La cantidad de movimiento angular HG de un cuerpo alrededor del centro de

masa G puede determinarse a partir de la velocidad angular w del cuerpo y en el

caso de movimiento tridimensional esta dado por:

Donde
representan la posicin y
velocidad de la partcula Pi de masa
con
respecto al sistema de referencia

Pero:

Para Hx se tiene:

Finalmente remplazando, se tiene la

Se puede rescribir
mediante :

(*)

Denominado tensor de inercia del

cuerpo en su centro de masa G.
Si se utiliza un sistema de ejes diferentes, el
arreglo de momentos cambiara
Es claro, la cantidad de movimiento angular
, correspondiente a una
velocidad angular dada w es independiente de la eleccin de los ejes
coordenados. Adems siempre ser posible seleccionar un sistema de ejes
l
denominados ejes principales de inercia, con respecto a los cuales
todos los productos de inercia de un cuerpo son cero, entonces el tensor de
inercia toma la siguiente forma:
(*)

(*)

Sea L el vector que representa la cantidad de movimiento lineal de las partculas

de un cuerpo rgido, fijo al centro de masa G del cuerpo y HG la cantidad de
movimiento angular debido a un par que acta sobre las partculas.

La cantidad de movimiento lineal L es igual al producto

de su masa y la
velocidad de su centro de masa G. sin embargo la cantidad de movimiento
angular HG se debe obtener mediante el uso de (*) y as determinar las
componentes de w y de los momentos y productos de inercia. Una vez que se
han determinado L y HG de un cuerpo rgido, la cantidad de movimiento angular
Ho alrededor de cualquier punto O puede obtenerse sumando las cantidades de
movimiento alrededor de O del vector
y del par HG, y se escribe:

Este es un caso particular del problema presentado anteriormente y aqu

resulta conveniente determinar la cantidad de movimiento angular Ho del
cuerpo alrededor del punto fijo O y si bien Ho se puede determinar
calculando primero HG como se indico antes en muchas ocasiones ser mas
conveniente determinar Ho a partir de la velocidad angular w y de los
momentos y productos de inercia con respecto a Oxyz centrado en el punto
fijo O y se escribe :

Desarrollando esta ecuacin se encuentran relaciones

similares a (*), por lo que la cantidad Ho, esta dada por:

(*)

La cantidad de movimiento de la partculas de un cuerpo rgido se reduce al

vector de cantidad de movimiento lineal L fijo al centro de masa G del cuerpo y
a un par de cantidad de movimiento angular HG se representa grficamente la
relacin fundamental.

La cantidad de
movimiento de
HG se relacionan
con w mediante
(*)

(*)

Considerando un cuerpo rgido de masa m en

movimiento tridimensional, entonces para la
partcula Pi con velocidad absoluta vi del cuerpo se
puede expresar la velocidad relativa vi mediante el
uso de la velocidad v del centro de gravedad G del
cuerpo entonces :

Donde el ultimo termino representa la energa cintica T del cuerpo relativa al

sistema Gxyz y como:
, se tiene:
Desarrollando esta expresin
tenemos:

finalmente

Y remplazando en:

obtenemos:

Los resultados obtenidos permiten aplicar al movimiento tridimensional de un cuerpo

rgido el principio del trabajo y la energa y la conservacin de la energa.

La energa cintica para este caso se expresa en

trminos de sus momentos y productos de inercia
respecto a los ejes con origen en O. Recordando la
definicin de energa cintica de un sistema de
partculas y se sustituye
se escribe:

Desarrollando esta ultima se llega a: