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Director
CARLOS RODRIGO CORREA CELY, Phd
AGRADECIMIENTOS
A la Universidad Industrial de Santander y a nuestro director Phd. Carlos
Rodrigo Correa Cely, por su colaboracin y compromiso para el desarrollo de
este trabajo.
Las autoras del proyecto.
TABLA DE CONTENIDOS
pg
LOGROS
INTRODUCCIN
1. REVISIN CONCEPTUAL
1.3.1. Ferromagnetismo
1.3.2. Diamagnetismo
1.3.3. Paramagnetismo
11
11
13
17
3.1.1. Resistencia
19
3.1.2. Inductancia
20
3.2. Aceite
21
22
23
24
26
27
27
34
41
44
49
50
55
68
6.1. Controlador
69
70
6.3. Atenuador
75
80
7. RESULTADOS EXPERIMENTALES
86
86
87
7.3. Atenuador
92
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
93
8.1. Conclusiones
93
8.2. Recomendaciones
95
BIBLIOGRAFA
97
LISTA DE TABLAS
pg.
Tabla 1. Prueba realizada a los imanes
18
22
25
49
51
99
100
101
LISTA DE FIGURAS
Pg.
7
11
14
19
20
25
28
30
31
31
32
33
34
35
36
37
39
40
kg
m*s
44
46
48
49
Figura 27. Lugar de las races del sistema con el controlador PID
53
Figura 28. Lugar de las races del sistema controlado, alrededor del 53
origen
Figura 29. Respuesta al escaln unitario del sistema controlado
54
57
58
60
61
62
62
64
65
Figura 39. Respuesta para una entrada rampa con pendiente unitaria
66
67
68
69
71
71
73
74
74
76
77
78
78
79
79
80
81
82
82
83
83
84
85
87
88
89
90
91
92
LISTA DE ANEXOS
Pg
Anexo A. Datos experimentales para el adaptador de seal de error
99
100
101
102
104
105
106
106
106
107
108
108
108
109
109
110
110
111
ANEXO I. Ensamble
112
113
113
118
122
132
139
143
147
149
152
OPERE
SUMERGIDO
EN
FLUIDOS CON
VISCOSIDADES Y
DENSIDADES
PALABRAS CLAVES: Levitador magntico, aceite de transformador, lugar de las races, polos
dominantes, variacin de parmetros, construccin de prototipo.
RESUMEN:
Se presenta en forma detallada el diseo y construccin de un sistema prototipo de levitacin
magntica, que opera sumergido en aceite de transformador; con el fin de analizar la
susceptibilidad del sistema frente a una variacin drstica de viscosidad, de aire a aceite.
Primero se obtuvo el modelo matemtico del sistema, se calcularon las constantes y
parmetros necesarios para completar la funcin de transferencia que describe la dinmica del
sistema y posteriormente se dise un compensador en atraso, empleando el mtodo del lugar
de las races.
Se mostr por medio de simulacin, que dependiendo de la viscosidad del medio y de la masa
levitante, se puede aproximar un sistema de tercer orden a uno de orden inferior empleando el
concepto de polos dominantes en lazo cerrado. La simulacin, tambin permiti demostrar que
el sistema de control diseado para el prototipo de levitacin magntica que opera en aceite,
resulta ineficiente para el mismo sistema operando en aire con iguales condiciones iniciales.
Se presentan los planos para la construccin del prototipo y los videos donde se muestra su
funcionamiento para distintas condiciones de viscosidad, que se lograron variando la
temperatura del aceite entre 20 y 27 C. Se contrastaron los resultados experimentales con los
obtenidos en la simulacin.
*
**
TRABAJO DE GRADO
AUTHORS**: Chico Garrido, Mara Elena and Rondn Pinilla, Eliana Roco.
KEYWORDS: Magnetic levitator, transformer oil, root locus, dominant poles, parameters
variation, prototyping.
ABSTRACT:
This work presents in detail the design and construction of a prototype system of magnetic
levitation that operates submerged in transformer oil; with the purpose of analyzing the
susceptibility of the system as opposed to a drastic variation of viscosity, from air to oil.
First the mathematical model of the system was obtained, the constants and parameter
necessary to obtain the transfer function that describes the dynamic of the system where
calculated, and later, a delay compensator was designed by using he root locus method.
With simulation, it was shown that depending on the viscosity of means and levitating mass, a
third order system can be approximated to one of inferior order using the concept of dominant
closed loop poles. The simulation also allowed demonstrating, that the control system designed
for the magnetic levitation prototype operating in oil turns inefficient for the same system
operating in air with the equal initial conditions.
The planes for constructing the prototype and the videos are shown for its operation in different
viscosity conditions, which where obtained varying the temperature of the oil between 20 and 27
C. The experimental results where compared to the ones obtained in simulation.
TRABAJO DE GRADO
FACULTAD DE INGENIERAS FSICO-MECNICAS. ESCUELA DE INGENIERAS
ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES. Programa de Ingeniera
Electrnica
**
LOGROS
Al culminar exitosamente el desarrollo de este proyecto se lleg a:
INTRODUCCIN
Uno de los problemas tpicos de control, que ha sido estudiado muchas veces
en la literatura, es el fenmeno de la levitacin magntica.
Mucho se ha dicho acerca de la levitacin cuando se supone el caso del
cascarn esfrico levitando en el aire por la accin del campo magntico
producido por un electroimn, pero poco se sabe de lo que le pasara a un
sistema de este tipo si el medio que rodea el cascarn esfrico no es ideal
como el aire, surgiendo entonces una importante pregunta, es posible
mantener una esfera levitando por efecto de un campo magntico, si esta se
encuentra sumergida en el fluido de alta viscosidad?
Responder esta pregunta implica enfrentar un problema interesante de diseo
de un controlador, para lo cul se debe realizar un estudio detallado del
comportamiento del sistema en presencia del fluido desde su modelado hasta
el diseo mismo del controlador.
Para resolver el reto y esperando salir victoriosas se plantea en el primer
captulo un resumen de los conceptos de induccin magntica y de mecnica
de fluidos, para modelar matemticamente el sistema en presencia del aceite
de transformador en el segundo captulo. Posterior a la obtencin del modelo
se procede, en el tercer captulo, a calcular las variables y parmetros
involucrados en el sistema por medio de simulacin con MatlabMR.
Una vez completado el modelo de la planta, se hace un estudio del
comportamiento del sistema sin controlador, para aire y aceite y tambin
diferentes viscosidades y masas, de modo que se puede bn determinar puntos
clave para el diseo del controlador. Este estudio se incluye en el cuarto
captulo.
Luego de haber analizado la estabilidad se procede a disear el controlador en
el quinto captulo y en el sexto captulo se listan los pasos para construir el
prototipo.
En
el
sptimo
captulo,
se
presentan
adems
los
datos
1. REVISIN CONCEPTUAL
Para analizar el modelo matemtico de un levitador magntico es necesario
mencionar algunos conceptos del magnetismo.
1.1 Campo magntico estacionario
Se llama campo magntico estacionario a aquel que no es variable con el
tiempo, este puede obtenerse de un imn permanente, de un campo elctrico
variable en el tiempo y de una corriente directa que viaja en un conductor. La
ley bsica que describe la forma como se produce un campo magntico es la
ley de Ampre que establece que la integral de lnea del campo magntico,
H dl = I c
(1.1)
= B ds
(1.2)
B=H
(1.3)
B = 0H
(1.4)
donde
0 = 4 107
(1.5)
(adimensional).
0
eind
d
=
dt
(1.6)
1.3.3. Paramagnetismo
Los materiales paramagnticos se caracterizan por tener una permeabilidad
magntica relativa ligeramente superior a uno. Al aplicar un campo magntico
externo, los momentos magnticos atmicos varan, alinendose con el campo
y reforzando ligeramente al campo magntico aplicado. Esta alineacin se
contrarresta por el movimiento trmico que tiende a desorientar los dipolos
magnticos, razn por la cual, la imantacin disminuye con la temperatura. Los
materiales paramagnticos sufren el mismo tipo de atraccin y repulsin que
los imanes normales, cuando estn sujetos a un campo magntico. Sin
embargo, al retirar el campo magntico, se destruye el alineamiento magntico,
y la imantacin desaparece. Los materiales paramagnticos tienden a volverse
=
Donde =Densidad del fluido,
m
V
(1.7)
F
A
(1.8)
Kg
.
m3
P=
Kg
, que es igual a
m.s 2
N
.
m2
= Vk *
= Viscosidad dinmica del fluido,
(1.9)
kg
.
m*s
= Ae
(1.10)
B
T
donde:
la
ecuacin
de
Andrade
se
ve
que
la
viscosidad
disminuye
10
K mi 2
Fm = 2
x
(2.1)
Donde:
11
dWH = FdL
(2.2)
= r 0 :
dWH =
1
1
B H dv = H 2 dv
2
2
(2.3)
i2
1
1
2
2
F = H A = N A 2
2
2
x
(2.4)
(2.5)
12
Donde:
r
r
W = mg
(2.6)
Donde:
r
W = Peso del cascarn esfrico, en Newton [N ]
r
m
g = 9,8 2 , aceleracin de la gravedad
s
Del diagrama del cuerpo libre del sistema podemos observar que para
pequeas oscilaciones de el cascarn esfrico alrededor del punto de equilibrio
la dinmica del mismo esta dada por la siguiente ecuacin:
r r
m&x& = W Fm
(2.7)
13
Fb = V
(2.8)
Donde:
14
r
Ff = K f x&
(2.9)
K f = 3D
(2.10)
m&x& = mg Fb F f Fm
(2.11)
m&x& = mg V x&K f
K mi 2
x2
(2.12)
xo , io , se llega a
K m i02
K m i0
K m i02
Fm = 2 + 2 2 i 2 3 x
x0
x0
x0
(2.13)
15
i02
mg V = K m 2
x0
(2.14)
m&x& = K f x& + K x x K i i
N
m
(2.16)
i0 N
x02 A
(2.17)
i02
K x = 2Km 3
x0
Ki = 2 K m
(2.15)
G ( s) =
X ( s)
Ki
= 2
I ( s) ms + K f s K x
(2.18)
16
r
K i2
Fm = m2 , entonces la fuerza debe ser capaz de levantar el cascarn esfrico
x
a una distancia considerable con la mnima corriente posible.
En primer lugar, se busca que el electroimn sea capaz de elevar el cascarn
esfrico una distancia de 6cm, para una corriente aproximada de 3A. Esta
suposicin se hace con base en el trabajo Levitator citado en la bibliografa,
donde el electroimn utilizado es capaz de elevar la esfera 0.5cm con una
corriente mxima de 500mA.
De acuerdo con la expresin (2.7) cuando el sistema se encuentra en equilibrio,
se puede calcular K m de forma experimental, con la siguiente expresin:
K m = mg
x2
i2
(3.1)
L=
AN 2
[H ]
l
(3.2)
17
(3.3)
2K m
l
N = 21,53 vueltas
Dimetro [cm.]
Longitud [cm.]
Nmero
L [mH.]
Rs []
X [cm]
de vueltas
1
210
0,6
6,2
0,5
2,5
20
460
4,8
8,6
6,6
2,5
10
630
0,7
4,3
2,5
896
1,10
9,1
3,5
3,5
10
743
1,25
9,38
18
consumo
de
potencia,
adems,
al
aplicarle
corriente,
aumenta
R
L
19
Rimn
(V VR ) R
=
(3.1)
VR
Rimn = 4,3 []
(3.2)
3.1.2. Inductancia.
Para la medida de la inductancia se realiza el montaje RLC de la figura (5), con
una resistencia y un condensador de valores conocidos.
