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Controladores Lgicos
Programveis
E0
T1
E1
T2
E2
A
B
T3
E3
T4
Transies
Etapas
Aes
move_esq
move_dir
ordem
fc_a
fc_b
move_dir
ordem
fc_a
Entradas:
ordem
fc_a
fc_b
Sadas:
move_esq
move_dir
fc_b
move_dir
ordem
fc_a
fc_b
E0
T1
E1
T2
E2
T3
ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq
fc_a
E0
T1
E1
T2
E2
T3
ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq
fc_a
E0
T1
E1
T2
E2
T3
ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq
fc_a
E0
T1
E1
T2
E2
T3
ordem.fc_a
move_dir
fc_b
move_esq
fc_a
Transies:
E5
T6
i0
E6
Etapas:
T7
i1
E7
E9
Transies:
E11
T14 i2
T15
E12
i0
Etapas:
Paralelismo
Divergncia
simulnea
Transies:
E0
T0
E1
Etapas:
i5
E3
Paralelismo
Convergncia
simulnea
Transies:
Etapas:
E2
E4
T5
i9
E5
Atividade prtica
Um conjunto de esteiras utilizado para direcionar peas mecnicas para dois cestos (Cesto A e Cesto B). Peas com
massa menor do que 15kg devem ser conduzidas ao Cesto A. Peas com massa maior ou igual a 15kg devem ser
conduzidas ao Cesto B. Duas chaves (s01 e s15) esto presentes no incio da esteira. A chave s01 indica a presena
de um objeto de massa maior ou igual a 1kg, e a chave s15 indica a presena de um objeto de massa maior ou igual a
15kg. O atuador Est1 movimenta a esteira 1 e o atuador Est2 movimenta a esteira 2, que bidirecional. O sentido do
movimento da esteira 2 definido pelo atuador Est2Sent: 1 para Cesto A e 0 para Cesto B. O sensor de presena sp1
indica que o objeto chegou esteira 2. Os sensores de presena spA e spB indicam que objeto chegou ao cesto A e
ao cesto B, respectivamente. Aps uma pea ser conduzida ao devido cesto, o sistema deve aguardar at que uma
nova pea seja inserida e repetir o processo. Com base nessas informaes:
Defina a lista de entradas e sadas e faa um programa em GRAFCET
Traduza o programa para LADDER e rode no CLP Moeller
Cesto A
s01
s15
Est2
spA
Est1
Est2Sent
sp1
spB
Cesto B