, x1, xry el vector de tiempos. Aunque la Figura 5.11 muestra
los cuatro bloques, no es necesario emplear todos los bloques sink il mismJ tiempo. Observe
que los datos almacenados por el bloque To Workspace no incluyen el vector de iiempos; sin
embargo, la adicin de un bloqu e Clock de la Sources Library producir el vector de tiernpos y
este bloque se puede multiplexar en el bloque To Workspace.
Cuando se simula un sistema no neal las caractersticas no lineales utilizadas comnmente se encuentran en la N onlinear Library. En los Captulos 12 y 13 se presenta un estudio
amplio de los sistemas no lineales y se describelautilizcin de SIMULINK con la seleccin
de una funcin requerida dela Nonlinear Library. En este punto se introduce un ejemplo que
proporciona una simulacin de un sistema no lineal tal como el descrito por el modelo de
estado no lineal de la Ecuacin 5.43. En la Figura 5.13 se muestran tres diagrmas diferentes de
SIMULINK, todos describiendo al mismo sistema. En la Figura 5.13a, eiintegrador 1 representa la primera ecuacin y la parte restante del diagrama representa a la segunda ecuacin.
Este diagrama se desarrolla al rcalaar independientemente cda operacin en la funcin no
lineal
tan-t@-x?)-2x,
Function se emplea para aplicar una funcin de Marras o una expresin especificada por el
usuario en el cuadro de dilogo (atan en este caso).
La Figura 5.13b presenta un diagrama simplificado que se obtiene al utilizar un bloque
Fcn. Este bloque acepta el vector de estado bidimensional formado por el bloque Mux como
entrada y calcula la funcin no lineal tan- L(4 - x?) - 2x, dfuectatnnte. La funcin se define
Seccin 5.7.
139
Suml
Integrato12
x1
Mux
*x1
Integrator2
ffi
(c)
[-1
normalmente ms rpido con este bloque. Finalmente, una peticin de simulacin con cualquiera de los diagramas produce la misma respuesta que se muestran en la Figura 5.7.
lJ
Simulacin
Captulo 5
La
un modelo de estado a un diagrama de simulacin analgico se obtiene sin ninguna incertidumbre con respecto a la identificacin de seales que aparecen en las salidas de los integradores. As pues, un estado inicial distinto de cero se implementa libremente.
Las tcnicas de simulacin digital tal como se han presentado estn todas desarrolladas
utilizando el formato del modelo de estado. Un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales se
puede convertir a un conjunto de ecuaciones en diferencias lineales utilizando distintas tcnicas. El algoritmo de Euler hacia delante se implementa fcilmente como un programa simple
de clculos matriciales repetidos, pero el intervalo de clculo debe ser relativamente pequeo.
El algoritmo trapezoidal es algo ms complejo, pero el error es considerablemente ms peq.reo si se considera un tamao de paso fijo. Una simulacin de sistema lineal se puede realaar
tambin utilizando la funcin exponencial matricial. La entrada se puede describir utilizando
una funcin constante a tramos o una funcin lineal a tramos.
La simulacin de un modelo de estado no lineal se rcaliza rpidamente utilizando el algoritmo de Euler hacia delante, pero una implementacin satisfactoria puede requerir la aplicacin de orden superior.
El paquete de software Marras con el Control System Toolbox proporciona un conjunto
de procedimientos computacionales generados por computador que dan procedimientos de simulacin eficientes para sistemas lineales o no lineales. Las funciones de Marran que son
aplicables al estudio de la conducta en el dominio temporal con modelos de sistema lineales
continuos incluyen impulse, step, initial. Las funciones asumen una entrada impulsional, una
entrada en salto y un estado inicial distinto de cero, respectivamente. Considerando impulse y
step, la descripcin del sistema puede introducirse o como un modelo de estado o un modelo
de funcin de transferencia, pero las soluciones se realizan utilizando una descripcin de modelo de estado. La utilizacin de lsim permite la consideracin de una entrada definida por el
usuario. Si el modelo del sistema se introduce como un modelo de estado, lsim permite la
consideracin de entradas mltiples y un estado inicial distinto de cero. La simulacin de sistemas no lineales se puede efectuar utilizando ode23 u ode45 para introducir un algoritmo de
integracin aplicable.
La aplicacrn de SIMULINK proporciona un mtodo grfico con el desarrollo de un
diagrama de bloques. Los bloques ofrecen una seleccin amplia de funciones operacionales que
incluyen funciones de transferencia, modelos de estado, relaciones de transferencia no lineal v
funciones definidas por el usuario.
Los circuitos que se utllizan para simulacin analgica son similares a los circuitos que
se
consideran en los captulos que siguen para el diseo de controladores continuos. Las aplicaciones incluyen el diseo de controladores PID analgicos (proporcional-integral-derivativo)
Pnoblemas
141
y diferentes
_funciones de compensacin. El desarrollo de relaciones de tiempo discreto para
simulacin digital tambin incluye algunos conceptos que aparecen en otras reas de estudio.
Las funciones son similares en muchos aspectos a los modelos matemticos que se consideran
con el estudio de los sistemas de datos muestreados.
Los programas de simulacin son, por supuesto, aplicables a modelos de iistemas continuos lineales y no lineales tal como se consideran a lo largo de este texto. Las funciones de
Marl-ls se utilizan como una medida a otras reas de estudio, incluyendo el desarrollo del
lugar de las races, diagramas de respuesta en frecuencia, simulacin de sistemas en tiempo
discreto y tcnicas de asignacin de polos. La capacidad de combinar la simulacin en el dominio temporal con la aplicacin del plano-s, plano-z o de las tcnicas de respuesta en frecuencia
es una herramienta valiosa.
REFERENCIAS
I.
2.
a
J.
5.
Problemas
5.1.
r(s) _
5.2.
Repita el Problema 5.1 utilizando la funcin de transferencia que se presenta en la siguiente ecuacin
s-l-O5
Y(s)
R(s)
5.3.
5.4.
s*2
s2+2s+4
R(s)
s3
0,4s2
0,8s
Repita el Problema 5.2 peto utilice la formulacin grfica cannica de observador para proporcionar la conversin.
Si se considera la funcin de transferencia todo polos que se describe en la siguiente ecuacin, deter-
minar un diagrama equivalente en un computador analgico utilizando la iormulacin grfica cannica de control para proporcionar la conversin. Si x(r) representa la posicin de salida, entonces
identihque la salida de todos los integradores como variables fsicas del sistema. Observe que los
factores de ganancia se pueden desplazar a otras ramas si ninguna de las ganancias de los cminos
directos o ganancias de lazos se alteran.
x(s)
R(s) s3+2s2*3s*5
Simulacin
142
CaPitulo 5
5.5. Dibuje
[;]:[ ? ;][;].[;]'
y: ro -"[l;]
5.6.
+ rlru
Figura P5.
5.7.
:0.
2u"(tl
Figura P5.7
5.8.
Dos pequeos generadores idnticos de CC tienen sus inducidos conectados en serie, y la salida se
cortoiircuita tal como se muestra en la Figura P5.8. Determinar un modelo de estado para el sistema utilizando como variables de estado ar(t), ar(t) e (4. A continuacin determinar un diagrama
de simulacin analgica. Observe que la direccin supuesta positiva de K,i(r) est en oposicin a la
direccin supuesta como positiva de a, y ar.
143
Problemas
Ir(t) or(t)
ffi)*n,
,'zftl
ffi),^,
Tzftl
2R"
2L"
Krr(t)
Corto
Ko,ozltl
Par en
oposicin
Figura P5.8
[;;
5.10.
t-l -ilt:;1. 1,
Suponga que necesita intentar un nuevo algoritmo numrico parala solucin numrica de sistemas lineales (el modelo del sistema es i: Ax * Bu) utilizando la siguiente relacin:
x(/<
Resolver parax(k
lgebra matricial.
1)
0,2T1;t(k)l + 0,8r[*(k
1)] + x(r)
del
5.11. Podra describirse el algoritmo del Problema 5.10 como una combinacin de los algoritmos
de
Euler hacia delante y de Euler hacia atrs? Si esto es cierto, cmo difiere de un algoritmo trapezoidal?
xr: -2x,
iz: -xt+.0,04xrx,
M
S.t.
Si se considera el modelo del sistema del Problema 5.5, utilice MATLAB para representar xr(t), xr(t)
/(t) respecto del tiempo si a es una entrada en salto unitario. Cuando efecte esta simulacin,
utilice un vector de tiempos a medida con t=[0:0.05:5]. La orden step apropiada es entonces
e
Iy,
x,t]
a.
b.
c.
Calcular el estado con i, : *z I comparar con el estado frnal que observa en sus grficas.
Determinar el valor mximo de cada una de las variables de estado utilizando max(x).
= step(a, b, c,d,
1,t).
Adems,
Insertarunalneadeprogramaparasolicitar
tt'x(:,1)l
yutiliceelresultadoimpresopara
determinar los instantes de tiempo de todos los cruces de cero de xr(r). Para obtener datos
impresos no siga esta instruccin con un punto y coma.
144
Simulacin
CaPtulo 5
M S.t. Si se considera
el modelo del Problema 5.9, utilice MRrI-Rs para representar las variables de estado respecto del tiempo. Utilice lsim para introducir la entrada exponencial. Si se especifica un
vector de tiempo tal como el descrito en el Problema 5.13,1a entrada viene simplemente descrita
como u = 5*exp(-t).
Ml S.tS.
Si se considera el sistema de la Figura P5.8, simular el sistema utilizando Mlrr-ns. Suponer que
guientes, determinar el tiempo requerido para que ar(t) y cor(t) alcance el 95 oA de su valor final y
tambin determine los valores finales. Suponer que el sistema est inicialmente relajado.
^.
b.
c.
Tr(t):0,100u"(r) y T2Q): O
Tr(t) : 0,i00u,(r) y Tz(t) : 0,100a"(r)
Tr(t):0,100u"(r) y Tz(t): -0,100u"(r)
In,m]=size(t);
k=1 i
Ml S.tO. Un modelo
0(t):
a(t)
aB
(r): -isen0(r)(."M(
-o(tl
SupongaqueM:2,0}kg,B:0,10N-m/(rad/s)y(:0,400m.Observequeg:9,81m/s2.Utilizando M.rlAB representar 0(r) respecto del tiempo durante 5 s si
a.
0(0)
:; rad. a-r(0):0
4
el modelo del Problema 5.16 sustituyendo senO(r) por g(r). A continuacin repita las
partes (a) y (b) V compare los resultados con los anteriores. Utilice el programa de MnrlAs tal
como se ha desarrollado para el Problema 5.16 y las sentencias hold on y hold off de forma que
M S.tZ. Linealizar
pueda temporalmente mantener las grfrcas y colocar las funciones de respuesta lineal y no lineal
sobre las mismas srficas.
145
Problemas
M S.tS. Reproduzca
la simulacin del sistema de control de la antena (Seccin 5.6) utilizando MarLnB con
la misma entrada de referencia y la misma perturbacin de viento. Cuando est convencido que la
simulacin es correcta, haga lo siguiente:
a.
b.
Determine un mtodo de obtener la tensin del motor respecto del tiempo. Visualice la tensin
del motor respecto del tiempo en una misma grfica con Ko :0,5, I y 2.
grfica.
E S.tS. Considere el sistema que se muestra en la Figura P5.19. La seal de entrada comienza con una
rampa de pendiente 0,4 y entonces se hace constante en t : 3,0. Construya un diagrama en SIMULINK para describir este sistema utilizando bloques de funcin de transferencia. Represente r(t),
y(t), e(t) y u(r) respecto del tiempo.
Figura P5.19
el Problema 5.19 utilizando los bloques del modelo de estado. Utilice un modelo cannico
E 5.20. deRepita
control para
planta.
describir la
Represente 4t),
tr 5.22.
: x2,
iz: -xr.-1,2(l+x2r)x,
Kr
es-
xr(O):-1yxr(0):0
^.
b. xr(O): 5 y xr(0): 5
E
xr: x2,
ir: -8x, -
1,2(l
xzr)x,
8u(t)
a.
Utilice SIMULINK para comparar la respuesta del sistema si a(r) es una onda cuadrada con
b.
una magnitud de 1,0 y un periodo de 10,0 s. Represente todas las variables de estado y la seal
de entrada respecto del tiempo en la misma grfrca.
Repita la parte (a) si a(t)es una onda triangular de magnitud 2,0 y periodo 100.
Establdad
G.l.
tNTRoDuccru
La estabilidad dinmica de un sistema de control es una propiedad crtica que se refleja en el
carcter de la respuesta transitoria. Si se considera el control de un sistema lineal, una componente importante de un diseo satisfactorio es obtener una respuesta natural que presente un
decaimiento asinttico rpido y con buen comportamiento. Si la respuesta natural no decae, el
efecto se observa como una prdida de la accin de control deseada. Aunque tericamente un
sistema lineal puede presentar una respuesta transitoria que ni incremente ni decaiga, la manifestacin normal de inestabilidad es una respuesta natural que presenta una magnitud que
aumenta exponencialmente o una oscilacin con una magnitud que aumenta exponencialmente. La accin de irse fuera de control de la respuesta natural tiende a contrarrestar la respuesta forzada rpidamente; as se vence la accin normal de control. El crecimiento del transitorio es acotado eventualmente por algn tipo de comportamiento no lineal, pero la limitacin
puede que no ocurra de forma elegante. Dependiendo de la aplicacin, el comportamiento ines-
Estabilidad
144
captulo 6
EJEMPLO
6.1
Con un modelo de funcin ile transferencia, la estqbilidail se puede determinar uerilicando la localizacin de los polos de Ia funcn de transferencia en lazo cerrado.
K:
15
15
s3+6s2*8s+
15
(s+5)(s
+0,5-
j1,66)(s+0,5
+ jr,66)'
2,5. El
(6.1)
Figura
6.1. Un
Adems, se puede investigar la estabilidad del sistema de control del Ejemplo 6.1 viendo la
funcin de la respuesta y observando el efecto de los cambios en el valor de K. Si se asume que
r(r)es igual a (1 + 0,2t)u"(t). Entonces R(s)es igual a (s + 0,2)ls2 y
Y(s):
+ 0,2)
s2(s+5)(s2+s+3)
15(s
(6.2)
y(t):10,2t +
0,893
0,125e- s'
Seccin
6.2.
149
Los dos primeros trminos de la Ecuacin 6.3 son formulados como respuesta a la presencia de polos que se introducen por la entrada; por lo tanto, los trminos que corresponden al
dominio temporal comprenden la respuesta forzada. Los otros trminos son introducidos en la
formulacin de la salida por polos de la funcin del sistema, y los correspondientes trminos en
el dominio del tiempo constituyen la respuesta natural. Dado que todos los polos del sistema
tienen parte real negativa, la respuesta natural decae asintticamente a cero y el sistema es
estable. La funcin de respuesta y(r) presenta una transicin relativamente suave desde el estado inicial a la respuesta forzada, tal y como se muestra enlaFiguta 6.2a.
Si K se aumenta hasta 10. la funcin de transferencia es
60
60
Y(s)
R(s)
s3
+ 6s2 + 8s +
60
(s
6,255Xs2
0,2547s
(6.4)
9,593)'
ylasracesestnsituadasens: -6,25,s: *0,127 + j3,09,s: *0,127 -i3,09.Condospolos en el semiplano derecho dados por la funcin del sistema, dos trminos de la respuesta
natural presentan factores exponencialmente crecientes y el sistema es inestable. Aplicando la
misma entrada, la respuesta
y(t):10,2t +
0,973
es
0,185e-6'25'
0,789e+o'127(cos 3,09t
+ 0,405 sen
3,09t)lutt).
(6.5)
SiK:8,entonces
Y(s)
R(s)
48
48
s3
+ 6s2 + 8s+
48
(s+
6Xs2
(6.6)
+ 8)'
dos de los
polos del sistema localizados en el eje jco, si de nuevo se determina la respuesta con la misma
entrada, el resultado es
y(t):10,2t +
0,967
0,444
sen
2r/i,tlu"(t).
(6.7)
fll.
150
Esrabilidad
captulo 6
Tiempo (s)
(a)
46
Tiempo (s)
(c)
tiempo.
Volviendo al sistema de la Figura 6.l,la determinacin de la relacin de transferencia descrita por E(s)/R(s) o U(s)/R(s) produce un polinomio denominador que es idntico al denominador de f(s)/R(s). El polinomio denominador se conoce como polinomio caracterstico, y si el
Seccin
6.3.
151
polinomio denominador se iguala a cero se obtiene la ecuacin caracterstica. La ecuacin caracterstica para el sistema descrito es
s3+6s2.r8s*(6K):0.
(6.8)
Por supuesto,las races de la ecuacin caracterstica son los polos de la funcin de transferencia, y los polos de la funcin de transferencia determinan el carcter de la respuesta natural.
As, si todas las races de la ecuacin caracterstica estn localizadas en el semiplano izquierdo,
todos los trminos de la respuesta natural decaern asintticamente a cero.
Otra definicin de estabilidad est descrita como estabilidad entrada-acotada. salida-acotada (o BIBO). La estabilidad BIBO se obtiene si la salida est acotada como respuesta a toda
entrada acotada. Claramente, si un sistema lineal presenta estabilidad asinttica, tambin presentar estabilidad BIBO. Sin embargo, el concluir que BIBO garantna estabilidad asinttica
requiere consideraciones cuidadosas. Aunque inicialmente podra parecer que la presencia de
races simples (no repetidas) de la ecuacin caracterstica en el eje ja es consistente con la observacin de salida acotada, una consideracin pensada de la delinicin excluir las races del
ejeia como condicin de estabilidad. Por ejemplo, si existen polos en *j@s,la respuesta correspondiente en el dominio temporal es (sen aot)u"(t). Sin embargo, si la entrada es igual 4 (sen
a4t)u,(t), entonces el producto de la entrada transformada y de la funcin de transferencia sita
un segundo par de polos en *jao.Con races repetidas, la respuesta correspondiente en el
dominio temporal contiene una componente de la forma (Kt cos oot)u,(t), y la expresin no
est acotada. As pues, el requerir una respuesta acotada para todas las entradas elimina la
aparicin de races simple en el eje ja; como condicin de estabilidad. De ah,la estabilidad
BIBO aplicada a sistemas lineales implica estabilidad asinttica (asumiendo que no hay cancelaciones de polos y ceros en el eje jo ni en el semiplano derecho).
6.3.
i(r):
Ax(r) + Bu(r)
(6.e)
y el sistema es asintticamente estable si todos los trminos de la matriz de transicin de estados tienden a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, un sistema presenta estabilidad asinttica-si
lim
+@
(t):
(6.10)
0'
es
(6.11)
- A) :0.
(6.t2)
Esrabilidad
152
capibulo 6
Las races del la ecuacin caracterstica (Ecuacin6.12\ se conocen tambin como qutoDalores
de A.
EJEMPLO
6.2
Con un modelo lineal de estados que describe el sistema completo en lazo cerrado, Ia estabilidad se
puede eoaluar determinando la localizacin de las races de Ia ecuacn caracterstica obtenidq mediante detkl
A)
0.
ol[*,-l lol
01
li, l:l 00
Li.] L -6K -8
[u'l
y(t): l6K
tll ,, l+|oI'o
6lL'. _l Ll l
[''-l
0rl"I
LX'
(6.13)
(6.r4)
ol
Is -t
a"tl
L6K
(s
-1 l:0
+ 6)l
s3+6s2*8s*6K:0.
(6.1s)
(6.16)
6.4.
TEST DE ESTABILIDAD
Una aproximacin directa a la determinacin de la estabilidad en sistemas lineales es factorizar
la ecuacin caracterstica y comprobarlalocalizacin de sus races. Este procedimiento no slo
produce una evaluacin absoluta (s o no)de la estabilidad, sino que da informacin relacionada con el grado relativo de estabilidad de un sistema estable. Dependiendo de la posicin de las
races en el semiplano izquierdo, el sistema puede producir una respuesta natural inaceptablemente prxima a la regin de inestabilidad. Si el orden del ponomio es mayor que dos, normalmente se utilizan algoritmos iterativos para encontrar las races, y la localizacin de las races
normalmente se lleva a cabo con herramientas de computacin digital (uase Seccin 6.5).
En ciertas circunstancias, la inspeccin de los coeficientes de la ecuacin caracterstica nos
informacin
sobre la estabilidad. Para producir races que estn todas en el semiplano uda
Seccin 6.4.
153
Test de estabilidad
quierdo de s, todos los coeficientes deben ser del mismo signo, y todos los coeftcientes deben ser
distintos de cero. Estas son condiciones necesarias para detenninar que todas las races tienen
parte real negativa, pero no son condiciones suficientes. Considerar los siguientes ponomios:
a. s3+2s2-4s*10
b. s3+2s2+10
c. s3+2s2*4s*10.
Es claro que no todas las races de los dos primeros polinomios estn en el semiplano izquierdo, pero no es clara una conclusin con respecto al tercer polinomio a menos que se obtenga
informacin adicional.
Tcnicas descritas como el criterio de Hurwitz y el criterio de Routh proporcionan informacin adicional. El criterio de Hurwitz (dado por A. Hurwitz en 1895) describe el desarrollo de
un conjunto de determinantes que deben ser positivos como condicin necesaria y suhciente
para que todas las races estn en el semiplano izquierdo. El criterio de Routh (dado por A.
Routh en 1897) presenta una variacin de la tcnica de Hurwitz que es algo ms fcil de aplicar, y la tcnica revisada se describe a veces como criterio de Routh-Hurwitz. La versin de
Routh se basa en el desarrollo de un array de elementos con una secuencia prescrita de manipulaciones algebraicas para detectar la condicin de que todas las races estn en el semiplano
izquierdo. Aunque las races del semiplano derecho y del izquierdo no son calculadas explcitamente, el test de Routh revela el nmero de races del semiplano derecho, y el test se puede
extender paralocalizar con precisin las races en el ejejro.
La importancia del criterio de Routh-Hurwitz se ve algo disminuida por la capacidad de
ejecutar algoritmos de bsqueda de races fcilmente (con computacin numrica), pero tambin es claro que esta tcnica clsica proporciona un procedimiento exacto y simple que es
valioso en ciertas circunstancias. Si se considera la posibilidad de una transicin entre estabilidad e inestabilidad (debido a un cambio en un parmetro del modelo del sistema),la condicin
de transicin puede ser evaluada directamente. Por lo tanto, la aplicacin del test de Routh es
particularmente til cuando se buscan los lmites de variacin de los parmetros sin que las
races de la ecuacin caracterstica se siten en el semiplano derecho. Puesto que el procedimiento no requiere una bsqueda iterativa, el test se puede hacer simplemente con <<lpiz y papeb>.
Considerando el formato del array de Routh (uaseTabla 6.1), los coeficientes del polinomio generan las primeras dos filas del anay, y las filas restantes se generan secuencialmente
utilizando relaciones algebraicas que utilizan elementos obtenidos de las dos lilas anteriores. El
nmero de races del semiplano derecho se determina por inspeccin del array completo. Considerar un polinomio de grado n con los subndices de los coeficientes numerados consecutivamente, comenzando con subndice cero aplicado al de mayor grado2. Entonces el polinomio es
aos'
f ars'-t .'. I
an-rs
ar.
(6.r7)
El
arcay de Routh est formado por lilas que estn etiquetadas consecutivamente de la
primera a la ltima con s'arriba del todo y por s0 abajo del todo. Las filas,primera y_segunda
1,
ie forman considerando coehcientes alternos comenzando con los coeficientes ,f y ,f - respectivamente. Los coeficientes de las filas siguientes se determinan utilizando las expresiones descritas. El array terminar en la fila s0 con un nico elemento igual a an.
2 El etiquetado de cbeficientes
Routh.
se
cambia (con respecto a otros captulos) para simplificar la notacin como un array de
154
Esrabilidad
'
br
a2
a3
b2
b3
sn-4
LO
Ct
C" "'
L1
(3
(s "'
s'
J-l
sn-
.s'-
ao
ar
2
bo
s-'
caprulo 6
a4
Qs
b4
bs
:
1
s-
zo
so
zl
En esta tabla,
uo^_
-l Iloo orlI'
at lat
azl
n.:-Jlo,
bo
o.l
lbo b,l'
c^:-l
Y
zt:
t lA
- 'luo
Dt lDt
b.l
-t.
brl'
tr:11o"
at
lat
h :-t
":
"-1.
asl
, -Iloo
o+:at |lat
aul
at
l.
erc.;
. -lla, a,l
bs:
, l,' oel
, l.
oo
etc.;
-l lbo bnl
-l
c+: -l- |lbo
, otll.
Dt lDt
erc.;
u,lu,
brl'
lDo
bul
a".
Si se'observan las expresiones de los elementos de la tercera columna se deduce que hay un
patrn reconocible para los clculos requeridos. Los clculos continan en la hla hasta que
produzcan coeficientes igual a cero. La fila siguiente se determina siguiendo un procedimiento
idntico, pero desplazando una lila. Cuando sea necesario, se aade un cero al frnal de una fila
para completar el determinante. Cuando el anray est completo, la estabilidad se evala observando su primera columna. El nmero de races en el semiplano derecho es igual al nmero de
cambios de signo de la primera columna.
EJEMPLO
6.3
Solucin. El array
es
el que sigue:
Como hay dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races en el semiplano derecho.
Seccin 6.4.
155
Test de estabildad
EJEMPLO
6.4
Si se considera sa
Solucin. El array
4s3
es
6s2
4s
el que sigue:
s4
s'
s2
s1
12ls
J^o
No hay cambios de signo en la primera columna; por lo tanto, no hay races en el semiplano
de-
recho.
Si aparece una fila de ceros (una fila entera de ceros antes de que el array se complete)
indica que existen races en el eje ja u otras combinaciones de races que estn localizadas con
igual magnitud e igual espaciado angular en torno al origen. Dado que combinaciones igualmente espaciadas distintas de los pares en el eje ja incluyen races en el semiplano derecho, la
ocurrencia anterior de una fila de ceros indica que hay races en el eje jo o en el semiplano
derecho. Los elementos de la fila inmediatamente anterior a la fi1a de cers se utilizan para
formar una ecuacin llamada ecuacin auxiliar, y la determinacin de las races de esta ecuacin da las races igualmente espaciadas que produjeron este fenmeno.
EJEMPLO
6.5
Si se considera s3 + s2 + 2s -f
2:
Solucin. El array
es
el siguiente:
.s-
s2
J^1
so
Estabilidad
156
s-
J^2
st
Capitulo 6
J^o
es
marginalmente estable.
Si aparece un cero en la primera columna (seguido por un elemento distinto de cero) antes
de que se complete el array, el affay se contina reemplazando el cero por y se contina el
array hasta que se completa. La determinacin de los signos se lleva a cabo asumiendo que es
un nmero entero positivo que se aproxima a cero.
EJEMPLO
6.6
Si se considera sa
3s3
+ l2s *
4s2
se obtiene es el siguiente:
I4
312
0--+e
s'
J
J
12,
(r2e
J
o
.s-
12
- 36)le
12
El array prosigue despus de la tercera fila, sustituyendo el cero de la primera columna por y se
contina. El primer elemento de la cuarta columna es aproximadamente igual a - 36/e cuando e
tiende a cero. Por lo tanto, hay dos cambios de signo y dos races en el semiplano derecho.
EJEMPLO
6.7
Aplicar el test de Routh al modelo de sistema descrito en la Figura 6.1, y determinar las condiciones de estabilidad cuando
vara.
s)
ss1
so
1,
(48
6K)16
6K
se
Seccin 6.6
157
Resumen
La inspeccin de la primera columna indica que existirn dos races en el semiplano derecho si K
mayor que 8. Si K es igual a 8, la solucin de la ecuacin auxiliar predice la aparicin de races
en el eje ja en s : + j2J2. Aunque puede que no exista inters particular en valores negativos de
K, habr una raz en el semiplano derecho si K es menor que cero. Por lo tanto, el sistema es
asintticamente estable si K es mayor que cero y menor que 8.
es
El test de Routh puede modificarse para determinar si hay races localizadas a la derecha
al eje jat Por ejemplo, para determinar si hay races
jat
aladerechadelalnea t+ (conrangoder; -oo a +oo),sustituirspor(sl - 1)enel
polinomio. El test se completa sin ningn cambio en le procedimiento.
de una lnea seleccionada que sea paralela
(6.18)
0,
la ecuacin se puede expresar en formato factorizada. Si se asumen las races py pz, etc., el
formato revisado es
(r
(6.1e)
0.
M,rr-Rs se puede atilizar para encontrar las races de un polinomio invocando roots. Considerar un sistema con polinomio caracterstico s3 * 6s2 + I2s + 16. Los coeficientes se expresan
como un vector f,rla, y las races se determinan simplemente introduciendo
roots([1 6 12 16])
Las races estn localizadas en el semiplano izquierdo con pl - -4, pz: -t+ j.rfr V
pt: -l - j"rfr. Los valores de la matriz se pueden determinar utilizando el comando eig.
Por ejemplo, si K es igual a 10 en el sistema de la Ecuacin 6.13, entonces introduciendo
k=1@;eig(tO
1o i
a 1 ; -6*k -8
-61)
158
Estabildad
Capitulo 6
La consideracin de la estabilidad de sistemas lineales es aplicable directamente a la subsecuente evaluacin del comportamiento de sistemas continuos utilizando el dominio s y las tcnicas
de respuesta en frecuencia. El Captulo 7 describe un criterio de comportamiento transitorio
que proporciona una medida relativa de la estabilidad. El concepto de estabilidad en relacin
con la posicin de los polos se considera con la construccin del lugar de las races en el
Captulo 8. El test de Routh es til en numerosas cicunstancias. Un ejemplo especfico se presenta en el Captulo 8, en el que se utiliza el test de Routh para determinar las condiciones
asociadas con las races que cruzan el eje ja; en el plano s. En el Captulo 9, siguiendo con el
desarrollo de tcnicas de respuesta en frecuencia, se presenta otra aproximacin para la evaluacin de estabilidad (el criterio de estabilidad de Nyquist).
Si se considera la estabilidad de sistemas no lineales, es importante entender que se pueden
observar actuaciones caractersticas similares entre sistemas lineales y no linEales, pero hay una
diferencia significativa. Un sistema no lineal responder a una seal de enfrada especfica, de
forma que es sensible a la magnitud de la excitacin. Por ejemplo, un sistema no lineal que
presenta un comportamiento estable frente a una entrada escaln aplicada a un nivel de seal
relativamente bajo puede convertirse en inestable si el nivel de la entrada aumenta. As, si el
modelo es no lineal, el concepto de evaluacin del comportamiento est sujeto a una dimensin
adicional que complica significativamente tantola percepcin como el anlisis. El anlisis de la
estabilidad de un sistema no lineal con ciertos casos especiales se considera en el Captulo 12.
La determinacin de la estabilidad para sistemas discretos presenta algunos parecidos con
los mtodos de este captulo. Sin embargo,lavariacin de la metodologa,desplaza la atencin
a la transformada-z y a la posicin de los polos en el plano-2.
REFERENCIAS
1.
2.
J. E. Slotine y W. Li: Applied Nonlnear Contol,Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1991.
B. C. Kuo: Automatic Control Systems, Prenticg Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1991.
Problemas
6.1.
Considerando los siguientes polinomios, utilizar el test de Routh para determinar el nmero de
races en el semiplano derecho y la localizacin de sus posible races en
a.
b.
c.
d.
e.
s3+4s2+8s+16
s3+4s2+8s+48
s4+2s3+3s2*2s+2
sa+s3+3s2+3s+2
s3 +Ks2 *Ks*K(asume K>0)
el
eje
ja.
Pnoblemas
159
Controlador
Planta
Figura P6.2
6.3.
Considerando el sistema de la Figura P6.3, determinar si el sistema es estable. Explique detalladamente su respuesta.
Controlador
6.4.
Planta
Figura P.4
./'
6.6.
r olfxrl Iol
[i,-l I o
rll*,1*lolzoe-o'
li,l:l o -2o -rlL*,1
Li._l l-r<
Lr_l
Considerar los siguientes polinomios, utllizar el test de Routh para determinar el nmero de races
en el semiplano derecho. lltllizar la ecuacin auxiliar para determinar las posibles races en el eje ja.
a. sr+4s2+10
b. s7 +2s6* 2ss *s4+4s3 + 8s2 + 8s+4
c. s6 + 2ss * 8s4 * 12s3 + 2os2 + 16s + 16
6.7.
Figura P6.7
para el que el
160
Estabilidad
6.8.
Determinar si
el
es
Capitulo 6
Figura P6.8
6.9.
a.
b.
1,01.
Figura P6.9
6.10.
zadasalaizquierdadelalneadescritapors:
6.11.
-2+ ja
Si se asume que una ecuacin caracterstica est descrita en el formato general de la Ecuacin 6.18,
dividir la ecuacin entre el coeficiente del trmino de mayor grado, ao. Si se aplica el test de Routh
a este polinomio caracterstico, determinar los elementos primero, segundo y ltimo de la primera
columna del array de Routh en funcin de los coeficientes. Despus revise su respuesta para expresar esos elementos en funcin de las races de los polinomios, p1, pz, atc.
6.12.
Utilizando la ecuacin caracterstica descrita en el Problem a 6.11,hay una expresin general que
relaciona cada coeltciente con las races? Qu expresiones son stas? Cul es el mayor grado del
polinomio para el que se pueden determinar las races utilizando una frmula que expresa una
solucin analtica?
M
M
o.r.
o.r.
Cnitenios de compontamiento
y algunos efectos
de la realimentacin
7.1.
rNTBoDUccru
El empleo de la realimentacin en un sistema de control puede ser una parte importante ----o
una parte vital- para que una estrategia de control tenga xito. La presencia de realimentacin ofrece la posibilidad de modihcar sustancialmente el comportamiento del sistema, y a menudo el alcance de una posible variacin se muestra con resultados dramticos. La posibilidad
de alterar la estabilidad y cambiar el carcter de la respuesta natural es un efecto observado
comnmente de la realimentacin. Sin embargo,la capacidad de modificar la actuacin se extiende a diversas reas de estudio. La influencia dela realimentacin se observa en una parte
signilicante del comportamiento del sistema que incluye el estado estacionario, el rechazo a
perturbaciones, y la sensibilidad de caractersticas del comportamiento a variaciones de los
parmetros del sistema.
Cuando se comparan tcnicas de diseo competitivo, o varios aspectos de optimizacin
del comportamiento de un sistema, es til considerar un criterio que proporcione medidas del
comportamiento. Por ejemplo, una evaluacin del comportamiento transitorio se obtiene a
menudo aplicando una entrada escaln y observando el tanto por ciento de sobreelongacin y
el tiempo requerido paralograr una proximidad adecuada al valor final. Si el modelo del sistema es lineal, es posible en ciertas circunstancias desarrollar expresiones analticas que relacionen el criterio de comportamiento con el desplazamiento de los polos y ceros en el plano s.
Otra aproximacin es la medida del criterio de comportamiento en el dominio de la frecuencia.
En este caso, el criterio de comportamiento est relacionado con medidas que emplean la extensin y la forma de las funciones de respuesta en frecuencia.
Aunque tanto los sistemas lineales como los no lineales presentan caractersticas similares
de comportamiento en el dominio temporal, la evaluacin de criterio de comportamiento del
sistema lineal es independiente del nivel de excitacin. Por ejemplo, criterios como el tiempo de
asentamiento o el tanto por ciento de sobreelongacin (con una entrada escaln)no son altendos por un cambio en la amplitud del escaln. Los criterios de comportamiento, tal y como se
consideran en este captulo, son (en lamayora de los casos) derivados, asumiendo que el modelo es lineal.
1E.2
7.2.
nealimentacin
Captulo 7
R(s)
Klr
sTf 1 s+llT
(7.r)
y(r):K(l -e
(7.2)
')ult).
Si una funcin de transferencia de primer orden se expresa como muestra la Ecuacin 7.I
con s multiplicado por T, entonces la respuesta natural presenta r dividido por T. Por lo tanto,
Z sirve como factor de normalizacin con respecto al tiempo, y se describe como la constante
de tiempo del sistema. Si se aplica una funcin escaln, la respuesta tiene pendiente exponencial (Figura 7.1) que alcanza el63,2 %o de su valor final cuando f es igual a una constante de
tiempo. Notar que el polo est localizado sobre el eje real en el plano s en - IlT,y la constante
de tiempo est relacionada inversamente con la magnitud de la posicin del polo. De ah, que
la magnitud del polo se observe en proporcin inversa al escalado temporal. Si se reduce la
constante de tiempo por un factor especfico (para obtener una respuesta transitoria ms rpida),la distancia del origen al polo aumenta en el mismo factor. Por supuesto,para obtener una
respuesta estable el polo debe estar localizado en el semiplano izquierdo.
El tiempo de asentamiento, ,, se defrne como el tiempo que se requiere para que se asiente
la respuesta a un escaln en un tanto por ciento especificado (normalmente 2oA 5%) del
valor final. Utilizando la definicin del2oA, el tiempo de asentamiento es 3,9127 (x47). Utilizando la definicin del 5 oA, del tiempo de asentamiento es 2,9967 (x3T\. Ambas definiciones se
ilustran en la Figura 7.1.
K
2%
Syo
Asentamiento
Asentamiento
!o,sr
0
2T
3T
4T
5r
Tiempo
Figura
7.1.
Seccin
7.2.
163
La funcin de transferencia de primer orden de la Ecuacin 7.1 se caracteza pon la constante de tiempo T y por el factor de ganancia K. Puesto que K es el lmite de la funcin de
transferencia cuando s tiende a cero, el valor final de 1a respuesta a una entrada escaln se
determina por el producto de la amplitud del escaln y por el valor de K. La prxima discusin del criterio de respuesta en frecuencia mostrar que K tambin determina la ganancia en
estado estacionario a una entrada sinusoidal cuando la frecuencia de la entrada tiende a cero.
Por lo tanto, K se describe comnmente como el factor de ganancia DC.
R(s)
Krl
r(s) _
(*t)'+ zr(r)+
(7.3',)
s2+2(ons+r?'
Esta funcin de transferencia da la descripcin exacta de un sistema lineal con dos polos y sin
ceros finitos. Tambin se puede aplicar la funcin si aparecen dos polos relativamente cerca del
eje ja, con otros polos y ceros localizados a una distancia comparativamente mayor a la aquierda en el plano s. Esta aproximacin tpicamente requiere que los polos y ceros adicionales
estn localizados a la izquierda de los dominantes al menos por un factor de 4 5.
Si ( (el coehciente de amortiguamiento) y a, (la frecuencia natural no amortiguada) son
distintos de cero y positivos, el sistema es estable con el par de polos localizados en el semiplano izquierdo. Varios comportamientos caractersticos se describen fcilmente en funcin de los
valores de C y a;n. Los polos pueden ser reales o complejos, y el factor de amortiguamiento,
como muestra la Figura7.2,se define mediante una correlacin reconocida fcilmente en la
configuracin del plano s. Esta relacin se describe brevemente como sigue:
1.
2.
3.
Si (
-lrn*rnJ(-1
\
+r,f-r92
\_
-L,on- ,or.'l('-
Figora7.2. Ubicacin
de los polos para un modelo todo polos de segundo orden que es:
a) crticamente amortiguado ((
1), b) sobreamortiguado (( > 1), y c) subamortiguado (( <
1).
164
nealimentacin
Capitulo 7
Y(s):
K'1
(7.4)
s(s2+2(o4s+af;)'
Sin embargo, dependiendo de la localizacin de los polos,la transformada inversa puede tomar
cualquiera de las tres formas diferentes.
((
Kaj
Y(s):s(s----4.
f cr.t,)'
(7.s)
La transformada inversa da
y(f)
(7.6)
Si se asume que K : I,la grfica de la respuesta es la de la Figura 7.3 (etiquetada con (: 1).
Est claro que la respuesta se aproxima a su valor final sin sobreelongacin. La respuesta
amortiguada a un escaln se establece dentro del 5 oA del valor final cuando el tiempo.es igual
a 4,741 on, y se establece dentro del2oA del valor final cuando el tiempo es igual a 5,83f a,.
que
1,4).
Seccin 7.2.
165
1,5K
=.K
0,5K
o24681012
(onf
Figura
7.3.
supera 5,6. Por lo tanto, una aproximacin paru el tiempo de asentamiento se obtiene considerando nicamente el polo dominante (el polo con magnitud menor). Puesto que la constante de
- C'a^.
(7.7)
(uase Figara7.4a) proporciona algunas relaciones que se deducen rpidaments con respecto a criterios de
comportamiento. Es fcil mostrar que la distancia desde el origen a los polos es a-rn. Adems, el
coseno del ngulo a formado por la posicin angular de los polos con respecto al eje real negativo es igual al coeficiente de amortiguamiento (cos a 0.
r(s):
Kr3
s[(s
(ar,)2
al(l - (')]'
(7.8)
y la transformada inversa es
y(t)
Kl, - n-"''("or r,
+-
sen (l)n
(7.e)
166
+jo,n,llj
on2
nealimentacin
Capitulo 7
+j1,41
.
onl
+j 0,707
0o
-j
-iton
Figura
7.4.
[ -(
0,707
-1,41
,/t - (rl:
o.
(7.10)
,, rfr -
(t:
o,
n,2n, ...
(7.rr)
trE=t'
(7.r2)
Sustituyendo el tiempo del primer pico en Ia expresin que describe a y(f) se deduce fcilmente que
y(to):r[r * ,-1,--)],
(7.r3)
Y el valor del pico viene expresado como suma de dos trminos. Puesto que el primer trmino
es el valor final, el segundo trmino debe ser igual a la sobreelongacin. Bl tant por ciento de
sobreelongacin (o/o OS) se define como la razn de la sobreelongacin al valor linal expresado
como porcentaje. Esta relacin se muestra grficamenfe en la Figura 7.5. As pues, el tanto por
ciento de sobreelongacin para una funcin de transferencia de segundo orden todo polos st
descrita por
%OS:100e
( "( )
\"r (,/, ((< l)
r-l
La sobreelongacin es del 100oA con (:0, pero decrece rpidamente al 16,30A con
y 4,32oA con ( : 0,707 (uase Figura 7.6). La sobreelongacin es cero si C > I,O.
(7.14)
(:0,5
Seccin 7.2.
167
zSobreelongacin\
Valor final
tp
Tiempo
Figura 7.5. La respuesta a un escaln presenta un tiempo de pico, una sobreelongacin
y un tiempo de asentamiento.
25
ti::
:i:ll
:ll
i\i
i i
:i\i
:iir:
20
';i
s15
6o)
10
o
s
0
0,4
i\iii
;
i\
ii\:
i
i:i\i
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Razn de amortiguamiento
Figura
EJEMPLO
7.1
Consilerar un sistema de segunilo orden todo polos que se ha diseado de manera que el coeJiciente de
amortiguamiento es 0,707 y es igual a 1,00 rls.
Determinar el tanto por ciento de sobreelongacin frente a una entrada escaln. Despus introducir un factor de escalado temporal de ll2, y describir el cambio que se requiere en la posicin de los
polos. No debera haber cambio en el tanto por ciento de sobreelongacin.
7 .14, el tanto por ciento de sobreelongacin con factor de amortiguamiento de 0,707 es 4,32 oA. En el plano s esto signihca que el ngulo a es igual a 45" . La distancia
desde el origen es a;" o 1,00. Por lo tanto, los polos estn situados en -0,707 + i0,707. Para obtener
el escalado de tiempo requerido (sin cambiar el coeficiente de amortiguamiento), la distancia de las
races desde el origen se debe incrementar en un factor de 2. Con o)n: 2,00,1a nueva posicin del
polo (sin cambios en el ngulo) es - 1,41 + jl,4l. Este cambio se muestra en la Figura 7.4b.
168
realimentacin
Capitulo 7
.-
10
8
0,2
0,4
0,6
0,8
1,2
1,4
Razn de amortiguamiento
Figura
7.7.
,r,l
" [t #.o,
(r,
r/ t
- f ,-
tan
-'
--J-)]
(7.rs)
El primer trmino de la Ecuacin 7.15 es la respuesta forzada, y el segundo trmino corresponde a la respuesta natural. Dado que la funcin coseno presenta una magnitud mxima de uno,
Seccin
7.2.
169
l' K \_,
(<1.
env:l---)e-eo,t,
wr-t,/
(7.16)
Aunque el uso de esta funcin para evaluar el tiempo de asentamiento produce una aproximacin onservadora del tiempo de asentamiento real, el tiempo de asentamiento predicho explota de repente cuando ( tiende a la unidad. Este fenmeno ocurre porque el tiempo del primer
pico se iproxima a infinito cuando ( tiende a uno, y la respuesta alcanza bien el rango requerido antel del primer pico. A partir de la expresin es algo difcil de relacionar el tiempo de
asentamiento y las posiciones de los polos. Una simplificacin de la expresin comnmente
utilizada que es vlida para pequeos valores de ( es
t!z"/d*#,,((<0,88),
t"(so/o)-*^, (( <
(7.r7)
o,si).
Este resultado produce las lneas descendentes punteadas que se muestran en la Figuta 7.7 '
Sin embargo, ls neas descendentes punteadas presentan discontinuidad en las proximidades de (:0,85 porque su continuacin produce una subestimacin del tiempo de asentamiento uando ei coficiente de amortigumiento se aproxima a la unidad. La subestimacin
es suficiente para producir un error aproximado del 31 % (2% asentamiento) 37% (5%
asentamientoJ put ( : l. Para corregir esta situacin, las aproximaciones descendentes se
hacen discontinuas en el punto en el que intersectan a una subida continua en el real tiempo
de asentamiento.
Las lneas punteadas ascendentes de la Figura 7.7 son expresiones lineales que proporcionan un ajuste aproximado al tiempo de asentamiento real en la regin que presenta.una subida
continua. Este iesultado extiende la evaluacin aproximada de tiempo de asentamiento en un
rango significante del rango de sobreelongacin. Las expresiones son
t,(2"/d
-ry,
t,(5 "/")
=ry,
(0,88
(0,83
<(<
<(<
r,4),
r,4).
(7.18)
La utacin conjunta de los resultados como se presentan en las Ecuaciones 7.17 y 7.I8
proporcionan una aprximacin creble y suave del tiempo de asentamiento que es aplicable
para todo el rango de valores del coeficiente de amortiguamiento.
Es interesante darse cuenta que el 2oA del tiempo de asentamiento es aproximadamente
igual a 6lr,y (:0,67 y tambin para (:1, como aproximacin ruda pero conservadora,
cluando se tiala de un disRo inicial. La validez de esta aproximacin se observa dibujando una
lnea horizontal en la Figura 7.7 con un valor de 6 (entre (:0,67 y (: l)'
17fJ
EJEMPLO
realimentacin
capitulo 7
7.2
so-
breelongacin a una entrada escaln no exceda el 4,32Yo y el tiempo di asentamiento (iyo\ debe
ser.menor o igual que 2,00 s. Determinar un conjunto de posiciones de los polos que satisfagan
ambas especihcaciones.
D,
aumente.
r/t^\ K -p (s + parl
1(s,
R(s) s2 + 2(o;,s + otl
r)
s2
+ 2(a,s
* ,?'
(7.re)
don-de p (rho) designa_ una razn que especifica la magnitud del cero con respecto a an. Las
grficas tridimensionales generadas por computador que se presentan en las Figuras 7.8' y 7.9
muestran (de una manera cualitativa) la variacin del tiempo de asentamiento y ianto por ciento.de sobreelongacin. La superficie de la Figura 7.8 ilustia lavariacin del timpo de asentamiento, a,ts, en funcin de ( y Ilp. La superhcie de la Figura 7.9 muestra la variain del tanto
por ciento de sobreelongacin. En la Tabla 7.1 se presenta una evaluacin numrica de algunos
de los puntos de las grficas. El nmero superior de cada casilla es el tanto por ciento de
sobreelongacin y el inferior es el tiempo de asentamiento normalizado. Para obtner el tiempo
de asentamiento actual, se debe dividir el tiempo de asentamiento normalizado entre con. Lis
lneas gruesas agrupan las casillas para las que el tanto por ciento de sobreelongacin es menor
que el l0% y el tiempo de asentamiento es menor que 6fa,.
Si se mueve el cero gradualmente desde una posicin-hacia la izquierda en el plano s
(p >> 1) a una distancia comparable con el par de polos (p x I),la presencia del cero se detecfat por la presencia de un rpido aumento de la velocidad do subida como respuesta a
una entrada escaln. Sin embargo, la presencia del cero tambin produce una tendencia de
171
Seccin 7.2.
30
25
20
(')nfs ,
(2o/ol I c
10
5
o,2
1'2 1,4
Figura
7.8.
Sobreelongacin
Figura
7.9.
Tanto por ciento de sobreelongacin versus ( y p considerando un modelo de segundo orden con un cero.
sobreelongacin del valor final. Si el cero se desplaza relativamente prximo al origen (p << I),
ser visiblmente prominente. Sin embargo, si los polos estn en una posicin que indican un
mayor coeficiente de amortiguamiento, la adicin del cero proporciona una mejora potencial
172
0,4
0,5
0,6
0,7
25
8,4
l6
8,1
9,5
5,9
9,8
26
0,8
0,6
0,5
0,4
8,2
17
7,9
29
7,9
19
7,1
+5
10
30
53
10
38
72
l0
55
7,4
7)
89
10
70
54
7,4
t20
11
0,8
0,9
1,0
4,6
r,5
5,9
3,8
0,15
4,7
\x
AR
t,6
0,16
4,4
5,6
0,20
4,0
<)
56
5A
r,9
3,0
realimentacin
0
J,9
8,9
6,7
0
7,J
8,6
6,9
6,3
0
8,3
19
11
5,1
L,1
4,9
5,1
5,0
2,6
3,9
5?
6,5
26
t7
9,2
0,17
4,9
5,0
)'7
6,9
4.4
5,9
7,0
4l
30
20
12
55
0,78
4,8
5,1
5,1
4'.7
1,9
3,8
5,6
42
4,7
31
2I
54
I4
\4
6,9
5,1
4,9
1,7
1,5
3,1
94
9,7
76
7,4
6l
49
20
13
7,0
7,0
5,1
38
5,6
28
10
6,0
6,1
5,9
5,1
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
l,l
1,2
1,3
<
l0oA
Captulo 7
0,8
0,6
0,5
0,4
Considerar el caso especial de una funcin de transferencia de segundo orden con dos
polos iguales y reales y un cero linito. La funcin de transferencia es
r(s)
R(s)
"7 *U*
(s
pa,)
(7.20)
a,)2
y(t): K[t * ,,
G-
,)t"-.,
n_..,]u,Q).
(7.2r)
Seccin
7.3.
173
0,8
o,u
(,)n(t)
Figura 7.10. La respuesta a un escaln con dos polos reales e iguales y un cero.
7.g.
174
nealimentacin
Capitulo 7
lar las caractersticas especiales de las seales de entrada o salida, pero es importante entender
el significado de la funcin de respuesta en frecuencia con respecto a la posible alteracin del
espectro. El sistema acta como un filtro, y la forma de la funcin de respuesta en frecuencia
determina la manera en que el contenido del espectro de la seal de entrada se modifica.
Puesto que a menudo la mayorade los sistemas de control presentan las caractersticas
de un filtro paso-bajo, las componentes de alta-frecuencia de la entrada normalmente estn
sujetas a atenuacin. Si el contenido espectral de la entrada se extiende en un rango en el que la
funcin del sistema presenta atenuacin significante, la prdida de contenido de alta frecuencia
indica que el sistema de control no puede producir una salida que duplique exactamente la
entrada de referencia. En otras palabras, la capacidad de seguimiento no puede ser perfecta. Sin
embargo, la incapacidad de responder a componentes de alta frecuencia no es necesariamente
una caracterstica no deseada. El contenido a alta frecuencia puede estar compuesto en su
mayor parte por ruido, y se requiere un compromiso entre capacidad de seguimiento y atenuacin de ruido.
Existe una correlacin obvia y til entre los modelos de funcin de transferencia obtenidos
mediante lgebra de fasores y los obtenidos utilizando tcnicas de transformadas de Laplace.