V3
A la entrada del circuito de la figura (5) se aplica una fuente senoidal, y con
ayuda de un osciloscopio se mira el desfase entre la tensin de entrada y la
tensin de salida en la resistencia. Despus se procede a aumentar o disminuir
la frecuencia de la seal de la entrada, hasta que la entrada y la salida estn en
fase. Al llegar a este punto se concluye que se ha alcanzado la frecuencia de
resonancia
1
r
=
2 2 LC
(3.3)
L = 0,7 [mH ]
(3.4)
20
3.2. Aceite
Para el funcionamiento del prototipo de levitacin se seleccion aceite de
transformador, se le midi la densidad y viscosidad para obtener algunos
parmetros que se utilizan en la descripcin del modelo matemtico de la
planta.
Las caractersticas que se tienen en cuenta para la seleccin del aceite son
mltiples, el aceite de transformador es un aislante elctrico ideal, tiene una
viscosidad mucho mayor que la del aire y al ser un material paramagntico,
puede ser atravesado por el campo magntico producido en el imn, sin ser
atrado simultneamente hacia este, permitiendo al campo llegar al cascarn
esfrico.
El aceite de transformador forma parte de un grupo de materiales derivados
del petrleo llamado polisiloxanos (siliconas), la frmula de estos polmeros
es:
HO ( SiR2 O) n H
donde
n = Nmero de veces que se repite la cadena polimrica.
Fuente[2]
Las materias primas usadas como base para la elaboracin del aceite pueden
ser:
1. Crudo de petrleo con base parafnica: Hidrocarburos de cadena aliftica,
que contienen ms parafina y menos asfalto.
2. Crudo de petrleo con naftnico: Cadena cerrada de hidrocarburos,
conteniendo grandes cantidades de asfalto.
3. Crudo de petrleo mezclado: Es una mezcla de petrleos con bases
parafnicas y naftnicas.
21
[s]
t1
95
t2
92
t3
92
Los tiempos de la tabla (2), son el tiempo que el menisco alcanza la marca de
nivel del recipiente que recibe el aceite.
Se toma el tiempo obtenido t2=t3=92 [s] ya que la medida obtenida de 95
segundos es confusa porque el aceite hizo burbujas al caer.
22
Una vez medido el tiempo, este se corrige por un factor propio del equipo
(F=1,0364), donde F es la constante adimensional de calibracin. La correccin
se hace de acuerdo con la expresin (3.6)
Ssu = F * t 2
(3.6)
(3.7)
Vk = 0.00226 * t
donde: 1stoke = 1
(3.8)
1.95
[ stokes]
t
m2
y Vk es la viscosidad cinemtica.
s
Vk = 0.1867[ St ]
(3.9)
kg
m * s
= Vk *
(3.10)
g
3
cm
= 0.862
Kg
3
m
= 862
Kg
m * s
(3.13)
24
Emisor
Detector
Tensin
(receptor)[V]
2,9
10,33
3,0
9,7
3,1
8,5
3,2
7,0
Para calcular la ganancia K s del sensor se hace una regresin lineal con los
datos, aproximados a una recta que pasa por el origen.
K s = 936,6 [V / m]
(3.14)
haciendo que el
x0 que
x0 = 3 [cm ]
(3.15)
i0 = 800 [mA]
(3.16)
26
r r
m&x& = W Fm
(4.1)
donde:
t
x , aceleracin de el cascarn esfrico.
r
r
W = mg , el peso de el cascarn esfrico en kilogramos.
r
i2
Fm = K m 2
x
i02
mg = K m 2
x0
Este resultado permite calcular
(4.2)
de operacin (i0 , x0 ) .
i02
m&x& = mg K m 2 + K i i (t ) K x x (t )
x0
Ki = 2K m
i0
x02
(4.3)
(4.4)
27
(4.5)
i02
K x = 2K m 3
x0
La funcin de transferencia de la planta se halla en la expresin (4.6)
G ( s) =
K
X (s)
= 2 i
I ( s ) ms + K x
(4.6)
i0 = 0,8 [ A]
x0 = 3 10 2 [m]
m = 7,3 10 3 [kg ]
K m = mg
x02
= 1,006 10 4 [ N * m 2 / A 2 ]
i02
Ki = 2K m
i0
= 0,1788 [ N / A]
x02
K x = 2K m
i02
= 4,769 [ N / m]
x03
X(s)
R(s)
Ks
Transducto r -
V(s)
1
sL + R
I(s)
Ki
ms 2 + K x
C(s)
Planta
Ks
Sensor
28
X (s)
24,5
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 4,3s 2 + 0,457 s + 2809
(4.7)
29
Respuesta al escaln
-0.002
-0.004
Amplitud
-0.006
-0.008
-0.01
-0.012
-0.014
-0.016
-0.018
0.5
1.5
2.5
Tiempo
(sec)
Fuente: Autoras.
30
1.5
x 10
Eje Imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Eje Real
x 10
Fuente: Autoras.
30
20
Eje Imaginario
10
-10
-20
-30
-40
-50
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
Eje Real
Fuente: Autoras.
31
32
Respuesta al escaln
Amplitud
-1
-2
-3
0.5
1.5
2.5
Tiempo
(sec)
33
1.5
x 10
Eje imaginario
0.5
-0.5
-1
-1.5
-20000
-15000
-10000
-5000
5000
Eje Real
Figura 14. Lugar de las races del sistema planta en aire +sensor.
Fuente: Autoras.
K s = 936 [V / m ]
K m = (mg V )
x02
= 3,4147 10 6 [ N * m 2 / A 2 ]
2
i0
K i = 6,07057 10 -3 [ N / A]
K x = 0,16188 [N/m]
K f = 37,9182 [Kg/s]
m = 7,3 [ g ]
L = 0,7 [ mH ]
R = 4,3 []
El diagrama de bloques que representa el sistema se muestra en la figura (15)
34
R(s)
Ks
Transducto r
+
-
V(s)
I(s)
1
sL + R
X(s)
Ki
2
ms + K f s K x
C(s)
Planta
Ks
Sensor
Figura 15. Diagrama de bloques para el sistema en aceite. Fuente: Autoras.
X (s)
0,8316
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s 95,36
(4.8)
Figura 16. Diagrama de bloques para obtener la respuesta en lazo abierto de la planta
en aceite.
