Ribeiro Bhruno Vinicius

UNIVERSIDADE DE SO PAULO
ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
BHRUNO VINICIUS RIBEIRO
LGICA DE PROGRAMAO
MQUINA DROP STATION
So Carlos
2012
BHRUNO VINICIUS RIBEIRO
LGICA DE PROGRAMAO
MQUINA DROP STATION
Trabalho de Concluso de Curso

apresentado Escola de Engenharia de
So Carlos, da Universidade de So
Paulo
Curso de Engenharia Eltrica com nfase

em Sistemas de Energia e Automao
ORIENTADOR: Professor Doutor

Dennis Brando
So Carlos
2012
Agradecimentos
Liteq Ind e Com Ltda pela oportunidade do estgio que deu origem a esse TCC.
Ao Matheus Marebeze pelo estgio, pela amizade e pela disposio em ajudar e orientar em
tudo que fosse preciso.
Ao professor Dennins Brando pela orientao.
Ao professor Ivan Nunes da Silva e Rafael Guedes Lang pelo estgio no Warthog Robotics.
todos da Automao 07.
todos os meus amigos e conhecidos de Limeira, que sempre me apoiaram e estiveram comigo
todo esse tempo, independente da distncia. Em especial ao Bill, Celso, Lang, Romrio e Leon pela
amizade incostestvel.
Marianna pela amizade nesses anos e pela reviso ortogrfica
todos os moradores e ex-moradores da Repblica Vira-Copos, com quem tive o prazer de
conviver ao longo desses seis anos e que hoje so grandes amigos.
A todos do Futsal CAASO, com quem pude conviver por dois anos e novamente nesses ltimos
seis meses de graduao, que fizeram com que minha despedida da graduao fosse muito mais
animada.
A todos da equipe Giranda, que tive o prazer de fazer parte ao longo desses 6 anos.
A toda a minha famlia.
E por ltimo, e principalmente, minha namorada Mariana, meus pais e minha irm e Daniel,
que sempre me apoiaram em qualquer deciso, e que sem eles nada disso seria possvel.
Sumrio
1
Introduo .............................................................................................. 15
Objetivos ................................................................................................. 17
Reviso Bibliogrfica.............................................................................. 18
3.1
CLP ..................................................................................................................... 18
3.1.1
Programao do CLP Linguagem Ladder...................................................... 19
3.1.1.1 Contatos NA e NF.........................................................................................................20

3.1.1.2 Bit One Shot e Bobinas Latch e Unlatch....................................................................20
3.1.1.3 Bits auxiliares................................................................................................................21
3.1.1.4 Temporizadores(TON e TOF).....................................................................................21
3.1.1.5 Blocos de Comparao Equ e Neq...........................................................................22
3.1.2
IHM ................................................................................................................ 22
3.2
Sensores Indutivos ................................................................................................ 23
3.3
Sensores Fotoeletricos ........................................................................................... 24
3.4
Encoder................................................................................................................ 25
3.5
Registrador de deslocamento (Shift Register SR) ................................................. 26
3.6
Atuadores Pneumticos......................................................................................... 27
3.7
Inversores de Frequncia ...................................................................................... 28
3.8
Segurana............................................................................................................. 29
Metodologia ............................................................................................ 33
4.1
Memorial Descritivo ............................................................................................. 34
4.2
Componentes Principais CLP, IHM e Inversores ................................................. 38
4.3
Comunicao ........................................................................................................ 40
4.4
Comando Geral .................................................................................................... 41
4.4.1
Liga ................................................................................................................ 41
4.4.2
Desliga ........................................................................................................... 42
4.4.3
Falha .............................................................................................................. 43
4.4.4
Reset .............................................................................................................. 43
4.4.4.1 Reset dos inversores.....................................................................................................44
4.5
Travamento e destravamento das portas ................................................................ 44
4.6
Modo de Funcionamento Automtico/Manual ..................................................... 45
4.7
Status ................................................................................................................... 47
4.8
Sinalizao ........................................................................................................... 49
4.9
Condies de Funcionamento ................................................................................ 50
4.9.1
Portas travadas ............................................................................................. 50
4.9.2
Equipamento Ok ........................................................................................... 50
4.9.2.1 Inversores Ok...............................................................................................................51
4.10
Status Externo Drop Station Ligada ................................................................... 51
4.11
Acionamento dos inversores .................................................................................. 52
4.11.1 Acionamento dos inversores em modo automtico Modo Cascata .......... 53

4.12
Alinhamento do produto ....................................................................................... 57
4.13
Esteiras, Carrinho e Basculante Deciso.............................................................. 53
4.13.1 Esteiras Buffer e Principal ........................................................................... 58

4.13.2 Transportador de Retirada - Home e Limit ................................................ 59
4.13.3 Basculante ..................................................................................................... 60
4.14
Alinhamento das Esteiras (Principal e Buffer)........................................................ 62
Resultados ............................................................................................... 69
Concluses .............................................................................................. 70
Referncias Bibliogrficas...................................................................... 71
Resumo
Esta monografia apresenta a lgica de desenvolvimento do software programado em linguagem
ladder do projeto da mquina chamada Drop Station. parte do processo que se inicia na produo da
indstria alimenticia, sendo responsvel por levar grande volume de produto rapidamente, para que seja
embalado, sem nenhum contato humano com o produto. O trabalho dividido em trs partes. A
primeira uma abordagem conceitual sobre a teoria envolvida, que visa introduzir os conceitos que
direta ou indiretamente fizeram parte do projeto (Reviso Bibliogrfica), seguido da aplicao da teoria
apresentada, onde atravs da programao do CLP em linguagem ladder feita a integrao entre o
hardware presente no projeto e o software responsvel por seu controle, seguido, por ltimo, pela
avaliao dos resultados e concluso.
Palavras-chave: Automao Industrial. Automatizao de processo. Drop Station. Linguagem

Ladder. Programao de CLP.. Projeto.
Abstract
This monograph presents the study and design of the software programmed in ladder language
of the project of the machine called Drop Station. Its part of the process that begins in the food
industry corporations, being responsible of taking large amount product quickly, to be packed, without
any human contact with the product. The work is divided into three parts. The first is a conceptual
approach to the hole theory involved, that introduces the concepts that are in the project (Literature
Review), followed by the application of these theories. Through the CLP programming using ladder
language, the hardware presence in the project and the software that controls it can work together,
followed lastly by the results and the conclusion.
Keywords: Industrial Automation. Process Automation. Drop Station. Ladder Language. CLP
Programming. Project.
13
1. Introduo
De acordo com da Silva, 2007 [1], a palavra automao est diretamente ligada ao
controle automtico, s aes que no dependem da interveno humana. No decorrer da
histria, foi criada a mecanizao, com o objetivo de simplificar o trabalho do homem,
substituindo o esforo braal por outros meios e mecanismos. A primeira inveno foi a roda,
em cerca de 3200 A.C. Os anos passaram, a mecnica evoluiu e o homem passou a produzir
mquinas cada vez mais complexas. Com a criao da eletrnica e da computao, surge a
automao industrial, por meio da unio dessas trs reas. A eletrnica responsvel pelo
hardware e a computao permite o controle atravs de softwares, em conjunto com os j
existentes componentes mecnicos.
A automao industrial consiste na aplicao de tcnicas, softwares ou equipamentos
em mquinas ou processos industriais. Seu objetivo aumentar a eficincia, maximizar a
produo com o menor consumo de energia ou matrias-primas, emitir menos resduos e
melhorar as condies de segurana, reduzindo a interferncia humana sobre a mquina ou o
processo. Consiste em um sistema automtico de controle em que os mecanismos verificam seu
prprio funcionamento, efetuando medies e correes.
No atual cenrio brasileiro e mundial, com a grande evoluo de computadores e
componentes eletrnicos, em que a velocidade de processamento cada vez maior e os custos e
dimenses, menores, a automao passou a ser amplamente utilizada e est presente em grande
parte da indstria.
Na tabela abaixo, encontra-se uma comparao entre Homem e Mquina em relao aos
custos e produtividade.
Tabela 1 Custos/Produtividade - Mquina x Homem
Ao observar o quadro, possvel concluir que, financeiramente, a instalao de

mquinas automatizadas traz vantagens a longo prazo com relao ao uso de funcionrios.
Apesar dessa grande vantagem, a automao no ir substituir todos os funcionrios da indstria
por mquinas.
Os funcionrios que, anteriormente, executavam passos simples e repetitivos nas linhas

de produo no so mais de extrema necessidade e a tendncia que, nesse tipo de tarefa, a
automao esteja cada vez mais presente. Esses funcionrios no deixaro de existir na
indstria, porm, sero realocados, exercendo funes que exijam maior conhecimento tcnico.
A falta de automao gera muitos empregos, este um fato o qual no possvel negar.
Porm, no cenrio atual da economia brasileira e mundial, as empresas que no possuem
sistemas de automao implantados dificilmente conseguiro competir economicamente com
outras do mesmo setor, devido sua baixa produtividade. Como no conseguem competir, so
foradas a demitir funcionrios ou at mesmo a encerrar suas atividades.
A automao no a causa do desemprego, mas um realocador. Os empregos nas linhas
de produo ficam cada vez mais escassos, enquanto que a contratao de operadores,
programadores e engenheiros cada vez maior.
15
2. Objetivos
O presente Trabalho de Concluso de Curso tem como objetivo apresentar a aplicao
da automao industrial como soluo para uma indstria de barras de cereal, em que a mquina
Drop Station usada para transportar um grande volume de produtos recm-sados da linha de
produo para a prxima etapa da linha, o embalamento dos produtos, de maneira rpida e
eficiente, sem que haja a necessidade de interveno humana.
Como
citado
na
introduo,
automao
engloba
determinadas
reas
(eltrica/eletrnica, mecnica e computao) e cada aspecto do projeto est constitudo em uma

ou mais entre essas reas. Partimos de duas grandes limitaes da automao:
1. A capacidade limitada de tomar decises

2. O fato de que deve ser programada ou ajustada para controlar sua operao nas
condies especificadas
O principal objetivo do projeto exibir os principais passos, lgicas e outras

necessidades para que essas limitaes sejam sanadas e para que a automao desse processo
possa ser totalmente concluda, com a mquina funcionando de maneira correta e automtica, de
acordo com as condies especificadas.
3. Reviso Bibliogrfica
O trabalho apresentado nessa monografia envolve vrios conceitos vistos durante o
curso, por isso os principais assuntos tericos sero abordados, visando exibir de maneira
informativa e direta os principais tpicos envolvidos.
3.1 CLP
A sigla CLP significa Controlador Lgico Programvel. Este controlador consiste em
um computador com uma construo fsica que atende aos requisitos de operao em ambientes
industriais. Quando se trata de automao industrial, o mais comum que a associao com
CLP seja feita automaticamente.
De acordo com a International Electrotechnical Commission (IEC), retirado de
Kopelvski, 2010 [6], um CLP :
Sistema eletrnico operando digitalmente, projetado para uso em um ambiente
industrial, que usa uma memria programvel para a armazenagem interna de instrues
orientadas para o usurio para implementar funes especificas, tais como lgica seqencial,
temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de entradas e sadas digitais ou
analgicas, vrios tipos de mquinas ou processos. O controlador programvel e seus
perifricos associados so projetados para serem facilmente integrveis em um sistema de
controle industrial e facilmente usados em todas suas funes previstas.
Atualmente o CLP substitui de forma eficiente, inclusive com vantagens, os complexos
sistemas que antigamente eram feitos com rels. Executa as linhas e equipamentos dos
diagramas ladder.
Figura 1 CLP CompactLogix L23E [04]
17
A Figura 2 exibe a arquitetura de um CLP.
Figura 2 Arquitetura do CLP[6]
A UCP (Unidade Central de Processamento) responsvel pela tomada de decises.

