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T E S I S
QUE
PARA
OBTENER
EL
TTULO
DE
P R E S E N T AN
Castan Decena Francisco
Cosme Bustamante Carlos
Martnez Tovar Carlos Uriel
NDICE GENERAL
Contenido
NDICE GENERAL
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
10
JUSTIFICACIN
11
HIPTESIS
12
14
1.1
CONTEXTO HISTRICO.
15
1.2
CONTEXTO TECNOLGICO.
17
CONTEXTO COMERCIAL.
17
17
18
19
19
20
20
21
22
22
23
25
2.1
26
27
2.2
28
2.3
30
32
32
33
38
3.1
38
DISEO MECNICO
38
3.1.1
TABLA 3.2
TABLA 3.3
TABLA 3.4
TABLA 3.5
39
40
41
45
[11]
46
FIGURA 3.1 DIAGRAMAS DE CORTANTE Y DE MOMENTO DE LA PLACA QUE SOPORTA LOS COMPONENTES
48
3.1.2
FIGURA 3.2
FIGURA 3.3
FIGURA 3.4
FIGURA 3.5
3.1.3
BATERAS O PILAS
CMARA
FIGURA 3.14
FIGURA 3.15
FIGURA 3.16
FIGURA 3.17
3.1.6
SERVOMOTORES
CONTROL DE RADIOFRECUENCIA
DISEO ELECTRNICO
ESTRUCTURA DEL MVIL
FIGURA 3.22 ESTRUCTURA DEL MVIL CON LA TARJETA DE POTENCIA DE LOS MOTORES
FIGURA 3.23 PARTE DE ABAJO DEL MVIL
3.2.2
CIRCUITOS ELECTRNICO
FIGURA 3.24
FIGURA 3.25
FIGURA 3.26
FIGURA 3.27
FIGURA 3.28
FIGURA 3.29
50
50
53
55
55
56
57
58
59
60
61
62
62
63
65
66
67
68
69
69
71
72
73
73
74
75
75
76
76
76
77
78
78
79
80
81
82
82
ENSAMBLE Y PRUEBAS
FIGURA 3.33
FIGURA 3.34
FIGURA 3.35
FIGURA 3.36
FIGURA 3.37
FIGURA 3.38
83
84
84
85
87
88
89
89
89
90
90
91
91
RESULTADOS OBTENIDOS
94
4.1
RESULTADOS
94
4.2
OTROS SISTEMAS
95
COSTOS Y CONCLUSIONES
97
5.1
97
CONCLUSIONES GENERALES
100
GLOSARIO
102
ANEXO I
109
ANEXO II
110
ANEXO III
144
ANEXO IV
149
BIBLIOGRAFA
150
WEBGRAFA
151
INTRODUCCIN
La robtica mvil en la actualidad se ha desarrollado para un sinfn de soluciones
particulares, en este trabajo se atacar principalmente el problema de reconocer terrenos
que son de difcil acceso a prioridad para el ser humano.
Por lo tanto, el presente proyecto propone una solucin tecnolgica para un acceso remoto
por parte del usuario en zonas no conocidas, con la finalidad principalmente de localizar
personas u objetos en cualquier tipo de siniestro natural, desastre, escombros, ruinas o
simplemente en lugares de exploracin, entre otras cosas.
La solucin se presenta inicialmente con un Estudio del Estado del Arte (Captulo I), el cual
integra los contextos de informacin necesarios para darle la sustentabilidad terica al
proyecto y al mismo tiempo, que resulte una herramienta valiosa para documentar en estos
temas para el equipo de trabajo.
Por su parte, en el Captulo II, se desarrolla el diseo del robot para atacar la problemtica,
delimitando as todas las cualidades y caractersticas que tendr el robot mvil; todo esto
estar basado en un riguroso anlisis de la estructura ms idnea y el sistema electrnico
ms apto para su control.
Finalmente el Captulo V, detalla los costos generales del robot, las conclusiones,
recomendaciones y discusiones, los cuales representan una valiosa retroalimentacin para
el equipo de trabajo en relacin a mejorar todos aquellos aspectos que sean necesarios, y al
mismo tiempo representan informacin valiosa para aquellos interesados en el tema en
estudio.
de
nuestra
institucin
OBJETIVOS
GENERAL
Proporcionar una herramienta que ayude a mejorar las tcnicas de incursin en reas de
difcil acceso con ayuda de tecnologa mvil.
ESPECFICOS
10
JUSTIFICACIN
Debido a que en los ltimos aos se ha incrementado la necesidad e inters por tener acceso
a zonas no reconocidas y de difcil acceso para la exploracin de terrenos en lugares donde
el ser humano difcilmente puede acceder, se ha hecho necesaria la implementacin de
sistemas controlados va remota que permitan ayudar a rescatar personas en zonas de
desastre o a explorar reas de alto riesgo para el hombre.
El desarrollo de una herramienta de esta ndole deber ser capaz de detectar un sin nmero
de personas u objetos gracias a una cmara de visin infrarroja con alcance de 150m. (en
condiciones ideales).
HIPTESIS
es
indispensable que esta herramienta cuente con un control fcilmente manipulable por el
usuario asignado.
Captulo I
14
Para atacar esta problemtica se utilizaban tcnicas de rescate con cuadrillas de personas y
se auxiliaban con perros de venteo (perros de bsqueda de personas u objetos) para conocer
o incluso encontrar la localizacin de las vctimas sepultadas.
El vibrfono.
El vibroscopio.
Con este tipo de herramientas se ha podido encontrar una solucin para la problemtica
antes mencionada, sin embargo sta no ha satisfecho la necesidad y la eficacia necesaria
para un reconocimiento o incluso la recuperacin de personas u objetos en zonas de difcil
acceso para el humano.
tcnicas
El ingreso a los lugares remotos o de difcil acceso se comenz a realizar con el uso de la
palanca y el pique como herramientas tecnolgicas; ahora en aos ms recientes (siglo XX)
se empezaron a emplear diversas tecnologas, como son la hidrulica, neumtica y
electrnica.
Martillo neumtico.
para
humano
detectar
se
objetos,
Bolsas de levantamiento.
Las bolsas de levantamiento son herramientas que se utilizan para levantar escombros o
piedras, permitiendo al humano introducirse en zonas de difcil acceso para dar una
evaluacin de la misma. Su elemento principal para su funcionamiento es el aire. Estas
bolsas estn construidas de un material resistente a las pinchaduras y soporta diferentes
pesos. Dependiendo de sus dimensiones, stas requieren un espacio considerable para su
funcionamiento.
capacidad
capacidad
Unidad separador.
El separador hidrulico es una herramienta porttil y manual que sirve para remover
materiales de mayor peso y facilitar el acceso de los hombres. Tiene la capacidad de
levantar mayores cantidades de peso de cualquier material en una sola operacin.
20
21
Posteriormente dentro de los sistemas electrnicos de apoyo para accesos de este tipo
encontramos:
Vibrfono.
Este dispositivo est equipado de un filtro ajustable que permite atenuar y discriminar los
ruidos brutos externos como martillos neumticos, paso de vehculos, etc.
Figura 1.8
Vibrfono de SPINIFER
Vibroscopio.
