Dinâmica Naval em Ondas Irregulares

Programa de Engenharia Oce
anica
COPPE / UFRJ
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Hidrodin
amica IVb
SH Sphaier
Marco de 2008
Sum
ario
1 Introduc
ao `
a Din
amica de Corpos Flutuantes
1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Consideracoes Fsicas sobre o Problema Hidrodinamico . . . . . . . . . . . . .
1
1
1
2
2 Din
amica do Corpo Bidimensional Flutuante
2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Movimento Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Movimento de Jogo Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Movimento Lateral Puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Movimentos Simultaneos Lateral e de Jogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Hipotese de Froude-Krylov para o Calculo de Forca de Onda . . . . . . . . . .
2.6.1 Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares . . . . . . . . . .
2.6.2 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em um Retangulo . . . . . .
2.6.3 Extensao da expressao de Froude-Krylov para o caso de um Navio com
fundo plano horizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.4 Cancelamento de Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Semisubmersveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
7
17
20
20
21
22
26
3 Din
amica de um Corpo Tridimensional Esbelto em Ondas
3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Movimentos vertical e de rotacao em torno do eixo lateral . . .
3.2.1 Equacoes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
3.2.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . .
3.3 Movimentos lateral, de rotacao em torno do eixo Oz e de jogo
3.3.1 Equacoes de movimento no plano horizontal . . . . . .
3.3.2 Solucao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . .
31
31
32
33
35
36
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38
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27
27
4 Generalizac
ao do Problema Din
amico
41
4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Corpos com Geometria Qualquer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
i
ii
Texto Preliminar, SH Sphaier
4.3
Um Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Navio em Mar Irregular

5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Transformada de Fourier da Equacao de Movimento . . . . . . . . . . .
5.3 O Espectro de Resposta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Espectro de Resposta de um Sistema Oceanico em um Mar Irregular .
5.5 Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Deslocamentos, velocidades e aceleracoes em um ponto do corpo
5.5.2 Eventos de Seakeeping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Resumo Esquematico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Hidrodin
amica de Corpos Flutuantes Estacion
arios
6.1 Aspectos Fsicos: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Formulacao hidrodinamica: Leis e Princpios . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Forcas Atuantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Forcas hidrodinamicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Forca de excitacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Forca de radiacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do Corpo
6.3.5 Restauracao: Acao das forcas hidrostaticas e das forcas de corpo .
6.4 Equacoes de Movimento no Domnio da Frequencia . . . . . . . . . . . .
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65
65
67
74
74
79
81
82
87
92
Lista de Figuras
1.1
1.2
Onda Incidente e sua Difracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Radiacao e Empuxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
Forca de Restauracao Vertical Resultante . . . . . . .

Decremento Logartmico . . . . . . . . . . . . . . . .
Fator de Amplificacao, Funcao de transferencia, Rao .
Angulo
de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Banda de uma secao naval . . . . . . . . . . . . . . .
Cancelamento em Formas Retangulares . . . . . . . .
Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis . . . .
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
Inercia Adicional e Amortecimento na Forma

Forca de Excitacao Vertical . . . . . . . . .
Momento de Excitacao . . . . . . . . . . . .
Rao de Heave . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rao de Pitch . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Apresentacao
Esquematica
Esquematica
Esquematica
Esquematica
Esquematica
I .
II
III
IV
V
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iii
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8
13
16
17
18
23
28
Adimensional
Adimensional
Adimensional
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I .
II
III
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5
6
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Captulo 1
Introduc
ao `
a Din
amica de Corpos
Flutuantes
1.1
Introduc
ao
O estudo do comportamento de corpos flutuantes trata do estudo da dinamica de um corpo

flutuante sujeito a forcas hidrodinamicas, hidrostaticas e forcas de corpo. Neste captulo iniciaremos o estudo do problema de um corpo na superfcie livre com liberdade de executar
movimento vertical. Em seguida analisaremos os aspectos hidrodinamicos, porem ainda de um
ponto mais descritivo do fenomeno que de um ponto de sua formulacao matematica. Posteriormente apresentaremos a formulacao matematica e a solucao para o fenomeno hidrodinamico
de radiacao de ondas a partir dos movimentos de um corpo junto a superfcie livre. Por uma
questao de simplicidade de formulacao matematica analisaremos o caso de um batedor de
ondas do tipo pistao. O problema de um corpo fixo em ondas e analisado na secao seguinte
para introduzirmos a hipotese de Froude-Krylov e o problema de difracao. Finalmente apresentamos o caso de um corpo flutuante em ondas, estabelecendo o problema de valor de
contorno linearizado.
1.2
Sistemas de refer
encia
Ao longo do texto utilizaremos tres sistemas de referencia. Um sistema de coordenadas

OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre. O eixo OZ aponta verticalmente para
cima.
Um segundo sistema utilizado e o sistema oxyz cujo centro, sempre concide com o ponto O,
1
com eixo ox fazendo um angulo com o eixo OX.

O terceiro sistema aqui considerado e o sistema oxyz, o qual se desloca com a velocidade
do navio, sem oscilar. Seu centro esta localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz
aponta verticalmente para cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio.
Muitas vezes e mais pratico localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
O navio desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo ox.
As ondas se propagam na direcao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo
com o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
1.3
Considerac
oes Fsicas sobre o Problema Hidrodin
amico
Tentando apresentar uma visualizacao do fenomeno e identificacao das acoes hidrodinamicas

sobre um corpo flutuante deslocando-se em ondas, vamos considerar, para efeito de analise,
que o corpo, inicialmente, se encontra em repouso em aguas tranquilas sujeito a acao de seu
peso e ao empuxo, resultante da acao das pressoes hidrostaticas sobre a superfcie molhada
do corpo.
A nossa experiencia diaria nos diz que, incidindo uma onda sobre o corpo, este saira da
situacao de equilbrio estatico executando movimentos no meio fluido.
Inicialmente imaginemos o que se passa sobre uma superfcie fictcia cuja forma e igual a
forma do corpo colocado no meio fluido. Se nao houvesse ondas, a forca que o fluido, externo
à superfcie imaginaria, faria sobre a massa fluida contida em seu interior seria igual ao peso
desta massa fluida. Isto nada mais e que o princpio de Arquimedes. Esta forca pode ser
obtida como resultado da integracao da pressao hidrostatica pe,0 .
Consideremos agora a acao de ondas. As partculas fluidas atravessam a superfcie imaginaria e a pressao em cada um de seus pontos varia com o tempo devido à contribuicao
da pressao hidrodinamica das ondas incidentes. Alem da forca hidrostatica temos uma forca
hidrodinamica devida ao campo de pressoes decorrente da onda incidente pinc . A esta componente hidrodinamica de forca chamamos de forca de onda segundo a hipotese de FroudeKrylov, ou de forma abreviada, forca de Froude-Krylov. Trata-se entao de determinar a forca
hidrodinamica devida à pressao hidrodinamica causada pela onda incidente sobre a superfcie
a ser ocupada pelo contorno do corpo.
Uma segunda componente dinamica de forca aparecera devida à perturbacao que o corpo cria
no meio fluido. Na realidade as partculas fluidas nao podem atravessar o corpo. A presenca
do corpo impoe velocidades às partculas fluidas de forma a terem componentes normais
junto ao corpo iguais a zero. Sao originadas ondas que se propagam para o fluido, interagem
com a onda incidente anulando as componentes de velocidades das partculas fluidas junto a
superfcie do corpo na direcao normal. A este fenomeno chamamos de difracao. Aparecem
ondas de difracao geradas junto ao corpo. Este fenomeno esta intimamente ligado às ondas
incidentes. A onda incidente ao encontrar o corpo se difrata. A energia que se propaga na
direcao da onda incidente espalha-se devido à presenca do corpo propagando-se em outras
direcoes. Soma-se à pressao dinamica da onda incidente uma nova parcela devida à onda
difratada pdif . De forma semelhante ao problema do escoamento uniforme acelerado em torno
de um crculo em que a forca resultante era composta de duas componentes, uma devida ao
escoamento acelerado, e outra devida à perturbacao que o crculo, representado pelo dipolo
causava no escoamento, no problema de ondas aparecem duas componentes de forca, uma
devida à onda incidente como se nao houvesse corpo (forca de Foude-Krylov) e outra devida
a perturbacao que o corpo cria na onda incidente, forca de difracao.
Uma segunda fonte de formacao de ondas que se radiam do corpo para o meio deve-se aos
movimentos do corpo. O movimento do corpo induz movimento às partculas fluidas junto ao
casco. Este movimento transmite-se às outras partculas fluidas, agitando a superfcie livre
gerando ondas que se propagam para o meio. A este fenomeno chamamos de radiacao. Estas
ondas tambem provocarao uma modificacao no campo de pressoes atuantes sobre o casco prad .
Uma u
ltima parcela que contribui para a variacao da pressao atuante em um ponto da superfcie do corpo com o tempo e sua constante mudanca de posicao. A pressao hidrostatica
dependera da posicao inicial do ponto e dos movimentos do corpo. Com os movimentos do
corpo cada ponto de sua superfcie tera sua coordenada vertical variando com o tempo. Assim
teremos a coluna de agua em um ponto, que rege a pressao hidrostatica, variando com o tempo
e a pressao hidrostatica total dada pela soma da pressao hidrostatica inicial correspondente a
posicao de equilbrio estatico do corpo, e de uma componente de pressao hidrostatica variavel
com o tempo, correspondente à mudanca de posicao vertical do ponto pe,t .
Admitindo ser possvel a superposicao dos efeitos acima descritos na forma de um somatorio
de efeitos a pressao total ptotal seria entao:
ptotal = pe + pd
= pe,0 + pe,t + pinc + pdif + prad
= pe,0 + p(t)
(1.1)
pinc + pdif + prad
(1.2)
pe,0 + pe,t
(1.3)
onde a pressao dinamica pd e dada por
onde a pressao estatica pe e dada por
e a pressao dependente do tempo p(t) e dada por

pe,t + pinc + pdif + prad
(1.4)
onde:
pressao estatica pe
pressao dinamica pd
pressao dependente do tempo pt
pressao estatica independente do tempo pe,0
pressao estatica dependente do tempo pe,t
pressao devida à onda incidente pinc
pressao devida à onda difratada pdif
pressao devida à onda radiada prad
As forcas de origem hidrodinamica seriam obtidas pela integracao destas pressoes ptotal ao
longo do casco. Alem das forcas hidrodinamicas atua sobre o corpo a forca de peso. Reunindo estas forcas externas e utilizando a lei de Newton, temos as equacoes que vao reger o
movimento do corpo.
Atraves das figuras 1.1 e 1.2 vemos esquematicamente as diversas contribuicoes.
Figura 1.1: Onda Incidente e sua Difracao
Figura 1.2: Radiacao e Empuxo
Captulo 2
Din
amica do Corpo Bidimensional
Flutuante
2.1
Introduc
ao
Neste captulo vamos tratar da dinamica do movimento de um corpo flutuante. Vamos nos
ater ao problema no plano, isto e, observamos o comportamento de um cilindro, cuja secao
tem uma forma naval, flutuando na superfcie livre. Inicialmente, daremos somente um grau
de liberdade de movimento. Este grau de liberdade sera o de movimento vertical, depois o
de movimento de jogo e por u
ltimo o de movimento lateral. Posteriormente analisaremos os
movimentos acoplados de jogo e lateral.
2.2
Movimento Vertical
Analisemos o movimento vertical de um cilindro infinito de secao qualquer, flutuando na

superfcie livre com seu eixo coincidindo com o eixo Ox, e com simetria em relacao ao plano
longitudinal. Consideremos que inicialmente se encontra em equilbrio estatico. Como trata-se
de um corpo infinito podemos desenvolver uma analise bidimensional (figura 2.1).
Utilizando a segunda lei de Newton temos:
m
s = P + E0 = 0
onde:
s e o movimento vertical do corpo,
7
(2.1)
Figura 2.1: Forca de Restauracao Vertical Resultante
m e a massa do corpo por unidade de comprimento,

P e o peso do corpo por unidade de comprimento,
E0 e o empuxo por unidade de comprimento.
Dando um deslocamento vertical ao corpo, havera entao um desequilbrio entre o peso e o
empuxo. Caso as u
nicas forcas intervenientes fossem o peso P e o empuxo E teramos P 6= E.
O corpo entraria entao em movimento oscilatorio.
A lei de Newton fornece
m
s = P + E0 + 4E
(2.2)
Considerando pequenos movimentos verticais podemos dizer que E = gBs e entao

m
s = gBs
(2.3)
com s(t = 0) = s0 , sendo B a boca do cilindro.

Assim teramos a seguinte equacao diferencial ordinaria para resolver.
m
s + gBs = 0
(2.4)
com s(t = 0) = s0 e s = 0.
Trata-se de uma equacao diferencial ordinaria a coeficientes constantes de segunda ordem
homogenea sujeita a uma condicao inicial. A solucao e da forma
s = s0 ein t
(2.5)
p
com n = gB/m, frequencia natural, e o corpo permaneceria em movimento harmonico
indefinidamente.
A experiencia diaria nos diz entretanto que este movimento tem um decremento com o tempo,
e podemos observar o aparecimento de ondas na superfcie livre. Estas ondas propagam-se
do corpo para o infinito carregando consigo energia.
Lembrando as conclusoes obtidas no estudo do escoamento devido a um crculo acelerado em
um fluido em repouso, sabemos que a pressao dinamica da origem a uma forca contraria à
aceleracao do corpo. Sem nos preocuparmos aqui com o rigor matematico, podemos dizer que
a pressao da origem a uma forca na forma
Fhdin = a33 s
(2.6)
m
s = a33 s gBs
(2.7)
(m + a33 )
s + gBs = 0
(2.8)
A lei de Newton agora fornece

ou
A solucao desta equacao e semelhante à solucao do caso anterior, modificando-se somente o

valor de n
r
gB
n =
(2.9)
m + a33
Isto quer dizer, que o decaimento do movimento que observamos em nossa experiencia diaria,
nao e previsto e por conseguinte a energia dissipada na formacao de ondas nao esta sendo
considerada. A expressao acima, representativa da forca hidrodinamica nao preve termo
responsavel pela formacao de ondas e consequentemente pelo decaimento do movimento do
corpo, o que nao representa o caso real.
Ocorre que estas forcas, devidas a radiacao de ondas, nao necessariamente estao em fase com
a aceleracao do corpo. A forca de radiacao resultante esta subdividida em duas parcelas,
uma em fase com a aceleracao e outra com a velocidade do corpo. Esta segunda parcela e
responsavel pelo constante consumo de energia cinetica do corpo, transferindo energia para
a massa fluida na forma de ondas, que se transmitem para o infinito, provocando assim um
decaimento no movimento do corpo.
Ao coeficiente de proporcionalidade entre aceleracao e a forca em fase com a aceleracao
chamamos de coeficiente de massa adicional e, ao coeficiente de proporcionalidade entre velocidade e forca em fase com a velocidade, damos o nome de coeficiente de amortecimento.
Com esta expressao a equacao de movimento do corpo apresenta um termo nao conservativo
linear, e esta intimamente ligado à energia da onda que, formada pela interacao fluido-corpo
junto a superfcie livre se radia para o meio, propagando-se a longas distancias.
10
Fhdin = a33 s b33 s
(2.10)
onde b33 e o coeficiente de amortecimento.