Nela, as entradas so analisadas, alterando o estado das sadas de acordo com a lgica
programada. A Memria armazena todas as informaes necessrias para o funcionamento do
CLP. As Entradas e Sadas so responsveis pela comunicao entre o CLP e o processo
controlado por ele. As entradas recebem os sinais dos componentes presentes no processo e os
transformam em sinais digitais, que so processados pela Unidade Central de Processamento
(UCP). Ao processar esses dados, sinais digitais so enviados na sada, acionando componentes
externos.
3.1.1
Programao do CLP Linguagem Ladder
A teoria exibida abaixo, desde o princpio de funcionamento at os contatos utilizados

na programao da linguagem ladder, de Martins, 2007 [2]. Para programar o CLP, usada a
linguagem de programao conhecida como linguagem ladder, tambm denominada diagrama
de contatos. Ladder originrio do ingls escada, nome dado pela semelhana entre a
linguagem e o objeto. A simbologia da linguagem possui alguns padres e normas
internacionais, e h apenas pequenas variaes entre os smbolos, de acordo com cada
fabricante.
3.1.1.1 Contatos NA (normalmente aberto) e NF (normalmente fechado)
Figura 3 Linha de comando com contatos NA e NF
NA Se o estado Normalmente aberto for verdadeiro, o restante da linha tambm

ser verdadeiro e, portanto, a bobina ser acionada.
NF Se o estado Normalmente fechado for falso, o restante da linha ser verdadeiro
e, portanto, a bobina ser acionada.
Em outras palavras, quando o contato NA estiver ligado, ir energizar o restante da
linha. Quando o NF estiver ligado, deixar de energizar o restante da linha.
3.1.1.2 Bit One Shot e Bobinas Latch e Unlatch
Figura 4 Linha de Comando com Bit One Shot e Bobina Latch
Latch (Set) Se o estado da linha for verdadeiro, essa bobina ir para o estado
verdadeiro e no ser desligada, mesmo que o estado da linha passe a ser falso. Tambm
conhecido como bobina Set. Ficar ativa at que a bobina Reset seja acionada.
Unlatch (Reset) A bobina Latch utilizada para deixar a bobina ligada,
independentemente do comportamento da linha. O reset surge como uma necessidade para
desacionar essa bobina. O princpio de funcionamento o mesmo, com a diferena de que o
reset desliga o equipamento.
Bit One Shot Seu funcionamento simples: quando o estado da linha em que esse
contato est localizado for verdadeiro, esse bit dar apenas um pulso e no far mais nada at
que a linha seja desligada e ligada novamente. utilizado para acionar as bobinas Latch e
Unlatch, a fim de evitar que haja pulsos desnecessrios nessas bobinas, que podem at mesmo
alterar o estado do equipamento acionado por elas (setado e resetado), funcionando de maneira
incorreta ou indesejada. Ou seja, o Bit One Shot garante que apenas um pulso chegue at as
bobinas Latch e Unlatch.
19
3.1.1.3 Bits auxiliares
Figura 5 Bobina Bit Auxiliar e Contato Bit Auxiliar
Apesar de ocuparem pouco espao (1 bit) na memria do CLP, so de grande utilidade

na linguagem ladder. A bobina bit auxiliar colocada em uma linha do programa, seguida dos
contatos necessrios para restringir a condio pela qual o bit inserido (Linha 1).Isso ser
apresentado quando as linhas de comando ladder utilizadas no programa do Drop Station
forem exibidas. A partir disso, seu contato (Linha 2) poder ser usado em qualquer outro lugar
do programa, podendo se tornar extremamente til para o funcionamento do software da
mquina.
3.1.1.4 Temporizadores TON e TOF
Figura 6 Temporizador
Os blocos temporizadores podem apresentar algumas variaes em seu funcionamento.

Os principais blocos utilizados no projeto so exibidos abaixo:
TON utilizado basicamente para atrasar a energizao do lado direito da linha.
Preset o tempo de atraso (em ms) e Accum o tempo acumulado a partir do incio da
contagem. Ou seja, aps o trmino da contagem de tempo, o restante da linha ser energizado.
TOF utilizado para retardar o desligamento da linha. A sada fica ligada at que a
contagem de tempo seja finalizada.
3.1.1.5 Blocos de Comparao Equ e Neq
Figura 7 Bloco de igualdade EQU
EQU conhecido como bloco de igualdade. A varivel indicada pelo Source A

possui determinado valor, que, em geral, depende de outros pontos no programa. O Source B
tambm possui um valor pr-determinado, mas que escolhido pelo programador.
Se o valor de Source B for igual ao da varivel em Source A, o restante da linha
passar a ser energizado. Caso contrrio, nada acontecer.
NEQ conhecido como bloco de desigualdade. O princpio de funcionamento e a

estrutura so exatamente iguais ao bloco EQU, porm, a linha s ser energizada se os valores
comparados forem diferentes entre si.
3.1.2
IHM
De acordo com Martins, 2007 [2], IHM significa Interface Homem-Mquina e
definido como todo e qualquer sistema, como sinalizador de eventos ou status de uma mquina.
So sistemas que surgiram a partir da necessidade de interface com as mquinas, de maneira
efiente e ergonmica, entre os sistemas de automao e os operadores. Com o surgimento
dessas interfaces, os sistemas de controle de processos tornaram-se cada vez mais interativos.
Agora, o operador usa visores simples para operar o equipamento.
No CLP, as IHM funcionam de dois modos distintos:
Desenvolvimento: criao de telas grficas e animaes representativas do processo.
Run time: janela que exibe o andamento do processo. capaz de obter dados,
armazen-los, gerar grficos de tendncias e alarmes.
Os usos mais comuns para as IHM so:

- Amostrar faltas em mquinas;
- Amostrar status em mquinas;
- Permitir ao operador iniciar e interromper ciclos;
- Monitorar contagens de componentes.
21
As Interfaces podem ser ativas ou passivas.
Interfaces Passivas
Monitoram eventos ou o status da mquina
No interferem no processo
Em geral, no possuem processadores internos
Lmpadas e buzinas so exemplos de interfaces passivas.
Interfaces Ativas
So partes integrantes do processo
Alm de possurem um processador interno, algumas tm parte do software aplicativo
Em geral, so utilizados vrios CLPs em rede para IHM
Telas sensveis ao toque (touchscreen) e monitores de plasma so exemplos de
interfaces ativas.
Figura 8 Interfaces Ativas
3.2 Sensores Indutivos

Os sensores indutivos, tambm conhecidos como sensores de proximidade detectam a
presena de materiais condutores de energia eltrica de natureza metlica quando estiver a uma
determinada distncia da sua face, chamada distncia sensora. Essa deteco transformada em
um sinal de sada.
A maior aplicao desse tipo de sensor para substituir as tradicionais chaves fim-decurso, oferecendo maiores vantagens em relao a elas. No necessita de contato fsico para
atuar, o que significa que a deteco realizada com uma simples aproximao do objeto. Isso
proporciona maior durabilidade e alta velocidade de comutao.
Seu principio de funcionamento baseado na gerao de um campo eletromagntico de

alta frequncia, desenvolvido por uma bobina que faz parte de um circuito oscilador, que em
condio normal gera um sinal senoidal, em que a amplitude e frequncia dependem do valor da
indutncia da bobina. Quando um metal entra na rea de atuao do campo magntico, a
indutncia varia e portanto a amplitude do sinal tambm se altera. Essa variao detectada e
ento aciona o estgio de sada.
Figura 9 Sensor Indutivo
3.3 Sensores Fotoeltricos

O sensor fotoeltrico um sensor capaz de detectar objetos atravs de um feixe de luz.
Uma luz emitida por ele (led infravermelho, luz visvel, etc) e, essa mesma luz detectada
por um receptor. Esse o principio de funcionamento do sensor. Existem trs tipos desse
sensor.
Difuso: Nesse tipo de sensor, exibido na Figura 10, o emissor e o receptor de luz esto
juntos no mesmo envlucro. Um feixe de luz emitido e, se algum objeto estiver na frente desse
feixe, ela ser refletida na superficie do objeto e voltar para o receptor do sensor.
Figura 10 Sensor Fotoeltrico Difuso
23
Barreira: O emissor e receptor se localizam em envlucros separados. Eles so fixados

frontalmente. Dessa maneira, a luz do emissor emitida diretamente para o receptor,
continuamente. Quando um objeto passa no espao entre os dois, o feixe de luz interrompido,
fazendo com que no chegue no receptor. Dessa maneira feita a deteco do objeto. Esse
procedimento est ilustrado na Figura 11.
Figura 11 Sensor Fotoeltrico Barreira
Retroreflectivo: O principio o mesmo do sensor barreira, porm o emissor e receptor

esto juntos, assim como no sensor difuso. Isso possivel por conta de um espelho prismtico
fixado frontalmente com o sensor, refletindo a luz e a partir desse momento atuar como um
sensor barreira. A Figura 12 exibe o modelo do sensor fotoeltrico retroreflectivo.
Figura 12 Sensor fotoeltrico retroreflectivo
3.4 Encoder
A partir de Oliveira, 2007 [7], os encoderes so transdutores de movimentos, que tem a
capacidade de converter movimentos angulares (ou lineares) em informaes eltricas que
podem ser convertidas em sinais binrio e trabalhadas por algum software que converta essas
informaes em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade, etc.
Possui variadas aplicaes, como em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC, em
eixos de Robs, controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos, posicionamento
de antenas parablicas, telescpios e radares, mesas rotativas.
O principio de funcionamento do encoder para posicionamento de motores eltricos
feito atravs de uma sada de trem de pulsos, que responde rotao do seu eixo. A resposta da
sada correspondente ao nmero de sadas por volta.
Uma sada indica a posio inicial ou zero (pulso de ndice). Essas sadas podem ser utilizadas
na contagem rpida padro ou para contagem com controle no sentido de giro.
Figura 13 Encoder [7]
3.5 Registrador de deslocamento (Shift Register SR)