Las funciones de transferencia son intercambiables entre las dos tcnicas sustituyendo ja; por s
(o s por jrr;). Aunque el lgebra de fasores no presenta parecido con la metodologa de Laplace
con respecto a la representacin de seales, hay una visible similitud con respecto a como se
aplican las relaciones operacionales al modelo del sistema. Ambas tcnicas convierten relaciones de ecuaciones diferenciales a relaciones algebraicas, y derivacin e integracin se sustituyen
por multiplicacin y divisin, respectivamente, por la variable transformada. Por lo tanto, tienen una grado limitado de cosas en comn, como se observa en la estructura del modelo del
sistema.
Seccin 7.3.
175
eje
jat
es
YAo): K
R(lo) jaT + I
"ia +1
(7.22)
Jo
La forma de esta funcin es idntica a la funcin de Laplace de primer orden (Ecuacin 7.1)
sustituyendo s por jco. La funcin de transferencia tambin se expresa en trminos de cr;', con
a;o igual a llT.La magnitud de la funcin de transferencia representa la razn de la amplitud
de salida frente a la amplitud de entrada; por lo tanto, una grfrca de la magnitud frente a la
frecuencia se describe comnmente como grfica de ganancia. El ngulo de la funcin de transferencia representa la diferencia entre los ngulos de fase de salida y de entrada,y la grfica del
ngulo frente a la frecuencia se llama comnmente diagrama fase.
La ganancra de continua (la ganancia con D : 0) es igual a K y la ganancia tiende a cero
cuando a; tiende a infinito. Por lo tanto, el sistema se puede describir como uno que presenta
las caractersticas de un filtro de primer orden paso bajo. Si co se hace igual a ao,la magnitud
176
nealimentacin
Capitulo 7
: (Do:
(7.23)
0,707
.g
(E
0,5K
(,o
o,25K
0t
0, 1
0,2
0,4 0,7
10
<o/to
tanto, una respuesta ms rpida (una menor constante de tiempo) corresponde a un ancho
de banda mayor, como se determin utilizando un criterio en el dominio frecuencial. Con siste-
mas de mayor ancho de banda, el contenido espectral de la entrada pasa sin alteracin sobre
un rango amplio de frecuencia;por lo tanto, el espectro de salida es una representacin ms frrel
de la entrada. Con una entrada escaln, esta modifrcacin se ve como una respuesta ms rpida.
Es una prctrca relativamente comn construir diagramas de respuesta en frecuencia utilizando una formulacin llamada diagrama de Bode (Captulo 1, referencia 5). La ganancia se
representa utilizando decibelios, y la ganancia en decibelios se dibuja frente a la frecuencia con
escala de frecuencia logartmica (uase Figura 7.13a). Como la ganancia en decibelios es una
funcin logartmica, el efecto total es el equivalente a producir una grfica log-log. La genencin de este diagrama es ventajosa porque se puede observar un rango amplio de ganancias y
valores de frecuencia, y ciertos tramos del diagrama se aproximarnpor lneas rectas asintticas. Si se considera una parte del diagrama que est predominantemente definida por un nico
trmino (una nica potencia de r es la dominante), la funcin presenta una aproximacin asinttica a una lnea recta. Por supuesto, la ganancia es igual a la magnitud de la funcin de
transferencia. Con la magnitud de la funcin de transferencia, M(rtt), convertida a decibelios,
20tos M(u):
20losffi :
20log
l#
l--+1
(7.24)
l@o
Si a; es muy pequea en comparacin cor td6, la ganancia se aproxima a 20log K dB. Con K
igual a uno, el lmite a baja frecuencia es 0 dB. Si D es muy grande en comparacin con a;o, la
ganancia se aproxima a -20 log(ala) dB. Por lo tanto la pendiente a altas frecuencias es
Seccin 7.3
177
_2
m
.g
(o
o -'tz
-20 t0,1
0,4 0,7
0,2
10
r/<oo
{a}
0
-'u
t-
i:I
-uo
":I0,1
0,1
0,4 0,7 1
0,2
710
to/t o
(b)
Figura 7.13. Ganancia en dB (a) y desplazamiento de fase (b) con un modelo de nico polo.
/r,r\
: - tan-t {:
(7.2s)
'
\@0,/
Y(ia) _
Rr)
co.),
zr(,e)+
(7.26)
r
178
Si (
dor
realimentacin
Captulo 7
El denomina-
Y(ir,)
(7.27)
R(ra;)
['-
(*o)'l+ize(;)
K y describir la funcin
(7.28)
c)': 1-2(t
(7.2e)
Por lo tanto, existe un pico en la ganancia si ( < 0,707, y la frecuencia de este pico
@p:
@n
)r2
(( <
es
(7.30)
0,707).
M^
I
--__!:_
K -:)r V-,q-r,
r;<0,707),
\
(7.3r)
20tos
M-:
n!
20log
iR
(( <
0,707).
(7.32)
Seccin 7.3.
179
15
10
^5
m
(E
!o
o
o
f4
--5
-10
-15
-20
0,1
0,2 0,3
0,5 0,7 1
Frecuencia {<'/<,b}
Figura 7.14. Ganancia frente a frecuencia para un modelo de segundo orden.
_1 ^c")
:-'""-'[4)l--
se
(7.33)
y el ngulo relativo de salida con respecto a la entrada se muestra para distintos valores de zeta
en la Figura 7.15.
El ancho de banda se puede definir de nuevo en trminos de los 3 dB a baja frecuencia. Si
ar, se duplica (sin cambio en el coeficiente de amortiguamiento), los 3 dB a baja frecuencia
tambin se duplican. El que se duplique el ancho de banda va acompaado de que el tiempo de
asentamiento se divida por la mitad. Si se preserva un coeficiente de amortiguamiento especfico, se mantiene la relacin inversa entre los 3 dB del ancho de banda y el escalado en el
dominio temporal. El concepto de ancho de banda se puede generahzar a sistemas de mayor
orden. Un sistema con ancho de banda mayor es capaz de responder mejor a variaciones rpidas de la entrada de referencia.
180
realimentacin
Captulo 7
-60
m
6-go
o
(E
-120
-1 50
0,1
0,2 0,3
0,5 0,7 1
Frecuencia
(tl<oo)
Figura 7.15. Desplazamiento de fase frente a la frecuencia para un modelo de segundo orden
EJEMPLO
7.3
Si se considera un sistema de segundo orden, un test transitorio revela que el tanto por ciento de
sobreelongacin frente a una entrada escaln es de 16,3 Yo, y el tiempo de asentamiento (2 %) es
2,500 s. Si se aplica el test de respuesta en frecuencia a este sistema, determinar la magnitud del pico
de resonancia y la frecuencia del pico que se debera observar en funcin de la ganancia. A qu
frecuencia esperaa observar -90'de retardo de fase en la funcin de la fase?
la frecuencia del pico (Ecuacin 7.30) se produce en 2,26 radls. La curva de fase pasa por
cuando @ :
7.4.
@n
ax
3,20 radfs.
90"
Seccin
7.4.
181
precedentes (Secciones 2.4 y 3.6), es otro ejemplo de un sistema para el que el espectro selectivo
es muy importante. Si se considera que la funcin de transferencia relaciona el cuerpo en movimiento con el perfil de la carretera, una conduccin suave depende de la habilidad de aceptar
las componentes de baja frecuencia (el contenido a baja frecuencia defrne caractersticas del
cambio lento de la carretera) mientras que rechaza las componentes a alta frecuencia.
Si se consideran las ecuaciones para un modelo de sistema pasivo (Seccin 2.4) asumiendo que no existe amortiguamiento (ni amortiguamiento activo, ni pasivo y ningn amortiguamiento en los neumticos), entonces es un sistema sin prdidas. Con fo: 0 y Bt:0, la transformada de las ecuaciones dinmicas (Ecuacin 2.16) produce un conjunto de dos ecuaciones
algebraicas con dos incgnitas. Si se elimina la posicin de la rueda X-(s), entonces la funcin
de transferencia que relaciona la posicin del cuerpo y la posicin de la carretera es
Xr(s)
X"(s)
K,K"
MuM-sa + (MbK"+
M-K,*
MoKr)s2
(7.34)
+ K"Kr'
Si se sustituye s por ja;, se puede obtener la funcin de respuesta en frecuencia que describe
la ganancia frente a a. Si se asume qae Mu:360 kg, M*:45kg, Kr:2,30 x 10s N/m y
K":2,70 x
104
orden, se ha utilizado
n=l@O@@6.21E91;
d=[1.62E4 09.37E7
"=@:0.2:10@l;
%
@
6.21E9];
Im,p,w]=bode(n,d,w);
1 = vv/ (2*pi) i dbg =29*tog10(m) ;
plot(f,dbg)
i-ntroducir
introducir
numenador
denominador
% generar vector de frecuencia
%
lineal
Como los dos picos de resonancia estn espaciados relativamente cerca en frecuencia, la grftca
se ha generado utilizando escala de frecuencia lineal (en lugar de escala logartmica).
Con un sistema sin prdidas, hay dos picos de resonancia infrnito: uno en 1,3 Hz y otro
en 12 Hz. La ganancia infrnita indica que puede existir una oscilacin finita en estado estacionario para esas frecuencias despus de que desaparezca la excitacin. Aunque todos los componentes contribuyen a la respuesta de una forma interactiva, la frecuencia de resonancia ms
baja es aproximadamente la frecuencia de resonancia determinada por la masa del cuerpo y su
constante elstica suponiendo que los neumticos son rgidos. La frecuencia de resonancia ms
Informacin adicional con respecto al uso de Mnrr-s para dibujar los diagramas de Bode,
el Captulo
9.
se
encuentra disponible en
18.2
nealimentacin
Capitulo 7
^20
dt
Po
o
o
-2o
-4ooFrecuencia (Hz)
Figura 7.16. Ganancia frente a frecuencia para un sistema de suspensin
de un automvil sin amortisuamiento.
MoM-sa
BnBrls2
+(BfK"
BnK)s + KK"'
(7.3s)
B.:LK?ff1#,1'^
(7.36)
en radianes por segundo, asumiendo que Y(ja)lRl.ar) es una funcin paso-baja con la ganancia
de continua igual a K. Una interpretacin del ancho de banda del ruido se obtiene si se asume
que el ruido de entrada que se aplica al sistema tambin se aplica a un filtro ideal paso-baja
Seccin 7.4.
183
0
m
E
()
-10
-20
E
(o
(9
-30
-40
1,3
10 12
Frecuencia (Hz)
15
con factor de ganancia igual a K para a; ( a;o y cero para @ > o0. Si determina que el ancho
de banda del ruido del sistema es igual a B,ndfs, entonces el sistema presenta la misma potencia de ruido en la salida que el filtro ideal paso-baja con una frecuencia de corte en oto: B,
rad/s. Este resultado se obtiene si se asume que la entrada es ruido blanco (una densidad espectral constante para toda o).
Si el sistema viene descrito por la presencia de dos polos dominantes, entonces
YAa)
Krl
R(a)
U,:
na-
(rad/s).
(7.37)
(7.38)
Como era de esperar, el ancho de banda del ruido es proporcional a an, pero es tambin inversamente proporcional a (. Por supuesto, un pequeo valor de ( producir un pico en el diagrama de magnitud y un aumento en el ruido de entrada queda reflejado en la relacin inversa del
ancho de banda del ruido con respecto a (. Si se considera un sistema de segundo orden con
K : l, a4: 28 y ( : 0,7, entonces B,: l0n rad/s (5 Hz). Esto signilica que aplicando la misma entrada de ruido blanco, un filtro con un paso banda rectangular de 5-Hz de ganancia
unidad producira la misma polencia de ruido de salida.
La relacin entre el ancho de banda del ruido y la posicin de los polos se puede ilustrar
rpidamente en el plano s. Si se supone que un sistema presenta dos polos dominantes con
( < I (uase Figura 7.4), la localizacin de los polos en coordenadas rectangulares,
sr.z : o I ja, viene descrita por
y 02+a2:o?.
o:*(0)n
(7.3e)
Por lo tanto, el ancho de banda del ruido se puede expresar en trmino de coordenadas rectangulares en el plano s por
B.:
"+o. (o"*at'),
-i
Q.n)
^ 6-,.48,
u:
ft
. )
o -r a-.
(7.41)
18.4
realimentacin
Captulo 7
: (o 2A\'
ry
r' \
7r/
,'
(7.42)
Esta es la ecuacin de un crculo con centro en -28,f n y radio de 2Bnfn, tal como se muestra
en la Figura 7.18a. Por lo tanto, la situacin de los polos para mantener un ancho de banda del
ruido fijo aparece grficamente como un crculo que es tangente al eje imaginario.
Figura 7.18. Contornos de ancho de banda del ruido: a) Contorno de ancho de banda fijo, y
b) Una asignacin de polos con B, < 5z radianes por segundo.
EJEMPLO
7.4
Suponer que se requiere que un sistema de segundo orden presente ganancia de continua gual a la
unidad, un coeJiciente de amortiguamento igual a 0,866 y un ancho de banda de ruido que no exceda 5
n radls.
: I. La especifica-
cin del coehciente de amortiguamiento requiere que el par de polos estn sobre dos lneas rectas,
tal como se muestra en la Figura 7.18b. La especificacin del ancho de banda del ruido requiere
que el par de polos est situado dentro del crculo, como muestra la Figura 7.18a. Un desplazamiento de los polos fuera del circulo proporcionara una respuesta ms rpida, pero la especificacin del ancho de banda del ruido se excedera.
r(s)
Kruoo
R(s) s f
)o'
(7.43)
Seccin
7.5.
Enron
185
en estado estacionario
Bn:,ao
(radls).
(7.44)
Y(s)
R(s)-
K - (s-l Prt^)
s2
+ 2(ans'r
a|'
(7.4s)
B.:
ft(,. i),"
(radls).
(7.46)
Si se permite que p se aproxime a inlinito, se desplaza el cero hactala izquierda sobre el eje real
negativo con la distancia desde el origen tendiendo a infinito. Puesto que la funcin del sistema
se caracteriza entonces por dos polos dominantes, el ancho de banda del ruido est descrito
utilizando la Ecuacin 7.46 o la Ecuacin 7.38. Si ( y p son ambos igual a uno, ocurre una
cancelacin entre polo y cero y la expresin del ancho de banda del ruido de la Ecuacin 7.46 se convierte en el ancho de banda del ruido de la configuracin de un nico polo
(Ecuacin 7.44).
7.5.
r(t):
ao
(7.47)
186
realimentacin
Captulo 7
48
s+2
r(t)
Si la entrada al sistema como muestra la Fisura 7.19 es una funcin escaln con
0,5u,(t), entonces
E(s)
R(s)
s*2
2)
0.51s
E(s):rG.r)
Y
s*50
(0,02
(7.48)
es
0,48e- to)u"(t).
(7.4e)
Por lo tanto, el error inicial es 0,5, pero la seal de error decae a un valor en estado estacionario de 0,02. Por supuesto, la aplicacin del teorema del valor final proporcionar el valor final
sin necesidad de calcular la transformacin inversa. Puesto que todos los polos de sE(s) estn
en el semiplano izquierdo, se puede aplicar el teorema del valor final y el lmite de sE(s)cuando
s -- 0 es 0,02.
Si la funcin del camino directo se cambia tal que
4
G(s): --7---t--j,
s(s + z)
(7.50)
entonces
E(s)_
R(s)
Y si la entrada
s(s+2)
(s2 + 2s + 4)'
(7.s1)
es 0,5a"(), entonces
e(t)
: ose-'("*.,/O .
(7.s2)
h.en.,6r),"{r).
Seccin
7.5.
147
Est claro que la funcin del sistema revisado cambia de forma que de alguna manera produce
error nulo en estado estacionario. Antes de intentar describir el motivo del cambio en el error
final, es interesante considerar los distintos tipos de variacin. Suponga que la entrada aplicada
al sistema revisado se cambia a una rampa con r(r) : O,ltu"(t). Si se evalan la salida, 1\t), y el
error, e(t), entonces
[o,s
0,0se-'(c
o"rfit
(7.s3)
frr.".16,)]r"t,l
(7.s4)
*r.".16r)]r"ta.
Estos resultados se muestran en las Figuras 7.20ay 7.20b.La salida en estado estacionario
logra una velocidad de cambio igual a la velocidad de cambio de la entrada, pero muestra un
=(o
0,4
o
tJ
Tiempo (s)
(a)
0,1
0,075
vI
e(d
o,ou
rlJ
0,025
02468
Tiempo (s)
{b)
Figura 7.20. La respesta a una entrada rampa mostrando: a) las funciones de entrada y salida,
y b) la funcin de error.
188
realimentacin
Captulo 7
error de desplazamiento. Este fenmeno qtas se entiende mejor si se relaciona con el sistema
fsico. Aplicado al sistema de control del telescopio, esto significa que el objeto se est moviendo de forma que produce una velocidad constante de cambio de ngulo, y el movimiento angular en estado estacionario del telescopio asume la velocidad correcta del cambio del ngulo,
pero hay un desplazamiento angular constante. Por lo tanto, la imagen est continuamente
fuera del centro del campo de visin.
Si se supone que el sistema enlazo cerrado es estable, una entrada polinomial producir
una funcin de error polinomial bajo condiciones en estado estacionario. Sin embargo, el error
en estado estacionario (polinomial) puede tomar la forma de una derivada (o suma de derivadas) de la entrada. Por lo tanto, una entrada polinomial no acotada puede producir un error
en estado estacionario constante o cero. Para entender la relacin entre entradas polinomiales
y error en estado estacionario, es til considerar algunos criterios de comportamiento en estado estacionario, como los que se definen en la siguiente subseccin.
Nls)
ito
(7.55)
unidad.
Si se asume que N(s) y D(s) son polinomios con todas las races distintas de cero, el nmero de
es igual a k. Por 1o tanto, el nmero de tipo depende del nmero de operaciones de integracin (factores 1/s) que aparecen en el camino directo de la funcin.
El significado del nmero de factores l/s que aparecen en el camino directo es claro si se
considera 1a funcin en lazo cerrado que relaciona el error con la entrada. Utilizando la notacin de la Ecuacin 7.53. el error es
tipo
(7.s6)
Si el nmero de tipo es mayor que cero, hay una cancelacin potencial de polos y ceros en el
origen del plano s. Una cancelacin puede ocurrir porque un polinomio de entrada introduce
Seccin
7.5.
189
Entrada
ao
No
1+Kp
acotado
a1
No acotado
No acotado
Ku
2at
0
Ko
Los errores en estado estacionario estn descritos en la tabla como un array con las filas y
columnas identificadas por un nmero de tipo una funcin de entrada2. Los errores constantes
estn descritos en trminos de constantes de error que se definen como siguen:
K,
lm G(s)
JO
Kr.i:lm
\.
(7.s7)
sG(s)
+0
K,:
lm s2c(s).
+o
Aunque las constantes de error, Ko, Ku y Ko se describen normalmente como errores constantes de posicin, velocidad y aceleraiin, respectivamente, es importante observar que la terminologa se deriva del comportamiento de la entrada
hay implicacin con respecto a
-no
se expresa en
la tabla,
se presentan con
190
realimentacin
Captulo 7
nario
es
(7.58)
ctt
'1T
"ttl:
r- t'"or
+O
al
(7.se)
EJEMPLO
7.5
Considere el sistema de la Figura 7.22: Elmodelo representa el control de uno de los ejes de un
sistema de seguimiento ptico conducido por motor. Suponer que el comportamiento de seguimiento deseado se obtiene slo si el error angular en estado estacionario es menor o igual que 0,01
rad con una seal de entrada que cambia con una variacin angular de velocidad constante de 0,05
rudls. La seal de entrada, 0o(r), es 0,05t rad. Para obtener un grado deseado de estabilidad transitoria, el sistema tambien debe presentar un coeficiente de amortiguamiento de 0,6 o mayor. Determinar Ko de modo que todas las especificaciones se satisfagan.
oP{s)
'
Angulo
de
la imagen
del
telescopio
Figura
ptico.
Solucin. . Si la especihcacin de comportamiento en estado estacionario se traduce a una especificacin equivalente que envuelve a la constante de error de velocidad, el valor de Ku debe ser mayor
o igual que 5,0 (s-r). Entonces
K,:
lm
t2K
sG(s):
,-:,
t,O.
(7.60)
Seccin
7.5.
Ernon en estado
r91
estacionario
o K, debe ser igual o mayor que 4,17. Sin embargo, si K, excede de 5,79, el coeficiente de amortiguamiento ser menoi que 0,6. Por lo tanto, el valor de Ko se debe seleccionar en el rango de 4,17 a
5,79 para satisfacer ambas especihcaciones de estabilidad en el estado estacionario y en el transitorio, Si la solucin se obtiene calculando el error y aplicando el teorema del valor final,
@"(s):
0,05(s
10)
(1.6r)
s(s2+10s+12K,)'
es
Por lo tanto, un ajuste por compensacin de la seal de entrada allazo produce un error
nulo en estado estacionario con una entrada escaln aplicada a un sistema de tipo 0. Sin embargo, la posibilidad de mantener el error en la vecindad de cero depende de asumir que los
parmetros del sistema tanto en el camino directo como en el realimentado son casi invariantes. Si el sistema se convierte a un sistema de tipo 1 con realimentacin unidad, la posibilidad
de mantener el error en cero (suponiendo que no hay entradas de perturbacin) depende slo
de la invarianza del factcir de realimentacin unidad.
19,2
realimentacin
Captulo 7
camino directo cambiar, el sistema de tipo 1 a tipo 2. Si se asume que se mantiene la estabilidad, el resultado de este cambio es producir un error estacionario nulo con una velocidad de
cambio constante del ngulo de entrada. Adems, la respuesta a una aceleracin constante del
ngulo de entrada pasa a ser una funcin acotada. Sin embargo, el rediseo de la funcin del
controlador con la insercin de un integrador en cascada (Figura 7.24a) no es un procedimiento viable con este sistema. Se ha mostrado claramente que la ecuacin caracterstica presenta
un coeficiente nulo y que el sistema es inestable para todos los valores de K,.
Una aproximacin ligeramente modificada que incrementa el nmero de tipo con un efecto menos perjudicial en la estabilidad es conservar el control proporcional en un camino paralelo, tal como muestra la Figura7.24b. Este es un controlador proporcional integral (conocido
como controlador PI). El controlador PI es una variacin de un controlador proporcional mds
integral ms deriuatiuo (o controlador PID), como se describe en el Captulo 10. Con un controlador PI, la funcin del camino directo es entonces
G(s)
l2(K"s
s2(s
K,)
(7.62)
10)
Por lo tanto, el sistema es de tipo 2. La aplicacin del criterio de Routh indica que la estabilidad se lograr si Ko es mayor que K,/10.
",,,,*[T]*a,,
(a)
Figtra7.24.
Considere la accin de un sistema de tipo 1 con realimentacin unidad y con un integrador en el controlador. Suponga que se aplica un escaln unidad. Si el nivel de salida no es
exactamente igual al nivel del escaln de entrada, la seal de error es distinta de cero y la
velocidad de cambio de la salida del integrador es proporcional al error. Por lo tanto,la salida
del integrador continuar el cambio a menos que la seal de error se conduzca hacia cero.
Dicho de otra forma, una condicin de estado estacionario puede ocurrir slo despus de que
Seccin
7.5.
Ennon
193
en estado estacionario
el integrador busque y alcance un nivel constante de salida que produce error cero. Con esta
particular combinacin de condiciones, la condicin de equilibrio en estado estacionario se
obtiene con la entrada del integrador igual a cero y la salida del integrador igual a un valor
constante distinto de cero.
Algunos sistemas presentan una integracin inherente que se genera en el propio sistema
lsico que describe la planta y la medida fsica de las variables del sistema. La integracin puede
ocurrir como un resultado de combinaciones de las acciones de la planta, tal como el control
de velocidad y medida de desplazamiento o control de caudal y medida del volumen.
r(t\:
4,00
(7.63)
0,200cos377t.
E(i377): (o,2
tr"lTi#
: o,reee Lr,37".
(7.64)
Sumando la componente de error constante, el error completo en estado estacionario en funcin del tiempo es
e""(f)
0,400
1,37').
(7.6s)
88,5).
(7.66)
3,60
0,00477 cos(377t
El sistema enlazo cerrado presenta un ancho de banda a 3-dB de 10,0 rad/s; por lo tanto los
377-radls de la componente sinusoidal se atenua intensamente y es relativamente insignilicante
194
nealimentacin
Captulo 7
como se observa en la salida. Puesto que el sistema no puede responder a esta entrada sinusoidal particular con un grado significativo de xito, la respuesta a la componente sinusoidal se
observa principalmente como una seal de error.
En ciertas circunstancias se producen otras funciones trascendentales. Algunas seales de
entrada curiosas se observan cuando se intentan seguir objetos visuales (o seales de radiofrecuencia) cuando la fuente de la seal de entrada se mueve con respecto al observador. Puesto que la funcin de entrada no es necesariamente sensible a una descripcin ordinaria por
transformadas, otra aproximacin es considerar una solucin de series infinitas. Si la funcin
de transferencia de Laplace que relaciona el error y la entrada se expande en serie de potencias
como funcin de s, entonces
E(s)
R(t):
co
c2 )
+ "'t
+ crs +
(7.67)
's-
co:
[i]"=,,
,,:l*(i)]"=, , etc.
(7.68)
El clculo de cada coeficiente requiere una derivada de orden mayor que la funcin de transferencia evaluada con s : 0. Entonces
E(s)
coR(s)
c,sR(s) +
s'n1s
...
(7.6e)
crr(t) + cri(t)
+'j rf| *
...
(7.70)
7.6
Considerar una entrada revisada aplicada al sistema de seguimiento ptico de la Figura 7.22. Suponga que la entrada est generada por un objeto que se mueve en una trayectoria de lnea recta
que pasa directamente por 1o alto con una altitud y velocidad constante. La velocidad del objeto es
530 m/s y la altitud es 3,400 m. Puesto que la posicin de arriba es la referencia angular, el ngulo
es inicialmente negativo (uase Figura 7.26) y la adquisicin se asume que ocurre de forma que el
tiempo que tarda en alcanzar la posicin de arriba es I 5 s. La variacin con el tiempo produce una
velocidad de cambio positiva y el ngulo se hace positivo cuando pasa la referencia vertical en
/ : 15 s. La variactn angular con el tiempo es
loft): tun-'(11tJs))
"'-
10,1s6(/
- 1s).
(7.7r)
Seccin 7.5.
195
f=
5,0.
v. (t-15)
15 sec
v(tl
Blanco en
Sistema
f=0
1ao"
Figtra
7.26.
seguimiento
La trayectoria blanco.
@u(s)
es
+ l0)
@^(r) s2 + lOs + l2Ko
s(s
(7.72)
0,833
^ ct:
co:U,
tl . y cz: 6K"f
K,
8,33
(7.73)
Con Ko lijado a 5,0, la serie converge rpidamente y una aproximacin del error se obtiene utilizando una serie truncada que utiliza slo el primer trmino distinto de cero. La primera derivada
de la entrada es
Y el error (con K,
(7.74)
5) es
: ------0.0260
e
tr)
ve\e'
I +(0,156)2(r-
15z
(7.7s)
rad.
^--'
Este resultado se muestra en la Figura 7.22a con lnea punteada. El error de seguimiento tambin
se muestra determinado utilizando un modelo de estados y una simulacin por computador digital.
La seal de error que se obtiene con la simulacin digital se representa con una lnea continua, las
dos seales son casi idnticas, excepto en los alrededores de t : O. La simulacin digital incluye la
respuesta natural que ocurre como una accin transitoria. El estado inicial se especific con 0n(0)
frjado para proporcionar un error angular nulo y una velocidad de cambio inicial del ngulo igual
a cero. Este estado inicial produce el perhl de error que se muestra. Puesto que la solucin por
series no proporciona la respuesta natural, es vlida en el periodo de tiempo inicial slo si el estado
inicial es el nico estado para el que la respuesta natural desaparece.
0,03
o
IIJ
o,o2
0,01
de rror
aci digital
0
10
15
20
25
30
Tiempo (s)
1.
196
realimentacin
Captulo 7
0,006
a 0,003
:o
-o,oog
-0,006
10
15
20
Tiempo (s)
2.
mentacin) si la ganancia del camino feedforward, Gr(s), se selecciona de forma tal que
G/(s) : llGo(s).Como un implementacin exacta e invariante de la relacin necesitada no es
generalmente realizable como un concepto prctico, se puede considerar una versin modificada que acta en conjuncin con la accin de realimentacin. Si se considera el sistema de la
Figura 7.28
E(s)
_1-Gr(s)Go(s)
R(s) 1 + G.(s)G,(s)
(7.76)
Una cancelacin parcial de la funcin del numerador puede llevar a reducir el error en estado
estacionario.
Seccin 7.5.
197
Gr(s)
Una aplicacin interesante de este concepto se obtiene considerando un sistema de control de posicin como el modelado 9n la Figura 7.29.Lafuncin feedforward se elige de manera que produzca una cancelacin parcial en la funcin de error equivalente al cambio-que ocurre en una funcin de error cuando el sistema pasa de tipo 1 a tipo 2. Para satisfacer este
requerimiento, la funcin feedforward debe incluir un cero en el origen. Aunque parecera necesario el requerir un diferenciador en el camino feedforward, se asume en este caso que ambas
rdenes de desplazamiento y velocidad estn disponibles como funciones de entrada. Si se consideran sistems que se controlan utilizando informacin predeterminada del perfil de movi-
miento (tal como iobots o mquinas de herramienta), las entradas separadas se obtienen prog.u-utrdo el computador controlador para proporcionar ambas rdenes de velocidad y
posicin.
-
-l
_ 2Krs
R(s)
Si el valor de
K"
se
es
s(s+8)-2Kos
s2+8s+16
(7.77)
s2+8s+16'
R(s)
E(s)
16
J^2
:
s2
es
8s
(7.78)
es
(7.7e)
16'
"o-o
198
rio que la mayora de las tcnicas de realimentacin, una aplicacin con xito total impide
pequeas variaciones de los parmetros. Por otro lado, puede que no se requiera una cancelacin exacta para obtener la reduccin deseada en error eltacionario y las mjoras en las canactersticas del estado estacionario se obtienen sin un aumento en el orden del sistema. Por lo
tanto, se preserva la estabilidad inherente de un sistema de segundo orden. En contraste, el uso
[u
tnl\],
(7.80)
conT" representando el par debido al rozamiento culombiano. El trmino de rozamiento culombiano produce una relacin no lineal entre par y velocidad. Dependiendo de la situacin
particular, una aplicacin satisfactoria de la tcnicadel feedforward puede requerir una estrategia de control adaptativo que incluya la posibilidad de ajustar la gnancia fedforward continuamente como una funcin de las condiciones de operacin medidas. Con las descripciones
de tareas predeterminadas,los parmetros del controlador se pueden ajustar para que compensen las variaciones predichas en los parmetros de carga.
Seccin
7.6.
199
Rechazo a perLurbaciones
en
seal de perturbacin, D(s), entra al lazo. Si se considera un sistema como el que se muestra
es
YG)
Y(s)
(7.81)
B(s)
de
perturbacin estlocalizado enl ruttgo paso banda de la funcin enlazo cerrado. Si se especihca la ganancia dellazo utilizando funciones de respuesta en frecuencia, entonces las caractersticas del sistema se pueden describir para una frecuencia particular o rango particular de
que describe
frecuencias. Si lc(7co)fff es grande en el rango de frecuencias de inters, el factor
del
magnitud
la
a
inversa
proporcin
en
la reduccin de la pertrbaciO-n est aproximaamente
lazo de ganancia.
ganancra
Sin-embargo, la reduccin depende del punto de inyeccin. La presencia de una
Por
ejemplo,
inyeccin.
punto
de
del
alta en el camino directo es de ayda slo si ocurre antes
es
salida
Figura7.30b,la
si la seal de perturbacin se produce como muestrala
Y('): 1 +ffH(r)
R(s)
+#(,)
D(')
(7.82)
En este caso, las seales de entrada y perturbacin se translteren a la salida con una funcin de
considetransferencia idntica. Con la pertuibacin entrando en este punto dellazo, se deben
perturbacin'
rar otras tcnicas para minimizar o eliminar la
El ejemplo dei sistema de control de la antena, tal como se consider en los Captulos 3,4
y 5 se simul lreotn Seccin 5.6) con la introduccin de una perturbacin del viento que ocurre
y esta
ntre 4 y O s. l efecto del vieno en la posicin de la antena se muestra en la Figura 5.9,
Si se
controlador.
ganancia
del
la
de
valores
simulacin se repite (uase Figura 7.31j con tres
la
compoen
correspondiente
reduccin
produce
una
aumenta la ganincia del contiolador, se
nente de per-turbacin de la posicin de la antena. El lmite superior de la ganancia se impone
por consideraciones en la estabilidad del sistema.
aproximaSe pueden aplicar otras tcnicas para obtener rechazo a perturbaciones. Una
la
fuente y
entre
acoplamiento
de
modo
o
el
cin obvia es minimizar la fuente de prturbacin
entre
espectral
el
contenido
en
las
diferencias
el sistema. Otra posibilidad consiste n investigar
especel
contenido
en
diferencia
las seales que interfieren y las seales de conlrol. Cualquier
tral se pued explotar mediante un diseo cuidadoso o filtrando caractersticas de las funciones
de transferencia en lazo cerrado.
200
0,4
0.3
02468
Tiempo {s)
Figura 7.31. El momiento de la antena con una perturbacin del viento.
Seccin
7.7.
7.7.
SENSIBITIDAD
2lJ1
Sensibilidad
KtKt
Y
.|_r-R :-.
| + KtK2H'
y si KrKrH
(7.83)
>> 1, entonces
Y1
R-H
(7.84)
Controlador
Por lo tanto, con una ganancia dellazogrande, toda la funcin de transferencia es sensible a
variaciones en el factor de ganancia de la realimentacin, pero relativamente insensible a variaciones en las funciones de transferencia que describen la ganancia del camino directo. Normalmente los componentes de laplanta incluyen actuadores y otros elementos que deben proporcionar una elevada gananciaen potencia y las caractersticas de sensibilidad estn a menudo en
conflicto con otras variaciones. Sin embargo, la ganancia de realimentacin est generada por
dispositivos de monitorizacin de baja potencia, que generalmente son susceptibles a tcnicas
de iseRo que proporcionan un comportamiento casi invariante. Por lo tanto, la transferencia
de sensibilidad desde los parmetros del camino directo al camino de realimentacin es un
intercambio deseable.
Para un anlisis ms preciso, se introduce una expresin que se puede utllizar para calcular la sensibilidad. La sensibilidad S de una funcin de transferencia T a variaciones de los
parmetros (designados por a) es
AT
^ r
LT/a\
(r:_:_l_l
"s
La La\r/'
;
(7.85)
20,2
nealimentacin
Capitulo 7
^ ATa
s::
ari
(7.86)
Una evaluacin de la sensibilidad con magnitud igual a 1,0 indica una correspondencia uno a
uno en la variacin normalizada de a y T.lJna magnitud menor que la unidad indica que la
variacin normalizada en a est produciendo una variacin normalizada menor en Z y un
nmero real negativo indica que existe una relacin inversa entre un cambio en a y el correspondiente cambio en Z.
Si en el clculo de la sensibilidad se aplica la Ecuacin 7.83 (con T: YIR), entonces
K2
si,: (I + KrK2H)2
r!):
\z/ l+K.K2H
(7.87)
si
-(K,Kr)t /H\
(t+K"KrHfF/:
- KtK2H
t+KrKrrr
(7.88)
Seccin7.7.
203
Sensibilidad
7.1.
Figura
y la sensibidad calculada
es
s(s*1)
qr
"Kn- s2+slKo'
Sustituyendo s por
jo
y fijando K,
10 obtenemos
sf,"
y la magnitud de la sensibilidad
(7.e0)
ja$a + l)
(I0-rl2)+ja'
(7.er)
es
lsI"l
: , J,']+l
(10-a2)2+a2
(7.e2)
Este resultado se presenta en la Figura 7.35 y las curvas adicionales que muestran la magnitud de la ganancta enlazo abierto y enlazo cerrado se presentan en la Figura 7.36. Puesto
que la funcin de la magnitud de la ganancia en lazo abierto es muy elevada en el rango de
frecuencia entre 0 y I radfs,la sensibilidad a variaciones de Ko es muy baja en este rango. La
presencia de un iniegrador en el camino directo produce ganancia inlinita en o igual a cero.
Por lo tanto,la sensibilidadavariaciones de Ko es cero bajo condiciones de estado estacionario con una entrada constante. Si se plica una entrada escaln a este sistema, el valor de Z
bajo condiciones de estado estacionario es insensible a variaciones de Ko.
l
i
---i--*
lsLl
0
0,1
o,4
0,7
20,4
realimentacin
Captulo 7
100
(,o
0,1
0,1
0,2
0,4
0,7
(o
Figura
736.
Distintos criterios se utilizan para proporcionar medidas del comportamiento del sistema. El
criterio de comportamiento incluye medidas del comportamiento transitorio (tanto estabilidad
relativa como respuesta temporal); selectividad espectral; error en estado estacionario; rechazo
a perturbacin, y sensibilidad de la funcin de transferencia avariaciones de los parmetros del
sistema.
Seccin
7.8.
Flesumen
205
gvada, @ny el coficiente de amortiguamiento, (. $-el valor de r.r;n cambia (con ( fijo), la distancia desde el origen a ambos polos se escala en proporcin directa. El cambio tambin se observa como un escalado temporal de la respuesta natural que ocurre en proporcin inversa al
valor de con. lJn cambio en ( produce un cambio en la posicin relativa de los polos y un
cambio correspondiente en el carcter de la respuesta natural. Si se considera ( menor que uno,
igual a uno o mayor que uno, la respuesta natural es subamortiguada, crticamente amortiguada o sobreamortiguada, respectivamente. Una respuesta subamortiguada presenta una sobreelongacin como respuesta a una entrada escaln.
Si aparece un cero en la agrupacin, se introduce un factor adicional que modifica el carcter de la respuesta, y son modificadas por un tercer parmetro caractersticas tales como
tanto por ciento de sobreelongacin y tiempo de asentamiento. Cada polo o cero adicional
(que no est insignificantemente distante alaizquierda del plano s) aade un parmetro adicional. El estudio de varias caractersticas de la respuesta temporal puede requerir la ayuda de
simulacin digital.
Una alternativa ala evaluacin del criterio del dominio temporal es la evaluacin de las
caractersticas en el dominio de la frecuencia. Una funcin de respuesta en frecuencia utiltz:a
lgebra de fasores para expresar las relaciones en estado estacionario entre las seales de entrada y salida con la aplicacin de entradas sinusoidales. La funcin de transferencia en lgebra
de fasores describe la ganancia en estado estacionario y el desplazamiento de fase en funcin de
la frecuencia. Si se asume que el modelo del sistema est descrito por un nico polo dominante,
el ancho de banda es igual a la magnitud del polo. Por lo tanto, el ancho de banda es igual a la
inversa de la constante de tiempo, como se observ con el anlisis en el dominio temporal. Con
un par de polos dominantes, la forma y extensin de la funcin de respuesta en frecuencia
depende de ( y a-r,. Si la entrada al sistema incluye ruido de banda ancha, una expresin que
describe el ancho de banda del ruido proporciona informacin sobre la selectiuidad espectral.
Esta informacin se puede utllizar en la determinacin de un compromiso aceptable entre las
caractersticas de seguimiento deseado y rechazo al ruido.
El error en estado estqcionario frente a una entrada polinomial se puede evaluar en vista
de las caractersticas del sistema, tal como nmero de tipo y los valores de las constantes de
error. Si se considera la funcin de un sistema particular, el nmero de tipo proporciona informacin con respecto a la naturalezadel error con diferentes entradas polinomiales. Las constantes de error proporcionan una evaluacin de la magnitud del error en las situaciones especficas que producen un error constante distinto de cero. Una alternativa se presenta
aplicando la solucin de los coelicientes de error y las series de error. Este mtodo proporciona una evaluacin de la componente forzada del error con una clase extendida de funciones
entradas.
Un aumento del nmero de tipo se obtiene con la sustitucin de un controlador proporcional por un controlador PI. Tambin se describe la tcnica de cancelacin feedforward. Aunque el uso de'la tcnica de cancelacin carece de robustez (en el sentido de que es sensible a
variaciones de los parmetros del sistema), se obtiene una mejora significativa en el comportamiento en estado estacionario sin introducir problemas de estabilidad.
El rechazo a las perturbaciones est proporcionado potencialmente por la accin de realimentacin, pero el rechazo depende del punto en el que se introduce la perturbacin y de la
localizacin y magnitud de los factores de ganancia dellazo. Tcnicas alternativas incluyen el
uso de filtros y logran la cancelacin de las perturbaciones medibles.
La sensibilidad delas funciones de transferencia a variaciones de los parmetros del sistema es un comportamiento caracterstico que es altamente dependiente de la configuracin del
sistema. La aplicacin del anlisis de sensibilidad a un sistema realimentado demuestra el cambio extraordinario que es atribuible a la accin de realimentacin. Si se considera la sensibilidad de toda la funcin de transferencia a variaciones de los parmetros de la planta, la imple-
206
realimentacin
Captulo 7
mentacin de una ganancia elevada en el lazo (en un rango limitado de frecuencias) produce
una baja sensibilidad. En esta situacin la funcin de transferencia'en lazo cercado depende
predominantemente de la funcin de realimentacin.
REFERENCIAS
1.
2.
B. C. Kuo: Auomatic Control Systems (6th ed), Englewood Cliffs, N.J.: Prentice Hall, I97I.
A. R. Sorgenfrei: <Feedforward Techniques and Motion Control>>, M. S. thesis, Michigan Technological University, febrero, 1992.
J.
1970.
Problemas
7.1.
Ko: l, determinar
L.
b.
c.
d.
rtmica)'
l+9
R(/'')
I
Figura P7.l
frente a
a (a en escala loga-
Pnoblemas
Ko:
7.2.
7.3.
6.
a.
b.
La ecuacin caracterstica.
Una expresin para ar, en funcin de
c.
d.
K, ylo K'
s*2
Figura P7.3
7.4.
a.
b.
c.
d.
e.
Kr :
100.
Kt: 49.
Kt: 25.
Kr: 16'
K, :9.
ecuacin, determinar el tanto por ciento de sobreelongacin, el tiempo de asentamiento aproximado al 2o/" y el valor final en respuesta a una entrada
escaln unidad.
r(s)
R(s)
7.6.
4x106
(s2+2s*4)(s*103)2
a.
b.
K,
K,
que
7.7.
Suponer que la respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escaln unidad presenta un
25,40 de sobreelongacin con un tiempo de pico de 0,857 s. Si el valor final es 4,0, determinar la
funcin de transferencia.
7.8.
d.
Cul
Cul
Cul
Cul
razn en decibelios.
7.g.
nealimentacin
Captulo 7
Considerar una funcin de transferencia de un modelo de segundo orden, si el tiempo de asentamiento deseado es de 0,60 y el coeficiente de amortiguamiento deseado es 0,707:
a.
b.
c.
7.11. Considerar un modelo de funcin de transferencia de segundo orden con ganancia en continua
igual a la unidad. Si la frecuencia natural sin amortiguamiento debe ser mayor que 10 rad/s y el
ancho de banda del ruido debe ser menor que 10 rad/s, mostrar la regin permitida para la localizacin de los polos en el plano s. Observar que los valores hjados se pueden representar como
crculos (ambos criterios).
a.
b.
c.
d.
e.
P7.12.
Xs)
Figura P7.12
K:
es
5, 10 y 50 con
no es estable?
{t) :
F(s)
Xs)
Figura P7.13
Controlador y tanque
Ts
Temperatur
de referencia
Temperatura
actual
Problemas
2Og
P7.15) est descrito con una entrada (ngulo del blanco) de
g,1t rad. Si la seal de error no puede exceder 0,05 mrad bajo condiciones de estado estacionario y la razn de amortiguamiento debe ser la unidad, determinar K y T.
----t
@y
.+
ngulo
del haz
Angulo
del blanco
---t\--4
\e, \e'
v4
o. Referencia
Figura P7.15
7.16. Dado un sistema como el que se muestra en la Figura P7.16 para controlar un
a.
b.
0"(r):
0"(r)
0,1r rad.
0,2cos(0,6r) rad. (Se puede aplicar el teorema del valor final?)
@s Balanceo
del barco
on=0
ls(s+16) | +
I
@y
ngulo de
la antena
Figura P7.16
a.
b.
P7.17
K, tal que el error en estado estacionario sea nulo frente a una entrada rampa
de 1,0r.
Determinar el error en estado estacionario si K, cambia a 0,99 veces el valor determinado en
el apartado a.
Determinar
Figura P7.17
7.f8.
t.
b.
Gz :
I0, Ho:
0,09, H
YIR).
| : Hz:0,216.
21fJ
realimentacin
c.
d.
Encontrar Y/R si G,
: Gz:,
10
I/, :
0,q9,
Ht: Hz:
Capitulo 7
(b)
Figura P7.18
7.19. Considerar las opciones presentadas por la siguiente lista de ecuaciones (en referencia a la Figura P7.19), qu opcin ofrece el mejor rechazo a perturbaciones? Considerar s tendiendo a cero.
Probar su respuesta.
H :0,2.
a.
H :0,2.
b.
1:0.
8=0
Figura F7.19
a.
'
b.
Determinar
r:
Determinar S[,.
de
r(t)
R(s)
sea estable.
211
Problemas
Sustituir j@ por s y sea K, :20 en la funcin de sensibilidad. Determinar entonces la magnitud de la funcin de sensibilidad. Dibujar la magnitud frente a la frecuencia.
d. Con Ko : 20, determinar la ganancia en'lazo cerrado, M(r.rr), como funcin de la frecuencia y
dibujar este resultado. Es la ganancia en lazo cerrado mayor o menor que la ganancia del
camino directo?
Figura P7.20
7.21. Repetir el Problema 7.2O,pero sustituyendo el sistema de realimentacin negativa por el sistema
de realimentacin positiva de la Figura P7.21.
Figura P7.21
8.1.
rNTRoDuccru
Las tcnicas del lugar de las races se utilizan para estudiar los cambios que ocurren .en el
comportamiento de sistemas lineales frente a las variaciones de sus parmetros. Cuando un
parmetro de un sistema cambia, las races de la ecuacin caracterstica se mueven en el
plano r y el lugar de las races son los caminos que describen la variacin en la localizacin de
las races.
Comnmente los diagramas del lugar de las races se utilizan como ayuda parael diseo.
En el proceso de diseo del sistema de control, el diseador normalmente introduce uno o ms
parmetros ajustables que se utilizan para dar forma y sintonizar el comportamiento del sistema. Cuando el diseo se completa y todos los parmetros estn fijados, pueden existir otros
valores que se
parmetros de la planta que cambian o se alejan de sus valores nominales
-los
determinaron y utllizaron durante el modelado inicial y el proceso de diseo-. Por ejemplo,la
masa y el centro de gravedad de un cohete cambian a medida que el combustible se consume;
la masa de un automvil vara segn el nmero de ocupantes y los componentes resistivos e
inductivos de un sistema de potencia elctrico varian al cambiar la catga. Para asegurar que un
sistema de control automtico opera de forma fiable es necesario anticipar y analizar el efecto
de los cambios en los parmetros.
Las tcnicas de simulacin descritas en el Captulo 5 proporcionan funciones de respuesta
a entradas especficas, pero hay poca informacin sobre las correcciones que se pueden requerir
si el comporfamiento es insatisfactorio. Sin embargo, las tcnicas del lugar de las races y las
tcnicas e respuesta en frecuencia (uase Captulo 9) son aproximaciones cuantitativas que
desarrollan relciones causa-efecto. Puesto que el comportamiento transitorio de un sistema
dinmico depende de la localizacin de los polos (es decir, las races de la ecuacin carac'
terstica), un aproximacin metdica al estudio de las variaciones en la localizacin de los
polos es una heiramienta de diseo valiosa. La va/racin se describe normalmente dibujando
7a localizacin de los polos en el plano s cuando un parmetro se vara continuamente (normalmente de cero a infinito. La aplicacin de esta metodologa se conoce como tcnica del
214
8.2.
naces
Captulo 8
Un ejemplo ntroduconio
Volviendo otra vez al sistema de control de posicin de la antena de la Figura 3.2I, se puede
construir un diagrama del lugar de las races para mostrar el efecto de variaciones en la ganancia del controlador. Como la ecuacin caracterstica no depende de la entrada, el diagrama de
b.loqyes de la Figura3.2l se simplifica como se muestra en la FiguraS.l.La repreientacin
simplificada no considera la entrada de perturbacin e indica slo la entrada de relerencia. Las
funciones de transferencia como se presentan en el diagramautilizanun modelo de orden reducido para el motor y canga, como se present en la Ecuacin 3.66 (con n: 0,004). La ganancra
del controlador Ko se supone que es un parmetro ajustable no negativo
La ecuacin caracterstica determinada para el sistema-enlazo cerrado es
s2
+ 5,9s -f
l4K,:
o.
(8.1)
Puesto que el modelo es de segundo orden, las races de la ecuacin cancterstica se determinan de forma relativamente fcil. Claramente, Ko debe ser positiva para que el sistema sea
Figura
8.1. El
Seccin
8.2.
215
estable. Sin embargo, las dos races varan con los cambios en la ganancia del controlador K,,
y lalocalizacin de las races para algunos valores especficos de la ganancia del controlador
est tabulada en la Tabla 8.1.
Races
Ko
0;
5,90
1,65;
4,25
0,500
0,622
-2,95; -2,95
0,800
-2,95; +j|,58
1,24
-2,95; +j2,95
-2,95;
*ja
Aunque los datos de la Tabla 8.1 presentan slo unos cuantos valores discretos, la confltguracin grfica del lugar de las races se determina fcilmente. El cambio en la posicin de las
races de la ecuacin caracterstica cuando Kovaa genera el lugar de las races que se presenta
en la Figura 8.2. El significado de este grfico se traduce fcilmente en el comportamiento en el
dominio temporal.
Ko-)-
Ke-+Figura
216
raices
Captulo
parmetto ajustable K. La ecuacin caracterstica se puede expresar de forma que asle los
trminos que incluyen el parmetro ajustable K. De forma matemtica la ecuacin caracterstica se puede expresar como
.4(s)
+ KB(s):0,
(8.2)
donde ,a(s) y B(s) son polinomios de coehcientes fijos. Expresada de forma ms precisa la ecuacin caracterstica es
sna,-rsn- r
(8.3)
Seasumecomnmentequen2myK>0,peronosonlimitacionesestrictasysepuedenaltenat pana considerar situaciones especiales. Dividiendo la Ecuacin 8.2 entre ,4(s) se llega a la
formulacin alsebraica de
1+KP(s):0 o
.KP(s):
-1
(8.4)
donde
Pls)
Bls)
: --:
,4(s)
I b^_rs--t f ... * bo
sn I an-rsn-t * ...I ao
s^
(s
(s
zr) ... (s
zr)(s
z^)
prXs
- p)...(s -
p,)
(8.5)
Seccin
8.2.
217
1+Kr(r+19:o (K:l4K')'
(8.6)
Aunque el formato de la Ecuacin 8.3 se obtiene sin que vare ningn parmetro, una situacin comn es investigar el lugar de las races con la variacin del factor de ganancia del
lazo. Esta situacin se considera en el ejemplo introductorio y se presenta posteriormente en
el ejemplo de la Figura 8.3b. En esta situacin K es un factor multiplicador de la funcin
G(s)If(s) y la ecuacin caracterstica se puede expresar como 1 + G(s)ff(s) : 0. Por lo tanto,
la ecuacin caracterstica est expresada en el formato requerido de 1 + KP(s) : 0 sin ninguna manipulacin y los polos y ceros de P(s) son los polos y ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto.
K(s+
4(s + 1)
1)
s(s + K)
s2
Figura
8.3. Un
(s2+4s+4)+Ks:0,
(8.7)
214
races
Captulo
Relaciones grficas
La relacin entre la localizacin de los polos y ceros de P(s) y la configuracin del lugar de las
races se puede desarrollar utilizando tcnicas grficas. Es importante desarrollar un claro entendimiento de las relaciones grficas porque forman la base del desarrollo de muchas de las
reglas de construccin, como se presenta en la siguiente seccin.
Un punto s: sr en el plano complejo es un punto del lugar de las races si y slo si s,
satisface KP(st) : - I para alguna K > 0. Puesto que P(sr) es complejo, la evaluacin de P(sr)
debe producir - 1 * i0. Expresado en trmino de coordenadas polares, la magnitud de P(sr)
debe ser la unidad y el ngulo debe ser 180" + k.360', k:0, +1, +2,.... Por lo tanto, la
igualdad requerida produce dos criterios
1.
El criterio de magnitud:
-1
2.
0):
zr)
k:0,
EJEMPLO
(8.8)
=1
L(s,
- pJ:
180"
+ k.360',
(8.e)
8.1
La aplicacin de estos criterios a un ejemplo particular se muestra en la Figura 8.4. Darse cuenta
que cada polo y cero de P(s) viene marcado con una x o, respectivamente. Con los polos y ceros
de P(s) localizados como se muestra, un factor tal como (s, - ,r) se puede representar grficamente
por un vector desde 21 a sr Adems, de forma similar el resto de factores se pueden representar
grficamente por vectores de todos los ceros y polos de P(s) a sr. Entonces s, satisface el criterio de
nsulo si
Ft
- dz:180'+
k.360'.
(8.10)
Los ngulos de los vectores correspondientes a los ceros de P(s) se suman y los ngulos de los
vectores de los polos de P(s) se restan. Si el criterio del ngulo se satisface, sr es un punto del lugar
de las races de la ecuacin caracterstica para un valor de K indeterminado (se asume que K > 0).
+ja
Vector s1 - p2
Figura
8.4.
Seccin
8.2.
219
Con respecto al criterio de magnitud, puesto que K puede asumir cualquier-yalor desde cero a
infinito, el criterio de magnitud se iatisfac en cualquier punto del plano complejo para algn K'
Sin embargo, una vez qui t. determina que s1 es un punto del lugar de las racbs, el criterio de
magnitud i=e puede aptar para encontrai el K en dicho punto.
Volviendo al ejemplo introductorio, no hay ceros finitos de P(s), pero hay polos localizados en
s:0 y r: -"5,9. Si se considera la condicinpara la que (= 0,707, como se mostraba en la
Figur 8.5, obviamente el criterio de n!ulo se iafisface con - dt - z: - 180'. Con la consideiacin de algunos puntos adicionales, es claro que el lugar es correcto como se muestra y el
criterio de ngulo n se satisfacepara ningn otro punto del plano complejo. Si se aplica el
criterio de mignitudalacondicin (:0,j07,1as longitudes de los vectores sr Y (sr * 5,9) se
pueden utllizal para'determinar K en s: sr. El criterio de magnitud produce
T:K
Puesto que
es
K
lsrl l(s,
+ 5,9)l
(8.1 1)
(4,17)(4,17)
1,24'
Vector s1 + 5,9
ct1
Figura
+ct2='l$$o
l.
2.
Una bsqu eda grfica de un conjunto de puntos que satisfacen el criterio de ngulo puede
resultar una labor tediosa para dterminar il lugar de las races, pero el criterio de ngulo se
utiliza para desarrollar algunas propiedades muy tiles del lugar de las races, tal y como se
til para la
-u.rtru en la siguiente seccin. El iriterio de magnitud puede ser directamente
inters.
particular
puntos
de
determinacin de K en
22fJ
8.3.
raices
Captulo
REGI.AS DE CONSTRUCGN
La-s siguientes reglas proporcionan un conjunto de propiedades del lugar de las races que son
ap_licbles a la representacin de la ecuacin caracierJtica descritas
for las Ecuaciones 8.4 y
8.5. Se supone en todas las reglas que n
m y K 0.
La observacin
que los polos de P(s) son puntos de comienzo y los ceros de p(s) son
_de
puntos finales se explica fcilmente. Si Kp(s) :
- i, entonces
tP(,)t
*.
(8.12)
cin caracterstica.
Esta regla se puede observar viendo el lugar de las races (Figura 8.7) para el sistema de
cuart-o orden de la Figura 8.6. Como K es el factor de ganancia del-lazo,lo puntos de comienzo y frnahzacin son los polos y ceros de la funcin de iransferencia enlazo a^bierto. puesto que
hay cua-tro ramas y slo un cero finito de P(s), tres de las cuatro ramas se aproximan en sus
puntos finales al infinito.
Figura
8.6. Modelo
de cuarto orden.
2.
Simetra. Los lugares de las races son simtricos respecto al eje real.
Como el modelo de la funcin de transferencia que representa el sistema fsico presenta
coefrcientes reales, las races de los polinomios ttumerdor y denominador son o bien reales o
pares complejos conjugados. Por lo tanto, el lugar debe prsentar simetra con respecto
al eje
real Cuando se dibuja el lugar, la imposicin de simetr respecto al eje real es nrmalmente
Regla
Regla 3. Lugar de las races sobre el eje real. El lugar de las races existe en el eje real en
cualquier segmento para el que el nmero total de polos y ceros de P(s) a la derecha s impar.
Seccin
8.3.
221
Reglas de construccin
eje real y sumando los ngulos. Los vectores de los polos o ceros a lo largo del eje real hacia la
izquierda se pueden ignorar, porque la contribucin de cada vector es cero. La presencia de un
par complejo conjugado tambin se puede ignorar porque los ngulos de los vectores al punto
del eje real son iguales y opuestos. Sin embargo,los ngulos de los vectores de los polos y los
ceros a lo largo del eje real hacia la derecha se deben considerar porque cada vector o suma o
resta 180". Asi si el nmero de polos y ceros a la derecha es impar, el criterio de ngulo se
satisface.
EJEMPLO
8.2
reglas de construccin.
+1
K=0
0
Figura
Si se considera el lugar de las races de la Figura 8.7, una rama existe en el eje real entre 0 y - 1 y
ala tzquierda de -2. En ambos casos el nmero de polos y ceros de P(s) hacia la derecha
es impar. Entre - | y -2 el nmero hacia la derecha es par y no hay rarta.Lavalidez se comprueba fcilmente seleccionando un punto en cualquiera de las regiones y aplicando el criterio de ngu1o. Los ngulos de los vectores desde los pares de polos complejos conjugados en - I l- jl se cancelarn, y su presencia no afecta a la determinacin par o impar.
de nuevo
dt:
180'+ k.360'
n-m
1).
(8.13)
222
races
Capitulo
Si slo hay una rama que tiende a inhnito, estlocahzada en el eje real negativo. Si dos o ms
ramas se aproximan a infinito, el eje real intersecta con la asntota en oc, con
o- _(po
"
pz
-f "'p,) - (zt *
n_m
zz
r "'z^)
,n-m22,
(8.14)
donde pppz, etc., son los polos de P(s), ! zp z2.etc., son los ceros finitos de P(s).
Si se considera la aplicacin del criterio de ngulo a una raz que se aproxima a infinito,
los ngulos de los vectores de todos los polos y ceros finitos de P(s) se deben aproximar al
mismo valor. Si se supone que el ngulo al que se aproximat s d, entonces ffio* - noo debe
ser igual
a -180"
n-
ru se llega a
ngulos diferentes que satisfacen esta condicin es igual al nmero de ramas que terminan en el
inlinito. Si slo hay una rama que tiende a infinito, el ngulo de 1a asntota es de 180'. Para
mantener la simetra y que se sastisfaga la condicin del lugar en el eje rcal,la rama (y la
asntota) debe estar sobre el eje real negativo.
Si se consideran dos o ms ramas que tienden a infrnito, la explicacin heurstical de la
expresin paralainterseccin de asntotas se puede desarrollar considerando el centroide de las
races que se aproxima a inlinito. Si se consideran dos o ms ramas que se aproximan a infinito,
se muestra fcilmente (uase Regla 8) que si n - m 2 2 la suma de las races de la ecuacin caracterstica (a pesar de K) es igual a un valor fijo de (prI p, + ...+ p,). Sin embargo, si K se
aproxima a infinito, entonces las races con puntos finales finitos tienden a los ceros finitos de
P(s). Como la suma de las races con puntos finales linitos es (2, * zzl ... * z.), entonces la
suma de las races que tienden a infinito debe ser igual a (pr-t pr+ ...+ p,)- (ztt zrt ...+ t).
Dividiendo la suma de las races que tienden a infinito entre el nmero de races que tienden a
inftnito, (n - m), se determina el centroide de las races que tienden a inhnito; por 1o tanto, o" es
el centroide (de las races que tienden a infinito). Con los mismos ngulos separando
las
asntotas, se podra sospechar que las asntotas parten de o.. Se puede mostrar (uase Apndice A) que las asntotas parten de un punto comn y este punto es el centroide de las races que
tienden a infinito o,.La Figura 8.8 muestra algunas posibilidades de las asntotas y sus ngulos
cuandon-m:I,2,3v4.
EJEMPLO
8.2 (C ontinuacn\
Si la Regla 4 se aplica al sistema de la Figura 8.7,hay tres ramas que terminan en el infinito. Por lo
tanto, los ngulos de las asntotas son *60'y - 180". La interseccin del eje real con las asntotas
es en el punto
6":
[0 +
4-t
t-21 _ _
(8.1s)
3
Regla 5. Races repetidas (puntos de encuentro/ruptura). Una raz repetida de la ecuacin caracterstica se presenta como un punto en el que dos o ms ramas se encuentran y se
separan. El punto en el que una raz repetida ocurre debe satisfacer
A@
*,8(s)
B@
#,.4(s)
: o,
(8.16)
Seccin 8.3.
223
Beglas de construccn
+ja
r.135o
oc-i
,-450
"$
//-1gso
(d)
{c}
Figura
8.8.
: l,
b) n
2, c) n
- m:
3Yn
- m:
4.
o, equivalentemente,
d
dt
P(s)
:0.
(8.17)
Cuando K aumenta, dos o ms ramas se pueden encontrar y separar en algn punto' sb'
en el plano s. El hecho de que ms de una rama se encuentre en sb significa que este punto es
nar;zrepetida de la ecuaiin caracbrtstica para algn K > 0. Si el punto corresponde a un
cero no finito K, entonces se observa que las ramas se encuentran y se separan. Si hay polos
repetidos de P(s), entonces dos o ms ramas se separarn en el punto inicial. Si hay ceros finitos
repetidos e pisi se produce un encuentro en el punto final (sin separacin). Aunque este fenmeno no ocurre necesariamente en el eje real, una ocurrencia comn presenta el encuentro de
dos races reales que llegan a ser races complejas, o dos races complejas conjugadas que se
encuentran y llegan a ser races reales.
para que una ecuacin algebraica, f("):0, tenga races repetidas en xs, debe satisfacer
f(x)
OV
satisfacer
*ax f @) :0
KB(s)+/(s)
:0
dd
K: f(r) + dsA(s):0
para
K>0.
Eliminando
entre estas
224
races
Captulo
\
4"r,,:+(
as ds \s(s *' sil:
-(z'+5'e)
[r{,
5,ny
: o'
(8.1 8)
-2,95.
se
d/
s*2
ds \sa + 3s3 + 4s2 + 2s
d,(
l_
t--
3s4+14s3r22s2+16s+4
(s4+3s3+4s2+2s)2
es
:0,
(8.1e)
que conduce a cuatro soluciones para s. Los cuatro posibles puntos de ruptura son
-0,48; -2,5;
- 0'84 + i0,63 y - 0,84 - j0,63. Si cada uno de estos valores si comprueb evaluando la ecuacin
caracteistica con s : sr, los correspondientes valores de K son 0,209; 24,37; 0,3 j0,16 y
0,3 +i0,16. Por lo tanto los dos primeros valores son puntos de ruptura y los otros dos valres son
puntos extraos.
Regla
6.
detec-
La aplicacin del criterio de Routh determinar si hay un valor de K para el que una o
llizar la ecuacin auxiliar par determi-
Routh
8.7,
de
es
s4
3s3
4s2
-t
2s
K(s +
2):0.
J^4
.s-
K+2
10-K
s2
(8.20)
2K
-K2-lOK+20
10-K
s1
2K
so
El sistema es estable si K satisface 0<K< I0y -K2 - 10K +20>0. La solucin a estas inigualdades es 0 < K < 1,71. Fsto significa que una o ms races cortan el eje-ja cuando K:0 y
K : 1'71. Si K se frja a 1,71 se
una fila de ceros en la fila de st y ia ecuacin auxiliai
-produce
(construida a partir de la fila de s2)
es 2,76s2 + 3,42: 0. La solucin a esta ecuacin es s : + jl,Il.
Por lo tanto, dos de las races de la ecuacin caracterstica atraviesan el semiplano dereco en
+ il,ll
ongen.
cuando
es igual
1,71.
:0
ocurre en el
Seccin
8.3.
225
Reglas de constnuccin
(135'+ 90'+
Figura
8.9.
0o
0d
(8.21)
Regla
8.
o"": Pr+Pz"'*Pn
n
(8.22)
22f
raices
Captulo
Esta propiedad es til para anticipar la direccin del lugar de las races (se supone que al
menos dos ramas terminan en el infinito) y tambin es til cuando se ve el movimiento e las
races en un conjunto establecido del lugar. Si una nica raz (o par complejo conjugado) est
tentativamente situado en un sitio particular del lugar, el centroide se puede utilizar pra deter-
- p)...(s -
p")] + K[(s
z)(s
zz)...(,
- z)],
(5.23)
pero si n - m ) 2, entonces los dos trminos de mayor grado se obtienen del parntesis izquierdo de la Ecuacin 8.23 y no dependen de K. Con un coeficiente unidad en l trmino de
mayor grado, el coeficiente del segundo trmino de mayor grado est compuesto de la suma
negativa de las races del polinomio del parntesis izquierdo. Por lo tanto, los dos trminos de
mayor grado de la ecuacin caracterstica se pueden expresar como
sn
(pr -f p2...
pn)s"-
I+
...
(8.24)
Los dos trminos de mayor grado de la ecuacin caracterstica tambin se pueden expresar en
funcin de las races de la ecuacin caracterstica completa como
(8.2s)
Una comparacin entre las Ecuaciones 8.24 y 8.25 proporciona una expresin para el centroide de todas las races con
6rr:
s,
* s, .'. f s,
pt
* pz'..
pn
(8.26)
en -
0,75.
8.4. EJEMPTOS
Se presentan algunos ejemplos de aplicacin de la tcnica del lugar de las races que incluyen el
formato que se obtiene con la variacin de un factor de ganancia dellazo y un parmetro que
no es un factor de ganancia dellazo.
La funcin del controlador en el sistema de la Figura 8.10 se a'nde como intento de mejora
del comportamiento transitorio. Si a se fija a 5,0,1a ecuacin caracterstica es 1 * KP(5) : g, o
I
s*l
\
l+Kl-.
_l:0.
\s(s+0,5Xs+5)/
(8.27)
Seccin 8.4.
227
Eiemplos
Controlador
Por lo tanto,hay tres ramas (Regla 1) y hay lugar en el eje real entre -5 y - 1 y tambin entre
- 0,5 y 0 (Regla 3). Puesto que hay tres polos de P(s) y un cero finito, dos de las ramas terminan en el infinito (Regla 4) con ngulos de las asntotas igual a * 90" y - 90". El eje real intersecta a las asntotas en
O,:
[0 + (-0,5) +
(-s)]
3-l
- t(- 1)l
(8.28)
Los puntos donde las ramas se encuentran y se separan (Regla 5) deben satisfacer
d
;dS P(s):
2s3
:0,
(8.2e)
que producen sb1 : -0,286, sn: - 1,98 + j0,661y sa: -1,98 - j0,661. Claramente, el primer valor es un punto de ruptura. Si se sustituyen los otros dos valores en la ecuacin caracterstica, los correspondientes valores de K son 8,83 * 70,589. Por lo tanto, los otros dos valores son extraos. Cualquier corte con el eje imaginario se determina utilizando el criterio de
Routh (Regla 6). El polinomio caracterstico es s3 + 5,5s2 + (2,5 + K)s + K : 0, que muestra
claramente que no hay cortes para K > 0. Puesto que las ramas parten de los polos de P(s) y
terminan en los ceros finitos de P(s) a lo largo del eje real,la determinacin de los ngulos de
partida y llegada (Regla 7) no proporcionan informacin adicional para este ejemplo particular. El lugar de las races se muestra en la Figura 8.11a.
Hay tres races de la ecuacin caracterstica y vna raz real se desplaza hacia la derecha
cuando el par complejo lo hace hacia la izquierda. La posicin relativa cuando K vara se
determina fcilmente notando que el centroide de todas las races (Regla 8) est localizado en
1,83.
La Figura 8.11b muestra que ocurre un cambio bastante apreciable en el carcter del
lugar si a aumenta de forma que el polo introducido por la funcin del controlador se desplazams a la izquierda. Si a se fija igual a 7,0,1a interseccin de la asntota cambia a -3,25
y la solucin para los posibles puntos de ruptura produce sar: -0,288, sb2: -2,19 y
sb3 : - 2,77. Puesto que los tres puntos estn localizados en el eje real donde se sabe que
existe, hay tres races repetidas. La conhguracin revisada se muestraenla Figgra 8.11b.
Para estudiar el lugar para vanaciones de un parmetro distinto a la ganancia del lazo, se
propone una variacin al sistema de control de la antena del ejemplo introductorio.
Suponer que se aade un control integral al sistema, como se muestra en la Figura 8.12.
Con esta modificacin el nmero de tipo se incrementa de tipo 1 a tipo 2, por lo tanto se
introduce la correspondiente mejora en la capacidad de seguimiento en estado estacionario. Si
se lija la ganancia proporcional a 1,00 para obtener un comportamiento transitorio satisfactorio (sin ningn control integral), el efecto de aadir el control integral se puede determinar
variando K,. Puesto que K, no es un factor de ganancia dellazo,los polos y ceros de P(s)no
son polos y ceros de G(s)ff(s). La ecuacin caracterstica es
s3
+ 5,9s2 *
14K,s
+ l4K,
g.
(8.30)
224
(a)
races
Capitulo
(b)
Figura 8.11. Lugar de las races que muestra un cambio en el punto de ruptura.
K, se fija a 1,00 y la ecuacin se divide entre (s3 + 5,9s2 * 14s), se obtiene la forma deseada
para la construccin del lugar de las races cuando K; se vara. Por lo tanto,
Si
1+
l4Ki
s3+5,9s2+14s
:1+KP(s) :0.
(8.31)
Seccin 8.5.
229
8.5.
B(s)+4.4(s)
:0 o r+rffi:0.
:
(8.32)
230
races
Captulo
hay que tener en cuenta es que ahora 4 : 0 corresponde a K: oo. El lugar tiene la misma
forma utilizando rl, pero las direcciones de recorrido se convierten.
EJEMPLO
8.3
diagrama del lugar de las races para determinar el efecto del cambio en el momento de inercia. Se
supone que los valores de los parmetros del sistema son iguales a los valores especificados en la
Seccin 5.6, pero el modelo se simplifrca ligeramente asumiendo que la inductancia del inducido del
motor es cero. Con K, fijado en 1,00, la ecuacin caracterstica es
169,5J"ns2
En lugar de ser
+ s + 2,373:0.
(8.33)
t+qfk
y el lugar de las races
se
2.3731
:0,
(8.34)
KP(s):
<
ls-1)
s(s
J)
-.
(8.35)
Seccin
8.6.
231
El sistema es inestable para todos los valores de K 7 0, pero obviamente hay un rango de
valores negativos de K para los que el sistema es estable.
La construccin del lugar de las races complementario requiere una modif,rcacin en el
criterio de ngulo y de las reglas de construccin que dependen de dicho criterio. El punto st es
un punto del lugar de las races si 1+ KP(sr):0 o P(s,) : -IlK. Pero si K < 0, la evaluacin de P(sr) debe producir + 1 + j0. Esto no cambia el criterio de magnitud pero s el criterio
de ngulo. La suma de los ngulos de los vectores desde los ceros de P(s) menos la suma de los
ngulos desde los polos de P(s)debe ser igual a 0'+ k'360".
Este cambio afecta a la condicin del lugar sobre el eje real, los ngulos de las asntotas y
el clculo de los ngulos de llegada y salida. Las otras reglas no cambian. Puesto que la suma
de los ngulos de los vectores debe cambiar de 180' a 0",Ia condicin del lugar en el eje real se
satisface si hay un nmero par de polos y ceros de P(s) a la derecha. La expresin para los
ngulos de las asntotas es k'360"1@- m) para k:0, 1,2"'(n- m - 1); por lo tanto, los
1; 0" y 180' para n - m:2; 0' * 120" pata
ngulos de las asntotas son 0' para n
n - m: 3;etc. Por supuesto,la determinacin de los ngulos de salida y de llegada se modifica
por suma de ngulos a 0" + k.360". Estos cambios se reflejan en la configuracin del lugar
complementario de las races, tal como se muestra en la Figura 8.14.
8.6.
n=l@@4121;
42@l;
= [1 3
r'locus (n, d )
I k, poles ] = rJ-ocf i-nd (n
%
%
,d)
numenadon de P(s)
denominador de P(s)
se completa
232
races
Captulo
El siguiente programa describe una secuencia de pasos que permite al usuario controlar
las dimensiones de la grfica, el rango de incrementos de K y el formato del dibujo. Lalocalizacin de las races se puede marcar con un smbolo o conectarlas con lnea continua. La especihcacin de un parmetro de escala g determina las dimensiones de la grfica. A menos que se
modifique, la grfica se extender horizontalmente desde -Bg a +2g y verticalmente desde
- 59 a + 59. Si se guarda como un fichero M, el programa se puede aplicar a diversas aplicaciones con muy poca modificacin.
clear,
g = .5;
d=
numenador de P(s)
32@li
% denominador de P(s)
% clculo de secuencias de races
Ir,k] = rlocus(n,d,k) i
%plot(real(r), imag(n),' x' )
% opcin de punto discreto (moven % a la prxima lnea)
plot ( nea1 ( n) , imag ( r) , 'linewidth' ,2)
% opcin de lugar continuo
xl = [_B*g 2*g];
% dimensin horiz.
y1 = [-5*g 5*g] i
% di-mensin vert.
z1 = l@ 0l; tlne(xl,21 ),line(21,y1 )
% dibuja ejes
axis( [xl y1 ] )
% pneparar dimensiones de grfica
axis ( 'squane' )
% fijar 1 :1 relacin de aspecto
11
z=.1:.1:.9;w=1:4;
grid, sgrid(z,w)
hold
%
%
aadir
rejilla
on
roots(d);
plot(real(p), imag (p),' x' )
q = roots(n);
plot (neal(q), imag(q),' o' )
grfica
p=
hold
I
I
off
k,poles] = rlocfind(n, d)
k, poles] = rlocfind (n,d)
se pueden
modifrcar fcilmente.
canac-
terstica isual a
1+
K
s(s+1)(s+2)
:0.
(8.36)
El diagrama se muestra en la Figura 8.15. La funcin rlocfind puede ser utilizada para determinar K y las posiciones de los polos en puntos de especial inters.
A.7.
UN EJEMPLO DE D|SEO
Si el nico parmetro ajustable en el lazo de realimentacin es el factor de ganancia en el
camino directo (como en el caso de control proporcional), el diseador tiene la libertad de
mover lalocalizacin de los polos en lazo cerrado que proporcionarn el comportamiento deseado. Obviamente es una ayuda tener la posibilidad de alterar la forma del lugar de las races.
233
Un eiemPlo de diseo
Seccin 8.7.
2,5
:.,,... i
:.,
lii
ii
r
'...':,i...
2 ---_-_:f__-.-"-"1'
1,5
1
.t "....
- ,t-*---"!
:'i
i
!
--------*'
i
lj
0,5 li-"-...---.---i
-0,5
-l
-1,5
-2
-2,+
-1
utilizando M'rl-es'
Figura 8.15. Diagrama obtenido
Un
la introduccin de polos y
en la forma consiste en considefar
cambio
un
lograr
de
mtodo
se
;';;;i;
Gr(s)
bo
(8.37)
(s-p,Xs-P)(s-P)
3'33'Esta'eslafuncindetransferenciaque
, ,"**rres
se describen en el
der sistema de control de crucero
captulo
15
234
Tcnica del lugar de las
races
Captulo g
2,5
2
1,5
0,5
-1
-1,5
-2
_4,5
_4
il'ffii;tf;t
-3,5
-2,5
-0,5
0 0,5
Lugar de las races para un sistema
de control-crucero con control
-1,5
-1
nantes y el resultad,
en-3,480.r,""iff"'u;li"?,riirr"T3,i;.Y,i;:l,H:i:i?
j,n[ff
t,:
-+ r'l: 6,26.
lp
(8.38)
rprp
nje.;.;;;r'se
,,,fff#ju.:1o
un
d;;i;;;
"irirt;;;"
;i;'i'#'"'
P(s)
G"(s)Go(s):
K,bo
s(s-p,)(s-pr)(s-pr) s(s-pr)(s-p)(s-pt)
(8.3e)
235
Seccin
8.7.
Un eiemPlo de diseo
tanto, el tiempo de
1,5
0.5
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
-3.5
-1,5
0,5
-0,5
-1
Figura8.lT.Lugardelasracespafaunsistemadecontrol-crucefoconcontrolintegral.
con
poJo' p4' al origcn' comparado
races
las
de
del lugar
v estabiasentamiento
de
ti"-po
del
derecha
hacia' la
eiecto de -ou"i
(en
el
tJ tw a la izquierda
ri.^ip"f"
"Ltugar
desplaza
"n"it
y polos' si se
de
integrador aade
observe que la introduccin del
ul
la configuracin de
lidad. En general,
semiplano s. Este
h ;di.;^.-oo
de import#;
"r.Jo "ur..e
.orr"J.-pititi""es
semiplano izquierdo) en compara"ior,
es mucho ms l.uerte'
efecto
et
;;;;l;;"t.na.
*ot
G": K,*
P(s): /<,
eo^2,
K,i)
*;
K(s
?p)(s (s - ptXs
p)
zt
s(s-p,)(s-P)(s-Pt
(8.40)
),
; : 5,b,,: 'l:.::1ti"3:**T,""1'.:lr3:tJJl"i:13:".;::'iJtr;
- - KilK,rIffi
['!!ff r#:'i:,i:-i"{*}li:ii:*n**:"x"'?"'r"i:J::
li.l,ir;Tlft
de control K, y
a 4luDr@r
deterprimero y 3i?xr
parmetros
iJ;3T;l?.sii'5"!:,[,::::r:*:li{*si*i:i:::n'"3,:ffi'.*"'fi
-K,.9s.equlv?elw
ffiffi
"a: *:::"",u:,f".'tff::?T#,'?,,u situado entre p1 v
'-seiec"iona
se
?H;;ri'i'-'our'u
l,.l"l
Lfu'J"ffiln:'ilX?"?::ffi1"'i'".'"iT::-':1i:t.oi;
s i8u v es sim'r ar de ra
i"i,',';ffiuf.'Jl'i"fl,'"1'uiT
Fi*'*
#J#r:""i;
::;:;;,'y1d;r1?ih'-?TJ'ilJ:"':'.:'i:
236
Tcnica del lugar de las
races
Captulo g
h;di,:r,g:;.rrij"
(o;t;';;;
rj0,38s y
s:
-3,48
con
de otrener er grado
v lu frp."inJ";; der tmpo -d;;.;il"riento. puesto
que et rugar de
"ffiy termina.n ro,
finitos lconjras rin,u,
restantes
r"itirji"" i*; adicional en- "-e-ro.
arl
ramaque
riende
hacia
tt ..r. ,iene el efectoil ;;;j",
"i,rr,er,o,tfa
rugar de ras races hacia er
ff:: l:?;;ll1t"H'ii 1hn:i:*u " ro, h;;il;,"s de p(s), por supuesro, empu-
G(s):
1s
slXs
{(s -_z,
szXs
s.)(s
so)
:-o(t,
,t:), 1s-sn)e(s)
A
s_s4'+P(')
eG),
(8.4r)
Iraccrones parciales,
toma la
(8.42)
237
Un ejemplo de diseo
Seccin 8.7.
2,5
2
1,5
1
0,5
0
sg Ps
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
-4
-3,5
-3
-2,5
-1,5
-1
-0,5
0,5
(a)
0,5
0,4
0,3
o,2
0.1
-0,1
-o,2
-0,3
4,4
-0,35 -0,3 4,25 4,2 -0,15 -0,1 -0.05
{b)
presenta un controlador PI:
Figura 8.18. Lugar de las races para un sistema de control de cruce que
origen.
del
cerca
y
aumentada
b)
vista
o) el lugar
con
A:
p"q".no
K(s
en
uci in
es muy
entre s4 y zres pequea, el coeliciente
contrila
proporcionan
trminos
tres
y
oiios
los otros coeficientes los
238
naces
Captulo g
Una alternativa
uce
significativa-
El valor requerido de K es de 1,26 para ambos casos, pero la constante d"e error de
velocidad es igual a Klztlllprpzpl,y z, es reducido en un factor di 4,0. por
lo tanto, este diseo
presenta un mayor error en estado estacionario cuando
sigue a una seal
,u-pu.
"n
m9nt9'-
0,5
0,4
0.3
o,2
0,1
sl
CF.li-.--
Pt z't
-0,1
iPt
-o,2
-0,3
-0,4
52
-0,5
{.5
Seccin
8.9.
239
estudio
Siseasumequelaecuacincaractersticaseexpresaenlaformal+KP(s):0yK)0'
1.
2.
3.
4.
de P(s)' El nmero de
El lugar comienza en los polos de P(s)-y termina en los ceros
tu-ui es igual al nmero de polos de P(s)'.
Las ramas-son simtricas con respecto al eje real'
de polos y ceros de P(s)
El lugar de las ,ui... *l en el eje real si el nmero total
hacia la derecha es imPar'
de.ramas que tienden a
Si hay n polos e ftsil re ceros finitos de P(s), el nmero
a infrnito a lo largo t 1T
infinito cuando K tiende a infinito es n - m.'iender6n
asntotasconngulosde180.1n-m:t;+90".\,_.ry:z)'180"y+69.
eje
)r: !). La nterseccin de las asntotas con deel los
ln - m: 3); O +45' y !llS"-A la
suma
de
negativo
P(s) al
real se determina anadiendo la suma de los polos de
cerosfinitosdeP(s)ydividiendoesteresultadoentren-m.
y rompen
5. gl "to en el tugai de las races en el que las ramas se encuentran se
i]
satisfaceirlt:9.
CIS
6.
7.
8.
;;;;g"1",
de Routh'
el eieia(a y K)
o. ,tiu i"r.
los ceros
Si n
- m22,el
P,
24fJ
races
Captulo g
REFERENGIAS
w'
1.
2.
a
4.
Problemas
Si se considera el sistema de ra Figura pg.l, determinar
si el punto s : - r + jr es un punto del
lugar de las races de la ecuacin calractersti u puru
K > o. rJtiizar el criterio de ngulo para comprobar e:j punto' Si el punfo pertenece al lugar
de las races, determinar el valor de K en dicho
punto utilizando el criterio de magnitud.
8.1.
Figura p8.l
8'2'
M g's'
ma 8.2.
de transferencia descritas por las siguientes ecuaciones existe en un sistema con un nico lazo
ri-"nt*in
negativa con r(s): 1. Dibujar el
lugar de las races de la ecuacin caracterstica "on
cuando K varade cero a infrnito para cadauno de
los sistemas' lltllizar las reglas de construccin (las
qotr.un necesarias) para obtener el diagrama.
Si es apropiado mostrar lai asntotas; puntos
de encuentro/ruptura (y K en dichos puntos) cortes
con el ejeTa; (y K en dichos cortes); y s ngulos
; id; o salida.
a.
G(s)
c. G(s):
G(s):
b. ctr):
K
+ 8)
d. c(s):
s*
s(s
K(t
s(s
* l)
+
2)
K
s(s+2)(s+4)
10
s(s
+ K)
c. c1,:591I
h.
G(s):
s(s+2)(s2
+2s+2)
241
Problemas
de los apartaIJItlizar los diagramas generados mediante M.IL,S para comprobar los resultados
y realice
ruptura
puntos
de
los
de
dos g y h del Problem"'g.+. "ptobar la simetra en la vecindd
grftca'
la
de
error
cualquier
cualquier paso que sea necesario para corregir
.s.
8.6.
n.
b.
c.
-
a'
"i"to
escaln para cada-valor de K especificado en el apartado
2o/o ftente u onu
entonces el
(
Determinar
1'0'
"otiuda
y
<
0'7l
4
<
>
q""
"
para
la
Sombrear la regin en el plano s
regin.
rango de valors de K para el qu ambas races estn en esta
sistemas
Dibujar el lugar de las races de la ecuacin caractersticaparalos
los ngulos de llegada' los de
Mostrar
infinito.
hasta
cero
tes ecuaciones con K variado desde
,utiOu y el valor de K y a en los cortes con el eje imaginario'
8.8.
a.
G(s)Ir(s):
b.
G(s)H(s):
K(s2+2s+2)
s3
Kkz+2s+17)
- sr,s + l)
Figura P8.8
8.9.
Figura P8.9
242
8'r0'
races
Captulo g
ControladorA G"(s):K
Controlador
G"(r):
ControladorC Gfr):
K(s + 4)
(s+1)
K(s+ 1)
(s+4)
Controlador
8'11' utilizando
reales.
@ a'rz'
A. at: 4 y ao: 5.
b. at:2 y qo:2.
K
t+r,r,*;a*rU:o
8'13' considerando la ecuacin caracterstica descrita por
la siguiente ecuacin, realizar la sustitucin
necesaria de forma que el lugar de las races
se pueda diujar sin nign cambio en las reglas de
construccin. Dibujar el lugar mostrando los punios puru
X :0 y :
o6.
1*K s :0
s* I
8.14. Dibujar el lugar de las races complementario (K
E 0) para los apartados a, b
r+
r, *,r?*
0.
Tcnicas de nespuesta
r
en mecuencta
9.1.
rNTRoDUccru
Se pueden aplicar distintas tcnicas de respuesta en frecuencia para estudiar el comportamiento
de sistemas lineales y la metodologa proporciona una alternativa para utilizar tcnicas en el
plano s. Las tareas de diseo se pueden abordar desde diferentes perspectivas, y el empleo de
modelos en el dominio de la frecuencia a veces introduce un procedimiento nico o particularmente penetrante. Adems, la interpretacin de los datos experimentales est claramente relacionada con la estructura del modelo. Generalmente se aplican conceptos de respuesta en frecuencia al problema de identificar (o verificar) la composicin de un modelo de funcin de
transferencia.
Un anlisis de los conceptos bsicos que son relevantes a esta presentacin se revisan en la
Seccin 7.3 y algunos comentarios introductorios son reexaminados brevemente en la siguiente
seccin. Las cuestiones de respuesta en frecuencia del Captulo 7 describen el desarrollo de los
criterios de comportamiento desde el punto de vista de las funciones de transferencia en lazo
desarrollan tcnicas de anlisis que utilicerrado. Este captulo tiene un enfoque diferente
zanla funcin de transferencia en lazo abierto-. -se
Asumiendo un conocimiento de las relaciones
entre funciones de sistemas en lazo abierto y lazo cerradq el comportamiento del sistema en
lazo cerrado se puede predecir estudiando las caractersticas del sistema en lazo abierto.
GPHCAS
244
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Captulo
y el desplazamiento de fase
(u)
lB(ioo\l
ffil
: lG(ia)H(ia)l'
(e.1)
es
ilro)
L B(ja) - L Er(jc)
Figura
z-lcrjrn)H(jot)).
(e.2)
lutlrw-t.
9.1. Un
Los formatos grficos que se utilizan para describir la funcin de transferencia en lazo
abierto son los siguientes:
1,.
2.
seccin
9.3.
245
3.
frente
la magnitud
Representacin de la magnitud frente a la fase. -La representacin {e
a t'(ro) cuando
frente
a la fase (uase Seccin q.t r. !"n"rudibjando el lugar de,M(rn)
en
a vara,utilizando coordenad;s cartesians. Si la magnitud-se ex_presa decibelios,la
aade una curva
grficase describe como una magnitud logartmica uersus fase. Si se
cerrado, este
mallada que muestre valores fJs Ae b gananaa y de la fase en lazo
formato se conoce como carta de Nichols'
como funciones
y
consideran do M(a)dil-), los diagramas de Bode muestran M(a) @(ro)
compleja de la
caracterizacin
la
separadas de co, mientras que ef f"ga"r en el plano GH da
de- fase altediagtama
al
frente
funcin de transferencia como un rico contorio. La magnitud
como la
y
magnitud
ngulo
de
ralacaracferizacindel lugar, considerando las componentes
abscisa y la ordenada de una grlfica x-y'
9.3.
506
3,16
G(s)r(s):G+4Xr+40):
(;.
(e.3)
')(*.')
Grja)H(jco):
(e.4)
ff.')(.+.')
tal como se muestra en
Es normalmente til revisar el formato de la ecuacin del modelo
de primer orden
factores
los
de
uno
cada
de
la Ecuacin 9.3. Expresado de esta forma, el valor
diagramas de
los
a
cero,
aproxima
se
D
de la funcin en lgebra de fasores tiende a uno cuando
246
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Captulo g
"o.
20togtc(iot)H(ia)t:20ro93,16
rlbslff. t)l -
2ltosl(r#. ,)
(e.5)
!!
20log
(e.6)
a,10
Eo
o
-ro
-2oL
0,1
Frecuencia (radls)
10
0
m
15
i--10
o
o
E -zo
(E
(9
-30
-50
0,1
Frecuencia (radls)
Figura
9'2.
0.
Seccin 9.3.
247
6o
-27
;o
-45
(E
LL -63
482040
0,4
400
s6us6i {radls)
.l
.'.'i
:'.i l i:9
iiiiiii
iil:iii
;iiiiii
ii:iiii
(o
:i
-i--
.......1.....:....;..1.i...!.i..........-
-s0
\
i
iililll
:;l::;i
: : :i i:l
illliii
::i:::l
i i i liii
;o
-'.- -'.
i
-i--
\i
i:ii:ii
--i.- i--i-i-iii---..- 1--'
:
II
-120
iiiiiil
lllliii
::i::::
i!!i|i
...-..;--..i-..-.i.'i.i.a.'.'--:il::::
-150
ii:iiii
iiiiiii
-180
0,1
'.-''
ii'i'i
-,...-..+.-.......-i--
i
I
1.000
141040100
Frecuencia (rad/s)
Figurag3.Diagramadefasequemuestracomponentesindiduales(superior)
y curva .o-po.,iu (inferior) con un ejemplo de tipo 0'
en direccin de las frecuencias decredescribe por -20log (co/a). si se extiende esta asntota
(0 dB) 9n ).- 4' La interseccin de asntotas
cientes, intersecta a la asntota abaiafrecuencia
la funcin real es una curva suave que se
se desciibe como frecuencia ,.esquin>>. Por supuesto,
las frecuencias esquinas. En la Figura 9.4
desva de la grfica uri"iii." en las proximiddes d
iott"a (frecuencianormalnada con respecto a la
se muestra una
funcin normalizadi".tu
magnitud es
por dcada y despus a -40 dB por
cambian la pendiente de la funiin asintotic i -zo dB
una lnea slida'
dcada. La curva real (Figura 9.2) se muestra como
la funcin de transferencia con
de
ngulo
el
El desfase se obtie'determnando
LGQa)H$o): -tan
'(;) - ."n-'(;)
(e.7)
24A
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Capitulo g
96
.g
E0
o
F-o
-14
-20
0.1
0,20,5
12510
Frecuencia
(o/<ro)
0
0,1
0,2
0,5
10
Frecuencia
(tol<oo)
249,
Seccin 9.3.
-11
-27
-o
@
-45
"
-63
27
11
-79
-90
0,5
0,1 0,2
Frecuencia
Figura
9'5'
(<o/oo)
experimentales.
G(s)H(s):
/l * r\
2): \2
800(s
,d+
2o),
7;lly
- '/
(e.8)
'\ro
es entonces
La correspondiente funcin de transferencia en lgebra de fasores
lia \
o(r'*')
Ct\ia)H(ja\:
--n;--
(e.e)
;,( * ,/
20rog tm(idr',,,)t:20tos4
(e.10)
constante para todo a;' El primeLos dos primeros trminos generan lneas rectas de pendiente
de 12,0 dB' El trmino intero produce una lnea que presenta pe-ndien cero y una magnitud
que intercepta a 0 dB en
por
dcada
produce un lnea co. orru pendiente_de -Z g
gral
esos
2so
Tcnicas de respuesta en
20
12
(u
frecuencia
6
0
-6
-12
-20
2 4 10 20 40
0,1
100
Frecuencia (radls)
200
1.000
30
20
ct
10
0
(o
(E
(9
-10
-20
-30
1 2
0,1
10
20
100
1.000
Frecuencia (radls)
Figura 9.. Diagrama de ganancia que muestra las
componentes individuales (arriba)
y la curva compuesta (abajo) con un ijemplo
de tipo l.
-27
-45
-63
-90
o
o
(E
I -126
q)
-180
o,1
0,2
2 4 102040
200
Frecuencia (rad/s)
1.000
-30
6o
-60
;o
-e0
(E
tL -120
-1 50
_180
0,1
1 2
1020
100
1.000
Frecuencia (radls)
Figura 9'7' Diagrama de fase que mustra ras componentes
individuales (arriba)
y la curva compuesta (abajo) con un ejemplo
de tip l.
Capitulo g
251
Seccing.3.DiagramasdeBodeycriteriosdeestabi|dadre|ativa
din"rsiff!".
muestran
"
si
*o.to;.;&"
pu.-.iro
Si una variaciOrien
""
de corte (como se muestra en la
del sistema en lazo cerrado atraviese ef ej"Jr, h condicin
jro' Por lo tanto'
polos en laz erado directamente sobre el eje
Figura 9.g) sita uno-o
hay algn valor de a Para el que
.j,
G(ial
oc'
;A,trr*t l:
(e.11)
G(ia)H(ia)
- -L
(e.r2)
r,
(e.13)
lG(ja)H(ia):
z-
G(ia)H(ia): -
Figura
180"
k360"'
(e.r4)
252
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Captulo g
-201ogM(a").
de
-ganancin
( en decibelios
simplemente
oirrto
M(a):
Seccin 9.3.
253
i
I
Margen de
20 dB
\rn"""i".=
0"
-900
-112"
-180'
-270'
Figura
9'9'
fase'
Medida del margen de ganancia y del margen de
(-180), el margen de fase se puede exPuesto que el retraso de fase adicional es flrrr) de cruce de ganancia'(Ds"paala
presar como d(o) + 180" cuando se evala.n iu ri..o"ncia
unidad para todas las frecuencias' el
cxtal2LlogM: 0. si la ga.nanciapermanece m"not qn" la
tl ietardo de fase aadido' Un ejemplo de
sistema permanece estaflle con cualqui.t uutot
j
*.iu el margen de fase se ilustra en la Figura 99'
modelo de sistema para el cual
Los diagramas de Bode de la Figura 9-."Jescriben un
2
Ci\ia)H(ju):rffiq
(e.1s)
e1 - 6 dB por
la figura, la pendiente inicial de la funcin de ganancJa
desva ligerase
:
real
curva
a 2 tadls' La
octava y el diagramu urinOtio cdrta a O g ""
ligeramente
frecuencia
de
sita el corte
mente en este punto y-'nnu .t.tminacin cuidadosa
de
-112"; por lo
por debajo de 2 radls.El desfase aesta frecuencia es aproximadamente
utilizando la
evaluacin'
La subsecuente
tanto, el margen de fase es aproximau-"tttl de 68"'
de
como
se muestra en
tiva.
,-,-^L^ ^: <- A^ r^ n,
(D : 10 rad/s y una comprobacin de la,Sananct1,1
La funcin de fase atraviesa - 180" en
20 dB. Si se sustituye un factor de gananua
esta frecuencia revela un margen de ganancia de
25,4
Captulo
de 2 en el numerador de la funcin de
transferencia en lazo abierto
---- de la Ecuacin 9.15 por una
constante ajustable
G(s)FI(s):
es
^\,
'(-.')
z
(e.16)
y Ia ecuacin
'
il?:
A;;;.
9.4.
(e.r7)
"i
M(a)
0
1,00
2,09
3,46
@
3,00
2,14
1,00
0,375
0
ila)
0"
-'19,7"
- 138"
- 180'
-270"
I
I
255
Seccin 9.4.
Margen de'fasd',
-42" \\,'
-900
de tipo 0'
Figura 9.10. Un diagrama polar con un ejemplo
(e.18)
N:Z-P,
en
N : el nmero de rodeos al origen por el camino c, C, en el plano s.
Z : elnmero . .r.* " F(s)iodados por el camino c, en el plano s.
p : elnmero oe poto. ri rodeados por el camino
el plano F'
2s6
Tcnicas de r-espuesta en
frecuencia
Captulo g
+ 3)
s(s+2Xs+6)
10(s
.Flsl :------:------
si
se
(e.re)
;"dtud
-6
4-2
ptano_s
(a)
vdrrn(r en el
,o, Camino
er plano-s
'
Seccin
9.4.
257
s.
.P
plano GIl.
dos casos. El primero (Caso 1)es una situacin que se observa normalmente con P : 0. Si P es
igual a cero, no hay polos de la funcin enlazo abierto en el semiplano derecho; por Lo tanto,
la funcin enlazo abierto es estable. La condicin de estabilidad en lazo cenado requiere que
Z sea cero, y esta condicin impone que N : 0. El segundo caso (Caso 2) considera P + 0. Si P
no es igual a cero, hay uno o ms polos de la funcin enlazo abierto en el semiplano derecho, y
la funcin enlazo abierto es inestable. De nuevo, la estabilidad enlazo cerrado exige que Z sea
igual a cero (con N : Z - P). Las conclusiones son como sigue:
hay
-P
rodeos al punto
-1
+j0.
258
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Capitulo
to
es entonces
G(i',)Hga)
(e.20)
,.1
GH:
j30
(e.2r)
^,'(ff* 1)'
1 La distancia desde el origen viene
determinada por MP, donde P
en
M :200.
: (l + 0]25)10 + 0,5M).
La escala es discontinua
Seccin 9.4.
259
1210100
La evaluacin de esta funcin produce una rotacin de una vuelta y media en torno al origen
en direccin horaria. Sin embargo, cuando R tiende a infinito, el radio tiende a cero. Por lo tanto,
este segmento del camino colapsa en el origen, como se muestra en detalle en la Figura 9.14.
El segmento 3 se obtiene fcilmente porque sustituyendo - ja (en lugar de *jar) se obtiene el complejo conjugado del segmento 1. Observe que a; vara desde ooa 0-;por lo tanto,
la magnitud de este segmento comienza en la vecindad de cero y se extiende hasta que linal-
este segmento es
lf
88
I
\),-. tr?\rer"l ^ *Il
\z
/
/
e '
(e.22)
Dado que r tiende a cero, la magnitud en el plano GIl tiende a infinito y el ngulo cambia en
una vuelta y media en direccin horaria. Esto completa el contorno como se muestra en la
Figura 9.I4,y el sistema es obviamente inestable. Puesto que hay dos rodeos al punto - I + i0,
Z : N : 2, y hay dos races de la ecuacin caracterstica en la mitad derecha del plano s.
Observe que la direccin del rodeo (segmento 4 de la Figura 9.13) es arbitraria. Si el
rodeo pasa a la izquierda del polo en el origen, entonces P es igual a uno. El efecto del
cambio en la direccin del rodeo en el plano s es dar la vuelta al segmento 4 dela Figura 9.14
hacia la mitad izquierda del plano G.EI, produciendo un nico rodeo al punto - I + 70. Entonces Z: N * P:2 y el resultado no vara.
La Figura 9.15 presenta la transformacin en el plano GII correspondiente al camino de
Nyquist completo para el sistema de tipo 0, como se consider inicialmente con la Tabla 9.1 y
la Figura 9.10. Es caracterstico de un sistema de tipo 0 que todo el contorno sea linito. La
parte de la grfica G,EI correspondiente al segmento 2 colapsa de nuevo en el origen. Parece
claro que no hay rodeos al punto - 1 + j0, y el sistema es estable.
260
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Captulo
lm GH
/
1+j0
\_
(-
Re GH
o/
0.
.s-
es
(e.23)
Como hay un polo de la funcin enlazo abierto en la mitad derecha del plano s, el sistema en
lazo abierto es inestable y la versin que se aplica del criterio de estabilidad de Nyquist es el
Caso 2. La evaluacin de la funcin enlazo abierto a lo largo del camino de Nyquist se presenta en la Figura 9.16.Para una operacin estable, el nmero de rodeos al punto -1+70 debe
ser igual a - | y esta condicin se satisface. Por lo tanto, el sistema en lazo cerrado es estable.
El margen de ganancia se puede determinar a la frecuencia para la que la fase es - 180" y
la razn es 1/5. Convertido a decibelios la razn es - 14 dB. El margen de ganancia es negativo
porque la ganancia debe decrementarse 14 dB para alcanzar una condicin inestable. El margen de fase es 78,5".
: -
1.
Seccin
9.5.
9.5.
261
G(ia)
| + G{ja)
(e.24)
La relacin Gl(l + G) se utiliza para formar el sistema de curvas de mallado. Aunque la aplicacin parece que est limitada a sistemas de realimentacin unidad, tambin es aplicable (con
una pequea modificacin) a sistemas para los que II(7ar) se puede representar como una constante, I{0. Si la funcin en lazo abierto es lloG(7rr;), entonces
YAal /l\
HoG$a)
R(/r):V)1+H"G(ir)
(e.2s)
(e.26)
vlru)l: ----i.-- \.r.
ll0
'
'\"\*-'/
El contorno que se produce al dibujar la ganancia frente a la fase (en coordenadas_rectangula-
262
Tcnicas de respuesta en
a20
;
blo
E
Captulo g
*-=g-l/
(E
io
q)
Margen de
ganancia
'3 -ro
(u
,93
=20d8
(u
frecuencia
l_
-20
-30
,r/
<-<=10
ll
un
_30
tr
o
o
sN
(l)
.g
(E
(,o
_60
Seccin
9.5.
263
lazo cerrado de 6 dB, 1 dB, 0 dB y - 6 dB. Como el modelo del sistema es un sistema de tipo 1,
el lmite abaja frecuencia del contorno presenta ganancia infinito y ngulo de fase de -90".
Por lo tanto, el contorno inicialmente aparece en la parte de arriba del diagrama alrededor de
- 90', y casi est superpuesto con la lnea del mallado que indica una ganancia de 0 dB y
despus cae continuamente mucho ms abajo. Por lo tanto, la funcin de ganancia correspondiente no presenta un pico. Lafalta de un pico de la funcin de ganancia enlazo cerrado indica
un grado alto de estabilidad relativa. Si se aplica una simulacin a este sistema para estudiar
las aractersticas del comportamiento en el dominio temporal, la suposicin con respecto a la
estabilidad relativa se coriobora. La respuesta a una entrada escaln presenta una sobreelongacin aproximada del I oA. Sin embargo, si la ganancia de la funcin en lazo abierto aumenta
para mejorar otras caractersticas (tal coiro la reduccin del error en estado estacionario), el
contorno entero se desplazarhacia arriba, y la estabilidad relativa se alterar.
Suponga que la especificacin de la estabilidad relativa restringe el mximo del pico de la
funcir de ganancia en lazo cerrado a 0,5 dB. Si el contorno en lazo abierto del ejemplo se
desplazahacia arriba unos 4 dB, tocar (sin cortar) la parte de la curva del mallado que denota
0,5B de ganancia enlazo cerrado. Una vista ampliada de las proximidades del corte de 0 dB
se muestra en la Figura 9.I9. La lnea punteada muestra la posicin del contorno con un
aumento de 4 dB en la ganancia en lazo abierto. Cada punto del contorno se desplaza directamente hacia ariba en 4 dB. Como lalnea punteada permanece ligeramente por debajo de la
lnea curva del mallado de 0,5 dB, el pico en lazo cerrado ser un poco menor de 0,5 dB. El
aumento de la ganancia en lazo abierto aumenta el valor de la constante de error de velocidad
por un factor de 1,58, pero ahora la respuesta a una entrada escaln presenta una sobreelongaiOn de aproximadamente el I0 oA. Observe que el margen de fase con el valor ms alto de la
ganancia enlazo abierto est entre 57' y 58'.
Los valores del margen de fase y el comportamiento correspondiente en el dominio temporal son especificados para un modelo de sistema particular, pero los resultados son muy
parecidos a otros sistemas de tipo 1. Si el contorno delacarta de Nichols se cie a la derecha
de la lnea del mallado que denota 0,5 dB de la ganancia en lazo cerrado, la respuesta a una
entrada escaln producir aproximadamente una sobreelongacin del 10 %.
Si es un sistma de tipo 2 o de tipo 3, el contorno enlazo abierto se extiende hacia ariba
tr
(D
G
o
o
o
(,
Tcnicas de respuesta en
frecuencia
Captulo
miento transitorio aceptable, el contorno debe presentar suficiente adelanto de fase en la regin
central de la carta de Nichols para curvar haciala derecha y doblar alrededor de las lneas del
mallado ovales que representan el mximo deseado de ganancia enlazo cerrado. Por lo tanto,
el requerimiento en margen de ganancia es similar al requerimiento, como se describe para un
sistema de tipo 1. Sin embargo, un sistema de tipo 0 se debe considerar individualmente porque
el lmite a baja frecuencia de la ganancia en lazo cerrado puede ser menor que 0 dB. Por lo
tanto, la magnitud de1 pico debe ser evaluada con respecto al lmite a baja frecuencia, y el
margen de fase que corresponde a un pico enlazo cerrado de 0,5 dB debe ser de alguna forma
mayor que el valor requerido para otros sistemas.
Si un modelo de sistema presenta cuatro o cinco polos dominantes o un retardo de transporte significativo (uase Seccin 9.6), el retardo de fase puede incrementarse intensamente a
medida que la frecuencia aumenta. Con esta situacin, el margen de fase puede llegar a ser
menos valioso como indicador del comportamiento transitorio, y el margen de ganancia pasa a
ser un indicador importante. Suponiendo que la estabilidad se disea con un margen de ganancia positivo, situar el contorno en lazo abierto fuera de la lnea curva de 0,5 dB impca un
margen de ganancia que es aproximadamente 6 dB (o mayor).
Est claro que cambios en la ganancia enlazo abierto alteran distintas caractersticas del
comportamiento de forma que es interactivo y a menudo conflictivo. Si no se pueden lograr un
conjunto de especificaciones de comportamiento aceptable ajustando la ganancia enlazo abierto, se debe considerar un rediseo de la funcin del controlador. La inspeccin del contorno,
como se presenta en la carta de Nichols, puede ser til para determinar la extensin del problema y la correccin que se requiere. La Figura 9.20 present a una catta de Nichols con un mallado curvado que muestra un conjunto de valores lrjos de la ganancia y del ngulo de fase en
lazo cerrado. Se puede aiadir un mallado similar a un diagrama generado por computador
utilizando un progtama, como se describe en la Seccin 9.7.
-120
-120
tr
Q)
(!
(9
-30
-270
-240
Figura 9.20. una carta de Nichols que muestra la ganancia y la fase en lazo cerrado.
Seccin
9.6.
265
#l
Figura 9.21. Un sistema con retardo de transporte.
se muestra
: s-sr.
Y(s): r-'r*(s). Por lo tanto,la funcin de transferencia del retardo.. #
x(s,
Una representacin polo-cero de e-"r requiere un nmero infinito de ceros y/o polos. Una
expansin de series infinita de la funcin del retardo produce
"272
I - 51 T --;.
- "'r
t
(e.27)
Tcnicas de nespuesta en
fi.ecuencia
Captulo
Retardo de
Controlador
transporte
B(s)
Grosor dereferencia
1l
----:--=_-_
e+sl
l*sZt
.s,
e-t
sT
+e2
sT
(e.28)
-r...
r-t*"'
SZ
sZ
t+t+...
(e.2e)
Cualquiera de estas funciones se puede truncar para obtener una funcin de transferencia que
aproximadamente vlida si el retardo es suficientemente pequeo. Sin embargo, el empleo de
un modelo en el dominio de la frecuencia no requiere una aproximacin. Un retardo temporal
afecta slo al ngulo de fase (y no a la amplitud) de la representacin espectral de la seal, y
esta propiedad se refleja en la simplicidad relativa de una funcin de transferencia en el domies
nio de la frecuencia.
Sustituyendo s por jo en la funcin de transferencia del retardo produce - ior. Esta funcin presenta una ganancia unidad y un ngulo de - rT rad. Por supuesto, la magnitud de
una seal sinusoidal no cambia por el retardo, pero un retardo de Z segundos se manifiesta
como un retardo de fase de aT rad. Por lo tanto, el modelo del retardo en el dominio de
la frecuencia presenta ganancia unidad para toda cr; y retardo de fase que vara en proporcin a a.. Puesto que la magnitud del desfase aumenta sin lmite cuando lia frecuencia tiende a
inf,tnito, la presencia de un retardo garantiza que habr alguna frecuencia a la que la funcin de
la fase dellazo pase por - 180".
La funcin enlazo abierto del ejemplo es
Grja)H(jrco):
0,lg-
i-r
,,ffi.t)
(e.30)
Como la magnitud de la funcin de retardo es la unidad para toda a;, esta componente de la
funcin de transferencia del lazo se puede ignorar cuando se determina la frecuinciaparala
que la magnitud de la funcin dellazo es la unidad. As,
0,1
Aa)H(jo)l:
li
(,:.')l'
(e.31)
Seccin
9.7.
267
(e.32)
o,oe81z(1q)
La Figura 9.23 muestra un diagrama de magnitud logartmica frente a la fase con distintos
valores del retardo. El margen de fase es cero si la fase es igual a - 180'; por lo tanto, el valor
I debe ser menor que 14,0 s para obtener un dominio de operacin estable. Si el retardo de
de
^30
zo
(l)
5(o10
N
E0
(u
o
F
-10
(u
o _20
_2^l
tt
DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA
UTILIZANDO Mnnne
utiliza el sistema de la Ecuacin 9.15 como ejemplo para mostrar cmo se generan utilizanM4rrs los diagramas de Bode. Se describe la funcin de transferencia en lazo abierto;
tambin se calculan los mrgenes de ganancia y de fase. Los diagramas de Bode, que muestran
tanto la ganancia (en decibelios) comb la fase frente a la frecuencia en diagramas semilogartmicos, se pueden obtener utilizando la funcin bode de la siguiente manera:
Se
do
**
bode(n,d)
% **
I
las frecuencias
gm, pm,wpc,wgc ]
gmbd=20*log1 0 (gm)
representan ganancia
fase
de medida
convertir el
margen de gananca a dB
268
Tcnicas de nespuesta en
frecuencia
Captulo g
n=l@
especificar eI numerador
especificar eI denominador^ en lazo abierto
% especificar el denominador en lazo cer^rado
2@@l;
@ @
d1=11 20
1@@ @l
i
2@ 1A@ 2@@l;
2=1
w=logspace (-1,2,200)
Im1,p1,w]=bode(n,d1,w)
[n2,p2,wl=bode(n,d2,w)
;
i
El rea del dibujo se puede dividir para presentar simultneamente los diagramas de ganancia
fase si las rdenes de plot estn precedidas por rdenes subplot. Utilizando figure(l)
y figure(2) como se muestra, se obtiene una reproduccin en papel tecleando
Jigure(11, print o
figure(2), print.
Hay distintas opciones disponibles a la hora de considerar los diagramas del contorno de
G(ia)H(ia) en el plano complejo GI. Si se aplica el criterio de estabilidad de Nyquist a un
sistema para el que el contorno completo es finito (un sistema de tipo 0), el siguiente programa
se puede aplicar utilizando la funcin nyquist de Mlrrls. El sistema particular que es1 especificado es el modelo definido por la Ectactn 9.I7.
**
n=l@
Diagnama de
@ @
241;
=1 6 1281:'
nyquist(n,d)
GH
de frecuencia
**
n=10
Diagnama de
@ @
6=[1 6
241;
12gli
Seccin
9.7.
269
Im,p]
=nichols
(n,d
calcular vectores
de mag. y ngulo
de frecuencia)
pn=(pi/18@)*p!
polar(ph,m), hold on
polar(-ph,m), hold off
a grados
convertin de nadianes
**
Diagrama de Nyquist
g=2
n=[@ 0 O 1@@@l;
=t 2o 1o@ @l;
I re, im] =nyquist (n, d) ;
plot (re, im, r'e, -j-m)
x=[-9 9] ; z=l@ @l;
axis( [x x] ) , axis( 'squane'
li-ne(x,z), line(z,x)
calcular vectores
dibu j ar'
GH
real e imaginario
especificar dimensiones
entre ellas
hol"d on
[0:0. @5 : 6.3 ] ;
r=cos(th)+i* (sin(th) ) ;
plot (r, '--' ) , hold off
xlabel ( 'Re GH' ) , ylabel
de
Ia grfica y relacin
aadin ejes x e y
definir
% definir
1f=
( ' Im GH' )
Una carta de Nichols se obtiene utilizando la funcin nichols. El mallado representa valogananciayla fase en lazo cerrado y se aade utilizando ngrid.
res fijos de la
%
**
Un contonno GH en
la carta de Nichols **
, g=2 zoon
en lazo abier'to
g=3;
n=l0 0 @ 2@@l;
especificar sistema
=t
2@ 1OO
@l;
w=Iogspace ( -2,2,2@O) i
ng
db=20*1o91 0 (m)
convertir
plot(p,db,'linewidth' ,1.5)
dibujan contorno
a dB
GH
Las grhcas generadas utilizando bode, nyquist y nichols se muestran en las Figuras 9.24,
9.25 y 9.26.
27fJ
Tcnicas de respuesta en
fnecuencia
Captulo
o
o
(9
Frecuencia (rad/s)
-270
Frecuencia (radls)
Figura 9.24. Diagramas de Bode obtenidos utilizando
2,5
atl"
Mnrus.
>----r\\\\
'E
\-
I
o,s
F,o
'.E ,S
i!-
-1
-1,5
-2
-2,+
-0,5 0
0,5 1
1,5 2
2,5
Eje real
Si se aplica una seal sinusoidal a un sistema lineal, la salida en estado estacionario es otra
sinusoide, y la funcin de transferencia en lgebra de fasores describe la magnitud relativa y el
ngulo de fase. Si la relacin est definida para todas las frecuencias desde cero a inhnito, la
funcin de transferencia en lgebra de fasores constituye un modelo de sistema lineal. La magnitud y el ngulo de la funcin de transferencia representan la ganancia y el desfase, y las distintas tcnicas que utilizan este modelo se denominan tcnicas de respuesta en frecuencia.
Seccin 9.8.
271
Resumen
20
m
915
.o)
10
(o
R5
5o
s
.g
(g
,5 -ro
-15
-20
:180
M.rlls.
Si un sistema se reduce a un nico lazo,la funcin de transferencia en lazo abierto incorpora las funciones que se disponen en cascada alrededor del lazo (excluyendo el signo menos
que est asociado con la vuelta de la seal realimentada). Utllizando tcnicas de respuesta en
frecuencia,los mrgenes de ganancia y de fase proporcionan medidas de la estabilidad relativa.
Aunque definido en trminos de la funcin de transferencia enlazo abierto, la evaluacin de la
estabilidad se aplica al comportamiento del sistema enlazo cerrado. Los mrgenes de ganancia
y de fase se pueden medir utilizando los diagramas de Bode, diagramas polares o diagramas de
magnitud logartmica frente a la fase (asumiendo que los diagramas presentan la funcin de
transferencia enlazo abierto frente a la frecuencia). El margen de ganancia es una medida de la
razn (normalmente convertida a decibelios) por la que un factor de ganancia en lazo abierto
puede cambiar antes de que llegue a la frontera de estabilidad. El margen de fase es una medida del retardo de fase adicional que est permitido antes de que alcance - 180' a la frecuencia
para la que la ganancia en lazo abierto es la unidad (0 dB).
Con un sistema de tipo 1, no se observa ningn pico en la funcin de ganancia en lazo
cerrado si el margen de fase es aproximadamente 60'o mayor. Un pico de 0,5 dB implica un
margen de fase aproximado de 57'. Estas aproximaciones se determinan bajo la suposicin de
que el margen de ganancia es mayor que 6 dB.
El criterio de estabilidad de Nyquist se aplica evaluando la funcin G(s)ff(s) a lo largo del
camino de Nyquist en el plano s y despus dibujando el resultado en el plano GH. Si se supone
que no hay polos de la funcin de transferencia enlazo abierto en el semiplano derecho (Caso
1), el sistema en lazo cerrado es estable si el contorno en el plano GH no rodea al punto
- 1 + j0. Si la funcin en lazo abierto presenta P polos en el semiplano derecho (Caso 2), la
estabilidad viene dehnida por -P rodeos al punto - 1 + 70 en el plano GH.EI rodeo del semiplano derecho por el camino de Nyquist es en sentido horario; por lo tanto, un rodeo negativo
en el plano GII es en sentido antihorario.
En cualquier caso, N : Z - P, con N igual al nmero de rodeos al punto - 1 -|70 en el
plano GH. Puesto qtue Z es igual al nmero de races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho de s, Z debe ser igual a cero parala estabilidad enlazo cerrado.
272
Tcnicas de respuesta en
fnecuencia
Capitulo
Tanto el plano s como las tcnicas de respuesta en frecuencia se utilizan en los siguientes
captulos con aplicacin en el desarrollo de estrategias de control y en el diseo de controladores. Entender peifectamente el criterio de estabilidad de Nyquist es particularmente importante cuando se aplique en el Captulo 12. Aunqve parezca un criterio para sistemas lineales, es
aplicable a la estabilidad de ciertos sistemas no lineales utilizando un mtodo que emplea la
funcn descriptiua.
P"oblemas
9.1.
*r
L.
b.
c.
d.
Dibujar con Ipiz y papel los diagramas de Bode de ganancia (en decibelios) y fase suponiendo
que K : 10,0. Dibujar la ganancia asinttica y la real. Evaluar adecuadamente los valores espechcos de ganancia y de fase que son crticos para determinar los mrgenes de ganancia y fase.
-+
\r0
sf
y K:
---{-
14,14.
II
I
G(s)II(s): , ^K ,, y K:2,O.
\20 |
'li+rl
273
Problemas
9.4. IJtilizar el diagrama de Bode para determinar el margen de ganancia y el margen de fase si
e*r\
\4 I
G(s)I(s): -Z----fo
'(* * t)
9.5. IJtllzar
(s)H(s):
1)2
Observe que con los tres integradores en el lazo el sistema es de tipo 3, y el lmite a baja frecuenci4
del desfase es - 270'. Explicar los signos de los mrgenes de ganancia y de fase.
M S.e. Comprobar
MrrRs para
mas de Bode.
S.Z. Considerando la funcin que se muestra en la Figura P9.7, llevar a cabo los siguientes
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
pasos:
Preparar un dibujo aproximado de un diagrama de Bode en lazo abierto (slo magnitud). Mostrar la curva asinttica y la real suponiendo que K: 180.
Determinar el margen de ganancia utilizando el criterio de Routh si K : 180.
rJtllizar el programa Mnrt-as para obtener el diagrama de Bode, mostrando la ganancia en
lazo abierto y enlazo cerrado (en decibelios) en el mismo dibujo. Uttlizar K : 180 y comprobar
este resultado con la parte a.
IJt;izar el programa MarI-.s para obtener el diagrama de Bode mostrando la fase en lazo
abierto y enlazo cerrado en el mismo dibujo. Utilrizar K : 180.
Calcular el margen de ganancia y el margen de fase, y util:zar el diagrama de ganancia en lazo
cerrado generado por Ma,rLar para determinar la magnitud del pico (en decibelios).
Determinar el rango de frecuencias en el que ocurre ilegeneracin (la ganancia enlazo cerrado es
menor que la ganancia etlazo abierto) y el rango de frecuencia en el que ocvrre regeneracin (la
gananaa en lazo cerrado es mayor que la ganancia en lazo abierto).
Bajo qu condiciones esperara que la ganancta enlazo cerrado y la fase estuviesen aproximadamente determinadas por llH(j'lo)? Justifique su respuesta rehrindose a las ganancias en lazo
abierto v en lazo cerrado v a los diasramas de fase.
s(s+ 2Xs+
18)
Figura P9.7
0 con una funcin en lazo abierto como la descrita por la siguiente ecuaganancia
en lazo abierto y el ngulo de fase para el conjunto de valores de co que
cin, calcular la
incluye 0; l; 1,414:2; 4 e infinito . La gananaa no debe ser convertida a decibelios. Utilice este dato
para dibujar el diagrama polar. Determinar el margen de ganancia y el margen de fase e indicar los
valores en la posicin en que se observan en el diagrama.
G(s)/{s):
))\
(;.').
274
Tcnicas de respuesta en
9.9.
frecuencia
Capitulo
Considerando F(s) : 1/s2, evaluar F(s) a lo largo del camino en el plano s que se muestra en la
Figura P9.9 y transforme este resultado al plano F. Compruebe si se satisface el principio del argumento.
Figura P9.9
9.10. Considerando las funciones de los sistemas en lazo abierto descritas por las siguientes
ecuaciones,
: . 10
:(s + rr-
a.
G(sX{s)
b.
G(s).n(s):
K
s(s + 1f
l0ls +
G(s)l(s): ,,
(K: 1 y K:4).
1)
d. G(s)n(s):#+
9.11. Comprobar todos los resultados del Problema 9.10 utilizando el criterio de Routh.
M S.tZ. Comprobar
9.13. Considerando
G(s)H(s)
K(s
Mrl.
para generar
1)2
9.14. Dibujar el contorno de magnitud logatmica frente a fase para las funciones enlazo abierto
espe-
cificadas para los Problemas del 9.1 al 9.5. Indicar la frecuencia en los puntos que son crticos para
la determinacin de los mrgenes de ganancia y de fase. Mostrar los mrgenes de ganancia y de
fase en los diagramas e identificar el nmero de tipo de cada modelo.
275
Pnoblemas
M] S.tS.
Obtener una carta de Nichols generada con MArlAs con un dibujo de la funcin en lazo abierto
del Problema 9.7. Comprobar los mrgenes de ganancia y de fase y utilizar las lneas de mallado en
lazo cerrado para determinar la magnitud del pico en lazo cerrado. Comparar el pico de ganancia
enlazo cerrado con el resultado obtenido utilizando el diagrama de Bode.
x.
b.
Figura P9.17
M S.tt.
Desarrollar un programa en MArL,s que genere el diagrama de magnitud logartmica frente a fase
para el sistema del Problema 9.17. Mostrar los contornos para al menos tres valores del retardo de
transporte.
P9.17, determinar el rango de valores de T para que el sistema sea estable utilizando cada una de las siguientes aproximaciones:
a. e-"rc1-sZ
-tsZ
b. r - ------'-t*t
r
.s,f
Diseo de contnoladones
1o.1.
rNTRoDUcclru
El diseo del controlador tal como se considera en este captulo se aplica suponiendo una
configuracin de sistema de un nico lazo (o un sistema que se pueda reducir a esta configuracin)1on un modelo lineal, como se muestra en la Figura 10.1. L funcin del controlador,
las
G"(sj, se disea para cambiar o modificar la funcin enlazo abierto de forma que se obtenga
en
est
controlador
del
funcin
la
Como
lazo
cerrado.
caractersticu. . ,.rpo.sta deseadas en
configuracin
como
a
veces
se
describe
cascada con la funcin de la planta, esta conhguracin
en cascada.
Controlador
La funcin de la planta, Go(s), representa los actuadores y la parte controlada del sistema
y los parmetros de l planta ie'detrminan en primer lugar por aspectos funcionales de la
por
tarea de control. Con la reduccin a un nico lazo tal como se muestra, II(s) se determina
tales
restricciones
a
sometido
est
sistemas
de
diseador
el
objetivos bsicos de diseo. Aunque
como tecnologa y coste de los snsores disponibles, .H(s) se selecciona para establecer un modelo cercano al ideal de la relacin deseada entre I(s) y Rr(s)'
1O.2.
PROPOBCIONAL
"O"1POL/ADOR
Una aproximacin directa al diseo del controlador es implementar una funcin del controlador, G.(s), simplemente como un control proporcional con un factor de ganancia ajustable, Ko.
porque
Si el sistema es estable y Ko es suficientemente elevada, se crea una situacin deseable
27A
Diseo de
contnoladores
Captufo 10
las caractersticas de f(s)/Rr(s) son fertemente dependientes de IIH(s). Observe que si G"(s)
igual a Ko, entonces
f(s)
K"Gob)
:
R(s)- 1 + Kpr(r)H(r)'
y si lK,Go(s[1(s)l >
es
(10.1)
1, entonces
Y(s)
R"(s)
(r0.2)
r(s)'
En la medida en que esto pueda ser realizado de forma prctica, LIH(s) es una expresin
de la funcin de transferencia ideal que relaciona R"(s) con f(s), y sucede que la realizain
de
esta funcin de transferencia ideal se logra potenclmente mediante un iumento de K,.
Sin
1O.3.
GONTROLADOR PI
Un controlador proporcional ms un integral (PI) introduce un polo y un cero en la funcin del
camino directo, y una realizacin ideal sita el polo en el origan. Esie controlador es aplicable
a situaciones que requieren una mejora en el comportamiento en estado estacionario,
cmo los
obtenidos por un aumento en el nmero de tipoluaseseccin7.5). Un diagramae bloques
de un controlador ideal PI y las localizacionei correspondientes dl polo y del cero se muestran en la Figura I0.2. La funcin de transferencia es
G,(s): K"
Kr_ K,(s f
s
a)
(10.3)
Donde u,: K/Kn La expresin en trminos de K, y or es til cuando se considera una variacin en la ganancia con una localizacin del cero haOa. Por supuesto, en esta situacin K,
debe variar en proporci n a Ko.
Seccin
1O.3.
27f
Controladon Pl
(a: K/K").
EJEMPLO
10.1
Suponga que se utiliza un controlador PI para convertir un sistema de primer orden de tipo 0 a un
sistema de tipo 1, como se muestra en la Figura 10.3.
igual a cero frnte a una entrada escaln. Adems, el tiempo de asentamiento debe ser de 0,40 s
o menor. La funcin de transferencia que describe el camino directo es
sea
G"(s)Go(s)
10K,(s
2)
s(s
a)
(10.4)
x,1-::il:ih":ili''.fi
':ltltoperacindetipolut'izando
donde a : K/K,, y si a se fija a 2,00, se produce cancelacin de polo-cero. Si se supone una cancelacin exacta. entonces
Y(s)
R(s)
1oKo
_
s
(10.5)
* 10K,'
Si la constante de tiempo (el inverso de 10K,) es menor o igual que 0,10 s, el tiempo de asentamiento_e^s_menor que 0,40 s. Para-excederla especificacin e aprximadamente ui20o/o, K, se fija
a 1,25. Pata obtener_ c igual a 2,00, K, debe ntonces ser iguaf a 2,50. El tiempo de asenamiento es
es
un concep-
to prctico, pero el efecto de una cancelacin imperfecta se investiga fcilmente. Una simulcin digital de este sistema revela que un error del + 5 oA en una cancelacin polo-cero introduce una variacin apenas perceptible en la forma de la forma de la onda en el transitorio. La
variacin correspondiente del tiempo de asentamiento (en respuesta a una entrada escaln) es
menor que *0,03 s.
la planta presenta un grupo de dos o ms polos dominantes, o si el cambio requerido
-Si
en el nmero de tipo es de tipo 1 a tipo 2 (o de tipo 2 a tipo 3), la dificultad adicional con
consideraciones de estabilidad puede imponer una hipoteca no deseada con respecto a la obtencin de una respuesta temporal rpida. Este fenmeno se puede ilustrar con la-adicin de un
controlador PI a un sistema que es inicialmente de segundo orden y de tipo 1. El Ejemplo 10.2
ilustra esta conversin con un control PI aplicado a un modelo de sistemi de control e antena, tal como se model en los captulos precedentes. El controlador PI convierte el sistema de
2A1
Seccin
1O.3.
Controlador Pl
EJEMPLO
10.2
de control de
PI para modihcar el control.de un sistema presenta en la
considerar el diseo de un controlador
se
planta
que.muestra.;r;;J;tount.r de la
antena.
un diagrama
i#;;
"oo
de bloques
d. tipo
j,
1 a tipo
una entrada en
el sistema es capaz de seguir a
"onu.riioo
oo error nulo en estado estacionario'
Detector
de error Controlador Pl
Amplificador,
motor
Y
carga
ngulo de
la antena
@y
controlador PI
que describe el camino directo con el
Solucin. La funcin de transferencia
14K,(s +
G.(s)Go(s):
Figura
10'5' El lugar
T(s +
a)
es
(10.6)
5,r)
2A2
Diseo de
controladores
Captulo 1O
r"d;;;; -d;fi::L'.Tl.iTi"'XTT;"
:
'iijuJ"*"
ros;;r;;;'i"r"
:
h';u;;";;
J".;i;;i;ros
0,5
=4
Ko=
4 1,,
0,4
0,3
=0
Ko=
0,21
I
o,r
Tiempo (s)
Figura 10.6. El ngulo de la antena
frente al tiempo.
t;;;;ente
T'
iJirlirt
Seccin
1O.3.
283
Controlador Pl
EJEMPLO
10.3
En la Figura 10.7
se
Planta
Controlador
Figura10.?.Unaplantaconungrupodetrespolos(Ejemplol0'3)'
de
se interpreta en trminos de la constante
del
funcin
la
;1y9t^9* 100' Aplicado a
Ketu"
""t*uui;
Sinembargq, una comproblcin de
!+
x">
+,5.
se sustituye
es
+ a)
fs + 10)rG + ,0)
4.000K,(s
G"(s)Go(s):
(10.7)
es cero frente a
una
es de
s: -
10, se
turo cerradt
este procediml.nto, f o,
[0,081e
'
.t"
tituo's en
22,4
i3'82'
es
22'4t
entrada escaln
El tanto por ciento de sobreelongacin frente a una
miento es 1,15 s.
es 4'2o/o'
(10'8)
y el tiempo de asenta-
es
G"(s)
: lft. #.]:
(10.e)
[",.:]
2A4
Diseo de
controladores
Captulo 10
0<Ki<10
o<Ko<,10
(b)
Figura
l0'8'
:Y":i:
Seccin
1O.3.
285
Contt"oladon Pl
o____{wr-_-o
+
E(s)
t
Figura 10.9. Un controlador PI con un estado inicial distinto de cero'
Ciertos sistemas pueden presentar una condicin descrita como t<windup>' Por ejemplo,
un sistema de posicionado con un controlador PI puede presentar este fenmeno. El amplilicador de potencia establecer un nivel de seal mximo que puede ser proporcionado al
motor, y una selal de error temporalmente grande forzar a un lmite la salida del amplificador d potencia. Mientras el poder de amplificacin est en un lmite, la magnitud de salida
del integrador continuar en umento (a menos que la salid del integrador tambin alcance
grande es
un mi) sin ningn efecto sobre la respuesta del sistema. Si se supone que el error
y
cambiael
signo
cero
a
caet
tiempo
de
instante
un fenmeno trasitorio, el error en algn
que
integrael
mientras
al
cambio
respuesta
en
r. Sin embargo, abr un retraso innecsario
integrar
se
debe
palabras,
En
otras
lineal.
dor retorna a-un valor que restaurarlaoperacin
la
una seal de error de signo opuesto duranie un periodo de tiempo suficiente para devolver
un
windup
producir
de
La
capacidad
normal.
salida del integrado, ui rung'o de operacin
significativa*r-nt. grande selntrodue a veces de forma inadvertida utilizando un integrador
Gitat con un ,ango de salida que excede ampliamente el rango lineal de los siguientes dispositivos analgicos.
La capcidad mxima de windup se puede limitar fijando el nivel de saturacin del integrador de iorma que la integracin csa cuando la salida del integrador alcanza un nivel que
puede producir situracin e cualquiera de los dispositivos siguientes. Otra aproximacin
ni
est sugerida por la percepcin de que la accin de un integrador puro no es ni necesaria
es
la
integracin
propsito
de
el
Si
deseabie durante periodos grandes de errores transitorios.
es
integral
control
el
cero,
a
estacionario
reducir de alguna for-a on er.or pequeo en estado
de
seguiun
error
con
estacionario
estado
se aproxima a l cbndicin de
til slo
"rrando
pequeo. Por lo tanto, se puede disear un circuito de forma
miento correspondientemente
que active un lazo de realimen ticin negativo en torno al integrador durante periodos de
error transitorio grand e. La activacin del lazo de realimentacin del integrador crea una
forma de operacin en la que el polo se mueve temporalmente desde el origen al semiplano
izquierdo.
286
1O.4.
Diseo de
controladores
Captulo 1O
CONTROTADOR PD IDEAT
Un controlador ideal proporcional ms deriuatiuo (PD) introduce un cero en el semiplano uquierdo en la funcin del camino directo. El cero se intoduce para mejorat
h ;;biiidad inhe-
G"(s): Krs
* K, : r, (I * r),
pD ideal
(10.10)
E(s)
(a: KJK).
Seccin 1O.4.
247
Controladon PD ideal
un instante particular en el tiempo se puede interpretar como una <prediccin> del error futuro, y esta seial tiende a contrarristar la lentitud impuesta por los elementos almacenadores de
energa de la planta.
-Con
en estado estacionario, el nmero de tipo no cambia por la introduccin del ontrol derivativo. Sin embargo, el control derivativo introduce la posibilidad de
aumentar la ganancia dellazo a un valor mayor que el que es posible sin la mejora de estabilidad; y este cmbio, a su vez, puede incrementar la magnitud de una constante de error en
estad eshcionario. Si la plant presenta slo dos polos dominantes, la potencial mejora utili-
...pi"to al error
EJEMPLO
10.4
ideal
Planta
Solucin. Si el comportamiento se evala inicialmente utilizando slo control proporcional, resulta inmediato que los diferentes criterios plantean requisitos que entran en conflicto en el ajuste
de K". La espeiificacin de la constante de error de velocidad no se satisface a menos que Ko sea
mayor que 8,0, y la especificacin de mxima sobreelongacin no se cumple si Ko no QS menor
o igual i tJ+.nt tiempo de asentamiento mnimo con control proporcional es aproximadamente 2,0 s.
Con la adicin del control derivativo, la funcin enlazo cerrado que relaciona la entrada con
la salida es:
ror,(l + r)
r(s)
R(s)
(10.11)
,'
(+.
+)'+ roK.
El clculo del error en estado estacionario no queda afectado por el control derivativo, pero obviamente s se modifica el comportamiento transitorio. Para exceder la especificacin del erro_r en
estado estacionario en un 2iYo, Ko se fija a 10,0. Entonces la conducta transitoria se modifica
ajustando el valor de a segn sea necesario. Un mtodo es utilizar la matriz de aompottamiento
(iabla 7.I) fal como se disarroll para un sistema con dos polos y un cero. Obsrvese que
(: O,Z+ 5luy p: all}. As, (: 0,2+ llQfl. Seleccionando un valor de aque coloca (y p entre
Diseo de
conFoladones
Caotulo 1O
las dos lneas gruesas en la matriz (mientras se busca un tiempo de asentamiento aceptable), a
seleccion igual a 6,25.De este modo (: l, p:0,625, y el mdelo del sistema es
r(s) _
R(s)
''('*.')
s2+2(a,s*af,
se
,*(.,)
(s2
20s
(10.12)
:
- Con ( 1'00 y 6 p : 0,625, una interpolacin poco precisa de la matriz indica que el tiempo
de asentamiento es de 0,4 s y la sobreelongacin dei So6.rJnasimulacin generada por computador revela que el tiempo de asentamiento es de 0,441 s y la sobreelongacin e 4,17 o/o. Con el valor
de Ko que se ha seleccionado, la constante de error d velocidad ese 25.0 s-.
En la Figura 10.12 se muestra un diagrama del lugar de las races para el sistema del
Ejemplo 10.4. El lugar de las races se genera suponiendo que K, vara desde cero a infinito con
amantenido en6,25. Observe que el cero de la funcin eitar abierto tambin aparece en la
funcin en lazo cerrado, r(s)/R(s). Asi cuando Ko se hace grande, un polo tiende cancelar el
cero y el otro se mueve hacialaizquierda sobre"el eje reaf Cuando o re u.r-enta, mejora la
cancelacin y el sistema tiende a adquirir las caraciersticas de un sistema de primer orden.
Tericamente, no existe una cota superior a este proceso y ningn lmite sobre el valor mximo
de la constante de error de velocidad o un lmite mnimo iobrJ el tiempo de asentamiento. Este
es el resultado de considerar un controlador PD ideal y suponiendo qor no hay otros polos
a
la izquierda en el plano s.
_ Otro mtodo para el procedimiento de diseo es colocar el cero de forma tal que cancele
al polo enlazo abierto. Aunque una cancelacin exacta no es un concepto prctico,ia cancelacin aproximada de ur polo en el semiplano izquierdo es normalmint un prcedimiento
aceptable. Una ligera desviacin de una cancelacin exacla no produce (en la mayora de los
casos) un cambio significativo sobre el comportamiento del siitema y ia conduta con una
pequea desviacin se simula y estudia fcilmente.
EJEMPLO
TO.5
Revisar el sistema del Ejemplo 10.4 tal que el cero y el polo son exactamente iguales, entonces
,1
:4y
(10.13)
Seccin 1O.5.
289
Controladon PD prctico
2,5Ko
* 2,5Ko'
Ko
:4.
(10.14)
Kd
Con una funcin de respuesta de primer orden tal como la descrita, la sobreelongacin es cero y el
tiempo de asentamiento (suponiendo que no hay otros polos ala izquierda en el plano s) es tericamente ajustable a cualquier valor.
Hay, sin embargo, algunas preocupaciones importantes que estn relacionadas con la util:zacin de un derivador ideal. Como la funcin de transferencia que describe el .diferenciador
ideal es ua funcin impropia hay algunas ramilicaciones interesantes. Una conse0uencia de
esta propiedad se hace evidente si la salida del diferenciador, d(t), se calcula con una entrada en
salto unitario aplicada al sistema. Utilizando el modelo del Ejemplo 10.5
d(t):
Ko6(t)
loKo@-tor"\u"(t).
(10.15)
Como d(r) contiene una funcin impulso, un cambio instantneo de energa se transfiere a la
planta. Sin embargo, el modelo lineal de un sistema fsico es vlido solamente dentro de lmites
especficos del nivel de seal y el comportamiento idealizado tal como se ha descrito no es un
concepto viable.
1O.5.
CONTROLADOR PD PRCflGO
Considerando que la funcin de transferencia del diferenciador ideal es una funcin impropial y
no es real en un sentido prctico establecer un cero en el origen sin crear tambin uno o ms
polos distintos de cero. Esto se comprende mejor en el dominio de la frecuencia. Si la ganancia
aumenta linealmente con la frecuencia (uasela Ecuacin 10.16), la ganancia debe tender a infinito cuando la frecuencia se aproxima a infinito, y la ganancia excede la unidad en un rango
infinito de frecuencias. En la Figura 10.13a se muestra una implementacin aparentemente genuina de un circuito diferenciador. La funcin de transferencia idealizada es
%ls)
V"(icol
.: : _sRC o _+:
VrUa)
%(s)
_,oRC.
(10.16)
I Una opcin que calcula una componente derivativa a partir de un sensor de velocidad se obtiene utilizando una
configuracin de realimentacin derivativa (aase Problema 10.10 al final de este captulo).
290
Diseo de
o_l
contnoladores
Caotulo 1O
Yr(s)
t
=
(a)
Rxc
H/W\-1
+
4(s)
^o
(b)
I
=
Si el signo menos que est junto a la funcin de la Ecuacin 10.16 se disocia de la diferenciacin, la funcin de transferencia del lgebra de fasores describe correctamente la diferenciacin de una seal sinusoidal en estado estacionario. El desfase es de *90" sin tener en cuenta
que la frecuencia y la amplitud es proporcional a la frecuencia. En la Figura 10.14 se presenta un
diagrama de Bode de la ganancia respecto de la frecuencia de la funcin ideal.
Por supuesto, un circuito con amplificador operacional no producir un ancho de banda o
ganancia infinita. El amplificador, sin embargo, puede ser capaz de producir una alta ganancia
que se extiende sobre un rango amplio de frecuencias. El resultado tpico de esta capacidad es la
aparicin de una presencia de ruido inusualmente grande en la salida del diferenciador. El ruido
se deriva normalmente de una diversidad de fuentes, incluyendo el ruido del sensor y los campos
parsitos elctricos o magnticos que estn acoplados en los cables de transmisin o en los circuitos electrnicos. Con tcnicas de fabricacin cuidadosas, el ruido puede parecer insignificante,
pero el circuito diferenciador muestra una alta ganancia que se extiende a travs de un amplio
rango de frecuencias. Esta combinacin de propiedades puede convertir un aparentemente inocuo componente de ruido en una seal extraordinariamente ruidosa.
El circuito de la Figura 10.13b ilustra una simple modificacin que limita el rango de frecuencias para el cual la ganancia aumenta en 20 dB por dcada. Con la adicin de una resistencia en serie con el condensador se introduce un polo tal como se muestra en la Figura 10.14.
Como el rango espectral de la seal de control est a menudo confinada predominantemente en
un rango limitado, no se requiere normalmente un diferenciador de un amplio ancho de banda.
Por tanto, una tcnica de reduccin de ruido se implementa creando una caracterstica de diferenciacin vlida en el rango de bajas frecuencias que cambia a una ganancia limitada en frecuencias ms altas. La diferenciacin parece mostrar las caractersticas ideales si el rango espectral de la seal de control es pequeo con respecto a @: IIR,C. Con este circuito particulai,la
291
Controladon PD prctico
Seccin 1O.5.
r'\
980
.g
Limitacin del
(u
(,F40
0
insercin del polo cambia la pendiente de 20 dB por dcada a cero con una ganancia mxima de
R/R,. Si es necesario se puede aadir un segundo polo colocando un condensador en paralelo
con la resistencia de realimentacin.
La funcin de transferencia del diferenciador de banda limitada es
vr(s)
Yr(s)
_ -sRC : -Ks
t,,'
sR"C*1 -:-1I
(10.17)
lJ
B:
G"(t) :
(;. t)
K.rs)
+ Ko: KoZ-,
----n-
p*'
(10.18)
(*t/
y el controlador revisado introduce un cero y un polo en el eje real negativo. La posicin del
cero se especifica como - oq con a: Ill(KolK,) + Ol$l.Con cualquier Ko > 0, a es ms pequeo que B y la posicin del polo est a la izquierda del cero. Asi el circuito revisado produce un
cero dominante y la accin de control es similar al comportamiento de un controlador PD ideal.
Observe que si a B se le permite aproximarse a infinito, la funcin tiende a la de un controlador
PD ideal. La presencia de un polo linito, sin embargo, coloca una restriccin sobre el grado de
mejora de la conducta transitoria que se puede obtener aumentando las ganancias proporcional
y derivativa.
Si se aplica a un sistema con dos polos de planta dominantes, se implementa un procedimiento de diseo en el plano s ajustando Ko para satisfacer el criterio de comportamiento en
estado estacionario. A continuacin B se hja temporalmente a inf,rnito mientras que establece la
colocacin del cero para una respuesta natural satisfactoria. Cuando se completa el procedimiento, la magnitud de B se fija a siete u ocho veces la magnitud de El factor de siete u ocho es
un compromiso entre consideraciones de ruido y la conducta transitoria.
292
Diseo de
EJEMPLO
controladones
Caotulo 10
10.6
Volviendo al sistema de la Figura 10.11, se puede reevaluar el Ejemplo 10.4 con el diferenciador
ideal sustituido por un diferenciador de banda limitada.
es
ror"(l + r)
G(s)n(s):
/s \
s(+ 1/(s+4)
(10.1e)
Para exceder otravez el requisito de la especificacin del error en estado estacionario de aproximadamente el25'A, el valor de K, debe de nuevo ser 10,0. Si B se fija temporalmente a infinito, entonces el sistema es un sistema de segundo orden con un cero finito. El valor de a se puede determinar
repitiendo el procedimiento del Ejemplo 10.4 (utilizando la Tabla 7.1). Suponiendo que a se selecciona otra vez igual a 6,25; se alcanza un compromiso entre ruido y comportamiento transitorio
multiplicando la magnitud del cero por un factor de 8 para colocar el polo. Por tanto, B se hja
a 50,0.
Un diagrama del lugar de las races (Figura 10.15) muestra la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica cuando se vaa el valor de Ko con a y B frjados en 6,25 y 50,0 respectivamente. La capacidad de mover las races ms hacia la izquierda est obviamente restringida por la
presencia del polo adicional. Utilizando una simulacin digital para evaluar el comportamiento
con Ko : 10, el tiempo de asentamiento es 0,407 s; la sobreelongacin es de 8,08 oA; y la constante
de error de velocidad es igual a 25,0 s-1. As, se satisfacen las especi{icaciones.
Utilizando el circuito diferenciador prctico, la colocacin del cero para cancelar un polo
dominante es de nuevo una opcin viable. Si se aplica al sistema del Ejemplo 10.6, la cancelacindelpolo en s: -4 es un procedimiento quefunciona. Si elcero se colocaen s: -4,y fi
se fija a 32, el resultado es similar al obtenido en el procedimiento que se trat en el Ejemplo 10.6. Aunque K, se debe reducir alrededor del 10 oA paru mantener la sobreelongacin por
debajo del 10 oA, todas las especificaciones se satisfacen.
Si la funcin de la planta se caracteriza por la presencia de tres o ms polos dominantes,
la aplicacin de un controlador PD se hace menos efectiva. Al contrario que el controlador PI,
el controlador PD no modifica la funcin en lazo abierto de una forma que es conducente a
Seccin
1O.5.
293
Contnolador PD prctico
neutralizar el efecto de un grupo de polos dominantes. Un mayor conocimiento de esta situacin se puede lograr trasladando el problema al dominio de la frecuencia (vanse las Secciones 10.7
10.8).
En la Figura l0.I6a se muestra un circuito controlador PD prctico que incluye un diferenciador de banda limitada con p'otencimetros para ajustar Ko, Kay F.La misma funcin de
transferencia (con la excepcin de la polaridad) se puede implementar tambin utilizando un
nico amplificador operacional, tal como se muestra en la Figura 10.16b. La funcin de transferencia
es
R, l-sC(R" + R1) + I
tR, sCR, I
G"(s):-L&+f&;l:-dL
sCR, f
l
(10.20)
Asi
se coloca
un cero en -llC(R"
en
0<K<10
0<Ko<10
(b)
29,4
Diseo de
10.6. CONTROLADOR
controladores
Captulo 1O
PID
Kr Ks
Gfr):^,*;*u;larr,
(10.21)
G.(s)
K(s2+ ars1-ar)
'(;_'
(1,0.22)
r)
K: Ko+ K"lP, %:(Ko+ KrlAl(Kd+ K"lAy az: KJ(K.+ K"lA. La presencia del
control integral aumenta el nmero del tipo y la presencia del control derivativo permite mejoras en otros aspectos del comportamiento que son dependientes de una respuesta natural mejorada. Aunque hay algn grado de conflicto entre los dos objetivos, el diferenciador y el integrador operando en paralelo combinan las caractersticas del comportamiento deseado del control
PI y PD con efectividad sorprendente. Si se observa en trminos de las caractersticas de respuesta en frecuencia,laintegracin modilica la funcin de ganancia dellazo en la proximidad
del lmite de frecuencias bajas y la diferenciacin extiende el extremo superior del rango de
paso de banda. La diferenciacin se modilica otra vez con la adicin de un nico polo. Sin el
polo adicional en
funcin es impropia y una simulacin puede producir resultados que
-B,la
son engaosos y no
realistas cuando se comparan con una realizacin prctica.
donde
Seccin
'l
0.6.
295
Contr"oladon PID
Suponiendo que los polos y ceros de la planta son reales, un procedimiento real de diseo
lograr de la forma siguiente:
se puede
1.
2.
3.
4.
El polo del controlador en el origen y uno de los ceros del controlador se pueden
considerar que forman la parte PI de la funcin de compensacin. El polo en lazo
abierto en el origen produce el aumento deseado en el nmero del tipo y el cero se
puede utilizar de forma que tienda a contrarrestar el efecto desestabilizador del polo.
Para completar el paso 1, coloque el cero para que cancele (o aproximadamente cancele)el primer polo de la planta distinto de cero que se encuentra cuando se mueve a
la izquierda del origen.
El otro par cero-polo se puede considerar que forma la parte PD prctica del controlador. Para obtener un compromiso entre el comportamiento transitorio y la amplihcacin de las seales de ruido, coloque el polo restante y un cero con una relacin de
separacin que se fija alrededor de 7 u 8. El polo se posiciona alaizqurierda del cero, y
la posicin de este par est libre para moverse a lo largo del eje real manteniendo la
relacin de las magnitudes. Aunque normalmente no existe una nica solucin, la determinacin de una posicin fija aceptable puede investigarse utilizando tcnicas que
proporcionan una evaluacin de la conducta transitoria en lazo cerrado. Se pueden
evaluar rpidamente algunas pruebas de posiciones utilizando el lugar de las races
(variando K). Cualquier cero (que no fuera cancelado) aparecer en la funcin de
transferencia enlazo cerrado y la Tabla 7.1 puede ser til para evaluar el efecto de un
cero en lazo cerrado.
Se pueden utilizar lugares de las races y tcnicas de simulacin por computador para
seleccionar un ajuste final de la colocacin del par cero-polo. Si el modelo de computador se genera sin presuponer ningunas cancelaciones, los procedimientos de simulacin se pueden repetir con variaciones de los parmetros que no mantienen necesariamente la cancelacin polo-cero en lazo abierto.
La colocacin de los ceros establece los valores de a, y ur. En la Ecuacin 10.22la
funcin del controlador se puede realizar especificando K, p az ! f, o el diseo se
puede dar en trminos de K,, Ko, Ko y B llizando las relaciones siguientes:
K,: K'u,
Ko: K'at- KJF
K: K - K"lp.
(10.23)
(r0.24)
(10.2s)
Si los polos dominantes de 1a planta son polos complejos en el semiplano izquierdo, es posible cancelar (o aproximadamente cancelar) los polos con un par de ceros
complejos. El procedimiento de diseo se puede continuar entonces investigando las
configuraciones del lugar de las races que se obtienen por los polos restantes.
EJEMPLO
IO.7
296
Diseo de
controladones
es
l4K(s2*ars*ar)
G(s)Go(s):
Captulo 1O
(r0.26)
G"(s)Go(s)=
s210,0238s
+ 6) 588K(s + 6)
+ 1)(s + 5,9) s2(s + 42)
5,9)(s
(r0.21)
Con este conjunto de polos y ceros en lazo abierto fr : 42, ar: 11,9 y ar: 35,4. En la Figura 10.18
muestra el lugar de las races cuando K vara. Para obtener un grado razonable de estabilidad
relativa se selecciona K como 1,10. Esto produce K, : 0,810, K,: 12,2 y K: 38,9. En la Figura 10.19 se muestra la respuesta a la rampa truncada (tal como se especihc). La sobreelongacin
que ocurre con la truncacin de la rampa es de 0,0137 rad y la respuesta se asienta dentro de 2,0
mrad del valor final en 0,32 s
las especificaciones se satisfacen.
se
-todas
Una variacin de * 5 o/o del cero que exhibe un valor nominal de - 5,9 produce una variacin
del tiempo de asentamiento de * 5 Yo y una variacin de la sobreelongacin que es menor que
IlYo.Por tanto, una pequea desviacin de una cancelacin exacta polo-cero no produce una
variacin notable. A pesar del polo aadido en la funcin del controlador, la diferenciacin aproximada tiende a producir una seal transitoria grande cuando la entrada se cambia rpidamente.
Este fenmeno es aparente cuando se observa la salida del controlador, tal como se muestra en la
Fisura
10.20.
Seccin
1O.6.
297
Controlador PID
0,6
0,5
o'o
0,3
.{
0,2
0,1
0
Tiempo (s)
Figura 10.19. El ngulo de la antena respecto del tiempo con.un controlador PID,
a3o
=
izo
9ro
o '-
8o
o
o
=
u)
-10
_;.1
_r
Tiempo (s)
Se puede obtener una implementacin del controlador PID utilizando una combinacin
en paralelo de circuitos con ajustes individuales de la ganancia,fal como se mostr para los
controladores PD y PI. Un controlador PID que se obtiene en esta configuracin requiere tres
caminos paralelos, con el circuito de ganancia proporcional, el circuito del integrador y el circuito del diferenciador. Las salidas se pueden combinar utilizando un circuito de suma. Otra
opcin es realizar la funcin deseada con un circuito que utilizan un nico amplificador operacional. La funcin de transferencia que describe el circuito de la Figura 10.21 es
(10.28)
Suponiendo que el signo menos se puede contrarrestar y el diseo del controlador requiere
ceros reales, el circuito con un nico amplificador tal como se muestra realizar la funcin de
transferencia de la Ecuacin 10.22.
298
Diseo de
controladores
Captulo 10
C2
;
I=
Figura 10.21. Un controlador PID prctico
1O.7.
G,(s)
k> l,
(r0.2e)
('.)
con el polo y el cero posicionados tal como se muestran en la Figura 10.22.81cero est en la
posicin dominante. Convirtindolo a la expresin equivalente en lgebra de fasores
r"(r * /-9)
G"(iu):,\ ,'l/.
('.ffi)
(10.30)
Seccin
1O.7.
299
La funcin de adelanto de fase produce diagramas de Bode de ganancia y de fase tal como se
ilustra en la Figura 10.23. El diagrama de fase se puede expresar como la diferencia de dos
ngulos con
ilr):
- r:
tan- t
(10.31)
()
3s
II
ko
20 log k(Ko)
Ganancia (dB)
20 log Ko
Si se determina la derivada de
de fase mximo,
$-,
fla).
ocurte en
aM
oo
ko
,-:
(r0.32)
nfr'',
Aplicando una identidad geomtrica para expresar la tangente de la diferencia de dos ngulos,
tanQ^:
k-l
l- tan,-tan, I
tG $^rxt 1z4l-=..: z{,
sen
, : (k-r)
qn
(k
1).
(10.33)
(10.34)
300
Diseo de
controladores
Caotulo 1O
La Ecuacin 10.34 proporciona relacin relativamente directa entre el adelanto de fase mximo y el factor k que define la separacin del polo y el cero.
Un mtodo tpico para la utilizacin de una red de adelanto de fase es suponer inicialmente control con ganancia proporcional con K, fijado a un valor que verificar el requisito de
error en estado estacionario. A continuacin se evala la estabilidad observando el correspondiente margen de fase. Si el margen de fase es inadecuado, se aade el adelanto de fase n la
regin de la ganancia de cruce tal como se requiera para obtener un margen de fase satisfactorio. Este proceso es, sin embargo,ligeramente complicado por la variacin en ganancia que se
produce por la red de adelanto de fase. Debido al incremento en ganancia que se introduce por
la red de compensacin,la ganancia de cruce se desplaza a una fiecuencia ms alta y el nuvo
margen de fase se mide en una frecuencia superior. Por tanto, el margen de fase es un objetivo
mvil.
La ganancia de la funcin de adelanto de fase tiene un lmite a frecuencias bajas de K, y
un lmite a frecuencias altas de kK". As la variacin total en ganancia (expresada en deci6elios) es 2Ologk, y la ganancia en la frecuencia de adelanto de fase mximo es lOlogk. Una
separacin grande del cero y el polo produce un controlador de ganancia elevada enl rango
de frecuencias elevadas y esta condicin aumentar. el nivel de ruido. Un valor de k mayor que
8 10 debera evitarse. Es tambin aparente que una separacin excesiva entre el polo y el cro
proporcionat una disminucin con respecto a aumentar el adelanto de fase mximo. Si la
separacin del cero y el polo se limita a una dcada, esto coloca un lmite sobre el adelanto de
fase mximo de aproximadamente 55".
Aunque no existe un procedimiento nico parala aplicacin de un compensador por adelanto de fase, considere el ejemplo siguiente.
EJEMPLO
10.8
Si la entrada al sistema de la Figura 10.24 esuna rampa con una velocidad de cambio de 2,0 m/s, el
error en estado estacionario debe ser igual o menor que 0,02 m. Adems, el margen de fase debe ser
al menos de 55'.
