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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
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ha sido traducido del ingls.
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Contenido
Contenido
Descripcin general de este manual ............................................................................................... 13
Documentacin del producto, IRC5 ................................................................................................. 20
Seguridad .......................................................................................................................................... 22
1
Introduccin a RobotStudio
23
1.1
1.2
23
24
24
26
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29
30
31
37
40
43
43
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57
59
60
61
63
65
67
75
76
78
79
1.3
1.4
Qu es RobotStudio ..........................................................................................
Trminos y conceptos ........................................................................................
1.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................
1.2.2 Conceptos de RobotWare .........................................................................
1.2.3 Conceptos de RAPID ...............................................................................
1.2.4 Conceptos de programacin .....................................................................
1.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................
1.2.6 Sistemas de coordenadas .........................................................................
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot ...............................................................
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD ..................................................
Instalacin de RobotStudio y licencias ..................................................................
1.3.1 Opciones de instalacin y requisitos previos ................................................
1.3.2 Activacin de RobotStudio ........................................................................
Interfaz de usuario .............................................................................................
1.4.1 Cinta, pestaas y grupos ..........................................................................
1.4.2 Navegador Diseo ...................................................................................
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................
1.4.4 Navegador Modelado ...............................................................................
1.4.5 Navegador Controlador ............................................................................
1.4.6 Navegador Archivos ................................................................................
1.4.7 Navegador Complementos ........................................................................
1.4.8 Ventana Salida .......................................................................................
1.4.9 Ventana Estado de controlador ..................................................................
1.4.10 La ventana de operador ............................................................................
1.4.11 La ventana Documentos ...........................................................................
1.4.12 Utilizacin de un ratn ..............................................................................
1.4.13 Seleccin de un elemento .........................................................................
1.4.14 Conexin y desconexin de objetos ............................................................
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado .................................................................
Creacin de estaciones
83
2.1
2.2
83
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2.3
2.4
2.5
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2.7
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92
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106
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Contenido
2.8
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3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
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142
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148
149
152
153
Implementacin y distribucin
155
Simulacin de programas
159
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
159
161
165
166
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168
Trabajo en lnea
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
109
111
112
112
114
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Programacin de robots
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213
215
221
Pestaa Archivo
225
7.1
7.2
7.3
225
227
230
230
231
232
234
7.4
8
Pestaa Inicio
243
8.1
8.2
8.3
8.4
243
244
245
246
246
249
253
254
255
255
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261
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Contenido
Pestaa Modelado
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305
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307
308
308
309
310
313
316
320
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356
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358
359
361
362
363
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9.8
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9.10
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9.16
9.17
10 Pestaa Simulacin
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10.2
10.3
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10.5
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10.7
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Contenido
14 Mens contextuales
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14.8
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14.30
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14.32
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14.37
14.38
14.39
14.40
14.41
14.42
14.43
14.44
14.45
14.46
14.47
15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker ................................................................................
15.2 Entorno de desarrollo ........................................................................................
15.3 Utilizacin de ScreenMaker .................................................................................
15.3.1 Administracin de proyectos .....................................................................
15.3.2 Variables de aplicacin ............................................................................
15.3.3 Enlazamiento de datos .............................................................................
15.3.4 ScreenMaker Doctor ................................................................................
15.4 Preguntas frecuentes .........................................................................................
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509
509
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Contenido
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A Asistencia tcnica
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ndice
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Programacin de robots
Programas de CAD en 3D
Contenido
Introduccin a RoContiene instrucciones de instalacin, explicaciobotStudio en la pgi- nes bsicas de los trminos y conceptos relacionana 23
dos con la robtica y la programacin y una descripcin de la GUI.
Creacin de estacio- Describe cmo construir estaciones en RobotStunes en la pgina 83 dio. Esta labor incluye la importacin y configuracin del equipo a simular, as como la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar el diseo
de estacin ptimo.
Simulacin de progra- Describe cmo simular y validar programas de romas en la pgina 159 bot.
Implementacin y
Describe cmo transferir sistemas entre controladistribucin en la p- dores virtuales de RobotStudio y controladores
gina 155
IRC5 reales, cmo copiar programas, cmo empaquetar una estacin activa para su traslado entre
PCs de RobotStudio y cmo realizar una captura
de pantalla.
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Captulo
Contenido
Trabajo en lnea en
la pgina 169
Pestaa Archivo en
la pgina 225
10
Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, conen la pgina 373
figurar, controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
11
12
13
14
15
Referencias
Referencia
ID de documento
3HAC021313-005
3HAC047136-005
3HAC050941-005
3HAC050948-005
3HAC050961-005
3HAC050991-001
3HAC050974-005
3HAC050996-005
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Referencia
ID de documento
3HAC044251-005
Nota
Las referencias enumeradas para los documentos referidos al software son
vlidas para RobotWare 6. Existen documentos equivalentes para RobotWare
5.
Revisiones
Revisin
Descripcin
Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jornadas para empresas colaboradoras. El manual en su totalidad ha sido
adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudio Online .
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Revisin
Descripcin
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Revisin
Descripcin
Aadida una nota para la llamada al mtodo .NET en el Diseo de pantallas en la pgina 577 de la pestaa ScreenMaker.
Aadida informacin acerca del arranque I-Start en Resultado en la pgina 189 para la seccin Modificacin de un sistema.
Aadida informacin acerca de Offs en la nota de Requisitos previos en
la pgina 488 en Uso de Ajustar Robtargets.
Aadida una nota para el botn Ejecutar en Uso de Ajustar Robtargets
en la pgina 488.
Aadida informacin acerca de Siempre visible en Crear marca en la
seccin Marcado.
Nota actualizada para el uso de ScreenMaker Doctor en ScreenMaker
Doctor en la pgina 599.
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Revisin
Descripcin
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Revisin
Descripcin
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Informacin de seguridad
Calibracin.
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Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
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Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente
de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida
de un movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de
movimientos, una seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y
dar lugar a un movimiento inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un
espacio protegido.
Normativa de seguridad
Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la
normativa de seguridad descrita en el manual Manual del operador - Informacin
general de seguridad.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
1 Introduccin a RobotStudio
1.1 Qu es RobotStudio
RobotStudio es una aplicacin de PC destinada al modelado, la programacin
fuera de lnea y la simulacin de clulas de robot.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Cuando RobotStudio se utiliza con controladores reales, se conoce como el modo
online. Al trabajar sin conexin a un controlador real o mientras est conectado a
un controlador virtual, se dice que RobotStudio se encuentra en el modo fuera de
lnea.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalacin:
Completo
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.1 Conceptos de hardware
Explicacin
Manipulador de robot
Mdulo de control
FlexPendant
Herramienta
Equipo opcional
En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.
Equipo
Explicacin
Manipulador sobre track Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot para
dotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo de
control controla el movimiento de un manipulador sobre track,
se conoce como un eje externo de track.
Manipulador de posiciona- Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o
dor
un til. Si el mdulo de control controla el movimiento de un
manipulador de posicionador, se conoce como un eje externo.
FlexPositioner
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.1 Conceptos de hardware
Continuacin
Equipo
Explicacin
Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posicin fija. El manipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo
para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesivo, rectificar o soldar.
Pieza de trabajo
til
Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en una posicin determinada de forma que sea posible mantener la repetibilidad de la produccin.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.2 Conceptos de RobotWare
Explicacin
RobotWare
Instalacin de RobotWare Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin de RobotWare. Para simular un sistema de RobotWare en concreto,
debe instalar en el PC la versin de RobotWare utilizada para
ese sistema de RobotWare en particular.
Clave de RobotWare
Sistema de RobotWare
Versin de RobotWare
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.2 Conceptos de RobotWare
Continuacin
Concepto
Explicacin
Grupo de medios
Licencia
Paquete de distribucin
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.3 Conceptos de RAPID
Explicacin
Declaracin de datos
Instruccin
Instrucciones de movimiento
Crean los movimientos del robot. Se componen de una referencia a un objetivo, especificado en una declaracin de datos,
junto con parmetros que establecen el comportamiento de
los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, la
posicin se declara en las instrucciones de movimiento.
Instruccin de accin
Rutina
Procedimiento
Funcin
Rutina TRAP
Mdulo
Mdulo de programa
(.mod)
Mdulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos del
sistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que
es comn para todos los robots de soldadura al arco.
Archivos de programa
(.pgf)
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.4 Conceptos de programacin
Explicacin
Programacin en lnea
Programacin con conexin a un controlador real. Esta expresin tambin implica el uso del robot para crear posiciones y
movimiento.
Controlador virtual
MultiMove
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1.2.5 Objetivos y trayectorias
Descripcin
Posicin
La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas
en la pgina 31.
Orientacin
La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la
orientacin del TCP con la orientacin del objetivo. Consulte
Sistemas de coordenadas en la pgina 31.
Configuracin
Instrucciones de accin
Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para
definir y cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes,
despus o entre objetivos de instruccin en las trayectorias.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
en1000001303
en1000001304
RS-WCS
RC-WCS
BF
TCP
Objetivo de robot
TF
Wobj
Objeto de trabajo
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
en1000001442
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
P1
Objetivo de robot 1
P2
Objetivo de robot 2
TF1
TF2
Wobj
Objeto de trabajo
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
en1000001305
en1000001306
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
BF(R3)
P1
Objetivo de robot 1
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
TF
Wobj
Objeto de trabajo
en1000001308
RS-WCS
TCP(R1)
TCP(R2)
BF(R1)
BF(R2)
P1
Objetivo de robot 1
P2
Objetivo de robot 2
TF1
TF2
Wobj
Objeto de trabajo
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.6 Sistemas de coordenadas
Continuacin
xx0500001519
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
configur
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un
valor de configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos
En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la
posicin, la configuracin utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y
orientaciones reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que
puede no ser vlido para alcanzar el objetivo.
Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes
Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento
del robot no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas,
es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede
pasar de una configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los
casos en que un eje se desplaza ms de 90 grados durante los movimientos
lineales.
Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones
dejan de validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden
producirse al mover los objetivos.
Soluciones comunes para los problemas de configuracin
Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una
configuracin vlida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo
largo de cada trayectoria. Tambin puede desactivar la monitorizacin de
configuraciones, lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas
y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecucin.
Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Continuacin
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
Formatos de destino
predeterminados
IGES
STEP
VDA-FS
CATIA V4
prt, asm
Pro/ENGINEER
Inventor, lee V6
V2015
ipt
Inventor
RsGfx
stl
RsGfx
3DStudio
3ds
RsGfx
COLLADA 1.4.1
dae
RsGfx
igs, iges
41
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1 Introduccin a RobotStudio
1.2.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD
Continuacin
Formato
Formatos de destino
predeterminados
OBJ
obj
RsGfx
42
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.1 Opciones de instalacin y requisitos previos
Instalacin de RobotWare
Junto con RobotStudio se instalar la versin correspondiente de RobotWare.
Puede descargar e instalar otras versiones de RobotWare a travs de RobotStudio
si tiene una conexin a Internet. En la pestaa Complementos, haga clic en
RobotApps. En la seccin RobotWare se indican las versiones de RobotWare
disponibles para su descarga.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Bsico
Premium
Trabajos
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Caracterstica
Bsico
Premium
Complementos
Activacin de RobotStudio
Los procedimientos de activacin son diferentes para las licencias independiente
y de red. Si dispone de una licencia independiente, consulte Activacin de una
licencia independiente en la pgina 45; si dispone de una licencia de red, consulte
Activacin de una licencia de red en la pgina 46.
Nota
Si activa accidentalmente una licencia de red a travs del procedimiento de
activacin independiente, la licencia se invalida. Deber contactar con ABB para
obtener asistencia.
Activacin de una licencia independiente
Las licencias independientes se activan a travs del Asistente de activacin. Si
su ordenador dispone de acceso a Internet, RobotStudio se activa automticamente;
de lo contrario, se requiere una activacin manual.
Utilice los pasos que aparecen a continuacin para iniciar el Asistente de activacin.
1 Haga clic en la pestaa Archivo y, a continuacin, haga clic en la seccin
Ayuda.
2 En Soporte, haga clic en Administrar licencias. Aparece la ventana de
dilogo Opciones con las opciones de Licencias.
3 Dentro de Licencias, haga clic en Asistente de activacinpara ver las
opciones de licencias de RobotStudio.
45
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Nota
Para resolver cualquier problema durante la activacin, pngase en contacto
con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la direccin de
correo electrnico o el nmero de telfono que se indica en
www.abb.com/contacts. Tambin puede enviar un mensaje de correo electrnico
a softwarefactory_support@se.abb.com adjuntando su clave de activacin.
Con acceso a Internet
Si su ordenador dispone de una conexin a Internet, el Asistente de activacin
enva automticamente su solicitud de activacin a los servidores de licencias de
ABB. Su licencia se instala automticamente y el producto queda listo para su
uso. Tras la activacin es necesario reiniciar RobotStudio.
Sin acceso a Internet
Si su ordenador no dispone de conexin a Internet, debe realizar la activacin
manual.
1 Cree un archivo de solicitud de licencia seleccionando la opcin Paso 1:
Crear un archivo de solicitud de licencia.
Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activacin y guarde el
archivo de solicitud de licencia en su ordenador.
2 Utilice un soporte de almacenamiento extrable, por ejemplo una memoria
porttil USB, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexin
a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a
http://www101.abb.com/manualactivation/ y siga las instrucciones.
El resultado ser un archivo de clave de licencia que deber guardar y
transferir al ordenador que contiene la instalacin pendiente de activacin.
3 Inicie de nuevo el asistente de activacin y recorra los pasos hasta que
llegue a la pgina Activar una Licencia independiente.
4 En Activacin manual, seleccione la opcin Paso 3: Instalar un archivo de
licencia.
Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de clave de licencia
cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estar activado y
listo para su uso.
RobotStudio debe ser reiniciado tras la activacin.
Activacin de una licencia de red
Las licencias de red le permiten centralizar la administracin de licencias mediante
la instalacin de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada mquina
cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que
se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software.
Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas:
1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalacin del servidor
de licencias de red en la pgina 47)
2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web
del servidor SLP en la pgina 47)
Contina en la pgina siguiente
46
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Utilice...
xx1300000052
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Para...
Utilice...
xx1300000051
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Nota
Determinados problemas de proxy tras la activacin de la interfaz de web del
servidor SLP pueden generar mensajes que slo indican Fallo de activacin.
Este problema se da cuando la cuenta de sistema que ejecuta el servicio SLP
Distributor no dispone de los derechos necesarios para leer el perfil de usuario.
Como solucin temporal, siga este procedimiento:
1 Abra el panel de control Servicios (services.msc)
2 Abrir las propiedades para Software Potential Distributor (Distribuidor de
potencial de software)
3 Cambie Log on as (Iniciar sesin como) al nombre de un usuario real,
preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesin.
4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activacin.
5 Despus del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesin como) a
la cuenta de sistema local y reinicie el servicio.
Configuracin de las licencias de red en el cliente
Nota
Para almacenar esta configuracin se requieren privilegios de administrador.
Necesita usar el Asistente de activacin de RobotStudio en el sistema cliente para
configurar las licencias de red.
Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema
cliente.
Accin
1 En la pestaa Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.
2 En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
3 En el Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione la opcin
Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuacin haga clic en Siguiente.
Avanzar hasta la pgina Servidor de licencias.
4 Especifique el nombre o la direccin IP del servidor de licencias y a continuacin haga
clic en Finalizar.
Si el UAC de Windows est activado, aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el
servidor especificado.
Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el
panel de control del servidor. Para obtener ms informacin acerca del uso del panel
de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la pgina 47.
Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.
49
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Nota
Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en lnea
con el servidor. Para obtener ms informacin acerca de la activacin de las
licencias cuando se trabaja fuera de lnea, consulte Uso de licencias de trabajo
mvil en la pgina 50.
Uso de licencias de trabajo mvil
Las licencias de trabajo mvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de lnea,
desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en prstamo una licencia
del servidor durante un nmero especificado de das. Durante este perodo, la
licencia en prstamo no est disponible para los dems usuarios. La licencia de
trabajo mvil se pone a disposicin de los dems clientes slo una vez devuelta
manualmente al servidor.
La licencia de trabajo mvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el
periodo de prstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente,
la ventana de dilogo Network License (Licencia de red) se abre automticamente
y le pide que devuelva la licencia al servidor.
Nota
No es posible retirar en prstamo caractersticas concretas de la licencia. Al
retirar en prstamo una licencia, sta contiene todas sus caractersticas.
Para retirar en prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil, necesita utilizar
el Asistente de activacin. Utilice este procedimiento para retirar en
prstamo/devolver una licencia de trabajo mvil.
Accin
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias
2 En la pgina Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activacin
para iniciar el asistente de activacin.
3 Dentro del Asistente de activacin, en la pgina Activar RobotStudio, seleccione Deseo
retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente.
Avanzar hasta la pgina Licencia flotante.
4 En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en funcin de sus
necesidades:
Retirar una licencia flotante: especifique en el cuadro Duracin del prstamo
(das) el nmero de das que desea conservar la licencia.
Esta opcin est desactivada si ya tiene una licencia flotante en prstamo.
Devolver una licencia flotante: seleccione esta opcin para devolver al servidor
la licencia que tiene actualmente en prstamo.
Esta opcin slo est activada si se tiene una licencia en prstamo. En ese caso,
tambin se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia.
5 Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolucin de licencias.
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1 Introduccin a RobotStudio
1.3.2 Activacin de RobotStudio
Continuacin
Recomendacin
Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo mvil se mostrarn como
Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver licencias instaladas de la pgina
Licencias.
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1.4.1 Cinta, pestaas y grupos
en0900000215
52
Pestaa
Descripcin
Archivo
Inicio
Modelado
Simulacin
Controlador
RAPID
Complementos
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.2 Navegador Diseo
Nodo
Descripcin
Robot
El robot en la estacin.
Herramienta
Una herramienta.
Coleccin de enlaces
Eslabn
Bases de coordenadas
Grupo de componentes
Pieza
Conjunto de colisin
Grupo de objetos
xx050000
xx050001
xx050002
xx050003
xx050004
xx050005
xx050006
xx050007
xx050008
Base de coordenadas
xx050010
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1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
Nodo
Descripcin
Estacin
Su estacin en RobotStudio.
Controlador virtual
Tarea
Contiene todos los elementos lgicos de la estacin, como objetivos, trayectorias, objetos de
trabajo, datos de herramienta instrucciones.
xx050011
xx050012
xx050013
Datos de herramienta
xx050014
xx050015
xx050016
xx050017
xx050018
xx050019
xx050020
xx050021
Trayectoria
xx050022
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
Continuacin
Icono
Nodo
xx050023
xx050024
xx050025
Descripcin
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1.4.4 Navegador Modelado
Nodo
Descripcin
Componente
Cuerpo
Cara
modeling
modelin0
modelin1
56
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1.4.5 Navegador Controlador
Nodo
Descripcin
Controladores
Controlador conectado
controll
control0
control1
control2
control3
Tema
Registro de eventos
Sistema de E/S
configu0
configu1
eventrec
io
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1.4.5 Navegador Controlador
Continuacin
Red industrial
Dispositivo
Tareas de RAPID
Tarea
io-node
io-devic
rapid16t
prgintas
Mdulo NOSTEPIN
nostepin
modules
module_e
Funcin
Rutina TRAP
procedur
function
trap16tr
58
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1.4.6 Navegador Archivos
Nodo
Descripcin
Archivos
Copias de seguridad
xx1200000824
xx1200000825
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1.4.7 Navegador Complementos
xx1200000826
xx1200000827
Nodo
Descripcin
Complemento
xx1200000828
60
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.8 Ventana Salida
Descripcin
Informacin
Aviso
Error
Algunos de los eventos son de tipo activo. Estn vinculados a la accin que permite
resolver el problema que gener el evento. Para activar la accin vinculada, haga
doble clic en el mensaje.
Manejo de mensajes en la ventana Salida
Objetivo
Procedimiento
61
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.8 Ventana Salida
Continuacin
Objetivo
Procedimiento
Para vaciar la ventana Sali- Haga clic en la ventana Salida y a continuacin haga clic en
da...
Borrar.
62
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.9 Ventana Estado de controlador
Motores OFF
En un estado de espera en el que no se proporciona alimentacin a los motores del robot. Este estado debe
cambiar a Motors ON para que el robot pueda moverse.
Motores ON
Paro protegido
Parado debido a la apertura de la cadena de funcionamiento de seguridad. Por ejemplo, es posible que una puerta
de la clula del robot est abierta.
Paro de emergencia
En espera de Motores
Preparado para salir del estado de paro de emergencia.
ON despus de paro de El paro de emergencia ya no est activado, pero la transiemergencia
cin de estado no est confirmada an.
Fallo del sistema
Preparado
Tiene cargado un programa y est preparado para ejecutarlo una vez que se haya establecido el PP (punto de
inicio del programa).
Parado
No iniciado
63
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.9 Ventana Estado de controlador
Continuacin
Encendindose. Cambiar al modo seleccionado en el armario del controlador una vez iniciado.
Auto
Manual
Manual a velocidad
mxima
64
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.10 La ventana de operador
TPErase
TPReadFK
TPReadNum
TPWrite
UIAlphaEntry
UIMsgBox
UINumEntry
TPShow
UIShow
Contina en la pgina siguiente
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.10 La ventana de operador
Continuacin
UINumTune
UIListView
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.11 La ventana Documentos
Descripcin
Estacin
Buscar
Permite buscar palabras clave o mediante una consulta. Consulte Uso del modo Buscar en la pgina 68.
Examinar
Ubicacin
Referencia de archivo
Referencia de carpeta
Archivo integrado
67
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Nota
Descripcin
Abrir
Guardar como
Incluir en Pack and Go Especifica si un archivo o carpeta referenciado/a debe incluirse al crear un archivo Pack and Go.
En el caso de una carpeta referenciada, se incluyen todos
los archivos de la carpeta.
Para usar esta opcin, el archivo debe estar situado en la
carpeta superior del archivo de estacin. Por ejemplo, si el
archivo de estacin es D:\Documents\Stations\My.rsstn, la
referencia debe estar situada en D:\Documents para que
se incluya en Pack and Go.
Los archivos integrados siempre se incluyen al crear un
archivo de Pack and Go, dado que forman parte del archivo
de estacin.
Incluir subcarpetas
Especifica que se deben incluir en Pack and Go las subcarpetas de una carpeta referenciada.
Eliminar
Nota
Algunos elementos del men contextual pueden estar desactivados y el
documento puede estar marcado como Bloqueado en la API.
Uso del modo Buscar
1 Haga clic en la opcin Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en
el cuadro de texto.
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Descripcin
filename
title
type
author
comments
revision
69
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Palabras clave
Descripcin
date
size
Descripcin
<
>
Nota
Ejemplos
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
3 Puede navegar por las carpetas de una de las dos formas siguientes:
71
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
ser una captura de pantalla o una imagen personalizada. Para otros tipos de
documentos, la imagen es el icono asociado con el tipo de archivo.
Uso del men contextual
En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un documento o una
carpeta. Aparecen los siguientes elementos de men contextual:
Elemento
Descripcin
Abrir
Este comando abre la carpeta, archivos de biblioteca o geometra, archivos de estacin y documentos seleccionados.
En el caso de las carpetas, abre la carpeta seleccionada
para examinarla.
En el caso de los archivos de biblioteca o geometra,
importa el archivo a la estacin. (Si no hay ninguna estacin abierta, se crea en primer lugar una nueva estacin vaca).
En el caso de los archivos de estacin, abre la estacin.
En el caso de los dems documentos, intenta abrir el
documento seleccionado de acuerdo con su asociacin
de archivo. Por ejemplo, al abrir un archivo .doc se inicia
Microsoft Word.
Abrir carpeta contenedora Este comando abre la carpeta que contiene el documento o la
carpeta en el Explorador de Windows.
Propiedades
Recomendacin
Haga doble clic en un elemento para importar los archivos de biblioteca y
geometra y abrir los dems documentos
En la vista de resultados, haga clic con el botn derecho en un rea vaca. Aparece
el siguiente men contextual, que controla la forma en que se agrupan y clasifican
los documentos:
Elementos
Descripcin
Agrupar por:
Ordenar por:
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Descripcin
Ubicaciones
Aadir ubicacin
Eliminar
Editar
Abre una ventana de dilogo para modificar la ubicacin seleccionada. Para obtener ms informacin, consulte Ubicacin
del sistema de archivos en la pgina 74.
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1.4.11 La ventana Documentos
Continuacin
Descripcin
Nombre de ubicacin
Ruta
Especifica el directorio del sistema de archivos que corresponde a la carpeta raz de la ubicacin. Puede ser un disco local
o de red.
Filtro
Especifica un filtro de nombres de archivo para incluir nicamente ciertos archivos en las bsquedas y la navegacin. En
caso de usarse varios filtros, se deben separar con punto y
coma. Si el filtro est vaco, se incluyen todos los archivos.
Guardar archivos de la red Especifica que los archivos de biblioteca y geometra de una
en la cach
ubicacin de red deben copiarse a un directorio local e importarse desde ese lugar, en lugar de hacerlo directamente desde
la ruta de red.
De esta forma se garantizar que sea posible abrir una estacin
que contenga estos archivos, incluso si la ubicacin de red no
est disponible. Esta opcin slo est disponible para las ubicaciones de red.
Directorio
Especifica el directorio en el que se almacenan las copias locales. Debe encontrarse en un disco local.
Estilo
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1.4.12 Utilizacin de un ratn
Use la combinacin de
teclado/ratn
Seleccionar elementos
left-cli
Descripcin
Simplemente haga clic en el elemento a
seleccionar. Para seleccionar ms de un
elemento, mantenga presionada la tecla
CTRL mientras hace clic en los nuevos
elementos.
selectio
Girar la estacin
CTRL + MAYS +
rotate
left-cli
CTRL +
left-cli
pan
Aplicar o reducir la
estacin
CTRL +
right-cl
zoom
Ampliar o reducir
con una ventana
MAYS +
right-cl
window_z
left-cli
window_s
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.13 Seleccin de un elemento
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1.4.13 Seleccin de un elemento
Continuacin
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1.4.14 Conexin y desconexin de objetos
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1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Combinacin de teclas
Mtodos abreviados generales
F10
ALT + F1
Abrir la Ayuda
F1
CTRL + F5
CTRL + TAB
Comandos generales
F4
Abrir estacin
CTRL + O
CTRL + B
CTRL + MAYS + R
Programar un posicin
CTRL + R
Importar geometra
CTRL + G
Importar biblioteca
CTRL + J
CTRL + N
Guardar estacin
CTRL + S
Comandos generales de edicin
Copiar
CTRL + C
Cortar
CTRL + X
Pegar
CTRL + V
Eliminar
SUPR
Rehacer
CTRL + Y
Actualizacin
F5
Cambiar nombre
F2
Seleccionar todo
CTRL + A
Deshacer
CTRL + Z
79
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Nota
Robotstudio permite aadir comandos estndar y mtodos abreviados de teclado
a la barra de herramientas de acceso rpido mediante la opcin Personalizar
barra de herramientas de acceso rpido > Personalizar comandos. La
configuracin de la barra de herramientas de acceso rpido y los mtodos
abreviados personalizados pueden guardarse en forma de un archivo *.xml en
un PC. Es posible exportar este archivo desde un PC e importarlo posteriormente
en otro.
Mtodos abreviados del Editor de RAPID
En la tabla siguiente se enumeran los mtodos abreviados de teclado especficos
del Editor de RAPID:
Comando
Combinacin de teclas
Intellisense del Editor de RAPID
Palabra completa
CTRL + ESPACIO
Informacin de parmetros
Autocompletar
F8
F11
MAYS + F11
F12
Parar
MAYS + F8
F9
Aplicar cambios
CTRL + MAYS + S
Imprimir
CTRL + P
Comandos de texto del Editor de RAPID
Copiar
CTRL + Insert
o bien CTRL + C
Cortar
MAYS + Supr
o bien CTRL + X
Cortar lnea
CTRL + L
Eliminar lnea
CTRL + MAYS + L
CTRL + RETROCESO
CTRL + Supr
F3
Aumentar margen
Pestaa
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Comando
Combinacin de teclas
CTRL + Inicio
Ir al principio de la lnea
Inicio
CTRL + Fin
Ir al final de la lnea
Final
Ir a la siguiente palabra
CTRL + Derecha
Ir a la palabra anterior
CTRL + Izquierda
CTRL + Av Pg
CTRL + Re Pg
CTRL + Intro
Reducir margen
MAYS + Tabulador
Pegar
MAYS + Insert
o bien CTRL + V
Rehacer
CTRL + MAYS + Z
o bien CTRL + Y
CTRL + Abajo
CTRL + Arriba
MAYS + Abajo
MAYS + Izquierda
MAYS + Av Pg
MAYS + Re Pg
MAYS + Derecha
MAYS + Inicio
MAYS + Fin
CTRL + MAYS + Av Pg
CTRL + MAYS + Re Pg
MAYS + Arriba
CTRL + MAYS + W
CTRL + T
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1 Introduccin a RobotStudio
1.4.15 Mtodos abreviados de teclado
Continuacin
Comando
Combinacin de teclas
Transponer lneas
Transponer palabra
CTRL + MAYS + T
Nota
Cuando el usuario pulsa la tecla ALT, se muestran teclas de mtodo abreviado
en la cinta de RobotStudio. Utilice estas teclas de mtodo abreviado con la tecla
ALT para acceder al elemento de men correspondiente.
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Descripcin general
En las siguientes secciones se resume el flujo de trabajo de construccin de una
nueva estacin. Tambin incluye los requisitos previos para la creacin y simulacin
de programas de robot. El flujo de trabajo contiene:
Descripcin
Crear una estacin con un sta es la forma ms sencilla de crear una nueva estacin con
sistema de plantilla
un robot y un enlace a una plantilla de sistema rudimentaria.
Crear una estacin a partir Con esta opcin se crea una nueva estacin que contiene uno
de un sistema existente o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado.
Crear una estacin sin
ningn sistema
Descripcin
Conectar manualmente
Consulte Inicio de un controlador virtual en la pgina 96.
una biblioteca al controlador virtual
Reiniciar el controlador
virtual
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2 Creacin de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creacin de una estacin
Continuacin
Descripcin
Descripcin
Colocacin de los objetos Si est construyendo un modelo de una estacin real, empiece
con la colocacin de todos los objetos con sus posiciones conocidas. En el caso de los objetos que no tienen posiciones
conocidas, busque una ubicacin adecuada. Consulte Colocacin de objetos en la pgina 112 y Colocacin de ejes externos
en la pgina 114.
Conexin de las herramientas
Conexin de los robots a Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los
los tracks
tracks. Consulte Conectar a en la pgina 512.
Conexin de las piezas de Si se utilizan ejes externos de posicionador, conecte las piezas
trabajo a los posicionado- de trabajo a los posicionadores. Consulte Conectar a en la
pgina 512.
res
Comprobacin de la alcan- Compruebe si el robot puede alcanzar las posiciones crticas
zabilidad
de la pieza de trabajo. Si est conforme con la forma en que
el robot alcanza las posiciones, su estacin est preparada
para la programacin. De lo contrario, siga ajustando la colocacin o probando otros equipos de la forma descrita a continuacin. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos
en la pgina 140.