A partir de Martins, 2007 [2], registrador de deslocamento muito utilizado em
aplicaes que acompanhanhem o deslocamento ou movimentao de determinado produto
de uma linha de produo ou em operaes sequenciais.
constituido por um nmero determinado de dispositivos, como rels internos
agrupados, onde os bits armazanados so deslocados de um rel para o outro.
Funcionamento: A cada transio de 0 para 1 da entrada, o bloco de controle desloca
uma posio (um bit) e a condio de entrada data (0 ou 1) colocada na posio onde se tornou
livre.
Direo de deslocamento (shift): depende da definio do bloco de controle
(incio/origem e fim/destino).
25
Figura 14 Exemplo de Registrador de Deslocamento com direo de deslocamento. [2]
3.6 Atuadores Pneumticos

De acordo com Silva, 2002[3], Pneumtica o ramo da engenharia que estuda a
aplicao do ar comprimido para a tecnologia de acionamento e comando. A utilizao de
sensores e motores eltricos abrange uma grande gama de aplicaes, no entanto existem
situaes em que somente a energia hidrulica e pneumtica oferecem uma soluo mais
eficiente e de baixo custo.
Os atuadores pneumticos so componentes mecnicos que transformam a energia
cintica gerada por ar pressurizado e em expanso em trabalho. O CLP envia o sinal de sada
para que os componentes pneumaticos atuem.
Cilindro: Transforma a energia em deslocamento mecnico linear. formado por uma
camisa de cilindro, de um pisto mvel e de uma haste ligada ao pisto. Os cabeotes so presos
ao cilindro atravs de roscas, prendedores, tirantes ou solda. De acordo com a maneira que a
haste se move para dentro ou para fora, ela guiada por embuchamentos removveis chamados
de guarnies. O lado para o qual a haste opera chamado de lado dianteiro ou "cabea do
cilindro". O lado oposto sem haste o lado traseiro. O cilindro de ao simples um cilindro no
qual a presso de fluido aplicada em somente uma direo para mover o pisto.
Figura 15 Representao do Cilindro de Ao Simples[3]
Cilindro de dupla ao um cilindro no qual a presso do fluido aplicada em qualquer

uma das direes; a fora aplicada pode ser ajustada tanto no avano quanto no retorno.
Figura 16 Representao do Cilindro de Ao Dupla[3]
3.7 Inversores de Frequncia

Segundo WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S/A [8], os conversores de frequncia,
ou inversores de frequncia, so dispositivos eletrnicos que convertem a tenso alternada
proveniente da rede em tenso contnua que, novamente, convertida em tenso alternada,
porm, com frequncia e valores de tenso variados. So utilizados em motores eltricos de
induo trifsicos, subtituindo os sistemas de variao de velocidade mecnicos utilizados
antigamente, alm dos motores de corrente contnua, pelo conjunto motor assncrono e inversor,
sendo mais barato e de manuteno mais simples com reposio profusa.
Segundo a apostila Inversores de Frequncia, os inversores so ligados na rede
eltrica, que pode ser monofsica ou trifsica, e em sua sada h uma carga que necessita de
uma frequncia diferente daquela da rede. O inversor tem como primeiro estgio um circuito
retificador, responsvel por transformar a tenso alternada em contnua. O segundo estgio
realiza o inverso, ou seja, a transformao de uma tenso CC em uma tenso CA (conversor),
com a frequncia desejada na carga.
Na rede de entrada, a frequncia fixa (60 Hz) e a tenso transformada pelo
retificador de entrada em contnua pulsada (retificao de onda completa). O Capacitor (filtro) a
transforma em tenso contnua pura. Esta tenso contnua conectada ciclicamente aos
terminais de sada pelos dispositivos semicondutores do inversor, transistores ou tiristores, que
funcionam como chaves estticas.
O controle desses dispositivos semicondutores feito pelo circuito de comando, de
modo a obter um sistema de tenso pulsada, cujas frequncias fundamentais esto defasadas de
120. A tenso selecionada de modo que a relao entre a tenso e frequncia seja constante,
resultando em uma operao com fluxo constante e, consequentemente, na manuteno da
mxima capacidade de sobrecarga momentnea do motor.
Figura 17 Inversor de Frequncia [10]
27
3.8 Segurana
Segundo Brando[9], grande parte das plantas industriais e de linhas de fabricao
podem causar acidentes que resultam em danos fsicos e materiais. de responsabilidade,
portanto, dos empregadores e trabalhadores, assegurarem que nenhum dano venha acontecer a
uma pessoa com resultado de sua atividade profissional em uma indstria.
Uma forma de se minimizar a possibilidade de acidentes de trabalho provocados tanto
por falhas de equipamentos quanto por omisso voluntria, negligncia, imprudncia ou
impercia de trabalhadores o projeto de sistemas de automao com nvel de segurana
adequado, ou seja, um projeto de automao seguro.
Em geral, frente a uma emergncia causada por mau funcionamento (travamento, um
desalinhamento de componentes) ou alguma situao perigosa para o trabalhador (risco de
choques eltricos ou fsicos) se faz necessria a interrupo da seqncia de operao de uma
determinada mquina.
O operador em geral tem a opo da parada imediata da operao pressionando boto
de pnico ou boto de parada de emergncia (STOP button), que preferivelmente grande do
tipo cogumelo, vermelho, de fcil acesso e posicionado em local estratgico.
A ao boto de emergncia com trava, ou seja, deve travar no acionamento e
destravar manualmente para liberar (resetar). sempre adequado que quando o boto de
emergncia for destravado, a planta no deve comear novamente sua operao do ponto de
parada sem que o operador recomece o processo novamente em condio segura.
Figura 18 Boto de Emergncia [9]
Quando se utiliza um CLP no projeto de automao, deve-se ter em mente que ele
passvel de apresentar potenciais situaes perigosas, de diferentes formas. A primeira a ser
considerada e provavelmente a mais comum o erro nas linhas lgicas do programa. A segunda
possibilidade a causa de falhas dos cartes de entradas e sadas, em particular os componentes
conectados diretamente no campo, que podem ser expostos a altas tenses e a interferncias
eletromagnticas. O sinal em um carto de entrada pode falhar tanto no estado ON ou OFF,
deixando o CLP a desconsiderar um possvel sinal importante.
Outro possvel modo de falha no prprio CLP. Pode-se classificar neste caso a falha
em hardware, software ou falha ambiental. O ltimo caso de falha por interferncia eltrica.
Internamente, quase todos os CLPs trabalham com 5 Volts de tenso para a sinalizao digital,
entretanto so rodeados externamente por sistemas de alta tenso e alta corrente, que provocam
interferncias e podem, em casos extremos, at corromper a memria interna do CLP.
Pode-se considerar como um bom sistema de segurana associado ao uso do CLP a
especificao do circuito eltrico normalmente fechado de emergncia (boto de parada) em
serie com a alimentao das sadas do CLP e os atuadores. Ou seja, a parada de emergncia
causa o desligamento imediato das sadas, independentemente da ao da CPU do CLP. Um
contato que indica o estado deste circuito deve tambm estar ligado a uma entrada do CLP, para
indicar que o sistema de segurana foi acionado. Esta entrada deve pelo programa tambm
causar o desligamento das sadas. Assim, o sistema tem a necessidade de acionamento manual
para retorno condio segura, alm da necessidade de se remover o sinal de emergncia para
recomear a operao.
3.8.1 Paradas de emergncia aplicadas a CLP

Uma regra primordial para usar CLP O sistema deve ser pelo menos to seguro como
um sistema convencional. Considera-se como convencional um circuito de parada de
emergncia que atua diretamente na alimentao do equipamento. A figura adiante uma verso
implantada com CLP do acionamento de motor por lgica a rel. A Chave seccionadora no
CCM (Centro de Controle de Motores) para remover a alimentao e chave seccionadora local
para o motor: estas duas chaves so para proteo durante o trabalho de manuteno no motor
ou de sua carga. A chave seccionadora pode ser reintegrada com contato auxiliar, e este
conectado a uma entrada do PLC, deve-se especificar a utilizao de contato normalmente
fechado tanto para o comando de parada quanto para o de parada de emergncia. Um contato
auxiliar foi acrescentado na partida, ele usado como selo no programa do CLP. A parada de
emergncia instalada diretamente na sada e independente do programa do CLP. Na
liberao, o motor no deve religar (porque o contato auxiliar de selo do programa ter sido
desligado). Uma perda da fonte dos cartes de entrada implica que o programa entenda que o
29
boto de parada foi pressionado, e o motor vai parar. Este projeto com CLP seguro, e atende
as situaes inseguras consideradas.
Figura 19 Acionamento do Motor via CLP [9]
Figura 20 Diagrama Ladder do acionamento do motor via CLP [9]
importante notar que as funes de segurana em geral so baseadas em sensores e