El vibroscopio est compuesto de una punta telescpica en la cual tiene fijada una cmara
infrarroja rotativa de 360 unida a una caja de control porttil con pantalla.
Figura 1.9
Vibroscopio de SPINIFER
Detector de gases.
Con base en encuestas realizadas por el equipo se puede determinar que las siguientes
agrupaciones pudieran ser potenciales usuarios de esta tecnologa debido a su funcin de
deteccin y exploracin de terrenos de difcil acceso para el hombre, entre otras. Dichas
agrupaciones son:
Captulo II
Este captulo presenta los anlisis desarrollados por el equipo de trabajo y la solucin ms
ptima para atacar la problemtica.
En este captulo se plantea cmo obtener la solucin ptima a la problemtica del apoyo en
bsqueda y rescate para evitar riesgos adicionales a las personas.
Para esto se analizar la forma actual en la que se lleva a cabo el proceso de deteccin y
rescate de vctimas o exploracin de terrenos que presenten mayor peligro para el ser
humano. Una vez conocido esto, se realizar un diagnstico utilizando la herramienta
FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas).
de
Fortalezas
Oportunidades
Debilidades
Los componentes tienen que ser importado de otros pases por lo tanto se invierte
ms tiempo de traslado.
Amenazas
donde
es
Costo: No se cuenta con gran financiamiento, por lo tanto los recursos econmicos
para el desarrollo del proyecto estn limitados a las aportaciones individuales de
cada uno de los integrantes del equipo.
Infraestructura: El equipo est limitado a usar las herramientas las cuales son
propiedad de los integrantes y/o los que el centro educativo ponga a disposicin.
Problemas detectados
30
31
Calidad: Baja calidad en cuanto a la estructura de la herramienta, por ser muy vieja e
incluso obsoleta.
Seguridad: Esta caracterstica tiene como objeto cuidar la integridad del operario.
Contaminacin: Por falta de mantenimiento del equipo y/o por uso de motores a gasolina
hidrulicos.
Poca visualizacin: Poco equipo tecnolgico para visualizar elementos, cosas y/o personas.
Problemas
1. Acceso
restringido
2. Importacin
3. Pocos equipos
4. Ruidosas
5. Calidad
6. Seguridad
Capacidad
por el
equipo
81
%
20
%
60
%
80
%
80
%
90
%
Tiemp
o
Criterios de jerarquizacin
Cost
Conocimient
Infraestructura
o
os
7.
Contaminacin
8. Tecnologa
utilizada de
80
%
75
%
localizacin
9. Poca
visualizacin
10.
Mantenimiento
11.
Peso
80
%
70
%
85
%
jerarquizacin
Seleccin de problemas.
Criterios
Problema
Tiempo
Costo
Conocimientos
Infraestructura
30%
10%
40%
20%
100%
1,3,4,6,7,8,9,11
1,3,4,6.7.8,10,11
1,3,4,5,6,7,8,9,10,11
1,3,4,6,9,10,11
Problem
a
delimita
1,3,4,6,1
1
En base a los criterios considerados por el equipo de trabajo se seleccionan los siguientes
problemas.
Acceso restringido
2 Pocos equipos
3 Ruidosa
6 Seguridad
11 Peso
Los problemas que se descartan son debido a que no se cuenta con el tiempo suficiente y el
capital necesario, esto se mencionara en las recomendaciones para aquellos que deseen
realizar una investigacin al respecto.
Bien se sabe que cualquier problema a atacar tiene diferentes tipos de soluciones, por lo
cual se expondrn varias de las mismas que existen a la problemtica, as mismo; se
propondr de la ms simple a la ms compleja y que requiere ser ms elaborada para as dar
una evaluacin global del sistema ms apropiado a disear.
Utilizar una cmara para dar una evaluacin visual del rea para mover
escombros y as accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o tener
la mejor trayectoria para accesar al terreno de difcil acceso.
Pocos equipos: Se propone una solucin, ya que en el pas no existen empresas que
desarrollen equipos y herramientas para ayuda en los rescates o en la deteccin de
terrenos de difcil acceso para l humano.
4.
Soluciones
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
10
1
2
Capacidad por
el equipo
10
%
10
%
10
%
9%
5%
9%
6%
5%
9%
9%
9%
9%
100
%
Tiem
po
X
X
Criterios de jerarquizacin
Cost
Infraestructur
Conocimient
o
a
os y
experiencia
X
X
X
X
I.
II.
Utilizar una cmara para dar una evaluacin del rea, y as posteriormente
mover escombros y poder accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o
detectar elementos en el espacio donde trabaje el robot mvil.
III.
IV.
CRITERIOS
Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo
(3%)
Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo
(4%)
TOTAL
2
4
%
2
5
%
2
7
%
2
4
%
100%
total
Por lo tanto la solucin ms ptima para el robot mvil para reconocimiento de terrenos es
un mvil del tipo hbrido con orugas y un arreglo de articulacin, dada la necesidad de
evadir obstculos en su desplazamiento, y la etapa de control tambin ser de igual forma
hbrida con dispositivos inalmbricos.
Utilizacin de la tecnologa
Captulo III
Anlisis del Robot Mvil
3.3 Pruebas
En este captulo obtendremos un modelo virtual y fsico del proyecto el cual estar
sustentado por clculos fsicos para cada una de las partes que integran el proyecto.
Bajo el criterio de los integrantes del equipo de trabajo para desarrollar el proyecto se
consider que el sistema debe ser ligero; por lo que se promedio el peso de cada una de las
partes que integrara el sistema:
N
o
1
PARTE
Motores
Rines o piones de
traccin
Bateras pilas
Tarjetas de circuitos
Cmara
Servomotores
Chasis
PIEZ
A
1
PESO
TOTAL
1.150 kg
1.150 kg
200
grs
187.50 grs
0.400 kg
150
grs
450
grs
250
grs
200
grs
100
grs
SUMA TOTAL
1.200 kg
0.750 kg
0.900 kg
0.250 kg
0.200 kg
0.200 kg
5.050
KG
peso
El peso aproximado del prototipo ser de 6 kilogramos que es lo que considera el equipo de
trabajo como lmite menor para la resistencia mecnica a esfuerzos. El Tamao
del
prototipo ser de 30cm x 48cm contando las articulaciones delanteras extendidas y de 30cm
x 30cm con la parte delantera de las articulaciones sin extender.
A continuacin se detallan por partes los clculos realizados de todos los elementos que
contemplan la estructura del robot mvil.
3.1.1
El aluminio es un metal ligero con una densidad de 2.70 g/cm (2710 kg/m ), y por ello,
aunque las aleaciones de aluminio tienen caractersticas mecnicas relativamente bajas
comparadas con las del acero, su relacin resistencia-peso es excelente. Es precisamente
debido a esto que el aluminio se utiliza cuando el peso es un factor importante, como ocurre
en las aplicaciones aeronuticas y de automocin.
Es uno de los principales metales utilizados para miles de aplicaciones a nivel industrial y
del hogar por tener muchas caractersticas clave para su utilizacin, como
son
las
siguientes:
Es el ms ligero de todos los metales para uso estructural, a excepcin del magnesio,
el aluminio pesa solo la tercera parte que el hierro y el cobre.