35
36
8000
6000
4000
Eje imaginario
2000
-2000
-4000
-6000
-8000
-1
-0.5
0.5
Eje Real
1.5
4
x 10
El lugar de las races presentado en la figura (18), tiene esa forma, porque el
trmino de la ganancia de la funcin de transferencia mostrada en la expresin
(4.8) es negativo.
Por medio del lgebra de bloques se puede integrar la ganancia del sensor y
del transductor a la funcin de transferencia del sistema en la trayectoria
directa, obteniendo un diagrama de bloques con realimentacin unitaria como
muestra la figura (19).
37
778,9
X (s)
=
3
V ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s 95,36
(4.9)
s1 = -6142,86
s 2 = -5194,28
s 3 = 4,2692 10-3
38
778,9
C (s)
=
3
R ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s + 653,3
(4.9)
- 6136,1
- 5201,02
29,243 10-3
39
Figura 21. Grfica de la respuesta del sistema planta+sensor a una entrada escaln unitario.
Fuente: Autoras
kg
explicada en el captulo 3, donde = Vk *
y se explic la relacin
m * s
entre la viscosidad dinmica y la temperatura en el captulo 1, donde
= Ae
B
T
la
viscosidad
tendra
entonces
mayor
incidencia
en
el
41
1. Viscosidad 0 Kg/m*s
20
1.8
V=150
1.6
15
0
V=1
1.4
V=0
10
-2
1.2
-4
amplitud
amplitud
amplitud
0.8
-6
V=10
0.6
-5
-8
0.4
V=200
-10
-10
0.2
-15
20
40
tiempo (s)
60
50
100
tiempo (s)
150
-12
50
100
tiempo (s)
150
Figura 22. Variaciones de la respuesta al escaln para diferentes viscosidades. Las amplitudes expresadas en metros y la
viscosidad en Kg/m*s. Fuente: Autoras
42
m * s
43
1.5
x 10
Eje imaginario
0.5
-0.5
-1
V=1
V=200
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje real
1.5
x 10
Por otro lado, a medida que se va aumentado la viscosidad, se van alejando los
polos dominantes de lazo cerrado y se aleja el lugar de las races del eje
imaginario, teniendo as posibilidad de aumentar ms la ganancia del sistema
sin llegar a una inestabilidad, aclarando que si se aumenta la viscosidad hasta
hacer el sistema inestable este comportamiento no mejorar si la viscosidad
sigue aumentado.
Las variaciones de viscosidad hacen que el sistema cambie su coeficiente de
amortiguamiento, haciendo que pase de no-amortiguado a sobre-amortiguado,
y se comporte inestable para viscosidades muy pequeas o muy grandes.
4.4. Comportamiento del sistema frente a variaciones de masa
La masa del cascarn esfrico en el modelo del sistema de levitacin
magntica, constituye un parmetro fundamental, ya que si la fuerza del imn
unida a la boyancia producida por el fluido no puede contrarrestar el peso del
cascarn esfrico, la levitacin no es posible.
44
45
3. Masa =1000gr
1.5
m=10
m=700
1.8
1.6
-2
m=1000
1.4
-4
1
m=30
-8
Amplitud
Amplitud
Amplitud
1.2
-6
0.8
-10
0.5
0.6
-12
0.4
m=4
-14
-16
0.2
50
100
Tiempo(s)
150
50
100
Tiempo(s)
150
50
100
150
Tiempo(s)
200
250
Figura 24. Respuestas al escaln del sistema para diferentes masas, las amplitudes expresadas en metros y las masas en
gramos.
46
En la figura (24-1) se vara la masa del cascarn esfrico entre cuatro y seis
gramos. Las respuestas al escaln obtenidas tienen amplitud negativa con un
comportamiento similar al de la figura (17), indicando que la planta es inestable.
Hay un punto de operacin donde la masa es mnima y la amplitud de la
respuesta al escaln deja de ser negativa y el sistema se comporta como un
sistema de primer orden porque para esta masa la densidad del aceite y el
cascarn esfrico es la misma y el cascarn esfrico se sumerge en el aceite.
Esta masa mnima se puede hallar con la expresin (4.10) para una esfera de
2.5 [cm] de dimetro.
masa _ mnima
volumen esfera
aceite =
(4.10)
47
la fuerza magntica,
48
Figura 26. Diagramas de Bode del sistema. Se muestran el margen de ganancia y fase
para el anlisis de la estabilidad. Fuente: Autoras
frecuencia
de
corte
de
ganancia,
49
Kp
de(t )
e
t
dt
K
T
+
(
)
u (t ) = K p e(t ) +
p
d
Ti 0
dt
(5.1)
U ( s)
1
= K p 1 +
+ K d s
E (s)
Ti s
(5.2)
50
Donde
ganancia derivativa.
Existen muchos mtodos analticos que permiten ajustar los valores de los
parmetros de un controlador PID, uno de estos mtodos es el de Ziegler
Nichols[3], presentado a continuacin:
Para el diseo del controlador, se va a obtener la funcin de transferencia de
lazo cerrado:
C ( s)
778,9
=
3
R ( s ) 0,0007 s + 7,936 s 2 + 2,234 10 4 s + 683,5
cr
La ganancia crtica o ltima se puede obtener por medio del mtodo de Routh,
y la cr se obtiene reemplazando s por j cr en la funcin de transferencia de
lazo cerrado e igualando a cero.
De acuerdo con esta regla de sintona, se hallan las constantes del controlador
con la siguiente tabla:
Tipo
de Kd
Ti
Kp
0,5 Pcr
0,6 K cr
controlador
PID
0,125 Pcr
Para hallar la ganancia crtica y el perodo critico del sistema, se supone que
este tiene todos sus polos de lazo abierto en el eje real negativo, tomando
51
como base el lugar de las races mostrado en la figura (20), se observa que el
polo en lazo abierto que est a la derecha del eje imaginario, es
aproximadamente cero, con ello se llega a que:
(5.3)
K cr = 3,25 10 5
y el perodo crtico
(5.4)
Pcr = 1,1125 10 -3 [ s ]
Entonces, al multiplicar las constantes de la tabla (5) tenemos que:
Kd
Ti
Kp
139,062 10 6
556,24 10 6
19,5 10 4
52
Figura 27. Lugar de las races del sistema con el controlador PID.
