DISEO DE UN SISTEMA DINAMICO DE CONTROL DE PROCESOS

Roa Eduardo, eduardroalp700@gmail.com

Palabras clave: sistema, proceso, perturbaciones.

Introduccin.
El control en cascada es una tcnica de control
muy comn, ventajoso y til en las industrias de
proceso; Los principios e implementacin
mediante dos casos prcticos. En la mayora de los
procesos se pueden encontrar ejemplos de
sistemas de control en cascada. El control en
cascada se compone de un controlador esclavo y
un controlador maestro, la diferencia entre los 2
controladores es que el controlador esclavo debe
ser ms rpido y el controlador maestro dirige el
controlador esclavo. Tambin hay que tener en
cuenta que entre 2 procesos debe tener un retardo
entre los 2 (tambin puede tener otro retardo
despus del segundo proceso).
Para el diseo de los controladores, es necesario
conocer sobre las tcnicas de sintonizacin de
controladores, que se encarga de determinar los
parmetros de acuerdo a un conjunto de
especificaciones (criterios de sintona). La sintona
es necesaria cuando este puesta en marcha en u
sistema en control y Cuando el usuario observa un
deterioro del comportamiento del sistema de
control.
Tcnicas de sintonizacin
Asentamiento . Este se aplica, teniendo en
cuenta la ganancia ultima de la variable del
proceso a controlar. Con este tipo de sintona, el
controlador, en modo automtico se incrementa la
ganancia hasta encontrar respuesta.
Decaimiento . Este tipo de sintona se tiene en
cuenta ms que todo el tiempo muerto, el error
decae en la cuarta parte de un periodo de
oscilacin.
El control por accin precalculada, mas conocido
por feedforward, representa el control perfecto, los
disturbios que entran en el proceso son
compensados antes de que afecte el mismo. El

control por feedforward es muy til en procesos en

donde debe minimizarse las desviaciones de las
variables de un proceso.
El objetivo es disear e implementar un sistema de
control capaz de mantener el control en la variable
es el valor de referencia mediante la manipulacin
de la vlvula de control dadas perturbaciones. El
sistema de control debe ser capaz de tomar la
variable a cualquier valor dentro de su rango de
funcionamiento. Hay que asegurarse de que el
sensor es capaz de operar bajo cualquier condicin.
Metodologa.
Con el uso del software de programacin Matlab,
en la opcin de Simulink que es la herramienta
indispensable para la simulacin del sistema
dinmico del proceso, se construye el siguiente
proceso a mostrar. En este reactor (Fig. 1.) se
requiere un sistema de control.

Fig. 1. Proceso tanque calentador con reactor en serie

interactivo.

El reactor en el diagrama anterior requiere un

sistema de control. Las posibles variables en el
lazo de control son:
CV
MW
DIST

Fi

Fi

Fi

Fi

La mxima perturbacin que se debera dar ser

de 25%. La reaccin que ocurre en el reactor
est dada por:
A=2B+C
Se clasificara el sistema de la planta en 4
subsistemas para hacer los balances de masa y
energa por separado tomando como subsistemas la
siguiente configuracin:
2. Vlvulas

Fig. 2. Clasificacin del sistema en 4 partes

Fig. 4. Esquema para la vlvula A

Modelamiento del proceso

1. Tanque de calentamiento

Fig. 3. Condiciones de entrada y salida del proceso del

tanque calentamiento.

Las ecuaciones a implementar al subsistema son

las siguientes:

Para la vlvula A y B se utilizan las siguientes

ecuaciones:

Entre la conexin de la temperatura y las

concentraciones de salida del tanque calentador y
la temperatura y las concentraciones de entrada del
tanque reactor hay un retardo (tiempo muerto con
respecto a Ti(t)).
3. Reactor

Tabla 1. Constantes del sistema con sus

respectivo variables, y sus
perturbaciones.

Fig. 5. Esquema del reactor

Las ecuaciones para el sistema del reactor son las

siguientes:

Variable
Longitud
rea del tubo
Coeficiente de
TDC
rea de TDC

Valor
120
0.1
5.1
400
280
966

rea del
Tanque de
Calentamient
o
rea del
Tanque
Reactor
E
R

4. Lneas de flujo. Para las diferentes densidades

se aplican las siguientes ecuaciones.

Px

Variable
Despus de armar todo el sistema, se le pone los
valores de las constantes, junto con sus
perturbaciones (SS Values).