A equacao de movimento obtida a partir da aplicacao da lei de Newton seria agora
m
s = a33 s b33 s gBs
(2.11)
ou
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = 0
(2.12)
Esta e uma equacao diferencial homogenea ordinaria de segunda ordem a coeficientes constantes. Sua solucao e da forma exponencial. Este problema corresponde ao de vibracao livre
de um sistema amortecido, sujeito a um deslocamento e uma velocidade iniciais.
Consideremos agora que incide uma onda monocromatica que, como descrito acima, introduz
uma forca de excitacao harmonica.
Fexc = F0 eit = (F0,R + i F0,I )eit
(2.13)
onde
F0 e a amplitude da forca
e a frequencia de oscilacao.
A lei de Newton fornece entao a seguinte equacao de movimento
m
s = a33 s b33 s gBs + Fexc
ou
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = F0 eit (2.15)
(2.14)
11
A solucao desta equacao diferencial e a soma da solucao homogenea, que corresponderia ao

movimento apos um impulso inicial, mais a solucao particular que seria regida pela caracterstica da forca de excitacao. Assim, apos algum tempo, a solucao homogenea nao mais
interferiria na solucao do problema, isto e, apos a fase transiente o corpo entraria em um
movimento harmonico com frequencia
s = s0 ei(t+) = s0 ei(t)
(2.16)
onde:
s0 e a amplitude do movimento
s0 e a amplitude complexa
e a fase.
Solu
c
ao homog
enea
A solucao homogenea e a solucao da equacao:
(m + a33 )
s + b33 s + gBs = 0
(2.17)
e e da forma:
2
2
s = eb33 /[2(m+a33 )] t a1 et (b33 /[2(m+a33 )]) g B/(m+a33 ) + a2 et (b33 /[2(m+a33 )]) g B/(m+a33 )
(2.18)
Para valores de b33 em que [b33 /2(m + a33 )]2 g B/(m + a33 ) > 0 temos o movimento
decrescendo exponencialmente segundo 2.18.
Para pequenos valores de b33 em que [b33 /2(m+a33 )]2 g B/(m+a33 ) < 0 temos um sistema
pouco amortecido e o argumento das funcoes exponenciais sera imaginario. A solucao toma
a forma:
p
s = eb33 /[2(m+a33 )] t a1 cos(t g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
p
+a2 sin(t g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
Se defirmos como frequencia amortecida:
p
= g B/(m + a33 ) (b33 /[2(m + a33 )])2
(2.19)
(2.20)
12
entao teremos
s = eb33 /[2(m+a33 )] t (a1 cos(t) + a2 sin(t))
(2.21)
O valor de b33 para o qual

[b33 /2(m + a33 )]2 g B/(m + a33 ) = 0
(2.22)
e chamado de amortecimento crtico.

b33,c = 2(m + a33 ) n
(2.23)
Definimos como a relacao entre o amortecimento b33 e o amortecimento crtico b33,c ,

=
b33
b33,c
(2.24)
Observemos que substituindo (2.9), (2.24) e (2.23) em (2.12) obtemos

s + 2n s + n2 s = 0
(2.25)
Este e um formato compacto da uma equacao diferencial que vimos acima. Trata-se de uma
equacao ordinaria a coeficientes constantes. Embora seja totalmente equivalente ao caso visto
acima, vamos aqui desenvolver novamente sua solucao, que e da forma
s = aet
(2.26)
Substituindo esta expressao em (2.29) obtemos, para a determinacao de , a seguinte equacao

do segundo grau:
2 + 2n + n2 = 0
(2.27)
Assim, temos duas solucoes na forma:
p
= n i 1 2 n
(2.28)
Observemos que o crescimento ou decaimento do deslocamento, isto e, o crescimento ou

decaimento de s ao longo do tempo, depende do fator , relacao entre o amortecimento do
sistema e o amortecimento crtico. Cabe entretanto, conceituar amortecimento crtico. Antes
porem observemos o comportamento da solucao para valores de positivo, nulo e negativo.
Iniciemos abordando o caso em que = 0.
s + n2 s = 0
(2.29)
13
Figura 2.2: Decremento Logartmico
Esta equacao tem solucao na forma

s = a1 ein t + a2 ein t
(2.30)
Assim vemos que o corpo vai oscilar indefinidamente harmonicamente na chamada freq
uencia
natural.
Caso < 0, o movimento aumentara indefinidamente com o tempo. Trata-se de um sistema
com amortecimento negativo causando uma amplificacao do movimento. Caso > 0, o termo
exponencial atuara forcando o decaimento do movimento.
Para o caso do amortecimento positivo, isto e, positivo, devemos distinguir tres casos. O
primeiro em que < 1. O termo exponencial atuara como um regulador da amplitude do
movimento. Este regulador impoe um decaimento do movimento. O corpo oscila com a
frequencia
p
(2.31)
= 1 2 n
A figura 2.2 mostra este comportamento.
Para o caso em que > 1 o sistema e fortemente amortecido. Nao ha oscilacao. A solucao
14
toma a forma
s = a1 e
2 1 n t
+ a2 e
2 1 n t
(2.32)
No caso em que = 1 a expressao (2.28) torna-se

= n
(2.33)
isto e, a expressao (2.26) fornece uma u

nica solucao.
s = aet
(2.34)
Temos que providenciar uma segunda solucao. Como sabido do calculo diferencial a solucao
homogenea torna-se entao:
s = (a1 + a2 t)et
(2.35)
Observemos que, de forma geral, em um sistema massa-mola-amortecedor, podemos medir a
massa do corpo e o efeito de mola aplicando-se uma forca e medindo-se a elongacao da mola.
Conhecidos estes dois termos da equacao diferencial do movimento, falta-nos determinar o
amortecimento do sistema. Atraves de uma experiencia e, determinando-se o logaritmo natural da relacao entre duas amplitudes sucessivas, e possvel extrair-se o valor do amortecimento.
No caso de um corpo oscilando na superfcie, podemos medir os efeitos de restauracao ou
calcula-los atraves das linhas do corpo. Podemos determinar a massa do corpo, compondo a
massa de cada uma de suas partes, e calcular a massa adicional e o coeficiente de amortecimento de ondas atraves de metodos matematicos. Na abordagem aqui encaminhada, nao
fazemos nenhuma mencao a efeitos viscosos, que por efeitos locais, podem ser importantes.
Nestes casos, embora possamos determinar o amortecimento devido a formacao de ondas,
e fundamental o teste do decremento logartmico para a determinacao precisa dos efeitos
viscosos. Poder-se-ia perguntar entao se sempre teramos que fazer o teste. Em termos
absolutos sempre seria necessario, entretanto devemos inicialmente verificar se os efeitos viscosos sao importantes ou nao, e se os metodos de calculo das propriedades hidrodinamicas,
massa adicional e amortecimento, para formas semelhantes levam a bons resultados ou nao.
Em geral para formas navais, somente o movimento de jogo apresenta efeitos viscosos importantes. Costuma-se desenvolver testes experimentais, acumulando-se informacoes sobre o
amortecimento na forma de um percentual do amortecimento crtico do sistema. Isto e, se o
amortecimento fosse igual ao crtico este seria dado por (2.23).
Para a determinacao do decremento logartmico, admitamos que a solucao seja dada por:
h p
i
n t
2
sin
s = Se
1 n t +
(2.36)
onde S e foram obtidos a partir de (2.18) e das condicoes de deslocamento s(t = 0) e
velocicades s(t
= 0) iniciais.
15
A curva
s = Sen t
(2.37)
tangencia a curva de resposta do sistema proximo aos maximos. O decremento logartmico

entre duas oscilacoes sucessivas e expresso por
l = ln
s1
en t1
= ln n (t1 +T ) = ln en T = n T
s2
e
(2.38)
Como o sistema oscila com frequencia

= n
p
1 2
(2.39)
o intervalo de tempo entre as duas oscilacoes sera

T =
2
p
n 1 2
(2.40)
e o decremento (ver figura 2.2):

l = p
2
1 2
(2.41)
Em sistemas pouco amortecidos teremos entao

l = 2
(2.42)
Solu
c
ao Particular
Substituindo (2.16) em (2.15) obtemos a amplitude complexa s0 dada por
s0 =
gB
1
F0
(m + a33 ) + i b33
g B 2 (m + a33 ) i b33
F0
( g B 2 (m + a33 ))2 (i b33 )2
g B 2 (m + a33 ) i b33
F0
( g B 2 (m + a33 ))2 + ( b33 )2
(2.43)
que pode ser escrita em termos do modulo | s0 | e da fase por

s0 = (s0,R + i s0,I ) ei t = | s0 | e(i t + )
onde:
(2.44)
16
10
9
8
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
7
6
5
4
3
2
1
0
0.5
1.5
2.5
freq / freq natural
Figura 2.3: Fator de Amplificacao, Funcao de transferencia, Rao
s0,R e a parte real da amplitude complexa,

s0,I e a parte imaginaria.
Multiplicando s0 pelo seu conjugado s0 obtemos o modulo da solucao:
| s0 |2 = s0 s0
=
g B 2 (m + a33 ) i b33
[ g B 2 (m + a33 )]2 + ( b33 )2
=
2
2
2 g B (m + a33 ) + i b33 | F0 |
1
| F0 |2
2
2
2
[ g B (m + a33 )] + ( b33 )
(2.45)
onde
| F0 |2 = F0 F0
(2.46)
O angulo de fase e dado por

= arctan
F0,R ( g B 2 (m + a33 )) + F0,I ( b33 )

F0,I ( g B 2 (m + a33 )) F0,R ( b33 )
(2.47)
O comportamento da solucao desta equacao diferencial e mostrado nas figuras 2.3 e 2.4. Esta
solucao e chamada de fator de amplificacao, funcao de transferencia ou RAO (Operador de
Amplitude de Resposta).
17
0
zeta = 0.05
zeta = 0.10
zeta = 0.15
zeta = 0.20
zeta = 0.25
zeta = 0.30
zeta = 0.35
zeta = 0.50
zeta = 0.75
zeta = 1.00
-30
-60
-90
-120
-150
-180
0.5
1.5
2.5
3.5
freq / freq natural
Figura 2.4: Angulo

de Fase
2.3
Movimento de Jogo Puro
Estudemos agora o problema de oscilacao angular de um corpo bidimensional junto a superfcie livre. Consideremos que incide uma onda monocromatica que, impoe um momento
de excitacao harmonico.
Mexc = M0 eit = (M0,R + i M0,I )eit
(2.48)
O corpo, reagindo a este momento, entra em movimento harmonico com a mesma frequencia
da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes
sobre o corpo. O momento da forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo, e da
forma
Mrad = a44 4 b44 4
(2.49)
Com o deslocamento do corpo de sua posicao de equilbrio, atuara sobre ele um momento
restaurador resultante da acao das forcas devidas ao peso e às pressoes hidrostaticas.
Admitamos que a secao execute uma rotacao 4 em torno do ponto O, ver figura 2.5.
18
Figura 2.5: Banda de uma secao naval
O centro de carena, localizado inicialmente no ponto B, desloca-se para o ponto B . A vertical

0
passando por B encontra o eixo Oz no ponto M , o metacentro. Nesta vertical temos o ponto
0
B , de forma tal que B 0 B e um segmento horizontal. Valem as relacoes:
A1 C1 = A2 C2 =
b
tan(4 )
2
(2.50)
GB = BM GM
(2.51)
BB 0 = (GM + GB) sin(4 )
(2.52)
0
O deslocamento do centro de carena do ponto B para o ponto B , deve-se ao ganho da area do

triangulo C1 OA1 e à perda de area do triangulo C2 OA2 . A area de cada uma destas cunhas
e dada por
1bb
1
tan(4 ) = b2 tan(4 )
(2.53)
222
8
Assim o peso deslocado e de g 18 b2 tan(4 ) para cada cunha.
As duas cunhas geram um momento
Z
b/2
2g
b/2
yy tan(4 )dy = 2g tan(4 )

0
= 2g tan(4 )
y 2 dy
y 3 b/2
b3
|0 = g tan(4 )
3
12
(2.54)
19
Dividindo o momento pelo peso temos o braco de momento igual a b/3.

Considerando o empuxo total ser composto pelo empuxo aplicado em B, somado ao empuxo
devido ao triangulo C1 OA1 e subtrado do empuxo devido ao triangulo C2 OA2 teremos os
seguintes momentos atuantes:
M1 = GB sin(4 )mg
(2.55)
b3
12
Por outro lado, temos que a distancia horizontal e dada por:
(2.56)
M2 = g tan(4 )
BB 00 = (g tan(4 )
b3
)/mg
12
(2.57)
Assim
b3
)/mg
12
Compondo os dois momentos teremos o momento restaurador Mrest dado por:
(GM + GB) sin(4 ) = (g tan(4 )
Mrest = M1 + M2 = g tan(4 )
(2.58)
b3
GBmg sin(4 )
12
= mg(GM + GB) sin(4 ) GBmg sin(4 ) = mgGM sin(4 )
(2.59)
A distancia GM e chamada de altura metacentrica e mede a capacidade que um corpo tem

para retornar a sua posicao de equilbrio.
Admitindo pequenos deslocamentos, sin(4 ) 4 , e reunindo todas estas forcas, segue da
segunda lei de Newton, para a condicao de conservacao do movimento angular:
I44 4 = Mrad + Mrest + Mexc
(2.60)
ou
(I44 + a44 )
4 + b44 4 + mgGM 4 = Mexc
(2.61)
Da mesma forma que no movimento vertical, esta e uma equacao diferencial ordinaria de segunda ordem a coeficientes constantes, nao homogenea. Sua solucao e a soma de uma solucao
homogenea e uma solucao particular. Admitindo que a contribuicao da solucao homogenea
decai rapidamente, o corpo executara movimento harmonico na mesma frequencia das ondas
incidentes. Todo o desenvolvimento utilizado na solucao do movimento vertical e aplicado
diretamente, pois as equacoes diferenciais sao correspondentes.
20
2.4
Movimento Lateral Puro
As equacoes diferenciais que descrevem os movimentos de oscilacao vertical e angular sao

semelhantes. Em ambos os movimentos temos inclusive termos de restauracao. Ja no movimento horizontal tal comportamento nao se da. Nao ha restauracao. Se quisermos utilizar
o conceito de frequencia natural, veremos que esta sera nula. Consideremos que a onda
monocromatica incidente impoe uma forca de excitacao harmonica.
(2.62)
O corpo reagindo a esta forca entra em movimento harmonico com a mesma frequencia da
excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem pressoes sobre
o corpo. A forca de reacao hidrodinamica atuando sobre o corpo e da forma
Frad = a22 2 b22 2
(2.63)
onde 2 e o deslocamento lateral do corpo.

Aplicando a segunda lei de Newton para a condicao de conservacao do movimento linear
temos:
(m + a22 )
2 + b22 2 = Fexc
(2.64)
Esta e uma equacao diferencial ordinaria de segunda ordem a coeficientes constantes, nao
homogenea, sendo que e nulo o coeficiente do termo de grau zero.
2.5
Movimentos Simult
aneos Lateral e de Jogo
Consideremos que uma onda monocromatica incide sobre a secao impondo uma distribuicao de
pressoes sobre ela. Esta distribuicao nao ira somente induzir forca ou momento de excitacao,
porem ambos e simultaneamente. Sendo a onda harmonica, a forca e o momento de excitacao
serao harmonicos.
(2.65)
Mexc = M0 eit = (M0,R + i M0,I )eit
(2.66)
O corpo, reagindo a esta forca e este momento, entra em movimento harmonico com a mesma
frequencia da excitacao. Dotado deste movimento vai radiar ondas para o meio que induzem
pressoes sobre o corpo.
Ao executar um movimento lateral a secao sofre uma reacao na forma de uma forca na
direcao horizontal e um momento em torno do ponto O. Assim sendo, a secao tendera a ter
dois movimentos acoplados. De forma similar, ao executar movimentos em torno do ponto O
21
a secao sofre uma reacao hidrodinamica na forma de uma forca horizontal e de um momento
em torno do ponto O. Podemos dizer que ao executar os movimentos em conjuntos, atuarao
sobre a secao forcas e momentos da forma
Frad = a22 2 b22 2 a24 4 b24 4
(2.67)
Mrad = a42 2 b42 2 a44 4 b44 4
(2.68)
onde 2 e 4 sao respectivamente os movimentos lateral e de jogo.