circuitos NF, para que a mquina pare imediatamente se ocorrer uma falha no sistema de
segurana (abertura no circuito, dano fsico no boto de emergncia ou de parada). Esta filosofia
deve ser considerada para todos os sensores e detectores do projeto: os que esto relacionados
aos movimentos de avano e partida devem ser NA, para que no caso de uma falha no circuito
ou nos sensores (abertura do circuito), a mquina no avance. J os sensores e detectores
relacionados aos movimentos de parada devem ser NF, para quequalquer falha neles ou em seus
circuitos provoquem a parada imediata do equipamento.
31
4. Metodologia
Neste captulo exibida a parte prtica do projeto.
4.1 Variveis E/S
Entradas CLP
Local:1:I.Data.0
Local:1:I.Data.1
Local:1:I.Data.2
Local:1:I.Data.3
Local:1:I.Data.4
Local:1:I.Data.5
Local:1:I.Data.6
Local:1:I.Data.7
Local:1:I.Data.8
Local:1:I.Data.9
Local:1:I.Data.10
Local:1:I.Data.11 a 15
Nome da Entrada
Falha inversores drop station
Falha inversores transportadores
Status Rel Segurana Emergncias
Status Rel Segurana Fim de Curso Portas
Pressostato de Ar Digital
Monitoramento Reset Ok
Monitoramento Distribuidor de Corrente
Monitoramento Contator de Potncia
Sensor Alinhamento 1 - Transportador de Entrada
Sensor Alinhamento 2 - Transportador de Entrada
Sensor Shift - Transportador de Entrada
Reserva
Tabela 2 Entradas do CLP
Saidas CLP
Local:2:O.Data.0
Local:2:O.Data.1
Local:2:O.Data.2
Local:2:O.Data.3
Local:2:O.Data.4
Local:2:O.Data.5
Local:2:O.Data.6
Local:2:O.Data.7
Local:2:O.Data.8
Local:2:O.Data.9
Local:2:O.Data.10
Local:2:O.Data.11
Local:2:O.Data.12
Local:2:O.Data.13
Local:2:O.Data.14
Local:2:O.Data.15
Nome da Saida
Acionamento Sinaleiro (Sirene)
Acionamento Lmpada Verde (Start)
Acionamento Lmpada Vermelha (Stop)
Acionamento Lmpada Laranja (Alarme)
Fim de Curso Segurana 1 Porta
Borne Rel Equipamento Ligado
Vlvula Alinhamento 1 - Transportador de Entrada
Vlvula Alinhamento 2 - Transportador de Entrada
Valvula Basculante - Transportador de Entrada Avano
Valvula Basculante - Transportador de Entrada Retorno
Lmpada Azul
Reserva
Reserva
Tabela 3 Sadas do CLP
Entradas - Carto
Local:3:I.Data.0
Local:3:I.Data.1
Local:3:I.Data.2
Local:3:I.Data.3
Local:3:I.Data.4
Local:3:I.Data.5
Local:3:I.Data.6
Local:3:I.Data.7
Local:3:I.Data.8 a 31
Nome da Entrada
Sensor Alinhamento 1 - Transportador Buffer Avano
Sensor Alinhamento 2 - Transportador Buffer Recuo
Reserva
Reserva
Reserva
Sensor Fotoeltrico Varredura Transportador de Retirada
Sensor Fotoeletrico Leitura Produto Flap Entrada
Sensor Indutivo Segurana Flap Entrada
Reserva
Tabela 4 Entradas do Carto do CLP
Saidas Carto
Local:4:O.Data.0
Local:4:O.Data.1
Local:4:O.Data.2
Local:4:O.Data.3
Local:4:O.Data.4
Local:4:O.Data.5
Local:4:O.Data.6
Local:4:O.Data.7
Local:4:O.Data.8
Local:4:O.Data.9
Local:4:O.Data.10
Local:4:O.Data.11
Local:4:O.Data.12
Local:4:O.Data.13 a 31
Nome da Saida
Valvula alinhamento 1 - Transportador Buffer
Valvula alinhamento 2 - Transportador Buffer
Reserva
Reserva
Vlvula Aparador Transportador de Retirada
Reserva Transportador de Retirada
Vlvula Aparador de Produtos Entrada
Reserva
Reserva
Reserva
Limit - Transportador de Retirada
Home - Transportador de Retirada
Redefinir Posicionamento (zerar encoder)
Reserva
Tabela 5 Sadas do Carto do CLP
4.2 Memorial Descritivo

O funcionamento da mquina ser listado por etapas para facilitar a compreenso dos
processos envolvidos e, dessa maneira, clarificar os passos que envolvem sua execuo. O
equipamento descrito a seguir pertence a linha de produo de barras de cereal de uma
importante indstria do ramo alimentcio, com o seguinte funcionamento:
O produto recm-sado da linha de produo levado para embalamento. O volume de
produtos grande, e ele dever ser retirado rapidamente, onde ser levado para a prxima linha
e posteriormente para a mquina que far o embalamento.
Existem duas possibilidades em que os produtos devem seguir. A primeira opo
retirar o produto da linha, levando-no ao embalamento. A segunda opo consiste em enviar o
produto a uma esteira buffer. Essa opo ser executada poucas vezes durante o funcionamento
da mquina, mas no menos importante, j que o produto enviado para essa esteira no seria
33
retirado da linha pelo transportador de retirada, que responsvel por envi-los prxima etapa.
O produto enviado esteira buffer recolocado na linha para que tambm seja embalado.
Alinhamento do produto (Flap)

Como a funo principal da mquina transportar o produto recm-produzido de
maneira organizada para que, mais adiante, seja embalado, necessrio que o produto seja
alinhado antes que continue na linha. A localizao do alinhador de produtos logo no incio da
Esteira Principal.
O nome Flap dado ao aparador de produtos, uma barra de metal que impede a
passagem dos produtos por um certo tempo, fazendo com que esses produtos fiquem alinhados,
continuem na linha e sejam levados para o embalamento. Para que funcione da maneira
desejada, o alinhador de produtos possui os seguintes componentes:
- Sensor indutivo - IN 7 Carto do CLP Sensor Indutivo Segurana Flap Entrada
No local em que a instalao eltrica est localizada, h uma caixa com um sensor
indutivo, por questes de segurana. Esse sensor ser acionado somente quando a tampa desta
caixa estiver fechada. Sem essa condio satisfeita o atuador no ir funcionar e o produto
simplesmente passar pelo aparador sem que seja alinhado.
- Sensor Fotoeltrico - IN 6 Carto do CLP Sensor Fotoeletrico Leitura Produto
Flap Entrada:
Esse sensor detecta a presena de produtos chegando na linha.
- Atuador Pneumtico - OUT 6 - Carto do CLP Vlvula Aparador de Produtos
Entrada:
O CLP, aps receber a informao sobre a presena do produto na linha faz com que o
aparador de produtos abaixe, impedindo sua passagem. Como a esteira principal estar sempre
funcionando, isso faz com que o produto fique alinhado.
- Temporizadores Software Ladder:
Devido presena desses temporizadores possvel que o aparador fique abaixado o
tempo necessrio para alinhar o produto; posteriormente esse aparador lavantar e outro
temporizador garante que todo o produto passar pelo aparador antes que o mesmo volte a
abaixar na presena de mais produtos chegando.
Esteira Principal
A Esteira Principal passa logo em seu incio pelo alinhador de produtos Flap e, assim
que o produto alinhado continua passando pela esteira. Aps o acionamento da mquina, essa
esteira ser interrompida somente se o usurio desligar o equipamento ou houver algum tipo de
problema.
Ao final dessa esteira, o produto encontrar o Atuador Basculante, onde o CLP ir
enviar a deciso sobre o produto, se ele ser retirado da linha pelo Transportador de Retirada
ou ser enviado para a Esteira Buffer.
Para que essa deciso seja tomada, prximo metade dessa esteira h um sensor
fotoeltrico.
- Sensor Fotoeltrico: IN 10 CLP : Sensor Shift - Transportador de Entrada:
Esse sensor fundamental para o funcionamento correto do Atuador Basculante.
Envia sinais ao CLP a cada pequeno intervalo de tempo. Quando no h produto, o sinal
enviado 0. Quando h produto, sinais 1 so enviados. Com isso possvel determinar
exatamente o tamanho do produto e a sua localizao.
Atuador Basculante
Consiste em um atuador pneumtico, localizado ao final da Esteira Principal. Sua
funo enviar o produto para o transportador de retirada, que o levar ao embalamento ou
envi-lo para a Esteira Buffer. A deciso de atuar ou no ser tomada pelo CLP, e depender
da localizao do produto comparado localizao do transportador de retirada. A lgica
utilizada nessa deciso ser exibida posteriormente.
O atuador tem suas sadas pelo CLP exibidas abaixo:
- Atuador Pneumtico - OUT 11 CLP Valvula Basculante - Transportador de
Entrada Avano
- Atuador Pneumtico - OUT 12 CLP Valvula Basculante - Transportador de
Entrada Retorno
Caso a deciso do CLP seja por enviar o produto para a esteira buffer, a sada OUT 11
ser acionada pelo CLP e o atuador ir avanar. Caso contrrio, a sada OUT 12 ser
acionada, o atuador recua e envia os produtos para o transportador de retirada.
35
Esteira Buffer
Como citado anteriormente, se o produto na linha exceder a capacidade do transportador
de retirada, ele ser enviado para a esteira buffer. Sempre que receber o produto, essa esteira
dar um passo frente, at levar todo o produto ao final. Todo o produto ser recolocado no
incio da linha e passar novamente pelo processo.
Transportador de Retirada
Caso a quantidade de produtos na linha no exceda a capacidade do transportador de
retirada ou no esteja em um ponto em que no ser possvel chegar ao ponto da retirada de
produto a tempo, o transportador receber o produto e o levar imediatamente outra esteira,
para o prosseguimento do processo, at que chegue ao seu destino final, a mquina de
embalamento.
Alinhamento das Esteiras

A mquina funciona com a esteira rodando ininterruptamente. Se a esteira for
desalinhada e a mquina continuar em operao, provvel que ela seja danificada. A soluo
encontrada foi incluir um alinhador de esteira ao projeto. Esse alinhador fica preso esteira e
recebe a informao sobre o desalinhamento, se ocorreu para a esquerda ou direita, atravs de
dois sensores indutivos. Dois cilindros so dispostos de maneira que, em caso de
desalinhamento, o cilindro especfico atue de acordo com a natureza do desalinhamento,
fazendo com que a esteira retorne sua condio normal de funcionamento, totalmente
alinhada. Tanto a esteira principal quanto a esteira buffer possuem essa configurao.
Sadas dos atuadores responsveis pelo alinhamento da esteira Buffer:
- Atuador Pneumtico - OUT 0 Carto do CLP Valvula alinhamento 1 Transportador Buffer
- Atuador Pneumtico - OUT 1 Carto do CLP Valvula alinhamento 2 Transportador Buffer
Os sensores que indicam o desalinhamento da Esteira Buffer:
- Sensor Indutivo IN 0 Carto do CLP Sensor Alinhamento 1 - Transportador
Buffer Avano
- Sensor indutivo IN 1 Carto do CLP Sensor Alinhamento 2 - Transportador
Buffer Recuo
Atuadores da Esteira Principal:
- Atuador Pneumtico - OUT 9 CLP Vlvula Alinhamento 1 - Transportador de

Entrada
- Atuador Pneumtico - OUT 10 CLP Vlvula Alinhamento 2 - Transportador de
Entrada
Sensores da Esteira Principal:
- Sensor Indutivo IN 8 CLP Sensor Alinhamento 1 Transportador de Entrada
- Sensor indutivo IN 9 CLP Sensor Alinhamento 2 Transportador de Entrada
Travamento das Portas

Quando a mquina estiver pronta para partir e todas as portas j tiverem sido fechadas, o
CLP envia sinais (OUT4, OUT5, OUT6, OUT7) para que essas portas sejam efetivamente
travadas, acionando travas fsicas presentes em cada porta, o que garante que as portas no
abram com a mquina em funcionamento.
Condies de partida
A mquina s poder ser ligada pelo usurio se todos os itens da mquina forem
verificados e no apresentarem problemas. Isso chamado de Status Ok. Essas condies
sero abordadas em mais detalhes adiante.
4.3 Componentes Principais CLP, IHM e Inversores

