Controle Automático Processos Cap I

FUNDAMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO
FUNDAMENTOS DE CONTROLE
JADSON REZENDE

Jadson Rezende
3287 8324 - jadson@fieb.org.br

Fundamentos de controle 80 h
20 encontros
HORRIO
MANH 07:30 s 11:30 h - 7:45 h
HORRIO
NOITE 18:00 s 22:00 h / 18:20 / 19:40 Aa 20:00 / 21:45
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CONCEITOS BSICOS DE CONTROLE DE PROCESSOS
CONCEITO DE PROCESSO
VARIVEIS DO PROCES
ESTABILIDADE DO PROCESSO
ESTRATGIAS DE CONTROLE
CONTROLADOR
MODOS DE CONTROLE
CONTROLE DAS VARIVEIS
SINTONIA DO CONTROLADOR
CONTROLE MULTIVARIVEL
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CONTROLE MANUAL
CONTROLE AUTOMTICO
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Controle: Noo Intuitiva

Manter um carro na estrada
monitora-se: a trajetria/ velocidade/ trfego
atua-se: sobre volante/ acelerador/ freio
controla-se: a trajetria
segurana: guard-rails/ muretas
Controle de oramento
monitora-se: o saldo bancrio

atua-se: sobre desembolsos
controla-se: o oramento
segurana: poupana?
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Tomar uma ducha quente
monitora-se: temperatura/ vazo da gua

atua-se: sobre as torneiras
controla-se: a temperatura (e vazo, se der)
segurana: box maior que o jato da ducha
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SISTEMAS NATURALMENTE INSTAVEIS
AO DE CONTROLE
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O objetivo de todos atingir a estabilidade:
Finanas: Riqueza
Processos: Estado Estacionrio
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Otimizar o desempenho do processo
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CONTROLE AUTOMTICO - CONTROLAR

Manter algo num valor desejado, Estabilidade;
Ter domnio sobre algo atravs da manipulao de outro;
Aumento do nvel de qualidade dos produtos;
Minimizao as necessidade de reprocessamento;
Aumento da confiabilidade dos sistemas;
Aumento do nvel de segurana da unidade;
Liberao do operador de uma srie de atividades manuais e
repetitivas.
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Controle de Processo
Sistema de controle manual
Sistema de controle automtico
Malha Aberta
Malha Fechada
Controle realimentado
manualmente
Controle realimentado
automaticamente
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Controle Manual
Controle Automtico
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13

Definies e Conceitos Bsicos
Os 4 componentes bsicos de um sistema de

controle:
Sensor Elemento primrio da malha de controle;

Transmissor Elemento secundrio da malha de
controle;
Controlador Elemento que comanda a malha;
Elemento final de controle vlvula de controle, bomba
dosadora, etc.
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14
Controlador
Elemento Final de Controle
Transmissor
Sensor de Nvel
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Caracterstica Controle Manual

DESVIO
VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)
VALOR
OBTIDO
+
0
ERRO
TEMPO
O controle manual no permite a eliminao do erro, resultando

em uma amplitude de variao excessiva do valor da varivel
que se deseja controlar
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DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA ABERTA
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Caracterstica Controle Automtico

DESVIO
VALOR
OBTIDO
VALOR
DESEJADO
(SET-POINT)
+
0
ERRO
TEMPO
O controle automtico permite atravs de sua ao a reduo do

erro, com um tempo de atuao igualar o SP a VC, praticamente
impossveis de se obter no controle manual.
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DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA FECHADA
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CONTROLE REGULATRIO
O set-point (valor desejado) fixo

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CONTROLE SERVO
O set-point segue uma trajetria
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Processo
desvio, (Erro)
Definies
Varivel Manipulada
Meio Controlado
Varivel
Controlada
Agente de Controle
Pertubaes ou
Disturbios
Elemento Final de Controle
Set-point
Controlador
Intertravamento
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Sistemas monovariveis e multivariveis
SISO Single Input Single Output
MISO Multiple Input Single Output
SIMO Single Input Multiple Output
MIMO Multiple Input Multiple Output
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Processo - Bomba, Tanque e tubulaes
Variveis envolvidas:
- A vazo de entrada QE
- Variveis de entrada
- A vazo de sada QS
- O Nvel do tanque L
VARIVEIS
- Variveis de sada
VARIVEL
PERTUBADORAS
QE
CONTROLADA
QS
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Processo Monovarivel e Instrumentao
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Processo Multivarivel
Variveis controladas:
- Nvel L do Tanque
- Temperatura TS de sada
Variveis reguladoras:
- Vazo QE de entrada
- Tenso U de alimentao da
resistncia
Variveis pertubadoras:
- Temperatura TE de entrada
TE
QS
TE
QS- Vazo QS de sada
QE
QE
TS
TS
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26
Programa
Conhecer dinmicas tpicas de sistemas.
Identificar os parmetros relevantes para