Fuente: Autoras.
Figura 28. Lugar de las races del sistema controlado alrededor del origen.
Fuente: Autoras
53
Para tener una mejor idea del efecto del controlador sobre el comportamiento
de la planta, se analiza la respuesta al aplicar una entrada escaln al sistema
controlado
54
n2
D( s ) = 2
s + 2 n + n2
(5.5)
y el coeficiente de amortiguamiento
[3].
n ,
lazo cerrado:
%OS = e
2
1
, sobrepaso;
(5.6)
= 0,8260
55
Ts =
[ s] , tiempo de asentamiento.
(5.7)
n = 2,4210
n j n 1 2 , los polos dominantes en lazo cerrado.
(5.8)
2 j1,3643
El compensador, permite que el lugar de las races pase por el par de polos
dominantes encontrados, para que se cumplan los requisitos de diseo.
La funcin de transferencia del compensador es:
Gcom ( s ) =
K com (s + cerocom )
( s + polocom )
(5.9)
La figura (30) muestra el lugar de las races del sistema frente al punto de
operacin:
56
Para hallar el lugar del polo y del cero del compensador se hallan las
contribuciones de ngulo de los polos y ceros de lazo abierto respecto al punto
de operacin, tomando el ngulo positivo que se forma entre los polos y ceros
de lazo abierto y el punto de operacin, como se muestra en la figura (31).
57
1,3643
= 0,0127
6142,85 2
(5.10)
1,3643
= 0,0151
5194,27 40
(5.11)
(5.12)
1 = tan 1
2 = tan 1
1,3643
= 145,78
3
2 + 4,269 10
3 = tan 1
polos
(5.13)
58
polos
(5.14)
polos
ceros
=0
compensado r = 80
0 compensado r = 45 ,78
La distancia del polo y del cero al origen se halla de la misma forma como se
calcularon las contribuciones de ngulo:
1,3643
polo 2
compensador = 80 = tan 1
polo = 2,2405
1,3643
cero 2
(5.15)
(5.16)
59
K com = 56,204
La funcin de transferencia del compensador es entonces:
Gcom ( s ) =
56,20(s + 3,32)
( s + 2,24)
n ,
dados en
60
demostrar
este
comportamiento,
se
implementa
el
sistema
61
62
Figura 36. Diagrama de bloques para obtener la salida del sistema para una entrada
aleatoria.
Fuente: Autoras.
63
64
2.5
1.5
Amplitud
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
10
15
Tiempo
(seg)
65
16
14
12
Amplitud
10
Entrada
10
15
Tiempo
(s)
Figura 39. Respuesta para una entrada rampa con pendiente unitaria.
Fuente: Autoras
La figura (39) muestra la salida del sistema compensado para una entrada
rampa, que para el caso, existe error en estado estable, al aproximar el sistema
a un sistema tipo 1, se puede hallar el error con la expresin (5.17).
e( ) =
1
lim sG( s)Gc ( s)
(5.17)
s0
1
e( )
56,20( s + 3,32) 778,4
lim s
s 0
( s + 2,24)
s
(5.18)
(5.19)
66
Este error calculado resulta pequeo porque se hall como resultado de las
aproximaciones mencionadas, muestra el error con la planta sin ninguna
aproximacin obtenida en la expresin (5.19).
A continuacin, se simula el comportamiento del sistema en aire descrito en la
seccin (4.1), con el compensador diseado para el sistema en aceite. La
figura (40) muestra la respuesta escaln del sistema en aire compensado
67
Detector de
nivel de
tensin
Fuente
Controlador
Atenuador
Electroimn
Adaptador de
seal de
error
Detector
infrarojo
Esfera
Emisor
infrarojo
Partiendo del diagrama de la figura (41), se procede a explicar cada uno de sus
componentes, presentando los circuitos con su respectivo diseo, simulado con
el programa ORCAD9.
68
6.1. Controlador
El equivalente circuital de la red de control diseada previamente es
presentado:
Gcom ( s) =
K com (s + cerocom )
( s + polocom )
Gcom ( s ) =
Vout R4 R2 R1C1s + 1
=
Vin
R3 R1 R2C 2 s + 1
(6.2)
1
RC
R1C1
Gcom ( s ) = 4 1
R3C2 s + 1
R2C2
s+
(6.3)
69
cerocom = 3,32 =
polocom = 2,24 =
K com = 56,20 =
(6.4)
1
R1C1
(6.5)
1
R2C2
(6.6)
R4C1
R3C2
C1 = C 2 = 1F
R3 = 1k
Con estos valores obtenemos:
R1 = 300,52 [k ]
R2 = 446,3 [k ]
R4 = 56,2 [k]
6.2. Adaptador de seal de error
Para adecuar la seal producida por el sensor de posicin, se implementa un
circuito, que permite obtener la seal de error existente entre la medida por el
detector y un punto de operacin ajustable que se llama Set Point.
Si se limita el Set Point, tambin se define un rango de posiciones para el cul
el levitador funciona de forma controlada. En la figura (43) se ajusta el Set
Point, representado en la tensin
V1
70
La seal del error se entiende como la diferencia entre la salida del sensor y el
Set Point, el circuito permite calcular el error haciendo el siguiente anlisis.