O CLP utilizado no projeto do modelo Allen-Bradley CompacLogix L23E. Possui
comunicao Ethernet, permite a instalao do mdulo para comunicao DeviceNet, alm de
permitr tambm a expanso das entradas e sadas atravs dos cartes I/O. Ele possui dezesseis
entradas e dezesseis sadas. Os mdulos I/O instalados possuem mais 32 entradas e 32 sadas. O
software utilizado para program-lo o Allen-Bradley Logix 5000.
37
Figura 21 CLP Allen-Bradley CompacLogix L23E [4]
Figura 22 DeviceNet (1769-SDN), Cartes de Entrada(1769-IQ32) e Sada (1769-O32)
A IHM utilizada no projeto est na Figura 23, e sua forma de funcionamento atravs
de visor Touch Screen, em que o usurio utiliza o prprio dedo para escolher as opes de
operao que aparecem na tela.
Figura 23 Panel View 600 IHM touchscreen
Os modelos de inversores utilizados no projeto so PowerFlex40 e PowerFlex40P,

ambos da Allen-Bradley.
Figura 24 Inversores de Frequncia Power Flex 40 e 40P [4]
4.4
Comunicao
Figura 25 Comunicao
A Figura 25 exibe um modelo de comunicao entre os componentes de comando e os

inversores. O CLP, que o comando central, est ligado aos outros componentes via Ethernet e
DeviceNet. A comunicao via DeviceNet mais comum em aplicaes de automao, por isso,
todos os componentes I/O e inversores que no possuem encoder so ligados via DeviceNet.
A Ethernet usada para comunicar o CLP aos dois inversores que possuem encoder e
que, devido a isso, precisam enviar e receber informaes com uma velocidade mais alta que os
outros inversores. Uma das vantagens do uso da Ethernet sua alta velocidade na transmisso
39
de dados e a confiabilidade no envio dos mesmos, por isso a escolha por esse modo de
transmisso.
O inversor do transportador de retirada precisa enviar e receber os dados com a maior
velocidade possvel, pois quando o carrinho no estiver preparado para receber os produtos
provenientes da esteira principal, o atuador basculante ser acionado rapidamente, enviando os
produtos para a esteira buffer.
O segundo encoder fica no inversor que liga o motor da esteira principal e tambm
muito importante para o transportador de retirada, pois aps a passagem do produto pelo sensor
fotoeltrico, com o encoder, possvel saber o quanto a esteira j caminhou. Com base nesses
dados recebidos pelo CLP, possvel realizar o clculo que verifica se o carrinho tem ou no
condies de retirar o produto que est se aproximando. Esse processo exige grande preciso
por parte do sistema da mquina, por isso, esses dois inversores so ligados ao CLP via
Ethernet. A interface frontal (uma tomada e um ponto de ligao de Ethernet) e o IHM tambm
so ligados via Ethernet.
4.5 Comando Geral

O comando geral responsvel pelo funcionamento geral da mquina, como ligar,
desligar, determinar o status (ligado/desligado/com problema).
4.5.1 Liga
Figura 26 Linha de comando para ligar a mquina
Nessa figura, exibida a linha ladder de quando o equipamento ligado. Com o

comando do usurio para ligar a mquina, um bit auxiliar setado e, a partir dele, todos os
outros setores necessrios para o funcionamento da mquina so ligados. A figura facilita a
compreenso deste bit na linha de comando. O contato do bit auxiliar Mquina_Ligada (6)
estar presente em diversas outras linhas de comando em todo o software.
Os contatos Reset equipamento (1) e IHM_STOP (4) so utilizados para cancelar a
execuo dessa linha de comando, caso o usurio aperte o boto reset ou o boto para desligar a
mquina. O contato Equipamento Ok (5) s estar fechado se o equipamento apresentar as
condies necessrias para seu funcionamento. A origem desse contato e do que depende seu
funcionado sero abordados posteriormente, na seo em que so apresentadas as rotinas que

garantem o no funcionamento da mquina caso os detalhes obrigatrios para seu
funcionamento correto no sejam cumpridos .
Quando o usurio apertar o boto Start_IHM(2), e se o restante da linha estiver em
conduo, o bit auxiliar Mquina_Ligada (6) passar a conduzir, selando o contato (3) e
mantendo a linha em execuo at que o usurio pare a mquina, ou que ela seja parada devido
a alguma falha. necessrio se atentar ao fato de que os contatos (3) e (6) so o mesmo e
possuem o mesmo endereo na lista de variveis do CLP.
4.5.2 Desliga
Figura 27 Linha de comando para desligar a mquina
O bit auxiliar Aux Stop (10) funciona de maneira muito semelhante apresentada
acima. As excees so o contato Equipamento Ok (4) da Figura 27 e a presena do bit One
Shot(12), existente tambm em outros momentos no ladder do equipamento.
Devido ao fato de que, por questes de segurana, a mquina funciona apenas seguindo
diversas restries, a partir do momento que o boto reset for pressionado pelo usurio ou que a
mquina for reiniciada por falta de energia, ou qualquer outro motivo, o bit One Shot (12),
seguido do contato fechado de Reset (7), ir garantir que o bit Aux Stop (10) ser setado
assim que a mquina for iniciada ou o boto reset pressionado. Com o contato Aux Stop
(10) ativo, temos certeza de que a mquina no est em funcionamento.
41
4.5.3 Falha
Figura 28 Equipamento em falha Bit auxiliar
Alm dos dois bits auxiliares que indicam se a mquina est ligada ou desligada, um bit
auxiliar ser usado, para indicar que provvel que haja algum problema no equipamento.
4.5.4 Reset
Figura 29 Reseta o Equipamento
O contato Monitoramento Reset Ok (1) faz parte de uma das entradas do CLP e ser
fechado sempre que o boto reset for pressionado. Quando o usurio aperta o boto reset, a
contagem de tempo iniciada. Se o tempo em que o boto ficou pressionado for menor que 150
ms, no haver resultado, devido ao tipo de temporizador utilizado, TOF. A condio necessria
para que o equipamento seja resetado que o boto fique pressionado pelo tempo estipulado,
que, apesar de constituir um intervalo de tempo pequeno, necessrio, pois evita que um
simples contato resete o equipamento: necessrio que o usurio de fato pressione o boto.
Passado o intervalo de tempo, a segunda linha atravs dos contatos (2) e (3) ser
energizada, e o contato auxiliar Reset_Equipamentos (3) ser acionado e poder exercer suas
funes em outras linhas de comando em que est presente, no restante do software utilizado
pelo CLP nos comandos da mquina.
4.5.4.1 Reset dos inversores
Figura 30 Reset de um dos inversores
Assim que o bit auxiliar, que indica que o equipamento foi resetado, passa a conduzir,
ele ir acionar a funo no inversor que limpa as eventuais falhas apresentadas pelo
equipamento. O mesmo procedimento repetido para todos os outros inversores. Portanto,
quando o equipamento resetado, as falhas de todos os inversores so limpas.
4.6 Travamento e destravamento das portas
Figura 31 Travamento das portas
Por condies de segurana, no basta que as portas estejam fechadas, elas devem ser
travadas via software, em que o sinal mandado do CLP para as travas presentes nas portas. A
figura acima ilustra como esse acionamento realizado. O contato (1) estar em conduo caso
as portas estejam fechadas. A condio seguinte que o usurio tenha enviado o comando para
ligar a mquina e, portanto, que o contato auxiliar Mquina ligada (3) esteja acionado, o que
43
garante que o contato Aux Stop (2) no estar. Dessa maneira, as bobinas das quatro portas
de segurana sero setadas.
Figura 32 Destravamento das portas
Como possvel observar na figura acima, as portas sero destravadas em trs

condies: caso o usurio desligue a mquina, resete o equipamento ou se o boto de
emergncia for pressionado.
4.7
Modo de Funcionamento Automtico/Manual
Figura 33 Define o modo de funcionamento
De acordo com os blocos de desigualdade presentes nas duas linhas da Figura 33, o
modo de funcionamento da mquina pode ser modificado apenas se a mquina no estiver com
o status ligado, ou seja, para mudar seu modo de funcionamento, necessrio que ela esteja
parada.
Os contatos IHM_BOTO_AUTO_MAN, destacados na figura, possuem um
endereamento diferente dentro das variveis no CLP, portanto, um boto utilizado para ativar
e o outro, para desativar o modo automtico nos menus da IHM.
4.7.1 IHM - Modo Automtico

A Drop Station deve estar com todas as condies de partida satisfeitas, assim, basta o
usurio pressionar o boto Liga que todas as funes do equipamento sero executadas
automaticamente. Na seo Condies de Funcionamento esto exibidos todas as condies
de funcionamento, que so as condies de segurana para que no haja riscos para o usurio na
utilizao do equipamento. Se no estiverem satisfeitas, o equipamento no funcionar no modo
automtico.
Independente do modo de funcionamento, tanto para o automtico quanto para o
manual, o usurio pode alterar o valor da frequncia dos inversores:
- Esteira Principal: Se a frequncia aumentar, provvel que o atuador basculante passe
a trabalhar mais vezes.
- Transportador de Retirada: Se a frequncia aumentar, o atuador basculante trabalhar
menos vezes.
- Esteira Buffer: No h mudana significativa.
- Esteira de Retirada: Responsveis pelo funcionamento das esteiras que levam o
produto at a mquina que far o embalamento, portanto o produto chegar mais rapido.
4.7.2 IHM - Modo Manual

Os botes disponveis para o usurio na IHM:
1-) Ajustar a frequncia dos Inversores:

1.1-) Esteira Principal
1.2-) Transportador de Retirada
1.3-) Esteira Buffer
1.4-) Esteira de Retirada
45
2-) Ligar Inversores:

2.1-) Esteira Principal
2.2-) Transportador de Retirada
2.3-) Esteira Buffer
2.4-) Esteira de Retirada
3-) Controlar Atuadores:

3.1-) Atuador Pneumtico: OUT 6 - Carto do CLP Vlvula Aparador de Produtos
Entrada
3.2-) Atuador Pneumtico: OUT 11 Sadas do CLP Valvula Basculante Transportador de Entrada Avano
3.3-) Atuador Pneumtico - OUT 12 Sadas do CLP Valvula Basculante Transportador de Entrada Retorno
Os atuadores responsveis pelo alinhamento das esteiras no podem ser controlados pelo
usurio por questes de segurana, manter a integridade da esteira, que parte considervel do
valor do projeto. Um desalinhamento acidental causado pelo usurio com as esteiras
funcionando pode causar graves danos elas.
4.8 Status
Na definio entre os modos automtico e manual, um bloco de comparao que avalia
a situao da varivel Status_Equipamento foi utilizado em uma das linhas de comando. Por
fim, estes status sero definidos:
Figura 34 Status do equipamento
A Figura 34 representa uma linha com trs ligaes em paralelo, sendo uma para cada
status permitido. Em primeiro lugar, iremos definir os trs status possveis para a mquina: 1
Ligado, 2- Desligado, 3- Falha.
O bloco MOV utilizado para essa mudana no status. Se a condio da linha em que
os blocos esto presentes for cumprida, ele ir enviar para a varivel Status_Equipamento,
que corresponde varivel de destino (Dest) do valor numrico presente na seo Source do
bloco. Para o equipamento ligado, este valor representa 1, desligado, 2, e em falha, 3.
Analisando linha a linha, utilizamos o contato auxiliar Mquina ligada (1), definido
anteriormente no comando do equipamento. Alm dessa condio, duas condies adicionais
devem ser satisfeitas. Os bits auxiliares Equipamento Ok (2) e Portas travadas (3) tambm
devem estar em funcionamento para que o status da mquina seja definido como Ligado e a
varivel de destino receba o valor 1.
Para que o equipamento seja definido com o status Desligado (valor 2), basta que o
contato Aux Stop (4) esteja em funcionamento. Para o equipamento Em falha (valor 3), o
contato Aux Stop (4) no deve estar acionado e o equipamento deve apresentar falha em
algum local, o que ser indicado pelo contato normalmente fechado Equipamento Ok (5).
Quando o equipamento no possui falhas, funciona normalmente, possui o contato aberto e o
status do equipamento no definido como Em falha. A Tabela 6 exibe o comportamento do
Status Equipamento de acordo com o valor de cada varivel.
47
Mquina Ligada
Equipamento Ok
Portas Travadas
Aux Stop
Status Equipamento
1
1
1
0
1
0
X
X
1
2
0
0
X
0
3
Tabela 6 Tabela de Deciso Grafo de Causa-Efeito
4.9 Sinalizao
Por questes de segurana, a mquina tambm deve estar sinalizada. A sinalizao
simples: quando o equipamento estiver ligado, a luz acesa ser a luz verde. Se o equipamento
estiver parado, a luz acesa ser a vermelha e, quando houver falha, a luz acesa ser a amarela,
em conjunto com uma sirene.As linhas de comando so simples e esto apresentadas na figura
abaixo:
Figura 35 Acionamento das lmpadas de sinalizao
As lmpadas so acesas de acordo com o status definido por cada situao de

funcionamento da mquina, ou seja, Ligado (1), Desligado (2) ou Falha (3).
4.10
Condies de Funcionamento
O equipamento possui algumas condies de funcionamento que caso no sejam
verificados ou no estejam funcionando corretamente ficar impedido de funcionar.
4.10.1 Portas travadas

Para evitar riscos ao usurio, a mquina no pode funcionar se alguma das portas no
estiver com as travas acionadas. Devido a esse fato, so colocados contatos abertos dos sinais de
sada das bobinas de travamento das portas, cujo comando de fechamento enviado pelo
prprio CLP. Se as quatro portas forem travadas, esses contatos iro fechar e a bobina do bit
auxiliar Portas travadas ser acionada, pois as portas estaro, de fato, travadas.
Figura 36 Portas travadas
4.10.2 Equipamento Ok
Como o nome do contato sugere, nessa seo, possvel ter certeza de que o
equipamento no apresenta problemas e est apto a funcionar. A Figura 37 exibe uma linha de
comando em que o bit auxiliar Equipamento Ok (10) acionado. Anteriormente, na seo
referente ao comando, foi possvel observar que a mquina no pode ser ligada se esse contato
auxiliar no estiver acionado.
Os contatos 1 e 2 tm como objetivo garantir que no h falha nos inversores. Os
contatos 3 e 4 so referentes aos rels de segurana, em relao ao rel dos botes de
emergncia e ao rel de segurana das portas, respectivamente. O contato 5 exige que o
pressostato de ar tambm esteja funcionando de maneira adequada. Os contatos entre 6 e 8 so
monitoramentos, em relao ao reset, ao distribuidor de corrente e ao contator de potncia,
todos os sinais de entrada recebidos pelo CLP. O contato 9 estar em conduo apenas se os
inversores no apresentarem falhas.
49
Figura 37 Condies para Equipamento Ok
4.10.3 Inversores Ok
Figura 38 Inversores Ok
Se houver problemas em algum inversor, o bit auxiliar Inversores Ok no estar

acionado. Ele segue o mesmo principio exibido acima, em relao aos contatos que garantem
que o equipamento est apto para funcionar, mas apenas para os inversores. O contato
Inversores Ok (9) tambm est presente na seo acima, Equipamento Ok e, sem ele, o
equipamento no pode funcionar.
4.11
Status Externo Drop Station Ligada
Figura 39 Linha de comando indica que o equipamento est ligado e funcionando corretamente
Essa linha utilizada com um bloco de igualdade, ou seja, ir conduzir se o status da

mquina estiver Ligado. A bobina acionada uma sada do CLP. Apesar de, aparentemente,
no ter utilidade, essa sada utilizada para enviar um sinal solicitando produtos para a mquina
anterior na linha, ou seja, para que haja produtos e para exercer suas funes, a mquina
depende desse sinal de sada.
4.12 Parmetros dos Inversores

O CLP envia sinais para os atuadores atravs de suas sadas, onde esses comandos so
enviados pelo software do CLP. De maneira semelhante, para que o CLP possa controlar os
motores, deve enviar e receber sinais dos inversores de frequncia. A figura (numero X) exibe o
software Logix 5000, com as variveis de entrada internas do inversor:
Figura 40 Parmetros de entrada do inversor
Esses parmetros exibidos na Figura 40 podem ser utilizados no software do CLP para
monitoramento do inversor, esses dados de entrada enviam todas as informaes sobre a
execuo do inversor. No caso da Drop Station, no houve necessidade de utilizao desses
parmetros.
51
Figura 41 Parmetros de sada do inversor
Os parmetros de sada do inversor exibidos na Figura 41 so os parmetros que o CLP

enviar um sinal e ento o inversor responder de acordo com o sinal enviado pelo CLP. Esto
destacadas em vermelho as operaes necessrias para o funcionamento da Drop Station.
O.Stop: Responsvel por parar o inversor.
O.Start: Aciona o inversor
O.Jog: Aciona o inversor em uma frequncia de operao baixa
O.ClearFaults: Limpa possiveis falhas do inversor
O.Forward: Determina o sentido de operao do inversor
O.Reverse: Determina o sentido de operao do inversor
Todos os parmetros acima so variveis Booleanas, ou seja, o CLP envia sinal de 0 ou
1.
O.FreqCommand: Determina a frequncia de operao do inversor. uma varivel
INT, ou seja, o usurio escolhe um valor numrico dentro da faixa de frequncia permitida pelo
inversor.
4.12.1 Acionamento dos Inversores no Modo Manual

O projeto possui seis inversores de frequncia, responsveis pelo acionamento dos
motores presentes no projeto. A maioria dos inversores responsvel pelo acionamento de
apenas um motor, enquanto que alguns inversores so responsveis pelo funcionamento de dois
motores. No total, so utilizados nove motores no projeto. De maneira diferente da maioria dos
atuadores, os inversores no possuem apenas um contato responsvel por atuar ou no, mas um
contato que os acionam e um que os desligam (no caso, Start_Inversor e Stop_Inversor). O
acionamento dos inversores feito de maneira semelhante, apresentando mudanas apenas em
relao ao endereo de cada inversor dentro das variveis no programa em ladder. O esquema
de ligao dos inversores exibido abaixo:
Figura 42 Acionamento dos inversores no modo automtico
A primeira condio para que esses comandos sejam executados que o status da
mquina esteja definido como Ligado. Com essa condio garantida, possvel verificar duas
condies que faro com que a bobina responsvel pelo funcionamento dos inversores seja
setada ao mesmo tempo que a bobina responsvel por par-los seja resetada.
1- Modo Automtico
2- IHM Boto Liga Drop Station
Caso o funcionamento da mquina esteja em modo automtico, basta que o usurio
pressione o boto Liga na IHM para que os inversores comecem a funcionar ou, no caso dos
inversores que no trabalham continuamente, estejam aptos para funcionar.
As outras duas condies so de acionamento dos inversores:
1- Modo Manual
53
2- Boto Liga/Desliga Inversor Manualmente

Nesse caso, a mquina estar em modo manual e o usurio dever pressionar o boto
presente na IHM para acionar o inversor desejado. No modo manual, o usurio deve iniciar
todos os inversores um a um, caso queira que todos estejam em funcionamento. Na Figura 43,
abaixo, o esquema de acionamento manual de um inversor exibido. A mesma lgica aplicada
a todos os outros inversores, que possuem seus respectivos menus na IHM.
Figura 43 Acionamento dos Inversores no Modo Manual
4.12.2 Acionamento dos inversores em Modo Automtico Modo Cascata

Quando a mquina comea a funcionar no modo automtico, a maioria de seus
inversores (e, portanto, motores) comea a funcionar simultaneamente. Isso gera um grande
problema no momento da partida, pois os motores, no momento em que so ligados, costumam
atingir um pico de corrente muito maior que a corrente em que, de fato, funcionam.
A soluo encontrada para evitar que todos os motores sejam acionados

simultaneamente a da criao de uma rotina, chamada cascata no software em ladder. Essa
rotina consiste em uma nica linha de comando, em que dada a partida nos inversores, um a
um, com um temporizador entre eles, garantindo que haja certo intervalo de tempo entre o
acionamento de um motor e do prximo, evitando sobrecarga de corrente.
Figura 44 Acionamento dos inversores em modo cascata
Se o status da mquina estiver definido com o valor 2 (Ligada), o drive 13U6 ser o
primeiro a ser ligado, e se trata do ltimo inversor da linha que leva os produtos para o
embalamento. Em seguida, o penltimo inversor da linha acionado, e essa ordem continua at
que todos tenham sido ligados.
O funcionamento, ilustrado na Figura 44 simples: todos os contatos responsveis por
acionar os inversores so dispostos em srie, com um contato aberto do inversor anterior junto a
um temporizador, ou seja, quando um inversor acionado, ele tem seu contato fechado
automaticamente, o que aciona o temporizador. Aps o intervalo de tempo se encerrar, o
inversor ligado e o mesmo processo ocorre com o prximo inversor, at que todos os
inversores tenham sido ligados.
55
4.13 Alinhamento do produto