Observando que so ha momento de restauracao, nao ha forca de restauracao, da aplicacao das
leis de conservacao de movimento linear e de movimento angular, segunda lei de Newton, as
equacoes de movimento sao escritas na forma:
m
2 mZg 4 = a22 2 b22 2 a24 4 b24 4 + fexc,2
(2.69)
Ixx 4 mZg 2 = a44 4 b44 4 a42 2 b42 2 mgGM 4 + fexc,4
(2.70)
ou
(m + a22 )
2 + b22 2 + (a24 mZg )
4 + b24 4 = fexc,2
(2.71)
(I +a44 )
4 +b44 4 +mgGM 4 +(a42 mZg )
2 +b42 2 = fexc,4 (2.72)
Este e um sistema de equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem acopladas a coeficientes constantes, nao homogeneas.
2.6
Hip
otese de Froude-Krylov para o C
alculo de For
ca
de Onda
Vimos acima o problema de radiacao. Um corpo oscila junto à superfcie livre gera ondas
que se propagam carregando energia. Determinamos a solucao para o caso de um batedor de
ondas como exemplo basico. Originalmente nao existiam ondas no meio fluido. Vamos agora
estudar o problema da acao de ondas em um corpo fixo junto à superfcie livre.
Consideremos um retangulo flutuando na superfcie livre e determinemos a forca de onda
atuante sobre ele segundo a hipotese de Froude-Krylov, isto e, a forca devida a onda incidente. Segundo a hipotese de Froude-Krylov, as forcas hidrodinamicas atuando em um corpo
flutuante devem-se unicamente à acao da onda incidente. Despreza-se o efeito da difracao das
ondas incidentes.
22
A forca hidrodin
amica e calculada integrando-se as press
oes devidas às ondas incidentes atuando sobre a superfcie imaginaria dada pela posic
ao instantanea a
ser ocupada pelo corpo.
A pressao e dada pela integral da Equacao de Euler linearizada
p =
gz
t
e a forca e entao
Z
F = Fd + Fe =
S0
+ gz nds
t
onde Fd representa a contribuicao dinamica

Z
Fd =
nds
t
S0
(2.73)
(2.74)
(2.75)
e Fe representa a contribuicao estatica

Z
Fe =
(gz) nds
(2.76)
S0
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente à onda incidente:

= inc = iA(z) ei(tk0 x)
onde, para aguas profundas:
A(z) =
Entao
0 g k0 z
e
inc
= iA(z)iei(tk0 x)
t
= A(z)[cos(t k0 x) + i sin(t k0 x)]
(2.77)
(2.78)
pd =
2.6.1
(2.79)
Forcas de Froude-Krylov em Estruturas Retangulares
A figura (2.6) mostra o retangulo na superfcie livre. O centro do retangulo encontra-se

localizado em x0 , tem boca b, calado T e pontos extremos A, B, C e D. As normais voltadas
para fora do meio fluido estao indicadas em cada trecho do contorno. O trecho S1 e limitado
pelos pontos A e B, S2 e limitado pelos pontos B e C e S3 pelos pontos C e D.
Figura 2.6: Cancelamento em Formas Retangulares
23
24
Observando a figura 2.6 podemos escrever a expressao da forca hidrodinamica na forma

Z
Fd =
A(z) ei(tk0 x) nds
(2.80)
Fd =
A(z) ei(tk0 x) i(dz)
A(z) ei(tk0 x) k(dx)
A(z) ei(tk0 x) (i)(dz)
(2.81)
Escrevendo as componentes em x e em z separadamente teremos:

For
ca Horizontal
Z
Fd,x =
A(z) ei[tk0 (x0 b/2)] ()dz
A(z) ei[tk0 (x0 +b/2)] dz
Fd,x
= ei[tk0 (x0 b/2)] ei[tk0 (x0 +b/2)]

n
= ei[(tk0 x0 )+k0 b/2] ei[(tk0 x0 )k0 b/2]
oZ
oZ
(2.82)
A(z)dz
T
0
A(z)dz
T
A(z)dz ei(tk0 x0 )
= 2i
ei(k0 b/2) ei(k0 b/2)
A(z)dz ei(tk0 x0 ) sin(k0 b/2)
(2.83)
e assim
Fd,x = 2i
A(z)dz ei(tk0 x0 ) sin(k0 b/2)
(2.84)
Como, para aguas profundas

A(z) =
0 g k0 z
e
(2.85)
sin(k0 b/2)
[i ei(tk0 x0 ) ]
(k0 b/2)
(2.86)
resolvendo a integracao obtemos:

Fd,x = g0 b[1 ek0 T ]
25
Para ondas longas

[1 ek0 T ] 0
(2.87)
e a forca anula-se.
Observemos o caso em que x0 e nulo. A forca horizontal tem intensidade:
Fd,x,0 = g0 b[1 ek0 T ]
sin(k0 b/2)
(k0 b/2)
(2.88)
e assim pode ser escrita como:

Fd,x = Fd,x,0 [i ei(t) ] = Fd,x,0 ei(t/2)
(2.89)
Podemos tambem observar que a forca horizontal e regida pelo seno de t. A forca horizontal
horizontal tem seu maximo defasado do maximo da onda. Vemos que a forca horizontal e
maxima quando temos um no com zero descendente em x0 .
For
ca Vertical
Z
Fd,z =
A(z) ei(tk0 x) dx = A(T )
x0 +b/2
ei(tk0 x) dx
x0 b/2
= A(T )
i ei(tk0 x) x0 +b/2
|x0 b/2
k0
A(T ) i[tk0 (x0 +b/2)]

i{ e
ei[tk0 (x0 b/2)] }
k0
A(T ) i[(tk0 x0 )k0 b/2]
=
i{ e
ei[(tk0 x0 )+k0 b/2] }
k0
A(T ) i(tk0 x0 ) ik0 b/2
=
ie
{e
eik0 b/2 }
k0
=
e finalmente
Fd,z = 2
A(T ) i(tk0 x0 )
e
sin(k0 b/2)
k0
(2.90)
(2.91)
Podemos observar que a forca vertical e regida pelo cosseno de t. Isto e, a forca vertical
passara por um maximo sempre que a amplitude da onda passar por um maximo em x0 .
Lembrando que em grandes profundidades A(z) = 0 g ek0 z / entao:
sin(k0 b/2)
Fd,z = g 0 ek0 T ei(tk0 x0 )
k0 /2
(2.92)
26
Multiplicando e dividindo por b obtemos:

sin(k0 b/2)
Fd,z = g 0 bek0 T ei(tk0 x0 )
k0 b/2
= g b (t, x0 ) ek0 T
sin(k0 b/2)
k0 b/2
(2.93)
Esta expressao indica que a forca esta em fase com a elevacao da onda em x0 e tem uma forma
similar a uma forca hidrostatica como se o corpo afundasse o que a onda se eleva corrigida
de:
1. o efeito do decaimento da pressao dinamica com a profundidade
2. da variacao da forma da onda e da pressao com o cosseno de k0 x
Caso a onda seja muito longa
Assim,
k0 b/2 = 2b/2/L0 0,
(2.94)
ek0 T = e2T /L0 1
(2.95)
sin(k0 b/2)
sin(w)
=
1
k0 b/2
w
(2.96)
Fd,z = g 0 b ei(tk0 x0 ) = g b (t, x0 )
(2.97)
e a forca atuante tem uma semelhanca com uma forca hidrostatica com variacao de afundamento igual a (t) no ponto x0 .
2.6.2
Cancelamento de For
cas de Froude-Krylov em um Ret
angulo
Acima obtivemos as seguintes expressoes para as forcas de Froude-Krylov sobre um retangulo:

Fd,x = gb[1 ek0 T ]
sin(k0 b/2) i(tk0 x0 )

ie
(k0 b/2)
sin(k0 b/2)
Fd,z = g 0 bek0 T ei(tk0 x0 )
k0 b/2
(2.98)
(2.99)
Vemos que ambas expressoes contem o termo

sin(k0 b/2)
k0 b/2
(2.100)
27
Como
k0 b
2b
b
=
(2.101)
=
2
2L0
L0
onde L0 e o comprimento da onda, a relacao entre a boca do retangulo e o comprimento da
onda podera, por um efeito de forma acarretar que a amplitude da forca seja nula. Assim as
forcas horizontal e vertical terao amplitudes nulas se
b
=n
L
2.6.3
n = 1, 2, ....
(2.102)
Extens
ao da express
ao de Froude-Krylov para o caso de um
Navio com fundo plano horizontal
Digamos que temos agora um navio com fundo chato em que as ondas se propagam na direcao
do eixo longitudinal do navio. O problema e semelhante ao anterior, porem a boca torna-se
o comprimento do navio e ao longo da boca, para um x fixo a pressao e constante. O sistema
de referencia agora e Oxyz com Ox na direcao longitudinal e Oy na direcao transversal. O
navio tem boca B e comprimento L. A expressao da forca vertical e dada por:
Z
Fd,z = A(z) ei(tk0 x) dxdy
(2.103)
S
como a pressao nao varia com a boca
ei(tk0 x) dx
Fd,z = A(T )B
(2.104)
A exponencial no tempo pode ser retirada da integral e entao:

Z
i
t
Fd,z = A(T ) e
B(x) eik0 x dx
= A(T ) eit
B(x)[(cos(k0 x) + i sin(k0 x)]dx
(2.105)
No caso de um casco em forma de caixa B(x) e constante e entao:

Z
i
t
[(cos(k0 x) + i sin(k0 x)]dx
Fd,z = A(T )B e
(2.106)
2.6.4
Cancelamento de For
cas de Froude-Krylov em Estruturas
Semisubmersveis
Vimos que e possvel cancelar as forcas e ou os momentos hidrodinamicos em estruturas

flutuantes do tipo retangular. Outro tipo de cancelamento se da para estruturas em que alguns
28
membros afloram da superfcie livre e outros tem suas extremidades localizadas totalmente
no meio fluido, quando as ondas sao longas.
A figura 2.7 apresenta o esquema de uma estrutura semi-submersvel em um plano. As colunas
estao indicadas com C1 e C2 e o pontoon com PON. O fundo da estrutura esta na cota z2 .
A parte superior do pontoon esta na cota z1 . As bases das colunas tem comprimento l1 e o
comprimento do pontoon tem comprimento l2 .
Figura 2.7: Cancelamento em Estruturas Semisubmersveis
29
A pressao e composta por duas parcelas, estatica e dinamica. A essas soma-se a pressao
atmosferica, que normalmente e assumida ser igual a zero.
p = patm + pest + pdin
(2.107)
p = gz
(2.108)
A pressao estatica e dada por:

e com ela obtem-se que a forca de empuxo e o peso do volume imerso. Nas colunas a forca
de empuxo e:
Z
Z
Z
E=
pest ndS =
gz2 (2l1 + l2 )k gz1 (l2 )k
(2.109)
S
A pressao na parte superior do pontoon e menor que na parte inferior. Assim o pontoon sofre
uma forca para cima. A pressao dinamica e dada por:
pdin =
(x, z, t)
(x, 0, t) k0 z
=
e
t
t
(2.110)
e como o perfil da onda e dado por:

=
entao
1 (x, 0, t)
= 0 cos(t k0 x)
g
t
(2.111)
(x, 0, t)
= g0 cos(t k0 x)
t
(2.112)
pdin = g0 cos(t k0 x)ek0 z
(2.113)
[Obs: o mais correto seria trabalhar com a forma exponencial, incluindo a parte imaginaria
na analise e somente no final pegar o modulo e a fase. Entretanto as conclusoes seriam as
mesmas]
Na situacao em que a crista de uma onda longa passa pelo centro geometrico da plataforma,
toda a plataforma estara sujeita a pressoes como se estivesse toda ela em situacao de crista. A
situacao em que a crista passa pelo centro da estrutura localizado na posicao x0 , corresponde
a
2
= t0 k0 x0 = t0
x0 = n 2
(2.114)
L
onde n e um inteiro. Se a onda e longa em relacao ao tamanho da estrutura, e a crista se
localiza no centro da estrutura, entao
l1 + l2 + l1
<< 1
L
(2.115)
30
= t k0 x = t k0 x0 2
x x0
x x0
1 2
L
L
(2.116)
em toda a regiao da estrutura, e

pdin g0 ek0 z (1 2
x x0
)
L
Com a pressao dinamica determina-se agora as forcas nas colunas e no pontoon

Z
fC1 =
pdin (z2 )dx g0 ek0 z2 l1
(2.117)
(2.118)
l1
Z
pdin (z2 )dx g0 ek0 z2 l1
fC2 =
l1
Z
fP ON =
Z
pdin (z1 )dx l2 g0 (ek0 z2 ek0 z1 )
pdin (z2 )dx

l2
(2.119)
(2.120)
l2
Como z1 e z2 tem valores negativos e o modulo de z2 e maior que o de z1 entao a forca

dinamica no pontoon aponta para baixo.
Para efeito de projeto pode-se determinar mais precisamente as cotas e as dimensoes da
estrutura resolvendo-se as integrais das pressoes exatamente. Inicialmente com o volume, a
area de linha dagua e o formato da estrutura determina-se a massa adicional e a frequencia
natural. Tenta-se fazer com que este o perodo natural nao venha a estar contido na faixa de
frequencia de excitacao do mar. A seguir determina-se o comprimento da onda cujo perodo
coincida com o perodo natural da estrutura. Para este comprimento ajusta-se as dimensoes
principais. Caso as premissas impostas a volume, area de linha da agua e formato nao sejam
satisfeitas, faz-se um ajuste na geometria e retorna-se ao incio do problema.
Captulo 3
Din
amica de um Corpo Tridimensional
Esbelto em Ondas
3.1
Introduc
ao
No captulo anterior analisamos o problema de secoes navais oscilando na superfcie livre.

Observamos que as ondas incidentes atuando sobre o corpo se difratam, e as ondas formadas
desta composicao, onda incidente e onda difratada, geram forcas sobre a secao. Essas forcas
obrigam o corpo a oscilar periodicamente e os movimentos oscilatorios do corpo geram ondas.
Como reacao, aparecem forcas atuando sobre o corpo dadas pela soma dos produtos: massa
adicional vezes aceleracao e amortecimento vezes velocidade. Alem disto, os movimentos do
corpo provocam desiquilbrio entre as forcas e momentos devidos à acao da gravidade sobre
a massa do corpo e as pressoes atuantes sobre a superfcie do casco.
Neste captulo vamos estender nossa analise ao problema tridimensional. Vamos nos ater à
ondas monocromaticas e corpos esbeltos.
O objetivo do presente estudo e o desenvolvimento das equacoes de movimento de um corpo
esbelto rgido flutuante em movimento em presenca de ondas.
Vamos equacionar o problema, de forma heurstica, utilizando as conclusoes obtidas ate agora.
O procedimento adotado e dividir o corpo em varias secoes. Contruir uma expressao para
o carregamento em cada secao, levando em consideracao a acao da gravidade na massa da
secao, a pressao hidrostatica, as pressoes dinamicas devidas às ondas incidente, difratada e
radiada, e a inercia da secao. A seguir aplicamos as leis de conservacao da quantidade de
movimento linear (segunda lei de Newton) e de forma similar a de quantidade de movimento
angular. Assim, construimos as equacoes de movimento descrevendo a dinamica do corpo em
31
32
ondas.
3.2
Movimentos vertical e de rotac

ao em torno do eixo
lateral
A conservacao da quantidade de movimento linear indica:

Z
Z
Z
Z
ma =
p + e + fhidrodinamica
L
(3.1)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a contribuicao do movimento vertical 3 , e a contribuicao do movimento angular de arfagem
5
a = (
3 x
5 )k
(3.2)
m e a massa da secao
p e o peso da secao
p = mgk
(3.3)
e = gB(3 x5 )k + e0
(3.4)
e e o empuxo da secao
fhidrodinamica e a forca hidrodinamica na secao, composta de um termo devido ao fenomeno

de radiacao e outro devido à onda incidente e sua difracao
fhidrodinamica = a33 (
3 x
5 )k b33 ( 3 x 5 )k + 0 fexc k
(3.5)
0 e a amplitude da onda incidente.

a forca de excitacao e a soma da acao da onda incidente somada à acao da onda difratada
0 fexc k = 0 fexc + fdif k
(3.6)
33
A conservacao da quantidade de movimento angular indica:

Z
Z
Z
Z
r ma =
r p + r e + r fhidrodinamica
L
(3.7)
onde:
r xi.
Deve-se observar que e0 6= p em cada secao, porem
Z
Z
e0 =
p
L
Z
r e0 =
L
3.2.1
(3.8)
r p
(3.9)
Equac
oes dos Movimentos Acoplados de Heave e Pitch
A partir do deslocamento de uma secao a uma distancia x da origem do sistema pode-se obter
as velocidades e as aceleracoes da secao:
(x) = 3 x sin(5 ) 3 x5
(3.10)
= 3 x5
(x)
= 3 x5
(x)
(3.11)
(3.12)
A partir das forcas acima mencionadas e com as expressoes dos deslocamentos, das velocidades
e das aceleracoes, pode-se determinar a carga por secao:
q(x) = m(x) a33 (x) b33 (x) + p(x) + e0 (x) gB(x) + 0 (finc + fdif )
= m(x) (
3 x
5 ) a33 (x) (
3 x
5 ) b33 (x) ( 3 x 5 )
+p(x) + e0 (x) gB(x) (3 x5 ) + 0 (finc + fdif )
(3.13)
A integral do carregamento e a equacao de equilbrio de forcas e a integral da cargas mulplicada

pela distancia ao centro e a equacao de momentos:
Z
Z
q(x)dx = + [m(x) (
3 x
5 )]dx
L
[a33 (x) (
3 x
5 )]dx +
L
[b33 (x) ( 3 x 5 )]dx

L
34

Z
[p(x) + e0 (x)]dx +
L
[gB(x) (3 x5 )]dx +
L
xq(x)dx = +
L
Z
+
Z
+
Z
x[b33 (x) ( 3 x 5 )]dx
L
x[p(x) + e0 (x)]dx +
L
(3.14)
x[m(x) (
3 x
5 )]dx
L
x[a33 (x) (
3 x
5 )]dx +
L
0 [finc + fdif ]dx

L
x[gB(x) (3 x5 )]dx +
L
x0 [finc + fdif ]dx
(3.15)
Desenvolvendo as duas equacoes, obtemos as equacoes dos movimentos acoplados no plano

vertical:
(A33 + M )
3 + B33 3 + C33 3 + (A35 M Xg )
5 + B35 5 + C35 5 = F3
(3.16)
(A53 M Xg )
3 + B53 3 + C53 3 + (A55 + Iyy )
5 + B55 5 + C55 5 = F5
(3.17)
onde os coeficientes hidrodinamicos e hidrostaticos sao dados por:

Z
Z
Z
A33 =
a33 dx
B33 =
b33 dx
C33 = g B(x)dx
L
A35 =
x a33 dx
B35 =
x b33 dx
C35 = g
A53 = A35
Z
2
A55 =
x a33 dx
B55
x B(x)dx
L
B53 = B35
Z
=
x2 b33 dx
L
C53 = C35
Z
x2 B(x)dx
C55 = g
L
As forcas de excitacao sao dadas por:

Z
F3 = 0
fexc dx
(3.18)
xfexc dx
(3.19)
Z
F5 = 0
L
onde:
fexc e a soma das contribuicoes devidas à onda incidente finc e à onda difratada fdif ,
Xg e a posicao longitudinal do centro de gravidade.
3.2.2
35
Soluc
ao das equaco
es de movimento
Inicialmente vamos observar que ate entao consideramos o navio como uma serie de secoes,
calculamos as cargas nas secoes e integramos ao longo do comprimento. Para determinacao
das cargas detrminamos as massas adicionais, os amortecimentos e as forcas de restauracao
e de excitacao em cada secao. Podemos fazer o mesmo atraves de metodos tridimensionais.
Assim, A33 , B33 , C33 , A35 , B35 , C35 , A53 , B53 , C53 , A55 , B55 , C55 , F3 e F5 sao calculados por
metodos tridimensionais integrando-se as pressoes dinamicas e estaticas como anteriormente,
porem sobre uma superfcie molhada do corpo na posicao media. As pressoes dinamicas sao
obtidas da solucao de problemas tridimensionais. Obtemos como equacoes de movimento o
sistema.
(A33 + M )
3 + B33 3 + C33 3 + (A35 M Xg )
5 + B35 5 + C35 5 = F3 (3.20)
(A53 M Xg )
3 + B53 3 + C53 3 + (A55 + Iyy )
5 + B55 5 + C55 5 = F5 (3.21)
As equacoes acopladas que regem os movimentos vertical e de arfagem, sao equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem a coeficientes constantes. Admitindo que a onda incidente
e harmonica, e que a fase transiente ja tenha sido superada, o processo entra em regime permanente; as ondas difratadas tambem o serao harmonicas. As pressoes atuantes sobre o corpo
tambem terao um carater harmonico e consequentemente as forcas e momentos de excitacao
terao o mesmo comportamento e neste regime permanente a solucao da equacao diferencial,
que rege o movimento e descrita pela solucao particular.
Assim, as forcas e momentos sao dados por Fi,0 ei e as solucoes por:
j = j,0 eit
(3.22)
Substituindo (3.22) nas equacoes de movimento no plano longitudinal e definindo
obtemos
P = C33 2 (A33 + M ) + iB33
(3.23)
Q = C35 2 (A35 M Xg ) + iB35
(3.24)
R = C53 2 (A53 M Xg ) + iB53
(3.25)
S = C55 2 (A55 + Iyy ) + iB55
(3.26)
P 3,0 eit + Q5,0 eit = F3,0 eit
(3.27)
36

R3,0 eit + S5,0 eit = F5,0 eit
(3.28)
Simplificando o termo ei , temos um sistema de duas equacoes a duas incognitas, cujas

solucoes sao dadas por:
3,0 = (F3,0 S F5,0 Q)/DEN
(3.29)
5,0 = (P F5,0 R F3,0 )/DEN
(3.30)
DEN = P S R Q
(3.31)
onde:
3.3
Movimentos lateral, de rotac

ao em torno do eixo
Oz e de jogo
Vamos equacionar o problema, de forma semelhante ao que fizemos no caso dos movimentos
vertical e de arfagem acoplados. O procedimento adotado e dividir o corpo em varias secoes,
aplicar as leis de conservacao da quantidade de movimento linear (segunda lei de Newton) e
de forma similar a de quantidade de movimento angular para os movimentos de rotacao e de
jogo.
A conservacao da quantidade de movimento linear indica:
Z
Z
ma =
fhidrodinamica
L
(3.32)
onde:
a e a aceleracao de cada secao, e e dada pela composicao da aceleracao linear, isto e a
contribuicao do movimento vertical 2 , e a contribuicao do movimento de rotacao 6
a = (
2 + x
6 )k
(3.33)
m e a massa da secao
fhidrodinamica e a forca hidrodinamica na secao, composta de um termo devido ao fenomeno
de radiacao e outro devido à onda incidente e sua difracao
fhidrodinamica = [a22 (
2 + x
6 ) b22 ( 2 + x 6 ) a24 4 b24 4 + 0 fexc,2 ] j
(3.34)
Assim,
Z
Z
m(2 Zg 4 +x6 ) = (a22 [
2 +x
6 ]b22 [ 2 +x 6 ]a24 4 b24 4 +0 fexc,2 )dx (3.35)
L
37
A conservacao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:

Z
r [m(
2 + x
6 zm(x) 4 )j] = k
L
r fhidrodinamica
(3.36)
De acordo com nossa aproximacao, em que estamos considerando o corpo esbelto vale r xi,
e entao
M Xg 2 + Izz 6 Ixz 4 =
Z
[a22 (x
2 + x2 6 ) b22 (x 2 + x2 6 ) a24 x
4 b24 x 4 + 0 xfexc,2 ] dx
(3.37)
A conservacao da quantidade de movimento angular em torno do eixo Oz indica:

Z
(Ixx 4 mzg 2 mxzg 6 )
L
Z
mhidrodinamica +
=i
L
ou
Z
mpeso +
L
mhidrostatica
(3.38)
Z
(Ixx 4 mzg 2 mxzg 6 )
L
[a44 4 b44 4 a42 (

2 + x
6 ) b42 ( 2 + x 6 )]dx GM
L
3.3.1
m gdx 4 +
L
fexc,4 dx (3.39)
L
Equac
oes de movimento no plano horizontal
(A22 + M )
2 + B22 2 + (A24 M Zg )
4 + B24 4 + (A26 + M Xg )
6 + B26 6 = F2 (3.40)
(A42 M Zg )
2 +B42 2 +(A44 +Ixx )
4 +B44 4 +C44 4 +(A46 Ixz )
6 +B46 6 = F4 (3.41)
(A62 + M Xg )
2 + B62 2 + (A64 Ixz )
4 + B64 4 + (A66 + Izz )
6 + B66 6 = F6
sendo
(3.42)
38

A22 =
R
L
a22 dx
A26 = A62 =
A66 =
R
L
x a22 dx
x2 a22 dx
A24 = A42 =
A44 =
B22 =
R
L
a24 dx
a dx
L 44
A46 = A64 =
R
L
b dx
L 22
B26 = B62 =
B66 =
R
L
R
L
x b22 dx
x2 b22 dx
B24 = B42 =
B44 =
x a24 dx
b dx
L 24
b dx
L 44
B46 = B64 =
R
L
x b24 dx
0
T
C44
= g GM
Iij - momentos e produtos de inercia

M - massa do corpo
(Xg , Yg , Zg ) - posicao vertical do centro de gravidade
3.3.2
Soluc
ao das equaco
es de movimento
De forma semelhante ao que foi feito para os movimentos acoplados vertical e de arfagem,
vamos supor que separamos a fase transiente, que ja estamos na fase permanente, onde as
ondas tem carater harmonico, as forcas e os momentos de excitacao tambem o tem, e o corpo
executa movimentos harmonicos. Definindo
P = C22 2 (A22 + M ) + iB22
(3.43)
Q = C24 2 (A24 M Zg ) + iB24
(3.44)
R = C26 2 (A26 + M Xg ) + iB26
(3.45)
S = C42 2 (A42 M Zg ) + iB42
(3.46)
T = C44 2 (A44 + Ixx ) + iB44
(3.47)
U = C46 2 (A46 Ixz ) + iB46
(3.48)
V = C62 2 (A62 + M Xg ) + iB62
(3.49)
W = C64 2 (A64 Ixz ) + iB64
(3.50)
X = C66 2 (A66 + Izz ) + iB66
(3.51)
39
e das equacoes de movimento no plano horizontal obtemos:

P 2,0 ei + Q4,0 ei + R6,0 ei = F2,0 ei
(3.52)
S2,0 ei + T 4,0 ei + U 6,0 ei = F4,0 ei
(3.53)
V 2,0 ei + W 4,0 ei + X6,0 ei = F6,0 ei
(3.54)
Simplificando o termo ei e resolvendo o sistema obtemos

2 = (F2 T X + Q U F6 + R F4 W F2 T R W U F6 X F4 Q)/DEN (3.55)
6 = (P T F6 + Q F4 V + F2 S W V T F2 W F4 P F6 S Q)/DEN (3.56)
4 = (P F4 X + F2 U V + R S F6 V F4 R F6 U P X S F2 )/DEN (3.57)
onde
DEN = P T X + Q U V + R S W V T R W U P X S Q
(3.58)
40
Captulo 4
Generalizac
ao do Problema Din
amico
4.1
Introduc
ao
Vamos aqui, de forma abreviada, generalizar o problema para corpos de formas quaisquer.
Escreveremos as equacoes de movimento e posteriormente vamos analisar as simplificacoes
quando aparecem simetrias.
Posteriormente mostraremos a forma das equacoes de movimento para um corpo esbelto com
simetria longitudinal e dotado de velocidade de avanco.
4.2
Corpos com Geometria Qualquer
A generalizacao do problema com seis graus de liberdade e corpos de qualquer geometria toma
a forma:
([M] + [A])
+ [B] + [C] = [F]
(4.1)
Em que introduzimos
- a matriz de inercia [M] = [Mij ], onde seus termos definem a massa, os produtos e os
41
42
momentos de inercia
[M] = [Mij ] =
M
0
0
0
M Zg M Yg
0
M
0
M Zg
0
M Xg
0
0
M
M Yg M Xg
0
0
M Zg M Yg
I44
I45
I46
M Zg
0
M Xg I54
I55
I56
M Yg M Xg
0
I64
I65
I66
(4.2)
- a matriz de massa adicional [A] = [Aij ]
[A] = [Aij ] =
A11
A21
A31
A41
A51
A61
A12
A22
A32
A42
A52
A62
A13
A23
A33
A43
A53
A63
A13
A24
A34
A44
A54
A64
A15
A25
A35
A45
A55
A65
A16
A26
A36
A46
A56
A66
B12
B22
B32
B42
B52
B62
B13
B23
B33
B43
B53
B63
B13
B24
B34
B44
B54
B64
B15
B25
B35
B45
B55
B65
B16
B26
B36
B46
B56
B66
(4.3)
- a matriz de amortecimento [B] = [Bij ]
[B] = [Bij ] =
B11
B21
B31
B41
B51
B61
(4.4)
- a matriz de restauracao [C] = [Cij ],
[C] = [Cij ] =
0
0
0
0
0
0
0 0
0
0
0 0
0
0
0 C33 C34 C35
0 C43 C44 C45
0 C53 C54 C55
0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
(4.5)
com:
C33 = gSw
(4.6)
C34 = C43 = gSy
(4.7)
C35 = C53 = gSx
(4.8)
C44 = M g(zb zg ) + gSyy
(4.9)
43
C45 = C54 = gSxy
(4.10)
C55 = M g(zb zg ) + gSxx
(4.11)
observando que os coeficientes restantes Cij sao nulos, e

Z
Sx =
xdxdy
(4.12)
Sw
Z
Sy =
Z
Sxx =
Z
(4.13)
x2 dxdy
(4.14)
y 2 dxdy
(4.15)
xydxdy
(4.16)
Sw
Syy =
Z
ydxdy
Sw
Sw
Sxy =
Sw
zg - posicao vertical do centro de gravidade

zb - posicao vertical do centro de carena
- o vetor forca de excitacao generalizado, composto de tres componentes de forca e tres
componentes de momentos, [F] = [Fi ]
Deve ser observado que para corpos sem simetria as matrizes de massa adicional e deamortecimento sao cheias.
Para corpos com simetria longitudinal, como navios, as matrizes de massa adicional e de
amortecimento sao dadas por:
[A] = [Aij ] =
[B] = [Bij ] =
A11 0 A13 0 A15 0

0 A22 0 A24 0 A26
A31 0 A33 0 A35 0
0 A42 0 A44 0 A46
A51 0 A53 0 A55 0
0 A62 0 A64 0 A66
B11 0 B13 0 B15 0
0 B22 0 B24 0 B26
B31 0 B33 0 B35 0
0 B42 0 B44 0 B46
B51 0 B53 0 B55 0
0 B62 0 B64 0 B66
(4.17)
(4.18)
44
em que
Aij = Aji
(4.19)
Bij = Bji
(4.20)
Alem disto, para corpos com simetria em relacao ao plano longitudinal:

C34 = C43 = 0
(4.21)
No caso de corpos alongados, como navios, podemos assumir que o acoplamento do movimento
longitudinal, na direcao 1, com os movimentos nas direcoes 3 e 5 seja pequeno e as matrizes
de massa adicional e de amortecimento tomam a forma:
[A] = [Aij ] =
[B] = [Bij ] =
A11 0
0
0
0
0
0 A22 0 A24 0 A26
0
0 A33 0 A35 0
0 A42 0 A44 0 A46
0
0 A53 0 A55 0
0 A62 0 A64 0 A66
B11 0
0
0
0
0
0 B22 0 B24 0 B26
0
0 B33 0 B35 0
0 B42 0 B44 0 B46
0
0 B53 0 B55 0
0 B62 0 B64 0 B66
(4.22)
(4.23)
e retornamos às equacoes obtidas anteriormente.
4.3
Um Exemplo
Como exemplo apresentamos nas figuras 4.1, 4.2, 4.3, 4.44.54.6 e 4.7 as inercias adicionais, os
amortecimentos, as forcas de excitacao e os RAOs, em forma adimensional para os movimentos
3 (heave) e 5 (pitch) de um VLCC, calculados por um metodo tridimensional:
b33 = A33 /(L3 )
A
pp
(4.24)
b33 = B33 /(L3 )

B
pp
(4.25)
45
0.02
0.0175
0.015
0.0125
A33, B33
0.01
VLCC
0.0075
A33
B33
0.005
0.0025
0
25
50
75
100
Periodos em Segundos
Figura 4.1: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional I
b35 = A35 /(L4pp )

A
(4.26)
b35 = B35 /(L4pp )

B
(4.27)
b55 = A55 /(L5 )

A
pp
(4.28)
b55 = B55 /(L5 )

B
pp
(4.29)
Fb3 = F3 /(gL2pp )
(4.30)
Fb5 = F5 /(gL3pp )
(4.31)
A solucao deste problema para diversas frequencias de onda gera as seis funcoes de trans comum chamarmos de RAO (Operador de Amferencia para os deslocamentos do corpo. E
plitude de Resposta), como ja citamos anteriormente.
46
A35, B35
VLCC
A35
B35
25
50
75
100
Figura 4.2: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional II
A55, B55
VLCC
A55
B55
25
50
75
100
Figura 4.3: Inercia Adicional e Amortecimento na Forma Adimensional III
47
Fora de Excitao
de Heave
0.15
0.14
0.13
0.12
0.11
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
10
20
30
40
50
60
Periodos em segundos
Figura 4.4: Forca de Excitacao Vertical
0.018
Momento de Excitao
de Pitch
0.016
0.014
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
10
20
30
40
50
Periodos em segundos
Figura 4.5: Momento de Excitacao
60
48
0.75
RAO de Heave
0.5
0.25
10
20
30
40
50
60
Periodo em segundos
Figura 4.6: Rao de Heave
1
0.9
0.8
0.7
RAO de Pitch
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
20
30
40
Periodo em segundos
Figura 4.7: Rao de Pitch
50
60
Captulo 5
Navio em Mar Irregular
5.1
Introduc
ao
Determinamos nos captulos anteriores a funcao de resposta do navio em ondas regulares, que
chamamos de RAOs. As ondas consideradas foram sempre ondas monocromaticas. Investigaremos agora a resposta do navio em mar irregular.
5.2
Transformada de Fourier da Equac

ao de Movimento
A equacao de movimento do navio e dada por:

(M + A)
x + B x + Cx = f (t)
A esta equacao aplicamos a transformada de Fourier, definida por:
Z
1
eit g(t)dt = G()
F{g(t)}
2
(5.1)
(5.2)
Entretanto, vamos inicialmente considerar um intervalo T das ondas atuantes. Retiramos do

sinal original (t) a funcao T (t) que e igual a (t) no intervalo T e fora deste intervalo e nula.
Estas ondas vao provocar forcas sobre o navio que serao nulas fora do intervalo T e iguais as
forcas do mar no intervalo T . A transformada de funcoes neste intervalo e dada por:
Z
1
F{fT (t)}
eit fT (t)dt = GT ()
(5.3)
2
49
50
Alem disto, para as derivadas vale:

F{g(t)}
= iG()
(5.4)
F{
g (t)} = 2 G()
(5.5)
F{g T (t)} = iGT ()
(5.6)
F{
gT (t)} = 2 GT ()
(5.7)
entao
Aplicando à equacao do movimento, teremos:

2 (M + A)XT + iBXT + CXT = FT
(5.8)
{ 2 (M + A) + iB + C}XT = FT
(5.9)
XT = XR,T + iXI,T
(5.10)
FT = FR,T + iFI,T
(5.11)
onde
5.3
O Espectro de Resposta
Multiplicando pelo conjugado
{ 2 (M + A) + iB + C}{ 2 (M + A) iB + C}{XR,T + iXI,T }{XR,T iXI,T }

= {FR,T + iFI,T }{FR,T iFI,T }
2
2
XR,T
+ XI,T
=
(5.12)
2
2
FR,T
+ FI,T
(C 2 (M + A))2 + (B)2
(5.13)
ou
FT FT
(C 2 (M + A))2 + (B)2
dividindo pelo tempo T e fazendo o limite quando T temos:
XT XT =
(5.14)
2FT FT
1
2XT XT
= lim
2
T
T
T
T
(C (M + A))2 + (B)2
lim
porem limT
2XT XT
T
e o espectro da funcao x(t) e limT
Entao
Sxx = Sf f
(C
2 (M
2FT FT
T
1
+ A))2 + (B)2
(5.15)
e o espectro das forcas.