U3 :
71
Ven+ = V2
Si
R12
R11 + R12
(6.7)
Ven+ =
V2
2
(6.8)
Como el operacional
La corriente
i1 es:
V1 Ven+ Ven+ V0
i1 =
=
R8
R13
Entonces, si
(6.9)
V1 = 2Ven+ V0
Se reemplaza la expresin (6.8) en la (6.10)
V1 =
(6.11)
2V2
V0
2
V0 = V2 V1
Y como se dijo antes,
(6.12)
72
-Vcc
V2
Vcc
V3
12V
-12V
0
R9
V1
2k
12V
R10
18k
0
1
2
U1
1
50
2
28
99 LM358/NS
3
4
-Vcc
Vcc
R11
V2
U3
R12
1k
1k
R6
12v
V9
{var}
R7
39k
0
1
2
U2
1
50
2
28
99 LM358/NS
0
1
2
-Vcc
1
50
2
28
99 LM358/NS
Vcc
3
4
V0
R13
1k
-Vcc
R8
3
4
1k
Vcc
0
0
V1
PARAM ET ERS:
v ar = 3k
73
(2.3981,10.773)
(187.155m,10.591)
8V
(8.0053,2.7726)
4V
0V
0V
V(U1:28)
1.0V
V(U2:28)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V(U3:28)
V1 (rojo) y V2 (verde)
V2 se le asigna un valor
fijo de 10,7V.
10.0V
(7.8830,7.8807)
8.0V
4.0V
(386.139m,386.139m)
0V
0V
1.0V
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V(U3:28)
V(U3:28)
V0 = V2 V1
(azul)
74
mnima de 0,4 [V] y una mxima de 7,3 [V]. Esta es la tensin de referencia
para las grficas de los resultados de las simulaciones.
La forma correcta de interpretar estos resultados, es revisar la tabla (3) de la
caracterizacin del sensor. Si el cascarn esfrico no impide la llegada de luz al
sensor la salida de tensin de este es mxima (10V) y si el cascarn esfrico
obstruye la luz que recibe el sensor, la salida es mnima alrededor de 2,7 [V].
El circuito adaptador, arroja una tensin de 0,4, cuando la seal del sensor es
mxima, esto quiere decir que esfera se encuentra muy cerca al imn,
entonces el controlador debe actuar, reduciendo la corriente que le suministra
al electroimn. Cuando la salida del sensor es mnima, el circuito adaptador,
arroja una tensin de 7,3 [V], indicando que el cascarn esfrico se encuentra
lejos del electroimn y que el controlador debe suministrar ms corriente para
disminuir la distancia entre el imn y el cascarn esfrico.
6.3. Atenuador
Para poder acoplar el circuito del controlador con el circuito adaptador, es
necesario atenuar la seal de error producida por el adaptador, ya que, como
se vio en la descripcin del controlador, la ganancia de este es muy grande,
entonces la seal de entrada debe tomar valores pequeos, para que al ser
amplificada por el controlador, no se sature la seal de salida, es decir, que la
seal no sea amplificada a valores por encima de la tensin de polarizacin de
los amplificadores operacionales que componen el controlador.
Dado que la ganancia del controlador en DC es 83,30 [V/V] y el circuito
adaptador del error provee seales entre 0,4 [V] y 7,3 [V], el atenuador se debe
disear con una ganancia aproximada de 0,01, o sea, que se debe atenuar cien
veces la seal, antes de llevarla a la entrada del controlador.
Como los amplificadores operacionales vienen diseados ms para amplificar
que para atenuar, se decide implementar el atenuador en dos etapas iguales,
75
cada una atenuando diez veces la seal de error, esto con el fin de hacer ms
precisa la ganancia total del atenuador.
Rf1
Vb = Va
R
i1
(6.13)
Rf 2
Vc = Vb
R
i2
(6.14)
Vc R f 1 R f 2
=
Va Ri1 Ri 2
(6.15)
R f 1 = R f 2 = 1 [k]
Ri1 = Ri 2 = 10 [k]
Luego,
Vb = 0,1Va
Vc = 0,1Vb
Vc
= 0,01[V / V ]
Va
76
Vcc
V3
-Vcc
12V
V2
-12V
Rf1
Rf2
1k
1k
-VCC
10k
OS1
Va
0.6V
V+
LM741 OUT
OS2
1
6
5
Vb
U1
Ri2
10k
U2
V-
OS1
LM741 OUT
+
OS2
Vc
6
5
V+
Ri1
V-
-VCC
0
0
VCC
VCC
77
6.0V
5.0V
4.0V
3.0V
2.0V
min=0.4V
1.0V
0V
0V
1.0V
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V(Ven)
V_V1
Va
La seal
0V
(400.000m,-39.899m)
-400mV
(7.5000,-749.894m)
-800mV
0V
1.0V
V(Ri2:1)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
Vb
78
80mV
(7.5000,75.090m)
40mV
(400.000m,4.0908m)
0V
0V
1.0V
V($D_HI)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
Vc
8.0V
7.0V
6.0V
(7.5000,7.5090)
5.0V
4.0V
3.0V
400.000m,409.079m)
2.0V
1.0V
0V
0V
1.0V
V($D_HI)*100
2.0V
V(Ven)
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
V_V1
79
Ven . Del
anlisis de este circuito, se escogen dos valores de tensin, que sern los
lmites entre los cuales se le proveer corriente al electroimn, esto es 0,4 y
7,3 [V].
Valores de
Q1 y Q2 conducen,
Ven se muestra a
continuacin
800mV
(699.630m,715.924m)
(7.1600,790.389m)
400mV
0V
0V
1.0V
2.0V
V(V4:+,R23:2)
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Cuando
Q1 .
figura (55).
81
800mV
(7.1600,726.989m)
(958.904m,699.945m)
400mV
0V
0V
1.0V
V(Q2:b,0)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q2 .
Cuando
figura (56).
800mV
(7.2192,655.169m)
400mV
(690.000m,193.155m)
0V
0V
1.0V
V(R22:2,0)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q3 .
82
conducir.
4.0V
(7.3600,685.894m)
0V
-4.0V
(698.630m,-5.9014)
-8.0V
0V
1.0V
V(Ven,R20:2)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Q4 .
conducir.
2.0V
Q1
1.0V
Q2
0V
Q3
-1.0V
Q4
-2.0V
-3.0V
0.3V 1.0V
2.0V
V(Q1:e)- V(Q1:b)
3.0V
4.0V
V(Q2:b)- V(Q2:e)
5.0V
6.0V
V(Q3:b)- V(Q3:e)
V_V1
7.0V
8.0V 8.8V
V(Q4:e)- V(Q4:b)
83
Q3 y Q4 comienzan a
Q1
1.0V
Q3
Q2
0V
Q4
-1.0V
6.0V
V(Q1:e)- V(Q1:b)
V(Q2:b)- V(Q2:e)
7.0V
V(Q3:b)- V(Q3:e)
V_V1
8.0V
V(Q4:e)- V(Q4:b)
Q3 y Q4 .