La resistencia mecnica del aluminio es bsica para trabajos pesados, por lo general
esta resistencia se obtiene mediante aleaciones de aluminio adicionando metales
como manganeso, silicio, cobre, magnesio y zinc.
Las aleaciones de aluminio pueden ser tan resistentes como algunos aceros. La
elasticidad es la medida de su capacidad para regresar a su forma original despus de
que ha sido deformada por fuerzas externas, y el aluminio es un material
relativamente elstico pero no tan fcilmente deformable.
Es resistente a la corrosin por que cuenta con una pelcula fina de oxido, evitando
con ello que avance hacia el interior del metal.
No es un material magntico por lo cual nos es muy til para efectos prcticos en el
desarrollo del mvil, ya que es de los pocos metales; aunque conductor de corriente
elctrica es apropiados para proteger ciertas aplicaciones elctricas y electrnicas.
No es txico por lo cual puede ser usado para actividades propias en las cuales
el
Por todas estas razones y por su fcil manera de adquirirlo y bajo costo, el equipo de trabajo
decidi utilizar el aluminio para realizar la estructura del mvil.
Se requiere un chasis que soporte 6 kilogramos de peso con dimensiones de 30cm x 30cm.
40
Con la tabla 3.2 el equipo de trabajo determino que aleacin de aluminio es la apropiada
para este proyecto, por lo cual se eligi el tipo 1xxx (Aluminio en porcentaje mnimo de
99% forjado, no tratado trmicamente) y determinado de la tabla 3.3 que muestra la norma
europea para seleccionar aluminios con diferentes aleaciones, la aleacin seleccionada es la
EN AW-1100.
NORMA EUROPEA EN
aleaciones.
Aplicaciones.
Conformado
Esta aleacin puede trabajarse fcilmente por todos los mtodos convencionales,
tales como repujado, estampado o forjado. Es posible ejecutar la mayor parte del
trabajo en fro antes de requerirse un nuevo recocido debido a la buena ductilidad
del aluminio puro.
Soldadura
Se puede soldar fcilmente por tcnicas comerciales tales como resistencia elctrica,
metlica con arco elctrico y soldadura por gas; preferiblemente con gas inerte y
arco protegido. Por ejemplo, si se desea soldar aluminio de la aleacin 1100 a otra
aleacin distinta de aluminio ms alta tal como 6063 o 5052, entonces el alambre
metlico deber ser de la aleacin de aluminio 4043.
Tratamiento trmico
Forja
Trabajo en caliente
Trabajo en fro
Esta aleacin tiene una excelente ductilidad y como tal puede ser trabajada en fro
por repujado, recalcado, doblado o estampado. En caso de una deformacin severa,
o de un conformado en fro repetido, puede ser necesario recocer la pieza a 345 C
durante el trabajado en fro, o antes de completar una deformacin severa en fro.
Recocido
Envejecimiento
Revenido
Esta aleacin es endurecida solamente por trabajo en fro. Los endurecimientos, tal
como H14 [11], se refieren al grado de reduccin en fro de rea o aumento de
resistencia por endurecimiento debido al trabajo en fro.
Endurecimiento
Endurece solo por trabajo en fro. Un trabajo severo puede necesitar un recocido.
Otras caractersticas
En las tablas siguientes se muestran las propiedades tpicas de los metales ms comunes
usados en la ingeniera estructural.
Con ayuda del software MDsolids calculamos los esfuerzos de flexin nicamente con
los datos de las dimensiones de la placa y del peso que debe ser capaz de soportar dicha
placa.
Recordando que el peso que debe soportar la placa de aluminio base del robot mvil es de
6kg tenemos:
m
F = (6kg) (9.81
)
s2
F = 58. 86N
Ahora la carga la tomamos distribuida por que todos los componentes en la placa no estarn
en un mismo punto, por lo tanto la carga es uniformemente distribuida, y por lo mismo se
tiene que transformar ese valor de carga que es puntual a carga uniformemente distribuida.
58.86N
0.20m
Teniendo la carga distribuida y la distancia de los apoyos podemos calcular los diagramas
de cortantes y de momento.
En la siguiente figura se muestran los diagramas de cortantes y de momentos que estarn
siendo aplicados a la plataforma del robot mvil.
Los datos que nos proporcionan estos clculos nos sirven para saber el valor mximo de
fuerza cortante a la cual la placa no se vencer y se rompa, y el momento de flexin al cual
incluso
fracturarse.
Por lo cual por su resistencia mecnica, el aluminio es un material muy confiable para
estructuras de todo tipo, as como por el peso del material que es poco en relacin a otros
metales.
3.1.2
Calculamos inicialmente el torque del motor que es necesario para mover la masa del
mvil.
En la siguiente figura se muestra el diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas del
mvil:
llanta
carga
resistencia al
direccin del
rodamiento
recorrido
fuerza normal
Calculamos la fuerza mnima para alcanzar el movimiento del mvil usando la siguiente
ecuacin [8]:
F = CrrN
Donde:
F = Fuerza a determinar.
N = Fuerza normal.
Crr = Coeficiente de rodamiento.
50
[3].
F = 0.0055(N)
51
Ahora la carga de cada lado del mvil es de 3kg, porque cada motor debe mover esa masa
aproximadamente.
C = (3kg)
(9.81
m
) = 29.43N
2
s
F = 0.0055(29.43N)
F = 0. 16186N
Ahora ya teniendo esta fuerza que es la mnima para mover el mvil, calculamos el torque
que deber tener el motor a seleccionar.
r=Fd
r = (0.16186 N) (5cm)
r = 0.8093 N cm
r = (0.082kg)(5cm)
r = 0. 41 kg cm
ste es el torque mnimo necesario para poder mover el mvil de manera horizontal.
=MgG
Donde
M = masa del vehculo
g = gravedad
G = grado de la pendiente (seno )
Empezamos utilizando el mximo ngulo posible en condiciones normales para cualquier
mvil, y este es de 45.
m
Fp
= (3kg) (9.81
s2
) (sen 45)
Fp = 20. 81 N
m = 2. 12 kg
sta finalmente es la masa que puede mover el torque calculado anteriormente a 45. Como
es simtrico el mvil, del otro lado del vehculo los resultados son los mismos para la otra
parte.
r45 = 10. 60 kg cm
Por lo tanto seleccionamos el motor comercial de 12V de corriente directa con un torque
de:
r = 12 kg cm
Al igual que calculamos el torque necesario para mover el mvil, tenemos que calcular el
torque mnimo para poder seleccionar el servomotor que dar la movilididad a las
articulaciones de las bandas delanteras del mvil.
Banda de transmisin
20cm
0.187kg
0.187kg
20cm
10cm
robot
Las masas son de la cadena de transmisin y del rodillo pequeo que esta a 20cm de la
rueda de traccin del mvil.
r=Fd
r1 = (0.187kg)(10cm) = 1.87kg
cm r2 = (0.187kg)(20cm) =
3.74kg cm
r1 + r2 = 1.87kg cm + 3.74kg cm
rt = 5. 61kg cm
Por lo tanto se utilizarn servomotores de las mismas caractersticas de fuerza que los
motores seleccionados para la parte de traccin del mvil ya que cuenta con una tolerancia
bastante amplia de torque.
Velocidad: 200RPM.