Localizado no incio da Drop Station, o aparador de produtos responsvel por seu
alinhamento uma barra de metal que impede a passagem dos mesmos, chamada Flap. Por
segurana, o aparador no deve ficar abaixado em nenhum momento enquanto no tiver
produtos se aproximando. Se a mquina for desligada, ele ir recuar, voltando para sua posio
incial, que elevada, com seu atuador recuado.
A quantidade de produtos que passa pela linha muito grande. Assim que o produto se
aproxima, alinhado rapidamente, seguindo na linha atravs da esteira. Prximo ao incio da
linha, pouco antes do ponto em que o flap ser abaixado, h um sensor fotoeltrico que detecta a
presena do produto.
A melhor soluo encontrada para que as especificaes sejam cumpridas est
apresentada abaixo. A Figura 45 representa o funcionamento do software em linguagem ladder,
responsvel por fazer com que o CLP envie os sinais aos atuadores presentes.
Figura 45 Passos do aparador Flap para o alinhamento dos produtos
Status Atuador Flap

Mquina Ligada
Sensor Fotoeltrico
Temporizador 1 - DONE
Atuador FLAP
1
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
0
1
1
1
0
X
1
1
A Tabela 7 exibe o comportamento do Atuador Flap de acordo com o valor de cada

componente. Na parte fsica do equipamento, existe uma caixa prxima ao aparador. Um sensor
indutivo est instalado para detectar a situao dessa caixa, se est aberta ou fechada. Por
questes de segurana, esses passos sero executados apenas se essa tampa estiver fechada, caso
contrrio, nada acontecer nessa parte e, se houver produto, ele passar diretamente pela linha.
1- A mquina est ligada e o Flap est levantando, permitindo a passagem do produto
2- O sensor fotoeltrico detecta a presena do produto. Por isso, seu atuador acionado,
impedindo a passagem do produto. Alm disso, um temporizador comea a contagem de tempo.
O tempo pode ser alterado pelo usurio, e esse temporizador garante que o aparador ficar
abaixado tempo suficiente para que o produto seja alinhado corretamente.
3- Assim que a contagem termina, o flap levanta novamente, permitindo a passagem do
produto.
4 - Ao permitir a passagem do produto no passo anterior, o sensor fotoeltrico deixar
de detectar sua presena, iniciando novamente a contagem de tempo em outro temporizador,
que tem como objetivo garantir que o produto passar pela linha sem que haja o risco de o Flap
abaixar enquanto ele passa. Mesmo que outro produto seja detectado pelo sensor, o atuador no
ir funcionar antes que esse tempo tenha passado.
5- Assim que a contagem do tempo se encerra, possvel abaixar novamente o aparador
Flap. Isso nos leva de volta ao passo 1, reiniciando a sequncia.
4.14 Esteiras, Carrinho e Basculante Deciso

Essa a parte do projeto com maior exigncia em relao deciso que ser tomada
pelo equipamento. Verificando o posicionamento do produto na esteira e do transportador de
retirada, ir decidir entre atuar ou no o cilindro basculante, ou seja, decidir se o produto seguir
na linha e ser embalado ou ficar esperando na esteira buffer at que seja recolocado na linha.
57
4.14.1 Esteiras Buffer e Principal

A esteira principal se movimenta todo o tempo em que a mquina estiver ligada. Ao
marcar um ponto na esteira e verificar os sinais enviados pelo encoder, o equivalente a uma
volta do encoder refere-se a uma movimentao de 8 cm em relao ao ponto marcado na
esteira.
Quando o produto passar pelo sensor fotoeltrico, a informao sobre sua localizao
enviada para o CLP e, por meio do mesmo encoder, a distncia entre o produto e o atuador
basculante pode ser calculada com preciso. Essa informao ser utilizada posteriormente na
tomada de deciso entre a atuao ou no do basculante.
4.14.2 Transportador de Retirada - Home e Limit

O transportador de retirada (tambm chamado de carrinho) o componente responsvel
por fazer a transio do produto entre a mquina Drop Station e o restante da linha, que ser
responsvel por levar o produto retirado do transportador para a mquina que ir realizar o
embalamento.
Ele se movimenta entre dois pontos predeterminados, chamados de Home e Limit.
Sadas do carto de sada adicional no CLP so utilizadas para representar esses pontos (OUT
10 Limit Transportador de Retirada e OUT 11 Home Transportador de Retirada). Essas duas
sadas so habilitadas ou desabilitadas de acordo com a informao recebida pelo encoder.
Como o nome supe, Home refere-se a quando o encoder informa que o transportador de
retirada est no ponto 0, ou ponto inicial. Quando ele der os passos suficientes e atingir o
Limit, o ponto em que percorreu todo o espao necessrio para entregar o produto, a rotao
do motor ir mudar de sentido e, dessa maneira, o carrinho poder voltar ao ponto inicial e
buscar mais produtos. Ao chegar no ponto Limit e descarreg-lo, ter seu sentido modificado
novamente. A figura abaixo ilustra esse processo:
Figura 46 Esquema ilustrando a inverso no sentido de rotao do transportador de retirada
4.14.3 Basculante
O atuador basculante o ponto crtico da Drop Station. Nele, as informaes dos
encoderes sero avaliadas em conjunto com as informaes enviadas pelo sensor
fotoeltrico presente na esteira principal. O sensor fotoeltrico segue a lgica do
registrador de deslocamento. Ele de extrema importncia para os clculos de distncia,
59
pois, por meio dele, possvel saber exatamente o tamanho dos produtos e a distncia
entre eles, o que ir auxiliar o CLP na tomada de decises. Juntando as informaes
recebidas pelo sensor fotoeltrico com as informaes do posicionamento do
transportador de retirada, alm daquelas recebidas pelo encoder presente na esteira
principal, o CLP poder decidir se enviar ou no um sinal para atuar o basculante. Se o
transportador de retirada no chegar a tempo de retirar o produto, ele ir atuar e enviar o
produto para a esteira Buffer, que, por sua vez, dar um passo a cada vez que o basculante
atuar e deixar o produto, a fim de liberar espao para mais produtos, para que, no final da
esteira buffer, todos sejam recolocados no incio da linha. Sempre que o sensor
fotoeltrico acusar a presena de produtos, os passos abaixo sero executados e a deciso
seguir a seguinte lgica:
1 O sensor ir avaliar qual das duas sadas foi acionada mais recentemente
(Home ou Limit), para saber se o carrinho est levando produtos ou voltando vazio, para
receber mais produtos.
2 O sensor avalia o sinal recebido pelo encoder do carrinho com seu
posicionamento atual. Tambm verifica o sinal proveniente do sensor fotoeltrico e a
posio da esteira principal de acordo com o encoder.
3 Juntando os itens 1 e 2, a localizao do produto na esteira e a localizao
atual do carrinho, os seguintes valores so observados:
1 = Distncia entre o transportador de retirada e a posio Home (ou Limit)
2 = Distncia entre o produto na esteira principal e o basculante
(1) T1.1 =
ou
(1.1)T1.2 =
+ T0
2
v2
T0 Tempo necessrio para que o transportador de retirada passe de Home at
(2) 2 =
Limit
T1 Tempo que o transportador de retirada ir levar at chegar na posio Home(1) e
(1.1)
T2 Tempo que o produto ir demorar para chegar at o atuador basculante (mesmo
ponto em que o transportador de retirada atinge a posio Home) (2)
V1 Velocidade do transportador de retirada
V2 Velocidade da esteira principal.
A equao T1.2 utilizada caso o transportador de retirada esteja elevando produtos at
a posio Limit. Essa frmula calcula o tempo necessrio para que ele deixe o produto e volte
at a posio Home. O intuito dos clculos exibidos acima determinar o tempo que o
produto levar para chegar ao transportador de retirada e o tempo que o mesmo levar para
voltar sua origem. Se o produto chegar antes do transportador, ento o basculante ir atuar:
4.1 Se T1 < T2, o basculante recua e o transportador de retirada levar os produtos

para o embalamento normalmente. Se a sada Home estiver acionada, indica que o
transportador de retirada tambm est no ponto inicial.
4.2 Se T1 T2, o basculante avana atua e o produto levado at a esteira buffer.
Figura 47 Lgica de deciso do basculante
4.15 Alinhamento das Esteiras (Principal e Buffer)

Apesar de parecer apenas um detalhe, o alinhamento automtico das esteiras uma
parte muito importante do projeto. Em uma mquina como esta, projetada para operar com
grande volume de produtos ininterruptamente, invivel parar a linha de produo devido a
uma esteira desalinhada, o que no difcil de ocorrer. Alm disso, essas esteiras possuem um
61
valor considervel dentro do projeto, e qualquer danificao que possam vir a sofrer um
grande prejuzo.
A soluo encontrada para este problema foi a instalao de dois cilindros na lateral da
mquina, prximos esteira. Esses cilindros so dispostos um de frente para o outro, esto
ligados esteira e presos na lateral da mquina.
Prximo ao ponto em que a esteira est ligada aos cilindros, h dois sensores indutivos,
tambm ligados esteira. Eles so separados por um pequeno espao central, onde h um metal
que pode ser detectado por esses sensores, e so puxados pela esteira para os sensores 1 ou 2,
dependendo do lado do desalinhamento. Assim que o sensor acionado, um temporizador passa
a funcionar, contando um tempo de 200ms, que pode ser ajustado pelo usurio.
Apesar de 200ms parecer um intervalo de tempo muito pequeno, o ideal, pois o
suficiente para que seja possvel ter a garantia de que a esteira no est em sua posio original.
Se o tempo entre o desalinhamento e a atuao para volt-la for grande, a esteira pode ser
danificada.
O objetivo principal do temporizador evitar que os cilindros atuem sem necessidade,
j que, devido sua proximidade, os sensores acabam detectando o metal por tempos
extremamente pequenos, o que significa que a esteira no est, de fato, desalinhada. Decorrido
este tempo, o CLP ir fazer com que um dos dois cilindros, o correto, corrija esse
desalinhamento especfico, seguindo a sequncia de passos exibidos nas figuras abaixo.
As figuras possuem basicamente a mesma lgica, a nica diferena referente ao lado
para o qual a esteira seja desalinhada, que ir acionar sensores e atuadores diferentes de acordo
com a necessidade do momento. As tabelas de Causa-Efeito mostram como se comportam cada
atuador de acordo com os outros componentes.
Sensor 2
Status Cilindro 1
Cilindro 1
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
X
1
1
0
Sensor 1
Status Cilindro 2
Cilindro 2
1
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
X
1
1
0
Figura 48 Sequncia de passos para o Alinhamento da Esteira (Avana o atuador)
63
Figura 49 - Sequncia de passos para o Alinhamento da Esteira (Recua o atuador)
Os passos da Figura 49 esto comentados abaixo. A lgica exatamente a

mesma do ilustrado na Figura 48, com diferena apenas nos sensores e atuadores.
1 O sensor indutivo 1 acionado, devido ao desalinhamento da esteira
2 Um temporizador de 200 ms comea a contar. O passo 3 ser executado
quando o temporizador finalizar a contagem, para garantir que de fato a esteira est
desalinhada, pois o sensor pode receber alguns pulsos que no caracterizam
necessariamente o desalinhamento.
3 Bit One Shot
4 O cilindro 1 ligado e avana at o ponto em que o sensor indutivo 1 ir
desacionar; com isso a esteira volta a ficar alinhada
5 Um temporizador de 200 ms comea a contar. O passo 6 ser executado
quando o temporizador finalizar a contagem, para garantir, analogamente ao item 2, que
a esteira realmente est alinhada
6 Bit One Shot
7
O cilindro 1 desligado
4.16 Softwares
Trs softwares da Allen-Bradley foram utilizados no projeto:
4.16.1 Logix 5000

nesse software que est presente toda a lgica utilizada para controlar as funes do
equipamento atravs do CLP.
Nele foram criadas todas as linhas de comando em linguagem Ladder, todas as
variveis, bits auxiliares, contatos de atuadores, sensores, inversores, enfim, tudo relacionado
lgica de programao da mquina.
65
Figura 50 Logix 5000
4.16.2 DeviceNet Tag Generator