sistemas dinmicos.
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27

Dinmica de Sistemas
Para se controlar um sistema preciso, dentre outras coisas,
conhecer como ele se comporta.
Dificilmente um sistema permanecer funcionando um num
valor fixo sem que haja a interveno de um controlador.
Da mesma forma, ele no mudar o ponto de operao para
um novo valor desejado sem que haja uma interveno externa
bem dimensionada (em amplitude e tempo).
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28
Dinmica de Sistemas
Para controle de processos, conhecer apenas o ponto
ou a faixa operacional (setpoint) nem sempre o
suficiente.
O tempo que um processo leva para atingir um novo estado
operacional importante?
Quanto tempo a presso do vapor numa caldeira deve levar para se

elevar de 40 para 42 kgf/cm2? 1 min? 10 min? 1h?
O tempo para elevar a presso de 40 para 42 kgf/cm2
o mesmo
para reduzir de 42 para 40 kgf/cm2?
A velocidade com que o nvel de um tanque sobe mesmo

independente do formato do tanque?
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29

Dinmica de Sistemas
Todos os sistemas respondem com uma

determinada dinmica!
Dinmica se refere como uma determinada varivel se
comporta ao longo do tempo.
Sistemas Rpidos Dinmica Rpida
Sistemas eltricos: milissegundos
Sistemas mecnicos/qumicos: segundos.
Sistemas Lentos Dinmica Lenta

Sistemas mecnicos/qumicos: minutos, horas, dias...
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Dinmica de Sistemas
Atrasos de Tempo do Processo
1. Capacitncia/Capacidade (Volume)
Tanque A
Vol = 100 m3
Capac = 100/8 = 12,5 m3/m
Tanque B
Vol = 100 m3
Capac = 100/4 = 25 m3/m
O Tanque A tem MENOR capacitncia que o Tanque B.

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31

Dinmica de Sistemas
A dinmica (mais lenta ou mais rpida) de um sistema depende da sua
CAPACITNCIA .
A CAPACITNCIA est relacionada com a CAPACIDADE de um sistema
absorver variao no processo.
7
6
X
tau = 1 s
tau = 5 s
tau = 10 s
3
2
1
0
0
10
20
30
Tempo [s]
40
50
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Dinmica de Sistemas
2. Resistncia
Efeito combinado entre capacitncia e resistncia produz um

tempo de retardo na transferncia entre capacitncias (RC)
chamado atraso entre capacitncias)
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33
Funo de Transf. de Primeira Ordem (FTPO)
Funo deTransferncia a
representao matemtica da
relao entre a entrada e a
sada de um sistema.
- Constante de Tempo ( )- o tempo em que o processo comea a responder

aos distrbios at atingir 63,2% do valor de regime.
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34

Resposta degrau unitrio
1 2 3
2.5
2
3
1.5
0.5
0
0
10
15
20
25
Tem po
30
35
40
45
50
JADSON
REZENDE
Prof.
Yuri Guerrieri

35

Parede fina e
material bom
condutor
Chama
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36

Processo MONOCAPACITIVO 1 ordem
O sistema responde com mxima velocidade no

instante inicial e mnima no instante final.
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37
Dinmica de Sistemas
3. Tempo Morto
o tempo transcorrido entre o aparecimento do distrbio e o

inicio da resposta do sistema de controle.
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38
Funo de Transf. de Primeira Ordem com Tempo

Morto (FTPOTM) Resposta degrau unitrio
O atraso
conhecido
MORTO.
de tempo
como TEMPO
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39

Atrasos de Tempo no Sistema de Controle
Atrasos nos meios de Medio

Atrasos de Transmisso
Atrasos de Condicionamento do Sinal
Atrasos na Computao
Atrasos do Elemento Final de Controle
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Funo de Transf. de Primeira Ordem com

Tempo Morto (FTPOTM)
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Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)

A parede metlica no fundo

do tanque promove uma
RESITNCIA transferncia
de calor
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42
Funo de Transf. de Segunda Ordem (FTSO)