Controlador
2
s(fr . r)
se traduce rpidamente en un requisito sobre la constante de error de velocidad de K,,> 100. Para obtener este valor utilizando iolamente
control proporcional, K, debe ser mayor o igual a 50O. En la Figura 10.25 se representa la ganancia y la fase en lazo abierto con Ko fijado igual a 50 y esta situacin se etiqueta como no co-pensada. La frecuencia de cruce de la ganancia ocurre en 30,8 radls y
d3o,s):
-eo"-tan-'(#) :
162"
(10.35)
Seccin 1O.7.
301
o
'60
(E
_20
o"
oi
100
-30
-60
-9 -go
6
(o
II
-120
-1 50
-180
10
," co"
100
.000
Frecuencia (rad/s)
Figura 10.25. La ganancia y la fase enlazo abierto respecto de la frecuencia para el Ejemplo
10.8.
Por tanto, el margen de fase es solamente de 18". Si la frecuencia de cruce de la ganancia permanece
en este valor, la adicin de 37" proporcionara el margen de fase de 55'. Sin embargo, la inclusin
de una funcin de compensacin de adelanto de fase aumenta la ganancia de las frecuencias altas y
desplaza el cruce a un valor de la frecuencia ms elevada. Si se observa que la fase se suma al
requisito de adelanto de fase, el valor seleccionado de Q^ debe exceder los 37". Una aproximacin
grosera del valor revisado se puede obtener suponiendo que el nuevo cruce ocurrir una octava
ms elevada en frecuencia. Como un cruce en 62 radls requiere aproximadamente un adelanto de
fase adicional de 9", el valor seleccionado inicialmente de lafase mximaes Q^:46".
Un paso de diseo efectivo en este punto es situar /. de forma tal que aparece en la nueva
frecuencia de cruce de la ganancia, por tanto colocando el adelanto de fase mximo en la frecuencia
donde se evala el nuevo margen de fase. La aplicacin de la Ecuacin 10.34 especifica k: 6,13
para obtener 46" de adelanto de fase mximo. La gananaa de la funcin de compensacin en
@: @^es 101og/< o 7,8 dB. El valor de or, se hja entonces a la frecuencia en la cual la funcin de
ganancia no compensada est por debajo aproximadamen-te 7,8 dB. Una aproximacin grosera
coloca este punto en 50 rad/s. As, ,fi.ao: 50, coo : 20p radls y kao: 124 radls. En la Figura 10.26 se muestra el diseo completo. Una comprobacin del resultado muestra que el nuevo
margen de fase es de 57" y se satisfacen las especificaciones. En la Figura 10.25 se muestran los
diagramas de ganancia y fase revisados.
302
Diseo de
controladores
Caotulo 1O
Una situacin en la cual un controlador de adelanto de fase puede no ser efectivo ocurre si
la planta tiene una agrupacin de polos con una accin colectiva que produce un retardo de
fase que aumenta rpidamente con el aumento en frecuencia. Si se intenta control por adelanto
de fase, esta condicin requiere tpicamente un valor innecesariamente grande del adelanto de
fase y la combinacin de un retardo de fase excesivo y una alta velocidad de cambio de la fase
crea una situacin no alcanzable. En la siguiente seccin se presenta un mtodo diferente para
resolver este problema.
Una realizacin de una funcin de controlador de adelanto de fase se puede obtener utilizando el circuito de la Figura 10.16b con D0 : llC(R, + Rr) y k o: IICR,.
1O.8.
G,(s):
",(t.e)
('.*t)
k>r,
(10.36)
con el polo posicionado en la posicin dominante tal como se muestra en la Figura 10.27. La
correspondiente expresin de lgebra de fasores es
G"(ia):
""('.ffi)
(10.37)
('.**)
En la Figura 10.28 se ilustran los diagramas de ganancia y fase. La atenuacin mxima (en
decibelios) proporcionada por el compensador de retardo de fase es 20logk.
Seccin
1O.8.
303
k<uo
10 (ktoo)
20 log K"
o
-20 ogk
'6
(E
l't( \
20 loo | :19
"\k/
koo
10 (k<o)
39-s
L!)
-90
Figura 10.28. Ganancia y fase respecto de la frecuencia que presenta un controlador de retardo de fase.
EJEMPLO
10.9
El sistema que se muestra en la Figura 10.29 debe tener una constante de error de posicin Ko Que
mayor o igual que 100 y el margen de fase debe ser al menos de 54'. Si la especificacin de error
en estado estacionario se satisface utilizando error proporcional, el valor de Ko debe ser de 25,0. En
la Figura 10.30 se muestran los diagramas de ganancia y fase en lazo abierto del sistema sin compensar y es aparente que el sistema es inestable. La fase en la frecuencia de ganancia unidad es igual
a -233" y se requiere un adelanto de fase de 108". Con el elevado requerimiento de adelanto de
fase y la alta velocidad de cambio de la fase, la compensacin por adelanto de fase no es un concepes
to que funcione.
304
Eiseo de
controladores
Captulo 10
Controlador
lg^ + r)3
\io"
10.9.
Solucin. Una compensacin por retardo de fase se puede aplicar encontrando la frecuencia en
que la funcin de fase no compensada es de -I20'. Si el cruce de la ganancia ocurriese en esta
frecuencia, el margen de fase sera de 60'. Se utiliza un valor de 60'(mejor que el requisito de 54'de
margen de fase) para permitir un pequeo retardo de fase adicional de 6'contribuido por el compensador de retardo de fase. El valor de la fase de - 120' ocurre con t0 aproximadamente igual a
840 rad/s. Sin embargo, la ganancia en @ :840 es de + 33 dB. Asi la reduccin de ganancia producida por la funcin de compensacin debe fijarse igual a 33 dB. Con una reduccin de 33 dB,
el controlador de retardo de fase colocar el nuevo cruce en r : 840 rad/s sin cambiar la ganancia
E20
o
-i
-!
rP!
810
(,o
\i
-i-
ii
-10
:,
-20
::l
10
-30
^
9
o
(E
-60
-go
-120
-150
-180
',10
100
1.000
Frecuencia (rad/s)
Figura 10.30. Ganancia y fase en lazo abierto para el Ejemplo 10.9.
Seccin
1O.8.
305
Para obtener 33 dB de atenuacin, el valor de k debe ser igual a 44,7 . El valor de k determina
la separacin requerida del cero y el polo y el cero debe colocarse al menos una dcada por debajo
de 840 rad/s para evitar introducir ms de 6" de retardo de fase adicional en la nueva frecuencia de
cruce. Asi el cero se sita en 84,0 rad/s y el polo se coloca en 1,88 rad/s. Como la ganancia enlazo
abierto en el lmite de las frecuencias bajas no se cambia se satisface la especificacin del error en
estado estacionario. En la Figura 10.30 se muestran los diagramas de ganancia y fase revisados y el
sistema con control por retardo de fase se presenta en la Figura 10.31.
Controlador de
retardo de fase
25 (1+
#)
Figura 10.31. Un sistema con compensacin por retardo de fase (Ejemplo 10.9).
Se podra obtener una variacin del ejemplo previo sustituyendo el factor (1 + s/1,88) en
la funcin de retardo de fase por s/1,88, conviriiendo por tanto la compensacin a una funcin
de controlador PI. La funcin de respuesta en frecuencia enlazo abierto a frecuencias bajas
continuara con la pendiente de -20 dB por dcada en el rango que est por debajo de 1,88 y
las caractersticas a frecuencias ms altas no cambiaran. As, el valor de K, se aumentaa
desde 100 a infinito y todos los otros criterios de comportamiento no se veran afectados. En
trminos de realizacin, este cambio se consigue con una pequea alteracin en un circuito de
un amplificador operacional. Este fenmeno se analiza an ms en la Seccin 10.10.
En la Figura 10.32 se muestra un circuito para rcalizar compensacin por retardo de fase.
La funcin de transferencia es
(10.38)
nando
Ro(Ro:
oo).
Ir
PI simplemente elimi-
306
1O.9.
Diseo de
controladones
Captulo 1O
GONTROLADOR DE ADELANTGRETARDO
De una forma que es similar a combinar un controlador PD prctico con control PI para
obtener un control PID prctico, se pueden combinar el control por adelanto y retardo de fase
para obtener un controlador de adelanto-retardo.La red de retardo se aplica en el rango de
frecuencias bajas y la de adelanto en el de frecuencias altas. La combinacin aparece entonces
tal como se muestra en la Figura 10.33. As( la caracterstica de ganancia del par polo-cero
inferior se puede ufihzar para obtener un error en estado estacionario deseado y la del par
polo-cero superior para maximizar el ancho de banda mientras mantiene un grado aceptable
de estabilidad relativa.
Aunque no existe un procedimiento de diseo nico, el ejemplo siguiente describe uno en
el que la parte de adelanto de fase se considera en primer lugar y a continuacin se aiade la
parte de retardo de fase para obtener el criterio de comportamiento de error en estado estacionario deseado. El procedimiento de diseo incorpora muchos de los conceptos presentados
anteriormente en el adelanto v en el retardo de fase.
lo
(,
(9
-9s
L
EJEMPLO
10.10
El sistema de la Figura 10.34 debe tener un margen de fase que exceda 50" y la constante de error
de velocidad K, debe ser mayor o igual a200.Para obtener el ancho de banda deseado, la frecuencia en la que la funcin de ganancia en lazo abierto quza el eje de 0 dB debe ser al menos de
60 radls.
Figura
10.3.
Seccin
1O.9.
Controladondeadelanto-r"etando
3,fJ7
Solucin. Si
da uno cuenta que la especificacin del estado estacionario se puede obtener modificando las caractersticas a bajas frecuencias del controlador, el problema se modifica facilitando temporalmente el
requisito de ganancia a estas frecuencias.
Para proceder con el diseo, el valor de Ko se reduce a un nivel para el cual el adelanto de fase
requerido en la frecuencia de cruce de ganancia no es excesiva. Si el valor de K, se disminuye a 50,
entonces el sistema es estable con un margen de fase de 32,61y una frecuencia de cruce de ganancia
de37,5 rad/s. Esto produce las caractersticas de ganancia y fase en lazo abierto que se muestran en
la Figura 10.36 (etiquetada no compensada). Una compensacin por adelanto de fase es ahora un
procedimiento viable. Como el requisito de adelanto de fase cambia rpidamente con el incremento
de la frecuencia,la relacin de la posicin del polo y el cero se frja a 10. Por tanto, k : lO, ^ -- 55"
y lOlogk: 10 dB. El diagrama de la ganancia no compensada se baja 10 dB en aproximadamente 70 rad/s. Asi ro. se coloca en 70 y los correspondientes polos y ceros se localizan en 22,1 y
221 radls, respectivamente. La insercin de la compensacin de adelanto de fase aumenta la frecuencia de cruce a74,5 rudfs y el margen de fase se aumenta hasta 52,1".
En este punto se satisfacen todas las especificaciones, excepto el valor de K,. Como la constante de error de velocidad se redujo de 200 a 50, la ganancia cuando a tiende hacia cero es inferior al
valor requerido por unatazn de 12 dB. Para corregir esta condicin, la parte de retardo de fase
del controlador debe insertarse con 2}logk igual al menos a 12 dB. Como este requisito se alcanza
sin dilicultad, la especificacin se excede alfijar k: 10. Con una dcada de separacin entre el polo
y el cero de frecuencias bajas, lagananaa a estas frecuencias se aumenta en 20 dB y la especificacin de la constante de error se excede en 8 dB. Para evitar cualquier deterioro signihcativo del
margen de fase, el cero de la parte de retardo de fase de la compensacin se posiciona por debajo
del cero de la parte de adelanto de fase por un factor que es aproximadamente una dcada ms una
octava. Esto coloca el cero y el polo de las frecuencias bajas de la parte de retardo en 1,0 y 0,1 rad/s,
respectivamente. En la Figura 10.35 se muestra el sistema revisado con el controlador de adelantoretardo. E1 margen de fase es 51,4' y la frecuencia de cruce de ganancia es de 74,5 rad/s.
Controlador
308
Diseo de
controladores
Captulo 1O
80
60
40
d)
20
(,
-20
=
b-l
g-r
*-1
-210
-240
-270
o'1
,r""r"nl?" (r"d/r)
1oo
1'ooo
Figura 10.36. La ganancia y fase en lazo abierto respecto de la frecuencia para el Ejemplo 10.10.
30
co
920
o
ro
N
5o
'6
c
F -10
fn
-20
Figura 10.37. Un diagrama de Nichols que muestra la ganancia en lazo abierto respecto
de la fase para el Ejemplo 10.10.
Seccin 1O.
1O.
309
Fue previamente observado que, cambiando la posicin del polo a frecuencias bajas en un
controlador de retardo de fase desde un valor no nulo a cero, converta su funcin en la de un
controlador PI con caractersticas muy similares. Un fenmeno anlogo ocurre con un compensador de adelanto-retardo. Si la caracterstica no se modifica excepto para la posicin del
polo de bajas frecuencias movindolo hasta donde est el cero, convierte la red de adelantoretardo en la de un controlador PID prctico (con un polo distinto de cero), tal como se describi en la Seccin 10.6. Considerando el efecto de este cambio aplicado al Ejemplo 10.10, el
criterio de comportamiento transitorio no cambia y la constante de error de velocidad aumenta de 500 a infinito. Comentarios adicionales de estas caractersticas se encuentran en la Seccin 10.10.
En la Figura 10.38 se muestra la realuacin de un circuito activo de un controlador de
adelanto-retardo. Utilizando una rcalizacin activa tal como la mostrada,la magnitud de cada
polo o cero es ajustable de forma independiente. La funcin de transferencia es
G,(s):
+R')+
-f4,lR')(scru+-t)[scr(R,
\ R, ) (tcrn" * l)(scrR, r l)
t], R-:
.
' "p R2
=^',^l
+ RF'
(10.39)
RF
31O
Diseo de
controladores
Captulo 1O
prctico, la misma precaucin se aplica a la compensacin por adelanto de fase. Por tanto, la
necesidad para un comportamiento transitorio mejorado debera evaluarse con cuidado y puede ser preferible una tcnica tal como la descrita en el captulo siguiente . La modificacin de la
conducta transitoria utilizando colocacin de polos y estimacin del estado es una opcin que se
presenta en el Captulo 11.
Se observ con la descripcin de ambas compensaciones por retardo y por adelanto de
fase que desplazaban el polo a frecuencias bajas hacia el origen para convertir estas funciones
en las de un control PI y PID modilicado, respectivamente. En cada caso, el nmero del tipo se
aumenta en uno. Este desplazamiento en la posicin del polo se puede rcahzar sin alterar el
comportamiento transitorio y el valor de una constante de error finita se cambia de un valor
elevado a infinito. As, hay una opcin de diseo interesante con respecto a posicionar el polo
en un punto relativamente prximo al origen en el plano s o posicionar el polo para obtener
una integracin ideal (o cuasideal).
10.11.
UTILIZACN DE MITLNE
Los procedimientos de diseo del controlador, tal como se han presentado, se facilitan todos
mediante clculo digital y puede ser til una combinacin de diferentes tcnicas. Cuando se
utilizan tcnicas en el plano-s una combinacin del lugar de las races generado por computador y clculo de la respuesta temporal pueden proporcionar extensivos datos de comportamiento y una ayuda decisiva en el proceso de diseo. Aunque adaptable a una diversidad de
situaciones (utilizando un archivo M), el siguiente es un listado de tareas de simulacin con
modelos que se necesitan especficamente para el Ejemplo 10.6 (diseo de un controlador PD):
% Ejemplo 10.6
Lugar de las races variando
$
%
nlocus(n,d)
lk, rootsl = r^locfind(n,d)
Representar eI lugar'
pause
Respuesta en escaln
kO = 1@i
n1 = [@
%
@
1O*k@lalpha 10*k0];
Seccin 1O.11
311
Utilizacin de Mnrlae
Ejemplo 10.8
Una comprobacin de
compensado
No
la respuesta
kO = 5@i
% Ko
n=[@02*kol;
d=1111@1@li
bode(n,d)
Introducir e]
modelo en lazo
K = 10@)
1@@
abierto
lgm,pm,wpc,wgc] =
pm,wgc
mangin(n,d);
Con el modelo especificado la fase en lazo abierto tiende asintticamente a - 180' cuando a; tiende a infinito;por tanto, el margen de ganancia es inhnito. El margen de fase se calcula
de forma precisa, pero un clculo numrico del margen de ganancia no se hace en esta situacin por la incapacidad de considelar un rango de frecuencia infinito.
Si se consideran ambos modelos del sistema sin compensar y compensado, las correspondientes funciones de respuesta en frecuencia se pueden calcular y observar como sigue:
%
Ejemplo 1@.8
y compensado
Extender eI rango de fnecuencla
% Especlfican facton de ganancia, frecuencia del
cero y de1 polo
% Modelo del sistema no compensado
No compensado
logspace(-1 ,4,200) ;
k@ = 5@i z = 2@.2i p = 124;
w=
n=lo@2*k@l;
d=11t1@1ol;
nc = [@ @2*kO/22*k@l;
oc = [1/(1@*p) (1/10)+(1
Imag,ph,w] = bode(n,d,w) i
Imagc, phc,w] = bode (nc,dc,w)
db = 2@*1o910(mag)
subplot
(21
Modefo
del sistema
compensado
lp) 1 Ol;
;
dbc = 2@*1o91@(magc)
1)
ylabel('Gain
(dB)
Igm,pm,wpc,wgc] = margin(mag,ph,w) i
Igmc,pmc,wpcc,wgcc] = mangin(magc,phc,w)
subplot(111)
%ngrid( 'new'
%nichols(nc,dc,w)
312
Diseo de
controladones
Captulo 1O
Si se formula como un archivo M, el conjunto de rdenes precedente se puede adaptar al diseo de un controlador utilizando funciones de compensacin por adelanto, retardo o adelanto-
retardo.
La llizacin de una funcin de control en cascada ofrece la capacidad de modificar una funcin en lazo abiefto de una manera que puede mejorar significativamente el comportamiento
del sistema en lazo cerrado. Si la conducta deseada no se puede obtener utilizando control
proporcional, hay diversas alternativas que pueden dirigirse haciala consecucin de un conjunto especfico de objetivos de diseo.
La utllizacin de un controlador PI proporciona un aumento en el nmero del tipo con
una correspondiente mejora de la capacidad de seguimiento en estado estacionario. El controlador introduce un polo y un cero con el polo localizado en el origen del plano s y el cero sobre
el eje real negativo. La insercin del polo aiade una integracin a la funcin enlazo abierto y
la presencia del cero es normalmente til con respecto a formular un comportamiento transitorio satisfactorio. En situaciones con grupos de polos dominantes, el empleo de un controlador
PI puede permitir al diseador satisfacer una especificacin de error en estado estacionario sin
aumentar la ganancia a frecuencias altas, por tanto, evitando un problema de estabilidad potencialmente significativo.
Si se introduce un cero dominante en la funcin del camino directo, se puede utilizar un
controlador PD para mejorar el comportamiento de un sistema que se caracferiza por un desequilibrio moderado entre el nmero de polos dominantes con respecto a los ceros. Este tipo de
compensacin es particularmente efectiva en situaciones donde la planta presenta un par de
polos dominantes. Hay, sin embargo, limitaciones prcticas que deben considerarse.
El modelo de funcin de transferencia de un controlador PD ideal es una funcin impropia y los resultados de una simulacin utilizando un modelo idealizado no son realistas en un
sentido prctico. La aproximacin de una funcin ideal est sujeta a severos problemas con
EMI (interferencias electromagnticas). La conversin a una funcin propia requiere la adicin
de al menos un polo y la relacin de la posicin del polo al cero debe ser considerada con
cuidado para minimizar la amplificacin de seales extraas. Con una colocacin cuidadosa
del cero y el polo, sin embargo, la aplicacin de un controlador PD prctico puede producir
una reduccin notable en el tiempo de respuesta mientras se mantiene un grado satisfactorio de
estabilidad relativa. La capacidad de aumentar la ganancia del lazo puede tambin permitir un
incremento en el valor de una constante de error finita.
Un controlador PID tiende a combinar las caractersticas de control PI y PD. La parte
integral del controlador incrementa el nmero del tipo del sistema. Un controlador PID es a
menudo efectivo en una situacin para la cual el control PI es suficiente para producir el
comportamiento deseado en estado estacionario, pero se busca la mejora adicional con respecto a la conducta transitoria. Aunque sujeta a las mismas limitaciones prcticas que un
controlador PD, la parte derivativa es til con respecto a mantener o mejorar el criterio de
comportamiento transitorio. Una representacin ideal incluye un polo localizado en el origen en el plano s y dos ceros localizados en el semiplano izquierdo.IJna realizacin prctica
requiere al menos un polo adicional que se posiciona cuidadosamente con respecto alalocalizacin de los ceros.
Una funcin de compensacin por adelanto de fase es idntica a una funcin PD (con un
polo aadido a la funcin ideal), y esta tcnica de compensacin est sujeta a la misma consideracin con respecto a seales de perturbacin y a la posicin relativa del cero y el polo. Si la
313
Problemas
El Captulo 11 proporciona un estudio continuado del diseo del controlador con la consideracin de tpicos adicionales. Los conceptos del controlador descrito en ambos captulos se
pueden implementar utilizando o sistemas continuos o muestreados y se pueden estudiar tpicos similares con funciones de control que se rcalizan utilizando tcnicas digitales.
Problemas
10.1. Suponer que el sistema de control
su conclusin.
Controlador
Planta
I"(s)
In(s)
Temperatura
deseada
Temperatura
actual
Figura P10.1
314
Diseo de
controladores
Captulo 1O
10.2. Suponer que el sistema de control de nivel de la Figura P10.2 se implementa utilizando un controlador proporcional con G"(s) : Ko. La integral en la funcin de la planta se presenta porque la
vlvula de control lineal controla la velocidad del caudal de entrada. Asi el volumen que entra al
tanque es dependiente de la integral del caudal. Suponer que el tiempo de asentamiento en el 2oA
con una entrada en salto debe ser menor o igual a 60 s y el sistema debe ser cticamente amortiguado. Adems, el error en estado estacionario con una entrada en salto debe ser cero. Especificar
el rango de Ko que cumplir todas las especificaciones. Si no se pueden satisfacer las condiciones
mostrar prueba de su conclusin.
Controlador
Vlvula y
tanque
0,10
8(s)
Nivel
deseado
s(s + 0,05)
Y(s)
Nivel
actual
Figura P10.2
/Vota: Los problemas 1O.3 a 1O.6 deben resolverse ulizando un conFolador Pl o un controladon PD ideal.
10.3.
Considerando el sistema de la Figura P10.1 determinar G"(s) de forma tal que la respuesta a una
entrada en salto presente error en estado estacionario nulo. Adems, el tiempo de asentamiento
en el 2oA debe ser menor o igual a 60 s y el sistema debe ser cticamente amortiguado. Utllizar
cancelacin polo-cero.
t0.4.
Considerando el sistema de la Figura P10.2 determinar G"(s) de forma tal que la respuesta a una
entrada en salto presente error en estado estacionario nulo. Adems, el tiempo de asentamiento
enel 2oA debe ser menor o igual a 20 s y no debe haber sobreelongacin. Utilizan cancelacin
polo-cero.
10.5.
Considerando el sistema de la Figura P10.2, determinar G"(s) de forma tal que proporcione un
controlador PD con un cero situado en s : - 0,06. Utllizar el valor de K, obtenido en el Problema 10.4 para determinar el tiempo de asentamiento y el tanto por ciento de sobreelongacin.
Determinar si se puede mejorar el comportamiento sin cambiar la posicin del cero y especificar
los nuevos parmetros del controlador.
10.6.
Si el modelo de planta para un sistema est compuesto de dos integradores (G": Ils2), seleccionar un diseo del controlador que proporcione un comportamiento estable. Eiplique su eleccin
Figura P10.7
31s
Problemas
t.
b.
Qu nmero de tipo es? Cul es el error en estado estacionario frente a una entrada en
rampa?
Qu condiciones se deben mantener con respecto a las magnitudes de Ko y Kr de forma que
el sistema sea estable?
ffi tO.t. Considerando el sistema de tipo :2 dela Figura P10.7, determinar a(a: K/K)
de forma que el
cero en lazo abierto se site en s
-2. Despus utllizar la tcnica del lugar de las races generado con Mlrr-Rs para observar el efecto de la variacin de Ko (mientras a se mantiene fijo). Determinar Ko de forma que el coeficiente de amortiguamiento del par de races complejas est cerca
del mximo. Con su diseo del controlador finalizado, uttlizat una simulacin de MarlnB para
determinar la respuesta a una entrada en rampa de pendiente unidad que comienza en t: 0.
Suponga que el sistema est inicialmente en reposo. Sus resultados deberan incluir la especificacin de G"(s) y un dibujo que muestre la entrada en rampa y la respuesta.
de Ko y o utilizados en el Problema 10.8. Intente mejorar la respuesta a una entrada en rampa. Si lo consigue, describa su diseo
a.
b.
Determinar la ecuacin caracterstica para cada sistema. Existe alguna diferencia aparente
en la capacidad de ajustar la posicin de los polos enlazo cerrado? Explicar.
Considerando U(s)/R(s). Presentan uno u otro sistema una funcin de transferencia impropia? Explicar.
Motor/Carga
da'l
Kn
-dt
{b)
Figura P10.10
31
Diseo de
10.11.
controladores
K,
10 y
K,
1,8,
Captulo 1O
determinar
la entrada a la planta u(r) suponiendo que r(r) es una funcin de salto unitario. Es un sistema
Isico capaz de producir y transmitir esta seal? Explicar.
M tO.tZ.
r,(l * r)
G"(s):
(;.')
10.13. Utilizando el controlador PD prctico descrito en el Problem a
10.12,
el sistema de la Figura P10.10a. Fijar a al valor requerido para obtener una cancelacin polo-cero
y fijar B a un valor que es mayor por un factor de 8,0. La razn de amortiguamiento debe ser
0,707 o mayor. Fijar Ko a un valor que satisfaga la especificacin de la razn de amortiguamiento
y minimiza el error de estado estacionario con una entrada en rampa unitaria. Especilicar G"(s) y
el valor del error en estado estacionario con una entrada en rampa unitaria.
10.14. Dado el sistema de la Figura P10.14, disear un controlador PI que produce un sistema
tipo 1. Determinar
s
G"(s).
: - 3 + j0. Explicar
estable
en
Controlador
es aceptable.
Planta
Figura P10.14
M tO.tS. La Figura P10.15 muestra un sistema para controlar el ngulo de un sistema que no tiene prdi-
das por rozamiento. Utilizar un controlador PD prctico para obtener una respuesta estable con
una constante de error de aceleracin K, igual a 10. Temporalmente fijar B a infinito y ajustar a
para obtener una razn de amortiguamiento igual a la unidad. A continuacin fijar B a un valor
que es mayor que o( por un factor de 8,0. Considerar el diseo completado.
Controlador
Figura P10.15
Problemas
317
a.
b.
Especificar G"(s).
Utllizar un lugar de las races generado por Mlrr-Rn para mostrar la variacin de las races
de la ecuacin caracterstica cuando se vara Ko. Determinar las races con el valor de Ko
especificado en su solucin para G"(s).
10.16. El sistema de la Figura P10.16 muestra la utilizacin de dos controladores PI para producir un
Iazo tipo 3. Representar el lugar de las races de la ecuacin caracterstica cuando K se vara de
cero a infinito. Qu rango de valores de K produce estabilidad? Cul es el valor mnimo de K
que genera todas las races reales?
Detector
de fase
Control
Pl
Control Pl
Oscilador
controlado
por tensin
O6
Op
Figura P10.16
10.17. Sustituir
M tO.tg.
Sustituir el controlador en el sistema de la Figura P10.7 por un controlador PID prctico. Determinar los parmetros del controlador utilizando MRrLns y el procedimiento de diseo explicado
en la Seccin 10.5. El tiempo de asentamiento deseado es de 0,2 s. Especificar G"(s) y tambin los
valores correspondientes de Ki, Ko, Ka y F.
10.19. Volver al sistema de la Figura P10.15 y considerar la posible aplicacin de control proporcional,
control por adelanto de fase o control por retardo de fase. Determinar si una o ms de estas
tcnicas estabilizar este sistema. Representar el lugar de las races (con variacin del factor de
ganancia del lazo) para cada situacin; justificar su respuesta.
de compensacin por adelanto de fase descrita en la ecuacin siguiente, representar los diagramas de Bode mostrando la fase y la ganancia respecto de la frecuencia, y determinar:
a.
b.
c.
(;.')
4(s):
(*.')
10.21. Dada la funcin de compensacin por retardo
318
Diseo de
relacin (en decibelios) de la ganancia en a
minar la fase en a : 1.000 rad/s.
contnoladores
r.ooo(r
Gft):
Captulo 1O
r*a)
('.)
10.22. Disear un controlador por adelanto de fase para el sistema de la Figura 10.22tal que la constante de error de posicin K, es igual a 100 y el margen de fase est entre 55' y 60'. Utilizar el
procedimiento del Ejempl<i
tO.S.
Controlador
Planta
Figura P10.22
un margen de fase de 54,91 cuando se utiliza en este sistema (mantener K, : 10). Uttlizar la relacin mnima de posicin del polo respecto a la posicin del cero que producir este resultado.
10.24. Disear un controlador por adelanto de fase para sustituir al controlador proporcional en
sistema de la Figura P10.24. La constante de error de velocidad
nuevo margen de fase debe ser al menos de 55'.
K,
el
Controlador
Figura P10.24
10.25. Disear un controlador por retardo de fase para el sistema de la Figura P10.25, tal que la constante de error de posicin
K,
Controlador
Figura P10.25
Planta
319
Pnoblemas
funcin de planta de
r(s)
tf'): -Zl--sl- + IV
u00 /
1
es
10.27. Convertir el controlador por adelanto de fase del Problema 10.22 a un controlador por adelantoretardo. No cambie la parte de adelanto del controlador. Aada la parte de retardo del controlador de forma que mantenga el margen de fase especificado, pero aumente la constante de error de
posicin por un factor de 10.
Vaniaciones en el diseo
del contnoladon
11.1.
TNTRODUCCION
El diseo del controlador se expande en este captulo para investigar distintas tcnicas que se
aaden a los tpicos del Captulo 10. Los temas adicionales comienzan con la consideracin de
la compensacin por realimentacin del vector de estados.
11.2.
AStcNACru oe
polos
se
de estados como una seal de realimentacin negativa. Las ganancias de los caminos de rea-
limentacin se suponen que son ajustables de forma independiente con factores de ganancia
kr, kr, ..., kn. De ah,la seal realimentada vuelve a la entrada de la planta que es igual a
krxr(t) + krxr(t) -f ... k,x,(t). La seal compuesta es un escalar y la formacin de esta seal ya
se ha descrito en notacin matricial con la dehnicin de una matriz fila K tal que
Kx(t)
["'(4-l
lkrk,
o,l
'{'
(1 1.1)
I
Lt'(4
-l
322
contnoladon
Captulo
11
Si se supone una nica entrada y una nica salida, el diagrama de bloques que muestra la
realimentaciin de estados se presenta en la Figura 11.1. Para permitir que r(r) se exprese en
el mismo nivel que la salida deseada, se introduce un factor multiplicador constante g. Esto
permite que la suma de la enada y las seales realimentadas ocurran con una versin escalada de r(r). Aunque circunstancias especiales pueden requerir alguna modificacin del diagrama, esta configuracin particular se utiliza y se ilustra inicialmente con algunos ejemplos.
u(t):
sr(t)
(rr.2)
Kx(r).
De ahi
i(t)
Ax(r) + Blgr(t)
Kx(r)1,
i(4
(A
(11.3)
es
BK)x(r) + Bsr(t)
v(0:
cx(0.
(rr.4)
con X(s)
r(s)
C(sI
A + BK)-lnsR(s).
(11.5)
Con el modelo de planta expresado en trminos de una nica salida, I(s) es un escalar y C es
l'JJ'amatriz fila. En este caso, g se puede evaluar de forma que r(r)est expresado en el mismo
nivel que la salida deseada y(r). Esta condicin se establece si g es igual al recproco de otros
factores que contribuyen a la ganancia DC, o g: IllC(-A + BK)-181.
De acuerdo con la formulacin del denominador de la Ecuacin 11.5.Ia ecuacin caaeterstica es
A(s)
:det(sl-A+BK)=Q.
(11.6)
Con libertad para ajustar los elementos de la matriz K, la realimentacin de estados se utiliza
para tener el control de la situacin de las races de la ecuacin caracterstica. Las races se
desplazan para obtener el comportamiento transitorio deseado.
Seccin
1.2
323
EJEMPLO
II.I
[u'l
[o
li, l:10
rl
[,'-]
t
60llx,l+l ol,
ol
0,1
s0lfx.l
Lu,l lo - 1,4
(rr.7)
110_j
[*,1
v(t):
lt
rl ';
(1 1.8)
I
Lxrl
entonces
0
-s
(s+0,1) -60 |
I t0,., (1,4 + I}k) (s + 50 + 10k3!
[s
sI-A+BK:l 0
150,1
10k.)s2
(89
+ k. +
600kr)s
es
det(sl
+ 3.000k, :
g.
(11.9)
A+
nf:
go
(11.10)
Para situar todos los polos en lazo cerrado como se requieren, el polinomio caracterstico deseado
es(s*10-j5)(s+10+j5)(s+S0):s3+100s2+1.725s+10.000.unasolucindetresecuacio: 4,99.
nes con tres incgnitas muestra que la situacin del polo requiere k, : 3,33, kz: 2'72 y kt
Un clculo en MtLRn del vector K se describe en la Seccin 11.7.
Est claro que el Ejemplo 11.1 produce una ecuacin caracterstica de tercer orden con
tres coeficientes que se ajustan de forma independiente. Por lo tanto, la aplicacin de la realimentacin de estados produce una situacin en la que tres races (una razreal y un par complejas conjugadas) se puedan situar como se desee. Como la situacin de los polos en lazo
cerrado gobierna la estabilidad y otras caractersticas del comportamiento transitorio, la total
naturaleza de su colocacin es una propiedad til. El resultado obtenido con este ejemplo lineal es un resultado que se logra normalmente mediante la aplicacin de realimentacin de
estados y un modelo de planta que ofrece la posibilidad de situar libremente todos los polos se
puede describir como que presenta un estado de controlabilidad. Una prueba para el estado de
controlabilidad se describe a continuacin.
Aunque el potencial de situar los polos de un sistema controlable sin restricciones es un
concepto poderoso,la aplicacin debe estar atemperada por el conocimiento de que el anlisis
es dependiente de la validez del modelo lineal. Por ejemplo, si se lliza este procedimiento
324
controlador
Captulo
11
para mover polos a la izquierda del plano s por un factor extremadamente alto, los valores
que se requieren de kr,kr, etc., sern muy altos y los niveles de seales transitorias excedern
las cotas del modelo lineal. El uso de factores de ganancia extremadamente altos tambin intensificarn el nivel de ruido.
EJEMPLO
11.2
Considerando el modelo de planta del Ejemplo 11.1, dibujar un diagrama de estados y aadir la
realimentacin de estados. rJtllizar este resultado para evaluar la ecuacin caracterstica. IJtilizar
tambin el diagrama para determinar un valor de g tal que y(r) es igual a r(t) bajo condiciones en
estado estacionario, suponiendo que r(r) es una entrada escaln.
3.000e
s3
150,1
10k3)"2
+ (99 + k. + 600kr)s +
3.000ft1
(ll.1r)
Xe(s) (iz)
-1,4
11.1.
Para obtener error nulo en condiciones de estado estacionario frente a una entrada escaln, el
valor de g en esta situacin especfica debe ser igual a kr.
La ecuacin caracterstica es A(s) : 0 y, por supuesto, el resultado es idntico a la expresin de
la Ecuacin 11.9. Cuando
que no se tocan.
se
de
Seccin
1.2
325
xg(0)
s
+1
60
Xs(s) (iz)
-1,4
Figura 11.3. Diagrama de estados aadido a la planta del Ejemplo 1l.l
Con una implementacin fsica de los sistemas de los Ejemplos 11.1 y 1L.2,el proceso de
deteccin de error puede envolver una comparacin directa de r(r) e y(t). Para ilustrar esta
variacin, el modelo grfico se modifica fcilmente, como muestra la Figura IL4. Debe observarse que esta modificacin no cambia el modelo matemtico.
A planta
do--_' F(s)
Desde
X't = Y(sl
E(s)
A planta
Desde
X1
= Y(s)
Figura 11.4. Una modificacinpara proporcionar una comparacin directa de r(r) e y(r).
Gontrolabilidad de estado
Se considera la propiedad de controlabilidad de estado con aplicaciones a los sistemas lineales
e invariantes en el tiempo. Este concepto es pertinente al estudio de la realimentacin de estado
capacidad de colocar libremente todos los polos del sistema en lazo cerrado es una
caracterstica de los modelos de la planta que tienen esta propiedad.
La controlabilidad de estado (denominada a partir de ahora simplemente como controlabilidad) considera la forma en que la entrada a la planta es capaz de influir sobre todas las
variables de estado. Si se considera un estado inicial arbitrario x0 y un nuevo estado arbitrario
xr, un sistema es controlable si existe una entrada que lleve al sistema desde xo hasta xt en
porque
la
timpo finito.
(rr.r2)
326
controlador
Captulo
tiene rango n, donde n es el orden del sistema. Un segundo test para la controlabilidad que
ilizar posteriormente se expresa como sigue. Un sistema es controlable si y slo si
rank[,l,I
A: B]
i: I,2,...n,
11
se
(1 1.13)
donde ).y 12,..., 2n son valores propios de A. An ms, si algn valor propio no satisface la
Ecuacin 11.3, entonces este valor particular es un polo lijo que no se puede mover utilizando
cualquier ley de control por realimentacin.
EJEMPLO
11.3
Solucin Utilizando M" para comprobar la controlabilidad, la matiz se formula como un array
3 x 3 en el que la primera columna es B, la segunda columna es AB y la tercera columna es A2B.
Despus de calcular AB, la tercera columna se puede generar como (A)(AB) con
o
M.:lI 0
o
600
3.oool
(11.14)
-30.060
24.160l
Lro - soo
1.
El rango es igual al nmero de filas o columnas que son linealmente independientes y se puede
evaluar como la dimensin del mayor determinante no singular (despus de eliminar, cuando sea
necesario, filas y columnas). Con una nica entrada, el array es cuadrado y se demuestra rpidamente en este ejemplo particular que det M" es no singular. As, el rango es igual a 3 y la planta es
controlable.
Si se consideran modelos de plantas que representan sistemas realizables y tiles, una falta
de controlabilidad es una situacin algo inusual. El concepto, sin embargo, introduce algunas
consideraciones interesantes en las limitaciones de la compensacin por realimentacin. Un
fallo en presentar controlabilidad es evidencia de que la posicin de uno o ms polos de la
planta no responde a la aplicacin de la realimentacin de estado. Dependiendo de la localizaacin del polo inmovilizado (o de los polos),la consecuencia de esta condicin puede variar
la res-
puesta.
Un ejemplo simple que ilustra este fenmeno se obtiene considerando dos bobinas. tal
como se ilustra en la Figura 11.5. Suponga que las bobinas (con z: 1.0 H y R : 1,0 o) se
colocan tal que no existe acoplamiento magntico. Los sensores colocados en cada campo
magntico miden la faerza del campo y la salida es la suma de las dos medidas. La entrada es
una fuente de tensin controlable que se transliere a una (o ambas) bobinas y las variables de
estado xt y xz representan las corrientes.
Los grafos de flujo de seal que describen las dos posibles conexiones se muestran en las
Figuras lt.6ay 11.7a, respectivamente. Con el modelo de planta de la Figura 11.8a es aparente
un problema. Esta es una configuracin que no tiene sentido, ya que le falta una conexin
-la
entrada de la planta no tiene influencia sobre la variable de estado xr-. Si se aplica realimentacin de estados al diagrama de la Figura ll.6a (tal como se muestra en la Figura 11.6b), la
ecuacin caracterstica
s2
es
13
k,)s + (2 + 2kr)
-2.
:(s + 1 + k,)(s + 2) :
0,
(1
1.15)
Seccin
1.2
327
11
(b)
(a)
(x1) ;
Xr(s)
+1
+1
(b)
(a)
de planta'
Figura 11.6. Realimentacin de estado aadida al primer modelo
(x1) ;
X(s)
+1
+1
(a)
Figurall.T.Realimentacindeestadoaadidaalsegundomodelodeplanta'
la funcin de transferencia
El modelo de planta de la Figura 11.7a es poco usual poTue
la planta son idnticas' Si
de
la
enad;
con
que relacion a cadauna de las varibles de estado
en la Figura ll.7b,la ecuacin caracse aade realimentacin de estado, tal como se muestra
terstica es
* 1):0'
(11'16)
328
controlador
Captulo
11
a !:xt.
(rr.r7)
Esrabilizabilidad
Para ilustrar un problema potencial con la estabilizabilidad,
consideremos una planta inestable
con sus polos localizados en s:
-l y s: +3. El modelo de laplanta es
[;]= [- 3][;].
(1
[],
1.18)
3)
(s
[;]:i -;l[;].[],
+ I + ftrXs
3)
0. Como un
s: *3 viene descritapor
(11.1e)
329
Un pndulo invertido articulado (sobre un carro mvil) es un ejemplo de un sistema que es a la vez
contiolable y estabilizable. Un sistema de control que equilibra satisfactoriamente al pndulo que se
muestra en la foto fue desarrollado por T. Steinmetz y J. Mondojana.
'.*
x(t)
v{f)
El modelo se puede formular sumando fuerzas; sin embargo, las componentes de aceleracin deben exprestrse cuidadosamente con respecto al marco de referencia lijo. Utilizando un
punto de referncia de posicin hja que est en el centro del recorrido de la base,la componenie horizontal de la posiciOn de la bola es x(r) * I sen flt). As,la componente de velocidad horizontal es u(r) + /a{i)cos flt) y la aceleracin horizontal se obtiene derivando la velocidad. La
330
controlador-
Captulo
11
componente delafuerza inercial horizontal aplicada por la bola a la barra (que acta en oposicin a la direccin de la velocidad supuesta positiva) es
m
dd
u(t)
n/[cos ilt)f
@G)
mta2(t)sen
flr).
(11.20)
f(:
(M + m)
*^r-r
dt
mrcos il
+a;(r)
dt
(rr.2r)
Se puede obtener otra ecuacin sumando las componentes de fuerzas sobre la bola que
son perpendiculares a la orientacin de la barra de conexin. Esta orientacin considera las
fuerzas que tienden a ggar el pndulo y no hay componente en esta ecuacin que se transmita
a la base. La componente de velocidad de la bola que es perpendicular alaorientacin de la
barra de conexin es u(r)cos ilt) + lot(t).La acelerain crrespondiente se obtiene derivando
la velocidad. La componente de la fuerza debida al peso de la bola se opone por la fuerza
inercial que acta en oposicin ala velocidad supuesta positiva y la suma de fujrzas es
mssenilt):
mcosQQ)
*r^, -
mu(t)a(t)sen
flr) + mt frat$).
(rr.22)
0 -2,45
ll l0 0 12,25
I o l:lo 10
[,.]
L,_l
ol[,] [
[0
L1
oll,l
0,5-l
l-o,sl"
ollol-l o l'
olL,_l o
L
(1r.23)
_l
O(s) - 0,5
F(s) s2 - t2,25
(s
0,5
+ 3,50)(s
3,50)'
(rr.24)
Seccin 11.2.
331
estado
Asignacin de polos utilizando realimentacin del
12,25
()
(x)
v(s)
^(s
s4+10,5kr-0,5kr)s3+(0,5k4-0'5k3-12'25)s2-4'9k',s-4',9ko:0'(ll'25)
realimentacin (incluyendo la considey una seleccin cuidadosa de los factores de ganancia de
el semiplano izquierdo en 1a posicin
racin adecuada d.l r;;;;querido) pt""3i-pol'ot ""
deseada.
(;r
2
Qz.
,
*,
0 0 o -2,45 -2A5 o
0 0 0 12,25 2,45 0
0 0 o 2,45 12,25 0
0 0
0
010
0 0
0
001
0 0
0
100
0)1
0)2
(0,5k6
o'5k4- 0'5ks -
9,8)[s4
(0,5k1
0'5k2
14,7)s2
0,5
0,5
Qt
0,5
(rr.26)
es
0,5k.)s3 +
4,9kus
- 4,9kt]:0'
(1r.27)
332
controlador
Captulo
11
11.3.
e:x-x.
(11.28)
Seccin
1.3.
Estimacin del
333
estado
de observador dinmico
Como las entradas al observador son u(t) e y(t)se-prggone un modelo
tal que hav una
de
i : Ari i ;u,ft) + GyQ) donde i;, d; v aC 9..U* deltnirse forma
como GCx(r)'
tambin
expresar
puede
"*
tendencia pura mii- izar elerror, Obseiv. ,i" CV() se
Entonces,
: x - i : l"'r
Bu
- Aoi - Bor'r -
GCx'
(Ir.2e)
SiAosefijaigualaa-GCyBo,sehjaigualaBentoncesladiferenciaentreelestadorealyel
i-i:(A-ccXx-i)
:(A-GC)e'
(11.30)
matemtico de un sistema no
La funcin de error dinmico de la Ecuacin 11.30 es el modelo
izquierdo' e(r) tender
forzadoy si los uuror.r piplos de A - GC se colocan en el semiplano
iciat entre el estado real y el
hacia cero cuando f + oo. En otras palabras, cualquier diferencia
estado estimado decaer asintticamente a cero'
Asi el modelo del observador es
i:
r.
- cc)i t
Ba
Gv.
(11.31)
observador
es
sI-A*GC:0,
(rr.32)
estimado decae es depeny la velocidad a la cual el error inicial entre el estado real y el estado
ecuacin'
iente de la colocacin de las races de esta
de forma tal que el decaimiento
Es una ptcticadeseable colocar las races del observador
transitoria que queda deterrespuesta
de
tiempo
del error ocurre rpidamente con respecto al
enlazo cerrado' Sin embargo' si
minado por las constantes de tiempo dominantes del sistema
:zqluierda 9n el plano s' una
los polos del observador se colocin arbitrariamente lejos a la
en trminos del tiempo de
demanda innecesariamente excesiva se coloca sobre el bservador
puede imponer proi.rpu.rtu requerido y del ancho de banda correspondiente' Esta situacin del sensor que se
el nivel del ruido
blemas prcticos que incluyen un aumento inneesario en
p*uproporcionar
un comportamiento aceptable sin imponer demanintroduce en el sistem i.
normalmente posiciones que se
das excesivas sobre el observador, a las races se le asignan
cerrado (tal
los valore, d. lo, polos dominintes del sistema en lazo
obtienen multiplicando
4'
qo.au dterminado por la posicin de los polos) por un factor de 3
"o*o
EJEMPLO
11.4
[';l:[
v:
: l][i;].[:]'
15
t[i
(1 1.33)
334
controladon
Captulo
11
",
- cc:
t-: l] 7,:1,
ol
(rr.34)
:\i:'eC1:
s2
13
gr:
59r)s
5,4 y
+ (2 + L5g,
gz:
28,4.
5gr)
0,
(1 1.35)
es entonces
(11.36)
Obseruabilidad
En la.presentacin que sigue se considera la observabilidad
con aplicacin a los sistemas lineales e invariantes en el, tiempo.
concepto
pertinente
es
a la colocacin de un observador,
.Este
porque la capacidad de situar libremente
iodos los polos del observador es una caracterstica
de los modelos de planta que tienen esta propiedad.
t.:f
CA
CA2
(rr.37)
CA;-,
tlene rango n, donde n es el orden de la planta.
En el ejemplo de la Figura 11.12 se ilustra una falta de observabilidad.
con este modelo, el
problema es rpidamente aparente
variable . .rtuJo ,,
ti.""
influencia sobre la sali-la
da-' Si se implemenla una compensacin
"t utilizand.o un observador, la
por realimentac n
conducta dinmica de la planta se obserua soiamente en la
salida. As( si el modelo de la planta
no cumple el test observabilidad, entonces hay una pu.tr
"i ristema qu. nt i.rponde a la
tcnica de diseo del observador.
335
Realimentacin de la salida
Seccin 1 1.4.
11.4. REALIMENTACN
DE I.A SALIDA
ElsistemadelaFigurall.l3presentaunmodelodelsistemaquemuestrarealimentacinde
salida.Enlugardedevolverlasvariablesdeestadomedidaspara-implementarrealimentacin
combinacin lineal de variables de estado
de estado, lf realimentacin se formula como una
de un observador de orden comestimadas. Esta configuracin se tealizacon la incorporacin
del sistema. Si el modelo del observador
pleto y la adicin de ste our"ruuJiuplica el orden
el modelo revisado es
se combina con el modelo de la planta'?ntonces
embargo,u: gt -K*'e
Y:
Fl:[
Bl
-BK
A-GC-
",.][N.
Bln''
(1r.3s)
es
(11.3e)
un observador'
Figura 11'13' Realimentacin de salida utilizando
se revela
con el empleo de un observador de orden completo,
cerrado son simplemente
valores propios .t ,,,o.io "iti.i.-u enlazo
larmente til
las
-los
racesdedet[sl-A+GC]:0ylast"r"tttOti[sl-A+BK]-0-'Estacaracterstica
336
controlador.
Capitulo
11
es
H:tr _f[l
(11.40)
l-*l
[a - m
ll:l
LJL
O
^::.1[:].
(11.41)
Bl,,
11.5
- i
Solucin. Las
races de
realimentacin de estado,reqt.-"d?
son las
g:
I o ollx,llol
[1,.l[o
l*, ll-2 -3 -23 -7 ll*, I l:l
-27 'll-, 1*loln'
li,il 27 0o -167
-ro
L*,)1r42
El empleo de un programa
I l
produce
propios
ll:t,
, :0
z:
Seccin
1.5.
337
0,8
0,6
0.4
.a 0'2
ri0
E
q
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
n
1,2 1,4
1,6
Tiempo (s)
Figura 11.14. La respuesta con variables de estado medidas.
0'8
o,4
0.6
.E 0,2
o0
E -0,2
q
r. -0,4
o
-o,o
'i -o,a
4
1'2 1'4
1'6
muestra que ocurre relativamente de forma rpida y, a pesar del error, en el estado inicial los
tiempos de asentamiento que se muestran en las Figuras lI.I4 y 11.15 son casi iguales. Aunque
una respuestatpica mostrar un tiempo de asentamiento ligeramente mayor con el observador en ellazo, este estado inicial particular produce una situacin en la cual la configuracin
del observador introduce una ligera reduccin en el tiempo de asentamiento.
11.5.
338
controlador
Captulo
11
trabajando con funciones de transferencia. En esta seccin se describe un mtodo para la colocacin arbitraria de polos utilizando controladores que se definen mediante funciones de transferencia.
EJEMPLO
11.6
Sea el sistema de realimentacin de la Figura 11.16.La planta se describe por la Ecuacin 11.33,
que es una funcin de transferencia de segundo orden G,(s) : l5l$2 + 3s + 2).
El objetivo es disear un controlador G"(s), para colocar los polos del sistema enlazo cerrado en un
conjunto de posiciones deseadas. Si se utiliza un controlador proporcional [G"(s) : K,], la colocacin arbitraria de polos obviamente no es posible, porque ajustar Ko solamente mueve los polos en
lazo cerrado a lo largo de un conjunto de curvas hjadas ---cl lugar de las races-. Sin embargo, si
G"(s) se disea como una funcin de transferencia de primer orden, (drs + d)l$ * co), se obtiene un
sistema enlazo cerrado de tercer orden. Como G"(s) contiene tres parmetros, es posible colocar los
tres polos arbitrariamente por una seleccin adecuada de estos parmetros. Verdaderamente, la
ecuacin caractestica enlazo cerrado es
'.(HXF#.,):',
sr + (co +
3)s2
(3co
* 2+ 15dr)s *
2co
(rr.42)
l5do
0.
&r)
rt *
rs2
rs
* o:
(rr.43)
+ 3): A2,
! 2co* l5do: 0. Las tres ecuaciones con tres incgnitas tienen una solucin nica de co: r- 3, dr:(il3A2+ 7)ll5 y do--(ao- 2Az+ 6)115.La solucin es vlida
se puede lograr igualando los correspondientes coeficientes de los dos polinomios: (co
3co* 2+ 1'5d1: t
para cualquier valor especificado de o, , y r. Esto significa que los polos del sistema en lazo
cerrado se pueden colocar en cualquier posicin especificada en el plano complejo. Para comparar
con el Ejemplo 11.5, sean los polos en lazo cerrado -5, -5 y - 15.Esto resulta en un polinomio
caracterstico deseado de
s'
d(s):
(s
,rs'
rs
(r1.44)
o.