(5.16)
51
Por outro lado, ha uma relacao similar entre o espectro das forcas e o espectro do sinal
elevacao da onda na origem.
Sf f = S |F ()|2
(5.17)
logo
Sxx = S |F ()|2
5.4
(C
2 (M
1
+ A))2 + (B)2
(5.18)
Espectro de Resposta de um Sistema Oce

anico em
um Mar Irregular
A previsao das respostas de um corpo flutuante en ondas, tais como movimentos e baseada
na equacao 5.18 e o trabalho pioneiro no assunto foi desenvolvido por St. Denis e Pierson em
1953. Desde entao tem sido amplamente aplicado para varios problemas de comportamento
de estruturas flutuantes no mar. Entretanto cabe ressaltar em que condicoes foi desenvolvido:
- As ondas do mar sao consideradas como um processo estocastico estacionario, normalmente distribudo com media zero.
- A funcao de densidade espectral das ondas do mar e das respostas da estrutura sao
consideradas de banda estreita.
- As funcoes de densidade de probabilidade e o espectro de excitacao e de respostas sao
consideradas como independentes do tempo.
- O princpio de superposicao e aplicavel para a previsao das respostas em mar irregular.
- As respostas em ondas irregulares podem ser representadas pela soma de respostass da
estrutura em ondas regulares.
Um sistema linear mantem relacoes entre respostas e excitacao de tal maneira que:
- a resposta do sistema a uma excitacao monocromatica (onda regular com uma u
nica
frequencia e amplitude constante) e monocromatica
- se a variavel aleatoria que representa a excitacao do sistema segue um processo gaussiano
a resposta tambem sera um processo gaussiano
- a partir das respostas do sistema para uma onda regular (monocromatica) variando
sua frequencia, construimos a funcao de resposta do sistema (funcao de transferencia,
fator de amplificacao) que e a relacao entre a amplitude da resposta e a amplitude da
excitacao para as varias frequencias
52
- A funcao de densidade espectral da resposta pode ser obtida a partir da funcao de

densidade espectral da excitacao atraves de:
SY Y () = SXX ()|H()|2
(5.19)
onde |H()| e a funcao de resposta do sistema a ondas regulares

Em Engenharia Oceanica |H()| e frequentemente chamado de RAO que sao as iniciais
da expressao inglesa Response Amplitude Operator.
5.5
Movimentos de um Corpo Flutuante no Mar
O estudo de um corpo flutuante tem como interesse respostas como movimentos, velocidades
e aceleracoes de pontos do corpo, alem de outras variaveis que decorrem dos movimentos.
Com os movimentos pode-se calcular as pressoes sobre o casco, cargas, etc. Inicialmente
consideremos os movimentos do centro do sistema localizado no corpo. Assim, estas respostas
formam um vetor de 6 posicoes.
=
onde
1
l =
2
3
l
a
(5.20)
4
a =
5
6
(5.21)
- 1,2,3 movimentos lineares (surge, sway, heave)

- 4,5,6 movimentos angulares (roll, pitch yaw) e
- i = i,0 eii
- i,0 amplitude do movimento i
- i angulo de fase do movimento i
Uma vez que a excitacao em mar regular e harmonica e da forma F = F0 eit e o modelo,
todas as respostas tambem o serao:
= eit = 0 ei eit
Assim:
(5.22)
53
- velocidade = (d/dt) (deslocamento)

d
= = i = v eit
dt
(5.23)
d2
= = 2 = a
eit
dt2
(5.24)
v=
- aceleracao = (d/dt) (velocidade)
a=
Passemos agora a partir dessas respostas à determinacao de espectros de deslocamentos,

velocidades e aceleracoes e ao estudo de eventos de seakeeping. Os espectros de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes em mar irregular serao da forma
X
S ()
SXX () = |RAOX ()|2 S () = X
(5.25)
X
S () = V V S () = 2 |RAO ()|2 S () (5.26)
SX X () = |RAOX ()|2 S () = X
X
S () = AA S () = 4 |RAO ()|2 S () (5.27)
SX X () = |RAOX ()|2 S () = X
X
A = X,
X = V e X
= A , e X
, V e A sao os conjugados de X,
V e A
onde: V = X,
respectivamente.
5.5.1
Deslocamentos, velocidades e acelerac

oes em um ponto do
corpo
Da mecanica sabemos que o deslocamento de um ponto qualquer de um corpo pode ser

obtido se conhecemos o deslocamento linear de um ponto e a rotacao em torno daquele ponto.
Admitindo pequenos deslocamentos esta expressao e da forma:
onde
d = l + a R
(5.28)
dx
d=
d
y
dz
(5.29)
1
l =
2
3
(5.30)
e o vetor dos deslocamentos do ponto
54
e o vetor dos deslocamentos lineares, isto e, surge, swaye heave
4
a =
5
6
(5.31)
e o vetor dos deslocamentos angulares, isto e, roll, pitche yaw

x
d=
y

z
(5.32)
sao as coordenadas do ponto em selecao ao sistema fixo no corpo,

A hipotese de pequenos deslocamentos permite-nos interpretar (4 , 5 , 6 ) como um vetor.
Uma vez obtido o vetor dos deslocamentos
dx
d=
d
y
dz
(5.33)
podemos obter os vetores das velocidades,

v = id
(5.34)
vx idx
v=
=
v
idy
y
vz
idz
(5.35)
a = iv = 2 d
(5.36)
ax
a=
a
y
az
ivx
v=
ivy
ivz
(5.37)
Os RAOS de deslocamentos, velocidades e aceleracoes em um ponto qualquer do corpo sao

dados entao por:
(5.38)
|RAOdx ()|2 = |dx |2 = dx dx
|RAOdy ()|2 = |dy |2 = dy dy
(5.39)
55
|RAOdz ()|2 = |dz |2 = dz dz
(5.40)
|RAOvx ()|2 = |vx |2 = vx vx
(5.41)
|RAOvy ()|2 = |vy |2 = vy vy
(5.42)
|RAOvz ()|2 = |vz |2 = vz vz
(5.43)
|RAOax ()|2 = |ax |2 = ax ax
(5.44)
|RAOay ()|2 = |ay |2 = ay ay
(5.45)
|RAOaz ()|2 = |az |2 = az az
(5.46)
Para obtermos os espectros resposta, basta multiplicarmos os quadrados das funcoes de transferencia (RAOs) pelo espectro do mar.
5.5.2
Eventos de Seakeeping
Para operacoes no mar torna-se importante verificar as seguintes ocorrencias:

- embarque de agua (green water)
- culapada, entrada da proa na agua (slamming)
- culapada tranversal com o movimento de jogo em transporte de estruturas ou modulos
com barcaca
- emersao do propulsor
No caso de agua no conves pesquisa-se a frequencia de ocorrencia desta situacao para uma
borda livre pre-determinada ou a borda livre necessaria para que uma certa frequencia de
ocorrencia de embarque de agua nao seja ultrapassada.
Determina-se inicialmente o quadrado do RAO de deslocamento vertical relativo corpo-onda
para um ponto no plano longitudinal da embarcacao no nvel da linha de agua.
O deslocamento vertical de um ponto do navio localizado no eixo Ox, localizado longitudinalmente na posicao XL e dado por:
z (t) = 3 (t) XL 5 (t)
(5.47)
O deslocamento relativo superfcie do mar e o ponto acima

r (t) = z (t) (t) = 3 (t) XL 5 (t) (t) = [3,0 ei3 XL 5,0 ei5 eik0 XL ]eit (5.48)
56
O quadrado do modulo da resposta da distancia relativa e dado por:
|r,0 |2 = r,0 r,0
= [3,0 ei3 XL 5,0 ei5 eik0 XL ] [3,0 ei3 XL 5,0 ei5 eik0 XL ]
2
2
= (3,0
+ XL2 5,0
+ 02 ) XL3,0 5,0 [ei(3 5 ) + ei(3 5 ) ]+
3,0 0 [ei(3 k0 XL) + ei(3 k0 XL) ] + XL 5,0 0 [ei(5 k0 XL) + ei(5 k0 XL) ]
(5.49)
O quadrado da relacao entre a resposta do movimento e a amplitude da onda, isto e, a resposta

para onda unitaria e o modulo do RAO do deslocamento relativo ao quadrado:
2
RM L = 1 + (XL 5,0 )2 + 3,0
23,0 cos(3,0 k0 XL) 2XL3,0 5,0 cos(3,0 5,0 )
+2XL5,0 cos(5,0 k0 XL)
(5.50)
De forma similar ao que foi feito anteriormente, os quadrados dos RAOs de velocidade e
aceleracoes relativas sao dados por:
RV L = 2 RM L
(5.51)
RAL = 2 RV L = 4 RM L
(5.52)
Os espectros de resposta sao dados por:

SM M = S RM L
(5.53)
SV V = S RV L
(5.54)
SAA = S RAL
(5.55)
Como sabido, a area sob a curva da funcao de densidade espectral fornece a media dos
quadrados do processo em estudo: deslocamentos, velocidades e aceleracoes. Assumindose que o processo e de banda estreita o processo estocastico dos picos de deslocamentos,
velocidades e aceleracoes, segue a lei de Rayleigh cuja funcao de densidade de probabilidade
e dada por:
x x2 /2mx
fX (x) =
e
(5.56)
mx
onde mx e a variancia do processo da variavel X:
Z
mx =
Sxx d
(5.57)
0
A probabilidade da variavel X exceder um certo valor crtico e:

2
Xcrit
P [X > Xcrit ] = e 2mx
(5.58)
57
ou
2
Xcrit
= 2mx ln P [X > Xcrit ]
(5.59)
Esta expressao fornece o deslocamento relativo vertical crtico para um certo nvel de probabilidade P [X > Xcrit ]. Caso conheca-se a frequencia admissvel de ocorrencia de embarque
de agua no conves pode-se obter a borda livre necessaria
p
BL = 2mx ln P [X > Xcrit ]
(5.60)
Se, por exemplo, a probabilidade de excedencia for de 1/25 obtem-se uma borda livre
BL = 2.54 mx
(5.61)
No caso em que a borda livre e dada e se quer verificar a incidencia de ocorrencia de agua no
conves tem-se:
2
P [X > BL] = eBL /(2mx )
(5.62)
e, determinando-se o n
umero de oscilacoes por hora
Nosc = 3600 (ciclos por segundo) = 3600medio /(2) = 3600
mv /mx /(2)
(5.63)
pode-se calcular o n
umero de vezes em media esperado de ocorrencia de agua no conves:
p
2
N = Nosc P [X > BL] = 3600 mv /mx eBL /(2mx ) /(2)
(5.64)
No caso de emersao do propulsor o procedimento e similar. Determina-se qual a probabilidade
da pa do propulsor deixar a agua, isto e, quer-se que a distancia entre a onda e a posicao da
pa do propulsor nao se torne nula.
Para as previsoes de slamming longitudinal e transversal a situacao e relativamente similar.
Deve-se determinar a probabilidade do deslocamento, dada pela diferenca entre a cota do
fundo do corpo flutuante e a linha de aguas tranquilas, exceder uma distancia limite preestabelecida. Entretanto um outro fator e tambem importante que e a velocidade de imersao.
Se a velocidade for baixa nao ha risco. Entretanto se ela exceder um certo valor a entrada na
agua e feita com risco de dano estrutural.
A probabilidade de ocorrer simultaneamente emersao do propulsor e excedencia da velocidade
crtica e dado por:
P [ocorrencia de slamming] = P [excedencia do deslocamento] P [excedencia da velocidade]
(5.65)
onde
2
P [excedencia do deslocamento] = eDIST /(2mx )
(5.66)
2 /(2m )
x
P [excedencia da velocidade] = eV T L
(5.67)
58
DIST - e a distancia entre o nvel de aguas tranquilas e o ponto de interesse.

VTL - e a velocidade crtica a partir p
da qual pode haver danos estruturais. Recomendase utilizar um valor em torno de 0.1 gLpp
Com este resultado pode-se calcular o n
umero de vezes em media esperado de ocorrencia de
slamming:
p
N = P [ocorrencia de slamming]3600 mv /mx /(2)
(5.68)
5.6
Resumo Esquem
atico
Figura 5.1: Apresentacao Esquematica I
59
60
Figura 5.2: Apresentacao Esquematica II
Figura 5.3: Apresentacao Esquematica III
61
62
Figura 5.4: Apresentacao Esquematica IV
Figura 5.5: Apresentacao Esquematica V
63
64
Captulo 6
Hidrodin
amica de Corpos Flutuantes
Estacion
arios
6.1
Aspectos Fsicos: Leis e Princpios
Passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais do ponto de vista
hidrodinamico. Vamos assumir que as ondas sao de pequenas amplitudes, o corpo executara
movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linearmente.
Nosso objetivo e o estudo do comportamento de corpos flutuantes, isto e, corpos rgidos
movendo-se, semi-imersos em um fluido em movimento. Como sabemos o movimento de um
corpo e regido pelas leis da mecanica, que sao as tres leis de Newton e a lei de gravitacao
universal. Alem disto temos que satisfazer aos princpios de conservacao da massa e da
impenetrabilidade dos corpos.
No caso especfico do corpo, sua massa e considerada imutavel, estando assim, automaticamente satisfeito o princpio de conservacao da massa.
O princpio da impenetrabilidade nos diz que os movimentos do corpo e das partculas fluidas
sao tais que as partculas nao podem penetrar no corpo, nem tampouco uma partcula fluida
podera penetrar no corpo ou em outra partcula fluida.
O movimento de um corpo sujeito a forca externas e descrito pela segunda lei de Newton, em
que as as varia
co
es das quantidades de movimento s
ao iguais `
as forcas e momentos
externos:
Z
B
X
d
(u dm) =
Fext
dt
65
(6.1)
66

Z
B
X
d
(r u dm) =
Mext
dt
(6.2)
onde:
B e o domnio que define o corpo
dm e a massa de uma parte elementar do corpo
r e o raio vetor de cada ponto do corpo em relacao a um ponto O.
u e o vetor velocidade de cada ponto do corpo
u = U0 + r
(6.3)
U0 e o vetor velocidade linear do corpo

e o vetor velocidade angular do corpo no ponto O
Fext sao as forcas externas atuando sobre o corpo
Mext sao os momentos das forcas externas atuando sobre o corpo, em relacao ao ponto O.
As forcas externas atuantes sobre o corpo sao a forca da gravidade, forca de atracao da Terra,
e a forca devida a acao do fluido junto do corpo. A forca da gravidade e do tipo de forca de
corpo e as forcas devidas a acao do fluido sao do tipo de forcas de superfcie.
Z
d
(u dm) = Fc + Fs
dt
(6.4)
d
(r u dm) = Mc + Ms
dt
(6.5)
Z
B
onde:
Fc e a resultante das forcas de corpo
Fs e a resultante das forcas de superfcie.
A forca devida à atracao da Terra pode ser obtida atraves da lei de gravitacao universal de
Newton. No caso especfico do movimento junto à superfcie da Terra podemos dizer que esta
forca e constante, e dada por:
Z
Fc = (
dm)g = M g
B
onde:
(6.6)
67
M e a massa do corpo
Z
M=
dm
(6.7)
g e o vetor aceleracao da gravidade.

