Captulo 1

Introduccin y objetivos
Las siglas UAV responden a Unmanned Aerial Vehicle, es decir, vehculo areo no tripulado. El
origen de este tipo de vehculos tuvo fines militares, pues con ellos se puede tanto vigilar una zona
en conflicto como atacar sin poner en peligro vidas humanas. En los ltimos aos se ha avanzado en
este campo, y hay gran variedad de tamaos de estos vehculos, desde varios metros de envergadura
hasta unos pocos centmetros.

1.1.

Estado del arte de control de UAVs

Dependiendo del objetivo con el que se planifique, el UAV tendr unas dimensiones y una
tecnologa apropiadas para llevar a cabo lo mejor posible la tarea encomendada. El concepto de
no tripulado puede dar lugar a confusin, ya que es cierto que en el interior del vehculo no va
ningn tripulante, pero existe contacto entre el UAV y operadores en tierra, pues si puede estar
ligado a personas en una estacin de tierra, ya sean pilotos, controladores o cualquier otro tipo de
operario relacionado con la monitorizacin de la aeronave. Gracias a esta matizacin no todo lo que
est en el aire se considera un UAV ya que los globos aerostticos o los misiles no son considerados
como tales.
Los UAVs pueden estar controlados remotamente desde una estacin de tierra por un operador o
pueden ser autnomos y seguir una trayectoria ya predefinida. Hay pues dos estaciones que pueden
manejar informacin del UAV, la estacin de tierra y la estacin a bordo del UAV como se puede
observar en la figura 1.1. Dependiendo de cuan autnomo sea el UAV la estacin de tierra realizar
ms o menos funciones de forma habitual.

Figura 1.1: Esquema de las estaciones de un UAV

CAPTULO 1. INTRODUCCIN Y OBJETIVOS

Tipos de UAVs hay tantos como aeronaves pilotadas, los hay tipo avin, tipo helicptero, tipo
dirigible, etc. A continuacin veremos algunas imgenes de los distintos UAVs existentes en el
mercado.
Aviones para misiones militares, pudiendo realizar combates, propulsados por reactores, como
pueden ser el Barracuda creado por EADS con colaboracin alemana, figura 1.2, y el X-45A de
Boeing, figura 1.3.

Figura 1.2: UAV de combate Barracuda

Figura 1.3: UAV de combate de Boeing

El UAV denominado Predator, figura 1.4 izquierda, se construy en 1995 y por aqul entonces
la sala de control del mismo era como se ve en la figura 1.4 derecha.

Figura 1.4: UAV Predator

1.1. Estado del arte de control de UAVs

Aviones propulsados por hlices que valen tanto para misiones civiles como militares como el
Herti de Bae Systems, figura 1.5.

Figura 1.5: UAV Herti

Aviones con fines de bsqueda; como se puede observar en la figura 1.6, donde la cmara est
colocada en la panza del avin.

Figura 1.6: UAV de bsqueda de fabricacin israel

UAV de tipo dirigible operado por la empresa Blackwater, empresa militar privada:

Figura 1.7: UAV tipo de dirigible usado por Blackwater

CAPTULO 1. INTRODUCCIN Y OBJETIVOS

UAV tipo helicptero convencional, vlido tanto para misiones de uso civil como de uso militar:

Figura 1.8: UAV tipo helicptero para uso civil y militar

Incluso UAVs cuya forma han confundido a personas pensando que eran ovnis como se puede
ver en este fotograma de un documental emitido por el canal Historia:

Figura 1.9: UAV confundido con ovni

Con el avance de la tecnologa en los ltimos aos se est comercializando un tipo particular
de UAVs, multirotor en el mismo plano. Ejemplo de ellos son los modelos comerciales AR Drone y
Mikrokopter, [21] y [22] respectivamente. El modelo Mikrokopter est disponible en varias versiones,
con cuatro, seis y ocho motores coplanarios, mientras que el AR Drone, figura 1.10, slo est disponible con cuatro motores, es decir, en la configuracin denominada quadrotor. Esta configuracin
es bastante usada por los investigadores y se puede ver multitud de publicaciones ya sea prueba de
controladores visuales o prueba de diversos controladores no lineales.

1.1. Estado del arte de control de UAVs

Figura 1.10: Parrot AR Drone

Se pueden construir micro UAVs, que quepan incluso en la palma de una mano. En el diseo
de la figura 1.11, se observa que tiene un solo motor pero con dos hlices que giran en sentidos
opuestos, para que se compensen entre s los pares que se producirn al girar, es decir, si solo
hubiera una hlice el UAV empezara a rotar sobre si mismo para contrarrestar el par ejercido por
dicha hlice.

Figura 1.11: Micro-UAV

El control de los UAVs puede ser llevado a cabo mediante controladores lineales, PIDs, o mediante controladores ms complejos, controladores no lineales, en [12] se puede ver una tabla que
muestra las bondades de los ms usados. Suele haber dos lazos de control, uno para la estabilizacin y otro para el seguimiento de trayectoria, en [6] se muestran distintos lazos segn qu se desee
controlar, como puede ser el control de velocidad o el control de maniobra.
Una vez resuelta la etapa de control de estabilizacin de un UAV, estudios posteriores se han
visto orientados hacia la posibilidad de que los UAVs trabajen de forma cooperativa, como en [8],
[10] y [13]; incluso existen publicaciones como [9] en la que se presenta el control del UAV con
prdida de informacin.
Mejoras realizadas a controladores ya implementados en el UAV, como puede ser la incorporacin de un control de aterrizaje para que el UAV pueda ir a la cubierta de un portaaviones o
cualquier otro buque y no que tenga que estar un operario para ello [11].

CAPTULO 1. INTRODUCCIN Y OBJETIVOS

1.2.

Estado del arte de control visual

En [18] se refleja que el uso de cmaras no solo es vlido para tomar imgenes o realizar vdeos,
sino que el campo de la visin ha avanzado mucho y hoy en da es usado como un sensor ms a la
hora de obtener informacin del entorno.
La colocacin de la cmara o de las cmaras es una decisin que condicionar la funcionalidad
del vehculo. As como el tipo de cmara elegida, monocromtica, a color, de infrarrojos, etc.
Las cmaras pueden estar colocadas sobre el propio vehculo, cmara a bordo, o estar distribuidas por la zona de operacin del mismo. Esta ltima opcin parece ms factible en entornos
acadmicos donde se vayan a realizar pruebas y ensayos en lugares cerrados, ya que si el UAV tiene
que realizar una misin de reconocimiento no tiene sentido que previamente se hayan colocado
cmaras para saber la posicin del vehculo.
Empezando por la situacin de cmaras distribuidas, hay un trabajo realizado por el Institute
for Dynamic Systems and Control, en Suiza, cuyo enlace a la pgina web se encuentra en [14]. Es
un entorno cerrado con 8 cmaras instaladas en el techo, que permiten una precisin milimtrica.
Trabajan con un quadrotor y son capaces de hacerlo pasar por el hueco del marco de una ventana
colocada en mitad de la sala a una velocidad bastante elevada.
En [16] emplean una cmara en tierra para el seguimiento de una trayectoria con un helicptero
de 4 motores, realizando experimentos para movimientos verticales y girando sobre el eje Z del
vehculo.
Pasando a la situacin de cmara a bordo, echando un vistazo a los robots industriales con
cmara en mano, equivalente a cmara a bordo, en general se captura la imagen, se realizan los
clculos para la accin de control y luego se manda al robot, manteniendo la hiptesis de que no ha
cambiado la escena en la que se encontraba el robot. En los vehculos areos no podemos mantener
esa hiptesis y los clculos hay que hacerlos sobre la marcha en el menor tiempo posible.
Dentro de esta modalidad, se puede montar una sola cmara o ms de una. En [15] se propone
un sistema de visin estreo, dos cmaras, junto con sensores inerciales para controlar la posicin
y orientacin de un helicptero de 8 motores.
En [17] se presenta un montaje monocular sobre un UAV para el seguimiento de una trayectoria
de referencia, y en [19] un control por visin para interiores con la cooperacin de un robot terrestre.
El hecho de que se ha avanzado mucho en el mbito acadmico es palpable gracias al nmero
ascendente de publicaciones sobre el tema. En [20] podemos ver cmo se usa la informacin visual
para la estabilizacin, para ello se usa un objeto de referencia que consta de cuatro crculos de
diferentes tamaos para as poder conocer la posicin y orientacin que se ocupa respecto al mismo.
.

1.3.

Objetivos del proyecto

El objetivo del presente proyecto es el desarrollo de una herramienta de simulacin bajo los
entornos de MATLAB y Simulink incorporando, adaptando y desarrollando elementos tales como
un modelo del vehculo [1], un sistema de visin [2], controladores [4] y [5] as como una interfaz
de representacin grfica [23]. Todo ello para intentar emular el comportamiento de un quadrotor
sin que ste sufra ningn dao al ensaar controladores ni tampoco sufran percance alguno las
personas que se encuentren cercanas al mismo durante dicha fase de pruebas.