Seccin
11.5.
339
a107ls + 3.09)
Iazoc'erradode#.Lagananciadirectagseseleccionaparaquesea1'133yestablecer
(s+5)'(s+15)
as una ganancia igual a uno en la funcin de transferencia enlazo cerrado. En la Figura 11.17 se
muestra la simulacin de una respuesta a un salto unitario con condiciones iniciales de la planta de
xr(O) : -0,2 y xr(0) : 0. La entrada de control, u(/), se escala mediante un factor de 0,1 de forma
que se pueda representar sobre la misma grfica. Comparado con el Ejemplo 11.5 ambos mtodos
realimentan slo la seal de salida. El controlador basado en observador del Ejemplo 11.5 es un
sistema de segundo orden, mientras que el controlador basado en la funcin de transferencia diseado aqu es slo de primer orden y es ms fcil de implementar. La respuesta ms rpida se debe
a la presencia del cero en s : - 3,09 y esto se logra a expensas de una mayor amplitud de la entrada de control.
0,5
o
6
o
.0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,2
Tiempo (s)
,4
1,6
_l
-L
r(s)
R(s)
s(sz
+ 25s +
53,78)
(s+t'z(s+15)
es
(11.45)
que tiene un cero en el origen. Esto lo convierte en un sistema tipo 1 y puede seguir seales de
referencia constante con error nulo en estado estacionario. Sin embargo, esta propiedad de tipo I
se obtiene mediante una cuidadosa seleccin del factor de ganancia directa g (que es el recproco de
la ganancia en continua de las restantes funciones de transferenctaenlazo cerrado). En otras palabras, g se selecciona para cancelar la ganancia de continua restante que produce una ganancia en
lazo c,ercado igul a la unidad. Un diseo que se basa en este mtodo es apropiado solamente en
aplicaciones donde el modelo de la planta (o al menos la ganancia de continua de la planta) es
precisa e invariante. Si ciertos parmetros de la planta cambian durante la operacin, el sistema se
har de tipo cero en lugar de tipo 1. Para asegurar un comportamiento robusto del sistema enlazo
cerrado en el ejemplo siguiente se describe un mtodo alternativo.
EJEMPLO
Captulo
11.7
Tal como se ha descrito en el Captulo 7, se puede lograr tambin un sistema tipo 1 si se inserta un
integrador en el camino directo de la funcin de transferencia. Si se considera un controlador de
primer orden, debe ser de la forma (drs + d)ls (por ejemplo, un controlador PI). Como hay solamente dos parmetros, el controlador no tiene un nmero adecuado de grados de libertad para
colocar los tres polos del sistema en lazo cerrado arbitrariamente (aunque se puede utilizar un
mtodo basado en el lugar de las races o en la respuesta en frecuencia para lograr un diseo que
funcione). Si se desea la colocacin de polos arbitrarios, debe considerarse un controlador de segundo orden. Debe ser de la forma (drs2 * drs * do)/(s(s * cr)) para contener un integrador. Esto
producir n sistema enlazo cerrado de cuarto orden. Los cuatro parmetros del controlador debean dar un nmero suficiente de grados de libertad para colocar los cuatro polos del sistema en
lazo cerrado arbitrariamente. Esto se puede hacer exactamente de la misma forma que en el Ejemplo 11.6, igualando los coeficientes del polinomio caracterstico en lazo cerrado con los del polinomio caracterstico deseado. Sean los polos en lazo cerrado - 5, - 5, - 15, - 15. Igualando los coeficientes del polinomio caracterstico
sa
+ (c, +
3)s3
(3c, + 2
l5do
,(r)
(r + 5)(s + 5)(s
15)(s
15)
s4
40s3
550s2
3.000s
5.625
produce los parmetros del controlador c, : 37,00; do:375,00; dr: 195,07 y dz:29,1.3. Enla
Figura 11.18 se muestra la respuesta a un salto unitario suponiendo que la condicin inicial de la
planta es xr(0) : - 0,2 y xz(0) : 0 y la condicin inicial del controlador es cero.
f;o
0,5
o
()
Eo
-0,5
-1
0,6
0,8
1,4
1,6
Tiempo (s)
Seccin
1',l
.5.
341
Por supuesto,la colocacin arbitraria de polos se puede conseguir tambin utilizando una
funcin de transferencia de orden ms elevado G.(s) con ms parmetros ajustables. Entonces
el nmero de parmetros ajustables exceder al nmero de ecuaciones y la solucin deja de ser
nica. Se deben tomar precauciones adicionales para ufilizar la libertad en el diseo. Desde un
punto de vista de implementacin, el orden del controlador debera mantenerse tan pequeo
como sea posible para reducir los tiempos de clculo (en el caso de control digital) o el nmero
de componentes del controlador (en el caso del controlador analgico).
En general, si la planta es de orden n con
GoG):
G"(s):
_ d,-rs'-l + d,-rs'-2 +
lograr
(rr.47)
+ B(s)D(s):
(11.48)
es de orden (2n
I\
se puede
"' + do
C(s) sn-l + cn-2s'-2 i "' * co '
D(s)
,a(s)C(s)
(2n
(11.46)
G.(s)
: D(s)
aO:
t +'..+ do
s(s'-1 + cr-zs'-2 + ..' + co)
dnsn
dn-tsn-
(tt.4e)
para proporcionar 2n parmeros con los que colocar los 2n polos del sistema enlazo cerrado
resultante.
342
11.6. SEGUIMIENTO
controlador
Capitulo
11
+ 5,9j,(t):
Mu(t).
(11.50)
Suponga que estn disponibles las siguientes variables (o medida o calculada) para la implementacin del control: y(t), iQ), r(t), i(t) y i\t). El objetivo es disear una ley de control utizando informacin de realimentacin e informacin feedforward de forma que /(/) pueda responder de forma suficientemente rpida a una referencia arbitraria r(t) y a continuacin seguir a la
referencia con error nulo en estado estacionario. Como antes, este requisito transitorio de <<suItcientemente rpido> podra ser una especificacin sobre el tiempo de asentamiento " y un
porcentaje de sobreelongacin (% OS). Siguiendo la tcnica descrita en el Captulo 7, esta especifrcacin se traduce en una razn de amortiguamiento deseada ( y una frecuencia natural
deseada rr;n o equivalentemente una ecuacin caracterstica en lazo cerrado deseada
s2
+ 2(a,s +
al :0.
(11.51)
+ 2(a,(t) + al,e(t)
0,
r(t)
(1,r.s2)
Seccin
1.6.
343
la respuesta transitoria ser rpida y suficientemente estable para cumplir nuestros requisitos.
Esto se consisue fcilmente con la sisuiente lev de control:
a'z,
(r
- y)f
(11.53)
Cerrando ellazo aplicando la ley de control de la Ecuacin 11.53 alaplanta de Ecuacin 11.50
fcilmente conduce a la ecuacin de error deseada de la Ecuacin II.52. En la ley de control es
necesario un factor de lll4 para cancelar el factor 14enla Ecuacin 11.50; el trmino 5,9y se
coloca para cancelar el trmino correspondiente en la Ecuacin 11.50 y los trminos restantes
obviamente se ponen para producir la Ecuacin 11.52. Cuando se combina con j). Como el
error e(t) satisface la Ecuacin 11.52, converge a cero con el tiempo de asentamiento especilicado y el porcentaje de realimentacin sin tomar en cuenta su valor inicial ni la forma de la
referencia r(r).
Para ser ms especlico, suponga que se desea un tiempo de asentamiento (con error del
2%) de Il3 s y una sobreelongacin de no ms de 4)2oA: Esto se traduce fcilmente en
(:0,707 y @n: 16,97, resultando en la ley de control
:
:
*[(5.9i
20,57r
i + 24(i- i) + 288(r -
+ l,7li + 0,071i' -
20,57y
y)]
1,29i,
(11.s4)
344
'*\.
controladon
Caotulo
..
0,5
0
/.
"
-0,5
-1
^tl
0,4
r{f)
0,6
1,2
1,4
1,6
1,8
1,4
1,6
1,8
0,5
, I
-0,5
-1
0,2
0,4
0,6
0,8
1,2
bou(t)
(1 1.55)
que debe seguir a una referencia arbitraria r(r). Las especificaciones sobre la respuesta transitoria se pueden utllizar de una forma similar para determinar una ecuacin caracterstica deseada.
s"
(11.56)
6.
oe(t)
0.
(rr.s7)
u:
Ut(o,-ry'"-
r)*..'t orit
ooy
+ r(n)+ n_p@-r)*...+
ai+ doe:0).
(11.58)
Seccin
11.7.
11.7.
345
Utilizacin de Mntae
UTILIZACIru
Or Marue
Con respecto al desarrollo de una realimentacin de estado, se puede utilizat la orden place
para determinar la matriz K. Con la colocacin de un polo especificado, se determina K de
iot-a tal que la matriz de valores propios A - BK se localiza como se desee. Con el diseo de
un estimador de estado, se puede ilizar tambin place para determinar la mattiz G. La traspuesta delamatru G se puede obtener con las matrices A y B reemplazadas porlas matrices
traspuestas de A y C. Aunque place no puede colocar polos repetidos en exceso del nmero de
entradas, este problema se evita fcilmente especificando los polos de forma que no sean exactamente idnticos.
-1 .4
-s0l;
B=[0 0 10],;
Matriz A de Ia planta
Matniz B de la planta
% Aslgnacin de PoIo denecho
% Calcular K (vectol Pila)
%
%
K=pface (A, B, P)
propios.
AA=A-B*K;
eig(AA)
eo
Este clculo devolver, por supuesto, los polos enlazo cerrado deseados que fueron originalmente especificados como p (un vector fila). Como el Ejemplo 11.4 requiere un diseo de observador con polos repetidos en s : - 15, se especiltcan con una ligera alteracin:
clear,
=[0 1; -2 -3li
s=g 0l
G=place (A'
,C
];
'
,p
la planta
C de Ia Planta
Polos deseados def observador
% Calculan matriz G
p=[_15 _15.01
Matri-z A de
Matriz
'
rank(Mc), nank(Mo)
observabilidad.
Como esta planta es controlable y observable, la respuesta que se devuelve en cada caso es
rank : 3.
Para representar las funciones de respuesta, las matrices se deben especificar cuidadosamente. Las funciones de respuesta que se muestran como Ejemplo 11.1 se obtuvieron con una
descripcin del sistema como la requerida con la implementacin de un observador de orden
complito. Para considerar la respuesta a un salto con un estado inicial distinto de cero, se
emple lsim como sigue:
346
0];
3];
% El-
contr.oladon
Caotulo
11
modelo de planta
D=@;
_5,011;
K=place(A,B,p);
p=[_5.@@
p=[-15.0@ -1s.@1
];
La ganancia de entrada
El modelo en lazo cerrado
BB=[B; B]*g;
s6=[C @ @]; DD=0;
xxo=[_@.2@@@l;
1=[0: . OO2:1.61'
r=1 +0*t i
El estado iniciaL
EI vector de tiempo
% EI vector de entrada
% C1cu]o de La respuesta
% La respuesta del observador
%
%
Iy xx]=lsim(AA,BB,CC,
DD,
r,t,xx@)
x-hat=xx(:,3:4);
u=r*g-(K*x-hat')';
plot (t, Ixx y 1 /4"u1) , gnid, axis
( [@
La entnada de pl-anta
1.6 -1 1 ] )
La respuesta dibujada
Observe que la entrada de la planta se cambi de escala por 1.l4,de forma que pudiese colocarse sobre el mismo diagrama que las otras funciones de respuesta. Suponind que se emplea
realimentacin de estado sin un observador, la descripcin del modelo enlazo cerrado es ;lgo
ms simple. Utilizando la especificacin previa de Ao B, C, Do
utilizando
ys=_@
.2 0l
K y g la simulacin
se obtuvo
1=[@: .@@2:1.6]'
; r=1+0*t;
x@)
Si una planta es controlable, se puede utilizar realimentacin de estado para controlar la colocacin de todas las races de la ecuacincatacterstica. Por tanto,las races se pueden colocar
para obtener el grado deseado de estabilidad y obtener otras variaciones deseaas en el carcter de la respuesta natural. Con la implementacin de realimentacin de estado, las funciones
de transferencia en lazo cerrado se pueden obtener utilizando o una ecuacin de transferencia
matricial (Ecuacin 11.5) o la construccin de un diagrama de estado. La libertad paravariar
la respuesta natural no es ilimitada
limitaciones vienen impuestas por cotrsideraciones
-lasla validez del modelo lineal.
prcticas que incluyen limitaciones sobre
La propiedad de controlabilidad considera la forma en que la entrada a la planta influye
sobre todas las variables de estado. Los tests para controlabilidad contienen a lai matric.r A y
B y una falta de controlabilidad se observa como la incapacidad de mover al menos un polo. Si
un polo que no es movible se localiza en el semiplano derecho, el sistema no es estabiljzable.
Una variacin de la tcnica de colocacin de polos es utilizar un observad or para estimar
el estado de la planta. El estado estimado se utiliza entonces para implementar relimentacin
de estado. Utilizando estimacin de estado de orden completo slo s mide la salida. El obser-
341
Pnoblemas
vador se disea de forma tal que cualquier diferencia en el estado entre la planta y el observador decae cuando el tiempo s hace grnde y la velocidad de decaimiento es dependiente de la
colocacin de los polos dil observador. Normalmente los polos del observador se colocan en
posiciones que se bti"tr"n multiplicando los valores de los polos dominantes en lazo cerrado
por,r.r factr de 3 4. Todos los polos del observador se pueden mover libremente si la planta
iiene la propiedad de observabilidad. La observabilidad considera la forma en que las variables
de estadb di la planta influye sobre la salida y un test para observabilidad incluye a las matri-
cesAyC.
La realimentacin de salida se obtiene utilizando un observador de orden completo
para estimar las variables de estado. Con la realimentacin de estado establecida de esta
ior*u, los valores propios del sistema total contienen las races de det(sl - A + BK : 0) y
det(sl - A + GC). En btras palabras, el uso de un observador de orden completo aiade va'
lores propios, pero la localizacin de los valores propios dominantes no se cambia con respecto a la localizacin predicha utilizando las variables de estado reales.
La colocacin de polos basada en la funcin de transferencia ofrece otra tcnica de realimentacin de salida. Al contrario que los mtodos de realimentacin de salida descritos en el
Captulo 10, este mtodo tiene la capacidad de colocacin de polos arbitrarios. Esto se logra
selccionando una funcin de transfrencia del controlador de orden suficientemente alto y a
Problemas
11.1. Dado el modelo de planta descrito por la siguiente ecuacin, aplicar realimentacin de estado
determinar la ecuacin caracterstica en trminos de kr, k, y otros parmetros del sistema
[;]:
[ :
11.2. Utilizando el modelo de planta del Problema 11.1 determinar f(s)/R(s) suponiendo una configuracin del sistema tal com la que se muestra en la Figura ll.l. IJtllizar una tcnica de solucin de
lgebra matricial (tal como la expresada en la Ecuacin 11.5). Su respuesta debera expresarse en
trmino de kr, k2, g y otros parmetros del sistema.
11.2 construyendo un diagrama de estado parala planta y aadiendo a continucin la entrada y la realimentacin de estado al diagrama. Compara su resultado con el Problema 11.2.
348
controlador
Caotulo
11
tinua.
o4
I
o
lx, l:l-
[t,-l
L;ill-; i
11.7. Probar que la planta del Problema
[o-l
o-][x,-l
2rr rr^r
de
[",-l
-r
v:L'
",1;:l
_;lli:l-Lil"
11.6 es
11.8. Si una funcin de planta tiene un modelo tal como el descrito en la sisuiente ecuacin:
a.
b.
c.
(u: ?) que
todos los polos en lazo cerrado
: - 5,0. Ufilizar un diagrama de estado para colocar
implementar realimentacin de estado.
[i,-]
[o
i,
I
o-l[x,l
trl
Lz)
[;r,-]
y:rt o oll x,
l:lo oo o_jlx3_l
' llx, l+lo lu,
Li.J Lo
en
L*.1
: - 4? Explique
a.
b.
Hay un polo que no se puede mover? Cul es lalocalizacin del polo? Hay algn problema con respecto a obtener un sistema estable en lazo cerrado? Explicar.
[;;]:[
; ;][;] .1"
v:[1
'[;]
a.
b.
a.
b.
Es la estimacin de estado un procedimiento viable (con libertad completa para colocar los
: -
15.
Pnoblemas
349
ll.l2.
a.
b.
c.
M ll.l4.
Utilizando el modelo de realimentacin de salida determinado en el Problema 11.10 utilice MnTLAB para determinar la respuesta a un salto unitario. Investigar el efecto de tener una diferencia
en el estado inicial de la planta y en el estado inicial del observador.
11.46
que
2 y que la ecuacin caracterstica deseada toma la forma general de la Ecuacin 11.43. Igualando los coefrcientes de la ecuacin caracterstica con aquellos de la ecuacin deseada, establezca
las ecuaciones que son suficientes para determinar los parmetros del controlador. Exprese su
resultado como una ecuacin matricial con los parmetros del controlador como el vector incgn
nita.
1)
t(t
1)
Disee un controlador basado en funcin de transferencia para colocar los polos enlazo cerrado
t s- i2nt3. Determine la funcin de transferencia del controlador G"(s) factor de ga- 1,
en
"i2nt3
nancia feedforward
ll.l7.
g.
Parala planta del Problema 11.16, disee un controlador basado en funcin de transferencia que
cumpla las siguientes especificaciones:
^,
b.
2.
1,0 s.
Simular la respuesta del sistema para una entrada en salto y una entrada en rampa.
ffi tf.ft.
Considerando el modelo de planta del Problema 11.1, disear un controlador con realimentacin
de estado y feedforward derivativo de la seal de entrada para seguir a una seal arbitraria
(suave).
a.
b.
Determinar una expresin para la ley de control y evaluar los parmetros de forma que la
razn de amortiguamiento sea 0,707 y la respuesta natural tiene un tiempo de asentamiento
al 2Yo de 1,0 s.
Dibujar un diagrama de bloques del sistema completo para mostrar cmo se genera la entra-
c.
da de control.
Simular la respuesta del sistema para las siguientes seales de referencia:
i. r(r):
r.
ti.
4t): (rl2)t2
iii. r(r):
cos(3t).
350
d.
controlador
Captulo
11
Considerando.'la funcin de control con el feedforward derivativo eliminado. simular la respuesta del sistema para las tres seales de referencia mencionadas anteriormente y comparar
los resultados con los del apartado c.
a.
b.
c.
Determinar una expresin para la ley de control y evaluar los parmetros para colocar los
tres polos cerrados en
i. r(t:
Li.
r(t):
(Ll2\t2
iii. r(r):
cos(3r).
se genera
la entra-
Modelos no lineales
y simulacin
12.1. tNTnoDuccu
E|carlcterlineal(onolineal)deunmodelodeunsistemadinmicopuedetenerconsiderable
con
y diseo. Si un sistema se puede describir
impacto con respecto ala facilid;.-ri.ir
se
simulacin
la
linel e invariante en el tiempo'
razonableprecisln utilizando ";;d.lt
problemas
y
los
de las diversas tcnicas que existen
obtiene rpidamente utilizando ;;";i.*
de herrmientas matemticas' Sin
de diseo se pueden abordar .on .rn conjunto--sustanlialmodelos del sistema deben describir
.orrrideracin i"^.""".,ii no lineal, l,os
embargo,
que es inherente en la
"orr'lu
de fenmenot.-I-u abstraccin
un conjunto mucho ms grande y iu.rro
ta apticacin de una tcnica analtica
r.q"i.ie
-unfi*
consideracin de un modelo ".'rii."r^l.t-"i
asistido por computador puede
y esta es un rea ...|ri"-"" la cuai.f
apropiada
en algn
no lineal inherente
ros sistemas estn sujetos a conducta
la magnitud mxima de las
sobre
'"*%l;',1"r?.iil1'f?;0",
imponen
senivel de excitacin. Por ejemplo, , ,.,t'ittiones
diferentes limitaciones de dispositivo'
variables (tales como tensin, "".ri."i'v "..cidad).pr que aclaran la conducta no lineal con
Adems, un sistema puede in"orp^o'i* f.'no-."ot 1i"t
regin que se
operacinanticipada puede cubrir una
seales de pequeo o medio *.f.. 9f'..f"
debe abara tramos' etc' y el modelo del sistema
caracterul como cuasilineal, no-lineal, lineal
caac'
y
otras
estabilidad
lineut, la determinacin de
car la caracterizacin.Si ,rn .o.lo .,
determinado
etc') est
'a
de asentamiento'
tersticas de comportamiento trotfo"gucin,liempo
del comportacarcter
el
lineal'
no
es
si el modelo
unvocamente por el modelo. Sit .*Ottio,
y se aade una dimensin adicional
a la magnitud de la
352
Modelos no lineales y
12.2.
simulacin
Captulo 12
ir:
i:/(x,
u).
(12.2)
Jiexiste-e,";;f"Xp,il:i:.:::l:?ri.,",'.j1.ff;fr?J:i"r:ffi::ru;:*fl
o".t
sistemas no li-
353
mode-
ciertas
Aunque la conducta de un sistema no lineal se presenta en mltiples variantes,
los
amplihcagran
seal,
de
formas se encuentran frecuentemente. Si se consideran condiciones
originadas por.lidores electrnicos y otros circuitos electrnicos estn sujetos a restriccisnss
del controlador
circuitos
mitaciones operaci,onales de los dispositivos activos. Por tanto, los
el nivel mcon amplificdo..r, conversores digiiales/analgicos impondrn limitaciones.sobre
de motoempleo
el
con
ximo de seal. Un fenmeno de sJuracin se puede observar tambin
controlados'
magnticos
res elctricos, tacmetros y otros dispositivos que incorporan campos
pero la saturaEl campo mgntico se iniensifica uiilizando un material de ncleo magntico,
magntidominios
los
cin ocurre si se aumenta la corriente hasta un nivel paru el cual todos
cos estn alineados.
con cojinetes
Si se consideran sistemas que incorporan movimientos mecnicos, superficies
de compoefectos
a
a bolas (con movimiento de deilizamiento o de rodadura) estn sujetas ^los
no lineales
fenmenos
nentes de rozamiento no lineal. El rozamiento esttico y de coulomb son
(o par) es
lafuerua
y un efecto observado comnmente es una supresin d movimiento cuando
en
(un
desfase
huelgo
pequea. Los engranajes y otros acoplamientos mecnicos pueden tener
Disposimovimiento'
el desplazamiento relativo) cuando olrrrr. un cambio en la ireccin del
como transformadores diferenciales o detectores de fase electrnicostivos sensores
desde una condi-tales
tienen una caracterstica de conversin que es casi lineal cuando la desviacin
no lineal
cin nula es pequea. Una gran desviacin desde el cero indica una caracterstica
signilicativa.
y
diseador_de
La conducta no lineal no es necesariamente una situacin no deseada un
control' U
de
estrategia
sistemas puede introducir a propsito elemeirtos no lineales en una
de
discretos
niveles
ejemplo s la utilizacin de un controlador que presenta slo dos o tres
la
Aunque
especficos'
salida que se seleccionan al comparar el erroidel sistema con umbrales
comcaracterstica del controlador es una relacin no lineal, su diseo no es conceptualmente
plicado y se implementa rpidamente.
para completar una piesentacin de las propiedades caractersticas, una conducta extreun cambio radimadamente err1ticaconocida como caospuede ourrir en ciertos sistemas con
cal de la respuesta producida por un ligero cambio en el estado inicial'
12.g. ESPAGIO
de estados
Con dos o ms variables de estado, es algunas veces til considerar rtn espacio
de
estado' El
variable
una
de
magnitud
la
Jescribe
n-dimensional en el que cada coordenada
el espacio de estados y la
estado del sistema en cualquier instante de tiempo es un punto en
Si el nmero de
respuesta natural genera una trayectoria nica airavs del espacio de estado.
un 1meque
incorporan
grficas
mltiples
requieren
variables de estad es mayor qrr" tr.r, se
orden se
o
tercer
segundo
de
modelo
un
ro reducido de variables. Sin embarg, si se^considera
dimentres
dos
o
con
coordenadas
de
sistema
un
en
puede visualizar una trayectorla defi-nitiva
siones.
se convierte en plano
Si un modelo de sistema es de segundo orden, el espacio de estados
versin espede estados con la variable de estado xl representada frente a la variable xr. IJna
descrito de
est
modelo
el
si
crea
se
plano
de
fase,
cial del plano de estado, conocido cmo-
354
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
Seccin
12.3.
3s5
o con un sistema de realimentacin lineal invariante que coloca un par de polos exactamente
sobre el eje ja.
El conocimiento que se puede obtener al estudiar una trayectoria en el plano fsico es
dependiente del modelo del sistema y se hace particularmente significativo cuando se utiliza
para visualizarlas formas de conducta dependientes de la regin que pueden ocurrir con un
modelo no lineal. En la Figura I2.2 se muestran algunos ejemplos de fenmenos no lineales tal
como son visualizados en el plano fsico. Las trayectorias del plano fsico ilustra: a) un ciclo
lmite estable, b) un ciclo lmite inestable, c) una respuesta que ocurre como resultado de un
modelo lineal a tramos y d) una respuesta con un modelo de sistema que presenta ms de un
estado de equilibrio. Si se considera el ciclo lmite estable, observe que las trayectorias tal como
se muestran convergen al ciclo lmite estable a pesar de los estados iniciales que estn ambos
dentro y fuera de la trayectoria. El ciclo lmite es una trayectoria cerrada aislada y su grfica es
(c)
(d)
Figura 12.2. Algunas trayectorias del plano que muestran fenmenos no lineales con: a) un ciclo lmite estable,
b) un ciclo lmite inestable, c) una respuesta lineal a tramos y d) un sistema con ms de un estado de equilibrio.
356
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
12.4,
:Xz
i2
: -4xr* 2u
(r2.3)
u: *Lt^
si
U:-U^
si
o n:K"(r-xr)
si
K"(r-xr)2u^,
Ko(r-xr){-u_,
K"l, - xl1u^.
(r2.4)
Seccin 12.4.
357
Y=
x1
Como el sistema es lineal a tramos, las Ecuaciones 12.3 y 12.4 se pueden (eagrupar para formar
un conjunto de tres modelos de estados lineales. Las soluciones pueden ento_nces_continuarse
utilizando un algoritmo numrico que es aplicable a una solucin de sistema lineal. El programa, sin embargJ, debe instituir un ambioin el modelo cada vez que la seal del controlador
toma valores dentro o fuera de la saturacin. Una alternativa es utilizar un algoritmo que es
aplicable con un modelo no lineal, y por lo tanto desarrollar un procedimiento que_es relevante
cn variaciones de las caracterstics del controlador que no son lineales a tramos. Si se elige la
segunda aproximacin, se selecciona una tcnica de simulacin en MATLAB como la descrita
eriel Capiulo 5 con la aplicacin del algoritmo ode23 (Runge-Kutta). Se crea una funcin en
un archivo-M para describir el modelo de estado no lineal con variables y x que se pasan
entre el archiv;-M y el programa principal. Suponiendo que la enttada es un salto con
r(t):8u(t), Ko: 5 ! u^: 5,la funcin del archivo-M se denomina arbitrariamente limit.m y
contiene lo siguiente
if
Se cnea un
archivo
'M
ko*e>um, u=um;
elseif
ko*e<=-um, u=-um;
efse, u=ko*(r-x(1));
end
xdot(1 )=x(2);
xdot (2 ) =-4*x(21+2*u;
El programa principal
Una
Una
Cuando se llama al programa anterior, ste llama a la funcin limit.m. La Figura I2-4 muestra
un diagrama en el piutr fari.o de la velocidad respecto de la posicin y la Figura 12.5 repte'
senta l posicin reipecto del tiempo. Para comparacin,la respuesta en cada figura se muestra
tambin sin la acciln de limitacitr. Obr.ru" que la saturacin impone una limitacin sobre la
velocidad mxima del movimiento de la salida y se incrementa el tiempo de asentamiento.
358
Modelos no lineales y
simulacin
14
12
10
s
'6 6
4
2
-2
0123456789
Posicin, X1
I
8
7
ri5
:Eo
o-
3
2
1
Tiempo (s)
Figura 12.5. Respuesta a un escaln que muestra el efecto de una limitacin en la derivada.
Saturaton Transfer
Fcn
Int
Captulo 12
Seccin
12.4.
359
saturacin
OtromtodoesutilizarSIMULINKpatarea|izarlasimulacin.EnlaFigura|2'6se
graph ai'adido para obtener una respues-
un bloque
muestra un diagrama e 5IMULINK con
La ca'
una representacin en el plano fsico'
ta temporal y un bloque xY gr,aph.para obtener
bloques
de
diagrama
y
.f.-.nio del men el
racterstica de saturain se seleccio"" .;;;';;
la Figura 12'3'
de
de bloques
se dibuja puru "pii.t tt iultutnu
EJEMPLO
12.1
modiJicacin de la
de simulacin para iwsestigar una
En el ejemplo siguiente se reuisa el procedimiento
carqrsiica del controlador no lineal'
(r2.s)
con una
a.la planta' La saturacin revisada ocurre
12'7'
donde e es la seal de error y u es la entrada
Figura
la
a limitacin, tal como- se muestra en
plano
transicin suave de ganancia proporcional
el
en
grfica
una
presentado como
la respuesta *irir"r,i vr^rLAB con d ;;;i;
obtener
Figura
de saturacin suave'
J"""ii""
-exp(-e) ) / (1+exp(-e)
Se
crea un archivo
'M
);
xdot(1)=x(2);
xdot (2)=-4*x (2\+2*ui
de saturaprincipal y el resultado de aplicar la caracterstica
No hay necesidad de alterar el archivo
12'8'
.iOn rnoiti"uda se muestra en la Figura
360
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
-2
f.c z,b 3
Tiempo (s)
3,5 4
4,5
12.5. SIMUIACN
y la operaclgl
"pr^.-
e(t)
g-'"'
Figura 12.9. Un controlador de nivel
discreto idealizado.
Seccin
12.5.
361
4,0u(t)
es
to
-10:
#yQ)
2*,^,
#^u+2fr
: 4 -Y > o'
Para
para
e:4-Y<o'
(t2.6)
Controlador
= 4u"(f)
dy
d2v+z_
^
u=_^
dt
dr
Figura 12.L0. Un sistema con un control de dos niveles'
xt y xz entonces
*t: xz
*z: -2xrI 10.
$2'7)
dxt :
d",
x2
-2xr
1-
l0
2(x,
(12.8)
5)
362
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
d*,:
-)orr-:(#)
(r2.e)
15
xr: -i"r-tnl5-xrl]_K.
(r2.r0)
6:Xro *).*'o+]ml5-xrol
describe
x,
respecto de
En la Figura
r2'rl
x,
es
xr
: i",
K'
1lnl5
1s
*
",o trro -
1- xrl
rr"l5
(r2.rr)
u:
K,
(r2.12)
x,ol.
(r2.r3\
flHi:ttil."3iili3.
drr: _-2(x,5)
ctt
(r2.r4)
d*,
Entonces la integracin
para t se obtiene
(xr-5):-2dt'
produce lnlx, - 5l :
-2t + C con C :
t-to:-1t"I=i
IJ - xzol
(12.1s)
2to
lxro
51.
Resolviendo
(r2.16)
363
Seccin 12.5.
u=+10
u=_10
-5
Figura 12.L1. Trayectorias en el espacio fsico'
u: -
10 produce
I l5+x"l
t-to: -;lnl.-L
lJ ', *2Ol
(r2.r7)
:
- 10 es
entonces el error es negativo y t'l
lnea de conmutacin. De igual forma, ti 4 t:,
conmutacin'
ar"uhacia la dercha de la lnea de
la condicin aplicable in
mues"i
es i : 0 y-y-: 0' en la Figura 12'12 se
Suponiendo qrre ei l.tado inicial tt tisG-u
Figula
en
muestra
se
respecto at ti"-po
tra la trayectoria fsica y la posicin . .uriu
que alterna con una
oscilatoria
ra l2.t3.La respuest u u nuentrada en salto e, .rnaietpt'esta converge gradualmente hacia
y
trayectoria
la
decreciente
magnitud y periodo continuamente
Captulo 13) predice que la respuesta
y : 0 y y : 4.Un unalrir e funcin .rriiptiu @Aas.i
de la compode estado tstacionario enla cual la magnitud
continuar rru"iu orru
experimentalobserva
se
"orrdicin
a infinito' cuando
nente oscilatoria tiende a cero y la frecuencia
hasta que la respuesta est cerca de una
cabo
a
lleva
se
mente el comportamiento predicho
ha"e suficientemente alta' la caraccondicin . .rtuo .rtuJnu.io. Cuando iul,."t"ntia 'e
un tiempo de conmutacin distinto de cero se
terstica no ideal .,rr, ,irt"-a fsico (tal cmo
ciclo lmite muy pequeo de frecuencia finita'
hace significativa) y la respuesta entra en un
de operciones de conmutacin que
Como la respuesta muestra una progresiOn contlnua
y se debe investigar una
rrl p.q.r"no cicto lmiie, ta opeiaclOn no es satisfactoria
culminan
"n
estrategia modificada.
364
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
v
5
4
3
2
-1
-2
-3
Figara 12.12. velocidad respecto de posicin
con un controlador con dos niveles.
5
4
v
2
1
12345
Tiempo (s)
Figura 12.13. Posicin respecto del tiempo.
*ro: #^r+zfttt@,
4- y20,2
-10: #ur+2*)\,
4-y4-0,2
,:#yQ)+2*on,
-0,2<4-y<0,2.
(12.18)
365
u:
+ 10,
10,
0.
xt:
x2'
*,r: -2xr'
(r2.re)
dxt
:
dr, -!2
(r2.20)
II
xt: - rxr+ K con K:xro*r*ro.
(r2.2r)
y la integracin da
La Ecuacin 12.2I describe una trayectoria de zona muerta. Un ligero reagrupamiento produ: -2x, * 2K, y es aparente que la trayectoria atraviesa la zona muerta como una fnea
recta de pendiente -2.lJna expresin para el tiempo enla zona muerta se puede obtener
volviendo a la segunda ecuacin del modelo de zona muerta con
ce x2
dx".-
_1-
'^2
dt
y la integracin da
o
2to
dx"
':-2dt
1 lx"l
t-to:-t^l;|.
x,
(r2.22)
x2
se obtiene
(r2.23)
366
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
u=-10
clean
a=l@
1 r@
b=[@;1];
ts=.0@5;
-21 i
%
%
N=90@;
for
t=0: ts : N*t s;
Iad,bd] =c2d(a,b,ts);
x(:,1)=[0;@];
Matriz de planta A
Matriz de planta B
k=1:N
e(k)=4-x(1,k);
if
e1X>=.2, u(k)=1@;
elseif e(k)<=- .2, u (k)=-1@
else,
eno
u(k)=@;
Seccin
12.5.
3'7
x(:
,k+1
eno
plot(x(1,: ),x(2': ) )
%pIot(t,x(1,:))
%u (N+1 )=u(N) ; Plot(t'
grid
Aplicar
modelo de planta
discreto
de x2 versus x1
tiempo
vensus
x1
de
% Grfica opcional
tiempo
vensus
u
de
% Grfica opcional
u)
histresis de conmutacin'
Figura 12.16. Un controlador de tres niveles con
Figura12.l?.Velocidadrespectodeposicinquemuestraunaoscilacindeciclolmite'
368
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
otia
opcin
es emplear un camino
de realimentacin negativo que aade
una senal proporcional a la derivada de la salida. En
la
Figura 12'18 se ilustra la opcin delautllaacin
e la realimentacin de la velocidad. con esta
modificacin, la conmutacln ocurre cuando
m(t) es
;@ es igual a e(t) _ 0,05y(r). por
tanto, la lnea de conmutacin modificada es
4'1
g0. La nueva
0,0:'0 o.y
"r!; ;
: -20y+
I
lnea de conmutacin es una lnea recta con
una pendienie de -20 y en la Figura r2.lg se
muestra la frayectoria en el plano fsico revisada.
ur.i"" q* la realimentacin de la velocidad cambia solamente
la condicin de conmutacin
ecuaciones de la trayectoria no se
modifican-' La informacin de la velocidad introduce
-las
una anticipacin del erior futuro y la
respuesta modificada muestra una mejora
en 1a estabilidad.
El cuarto segmento en la trayecria de.la F
d;; zi9 parece seguir directamente a lo
largo de la lnea de c^o-nmutacion 'hasta que y
es cero. La trayectoria se aproxima a este segmento con la trayectoria u : * 10 y luego
conmuta a la trayectoria u: ^- 10. Sin embargo,
un retorno a la tnea de conmutaci-on si atravesar
el eje horizontal produce
una condicin
Controlador
, Fllg_
--t
=0--r
369
Seccin12'5.Simu|acinconuncontt.o|adondenive|discreto
ig:*
wa fuerzade reaccin
par de +4, -4 o 0 N-m.
que generan
un
al liberar on gut comprimido' El control on-off origina
. al-r eje
r^ L^r^-^^n
^:^ de
-,,c{, definir
se pueden
balanceo' oo
Suponiendo que slo existe movimiento con-respecto
analtica que expresa x2 como
:
dos variables de estado con x1 yY xz: v. una solucin
con 7: +4,7: -4y T:0'
funcin de x, requiere la consid".u"in tres modelos lineales
entonces se puede construir una repreSi cada solucin r. ;il;.;; ;-tZittot de xro Y xzo,
37fJ
Modelos no lineales y
simulacin
Capitulo 12
Controlador
Vehculo
oa=o +
ngulo de
referencia
Oy
ngulo del
vehculo
' .--.\\0"
-----'1
0n=
f t/2
f z/2
Figura
r2.2r. control
en
la Figu-
genera un par
sistema es
T:
o- ">
o,o5
-4:
1oo
-0,05
o:
1oo
*L,
O"Al,
o-
"
fi
o,al,
< (o
*r:
$"
xt:
0,5
v y
<
") <
(r2.24)
0,05.
"s
*t: xz
i, : *0,040; ir: -0,040; o ir:0,
:
+ 4, - 4, 0, respectivamente. Si se consideran
los modos
diendo la primera ecuacin por la segunda se obtiene
c-9n Z
(12.2s)
T: +4yT:
- 4, divi-
dr,
dx,
d'r: zs" t or:
-25x''
(r2.26)
(r2.27)
Seccin
12.5.
371
donde K : xro - I2,5xlo o K' : xro t I2,5xlo. Cuando se atraviesa la zona muerta, T:0 y
*r: O.Como la aceleracin angular es cero, la velocidad angular x, es igual a una constante
con x2 : xzo.sin rozamiento, la trayectoria atraviesa la zona muerta sin cambiar la velocidad
angular.
n:0, el modo
T: +4 es aplicable con Q" < -0,05 y el modo T: -4 con Q" >0,05. Con la ttayectotia
comenzando en velocidad angular cero y " : 0,5 rad, el modo T : - 4 es activo primero y
una continuacin de la trayectoria a travs de una sucesin de cambios de modo produce la
trayectoria de la Figura 12.22. Esta trayectoria muestra las caractersticas de un sistema sin
prdida, la magnitud de la oscilacin es directamente dependiente de la magnitud del estado
inicial.
0.3
0,1
"
(rad7s) 0
-0.1
-0,2
-o,3 r-0,6
v (rad)
Figura 12.22. Control del ngulo de balanceo utilizando slo realimentacin de la posicin.
Captulo 12
0,3
0,1
"
(rad/s) 0
-0.1
-0,2
-0,3
r-
-0,4
-0,3
-0.1 0
0,5
v (rad)
Las estrategias de control on-off tal como se han presentado diheren claramente del diseo del controlador que se ha descrito en captulos previos. En lugar de variar el nivel de la
seal de control basndose en la amplitud del error, la energa transmitida a la planta se controla por las conmutaciones on-off de la seal de amplitud fija. Como la informacin de la
velocidad proporciona una anticipacin del error futuro, la conmutacin ocurre ms pronto y
se mejora la estabilidad.
Si se permite una capacidad de clculo en lnea adicional, se puede implementar una tercera estrategia de control conocida como control de tiempo mnimo. Sean aquellos puntos inicia1es en el plano fsico que satisfacen x1o : l2,Sxloy xzo 10 o xro :
- l2,5xfo! xzo ) 0. Estos
puntos se localizan sobre trayectorias que van directamente al origen con Z: -4 o T:4,
respectivamente. En la Figura 12.25a se muestra una curva que ilustra esta condicin y esta
<<curva de conmutacin> se utlliza para desarrollar una estrategia de control como sigue:
1.
2.
Esta estrategia resulta en la aplicacin continua de par y el nmero de acciones de conmutacin no excede a una. Se puede demostrar que esto es una tctica de tiempo mnimo. Se puede
explorar una explicacin intuitiva al considerar un estado inicial (punto A) con error de posicin pero sin velocidad inicial. El par inicial produce aceleracin hasta que el error es la mitad
del valor inicial (punto B) y a continuacin se invierte el par para producir la desaceleracin
que completa la segunda mitad del movimiento angular con velocidad nula, ocurriendo simplemente cuando el error alcanza cero.
seccin
12.5.
373
P,5
tiempo mnimo
Figura 12.25. Grficas en el plano fsico que muestran: a) la estrategia de
y b) la estrategia de combustible mnimo.
en una nica ecuaLas dos partes de las curvas de conmutacin se pueden combinar
cin con
m(x) --
xt
l2,Sxrlxrl
(r2.28)
0.
Si m(x) :
Si "dx) :
0, T :
x, * xrlxrl < 0, T -
x,
xrlxrl >
+4.
(r2.2e)
374
Modelos no lineales y
12.6.
simulacin
Captulo 12
precisa.
Mdv
v,x
dt
Bv
Rozamiento esttico
o de coulomb
seco.
D:0 y |,il<f,.
(12.30)
La posicin queda por supuesto inalterada con respecto al valor inicial que
existe cuando se
entra en este modo.
Si la fuerza aplicada es positiva y excede el valor de ruptura,
la simulacin cambia a un
Sodo de velocidad positiva descrito como modo 2. Conveloiidad positiva distinta de cero, la
fuerza esttica se sustituYe por la_componente de rozamiento
de oulomb constante F,, con
F. < r"' El rozamiento de coulomb es una fuerza constante dirigida
en oposici n a la veloci-
Seccin 12.6.
375
'=.
*l-:l*
x=ro)
F". sgn(v)
to'
fJigta|L2i|.ElmodeloderozamientoCVScon:a)nomovimientoyb)movimiento.
f,(t):uft"O*Bu*F",
u>0.
u(t):
(r2.3r)
x(t),
alcarua un valor suliUna velocidad distinta de cero puede incitarse tambin si la fuerza
h magnitud del valor de ruptura' En este caso' la simulacin
ciente negativo para
"*"""i
3' El modelo del modo 3 es
cambia a un modo de velocidad negtivo descrito como mdo
f,(t):ruftrAl*Bu-F",
u<0.
0(t)
(r2.32)
dtx(t)'
disminuye o
376
Modelos no lineales y
simulacin
CapUulo
12
Seccin 12.6.
377
corriente a fuerza
rozamiento no lineal'
Figwa 12.29. Un sistema decontrol de posicin con
U:
x
o,
K,l(r-x)l <F",
(r2.33)
x(0),
K,(,
x)
- K,u: M#t
Bu
! F,,
(r2.34)
el
es positivo en el modo 2 y negativo en
donde el signo de la fuerza de rozamiento de coulomb
modo
3.
La
o ol[.-l
- ---fr- -# # oll ,
:l
0 0 0llnl.
0
0
t,
l:
0 0 1ll
0
0
i,
"l
0 0 Oll"l
0
ir) 0
1l
K"
(B + K,)
(r2.3s)
A aumentada
se designa como
4k +
l):
e-Frz(k,
D'
(r2.36)
-Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
clear
tf=2@;
Fc=o'2i
t=o:ts:tf;
r1=@'o1*t;
r2=0.O1+@*t
ts='@4;
Fs=0'3;
mode=1;
for k=1:tf/ts
1f mode==1
fa(k)=Ko*e(k);
if
abs (fa1t<<=g
)=0' x(k+r =1
v(k+1
%
.
elseif fa(k)>Fs
mode=2;
e1se, mode=g;
end
end
if
%
%
mode==2
z(:,k)=[x(k) v(k)
+1 r1
aumentacro
end
end
if
vector de estado
mode==3
z(:,k)=[x(k) v(k)
_1 11 (k) 12(k) ,;
]
x(k+t =y11, : )*z( :,k) ;
v(k+1 =y12,: )*z(:, k);
if v(k+1 )>v(k) & v(k+1 )>-.01
mode=1
v(K+1 )=@'
end
end
e(k+1
end
plot(t,x,t,v,t,
%plot(t,e)
11 )
%
%
Seccin
12.6.
379
11=A+@*t; r2=@+@*ti
Con una entrada en rampa aplicada de 0,01 m/s (tal como se especilica en el programa),la
respuesta es como se muestra en la Figura 12.30. La posicin de salida permanece en cero
hasta que la magnitud del error es suficiente para producir una fiierza que vencer al rozamiento esttico. Si se obtiene una medida aproximada del comportamiento transitorio al ignorar
temporalmente las componentes no lineales, las razn de amortiguamiento calculada con
K,: 10 ! K,:4 es 0,65. Si K, se reduce a 1,0, el clculo correspondiente produce unarazn
de amortiguamiento de0,174. En la Figura 12.31se muestra el resultado con K,: 1 aplicado
al modelo no lineal. La respuesta a una entrada en rampa demuestra un fenmeno de <paradaarranque>> en el cual el movimiento ocurre con una serie de arranques y paradas.
Un mtodo de evaluar rpidamente la presencia y severidad de un fenmeno no lineal
consiste en aplicar una entrada sinusoidal al sistema. Utilizando el programa descrito y seleccionando una frecuencia que est dentro del ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la
0,2
0,18
0,16
0,14
0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
o,o2
0
468101214161820
Tiempo (s)
Figura 12.30.
K,
4.
0,2
0,18
0.16
0,14
0,12
0,1
0,08
0,06
0,04
o,o2
0
Tiempo {s)
Figura 12.31. La respuesta a una entrada en rampa (K,
un fenmeno de <parada-arranque>>.
1)
mostrando
380
Modelos no lineales y
simulacin
Captulo 12
0,2
0,15
0,1
o,os
'o0
.o
-0,05
-0,1
-0.1 5
-o,2
o 2 4 6 t
t'l*,'J,'r,
14 16 18
20
respuesta a una entrada sinusoidal es como se muestra en la Figura 12.32. La salida es obviamente una seal no sinusoidal y los periodos de tiempo de pendiente cero en la posicin respecto del tiempo son periodos para los cuales la velocidad es nula.
Con una entrada en salto aplicada al sistema de control de posicin, la Figura 12.33 presenta el error como una funcin del tiempo con algunos valores de la ganancia de realimentacin de velocidad K,. Como es un sistema de tipo 1 (nicamente con rozamiento viscoso), el
error en estado estacionario predicho es cero. Con la adicin de componente de rozamiento no
lineal, el error en estado estacionario no es cero y una variacin en el amortiguamiento origina
que el error vare como respuesta a la direccin de movimiento y a la energa inercial cuando
se aproxima al estado linal. El error de posicin final es, por supuesto, no lo bastante grande
para incitar ruptura y reanudar el movimiento. Por tanto, el rango de valores del error frnal no
puede ser mayor que el valor del error requerido para producir la ruptura. Como el error se
multiplica por Ko en este ejemplo, el valor del error de posicin necesitado para producir la
ruptura es FJK,, o 0,03 metros.
Un aumento en Ko disminuir obviamente la magnitud mxima del error en estado estacionario y se puede mantener un amortiguamiento satisfactorio si tambin se aumenta K,,. Con
0,2
0,15
?c
'[o
0,1
o,os
q)
!0
a
i
tJ
-0,05
-0,1
00,5
11,522,533,54
Tiempo (s)
K,
I,
b)
K,:2,
c)
K,:
a,y
K,:6.
Seccin
12.6.
381
un aumento en la ganancia del lazo,la funcin en lazo cerrado se hace menos sensible a la
funcin de la planta y ms a la inversa de la funcin de realimentacin. Sin embargo, existe un
lmite en la capacidad de aumentar la ganancia dellazo. Si el sistema tal como se ha descrito se
implementa como un sistema fsico, las limitaciones prcticas modificarn la representacin
ideal y el modelo incluir tpicamente polos adicionales colocados ms a la izquierda en el
plano s. Estos polos pueden tener un pequeo efecto aparente si la ganancia es baja, pero
impondrn un lmite sobre la ganancia dellazo al introducir una tendenciahacia la inestabilidad al aumentar dicha ganancta dellazo.
Otro mtodo para la simulacin de este sistema es utilizar SIMULINK, tal como se ilustra en la Figura 12.34.Una representacin grfica de los diferentes fenmenos pueden ser ms
fciles de comprender y la conhguracin que se muestra producir una simulacin que es casi
idntica a la tcnica que se desarroll empleando sentencias en MAttAs. Observe que si la
fuerua aplicada es menor que el valor de ruptura y la velocidad es cero, la fuerza aplicada se
cancela mediante wa fuerza igual y opuesta, manteniendo por lo tanto al sistema en el modo
esttico. Si se excede el nivel de ruptura, el sistema cambia a un modo dinmico (con rozamiento de coulomb y viscoso aplicado) hasta que la velocidad vuelve a cero. La fuerza de ruptura
esttica F", debe exceder al nivel de la fuerza de rozamiento de coulomb F..
lrl_ | lrt.s
Ramp
(one cycle)
Sine Wave
vto
ilo f
.001
1lM Integrate
(for vel) Dead
Input
vel, x
Step Input
Figura 12.34
Un problema que ocurre con una u otra tcnica de simulacin es la capacidad de detectar velocidad cero cuando la variable velocidad retorna a este valor. Como la velocidad simulada se compone de muestras, es altamente improbable que pueda detectarse un cruce
exacto por cero. Sin embargo, debe detectarse un cruce aproximado por cero y puede entonces ser necesario mantener la velocidad en cero. La introduccin de vna zona muerta muy
pequea (siguiendo a la integracin) es una tcnica que aborda la accin necesaria. Aunque
el tamao requerido de la zona muerta es dependiente del tamao de paso mnimo que se
especifica para el algoritmo de clculo, se puede ajustar experimentalmente para asegurar
que se detecta un retorno a cero. Si se considera el ejemplo, una zona muerta de *0,001 m/s
era suficientemente grande con el algoritmo de simulacin ajustado para proporcionar un
382
Modelos no lineales y
simulacin
Capitulo 12
tamao de paso mnimo de 0,001 s. Una grfica suave se obtuvo entonces al limitar el tamao de paso mximo a 0,1 s.
Seales de vibracin
se aade electrnicamente a
Seccin
12.8.
383
REFERENCIAS
1.
2.
York,
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
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Sons, Nueva
1986.
J. E. Slotine y W. Li: Applied Nonlinear Control, Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall, 1991.
M. Vidyasagar: Nonlnear System Analysis, Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall, 1991.
C. L. Phillips y R. D. Harbor: Feedback Control Systems, Englewood Cliffs, N. J.: Prentice Hall, 1991.
S. M. Shinners: Modern Control System Theory and Design, John Wiley & Sons, Nueva York, 1992.
P. H. Lewis y P. Angeli: <A Simultation Technique for Control Systems with Multiple Interrelated
Nonlinear Phenomena and Energy Storage Elements>, Proc. of IEEE Ind. Elect. Conf., noviembre,
1989, pgs. 401-408.
B. Armstrong-Helouvry: <Stick Slip and Control in Low-Speed Motion>, IEEE Trans. on Automatc
Cont.,38(10), 1993.
C. Canudas de Wit, H. Olsson, K. J. Astrom y P. Lischinsky: <A New Model for Control of Systems
with Frictioo>, IEEE Trans. on Automatic Cont.,4U3), 1995.