84
1.0A
(7.1216,905.215m)
(3.9189,904.510m)
(910.000m,298.567m)
0.5A
0A
0V
1.0V
IC(Q5)
2.0V
3.0V
4.0V
5.0V
6.0V
7.0V
8.0V
9.0V
V_V1
Ven
entre 0,4 y 0,9 [V], el cascarn esfrico se encuentra cercana al imn, entonces
la corriente del imn es muy pequea, alrededor de 200mA. Si la tensin
vara entre 0,9 y
Ven
R10 , en el circuito de la
figura (43), dado que este sintonizador permite ajustar la seal que le entra al
controlador, porque la salida del sensor es muy inestable porque se afecta por
la luz del ambiente, presentando en este punto una posible causa de error.
85
7. RESULTADOS EXPERIMENTALES
Una vez simulado el modelo, se procede a realizar un montaje en el laboratorio,
para obtener los datos experimentales y poder comparar con la simulacin.
Los valores de resistencias y condensadores con los cuales se contrastan los
resultados experimentales y de simulacin, son los valores medidos en el
laboratorio.
La principal causa de las diferencias entre los resultados experimentales est
en los modelos ideales empleados por el programa ORCAD, para la simulacin
de transistores y otros elementos de circuitos.
7.1. Adaptador de seal de error
Los datos experimentales del adaptador de seal se tomaron de la misma
manera como se realizaron las simulaciones, dejando la tensin V2 en la figura
(46) fija en 10,2 [V] y debido a la dificultad de mantener una tensin constante
para tomar las medidas del sensor, se simulan las tensiones de salida del
sensor con una fuente variable entre 10 y 3[V]. Se presentan los datos medidos
en el anexo A. y se grafican estos resultados en la figura (62).
86
V0=V2-V1
12
10
Amplitud [V]
V1
V0
V2
Vo [V]
V0 = V2 V1
87
Tensin emisor-base Q1
0.8
0.7
Amplitud[V]
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
terico
experimental
0.1
Ventrada
Q1 .
88
Tensin base-emisor Q2
0.8
0.7
0.6
Amplitud [V]
0.5
0.4
0.3
0.2
terico
0.1
experimental
0
V entrada [V]
Q2 .
89
Tensin base-emisor Q3
0.8
0.6
0.4
Amplitud [V]
0.2
-0.2
-0.4
experimental
terico
-0.6
V entrada [V]
Q3 .
Los datos presentados antes de la tensin de corte, en la figura (65), tienen esa
caracterstica, porque la tensin base emisor del transistor
Q3 vara
simulado.
90
Tensin emisor-base Q4
Amplitud [V]
-1
-2
-3
-4
terico
-5
experimental
-6
V entrada [V]
Q4 .
resultados de simulacin.
En general, el comportamiento de los transistores de esta etapa del circuito en
la prctica, es similar a los resultados de la simulacin.
91
7.3. Atenuador
Salida del atenuador
0.09
0.08
0.07
Amplitud [V]
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
terico
experimental
0.01
V entrada [V]
92
8. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
8.1. Conclusiones
Con el desarrollo de este proyecto, se logr disear e implementar un
controlador para el sistema de levitacin magntica, que opera en condiciones
donde la viscosidad y densidad del fluido que lo rodea son diferentes a las del
aire, cumpliendo a cabalidad los objetivos de la propuesta.
Con el modelo matemtico del sistema se logra integrar las caractersticas del
fluido al comportamiento de la planta haciendo que la respuesta del sistema a
diferentes entradas vare con relacin a la que tendra el sistema funcionando
en aire.
93
94
95
las respuestas ante las excitaciones sin necesidad de invertir ese mismo
tiempo y dinero en hacer pruebas reales para obtener los mismos
resultados. Cabe aclarar tambin que no se puede esperar que el
comportamiento real de un sistema sea exacto con las simulaciones, ya que
al simular se hacen aproximaciones y los modelos de los elementos
utilizados por los programas son ideales, mientras que en la prctica el
funcionamiento de un dispositivo est ligado a las condiciones de uso y el
proceso de fabricacin que vara de una marca a la otra.
96
BIBLIOGRAFA
[1] RHEE E. J, PARK M, YAMANE K. R and OSHIMA S. The position control of
a capsule filled with magnetic fluid. ICFM9 International Conference on
Magnetic Fluids No9, Bremen, Alemania (23/07/2001) 2002, vol. 252, no 1-3 (3
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2003.
[4] WILLIAMS, David. Levitator. Electronics Now, February 1996. pp. 33-34.
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1991.
[7] ARTEAGA, Angelino. Simulink basics tutorial. Instituto Tecnolgico de
Ciudad Madero. Mxico 2002.