Corriente mxima: 5A
Dimensiones: 37 mm x 57 mm
26.5
3.1.3
Las cadenas y bandas son ms fciles de instalar y reemplazar que otros tipos de
locomocin, debido a que la distancia de centros entre las unidades de conduccin y las
conducidas no necesitan ser reducidas para la instalacin.
Las cadenas pueden operarse a temperaturas ms altas que las bandas de plstico
comunes.
Dentro de las transmisiones flexibles, las transmisiones por cadenas son las ms empleadas
cuando se demandan grandes cargas en los accionamientos
sincronismo de velocidad en los elementos de rotacin
con
alta
eficiencia
[4].
Por eso que se ha determinado que la transmisin del mvil ser a travs de cadenas tipo
orugas.
de
[4].
transporte
[4].
Este tipo de transmisin se utilizan cuando los casos son: con distancia entre ejes medios,
donde los engranajes necesitaran ruedas parasitas o escalones intermedios, innecesarios
para obtener la relacin de transmisin requerida. Si es necesario el funcionamiento sin
resbalamiento, lo que impide el uso de transmisiones por bandas. Si son rigurosas las
exigencias en las dimensiones exteriores, donde las transmisiones por bandas
estaran
[4].
Rodamientos
Los rodamientos son componentes mecnicos que ayudan a mejorar la movilidad interna de
la mquina, los cuales alargan la vida til de las piezas rotacionales, dando una mayor
durabilidad y control de la temperatura en los puntos de friccin. Es el conjunto de esferas
que se encuentran unidas por un anillo interior y uno exterior, el rodamiento produce
movimiento al objeto que se coloque sobre este y se mueva sobre el cual se apoya
[3].
nunca
[4].
Este deslizamiento
genera calor. Para disminuir esta friccin se lubrica el rodamiento creando una pelcula de
lubricante entre las bolas y la pista de rodadura.
[4].
Las cadenas que el equipo de trabajo determin utilizar fueron seleccionadas por el mismo
equipo de trabajo de las cadenas de traccin que comercialmente existen.
Este juego de cadenas es de 4cm. de ancho totalmente modular para poderse montar en
piones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear
vehculos como nuestro robot con cadenas con una gran rea de contacto con el medio
donde se desplaza el robot.
Estas cadenas estn formadas por una base muy resistente, pues es de cadenas de bicicleta y
a la vez tiene aadidos pedazos de acero soldados en los eslabones de la cadena; que le
confieren un gran agarre en todo tipo de superficies, incluso en aquellas pulidas y
resbaladizas.
Est diseada con varios eslabones que permiten hacer que la oruga sea de 58cm. de
longitud aproximadamente. Se pueden unir tantos eslabones como se desee para conseguir
el tamao de la cadena deseada.
Las cadenas estn desmontadas y se pueden ensamblar en pocos minutos sin necesidad de
muchas herramientas.
mvil
60
Los piones de traccin son de 9.5cm de dimetro los cuales se utilizaran con el sistemas
de cadenas que tendr el mvil.
Los piones estarn montados sobre los ejes libres hechos de tubos de aluminio para
soportar los piones de las articulaciones del robot. Para acoplarlos al motor, se utilizarn
baleros de varios tamaos que permiten fijarlos a los motores con eje de 6mm que son los
que seleccionamos para el mvil.
mvil
Figura 3.11 Baleros para la parte central de los piones de traccin del
robot
Figura 3.12 Ejes separadores huecos para la sujecin del lado libre
la oruga
de
3.1.4
BATERAS O PILAS
tres
tipos
[1]:
Como ventajas fundamentales, las bateras de NiMH tienen una mayor densidad de carga
(capacidad de carga/masa de la pila), no contienen Cadmio que es un elemento muy txico
en contacto con el medio ambiente y no tienen efectos de prdida de capacidad por mal uso,
o de formacin de sarro como las de NiCd.
Un inconveniente es que no admiten una carga tan rpida como las de NiCd, sin el riesgo
de deteriorarlas, sin embargo, el tiempo que dura la pila cargada es mayor a las de las
bateras de NiCd.
En el caso de las bateras de NiCd, los elementos de NiMH son sensible al calor: un
sobrecalentamiento puede producir gases internos y sobrepresiones que dan lugar a escapes
de electrolito, reduciendo la vida til de las celdas.
Por otra parte las bateras de Litio-Polmero (LiPo) tienen una densidad de energa de entre
5 y 12 veces las de NiCd o NiMH, a igualdad de peso. En modelos elctricos, esto ha
supuesto un aumento en la duracin de tiempos de carga, tpicamente 5-10 min con NiCd o
NiMH hasta entre 20 y 30 min con LiPo. Las bateras de LiPo son tpicamente cuatro veces
ms ligeras que las de Ni-Cd y de NiMH de la misma capacidad.
La gran desventaja de estas bateras es que requieren un trato mucho ms delicado, con el
riesgo de deteriorarlas irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignicin o
explosin [5].
En general, precisan una carga mucho ms lenta que las de NiCd o de NiMH. Adems, la
carga de las bateras de Li-Po no produce el pico de tensin caracterstico de las de NiCd o
NiMH al alcanzar la mxima carga, por lo que se precisan
las bateras de LiPo; bajo ningn concepto se debern cargar con cargadores diseados
para NiCd o NiMH.
No slo eso; nunca se debern descargar hasta el lmite de dejarlas en 0V cmo es posible
hacerlo con las de NiCd o NiMH, por que se corre el riesgo de deteriorar su capacidad de
carga irreversiblemente.
Por ello, debern usarse, en modelos elctricos, controladores de velocidad especiales para
bateras de LiPo, que cortan la corriente por debajo de determinado voltaje crtico.
Una desventaja de este tipo de bateras es que su precio es muy elevado a comparacin de
las de NiCd o NiMH.
Por lo tanto el equipo de trabajo en base a estas caractersticas sobre las bateras recargables
decidi seleccionar bateras de NiMH por ser las ms indicadas en cuanto a la carga de
voltaje que almacenan y al costo de la batera.
mvil
Mediante estos componentes se llevara a cabo la parte mecnica del robot mvil con lo cual
se concluye con la parte mecnica y procedemos a la parte electrnica y de control.
3.1.5
CMARA
Seleccion el equipo de trabajo la cmara con las caractersticas siguientes por ser la ms
adecuada en el mercado para el objetivo que se necesita:
Caractersticas:
Potencia: 50 - 100 mW
Sensor CMOS
Esta pequea cmara es excelente para identificar a personas y para utilizarla para la
localizacin de las vctimas en espacios muy pequeos. Es utilizada comnmente para
vigilar negocio, casa, banco, joyera u oficina. Puede ser usada en el exterior y no le pasa
nada con la lluvia o el sol.
Puedes recibir la imagen en una pc mediante una tarjeta decodificadora de video USB
en una computadora.
Voltaje: 9-12V DC
Consumo: 1.2W
inalmbrica
Para que el operario del robot mvil tenga a su alcance en tiempo real las imgenes que
transmite la cmara puede ser muy til una tarjeta decodificadora de video para
computadora y as no tenga que contar con un dispositivo de TV para poder observar las
imgenes.
El operador del robot mvil nicamente tendr que tener al alcance una computadora
porttil (laptop) para poder ver las imgenes que la cmara.