384
Modelos no lineales y
simulacin
Capitulo 12
Pnoblemas
12.1. Describir cuatro propiedades caractersticas de un sistema no lineal.
12.2. Cul de los fenmenos siguientes requieren un modelo no lineal?
a.
b.
c.
Rozamientoesttico.
Rozamiento viscoso.
Rozamiento de coulomb.
d.
e.
f.
Momento de inercia.
Un controlador tipo
rel.
Huelso.
12.3. Considere el sistema de control con rel de la Figura P12.3. Si la entrada es 2,5u(t), representar la
lnea de conmutacin tal como aparecer en un diagrama en el plano fsico de y respecto de y
(suponer r >0). Identificar las regiones en el plano fsico para las cuales los modos u: +2 y
u: -2
rltl
son aplicables.
= 2,5 usftl
Y= xt
Figura P12.3
ffi tZ.S.
tZ.O. Repetir el Problema 12.5, pero obtener diagramas generados en MAtlas de x, respecto del tiempo y de u respecto del tiempo. Describir la conducta de x, y a en trminos de la variacin de
amplitud y frecuencia cuando el tiempo
se hace grande.
12.7. Considerar el sistema de la Figura P12.3 con la funcin del controlador modihcada como
se
mues-
tra en la Figura P12.7. Si el controlador presenta una zona muerta como la que se muestra, representar las nuevas lneas de conmutacin tal como aparecern en un plano fsico de x, respecto
de xr. Identihcar yetiquetarlas regiones para las cuales son aplicables losmodos u: -2,u: *2
u:0.
Figura P12.7
385
Problemas
@ tZ.S. lJtllizar
Merl-es para obtener grficas de x, respecto de x1, x1 respecto del tiempo y , respecto
del tiempo con el controlador modificado de la Figura P12.7 aplicado al sistema de la Figura PI2.3. Describir el cambio en conducta con la adicin de la zona muerta.
12.9.
Si se considera el sistema de la Figura P12.9 representar la lnea de conmutacin tal como aparecer en el plano fsico de x, frente a xr. Identificar las regiones para las que son aplicables los
modos
u: *2y u: -2.
r = 2,5 u"(tl
Y= x1
Figura P12.9
12.10. Utlizar MATLAB para obtener las grficas de x, frente & xp xl frente al tiempo y u frente al
tiempo considerando el sistema de la Figura P12.9. Explicar detalladamente qu sucede en el
segmento para el que la trayectoria parece seguir la lnea de conmutacin.
Sistemas no lineales:
tc cas analticas
r9.1. rNTRoDUcclru
Dependiendo de los objetivos de un estudio de sistema no lineal y del carcter del modelo, el
uttliris puede ser responsable de la obtencin de un modelo lineal aproximado que es aplicable en l vecindad de un estado especficamente seleccionado. Utilizando un procedimiento
conocido como linealizacin, se puede desarrollar un modelo que es utilizable con pequeas
variaciones del nivel de seal reipecto de un estado de equilibrio. Las tcnicas de anlisis y
diseo lineal (incluyendo la evaluacin de la estabilidad) son aplicables entonces cuando se
operan con pequeas desviaciones del equilibrio.
Otra tcnica que proporciona una evaluacin de la estabilidad es el mtodo delafuncin
descriptiua. Esta tcnia e- aplicable a un sistema que se modela como un lazo de realimentacin con una caracterstica de transferencia no lineal insertada en un modelo lineal. Si la
caracterstica no lineal satisface ciertos criterios, latcnica es globalmente vlida y se detecta
la presencia de ciclos lmites estables o inestables. Con la identificacin de cada ciclo lmite,
el mtodo de la funcin descriptiva da una medida aproximada de la magnitud y de la frecuencia.
13.2.
ir:fl*,u),losestadosdeequilibriosedeterminanevaluandoxconi:0yu:uo.Siseconsi-
dera el equilibrio con un siJtema no forzado, entonces los estados de equilibrio se determinan
con u : 0. Un estado de equilibrio se puede establecer tambin con el vector de entrada u
hjado a algn valor nominafuo constante (distinto de cero). Esta condicin se describe algunas
veces como un estado nomina[ o un punto de consigna nominal. Si se evala un modelo lineal
: 0,la entrada
de pequea seal en la vecindad de un estado de equilibrio determinado con
un modetermina
Si
se
de
cero.
perturbacin
respecto
al modelo lineal se introduce como una
:
lineal
se
introduce
al
modelo
la
entrada
uo,
delo lineal de pequea seal en la vecindad de u
considerando una perturbacin respecto de la entrada nominal uo.
388
analticas
Capitulo 13
EJEMPLO I3.I
Con un modelo no lineal formulado como un conjunto de ecuacones diftrencales de primer orden, los
estados de equilibrio se calculan rpidamente fijando
0.
*.:
ir: -2x, *
*z: xt
(xr)z
Solucin.
u2
(13.1)
:0.
de
Coni:0yu:0,
0:-2xt*@r)z-0
0: r,
(13.2)
se descubre un estado de equilibrio en x1 : 0, xz : 0. Si se modifica la Ecuacin 13.2 para considerar u : 2,00, entonces se tienen dos estados de equilibrio, uno localizado en xl : 0, xz : - 2,00 y
el otro en xl : 0, xz: +2,00.
13.3.
TINEATIZAGIN
La linealizacin es un proceso mediante el cual se obtiene un modelo lineal aproximado de
pequea seal de un modelo no lineal. El modelo se deduce con la hiptesis que la excitacin
perturbar al sistema en la proximidad de un punto de consigna nominal. Por tanto, la validez
del anlisis es dependiente de limitar la operacin a variaciones de pequea seal respecto del
estado nominal.
Por ejemplo, sea el modelo de un vehculo en el que alafaerza que lo mueve se le opone
la fuerza de inercia y una fiierza creada por la resistencia del aire. El modelo de la phn en
lazo abierto de este ejemplo se supone que es
F(t):
u:
100
u(t)
2,00u2(t),
-0,02u2 + 0,01F.
(13.3)
(r3.4)
Esto es un modelo de estado no lineal de primer orden que se puede expresar de forma general
como
,:
f(u, F).
(13.5)
+ 6: f(uo, FJ
+ry:
i,",o"r,
.ry|,",."ro * ...
(13.6)
Seccin13.3.
389
Linealizacin
Si se desprecian los trminos que contienen derivadas de orden superior al primero, la serie
:
:
truncada genera un modelo lineal aproximado. Observe que f(uo, Fo) 0' El modelo aproximado es
6')
* 9+:1.",""u'
. ry:|"",o"u"'
(13.7)
donde 6u y 6F describen variaciones de pequea seal respecto del punto de operacin tal
como queda especificado porrl : uoy F : Fo.
de ls Ecuaciones I3.4 y 13.5 es aparente qle f(u,
Volviendo a la relain
"rp.fi"u
F) : - 0,02u2 + 0,01F y si se walan las derivadas parciales y se sustituyen en la Ecuacin 13.7 el resultado es
6
(-0,04u)
6u
(13.8)
(0,01)F.
para establecer un punto de consigna especfico, suponer que se desea el modelo linealiza'
do para pequeas variaciones de velocidad iespecto de un valor nominal de 10 m/s. Retor,rundo a ia Ecuacin 13.4 con u0 : 10 y it:0,Iafierza nominal correspondiente Fo debe ser
200 N. Entonces el modelo linealizado de pequea seal es
6
: (- 0,40) u + (0,01)F,
(13.e)
donde la entrada es una pequea variacin respecto de 200 N. Como la expresin de la Ecuacin 13.9 es lineal, re p,r.d. transformar y una funcin de transferencia que relaciona pequeas
variaciones en velocidad con pequeas vriaciones de fuerza en la proximidad del estado nomi-
nal
es
A(r) _ 0,01
AF(s) s * 0,40
(13.10)
Una percepcin cuantitativa de la precisin del modelo se puede obtener observando una
grlficadela furza de la resistencia del ire respecto de la velocidad, tal como se muestra en la
ig,r.u 13.1. El coeficiente de la resistencia del aire requerida para el modelo lineal de pequea
: 10,0 m/s.
seal es la pendiente de la caracterstica evaluada con utta velocidad nominal de uo
La caracteistica lineal se muestra como una lnea punteaday la precisin del modelo lineahza'
do es obviamente dependiente de la magnitud de la desviacin con respecto al punto de operacin nominal.
500
';
400
=
!
300
'
5 2oo
6
'B
roo
15
Velocidad
Figura 13.1, Resistencia del aire respecto de la velocidad'
390
analticas
Captulo 13
lineal
es
(13.1 1)
6*t
6*t
0f'
6f'
0",
0f,
0x,
0x,
0x,
es
0f,
0*,
af,
4",
0f'
af" af"
or, a",
6i,
..., u^)
af,
0rn
x,
6t,
6*,
0f'
0f'
0u,
ou^
of'
0f'
6u,
ou* |
af,
af"
Au,
ou^
6"'1
l:l
l6u^l
(r3.r2)
6i:
Adx
B6u.
(13.13)
de energa potencial y energa cintica del pndulo se precisan dos variables de estado. Una posible eleccin de variabls es l velocidad angular a; y el desplazamiento angular 0. Considerando solamente fuerzas que actan sobre la
bola en la direccin del movimiento, a la fuerza aplicada se le opone una componente de fuerza
debida al peso de la bola y lafuerza inercial (que acia en oposicin a la velocidfo supuesta positiva). Por tanto.
!:(
Si se observa que u(r)
*nr"norj
+ M +u@.
"
ko(t\, el modelo
d
;dt
o(f):
dt"
(13.14)
es
-f,r"o*, * fir\0,
0(tl: @\t).
=
dt
(13.15)
Seccin13.3.
391
Linealizacin
-yGn
dv
z4v
mg sen
r(0
to(f)
0(t)----l\
){
al
0: -;sen0o+ M(To,
0: ao.
(13.16)
Sustituyendo Io
t".l
f af, a/,-l["
lutt)
t- I f
lrl
lo
l.l:llll-ll"'
Lo_l
q lt-l
(13.17)
se
determinan con
trl
-icosoll ,,l,lnte,l^.
[t
lLoJ
Lol
*42,
etc., es
il["] .l#,1*
[,,]:[, o][ao.l
Lo]
Lrl
[r
(13.1e)
392
analticas
Captulo 1B
La ecuacin caractefstica es s2 +
@n:0. como se despreci el rozamiento en el modelo, el sistema no tiene prdidas y el modelo ltnealizado en la proximidad
de la plsicion vertical hacia arriba
es marginalmente estable. Con una ligera perturbain,
la respuesta natural predicha es una sinu-
soidecon
Sea
seal es
r:(gl()t,t.
: r n, r
t,,l ['
I Itl
-l.l*1u,,
L0_l
601 L0_l
tt:l
y la ecuacin
L1
(r3.20)
:0.
caractestica es s2 (slq
El modelo lineal es un sistema inestable con un polo en
el semiplano derecho; en consecuencia, el modelo linealizado".r
tu pto*i-ldad de este punto de equrlibrio predice una respuesta naJur{ que incluye un trmino exponncialmente
creciente. La posicin
vertical hacia arriba es un estado de equilibrio, pero la ms
g pertuioacion prouoruia un|-raprdu
salida de este estado.
Se aplica
procedimiento
un
de lineal:zactna todos los ejemplos de diseo que se presentan
en el Captulo 15. El primer ejemplo trata deldiseo de
un sistema de control de direccin de un
automvil' Como la validez del modelo es dependiente de la operacin
en la proximidad de una
supuesta velocidad nominal, se requiere un eitudio cuidadoso ^del
comportamiento con conside-
13.4.
FUNGN DESCRIPnVA
La tcnica de.la funcin descriptiva aplica una interesante integracin
de metodologas no lineal
y lineal parala evaluacin de estabilidad. La tcnica
es aplicable a sistemas de realimentacin
que se suponen que son lineales, con la excepcin de
una nica caracterstica de transferencia no
lineal' Las caractersticas no lineales pueden presentar diferentes
relaciones de entrada-salida (en
la Figura 13'3 se muestran unos pocos ejempios), pero la caracterstica
debe ser repetible e insensible a la velocidad de cambio di la seall. cori.t-do
el sistema que se ilustra en la Figura l3'4, se localiza una componente no lineal en el camino directo y
los otros bloques en el lazo
se describen utilizando modelos lineales.
La forma
Seccin 13.4.
393
Funcin descriotiva
Componente
no lineal
m(t\: M senat,
(r3.2r)
y la salida de la caracterstica no lineal, n(r) es una funcin peridica que puede describirse bajo
ondiciones de estado estacionario utilizando una serie de Fourier. Con la hiptesis que la caractestica no lineal es simtrica con respecto a las variaciones respecto de cero, la forma trigonomtrica de la serie de Fourier produce
n(t):
Ntsen(ar
(t3.22)
N, L.
N(M):ffi
(r3.23)
La justificaci n para suponer que m(t) es sinusoidal y por tanto no considerar los armnicos
de orden superior de n(t) se 6asa enlas condiciones anticipadas que ocurrirn cuando se observa
una oscilacin en estado estacionario. La composicin de GrQa)Gr$ot)HAa) se puede esperar
que sea una funcin estrictamente propia (el nmero de polos excede al nmero de ceros finitos)
y la funcin de respuesta en frecuencii enlazo abierto muestra el carictet de un hltro paso baja.
itara producir ineitabilidad, la funcin en lazo abierto (incluyendo la funcin descriptiva) debe
ptesentur un desfase de -180" y la frecuencia de la oscilacin es la frecuenciapan la cual el
besfase es - 180". Sin embargo, una funcin enlazo abierto que tenga un retardo de fase suficiente para oscilacin tambin introducir una alta velocidad de disminucin de la ganancia respecto
de la frecuencia que ocurre en el mismo rango de frecuencia. Por tanto, la frecuencia de oscilacin se puede espirar que ocurra en una regin de transicin (cerca de la arista de la banda de
paso)y los armnicos de n(r) sern atenuados significativamente cuando la seal recorra ellazo.
bespus de recorrer ellazo y volver ala entrada de la componente no lineal, la seal tpicamente
asumir la apariencia de una sinusoide casi pura.
Volendo a la descripcin de n(t),la componente fundamental es
N, sen(a-rf +
(t3.24)
394
analticas
Captulo 13
en la cual
A,:?f
*rn*
,, :?
n@genat)dt.
@t)dt y
(t3.2s\
Entonces
Nr:
@?
A?)
y h:
(r3.26)
EJEMPLO T3.3
In funcin descriptiua que describe a un controlador de niuel iliscreto se pueile obtener rpi.damente aplicando m(t) : M senct y analizando a continuacin n(t) para ileterminar la componeite
fundamental.
Determinar la funcin descriptiva para el controlador bipolar ideal con una salida discreta con dos
niveles tal como se describe en la Figura L3.5.La salida n(t) es + 10,0 si ru(r) es positiva y
- 10,0 si ru(r)
es negativa. sea m(t) : M senat y utilice sen (a;r) como la referencia de los faiores.
Solucin. Con el controlador bipolar ideal tal como se ha descrito, la salida del controlador debe ser
o + 10 - 10 dependiendo de la polaridad de la entrada. As( la salida n(/) es una onda cuadrada tal
como se muestra en la Figura 13.6 y la componente fundamental de la salida debe evaluarse. Como
la funcin de salida es una funcin impar que muestra simetra de media onda, ,4, : 0 y
4(+
Bt: - l'n(t)(senatldt
I
l
:
Entonces
(i
l-,. Jo
2at
(r3.27)
l0(senarr)dr:
40
tL
40
de orden superior,
(13.28)
y la funcin descriptiva es
40
N(M):
L0"
-n40
M
L0"
nM
(13.2e)
395
Funcin descriPtiva
Seccin 13.4.
no
se espera
+ N(M)G(/a)H(irtt)
Gga)HQal:
(13.30)
o,
(13.31)
ntl
a esta
estabilidad de Nyquist se adapta fcilmente
Con un valor espechc o de M,el criterio de"
se
cuando
embargo,
Sin
Grl.
en el.piano
situacin al considerar los rodeos al punto
ge<..to)ih,representacin de -llN(M)
" oscilacin
consideran todas las
"J*
"-l cn v el crit'de estabilidad de Nyquist debe adaptarse para
Jr"""nera un camino
de alguna parte del camino'
considerar las posibles vueltas del amino o
it"tta el camino UN(M)' la interseccin
Si el contor no G(,)H$o) en el plano A
la interrori*iu que ni aumenta.ni disminuye'
satisface la condicin para una oscilacin
lmite
ciclo
un
representa
interseccin
fu it""*"a, la
seccin define valores paralaamplitud V
.,
:ffi(utl
:
"i
tr
c:i:
"T1?ri:"lr*xTalipotesrs
396
analticas
Captulo 1S
ces
condicin
terica pa'' la oscilacin, pero la iniciacion
requiere un estado inicial exactamente correcto
y ta
ms ligera perturbacin oliglnar qu"iu
op.racin diverja a argnotro
modo de operacin.
BIEMPLO
13.4
"l
G(,jr):
?^L"
(;.t/
Gtio):
--!_
tru)*'/\'
si hay
Controlador
bi-nivet
ideal
Seccin 13.4.
397
Funcin descriotiva
Solucin. En la Figura 13.8 se muestra wra grfica de GfjQHQrtt) y - llN(M) que considera cada
una de las funciones de la planta. Como el controlador es un rel bipolar ideal con una salida de
* 10, la funcin descriptiva es 40lnM y - IIN(M) es igual a nM l4f.. Asi el contorno que describe a
- UN(IrI) en el plano GII es un camino que se extiende desde el origen hasta infrnito sobre el eje real
nesativo cuando M se vaa de cero a infinito.
-270'
,c+.4if*
* i,l,'..llie..tl
-
I
I
-180.
M
t1{[1]
ir
:irl
.l:.,:niiac
It&i,iiliifirl
Y,
-+*
Figura 13.& Los contornos - l/N en el plano GH con un controlador de dos niveles
y a) una planta de tercer orden o b) una planta de segundo orden.
Si se considera la primera funcin de planta, G(7'ro) es igual a 0,50L- 180" con a:3A6;por
tanto, hay una interseccin con el contorno -1,1N(M) en -0,50*70. La evaluacin de M enla
interseccin produce M : 2oln. Si M se considera en un valor ligeramente ms alto que20ln no hay
vueltas y el valor de M debe ser decreciente. Si se considera un valor ligeramente menor que 20fn,
hay dos vueltas y M debe ser creciente. As, una variacin en una u otra direccin predice un retorno
a la interseccin. Si se utilizan los datos en la interseccin, se predice una oscilacin de ciclo fmite
estable conm(t):(201n)sen3,46t.La frecuencia de ndt) se observa a travs dellazo y la forma de
onda de n() es una onda cuadrada con un valor pico de t10.
Si se considera la segunda funcin de planta, el nico punto comn entre los dos contomos
ocuffe en el origen con D: @ y M:0. Esta es una situacin frontera que requiere un estudio
adicional.
El resultado con el segundo modelo de planta del Ejemplo I3.4 no puede ser reproducido
exactamente con un sistema fsico. El modelo del controlador es una representacin idealizada en
algunos aspectos. Un aspecto idealizado es la hiptesis de conmutacin instantnea. Un tiempo
de conmutacin distinto de cero aade un pequeo pero significativo desfase que es proporcional a la frecuencia. Si el retardo de tiempo se considera como parte de la caracterstica
Clia)HQa),la caracterstica modilicada forma una espiral hacia el origen, causando por tanto
una interseccin que est justamente un poco a 1a izquierda del origen. Adems, elementos parsitos (tales como capacidades extraas) aumentarn el orden del sistema con la adicin de polos
de alta frecuencia que no son normalmente significativos. Aunque el desfase adicional se puede
observar slo en un rango de muy altas frecuencias, el efecto es otna vez producir una interseccin que est ligeramente a la izquierda del origen. Por tanto, el intento de una reproduccin
398
analticas
Captulo 13
lsica ser ligeramente defectuosa, de forma que se obtiene un ciclo lmite de amplitud muy pequea y frecuencia muy alta. Considerado desde un punto de vista pragmtico, ambos modelos
de planta producirn una oscilacin de ciclo lmite.
Para buscar un sistema que sea operativo se incluye una zona muerta en la caracterstica de
conmutacin, como se muestra en la Figura l3.9.La funcin descriptiva revisada se puede evaluar al considerar laaccin del controlador tal y como se describe en la Figura 13.10. Si M es
menor que 4 no hay accin de conmutacin. Si M es mayor que alaconmutacin ocurre cuando
M sen at : I a. Si se considera la primera mitad del ciclo, el controlador conmuta al nivel superior cuando at: u: sen-t(olluI) y al nivel inferior cuando at: p
a La componente
fundamental de la serie de Fourier se obtiene con
At:0
4r4
cosa).
7E
(r3.32)
Seccin 13.4.
399
Funcin descniptiva
fg
: -cos,
N(M):
y N(M):
M<a
O,
4E
se
(13.33)
,-(#)'
M>a.
(r3.34)
"AI
En la Figura 13.11 se muestra una grfica de N(M) respecto de M. Observe que hay dos valores
de M que proporcionar, cada valor de N(4).
N
2E
"a
0aM
Figura 13.11. N respecto de M con un controlador con tres niveles.
EJEMPLO
13.5
El efecto de una zona muerta en la caracterstica de conmutacin se puede determinar inuestgando las
intersecciones en eI plano GH con una funcin descrptiua modificada.
Repita el anlisis del Ejemplo 13.4 con el controlador de dos niveles ideal reemplazado por un controlador de tres niveles con una zona muerta. Utilice un controlador tal como el descrito en la Figura 13.10 con E : lO,0 y a: 0,40. En este caso la salida del controlador es cero si la magnitud de la
seal de error es menor que 0,40.
Solucin.
400
:::::::.:.ll.ll
r:try::..::::::;'i:
tt::::::
,*ili
ii:i*#ii
ffi
iiiii$tea
liitii,i*litli'rf
M=0a0,4
13
lllill
+#'I.4.5:.
Al infinito
analticas Captulo
l:;,1zada
S.o
M=a
M-+q
l]li
iilii
'ii
i|$fi= 0,566
ift:
;,fi,= -0,063
$,4!ii$lt'$;
i
filffrs
li:iriil,
X:ir
i'rlllii
l,i
$.,?
,iii
,1,
i:::iiiiii;:
(a)
(b)
debe ser creciente en magnitud. Si M es mayor que 5,08 no hay vueltas y M debe ser decreciente en
amplitud. Asi si el sistema est suficientemente excitado ocurrir una oscilacin de ciclo lmite estable
cofl M 5,08 y
3,46 radls.
Si se considera la funcin de planta de segundo orden no hay vueltas de los dos contornos y el
sistema es inherentemente estable.
a:
En la Figura 13.13 se muestra una caracterstica de transferencia no lineal que podra representar a un amplificador con una accin de limitacin simtrica. La funcin descriptiva es
N(Iu}: Kr,
M <a
N(M):
M2a
+(.+#"',),
a (radianes)
sen
.a
(13.35)
Seccin 13.5.
Besumen
4fJ1
En la Figura 13.14 se muestra una caracterstica para un dispositivo amplificador con una
zona muerta. La funcin descriptiva para esta caracterstica es
N(M):0,
M <a
N(M):+G-fi"o'"-),
M)-a
a (radianes)
sen
(13.36)
,a
402
1.
2.
3.
4.
5.
6.
analticas
Capitulo 13
NCIAS
Problemas
13.1. Si se considera el sistema de la Figura
a.
b.
c.
d.
P13.1,
Determinar un modelo de estado no lineal para el sistema con x1 : ! Y xz: iEvaluar el equilibrio con r : 0 y determinar un modelo linealizado que es vlido en la vecindad
del estado de equilibrio.
Presentar el modelo lineal (de pequea seal) en forma matricial vectorial y determinar si es
estable.
Representar la funcin del controlador y determinar la pendiente en la proximidad del equilibrio. Utilizar este resultado para mostrar un diagrama de bloques para el modelo linealizado.
Figura P13.1
13.2.
Si se considera el modelo de estado que se describe en las ecuaciones siguientes, determinar los esta-
dos de equilibrio con u:8 y determinar un modelo de pequea seal. Expresar el resultado en
forma matricial vectorial.
13.3. Teniendo
*t: xz
*'': -Ojx'x'1 x'
ir: -x? - 2'r- 3xr* u
en cuenta la respuesta al Problema 13.2 xr(0) : 1,5, xr(O) :
0,5 y x:(0)
-0,5, cuifl es el
6xr?
13.4. Dado el modelo de estado que se describe en las ecuaciones siguientes, determinar si hay estados de
equilibrio (con r : 0) para el cual el sistema es estable en la proximidad del equilibrio. Identificar los
estados de equilibrio estable.
*t: xz
x': -2x'l x'
xr: -2x, * 8sen(r 13.5. Teniendo en cuenta que una funcin descriptiva
bras) lo que representa cada fasor.
es
xt)
403
Problemas
133.
Sea el sistema que se muestra en la Figura P13.7, utilice un anlisis de funcin descriptiva para
determinar si hay un ciclo lmite estable. Si existe, representar m(t) y n(t) respecto del tiempo mostrando las escalas sobre ambos eies.
Figura P13.7
t-
+10
Figura P13.8
13.9.
Determinar si el sistema de la Figura P13.9 presenta un ciclo lmite estable. Explique su respuesta y
describa la amplitud y la frecuencia de oscilacin. Nota: Gfja)H(juo) presenta un desfase de - 180"
con crl: 1.02 y ro: 98.
Figura P13.9
13.10.
Sea
a.
Suponer que K : 4,00. Sea 4t): At4t) y determinar la seal de eror ndt). Cul es la frecuencia de oscilacin? Qu determina la magnitud de la oscilacin bajo condiciones en estado estacionario?
Suponer que K: 8,00. Aplicar una entrada en escaln unitario y determinar m(t). Alcanza
ndt) una condicin de equilibrio? Cul es la frecuencia y el nivel final de la oscilacin?
b.
4o,4
analticas Captulo
13
Amplificador
Figura P13.10
13.11. Sustituir el modelo de amplificador lineal en el sistema de la Figura P13.10 por el modelo que se
describe en la Figura P13.10. La gananaa del amplificador es 4,00 si el valor absoluto de la seal de
error es menor que 1,00. Si la magnitud del error excede la unidad, el amplificador presenta un
lmite como el mostrado. Utilaar un anlisis de funcin descriptiva para determinar si ocurre una
oscilacin de ciclo lmite estable. Considera K : 2,ffi y K : 8,00. Si ocurre un ciclo lmite estable,
describir la magnitud y frecuencia de la oscilacin. Comparar este resultado (suponiendo K : 8)
con el resultado del Problema 13.10b. Qu resultado representa una situacin prctica? Por qu?
Figura P13.11
de
eventos discretos es un rea de estudio importante e interesante. Las tcnicas son aplicables a
un amplio rango de situaciones, incluyendo la automatizacin de fbricas complejas y grandes'
Las aplicacionis industriales tpicas incluyen sistemas que proporcionan manejo de piezas,
operaciones de ensamblado, fabricacin y diversas formas de control de proceso. Fstas operaciones pueden necesitar el control de robots, mquinas transfer, clulas de fabricacin flexibles
406
Acciones
".",-l
Estado
Caotulo 14
/-----\
a------\
\-.-____-/
discretos
_J
F*-l
o'o"""
I
\_____-_-/
Condiciones medidas
-un
diasrama bsico.
operan como sistemas en lazo abierto o se proporciona control por realimentacin mediante
subsistemas que operan independientemente a lo largo de la duracin de una tarea especfica.
Un grupo de mquinas controladas por un computador de supervisin puede incluir algunos computadores locales que controlan operaciones tales como movimiento de robots u operucin de una mquina de herramientas. Si la iniciacin y finalizacin de una rarea son partes
de un conjunto de operaciones interactivas, esta interaccin se observa como una secuencia de
eventos discretos. As, la aplicacin de una tcnica de control de eventos discretos proporciona
un enfoque metdico para el desarrollo de una estrategia de control jerrquica.
la derecho>.
Seccin
14.2.
4f7
Un ejemplo intnoductorio
es el oproblema del
conmutador anclado en una posicin>. Este problema se puede introducir en vista de las consideraciones de seguridad con el control de una mquina potencialmente peligrosa, tal como una
sierra de cortar en una mquina de acabado de madera o una prensa en una planta de conformacin de metales. Se utilizan dos conmutadores de mano que slo mantienen el contacto si
estn en la posicin hacia abajo. Con dos conmutadores de este tipo colocados de forma tal
que ambas manos estn libres de 1a accin de la mquina,la operacin ocurre solamente si se
se
408
discretos
Captulo 14
presionan ambos. Sin embargo, puede sucederle al operador que uno de los conmutadores est
Itjo en la posicin hacia abajo, de manera que una mano est libre. As pues se requiere una
accin de control on/off que evite operaciones sucesivas cuando un conmutador est fijo en la
posicin hacia abajo
El primer paso en la aplicacin de la tcnica de transicin de estado es listar todos los
posibles modos operacionales o estados. Despus se deben determinar las acciones que pueden
ocurrir cuando se entra a cada estado, y se determina una lista de condiciones considerando las
circunstancias que contribuyen a una decisin de dejar cada estado. Es importante diferenciar
cuidadosamente entre estados, acciones y condiciones.
Probablemente el primer pensamiento con un control on/off es que nicamente requiere
dos modos de operacin (on y off). Sin embargo, se formula una estrategia de control simple
que previene operaciones sucesivas cuando un conmutador est fijo en una posicin considerando un modo adicional. Los tres estados de operacin se describen entonces como el estado
mantenido, el estado preparado y el estado en operacin. El estado mantenido se introduce
para evitar una posible condicin de anclaje entre operaciones. Si el sistema est en el estado
en operacin, al liberar uno u otro botn (o ambos) quita la energa al sistema y provoca una
transicin desde operar a mantenido. Una vez se introduce en el estado mantenido, no puede
salirse a menos que ambas condiciones de entrada sean falsas (cero), indicando que ambos
botones estn en la posicin hacia arriba. En la Tabla 14.1 se presentan una lista de estados,
condiciones y acciones. En las Figuras L4.2 y 14.3 se muestra un diagrama de transicin de
estado y la red de Petri correspondiente.
S1-Mantenido
S2-Preparado
S3-Operado
Condiciones
Cl-Detecta
C2-Detecta que
Acciones
Al-Dar
enersa al sistema
Mantenido
a*CZ.,
a.a
Preparado
. c2., A1
En operacin
Seccin 14.2.
409
s1
Mantenido
s2
Preparado
s3
En operacin
El diagrama de transicin de estados (Figura 14.2) muestra los estados como crculos numerados. Las ramas de conexin describen las condiciones para la transicin de estado a estado con la accin correspondiente y la flecha muestra la direccin del cambio. La operacin no
puede cambiar desde el estado mantenido, 51 al estado preparado, 52 a menos que ambos
C1 ni C2 es positivo-. Lalgica
conmutadores se encuentran en la posicin bacia arclba
-ni booleana2. Si el estado preparado
combinacional (no C1 y no C2) se expresa utilizando lgebra
es el estado activo, entonces si ambos conmutadores se encuentran en la posicin hacia abajo
(CI y C2) origina una transicin al estado en operacin y se activala accin 41. Si uno u otro
de los botones est liberado (no Cl o no C2),la operacin retorna al estado mantenido con la
accin A1 desactivada.
La red de Petri (Figura I4.3) atiliza un squema de paso de testigo con la presencia de un
testigo que muestra el estado actualmente activo. El testigo no se puede pasar a otro estado a,
menos que las condiciones de la puerta (en la direccin de la flecha) son positivas y la accin
apropiada se muestra con el nuevo estado. Considerando este ejemplo simple, el diagrama de
transicin de estado y la red de Petri son conceptualmente similares, con una estructura grfica
anloga para representar la lgica secuencial. Las acciones pueden estar asociadas con una
transicin (tal como se muestra en el diagrama de transicin de estados) o pueden estar asociadas con la entrada a un nuevo estado (tal como se ilustra en la red de Petri y en la tabla de
transicin de estados).
En la Tabla I4.2 se presenta la tabla del lenguaje de estado equivalente. Se lista cada
estado con las acciones que ocurren cuando se entra en 1, las condiciones para dejarlo y el
estado destino. Aunque se pueden disear computadores de propsito especial para aceptar
una estructura grlfica como formato de programacin, una lista de sentencias es por supues-
lenguaje de
ma de forma que la entrada a un nuevo estado ocurre con la hiptesis de que todas las
acciones anteriores estn desactivadas, a menos que se listen como acciones positivas en el
nuevo estado.
2 Los smbolos utilizados para representar AND, OR y NOT como operadores lgicos son un punto, un signo ms y
una lnea encima del smbolo, respectivamente.
41f)
discretos
Estado
destino
Estado
Sl-Mantenido
S2
S2-Preparado
S3
S3-En operacin
Caotulo '14
CL+C2
S1
Se muestra unapinza de robot (descrita en la Seccin !4.2) que utiliza una combinacin de acciones
de control continuas y de eventos discretos para adaptarse a una diversidad de tareas.
Seccin
14.2.
411
por corriente.
Los modos de operacin para el motor son <<esperar una posicin de referencia>>, <<cerrar
e1 movimiento de la pinza>>, <objeto agarrado y mantenido>>, <<abrir el movimiento de la pinza>,,
y <<esperar>>. El estado de espera extra se aiade porque el computador puede ordenar na parada (posiblemente una parada de emergencia) cuando las pinzas no estn en la posicin de referencia. En la Tabla 14.3 se presentan el conjunto completo de los estados, condiciones y acciones, y la formulacin de una estrategia de control de eventos discretos se presentan en la Tabla
14.4. Cuando se cierran las pinzas, el movimiento ocurre con una velocidad de referencia fija.
La referencia es un voltaje analgico que se fija por una seal generada por computador justo
antes de que sea posible el movimiento. Anlogamente, cuando las pinzas tocan un objeto, se
controla la magnitud de la fierza de agarre para mantener un valor fijo que se establece mediante t;;na fuerza de referencia analgica generada por computador.
Estados
51
52
53
54
55
Condiciones
A1
A2
A3
A4
A5
412
Acciones cuando
Estado
se
Condiciones
Estado
al salir
destino
entra
Sl-Esoera en referencia
S2-Cerrar movimiento
discnetos
Captulo 14
S2
(A-
a+a+cq
Al
S5
S3
S3-Agarrar y mantener
(A1) A3,
S4-Abrir movimiento
(A-,
S5-Esperar
A4)
A4
S4
A2
SI
cl+c:
S5
CI.C2.C4.C5
S2
S4
\
Seccin 14.3.
413
w w %
:;;;i:slil::
MHsc
!EiiiiulwE
*usif
::
:tffiet@s.
:
:fsEal.g{!::
:::::5E!EC
,ffi
::t:
:
{$:. :::
anr trox gqlrcrg
:
:
::::: l4!!i::i:
ffi&{lFnu
i::i:::ry&F::i
:::: : : ::::: :::: l: : :
:, :i,,,:,,,,t:iti,
uarcFors: :
fdFdo : r:
ffi.:
stH
ffi
**-*
rffi @
srr
::
q.r{ctq:
i irys-e.f,r."e8 :
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oceorui*:
: i , ] , , , I : i : I : : :,
:::.... ::.::::..:
.sowmFr@s
:@GOpr::i:
:::na{s'sw:i..
'
llEl FwP
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a:,:: : :
mtf':,
ru
iru cmor
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.: SSq
NA* grydr
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4ddrE4Arbi6w$
sElWrc S mtms
loolrEDI:
LqEDrc$OF
.::::t:
'::i:::i:
gi*osnsw:::
EuYeoc
!xPeDAt
-) i:::::::::::::
ffi:
,:1,:l:riEQn :'::::
r:iil:r!! EqNer:
GOXYC$WO
W'PON EXM6I
' r,:Mlo! ,:
'
'.liffi.
loetitore$
MMffiS
:
tqr-trcm
frEasowr:.,, ,: :: '::
MWS]:::
6mliar5{::: ,
@idcnso:
ffi(Jwi,::
::i
:Fmd
ffiln.&86
El control de una mquina de automvil para satisfacer simultneamente mltiples caractersticas de comportamiento bajo
variadas condiciones que requieren los distintos sistemas de control con una coleccin de sensores y actuadores. Por cortesa de
la Compaa de Motor Ford.
14.3.
/
414
Captulo 14
Estados
S1
S2
S3
s4
S5
S6
Preparado
Mover el taladro hacia adelante
Esperar en el lmite
Sacar el taladro
Fallo de sobrecalentamiento (no movimiento)
Fallo de exceso de tiempo (no movimiento)
Condiciones
C1
C2
C3
C4
C5
C6
C7
Activar seal
Medir movimiento completo hacia adelante
Medir el movimiento completo hacia atrs
Temporizador CTl a cero
Temporizador CT2 a cero
Medir sobrecalentamiento
Seal de reset manual
Acciones
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A1
!2, A5 Atarma
c5
Figura 14.4. Una red de Petri que muestra una operacin de taladrar con estados de fallos.
Seccin
14.3.
415
posibilidad de escribir y leer desde memoria, los programas se podran implementar, desarrollar y modificar con relativa facilidad. Sin embargo, persista la programacin con los diagramas en escalera de rels a pesar del cambio de la tecnologa. Muchos controladores modernos
ttllizanlalgSca en escalera como un formato de programacin, con los programas generados
en una pantalla electrnica.
-\-|
Contactos
____"\_
smbotos
{-
-9-1
E Bobina
On/off 7
Bobina
-1f-
41
discretos
Captulo 14
Suministro de CA
tl
-.A-0-AJJ
cR1
rels, se genera un diagrama sobre una pantalla tal como muestra la Figura 14.7. Si se considera un nico peldao, es aparente que una conexin en serie de smbolos de contactos de rel
representa una condicin lgica AND, y una conexin en paralelo representa una condicin
lgica OR. Cada uno de los pulsadores se identifica utilizando una direccin de entrada, y el
smbolo de la bobina del rel se identifica con una direccin de salida. Para detectar la condicin de conmutacin del pulsador, cada uno de los pulsadores se conecta para proporcionar
una seal de baja potencia en la entrada designada, y en la pantalla se muestra un smbolo de
normalmente abierto o normalmente cerrado para cada entrada. En este punto se introduce un
pequeo predicado porque el estado de cada conmutador se determina tanto por el estado de
la seal de entrada como por el correspondiente smbolo en la pantalla. Sin embargo, los controladores se disean de forma que si un conmutador externo se conecta en serie con una
fuente de tensin y se conecta a una entrada, un smbolo de normalmente abierto en la pantalla actia para mantener la funcin del conmutador, y un smbolo de normalmente cerrado
actia paru invertir la funcin de conmutacin.
El circuito de control del motor es una configuracin simple, y la consideracin de complejidades adicionales se observa como un crecimiento vertical de la escalera con peldaos adicionales aadidos cuando se requieran. Posibilidades adicionales, tales como temporuacin y
contaje, se obtienen insertando los smbolos adecuados.
Volviendo al primer ejemplo (el problema del conmutador anclado en una posicin), en la
Figura 14.8 se muestran dos diagramas de escaleras de rels que proporcionan un comportamiento equivalente. Aunque estos diagramas tienen slo dos peldaos,la interaccin de los dos
peldaos proporciona una funcin lgica secuencial. Si se considera el diagrama de la Figura I4.8a, el smbolo de la bobina de rel etiquetado por D1 se activar y mantendr solamente
Seccin 14.3.
417
Detectar PB1
y PB2 liberados
Mantener
Dar energa
a la salida
Dar energa
a la salida
Cerrar
Reiniciar a menos que
PB1 y PB2 estn liberados
si ambos conmutadores se detectan que estn en la posicin hacia arriba. Si se activa el rel
D1, depresionando ambos pulsadores dar energja al sistema, pero D1 se desactiva inmediatamente. Asi el procedimiento de arranque no se puede repetir a menos que ambos conmutadores se detecten en la posicin hacia arrlba. Considerando el segundo diagtama en escalera, el
rel D1 se activa cuando el sistema se carga, y el sistema no se puede carga una segunda vez a
menos que Dl se desactive. La desactivacin de D1 no ocurrir a menos que ambos botones se
suelten. Observe que el rel D1 se considera slo para describir la lgica interna, y no hay
necesidad para una direccin de salida correspondiente.
Una condicin de caffera (una posible ambigedad en la funcin dependiendo de las variaciones en la secuencia de operaciones casi simultneas) no se ha experimentado con la simulacin electrnica porque se utiliza una exploracin electrnicapara considerar cada peldao
individualmente. La exploracin se mueve de aruiba abajo con la salida de cada peldao determinada antes de avanzar hasta el siguiente peldao. El estado de salida se aplica a los otros
peldaos (si se requiere) sin ninguna posibilidad de cambio hasta que la exploracin complete
un ciclo.
414
discretos
Captulo 14
14.4.
CONTROLCONGURRENTE
Cuando se proporciona control para dos o ms operaciones que ocurren en paralelo se est
hablando de control concurrente. Las operaciones en paralelo pueden proceder autnomamente, pero la operacin independiente no contina necesariamente durante un periodo
indefinido. Una aplicacin tpica presenta operaciones en paralelo qlue avanzan independientemente hasta que ocurre un conjunto especfico de condiciones que requieren una sincronizacin temporal.
Ejemplos de este tipo de operacin ocurren con mquinas de transferencia o plataformas
giratorias industriales. Suponga que una pieza esti situada en un lado de una plataforma giratoria, y se llevan a cabo una secuencia de operaciones de mquina automatizadas. La plataforma giratoria se mueve 180", y se sita la nueva pieza para su mecanizado. La pieza original est
ahora en posicin de recibir una secuencia de operaciones de rectificacin y pulimentacin.
Cuando se completa la operacin en ambos lados de la plataforma giratoria, se quita la pieza
original y la plataforma se gira de nuevo 180'. Para llevar a cabo estas funciones con una
transferencia continua de piezas, debe quitarse una pieza terminada antes de cada rotacin, y
debe situarse la nueva pieza despus de cada rotacin. Las operaciones en los lados opuestos
de la plataforma giratoria deben proceder como operaciones asncronas paralelas, pero la rotacin de la plataforma requiere sincronizacin temporal.
En la Tabla 14.6 se presenta una lista de estados, condiciones y acciones parala operacin de una plataforma giratoria. Utilizando una red de Petri (Figura 14.9),la operacin
concurrente se describe rpidamente utilizando una o dos seales activas. Si un camino controlado por una nica puerta se divide en mltiples caminos, la seal se divide en mltiples
seales. As, la operacin paralela comienza cuando la condicin C2 se vuelve activa. En este
punto la seal se divide en dos seales que entran en los estados 53 y S7. Las operaciones en
paralelo entonces prosiguen independientemente hasta que los caminos se vuelven a unir. Si
dos o ms flechas entran en una nica puerta, las seales no pueden pasar a menos que estn
presentes en todos los estados de entrada. Si se consideran los ejemplos mostrados, las puertas con mltiples entradas se muestran con lnea doble, y no hay otras condiciones para
pasar la puerta de lnea doble que la presencia de seales en todas las entradas. Por lo tanto,
cuando los estados 56 y S10 estn ambos activos, las seales se recombinarnen una nica
seal en el estado 511.
Seccin 14.4.
419
Control concurrente
S3
S7
Tarea de
mecanizado #1
Tarea de
rectificacin #1
S4
S8
Tarea de
mecanizado #2
Tarea de
rectificacin #2
S5
A4
Tarea de
mecanizado #3
,?9
c5
s10
Figura 14.9. Una red de Petri que muestra la operacin del sistema de mesa giratoria.
Estados
S1
Preparado
52 Colocar piezas
53 Tarea de mecanizado 1 54 Tarea de mecanizado 2
55 Tarea de mecanizado 3
56 Esperar mecanizado completo
57 Tarea de rectificacin
58 Tarea de rectlftcacn 2
1
S9
Pulimentacin
S10 Esperar rectificacin y pulimentacin completa
S11 Omitir pieza
S12 Rotar mesa giratoria
42fJ
Captulo 14
Condiciones
C1 Activar seal
C2 Detectar nueva pieza en su sitio
C3 Tarea de mecanizado 1 completa
C4 Tarea de mecanizado 1 completa
C5 Tarea de mecanizado 2 completa
C6 Rotacin completa
C7 Tarea de rectificacin 1 completa
C8 Tarea de rectificacin 2 completa
C9 Pulimiento completo
C10 Detectar que est quitada la pieza acabada
Acciones
Ai Iniciar colocacin
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
Iniciar
Iniciar
Iniciar
Iniciar
Iniciar
Iniciar
tarea
tarea
tarea
tarea
tarea
de piezas
de mecanizado I
de mecanizado 2
de mecanizado J
de rectificacin I
de rectificacin 2
pulimiento
Iniciar quitar preza
Iniciar rotacin
Accin cuando
Estado
Estado
destino
se entra
S1-Preparado
S2
S2-Colocar pieza
53, 57
S3-Tarea de mecanizado
S4
S4-Tarea de mecanizado 2
S5
S5-Tarea de mecanizado
S6
S10 Activo
sl1
S7-Tarea de rectificacin
S8
S8-Tarea de rectificacin
S9
S9-Pulimiento
s10
S10-Esperar a rectificacin
y pulimentacin completa
s11
S1l-Retirar
s12
pieza
S1
Seccin
'l
4.4.
421
Control concurnente
Rotar mesa
giratoria
Figura 14.10. Un diagrama de transicin de estados que muestra la operacin
de la plataforma giratoria.
422
14.5.
discnetos
caotulo 14
CONTROL JERROUICO
Sistemas tales como robots y mquinas de herramientas autom afizadas normalmente funcionan bajo el control de computadores locales que se disean por el fabricante como controladores dedicados. Cuando se colocan bajo contrbl supervisor, ia iniciaci n y finalaacrn
de diferentes operaciones continuas constituye un conjunto de eventos discretos y estos
sucesos se
perciben rpidamente como acciones y condiciones. As, se puede utilizar una red
de petri (o
una tabla de lenguaje de estado) para desarrollar la estrategia que requiere el control supervlsor.
Estados
51 Espera
52 Wilbur va a por el circuito X
33 Wilbur coge el circuito X
54 Wilbur retoma con el circuito X
55 Wilbur espera a que estacin de trabaio est vaca
56 Estacin de trabajo vaca, esperando Wilbur
57 Wilbur coloca circuito en estacin de trabajo
58 Tarea 1 en estacin de trabajo en ejecucin
59 Tarea 2 en estacin de trabajo en ejecucin
S10 Orville quita el circuito de estacin de trabaio
S11 Orville lleva el circuito X a destino
S12 Orville coloca el circuito en destino
S13 Orville retorna
S14 Orville espera a que acabe circuito
S15 Circuito finalizado esperando a Orville
316 Wilbur comprueba el estado
Condiciones
Cll
de trabajo
Seccin
14.5.
423
Control jenrquico
Acciones
Desde el punto A
S1
Espera
c1.c2.c3.c4
S2
lda de
Wilbur
S3
Circuito
adquisicin
S4
Retorno
Wilbur
S5
Wilbur
esperando
i
I
s1l
lda de
Orville
S8
Tarea
s12
Colocacin
del circuito
s13
Retorno de
Orville
S9
Tarea 2
s15
Circuito
preparaoo
424
discretos
captulo 14
La red de Petri de la Figura l4.lI y laTabla de lenguaje de estados (Tabla 14.9) describe
una estrategia de control que utiliza a Wilbur puta r"cip"tar nuevas tarjetas
de crcuitos y
situarlas en la estacin de trabajo donde se llevn a cabo^dos tareas de ensamblaje.
Entonces
Orville quita la tarjeta y la lleva a otra localizacin Wilbur, Orville y la estacin de trabajo
pueden operar concurrentemente cuando pasa el tiempo.
Si se considera una red de Petri, se muestra una nica seal en el estado de
espera. Si
se cumplen todas las condiciones necesarias para dejar este estado,
la seal se divide en tres
seales, de forma que los estados 2,6 y 14 pasan a ser activos. Sin
embargo, si se consideran los
estados 6 y 14, una seal puede tto pasai la doble \nea a menos que todos
los estados que
entren en la doble lnea estn activos. As, las cuestiones que se llevan a cabo
no pueden omenzar hasta que Wilbur llega y sita una farjeta de circui?o en la estacin
de trabaio. Orville
Estado
destino
Estado
S1-Espera
cr.c2.c.3.c4
S2-Ida de Wilbur
S4
S4--Retorno de Wilbur
S5
S5-Espera de Wilbur
S7
S7
58, 516
S8-Tarea
S9-Tarea
S9
sls
s12
s13
S13-Retorno de Orville
s14
S14-Orville
espera
S15 Activo
s10
S14 Activo
s10
S2
S1
425
Refenencias
y
no se puede mover hasta que las tareas se completen de forma que pueda quitar la tarjeta.
varios
llevarla al destino prog.u*do. As, aunque existirn operaciones concurrentes durante
periodos, las lneas dobles fuerzan la sincronizacin temporal. Este_diagr-ary ilustra la coordinacin de dos niveles de una jerarqua. Las tareas de la estacin de trabajo, los movimientos
del robot y las acciones de loalizui.t ," controlan por subrutinas en distintos controladores
que
locales, y .Oto las seales de comienzo y finalizacin se generan o miden por el computador
produce la estrategia de control supervisor tal como se describi.
que
Comparandola red de Petri y la tabla de estado, no hay diferencia en la informacin
y
contienen y cualquiera (o ambas)se pueden ulilizar dependiendo de la preferencia del usuario
el formato que se requiere para su implementacin'
Las tcnicas de transicin de estados se utilizan de manera efectiva para disear controladores
y acciones'
de eventos discretos. La operacin se describe en trminos de estados, condiciones
describe
condiciones
de
y
lista
una
Una lista de estados describe todos los modos de operacin
un
de
abandonar
la
decisin
en
todas las seales de entrada o medidas que pueden influir
al
nuevo
cambio
el
que
acompaan
estado. Las acciones son cambios en las rdenes de salida
Petri o
estado. La operacin se puede describir utilizando un diagrama de estado, una red de
una tabla de lenguaje de estado.
Un mtodo es 1a preparacin de un diseo conlpiz y papel con el contenido de una tabla
a medida'
de lenguaje de estado ionvertida a un lenguaje que se lliza en un sistema diseado
para
que
disea
se
programable
Otra iositilidad consiste en utilizar un controlador lgico
basaprogramacin
utilizar
es
utilizar un formato de lgica de estados. Una tcnica tradicional
muchas
da en la lgica de escaleias de rels, pero las tcnicas de transicin de estados ofrecen
fallos
se
de
diagnsticos
los
ventajas. L programacin es metdica, la operacin es eficiente,
sencilla'
de
forma
incorioran fcihiente y la operacin jerrquica se implementa
REFERENCIAS
1.
Joutnal,34(5)'
G. H. Mealy: <A Method for Synthes2ing Sequential Circuits>, BelI Systems Technical
1955.
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Automatique
Logique>>,
Automtisrne
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Dubois and K. Stecke: <Using Petri Nets t Represent Production Processes>, Proceedings
IEEE Conf. Dec. & Cont., San Antonio, Texas, 1983.
42A
l0'
11'
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discretos
captulo 14
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Analysis of Flexible Manufacturing Systems>, Proceedings of the IEEE Int. Conf. Robotics & Automation, San Francisco, California, 19g6.
J. L. Peterson: Petri Net Theory and the Modeling of Systuns,Englewood Cliffs, N. J.: prentice
Hall,
1986.
13'
>>,
proceedings
19'
IEEE, abrll,
Problemas
l4'l'
Considerando el sistema de control de las pinzas del robot que se describi en la tabla de lenguaje
de estados en la Tabla 14.4, dlbujar una red de Petri que proporcione una funcin de control
idntica.
14.2. Considerando el sistema de control de la operacin de perforacin que se describi por la red
de
Petri de la Figura 14.4, desarrollar una tabla de lenguaj de estados que proporcion. onu funcin
de control idntica.
se disea el control de un motor con tres estados de operacin descritos como preparado, en ejecucin y empujar. El control se proporciona mediant tres pulsadores
de contacto
momentneo normalmente abiertos descritos como PB1, PB2 y PB3. La operacin en ejecucin
deseada consiste en proporcionar energa al motor presionando momentneamente pBl y
despus parar el motor presionando momentneamente PB2. La operacin
de empujar deseada consiste en proporcionar energa al motor slo durante el tiempo que PB3 est presionado y
mantenido. Si se inicia el modo en ejecucin o el de empujar, l otto modo debera pennanecer no
operativo hasta que la operacin vuelve al estado prparado. Listar los estados, las condiciones y
acciones para el sistema de control del motor.