As forcas de superfcie surgem da acao das partculas fluidas sobre o corpo. Imaginemos
inicialmente que colocamos um corpo em um escoamento retilneo uniforme unidirecional.
A presenca do corpo provoca uma modificacao do escoamento fluido. Ao se moverem e
encontrarem o corpo, as partculas fluidas sao aceleradas e desaceleradas. Pela segunda lei
de Newton isto so e possivel pela acao de uma forca externa. Esta acao externa deve-se à
interacao entre as partculas fluidas e a presenca do corpo. Pela terceira lei de Newton, à forca
que o corpo exerce sobre uma partcula fluida, correspondera uma reacao, na forma de uma
forca igual e de sentido contrario à de acao, atuando sobre o corpo. Isto dar-se-a junto a cada
parte da superfcie do corpo. Assim, as partculas fluidas sofrerao a acao do corpo, na forma
de forcas e como reacao aparecerao sobre o corpo forcas locais. Decompondo estas forcas em
componentes normal e tangencial, temos as componentes de forca devida à pressao e à tensao
cisalhante, respectivamente. Uma vez que estas forcas dependem da interacao entre o corpo
e o fluido, e necessario que determinemos o movimento do fluido para podermos calcular as
entao necessario que estabelecamos as equacoes
forcas de superfcie atuando sobre o corpo. E
de movimento das partculas fluidas, utilizando as leis e os princpios fsicos estabelecidos.
Estes sao mais uma vez as tres leis de Newton, a lei de gravitacao universal, o princpio de
conservacao da massa e o princpio de impenetrabilidade.
6.2
Formulac
ao hidrodin
amica: Leis e Princpios
Para o estudo do movimento do corpo utilizamos a descricao Lagrangeana. Acompanhamos

o que acontece com o corpo ao longo do tempo, determinando as suas posicoes. No caso
do escoamento da massa fluida utilizamos a descricao Euleriana. Descrevemos o escoamento
atraves dos campos de velocidades e pressoes, sem nos importarmos com que partcula ocupa
cada posicao do espaco em cada instante. Admitimos tambem que o fluido preenche continuamente todas as posicoes do espaco. Assim, nunca podera aparecer um espaco vazio no
domnio fluido; as partculas que formam uma linha material, sempre estarao formando uma
linha fluida, etc... Esta u
ltima afirmacao implica em que, as partculas que formam uma
superfcie livre, sempre a formarao.
Da mesma forma que para o corpo, o movimento de uma partcula fluida, sujeita a forcas
externas, e descrito pela segunda lei de Newton
X
D
(vdV ) =
dFext .
(6.8)
Dt
68
onde:
D/Dt e o operador derivada substantiva
e a massa especfica do fluido.
dV e o volume elementar da partcula
v representa o campo vetorial das velocidades
dFext sao as forcas externas atuando sobre a partcula fluida
A derivada substantiva da velocidade define o campo vetorial que representa as aceleracoes
das partculas fluidas, a = (D/Dt)v.
As forcas externas sao tambem, a forca de atracao da Terra e as forcas de superfcie. As forcas
de superfcie devem-se à acao das outras partculas que estao em contato, e eventualmente ao
corpo, caso a partcula encontre-se em contato com o corpo.
D
(vdV ) = dFc + dFs
Dt
(6.9)
onde:
dFc e a forca de corpo atuando no elemento de fluido
dFs e a forca de superfcie atuando no elemento de fluido
Aplicando-se a segunda lei de Newton ao estudo do movimento de um fluido incompressvel,
cuja relacao entre tensao cisalhante e movimento siga a equacao constitutiva de Newton,
chegamos a equacao de Navier-Stokes:
ou
a dV = g dV p dV + 2 v dV
(6.10)
D
p
v+g+
2 v = 0
Dt
(6.11)
onde:
D
v = v + v (v)
Dt
t
p e a pressao
e a viscosidade cinematica do fluido.
69
e o operador gradiente
2 e o laplaceano, 2 =
O princpio de conservacao da massa e dado pela equacao da continuidade, que para fluidos
incompressveis e
v =0
(6.12)
onde e o operador divergente
O princpio da impenetrabilidade define uma relacao entre as componentes das velocidades
das partculas fluidas e do corpo na direcao da normal ao corpo. No caso de corpos nao
porosos essas componentes devem ser iguais
vn=un
(6.13)
onde n e o vetor normal ao contorno do corpo.

Por ser uma propriedade cinematica, esta condicao e chamada de condicao de contorno
cinematica.
Alem dessa condicao, devemos introduzir a condicao de aderencia das partculas fluidas junto
ao corpo. Se, por razoes fsicas, podemos supor que nao haja deslizamento entre as partculas
fluidas em contato com o corpo e sua superfcie, entao
vtut=0
(6.14)
onde t e o vetor unitario tangente ao contorno do corpo.

Como dissemos, passaremos agora a tratar o problema discutido acima em bases mais formais
do ponto de vista hidrodinamico. Assumindo que as ondas sao de pequenas amplitudes, o
corpo executara movimentos de pequenas amplitudes e podemos tratar o problema linearmente.
Para tal, relembremos as definicoes dos sistemas de referencias como fizemos anteriormente.
consideremos um sistema de coordenadas OXY Z com o plano Z = 0 sobre a superfcie livre.
O eixo OZ aponta verticalmente para cima. Consideremos um segundo sistema oxyz cujo
centro, sempre concide com o ponto O, com eixo ox fazendo um angulo com o eixo OX.
O navio tem velocidade desloca-se em linha reta com velocidade U na direcao do eixo ox. As
ondas se propagam na direcao do eixo OX e o vetor celeridade da onda faz um angulo com
o vetor velocidade do navio, e consequentemente com o eixo longitudinal do navio.
Consideremos um terceiro sistema oxyz que se desloca com a velocidade do navio, sem oscilar.
Seu centro esta localizado na superfcie livre em repouso e o eixo oz aponta verticalmente para
70
cima. O ponto o, centro do sistema, esta localizado a meio navio. Muitas vezes e mais comodo
localiza-lo na vertical passando pelo centro de gravidade.
Considerando que os efeitos de viscosidades sao desprezveis podemos adotar a hipotese de
fluido ideal e escoamento irrotacional. Supomos tambem que o fluido e incompressvel. Com
estas hipoteses pode-se verificar que o escoamento e descrito por uma funcao , potencial de
velocidade tal que
v =
(6.15)
sendo solucao da equacao de Laplace
2 = 0
(6.16)
Como vimos anteriormente a unicidade da solucao e conseguida impondo-se condicoes de

contorno. Isto e, nos contornos do meio fluido a funcao devera tambem satisfazer condicoes
da forma
+
=f
(6.17)
n
onde , e f sao conhecidas.
O contorno fluido neste caso e composto da superfcie do casco, a superfcie livre, o fundo e
uma superfcie longe do corpo ligando a superfcie livre e o fundo.
Na superfcie do casco devemos ter por exemplo
n
onde u e a velocidade de um ponto P do casco, n a normal a superfcie do casco.
un=
(6.18)
Expressando a equacao da superfcie do casco na forma

Fc (x, y, z, t) = 0
(6.19)
a condicao de contorno acima equivale a:

D
Fc (x, y, z, t) = 0
Dt
(6.20)
Em cada ponto da superfcie livre as componentes das velocidades do perfil da onda usl e da
velocidade da partcula fluida na direcao da normal sao iguais.
usl n =
(6.21)
De forma similar ao que expusemos acima, se Fsl (x, y, z, t) = 0 e a equacao da superfcie livre
entao
D
Fsl (x, y, z, t) = 0
(6.22)
Dt
71
traduzira esta condicao.

Alem desta condicao cinematica a ser satisfeita na superfcie livre, devemos impor que a
pressao p seja igual a pressao atmosferica patm .
Admitindo a regiao fluida infinita temos que impor condicoes assintoticas para pontos distantes do corpo (condicoes de radiacao). Caso o corpo encontre-se em aguas com profundidade
finita z = d devemos ter
(x, y, z = d, t) = 0
(6.23)
z
Observando o problema de valor de contorno estabelecido acima e o problema de ondas de
gravidade, vemos que ambos diferem unicamente pela condicao de contorno no corpo. Assim,
apos linearizacao do problema chegamos ao seguinte problema de valor de contorno para o
potencial de velocidades
2 = 0
(6.24)
em todo domnio fluido
1 2
+
=0
z g t2
(6.25)
=0
z
(6.26)
= un
n
(6.27)
em z = 0
em z = d
na superfcie do corpo
Resolvendo este problema obtemos a equacao da superfcie livre

=
1 (x, y, z = 0, t)
g
t
(6.28)
e a pressao em qualquer ponto do domnio

p = gz
(x, y, z, t)
t
(6.29)
De acordo com a descricao fsica do problema podemos escrever

= inc + dif + rad
(6.30)
onde inc potencial de velocidades das ondas incidentes, dif potencial de velocidades de
difracao das ondas incidentes e rad potencial de velocidades das ondas de radiacao.
O potencial inc representa as ondas existentes antes da colocacao do corpo e dif o potencial de difracao das ondas incidentes. Representa ondas que sao geradas junto ao corpo
72
e se propagam para o meio, isto e, representa a presenca do corpo como obstaculo para a
propagacao da onda incidente. Traduz o efeito da presenca do corpo diante das ondas incidentes gerando um campo que compense a penetracao das ondas atraves do corpo. Assim
sobre o corpo devemos ter
dif
inc
=
(6.31)
n
n
O potencial de radiacao representa as ondas geradas junto ao corpo devidas aos movimentos
do corpo e se propagam para o meio. Assim,
rad
= un
n
(6.32)
Os tres potenciais satisfazem a equacao de Laplace e as condicoes de superfcie livre e de

fundo. Nao entraremos neste texto em consideracoes mais aprofundadas sobre as solucoes
dos potencias, mas podemos dizer que os potenciais dif e rad devem satisfazer condicoes
assintoticas descrevendo o comportamento a grandes distancias. Este tipo de condicao e
chamada de condicao de radiacao e foi estabelecida por Sommerfeld.
O perfil da onda que se propaga no mar e dado por
(X, t) = 0 cos(t k0 X)
(6.33)
Para um observador no navio a onda incidente, sera dada por

(x, y, t) = 0 cos(t k0 x cos() + k0 y cos())
(6.34)
e seu potencial de velocidades e dado por:

inc = i
g k0 z i(tk0 x cos()+k0 y cos())

e 0 e
= inc eit
(6.35)
g k0 z i(k0 x cos()+k0 y cos())

e 0 e
(6.36)
onde e dado por:

inc = i
Considerac
oes sobre os potenciais de difrac
ao e de radiac
ao
Como dito acima, se imaginarmos um navio colocado no meio das ondas do mar, a superfcie
do casco sera invadida pelas partculas fluidas. Isto e, as ondas vao atravessar corpo, o
que nao e fisicamente aceitavel. Assim sendo, temos que gerar um escoamento que junto
ao casco neutralize as ondas incidentes. Este e o papel do potencial de difracao; vai gerar
velocidades junto ao casco que se contraponham às velocidades das ondas incidentes. O
potencial de difracao gera velocidades cujas componentes na direcao da normal ao casco
73
anulem as componentes das velocidades da onda incidente sobre o casco. Este e o sentido da
condicao de contorno sobre o corpo:
udif n =
dif
inc
=
= uinc n
n
n
(6.37)
one
udif = dif
(6.38)
uinc = inc
(6.39)
Esses potenciais vao gerar pressoes que variam harmonicamente, uma vez que estamos assumindo que as ondas sao harmonicas. Essas pressoes vao gerar forcas harmonicas e o corpo
vai se mover harmonicamente.
Assim, como o corpo, alem de impedir a passagem das partculas fluidas atraves de si, se
move periodicamente, ele impoe movimento às partculas fluidas. Tudo se passa como se
forcassemos o corpo a se mover em aguas tranquilas. O corpo gera ondas. Para representalas introduzimos um potencial de velocidades. Este potencial tem que gerar movimento nas
partculas fluidas de tal forma que junto ao corpo, as partculas fluidas acompanhem o corpo.
Pensemos agora em um ponto do corpo. Como as partculas podem deslizar sobre o corpo,
suas componentes de velocidades na direcao normal ao corpo no ponto considerado tem que
se igualar à componente de velocidade do corpo na direcao normal ao ponto da superfcie do
corpo.
Assim, este potencial tem que satisfazer:
rad
= un
n
(6.40)
Porem o corpo tem seis movimentos, tres lineares ao longo dos eixos do sistema de referencias
colocado no corpo, e tres movimentos angulares em torno desses tres eixos. Entao podemos
imaginar que cada movimento seja um gerador de movimentos das partculas fluidas. Isolamos
cada um deles e para cada um e necessario gerar um potencial de velocidades. Cada um
desses potenciais de velocidades e dado pelo produto de uma funcao, que depende da forma
do corpo e da frequencia do movimento, multiplicada pelo modulo da velocidade do corpo
naquela direcao:
rad = 1 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 + 5 5 + 6 6
(6.41)
74
6.3
Forcas Atuantes
6.3.1
Forcas hidrodin
amicas
O conhecimento da funcao T , permite que determinemos a pressao e por conseguinte as

forcas e momentos hidrodinamicos. Utilizando a segunda lei de Newton para forcas e sua
extensao para momentos determinamos os movimentos do corpo.
Para tal vamos inicialmente determinar as pressoes atuantes sobre o corpo.
Assumimos que o corpo executa pequenas oscilacoes lineares l e angulares a , onde:
l = 1 i + 2 j + 3 k
(6.42)
a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.43)
1 movimento linear do corpo na direcao longitudinal, eixo Ox

2 movimento linear do corpo na direcao lateral, eixo Oy
3 movimento linear do corpo na direcao vertical, eixo Oz
4 movimento angular do corpo em torno da direcao longitudinal, do eixo Ox
5 movimento angular do corpo em torno do eixo lateral, em torno do eixo Oy
6 movimento angular do corpo em torno do eixo vertical, em torno do eixo Oz
Assim, o movimento de qualquer ponto do corpo e dado por:
= l + a r
(6.44)
Alem disto vamos admitir inicialmente que as ondas sao monocromaticas, e por conseguinte,
qualquer grandeza varia no tempo harmonicamente:
F (x, y, z, t) = f (x, y, z; ) eit
(6.45)
Seguindo esta linha de raciocnio, o potencial de radiacao pode ser escrito na forma:
rad =
6
X
i=1
i (x, y, z, t) =
6
X
i=1
i (t)i (x, y, z; )
(6.46)
75
Isto e, sao seis potenciais correspondendo aos seis movimentos, em que cada um deles e o
produto de uma funcao de forma i (x, y, z; ) multiplicada pela velocidade naquela direcao
(velocidade linear ou angular) i (t), onde
l = 1 (t)i + 2 (t)j + 3 (t)k
(6.47)
a = 4 (t)i + 5 (t)j + 6 (t)k
(6.48)
Deve ser lembrado que os angulos que posicionam o corpo ao longo do tempo nao formam
um vetor. Entretanto, se forem pequenos pode-se assumir que formam um vetor.
Com a integral da equacao de Euler linearizada temos a pressao em qualquer parte do domnio
dada por
T
p =
gz
(6.49)
t
Podemos separar esta pressao em parte dinamica e parte estatica, bem como em partes
independente e dependente do tempo:
p(t) = pe + pd
= pe,0 + pe,t + pinc + pdif + prad
= pe,0 + pt
pt = pe,t + pinc + pdif + prad
(6.50)
onde:
p e a pressao total,
pe e a pressao estatica,
pd e a pressao dinamica,
pe,0 e a pressao estatica independente do tempo,
pe,t e a pressao estatica dependente do tempo,
pt e a pressao dependente do tempo,
A pressao dinamica e dada por:
pd =
T
t
(6.51)
76
A pressao estatica e dada por:

pe = gz
(6.52)
onde z e a posicao do ponto da superfcie do corpo onde se esteja avaliando a pressao, isto e,
e a soma da cota da posicao em repouso e a variacao devida ao movimento do corpo:
z = z0 + k ( l + a r)
(6.53)
Devemos lembrar que com a hipotese de pequenas perturbacoes podemos desprezar a contribuicao do termo quadratico, como feito acima, na expressao das pressoes, na integral da
equacao de Euler. A pressao dinamica e a soma do termo em derivada partial em relacao ao
tempo do potencial das ondas incidentes, das ondas difratadas e das ondas radiadas.
pd =
dif
rad
inc
t
t
t
(6.54)
Multiplicando-se a pressao pelo elemento de area local tem-se a intensidade da forca que a
pressao exerce sobre o corpo naquele local. Multiplicando-se pelo vetor normal, tem-se o
elemento de forca local
dFs = pd ndS + pe ndS =
inc
dif
rad
ndS
ndS
ndS gzndS
t
t
t
(6.55)
Multiplicando-se o elemento de forca pelo raio vetor que liga o centro do sistema ao elemento
de area, tem-se o momento que a pressao atuando neste elemento de area gera.
dMs = r (pd ndS + pe ndS) = pd r ndS + pe r ndS
=
dif
rad
inc
r ndS
r ndS
r ndS gzr ndS
t
t
t
(6.56)
r n = i(y nz z ny ) + j(z nx x nz ) + k(x ny y nx )
(6.57)
Notemos que
Assim, se utilizarmos a notacao
n1 = nx
n2 = ny
n3 = nz
n4 = (y nz z ny )
n5 = (z nx x nz )
77
n6 = (x ny y nx )
podemos pensar em um elemento de forca generalizada, um vetor de seis componentes em
que as tres primeiras componentes significam forcas e as tres u
ltimas componentes significam
momentos:

dF
1
dF
dF3
dF =
=
dF4
dF5
dF6
p n1 dS
p n2 dS
p n3 dS
p n4 dS
p n5 dS
p n6 dS
p nx dS
p ny dS
p nz dS
p (y nz z ny ) dS
p (z nx x nz ) dS
p (x ny y nx ) dS
(6.58)
A partir dessas forcas generalizadas podemos obter as forcas e os momentos sobre o corpo integrando os elementos de forca. Esta integracao fornece a forca generalizada (forca e momento)
total atuando sobre o corpo:
Z
Z
inc
dif
Fs = Fd + Fe =
ndS
ndS
S0 t
S0 t
Z
Z
rad
ndS g
zndS
(6.59)
t
S0
S0
Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
- forcas hidrostaticas generalizadas (forca e momento)
Z
Fe = g
zndS
(6.60)
S0
- forcas hidrodinamicas generalizadas (forca e momento)

