INFORME

RECUPERAT
UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRES
FACULTAD DE INGENIERIA
ORIO
ELT-282 J.T.P.

ESTUDIANTES:
CHUQUIMIA CASTILLO LUIS ALBERTO
SOLIZ ROCHA PABLO IVAN

CD

INFORME RECUPERATORIO
ANALISIS EN REGIMEN ESTACIONARIO

1. INTRODUCCION
La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin,
pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse
en forma analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con
anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o
mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de
corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base
de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se
configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del
sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El
uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las
caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de
prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada
reales.2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1 SEALES DE PRUEBA TIPICA
Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln,
rampa, parbola, impulso, sinodales, etc. Con estas seales de prueba, es
posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de
sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy
simples. La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor
frecuencia bajo una operacin normal determina cul de las seales de entrada
tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del sistema.
Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que
cambian en forma gradual, una funcin rampa sera una buena seal de
prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a perturbaciones repentinas una
funcin escaln sera una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto a
entradas de choque, una funcin impulso sera la mejor. Una vez diseado un
sistema de control con base en las seales de prueba, por lo general el
desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio. El
uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los
sistemas sobre la misma base.
2.2 RESPUESTA TRANSITORIA Y RESPUESTA EN ESTADO TRANSITORIO
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la
respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria
nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en

estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del

sistema conforme t tiende a infinito.

2.3 DEFINICIONES
TRANSITORIA

DE

LAS

ESPECIFIACIONES

DE

RESPUESTA

Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se

especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln
unitario, dado que sta es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se
conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible
calcular la respuesta para cualquier entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas
transitorias de varios sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial
estndar de que el sistema est en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las
caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.

La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con

frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al
especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de
control para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

Tiempo de retardo, td

El tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance

la primera vez la mitad del valor final.

Tiempo de levantamiento, tr
El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobre amortiguados,
suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

Tiempo pico, tp
El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el
primer pico del sobrepaso.

Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp

El sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta,
medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad La cantidad de sobrepaso mximo (en
porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.

Tiempo de asentamiento, ts:

El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva
de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao
especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2
a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona
con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del
diseo del sistema en cuestin determinan cul criterio de error en
porcentaje usar.
El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada
del sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de
los requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de
asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural
no amortiguada wn. Esto significa que la duracin del transitorio puede
variarse, sin modificar el sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia
natural no amortiguada wn

3. PROBLEMA PROPUESTO
Remitindonos al sistema de la figura 4-59, determine los valores de K
y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo

de 0.7 y una frecuencia natural no amortiguada

Wn

un de 4

rad/seg

Primeramente se simplificara el diagrama de bloques para obtener la relacin

C (s)
R (s )
Simplificando los bloques

K
s+ 2

K
s +2
K
Bloque 1=
=
Kk s+ 2+ Kk
1+
s+2
Simplificando el Bloque 1 y

1
s

1
K
s
K
Bloque 2=
=
s +2+ Kk s( s+ 2+ Kk )
Simplificando el Bloque 2 y la ltima rama
K
C (s)
s (s +2+ Kk)
K
=
= 2
(1)
R (s )
K
s
+
s
(
2+
Kk
)
+
K
1+
s (s+2+ Kk )
La trasferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden:

W n2
C (s)
=
R (s ) s 2+2 W n s+W n2
Segn el ejercicio

W n=4 rad / s

=0,7

Entonces:

C (s)
16
=
(2)
R (s ) s 2+5,6 s+16

Comparando (1) y (2)

K=16

2+ Kk=5,6

Despejando el valor de k

K=0,225

A fin de analizar la respuesta transitoria, se calcularan los valores de

tiempo de retardo, tiempo de levantamiento, tiempo pico, sobrepaso mximo
(porcentaje), tiempo de asentamiento suponiendo una entrada escaln

S obrepaso mximo ( SP )=e

0,7

1 2

10,72

Tiempo de asentamiento (ts )=

Tiempo pico ( tp )=

=e

=0,046=4,6

4
4
=
=1,428
Wn ( 0,7 ) ( 4 )

=
=1,100
2
Wn 1 4 10.72
Wn 1
tan
Wn
1

Tiempo de subida ( tr )=

Wn 1

tan
=

4 10.7
40.7

4 10.7

=0,821

Tambin se determinara el valor al que la seal va a tender en el infinito

lim s1

16
s
y ( )=lim sy ( s ) = 2
=1
s
s +5,6 s+16
Con el fin de comprobar los valores encontrados se dise el siguiente
algoritmo para Matlab que permitir analizar la seal adems de
verificar los valores de SP, ts, tp, tr y el valor de la seal en el infinito

%----- ----------Respuesta a un salto unitario--------------%******Respuesta a un salto unitario de una funcin de

transferencia******
%***Introduzca el numerador y el denominador de la funci n de
transferencia****

num = [0 0 16];
den = [1 5.6 16];
t = 0 : 0.02 : 20;
%******Introduzca la siguiente orden de respuesta a un salto******
[y, x, t] = step(num, den, t);
%******Introduzca la rejilla y el ttulo de la grfica******
plot(t, y)
grid
title( ' Respuesta a un salto unitario de G(s)=16/(s~2+5.6s+16)')
wn=4
Ro=0.7
xlabel('t (s)')
ylabel('Salida y(t)')
[ymax, tp] = max(y)
tiempo_pico_tp = (tp - 1)*0.02
sobreelongacion_max_SP = ymax - 1
tiempo_de_asentamiento_ts=4/(Ro*wn)
tiempo_de_subida_tr=(3.1416-atan((wn*(1-Ro^2)^0.5)/(Ro*wn)))/
(wn*(1-Ro^2)^0.5)

Los valores encontrados por matlab son:

Verificando la grfica obtenida va Matlab:

Tiempo pico

Tiempo de subida

Tendencia en el infinito

Tiempo de
asentamiento

El valor de la sobre elongacin es la diferencia entre el valor de amplitud del

tiempo pico y el tiempo de subida dando un valor de:

Sobre elongacion=1.051=0.05
Se verifica que el valor de la seal en el infinito es igual a 1
4. CONCLUSION
Con la siguiente practica se pudo analizar la respuesta transitoria de una seal
de entrada, analizando las diferentes caractersticas tanto tericamente como
empleando el software de Matlab. El ejercicios dado se resolvi de la mejor
forma y los valores encontrados por los dos mtodos son prximos por lo que la
prctica se considera exitosa