1,2
==0.5
0,5
1
== 11
==22
0,8
== 53
kp = 1
x=1
0,6
0,4
0,2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
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43

Processo MULTICAPACITIVO 2 ordem
O sistema inicia com uma resposta lenta, tendo um

aumento na sua velocidade no meio da curva.
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44
Efeito do tempo morto em processo multi capacitivo

Sistema Monocapacitivo
1 ordem
Sistema Multicapacitivo
2 ordem
Caso a medio da
temperatura seja feita no
ponto B, o sistema passa
a ser de 2 ordem com
tempo morto.
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45
Estabilidade do processo
A estabilidade to importante como a controlabilidade
do processo.
Se o sistema no estvel, no usvel.
Condies de estabilidade
Amortecimento do processo:
1.
2.
3.
4.
Superamortecido
Criticamente Amortecido
Subamortecido
Instvel
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Condies de estabilidade
- O ganho total da malha deve ser menor que 1
GT = GP .GEP .GT .GY .GC .GI / P .GVC GT = GK .GC .GP
GT 1
GT = 1
GT 1
Margem de ganho
- O ngulo de fase da ao corretiva for igual a 180
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PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)
MV
MV1
MV
MV0
So processos que respondem

de forma LIMITADA para uma
dada entrada LIMITADA.
Entrada Degrau (limitada)
PV
5% do PV
PV1
63,2
%
PV
PV0
t0
t1
t2
= TEMPO MORTO
= TEMPO CARACTERSTICO
GP =
PV
MV
Sistema responde de forma ESTVEL.
t3
REGIME
REGIME
REGIME
ESTVEL
TRANSITRIO
ESTVEL
Exemplos:
Temperatura dos pratos de uma
coluna de destilao
Concentrao num reator
Presso num vaso, etc..JADSON REZENDE

48
PROCESSOS ESTVEIS (Resposta a um degrau)
Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir dele

que possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.
Tempo Caracterstico
Tempo Morto
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PROCESSOS INSTVEIS (Resposta a um degrau)
MV
MV1
MV
MV0
So processos que respondem de

forma ILIMITADA para uma dada
entrada LIMITADA.
Entrada Degrau (limitada)
PV
= TEMPO MORTO
K=
PV
PV
MV .T
K = COEFICIENTE CARACTERSTICO
DO PROCESSO
PV0
t0
REGIME
ESTVEL
t1
Sistema INTEGRADOR
TEMPO MORTO.
COM
Exemplos:
Comportamento tpico de NVEL.
Temperatura de alguns reatores.
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50
Sistema Integrador com Tempo Morto
Conhecer os parmetros do SISTEMA importante, pois a partir dele

que possvel se determinar os parmetros do CONTROLADOR.
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Dinmica de Sistemas Lineares
Resposta para entrada DEGRAU

com mesma amplitude mas
em SENTIDOS OPOSTOS.
Sistemas Lineares respondem

de forma simtricas para
entradas e direes opostas.
Eles podem ser ditos como
SISTEMAS IDEAIS pois na
REALIDADE os sistemas so
NO-LINEARES.
Sistemas No-Lineares
respondem de forma
ASSIMTRICA, seja na
comportamento DINMICOS ou
ESTACIONRIO (ou em
ambos).
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52
Dinmica de Sistemas Lineares
Dificilmente um sistema real tem o comportamento linear.

Para fins de aplicao, os sistemas REAIS podem ser
aproximados a sistemas lineares.
6
O sistema se comporta
da
mesma
maneira
quando submetidos
entradas com a mesma
dimenso.
2
Y_L
1
0
0
10
15
20
25
30
35
Tempo
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53
Dinmica de Sistemas No-Lineares
Sistemas REAIS so No-Lineares.
6,0
5,0
4,0
Para entradas com a

mesma
dimenso
o
processo se comporta de
maneiras distintas
3,0
2,0
Y_NL
1,0
0,0
10
15
20
25
30
35
Sistemas
No-Lineares
se comportam de forma
diferente para entradas
de mesma dimenso.
Tempo
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Controle em Malha Fechada

- Excesso de Correo
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Tipos de Distrbios
- Distrbios de alimentao
- Distrbios de demanda
- Distrbios de set-point
Quanto ao formato da onda

- Tipo degrau
- Tipo rampa
- Tipo senoidal
- Tipo pulsos
- Tipo aleatrio
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Elementos do Controle Automtico