5000mAh,
F1 Fusible de proteccin
L1 Bobina
Esta fuente est diseada para entregarnos un voltaje de 9 volts de C.D. a 15mAh para
poder alimentar la cmara, el fusible protege el circuito por si llega a haber un corto
circuito en alguno de los componentes.
El diodo esta para proteger el circuito en caso de que se conecte al revs la fuente de
alimentacin, ya que el diodo se polarizara en directa y conducira la corriente de tal
manera que producira un corto circuito y quemara el fusible pero la
corriente
no
El regulado RG1 nos reducira el voltaje de 12v a 9v de C.D., cuenta con dos capacitores
fijos para estabilizar el voltaje y procurar que no haya picos de corriente que puedan daar
o provocar un mal funcionamiento de la cmara, la bobina L1 reducira la corriente de
salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cmara.
70
3.1.6
SERVOMOTORES
Aqu en esta parte se describen los servomotores que el equipo de trabajo selecciono para la
parte delantera del mvil, es decir; los brazos mviles del robot.
P = n 10cm = 31.1415cm
r = rpm P
r = 200rpm 31.1415cm
r=(
60mi
1km
6283.18c
)
n
m
)(
)
(
1min
1
100000cm
r = 3. 73km/M
Habiendo realizado los clculos necesarios para la seleccin de los motores del robot mvil
y decidiendo que seran de la misma capacidad los servomotores, el equipo de trabajo
decidi utilizarlos para la traccin de los de los brazos delanteros del mvil pues se
requieren con las mismas caractersticas que el motor, y estas son las caractersticas de los
servos que se seleccionaron:
A 4.8 V.:
Torque mximo: 15 kg-cm
Velocidad: 0.22 seg. / 60
A 6.0 V.:
Torque mximo: 19 kg-cm
Velocidad: 0.19 seg. / 60
Dimensiones: 74 x 29.1 x 54.3mm
Peso: 100g
Sentido de giro: Contra-reloj de 1 a 2 ms, reloj de 2 a 1 ms.
Aqu se muestra una imagen de los servos que contendr el robot mvil:
mvil
3.1.7
CONTROL DE RADIOFRECUENCIA
Nombre
Banda
ITU
Frecuencias
Longitud de
onda
< 3 Hz
> 100.000 km
100.000
10.000
km
10.0001.000
km
ELF
3-30 Hz
SLF
30-300 Hz
ULF
3003.000
Hz
1.000100 km
VLF
330 kHz
10010 km
LF
30300 kHz
101 km
MF
1 km 100 m
HF
3003.000
kHz
330 MHz
VHF
30300 MHz
101 m
UHF
3003.000
MHz
1 m 100
SHF
10
3-30 GHz
10010 mm
EHF
11
30-300 GHz
101 mm
< 1 mm
low frequency
frequency
Tabla 3.6
10010 m
mm
Radiofrecuencias comerciales
El control de radio frecuencia que el mvil utiliza es de frecuencia en GHz, esta capacidad
de frecuencia es muy conveniente ya que difcilmente se puede distorsionar o puede haber
interferencias en dicha frecuencia, nos es muy til para la transmisin a largas distancias de
alcance de hasta 500 metros lineales aproximadamente desde donde se
encuentra
el
operario con el control hasta donde est en receptor implementado dentro del robot mvil.
Este control de radiofrecuencia trabaja a 2.4 GHz y cuenta con 5 canales los cuales nos son
tiles para poder controlar los motores (un motor por canal), los servomotores (un servo por
canal) e incluso si se le acopla un servomotor ms se podran controlar los movimientos de
la cmara con el 5 canal.
canales
El receptor de este control se alimenta con 6V de corriente directa los cuales son
suministrados desde un pack porta pilas AA las cuales estn conectadas en serie para as
poder energizar el receptor con el voltaje adecuado.
Cabe sealar el tamao del receptor del control que es muy pequeo y por sus componentes
electrnicos de alto grado de integracin proporciona un manejo ms fcil y tambin ahorra
espacio y peso dentro del robot mvil.
radiofrecuencia
3.2.1
Aqu se muestran en esta seccin del trabajo algunas fotos del chasis del mvil durante la
creacin del mismo as como las tarjetas electrnicas que lleva el mvil:
3.2.2
CIRCUITOS ELECTRNICO
Control principal,
Etapa de potencia
Control Principal.
Esta tarjeta fue diseada para trabajar con un microcontrolador, se eligi un PIC16F627A
por tener cristal interno ya que esto nos reducira el tamao de las tarjetas, como
alimentacin principal tenemos una fuente de alimentacin de 12vdc a 5000 mAh.
Figura 3.24
IC7 PIC16F627A
Etapa de potencia
La tarjeta fue disea para trabajar con relevadores como interruptores para activar los
motores a dos velocidades, siendo su etapa de potencia para activacin de los relevadores
un circuito L293D como amplificador de seal.
motores
80
alimentacin
Figura 3.28
PIC16F67A
Para la tarjeta de control se tienen dos bus de datos, unos de control de motores y otro bus
para sensores en caso de acoplrseles como se muestra en la figura siguiente.
datos
detalle. (El resto de las especificaciones elctricas del PIC se pueden observar en el
Apndice IV).
La corriente mxima de trabajo del PIC16F627A en sus pines cuando est configurado
como salida es de 25mA y los optoacopladores que se incluyen en la tarjeta consumen una
corriente nominal de 72mA
Entrada
Pin No.2
Sali
da
Pin No.3
Pin No.7
Pin No.6
Pin No.10
Pin
No.11
Pin
No.14
Pin No.15
Con esta configuracin se logra controlar el giro del motor y el cambio de velocidad con un
solo Circuito Integrado L293D por motor, para consultar la configuracin de conexin del
Circuito Integrado puede ver el apndice B.
El circuito elctrico de potencia est diseado de tal manera que en ningn momento fuera
posible que se produjera un corto circuito que pudiera daar nuestra tarjeta electrnica.
MOTOR1
Descripcin
Motor 1
Apagado
Giro Derecha
MOTOR2
Descripcin
Baja
Velocidad
Giro
Izquierda
Baja
Baja Velocidad
Motor 1
Apagado
Motor 1
Apagado
Giro Derecha
Velocidad
Giro
Izquierda
Motor 1
Apagado
Motor 1
Apagado
Motor 1
Apagado
Giro Derecha
Alta
Alta Velocidad
Velocidad
Giro
Izquierda
Baja Velocidad
Alta
Motor 1
Apagado
Giro Derecha
Velocidad
Giro
Izquierda
Alta Velocidad
Motor 1
Apagado
Esta configuracin se logro gracias a que tenemos 3 bits de control, 2 bits para controlar el
giro del motor y 1 bit para controlar la velocidad a la que se desplazara el robot, ya que para
el diseo de este robot se tomo en consideracin dos velocidades para su desplazamiento.
La primera es la velocidad alta con la que el robot se desplazar hasta el punto de terreno de
difcil acceso. La segn que es la velocidad baja con la que el robot podr explorar el punto
de difcil acceso ya que en estas condiciones se requiere un desplazamiento ms suave para
no producir algn derrumbe o alguna otra situacin que pudiera poner en peligro a alguna
persona u objeto que se encuentre dentro de dicha zona.