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2 Creacin de estaciones
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
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2 Creacin de estaciones
2.2.1 Dos sistemas de robot con la misma posicin de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
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2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
IRBT4003
IRBT4004
IRBT6003
IRBT6004
IRBT7003
IRBT7004
RTT_Bobin
RTT_Marathon
Ral de pintura
Tipo de posicionador
A
2xL
Un IRB (posicionador en la Y
misma tarea)
Un IRB (posicionador en
una tarea separada)
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2 Creacin de estaciones
2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos
Continuacin
Combinacin
Tipo de posicionador
A
2xL
SX
S - Combinacin admitida
N - Combinacin no admitida
La creacin de sistemas a partir de un diseo slo admite los tracks de los tipos
RTT e IRBTx003 en combinacin con posicionadores. Es decir, el IRBTx004 no
se admite en combinacin con los posicionadores.
Correlacin manual de unidades mecnicas y ejes
Si el sistema contiene ms de una unidad mecnica, el nmero de tareas y las
posiciones de base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser
verificadas en la ventana Configuracin del sistema.
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en
Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Configuracin del sistema.
2 Seleccione el robot en el nodo del rbol jerrquico.
La pgina de propiedades de este nodo contiene controles para la asignacin
y el establecimiento de ejes.
3 Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de dilogo.
4 Correlacione manualmente la unidad mecnica y los ejes del mecanismo.
Haga clic en Aplicar.
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la
unidad mecnica. Consulte Actualizacin de la posicin de la base de
coordenadas de la base en la pgina 464.
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2 Creacin de estaciones
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Descripcin
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2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
Descripcin
Seleccione Additional axes con- En la pgina Modify Options (Modificar opciofiguration (Configuracin de ejes nes) de System Builder, desplcese hacia
adicionales).
abajo hasta el grupo Drive Module 1 > Additional axes configuration (Mdulo de accionamiento 1 - Configuracin de ejes adicionales),
ample la opcin Add axes IRB/drive module
6600 (Aadir ejes IRB/Mdulo de accionamiento 6600) y seleccione la opcin 770-4 Drive W
in pos Y2.
La opcin 770-4 Drive W in pos Y2 y los valores de Drive module (Mdulo de accionamiento) y Position (Posicin) varan en funcin de
la configuracin seleccionada en Additional
axes configuration (Configuracin de ejes
adicionales). Asegrese de seleccionar al
menos un accionamiento en cualquier posicin.
Seleccione el Track Motion desea- En la pgina Modify Options (Modificar opciodo (IRBT 6004).
nes) de System Builder, desplcese hacia
abajo hasta TRACK y ample el grupo Drive
module for Track motion (Mdulo de accionamiento para Track Motion). Seleccione Mdulo
de accionamiento 1 >Tipo de Track Motion>IRBT 6004 > Orientacin de IRB en
Track > Carro en lnea estndar > Seleccionar longitud de recorrido de track > 1,7 m (o
cualquier otra variante).
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2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.5.1 Inicio de un controlador virtual
Descripcin
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2 Creacin de estaciones
2.5.1 Inicio de un controlador virtual
Continuacin
Adicin de un sistema
Para aadir un sistema a una nueva estacin, consulte Pestaa New (Nuevo) en
la pgina 227.
Para aadir un sistema a una estacin existente, consulte Sistema de robot en la
pgina 246.
Para obtener ms informacin acerca de cmo crear un sistema con opciones
especficas, consulte System Builder en la pgina 178.
Para iniciar o aadir un controlador virtual que no forma parte de ninguna estacin,
consulte Aadir controlador en la pgina 406.
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2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
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2 Creacin de estaciones
2.6.1 Importacin de un componente de estacin
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2 Creacin de estaciones
2.6.1 Importacin de un componente de estacin
Continuacin
100
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2 Creacin de estaciones
2.6.2 Conversin de formatos de CAD
Descripcin
Formato de archivo ACIS Seleccione con qu versin de ACIS desea guardar si utiliza
guardado
ACIS como formato de destino.
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2 Creacin de estaciones
2.6.2 Conversin de formatos de CAD
Continuacin
Parmetro
Descripcin
Permitir reparacin
Convertir entidades ocul- Controla si las entidades ocultas son convertidas o descartatas/no visualizadas
das. Slo se admite con los formatos especificados.
Factores de escala de
VRML / STL
Eliminar al salir todos los Hace que el Convertidor de CAD elimine los archivos de regisarchivos de registro gene- tro al salir del programa.
rados
102
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Informacin
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Continuacin
Problema
Informacin
Partes no visibles en la
geometra
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2 Creacin de estaciones
2.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.7.1 Objetos
2.7 Modelado
2.7.1 Objetos
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo crear o modificar objetos geomtricos.
Creacin de una base de coordenadas
Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genrico que puede
usarse como referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas
genricas tambin pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales,
como objetos de trabajo o puntos centrales de herramienta.
Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la pgina 255
y Base de coordenadas con tres puntos en la pgina 256.
Creacin de un slido
Los comandos de creacin de slidos permiten crear y construir modelos de los
objetos para los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los
comandos de creacin de slidos puede crear cuerpos slidos primitivos que
puede combinar ms adelante para crear cuerpos ms complejos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Slido en la pgina 343.
Creacin de una superficie
Para conocer ms procedimientos, consulte Superficie en la pgina 347.
Creacin de una curva
Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las
curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si
desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear
primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuacin una trayectoria
completa a lo largo de la curva, en lugar de buscar y crear los objetivos necesarios.
Si el modelo de CAD o la geometra de la pieza de trabajo no contienen ya las
curvas, puede crearlas en RobotStudio.
Para conocer ms procedimientos, consulte Curva en la pgina 349.
Modificacin de una curva
Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometras de los objetos, las
curvas son los objetos geomtricos utilizados por RobotStudio. Al optimizar las
curvas antes de iniciar la programacin, reducir el trabajo de retoque de las
trayectorias generadas.
Para conocer ms procedimientos, consulte Modificar curva en la pgina 537.
Creacin de un borde
Para conocer ms procedimientos, consulte Borde en la pgina 354.
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2 Creacin de estaciones
2.7.1 Objetos
Continuacin
Haga lo siguiente
Eliminar un cuerpo
Trasladar un cuerpo de
una pieza a otra
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2 Creacin de estaciones
2.7.2 Mecanismos
2.7.2 Mecanismos
Flujo de trabajo
En este tema de informacin se describe cmo crear un nuevo mecanismo, es
decir, una representacin grfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo.
Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor
de ellos.
La creacin de un mecanismo depende de la construccin meticulosa de los nodos
principales de la estructura de rbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de
coordenadas/herramientas y calibracin) aparecen marcados en rojo inicialmente.
A medida que cada nodo sea configurado con suficientes nodos secundarios para
que sea vlido, el color cambia al verde. Tan pronto como todos los nodos son
vlidos, el mecanismo se considera compilable y puede ser creado. Para conocer
los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Nodo
Criterios de validez
Eslabones
Ejes
Calibracin
Dependencias
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2 Creacin de estaciones
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
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2 Creacin de estaciones
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
Continuacin
110
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2 Creacin de estaciones
2.7.4 Definicin del origen local de un objeto
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2 Creacin de estaciones
2.8.1 Colocacin de objetos
2.8 Colocacin
2.8.1 Colocacin de objetos
Descripcin general
Para conseguir el diseo necesario de su estacin, debe importar o crear objetos,
colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos.
La colocacin de los objetos significa el ajuste de su posicin y rotacin. Si los
objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarn en su punto
de conexin automticamente.
La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocacin:
Acciones
Descripcin
Colocacin de un objeto
Giro de un objeto
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2 Creacin de estaciones
2.8.1 Colocacin de objetos
Continuacin
Acciones
Descripcin
Modificacin de la posi- La modificacin de la posicin de la base de coordenadas escin de la base de coorde- tablece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del
nadas
controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad
mecnica. Esto resulta necesario si se dispone de varias unidades mecnicas que pertenecen a un controlador, por ejemplo
varios robots en sistemas MultiMove, o cuando se utilizan ejes
externos de posicionador. Para conocer el procedimiento,
consulte Editar sistema en la pgina 464.
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2 Creacin de estaciones
2.8.2 Colocacin de ejes externos
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2 Creacin de estaciones
2.8.2 Colocacin de ejes externos
Continuacin
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2 Creacin de estaciones
2.8.3 Colocacin de robots
Colocar el objeto por un punto, dos puntos, tres puntos, una base de
coordenadas y dos bases de coordenadas. Consulte Colocacin de
un elemento en la pgina 549.
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2 Creacin de estaciones
2.8.3 Colocacin de robots
Continuacin
Nota
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de
trabajo) en la tarea correspondiente, aparece la pregunta siguiente: Desea
conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios de
RAPID?
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3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Descripcin general
En la mayora de los casos, lo ms adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde
el principio hasta el fin, a pesar de que tambin es posible trabajar siguiendo otras
secuencias.
La sincronizacin guarda y carga archivos de texto que contienen mdulos de
RAPID y crea programas de RAPID a partir de su estacin.
Requisitos previos
Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estacin, incluidos
los robots, las piezas de trabajo y los tiles, en la que desea que funcione su robot.
Programacin de un robot
En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programacin de un robot
para la realizacin de la tarea necesaria.
Tarea
Descripcin
Creacin de objetivos y
trayectorias
Comprobacin de las
Asegrese de que los objetivos estn orientados de la forma
orientaciones de los obje- ms eficiente para las tareas a realizar. Si no es as, reoriente
tivos
los objetivos hasta que est conforme. Consulte Orientaciones
en la pgina 129.
Comprobacin de la alcan- Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan
zabilidad
alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte Comprobacin de posiciones y movimientos en la pgina 140.
Sincronizacin del progra- Genera cdigo de RAPID a partir de los elementos de RobotSma con el controlador vir- tudio y permite la simulacin del programa.
tual
Realizacin de la edicin Si necesita editar las instrucciones o los datos creados medianbasada en texto
te RobotStudio, puede iniciar el Editor de RAPID. Consulte
Ejemplos de uso del editor de RAPID en la pgina 498.
Deteccin de colisiones
119
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3 Programacin de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot
Continuacin
120
Tarea
Descripcin
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3 Programacin de robots
3.2 Objetos de trabajo
xx050000
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3 Programacin de robots
3.3 Movimiento manual de mecanismos
Procedimiento
Movimiento de los ejes de Para usar el modo de mano alzada, consulte Mover eje en la
pgina 290. Para usar una ventana de dilogo, consulte Moviun robot
miento de ejes de mecanismo en la pgina 531.
Movimiento del TCP de un Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal
robot
en la pgina 291. Para usar una ventana de dilogo, consulte
Movimiento lineal del mecanismo en la pgina 533.
Requisitos previos
Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en
funcionamiento.
Movimiento manual de varios mecanismos
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Funcin
Descripcin
Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanismos seleccionados siguen al TCP del que se est moviendo.
El movimiento de varios robots est disponible para todo tipo
de movimientos.
Consulte Movimiento de varios robots en la pgina 293.
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3 Programacin de robots
3.4 Objetivos
3.4 Objetivos
Creacin de un objetivo
Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introduccin de su
posicin en la ventana de dilogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de
grficos.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear posicin en la pgina 262.
Creacin de un objetivo de ejes
Un objetivo de ejes es una especificacin de la posicin de los ejes del robot.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear Jointtarget (punto de ejes) en la
pgina 264.
Programar de posicines
Puede crear un nuevo posicin moviendo el robot y programando un posicin en
el TCP activo. Los posicines programados se crean con la configuracin de ejes
utilizada para moverse hasta el posicin.
El objetivo se crear en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Programar un posicin en la pgina 261.
Modificacin de una posicin de objetivo
Con ayuda del comando Modificar posicin, puede modificar la posicin y rotacin
de un objetivo.
Para conocer los procedimientos, consulte Definir posicin en la pgina 560 y Girar
en la pgina 556, respectivamente.
Modificacin de un objetivo con ModPos
La posicin de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta
la nueva posicin preferida. Mediante la seleccin de una instruccin de movimiento
para el objetivo en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover
el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa.
Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instruccin de
movimiento, se actualiza con la siguiente informacin:
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3 Programacin de robots
3.4 Objetivos
Continuacin
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3 Programacin de robots
3.5 Trayectorias
3.5 Trayectorias
Creacin de una trayectoria vaca
Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento
seguidas por el robot. La trayectoria vaca se crear en la tarea activa.
Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vaca en la pgina 267.
Creacin de una trayectoria a partir de una curva
Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la
trayectoria a crear, puede crear las trayectorias automticamente. El comando
Crear trayectoria a partir de curva genera trayectorias completas con sus objetivos
e instrucciones, a lo largo de curvas existentes.
La trayectoria se crear en la tarea activa.
La orientacin de los objetivos creados depender de la configuracin de los
vectores de aproximacin y recorrido de la ventana de dilogo Opciones.
Para crear una trayectoria a partir de una curva, sta debe haber sido creada en
la estacin. Consulte AutoPath en la pgina 268.
Definicin de la configuracin de ejes del robot para trayectoriass
La configuracin de ejes de robot especifica la posicin de los ejes a medida que
el robot pasa de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles. Esto es
necesario para ejecutar instrucciones de movimiento con la monitorizacin de
configuraciones.
Los objetivos programados tienen configuraciones validadas, pero no as en los
objetivos creados por cualquier otro mtodo. Adems, los objetivos reposicionados
pierden su configuracin. En RobotStudio, los objetivos que no tienen ninguna
configuracin vlida se marcan con un smbolo de aviso de color amarillo. Consulte
Configuraciones de ejes de robot en la pgina 37 para obtener ms informacin
acerca de las configuraciones.
Para definir una configuracin para todos los objetivos de una trayectoria, consulte
Configuraciones en la pgina 513.
Para definir una configuracin para un solo objetivo, consulte Configuraciones en
la pgina 516.
Inversin de trayectorias
Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los rdenes de los objetivos
en la trayectoria de forma que el robot avance desde el ltimo objetivo hacia el
primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los
objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la pgina 555.
Nota
Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea
conservarlas, haga copias antes de la inversin.
Contina en la pgina siguiente
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3.5 Trayectorias
Continuacin
Nota
Al invertir las trayectorias slo se gestionan las instrucciones de movimiento.
Las instrucciones de accin, si las hay, deben insertarse manualmente tras la
inversin.
Giro de trayectorias
Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de
la forma correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar
trayectorias, los objetivos incluidos perdern sus configuraciones de ejes, si las
tienen asignadas.
Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posicin alrededor de
la cual se desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria.
Para conocer el procedimiento, consulte Girar trayectoria en la pgina 557.
Traslacin de una trayectoria
La funcin Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los
objetivos incluidos.
Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar trayectoria en la pgina 562.
Compensacin del radio de la herramienta en las trayectorias
Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una
herramienta giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perdern
sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas.
Para conocer el procedimiento, consulte Compensacin de herramienta en la
pgina 561.
Interpolacin de una trayectoria
Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma
que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal
o absoluta.
La interpolacin lineal distribuye la diferencia de orientacin uniformemente,
basndose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la
trayectoria.
La interpolacin absoluta distribuye la diferencia de orientacin uniformemente,
basndose en el orden de los objetivos en la trayectoria.
A continuacin se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la
interpolacin lineal y la absoluta.
Las funciones de interpolacin reorientan los objetivos de una trayectoria de forma
que la diferencia de orientacin existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolacin puede ser lineal
o absoluta.
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3.5 Trayectorias
Continuacin
xx050026
Interpolacin lineal
sta es la misma trayectoria tras la interpolacin lineal.
xx050027
Observe que los objetivos se orientan segn su posicin respecto de los objetivos
inicial y final.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolacin lineal, el objetivo
se reorientara segn su nueva posicin.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolacin
lineal, la orientacin de los objetivos existentes no se ve afectada.
Interpolacin absoluta
sta es la misma trayectoria tras la interpolacin absoluta.
xx050028
127
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3.5 Trayectorias
Continuacin
128
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3.6 Orientaciones
3.6 Orientaciones
Descripcin general
sta es una descripcin general de las herramientas que permiten automatizar la
modificacin de las orientaciones de los objetivos.
Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientacin de los
objetivos depende de las caractersticas de las curvas y de las superficies
circundantes. A continuacin se ofrece un ejemplo de una trayectoria con
orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cmo las distintas
herramientas han influido en los objetivos.
Orientaciones no ordenadas
En la trayectoria siguiente, las orientaciones de objetivos no estn ordenadas. Se
ha utilizado la funcin Ver herramienta del objetivo para ilustrar cmo los distintos
objetivos apuntan en direcciones diferentes.
xx050029
129
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3.6 Orientaciones
Continuacin
xx050030
Los objetos importados sin geometra (por ejemplo, los archivos .jt) slo pueden
hacer referencia a puntos especficos de la superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la
pgina 559.
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3.6 Orientaciones
Continuacin
xx050031
131
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3.6 Orientaciones
Continuacin
xx050032
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3.7 Instrucciones de RAPID
Nota
Para obtener informacin acerca del Editor de RAPID que se utiliza para crear
y modificar el cdigo de los programas de RAPID, consulte Pestaa RAPID en
la pgina 467.
Instrucciones de movimiento y accin
A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra
en el rea de la programacin de movimientos.
Una instruccin de movimiento es una instruccin que hace que el robot se mueva
hasta un objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede
crear las instrucciones de movimiento de tres formas:
Mtodo
Descripcin
Creacin de una instruccin Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios
de movimiento basada en un objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y obobjetivo existente
jetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Aadir a
trayectoria en la pgina 509.
Creacin de una instruccin Crea en una sola operacin tanto una instruccin de movide movimiento y su objetivo miento como su objetivo correspondiente. La posicin del
objetivo puede seleccionarse en la ventana de grficos o incorrespondiente
troducirse numricamente. Para conocer el procedimiento,
consulte Instruccin de movimiento en la pgina 280.
Programacin de una instruc- La programacin de una instruccin de movimiento crea una
cin de movimiento
instruccin de movimiento y el objetivo correspondiente en
la posicin actual del robot. La programacin de una instruccin de movimiento tambin almacena la configuracin actual
en el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Programar instruccin en la pgina 279.
Descripcin
ConfL On/Off
133
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
Instruccin de accin
Descripcin
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
Para aadir instrucciones de RAPID para establecer seales de E/S, realice las
operaciones siguientes:
1 Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee aadir las
instrucciones. Consulte Sincronizacin en la pgina 153.
2 En el modo de programacin, seleccione el mdulo a editar, haga clic con
el botn derecho en l y haga clic en Editar programa.
3 En el Editor de RAPID, aada las instrucciones necesarias para establecer
las seales.
4 Cuando termine de aadir las instrucciones, sincronice la tarea y las
trayectorias del controlador virtual de nuevo con la estacin.
Utilizacin de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de seales de E/S
Tambin puede crear conexiones cruzadas y grupos de seales, con lo que una
seal establece el valor de otras seales. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema para obtener ms detalles sobre las conexiones cruzadas
y los grupos.
Para hacer que una seal establezca otras seales, realice las operaciones
siguientes:
1 Solicite el acceso de escritura y abra el tema de configuracin I/O en el editor
de configuraciones. Aada instancias de configuracin para las conexiones
cruzadas y los grupos que desee crear.
Plantillas de instrucciones
Las plantillas de instrucciones contienen conjuntos predefinidos de valores de
argumentos que se aplican a las instrucciones creadas con ayuda de la plantilla.
Puede crear plantillas para todas las instrucciones del sistema que se ejecuten
en el controlador virtual. Para ver qu instrucciones estn disponibles y para qu
sirven sus argumentos, consulte el Manual de referencia de RAPID de su versin
de RobotWare y las secciones de referencia de los manuales de las opciones de
software, si tiene alguna instalada en el sistema.
Las plantillas de instrucciones de movimiento siempre forman parte de plantillas
de proceso. Las plantillas de proceso contienen una plantilla de instrucciones para
cada tipo de instruccin de movimiento que puede ser utilizada por el proceso.
Las plantillas de proceso con instancias de definiciones de proceso, que definen
los tipos de instrucciones de movimiento (definiciones de instrucciones de
movimiento) que pueden ser utilizadas por el proceso.
Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer
paso es crear una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las
instrucciones de movimiento para las que desee crear las plantillas. Si este proceso
no existe, debe crear en primer lugar una nueva definicin de proceso.
Si no existe ninguna definicin de instruccin de movimiento para el tipo de
instruccin para el cual desea crear la plantilla, debe crearla primero tambin.
A la hora de crear descripciones de instrucciones, el controlador virtual debe estar
en funcionamiento, dado que los tipos de instrucciones disponibles se leen del
sistema.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
Disp (Dispense)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los
sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare.
Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de accin.
Nota
Use el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare
Arc.
Creacin de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento
Nota
Las instrucciones de movimiento siempre estn relacionadas con procesos.
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
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3.7 Instrucciones de RAPID
Continuacin
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3.7 Instrucciones de RAPID
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3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
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3.8 Comprobacin de posiciones y movimientos
Continuacin
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3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
Descripcin
Configuracin de MultiMove
Comprobacin de MultiMove
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3.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove
Continuacin
Acciones adicionales
Adems de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias
optimizadas de MultiMove, tambin puede programar manualmente su MultiMove
con una combinacin de las herramientas de programacin normales de
RobotStudio y un conjunto de herramientas especficas para la programacin de
MultiMove.
Las acciones principales para la programacin manual de MultiMove se resumen
a continuacin. Es posible que no necesite todas las acciones, pero el orden en
el que se realizarn depende del contenido de la estacin y de sus objetivos.
Accin
Descripcin
Estos datos especifican las tareas y trayectorias que deben sincronizarse entre s. Consulte Herramienta Crear
lista de tareas en la pgina 278 y Herramienta Crear identidad de sincronizacin en la pgina 278, respectivamente.
Adicin y actualizacin de argu- Para aadir IDs a las instrucciones, puede usar uno de
mentos de ID a las instrucciones los mtodos siguientes:
a sincronizar
Con la herramienta Herramienta Recalcular ID en la pgina 277 para aadir y actualizar las IDs en las instrucciones
de las trayectorias ya sincronizadas.
Con la herramienta Herramienta Convertir trayectoria en
trayectoria de MultiMove en la pgina 278 para aadir IDs
a las instrucciones de las trayectorias an no sincronizadas.
Adicin y ajuste de instrucciones Aada instrucciones SyncMoveon/Off o WaitSyncTask
de sincronizacin a las trayecto- a las trayectorias que desee sincronizar y configure sus
rias.
parmetros de lista de tareas e identidad de sincronizacin. Consulte Creacin de una instruccin de accin en
la pgina 281.
Programacin de instrucciones Tambin es posible mover todos los robots hasta las
de MultiMove
posiciones deseadas y a continuacin programar instrucciones en las nuevas trayectorias sincronizadas. Consulte
Pestaa MultiTeach en la pgina 273.
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3.9.2 Configuracin de MultiMove
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3.9.3 Comprobacin de MultiMove
Descripcin
Examine las posiciones de Haga clic en Pausa y a continuacin utilice los botones
los robots para detectar
de flecha para moverse a un objetivo cada vez.
objetivos crticos.
Mueva los robots hasta las El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar
nuevas posiciones de ini- a cambios en los movimientos, dado que los robots uticio.
lizarn configuraciones diferentes. En la mayora de los
casos, se deben evitar las posiciones que se encuentren
cerca de los lmites de los ejes de los robots.
Vaya a la pestaa Compor- La configuracin predeterminada para las propiedades
tamiento del movimiento de movimientos es no utilizar ninguna limitacin. Si esto
y elimine las limitaciones. ha cambiado, es posible que existan restricciones que
limitan los movimientos ms de lo necesario.
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3 Programacin de robots
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
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3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
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3.9.5 Creacin de trayectorias
Descripcin
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Descripcin
Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
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3.10 Programacin de ejes externos
Mtodo de coordinacin
La misma tarea que el ro- Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot,
bot
la posicin actual de los ejes externos activos se almacena
con cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el
robot se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve
tambin hasta la posicin almacenada.
La modificacin y optimizacin de la posicin de los ejes externos de posicionador puede automatizarse con la funcin MultiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los
objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos
de track slo pueden modificarse manualmente.
Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin
MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove
en la pgina 142. Para obtener ms informacin acerca de cmo
modificar la posicin de los ejes externos, consulte la informacin siguiente.
Una tarea distinta de la del Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del
robot
robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje
externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinacin
se realiza con instrucciones sync.
En el caso de los ejes externos de posicionador, la creacin
u optimizacin de las instrucciones MoveExt y sync puede
hacerse de forma automatizada con la funcin MultiMove o
manualmente mediante la creacin de una trayectoria con
instrucciones MoveExt para el posicionador y aadiendo a
continuacin instrucciones sync a la trayectoria para el robot
y el eje externo. Los ejes externos de track slo pueden programarse manualmente.
Para obtener ms informacin acerca del uso de la funcin
MultiMove, consulte Acerca de la programacin de MultiMove
en la pgina 142. Para obtener ms informacin acerca de cmo
usar las instrucciones sync, consulte el Manual de referencia
de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.
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3.10 Programacin de ejes externos
Continuacin
Activacin y desactivacin
La activacin de una unidad mecnica hace que sta sea controlada y monitorizada
por el controlador. Por tanto, la unidad mecnica debe ser activada antes de
programar o ejecutar programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o
modelos intercambiables con varias estaciones de trabajo, varias unidades
mecnicas pueden compartir unidades de accionamiento comunes. Si ste es el
caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad mecnica.
Para obtener ms informacin acerca de la activacin y desactivacin de unidades
mecnicas, consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y
DeactUnit.
La activacin y desactivacin de unidades mecnicas puede hacerse manualmente
o por programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecnicas
en la pgina 385 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID,
consulte la informacin siguiente.
Para activar o desactivar unidades mecnicas mediante programa
Para pasar las unidades mecnicas al modo activo por programa mediante
instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, desplcese hacia abajo para
encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instruccin de activacin
o desactivacin. Para insertarla como primera instruccin de la trayectoria,
seleccione el nodo de la trayectoria. Para insertarla entre las instrucciones
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3.10 Programacin de ejes externos
Continuacin
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3.11 Carga y guardado de programas y mdulos
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3 Programacin de robots
3.12 Sincronizacin
3.12 Sincronizacin
Descripcin general
La sincronizacin permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema
que se ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de
RobotStudio. Puede sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual
como del controlador virtual a RobotStudio.
En una estacin de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen
mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. stos se
corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los mdulos
del programa de RAPID. Al sincronizar la estacin con el controlador virtual, se
crea el cdigo de RAPID a partir de los datos de la estacin. Al sincronizar el
controlador virtual con la estacin, se crean los objetivos y trayectorias a partir
del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual.
Cundo sincronizar la estacin con el controlador virtual
La sincronizacin de la estacin con el controlador virtual actualiza el programa
de RAPID del controlador virtual con los ltimos cambios realizados en la estacin.
Resulta til hacerlo antes de:
Para sincronizar una estacin con el controlador virtual, consulte Sincronizar con
RAPID en la pgina 469.
Cundo sincronizar el controlador virtual con la estacin
La sincronizacin del controlador virtual con la estacin crea los objetivos,
trayectorias e instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema
que se ejecuta en el controlador virtual. Resulta til hacerlo en las situaciones
siguientes:
Para sincronizar el controlador virtual con una estacin, consulte Sincronizar con
la estacin en la pgina 468.
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4 Implementacin y distribucin
4.1 Copia de programas
4 Implementacin y distribucin
4.1 Copia de programas
Descripcin general
Los programas de RAPID se almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan
en los controladores virtuales de su estacin. Para copiar programas en sistemas
de otros controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar
estos mismos archivos desde los controladores de destino. Puede guardar
programas completos o mdulos especficos.
Copia de un programa
Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones
siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que contiene el
programa que desee copiar.
2 Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener ms detalles,
consulte Guardado de un programa en la pgina 482.
3 En caso necesario, copie los archivos a una ubicacin que est accesible
desde el otro controlador.
4 Para obtener instrucciones para la carga del programa en un sistema de un
controlador virtual, un FlexController o un sistema que no est en
funcionamiento, consulte la tabla siguiente.
Ubicacin del sistema
Haga lo siguiente
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4 Implementacin y distribucin
4.2 Pack & Go / Unpack & Work
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4 Implementacin y distribucin
4.3 Captura de pantalla
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5 Simulacin de programas
5.1 Descripcin general de la simulacin
5 Simulacin de programas
5.1 Descripcin general de la simulacin
Acerca de este captulo
En este captulo se describe cmo simular y validar programas de robot. A
continuacin aparecen una breve introduccin a las funciones de simulacin de
RobotStudio.
Funcin
Descripcin
Gestin de eventos
Simulacin de E/S
En las simulaciones, las seales de E/S son establecidas normalmente por el programa de robot o por eventos. Con el Simulador de E/S, puede establecer las seales manualmente,
lo que proporciona una comprobacin rpida de condiciones
especficas. Para obtener ms informacin, consulte Simulacin
de seales de E/S en la pgina 166.
El temporizador de proceso permite medir el tiempo que requiere un proceso para completarse. Para obtener ms informacin,
consulte Medicin del tiempo de simulacin en la pgina 168.
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5 Simulacin de programas
5.1 Descripcin general de la simulacin
Continuacin
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5 Simulacin de programas
5.2 Deteccin de colisiones
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5 Simulacin de programas
5.2 Deteccin de colisiones
Continuacin
Descripcin
Durante la simulacin
La deteccin de colisiones slo est activa durante la simulacin (durante la ejecucin de programas de RAPID en el
controlador virtual).
Siempre
Descripcin
Activo
Especifica la distancia mxima entre objetos que se considerar como casi colisin.
Color de colisin
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5 Simulacin de programas
5.2 Deteccin de colisiones
Continuacin
Opciones
Descripcin
Detectar colisiones entre obje- Detectar colisiones incluso si los objetos son invisibles.
tos invisibles
Descripcin
Activo. Se detectarn las colisiones entre los objetos de este conjunto.
xx050033
Para activar o desactivar los conjuntos de colisin, contine con los pasos
siguientes:
3 Haga clic con el botn derecho en el conjunto de colisin que desee modificar
y haga clic en Modificar conjunto de colisin para abrir una ventana de
dilogo.
4 Active o desactive la casilla de verificacin Activo y haga clic en Aplicar.
Definicin de la deteccin de casi colisiones
Las casi colisiones se producen cuando los objetos de los conjuntos de colisin
se encuentran cerca de una colisin. Cada conjunto de colisin tiene su propia
configuracin de casi colisin. Para configurar la deteccin de casi colisiones,
realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el conjunto de
colisin que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisin
para abrir una ventana de dilogo.