Unidades

BTU/F
Btu/lbm

80

60
1.987
27820

BTU/lbmole
BTU/lbmole R

-1200
35.6
20.5
0.2
18
2
3
2.4
1.2
1.8
66
0.95
0.88

BTU/lbmole B

Valor
80
30
30
125
1.70

Ft/Psia
Psia
Ft
Ft
Lb/lbmole A
Lb/lbmole B
Lb/lbmole C
BTU/lbmF
BTU/lbmF
Unidades

PI

122

PID
Cuando ya el proceso est listo con sus respectivos
subsistemas, es imprescindible verificar que todo
el sistema no arroje ningn error, si es as, buscar
el error inmediatamente para que no provoque
futuros daos en el mismo sistema a la hora de la
simulacin.
Despus de verificar que el proceso funcione
correctamente, se aplica el control en cascada. Para
el control en cascada, es necesario determinar sus
respectivas ganancias del controlador en el
proceso, con respecto a los controladores, a travs
de las diferentes sintonas de controladores, ya sea
por asentamiento o decaimiento, se eligen
cualquiera de las concentraciones de salida del
reactor del proceso (entre CB5(t) y CC5(t) son los
productos de la reaccin) para aplicarle control en
cascada utilizando los diferentes tipos de sintona
para controladores, en el control en cascada se
sintoniza primero el controlador esclavo, ya
despus de que el controlador esclavo este
sintonizado, se sintoniza el controlador maestro.
Para la sintona de los controladores, se utilizan las
frmulas de sintona de controladores de
asentamiento .
-

Los datos que se obtuvieron del proceso son las

siguientes:

En el mtodo por retroalimentacin, se obtuvieron

los siguientes resultados con respecto a las
concentraciones de salida del reactor.

Sensor

Tabla 2. Frmulas de sintona de asentamiento

para controladores.
Tipo de Ganancia Tiem Tiempo
Controla Proporci
po
Derivat
dor
onal
Integ
ivo
ral
P

Fig. 6. Diagrama de bloque del proceso del sistema

mezclador calentador y reactor interactivo.

Estos valores de ganancia del proceso y tau el

proceso, son los que se van a utilizar para los tres
tipos de control.

Vlvula

Resultados y discusin. Despus de hacer todo lo

mencionado en la metodologa, se obtuvo el
siguiente esquema del proceso (Fig. 6.).

Grafica 4. Comportamiento de las concentraciones de salida

del reactor en estado estable despus de aplicar el control por
retroalimentacin
.

Fig. 8. Valores de las 3 concentraciones de salida del reactor

y h2(t) en estado estable despus de aplicar control por
retroalimentacin.

Grafica 3. Comportamiento de las concentraciones de salida

del reactor

En la grfica 1 se observa que en CA5(t) (lnea

blanca) su valor mximo fue de 0.57 lbmoleA/ft a
los 123 segundos, despus de ese tiempo fue
descendiendo hasta estabilizarse a 0.2269 lbmole
A/ft a los 600 segundos. En CB5(t) (lnea rosada)
se estabiliz a 2.019 lbmoleB/ft a los 600
segundos, y finalmente en CC5(t) (lnea roja) se
estabiliz a 0.5047 lbmoleC/ft tambin a los 600
segundos.

Ahora, entre las perturbaciones CB5(t) y CC5(t)

son las variables a controlar por el mtodo de
control cascada. Se eligi la perturbacin CB5(t)
porque es la que tiene mayor tasa de
concentracin.

Grafica 5. Comportamiento de la concentracin B de salida

del reactor, despus que se aplic control en cascada.

Grafica 6. Comportamiento de las concentraciones de salida

del reactor despus de aplicar el control en cascada.

En las 3 concentraciones, con relacin al proceso

normal, hubo un pequeo descenso en cada una de
las lneas entre 200 segundos y 800 segundos,
debido a la configuracin de la sintona de los
controladores y los valores en estado estable.

Fig. 7. Valores de las 3 concentraciones de salida del reactor

y h2(t)despus de aplicar control por cascada.

Le aplicamos Control por feedforward al mismo

control que se aplico en cascada, se obtuvo la
siguiente grafica en comparacin de Ws(t) (lnea
amarilla, T4(t) (lnea fucsia).

Grafica 8. Comportamiento entre T4(t) y Ws(t) en el proceso

despus de aplicar el control en feedforward.

Fig. 8. Valores de las 3 concentraciones de salida del reactor

y h2(t)despus de aplicar control por feedforward.

Observando los valores en estado estable de las

concentracin de salida de los reactores (CA5,
CB5 y CC5) despus de aplicar os 3 procesos. El
que tuvo mayor concentracin en CB5 fue el de
feedforward, aunque el aumento de la misma, tuvo
una fuerte disminucin en CA5 y CC5.
Conclusiones. De los 3 tipos de control, entre el de
retroalimentacin, cascada y feedforward. El tipo
de control ms eficiente es el Cascada, ya que este
presenta menos porcentaje de error con respecto a
los otros mtodos de control.
Para obtener unos buenos resultados, es mejor
tener muy en cuenta el ben manejo de la sintona
de controladores, y lo ms importante, el del
proceso, ya que en este no hubo un buen manejo de
este mismo y de los tres tipos de control.
Bibliografa.
1. Alfaro V. (2002). MTODOS DE SINTONIZACIN

Grafica 9. Comportamiento de las concentraciones de salida

del reactor en estado estable despus de aplicar el control por
feedforward

En la grfica se puede observar que hay un

momento a los 355 segundos en donde las 2 curvas
se interceptan.

DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN COMO

REGULADORES. Abreviatura de la revista en letra
cursiva. pag 23.
2. Smith, C. y Corripio, A. (1991). Tcnicas adicionales
de control. En: Control Automtico de Procesos Teora
y Practica. Limusa. Editorial, Pas de edicin. pag-pag.