Z
Z
T
Fd,t =
pd ndS =
ndS
S0
S0 t
(6.61)
Como supomos, o potencial T e dado por

T = inc + dif + rad
(6.62)
e que o potencial de radiacao pode ser escrito na forma:

rad =
6
X
i=1
i (t)i (x, y, z; )
(6.63)
78
Assim, temos:
h
i
pd = i (inc + dif + rad ) eit
= i(inc + dif
) eit i
6
X
(6.64)
i i eit
(6.65)
i=1
A integral da pressao fornece a forca total

Z
Fs = Fd + Fe =
(i + gz) ndS
(6.66)
S0
Para nao repetirmos sempre a expressao forca generalizada (forca e momento), vamos simplesmente chamar de forca. Separando em parte hidrodinamica e parte hidrostatica temos:
For
ca hidrodin
amica
Z
Fd =
indS
(6.67)
(gz) ndS
(6.68)
S0
For
ca hidrost
atica
Z
Fe =
S0
As forcas hidrodinamicas sao dadas por

Fd = Finc + Fdif + Frad
(6.69)
e cada uma das parcelas e dada por:

Z
Z
Z
inc
Finc =
pinc ndS =
ndS = i
inc ndS eit
t
S0
S0
S0
Z
Fdif
dif
ndS = i
=
pdif ndS =
t
S0
S0
Z
Frad
dif ndS eit
(6.70)
(6.71)
S0
X
rad
ndS =
i i
=
prad ndS =
t
S0
S0
i=1
i ndS eit
(6.72)
S0
isto e:
Z
inc ndS eit i
Fd = i
S0
dif ndS eit +

S0
6
X
i=1
i ndS eit
i i
S0
(6.73)
6.3.2
79
Forca de excitac
ao
Como dito acima, podemos dividir a forca total em termos das contribuicoes do potencial da
onda incidente e de sua difracao e potencial das ondas de radiacao.
O potencial de velocidades das ondas incidentes em aguas profundas e dado por:
inc = i
g k0 z i(tk0 x cos()+k0 y cos())

e 0 e
= inc eit
(6.74)
Assim, obtemos para as forcas de excitacao

Z
Fexc = i
dif ndS eit
inc ndS +
S0
(6.75)
S0
As forcas excitatrizes podem ser subdivididas em duas partes. Uma relativa à onda incidente
e a outra relativa ao potencial de difracao. A forca devida à onda incidente, tambem chamada
de forca de Froude-Krylov, e dada por
Z
Finc = i
inc ndS eit
(6.76)
dif ndS eit
(6.77)
S0
As forcas de difracao sao dadas por:

Z
Fdif = i
S0
Decompondo este vetor em suas seis componentes temos as seguintes expressoes

Z
Fdif,j = i
S0
j
dif dS eit
n
(6.78)
Utilizando agora as relacoes de reciprocidade, as componentes das forcas sao entao dadas por:
Z
Fdif,j = i
j
S0
dif
dS eit
n
(6.79)
Com a condicao de contorno junto ao corpo obtemos

Z
Fdif,j = i
j
S0
inc
dS eit
n
(6.80)
80
For
ca de Froude-Krylov
Acima estabelecemos a expressao do calculo da forca sobre o corpo a partir do conhecimento
das pressoes. Determinaremos agora a expressao da forca de onda segundo a hipotese de
Froude-Krylov, isto e a forca devida a onda incidente. A onda incide com um angulo de
ataque , tal que = 0 significa ondas de traves. A pressao dinamica devida à onda incidente
e dada pela integral da Equacao de Euler linearizada
pinc =
e a forca e entao
Z
Finc =
S0
inc
t
(6.81)
inc
ndS
t
(6.82)
Admitindo que o potencial de velocidades deve-se unicamente à onda incidente, temos entao
p = pinc = g0 ek0 z eit eik0 x cos eik0 y sin
(6.83)
Com a pressao obtemos a forca

Z
eik0 (y sin x cos ) ek0 z ndS eit
Finc = g0
(6.84)
S0
For
ca de difrac
ao
A partir da pressao de difracao e usando relacoes de reciprocidade entre os potenciais podemos
expressar as forcas de difracao sem que necessitemos resolver o problema de valor de contorno
para dif .
Cada componente e dada por
Z
Z
dif
inc
i
t
Fdif,j = i
j
dS e = i
j
dS eit
n
n
S0
S0
Z
inc
inc
inc
nx +
ny +
nz dS eit
= i
j
x
y
z
S0
(6.85)
Como
inc
= (in1 cos + in2 sin + n3 )k0 inc
n
Chegamos finalmente a expressao
Z
Fdif,j = i
(in1 cos + in2 sin + n3 )k0 j inc dS eit
S0
(6.86)
(6.87)
6.3.3
81
Forca de radiac
ao
Seguindo o modelo acima, as forcas hidrodinamicas sao dadas por:

Frad =
6
X
i ndS i eit
(6.88)
S0
i=1
Como o potencial de radiacao pode ser escrito na forma

rad =
6
X
i (t)i (x, y, z; )
(6.89)
i=1
entao
Frad,j =
6
X
i=1
i nj dSi eit =
2
S0
6
X
Z
i (t)
i nj dS =
S0
i=1
6
X
i (t)ji (; f orma)
i=1
(6.90)
onde o coeficiente hidrodinamico, ji (; f orma), depende da forma e da frequencia, e e dado
por
Z
ji =
i nj dS
(6.91)
S0
Deve-se observar que para um movimento em uma direcao aparecem reacoes hidrodinamicas
em todas as direcoes. Isto e, se o corpo se move na direcao 1, gera o potencial
i (t)i (x, y, z; )
(6.92)
este potencial gera uma pressoes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento
de linha geram elementos de forca que integradas gera uma forca sobre o corpo com tres
componentes. Essas pressoes multiplicadas pela normal e o elemento de linha geram elementos
de forca que multiplicadas pelo braco (distancias de cada ponto na superfcie do corpo ate o
centro do sistema) e integradas geram momentos sobre o corpo nas tres direcoes, isto e com
tres componentes .
Para o caso de um corpo profundamente imerso
ji (; f orma) = Aji (f orma)
(6.93)
sendo Aji conhecido como massa adicional.

Atraves de uma formulacao para problemas com superfcie livre podemos mostrar que
ji (; f orma) = Aji (; f orma) +
1
Bji (; f orma)
i
(6.94)
82
onde Bji e o amortecimento hidrodinamico devido a energia cedida para a formacao das ondas.
Na forma vetorial temos:
Frad
6.3.4
Frad,1
Frad,2
Frad,3
=
Frad,4
rad,5
Frad,6
= [A]
[B]
(6.95)
Quantidades de Movimento Linear e Angular da Massa do

Corpo
Vamos agora desenvolver os primeiros membros das equacoes de conservacao de quantidade

de movimento linear e angular para o caso de um corpo em ondas regulares de pequenas
amplitudes. Sob essas condicoes, linearizando o problema, desenvolveremos um modelo para
analise da dinamica do navio no mar.
Utilizamos dois sistemas de referencia para descrever os movimentos do navio. Um sistema
Oxyz, que se desloca com velocidade de avanco igual à do corpo U = constante, sobre a
superfcie livre do mar na condicao de aguas tranquilas. O eixo Oz esta voltado verticalmente
para cima e o eixo Ox, encontra-se sobre o plano da linha dagua apontando para vante, na
0 0 0 0
direcao do movimento do corpo. Um segundo sistema fixo ao corpo O x y z , que oscila e
definido de tal forma que coincide com Oxyz
avanca solidario ao corpo, sera considerado. E
0
0
0
quando o corpo passa pela posicao media. O centro de gravidade tem coordenadas (Xg , Yg , Zg )
no sistema solidario.
Passaremos agora a desenvolver as expressoes das diversas contribuicoes citadas anteriormente. Inicialmente vamos desenvolver as expressoes para a determinacao das variacoes das
quantidades de movimento do corpo:
Z
d
(u dm)
(6.96)
B dt
e
Z
B
d
(r u) dm
dt
(6.97)
Nesta expressao u e a velocidade de um ponto P fixo no corpo, que no sistema Oxyz, e dada
por (6.3):
u = U0 + r = l + r
(6.98)
83
Nesta expressao fizemos U0 = l sendo que l e o vetor de deslocamento linear

l = 1 i + 2 j + 3 k
(6.99)
O vetor r descrito nos dois sistemas acima definidos e dado por

0 0
0 0
r = xi + yj + zk = x i + y j + z k
Multiplicando (6.100) escalarmente por i, j
0
i i
x
0
= i j
y

0
i k
z
0
Multiplicando (6.100) escalarmente por i , j

0
0
ii
x
0
0
= ij
y
0
0
z
ik
(6.100)
e k obtemos:
0
0
0
j i k i x
0
0
0
j j k j y
0
0
0
z
j k k k
0
(6.101)
e k obtemos:
0
0
ji ki
x
0
0
jj kj y

0
0
jk kk
z
(6.102)
As matrizes que aparecem em (6.101) e (6.102) sao inversas. A transformacao de coordenadas

de um sistema para o outro, pressupoe entretanto que conhecamos os angulos entre os vetores
unitarios, que sao desconhecidos e que descrevem o movimento angular do corpo. Admitindo
que a rotacao assumida pelo corpo em cada instante e o resultado de tres rotacoes 4 , 5 e 6 ,
0 0
0 0
0 0
em sequencia, a partir de uma situacao onde os eixos O x , O y e O z inicialmente coincidem
0 0
0 0
com os eixos Ox, Oy e Oz, e que estas rotacoes se dao em torno do eixo O x , do eixo O y e
0 0
0
0
0
do eixo O z , podemos dizer que um vetor r, que na posicao final tem coordenadas (x , y , z )
no sistema solidario, tera coordenadas (x, y, z) no sistema Oxyz, relacionadas atraves de:
0

1
0
0
c(5 ) 0 s(5 )
c(6 ) s(6 ) 0
x
x
0
= s(6 ) c(6 ) 0
0 c(4 ) s(4 )
y
y
0
1
0

0
z
0 s(4 ) c(4 )
z
0
0
1
s(5 ) 0 c(5 )
(6.103)
ou
0

x
x
0
= [R] y
=
(6.104)
y
0

z
z
onde introduzimos a matriz de rotacao [R], dada por:
c(5 )c(6 ) c(4 )s(6 ) + s(4 )s(5 )c(6 ) s(4 )s(6 ) c(4 )s(5 )c(6 )
[R] = c(5 )s(6 ) c(4 )c(6 ) s(4 )s(5 )s(6 ) s(4 )c(6 ) + c(4 )s(5 )s(6 ) (6.105)
s(5 )
s(4 )c(5 )
c(4 )c(5 )
84
onde c(i ) e s(i ), significam o cosseno e o seno de i . Assim sendo, um ponto P do corpo
0
0
0
que, em relacao ao sistema solidario tem coordenadas (x , y , z ), tera coordenadas (x, y, z)
em relacao ao sistema inercial, dadas por:
0
xP 1
xP
0
1
=
+ [R]
(6.106)
yP
2
yP
0
zP
3
zP
Sob a hipotese de pequenos deslocamentos, a expressao acima toma a

0
1 6 5
xP
xP 1
0
+ 6
=
yP
1 4
2
yP
0
zP
5 4
1
3
zP
forma:

0
0
0 6 5
1 0 0 xP
xP
1
0
0
+
+ 0 1 0
=
yP
6
0 4
yP
2
0
0
5 4
0
zP
zP
3
0 0 1
Assim, a diferenca entre os vetores rP e
0
xP xP
0
=
y
y
P P0
zP
zP
ou
rP e dada

1
+
2
(6.107)
(6.108)
por
0
0 6 5
xP
0
6
0 4
y
P0
5 4
0
zP
0
r = l + a rP
(6.109)
(6.110)
Assim, podemos assumir que o movimento de rotacao do corpo e dado pela soma vetorial de
tres rotacoes em torno de cada um dos eixos, podendo o movimento angular ser representado
por um vetor. Definimos este vetor por a
a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.111)
O vetor velocidade angular esta relacionado com as derivadas 4 , 5 e 6 atraves de:

x = 4 cos(5 ) cos(6 ) + 5 sin(6 )
(6.112)
y = 4 cos(5 ) sin(6 ) + 5 cos(6 )
(6.113)
z = 4 sin(5 ) + 6
(6.114)
confirmando que, para pequenos movimentos, podemos assumir:
x 4
=
y 5
6
z
(6.115)
85
Isto e, a velocidade angular e dada pela soma das derivadas das tres componentes do vetor
a:
= a = 4 i + 5 j + 6 k
(6.116)
Definindo as quantidades de movimento linear por
Z
Z
Ll =
udm = L1 i + L2 j + L3 k = ( l + a r)dm
B
(6.117)
e angular por
Z
La =
r udm = L4 i + L5 j + L6 k =
B
r ( l + a r)dm
(6.118)
onde o vetor velocidade do ponto P e dado por:

u = l + r = l + a r = 1 i + 2 j + 3 k + ( 4 i + 5 j + 6 k) r
0
= i( 1 + z 5 y 6 ) + j( 2 + x 6 z 4 ) + k( 3 + y 4 x 5 )
(6.119)
e o produto vetorial
0
r u = i{y ( 3 + y 4 x 5 ) z ( 2 + x 6 z 4 )}
0
+j{z ( 1 + z 5 y 6 ) z ( 3 + y 4 x 6 )}
0
+k{x ( 2 + x 6 z 4 ) y ( 1 + z 5 y 6 )}
(6.120)
teremos
Z
Z
0
L1 =
( 1 + z 5 y 6 )dm = 1
( 2 + x 6 z 4 )dm = 2
Z
Z
0
L3 =
( 3 + y 4 x 5 )dm = 3
B
=
B
02
(y + z )dm 4
y x dm 5
B
(6.124)
(6.125)
z x dm 6
B
Z
0
x dm 3
B
(6.123)
z dm 1 +
x dm
{z ( 1 + z 5 y 6 ) x ( 3 + y 4 x 6 )}dm
B
L5 =
Z
02
y dm 3 +
y dm 5
B
z dm 2 +
{y ( 3 + y 4 x 5 ) z ( 2 + x 6 z 4 )}dm
Z
0
(6.122)
z dm
L4 =
dm + 4
x dm 4
Z
Z
0
dm + 6
B
(6.121)
y dm
Z
0
L2 =
z dm 6
Z
0
dm + 5
02
y x dm 4 +
B
02
(x + z )dm 5
B
z y dm 6
B
86

Z
0
L6 = {x ( 2 + x 6 z 4 ) y ( 1 + z 5 y 6 )}dm
Z
Z B
Z
Z
Z
0
0
0 0
0 0
0
0
= y dm 1 + x dm 2 z x dm 4 z y dm 5 + (x 2 + y 2 )dm 6
B
Introduzindo as seguintes definicoes:
(6.126)
Z
dm = M
B
x dm = M Xg
ZB
0
z dm = M Zg
ZB
0
y dm = M Yg
B
Z
02
(y + z 2 )dm = I44
ZB
(x 2 + z 2 )dm = I55
ZB
(x 2 + y 2 )dm
B
Z
0 0
x y dm
ZB
0 0
x z dm
ZB
0 0
y z dm
= I66
= I45 = I54
= I46 = I64
= I56 = I65
onde M e a massa do corpo, Xg , Yg e Zg sao as coordenadas do centro de gravidade do corpo

e Iij sao os produtos e momentos de inercia.
Assim sendo, vale a expressao
{L} =
Ll
La
= [M]
= [M]{}
l
a
(6.127)
onde introduzimos a matriz de inercia [M] = [Mij ], onde seus termos definem a massa, os
produtos e os momentos de inercia,
M
0
0
0
M Zg M Yg
0
M
0
M Zg
0
M Xg
0
0
M
M Yg M Xg
0
(6.128)
[M] = [Mij ] =
0
M
Z
M
Y
I
I
I
g
g
44
45
46
M Zg
0
M Xg I54
I55
I56
M Yg M Xg
0
I64
I65
I66
Com isto entao
6.3.5
87
d
{L} = [M]{
}
dt
(6.129)
Restaurac
ao: Ac
ao das forcas hidrost
aticas e das forcas de
corpo
Quando um corpo flutuante abandona sua posicao de equilbrio estatico, a acao de seu peso e
das reacoes de origem hidrostaticas tendem a restaurar sua posicao original. A estas reacoes
da-se o nome de forcas e momentos de restauracao.
Assim, a obtencao das forcas e momentos de restauracao passa pela determinacao das forcas
dos momentos de origem hidrostatica, obtidos atraves da integracao das pressoes hidrostaticas
ao longo da superfcie instantanea do corpo:
Z
Fe =
pndS
(6.130)
pr ndS
(6.131)
Sc
Z
Me =
Sc
Utilizaremos aqui os mesmos dois sistemas de referencia utilizados na determinacao das quantidades de movimento, ver figura (??).
Como a pressao hidrostatica e dada por p = gz, temos que:
Z
Fe = g
zndS
Z
(6.132)
Sc
Me = g
zr ndS
(6.133)
Sc
onde r e o vetor posicao de um ponto do casco relativo ao referencial Oxyz.