2 En el cuadro Casi colisin, especifique la distancia mxima entre objetos
que se considerar como casi colisin y haga clic en Aplicar.
Definicin de opciones de registro
Adems de la visualizacin grfica de las colisiones, tambin puede registrar las
colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado:
1 En el men Archivo, haga clic en Opciones y, en Simulacin, haga clic en
Colisin.
2 En el panel Navegacin del lado izquierdo, seleccione Simulacin: Colisin.
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5 Simulacin de programas
5.2 Deteccin de colisiones
Continuacin
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5 Simulacin de programas
5.3 Creacin de un evento
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia
desde el Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la pgina 377.
Requisitos previos
Antes de crear el evento, asegrese de que la estacin contenga todos los objetos
y seales que prev utilizar como disparadores o que deben verse afectados por
la accin.
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5 Simulacin de programas
5.4 Simulacin de seales de E/S
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5 Simulacin de programas
5.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones
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5.6 Medicin del tiempo de simulacin
Inicio de simulacin
Paro de simulacin
Objetivo cambiado
Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo.
Valor de E/S
Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene la
seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal.
Puede configurar varios cronmetros para una misma simulacin. Tambin puede
especificar un nombre diferente para cada cronmetro.
Para obtener ms informacin acerca de cmo usar la funcin de cronmetro,
consulte Cronmetro en la pgina 391.
Recomendacin
Mientras se encuentra en la pestaa Simulacin, puede consultar la barra de
estado de RobotStudio para ver el tiempo de simulacin, es decir desde el inicio
de la simulacin hasta su final.
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6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
6 Trabajo en lnea
6.1 Conexin de un PC al controlador
Generalidades
En general, hay dos formas de conectar fsicamente un PC al controlador, al puerto
de servicio o al puerto de red de fbrica.
El puerto de servicio
El puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores de
servicio tcnico se conecten directamente al controlador con un PC.
El puerto de servicio est configurado con una direccin IP fija, que es la misma
para todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP que
asigna automticamente una direccin IP al PC conectado.
El puerto de red de fbrica
El puerto de red de fbrica sirve para conectar el controlador a una red.
Los parmetros de red pueden configurarse con cualquier direccin IP,
normalmente la proporcionada por el administrador de la red.
Limitaciones
Nota
El nmero mximo de clientes de red conectados a travs de Robot
Communication Runtime es:
Puerto de servicio: 1
FlexPendant: 1
169
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6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
connecti
Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fbrica).
Nota
El puerto de red local es la nica interfaz de red pblica al controlador,
normalmente conectada a la red de fbrica con una direccin IP pblica
suministrada por el administrador de la red.
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6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
xx1300000609
Nota
El puerto WAN es la nica interfaz de red pblica al controlador, normalmente
conectada a la red de fbrica con una direccin IP pblica suministrada por el
administrador de la red.
LAN1, LAN2 y LAN3 slo pueden configurarse como redes privadas para el
controlador IRC5.
171
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6.1 Conexin de un PC al controlador
Continuacin
Conexin de un PC al controlador
Accin
Nota
connectb
172
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6.2 Configuracin de red
Valor
Direccin IP
192.168.125.2
Mscara de subred
255.255.255.0
173
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6.2 Configuracin de red
Continuacin
Nota
La obtencin automtica de una direccin IP puede fallar si el PC ya cuenta con
una direccin IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet.
Para garantizar que consiga una direccin IP correcta si el PC fue conectado
anteriormente a un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los mtodos siguientes:
FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas
por el PC. Esto significa que el controlador slo responde en el puerto y la direccin
de origen especificadas.
Configuracin de firewall
La configuracin del firewall se aplica independientemente de si est conectado
a un controlador real o a un controlador virtual.
En la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall necesarias:
Es- Nombre
tado
RobNetscanHost
Accin Direccin
Protoco- Remote
lo
Address
Local
Service
Permitir Salida
Remote
Service
Aplicacin
Cualquie- robnetscanra
host.exe
RobPermitir Salida
ComCtrlServer
robcomctrlserver.exe
Cualquiera
Accin Direccin
Protoco- Remote
lo
Address
Permitir Salida
TCP/IP
Cualquiera Cualquie- 23
ra
RobotStudio.exe
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6.2 Configuracin de red
Continuacin
Es- Nombre
tado
Accin Direccin
Protoco- Remote
lo
Address
TCP/IP
RobotStudio.exe
1069
RobotStudio.exe
TCP/IP
RobotStudio.exe
TCP/IP
RobotStudio.exe
Nota
RobotStudio utiliza la configuracin actual de Internet, HTTP y proxy para obtener
las noticias ms recientes acerca de RobotStudio. Para ver las noticias ms
recientes acerca de RobotStudio, vaya a la pestaa Archivo y a continuacin a
la pestaa secundaria Ayuda.
Conexin con el controlador
1 Asegrese de que el PC est conectado al puerto de servicio del controlador
y que el controlador est en funcionamiento.
2 En el men Archivo, haga clic en Online y a continuacin seleccione
Conexin con un clic.
De esta forma se muestra la pestaa Controlador.
3 Haga clic en Aadir controlador.
4 Haga clic en Solicitar acceso de escritura.
Si el controlador se encuen- Entonces
tra en el modo
Auto
Manual
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6.3 Autorizacin de usuarios
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6.3 Autorizacin de usuarios
Continuacin
Resulta adecuado crear grupos que se correspondan con las distintas profesiones
de las personas que trabajan con los robots de su organizacin. Por ejemplo,
puede crear grupos para administradores, programadores y operadores.
Grupo predeterminado
Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo
predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el
usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser
cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuracin de UAS.
Nota
Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado.
Si por error desactiva la casilla de verificacin Usuario predeterminado o cualquier
derecho del grupo Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegrese de que
haya al menos un usuario definido con el derecho Administrar configuracin de
UAS otorgado. Si el Grupo predeterminado, y ningn otro grupo, tiene el derecho
Administrar configuracin de UAS, puede perder la capacidad para administrar
usuarios y grupos.
Derechos
Los derechos son permisos para la realizacin de acciones o el acceso a datos
del controlador. El uso de los derechos se basa en su asignacin a los grupos, a
los que a su vez puede aadir los usuarios que deban tener esos derechos.
Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicacin. En
funcin de las acciones que prev realizar, es posible que necesite varios derechos.
Para conocer ms procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la
pgina 452.
Derechos de controlador
Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a
la totalidad de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador.
Derechos de aplicaciones
Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicacin determinada, por
ejemplo el FlexPendant, y slo sern vlidos durante el uso de dicha aplicacin.
Es posible aadir derechos de aplicaciones mediante complementos y utilizarlos
en las aplicaciones de usuario.
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6.4.1 Acerca de System Builder
Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema
para su ejecucin en un controlador real. La clave de RobotWare es una
clave de licencia que determina qu modelos de robot se utilizan y qu
opciones de RobotWare deben ejecutarse en el controlador. La clave de
licencia se suministra con el controlador.
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6.4.1 Acerca de System Builder
Continuacin
Si desea crear un sistema slo para un uso virtual, puede usar en su lugar
una clave virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al
utilizar claves virtuales, los modelos de robot y opciones que deben utilizarse
se seleccionan en la seccin Modificar opciones del asistente.
Administracin de sistemas
Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de dilogo System Builder
de las formas siguientes:
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6.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas
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6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
181
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6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
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6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
183
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6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
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6.4.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
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6.4.4 Modificacin de un sistema
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6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
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6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
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6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea aadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en
Siguiente.
Adicin o eliminacin de archivos del directorio inicial
Puede aadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien
eliminar archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos
se cargarn tambin. Opcionalmente, para aadir o para eliminar del directorio
inicial del controlador, realice las operaciones siguientes:
1 Para aadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta
de los archivos que desee incluir. Tambin puede hacer clic en el botn
Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee aadir y haga clic
en el botn de flecha. Repita la operacin con todos los archivos que desee
aadir.
Los archivos aadidos aparecen en este momento en la lista Archivos
aadidos.
3 Para eliminar archivos, en la lista Archivos aadidos, seleccione el archivo
que desee eliminar.
4 Haga clic en Eliminar.
5 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como est definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
Finalizacin del Asistente para modificacin de sistemas de controlador
Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Lea el resumen del sistema.
2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrs y haga las modificaciones o
correcciones necesarias.
Resultado
Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente.
Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de
nuevo para que las modificaciones entren en vigor en el controlador.
Si el sistema es utilizado por un VC, reinicie el control mediante el modo de reinicio
Restablecer controlador para que los cambios tengan lugar.
189
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6.4.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
Eliminacin de un sistema
Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de dilogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic
en Eliminar.
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6.4.5 Copiado de un sistema
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6.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
192
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6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
si...
No
Cancelar
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6.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque
194
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6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
195
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6.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
Continuacin
Modificacin de opciones
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave
determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos
que definir las opciones manualmente.
Al crear un sistema para varios manipuladores (hasta cuatro), es necesario incluir
una de las dos opciones de RobotWare, MultiMove Independent o MultiMove
Coordinated, para que puedan iniciarse las tareas de movimiento relacionadas.
Nota
Se recomienza utilizar la funcin Crear sistema a partir de diseo al crear
sistemas de robot para RobotStudio. De este modo, la opcin MultiMove se
aade automticamente.
Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las
operaciones siguientes:
1 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination
1 y active la casilla de verificacin MultiMove Coordinated.
2 Desplcese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / I/O control y active las
casillas de verificacin Multitasking y Advanced RAPID.
3 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module
application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la
opcin IRB 2400 Type A, variante de manipulador IRB 2400L Type A.
4 Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule2 / Drive module
application y ample la opcin ABB Standard manipulator. Seleccione la
opcin IRB 1600, variante de manipulador IRB 1600-5/1.2.
5 Haga clic en Finalizar para crear el sistema.
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6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
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6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
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6 Trabajo en lnea
6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
Continuacin
Esta opcin aade los mdulos de accionamiento para los ejes del
posicionador.
Nota
Si utiliza el sistema de accionamiento ms actualizado, haga lo siguiente:
Desplcese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module
configuration (Drive Module 1 - Configuracin de mdulos de
accionamiento); seleccione la opcin Drive System 09 120/140/1400/1600
Compact; ample el grupo Power supply configuration (Configuracin de
fuente de alimentacin) y seleccione 1-Phase Power supply (Alimentacin
monofsica) o 3-Phase Power supply (Alimentacin trifsica) (segn
corresponda) > Additional axes drive module (Mdulo de accionamiento
de ejes adicionales) > Additional drive (Accionamiento adicional).
a Ample el grupo Drive type in position X3 (Tipo de accionamiento en
posicin X3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position X3
(Accionamiento ADU-790A en posicin X3).
b Ample el grupo Drive type in position Y3 (Tipo de accionamiento en
posicin Y3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Y3
(Accionamiento ADU-790A en posicin Y3).
c Ample el grupo Drive type in position Z3 (Tipo de accionamiento en
posicin Z3) y seleccione la opcin Drive ADU-790A in position Z3
(Accionamiento ADU-790A en posicin Z3).
4 Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una
estacin de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo
para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
Consulte Colocacin de ejes externos en la pgina 114 para obtener ms
informacin.
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6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare aada RobotWare >
Application Arc > 633-1 Arc
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6.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
Continuacin
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6.5.1 Acerca del Administrador de instalacin
202
Un archivo de licencia virtual para crear un sistema para uso virtual. Todos
los productos se suministran con un archivo de licencia virtual.
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6.5.2 Inicio y configuracin
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6.5.3 Construccin de un nuevo sistema
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6.5.3 Construccin de un nuevo sistema
Continuacin
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205
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6.5.4 Modificacin de un sistema
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6.5.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
207
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6.5.4 Modificacin de un sistema
Continuacin
Nota
Al crear un sistema para un controlador virtual, los productos correspondientes
se instalan en la carpeta APPDATA y muchos sistemas de controlador virtual
hacen referencia a estos productos. Por tanto, los productos no se eliminan al
eliminar un sistema de un controlador virtual.
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6.5.5 Copiado de un sistema
209
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6.5.5 Copiado de un sistema
Continuacin
210
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6.5.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
211
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6.5.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad
Continuacin
212
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6.6 Manejo de E/S
213
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6.6 Manejo de E/S
Continuacin
Procedimientos
Para ms informacin acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte
Entradas/Salidas en la pgina 410.
Para aadir una seal, consulte Aadir seales en la pgina 422.
214
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6.7 Configuracin de sistemas
Utilice
Editor de configura- Con el Editor de configuracin, trabajar con los tipos e instancias
cin
de un tema determinado.
Editor de instancias El Editor de instancias permite especificar los valores de los parmetros en las instancias de los tipos de parmetros del sistema.
Nota
Para editar los parmetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el
controlador.
Trminos
Parmetro del siste- La suma de todos los parmetros que configuran el sistema. Estn
mas
divididos en temas y tipos.
Tema
Tipo
Un conjunto de parmetros de una tarea de configuracin determinada. Un tipo puede ser considerado como un patrn que describe el
diseo y las propiedades de los parmetros incluidos en la tarea. Por
ejemplo, el tipo Motion System define qu parmetros deben utilizarse
para la configuracin de un sistema de movimiento.
Instancia
Como actualizacin de un tipo, una instancia es un conjunto especfico de parmetros con valores exclusivos creados a partir de un
patrn de tipo. En el Editor de configuracin, cada fila de la lista de
instancias es una instancia del tipo seleccionado en la lista de tipos.
Parmetro
Visualizacin de configuraciones
1 Para ver los temas de un controlador, en la pestaa Controlador, ample el
nodo Configuracin del controlador.
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6.7 Configuracin de sistemas
Continuacin
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6.7 Configuracin de sistemas
Continuacin
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6.7 Configuracin de sistemas
Continuacin
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6.7 Configuracin de sistemas
Continuacin
entonces
Aadir al tema los nuevos parmetros del Haga clic en Cargar parmetros si no
archivo de configuracin al tema, sin mo- hay duplicados.
dificar los existentes.
219
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6.7 Configuracin de sistemas
Continuacin
Aadir al tema los nuevos parmetros del Haga clic en Cargar parmetros y reemarchivo de configuracin y actualizar los plazar los duplicados
existentes con los valores del archivo de
configuracin. Los parmetros que slo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuracin no cambiarn
en absoluto.
220
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6.8 Manejo de eventos
Filtrar eventos.
Ordenar eventos.
Cdigo
Ttulo
Categora
N de secuencia
Fecha y hora
Descripcin
Una situacin que debe conocer pero que no es tan grave como para que
sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo,
con frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrn que
ser resueltos ms tarde o ms temprano.
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmacin.
221
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6.8 Manejo de eventos
Continuacin
Tipo de
evento
Descripcin
Error
Nota
Esta informacin tambin se indica con colores: azul para informacin, amarillo
para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar.
Cdigo del evento.
El cdigo del evento es un nmero que identifica al mensaje de evento. Junto con
la fecha y hora, cada evento tiene una identificacin nica.
Ttulo del evento.
El ttulo del evento es una descripcin breve del evento.
Categora del evento
La categora del evento es una indicacin del origen del evento.
Categora
Pantalla
Comunes
Operativos
Sistema
Equipo
Programa
Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funcionamiento y los programas de RAPID.
Movimiento
E/S y comunicacin Eventos relacionados con las seales de entrada y salida, la comunicacin serie o de red y los buses de proceso.
Usuario
Interno
Proceso
Configuracin
RAPID
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6.8 Manejo de eventos
Continuacin
Nmero de secuencia
El nmero de secuencia indica el orden cronolgico del evento. Cuanto mayor es
el nmero, ms recientemente se ha producido el evento.
Fecha y hora
La fecha y hora indican exactamente en qu momento se produjo el evento. Junto
con el cdigo del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento
tenga una identificacin nica.
evento, descripcin
Al seleccionar un evento de la lista, la parte derecha del panel muestra una
descripcin detallada del evento seleccionado, con una seccin de descripcin,
consecuencias, causas y acciones recomendadas para resolver el problema.
Descripcin general
El Registro de eventos registra automticamente todos los eventos del controlador
una vez que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se
muestran en el orden cronolgico especificado por N de secuencia.
Nota
Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan
en ningn caso al registro del controlador. Lo que usted ve es slo una copia.
Administracin de eventos
1 En el Explorador de vistas de robot, seleccione un sistema.
2 Haga doble clic en el nodo Registro de eventos.
Para clasificar eventos
Haga clic en el ttulo de la columna por la que desee clasificar. Para cambiar de la clasificacin ascendente a la
descendente y viceversa, vuelva a hacer clic en el ttulo.
Haga clic en Guardar y seleccione las categoras que desee. Especifique la ubicacin para los archivos de registro
en la ventana de dilogo Guardar como y, a continuacin,
haga clic en Aceptar.
Si selecciona Todo al seleccionar las categoras, se
crear un archivo de registro para cada categora de
eventos.
223
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6.8 Manejo de eventos
Continuacin
...entonces...
Obtener automticamente infor- Active la casilla de verificacin Actualizacin aumacin actualizada cuando se tomtica. (Seleccionada de forma predeterminaproduzcan nuevos eventos
da.)
No obtener automticamente in- Desactive la casilla de verificacin Actualizacin
formacin actualizada cuando se automtica.
produzcan nuevos eventos
3 Para borrar la lista actual, obtener y mostrar todos los eventos que estn
almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.
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7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
Descripcin general
La pestaa Archivo abre la vista Backstage de RobotStudio, que muestra
informacin y metadatos acerca de la estacin activa actualmente, enumera las
estaciones abiertas recientemente y proporciona toda una variedad de opciones
de usuario para crear un nueva estacin, conectarse a un controlador, guardar la
estacin como visualizador, etc.
La tabla que aparece a continuacin muestra las distintas opciones disponibles
en la vista Backstage.
Pestaas
Descripcin
Cerrar
Informacin
Reciente
Nuevo
Crea una nueva estacin. Consulte Pestaa New (Nuevo) en la pgina 227.
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Ayuda
Muestra informacin acerca de la instalacin y las licencias de RobotStudio. Consulte Instalacin de RobotStudio y licencias en la pgina 43.
Opciones
Salida
Cierra RobotStudio.
225
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7 Pestaa Archivo
7.1 Descripcin general
Continuacin
Soluciones de RobotStudio
RobotStudio define una solucin como el nombre colectivo para la carpeta que
contiene la estructura para estaciones, bibliotecas y todos los elementos
relacionados. Esta carpeta se crea automticamente cuando el usuario crea una
nueva solucin.
Debe definir el nombre y la ubicacin de la solucin antes de crear la estructura
de carpetas y la estacin.
Una carpeta de solucin contiene los archivos y carpetas siguientes:
1 Estaciones: estaciones creadas como parte de la solucin.
2 Sistemas: controladores virtuales creados como parte de la solucin
3 Bibliotecas: bibliotecas definidas por el usuario y que se utilizan en la
estacin.
4 Archivo de solucin: al abrir este archivo se abre la solucin.
226
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7 Pestaa Archivo
7.2 Pestaa New (Nuevo)
Eslabones
Estaciones
Solucin con estacin y contro- Creacin de una solucin con estacin y conlador de robot
trolador de robot en la pgina 227
Archivos
Estacin vaca
Archivo de configuracin de
controlador
227
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7 Pestaa Archivo
7.2 Pestaa New (Nuevo)
Continuacin
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7.2 Pestaa New (Nuevo)
Continuacin
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7.3.1 Pack and Go
7.3 Compartir
7.3.1 Pack and Go
Empaquetado de una estacin
1 En la vista Backstage, dentro de Compartir datos con otras personas, haga
clic en Pack and Go. Se abre la ventana de dilogo Pack & Go.
2 Introduzca el nombre del paquete y, a continuacin, busque y seleccione la
ubicacin del paquete.
3 Seleccione Proteger paquete con contrasea.
4 Escriba su contrasea en el cuadro Contrasea para proteger el paquete.
5 Haga clic en Aceptar.
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7.3.2 Unpack and Work
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7.3.3 Station Viewer
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7 Pestaa Archivo
7.3.3 Station Viewer
Continuacin
Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual.
Restablecer
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar.
aplicacin
El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema
operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el ingls.
Seleccione un tema de co- Seleccione el color a utilizar.
lores
Opciones:General:Grficos
Color de fondo
Simulacin
Al ejecutar una simulacin, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de
los objetos. La grabacin se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer.
Los botones de control de la simulacin estn activados si el visor de Station
Viewer contiene una simulacin grabada.
A continuacin se enumeran los botones de control de la simulacin:
Reproducir
Parar
Restablecer
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7.4 Opciones
7.4 Opciones
Botones comunes
Aplicar
Haga clic en este botn para guardar todas las opciones presentes en la pgina actual.
Restablecer
Predeterminado
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar. RobotStudio est disponible en
aplicacin
los siete idiomas siguientes: ingls, francs, alemn, espaol,
italiano, japons y chino (simplificado).
Seleccione un tema de
colores
Escala predeterminada pa- Define la escala predeterminada para usar en ventanas que
ra ventanas ampliables
pueden ampliarse, por ejemplo, Editor de RAPID, Editor de
datos de RAPID y Editor de configuracin.
Mostrar sugerencias en
pantalla
Mostrar cuadros de edi- Active la casilla de verificacin si desea mostrar con un fondo
cin de posiciones sobre coloreado los cuadros de posicin de las ventanas de dilogo
fondo rojo/verde/azul
de modificacin. Valor predeterminado: activada.
Agrupar en una pestaa Active la casilla de verificacin para agrupar las ventanas de
las ventanas de documen- documento relacionadas en una pestaa. La modificacin de
to relacionadas
esta opcin requiere un reinicia para que los cambios se apliquen.
Restaurar ventanas de
Active esta casilla de verificacin para restaurar las ventanas
dilogo y mensajes ocul- de dilogo o los mensajes que pueda haber ocultado durante
tos
el uso de RobotStudio.
Opciones:General:Licencias
Ver las licencias instaladas
Haga clic para ver las licencias, enumeradas por caractersticas, versiones, tipos, fechas de caducidad y estado.
Asistente de activacin
En el caso de los usuarios de RobotStudio Basic, es obligatorio participar en el informe de experiencias del usuario.
En el caso de los usuarios de RobotStudio Premium, la
participacin en el informe de experiencias del usuario es
opcional.
Opciones:General:Unidades
Cantidad
Unidad
Mostrar decimales
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7.4 Opciones
Continuacin
Editar decimales
Opciones:General:Avanzado
Nmero de pasos de Des- El nmero de operaciones que pueden deshacerse o rehacerse.
hacer/Rehacer
Bajar este valor puede reducir el consumo de memoria.
Advertir sobre procesos Muestra un aviso acerca de procesos hurfanos del controlador
de controlador virtual en virtual.
curso en el momento del
arranque.
Mostrar ventana de dilo- Muestra un aviso al eliminar objetos.
go de confirmacin al eliminar objetos
Mostrar ventana de dilo- Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de mogo de confirmacin al eli- vimientos.
minar objetivos y las instrucciones de movimiento
correspondientes
Poner en primer plano la Active esta casilla de verificacin para poner en primer plano
ventana de salida si se
la ventana de salida si se muestra un mensaje de error.
muestra un mensaje de
error
Opciones:General:Archivos y carpetas
Carpeta de proyectos del Introduzca la ruta de su carpeta de proyectos. Ser la carpeta
usuario
mostrada en las ventanas de dilogo de apertura y guardado
de RobotStudio.
...
Active esta casilla de verificacin para guardar automticamente la estacin a intervalos definidos. Valor predeterminado:
desactivada.
intervalo de minutos
Borrar estaciones y contro- Borra la lista de estaciones y controladores utilizados recienladores recientes
temente
Ubicaciones de documen- Abre la ventana de dilogo Ubicaciones de documentos. Para
obtener ms informacin, consulte La ventana Documentos
tos
en la pgina 67.
Ubicacin de paquete de RobotWare 6 y los grupos de medios de los complementos
distribucin adicional
relacionados de RobotWare se distribuyen en forma de paquetes de distribucin. Para que RobotStudio los encuentre, es
necesario situarlos en una carpeta especfica. Si no se especifica la carpeta, se usa la ubicacin predeterminada.
En una instalacin de Windows en lengua inglesa, la carpeta
es C:\User\<user name>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\DistributionPackages.
La ubicacin puede personalizarse indicando aqu una ruta de
bsqueda.
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7.4 Opciones
Continuacin
Descargar paquetes a esta Active esta casilla de verificacin para descargar los paquetes
ubicacin
de usuario en la ubicacin definida por el usuario en lugar de
la carpeta predeterminada.
Grupo de medios
Opciones:General:Captura de pantalla
Toda la ventana de aplica- Seleccione esta opcin para capturar toda la aplicacin.
cin
Ventana de documento
activa
Copiar a Portapapeles
Active esta casilla de verificacin para guardar en el Portapapeles del sistema la imagen capturada.
Guardar en archivo
Ubicacin
...
Busque la ubicacin.
Nombre de archivo
Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre predeterminado es "RobotStudio", al que se aade una fecha.
Lista de sufijos de archivo Seleccione el formato de archivo deseado. El formato predeterminado es JPG.
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Frecuencia de fotogramas Especifique la frecuencia de fotogramas, en fotogramas por
segundo.
Iniciar grabacin tras
Seleccione esta opcin para incluir el cursor del ratn para las
funciones Grabar aplicacin y Grabar grficos.
Resolucin - Igual que la Seleccione esta opcin para usar la misma resolucin que la
ventana
de la ventana de grficos.
Resolucin - Resolucin Seleccione esta opcin para reducir la resolucin de acuerdo
de lmite
con los valores de Anchura mxima y Altura mxima que especifique.
Anchura mxima
Altura mxima
Compresin de vdeo
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Opciones:Robotics:Editor de RAPID
Mostrar nmeros de lnea Active esta casilla de verificacin para ver nmeros de lnea
en el Editor de RAPID.
Mostrar regla
Mostrar espacio en blanco Active esta casilla de verificacin para mostrar los caracteres
de espacio en blanco en el Editor de RAPID.
Ajustar lneas largas
Convertir tabuladores en Active esta casilla de verificacin para convertir los tabuladores
espacios
en espacios en el Editor de RAPID.
Tamao de tabulador
Estilos de texto
Color de texto
Color de fondo
Negrita
Cursiva
Opciones:Robotics:RAPID Profiler
Archivo de registro de
RAPID predeterminado
Pedir siempre nombre de Active esta casilla de verificacin para especificar siempre
archivo
manualmente el nombre del archivo de registro.
Abrir anlisis al detener el Active esta casilla de verificacin para abrir el anlisis una vez
registro
creado el registro.
Opciones:Robotics:Programacin grfica
Mostrar ventana de dilogo en advertencias sobre
objetos de trabajo definidos globalmente
Mostrar ventana de dilo- Active esta casilla de verificacin si desea que se muestre la
go de sincronizacin tras ventana de dilogo de sincronizacin si ha cargado un progracargar un programa/mdu- ma o un mdulo. Valor predeterminado: activada.
lo
Mostrar una notificacin Active esta casilla de verificacin si desea recibir un aviso para
de que se han utilizado los indicar que wobj0 y/o tool0 estn activos y se utilizarn en la
datos predeterminados
accin actual. Valor predeterminado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los datos de
datos de herramienta
herramienta recin creados sean los datos activos. Valor predeterminado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificacin si desea que los objetos de
objetos de trabajo
trabajo recin creados sean los activos. Valor predeterminado:
activada.
AutoPath
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Opciones:Robotics:Sincronizacin
Usar las ubicaciones de La conversin de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto
sincronizacin predetermi- de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado
nadas
para las ubicaciones de sincronizacin. Valor predeterminado:
activada.
Mostrar la notificacin de Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predeterminaubicaciones de sincroniza- do: activada.
cin predeterminadas
Ubicaciones de declaracin predeterminada
Opciones:Robotics:Mecanismo
Vector de aproximacin
Vector de recorrido
Permitir comprobacin de
configuracin para instruccin de salto a objetivo/movimiento
Active esta casilla de verificacin si desea permitir las comprobaciones de configuracin al saltar a un objetivo o en las instrucciones de movimiento. Si est activada y un objetivo no
tiene asignada ninguna configuracin vlida, se le pedir que
defina una. Si est desactivada, se usa la configuracin ms
cercana a la actual. Valor predeterminado: activada.
Opciones:Robotics:Virtual Controller
Siempre visible
Activar transparencia
Registro
Abrir automticamente
Active esta casilla de verificacin para abrir automticamente
ventana de operador vir- la ventana de operador virtual. Valor predeterminado: Activado.
tual
Opciones:En lnea:Autentificacin
Usuarios recientes
Eliminar/Eliminar todos
Permitir cierre de sesin Active esta casilla de verificacin si desea cerrar automticaautomtico
mente la sesin.
Tiempo lmite
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Singularidades
Opciones:En lnea:Trabajos
Max number of devices processed in parallell Especifica el nmero de dispositivos para
(Nmero mximo de dispositivos procesados los cuales se ejecuta un trabajo en paraleen paralelo)
lo.
Opciones:Grficos:Apariencia
Antialiasing
Desplace el control deslizante para controlar el nivel de multimuestreo utilizado para suavizar los bordes dentados. Las
opciones disponibles varan en funcin del hardware. RobotStudio debe ser iniciado para que se aplique esta configuracin.
Font (Fuente)
Iluminacin avanzada
Perspectiva
Ortogrfica
Haga clic en esta opcin para ver la vista ortogrfica del objeto
de forma predeterminada.
Color de fondo personali- Haga clic en el rectngulo coloreado para cambiar el color
zado
predeterminado del fondo.
Mostrar suelo
Transparente
Separacin de cuadrcula Para cambiar la separacin de la cuadrcula de UCS en las direcciones de las coordenadas X e Y, introduzca el valor necesario en el cuadro. Valor predeterminado: 1000 mm (o su
equivalente en otras unidades).
Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificacin si desea que se muestre el
denadas UCS
sistema de coordenadas UCS. Valor predeterminado: activada.
Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificacin si desea que se muestren los
denadas mundo
sistemas de coordenadas. Valor predeterminado: activada.
Mostrar botones de nave- Active esta casilla de verificacin para disponer de botones
gacin y seleccin
de navegacin y seleccin en la ventana de grficos.
Las opciones que seleccione entrarn en vigor al crear una nueva estacin o al
seleccionar Parmetros de vista predeterminados en el men Configuracin de
la pestaa Vista de la cinta Herramientas grficas.
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Opciones:Grficos:Rendimiento
Nivel de detalle
Indique si el nivel de detalle debe ser Auto, Ms exacto, Mediano o Menos exacto. Valor predeterminado: Auto.
Representar ambas caras Active la casilla de verificacin si desea omitir los tringulos
que estn orientados hacia atrs. Valor predeterminado: activada.
La ocultacin de los tringulos orientados hacia atrs aumenta
el rendimiento de los grficos, pero puede dar lugar a una representacin inesperada de las superficies en los modelos
cuyas caras no estn orientadas correctamente.