97
ANEXOS
98
V1 [V]
V0 [V]
10,08
0,15
9,17
1,04
8,19
2,02
7,16
3,04
6,19
5,7
4,5
5,04
5,15
4,52
5,67
4,05
6,12
3,52
6,68
7,2
2,5
7,7
99
Ventrada [V]
VebQ1 [V]
VbeQ 2 [V]
VbeQ 3 [V]
VebQ 4 [V]
0,5
0,42
0,46
0,061
-5,61
0,7
0,62
0,65
0,0657
-5.34
1,038
0,67
0,706
-0,212
-5,073
1,515
0,68
0,734
-0.073
-4,623
0,68
0,738
-0,0738
-4,11
2,5
0,68
0,74
-0,429
-3,623
0,69
0,743
-0,3
-3,116
3,493
0,69
0,744
-0,468
-2,61
0,68
0,746
-0,27
-2,1
4,52
0,68
0,74
-0,23
-1,59
0,68
0,74
-0,19
-1,11
5,3
0,68
0,74
-0,21
-0,82
5,5
0,68
0,74
-0,37
-0,62
5,73
0,68
0,74
-0,27
-0,38
5,81
0,68
0,74
-0,25
-0,31
5,99
0,68
0,75
-0,3
-0,11
6,11
0,68
0,75
-0,28
6,23
0,68
0,75
-0,32
0,12
6,3
0,68
0,75
-0,3
0,19
6,4
0,68
0,75
-0,25
0,29
6,5
0,68
0,75
-0,13
0,39
6,6
0,68
0,74
0,61
0,49
6,7
0,4
0,08
0,64
0,58
6,83
0,4
0,08
0,64
0,63
0,4
0,08
0,64
0,66
100
Ventrada [V]
Outatenuador [V]
1,08e-01
2,33e-01
5,82e-01
7,70e-01
9,84e-01
1,17e+00
1,38e+00
1,57e+00
1,72e+00
1,96e+00
2,20e+00
2,38e+00
2,54e+00
2,75e+00
3,00e+00
3,19e+00
3,33e+00
3,50e+00
3,71e+00
3,94e+00
4,00e+00
4,50e+00
5,15e+00
5,67e+00
6,12e+00
6,68e+00
7,20e+00
7,70e+00
1,50e-03
2,60e-03
6,30e-03
8,20e-03
1,04e-02
1,23e-02
1,44e-02
1,64e-02
1,79e-02
2,03e-02
2,28e-02
2,46e-02
2,62e-02
2,84e-02
3,09e-02
3,29e-02
3,42e-02
3,61e-02
3,82e-02
4,05e-02
4,09e-02
4,59e-02
5,25e-02
5,80e-02
6,24e-02
6,83e-02
7,31e-02
7,82e-02
101
-Vcc
V2
12V
0
-12V
0
U1
R9
V1
2k
12V
R10
18k
0
1
2
1
2
99
-Vcc
50
28
LM358/NS
3
4
Vcc
R11
V2
U3
0
1
2
R12
1k
1k
12v
V9
{var}
R7
39k
0
1
2
1
2
99
50
28
LM358/NS
3
4
V0
Ven
R13
1k
-Vcc
U2
-Vcc
50
28
LM358/NS
Vcc
R6
1
2
99
R8
3
4
1k
Vcc
0
0
V1
P A RA M E T E RS :
v ar = 3k
Rf1
Rf2
1k
1k
-VCC
OS1
V+
LM741 OUT
OS2
1
6
5
U1
Ri2
10k
U2
V-
10k
OS1
LM741 OUT
+
OS2
1
6
5
V+
Ri1
V-
-VCC
VCC
VCC
102
Ven
R17
12k
Vcc
R14
1.8k
Q4
Q2N3906
R16
R15
2.2k
470k
R18
V4
1k
Q2
Q2N3904
12V
Q1
TIP42A
Q3
Q2N3904
C11
R4
1u
Vcc
U33A
LM358 OUT
2
V-
+
U32A
LM358 OUT
Rl
4
L4
0.7mH
V+
300.52k
V-
R1
R3
1k
V+
Vcc
56.2k
R2
446.32k
HI
C13
1u
Q5
TIP41
-Vcc
-Vcc
103
104
Valor
Q1
TIP42C
R1
1k
Q2
2N3904
R2
1k
Q3
2N3904
R3
560
Q4
2N3906
R4
39 k
Q5
Tip41C
R5
1k
IC1
LM358
1k
IC2
LM358
R6
IC3
LM741
R7
10 k
IC4
LM741
R8
1k
IC5
LM358
R9
10 k
Emisor
QED122
R10
1k
Receptor QSD122
R11
2 k
R12
2 k
R13
470 k
R14
12 k
R15
1k
R16
120 k
R17
120 k
R18
56 k
R19
opcional
R20
470 k
R21
1k
R22
56 k
Rv1
Potencimetro
20 k
C1
1F
C2
1F
105
106
Figura G4. Vista lateral derecha. Se muestra el nivel de aceite y la altura del
sensor
107
Anexo H. Despiece
108
109
110
111
Anexo I. Ensamble
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
Calibre
AWG
3/0
2/0
1/0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Dimetro
Seccin
transversal
Peso
Kg/Km
mm
10.404
9.266
8.251
7.348
6.544
5.827
5.189
4.621
4.115
3.665
3.264
2.906
2.588
2.305
2.053
1.828
1.628
1.450
1291
1.150
1.024
0.9116
0.8118
0.7229
0.6438
0.5733
0.5106
0.4547
0.4049
0.3606
0.3211
0.2859
mm2
85.03
67.43
53.48
42.41
33.63
27.67
21.15
16.77
13.30
10.55
8.366
6.634
52.61
4.172
3.309
2.624
2.081
1.650
1.309
1.038
0.8231
0.6527
0.5176
0.4105
0.3255
0.2582
0.2047
0.1624
0.1288
0.1021
0.08098
0.06422
756.0
599.0
475.0
377.0
299.0
237.1
188.0
149.0
118.0
93.8
74.4
59.0
46.8
37.1
29.4
23.3
18.5
14.7
11.6
9.23
7.32
5.80
4.60
3.65
2.89
2.30
1.82
1.44
1.14
0.908
0.720
0.571
Resistencia en
OMMS/Km a 20C
Tipo Alambre
Duro
Blando
0.20870
0.20276
0.26317
0.25568
0.33171
0.32242
0.42292
0.40651
0.53316
0.51282
0.67227
0.64635
0.84781
0.81532
1.0689
1.0279
1.3428
1.2963
1.6998
1.6345
2.1434
2.0611
2.7028
2.5988
3.4089
3.2773
4.2981
4.1340
5.4202
5.2102
6.6343
6.5718
8.659
8.2845
10.8666
10.4467
13.7014
13.1764
17.2777
16.6149
21.7858
20.9491
27.4718
26.4153
34.6473
33.3021
43.6701
41.9968
55.0879
52.9553
69.4587
66.8011
87.5698
84.2232
110.4384 106.2059
139.2456 133.8956
175.5991 168.8730
221.4347 212.9369
279.2131 268.5170
Fuente: www.procobre.org
152