Como os movimentos oscilatorios lineares e angulares sao de pequenas amplitudes vale:
0
r = r + l + a r
(6.134)
onde:
0
l = (1 , 2 , 3 ) e o vetor que fornece os deslocamentos lineares do ponto O relativamente a

O.
0
a = (4 , 5 , 6 ) e o vetor que dos deslocamentos angulares do referencial O x y z 0 relativamente a Oxyz.
88
r e o vetor que fornece a posicao de um ponto qualquer do casco com relacao a O , quando
o corpo se encontra em sua posicao inicial de equilbrio.
(6.135)
(6.136)
(6.137)
x = x + 1 + 5 z 6 y
y = y + 2 + 6 x 4 z
z = z + 3 + 4 y 5 x
A coordenada z, que aparece nas expressoes (6.132) e (6.133), encontra-se fixa no espaco,
enquanto a superfcie molhada do corpo Sc (x, y, z, t) oscila.
Para que se possa calcular as integrais de superfcie por meio da aplicacao do teorema de
Gauss, deve-se utilizar o artifcio de fechar a superfcie Sc , acrescentando-se parte do plano
de linha dagua pertencente ao plano z = 0, observando-se, no entanto, que os integrandos em
(6.132) e (6.133) se anularao.
Aplicando as duas variantes do teorema de Gauss
Z
Z
f dV = f ndS
V
(6.138)
Z
f dV =
V
n f dS
(6.139)
respectivamente às expressoes (6.132) e (6.133) vamos obter:

Z
Z
Fe = g
zndS = g
zdV
Sc
(6.140)
Vc
Me = g
zr ndS = g
Sc
(zr)dV
(6.141)
Vc
onde Vc e o volume instantaneo deslocado pelo corpo.

Desenvolvendo o termo (zr) no sistema inercial teremos:
Z
Me = g
(iy + jx) dV
(6.142)
Vc
As integrais volumetricas em (6.140) e (6.141) podem ser calculadas em termos das coordenadas fixas ao corpo fazendo-se uma decomposicao do volume instantaneo Vc num volume
0
constante V0 , igual ao volume sob o plano z = 0, mais a variacao desse volume dada pela
0
regiao entre os planos z = 0 e z = 0.
89
Usando as relacoes (6.137) a contribuicao hidrostatica de restauracao sera dada por:
Z
0
0
0
0
Fe = gk V0
(3 + 4 y 5 x )dx dy
(6.143)
Sw
e a contribuicao para o momento de restauracao sera:

Z h
i
0
0
0
0
0
0
i(2 + y + 6 x 4 z ) + j(1 + x + 5 z 6 y ) dV
Me = g
V0
Z
0
(3 + 4 y 5 x )[i(2 + y ) + j(1 + x )]dx dy
(6.144)
Sw
onde Sw e a superfcie da linha dagua na condicao de equilbrio do corpo e V0 e o volume

deslocado na mesma condicao.
As equacoes (6.143) e (6.144) podem ser expressas como segue:
Z
Z
Z
0
0
0
0
0
Fe = gk V0 3
dx dy 4
y dx dy + 5
Sw
Sw
+3
V0
02
y dx dy + 4
Sw
Z
dV +
V0
Z
0
x dx dy
y dV
V0
02
x y dx dy + 5
Sw
z dV 6
V0
x dx dy 4
Sw
Sw
x dV + 5
V0
V0
z dV
y dx dy 5
Sw
+gj 1
(6.145)
x dV + 4
V0
Z
0
y dV 6
V0
x dx dy
Z
0
dV
Sw
Me = gi 2
x dx dy
(6.146)
Sw
Como o centro de carena (xb , yb , zb ) e dado por

Z
1
0
0
xb =
x dV
V 0 V0
Z
1
0
0
y dV
yb =
V0 V0
Z
1
0
0
zb =
z dV
V0 V0
como
Z
0
0
Sw =
dx dy
Sw
(6.147)
(6.148)
(6.149)
(6.150)
90

Z
V0 =
dV
(6.151)
V0
e definindo:
Z
Sx0 =
(6.152)
(6.153)
x dx dy
Sw
Z
Sy =
y dx dy
Sw
Z
Z
(6.154)
(6.155)
Sw
Sw
0
x y dx dy
0 0
temos
y 2 dx dy
Sy0 y0 =
Sx y =
x 2 dx dy
Sx0 x0 =
(6.156)
Sw
Fe = gk V0 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
i
h
0
0
0
Me = gi 2 V0 yb V0 6 xb V0 + 4 zb V0 + 3 Sy0 + 4 Sy0 y0 5 Sx0 y0
i
h
0
0
0
+gj 1 V0 + xb V0 + 5 zb V0 6 yb V0 3 Sx0 4 Sx0 y0 + 5 Sx0 x0
(6.157)
(6.158)
Podemos incorporar agora a contribuicao devida à acao das forcas gravitacionais, isto e, a
acao do peso, e às forcas e aos momentos de restauracao.
Fp = M gk
(6.159)
onde M e a massa do corpo.

Para o calculo do momento do peso relativamente ao ponto O fixo no espaco devemos conhecer
o raio-vetor entre o centro de gravidade G e o ponto O origem do referencial Oxyz. Suas
coordenadas sao:
0
0
0
xg = xg + 1 + 5 zg 6 yg
(6.160)
0
(6.161)
(6.162)
yg = yg + 2 + 6 xg 4 zg
zg = zg + 3 + 4 yg 5 xg
onde:
rG = (xG , yG , zG ) define a posicao instantanea do centro de gravidade G em relacao ao

referencial Oxyz
0
rG = (xG , yG , zG ) define a posicao instantanea do centro de gravidade G em relacao ao

0 0 0 0
referencial O x y z quando o corpo se encontra em sua posicao media.
91
O momento do peso sera dado por:

Mp = rg Fp
(6.163)
Desenvolvendo (6.163) teremos:

0
Mp = M grg k = iM g(yg + 2 + 6 xg 4 zg ) + jM g(xg + 1 + 5 zg 6 yg )
(6.164)
Somando os termos de forca e momento do peso às forcas e momentos hidrostaticos teremos
entao as forcas e momentos de restauracao propriamente ditos:
Fr = M gk + gk V0 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
(6.165)
h
0
0
0
0
0
0
Mr = i g2 V0 gyb V0 g6 xb V0 + g4 zb V0 yg M g 2 M g 6 xg M g + 4 zg M g
+g3 Sy0 + g4 Sy0 y0 g5 Sx0 y0

h
0
0
0
0
0
0
+j g1 V0 + gxb V0 + g5 zb V0 g6 yb V0 + xg M g + 1 M g + 5 zg M g 6 yg M g
g3 Sx0 g4 Sx0 y0 + g5 Sx0 x0

(6.166)
Para um corpo flutuando livremente temos
gV0 = M g
(6.167)
(6.168)
(6.169)
xg = xb
yg = yb
Substituindo estas expressoes em (6.165) e (6.166) teremos:
Fr = gk 3 Sw 4 Sy0 + 5 Sx0
i
h
0
0
0
0
0
0
0
Mr = i 4 M g(zb zg ) + g3 Sy + g4 Sy y g5 Sx y
i
h
0
0
+j 5 M g(zb zg ) g3 Sx0 g4 Sx0 y0 + g5 Sx0 x0
(6.170)
(6.171)
Utilizando a notacao
Fr,i =
6
X
Cij j
i = 1, 6
(6.172)
j=1
temos
C33 = gSw
(6.173)
92
C34 = C43 = gSy0
(6.174)
C35 = C53 = gSx0
(6.175)
C44 = M g(zb zg ) + gSy0 y0
(6.176)
C45 = C54 = gSx0 y0
(6.177)
C55 = M g(zb zg ) + gSx0 x0
(6.178)
e os restantes Cij nulos.

Para corpos com um plano de simetria
C34 = C43 = 0
6.4
(6.179)
Equac
oes de Movimento no Domnio da Frequ
encia
Nas secoes anteriores desenvolvemos expressoes para as forcas hidrostaticas, hidrodinamicas

e inerciais.
As equacoes que representam campos de velocidades e pressoes foram linearizadas e os efeitos
viscosos desprezados. O problema hidrodinamico tornou-se determinar potenciais de velocidades.
Considerando-se que o problema hidrodinamico e linear, pode-se supor que a onda incidente
e monocromatica, isto e, todas suas propriedades variam com o tempo de forma harmonica.
Assim as pressoes variam harmonicamente com o tempo, assumindo a forma:
pinc (x, y, z, t) = finc (x, y, z) eit
(6.180)
A onda incidente ao encontrar o corpo sofre difracao e a onda difratada e tambem harmonica,
gerando pressoes que variam harmonicamente:
pdif (x, y, z, t) = fdif (x, y, z) eit
(6.181)
A soma desses dois campos gera o campo de pressoes de excitacao, tambem harmonicas
pexc (x, y, z, t) = fexc (x, y, z) eit = [finc (x, y, z) + fdif (x, y, z)] eit
(6.182)
A integracao das pressoes hidrodinamicas gera forcas harmonicas que, atuando sobre o corpo,
vao impor um movimento harmonico ao corpo. O movimento harmonico do corpo gera forcas
de radiacao harmonicas. Assim, todas as propriedades, velocidades das partculas fluidas,
93
movimentos do corpo, forcas de excitacao, forcas de radiacao, forcas de restauracao e forcas

inerciais, sao harmonicas.
Outro aspecto que se deve considerar e que a onda incidente atua por um longo tempo de tal
forma que a resposta transiente (solucao homogenea da equacao de movimento às condicoes
iniciais) evanesce e nos concentramos na resposta harmonica à excitacao harmonica (solucao
particular).
Reunindo as expressoes das forcas hidrodinamicas, hidrostaticas e do peso e aplicando as leis
de conservacao das quantidades de movimento linear e angular obtemos:
Mij j = (Aij j + Bij j ) Cij j + Finc,i + Fdif,i
(6.183)
(Mij + Aij ) j + Bij j + Cij j = Fexc,i
(6.184)
ou
Observando as forcas de excitacao e as forcas de radiacao vemos que esta equacao foi desenvolvida para uma excitacao harmonica. Tratando-se de um sistema linear respondera
harmonicamente à excitacao. As forcas de excitacao e as respostas sao entao escritas na
forma:
Fexc,i = Finc,i + Fdif,i = F0i eit
(6.185)
= ei(t)
(6.186)
j
0j
com isto pode-se escrever:

j = ij
(6.187)
j = 2 j
(6.188)
substituindo nas expressao acima da equacao de movimento:
(Mij + Aij ) 2 + iBij + Cij 0j ei(t) = F0i eit
(6.189)
Vemos que a dependencia do tempo se concentra na funcao exponencial que pode ser cancelada na equacao, obtendo-se uma equacao algebrica para obtencao da resposta para cada
frequencia:
1
0j = (Mij + Aij ) 2 + iBij + Cij
F0i
(6.190)
Como a expressao nao depende do tempo, somente da frequencia, diz-se que se esta resolvendo
o problema no domnio do tempo. Deve-se observar que tanto a forca de excitacao bem como
a fracao sao funcoes complexas. O vetor de forcas e momentos F0i e complexo e seu modulo
forma o vetor de intensidade e a relacao entre a parte imaginaria e a parte real fornecem a fase
da forca em relacao à onda. De maneira similar o vetor de respostas, contem a intensidade
da resposta para os seis graus de liberdade do corpo, bem como a informacao da fase dos
movimentos em relacao à onda. Como a forca de onda pode ser escrita como:
F0i = f (, forma do corpo)0
(6.191)
94
onde f (, forma do corpo) e a funcao de transferencia entre a onda e a forca sobre o corpo.
1
0j
= (Mij + Aij ) 2 + iBij + Cij
f (, forma do corpo)
0
(6.192)
Tem-se entao a relacao entre os seis movimentos do corpo e a amplitude da onda em funcao
da frequencia. Esta funcao e chamada de funcao de transferencia, fator de amplificacao e
operador de resposta de amplitude (RAO - response amplitude operator).

Dinâmica Naval em Ondas Irregulares

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Programa de Engenharia Oce

Texto Preliminar, SH Sphaier

5 Navio em Mar Irregular

Onda Incidente e sua Difracao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Forca de Restauracao Vertical Resultante . . . . . . .

Inercia Adicional e Amortecimento na Forma

O estudo do comportamento de corpos flutuantes trata do estudo da dinamica de um corpo

Ao longo do texto utilizaremos tres sistemas de referencia. Um sistema de coordenadas

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com eixo ox fazendo um angulo com o eixo OX.

Tentando apresentar uma visualizacao do fenomeno e identificacao das acoes hidrodinamicas

Texto Preliminar, SH Sphaier

pinc + pdif + prad

onde a pressao dinamica pd e dada por

onde a pressao estatica pe e dada por

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e a pressao dependente do tempo p(t) e dada por

Texto Preliminar, SH Sphaier

Figura 1.1: Onda Incidente e sua Difracao

Texto Preliminar, SH Sphaier

Figura 1.2: Radiacao e Empuxo

Analisemos o movimento vertical de um cilindro infinito de secao qualquer, flutuando na

Texto Preliminar, SH Sphaier

Figura 2.1: Forca de Restauracao Vertical Resultante

m e a massa do corpo por unidade de comprimento,

Considerando pequenos movimentos verticais podemos dizer que E = gBs e entao

com s(t = 0) = s0 , sendo B a boca do cilindro.

Texto Preliminar, SH Sphaier

A lei de Newton agora fornece

A solucao desta equacao e semelhante `a solucao do caso anterior, modificando-se somente o

Texto Preliminar, SH Sphaier

Fhdin = a33 s b33 s

onde b33 e o coeficiente de amortecimento.

Texto Preliminar, SH Sphaier

A solucao desta equacao diferencial e a soma da solucao homogenea, que corresponderia ao

Texto Preliminar, SH Sphaier

O valor de b33 para o qual

e chamado de amortecimento crtico.

Definimos como a relacao entre o amortecimento b33 e o amortecimento crtico b33,c ,

Observemos que substituindo (2.9), (2.24) e (2.23) em (2.12) obtemos

Substituindo esta expressao em (2.29) obtemos, para a determinacao de , a seguinte equacao

Observemos que o crescimento ou decaimento do deslocamento, isto e, o crescimento ou

Texto Preliminar, SH Sphaier

Figura 2.2: Decremento Logartmico

Esta equacao tem solucao na forma

Texto Preliminar, SH Sphaier

No caso em que = 1 a expressao (2.28) torna-se

isto e, a expressao (2.26) fornece uma u

Texto Preliminar, SH Sphaier

tangencia a curva de resposta do sistema proximo aos maximos. O decremento logartmico

Como o sistema oscila com frequencia

o intervalo de tempo entre as duas oscilacoes sera

e o decremento (ver figura 2.2):

Em sistemas pouco amortecidos teremos entao

que pode ser escrita em termos do modulo | s0 | e da fase por

Texto Preliminar, SH Sphaier

freq / freq natural

Figura 2.3: Fator de Amplificacao, Funcao de transferencia, Rao

s0,R e a parte real da amplitude complexa,

O angulo de fase e dado por

F0,R ( g B 2 (m + a33 )) + F0,I ( b33 )

Texto Preliminar, SH Sphaier

freq / freq natural