Ocultar objetos ms pequeos de
Las opciones que seleccione aqu son genricas para todos los objetos de
RobotStudio. Sin embargo, la ventana de dilogo Apariencia de grficos permite
redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales.
Opciones:Grficos:Comportamiento
Navegacin
Seleccione una actividad de navegacin y a continuacin especifique los botones del ratn que se van a utilizar para la
actividad de navegacin seleccionada.
Sensibilidad de navegacin
Radio de seleccin (pxe- Para cambiar el radio de seleccin (es decir, a qu distancia
les)
debe estar el puntero del ratn al hacer clic para que se seleccione un elemento), introduzca en el cuadro de valor el valor
de pxeles necesario. Valor predeterminado: 5.
Resaltar seleccin
Indique si el objeto seleccionado debe distinguirse en la ventana Grficos con un color, con un contorno o no distinguirse
de ninguna forma. Valor predeterminado: color.
Color de resalte
presentacin preliminar
de seleccin
Opciones:Grficos:Geometra
Nivel de detalle
Opciones:Simulacin:Reloj
Velocidad de simulacin Permite ajustar la velocidad de simulacin con respecto al
tiempo real. Puede ajustar la velocidad de la simulacin a un
mximo del 200%.
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7 Pestaa Archivo
7.4 Opciones
Continuacin
Lo ms rpido posible
Simulacin de paso de
tiempo
Opciones:Simulacin:Colisin
Realizar deteccin de coli- Indique si desea que la deteccin de colisiones se realice dusiones
rante la simulacin o siempre. Valor predeterminado: siempre.
Pausar/detener simulacin Active esta casilla de verificacin si desea que la simulacin
en colisin
se detenga en el lugar de una colisin o una casi colisin. Valor
predeterminado: desactivada.
Registrar colisiones en
ventana de salida
Registrar colisiones en
archivo:
Permitir deteccin rpida Active esta casilla de verificacin para aumentar el rendimiento
de colisiones
mediante la deteccin de colisiones entre rectngulos geomtricos delimitadores en lugar de tringulos geomtricos. Esto
puede dar lugar a la deteccin de falsas colisiones, dado que
los tringulos son la geometra real y los rectngulos delimitadores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones autnticas s se detectarn. Cuanto mayor es el objeto, mayor
es el nmero de colisiones falsas que pueden detectarse.
Ver
Haga clic en este botn para abrir con el Bloc de notas el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo.
Borrar
Haga clic en este botn para borrar el archivo de registro especificado en el cuadro Archivo.
...
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8 Pestaa Inicio
8.1 Descripcin general
8 Pestaa Inicio
8.1 Descripcin general
Pestaa Inicio
La pestaa Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
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8 Pestaa Inicio
8.2 ABB Library
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8 Pestaa Inicio
8.3 Importar biblioteca
Equipo
Documentos
Ubicaciones
Buscar biblioteca
Nota
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.4.1 Sistema de robot
Continuacin
Configuracin de un transportador
1 Haga clic en Configuracin.
2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en Piezas disponibles.
El botn de flecha hacia la derecha est activado.
3 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para trasladar la Pieza a la
lista Piezas movidas por el transportador.
4 Haga clic en los botones de flecha hacia arriba y hacia abajo para mover la
pieza seleccionada en la lista Piezas movidas por el transportador.
5 En la pestaa Rastreo de piezas, seleccione Pieza en la lista Piezas movidas
por el transportador.
Si desea crear varias copias de una misma pieza para usarla con el
transportador, asegrese de que la pieza no est conectada antes de copiarla.
De lo contrario, la copia recibir una transformacin de coordenadas
incorrecta.
6 Seleccione CNV1 en la lista Unidad mecnica.
7 Seleccione un objeto de trabajo en la lista Objeto de trabajo.
8 Haga clic en Aadir. El objeto de trabajo aparece en la lista.
Si la misma pieza de trabajo es rastreada por ms de un robot, aada un par
de objetos de trabajo por cada robot que rastree la pieza de trabajo. Este
procedimiento debe repetirse con cada pieza de trabajo que deba rastrearse.
9 Haga clic en Aceptar.
10 Active la unidad mecnica del transportador (CNV1). Consulte Activar
unidades mecnicas en la pgina 385
Eliminacin de objetos del transportador
1 Haga clic en Configuracin.
Aparece la ventana de dilogo Configuracin de transportador.
2 En la pestaa Secuencia de pieza, seleccione Pieza en la lista Piezas
movidas por el transportador.
El botn de flecha hacia la izquierda est activado.
3 Haga clic en el botn de flecha hacia la izquierda para eliminar la pieza de
la lista Piezas movidas por el transportador y colocarla en la lista Piezas
disponibles.
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
Para dos posicionadores de ejes de rotacin con los dos ejes en serie,
tiene la opcin de seleccionar la casilla de verificacin Modelo de
error.
Los mecanismos definidos con el modelo de error pueden calibrarse
con el FlexPendant usando un mtodo estndar de cuatro puntos para
cada eje. De esta forma compensar las desviaciones presentes en
los mecanismos reales.
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.5 Importar geometra
Geometra de usuario
Buscar geometra
2 Haga clic en Geometra del usuario para seleccionar las geometras definidas
por el usuario.
3 Haga clic en Buscar geometra para buscar la carpeta en la que se encuentra
la geometra.
En el caso de las geometras predefinidas, haga clic en el icono Geometra
que aparece en el lado izquierdo de la ventana de dilogo.
4 Seleccione la geometra necesaria y haga clic en Abrir.
Si desea que la geometra se mueva junto con otro objeto, conctela al objeto
necesario. Consulte Conectar a en la pgina 512.
Para modificar el nivel detalle para la importacin de geometras, consulte
Opciones en la pgina 234.
Nota
La pestaa Modelado tambin contiene la opcin Importar geometra.
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8 Pestaa Inicio
8.6 Exportar geometra
Descripcin
dxf, svg
Al seleccionar este formato existen dos opciones de exportacin: Exportar
(Formatos 2D) objetos invisibles y Exportar slo objetos en interseccin con el suelo.
Es posible configurar la vista y exportar todos los objetos o slo los objetos
que tocan el suelo.
Al seleccionar la opcin Exportar slo objetos en interseccin con el
suelo, introduzca el valor de Altura de suelo (mm).
Es posible exportar una funcin de RobotStudio como un diseo de suelo
en 2D si Punto de vista tiene el valor Superior.
dae
Al seleccionar este formato, se muestra la casilla de verificacin Exportar
(Formato 3D) objetos invisibles; actvela para exportar todos los objetos invisibles de
la estacin.
Formatos admitidos
Grupo
COLLADA(dae)
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8 Pestaa Inicio
8.7.1 Base de coordenadas
Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificacin para utilizar la base de
coordenadas creada como sistema de coordenadas del
usuario.
Nota
La pestaa Modelado tambin contiene la opcin Bastidor.
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8 Pestaa Inicio
8.7.2 Base de coordenadas con tres puntos
3 Si selecciona Posicin:
Posicin en la base de
coordenadas
Punto de eje X
Tres puntos
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8.7.2 Base de coordenadas con tres puntos
Continuacin
Punto de eje Y
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8 Pestaa Inicio
8.8 Objeto de trabajo
Objeto de trabajo sosteni- Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el
do por el robot
robot. Si selecciona True, el robot ser el que sostenga el objeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o sostenida por otro robot.
Movido por unidad mec- Seleccione la unidad mecnica que mueve el objeto de trabajo.
nica
Esta opcin slo es aplicable si se ha cambiado Programado
a False.
Programado
Posicin X, Y, Z
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8 Pestaa Inicio
8.8 Objeto de trabajo
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.9 Datos de herramienta
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8 Pestaa Inicio
8.10.1 Programar un posicin
8.10 Posicin
8.10.1 Programar un posicin
Programacin de un posicin
Para programar un posicin, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseo, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en
los que desea programar la posicin.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posicin deseada. Para mover
manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe estar en
marcha.
3 Haga clic en Programar Posicin.
4 Se crea un nuevo posicin en el navegador, dentro del nodo del objeto de
trabajo activo. En la ventana de grficos, se crea un sistema de coordenadas
en la posicin del TCP. Se guarda la configuracin del robot en la posicin.
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8 Pestaa Inicio
8.10.2 Crear posicin
Seleccione
Mundo
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8 Pestaa Inicio
8.10.2 Crear posicin
Continuacin
Posicin
Orientacin
Aadir
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista Puntos.
Modificar
Puntos
Ms/Menos
Nombre de objetivo
Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.10.3 Crear Jointtarget (punto de ejes)
Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuacin
haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de dilogo
Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y
haga clic en Aceptar.
Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Ejes externos
Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ventana de dilogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
264
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8 Pestaa Inicio
8.10.4 Crear puntos de borde
para...
Offset vertical
Offset lateral
ngulo de aproximacin Especificar el ngulo entre la normal (inversa) de la superficie y el vector de aproximacin del objetivo.
Invertir sentido de des- Especificar si el vector de desplazamiento del objetivo es
plazamiento
paralelo o inversamente paralelo a la tangente del borde.
265
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8 Pestaa Inicio
8.10.4 Crear puntos de borde
Continuacin
Nota
Para cada punto de objetivo, se muestra una presentacin preliminar de
los vectores de aproximacin y desplazamiento y como una esfera que
representa el punto del borde en la ventana de grficos. La presentacin
preliminar de las flechas se actualiza dinmicamente a medida que se
modifican las variables.
4 Haga clic en Eliminar para eliminar los puntos de objetivo del cuadro de
lista.
5 Haga clic en Ms para ampliar la ventana de dilogo Crear objetivos de
borde y seleccionar las siguientes opciones avanzadas:
Utilice...
para...
Nombre de objetivo
Cambiar el nombre de objetivo, de su nombre predeterminado a un nuevo nombre definido por el usuario
Tarea
Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.11 Trayectoria vaca
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8 Pestaa Inicio
8.12 AutoPath
8.12 AutoPath
Descripcin general
AutoPath ayuda a generar trayectorias exactas (lineales y circulares) basndose
en geometra de CAD.
Requisitos previos
Necesita disponer de un objeto geomtrico con bordes, curvas o ambos.
Creacin de una trayectoria automticamente
La funcin AutoPath puede crear trayectorias a partir de curvar o a lo largo de los
bordes de una superficie. Para crear una trayectoria a lo largo de una superficie,
utilice el nivel de seleccin Superficie y para crear una trayectoria a lo largo de
una curva, utilice el nivel de seleccin Curva. Al utilizar el nivel de seleccin
Superficie, se elegir el borde ms cercano de la seleccin para incluirlo en la
trayectoria. Un borde slo puede seleccionarse si est conectado al ltimo borde
seleccionado.
Al utilizar el nivel de seleccin Curva, el borde seleccionado se aadir a la lista.
Si la curva no tiene ramificaciones, todos los bordes de la curva completa se
aadirn a la lista si mantiene pulsado el botn MAYS al seleccionar un borde.
La aproximacin y los sentidos de desplazamiento tal como se definieron en las
opciones RobotStudio se utilizan para definir la orientacin de los objetivos creados;
consulte Opciones:Robotics:Mecanismo en la pgina 238.
Utilice este procedimiento para generar automticamente una trayectoria.
1 En la pestaa Inicio, haga clic en Trayectoria y seleccione AutoPath.
Aparece la herramienta AutoPath.
2 Seleccione el borde o la curva del objeto geomtrico para el cual desea crear
una trayectoria.
La seleccin se enumera como bordes en la ventana de herramientas.
Nota
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8 Pestaa Inicio
8.12 AutoPath
Continuacin
DistMn
Tolerancia
Defina la desviacin mxima con respecto a la descripcin geomtrica permitida para los puntos generados.
RadioMx
Lineal
Circular
Constante
Offset de fin
Offset de inicio
Partida
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
8.13 MultiMove
Descripcin general
Para pasar de una pgina a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestaas
del panel de navegacin. De forma predeterminada, las pestaas estn situadas
en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo tpico:
Pestaa Configuracin
Config. siste- Seleccionar un sistema
ma
Config. trayectorias
Seleccione aqu el sistema que contiene los robots que desee programar.
Sistema
Activar
Tipo
Robot
Actualizar
Trayectorias
Activar
Peticin
Trayectoria
Posicin ini- Seleccione el robot al que debe sal- Al crear una nueva posicin inicial,
cial
tar el otro
seleccione aqu un robot al que debe
intentar alcanzar el otro.
Aplicar
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Eje
Influencia
Tolerancia
de herramienta
Activar
Pose
Valor
Influencia
Activar
Pose
Valor
Influencia
Offset de la Activar
herramienta
Pose
Offset
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
ndice de pasos de ID
Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
TCP de pieza
Pestaa MultiTeach
Con esta pestaa puede programar instrucciones completas de movimiento
sincronizado para los robots en el programa MultiMove.
Parmetros Prefijo de trayectoria
Prefijo de objetivo
ID de inicio
ndice de pasos de ID
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Programar
Configurar
Posicin
MultiTeach
Terminado
Pestaa Prueba
La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una pgina con comandos que
permiten probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se
encuentra en la parte inferior de la ventana MultiMove.
El grupo Estado muestra el estado de la simulacin. Es decir, indica si los
parmetros actuales estn comprobados o si se han producido errores.
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Adems de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio tambin
muestra la informacin del controlador virtual durante la simulacin.
Reproducir
Ajustes
Hace que los robots salten, respectivamente, hacia los objetivos siguientes o anteriores de las trayectorias.
Los botones de flecha doble hacen
que se salten varios objetivos a la vez,
mientras que los botones de flecha
sencilla saltan un solo objetivo cada
vez que se hace clic.
Reproducir
Velocidad de simulacin
Detenerse al final
Simular en lnea
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Objetos de trabajo
Resultado
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Nota
Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare.
Si no se utilizan las opciones correctas, no podr sincronizar con el controlador
virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar
las funciones de MultiMove en RobotStudio.
Herramienta Analizar trayectorias
Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias
existentes para el uso de MultiMove.
El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres pginas. El panel de
informacin de la parte inferior indica la pgina actual.
Seleccionar Activar
trayectorias
Analizar
Tarea
Trayectoria
Analizar
Informe
reportin
reporter
Herramienta Recalcular ID
sta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronizacin en
las instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la
herramienta con la misma ID de inicio y el mismo ndice de pasos de ID en todas
las trayectorias que deban sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs
coincidan, siempre y cuando todas las trayectorias contengan el mismo nmero
de instrucciones de movimiento.
Ttulo
ID de inicio
ndice de pasos de ID
277
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8 Pestaa Inicio
8.13 MultiMove
Continuacin
Actualizar slo instruccio- Active esta casilla de verificacin para recalcular nicamente
nes que tengan una ID
las IDs de las instrucciones que tengan IDs existentes.
definida
Desactive esta casilla de verificacin para crear tambin IDs
para las instrucciones que no tengan ninguna ID (por ejemplo,
si ha aadido nuevas instrucciones de movimiento que deben
coordinarse).
Casilla de verificacin Ac- Active esta casilla de verificacin para influir nicamente en
tualizar slo instrucciones las instrucciones de movimiento que pertenezcan a las partes
entre SyncMove On/Off. ya sincronizadas de la trayectoria.
Desactive esta casilla de verificacin para actualizar las IDs
de las instrucciones en todas las partes de la trayectoria.
ID de inicio
ndice de pasos de ID
Aada SyncMove On/Off Active esta casilla de verificacin para aadir instrucciones
antes y despus
que inician y detienen la sincronizacin.
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8 Pestaa Inicio
8.14 Programar instruccin
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8 Pestaa Inicio
8.15 Instruccin de movimiento
Tipo de almacenamiento Haga clic en este botn para ampliar o contraer las partes de
la ventana de dilogo Crear instruccin Move.
Mdulo
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8 Pestaa Inicio
8.16 Instruccin de accin
Seleccione
La trayectoria
La instruccin precedente
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8 Pestaa Inicio
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones
Disp (Dispense)
Spot Pneumatic
Spot Servo
Paint
xx0600003320
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8 Pestaa Inicio
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones
Continuacin
Elemento
Descripcin
Cuadrcula de la instruccin. Aqu se muestran todos los argumentos y valores del objeto seleccionado en el rbol. Slo los cuadros de color blanco
son editables. Los valores en color rojo son valores no vlidos.
El nodo Instrucciones de accin contiene todo lo relacionado con las plantillas de instrucciones de accin.
10
11
Un nodo Descripcin de instruccin de movimiento, en este caso representado por el nodo MoveAbsJ, define los argumentos que pueden ser establecidos para las plantillas de instrucciones de movimiento de ese tipo.
A diferencia de las instrucciones de accin, las plantillas de instrucciones
relacionadas con una descripcin de instruccin de movimiento en concreto
no se almacenen en nodos hijos situados debajo de la descripcin, debido
a la mayor complejidad de su jerarqua.
12
13
14
283
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8 Pestaa Inicio
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones
Continuacin
Elemento
Descripcin
15
Un nodo Plantilla de instrucciones de movimiento, en este caso representado por MoveJ, contiene instancias de las descripciones de instruccin de
movimiento con valores de argumento personalizados para procesos especficos.
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8 Pestaa Inicio
8.18.1 Tarea
8.18 Ajustes
8.18.1 Tarea
Seleccin de una tarea
Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea. La tarea seleccionada indica
la tarea activa a la que se aadir cualquier nuevo objeto de trabajo, datos de
herramienta, objetivo, trayectoria vaca o trayectoria a partir de una curva.
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8 Pestaa Inicio
8.18.2 Objeto de trabajo
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8 Pestaa Inicio
8.18.3 Herramienta
8.18.3 Herramienta
Seleccin de una herramienta
Seleccione una herramienta en la lista desplegable Herramienta. La herramienta
seleccionada indica la herramienta activa a la que se aadirn las instrucciones
de movimiento.
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8 Pestaa Inicio
8.19 Grupo Mano alzada
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8 Pestaa Inicio
8.19.1 Girar
8.19.1 Girar
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los anillos de rotacin y
arrastre el elemento hasta su posicin.
Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la
rotacin se ajusta en incrementos de 10 grados.
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8 Pestaa Inicio
8.19.2 Mover eje
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8 Pestaa Inicio
8.19.3 Movimiento lineal
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8 Pestaa Inicio
8.19.4 Mover con reorientacin
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8 Pestaa Inicio
8.19.5 Movimiento de varios robots
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8 Pestaa Inicio
8.20 Herramientas grficas
Pestaa Vista
Pestaa Editar
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Ver
Navegar
Marcados
Luces
Planos de corte
Mano alzada
Cerrar
Grupo Vista
Introduccin
El grupo Vista permite seleccionar la configuracin de vista, controlar la
visualizacin de grficos y crear nuevas vistas, adems de mostrar y ocultar los
objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados.
Estn disponibles las siguientes opciones:
Nueva vista
Ajustes
Iluminacin avanzada
Mostrar/ocultar
Descripcin
Proyeccin
Ortogrfica
Perspectiva
Representacin
Permite ver los objetos como superficies, estructura o tanto
Superficie
superficies como estructura, mediante la eliminacin de las
lneas ocultas.
Estructura
Ambos
Eliminacin de lneas
ocultas
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Parmetro
Descripcin
Tamao de base de coordena- Para ver la base de coordenadas en los tamaos grande,
das
mediano y pequeo.
Grande
Mediano
Pequeo
Iluminacin avanzada
Iluminacin avanzada activa el modelo de iluminacin avanzada que hace posibles
caractersticas tales como mltiples luces, sombras y mapeado de entorno. Esta
caracterstica requiere un hardware de grficos que admita Direct3D con nivel de
caractersticas 10_1 o superior.
El modelo de iluminacin estndar se admite en todos los sistemas y est
optimizado para el mximo de rendimiento y visibilidad.
Ajustes
El botn Parmetros de la pestaa Vista proporciona distintas opciones de
visualizacin de grficos. Los comandos de Parmetros actan sobre la vista
Grficos activa y no afectan a los parmetros persistentes de otras vistas. Las
opciones disponibles son:
Ajustes
Descripcin
Mostrar suelo
Mostrar botones
Color de fondo
Parmetros de vista predetermina- Abre la ventana de dilogo Opciones que muestra los
dos
parmetros predeterminados.
Devolver a predeterminados
Mostrar/ocultar
Puede mostrar u ocultar las siguientes opciones:
Nombres de objetivos
Nombres de trayectorias
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Grupo Navegar
Introduccin
El grupo Navegar contiene botones para la creacin y la administracin del punto
de vista y para el control de la orientacin de los grficos.
Parmetro
Descripcin
Ver orientacin
Punto de vista
Un punto de vista almacena la ubicacin y la direccin de una cmara virtual dentro
del entorno en 3D. Almacena puntos de inters de una estacin que se utilizan
para crear movimientos de cmara durante la simulacin.
Creacin de un punto de vista
Existen dos formas de crear un punto de vista en una estacin:
1 En la pestaa Vista, haga clic en Crear punto de vista.
2 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la estacin y
seleccione Crear punto de vista.
El punto de vista se crea y muestra (como un icono de ojo) en el navegador Diseo
de la izquierda.
La posicin y direccin del punto de vista tambin puede visualizarse como una
flecha en los grficos en 3D. De forma predeterminada, los puntos de vista recin
creados no son visibles y no pueden seleccionarse haciendo clic en los grficos.
Funciones de punto de vista
En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en Punto de vista para
realizar las siguientes funciones:
Funcin
Descripcin
Mover hasta punto de vista Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicacin almacenada en
el punto de vista.
Cambiar a actual
Modifica el punto de vista para situarlo en la ubicacin y la direccin actuales de la vista en 3D activa.
Esta accin no puede deshacerse.
Visible
Eliminar
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Funcin
Descripcin
Cambiar nombre
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Descripcin
Visible
Modificar marca
Conectar a
Desconectar
Eliminar
Elimina la marca.
Cambiar nombre
Modificar marca
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades de la marca:
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en la marca y
seleccione Modificar marca.
La ventana de dilogo Modificar marca.
2 Modifique el texto de la marca, la posicin del puntero o la posicin del texto.
3 Haga clic en Aplicar para aplicar los cambios.
4 Haga clic en Cerrar.
Grupo Luces
Descripcin general
El grupo Luces le permite controlar el nmero y la naturaleza de las fuentes de
luz de la estacin si tiene activada la iluminacin avanzada. Existen cuatro tipos
diferentes de fuentes de luz:
Luz infinita: una fuente de luz direccional, similar a la del sol, capaz de
proyectar sombras.
Luz focal: una fuente de luz con un cono de influencia y capaz de proyectar
sombras.
De forma predeterminada, cada nueva estacin contiene dos fuentes de luz infinitas
adems de la fuente de luz ambiental. La fuente de luz ambiental no puede ser
eliminada ni creada, pero s es posible desactivarla. El men Crear luz contiene
comandos para crear una nueva fuente de luz y aadirla a la estacin.
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Propiedades de luz
En el navegador, haga clic con el botn derecho en la fuente de luz y, a
continuacin, seleccione Propiedades de luz en el men contextual. Puede ver
la ventana Propiedades de luz. Utilice esta ventana para modificar la fuente de
luz. La ventana Propiedades de luz contiene distintos controles en funcin del
tipo de luz.
Ajustes
Descripcin
Proyecta sombras (luces infinitas y focales) Hace que los objetos en los que la luz acta
proyecten sombras
Color (todos los tipos)
Intensidad difusa (luces infinitas, focales y Controla la intensidad de las luces de realce
puntuales)
difusas
Intensidad de resalte (luces infinitas, focales Controla la intensidad del resalte especular
y puntuales)
Posicin (luces focales y puntuales)
Descripcin
Restablecer luces a ajustes predetermi- Restablece las luces a los ajustes predeterminanados
dos
Guardar luces como ajustes predetermi- Guarda las luces en la estacin como ajustes
nados
predeterminados
Editar ajustes predeterminados
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Planos de corte
Descripcin general
Un plano de corte es un plano infinito que corta los objetos geomtricos de la
estacin. Los objetos que se encuentren a un lado del plano son visibles, mientras
que los del otro lado son invisibles. Una estacin puede contener mltiples planos
de corte, pero cada vista Grficos puede tener un nico plano de corte activo.
Nota
Los objetos no geomtricos, como las representaciones grficas de las
trayectorias y los objetos, no se ven afectados.
Creacin y edicin de un plano de corte
Utilice el siguiente procedimiento para crear y editar un plano de corte.
1 En la pestaa Vista, haga clic en Crear plano de corte.
2 En el navegador, haga clic con el botn derecho en el plano de corte. Aparece
el men contextual.
3 En el men contextual, haga clic en Editar. Aparece la ventana de
propiedades Plano de corte.
Al seleccionar un plano de corte en el navegador, la vista Grficos muestra una
representacin del plano. De esta forma, el usuario puede mover y girar el plano
de corte con controles de mano alzada.
Funciones de plano de corte
Funcin Descripcin
Posicin Controla la posicin del plano de corte; es posible seleccionar o escribir las
coordenadas X, Y y Z del plano de corte.
Normal
Voltear
Activo
Mano alzada
Se utilizan opciones de mano alzada para mover y girar el objeto seleccionado. El
usuario puede seleccionar el sistema de coordenadas.
Cmo mover un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Mover.
3 En la ventana de grficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento
hasta su posicin.
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseo, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
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8 Pestaa Inicio
8.20.1 Pestaa Vista
Continuacin
Mundo
Local
UCS
Herramienta activa
Cerrar grficos
Seleccione esta opcin para cerrar las pestaas de Herramientas grficas.
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8 Pestaa Inicio
8.20.2 Pestaa Editar
Materiales
Elegir material
Aplicar material
Editar materiales
Ajustar texturas
Cerrar grficos
Grupo Apariencia
El grupo Apariencia contiene las siguientes opciones:
Ajustes
Descripcin
Materiales
Elegir material
Aplicar material
Materiales
El men Material contiene controles para configurar parmetros de materiales o
seleccionar un material de la lista de materiales definidos por el usuario y
predefinidos. Adems, es posible guardar el material actual en la lista de materiales
definidos por el usuario.
Aplicar material
Si Aplicar material est activado, el material activo se aplica automticamente a
las superficies geomtricas o los objetos (en funcin del modo de seleccin) que
se seleccionen en la vista Grficos. El material activo se selecciona con el men
Materiales o con el comando Elegir material. Al seleccionar un material, Aplicar
material se activa automticamente.
Editar materiales
El men Editar materiales permite la edicin de los materiales definidos por el
usuario. Haga clic en este botn para ver la lista de materiales definidos. Esta lista
puede editarse aadiendo, eliminando y copiando materiales. El nombre y la
descripcin de un material pueden modificarse haciendo clic con el botn derecho
en la lista. La vista Grficos muestra una presentacin preliminar del material
seleccionado.
303
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8 Pestaa Inicio
8.20.2 Pestaa Editar
Continuacin
Ajustar texturas
El men Ajustar texturas permite al usuario ajustar las coordenadas de las texturas
de las superficies, directamente en la vista Grficos principal. Cuando se selecciona
una superficie texturada mientras el comando est activado, el usuario puede usar
el teclado para mover, girar, reflejar y ajustar a escala la textura de la superficie.
Navegador Grficos
Cuando se selecciona uno de los mens de grficos, se muestra una ventana de
navegador separada. Contiene los objetos de la estacin relacionados con el
sistema de grficos. Existen las opciones siguientes:
Marcados
Puntos de vista
Luces
Planos de corte
Cerrar grficos
Seleccione esta opcin para cerrar las pestaas de Herramientas grficas.
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9 Pestaa Modelado
9.1 Descripcin general
9 Pestaa Modelado
9.1 Descripcin general
Pestaa Modelado
La pestaa Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.
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9 Pestaa Modelado
9.2 Grupo de componentes
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9 Pestaa Modelado
9.3 Pieza vaca
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9 Pestaa Modelado
9.4.1 Componente inteligente
Definicin
Code-behind
Propiedad [dinmica]
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Seal de [E/S]
Conexin de [E/S]
Agregacin
El proceso de conectar varios componentes inteligentes mediante enlazamientos y/o conexiones con el fin de implementar
un comportamiento ms complejo.
Activo
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9 Pestaa Modelado
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
Componentes subordinados
Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el
componente. Los objetos conectados a una biblioteca tienen una capa superpuesta
que indica que los objetos estn bloqueados. Los componentes inteligentes
aparecen en primer lugar, seguidos por los dems tipos de objetos.
Al seleccionar un objeto de la lista, el panel derecho muestra los siguientes
comandos:
Comando
Descripcin
Aadir componente
Cambia el contexto del Editor al objeto superior del componente que se est editando en ese momento. Si el objeto superior
es la estacin, consulte Lgica de estacin en la pgina 384.
Haga clic con el botn derecho para mostrar los siguientes elementos de men
contextual
Elemento
Descripcin
Editar
Eliminar
Mostrar en el navegador
Seleccionar como funcin Define el objeto como la Funcin del componente. El componente inteligente heredar determinadas caractersticas del
objeto Funcin. Por ejemplo, la conexin de un componente
a una herramienta como Funcin de un robot provocar la
creacin de datos de herramienta.
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9.4.3 Pestaa Componer
Continuacin
Elemento
Descripcin
Propiedades
Abre la ventana de dilogo Editor de propiedades para el objeto. Consulte Editor de propiedades en la pgina 338.
Estados guardados
El estado del componente puede guardarse para su restauracin posterior. El
estado contiene aspectos modificables seleccionados del componente y de sus
componentes subordinados en el momento en que se guarda el estado. Estn
disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Eliminar
Descripcin
Aadir activo
Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccionar cualquier archivo como un activo.
Definir icono
Abre una ventana de dilogo que permite examinar y seleccionar una imagen que representa a un componente inteligente.
311
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9 Pestaa Modelado
9.4.3 Pestaa Componer
Continuacin
Comando
Descripcin
Actualizar todos los acti- Sustituye los datos de todos los activos con los datos del arvos
chivo correspondiente del disco. Si el archivo no est disponible, aparece un mensaje de aviso en la ventana de salida.
Ver
Guardar
Eliminar
Nota
Los recursos de texto (descripciones) de las propiedades y las seales se
almacenan en un activo llamado Resources.<language-id>.xml. Si se elimina
esta informacin, los textos del idioma correspondiente estarn vacos y se
usarn los textos predeterminados (en ingls). El idioma predeterminado a la
hora de crear un componente es siempre el ingls, independientemente del
idioma de la aplicacin.
312
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9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Propiedades dinmicas
Las propiedades dinmicas contenidas en el componente se muestran en una
cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Aadir propiedad dinmi- Abre la ventana de dilogo Aadir propiedad dinmica. Consulca
te Aadir o editar propiedad dinmica en la pgina 313.
Exponer propiedad subor- Abre la ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada.
Consulte Exponer propiedad subordinada en la pgina 314.
dinada
Editar
Eliminar
Descripcin
Slo lectura
Tipo de propiedad
Valor de propiedad
Atributos
313
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9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
Nota
Al editar una propiedad existente, los controles Identificador y Tipo estn
bloqueados y no pueden modificarse. Si el valor introducido es vlido, el botn
Aceptar est activado, lo que le permite aadir o actualizar la propiedad. En caso
contrario, se muestra un icono de error.
Exponer propiedad subordinada
La ventana de dilogo Exponer propiedad subordinada le permite aadir una
nueva propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto
subordinado. La nueva propiedad tendr el mismo tipo y los mismos atributos que
la propiedad subordinada.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Enlazamientos de propiedad
Los enlazamientos de propiedad contenidos en el componente se muestran en
una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Aadir enlazamiento
Aadir enlazamiento de
expresin
Editar
Abre la ventana de dilogo Editar enlazamiento o Editar Expresin enlazamiento, en funcin del tipo de enlazamiento seleccionado.
Eliminar
Descripcin
Objeto de origen
Propiedad de origen
Objeto de destino
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9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos
Continuacin
Control
Descripcin
Propiedad de destino
Permitir enlazamiento ccli- Permite definir dos veces la propiedad de destino en el mismo
co
contexto, lo que de otro modo genera un error.
Adems de las propiedades dinmicas, el cuadro de lista de
destino tambin muestra algunas propiedades comunes, como
las transformaciones de objetos que slo pueden usarse como
destino pero no como origen.
Descripcin
Expresin
Objeto de destino
Propiedad de destino
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9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Seales de E/S
Las Seales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes comandos:
Comando
Descripcin
Eliminar
Descripcin
Tipo de seal
Descripcin
Un texto que describe la seal. Si se crean varias seales, todas tendrn la misma descripcin.
Restablecimiento autom- Especifica que una seal digital debe tener un comportamiento
tico
transitorio.
Se aplica nicamente a las seales digitales. Indica que el valor
de la seal se ponga a 0 automticamente.
Nmero de seales
ndice de inicio
Paso
Mnimo
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9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
Control
Descripcin
Mximo
Oculto
Slo lectura
Nota
Al editar una seal existente slo es posible modificar Valor de la seal y
Descripcin, mientras que todos los dems controles estn bloqueados.
Si la informacin introducida es vlida, Aceptar est activado, lo que permite crear
o actualizar la seal. En caso contrario, se muestra un icono de error.
Exponer seal subordinada
La ventana de dilogo Exponer seal subordinada permite aadir una nueva seal
de E/S que est conectada a una seal de un objeto subordinado.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Nombre de la seal
Objeto subordinado
Seal subordinada
Conexiones de E/S
Las Conexiones de E/S contenidas en el componente se muestran en una
cuadrcula.
Estn disponibles los siguientes controles:
Control
Descripcin
Editar
Administrar conexiones
de E/S
Eliminar
Mover hacia arriba o Mo- Permite ordenar las conexiones seleccionadas movindolas
ver hacia abajo
hacia arriba o hacia abajo en la lista.
317
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9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
Descripcin
Objeto de origen
Seal de origen
Objeto de destino
Seal de destino
Permitir conexin cclica Permite definir dos veces la seal de destino en el mismo
contexto, lo que de otro modo genera un error.
Descripcin
Seales de origen / desti- Enumera las seales utilizadas en las conexiones, con las seno
ales de origen a la izquierda y las seales de destino a la
derecha. Cada seal aparece especificada con su objeto propietario y el nombre de la seal.
Conexiones
Puertas lgicas
Aadir
Eliminar
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9 Pestaa Modelado
9.4.5 Pestaa Seales y conexiones
Continuacin
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9.4.6 Pestaa Diseo
Descripcin
Seleccione un componente
de la vista grfica.
Creacin de conexiones y
enlazamientos
320
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Seales y propiedades
LogicGate
La seal Output es activada por la operacin lgica especificada Operator en las
dos seales InputA y InputB, con el retardo especificado en Delay.
Propiedades
Descripcin
Operator
Delay
Seales
Descripcin
InputA
La primera entrada.
InputB
La segunda entrada.
Output
LogicExpression
Evala una expresin lgica.
Propiedades
Descripcin
String
La expresin a evaluar.
Operator
321
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Resultado
LogicMux
La salida se activa de acuerdo con: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B
* Selector)
Seales
Descripcin
Selector
InputA
InputB
Output
LogicSplit
LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow
como el valor inverso de Input.
PulseHigh enva un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow enva un impulso
cuando Input tiene el nivel bajo.
Seales
Descripcin
Input
OutputHigh
OutputLow
PulseHigh
PulseLow
LogicSRLatch
LogicSRLatch tiene un estado estable.
Seales
Descripcin
Set
Reset
Output
InvOutput
Converter
Convierte entre valores de propiedad y valores de seal.
Propiedades
Descripcin
AnalogProperty
Convierte a AnalogOutput.
DigitalProperty
Convierte a DigitalOutput.
GroupProperty
Convierte a GroupOutput.
BooleanProperty
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
DigitalInput
Convierte a DigitalProperty.
DigitalOutput
AnalogInput
Convierte a AnalogProperty.
AnalogOutput
GroupInput
Convierte a GroupProperty.
GroupOutput
VectorConverter
Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z.
Propiedades
Descripcin
Vector
Expression
La expresin se compone de literales numricos (incluido PI), parntesis,
operadores numricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemticas sin, cos,
sqrt, atan, abs. Todas las dems cadenas se interpretan como variables que se
aaden como propiedades adicionales. El resultado se muestra en Resultado.
Seales
Descripcin
Expression
Result
NNN
Comparer
Comparer compara el primer valor con el segundo valor utilizando Operator. Output
cambia al valor 1 si la condicin se cumple.
Propiedades
Descripcin
ValueA
ValueB
Operator
Seales
Descripcin
Output
323
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Counter
Countse incrementa cuando se activa la seal de entrada Increase y se reduce
cuando se activa la seal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se
activa la seal de entrada Reset.
Propiedades
Descripcin
Count
Seales
Descripcin
Increase
Decrease
Reset
Repeater
Pulsa la seal OutputCount veces.
Propiedades
Descripcin
Count
Seales
Descripcin
Execute
Output
Impulso de salida.
Timer
Timer pulsa la seal Output basndose en el intervalo indicado.
Si Repeat est desactivado, se dispara un pulso tras el tiempo especificado en
Interval. De lo contrario, el pulso se repetir con el intervalo indicado en Interval.
Propiedades
Descripcin
StartTime
Interval
Repeat
Current time
Seales
Descripcin
Active
Output
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
StopWatch
StopWatch mide el tiempo durante la simulacin (TotalTime). Es posible iniciar un
nuevo tiempo parcial disparando la seal de entrada Lap. LapTime muestra el
tiempo parcial actual. El tiempo slo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos
se restablecen si la seal de entrada Reset est activada.
Propiedades
Descripcin
TotalTime
LapTime
AutoReset
Seales
Descripcin
Active
Reset
Lap
Primitivos paramtricos
ParametricBox
ParametricBox genera un paraleleppedo con las dimensiones especificadas por
longitud, anchura y altura.
Propiedades
Descripcin
SizeX
SizeY
SizeZ
GeneratedPart
KeepGeometry
False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
Seales
Descripcin
Update
ParametricCircle
ParametricCircle genera un crculo con un radio determinado.
Propiedades
Descripcin
Radius
GeneratedPart
GeneratedWire
KeepGeometry
False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
325
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Seales
Descripcin
Update
ParametricCylinder
ParametricCylinder genera un cilindro con las dimensiones indicadas en Radius
y Height.
Propiedades
Descripcin
Radius
Height
GeneratedPart
KeepGeometry
False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
Seales
Descripcin
Update
ParametricLine
ParametricLine genera una lnea con un punto final determinado o una longitud
determinada. Si se cambia cualquiera de estos valores, el otro se actualiza de la
forma correspondiente.
Propiedades
Descripcin
EndPoint
Length
GeneratedPart
GeneratedWire
KeepGeometry
False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
Seales
Descripcin
Update
LinearExtrusion
LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado
por Projection.
Propiedades
Descripcin
SourceFace
SourceWire
Projection
GeneratedPart
KeepGeometry
False para eliminar los datos de geometra de la pieza generada. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten ms rpidamente.
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
CircularRepeater
CircularRepeater crea un nmero determinado de copias de Source alrededor del
centro del componente SmartComponent con un ngulo DeltaAngle determinado.
Propiedades
Descripcin
Source
Count
Radius
DeltaAngle
LinearRepeater
LinearRepeater crea un nmero de copias de Source, con la separacin y la
direccin indicadas en Offset.
Propiedades
Descripcin
Source
Offset
Count
MatrixRepeater
MatrixRepeater crea un nmero especificado de copias en tres dimensiones, con
la separacin especificada para el objeto en Source.
Propiedades
Descripcin
Source
CountX
CountY
CountZ
OffsetX
OffsetY
OffsetZ
Sensores
CollisionSensor
CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisin entre el primer objeto
y el segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente
a toda la estacin. Si la seal Active est en el nivel alto y se produce una colisin
o un evento de casi colisin y el componente est activo, la seal SensorOut se
activa y las piezas implicadas en la colisin o en el evento de casi colisin se
indican como primera pieza en colisin y segunda pieza en colisin del Editor de
propiedades.
Propiedades
Descripcin
Object1
Object2
NearMiss
327
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Part1
Part2
CollisionType
None
Near miss
Collision
Seales
Descripcin
Active
SensorOut
LineSensor
LineSensor define una lnea por sus parmetros Start, End y Radius. Cuando una
seal Active tiene el valor alto, el sensor detecta los objetos que estn en
interseccin con la lnea. Los objetos que estn en interseccin se muestran en
la propiedad ClosestPart y el punto de la pieza en interseccin ms cercana al
punto inicial del sensor de lnea se muestra en la propiedad ClosestPoint . Cuando
se produce la interseccin, se activa la seal de salida SensorOut.
Propiedades
Descripcin
Start
End
Radius
Especifica el radio.
SensedPart
SensedPoint
Seales
Descripcin
Activo
SensorOut
PlaneSensor
PlaneSensor define un plano mediante los parmetros Origin, Axis1 y Axis2.
Cuando la seal de entrada Active est activada, el sensor detecta los objetos que
presentan interseccin con este plano. Los objetos en interseccin se muestran
en la propiedad SensedPart y cuando se produce la interseccin, se activa la seal
de salida SensorOut.
Propiedades
Descripcin
Origin
Axis1
Axis2
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
SensedPart
Seales
Descripcin
Active
SensorOut
VolumeSensor
VolumeSensor detecta los objetos que estn total o parcialmente dentro de un
volumen con forma de prisma. El volumen se define con un punto de esquina,
longitud, altura y anchura de los lados y ngulos de orientacin.
Propiedades
Descripcin
CornerPoint
Orientation
Length
Width
Height
Percentage
PartialHit
SensedPart
SensedParts
VolumeSensed
Seales
Descripcin
Active
ObjectDetectedOut
ObjectDeletedOut
Cambia a alto (1) al detectarse que un objeto abandona el volumen. Se restablece inmediatamente despus de que un objeto abandone el volumen.
SensorOut
PositionSensor
PositionSensor monitoriza la posicin y orientacin de un objeto.
La posicin y orientacin de un objeto slo se actualiza durante la simulacin.
Propiedades
Descripcin
Object
Reference
ReferenceObject
329
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Position
Orientation
ClosestObject
ClosestObject define un objeto de referencia o un punto de referencia. Si la seal
Execute est activada, el componente busca los valores ClosestObject, ClosestPart
y Distance hasta el objeto de referencia o hasta el punto de referencia si el objeto
de referencia no est definido. Si se define RootObject, la bsqueda se limita al
objeto y sus descendentes. Una vez finalizado el proceso y actualizadas las
propiedades correspondientes, se activa la seal Executed .
Propiedades
Descripcin
ReferenceObject
ReferencePoint
RootObject
ClosestObject
ClosestPart
Distance
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Acciones
Attacher
Attacher conectar el objeto Child a Parent cuando se activa la seal Execute.
Si Parent es un mecanismo, tambin es necesario especificar la brida Flange a
la que conectarse. Si la entrada Execute est activada, el objeto subordinado se
conecta al objeto superior. Si Mount est activado, el objeto subordinado tambin
se montar sobre el objeto superior, con los parmetros Offset y Orientation
especificados. La salida Executed se activa al finalizar.
Propiedades
Descripcin
Parent
Flange
Child
Mount
Offset
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Orientation
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Detacher
Detacher desconectar el objeto Child del objeto cuando se activa la seal
Execute. Si Keep position est activado, la posicin se mantendr. De lo contrario,
el objeto subordinado se posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar,
la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Child
KeepPosition
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Source
La propiedad Source del componente de origen indica el objeto que debe clonarse
cuando se recibe la seal de entrada Execute. El objeto superior de los objetos
clonados se especifica mediante la propiedad Parent y una referencia al objeto
clonado se especifica mediante la propiedad Copy . La seal de salida Executed
significa que la clonacin se ha completado.
Propiedades
Descripcin
Source
Copy
Parent
Position
Orientation
Transient
Marca la copia como transitoria si fue creada durante la simulacin. Este tipo de copias no se aaden a la cola de deshacer
y se eliminan automticamente al detener la simulacin. Esto
se hace para evitar un mayor consumo de memoria durante la
simulacin.
Seales
Descripcin
Execute
Executed
331
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Sink
Sink elimina el objeto al que se hace referencia con la propiedad Object. La
eliminacin se produce cuando se recibe la seal Execute. La seal de salida
Executed se activa cuando finaliza la eliminacin.
Propiedades
Descripcin
Objeto
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Show
Cuando se activa la seal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en
Object. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Object
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Hide
Cuando se activa la seal Execute , el objeto al que se hace referencia en Object
se ocultar. Al finalizar, la seal Executed se activa.
Propiedades
Descripcin
Object
Seales
Descripcin
Execute
Executed
Manipuladores
LinearMover
LinearMover mueve el objeto al que se hace referencia en Object, con una velocidad
indicada por la propiedad Speed y en la direccin indicada en la propiedad
Direction. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de entrada Execute y
se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Propiedades
Descripcin
Object
Direction
Speed
Reference
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Rotator
Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una
velocidad angular indicada en la propiedad Speed. El eje de rotacin se indica
mediante CenterPoint y Axis. El movimiento se inicia cuando se activa la seal de
entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la seal Execute.
Propiedades
Descripcin
Object
CenterPoint
Axis
Speed
Reference
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Positioner
Positioner toma un objeto, una posicin y una orientacin como propiedades.
Cuando se activa la seal Execute, el objeto es reposicionado en la posicin
determinada con respecto a Reference. Al finalizar, se activa la salida Executed.
Propiedades
Descripcin
Object
Position
Orientation
Reference
ReferenceObject
Seales
Descripcin
Execute
Executed
333
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
PoseMover
PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se
activa la seal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven
hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la seal de salida
Executed .
Propiedades
Descripcin
Mechanism
Pose
Duration
Seales
Descripcin
Execute
Pause
Cancel
Cancela el movimiento.
Executed
Executing
Paused
JointMover
JointMover utiliza como propiedades un mecanismo, un conjunto de valores de
eje y una duracin. Cuando se activa la seal de entrada Execute, los valores de
eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose,
se activa la seal de salida Executed. La seal GetCurrent obtiene los valores de
eje actuales del mecanismo.
Propiedades
Descripcin
Mechanism
Relative
Duration
J1 - Jx
Valores de eje.
Seales
Descripcin
GetCurrent
Execute
Pause
Cancel
Cancela el movimiento.
Executed
Executing
Paused
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Otros
GetParent
GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La seal Executed
se activa si se encuentra un objeto superior.
Propiedades
Descripcin
Child
Parent
Seales
Descripcin
Output
Nota
La lista Child para Properties:GetParent no muestra la totalidad de piezas u
objetos de la estacin. Sin embargo, si no encuentra en la lista la pieza o el
objeto que necesita, debe aadirlos desde el navegador o desde la ventana de
grficos haciendo clic en l.
GraphicSwitch
Conmuta entre dos piezas, ya sea haciendo clic en la parte visible de los grficos
o activando y desactivando la seal de entrada.
Propiedades
Descripcin
PartHigh
PartLow
Seales
Descripcin
Entrada
Seal de entrada.
Output
Seal de salida.
Highlighter
Highlighter cambia temporalmente el color de Object a los valores RGB
especificados en Color. El color se mezcla con el color original de los objetos tal
y como se definen por Opacity. Cuando la seal Active se desactiva, Object recibe
sus colores originales.
Propiedades
Descripcin
Object
Color
Opacity
Seales
Descripcin
Active
335
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9 Pestaa Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Logger
Imprime un mensaje en la ventana de salida.
Propiedades
Descripcin
Format
Cadena de formato.
Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble),
i (entero), s (cadena), o (objeto)
Message
Mensaje formateado.
Gravedad
Seales
Descripcin
Execute
MoveToViewPoint
Se mueve hasta el punto de vista seleccionado en el tiempo indicado cuando se
activa la seal Execute. La seal de salida Executed se activa cuando se completa
la operacin.
Propiedades
Descripcin
Viewpoint
Time
Seales
Descripcin
Execute
Executed
ObjectComparer
Determina si ObjectA es el mismo que ObjectB.
Propiedades
Descripcin
ObjectA
ObjectB
Seales
Descripcin
Output
Queue
Queue representa una cola FIFO (primero en entrar, primero en salir). El objeto
de Back se aade a la cola cuando se activa la seal Enqueue. El objeto delantero
de la cola se muestra en Front. El objeto de Front es eliminado de la cola cuando
se activa la seal Dequeue. Si hay ms objetos en la cola, el siguiente objeto se
muestra en Front. Todos los objetos de la cola son eliminados de la cola cuando
se activa la seal Clear.
Si un componente transformador (como por ejemplo LinearMover) tiene un
componente de cola como Object, transformar el contenido de la cola en lugar
de la cola en s.
Propiedades
Descripcin
Back
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9.4.7 Componentes inteligentes bsicos
Continuacin
Propiedades
Descripcin
Front
Queue
NumberOfObjects
Seales
Descripcin
Enqueue
Dequeue
Clear
Delete
DeleteAll
SoundPlayer
Reproduce el sonido especificado por Sound Asset cuando se activa la seal
Execute. El activo debe ser un archivo .wav.
Propiedades
Descripcin
SoundAsset
Seales
Descripcin
Execute
StopSimulation
Detiene una simulacin en curso cuando se activa la seal Execute.
Seales
Descripcin
Execute
Random
Random genera un nmero aleatorio de entre Min y Max en Value cuando se activa
Execute.
Propiedades
Descripcin
Min
Max
Value
Seales
Descripcin
Execute
Executed
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9.4.8 Editor de propiedades
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9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
Descripcin
Break
Objeto
Propiedad/seal
Valor
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9.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin
Continuacin
340
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9.5 Etiquetas
9.5 Etiquetas
Descripcin general
En las estaciones de RobotStudio complejas que contienen numerosos robots,
piezas, trayectorias, objetivos y otros objetos, el navegador y la vista de grficos
en 3D pueden quedar sobrecargadas de elementos. La funcin de etiquetas ayuda
al usuario a identificar los objetos en el navegador y en las vistas de grficos en
3D muy sobrecargadas, durante el modelado y la programacin fuera de lnea.
La funcin de etiquetas permite agrupar objetos siguiendo una estructura definida
y asignndoles etiquetas. Es posible ocultar o mostrar estas etiquetas
independientemente de las dems etiquetas. Los objetos etiquetados ocultos no
son visibles en el navegador ni en la ventana de grficos en 3D, a no ser que estn
etiquetados por una etiqueta que est visible en ese momento.
Recomendacin
Para un acceso rpido y sencillo a la funcin de etiquetas, adala a la Barra
de herramientas de acceso rpido mediante los comandos de personalizacin.
Creacin de una nueva etiqueta
Utilice cualquiera de los siguientes pasos para crear una nueva etiqueta.
341
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9 Pestaa Modelado
9.5 Etiquetas
Continuacin
herramientas, el objeto estar visible mientras al menos una de las etiquetas est
configurada como visible. Los objetos no etiquetados siempre estn visibles.
Nota
La propiedad de visibilidad normal se conserva y tiene prioridad sobre la
visibilidad de las etiquetas. Si la propiedad de visibilidad normal de un objeto
est desactivada, el objeto estar oculto en la vista de grficos en 3D, pero estar
visible en el navegador. En el caso de un objeto etiquetado, si la visibilidad est
desactivada, el objeto estar oculto tanto en la vista de grficos en 3D como en
el navegador.
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
9.6 Slido
Creacin de un slido
1 Haga clic en Slido y a continuacin haga clic en el tipo de slido que desee
crear, para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear tetraedro
A
xx060000
Referencia
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
Altura (D)
C
B
A
xx060001
Referencia
343
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Continuacin
Punto en diagonal de pla- Este punto es la esquina situada en diagonal respecto del orino XY (B)
gen local. Define las direcciones X e Y del sistema de coordenadas local, as como el tamao del tetraedro a lo largo de
estos ejes.
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Punto de indicacin de eje Este punto es la esquina situada sobre el origen local. Define
Z (C)
la direccin Z del sistema de coordenadas local as como el
tamao del tetraedro a lo largo del eje Z.
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
xx060002
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
Altura (C)
B
A
xx060003
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9.6 Slido
Continuacin
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
Altura (C)
C
B
A
xx060004
Referencia
Orientacin
Nmero de caras
345
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9 Pestaa Modelado
9.6 Slido
Continuacin
B
B
A
xx060005
346
Referencia
Radio (B)
Dimetro
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9 Pestaa Modelado
9.7 Superficie
9.7 Superficie
Creacin de una superficie
1 Haga clic en Superficie y a continuacin haga clic en el tipo de slido que
desee crear, para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear crculo de superficie
B
A
xx060006
Referencia
Orientacin
Radio (B)
Dimetro
xx060007
Referencia
347
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9.7 Superficie
Continuacin
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
B
A
xx060008
Referencia
Punto central
Escriba la posicin o haga clic en uno de los cuadros y seleccione a continuacin el punto en la ventana de grficos.
Vrtices
348
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9.8 Curva
9.8 Curva
Creacin de una curva
1 Haga clic en Curva y a continuacin haga clic en la curva que desee crear,
para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear lnea
xx050034
Referencia
xx050035
Referencia
Orientacin
Radio (A-B)
349
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9.8 Curva
Continuacin
Dimetro
xx050036
Referencia
xx050037
Referencia
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9 Pestaa Modelado
9.8 Curva
Continuacin
xx050038
Referencia
Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
(B)
en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.
Punto final de eje secunda- Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
rio (C)
en el punto final del eje secundario de la elipse en la ventana
de grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje secundario.
ngulo inicial ()
ngulo final()
xx050039
Referencia
Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
(B)
en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
grficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.
351
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9.8 Curva
Continuacin
xx050040
Referencia
Orientacin
Longitud (B)
Anchura (C)
xx050041
Referencia
Vrtices
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9.8 Curva
Continuacin
xx050042
Referencia
Coordenadas de punto
Aadir
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista.
Modificar
Lista
xx050043
Referencia
Coordenadas de punto
Ad
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista.
Modificar
Lista
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9 Pestaa Modelado
9.9 Borde
9.9 Borde
Creacin de una curva
1 Haga clic en Borde y a continuacin haga clic en el borde que desee crear,
para abrir una ventana de dilogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de dilogo y haga clic en
Crear. Para obtener informacin detallada sobre la ventana de dilogo
especfica del borde a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de dilogo Crear borde entre cuerpos
Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estacin debe contener al
menos dos objetos.
xx050044
Primer cuerpo
Segundo cuerpo
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione el segundo cuerpo en la ventana de grficos.
xx050045
Seleccionar superficie
Haga clic en este cuadro y a continuacin seleccione una superficie en la ventana de grficos.
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9.9 Borde
Continuacin
en050000
Objeto seleccionado
Coordenadas de punto
Aadir
Haga clic en este botn para aadir un punto y sus coordenadas a la lista.
Modificar
Lista
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9.10 Interseccin
9.10 Interseccin
Ventana de dilogo Interseccin
xx060009
356
Conservar original
Interseccin... (A)
Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la interseccin (A) haciendo clic en l en la ventana de grficos.
...y (B)
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9 Pestaa Modelado
9.11 Restar
9.11 Restar
Ventana de dilogo Restar
xx060010
Conservar original
Restar... (A)
...con (B)
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9 Pestaa Modelado
9.12 Unin
9.12 Unin
Ventana de dilogo Unin
xx060011
358
Conservar original
Unin... (A)
...y (B)
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9 Pestaa Modelado
9.13 Extrudir superficie o curva
Punto de origen
Punto de destino
359
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9 Pestaa Modelado
9.13 Extrudir superficie o curva
Continuacin
Curva
xx0600003076
Para seleccionar la curva, haga clic en primer lugar en el cuadro y seleccione a continuacin la curva en la ventana de grficos.
Slido
360
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9 Pestaa Modelado
9.14 Lnea desde la normal
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9 Pestaa Modelado
9.15 Grupo Medir
Recomendacin
Asegrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de seleccin adecuados
antes de realizar las mediciones.
Medicin de distancias o ngulos
1 Haga clic en el tipo de medicin que desee utilizar:
Para medir
Seleccione
El puntero del ratn cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las
funciones de medicin.
2 En la ventana de grficos, seleccione los puntos u objetos entre los que
desea medir. La informacin acerca de los puntos de medicin se muestra
en la ventana Salida.
El resultado se muestra en la pestaa Medida de la ventana Salida una vez
seleccionados todos los puntos.
3 Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medicin del mismo
tipo.
Recomendacin
Tambin puede activar y desactivar las funciones de medicin con ayuda de la
barra de herramientas de medicin.
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
363
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Compilacin de un mecanismo
Al compilar un nuevo mecanismo creado en el modo de creacin del modelador
de mecanismos, ste se aade a la estacin con el nombre predeterminado
"Mecanismo_" seguido de un nmero de ndice.
Al realizar la compilacin, un mecanismo editable existente, modificado en el modo
de modificacin del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose,
correlacin de ejes ni tiempos de transicin.
Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar
mecanismo.
El mecanismo se inserta en la estacin activa. Las partes del eslabn son
clonadas con nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias
de pieza. Al cerrar el modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se
eliminan.
2 El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificacin. Para
completar el mecanismo, consulte la informacin siguiente.
Cmo completar o modificar un mecanismo
Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Si los valores del grupo Correlacin de ejes son correctos, haga clic en
Establecer.
2 Configure la cuadrcula Poses. Para aadir una pose, haga clic en Aadir y
a continuacin complete la ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en
Aplicar, seguido de Aceptar.
Para aadir una pose, haga clic en Aadir y a continuacin complete la
ventana de dilogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de Aceptar.
Para editar una pose, seleccinela en la cuadrcula, haga clic en Editar y a
continuacin complete la ventana de dilogo Modificar pose. Haga clic en
Aceptar.
Para eliminar una pose, seleccinela en la cuadrcula y haga clic en Eliminar.
3 Haga clic en Editar tiempos de transicin para editar los tiempos de
transicin.
4 Haga clic en Cerrar.
Ventana de dilogo Crear mecanismo
Nombre de modelo de
mecanismo
Tipo de mecanismo
Estructura de rbol
Compilar mecanismo
365
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Tipo de mecanismo
Pieza seleccionada
Posicin de la base de
coordenadas de calibracin
Compilar mecanismo
Pieza seleccionada
xx060000
Eliminar pieza
Pieza seleccionada
Posicin de pieza
Orientacin de pieza
Aplicar a pieza
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Tipo de eje.
Especifica el tipo de eje. La opcin predeterminada es De rotacin. El cambio del valor de Tipo de eje vaca los valores de
Lmites de articulaciones que aparecen ms abajo.
Eslabn principal
Eslabn secundario
Activo
Eje de articulacin
Primera posicin
Segunda posicin
Mover eje
Tipo de lmite
Lmite mx.
xx060012
left-cli
Eliminar
367
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
Posicin
Orientacin
Seleccionar valores de
Active esta casilla de verificacin para seleccionar los valores
objetivo/base de coordena- de un objetivo o una base de coordenadas, que se selecciona
das
en el cuadro situado debajo de la casilla de verificacin.
Datos de la herramienta
Masa
Centro de gravedad
Orientacin
Usar eje principal y factor Seleccione esta opcin para especificar un eje principal y un
factor.
Eje principal
Factor
Usar frmula
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9 Pestaa Modelado
9.16 Crear mecanismo
Continuacin
En estos cuadros se gestiona la correlacin de ejes del mecanismo. Durante la edicin, el mecanismo debe ser desconectado de su biblioteca.
Los valores deben ser nmeros enteros del 1 al 6 en orden
ascendente.
Establecer
Poses
Aadir
Editar
Eliminar
Definir tiempos de transi- Haga clic en este botn para editar los tiempos de transicin.
cin
Pose inicial
Iniciar herramienta de
movimiento de ejes
Usar actual
Puesta a cero de valores Haga clic en este botn para restablecer los valores actuales
de los ejes en el grupo Valores de eje, de forma que sean los
que existan en el momento de abrir la ventana de dilogo.
Valores de eje
A pose
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9 Pestaa Modelado
9.17 Crear herramienta
Accin
Usar existente
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9 Pestaa Modelado
9.17 Crear herramienta
Continuacin
Descripcin
Introduzca manualmente En los cuadros Posicin y Orientacin, escriba los valola posicin y la orienta- res.
cin.
Si est seleccionado Usar pieza simulada, el valor de
posicin no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coordenadas debe ser > 0 para poder crear un cono.
7 Haga clic en el botn de flecha hacia la derecha para transferir los valores
al cuadro TCP(s).
Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con
cada TCP.
8 Haga clic en Terminado.
La herramienta se crea y aparece en el navegador Diseo y en la ventana
grfica.
Creacin de datos de herramienta para una geometra existente
Asegrese de seleccionar el robot en el que se crean los datos de herramienta.
Para crear los datos de herramienta de una geometra existente, realice las
siguientes operaciones:
1 Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta
importada de la lista.
2 Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creacin
de herramienta.
3 Conecte la herramienta arrastrndola hasta el robot.
Qu debe hacer a continuacin
Para hacer que la herramienta est lista para su uso, utilice uno de los mtodos
siguientes:
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10 Pestaa Simulacin
10.1 Descripcin general
10 Pestaa Simulacin
10.1 Descripcin general
Pestaa Simulacin
La pestaa Simulacin contiene los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones.
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10 Pestaa Simulacin
10.2 Crear conjunto de colisin
374
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
Requisitos previos
Para configurar una simulacin, deben cumplirse las condiciones siguientes:
Descripcin
Estado inicial
Administrar estados
Objetos simulados
Muestra todos los objetos que pueden formar parte de una simulacin. Pueden formar parte de una simulacin los objetos que
utilicen un tiempo de simulacin. Por ejemplo, pueden usarse
controladores virtuales y componentes inteligentes. Al crear un
nuevo escenario, todos los objetos estn seleccionados de forma
predeterminada.
375
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10 Pestaa Simulacin
10.3 Configuracin de simulacin
Continuacin
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
eventman
Componen- Descripcin
te
1
Panel Tarea.
Aqu puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes
que seleccione en la cuadrcula Evento.
Cuadrcula Evento.
Muestra todos los eventos de la estacin. Aqu puede seleccionar los eventos
que desee editar, copiar o eliminar.
Editor de disparadores.
Aqu puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte superior
del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores, mientras
que la parte inferior vara segn el tipo de disparador seleccionado.
Editor de acciones.
Aqu puede editar las propiedades de la accin del evento. La parte superior
del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la
parte inferior se adapta al tipo de accin seleccionado.
Descripcin
Aadir
Eliminar
Copiar
Actualizar
Exportar
Importar
377
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin
Activacin
Tipo de disparador
Sistema de disparador
Nombre de disparador
Parmetro de disparador Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo.
0 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a falso.
1 = La seal de E/S utilizada como disparador cambia a verdadero.
Iniciado = Una colisin se inicia dentro del conjunto de colisin
utilizado como disparador.
Finalizado = Una colisin finaliza dentro del conjunto de colisin utilizado como disparador.
Casi colisin iniciada = Una casi colisin se inicia dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
Casi colisin finalizada = Una casi colisin finaliza dentro del
conjunto de colisin utilizado como disparador.
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Columna
Descripcin
Tipo de accin
Sistema de accin
Nombre de accin
Parmetro de accin
Hora
379
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin
Activacin
Comentarios
Descripcin
Controlador activo
Seales
Descripcin
Aadir
Eliminar
Aadir >
Eliminar
Retardo (s)
Descripcin
Tipo de colisin
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Componente
Descripcin
Conjunto de colisin
Descripcin
Aadir accin
Eliminar accin
Cclica
Acciones aadidas
flecha
Descripcin
Controlador activo
Muestra todos los sistemas de la estacin. Seleccione el sistema al que pertenece la seal de E/S a cambiar.
Seales
Accin
Descripcin
Conectar objeto
Conectar a
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Componente
Descripcin
Actualizar posicin / Con- Actualizar posicin = Mueve el origen local del objeto conecservar posicin
tado al punto de conexin del otro objeto en el momento de
hacer la conexin. En el caso de los mecanismos, el punto de
conexin es el TCP de la brida. En los dems objetos se trata
del origen local.
Conservar posicin = Conserva la posicin actual del objeto
a conectar en el momento de hacer la conexin.
ndice de brida
Posicin de offset
Orientacin de offset
Descripcin
Desconectar objeto
Desconectar de
Descripcin
Mecanismo
Selecciona el mecanismo.
Descripcin
Descripcin
Mecanismo
Selecciona el mecanismo.
Pose
Seal de estacin a acti- Enumera las seales de estacin que se envan una vez que
var al alcanzar la pose
el mecanismo alcanza su pose.
Aadir digital
Haga clic en este botn para aadir una seal digital a la cuadrcula.
Eliminar
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10 Pestaa Simulacin
10.4 Gestor de eventos
Continuacin
Descripcin
Nueva posicin
Nueva orientacin
Descripcin
Objeto grfico
Mostrar/ocultar
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10 Pestaa Simulacin
10.5 Lgica de estacin
Componer
Propiedades y enlazamientos
Seales y conexiones
Ver
Lgica de estacin
384
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10 Pestaa Simulacin
10.6 Activar unidades mecnicas
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10 Pestaa Simulacin
10.7 Control de simulacin
para...
Reproducir/Reanudar
Restablecer
Nota
Cuando se ejecuta una simulacin en el modo de divisin de tiempo, todos
los puntos de interrupcin establecidos en las ventanas del Editor de
RAPID se desactivarn temporalmente.
Restablecimiento de la simulacin
1 En el grupo Control de simulacin, haga clic en Restablecer para restablecer
la simulacin.
2 Haga clic en Restablecer y seleccione Guardar estado actual para almacenar
estados de objetos y controladores virtuales para su uso en un escenario
de simulacin. Para obtener ms informacin, consulte Guardar estado actual
en la pgina 311.
3 Haga clic en Restablecer y seleccione Administrar estados para iniciar
Lgica de estacin. Para obtener ms informacin, consulte Lgica de
estacin en la pgina 384.
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
io_overv
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
Continuacin
Componen- Descripcin
te
1
Entradas. Muestra todas las seales de entrada que cumplan el filtro aplicado.
Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A
continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que
desee mostrar.
Salidas Muestra todas las seales de salida que cumplan el filtro aplicado.
Si existen ms de 16 seales, slo se muestran 16 seales cada vez. A
continuacin, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las seales que
desee mostrar.
Editar listas. Haga clic en este botn para crear o editar listas de seales
favoritas.
Descripcin
Tarjeta
Grupo
Muestra todas las seales pertenecientes a un grupo determinado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificacin
de filtro.
Lista de usuarios
Entradas digitales
Salidas digitales
Entradas analgic.
Salidas analgicas
Iconos de seales
Seal digital con valor 1.
value 1
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10 Pestaa Simulacin
10.8 Simulador de E/S
Continuacin
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389
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10 Pestaa Simulacin
10.9 Monitor
10.9 Monitor
Pestaa Rastreo de TCP
Activar rastreo de TCP
Longitud de rastreo
Color de rastreo
Color de alerta
Muestra el color del rastreo si cualquiera de las alertas definidas en la pestaa Alertas sobrepasa un valor de umbral. Para
cambiar el color del rastreo, haga clic en el cuadro coloreado.
Vaciar rastreo
Pestaa Alertas
Activar alertas de simula- Active esta casilla de verificacin para activar las alertas de
cin
simulacin para el robot seleccionado.
Registrar alertas en venta- Active esta casilla de verificacin para ver un mensaje de aviso
na de salida
cuando se sobrepase un valor de umbral. Si el rastreo de TCP
no est activado, sta es la nica indicacin de alerta.
Velocidad del TCP
Singularidad de mueca
390
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10 Pestaa Simulacin
10.10 Cronmetro
10.10 Cronmetro
Cronmetro para medir el tiempo de procesamiento
La funcin Cronmetro se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre dos puntos
de disparo de un proceso, adems del proceso en su conjunto. Los dos puntos
de disparo se denominan disparador de inicio y disparador de fin.
Al configurar un cronmetro, ste se pone en marcha con el disparador de inicio
y se detiene con el disparador de fin.
Configuracin de un cronmetro
1 En la pestaa Simulacin, en el grupo Monitor, haga clic en Cronmetro.
Aparece la ventana de dilogo de parmetros del cronmetro.
2 Especifique un Nombre para el cronmetro.
3 Seleccione un Disparador de inicio y un Disparador de fin para el
cronmetro.
Aparecen enumerados los siguientes parmetros para su seleccin como
disparadores:
Inicio de simulacin
Paro de simulacin
Objetivo cambiado
Adems, especifique la unidad mecnica y el objetivo.
Valor de E/S
Adems, especifique la unidad mecnica de origen de la que proviene
la seal, el tipo de seal de E/S y el valor de la seal.
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391
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10 Pestaa Simulacin
10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales
392
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Actualizacin
Seales disponibles
Seales de controlador
Registro de eventos
393
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Continuacin
Categora
Seales disponibles
Sistema de E/S
Articulacin
J1-J6
Cerca del lmite. Consulte la descripcin
proporcionada a continuacin de esta tabla.
Posicin
Punto fino
Objetivo cambiado, Herramienta cambiada,
Objeto de trabajo cambiado
TCP
TCP
Componentes inteligentes
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Continuacin
395
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10 Pestaa Simulacin
10.11.2 Configuracin de seales
Continuacin
Nota
396
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
en1100000034
Barra de herramientas Muestra una barra de herramientas con opciones para configurar el Analizador de seales y trabajar con l.
Valores de seales di- Muestra una barra coloreada que representa un segmento en
gitales
el que la seal est activada.
Valores de seales
analgicas
Eventos
Tabla de seales
Barra de herramientas
La barra de herramientas muestra las siguientes opciones:
Opcin
Descripcin
Lista desplegable
Botn de escalado autom- Para activar/desactivar el escalado automtico del eje vertical.
tico
Botn de marcadores de l- Para mostrar los marcadores de lnea de cada muestra en el
nea
grfico analgico/numrico.
397
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Continuacin
Opcin
Descripcin
Botn de guardado
Puede configurar las seales individuales para utilizar la escala del eje vertical del
lado derecho, utilizando para ello la tabla de seales de la parte inferior de la
ventana. El eje est oculto de forma predeterminada.
En este segmento es posible realizar las siguientes acciones:
Eventos
Muestra una fila para cada categora de evento seleccionada. Cada evento aparece
indicado con un icono con forma de rombo. Haga clic en este icono para mostrar
una ventana emergente con ms informacin acerca del evento.
Tabla de seales
Muestra informacin acerca de cada seal grabada. De esta forma puede configurar
opciones para cada seal, como por ejemplo su color, visibilidad, si usa el eje
vertical izquierdo o derecho, etc.
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10 Pestaa Simulacin
10.11.3 Diseo y utilizacin
Continuacin
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399
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10 Pestaa Simulacin
10.11.4 Historial
10.11.4 Historial
Descripcin general
Esta caracterstica muestra y ayuda a organizar las grabaciones de seales
guardadas de la estacin de RobotStudio actual.
Diseo del historial de seales
La ventana Historial de seales permite hacer lo siguiente:
Haga clic en la lista desplegable para agrupar el historial por View By Today
(Ver por hoy) o View by Order (Ver por orden).
Nota
Desactive la grabacin de seales tan pronto como se complete el anlisis, para
evitar que el archivo de la estacin aumente de tamao.
400
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10 Pestaa Simulacin
10.12 Grabar pelcula
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401
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10 Pestaa Simulacin
10.13.1 Seguimiento de transportadores
402
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10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador
403
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10 Pestaa Simulacin
10.13.2 Simulacin de transportador
Continuacin
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11 Pestaa Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
11 Pestaa Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
La pestaa Controlador contiene los controles utilizados para gestionar un
controlador real y los controles necesarios para la sincronizacin, configuracin
y tareas asignadas al controlador virtual.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de lnea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de lnea tambin se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
tambin le permite trabajar con un controlador IRC5 fsico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Las funciones de la pestaa Controlador pueden clasificarse de la siguiente forma:
Para obtener ms informacin acerca del trabajo con un controlador real, consulte
Trabajo en lnea en la pgina 169.
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405
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11 Pestaa Controlador
11.2.1 Aadir controlador
En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Aadir
controlador y a continuacin, haga clic en Conexin con un clic.
Aadir controlador
1 En la pestaa Controlador, haga clic en Aadir controlador para abrir una
ventana de dilogo en la que se enumeran todos los controladores
disponibles.
2 Si el controlador no aparece en la lista, escriba su direccin IP en el cuadro
Direccin IP y a continuacin haga clic en Actualizar.
3 Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.
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11 Pestaa Controlador
11.2.1 Aadir controlador
Continuacin
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11 Pestaa Controlador
11.2.2 Eventos
11.2.2 Eventos
Registro de eventos
Para ver el registro de eventos del controlador, en la pestaa Controlador del
grupo Herramientas de controladores, haga clic en Eventos. Con ello se abre el
registro de eventos. La gravedad de cada evento se indica por su color de fondo:
azul para informacin, amarillo para aviso y rojo para un error que debe ser
corregido para poder continuar.
En el registro de eventos puede realizar las siguientes operaciones.
Haga clic en cualquier evento para ver una descripcin breve del evento.
Es posible filtrar la lista del registro de eventos por la categora del evento
o por cualquier texto de los detalles mostrados.
Para filtrar la lista por cualquier texto necesario, especifquelo en el cuadro
Texto.
Para filtrar por las categoras de eventos, utilice la lista desplegable
Categora. La lista contiene las siguientes categoras de eventos diferentes.
-
Operativos
Sistema
Equipo
Programa
Movimiento
IO & Communication
Usuario
Interno
Proceso
Configuracin
RAPID
Para vaciar el registro de eventos actual, haga clic en Borrar. Esto no afecta
al registro de eventos del controlador, que puede obtenerse de nuevo
haciendo clic en el botn Obtener.
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11 Pestaa Controlador
11.2.2 Eventos
Continuacin
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11 Pestaa Controlador
11.2.3 Entradas/Salidas
11.2.3 Entradas/Salidas
Sistema de E/S
Puede ver y establecer las seales de entrada y salida en la ventana Sistema de
E/S. Para abrir esta ventana, en la pestaa Controlador del grupo Herramientas
de controladores, haga clic en Entradas/Salidas.
La ventana Sistema de E/S ofrece los siguientes detalles acerca de las seales
de E/S:
Columna Nombre
Esta columna muestra el nombre de la seal. El nombre est establecido en
la configuracin del dispositivo y no es posible cambiarlo desde el sistema
de E/S.
Columna Tipo
Esta columna muestra de qu tipo de seal se trata, mediante las abreviaturas
descritas a continuacin. El tipo de seal est establecido en la configuracin
del dispositivo y no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Abreviatura
Descripcin
DI
DO
AI
AO
GI
GO
Columna Valor
Esta columna muestra el valor de la seal. Este valor slo puede ser
cambiado mediante un doble clic en la fila de la seal.
Columna Unidad
Esta columna muestra a qu dispositivo pertenece la seal. El valor est
establecido en la configuracin del dispositivo y no es posible cambiarlo
desde el sistema de E/S.
Columna Bus
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11 Pestaa Controlador
11.2.3 Entradas/Salidas
Continuacin
Columna Etiqueta
Esta columna muestra el valor de Signal Identification Label definida en la
base de datos de configuracin de E/S.
Simulada: active esta casilla de verificacin para ver nicamente las seales
simuladas.
Borrar filtros: haga clic en este botn para restablecer la vista y mostrar de
nuevo todas las seales.
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11 Pestaa Controlador
11.2.4 ScreenMaker
11.2.4 ScreenMaker
Descripcin general
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite crear interfaces de
usuario personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno
de desarrollo Visual Studio ni la programacin con .NET.
Para ms informacin acerca del Editor de pantallas, consulte Pestaa ScreenMaker
en la pgina 565.
Requisitos previos
Nota
En RobotStudio 6.0, ScreenMaker slo est disponible para la edicin de 32 bits
y por tanto est desactivado en la edicin de 64 bits.
Para usar ScreenMaker, es necesario cumplir los siguientes requisitos:
en0900000723
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11 Pestaa Controlador
11.2.4 ScreenMaker
Continuacin
en0900000724
Inicio de ScreenMaker
Puede iniciar ScreenMaker desde la pestaa Controlador.
1 En la pestaa Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono
de FlexPendant.
2 Haga clic en ScreenMaker.
ScreenMaker se inicia en una nueva pestaa.
Es posible establecer la conexin a todos los controladores virtuales y reales
conectados.
Nota
Para obtener ms informacin, consulte Administracin de proyectos en la
pgina 575.
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11 Pestaa Controlador
11.2.5 Reinicio de un controlador
Descripcin
Restablecer sistema
Restablecer RAPID
Volver al ltimo guardado Este reinicio slo se aplica a los controladores reales.
automtico
Reinicia el controlador con el sistema actual y la ltima configuracin adecuada conocida. Este reinicio restaura los cambios
realizados en la configuracin del robot a un estado adecuado
anteriormente.
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11 Pestaa Controlador
11.2.5 Reinicio de un controlador
Continuacin
Restablecer sistema
Restablecer RAPID
Avanzado
El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio y recuperacin del sistema:
Restablecer sistema
Restablecer RAPID
Iniciar Boot Application (requiere el FlexPendant)
Volver al ltimo guardado automtico
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11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Requisitos previos
Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe tener:
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11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Continuacin
Descripcin
BACKINFO
HOME
RAPID
SYSPAR
Nota
El contenido de la tarjeta PIB de un sistema IRC5P (un sistema de controlador
para pintura) no se incluir en la copia de seguridad normal de RobotStudio.
Utilice la funcin de copia de seguridad del FlexPaintPendant para incluir el
contenido de la tarjeta PIB.
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11 Pestaa Controlador
11.2.7 Restauracin de un sistema
Restauracin de un sistema
Nota
Antes de continuar, asegrese de que el sistema de la copia de seguridad sea
compatible con el controlador en el que desea restaurar.
Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema que desee restaurar.
2 Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad.
Aparece la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad.
3 En la ventana de dilogo Restaurar desde copia de seguridad, busque la
carpeta de destino en el sistema o en el disco del controlador y, a
continuacin, seleccione la copia de seguridad para restaurar el sistema.
4 Haga clic en Aceptar.
El avance de la restauracin se indica en la ventana de salida. El controlador
se reinicia automticamente para cargar el sistema restaurado.
Nota
Si el sistema de la copia de seguridad no proviene del controlador en el
que la est restaurando, aparecer el siguiente mensaje sobre el problema
de coincidencia.
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11.2.7 Restauracin de un sistema
Continuacin
en0900001061
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11.2.8 System Builder
420
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11.2.9 Administrador de instalacin
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11.2.10 Editor de configuracin
Controlador
I/O
Comunicacin
Movimiento
Comunicacin hombre-mquina
Aadir seales
Aadir seales
Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana Aadir
seal.
Tipo de seal
Asignado a unidad
ndice de inicio
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11.2.10 Editor de configuracin
Continuacin
Paso
Inicio de asignacin de unidad Define a qu bits del mapa de memoria de E/S de la unidad
est asignada la seal.
Categora
Nivel de acceso
Define el acceso de escritura a seales de E/S para las categoras de clientes de control de E/S conectados al controlador de robot. Este campo slo est activado si la casilla
de verificacin Avanzado est seleccionada. No necesariamente Acceso de escritura. Las opciones son Internal, Default, ReadOnly, All
Valor predeterminado
Especifica si la seal de E/S debe cambiar al valor almacenado en el grupo de memoria permanente en el momento
de la puesta en marcha.
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11.2.11 Cargar parmetros
seleccione...
Aadir al tema los nuevos parmetros del Cargar parmetros si no hay duplicados
archivo de configuracin al tema, sin modificar los existentes.
Aadir al tema los nuevos parmetros del Cargar parmetros y reemplazar los duarchivo de configuracin y actualizar los plicados
existentes con los valores del archivo de
configuracin. Los parmetros que slo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuracin no cambiarn
en absoluto.
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11.2.12 Guardar parmetros
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11.2.13 Transferir
11.2.13 Transferir
Descripcin general
La funcin Transferir permite una transferencia sencilla de los programas de RAPID
creados fuera de lnea al robot real presente en la planta. Esto significa que puede
transferir datos de un controlador virtual (que est fuera de lnea) a un controlador
real (que est en lnea). Como parte de la funcin de transferencia, tambin puede
comparar los datos presentes en el controlador virtual con los presentes en el
controlador real y a continuacin seleccionar los datos que desee transferir.
Tambin puede usar la funcin de transferencia para transferir datos de un
controlador virtual a otro.
Relaciones para la transferencia de datos
Para transferir datos, debe configurar en primer lugar un elemento Relation entre
los dos controladores. Un elemento Relation define las reglas para la transferencia
de datos entre los dos controladores.
Creacin de un elemento Relation
Si dispone de dos controladores enumerados en el navegador Controlador, puede
crear un elemento Relation entre ellos. Para crear un elemento Relation:
1 En la pestaa Controlador, en el grupo Transferir, haga clic en Crear
relacin.
Aparece la ventana de dilogo Crear relacin.
2 Introduzca un Nombre de relacin para la relacin.
3 Seleccione en la lista el Primer controlador. Debe tratarse de un controlador
virtual.
El Primer controlador, tambin denominado como origen, es el propietario
de los datos transferidos.
4 Seleccione en la lista el Segundo controlador. Puede tratarse de un
controlador real o de otro controlador virtual.
El Segundo controlador, tambin denominado como destino, recibe los datos
transferidos.
5 Haga clic en Aceptar.
En este momento se crea la relacin entre los controladores.
A continuacin se abre la ventana de dilogo Relation, con la cual puede configurar
y ejecutar la transferencia. Los elementos Relations de un controlador se enumeran
debajo de su nodo Relations en el navegador del controlador.
Nota
Las propiedades de la relacin se guardan en un archivo XML dentro de
INTERNAL en la carpeta de sistema del controlador propietario.
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11.2.13 Transferir
Continuacin
Transferencia de datos
Puede configurar los detalles de la transferencia de datos, as como ejecutar la
transferencia, en la ventana de dilogo Relation.
Para abrir la ventana de dilogo Relation, haga doble clic en una relacin. Tambin
puede seleccionar una relacin en el navegador Controlador y a continuacin, en
el grupo Transferir, hacer clic en Abrir relacin.
Configuracin de la transferencia
Antes de ejecutar una transferencia, puede configurar los datos a transferir, en el
encabezado Transfer Configuration. Siga estas indicaciones para la configuracin:
Ni wobjdata wobj0, tooldata tool0 ni loaddata load0 del mdulo BASE estn
disponibles para la inclusin.
Ejecucin de la transferencia
Una vez configurada la transferencia, puede ejecutarla.
En el encabezado Transfer se muestran los mdulos de origen y destino, junto
con la flecha que indica el sentido de la transferencia. Puede cambiar la direccin
de la transferencia haciendo clic en Cambiar direccin. De esta forma tambin se
intercambian los mdulos de origen y destino.
Para ejecutar la transferencia, haga clic en Transferir ahora. Aparece una ventana
de dilogo que muestra un resumen de la transferencia. Haga clic en S para
Contina en la pgina siguiente
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11.2.13 Transferir
Continuacin
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11.2.14 Signal Analyzer online
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11.2.14 Signal Analyzer online
Continuacin
Historial
Se guardan los datos de seales de cada sesin de grabacin de seales. Para
verlos, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de Signal Analyzer y a
continuacin, haga clic en Historial. Para obtener ms informacin, consulte
Historial en la pgina 400.
Nota
Los datos de seales de cada sesin de grabacin de seales se guardan en
un archivo .sdf que se almacena en la siguiente ubicacin. La funcin Historial
utiliza estos archivos.
C:\Users\<your user name>\AppData\Local\ABB Industrial
IT\Robotics IT\RobotStudio\SignalAnalyzer
Esta ruta corresponde a un PC que contiene una instalacin estndar de Windows
7 u 8 (versin en ingls). La ruta puede ser distinta si usted tiene una instalacin
personalizada o utiliza Windows XP.
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11.2.15 Configuracin de seguridad
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11.3.1 Solicitar acceso de escritura
Manual
El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPendant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede
recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
432
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11.3.2 Liberar acceso de escritura
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11 Pestaa Controlador
11.3.3 Autentificar
11.3.3 Autentificar
Descripcin general
Los datos, funciones y comandos de un controlador estn protegidos por un
sistema de autorizacin de usuarios (conocido tambin como UAS). El UAS
restringe las partes del sistema a las que tiene acceso el usuario. Los distintos
usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes. Distintos usuarios pueden
tener derechos de acceso diferentes.
El men Autentificar puede usarse para realizar las siguientes funciones:
Cerrar sesin
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11.3.4 Transferencia de archivos
presione
presione
CTRL + X
435
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11.3.4 Transferencia de archivos
Continuacin
436
Transferir
Subir un nivel
Abrir
Actualizacin
Cortar
Copiar
Pegar
Eliminar
Eliminar
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11.3.5 FlexPendant Viewer
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11.3.6 Opciones de importacin
Mantenga presionada
Mantenga presionada
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11 Pestaa Controlador
11.3.7 Propiedades
11.3.7 Propiedades
Descripcin general
Desde el men Propiedades puede hacer lo siguiente:
439
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11 Pestaa Controlador
11.3.7 Propiedades
Continuacin
Propiedades de sistema
Boot Application
Mdulo de control
ID de controlador
Mdulo de accionamiento n 1
Nombre de controlador
Nmero de serie
Sistemas instalados
Nombre de sistema
Conexiones de red
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11.3.7 Propiedades
Continuacin
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11.3.8 Cambio a fuera de lnea
442
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11.3.9 Monitor en lnea
443
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11.3.9 Monitor en lnea
Continuacin
Visualizacin de zonas
Esta funcin muestra una esfera semitransparente en cada objetivo para
representar la zona de TCP de los datos de zona programados. Para acceder a
esta funcin, haga clic con el botn derecho en Trayectoria y, a continuacin,
seleccione Vista y haga clic en Mostrar zonas programadas o en Mostrar zonas
reales.
Comandos
Mostrar zonas progra- Muestra una esfera en 3D con el mismo radio que el tamao de
madas
zona definido en el programa de RAPID.
Mostrar zonas reales Muestra una esfera en 3D con el mismo radio que el tamao mnimo
de zona definido por el usuario, o bien una zona con un radio
equivalente a la distancia existente hasta el objetivo precedente o
posterior de la trayectoria. Corresponde a la reduccin de zona
realizada por el controlador durante la ejecucin del programa.
En funcin de los datos de zona, la esfera recibe distintos colores, blanco, rojo y
morado; el blanco es el color predeterminado.
Las zonas que estn definidas como Permitir dentro se visualizan como
una forma hueca semitransparente de color verde.
Las zonas que estn definidas como Permitir fuera se visualizan como una
forma slida semitransparente de color rojo.
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11.3.9 Monitor en lnea
Continuacin
Reduccin de zona
El tamao de la zona no puede ser mayor que la mitad de la distancia existente
hasta el objetivo precedente o posterior de la trayectoria. Si se especifica una zona
ms grande, el robot la reduce automticamente.
Los datos de zona de las zonas que presentan el color rojo o morado al visualizarlas
con Mostrar zonas reales se sustituyen con los datos de zona estndar de mayor
tamao posible, por ejemplo, si la zona posible es de 123 mm, los datos de zona
se sustituyen con z100.
Para reducir el tamao de zona, realice los siguientes pasos:
1 En el navegador Trayectorias&Objetivos o en la ventana de grficos,
seleccione la trayectoria.
2 Haga clic con el botn derecho y seleccione Trayectoria y, a continuacin,
seleccione Reducir zonas para acceder a esta opcin.
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11.3.10 Visual SafeMove
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11.3.11 Cuentas de usuario
users-ta
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11.3.11 Cuentas de usuario
Continuacin
Descripcin
Usuario
Estado
Indica si la cuenta est activada o desactivada. Si est desactivada, no es posible iniciar una sesin con esa cuenta.
users-t0
Adicin de un usuario
1 En la pestaa Usuarios, haga clic en Aadir para abrir una ventana de
dilogo.
2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice
nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice ms de 16 caracteres.
3 En el cuadro Contrasea, introduzca la contrasea de usuario. La contrasea
que escriba no ser visible. Utilice nicamente caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice ms de 16 caracteres.
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11.3.11 Cuentas de usuario
Continuacin
449
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11.3.11 Cuentas de usuario
Continuacin
Descripcin
Adicin de un grupo
1 En la pestaa Grupos, haga clic en Aadir.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Aadir nuevo grupo.
2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice
nicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice ms de 16 caracteres.
3 Haga clic en Aceptar para aadir el nuevo grupo y cierre la ventana de
dilogo.
4 Haga clic en OK.
Cambio de nombre de un grupo
1 En la pestaa Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el
grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Cambiar nombre de grupo.
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11.3.11 Cuentas de usuario
Continuacin
Para
No
Cancelar
Para
Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del
mismo incluso si ya no est definido en el UAS del controlador.
Esta opcin puede resultar til si prev volver a crear el grupo
o copiar la configuracin de los usuarios a otro controlador que
tiene definido el grupo.
No
Cancelar
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11.3.12 Visor de derechos de UAS
en0900000852
Derechos necesarios
Restore a backup
Remote restart
Cargar/eliminar mdulos
Load program
Load program
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11.3.12 Visor de derechos de UAS
Continuacin
Accin
Derechos necesarios
Execute program
Derechos de controlador
Acceso completo
Copia de seguridad y guarda- Proporciona acceso para realizar una copia de seguridad
do
y guardar mdulos, programas y archivos de configuracin.
Este derecho proporciona el pleno acceso de FTP al directorio BACKUP y TEMP de los sistemas actuales.
Restaurar una copia de seguri- Proporciona acceso para restaurar la copia de seguridad y
dad
reiniciar el controlador mediante el modo de reinicio Volver
al ltimo guardado automtico.
453
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11.3.12 Visor de derechos de UAS
Continuacin
Modificar configuracin
Cargar programa
Reinicio remoto
Depurar programas
Reducir la velocidad de produc- Proporciona acceso para reducir la velocidad por debajo
cin
del 100% en el modo automtico.
Este derecho no es necesario si la velocidad ya se encuentra por debajo del 100% o si el controlador se encuentra en
el modo manual.
Calibracin
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11.3.12 Visor de derechos de UAS
Continuacin
Acceso de lectura a los discos Proporciona acceso de lectura externo a los discos del
del controlador
controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso
explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a
sin necesidad de este derecho.
Acceso de escritura a los dis- Proporciona acceso de escritura externo a los discos del
cos del controlador
controlador. Este derecho slo es vlido para un acceso
explcito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Es posible, por ejemplo, guardar un programa en el disco
del controlador o realizar una copia de seguridad sin necesidad de este derecho.
Modificar propiedades del
controlador
Eliminar registro
Derechos de aplicaciones
Access to the ABB menu on
FlexPendant
El valor true proporciona el acceso al men ABB del FlexPendant. ste es el valor predeterminado si un usuario no
dispone de este derecho.
El valor false significa que el usuario no tiene acceso al
men ABB si el controlador se encuentra en el modo automtico.
Este derecho no tiene ningn efecto en el modo manual.
Log off FlexPendant user when En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho,
switching to Auto mode
la sesin en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo
manual al modo automtico.
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11.3.13 Integrated Vision
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11.3.14 Trabajos
11.3.14 Trabajos
Descripcin general
La funcin Trabajos le permite realizar ciertas acciones en una poblacin muy
numerosa de controladores de robot. Un Trabajo se define mediante una Lista de
dispositivos y una Accin. La Accin se ejecuta con todos los controladores de la
Lista de dispositivos.
Pestaa Trabajos
La caracterstica Trabajos se gestiona desde la pestaa contextual Trabajos. En
la pestaa Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga clic en
Trabajos para abrir la pestaa contextual Trabajos.
La pestaa contextual Trabajos contiene los grupos enumerados a continuacin.
Grupos
Descripcin
Listas de dispositivos Un grupo definido por el usuario con controladores de robot a los
que se aplica un trabajo. Las listas de dispositivos pueden reutilizarse de un trabajo a otro.
Trabajos
Descripcin
Nueva lista de dispositivos Abre una nueva ventana de lista de dispositivos vaca para
crear un nuevo grupo de controladores de robot.
Abrir lista de dispositivos
Explorar subred
Grupo Trabajos
El grupo Trabajos contiene los comandos y controles enumerados a continuacin.
Comandos
Descripcin
Nuevo trabajo
Verificar
Ejecutar
Cancelar
457
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11.3.14 Trabajos
Continuacin
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11.3.14 Trabajos
Continuacin
Campos adicionales
Actualizar UAS
Reiniciar
Configurar hora
Guardar datos de
evaluacin
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11.4.1 Virtual FlexPendant
460
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11.4.2 Panel de control
Manual
Motors ON
Habilitar dispositivo
Liberar dispositivo
Restablecer paro de
emergencia
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11.4.3 Apagado
11.4.3 Apagado
Apagado de un controlador
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee apagar.
2 Seleccione el controlador.
3 Siga estos pasos para apagar un controlador:
462
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11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
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11.4.5 Editar sistema
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11.4.5 Editar sistema
Continuacin
Para
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11.4.6 Unidad de codificador
466
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12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
12 Pestaa RAPID
12.1 Descripcin general de la pestaa RAPID
La pestaa RAPID proporciona herramientas y funcionalidades para crear, editar
y administrar los programas de RAPID. Puede administrar los programas de RAPID
que estn en lnea en un controlador real, fuera de lnea en un controlador virtual,
o independientes que no forman parte de ningn sistema.
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12.2 Sincronizar con la estacin
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12.3 Sincronizar con RAPID
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12.4 Editar cdigo de RAPID
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12.4 Editar cdigo de RAPID
Continuacin
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12.4 Editar cdigo de RAPID
Continuacin
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12.4 Editar cdigo de RAPID
Continuacin
Las lneas editadas aparecen indicadas por barras de cambio que se mantienen
hasta que se hayan aplicado los cambios. Por otra parte, la pestaa del Editor de
RAPID presenta un asterisco (*) hasta que se hayan aplicado los cambios.
Adicin de fragmentos de cdigo
Los fragmentos de cdigo son piezas de cdigo que usted puede insertar en el
Editor de RAPID. Para ver y seleccionar un fragmento de cdigo, en el grupo
Insertar, haga clic en Fragmento.
La lista que parece muestra dos tipos de fragmentos de cdigo:
Encabezado de mdulo
Tambin puede crear sus propios fragmentos de cdigo o guardar desde el Editor
de RAPID una seccin de un cdigo existente como un fragmento de cdigo. Estos
fragmentos de cdigo creados por el usuario tambin se enumeran junto con los
fragmentos predefinidos.
Para guardar desde el Editor de RAPID una seccin de un cdigo existente como
un fragmento de cdigo:
1 Seleccione el cdigo que desee guardar como fragmento.
473
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12.4 Editar cdigo de RAPID
Continuacin
Para aplicar los cambios realizados en todos los mdulos modificados, haga
clic en Aplicar todo.
Nota
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12.4 Editar cdigo de RAPID
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12 Pestaa RAPID
12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID
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12.5 Bsqueda y sustitucin de cdigo de RAPID
Continuacin
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12 Pestaa RAPID
12.6 Administracin de mdulos de RAPID
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12.6 Administracin de mdulos de RAPID
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12 Pestaa RAPID
12.7 Edicin de datos de RAPID
Para aadir una nueva declaracin, haga clic en Nueva declaracin junto
al tipo de dato necesario. De esta forma se aade una nueva fila a la tabla
que aparece debajo, con determinados valores y propiedades
predeterminados y que puede editar. Sin embargo, no es posible aadir una
declaracin de un tipo de dato que no est presente an en el mdulo. En
este caso, necesita aadir manualmente la declaracin al mdulo con el
Editor de RAPID.
Nota
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12.8 Administracin de archivos de RAPID y copias de seguridad
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12.9.1 Administracin de programas de RAPID
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12.9.1 Administracin de programas de RAPID
Continuacin
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12 Pestaa RAPID
12.9.2 Tareas de RAPID
El nombre de la tarea, definido por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task.
Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo
Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
Tipo
Una tarea puede ser del tipo Normal, Static o SemiStatic. Esto
se define por la configuracin del controlador en el tema Controller, tipo Task.
Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo
Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
Unidad mecnica
Muestra qu grupo de unidades mecnicas se utiliza para la tarea. Esto se define por la configuracin del controlador en el tema
Controller, tipo Task.
Para obtener ms informacin acerca del tema Controller, tipo
Task, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
Modo de ejecucin
Estado
TrustLevel
Nombre de programa
Nombre de mdulo
Nombre de rutina
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12.9.2 Tareas de RAPID
Continuacin
Las tareas en segundo plano de los tipos Static y SemiStatic slo pueden
iniciarse y pararse si su TrustLevel es NoSafety.
Para obtener informacin detallada acerca de los distintos valores de
TrustLevel, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
La siguiente tabla muestra los casos en los que no es posible cambiar el estado
de ejecucin de la tarea.
Si...
Nota
No es posible anular el sistema de seguridad del controlador, es decir, no es
posible detener una tarea en segundo plano (esttica y semiesttica) cuyo valor
de TrustLevel sea distinto de NoSafety.
Para obtener informacin detallada acerca de los distintos valores de TrustLevel,
consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Activacin, inicio y detencin de tareas
Para activar una tarea, haga clic con el botn derecho en la tarea en el navegador
Controlador y a continuacin active el comando Activar.
Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla
y detenerla, mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecucin.
Para iniciar una tarea, haga clic con el botn derecho en la tarea en el navegador
Controlador y a continuacin haga clic en Iniciar tarea. Puede iniciar las tareas
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12.9.2 Tareas de RAPID
Continuacin
486
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12.9.3 Modo de ejecucin
Continuo
Sencillo
Este mtodo slo es vlido para los controladores virtuales de una estacin.
En la pestaa Simulacin, en el grupo Configurar, haga clic en Configuracin
de simulacin y a continuacin seleccione Continuo o Sencillo en la ventana
de dilogo Configurar simulacin.
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12.9.4 Ajustar Robtargets
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12.9.4 Ajustar Robtargets
Continuacin
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12.9.4 Ajustar Robtargets
Continuacin
Actualizar instruccin
De forma predeterminada, la casilla de verificacin Actualizar instruccin est
activada. Esto implica que las instrucciones de movimiento que utilizan los datos
de herramienta y el objeto de trabajo (anteriores) de origen especificado se
actualizarn para utilizar los datos de herramienta y el objeto de trabajo (nuevos)
de destino adems de recalcular los robtargets.
Si se desactiva la casilla de verificacin Actualizar instruccin, se recalcularn
los robtargets, pero no se actualizarn las instrucciones de movimiento. Seguirn
utilizando los datos de herramienta y el objeto de trabajo de origen.
Esta funcin resulta til tras la calibracin de los datos de herramienta y el objeto
de trabajo. Tras la calibracin, es posible que an desee utilizar los nombres
anteriores de datos de herramienta y objetos de trabajo, pero actualice sus valores
y recalcule los robtargets segn corresponda. En el siguiente procedimiento de
ejemplo se muestra cmo puede realizarse.
Procedimiento de muestra
Requisito previo: Mdulo RAPID con objetivos de robot e instrucciones de
movimiento que utilizan datos de herramienta tool1 y objeto de trabajo wobj1 sin
calibrar.
1 Calibre sus datos de herramienta tool1 y objeto de trabajo wobj1. Almacene
los nuevos valores en tool1_calib y wobj1_calib, respectivamente. Mantenga
los valores anteriores de los datos de herramienta y objeto de trabajo no
calibrados en tool1 y wobj1.
2 Abra la herramienta Ajustar Robtargets y desactive la casilla de verificacin
Actualizar instruccin. Seleccione su mdulo de RAPID, introduzca tool1 y
wobj1 como sus datos de herramienta y datos de objeto de trabajo anteriores
y tool1_calib y wobj1_calib como los nuevos datos de herramienta y objeto
de trabajo, respectivamente.
3 Haga clic en Ejecutar y aplique los cambios al controlador desde el editor
de RAPID
4 En el editor de RAPID, cambie el nombre de los datos de herramienta tool1
a tool1_uncalib y tool1_calib a tool1 y aplique los cambios en el controlador.
Realice tambin la misma operacin para wobj1.
Ahora, sus objetivos de robot estn actualizados para coincidir con los valores
calibrados de tool1 y wobj1.
Limitaciones
Si un objetivo de robot se utiliza ms de una vez pero con herramientas u objetos
de trabajo diferentes, aparece el mensaje Referencia al objetivo en la ventana de
salida.
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12.10.1 Comandos para prueba y depuracin
Descripcin
Iniciar
Parar
Paso a paso por procedi- Inicia y ejecuta una sentencia en todas las tareas normales
mientos
del sistema.
Paso a paso por instruccio- Inicia y ejecuta dentro de una rutina, detenindose al principio
nes
de la rutina.
Paso a paso para salir
Punto de interrupcin:
Omite todos los puntos de interrupcin durante la simulacin.
Omitir puntos de interrupcin
Punto de interrupcin:
Activa o desactiva un punto de interrupcin en la posicin del
Activar/desactivar punto cursor.
de interrupcin
Verificar programa
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12 Pestaa RAPID
12.10.2 Utilizacin del puntero de programa
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12 Pestaa RAPID
12.10.2 Utilizacin del puntero de programa
Continuacin
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12 Pestaa RAPID
12.10.3 Uso de RAPID Profiler
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12 Pestaa RAPID
12.10.3 Uso de RAPID Profiler
Continuacin
clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuacin haga
clic en Abrir archivo de registro.
Ejecucin de RAPID Profiler en funcin de la versin de RobotWare
En funcin de la versin de RobotWare, el RAPID Profiler se ejecuta con uno de
los siguientes mtodos:
La funcin Spy, que produce la entrada para RAPID Profiler, no produce una
salida til para los sistemas basados en Continuous Application Platform
(CAP), Arc y RW Cutting. Afecta al RAPID Profiler que analiza el registro
generado por la funcin Spy.
Limitaciones
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12 Pestaa RAPID
12.11 Ventana Observacin de RAPID
Descripcin
Nombre
Valor
Tipo
Origen
Se usa para
Copiar
Copiar el valor
Pegar
Eliminar
Seleccionar todo
Borrar todo
Actualizacin
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12 Pestaa RAPID
12.11 Ventana Observacin de RAPID
Continuacin
Elemento
Se usa para
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12 Pestaa RAPID
12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID
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12 Pestaa RAPID
12.12 Ejemplos de uso del editor de RAPID
Continuacin
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13 Pestaa Complementos
13 Pestaa Complementos
Resumen de la pestaa Complementos
La pestaa Complementos contiene los controles de los PowerPacs, las
herramientas de migracin y Prediccin de calor de caja reductora. El navegador
Complementos muestra los PowerPacs y complementos generales instalados.
Para obtener instrucciones acerca de la creacin de complementos de tipo General,
visite la pgina web del Centro de desarrollo de ABB Robotics en http://developercenter.robotstudio.com.
Los complementos de tipo General se cargan desde la siguiente carpeta de su
PC: C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial
IT\RoboticsIT\RobotStudio\Addins
Nota
Para la edicin de 64 bits de RobotStudio:
501
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13 Pestaa Complementos
13.1 RobotApps
13.1 RobotApps
La ventana RobotApps le permite instalar RobotWare y complementos. Tambin
puede ver y descargar contenidos desde la pgina web de ABB RobotApps.
502
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13 Pestaa Complementos
13.2 Herramientas de migracin
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13 Pestaa Complementos
13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
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13 Pestaa Complementos
13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
Continuacin
505
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13 Pestaa Complementos
13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
Continuacin
Carga til
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13 Pestaa Complementos
13.3 Gearbox Heat Prediction (Prediccin de calor de caja reductora)
Continuacin
Nota
Se muestra la accin recomendada, junto con el nivel de advertencia
para cada eje.
-
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507
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14 Mens contextuales
14.1 Aadir a trayectoria
14 Mens contextuales
14.1 Aadir a trayectoria
Creacin de una instruccin de movimiento basada en un objetivo existente
1 Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instruccin de movimiento.
2 En el men Inicio, dentro del grupo Programacin de trayectorias,
seleccione el tipo de instruccin de movimiento que desee crear.
3 Haga clic en Aadir a trayectoria.
La instruccin de movimiento aparecer ahora dentro del nodo de la
trayectoria como una referencia al objetivo original.
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14 Mens contextuales
14.2 Alinear orientacin de base de coordenadas
510
Referencia
Eje de alineacin
Eje de bloqueo
El eje que especifique aqu no cambiar en los objetos seleccionados con la funcin de alineacin, sino que conservar su
orientacin.
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14 Mens contextuales
14.3 Alinear orientacin de objetivo
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511
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14 Mens contextuales
14.4 Conectar a
14.4 Conectar a
Conexin a un objeto
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto
subordinado, haga clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la
lista.
Conexin de un objeto con arrastrar y colocar
1 En el navegador Diseo, arrastre el objeto subordinado hasta el objeto
superior.
2 Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botn correspondiente:
512
Para
Haga clic en
No
No realizar la conexin
Cancelar
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14 Mens contextuales
14.5 Configuraciones
14.5 Configuraciones
Configuracin automtica
Utilice este procedimiento para definir la configuracin de todos los objetivos de
la trayectoria que estn marcados como La configuracin no est verificada:
Nota
Para todos los objetivos de la trayectoria, la funcin omitir cualquier
configuracin no verificada existente y la sustituye con la configuracin ptima
en cuanto a la configuracin del objetivo precedente.
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botn derecho
en una trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuacin seleccione
Configuracin automtica.
El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las
configuraciones.
Nota
513
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14 Mens contextuales
14.5 Configuraciones
Continuacin
514
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14.6 Comprobar alcanzabilidad
Significa
Verde
Rojo
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515
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14 Mens contextuales
14.7 Configuraciones
14.7 Configuraciones
Definicin manual de una configuracin de ejes de robot para objetivos individuales
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga
clic en Configuraciones para abrir una ventana de dilogo.
2 Si existe ms de una solucin de configuracin, examnelas haciendo clic
en ellas de una en una.
La posicin del robot con la configuracin seleccionada se mostrar en la
ventana de grficos y los valores de ejes de la configuracin se muestran
en la lista Valores de eje que aparece debajo de la lista Configuraciones.
En la mayora de los casos, la mejor opcin es elegir una configuracin lo
ms parecida posible a la anterior.
3 Seleccione la configuracin que desea utilizar y haga clic en Aplicar.
516
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14.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
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517
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14.9 Convertir en movimiento circular
518
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14 Mens contextuales
14.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin
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519
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14 Mens contextuales
14.11 Desconectar
14.11 Desconectar
Desconexin de un objeto
1 En el navegador Diseo, haga clic con el botn derecho en el objeto (hijo)
conectado y haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del
objeto superior y vuelve a la posicin que ocupaba antes de la conexin.
520
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14.12 Ejecutar instruccin de movimiento
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521
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14.13 Interpolacin de eje externo
para...
Constante
TCP Offset
522
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14.14 Apariencia de grficos
Aplicar material: Ofrece una lista del material predefinido que puede aplicarse
al objeto.
Grupo Color
Color simple
Opacidad
Cuadros de color
Brillo
Textura de base
Grupo Texturas
Nota
La transparencia de las texturas se ofrece slo para las imgenes .png.
523
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14 Mens contextuales
14.14 Apariencia de grficos
Continuacin
Especificar tamao de
textura
Modo de mezcla
Mapa de entorno
Mapeado normal
Generar nuevas normales Genera nuevas normales. Si las normales de las superficies
de una geometra importada son de baja calidad, pueden volver
a crearse haciendo clic en este botn.
Coordenadas de textura
524
Intercambiar u/v
Haga clic en este botn para intercambiar las direcciones horizontal y vertical de la textura.
Modificar
Normalizar
Voltear
Estirar
Contraer
Desplazamiento<
Desplazar>
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14.15 Ir a visualizacin e Ir a declaracin
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525
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14.16 Interpolar trayectoria
526
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14.17 Invertir
14.17 Invertir
Inversin de la direccin de una cara
1 Haga clic con el botn derecho en el navegador Modelado, apunte a Filtro
y asegrese de que tanto Mostrar cuerpos como Mostrar caras estn
seleccionadas.
2 En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia
abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela.
3 En el navegador Modelado, ample el nodo del objeto y desplcese hacia
abajo hasta la cara cuya direccin desee invertir y seleccinela.
4 Haga clic en Invertir. Si la opcin Ocultacin de detalles en reverso est
activada, la cara ahora cambiar de visible a no visible, o lo contrario en
funcin del lado desde el que est mirando la cara. Si la opcin Ocultacin
de detalles en reverso est desactivada, no habr ninguna indicacin visible
de que se haya invertido la direccin de la cara.
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14.18 Saltar hasta objetivo
528
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14.19 Geometra vinculada
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529
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14.20 Modificacin de componentes de biblioteca
530
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14.21 Movimiento de ejes de mecanismo
Cfg
TCP
Paso
Eje externo
Bloquear TCP
Articulacin de ejes exter- Mueva el eje de los ejes externos arrastrando el control deslinos
zante de la fila que corresponde a cada eje. Tambin puede
hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un
nuevo valor.
Si no hay ningn eje externo en la misma tarea, esta casilla
de verificacin no est disponible.
531
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14 Mens contextuales
14.21 Movimiento de ejes de mecanismo
Continuacin
532
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14.22 Movimiento lineal del mecanismo
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14.23 Reflejar trayectoria
Reemplazar
Referencia
Seleccione la base de coordenadas o el sistema de coordenadas en el que desea definir el plano espejo.
Para usar una base de coordenadas distinta de las predefinidas, seleccione Seleccionar base de coordenadas en la lista
y especifique la base de coordenadas en el cuadro inferior.
Conservar orientacin
Reflejar configuracin del Seleccione esta opcin para reflejar tambin la configuracin
robot
de ejes del robot para los objetivos. La seleccin de esta opcin
har que se reflejen completamente los movimientos del robot.
Para utilizar esta opcin, deben cumplirse las condiciones siguientes:
La base de coordenadas de referencia debe ser Base
de coordenadas de la base.
El plano espejo debe ser el X-Z.
La herramienta de cada instruccin de movimiento debe
tener su TCP en el plano X-Z de tool0.
Todos los objetivos de la trayectoria deben tener definida una configuracin de ejes.
El controlador virtual debe estar en funcionamiento.
Ms / Menos
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14.23 Reflejar trayectoria
Continuacin
Robot receptor
Objeto de trabajo receptor Especifique el objeto de trabajo en el que deben crearse los
nuevos objetivos.
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14.24 Espejo
14.24 Espejo
Creacin de la imagen especular de una pieza
1 En el navegador Diseo, seleccione la pieza cuya imagen especular desea
crear y haga clic con el botn derecho.
2 Seleccione Espejo y haga clic en una de las siguientes opciones del men
contextual:
seleccione...
Espejo YZ
Espejo ZX
Espejo XY
Nota
La funcin de espejo slo es aplicable a los objetos de cuerpo y a las piezas
que contienen la geometra. Las piezas y los cuerpos importados sin geometra
no pueden utilizarse en la creacin de la imagen especular. Consulte Bibliotecas,
geometras y archivos de CAD en la pgina 40.
Para obtener ms informacin acerca de la creacin de la imagen especular de
una trayectoria, consulte Reflejar trayectoria en la pgina 534.
536
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14 Mens contextuales
14.25 Modificar curva
Unir
Une dos o ms curvas para dar lugar a una sola. Las curvas
originales se eliminan al unir las curvas.
Proyecto
Invertir
Dividir
Recortar
Extiende una curva con una lnea recta en la direccin de la tangente de la curva.
1 Haga clic en Modificar curva y, a continuacin, seleccione Extender curva
en el men desplegable.
Se abre el men Extender curva.
2 Haga clic en la curva que desea extender.
3 En los cuadros Desde vrtice de inicio y Desde vrtice final, introduzca o
seleccione la longitud requerida con la que desea extender la curva. En la
ventana de grficos, una lnea de color amarillo muestra una presentacin
preliminar de la extensin.
4 Haga clic en Aplicar.
Unin de curvas
1 Haga clic en Modificar curva y, a continuacin, seleccione Unir curvas en
el men desplegable.
Se abre el men Unir curvas.
2 Haga clic en las curvas para unirlas en la ventana de grficos. Las curvas
pueden cortarse entre s o ser adyacentes para poder unirlas.
La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se unirn. Para
eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la
tecla SUPR.
3 En el cuadro Tolerancia, introduzca un valor. Las curvas adyacentes cuyos
puntos finales estn dentro de la tolerancia sern vlidas para la operacin.
4 Haga clic en Aplicar.
Proyeccin de curvas sobre una superficie
1 Haga clic en Modificar curva y, a continuacin, seleccione Proyectar curvas
en el men desplegable.
Se abre el men Proyectar curvas.
Contina en la pgina siguiente
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14.25 Modificar curva
Continuacin
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14.25 Modificar curva
Continuacin
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14.26 Modificar eje externo
Descripcin
Escriba un nuevo valor En la columna Eax, seleccione el valor del eje externo que
de posicin para un eje desee editar e introduzca el nuevo valor.
Mueva el eje a la nueva Utilice los botones de flecha situados a la izquierda de la
posicin
columna Valores de eje para mover el eje. A continuacin,
haga clic en el botn de flecha hacia la derecha situado
entre la columna Valores de eje y la columna Eax para
transferir el valor actual del eje al valor Eax.
540
<
>
Cuadro de valor
<-
->
Eax
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14.27 Modificar una instruccin
Utilice
ToPoint
Zone
\Tool
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14.28 Modificar mecanismo
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14.29 Modificar datos de herramienta
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14.30 Modificar objeto de trabajo
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14.30 Modificar objeto de trabajo
Continuacin
Nota
Si cambia la posicin de un objeto de trabajo que se utiliza en un programa,
debe sincronizar las trayectorias afectadas con el controlador virtual. De lo
contrario, el programa no se actualizar.
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14.31 Moverse a lo largo de la trayectoria
546
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14.32 Trasladar a pose
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14.33 Posicin de offset
Seleccione
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14.34 Colocar
14.34 Colocar
Colocacin de un elemento
1 Seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Situar y a continuacin haga clic en uno de los comandos para
abrir una ventana de dilogo.
Si desea mover el elemento
Seleccione
Un punto
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto principal de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X,
tos ejes
Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
549
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14.34 Colocar
Continuacin
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto principal de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Punto de eje X - Origen
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X,
tos ejes
Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuacin haga clic
en el punto principal de la ventana de grficos para transferir
los valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Punto de eje X - Origen
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslacin debe realizarse a lo largo del eje X,
tos ejes
Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.
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14.34 Colocar
Continuacin
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14.35 Componente inteligente protegido
552
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14.36 Eliminar objetivos no utilizados
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14.37 Cambiar nombres de objetivos
554
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14.38 Invertir trayectoria
En este caso slo se invierte el orden de los objetivos. La nueva trayectoria conservar las instrucciones de movimiento de cada segmento de trayectoria y slo invertir las posiciones programadas.
xx050046
xx050047
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14.39 Girar
14.39 Girar
Giro de un elemento
1 Seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar para abrir una ventana de dilogo.
3 Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar:
Si desea mover el elemento
Seleccione
UCS
556
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14.40 Girar trayectoria
Para
Mundo
Girar alrededor de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como sistema de
coordenadas del usuario.
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14.41 Establecer origen local
Seleccione
Local
558
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14.42 Cambiar a normal de superficie
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14.43 Definir posicin
Seleccione
560
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14.44 Compensacin de herramienta
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14.45 Trasladar trayectoria
Para
Mundo
Trasladar respecto del origen de una base de coordenadas o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como
sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar base de coor- Trasladar respecto del origen de un objetivo o una base
denadas
de coordenadas existentes distintos de los enumerados.
Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas,
debe especificar ms abajo la base de coordenadas que
desea utilizar.
Punto a punto
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14.46 Ver robot en objetivo
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14.47 Ver herramienta en objetivo
564
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15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker
15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker
Qu es ScreenMaker?
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas
personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para el FlexPendant sin
necesidad de aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programacin
con .NET.
Por qu usar ScreenMaker?
Una interfaz de operador personalizada en la planta de produccin es la clave de
un sistema robtico sencillo. Una interfaz de operador personalizada bien diseada
presenta al usuario la cantidad correcta de informacin en el momento adecuado
y con el formato correcto.
Conceptos de GUI
xx0800000226
Una GUI facilita a las personas el trabajo con los robots industriales al ofrecer un
punto de interaccin visual para los procesos internos de un sistema de robot. En
el caso de las aplicaciones de GUI para FlexPendant, la interfaz grfica consta de
cierto nmero de pantallas, cada una con su propia rea de ventana (el recuadro
de color azul de la figura anterior) en la pantalla tctil del FlexPendant. A su vez,
la pantalla del FlexPendant se compone de distintos componentes grficos ms
pequeos dispuestos en una plantilla de diseo. Entre los controles tpicos (en
Contina en la pgina siguiente
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565
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15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker
Continuacin
Seleccionando en un men
Desplazando la imagen
Una accin, como por ejemplo hacer clic en un botn, se conoce como un evento.
Siempre que se realiza alguna accin, se enva un evento a la aplicacin de GUI.
El contenido exacto de un evento depende nicamente del propio componente
grfico. Distintos componentes disparan distintos tipos de eventos. La aplicacin
de GUI responde a los eventos en el orden en el que los genera el usuario. Esto
se conoce como programacin basada en eventos, dado que el flujo principal de
una aplicacin GUI sigue el dictado de los eventos en lugar de seguir un orden
secuencial de principio a fin. Debido a la impredecibilidad de las acciones del
usuario, una tarea importante a la hora de desarrollar una aplicacin de GUI slida
es garantizar que funcione correctamente independientemente de lo que haga el
usuario. Por supuesto, una aplicacin de GUI puede hacer caso omiso a los eventos
que no le son relevantes, y de hecho es as como opera.
El gestor de eventos alberga conjuntos de acciones que deben ejecutarse cuando
se produce un evento. Como ocurre en las rutinas TRAP del programa de RAPID,
el gestor de eventos permite la implementacin de lgica especfica de la aplicacin,
como por ejemplo ejecutar un programa de RAPID, abrir una pinza, lgica de
procesamiento o clculos.
En resumen, desde el punto de vista de un programador, una GUI se compone
como mnimo de dos partes:
Los entornos modernos de desarrollo de GUI cuentan con frecuencia con algn
diseador de formularios, una herramienta WYSIWYG (del ingls "What You See
Is What You Get", que podra traducirse como "lo que se ve es lo que se obtiene")
para permitir al usuario seleccionar, posicionar y configurar los widgets. En cuanto
a los gestores de eventos, habitualmente el programador debe utilizar un lenguaje
de programacin especial recomendado por el entorno de desarrollo.
Nota
ScreenMaker no admite las operaciones deshacer/rehacer.
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15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker
Continuacin
xx0800000228
Con su Windows CE, el ABB FlexPendant tiene una potencia de CPU y una cantidad
de memoria limitadas si las comparamos con las de un PC. Por tanto, cualquier
aplicacin de GUI personalizada debe almacenarse en las carpetas designadas
del disco duro del controlador para poder cargarlas. Una vez cargadas, pueden
encontrarse en el men ABB como se muestra en la figura anterior. Al hacer clic
en un elemento de men se ejecuta la aplicacin de GUI.
Dado que el controlador de robot es el que realmente controla el robot y sus
equipos perifricos a travs de la ejecucin de un programa de RAPID, la aplicacin
de GUI necesita comunicarse con el servidor de programas de RAPID para poder
leer y escribir las variables de RAPID y activar o desactivar seales de E/S.
Resulta esencial que los programadores de RAPID comprendan que existen dos
niveles diferentes que controlan una clula de trabajo: una aplicacin de GUI
controlada por eventos que se ejecuta en el FlexPendant y un programa de RAPID
secuencial que se ejecuta en el controlador. Estos dos niveles residen en CPUs
diferentes y utilizan sistemas operativos diferentes, de forma que la comunicacin
y la coordinacin son importantes y deben disearse cuidadosamente.
Limitaciones
ScreenMaker admite la lengua inglesa al construir la aplicacin en RobotStudio.
ScreenMaker Designer no ofrece ninguna herramienta de localizacin. Por tanto,
las aplicaciones creadas con ScreenMaker muestran el mismo texto especificado
en el momento del diseo, con independencia del idioma seleccionado en el
FlexPendant.
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15 Pestaa ScreenMaker
15.1 Introduccin a ScreenMaker
Continuacin
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15 Pestaa ScreenMaker
15.2 Entorno de desarrollo
en0900000584
Repuestos
Descripcin
Ribbon
Project explorer
Output window
Muestra informacin acerca de los eventos que se producen durante el desarrollo en ScreenMaker.
ToolBox / Propiedades Muestra una lista con los controles disponibles. Para obtener ms informacin, consulte ToolBox en la pgina 571.
Contiene las propiedades y los eventos disponibles para
los controles seleccionados. El valor de las propiedades
puede ser un valor fijo o un enlace a un dato del IRC5 o
una variable de la aplicacin. Para obtener ms informacin, consulte Properties window en la pgina 573.
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15.2 Entorno de desarrollo
Continuacin
Ribbon
La pestaa de ScreenMaker contiene grupos de comandos organizados en una
secuencia lgica de funciones que facilita al usuario la gestin de los proyectos
de ScreenMaker. La pestaa consta de los siguientes grupos:
Grupo
Project
Add
Aadir pantallas y variables de aplicacin. Consulte Administracin de pantallas y Administracin de variables de aplicacin
en la pgina 595.
Build
Controller
Arrange
Diagnosis
Close
Cerrar un proyecto.
Arrange
Esta barra de herramientas muestra iconos para el redimensionamiento y el
posicionamiento de controles en el design area (rea de diseo).
Los iconos estn activados cuando se selecciona un control o un grupo de controles
en el design area (rea de diseo).
en0900000592
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15.2 Entorno de desarrollo
Continuacin
ToolBox
ToolBox acta como un contenedor para albergar todos los controles disponibles
que pueden colocarse en la pantalla.
en0900000407
La tabla siguiente muestra los controles de GUI que puede arrastrar al design area.
(rea de diseo).
Control
Descripcin
ActionTrigger
BarGraph
Button
571
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15.2 Entorno de desarrollo
Continuacin
Control
Descripcin
CheckBox
ComboBox
CommandBar
ConditionalTrigger
ControllerModeStatus
DataEditor
Graph
GroupBox
LED
ListBox
NumEditor
NumericUpDown
Panel
PictureBox
RadioButton
RapidExecutionStatus
RunRoutineButton
Switch
TabControl
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15.2 Entorno de desarrollo
Continuacin
Control
Descripcin
TpsLabel
VariantButton
Nota
Para obtener ms informacin acerca del uso de estos controles y sus
propiedades, consulte la seccin Entorno de desarrollo en la pgina 569 y el
captulo Uso del SDK del FlexPendant del documento Application manual FlexPendant SDK.
Properties window
Un control se caracteriza por sus propiedades y eventos. Las Properties
(Propiedades) describen el aspecto y el comportamiento del componente, mientras
que los eventos describen las formas en que un control notifica su cambio de
estado interno a otros controles. Al cambiar el valor de una propiedad, los controles
presentan un aspecto y una funcionalidad diferentes o presentan un
comportamiento diferente.
en0900000408
573
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15.2 Entorno de desarrollo
Continuacin
Elemento
Descripcin
en0900000409
1
2
3
4
574
Panel tabla
Panel de informacin
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15.3.1 Administracin de proyectos
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Para guardar el proyecto o la plantilla existente con un nuevo nombre, realice este
paso:
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Diseo de pantallas
En esta seccin se describe la forma de aadir, cambiar de nombre, copiar, eliminar
y editar un control screen.
Descripcin general
El diseador de formularios es una herramienta que permite editar o disear una
pantalla. Permite disear la pantalla con los controles necesarios y el rea de
diseo emula una pantalla del FlexPendant.
Edicin de un control screen (Pantalla)
Para editar un control screen (Pantalla), realice las operaciones siguientes:
1 Arrastre un control de la caja de herramientas (toolbox) y colquelo en el
rea de diseo.
La ventana Properties muestra todas las propiedades del control.
2 Seleccione el control y redimensinelo o reposicinelo para su configuracin.
Nota
Puede seleccionar un solo control o varios controles:
577
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15 Pestaa ScreenMaker
15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Nota
Las acciones no se disparan cuando la pantalla se ejecuta inicialmente, sino
cuando se produce alguna diferencia en el valor enlazado en un determinado
momento. Esta funcionalidad slo se admite en RobotWare 5.12.02 o posterior.
Ejemplo: Piense en una seal que est enlazada al valor de la propiedad. El valor
de la seal cambia en tiempo de ejecucin al realizar una accin determinada. El
gestor de eventos configurado para un control ActionTrigger se dispara en funcin
del cambio del valor de la seal.
TpsLabel
TpsLabel es una etiqueta estndar de Windows que muestra un texto descriptivo.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control TpsLabel:
Paso
Accin
Puede cambiar la opcin Allow Multiple States (Permitir varios estados) a verdadero
y cambiar la propiedad.
1 Haga clic en Allow Multiple States. Aparece la ventana de dilogo StatesEditor .
2 Haga clic en la casilla de verificacin Allow Multi-States (Permitir varios estados), seleccione las propiedades a cambiar en Properties For States
(Propiedades para estados) y haga clic en OK (Aceptar).
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Panel
El control Panel se utiliza para agrupar una coleccin de controles.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control Panel :
Paso
Accin
Puede modificar el nombre y definir el valor predeterminado y el valor de enlazamiento para un control Panel.
Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en
la pgina 573.
Para configurar los eventos, consulte Definicin de eventos en la pgina 583.
Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuracin
del enlazamiento de datos en la pgina 596.
Para definir variables de la aplicacin, consulte Administracin de variables
de aplicacin en la pgina 595.
Nota
Actualmente slo se admiten controles EventHandler, CancelEventHandlers y
MouseEventArgs.
ControllerModeStatus
ControllerModeStatus muestra el modo del controlador (Auto - Manual.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control ControllerModeStatus:
Paso
Accin
579
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus muestra el estado de ejecucin del dominio de RAPID del
controlador (En funcionamiento - Auto). Usos de este control
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control RapidExecutionStatus:
Paso
Accin
RunRoutineButton
RunRoutineButton representa un botn de Windows que ejecuta una rutina
RapidRoutine al hacer clic en l.
Nota
Para llamar a una rutina que contiene movimientos, no se recomienda utilizar el
control de botn RunRoutine. Utilice en su lugar un control de botn normal para
llamar a una rutina TRAP. En la rutina TRAP, utilice instrucciones como
StopMove, StorePath, RestorePath y StartMove para controlar los movimientos
del robot.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir un control RunRoutineButton:
Paso
Accin
Haga clic en Define Actions before calling Routine para definir una accin o un
evento previo a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos).
Haga clic en Define Actions after calling Routine para definir una accin o un
evento posterior a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos).
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Paso
Accin
CommandBar
CommandBar le permite aadir elementos de men en un orden controlado y
organizado.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir elementos de men al control
CommandBar:
Paso
Accin
Accin
Haga clic en el icono Events y a continuacin haga doble clic en el evento Click.
De esta forma se abre la ventana de dilogo Events Panel para el evento de clic.
Haga clic en Add Action en la ventana de dilogo Events Panel. De esta forma se
abre una lista secundaria de acciones.
Haga clic en una accin de la lista secundaria de acciones para aadirla al evento
de clic del menuItem1.
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Nota
ScreenMaker no admite la funcin de controles de FlexPendant para aadir
elementos de submen a la barra CommandBar.
VariantButton
El control VariantButton es un botn de control simple con caractersticas y
propiedades adicionales. Este control permite cambiar los valores de las variables
de RAPID o las variables de aplicacin.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control VariantButton:
Paso Accin
1
Tambin puede realizar las siguientes tareas comunes desde las ventanas Properties
(Propiedades):
Definir el valor de BackColor, ForeColor, Location y el valor de Size del
control.
Seleccione True o False en la lista desplegable Visible para ocultar o mostrar
el control.
Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o desactivar el control.
ConditionalTrigger
El botn ConditionalTrigger define el estado a la vez que define los disparos de
accin. Se dispara una accin si hay cualquier cambio de valor en los datos
enlazados.
Utilice el siguiente procedimiento para aadir el control ConditionalTrigger :
Paso
Accin
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15 Pestaa ScreenMaker
15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Paso
Accin
Definicin de eventos
El gestor de eventos es un conjunto de acciones que deben ejecutarse cuando se
produce un evento.
Para configurar un evento, realice las operaciones siguientes:
1 Seleccione el control cuyo gestor de eventos desee definir.
2 Abra la ventana de dilogo Events Panel de cualquiera de las formas
siguientes:
3 Haga clic en Add Action para aadir una accin de una lista predefinida de
acciones.
En la tabla siguiente se enumera el conjunto de acciones predefinidas:
Screens (Pantallas)
Open Screen
Close Screen
Signals
RapidData
Application Variable
Advanced
583
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Las referencias a una DLL deben estar en el mismo directorio para poder
cargar la DLL.
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
3 Compile el proyecto.
4 Utilice el conjunto generado desde este proyecto de biblioteca de clases.
5 Adalo como una referencia al proyecto de ScreenMaker.
Call Custom Action
Es posible aadir un control de usuario a ScreenMaker toolbox y realizar una
llamada a un mtodo personalizado para ese control mediante su definicin en el
archivo ScreenMaker.dll.config.
Call Custom Action slo admite el control Graph.
Call FP Standard View
Las pantallas de FlexPendant estndar pueden abrirse con cualquier accin
realizada en el control. Las pantallas FlexPendant estndar son el Editor de RAPID,
Rapid Data, Cierre de sesin, LogOff, Movimiento, Copia de seguridad y
restauracin.
Por ejemplo, en button1_click, se abre la vista del Editor de RAPID.
585
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Descripcin
Left (Izquierda)
Right (Derecha)
Ninguno
Nota
Las aplicaciones que utilicen la opcin None no pueden ejecutarse en las
versiones de RobotWare anteriores a la 5.11.01.
4 En la pestaa Display de ABB Menu, examine y seleccione una opcin en
ABB menu image.
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15 Pestaa ScreenMaker
15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
2 Haga clic en Refresh para buscar una lista con todos los controladores
disponibles.
Nota
De forma predeterminada, el controlador conectado actualmente aparece
resaltado y presenta un icono pequeo al principio de la fila como indicador.
3 Seleccione en la lista el controlador al que desea conectarse y haga clic en
Connect.
El estado de conexin se muestra en la vista de rbol Project (Proyecto).
Para desconectar la conexin con el controlador, haga clic en Disconnect en el
men contextual de Project.
Compilacin de un proyecto
El resultado de compilar el proyecto de ScreenMaker es un conjunto de archivos
entre los que estn archivos DLL e imgenes. El proyecto de ScreenMaker puede
combinarse para crear un formato binario (.dll) que puede implementarse en un
FlexPendant.
Utilice este procedimiento para compilar un proyecto (project):
1 Haga clic en Build en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn
derecho en el men contextual Project y seleccione Build
El resultado se muestra en la ventana de salida (output ).
Implementacin en el controlador
Utilice este procedimiento para implementar un proyecto de ScreenMaker en un
controlador real o un controlador virtual:
1 Conctese al controlador en el que desee implementar el proyecto. Consulte
Conexin al controlador en la pgina 587.
2 Haga clic en Deploy en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botn
derecho en el men contextual Project y seleccione Deploy Screen to
Controller.
Aparece la ventana de dilogo Download, que muestra el avance de la
descarga. Desaparece una vez que la descarga tiene xito.
Se descarga el archivo TpsViewxxxxxx.dll.
3 Reinicie el controlador.
Nota
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Cierre de un proyecto
Para cerrar un proyecto, realice este paso:
Cierre de ScreenMaker
Para cerrar ScreenMaker, realice este paso:
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
Mostrar alarmas
Para conseguirlo:
1 Cree un nuevo proyecto de widget en ScreenMaker y asgnele un nombre,
por ejemplo GraphWidget.
2 Arrastre y coloque el control de grfica y los dems controles necesarios
sobre el formulario del widget.
3 Conctese a un controlador real o virtual, segn corresponda.
4 Enlace los controles a los datos del controlador.
5 Utilice la ventana de dilogo Widget Properties (Propiedades del widget)
para cambiar el tamao del widget.
6 Compile el proyecto.
7 Descargue el resultado a la pantalla Produccin.
A continuacin puede repetir los pasos anteriores para crear widgets para el mismo
proyecto o para otros proyectos, en funcin de sus necesidades de visualizacin
de alarmas y del estado del controlador.
Creacin de un proyecto de widget de ScreenMaker
1 En la pestaa ScreenMaker, haga clic en New (Nuevo). Tambin puede hacer
clic en New Project (Nuevo proyecto) en el men contextual del proyecto.
Aparece la ventana de dilogo New ScreenMaker Project (Nuevo proyecto
de ScreenMaker).
2 En Widget Templates (Plantillas de widget), haga clic en Widget.
3 Especifique un nombre para el proyecto de widget.
De forma predeterminada, los proyectos de widget de ScreenMaker se
almacenan en la carpeta ...\Documents\RobotStudio\Widget
Projects.
4 Haga clic en Aceptar.
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
6 Compile el proyecto.
1400000275
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
<Position>
<X>1</X>
<Y>2<Y>
</Position>
<ZIndex>1</ZIndex>
<Bindings>
<Binding PropertyName ="led1.Value" BindingType="SIGNAL"
DataName="MOTLMP" />
<Binding PropertyName ="button1.Text" BindingType="RAPID"
DataName="T_ROB1/BASE/wobj0" />
</Bindings>
</Widget>
593
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15.3.1 Administracin de proyectos
Continuacin
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15.3.2 Variables de aplicacin
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15.3.3 Enlazamiento de datos
Una conexin convertible negocia entre los distintos tipos de datos o formatos
entre el origen de datos y la propiedad de la GUI.
Las pantallas deben estar vinculadas a datos para resultar tiles. Existen dos
formas de vincular los datos mediante las propiedades de la GUI:
para...
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15.3.3 Enlazamiento de datos
Continuacin
para...
DataEditor
ComboBox
ListBox
Control
Descripcin
DataEditor
ComboBox y ListBox
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15.3.3 Enlazamiento de datos
Continuacin
598
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15.3.4 ScreenMaker Doctor
Eventos no usados
Problema de RunRoutine
Broken References
Unused Events
Broken ApplicationVariables
Broken Signals
Broken Modules
Broken RapidData
RunRoutine issue
Broken Routine
Other Dependencies
599
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15.3.4 ScreenMaker Doctor
Continuacin
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15.3.4 ScreenMaker Doctor
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15.4 Preguntas frecuentes
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15.4 Preguntas frecuentes
Continuacin
Para navegar desde la pantalla A1 hasta la pantalla B1, debe cerrar primero
la pantalla A1 y Screen A y desplazarse desde Main Screen pasando por
Screen B hasta la pantalla B1.
603
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15.4 Preguntas frecuentes
Continuacin
en0900000645
604
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15.5.1 Descripcin general
15.5 Tutorial
15.5.1 Descripcin general
Acerca de este captulo
Este captulo se ha diseado como un tutorial para guiarle por los pasos necesarios
para disear un panel FlexArc Operator Panel.
El panel FlexArc Operator Panel es una clula sencilla de soldadura al arco cuyos
robots realizan tres trabajos diferentes.
Trabajo
Descripcin
Produce
Soldadura de la pieza
Service
Bulls Eye
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15.5.2 Diseo del panel de operador de FlexArc
Informacin
Cree un sistema para el panel FlexArc operator Asegrese de seleccionar las siguienpanel.
tes opciones:
FlexPendant Interface
PC Interface
Para obtener ms informacin acerca
de la creacin de un sistema, consulte
Creacin de un sistema a partir de un
diseo en la pgina 246.
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15.5.2 Diseo del panel de operador de FlexArc
Continuacin
Accin
3
Informacin
Tipo
Descripcin
Conexin
Dl_Robo- Dl
tAtHome
Dl_Robo- Dl
tAtBullseye
Dl_Robo- Dl
tAtService
Dl_PRODUCE
Dl
Gl
Cree una estacin vaca en RobotStudio con el Para obtener ms informacin acerca
sistema creado en el paso anterior.
de cmo crear una estacin, consulte
Pestaa New (Nuevo) en la pgina 227.
607
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15.5.2 Diseo del panel de operador de FlexArc
Continuacin
Accin
Informacin
Configure las propiedades de Project properties Para personalizar cmo la GUI debe
aparecer en el FlexPendant, modifique
(Propiedades del proyecto).
las Project properties. Para obtener
ms informacin, consulte Modificacin de Project properties (Propiedades del proyecto) en la pgina 586.
Conctese al controlador.
Tipo Valor
MyResetValue Num 0
JobProduce
Num 1
JobIdle
Num 0
JobBulls
Num 2
JobService
Num 3
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15.5.2 Diseo del panel de operador de FlexArc
Continuacin
Accin
12 Abra el FlexPendant virtual y pruebe la GUI
Informacin
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15.5.3 Diseo de la pantalla
Valor
Location
14,45
Size
150,100
Title
Controller Status
BackColor
LightGray
Valor
Location
14,170
Size
150,204
Title
Part Status
BackColor
LightGray
Valor
Location
19,40
Size
44,44
BackColor
LightGray
Valor
Location
80,40
3HAC032104-005 Revisin: N
Copyright 2008-2014 ABB. Reservados todos los derechos.
www.infoPLC.net
15 Pestaa ScreenMaker
15.5.3 Diseo de la pantalla
Continuacin
Propiedad
Valor
Size
44,44
BackColor
LightGray
Valor
Location
16,30
Size
131,20
Text
Parts Produced
BackColor
LightGray
Font
TpsFont10
Valor
Location
16,56
Size
116,23
Value
Valor
Location
16,89
Size
131,20
Text
Cycle time/part
BackColor
LightGray
Font
TpsFont10
Valor
Location
16,115
Size
116,23
Value
611
www.infoPLC.net
15 Pestaa ScreenMaker
15.5.3 Diseo de la pantalla
Continuacin
Valor
Location
33,154
Size
85,34
Text
Reset
Realice lo siguiente para el botn Reset (Restablecer) del grupo Part Status
(Estado de pieza):
Paso Accin
1
Haga doble clic en el botn Reset (Restablecer). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones
para los eventos.
Valor
Location
177,28
Size
284,359
SizeMode
StretchImage
Image
FlexArcCell.GIF
Nota
Encontrar los archivos grficos (.GIF ) en
C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.
11 Arrastre otro control PictureBox desde la categora General hasta la
superficie de diseo y configure los siguientes valores en la ventana
Properties (Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
237,31
Size
48,48
SizeMode
StretchImage
3HAC032104-005 Revisin: N
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15 Pestaa ScreenMaker
15.5.3 Diseo de la pantalla
Continuacin
Propiedad
Valor
Image
RobotAtHome.GIF
AllowMultipleStates
Verdadero
Seleccione la propiedad Image en la ventana de dilogo
StatesEditor .
SlectedStateValue
DI_RobotAtHome
States
Nota
Aada la opcin AllowMultipleStates al control PictureBox. El objetivo
es tener una imagen que cambia cuando cambia una seal de E/S.
Para obtener ms informacin acerca de cmo usar AllowMultipleStates
, consulte Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S en la
pgina 602.
12 Arrastre un control Button desde la categora General hasta la superficie de
diseo y configure los siguientes valores en la ventana Properties
(Propiedades):
Propiedad
Valor
Location
486,66
Size
116,105
Text
Start
Font
TpsFont20b
BackColor
LimeGreen
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
Haga doble clic en el botn Start (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente
(Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al
hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos),
que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
Valor
Location
486,226
613
www.infoPLC.net
15 Pestaa ScreenMaker
15.5.3 Diseo de la pantalla
Continuacin
Propiedad
Valor
Size
116,105
Text
Stop
Font
TpsFont20b
BackColor
LimeGreen
Enabled
Link to DI_PRODUCE
Haga doble clic en el botn Stop (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente
(Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al
hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos),
que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
Valor
Location
274,246
Size
111,47
Text
Bulls Eye
Font
TpsFont14b
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
AllowMultipleStates
Verdadero
Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de dilogo StatesEditor .
SelectedStates
DI_RobotAtBull'sEye
States
Haga doble clic en el botn Bulls Eye (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones
al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos),
que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
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www.infoPLC.net
15 Pestaa ScreenMaker
15.5.3 Diseo de la pantalla
Continuacin
Paso Accin
3
Valor
Location
274,324
Size
111,47
Text
Service
Font
TpsFont14b
Enabled
Link to DI_RobotAtHome
AllowMultipleStates
Verdadero
Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de dilogo StatesEditor .
SelectedStates
DI_RobotAtService
States
Haga doble clic en el botn Service (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones
al hacer clic). Aparece la ventana de dilogo Events Panel (Panel de eventos),
que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
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15 Pestaa ScreenMaker
15.5.4 Compilacin e implementacin del proyecto
616
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A Asistencia tcnica
A Asistencia tcnica
Descripcin general
Contacto con ABB
Si tiene alguna pregunta o algn problema con su instalacin de RobotStudio,
pngase en contacto con su representante de servicio local de ABB Robotics;
consulte http://www.abb.com/contacts.
Recuerde lo siguiente
1 Al ejecutar la versin ms reciente de RobotStudio, se asegurar de que
funciona correctamente e incorporar las mejoras y los nuevas funciones
del producto. ABB recomienda actualizarse a la versin ms reciente de
RobotStudio cada vez que se publique una nueva versin y antes de contactar
con ABB para solicitar asistencia.
2 Proporcione una breve descripcin para explicar cmo reproducir su
problema.
3 Incluya capturas de pantalla en caso necesario. (Utilice ALT + IMPR PANT
para obtener una imagen de la ventana activa en lugar de la totalidad de la
pantalla.)
4 Realice un examen completo con la Herramienta de asistencia de
RobotStudio que aparece junto a RobotStudio en el men Inicio. (Haga clic
en Inicio > Programas > ABB Industrial IT > Robotics IT > RobotStudio >
Herramienta de asistencia de RobotStudio, haga clic en Ejecutar examen
completo y, a continuacin, haga clic en Guardar informe. Guarde este
informe y adjntelo a su descripcin del problema.
5 Proporcinenos la siguiente informacin de usuario:
a name
b Empresa
c Informacin de contacto
d Nombre del sistema operativo, incluidos datos del idioma
e ID de suscripcin de la licencia adquirida
f
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617
www.infoPLC.net
www.infoPLC.net
ndice
ndice
A
ABB Library, 244
administrar pantallas, 577
administrar proyecto de ScreenMaker, 575
cargar proyecto, 576
cerrar proyecto, 589
cerrar ScreenMaker, 589
crear proyecto, 575
Guardar proyecto, 576
administrar proyectos de ScreenMaker
compilar proyecto, 588
Ajustar Robtargets, 488
alcanzabilidad
prueba, 140
alertas
activar, 167
alinear orientacin de base de coordenadas, 510
alinear orientacin de objetivo, 511
Analizador de seales, 392
aadir a trayectoria, 509
Aadir controlador, 406
Apagado del controlador, 462
archivo de CAD
resolver problemas y optimizar, 103
archivo de configuracin, 218
autentificar, 434
Cerrar sesin, 434
Cerrar sesin de todos los controladores, 434
Editar cuentas de usuario, 434
Iniciar una sesin como otro usuario, 434
Iniciar una sesin como un usuario
predeterminado, 434
Visor de derechos de UAS, 434
AutoPath, 268
B
base de coordenadas
convertir en objeto de trabajo, 121
crear a partir de puntos, 121
Base de coordenadas
con tres puntos, 256
crear, 255
bases de coordenadas, 31
biblioteca
resolver problemas y optimizar, 103
C
CAD, formatos
convertir, 101
cambiar a fuera de lnea, 442
Cargar parmetros, 424
colisin
conjuntos, 161
deteccin, 161
Colocacin de un elemento, 549
colocar un elemento
base de coordenadas, 549
dos bases de coordenadas, 549
dos puntos, 549
tres puntos, 549
un punto, 549
comprobar alcanzabilidad, 515
conectar al controlador, 587
conectar a un objeto, 512
configuracin
ejes de robot, 37
configuracin automtica, 513
configuracin del sistema
valores de estacin actuales utilizados, 465
valores de estacin almacenados, 465
valores del controlador, 465
Configuracin del sistema, 464
configuracin de red, 173
conexin de puerto de servicio, 173
conexin de red local, 173
conexin de red remota, 173
configuracin de firewall, 173
configuracin de seguridad, 431
configurar enlazamiento de datos, 596
usar el men Binding (Enlazamiento), 596
usar etiquetas inteligentes, 596
confJ
acerca de, 38
ConfL
acerca de, 38
Contrasea, cambiar la del usuario, 449
controlador, men, 218
control de simulacin, 386
convertir base de coordenadas en objeto de
trabajo, 517
copia de seguridad
crear copia de seguridad, 416
restaurar copia de seguridad, 418
Copia de seguridad, 416
Cronmetro, 391
cuenta de usuario
pestaa Usuario, 447
Cuenta de usuario, 447
D
data declaration, 28
datos de herramienta, 109
definir bases de coordenadas de tareas, 463
Derechos, acerca de, 177
Derechos, conceder a los grupos, 451
Derechos de aplicaciones, 455
derechos de controlador
Acceso de escritura a los discos del controlador, 455
Acceso de escritura de E/S, 453
Acceso de lectura a los discos del controlador, 455
acceso total, 453
Administrar configuracin de UAS, 453
Calibracin, 454
Controlador de seguridad, 455
Copia de seguridad y guardado, 453
Depurar programas, 454
Editar cdigo de RAPID, 454
Ejecutar programa, 453
Eliminar registro, 455
Modificar configuracin, 454
Modificar el valor actual, 453
Modificar propiedades del controlador, 455
Derechos de controlador, 453
desconectar, 520
desempaquetar, 231
deteccin de casi colisiones, 163
deteccin de colisiones, 162
Diseo, navegador, 53
E
E/S
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619
www.infoPLC.net
ndice
establecer, 166
editor de configuracin
editor de instancias, 423
editor de configuraciones, 422
Editor de datos de RAPID, 480
Editor de propiedades, 338
Editor de RAPID, 470
ejes externos
programar, 149
elemento
seleccionar, 76
enlazamiento de datos, 596
enlazamiento de datos con objetos de
controlador, 597
enlazamiento de datos con variables de
aplicacin, 598
espejo, 536
estacin
desplazar manualmente, 75
flujo de trabajo de creacin, 83
girar, 75
zoom, 75
estado de controlador, ventana, 63
acceso, 64
estado de ejecucin del programa, 63
modo de funcionamiento, 64
nombre de controlador, 63
nombre de sistema, 63
sesin iniciada como, 64
estado del controlador, ventana
estado de controlador, 63
evento
crear, 165
eventos, 408
F
FlexPendant Viewer, 437
Fuera de lnea y En lnea, navegadores, 57
function, 28
G
geometra
resolver problemas y optimizar, 103
Grupo, acerca de, 176
Grupo, aadir, 450
grupo, aadir usuario, 449
Grupo, cambiar nombre, 450
Grupo, eliminar, 451
Grupos, conceder derechos, 451
L
LED, 572
Liberar acceso de escritura, 433
M
Manage ScreenMaker project
ScreenMaker Doctor, 1617, 570, 599
manejar eventos, 221
categora de evento, 222
cdigo de evento, 222
descripcin de evento, 223
fecha y hora, 223
lista de registro de eventos, 221
manejar eventos, 223
nmero de secuencia, 223
recuperar eventos de controlador, 224
tipo de evento, 221
ttulo de evento, 222
MediaPool, 27
mtodos abreviados de teclado, 79
comandos generales, 79
Modelado, navegador, 56
modificar propiedades del proyecto, 586
modo de ejecucin, 487
continuo, 487
sencillo, 487
mdulo, 28
Monitor en lnea, 443
monitorizacin de configuraciones
acerca de, 38
MoveJ
programar, 279
MoveL
programar, 279
mover
mecanismo, 122
varios mecanismos, 122
mover con reorientacin, 292
mover manualmente
robot, 122
MultiMove
flujo de trabajo de programacin, 142
N
navegador
Diseo, 53
Modelado, 56
Trayectorias y objetivos, 54
Navegador de dispositivos, 441
herramientas, 109
objetivo, 123
acerca de, 30
crear, 123
eliminar no utilizados, 124
modificar, 123
modificar con ModPos, 123
objetivo de ejes
crear, 123
objetivos
cambiar nombres, 124
objeto
definir el origen local, 111
resolver problemas y optimizar, 103
seleccionar, 76
objeto de trabajo, 36
crear, 121
I
importar, 99
importar biblioteca, 245
Importar geometra, 253
instruccin
acerca de, 30
instruccin de movimiento
acerca de, 30
programar, 279
instrucciones de accin
acerca de, 30
instruction, 28
620
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ndice
modificar, 121
objetos de trabajo, 121
Observacin de RAPID, ventana, 496
orientaciones, 129
alinear objetivo, 131
copiar y aplicar, 132
no ordenadas, 129
objetivo en la normal de la superficie, 130
origen local
definir, 111
P
panel de control, 461
dispositivo de habilitacin, 461
dispositivo de liberacin, 461
manual a mxima velocidad, 461
modo de funcionamiento, 461
Motors ON, 461
restablecer paro de emergencia, 461
parmetros del sistema, 215
editar parmetros, 216
parmetros de sistema
cargar parmetros, 219
guardar parmetros de sistema, 218
pieza
definir el origen local, 111
posicin
programar, 123
posicionador
programar, 149
procedimiento, 28
programa
copiar, 155
programar
descripcin general, 119
propiedades, 439
cambiar el nombre del controlador, 439
cambiar la fecha y la hora, 439
definir ID del controlador, 440
Navegador de dispositivos, 441
ver propiedades del controlador y del sistema, 440
Propiedades
Guardar diagnstico de sistema, 441
Puntero de programa, 492
punto de vista, 297
crear, 297
funciones de punto de vista, 297
mover hasta punto de vista, 298
Puntos de borde, 265
R
RAPID
conceptos, 28
copiar programa, 155
RAPID, instrucciones, 133
RAPID Profiler, 494
rastreo de TCP
activar, 167
Relation, 426
Restaurar, 418
robot
descripcin general de la programacin, 119
RobotWare, 26
clave de licencia, 26
routine, 28
rutina TRAP, 28
S
seguridad, 22
seales
establecer, 166
simulacin, 159, 161
simular
alertas, 167
crear evento, 165
establecer seales, 166
medir el tiempo de proceso, 168
rastreo de TCP, 167
sincronizacin, 153
controlador virtual con estacin, 153
estacin con controlador virtual, 153
sistema
crear, 178
crear con posicionador, 197
RobotWare, 26
Sistema Builder
visualizar propiedades del sistema, 180
sistema de controlador
crear, 178
sistema de coordenadas del punto central de la
herramienta, 31
sistema de coordenadas del usuario, 36
sistema de coordenadas local
definir, 111
sistema de coordenadas mundo, 31
sistema de coordenadas mundo de estacin, 31
sistema de coordenadas mundo del controlador, 33
sistema de E/S, 410
seales de E/S, 213
seales de entrada, 213
seales de salida, 213
seales simuladas, 213
seales virtuales, 213
Sistema de robot, botn, 246
aadir un sistema de plantilla, 247
aadir un sistema existente, 247
configuracin de transportador, 248
crear sistema a partir de un diseo, 246
eliminar objetos del transportador, 248
Sistema de RobotWare, 26
sistemas de coordenadas, 31
Solicitar acceso de escritura, 432
subred remota, 174
switch, 572
System Builder, 178, 420
acerca de los sistemas virtuales y reales, 178
copiar sistema, 191
crear sistema a partir de copia de seguridad, 192
crear soportes de datos de arranque, 194
crear un nuevo sistema, 181
modificar sistema de controlador, 186
transferir un sistema al controlador, 193
T
Tarea de RAPID, 484
TCP, 31
tiempo de ciclo
medir, 168
tiempo de proceso
medir, 168
ToolBox
ActionTrigger, 571
BarGraph, 571
CheckBox, 572
3HAC032104-005 Revisin: N
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621
www.infoPLC.net
ndice
ComboBox, 572
CommandBar, 572
ConditionalTrigger, 572
ControllerModeStatus, 572
DataEditor, 572
Graph, 572
GroupBox, 572
ListBox, 572
NumEditor, 572
NumericUpDown, 572
Panel, 572
PictureBox, 572
RapidExecutionStatus, 572
RunRoutineButton, 572
TabControl, 572
TpsLabel, 573
track
programar, 149
transferencia de archivos, 435
explorador del controlador, 436
explorador del PC, 436
Transferir, 426
trayectoria, 125
acerca de, 30
compensar, 126
crear, 125
crear a partir de una curva, 125
definir la configuracin de ejes, 125
girar, 126
invertir, 125
trasladar, 126
Trayectorias y &objetivos, navegador, 54
622
U
UCS, 36
Usuario, acerca de, 176
Usuario, activar y desactivar, 449
Usuario, aadir, 448
Usuario, aadir a un grupo, 449
Usuario, cambiar contrasea, 449
Usuario, cambiar nombre de usuario, 449
Usuario, eliminar, 449
V
variables de aplicacin, 595
crear, eliminar, cambiar nombre de variables de
aplicacin, 595
VariantButton, 573
ventana de grficos, 75
ventana de operador, 65
activar la ventana de operador, 65
mostrar ventana de operador virtual, 65
ventana de operador de Virtual FlexPendant, 65
ventana de salida, 61
tipos de eventos, 61
ventana Properties (Propiedades)
barra de herramientas de la ventana Properties
(Propiedades), 574
panel de ayuda de eventos, 574
panel de nombre de componente grfico, 574
panel de tabla, 574
vigilancia de simulacin
condicin de interrupcin, 340
Vigilancia de simulacin, 339
Virtual FlexPendant, 460
Visor de derechos de UAS, 452
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ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
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