MODELO CINEMTICO DE UN ROBOT MVIL TIPO DIFERENCIAL Y

NAVEGACIN
Planteamiento del Problema
El proceso ms bsico para la Navegacin de un robot mvil se basa en el modelo
cinemtico del sistema de propulsin. Este sistema es el que permite al robot moverse
dentro de un determinado entorno. Uno de los sistemas ms usuales se basa en el uso de
ruedas de traccin diferencial, el cual es un sistema poco complejo y adecuado para la
navegacin en algunos entornos de desarrollo tpicos de actividades humanas.
Las configuraciones de traccin diferencial, son muy populares y permiten calcular la
posicin del robot a partir de las ecuaciones geomtricas, que surgen de la relacin entre
los componentes del sistema de propulsin y de la informacin de los codificadores
rotativos que usualmente llevan acoplados a sus ruedas. El problema de este mtodo es
que por pequea que sea la constante de error en el sensor, el error de localizacin del
robot crecer sin lmites porque ste se va incrementando a travs del tiempo. Varios
investigadores han estudiado este problema, tratando de reducir el error en la localizacin
por medio de mejoras en el modelado del robot.
Actualmente la robtica mvil resulta ser un tema de investigacin muy extenso o muy
amplio esto es debido a que el grado de inteligencia y la implementacin de ello dependen
de varios conocimientos y tcnicas como son la fsica, matemticas, mecnica electrnica
y computacin. Los robots mviles son una aproximacin muy cercana en la creacin de
una persona o un agente inteligente. Es un sistema capaz de procesar la informacin de
su entorno y establece un comportamiento similar al ser vivo.
Al desarrollar los robots mviles ampliamos nuestra mente a otros senderos ms extensos
en el campo de la robtica. Consiste tambin en incrementar la autonoma misma del
robot limitando todo lo posible la intervencin humana
Desde el punto de vista de la autonoma cosiste en que el robot tenga un grado suficiente
de inteligencia que le permite ser reactivo a un sonido, tomado las decisiones basndose
en la informacin proporcionado o recopilada del medio. Las principales diferencias de un
robot mvil autnomo y un robot mvil sin autonoma es que el primero no tiene una
trayectoria prevista, el nico conocimiento que tiene el robot de su entorno es mediante
sensores ya que lo usamos y lo creamos con el fin de conseguir nuestros objetivos.
Formulacin del Problema (problema especfico)
El problema en la creacin de los robots mvil es el control de ella ya que no solo
tenemos que implementar una serie de controladores PID, sino tambin en topologa con
un control interno y externo ya que este problema se formula como la obtencin de una
ley de control que permita estabilizar al robot en un punto determinado o de un punto de
trabajo, una de las tcnicas ms comunes en el control de robots mviles con ruedas est
basado en su odometria, lo que consiste en estimar su posicin a partir del movimiento de
sus ruedas.
La navegacin es un punto en el que todas las personas al momento de crear a un robot
mvil debemos considerar usar toda la informacin recolectada ya que si no lo logramos
por ms que terminemos de armar al robot no funcionara debidamente, porque la

navegacin es como el cerebro es la parte en la que le dices al robot como moverse en

que direccin va ir y que bebe realizar al momento de ser encendido.
El problema de crear un robot mvil es que si no lo hacemos pas a paso detalladamente
no nos funcionara debidamente y no lograremos que haga lo que le pedimos por ende no
nos ser de mucha utilidad para lograr nuestro objetivo, Los robots mviles no son de
mucha utilidad como desarrollo tecnolgico y beneficio para la humanidad.

Objetivo principal
El objetivo principal de este trabajo es el de dotar a un robot mvil con todo tipo de
controles para que as pueda moverse como t lo desees, hacer lo que le digas ya que
con ello se conseguir que el control y el modelo matemtico sea trasparente y fcil de
usar para el usuario al momento de realizar la navegacin, esto lo hace esencial para
sistemas que se centran en resolver tareas como seguimiento de trayectorias, evasin de
obstculos y la exploracin del entorno, donde el trabajo reportado se enfoca a la
conectividad a travs de internet de cada una de las plataformas.
El aporte significativo es que este prototipo contar con comandos de movimiento
utilizados para la programacin de trayectorias, designadas a usuarios sin amplios
conocimientos en robtica, programacin o electrnica, con una simplicidad como pero sin
el entorno de simulacin en 3D. El control implementado consta de un control interno PID
para cada una de sus ruedas a diferencia de donde se implement un PID a partir de la
respuesta de una sola rueda; y un control externo para el seguimiento de trayectoria.