Una vez teniendo todos estos circuitos que se estudiaron por separado tanto los de la etapa
de potencia como los de la etapa de control, los conjuntamos o unimos todos en una
circuito completo para as poder verificar que todas las etapas funcionaran correctamente y
al ver que si obtenamos las seales, las modulaciones y la activacin de los giros de los
motores del robot mvil.
Finalmente se procedi a desarrollarlo en un solo circuito elctrico todas las 2 etapas juntas
y posteriormente hacer pruebas fsicas ya con el mvil.
etapas
Una vez funcionando esta tarjeta y verificando que no haba errores en las activaciones de
los optoacopladores que estn en la tarjeta y que el PIC si se encuentra trabajando de
manera eficiente, procedimos a implementar el receptor de la seal de radio frecuencia.
Mediante este receptor el robot mvil recibir las seales que le sean mandadas desde el
control que tendr en su poder el operario o rescatista, para mandar la seal de movimientos
del mismo.
Figura 3.33
Figura 3.34
mvil
motor
En la figura 3.43 se muestra ya la catarina colocada al motor de la traccin del robot mvil,
de la misma manera quedara el otro motor.
90
mvil
Se implementaron todas las cosas en el mvil para asegurarnos de que todo cabe dentro del
mismo.
el robot mvil
Tambin realizamos las pruebas con el robot mvil para ver la velocidad mxima a la que
es capaz de desplazarse.
Los desplazamientos para las pendientes las realizamos en escaleras y en terraceras para
ver qu tan fcilmente se puede mover el robot o si presentaba atascamientos por el terreno
donde se desplazaba.
Captulo IV
Resultados Obtenidos
4.1 Resultados
En este captulo se detallan los resultados que el equipo de trabajo obtuvo en cuanto ha
cmo quedo desarrollado el proyecto.
RESULTADOS OBTENIDOS
4.1 RESULTADOS
Durante el desarrollo e implementacin del robot mvil inalmbrico el equipo de trabajo
modifico un poco las expectativas del como estaba planteado originalmente, ya que por el
tiempo con que contamos y por el presupuesto con el que se contaba, decidimos hacer
pequeas modificaciones al proyecto original.
Este robot mvil est diseado de manera que el operario que lo vaya a controlar no
requiera de mucha capacitacin para poderlo manejar, ya que es muy sencillo de manipular
porqu est diseado para ser comandado mediante un control inalmbrico de radio
frecuencia y mediante la visin de la cmara se cuenta con mayor ayuda para la deteccin
oportuna de las victimas y/o reconocimiento de terrenos en los desastres naturales para los
cuales est enfocado el proyecto.
Este proyecto tiene mucha proyeccin de desarrollo en el rea los rescates y/o para los
cuerpos de rescate que en la actualidad por lo general utilizan perros de venteo que auxilian
con su olfato a la deteccin de las vctimas.
Por otra parte, al robot mvil puede implementrsele el guiado autnomo con la ayuda de
los sensores infrarrojos de distancia que se mencionaron y por las imgenes que detecta la
cmara que le fue implementada.
Como ltimo punto el robot mvil por ser de dimensiones pequeas tiene la ventaja de que
podr accesar por zonas estrechas y desplazarse ms fcilmente entre los escombros
mediante su traccin de orugas; as llegara ms rpidamente a la zona donde se localice la
vctima y/o algunos materiales peligrosos.
Implementarlo con bateras ms ligeras y de mayor duracin como son las bateras
de Li-Po.
Captulo V
Costos y Conclusiones
5.1 Costos
5.2 Conclusiones
En este captulo se detallan los costos del material para la construccin del robot mvil
que el equipo de trabajo desarrollo y las conclusiones generales.
COSTOS Y CONCLUSIONES
5.1 COSTOS DEL MATERIAL ADQUIRIDO
En esta parte se desglosa y detallan los costos del material utilizado para desarrollar el
robot mvil.
pas,
aunque
Inicialmente se requiri de la placa de aluminio delgada la cual fue proporcionada por parte
de los integrantes del equipo, por lo mismo no se realiz un gasto por esta, dicha placa es
de 40 cm por 40 cm.
MATERIAL
CANTIDAD
ADQUIRIDO
DE PIEZAS
Motores de CD de 12V
modelo:1104 con
$ 420
$ 267.90
$ 300
relacin 50:1
Piones grandes con
mameln de 21
dientes y paso de 5/8
Servomotores de corriente
directa 6V modelo: VS-11
Catarina de acero
para bicicleta modelo
BENOTTO de 21
dientes
$ 20
$ 18.63
$ 920
recargable 9V y pila de
$ 170
9V
11
$ 3124.43
de 1/2 de 25 cm de
largo inalmbrica
Cmara
con visin infrarroja y
deteccin de sonido de
9V CD y receptor con
tarjeta USB
decodificadora de video
Cargador de pila
TOTAL
costos
Esta tabla muestra el material adquirido por el equipo de trabajo, el dems material que se
utiliz para la elaboracin del robot mvil fue proporcionado por nosotros mismos y se
muestra a continuacin:
MATERIAL UTILIZADO
CANTIDAD DE PIEZAS
Cadenas grandes de
motocicleta para la
Circuitos electrnicos de
control y tarjetas
fenlicas
Control de radio
frecuencia de 2.4 GHz
con receptor y
alimentador
Tornillera de
de voltaje
varias
medidas tipo Allen
12
Remaches de varias
medidas
20
Este proyecto es muy viable a ser utilizado por agrupaciones de rescatistas ya que por sus
dimensiones pequeas es capaz de introducirse por zonas no tan fcilmente visibles para el
ser humano, adems cuenta con un control de mando sencillo de utilizar el cual puede ser
manejado por cualquier persona sin la necesidad de grandes conocimientos de electrnica o
de comunicaciones.
Otro aspecto que se logr observar al momento del armado y construccin del robot mvil
es el acomodo de las piezas, por ejemplo las pilas por su tamao un poco grande quedaron
de manera justa en el interior del robot y no pudimos colocarlas en alguna otra posicin por
que el espacio interno de la estructura del robot no lo permita.
Un detalle ms fue el acomodo de la cmara inalmbrica dentro de robot para que a pesar
de que si el mvil se ca o se voltea la cmara pueda seguir mandando la imagen sin que se
pierda la seal y a su vez no sufra daos la dicha cmara.
Se decidi el cambio de motores de corriente directa en la parte delantera del robot por
servomotores ya que con los motores de corriente directa no podramos
controlar la
posicin de los brazos del robot a menos que se utilizaran motores a pasos, pero el uso de
estos motores complicara ms su control de movimiento, por lo cual declinamos en el uso
de servomotores.
100
largo que las de atrs y la traccin del robot mvil est suministrada por un nico motor de
cada lado del mvil.
Como conclusin final se puede decir que aprend mucho acerca ms que nada del diseo
mecnico del robot ya que la seleccin del material ms apropiado y el mejor diseo para la
utilidad que tendr el robot es fundamental para el buen funcionamiento del mismo ms ver
que la parte de control electrnico sea la ms apropiada.
GLOSARIO
Aleacin: Es una mezcla slida homognea de dos o ms metales, o de uno o ms metales
con algunos elementos no metlicos. Se puede observar que las aleaciones
estn
constituidas por elementos metlicos en estado elemental (estado de oxidacin nulo), por
ejemplo Fe, Al, Cu, Pb. Pueden contener algunos elementos no metlicos por ejemplo P, C,
Si, S, As. Para su fabricacin en general se mezclan los elementos llevndolos a
temperaturas tales que sus componentes se fundan.
[6].
La
Circuito Integrado: Un circuito integrado (CI) o chip, es una pastilla muy delgada en la
que se encuentran una enorme cantidad (del orden de miles o millones) de
dispositivos
[5].
obtiene
las
imgenes captadas por la cmara en un formato manejable para poderse reproducir en una
computadora comn.
Diodo: Del griego: dos caminos, es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la
corriente elctrica en una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor.
Elongacin: Longitud final que alcanza un material al momento de romperse cuando se le
somete a un ensayo de traccin, expresada en porcentaje de la longitud inicial.
de
las
Lgica Difusa: Es una generalizacin de la lgica clsica en donde existe una transicin
continua entre lo falso y lo verdadero que mediante principios matemticos pueden servir
para modelar informacin basada en grados de membresa o pertenencia
[10].
siempre mayor que cero: si se le aplica una fuerza de estiramiento a una barra, aumenta de
longitud, no disminuye.
Mdulo de rigidez: Mide la facilidad o dificultad para deformar un material aplicando un
esfuerzo cortante. Un material con un mdulo de rigidez bajo, es un material fcil de
deformar por un esfuerzo cortante. Este slo tiene significado para materiales slidos. Un
lquido o un gas fluyen bajo la accin de esfuerzos cortantes y no pueden soportarlo de
forma permanente. Una de las unidades para medir el mdulo de Young es: GPa.
Momento de una Fuerza: Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al
producto vectorial del vector posicin r de la fuerza por el vector fuerza F.
Ni-MH: Aleacin de metales Nquel y Metal-Hidruro los cuales
son
los
elementos
energa
un
interruptor excitado mediante luz emitida por un diodo led que satura un componente
normalmente en forma de transistor sin base (fototransistor) el cual recibe la luz emitida por
el led y entra en funcionamiento.
Perros de venteo: Son perros de bsqueda y rescate que se usan principalmente para
encontrar vctimas sepultadas por avalanchas o estructuras colapsadas, personas ahogadas y
extraviadas en grandes reas, en bsqueda de evidencia en escenas de crmenes, etc. A
diferencia de los perros de rastreo, los de venteo no siguen una pista sino que buscan el
olor humano por lo que son la mejor opcin cuando hay que localizar vctimas.
PIC: En realidad, el nombre completo es PIC micro, aunque generalmente se utiliza como
Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico). Es un microcontrolador
basado en memoria EPROM/FLASH desarrollado por Microchip Technology
[9].
Pines torneados: Los pines son los pequeos "palitos torneados" utilizados para enchufar
un dispositivo en otro. Teniendo una mejor conductividad que con los circuitos normales.
Por ejemplo los algunos microprocesadores utilizan pines para poder enchufarse en el
socket de la placa madre.
Pin: Se le llama pin a la rueda de menos dientes de las dos que forman un engranaje.
Si el pin tiene pocos dientes se suelen fresar los dientes en el mismo eje motor.
Potencimetro: Es un resistor cuyo valor de resistencia puede ser ajustado. De
esta
enfriamiento
lo
suficientemente lento como para que se desarrollen todas las reacciones completas.
Relevador: Es un dispositivo electromecnico, que funciona como
un
interruptor
controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se
acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos
elctricos independientes.
Revenido: Es un tratamiento trmico que sigue al de templado del acero. Tiene como fin
reducir las tensiones internas de la pieza originadas por el temple o por deformacin en fro.
Mejora las caractersticas mecnicas reduciendo la fragilidad, disminuyendo ligeramente la
dureza, esto ser tanto ms acusado cuanto ms elevada sea la temperatura de revenido.
Robtica: La robtica es una ciencia que surge de la necesidad del ser humano de crear
mquinas automticas con la funcin de llevar a cabo tareas peligrosas, pesadas, repetitivas
y trabajos donde quizs las manos del hombre no pueda intervenir; est relacionada con la
ingeniera mecnica, ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y la inteligencia artificial.
la radiacin
cuerpos
reflejan una cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no
para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por
debajo de la luz visible.
Tarjeta Fenlica: Es un medio para sostener mecnicamente y conectar elctricamente
componentes electrnicos, a travs de rutas o pistas de material conductor, grabados en
hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor.
Vibroscopio: Aparato que sirve para medir las vibraciones de los cuerpos. El vibroscopio
permite explorar los escombros y conversar con una vctima va un micrfono incorporado
en una cmara.
ANEXO I
DESIGNACIN PARA LOS GRUPOS DE ALEACIONES DE
ALUMINIOS. EN AW-1100 [AL 99.0 CU]
1100
1100.-Cuatro dgitos que estn relacionados con la composicin qumica. La numeracin de estos cua
(-)
111
ANEXO III
LNEAS DEL PROGRAMA DE LA TARJETA DE POTENCIA DEL ROBOT MVIL
INCLUDE<P16F627A.INC>
CONFIG
_CP_OFF&_DATA_CP_OFF&_LVP_OFF&_BOREN_ON&_MCLRE_OFF&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_INTOSC_OS
C_NOCLKOUT
NUM1
NUM2
NUM3
NUM4
NUM5
NUM6
NUM7
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
EQU
ORG 0X00
MOVLW
MOVWF
BSF
MOVLW
MOVWF
MOVLW
MOVWF
BCF
CLRF
BCF
BCF
BCF
BCF
BCF
B
C
F
INICIO
0X20
0X21
0X22
0X23
0X24
0X25
0X26
B'00000111'
0X1F
STATUS,RP
