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Le coppie cinematiche lubrificate

Dionisio Del Vescovo


26 gennaio 2015

Generalit
Due organi contigui di un meccanismo collegati in modo che sia possibile un moto rela-

tivo tra di loro costituiscono una coppia cinematica. Tale collegamento realizzato tramite
un contatto tra le superfici di ciascun elemento, spesso in presenza di strisciamento. La
pratica della lubrificazione consente di sostituire il contatto diretto solido-solido delle superfici della coppia con un contatto mediato solido-lubrificante-solido. Per lubrificazione
perci si intende la riduzione del contatto tra superfici in moto relativo mediante linterposizione tra esse di un apposito mezzo detto lubrificante. In questa circostanza lattrito
si abbassa in modo significativo, riducendo resistenze e usura.
Esistono molte sostanze che possono essere usate come lubrificanti e che sono classificate
in base alle loro propriet fisiche. In particolare, una possibile classificazione in base al
loro aspetto.
Liquidi: sono di gran lunga i pi utilizzati e in genere sono costituiti da oli minerali
derivati dal petrolio od oli sintetici.
Solidi: sono adatti a impieghi gravosi e resistono a pressioni e temperature molto elevate,
sono caratterizzati da una conformazione lamellare e i pi comuni sono le grafiti e il
bisolfuro di molibdeno.
Grassi: lubrificanti ad elevata viscosit adatti a lubrificare superfici su cui agiscono alte
pressioni, sono costituiti da miscele complesse a base di sostanze saponose, Bario,
Litio, Calcio; di solito non resistono allacqua e non proteggono da corrosione e
ruggine; sono adatti per basse velcit di strisciamento e movimento non continuativo.
Gas: impiegati per velocit di esercizio elevate, risultano di impiego molto costoso in
quanto prevedono ladozione di circuiti pneumatici di mandata e filtraggio; esempi di
gas lubrificanti sono lelio, lazoto, lesafloruro di uranio, lanidride carbonica o laria.
Si distinguono due diverse tecniche di lubrificazione.
Lubrificazione limite: uno strato di lubrificante di spessore molecolare, cio qualche micron, aderisce a ciascuna delle superfici affacciate. Laderenza avviene o per fenomeni
elettrostatici di assorbimento o per attrazione elettrostatica di molecole non elettricamente neutre o infine per reazioni chimiche. In questo ultimo caso il lubrificante
reagisce con il materiale costituente le superfici formando, nel caso in cui si usano lubrificanti a base di acidi grassi, saponi che facilitano il moto relativo. Anche se spesso
non rientra nel caso di lubrificazione limite, un esempio particolare e interessante di
reazioni chimiche si ha in fase di rodaggio quando sono usati additivi che, reagendo con le superfici, formano solfuri o cloruri che vanno a usurare le superfici stesse,
sopperendo cos alle imperfezioni dovute ai limiti tecnici di lavorazione superficiale.

La lubrificazione limite in genere utilizzata per basse velocit di strisciamento e


permette di ottenere coefficienti di attrito pari a 0.1.
Lubrificazione mediata: tra le superfici affacciate viene interposto uno strato di lubrificante dellordine del decimo di millimetro che separa completamente le superfici
formando tra di esse un film fluido. Il lubrificante contenuto nellintercapedine, chiamata meato, tipicamente un liquido e deve essere in grado di reagire alle forze
normali che i due membri della coppia si trasmettono e contemporaneamente sviluppare azioni tangenziali relativamente piccole. Tali risultati possono essere ottenuti
con unopportuna progettazione della coppia e scelta del lubrificante, con particolare
riferimento alla viscosit. Se la pressione del lubrificante nel meato, necessaria a
reagire ai carichi della coppia, dovuta al solo moto relativo tra le superfici si in
presenza di lubrificazione idrodinamica o fluidodinamica. Altrimenti, se la pressione
deve essere garantita da un circuito oleodinamico, si ha lubrificazione idrostatica o
fluidostatica. Di seguito si tratta soltanto il caso della lubrificazione idrodinamica.

Teoria elementare della lubrificazione fluidodinamica

2.1

Le equazioni di equilibrio

Si considerino due membri contigui, A e B in moto relativo con velocit costante U e


separati da un film di lubrificante (Fig. 1). Senza perdere di generalit possibile assumere
che A sia fisso, mentre B sia limitato da una superficie piana e trasli con una velocit
costante U. Siano u, v, w le componenti, nel riferimento (Oxyz), della velocit del fluido
in un punto qualsiasi del meato.
Considerando il lubrificante liquido, si formulano le seguenti ipotesi semplificative:
1. dato che lo spessore h del meato dellordine dei decimi o centesimi di millimetro e
quindi molto minore delle altre dimensioni, si pu trascurare linfluenza della curvatura delle superfici che delimitano il meato; questa ipotesi permette di trattare allo
stesso modo meati curvi o rettilinei.
2. si consideri costante la sezione del meato lungo z, cosicch lo spessore funzione
della sola variabile x, h = h(x);
3. il fluido riempia completamente il meato e sia incompressibile;
4. la viscosit del fluido ovunque costante; questa ipotesi verificata solo approssimativamente a causa della dipendenza della viscosit dala temperatura e dal
gradiente della stessa;
5. essendo u, v, e w le componenti della velocit del fluido rispettivamente in direzione
x, y e z, in considerazione del piccolo spessore h del meato e del conseguente moto
3

dy
y

p+

p
dx
x

-U

Figura 1: Schema del meato e azioni su un elemento di fluido.

laminare del fluido, la componente v lungo lasse y ovunque nulla:


v=0

(1)

siano significativi solo i gradienti delle velocit


u
y

w
y

(2)

si possono trascurare tutte le derivate seconde di u e w a eccezione di


2u
y 2

2w
y 2

(3)

6. il fluido aderisca perfettamente alle pareti e quindi le condizioni al contorno siano

u = U,
w=0
per y = 0
(4)
u = 0,
w=0
per y = h(x)
7. il fluido sia di tipo newtoniano, quindi, data la condizione di moto laminare, soddisfa
la legge di Petroff: ricordando che lo sforzo tangenziale per unit di superficie ha
il carattere di una resistenza che si oppone al moto relativo di una superficie di
fluido rispetto a quella adiacente, gli sforzi tangenziali che si manifestano tra strati
adiacenti paralleli al piano xz e alla quota y sono proporzionali, secondo il coefficiente
di viscosit , alle derivate delle velocit eseguite in direzione normale alla suddetta

Figura 2: Volume elementare di fluido e azioni agenti sulle sue facce.

giacitura; nello specifico le componenti, yx , e yz di detto sforzo secondo le direzioni


degli assi coordinati si riassumono nella forma:
yx =

u
,
y

yz =

w
;
y

(5)

8. le forze esterne, tra cui il peso, e le forze dinerzia che agiscono sullelemento fluido
siano trascurabili rispetto alle forze di pressione e dattrito viscoso;
Si consideri il volume prismatico elementare di lati dx, dy, dz uscenti dal punto A di
coordinate x, y, z (Fig. 2). In virt delle ipotesi 5 e 8 su ogni faccia agisce unazione
normale dovuta alla pressione e azioni tangenziali legate ai gradienti di velocit. Si noti
che le componenti delle azioni tangenziali yx e yz sulle facce AA0 D0 D (forze 3 e 5) e
BB 0 C 0 C (forze 10 e 12) che delimitano le basi del prisma considerato sono proprio quelle
considerate dalla legge di Petroff; le componenti degli sforzi tangenziali sulle facce laterali
responsabili delle forze 2, 6, 9 e 13 sono diverse da zero, come deducibile dagli equilibri
alla rotazione del volume considerato che conduce alla simmetria del tensore degli sforzi;
le altre componenti degli sforzi tangenziali sono trascurabili poich lo sono i gradienti di
velocit nelle direzioni x e z. Risulta:
faccia ABCD di area dy dz:
forza 1 lungo lasse x p dy dz;
forza 2 lungo lasse y xy dy dz;
lungo lasse z lazione tangenziale trascurabile;
faccia AA0 D0 D di area dx dz:

forza 3 lungo lasse x yx dx dz;


forza 4 lungo lasse y p dx dz;
forza 5 lungo lasse z yz dx dz;
faccia AA0 B 0 B di area dx dy:
lungo lasse x lazione tangenziale trascurabile;
forza 6 lungo lasse y zy dx dy;
forza 7 lungo lasse z p dx dy;
faccia A0 B 0 C 0 D0 di area dy dz:



p
forza 8 lungo lasse x p +
dx dy dz;
x


xy
dx dy dz;
forza 9 lungo lasse y xy +
x
lungo lasse z lazione tangenziale trascurabile;
faccia BB 0 C 0 C di area dx dz:


yx
dy dx dz;
yx +
y


p
forza 11 lungo lasse y p +
dy dx dz;
y


yz
forza 12 lungo lasse z yz +
dy dx dz;
y

forza 10 lungo lasse x

faccia DD0 C 0 C di area dx dy:


lungo lasse x lazione tangenziale trascurabile;


zy
forza 13 lungo lasse y zy +
dz dx dy;
z


p
forza 14 lungo lasse z p +
dz dx dy;
z
Come detto, dalla simmetria del tensore degli sforzi si ha yx = xy e zy =
 yz2. Inoltre