Diagrama de Blocos
Computao
Atuao
FUNES
BSICAS DO
CONTROLE
Medio
Comparao
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Controlador
- Analgico Pneumtico
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Controlador
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Controlador
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Controlador
PROPORCIONAL
INTEGRAL
MV
PV
SP
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MV
Controlador
PV
SP
PROPORCIONAL
INTEGRAL
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Controlador
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Controlador
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Controlador
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Controlador
- Analgico Eletrnico
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Controlador
- Digital - CLP
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Controlador
- Digital - CLP
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Controlador
- Digital
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DIAGRAMA DO CD600
C
D
40
AI
001
AI
002
2
B PV
PID
043
5
5 A
A/M
035
SP
A 225
L/R
031
PV
B
SP
FV
027
SPR
MV
39
A MV
CO
009
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Controlador
- Digital
- Digital
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Controlador
- Digital
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Tipos Gerais de Configuraes

Configurao de Controle por Realimentao
negativa (ou Feed-back)
Configurao de Controle Antecipativo (ou
Feed-forward)
Configurao de Controle Inferencial (ou com
estimador de estados e propriedades)
Obs.: As Configuraes no so excludentes
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Configurao de Controle por

Realimentao (Feed-Back)
Entradas
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74

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75

Essa configurao usa uma medio direta da
varivel controlada para ajustar o valor da
varivel manipulada em um valor desejado
(setpoint)
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76


(Feed-Back)
Controle Cascata
(um controlador
recebe o sinal de um
outro controlador)
JADSON REZENDE
77


(Feed-Back)
JADSON REZENDE
78


(Feed-Back)
JADSON REZENDE
79

Configurao de Controle Antecipativo (FeedForward)

Perturbaes (medidas)
Variveis de Sada
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80

Variveis de Sada
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Usa uma medio direta da perturbao para
ajustar o valor da varivel manipulada. O
objetivo manter a varivel de sada
controlada em um nvel desejado (setpoint)
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82

Feed-back
Feed-forward
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Configurao de Controle Inferencial
83
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84
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85
MV
PV
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86

Esta configurao usa uma medio inferida/calculada
(porque a varivel controlada no pode ser medida) para
ajustar o valor da varivel manipulada. O objetivo
manter a varivel controlada (no medida) em um nvel
desejado (setpoint).
O estimador usa o valor das sadas e entradas medidas
disponveis para calcular matematicamente (estimar), com
a ajuda de um modelo de processo, o valor da varivel
controlada no medida. Esta estimativa usada pelo
controlador para ajustar o valor da varivel manipulada.
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- Classificao das Variveis

Controladas
1 Taxa de Produo
Vazo de Vapor
2 Qualidade do Produto
Temperatura do Vapor
3 Estoque
Nvel e Presso do vapor

4 Meio Ambiente
Presso da Fornalha ou
Presso da exausto
5 Economia
Composio do gs da
chamin
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88
INTERVALO DE ATUAAO ESCALA DE TEMPO
Planejamento
Estratgico
Planejamento
Ttico
Anos
Meses
Planejamento de
Produo
Semanas
Programao de
Produo
Dias
Otimizao (RTO)
Controle Avanado: FF, MPC...
Controle Bsico: vazo, presso...
Horas
Min
Seg
TCNICA / METODOLOGIA
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Programa
Noo intuitiva
Definies e conceitos bsicos
Porque usar controle nos processos?
Como projetar um sistema de controle?
Um pouco de histria...e futuro.
Controle e o processo produtivo
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Controle Supervisrio e Regulatrio

Resumindo, se a referncia
do sistema realimentado
constante, o sistema atua
como um regulador.
Se a referncia do sistema
realimentado
varia,
o
sistema atua como um
servo-mecanismo.
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Controle Manual
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CONTROLE DAS VARIVEIS

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Controle: Noo Intuitiva

monitora-se: o saldo bancrio

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Controle: Noo Intuitiva

monitora-se: temperatura/ vazo da gua

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Controle: Noo Intuitiva

O objetivo de todos atingir a estabilidade:

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Otimizar o desempenho do processo

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Sistema de controle automtico

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Os 4 componentes bsicos de um sistema de

Sensor Elemento primrio da malha de controle;

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Elemento Final de Controle

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Caracterstica Controle Manual

O controle manual no permite a eliminao do erro, resultando

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DESEMPENHO DO CONTROLE EM MALHA ABERTA

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O controle automtico permite atravs de sua ao a reduo do

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QS- Vazo QS de sada

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O tempo para elevar a presso de 40 para 42 kgf/cm2

para reduzir de 42 para 40 kgf/cm2?

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