0
B'00011111'
TRISB
B'00001110'
TRISA
STATUS,RP
0
PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7
PORTA,4
;SUBRUTINA DE RETARDO
;SUBRUTINA DE RETARDO
;SUBRUTINA DE RETARDO
;BANDERA DE DIRECCIN
;TIEMPO
;CANTIDAD DE VECES QUE SE REPITE LA SECUENCIA DE INICIO
PREGUNTA
BTFSS PORTA,3
;PREGUNTA POR EL BOTON DE
ARRANQUE GOTO PREGUNTA
BTFSC PORTA,2
;PREGUNTA PARA COMENZAR
GOTO IZQUIERDAI
GOTO DERECHAI
IZQUIERDAI
BCF
NUM4,0
GOTO PERRO
DERECHAI
BSF
NUM4,0
PERRO
MOVLW
MOVWF
D'9'
NUM5
BCF
CALL
PORTA,4
RETARDO
BSF
PORTA,4
CALL RETARDO
BCF
PORTA,4
CALL RETARDO
BSF
PORTA,4
CALL RETARDO
BCF
PORTA,4
CALL RETARDO
BSF
PORTA,4
BTFSC PORTA,1
;PREGUNTA EL INICIO DE LA
PELEA GOTO SALE
BUSQUEDA
BSF
PORTA,4
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
BTFSS NUM4,0
GOTO IZQUIERDAX
MOVLW
D'4'
MOVWF
NUM6
DERECHAX
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
DECFSZ
NUM6,1
GOTO DERECHAX
GOTO SALE
IZQUIERDAX
MOVLW
MOVWF
D'4'
NUM6
IZQUIERDAXX
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BSF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
CALL RETARDO
DECFSZ
NUM6,1
GOTO IZQUIERDAXX
SALE
;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------BTFSS PORTB,3
;PREGUNTA POR EL CENSOR IZQUIERDO
GOTO IZQUIERDAP
BTFSS PORTB,4
;PREGUNTA POR EL CENSOR
DERECHO GOTO DERECHAP
BTFSC PORTB,1
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA
CENTRAL GOTO CENTRO
BTFSC PORTB,0
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA
IZQUIERDO GOTO IZQUIERDA
BTFSC PORTB,2
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA
DERECHO GOTO DERECHA
BTFSS NUM4,0
;PREGUNTA POR EL ULTIMO CENSOR QUE
DETECTO GOTO IZQUIERDAR
DERECHAR
BSF
BSF
BSF
BCF
BCF
BSF
GOTO SALE
PORTB,5
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7
IZQUIERDAR
BSF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
B
PORTA,6
S
PORTA,0
F
BCF
PORTA,7
GO
SAL
TO
E
IZQUIERDA
BTFSC PORTB,2
DERECHO GOTO CENTROC
BCF
NUM4,0
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
GOTO SALE
;VELOCIDAD LADO
IZQUIERDO
;VELOCIDAD
LADO
;POSITIVO
LADO
IZQUIERDO
;NEGATIVO
LADO
IZQUIERDO
;POSITIVO
LADOLADO
DERECHO
;NEGATIVO
DERECHO
DERECHA
BTFSC PORTB,0
;PREGUNTA POR EL CENSOR DE DISTANCIA
IZQUIERDO GOTO CENTROC
BSF
NUM4,0
BCF
PORTB,5
;VELOCIDAD LADO IZQUIERDO
BCF
PORTB,6
;VELOCIDAD LADO DERECHO
BSF
PORTB,7
;POSITIVO LADO IZQUIERDO
BCF
PORTA,6
;NEGATIVO LADO IZQUIERDO
BCF
PORTA,0
;POSITIVO LADO DERECHO
BCF
PORTA,7
;NEGATIVO LADO DERECHO
GOTO SALE
CENTROC
BTFSC PORTB,1
CENTRAL GOTO CENTRO
BCF
PORTB,5
BCF
BSF
BCF
BSF
BCF
GOTO
PORTB,6
PORTB,7
PORTA,6
PORTA,0
PORTA,7
;VELOCIDAD LADO
DERECHO LADO IZQUIERDO
;POSITIVO
;NEGATIVO LADO
IZQUIERDOLADO DERECHO
;POSITIVO
;NEGATIVO LADO DERECHO
SA
LE
CENT
RO
BSF
PORTB,5
B
PORTB,6
S
PORTB,7
F
BCF
PORTA,6
BSF
PORTA,0
PORTA,7
BCF
SA
GOT
LE
O
IZQUIERDAP
BTFSC PORTB,4
DERECHO GOTO REVERSA
BSF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE
DERECHAP
BTFSC PORTB,3
IZQUIERDO GOTO REVERSA
BCF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE
;VELOCIDAD LADO
IZQUIERDO LADO
;VELOCIDAD
DERECHO
;POSITIVO LADO
;NEGATIVO
LADOIZQUIERDO
IZQUIERDOLADO DERECHO
;POSITIVO
;NEGATIVO LADO DERECHO
REVERSA
BSF
PORTB,5
BSF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BSF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BSF
PORTA,7
MOVLW
D'3'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
BCF
PORTB,5
BCF
PORTB,6
BCF
PORTB,7
BCF
PORTA,6
BCF
PORTA,0
BCF
PORTA,7
MOVLW
D'2'
MOVWF
NUM5
CALL RETARDO
GOTO SALE
D'200';200
NUM2
WAIT5
MOVLW
MOVWF
D'166';166
NUM1
WAIT4
DECFSZ
NUM1,1
GOTO WAIT4
DECFSZ
NUM2,1
GOTO WAIT5
DECFSZ
NUM3,1
GOTO WAIT6
RETURN
END
ANEXO IV
HOJAS DE CARACTERSTICAS DE LOS COMPONENTES ELECTRNICOS
PIC 16F627A/628A
Nota:
BIBLIOGRAFA
REFERENCIAS BIBLIOGRAFAS
[1] Anlisis y diseo de circuitos electrnicos, Donald A. Neamen, Tomo II, Mc GrawHill, 1997, 1176 pg.
[2] AutoCAD 2009 Avanzado, J. Lpez Fernndez, J.A. Tajadura Zapirain, Mc GrawHill, 2009, 870 pg.
[3] Diseo de elementos de mquinas, Robert L. Mott, 4. Edicin, Pearson, Prentice
Hall, 2006, 898 pg.
[4] Diseo de mecanismos, anlisis y sntesis, Arthur G. Erdman, George N. Sandor, 3.
Edicin, Prentice Hall 1998, 647 pg.
[5] Diseo electrnico circuitos y sistemas, C.J. Savant Jr., Martin S. Roden, Gordon L.
Carpenter, 3. Edicin, Prentice Hall, 2000, 999 pg.
[6] Electrnica de potencia, Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones, Muhammad H.
Rashid, 3. Edicin, Prentice Hall, 2004, 880.
[7] Interpretacin de dibujo mecnico, Shriver L. Coover, Jay D. Helsel, Mc Graw-Hill,
1983, 110 pg.
[8] Manual de frmulas tcnicas, Kurt Gieck, Reiner Gieck, 31. Edicin, Alfaomega,
2007.
[9] Microcontroladores fundamentos y aplicaciones, Fernando E. Valds Prez, Ramn
Palls Areny, Alfaomega-Marcombo, 2007, 343 pg.
[10] Microcontroladores PIC diseos prcticos y aplicaciones, Jos Mara Angulo
Usategui, Ignacio Angulo Martnez, 2. Edicin, Mc Graw-Hill, 2004, 295 pg.
[11] Mecnica de Materiales, Roy R. Craig, Jr. 2. Edicin. CECSA, 2002, 752 pg.
119
WEBGRAFA
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/din_rotacion/inercia/inercia.htm
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/unidades/simbolos/simbolos1.htm
http://www.nemaco.com.mx/descripcion.php?id_categoria=41
http://www.alumac.com.mx/prod/aluminio.html
http://www.skf.com/skf/productcatalogue/jsp/viewers/productTableViewer.jsp?pres
entationType=3&lang=es&action=cad&newlink=first&tableName=1_3_1
http://www.skf.com/skf/productcatalogue/jsp/viewers/productTableViewer.jsp?pres
entationType=3&lang=es&action=cad&newlink=first&tableName=1_4_2
http://www.skf.com/skf/productcatalogue/jsp/viewers/productTableViewer.jsp?pres
entationType=3&lang=es&action=cad&newlink=first&tableName=1_4_7
http://www.robodacta.com.mx/activacioncart-producto.asp?ProductoID=576
&CategoriaID=24&SubCategoriaID=126
http://www.bandasindustrialesenmexico.com/?gclid=CKS1iJj7rKACFSZHagodsC9
UZw