xy
yx
u
dalla legge di Petroff e dallapprossimazione al punto 5 si ha
=
=
=0
x
x
xy
yz
zy
e analogamente
=
= 0. Quindi per brevit di notazione dora in avanti si scrive
z
z
yx = x e yz = z .
Dallequilibrio delle forze lungo lasse x si ricava:




p
x
p dydz p +
dx dydz + x +
dy dxdz x dxdz = 0
x
y
Analoghe relazioni si ottengono dallequilibrio lungo lasse y


p
dy dxdz + x dydz x dydz + z dxdy z dxdy = 0
p dxdz p +
y
6

(6)

(7)

e lasse z




p
z
p dxdy p +
dz dxdy + z +
dy dxdz z dxdz = 0
z
y
Semplificando e tenendo conto delle relazioni (5) si ricava

x
2u
p

=
= 2

x
y
y

p
=0

z
2w
p

=
= 2
z
y
y

(8)

(9)

La seconda di queste relazioni mette in evidenza che la p non dipende da y.

2.2

Le velocit u e w

Le equazioni (9) sono facilmente integrabili, considerando che la pressione e le sue


derivate sono indipendenti da y. Dalla prima equazione, infatti, si ottiene
u
1 p
=
y+A
y
x

(10)

e dunque
u=

1 p 2
y + Ay + B
2 x

(11)

Essendo A e B costanti di integrazione. Queste ultime possono essere calcolate imponendo


le condizioni al contorno (4), da cui si ricava

u|y=0 = U

u|y=h = 0

B = U
A=

U
1 p

h
h
2 x

(12)

Si pu scrivere cos
u=

y

1 p
y (y h) + U
1
2 x
h

(13)

Si osserva nellespressione (13) che u, componente in direzione x del campo di velocit,


la somma di due contributi: uno con dipendenza quadratica in y e dovuto alla componente
lungo x del gradiente della pressione p e uno con dipendenza lineare in y e dovuto allazione
di trascinamento esercitata dal membro mobile B sul film di lubrificante.
Procedendo in modo analogo per w si ottiene lespressione
w=

1 p
y (y h)
2 z

(14)

Figura 3: Prisma di meato per il calcolo delle potate volumetriche.

2.3

Lequazione di continuit

Si consideri un elemento di volume racchiuso da un parallelepipedo retto rettangolo di


base dx, dz e di altezza pari a quella del meato h(x). Per lipotesi di incompressibilit
del fluido, la portata volumetrica attraverso le facce dellelemento deve essere complessivamente nulla. Se si indicano con qx e qz le portate volumetriche per unit di lunghezza
attraverso le facce normali rispettivamente agli assi x e z, si ha
Z
qx =

Z
u dy

qz =

w dy

(15)

Attraverso le facce del volume considerato (Fig. 3) passano i seguenti volumi di fluido:
faccia abcd: entra il volume qx dz


qx
0
0
0
0
dx dz
faccia a b c d : esce il volume qx +
x
faccia abb0 a0 : entra il volume qz dx


qz
0
0
faccia cdd c : esce il volume qz +
dz dx
z
Tenendo conto che nulla la portata attraverso le facce a contatto con le pareti che
delimitano il meato, dal bilancio delle portate si perviene a




qz
qx
qx dz qx +
dx dz + qz dx qz +
dz dx = 0
x
z

(16)

e fatte le dovute semplificazioni si ha lequazione di continuit


qx qz
+
=0
x
z

(17)

2.4

Lequazione di Reynolds

A questo punto abbiamo tutti gli strumenti per ricavare lequazione di Reynolds con
la quale fare lanalisi della coppia cinematica lubrificata.
Ricordando le definizioni delle portate volumetriche qx e qz (15) e usando la (13) e
la (14), si ha
h
1 p 3
h U
12 x
2
1 p 3
qz =
h
12 z

qx =

Introducendo le (18) nella (17) si ottiene lequazione di Reynolds






p 3
p 3
dh
h +
h = 6U
x x
z z
dx

(18)

(19)

Se il meato fosse a spessore costante lequazione (19) si ridurrebbe a


2p 2p
+
=0
x2 z 2

(20)

questa unequazione di Laplace, che ammette ununica soluzione se si assegna la pressione


sul contorno, in quanto si ha un problema di Dirichlet. Essendo la pressione sul contorno
costante e pari a quella ambiente, pa , si ha che anche allinterno del meato la pressione
risulta costante e pari a pa . Questo comporta che la coppia non in grado di sostenere alcun
carico. Perch si abbia lubrificazione idrodinamica , dunque, necessario che dh/dx 6= 0.

Trattazione monodimensionale della coppia lubrificata

3.1

Lequazione di Reynolds

Se si assume che w, cio la velocit del lubrificante lungo lasse z, sia nulla ossia si
trascura la fuoriuscita laterale del lubrificante poich il cuscinetto ha lunghezza longitudinale grande, al limite infinita, lequazione di Reynolds e la sua integrazione si semplificano
notevolmente. Essendo secondo le (9) anche p/z = 0, lequazione di Reynolds (19)
diventa
d
dx

dp 3
h
dx


= 6U

dh
dx

(21)

che costituisce lequazione di Reynolds monodimensionale. Integrando la (21) si ottiene


dp
6U
C
= 2 + 3
dx
h
h

(22)

essendo C costante dintegrazione. Una seconda integrazione permette di scrivere, essendo


p|x=0 = pa con pa la pressione atmosferica,
Z x
Z p
Z x
Z x
d
x
dp
d
x
dx =
dp = p pa = 6U
+C
2
x)]
x)]3
0 dx
pa
0 [h (
0 [h (
9

(23)

Essendo a la lunghezza del meato (fig. 1), risulta p|x=a = pa . Per la costante C si ha
R a d
x
0 h2
C = 6U R
x
a d
0 h3

(24)

Il rapporto tra gli integrali a secondo membro della (24) ha le dimensioni di una lunghezza.
Definita h come

R a d
x
0
2
h = R h
d
x
a
0 h3
Si pu interpretare il significato di h sostituendo lespressione C nella (22):


dp
h
6U
1
= 2
dx
h
h

(25)

(26)

Quando lo spessore del meato uguale a h = h (x ), in corrispondenza dellascissa x , la


derivata dp/dx|x=x nulla. In quella sezione la pressione p ha un punto di stazionariet,
sia p . Esplicitando nella (21) la derivata seconda d2 p/dx2 e impostando dp/dx|x=x = 0,
si vede che in corrispondenza di x , se la situazione come in figura 1, cio nel verso delle x
il meato crescente e la velocit negativa, si ha dh/dx > 0 e quindi d2 p/dx2 < 0 e dunque
si ha un massimo. La distribuzione della pressione, in direzione x, ha un andamento che
parte dal valore della pressione atmosferica pa , agli estremi del meato, e mostra un massimo
in una sezione intermedia.
Infine con lespressione trovata per la costante C la (23) assume la forma

Z x
Z x
d
x
d
x

h
p pa = 6U
x)2
x)3
0 h (
0 h (

3.2

(27)

Forze risultanti e coefficiente di attrito mediato

La forza risultante sul corpo B per effetto della pressione relativa p pa diretta
secondo lasse y e pu essere calcolata con la seguente espressione
Z a
Fris = lz
(p pa ) dx

(28)

dove lz rappresenta lestensione del meato lungo lasse z. La linea di azione di Fris passa
di solito a piccola distanza dalla mezzeria del meato. Tale distanza, detta eccentricit e
indicata con e, pu essere ricavata tramite lequivalenza dei momenti rispetto x = 0
Z a

a
e = lz
(p pa )x dx
(29)
Fris
2
0
La tensione tangenziale sulla parete del corpo mobile B data da
x |y=0 =

h dp U
+
2 dx
h

10

(30)

dove si sono usate le (5), la (10) e la seconda delle (12). Inoltre ricorrendo alla (26) si
ottiene
x |y=0 = U

4h 3h
h2

(31)

La forza tangenziale risultante, Tris , infine calcolabile secondo la sua definizione


Z a
x |y=0 dx
Tris = lz

(32)

Calcolate Fris e Tris si pu considerare il loro rapporto Tris /Fris e chiamarlo, in analogia
alle coppie asciutte, coefficiente di attrito mediato fm della coppia lubrificata.

3.3

Meato limitato da pareti piane

Il caso pi semplice di meato, dal punto di vista dello studio teorico, si ha quando il
corpo A limitato da una parete piana. A questo modello si riconducono bene alcune
soluzioni tecniche quali per esempio i cuscinetti di tipo Michell. Avendo indicato con h0 e
h1 i valori rispettivamente pi piccolo e pi grande dello spessore del meato si ha
h(x) = h0 + (h1 h0 )

x
a

(33)

Definendo con m il coefficiente di forma adimensionale del meato


m=

h1 h0
h0

(34)

si pu riscrivere lo spessore del meato



x
h(x) = h0 1 + m
a

(35)

Introducendo la (35) nella (25) si perviene a


h = 2 h0

1+m
2+m

Infine si possono calcolare p(x), Fris , Tris , e e il coefficiente di attrito fm .

11

(36)