14.4. Considerando el sistema descrito en el Problema l4.3,disear la estrategia de control para proporcionar la operacin deseada utilizando una tabla e lenguaje de estados.
l4'5'
Considerando el sistema descrito en el Problema 14.3, disear la estrategia de control para proporcionar la operacin deseada utilizando una red de petri.
14.6. Considerando el sistema descrito en el Problema 14.3, crear un diagrama de lgica en escalera
para proporcionar la operacin deseada. Asegrese que la inicializain de los riodos
en ejecucin o empujar
l4'7'
<<cancela>>
Un tanque (Figura. Pl4J) se llena operando una o dos bombas. Se utiliza un sensor para determinar si el nivel del lquido es mayor que eI 80oA, menor que el 60o o menor qur +O%.
Si el
nivel cae ms del 60 0/o, funciona una bomba y opera hasta que el nivel
el"t80 %. Si
"*""d"
en
427
Pnoblemas
un contador
utilizando
una operacin alternativa a las dos bombas se puede llev-ar a cabo
incremental antes de
cambio
un
para registrar to, .rtuo, " operacin. El contador rquiere slo
tales como
adicionales
acciones
necesitar
reinicializar el sistema. Cuando liste las acciones
adicional tal
condicin
una
requiere
Se
contadon>.
al
uno
y
o.o-u.
<puesta del contador u
".."
que el contador est a uno>)'
cmo ..detectar que el contador est a cero> o <detectar
una red de Petri para descriPreparar una lista de estados, condiciones y acciones y disenar
bir la operacin.
Figura P14.7
14.7
la
de forma que no se requiera el contador. considerar
Listar los estados, condiciones y acciones y
con un siste-
posicin se va a resolver
14.g. Suponer que el problema del conmutador anclado en una
con el uso de un pulsador
operacin
nica
o
una
ma que no permitir operaciones sucesivas
un
lenguajeoeestaosoonareddePetriparaproporcionarlaoperacindeseada.
14.10.
Parar.
424
discretos
14.10.
la operacin descrita en el
'
caoituro 14
S1
Preparado.
C2
C3
C4
C5
C6
C7
C8
C9
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
429
Problemas
l4.l1.
Disear una red de Petri para proporcionar la operacin tal como se describi en el Problema 14.14.
(b)
Figura P14.14.
Ejemplos de diseo
15.1.
INTRODUGCION
En este captulo se describen tres ejemplos de diseo: un sistema de control de ctucero, un
sistema de control de velocidad de un motor de fase sincronizada y un sistema para controlar
la rbita de un satlite. Estos ejemplos son comprensibles en el sentido de que cada uno iliza
un nmero de tcnicas descritas en los captulos previos. Todos son sistemas no lineales, y la
linealizacin es una parte indispensable de los diseos. E1 ejemplo de control de crucero se
centra en mtodos de diseo clsicos basados en la funcin de transferencia, el ejemplo de
control de velocidad de un motor de fase sincronizada emplea funcin de transferencia y modelos de estado, mientras que el ejemplo de control del satlite, tcnicas de modelado y realimentacin de estados.
15.2.
F,:M.utF^+F.
"'dt"
'a
's'
(1 5.1)
436
diseo
Ejemplos de
CaPtulo 15
mentacin que utilice una consistencia forzada en la fase del ngulo para establecer una razn
fija entre la velocidad angular del motor y la frecuencia de 1a seal de referencia.
Debido a la variacin cclica que ocurre con una variacin de 2n en la diferencia de fase,
los aparatos que estn diseados para medir la diferencia en la fase presentan caractersticas de
deteccin no lineal, y la naturaleza cclica de la deteccin de fase provoca unlazo de fase sincronizada que presenta un nmero infinito de estados de equilibrio. Sin embargo, con un diseo cuidadoso, la operacin deseada se puede obtener en la vecindad de un estado de equilibrio
estable. Si el error en estado estacionario es sufrcientemente pequeo y el estado del sistema se
guia sulicientemente cerca de la condicin de equilibrio estable, la accin de realimenfacin
negativa toma el control y automticamente mantiene el estado de operacin cerca del equilibrio. Si se excluye una gran ruptura, la operacin permanecer en la vecindad del equilibrio
con realimentacin negativa continua y un modelo casi lineal. Cuando opera en este modo, la
operacin se denomina condicin sincronizada.
En la Figura 15.6 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad del motor de fase sincronizada. El sensor de realimentacin es un codificador que genera
una seal alterna elctrica con una frecuencia que es proporcional a la velocidad de rotacin
del eje del motor. La ganancia del sensor N es un entero que describe el nmero de ciclos
elctricos generados para cada ciclo mecnico. La fase de la seal del codificador se compara
con la fase de la seal de referencia (obtenida de la frecuencia electrnica de referencia), y una
seal elctrica proporcional a la diferencia de fase se transmite a1 controlador. Si la operacin
de realimentacin es capaz de mantener un error de fase constante, la velocidad del motor se
mantiene en una razn exacta con respecto a la frecuencia de la entrada de referencia.
Detector de fase
Controlador Pl
y amplificador
de potencia
Qu
ngulo
Fase de
referencia
del eje
del motor
e= n-
Ndn
/Vdz
fase.
Seccin
1b.3.
sincronizada
437
La
vectores) que inicialmente pueden no estar movindose con la misma velocidad angular'
giratorios
velocidad angular de cada'fasor es la frecuencia. El seno (o coseno) $e l-os fasores
puede entonJes verse como la proyeccin horizontal (o vertical) de los fasores que estn en
y
movimiento. Si una accin de realimentacin es capaz de capturar los dos fasores mantener
una diferencia en ngulo constante, entonces las vlocidades de rotacin deben ser idnticas'
En otras palabras, si-el lazo de fase sincronizada puede mantener una diferencia de fase constante, las frecuencias de las dos seales deben ser idnticas'
Volviendo al sistema de control de velocidad de la Figura 15.6, ocurre una condicin de
y una
estado estacionario con una entrada de referencia de fase en rampa (frecuencia constante)
salida de ngulo en rampa (velocidad constante). Como esto no es una condicin de equilibrio
en lugar
en el sentido-usual, las variables de estado se seleccionan para describir el error de fase
no
del ngulo de salia. Utilizando )4, uy @" como varia6les de estado, entonces el modelo
lineal
es
(15.8)
no: 0 *
@Mo:(*),^
kn,
1,2, 3, etc.
(ls.e)
',":(*)'.'
Si se determinan modelos linealizados en los estados de equilibrio, es obvio que solamente
estable Y a: !n, *3n,etc, son estados de
":0, *2n, *4n,etc., son estados de equibrioparciales
(tal como se precisa para determinar
de
derivadas
q"uitiUilo in.tuUt". La aplicacin
del detector de fase se
la
caracterstica
la
cual
en
un modelo lineal) produce una situacin
linealizado que se
modelo
Esto,produce.un
Krcos4|uo.
sustituye por una ganancia lineal de
en la proxila
operacin
suponiendo
15.?
U
nlgura
n
muestra como un diagrama de bloques
midad de {": 0.
438
Ejemplos de
diseo
Captulo 15
observe que un sistema tipo 2 tal como el descrito produce error de fase nulo
en estado
estacionario con una entrada de fase en rampa y este resultado es consistente
con el equilibrio
calculado. Una opcin de diseo que produce un comportamiento similar (con
una entrada de
fase en rampa) es sustituir el contiolador PI con un .p"nrador
de retardo de fase. En este
caso existir un error de fase constante no nulo bajo condiciones de estado
estacionario. Sin
embargo, si el error de fase se mantiene constante, la velocidad del motor y la
frecuencia de
entrada mantendr la relacin exacta. En esta situacin, el estado de equilibrio no
estar centrado en la parte lineal de la caracterstica del detector de fase y el eiror de fase
en estado
estacionario debe ser sulicientemente pequeo para mantener la sincronizacin.
Si un clculo
(utilizando el modelo linealizado) predice un error en estado estacionario que
excede a I rad,la
seal que se debe suministrar al controlador es mayor que el valor mximo que puede
dar el
detector de fase no lineal que se ha descrito. Por tanto, ej controlador debe iseraise
cuidadosamente para producir un error en estado estacionario suficientemente pequeo.
Si perturbaciones pequeas en lacargaproducen errores de fase transiiorios que
no exceden a 1 rad, se mantiene la condicin de fse-sincronizada. Sin embargo, con
una perturbacin
mayor, la fase relativa puede deslizar un nmero entero de ciclos y sinronizarse
en otro estado
de equilibrio. Mientras est ocurriendo el deslizamiento hay unu fultu temporal
de coherencia
entre la frecuencia de entrada y la velocidad de salida.
El proceso de adquisicin inicial debe llevar Na;, suficientemente cerca de a;o de forma
tal que el error de frecuencia inicial es casi cero. Una'icnica posible es comenza,
op"rucin en lazo abierto (uase Figura 15.9) y ajustar la condicin ini"iut en el controlador
"o.,integral
para obtener casi un <<cero>> (frecuencia pixima a cero) en la salida
del detector de fase. El
estado debera estar entonces muy prximo a un equilibrio estable cuando
ellazo se cierra. En
el diagrama del plano^fsico de la Figura 15.8 se muestra el proceso
de adquisicin con algunos
valores de errores de frecuencia diferentes. Observe qrr" u.rriq,r, el error de frecuencia
inicial es
importante, el error de fase inicial no es significativo ^--*t.rrr de fase.rt,i
ri"-pr" entro e 7
rad de un nulo estable-. Aunque un erroi de frecuencia inicial aparece solamenie para
aumentar el nmero de ciclos desplaiados durante r" uJq"i.i.iJr,
o.,."tor de fase prctico introducir componentes extraos que limitan el rango de adqisicion
"r
40
(l)
Sso
(E
320
()
9.^
o tu
(l)
50
ul
-10
-20L
-4
-20246810121416
Error de fase {rad)
@u(0)
: -n
y o(0)
429
Pnoblemas
14.15. Disear una red de Petri para proporcionar la operacin tal como se describi en el Problema 14.14.
S-mpre-----------f)
(b)
Figura P14.14.
Ejemplos de diseo
15.1.
INTRODUGGION
En este captulo se describen tres ejemplos de diseo: un sistema de control de crucero, un
sistema de control de velocidad de un motor de fase sincronizada y un sistema para controlar
la rbita de un satlite. Estos ejemplos son comprensibles en el sentido de que cada uno llna
un nmero de tcnicas descritas en los captulos previos. Todos son sistemas no lineales, y la
Tinealizacin es una parte indispensable de los diseos. El ejemplo de control de crucero se
centra en mtodos de diseo clsicos basados en la funcin de transferencia, el ejemplo de
control de velocidad de un motor de fase sincronizada emplea funcin de transferencia y modelos de estado, mientras que e1 ejemplo de control del satlite, tcnicas de modelado y realimentacin de estados.
15.2. CONTROL
DE VELOGIDAD EN UN AUTOMUL
El ejemplo trata del diseo de un sistema de controlparu la velocidad de crucero de un automvil. El propsito del sistema de control de crucero es regular la velocidad del vehculo de
forma que siga las rdenes del conductor y mantenga la velocidad en el nivel ordenado. Basndose en la sea1 de orden, u^, del conductor y en la sea1 de realimentacin del sensor de
velocidad, el controlador de crucero regula la velocidad del vehculo u ajustando el ngilo u
del obturador de la gasolina para aumentar o disminuir la fuerza del accionamiento del motor
F o. La dinmica longitudinal del vehculo gobernada por la ley de Newton (o el principio de
d'Alembert) es
d
F,:M"'dt"-u]-F-+F
'a -s)
(1
5.1)
432
Ejemplos de
diseo
Captulo
'1
E.
r , dmax
_'_VJ1
, dmin
saturacin. Se adoptan los siguientes valores de los parmetros de [2]: Cr:743, T: Is,
N/(m/s)2, Fo_u*:3.000N, Fo^,n: -3.000Nylaconstante
r:0,3s; M:1.000kg,Co:I,19
;: jrr, - Cru')
(rs.2)
6:
_r#
du
bFd: -iFo+
FoofCr:1,0.
fi ano
( 1 5.3)
C.
ju(t-t)
A(s)
Ce-
pl
: -
QC"u)lM
-0,0595
-0,06,
(1s.4)
(s-prXs-Pz)'
AU(s)
con
""
pz: -Uf : -I
y C : C,IMT
0,743.
---
ts :
1
e""
-1*rs
3,33
s*3,33'
(15.5)
Seccin
15.2.
433
Go(s)
Al4s)
bo
(15.6)
ara): (s-prXs-pz)G-P)'
6v=v-vn
au(s)
:(",*5)ut't o
6u(t): K,e(t) + K,
J e(t)dt,
(1s.7)
434
Ejemplos de
diseo
Captulo 15
que est diseado para un modelo de pequea seal linealizado. Cuando se usa para controlar
la planta original,la entrada nominal, ao, se debe reinsertar (mostrado con una lnea punteada)
para introducir el ngulo y la velocidad nominal del obturador. Con el controlador descrito,la
inyeccin de uo se puede llevar a cabo fijando ro como la condicin inicial del integrador cuando se inicializa el control de crucero. En 1a prcfica,los valores nominales requeridos se determinan por el estado del vehculo en el momento en que se activa el control de crucero.
En segundo lugar, el controlador se disea para una situacin nominal idealizada. Sin
embargo, en la etapa de simulacin, se debera evaluar la posibilidad del sistema de control
para seguir una seal variable en el tiempo y para atenuar cualquier posible perturbacin. La
Figura 15.4 muestra la simulacin del comportamiento del sistema en un escenario real. El
vehculo se mantiene inicialmente a una velocidad constante de 20 mls. Despus sigue la seal
de acelerar a una velocidad de 30 m/s en un periodo de 20 segundos. En t:60 s aparece una
rfaga de viento de 10 m/s en direccin opuesta (causando una ligera cada en la velocidad),
pero el efecto se recupera rpidamente por la accin del controlador PI. Entonces ocurre una
pendiente de - 10" cerca de t : 100 s (causando un incremento en la velocidad), pero el cambio
es de nuevo compensado por el controlador en unos 10 s. Esta prueba muestra la posibilidad
de que el sistema responda a perturbaciones y que opera satisfactoriamente a variaciones desde
la vecindad inmediata a1 punto de consigna en el que el controlador se dise.
60
80
100
't20
140
Tiempo (s)
20
40
60
Tiempo
80
100 120
140
(s)
Seccin
15.3.
435
vehculo M aamenta el20oA (hasta 1.200 kg) debido ala adicin de pasajero(s) o de equipaje.
Adems se admite que el retardo de tiempo modelado de forma imprecisa r vara en un rango
del *20oA,yla constante de tiempo del retardo aumenta gradualmenteel20% (aT: 1,2 s)
cuando el vehculo acelera. El resultado de la simulacin de la Figura 15.5 muestra la robustez
del controlador
hay deterioro signifrcativo del comportamiento del sistema-. Observe
que las curvas de-no
variacin en el tiempo de r y T estn escaladas por un factor de 5 y 2, respectivamente, para poderlas dibujar en un grfico de mltiples curvas.
vlt)
20
40
60
Tiempo
80
(m/s)
100 120
140
(s)
15.3.
436
diseo
Eiemplos de
CaPtulo 15
mentacin que utilice una consistencia forzada en la fase del ngulo para establecer una razn
hja entre la velocidad angular del motor y la frecuencia de la seal de referencia.
Debido a la vanacin cclica que ocurre con una variacin de 2n en la diferencia de fase,
los aparatos que estn diseados para medir la diferencia en la fase presentan caractersticas de
deteccin no lineal, y la natwaleza cclica de la deteccin de fase provoca wlazo de fase sincronizada que presenta un nmero inhnito de estados de equilibrio. Sin embargo, con un diseo cuidadoso,la operacin deseada se puede obtener en la vecindad de un estado de equilibrio
estable. Si el error en estado estacionario es suficientemente pequeo y el estado del sistema se
guia suficientemente cerca de la condicin de equilibrio estable, la accin de realimentacin
negativa toma el control y automticamente mantiene el estado de operacin cerca del equilibrio. Si se excluye una gran ruptura, la operacin permanecerenla vecindad del equilibrio
con realimentacin negativa continua y un modelo casi lineal. Cuando opera en este modo,la
operacin se denomina condicin sincronizada.
En 1a Figura 15.6 se muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad del motor de fase sincronizada. El sensor de realimentacin es un codificador que genera
una seal alterna elctrica con una frecuencia que es proporcional a la velocidad de rotacin
del eje del motor. La ganancia del sensor N es un entero que describe el nmero de ciclos
elctricos generados para cada ciclo mecnico. La fase de la seal del codificador se compara
con la fase de la seal de referencia (obtenida de la frecuencia electrnica de referencia), y una
seal elctrica proporcional a la diferencia de fase se transmite al controlador. Si la operacin
de realimentacin es capaz de mantener un error de fase constante, la velocidad del motor se
mantiene en una razn exacta con respecto a la frecuencia de la entrada de referencia.
Detector de fase
Controlador Pl
y amplificador
de potencia
Angulo
del eje
e =
a-
Nr
del motor
Nu
fase.
Seccin
15.3.
437
vectores) que inicialmente pueden no estar movindose con la misma velocidad angular. La
velocidad angular de cada fasor es la frecuencia. El seno (o coseno) de los fasores giratorios
puede entonces verse como la proyeccin horizontal (o vertical) de los fasores que estn en
movimiento. Si una accin de realimentacin es capaz de capturar los dos fasores y mantener
una diferencia en ngulo constante, entonces las velocidades de rotacin deben ser idnticas.
En otras palabras, si el lazo de fase sincronizada puede mantener una diferencia de fase constante, las frecuencias de las dos seales deben ser idnticas.
Volviendo al sistema de control de velocidad de la Figura 15.6, ocurre una condicin de
estado estacionario con una entrada de referencia de fase en rampa (frecuencia constante) y una
salida de ngulo en rampa (velocidad constante). Como esto no es una condicin de equilibrio
en el sentido usual, las variables de estado se seleccionan para describir el error de fase en lugar
del ngulo de sada. Utilizando o)41n y t', como variables de estado, entonces el modelo no
lineal
es
(15.8)
E: an- Na*.
El equilibrio ocurre con
no: 0 *
o)uo
kn,
: (*),^
1,2,3, etc.
(15.e)
,-:G:),*
Si se determinan modelos linealizados en los estados de equilibrio, es obvio que solamente
:
" : 0, * 2n, * 4n, etc., son estados de equilibrio estable y n * n, X3n, etc., son estados de
equilibrio inestable. La aplicacin de derivadas parciales (tal como se precisa para determinar
un modelo lineal) produce una situacin en la cual la caracterstica del detector de fase se
sustituye por una ganancia lineal de Krcos @"o. Esto produce un modelo linealizado que se
muestra como un diagrama de bloques en la Figura 15.7 suponiendo la operacin en la proximidad de @": 0.
438
Ejemplos de
diseo
Capitulo 15
Observe que un sistema tipo 2 tal como el descrito produce error de fase nulo en estado
estacionario con una entrada de fase en rampa y este resultado es consistente con el equilibrio
calculado. Una opcin de diseo que produce un comportamiento similar (con una entrada de
fase en rampa) es sustituir el controlador PI con un compensador de retardo de fase. En este
caso existir un error de fase constante no nulo bajo condiciones de estado estacionario. Sin
embargo, si el error de fase se mantiene constante, la velocidad del motor y la frecuencia de
entrada mantendr la relacin exacta. En esta situacin, el estado de equilibrio no estar centrado en la parte lineal de la caracferstica del detector de fase y el error de fase en estado
estacionario debe ser suficientemente pequeo para mantener la sincronizacin. Si un clculo
(utilizando el modelo linealizado) predice un error en estado estacionario que excede a I rad,la
seal que se debe suministrar al controlador es mayor que el valor mximo que puede dar el
detector de fase no lineal que se ha descrito. Por tanto, el controlador debe disearse cuidadosamente para producir un error en estado estacionario suficientemente pequeo.
Si perturbaciones pequeas en la carga producen errores de fase transitorios que no exceden a 1 rad, se mantiene la condicin de fase sincronizada. Sin embargo, con una perturbacin
mayor,la fase relativa puede deslizar un nmero entero de ciclos y sincronizarse en otro estado
de equilibrio. Mientras est ocurriendo el deslizamiento hay una falta temporal de coherencia
entre la frecuencia de entrada y la velocidad de salida.
El proceso de adquisicin inicial debe llevar Nco, suhcientemente cerca de co^ de forma
tal que el error de frecuencia inicial es casi cero. Una tcnica posible es comenzar con operacin en lazo abierto (uase Figura 15.9) y ajustar la condicin inicial en el controlador intgral
para obtener casi un (<cero>> (frecuencia prxima a cero) en la salida del detector de fase. El
estado debera estar entonces muy prximo a un equilibrio estable cuando ellazo se cierra. En
el diagrama del plano fsico de la Figura 15.8 se muestra el proceso de adquisicin con algunos
valores de errores de frecuencia diferentes. Observe que aunque el error de frecuencia inicial es
importante, el error de fase inicial no es signifrcativo ----el error de fase est siempre dentro de z
rad de un nulo estable-. Aunque un error de frecuencia inicial aparece solamente para aumentar el nmero de ciclos desplazados durante la adquisicin, un detector de fase prctico introducir componentes extraos que limitan el rango de adquisicin.
40
Sso
g
320
()
nn_o
50
lll
-10
-201
-4
-20246810121416
Error de fase (rad)
: -n
y o(0)
Seccin
15.3.
sincronizada
439
un.uc:ff
rcort^@
r(t))+ cos({o(r)
+ r(t))J'
(15.10)
coR, entonces
1oo
ko
1 ltF
*E pequeo K
Codificador
que muestra
Figura 15.9. Un sistema de control de velocidad de fase sincronizada
un diagrama esquemtico del controlador'
motor CC
La funcin de transferencia del motor se muestra con valores tpicos para un
para
cada ciclo
que es capaz de*u""jui zoo w. El codificador proporciona 4ciclos elctricos
ocurre
estacionario
estado
de rotacin mecnica. Por lo tanto, la condicirrde sincronizado en
frecuencia
la
de
cuarto
con la velocidad angular del motor (en radianes por segundo) igual a un
de transferencia en
de la seal de referencia electrnica (en radian.i po. segundo). La funcin
or(t)
(D^(s)
192,4(s
s3
5os2
t-
0,4 es
10)
769,6s
(15.1 1)
7.696
Las posiciones
y las races de la ecuacin caracterstica se localizan en - 34,0 y - 7,99 + i12,7 suponiendo
K
variable'
con
races
las
de
lugar
el
de las races se seleccionaron considerando
44f,
Ejemplos de
diseo
Caprulo 15
Ang. Vel.
to Freq.
Seccin
15.4.
15.4.
441
so al cuadrado del radio de la tierra. Por simplicidad, el satliti se aproxima como una
partcula de masa M. La fuerza gravitacional ejercida sobre el satlite es F, : (gR2M)1r2, donde g es la constante gravitacional de la superficie de la tierra, R es el radio dt la iierra y r(i es la
distancia del satlite al centro de la tierra (Figura 15.11). Suponga que el satlite se controla
con dos impulsores: Ft en la direccin radial y F, en la direccin tangencial. Este ejemplo
considera el estudio del modelo, la linealizacin dei modelo y el diseo del controladr para
mantener el satlite en una rbita circular.
Eje de referencia
I
Modelado
Como este sistema trata del movimiento circular alrededor de un centro fijo y los impulsores
se definen con respecto a las direcciones tangencial y radial, el movimint-o del satlite se
escribe de forma ms conveniente con coordenadas polares. Tambin se observa que como
las direcciones de impulsin estn girando de manera continua, las leyes de Newton o el
principio de D'Alambert debe aplicarse con cuidado especial. El marco di referencia definido
por estas direcciones no es un marco inercial. En esta situacin, es a menudo ms conveniente representar todas las variables en forma vectorial con nmeros complejos. Especficamente, el vector de posicin del vehculo es r : reiqi el vector de la fuerza rdial es
+so") : jF
F , : F ,ei0; el vector de la fuerza-tangencial es F, : F
rei@
2ei0; el vector de la fuerza
de gravedad es Fr: -@R2Mft1eiq,y el vector de lafuerzaineriai es M(it2rldt2). Entonces
se puede aplicar la ley de Newton a los vectores de fuerza compleja con
Fl + F2 *
Ft\
iF2d,
-sfy
F,:
d0
* #r:
:
(1,s.r2)
fiV{r^rl
- ra\.
(r5.13)
442
EiemPlos de
diseo
CaPitulo 15
Cancelando el factor comn ei| e igualando la parte real y la parte imaginaria respectivamente,
produce dos ecuaciones diferenciales de segundo orden
Fr:Mi-Mrq"*-r|
qRzM
(l s.14)
F2:2Mi0 + Mr\.
Para facilitar los problemas numricosl se normalizan las variables tiempo, distancia y fueua
Frl(Mg)' Las ecuaF tl(Mg),
en cantidades adimensionales: r tl(Rldrtt, P rf R,
ciones de movimiento se transforman en
ur:
- p|'t *
ur:
pn
uz:
2P'0'
x'!:
x'2:
x3
x'r:
xrxto
;,
(15.15)
P0",
xr
ur:
x4
^1
- --r. *
u,
^1
,
xa:-
2x.xn
T-uz.
1
xr
xl
(1s.16)
:
rrectiva transitoria que elimin el error. Por lo tanto, en el estado estacionario, tlro 0,
uzo: 0,xo : 0 y x40 es una contante; entonces xooy la variable restante se puede determinar
como sigue.
:
El iequisito de que sea geosncrono proporciona una velocidad angular de a;o : \r^" lh
:
: ftl$.z}} rad/s. Est corres,londe a una velcidad angular normalizada de xoo (Rldtt'go:
: 0,05873, con R : 6.378 km (el radio de la tierra). Entonces la tercera relacin de la Ecuacin 15.16 produce
xtox2+o
fr:
o,
(ts.r7)
1 Observe que r(n) y sus derivadas son cantidades muy grandes mientras que (radianes) y sus derivadas son cantidades muy pequeras. La presencia de valores que tienen magnitudes extremadamente diferentes hacen que el modelo est
nicamente mal condicionado. Se pueden obtener resultados numricos errneos a menos que las variables se cambien de
escala o se normalicen de forma que tengan magnitudes comparables.
Seccin
15.4.
Contnol de un satlite en
443
r'bita
213 :
6,619. Esto
una distancia radial normalizada de po : xro : (xo)iignifica que el radio de una rbita geosncrona es 6,619 veces el de la tierra con una distancia actual de ro : poR : 42.2t4.000 m: 42.214 km. Finalmente, la segunda relacin de la
Ecuacin 15.16 impiica x2o: x+o t:0,05873r, que corresponde a un ngulo actual de
0o:
aot : (nfi3.200)t rad.
" Con
: [0 0]r se
et litado nominal xo : [po 0 xoor xoof' y la entrada nominal uo
obtiene el sieuiente modelo linealizado
por lo tanto
se predice
01
00
[xll
t^l
--2
x40 T
I x',
| x'.
t-l
L''*-l
0
1
2xroxoo
"00
xio
00
[x,l
00
t-l
lx"l
| 't+ 10
lx.
t--l
lx^l
1onno
- xto
L+J
o 1 o l[axrl [o
I o
t llx,l lo
l";l I o o o
L',-_] L o o -o,ol77s o lL"-l Lo
["i-l
l:',f'
(151s)
0- xro
0
0
t_
(15.1e)
0,1511
lL;;l
Observe que ar, : uty 6ur: ur. El modelo no lineal de la Ecuacin 15.16 y el modelo linealizado de ncuaciOn 1S.tS O 15.i9 son ambos de cuarto orden y se aplican a situaciones en las
que no solamente la velocidad angular xn(r) [o co(r)] necesita regularse, sino que debe tambin
cbntrolarse de manera precisa la posicin angular 0(t). Cuando slo se controla la velocidad
angular xn(r) [o a{)] y es tolerable un error en 0(t) en estado estacionario distinto de cero, x, y
x, deben eliminarse del modelo y el sistema se transforma en uno de tercer orden. Entonces el
sisiema no lineal se describe mediante las relaciones primera, tercera y cuarta de la Ecuacin
15.16; y el modelo lineal de pequea seal se describe por
0
[,il
[
:1
,:
0,01035
l
l
16*'l L o
I
0
-0,01775
"i'l[ji;] [:
.;,,] [;;]
(1s.20)
Controlabilidad
Para el sistema de la Ecuacin 15.19, la matia A tiene cuatro valores propios en lr,r: 0,
trt.+: +0,05873j, todos sobre el eje imaginario y el sistema presenta una condicin de estabilidad marginal. La matrrz de controlabilidad es M" : [B AB A2B A3B1, o
[00
l0 00
110,1511
L0
Como
M":4,
0,1175 -0,0034
0
0
0,1511 -0,or77 0
0
0,1175 - 0,0034 0
0
-0,0021 0,00006
-0,0177 0
1
0
0
el sistema es controlable.
-tld
$s2,,
444
Ejemplos de
diseo
Capitulo 15
Cuando slo se
br
: [0 0 1
como
0
0
-1
0
0
-t
0
0 -0,7774
0 0,01775 0
ol
0l :3,
1l
(15.22)
0_l
Aunque el control por realimentacin utilizando mltiples entradas est fuera del alcance
de este texto, la estructura particular de esta sistema hace posible desacoplar el problema en
dos sistemas de realimentacin con entrada simple. Observe que la tercer fila de-la matnz A
puede cambiarse arbitrariamente con la reamentacin de estado aplicada a ur. Especficamente, cancelando los trminos no nulos de la tercera fila utilizando
ut
uro
* 6, con uro:
-0,01035x,
0,77746xu
(rs.23\
6x'r:
6x3,
6x'r:
urr.
(r5.24)
Asi el modelo que describe el control de las variables radiales est separado del modelo
que describe el control de las variables angulares. En otras palabras, el control est desacopla-
Seccin
15.4.
445
do. La respuesta del sistema integrador doble de la Ecuacin 15.24 se puede controlar fcilmente con
urr: -al,6xr-2(o46x,
(rs.2s)
u,
:
:
(-0,01035x,
0,1495xr)
(rs.26)
ut:
I
Alsfl(uro
1
0J511
(rs.27)
utr)
[0,01775xr + (-0,011186x,
-0,074036xr*
0,11756x:"
- 0,14956xo)]
- 0,9898xo.
Entonces el control por realimentacin de estados con dos estradas toma la forma
[o,ozts:
0
0,1495 0,77741"
o,r 17s 0,98981x'
0,07403 -
(15.28)
446
Elemplos de diseo
Captulo 15
6
4
:2
-+
-6
-8-6-4-202468
Figura 15.12. Simulacin del sistema de control de un satlite con dos fuerzas
impulsionales que muestran la trayectoria espacial.
0,06
0,04
0,02
0
-0,1
4,2
-0,002
0L
5101520
Tiempo {h)
Figura 15.13. Simulacin del sistema de control de un satlite con dos fuerzas impulsionales
que muestra las funciones de respuesta temporal.
Seccin
15.4.
447
cin nica que se puede generar con la orden place de Mrrs, solamente queda determinar
las posicions desedas de los polos enlazo cerrado. El rendimiento energtico es normalmente
un factor importante en los sistemas aeroespaciales. El concepto de polo dominante descrito en
los captuloJanteriores facilita el anlisis y el diseo, pero requiere mover los polos restantes al
me.toi cinco veces a la izquierda comparado con el dominante. Esto normalmente requiere el
empleo de grandes entradas de control. El requisito de energra de entrada puede reducirse a
menudo si todos los polos en lazo cerrado se colocan a la misma distancia aproximadamente
del origen. Un esquema utilizado normalmente es la configuracin de polos de Butterworth2.
Una cnfiguracin Butterworth de tres polos se forma con s1 :0)ni12o", sr: tn-l!2o" t
s, : nir8o" - - oJn Para tales sistemas de tres polos, el tercer polo en s : - con normalmente tiene un efecto de reducir la sobreelongacin y el tiempo de asentamiento. As pues se
puede obtener una estima conservadora del comportamiento transitorio si se ignora s3 y se
:
onsidera slo el efecto de sr y sz. Esto da una razn de amortiguamiento de ( -- cos (60') 9,5
que corresponde a una sobreelongacin del I7 oA (uase Figura 7.6). Entonces el requisito del
tiempo de sentamiento proporciona an: 4l(k) : 0,1495. Con las localaaciones de los polos
deteiminadas se efecta la asignacin de polos utilizando M.rras para producir una ganancia
de realimentacin de estados de
(rs.2e)
El mismo escenario se considera en la simulacin y la respuesta se muestra en la Figur(t) y a(t) se fijan en los valores nominales en unas 12 h, y se observa en la
posicin angular un error de retraso en estado estacionario de unos 0,7". Observe que la fuerza
impulsional tangencial se comporta de una forma algo opuesta comparada con el caso del
control con dos fuerzas impulsionales mencionado anteriormente. La fuetza impulsional negativa inicial actra para reducir la velocidad angular y as disminuir la fuerza centrfuga. Esto
ra
15.14. Ambas
permite que la gravedad empuje al satlite hacia ro. Los impulsores entonces invierten la direccin para proporcionar una fuerza positiva tal que la velocidad angular tienda hacia roo cuando r() se aproxima a ro. Entonces ocurre la sobreelongacin, y lo opuesto del proceso visto
anteriormente tiene lugr con una desviacin ms pequea. Este ciclo se repite a continuacin
hasta que el satlite converge a la rbita deseada.
2 En una conliguracin de Butterworth, todos los polos en lazo cerrado de un sistema de orden n se colocan a la
misma distancia del origen sobre los radios de una rueda, con ngulos de (2k + n + l) 180" l2n, k 0' 1,2, .., que estn en el
semiplano izquierdo.
44A
Ejemplos de diseo
Capitulo 15
o,o6
o,04
o,o2
o
15
14,4
14,6
-o,5
-t
20
15
20
ot
15
10
-0,001
-0,o02
0510,15
20
Tiempo (horasl
Figura 15.14. Simulacin del sistema de control de un satlite con una nica fuerza impulsional
que muestra las funciones de respuesta temporal.
clean; c1g;
g = 9.78;
R = 6378e+3;
%
%
%
Normalizing factors
fctr-t
fctr-r
= sqnt(R/S);
Factor de normalizacin
Factor de normalizacin
% Factor de normalizacin
% Factor de normalizacin
%
= R;
fctr_v = sqrt(R*g);
fctr-w = 1 /fctn_t;
%
Nominal onbit
2*pil (24*60*6O);
x4o = wo/fctr_w;
wo =
x1o = x4o^
(-213), ro
= xio*R;
xSo = 0;
%
ts
tau_s = ts/fctr_t;
Constante gravitacional
Radio de la tienra (metros)
para el tiempo
para la distancia
para velocidad
ication
%
%
Ilneal
{
449
Referencias
Modelo de planta
linealizado
Anlisis
eig (A)
Q
estabilidad y controlabilidad
ctrb(A, B),
rank(Q1
%
de
),
Q1 =
ctrb(A,b1 ),
Q2 =
ctnb(A,b2),
rank(Q2),
zeta = 4,707 i
wn =
4l (zeta*tau_s)
91 =A(3,r) + [wn^202*zeta*wn0],
) + [0 wn^2 @ 2*zeta*wn] ),
= [91; 92],
% Simulacin con controladon aplicado al sistema no lineal
% Fijar tiempo de simulacin a 24 horas
T = 24*60*60/fctn_t;
N=1@@@;h=TflNi
% Fijar tamao deL paso y nmero de puntos en tiempo
% Fijar condicin inicial
x(:,1) = [x1o*1.01 @x3o (x1o*1.01)^(-3/2)l';
92 = 1 lB(4,2)*(A(4, :
%Grficadelerror no
subplot(311); plot(t,dx(1,:));
plot(t,dx(2,:
% Grfica deL error en posicin angular
subplot(312) ;
)*180/pi) ;
plot(t'
entradas de control nonmaLizadas
%
de
Grfica
subplot(313);
,u') i
(hours)'
xlabel('Time
);
BEFEBENCIAS
William B. Ribbens: Understandng Automotue Electronics, SAMS, 1992.
A. A. Frank, S. J. Liu, y S. C. Liang: <Longitudinal Control Concepts for Automated Automobiles
4.
5.
Angulos e intensecciones
de las asntotas del lugan
de las naces
Lo que sigue es un desarnollo fonmal del ngulo e intersecciones de las
asntotas del lugan de las races cuando tienden a infinito.
\t'
I,.-,,'" '
rr), entonces
:l-K)
\ --'
-l
1 I
l,/.
n(t * on-, it an-r; * "'o" ,,)
'\l-I _:t-xt
, ...t
I
r b^_,;+ b^-z 'j--.0,i)
| "(t
)
! "'aoY"'-!: (-K)-,
w \ 1 + b^-tw * b^-zw' "'bow^ /
y si la razn de polinomios elevado a la potencia Il@ - nr) se desarrolla
de Taylor.
r
t
:
(
-x)^.
[, * crw* crw2 +"']
|
(1
-r
an-p *
ar-zw2
La evaluacin de c, requiere la determinacin de la primera derivada con respecto a w evaluada con w : 0. Por 1o tanto c, es igual a (an-, - bn- ) I (, - rn). As pues,
1
1
, an-l- b^-t ct-*c.,+...:(-K),
s+-t
-s"
-s
n-m
,-,r+
452
races
Apndice A
,1
,*an-t-
bm-t
n-m
r(_K)
,m
Sin embargo, como an-ty b.-, son los coeficientes de la segunda potencia ms grande de
los polinomios ,4(s) y B(s) (con coeficiente unidad en la potencia ms grande), entonces estos
coeficientes son iguales a la suma de las races de los polinomios respectivos cambiado de
signo. Por lo tanto,
Gtr
p,
...
* p,) - (zr I
n-m
z, -t ...
r: 61 r
donde
o,
es la interseccin.
ft+
--)
z^)
KTE
n-m
-K
;+ L-,n-r k2n
n-m
MarlAB: intnoduccin
CARACTEB|STICAS DE MNTUE
VARIABLES Y EXPRESIONES
Con la programacin en MATLAB, cada variable se supone que es wa matriz y no existe
ningn requisito para el dimensionamiento y declaracin de variables. Las dimensiones de la
matriz se definen mediante una lista explcita de elementos o por reglas que se aplican a las
operaciones matemticas. Esta caracterstica contribuye a la programacin concisa, pero las
expresiones que contienen variables matriciales deben componerse cuidadosamente.
454
Marlns:
introduccin
Aondice B
t=(Oi
@.@2:
4,1
El resultado es una variable matricial t con una fila y 201columnas. Si el tamao del paso se
omite el valor por defecto es la unidad. No se requieren los parntesis para genefar un vector
fila; sin embargo, si los parntesis derechos van seguidos por un apstrofe lamatriz se transpone y el vector de tiempos se transforma en un vector columna.
s2+2s+4
y la entrada es r(r) : 0,5f. Con un modelo lineal y una entrada definida por el usuario, una
funcin de simulacin en MAtun aplicable es lsim. Una solucin numrica para y(t) requiere la aplicacin de un algoritmo de simulacin lineal (un tema del Captulo 5). La seleccin
de lsin proporciona un procedimiento computacional apropiado que est preprogramado y
que se llama utilizando una simple orden. Con respecto a la notacin simblica, suponga que
el polinomio del numerador se designa como num, el polinimio del denominador se designa
como den,la entrada como r y un vector de tiempos delinido por el usuario se denota como t.
Con esta notacin, el formato de la orden lsim es ly, xf : lsim(numden,r,t). El usuario puede
seleccionar la notacin simblica que desee para los datos de entrada, pero debe introducirla
en la orden en la secuencia que se muestra. Observe que los datos de entrada se introducen
en los argumentos de la funcin en el lado de la derecha y una lista de variables de salida se
455
can o generan variables produciran una salida impresa de todos los elementos de los datos
(en la pantalla). Para suprimir los datos impresos, es necesario colocar un punto y coma al
final de la sentencia. Cualquier conjunto de caracteres en una lnea que estn precedidos por
el smbolo oA se tratan como comentarios y se ignoran. As, un cdigo vlido para este ejem-
plo
es
1=(@:@.@5:6)';
n=@.5*t
u=[@ 0 4]
6s=[1 24li
Iy,x]=lsim(num,den,
plot(t,y,t,t)
formato vectorial
La primera sentencia genera un vector columna con I2I filas. La segunda sentencia requiere la multiplicacin de un vector columna por un escalar y el resultado es otro vector
cblumna con l2l filas. Con r y t compuestos por un nmero igual de filas, los datos de entrada se presentan en un formato aceptable. La ejecucin de la orden lsim produce entonces la
salida y, con un valor calculado para cada valor de tiempo. La salida se genera como otro
vector columna con l2I filas. La otra variable de salida x est compuesta de dos variables de
estado (un tema del Captulo 4).
Si las sentencias se introducen individualmente, se inicia una respuesta para cada sentencia, tan pronto como se han introducido. Sin embargo, con la excepcin de procedimientos
muy simples, el usuario puede preferir componer una lista de sentencias utilizando un editor
de iexto. El fichero que ie crea puede llamarse entonces para su interpretacin y evaluacin
utilizando MtrI-n. Los cambios del programa se efectan fcilmente en un editor de texto y
el programa se puede llamar tantas veces como se desee. Los archivos que contienen las
senlencias de Mrrte se conocen como archivos-M y se identifican y almacenan con la extensin <<.m>> en el nombre del archivo. Un archivo -M es simplemente un conjunto de sentencias que pueden ser tradas al entorno de MArLAs en cualquier momento escribiendo el
nombre del rchivo (sin la extensin .m). Cuando se utiliza un editor de texto para obtener
un archivo -M, los diferentes sistemas de computadores operan de forma diferente, pero el
usuario debera determinar un mtodo que le proporcione la capacidad de moverse libremente (en ambas direcciones) entre el editor de texto y el entorno de Marrs.
ltrvl
458
Marlae:
intnoduccin
Apndice B
Suponiendo que no hay necesidad de identificar esta matrizpara un uso posterior, se omite el
lado izquierdo de la sentencia.
Lagrfrca pedida que se especifrc en el ejemplo es una grfica x-y lineal. Observe que
los argumentos de la grfica se especifican con la variable del eje x segui-da por una .o-u y lu
variable del eje y. Si se continuase con otra coma y otro par de variables, se representaran
dos curvas sobre la misma grfica. Se puede obtener un copia de la gtfica mediante la
orden print.
Posibles adiciones a la orden plot incluyen un ttulo, una etiqueta en el eje x, una etiqueta en el eje y, una rejilla y un mtodo de identifrcar cada curva. Las correspondientes adiiones (comenzando con la sentencia plot) se pueden introducir como siguen
plot(t,y,t,F,'--')
grid
,/
,/
i/,/
r lE
i/
i/
i/./
/i
0,5
/ t'
,ti
./i'/l
oo'
Tiempo (s)
Figura B.l
457
I 4; 1@ 2 16 36; 27 5 4l
producir wa matriz con tres filas y cuatro columnas. Los elementos de la matriz
can mediante el nmero de fila y columna; as, una sentencia que especifica
se
identifi-
a(1,2)=30
cambiar 40 por 30. Si slo se requiere la primera fila, una sentencia que especifica
g=a(1,:
produce una matrizg que es igual a la primera fila (y todas las columnas) de la matriza. Una
sentencia que especifica
g=a(:
'
:3)
como sigue
1=(@:@.@5:6),;
r=(4*t)
(exp(-2*t)
);
Como los factores 4*t y exp(2*f) se generan ambos como matrices columnas (121, por 1), la
generacin de r con un nica sentencia requiere la aplicacin de una multiplicacin de
arrays. El clculo tal como se describe crea otra matriz columna (I2l por 1) con los valores
deseados para los elementos.
458
Marlne:
AYUDA EN LNEA
introduccin
Apndice B
Se puede obtener una lista de tpicos en lnea escribiendo help, y la informacin sobre un
tema o funcin especfica se puede obtener escribiendo help, seguido por el nombre de la
funcin o del tema. Las instrucciones para aplicar ciertos procedimientoi, tales como la construccin de lazos for,lazos while y condiciones if, else se pueden encontrar escribiendo help
seguido de for, while o fl respectivamente.
lndice
A
Actuadores hidrulicos, 68-69
Algebra de fasores, 243-244
Amortiguador viscoso, 17-18
Amplificador:
deriva,7
operacional, 7, ll8-120
telfonos, 3
Analogas (elctrica/me cnica), 18 -20
Ancho de banda del ruido. 180. 182-185
Ancho de banda, 175-176,179
primer orden, 175-176
ruido,
182-185
Automatizacin:
fbrica,6
flexible, 6
B
Black. H. S.. 3
Bode. H..
Bouchon, B.,
337 -341
Condensador, 16
Constante de tiempo, 162
Constante elstica, traslacional, 17
Constante elstica-torsional, 18
Constantes de error, 188-191
Control de adelanto de fase, 298-306
Control de adelanto-retardo, 306-309
lndice
A
Actuadores hidrulicos, 68-69
lgebra de fasores, 243-244
Amortiguador viscoso, 17-18
Amplificador:
deriva, T
operacional, 7, 118-120
telfonos, 3
Analogas (elctrica/me cnica), 18-20
Ancho de banda del ruido. 180, 182-185
Ancho de banda, 175-176,179
primer orden, ll5-176
ruido,
182-185
Automatizacin:
fbrica. 6
flexible, 6
B
Black. H. S..
Bode. H.. 3
Bouchon. B..
Condensador. 16
Constante de tiemPo, 162
Constante elstica, traslacional, 17
Constante elstica-torsional, 18
Constantes de error, 188-191
Control de adelanto de fase, 298-306
Control de adelanto-retardo, 306-309
Control de eventos discretos, 9,405-425
acciones,408
control concurrente, 418-421
condiciones, 408
diagnsticos de fallo, 413-414
Control de motor:
como fuente de par, 68
como fuente de velocidad, 67
460
Indice
Control PID,294-298
Control proporcional, 277 -27 8
Control secuencial, 405
r07
modelos de estado a simulacin analgica, l2l-t22
formato funcin de transferen cia, 7 3-7 4
funcin de transferencia a modelo de estado, 101-105,
107
0-17 3
167
-170. L7Z
D
Diagrama de transicin de estados, 406, 4OB-409,4ZO42r
Diagramas de bloques, 50-56
reduccin, 57
Diagramas de Bode, 176-180, 244-254,267-270
Diferenciado
r,
289 -29
277 -27 8
, variaciones,32l-347
windup, 285
Diseo. 9-10
Energa,26-30
185-198
BIBO.
151
condiciones, 152
modelo de estado lineal. I5l-152
sistema lineal, 147 -l 57
Estabilizabilidad, 328-33 1
Estado de equilibrio, 387
Estado nominal, 387
441
indice
F
Frecuencia de pico, 178
Frecuencia natural no amortiguada, 163
Funcin descriptiva, 388, 392-400
G
Ganancia CC, 163, 175
Grafos de flujo de seal:
lgebra, 57
rango, 345
construccin del lugar de las races, 231-233
determinacin de races, 157
simulacin del sistema de suspensin activa de un
automvil, 181-182
simulacin linea. 130-131
simulacin no lineal, I3l-132
simulacin del control de un satlite en rbita,447448
simulacin
simulacin
simulacin
simulacin
simulacin
simulacin
H
Hazen, H. L.,3
Historia, 2-6
Huelgo, 32-33
I
Inductor,
16
J
Jacquard, J. M.,
L
Lazo de fase sincronizada.435
Leyes de Kirchhoff, 18
Linealizacin, 105-L06, 387 -392
Lgica de rels en escalera, 407,415-418
M
Mquinas de herramientas, 4
Mquinas de transferencia, 4
Margen de fase, 251-255
Margen de ganancia, 251-255
Masa, 17
controlabilidad. 345
Minorsky, N.,3
Modelos de elementos elctricos, 15-18
Modelos de elementos mecnicos, 16-18
Modelos de estado:
control de una antena,92-93
diagramas de bloque, 106-107
composicin, 86-87
conversin de funcin de transferencia. 101-104
conversin a simulacin analgica, l2l
conversin a funcin de transferencia, 99-101
respuesta orzada, 96-97
introduccin, 86
lineal, 87-105, 106-1
10
v
4E2
lndice
cc,6t-63
de induccin, 63-64
paso a paso, 64
sncrono, 63-64
Modelos de parmetros concentrados, 7, 15
Modelos de sistema hidrulicos, 25-26
Modelos de sistemas elctricos, 18-23
Modelos de sistemas mecnicos, 18-24
Modelos invariantes en el tiempo, 7
Modelos, lineales: (ver tambin Simulacin, lineal), 15
acotado, 15
definicin,
14
global,
15
estabilidad, 147-158
modelos de estado, 87-105, 106-110
funcin de transferencia, 43-7 9
Modelos, no lineal (uase tambin Simulacin, no lineal)
tcnicas analticas, 387-402
huelgo, 32-33
N
Nmero de tipo, 188-189
Nyquist, criterio de estabilidad, 254-261
Nyquist, H., 3
o
Observabilidad, 334
Polos y ceros,46-47
Potencia, 27-30
Principio de D'Alembert,
18
Proceso, definicin, 7
Punto de consigna nominal, 387
R
Razn de amortiguamiento, 163
crtica, 164
sobreamortiguada, 165
subamortiguada, 165-167
Realimentacin de salida, 334-337
Realimentacin del estado, 821-341
Realimentacin, 2, 4, L6l
Rechazo de perturbaciones, 198-200
Red de Petri, 406, 409,418-420,422-424
Reduccin de orden, 72-73
Rel, electromecnico, 3, 415-416
Resistencia, 16
Respuesta en frecuencia , 113-1,85, 243-271
ancho de banda, 175-176,179
diagramas de Bode, 176-180, 244-254,267-269
primer orden,
175-177
Robot, industrial,
Robustez, 147
Rozamiento no lineal, 30-32, 374-382
Rozamiento viscoso, 16-17
P
S
\
463
indice
Seales analgicas, 7
Seales continuas, 7
Sistemas:
clasificacin,
Servomecanismos, 3
definicin,
ttapezoidal, 125-126
utilizacin de MAtlAn, 131-135
utilizacin de SIMULINK, 136-139
Suspensin activa de un automvil:
respuesta en frecuencia, 181-182
modelo en el dominio temporal,26-27
modelo de funcin de transferencia. Tl-72
120
SIMULINK, introducci n,
SIMULINK, uso de:
6-7 9
T
Tabla del lenguaje de estado, 406,408-409,411,422424
Tacmetro, 69
Tcnicas de transicin de estados, 406-415,4t8-425
acciones,407
ejemplo de mquina de taladrar, 412-414
control concurrente, 418
condiciones, 407
diagnsticos de fallo, 412-414
control jerrquico, 421
ejemplo del mando manual,408-409
ejemplo de control de robot, 422-424
ejemplo de pinza del robot, 4lI-412
estado, 406-407
ejemplo del sistema de mesa giratoria, 418-420
Tcnicas del lugar de las races:
ngulos de las asntotas,45l-452
ngulos de partida y de llegada,225
asntotas, 221-223
centroide de las ruces.226
lugar complementario, 230-231
ejemplo de diseo, 232-238
ejemplos, 226-229
formulacin, 216-217
criterios grficos, 217-2L9
cruce del eje imaginario,224-225
introduccin. 213-216
lugar sobre el eje real,220
puntos de encuentro-ruptura, 223-224
recorrido inverso, 229 -230
reglas de construccin, 219-222, 239
puntos de arranque y determinacin,220
simet.a,220
utilizacin de Mnrles. 231-233
variaciones, 229-231
r
46,4
indice
directa,44
inversa, 44,48-50
desarrollo en fracciones
polos y ceros,
\-
47
teoremas. 45-47
pares de transformadas,45,47
v
variables de estado, 87-88
W
simples,48-50
Watt, 1.,2
Windup, 285
._
-^-