O DeviceNet Tag Generator utilizado na integrao entre os parmetros dos inversores
e o software criado atravs do Logix 5000.
O usurio desse software escolhe o arquivo que foi criado no Logix 5000 e o DeviceNet
Tag Generator gera a comunicao entre os inversores e o software, ou seja, aps sua utilizao,
os parmetros dos inversores passaram a ser vistos pelo Logix5000.
Seu funcionamento extremamente simples, se a rede estiver configurada corretamente,
basta seu usurio selecionar o arquivo salvo pelo Logix 5000 e escolher as opes seguintes que
o prprio programa ir reconhecer.
Figura 51 DeviceNet Tag Generator
4.16.3 Drive Executive

Esse software especfico para a configurao dos inversores de frequncia. Funciona
online/offline(em relao ao inversor) e atravs desse software, e do ajuste de alguns
parmetros que possvel comunicar e receber os dados do encoder presente em dois dos
inversores do projeto, e assim, utilizar as informaes enviadas por ele na lgica presente no
projeto.
Figura 52 - DriveExecutive
67
5. Resultados
A mquina foi testada com o produto que ser utilizado na indstria, as barras de cereal.
Apesar do fato de que o usurio tem condies de fazer ajustes que alteram as configuraes de
funcionamento da mquina, podendo variar o volume de produtos levados em relao ao tempo,
a mquina foi testada de acordo com as condies consideradas ideais e que iro transportar a
quantidade de produtos exigida pelo cliente no tempo desejado.
A capacidade de produtos de aproximadamente 600/min. Como a esteira possui 1300
mm de largura, capaz de transportar at 26 produtos por fila. Em um minuto de execuo, a
mquina transporta at 23 filas de produtos, totalizando 598 produtos.
Essa quantidade de produtos pode variar de acordo com o nmero de filas de produtos
rejeitadas pelo transportador de retirada e que so levadas esteira buffer. Isso acontece apenas
quando as filas de produto esto muito prximas umas das outras, fazendo com que o
transportador no chegue a tempo para retirar a segunda fila da sequncia. A quantidade de
produtos levados esteira buffer depende da proximidade entre os produtos, mas, em geral,
poucas filas so retiradas da linha de produo por esse motivo, pois o transportador de retirada
possui grande velocidade na retirada dos produtos.
O volume de produtos por minuto, adequou-se ao valor pedido pela empresa
compradora do equipamento.
O atuador basculante funcionou corretamente, ento sempre que o transportador de
retirada no chegar a tempo de retirar o produto da linha, esse atuador ser acionado e o produto
levado esteira buffer.
A frequncia de funcionamento dos inversores das esteiras pode ser escolhido pelo
usurio, o que altera a quantidade de produtos por minuto. Com isso diminui-se a participao
do atuador basculante, j que o inversor do transportador de retirada est numa frequncia maior
do que a esteira principal.
6. Concluses
Como pode ser observado nos Resultados, as expectativas em relao ao equipamento
foram atingidas. Os atuadores funcionaram corretamente, acionando sempre no momento exato.
Portanto, o principal objetivo desse Trabalho de Concluso de Curso foi cumprido, que era
solucionar a incapacidade de tomar decises de um equipamento.
Apesar do foco principal ser sobre a lgica de programao da Drop Station,
impossvel separar as reas, ou seja, muitos conceitos da Engenharia Eltrica estiveram
envolvidos. Pode-se verificar a comunicao entre software e hardware na hora das tomadas de
deciso, acionando os atuadores. H tambm, integrao com eletrnica de potncia, atravs dos
inversores de frequncia, que so utilizados para acionar motores.
Pode-se verificar tambm como os sensores enviam sinal para o CLP, e como eles
podem ser utilizados na lgica do software em ladder, atravs de diversos tipos de contato, no
caso os Normalmente abertos e Normalmente fechados.
Os sensores foto-eltricos tambm so de extrema importncia para o projeto, j que
atravs de um desses sensores, junto ao encoder, que possvel saber a localizao exata do
produto em determinado momento. Permite tambm saber a distncia exata entre as amostras de
produtos, bem como seu tamanho. O encoder tambm importante na localizao do
transportador de retirada. Pode-se saber a localizao exata do transportador por causa dele.
Os blocos da linguagem ladder exibidos em Referncias Bibliogrficas foram utilizados
ao longo do projeto e, atravs desses blocos e outros presentes na linguagem ladder, muitos
outros problemas da indstria em relao capacidade limitada dos equipamentos de tomarem
decises podem ser sanados.
69
7.
Referncias Bibliogrficas
1. da Silva, M.E. Curso de Automao Industrial. Escola de Engenharia de Piracicaba

EEP , Piracicaba SP. 2007.
2. Martins, G.M. Prncipios de Automao Industrial. Universidade Federal de Santa
Maria, Santa Maria-RS. 2007
3. Silva, E.C.N.S. Apostila de Pneumtica. Escola Politcnica da USP, So Paulo-SP.
2002
4. Rockwell Automation. [Online] Disponvel em < http://ab.rockwellautomation.com/>
[Acesso em 25 de outubro de 2012]
5. Ribeiro, M.A. Automao Industrial. 4a. edio. Tek Treinamento e Consultoria
LTDA, Salvador-BA. 2001
6. Kopelvski, M.M. Teoria de CLP. 2010. Instituto Federal de Educao, Cincia e
Tecnologia
Disponivel
em:
<http://www.catalao.ufg.br/mat/docentes/stoppa/ap_CLP.pdf>
Acesso em: 20 de outubro 2012.

7. de Oliveira, M.A. Encoder. Instituto Federal de Educao Tecnolgica do Mato
Grosso.Disponvel
em
<http://www.redeprof.cba.ifmt.edu.br/~mario/Encoder%20%5BModo%20de%20Compatibi
lidade%5D.pdf> Acesso em: 20 de outubro 2012.
8. WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS S/A. Guia de Aplicao de Inversores de
Frequncia WEG - 3 edio.
9. Brando, D. Notas de Aula SEL0406, Escola de Engenharia de So Carlos,
Universidade de So Paulo.

Ribeiro Bhruno Vinicius

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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

BHRUNO VINICIUS RIBEIRO

BHRUNO VINICIUS RIBEIRO

Trabalho de Concluso de Curso

Curso de Engenharia Eltrica com nfase

ORIENTADOR: Professor Doutor

Programao do CLP Linguagem Ladder...................................................... 19

3.1.1.1 Contatos NA e NF.........................................................................................................20

Sensores Indutivos ................................................................................................ 23

Sensores Fotoeletricos ........................................................................................... 24

Registrador de deslocamento (Shift Register SR) ................................................. 26

Inversores de Frequncia ...................................................................................... 28

Memorial Descritivo ............................................................................................. 34

Componentes Principais CLP, IHM e Inversores ................................................. 38

Comando Geral .................................................................................................... 41

4.4.4.1 Reset dos inversores.....................................................................................................44

Travamento e destravamento das portas ................................................................ 44

Modo de Funcionamento Automtico/Manual ..................................................... 45

Condies de Funcionamento ................................................................................ 50

Portas travadas ............................................................................................. 50

4.9.2.1 Inversores Ok...............................................................................................................51

Status Externo Drop Station Ligada ................................................................... 51

Acionamento dos inversores .................................................................................. 52

4.11.1 Acionamento dos inversores em modo automtico Modo Cascata .......... 53

Alinhamento do produto ....................................................................................... 57

Esteiras, Carrinho e Basculante Deciso.............................................................. 53

4.13.1 Esteiras Buffer e Principal ........................................................................... 58

Alinhamento das Esteiras (Principal e Buffer)........................................................ 62

Palavras-chave: Automao Industrial. Automatizao de processo. Drop Station. Linguagem

Tabela 1 Custos/Produtividade - Mquina x Homem

Ao observar o quadro, possvel concluir que, financeiramente, a instalao de

Os funcionrios que, anteriormente, executavam passos simples e repetitivos nas linhas

(eltrica/eletrnica, mecnica e computao) e cada aspecto do projeto est constitudo em uma

1. A capacidade limitada de tomar decises

O principal objetivo do projeto exibir os principais passos, lgicas e outras

Figura 1 CLP CompactLogix L23E [04]

A Figura 2 exibe a arquitetura de um CLP.

Figura 2 Arquitetura do CLP[6]

A UCP (Unidade Central de Processamento) responsvel pela tomada de decises.

Programao do CLP Linguagem Ladder

A teoria exibida abaixo, desde o princpio de funcionamento at os contatos utilizados

3.1.1.1 Contatos NA (normalmente aberto) e NF (normalmente fechado)

Figura 3 Linha de comando com contatos NA e NF

NA Se o estado Normalmente aberto for verdadeiro, o restante da linha tambm

3.1.1.2 Bit One Shot e Bobinas Latch e Unlatch

Figura 4 Linha de Comando com Bit One Shot e Bobina Latch

3.1.1.3 Bits auxiliares

Figura 5 Bobina Bit Auxiliar e Contato Bit Auxiliar

Apesar de ocuparem pouco espao (1 bit) na memria do CLP, so de grande utilidade

3.1.1.4 Temporizadores TON e TOF

Os blocos temporizadores podem apresentar algumas variaes em seu funcionamento.

3.1.1.5 Blocos de Comparao Equ e Neq

Figura 7 Bloco de igualdade EQU

EQU conhecido como bloco de igualdade. A varivel indicada pelo Source A

NEQ conhecido como bloco de desigualdade. O princpio de funcionamento e a

Os usos mais comuns para as IHM so:

As Interfaces podem ser ativas ou passivas.

Figura 8 Interfaces Ativas

3.2 Sensores Indutivos

Seu principio de funcionamento baseado na gerao de um campo eletromagntico de

Figura 9 Sensor Indutivo

3.3 Sensores Fotoeltricos

Figura 10 Sensor Fotoeltrico Difuso