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Hay muchos mtodos de representar vectores. Estos se pueden definir en coordenadas polares,
por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las componentes x y y.
Un vector de posicin cualquiera puede ser representado mediante vectores unitarios o mediante
notacin de nmeros complejos.
Forma polar
R@
R ei
Forma cartesiana
r cos( ) i r sen j
r cos r sen i
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Advierta en la figura 2.3 que cada multiplicacin por el operador i resulta en una rotacin en
sentido contraria a las manecillas del reloj del vector, en un ngulo de 90 0
Figura 2.3
Comprobacin:
Dado el vector
e
Si multiplicamos por i obtenemos:
i45o
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2
o
2
2
2
i ei45 i (cos(45) i sen(45)) i
i
2
2
2
2
Si rotamos el vector 90 0 obtenemos
2
2
i
2
2
ei cos( ) i sen( )
No hay funcin ms fcil de derivar o integrar, ya que tal funcin es su propia derivada
d i
e i exp(i )
d
Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el fin de desarrollar y
deducir las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin de eslabonamientos.
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b)
a)
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a)
b)
c)
figura 2.5 a) Plegadora, b) Cizalla, c) Troqueladora
Para efectuar el anlisis establecemos una ecuacin vectorial en base de los vectores de posicin:
r1 r3 r2
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Utilizando la notacin en lgebra compleja donde el eje x es el eje real y el eje y es imaginario:
r1ei0 r2 ei 2 r3 ei 3
(1.1)
Donde
ei cos( ) i sen( )
Es la identidad de Euler la cual se obtiene por expansin en serie de Taylor de
ei
Reemplazando en la expresin (1.1) tenemos:
r1 r2 cos(2 ) r3 cos(3 )
(1.2)
0 r2 sen(2 ) r3 sen(3 )
(1.3)
r
r3
3 sen1 2 sen 2
2 10002
60
2 0 .1 2
22
r1 2 r2 cos 2 r3 1
r2
r3
3 2 asin
r2
r3
sin 2
sin 2
En el grafico del desplazamiento del pistn podemos determinar el valor de la carrera restando
650-350 = 300 que como vemos es igual a 2 ( r2 )
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Es importante indicar que esta simplificacin es valida nicamente para eslabonamientos con
relacin
r 1
l 3
La expresin ha simplificar es entonces la siguiente:
x r cos( 2 ) 1 sen( 2 )
l
a b
a n n n1
n(n 1) n2 2 n(n 1) (n 2) n3 3
a b
a b
a b ...
0! 1!
2!
3!
1 sen( 2 )
1
2
1
2
1 1 r
sen( 2 )
1 2 l
1 1
2 2
2 2 r
sen( 2 ) ...
Puesto que el valor r/l es menor que uno puedo omitirse todos los trminos menos los dos
primeros.
2
sen( 2 )
2
r
r2
l
1
sen( 2 ) 2
1 sen( 2 ) 1
2
2
2l
l
1
2
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De la identidad trigonomtrica
sen( 2 )2
r
1 sen( 2 )
1 cos(2 2 )
2
1
2
r2
1 cos(2 2 )
1
2
4l
r2
r2
r
x( 2 ) r cos( 2 ) 1
cos(2
cos(
cos(2
2
2
2
2
4l
4l
4l
Puesto que 2 = t, podemos obtener la expresin del desplazamiento en funcin del tiempo y
sus respectivas derivadas
2
x( t) l
4 l
r cos t
v( t) r sin t
a( t) r sin t
r
2 l
r
2 l
r
4 l
cos 2 t
sin 2 t
2
r
sin 2 t r cos t cos 2 t
l
El siguiente es el grfico del desplazamiento del pistn utilizando los dos mtodos
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r1 ei0 r2 ei2
r1 r3 r2
r2 i 2 ei2 r3 ei3 r3 i 3 ei3
(1.4)
r1 r2 2 sen(2 ) r3 3 sen(3 )
0 r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )
Obtenemos finalmente un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, las incgnitas son
la velocidad angular 3 y la velocidad del pistn r 1* = v (2)
3 2
r2
r3
cos 2
cos 3 2
v 2 r2 2
sin 3 2 2
cos 3 2
Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que las velocidades del pistn es cero en los
puntos muertos 0 y 180 grados, debido a que existe un cambio de direccin, que la velocidad del
pistn no es uniforme y que es mxima en 75 y 285 grados, dependiendo de las proporciones del
mecanismo.
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Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que la velocidad angular de la biela es cero
cuando el ngulo de la manivela es de 90 y 270 grados, y que es mxima en 0 y 180 grados
siendo el valor de 300 rpm para una velocidad angular de la manivela de 1000 rpm
r1 r3 r2
De la siguiente expresin:
(1.5)
(1.6)
Obtenemos :
r2 22 sen 2 r3 3 2 sen 3 2
2
3 2
r3 cos 3 2
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Donde se obtiene que las aceleraciones angulares mximas ocurren en 90 y 270 grados.
Observamos que las aceleracin mxima del pistn esta en 0 grados y que tiene un valor de 217 G
( Gravedades) para 1000 rpm, si la frecuencia angular es de 5000 rpm este valor subir a 5450 G
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Observando la suavidad de las curvas podremos concluir que mientras mayor sea la relacin radio
de manivela a longitud de biela (r/l) peor es el comportamiento del mecanismo:
Este mecanismo con un valor de r/l tan alto presenta discontinuidades en la aceleracin y
funcionara con impacto y ser totalmente inadecuado, para r/l = 0.5 tenemos un funcionamiento
ms adecuado
Un funcionamiento optimo desde el punto de vista dinmico lo podemos tener con una relacin r/l
= 0.1
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Donde las expresiones (r 22 ) son las aceleraciones normales y las expresiones ( r ) son las
aceleraciones tangenciales, la expresin i ei2 indica que es perpendicular al radio y la expresin
- ei2 indica que la aceleracin normal esta dirigida hacia el centro de rotacin.
Finalmente podemos obtener las componentes reales e imaginarias del vector aceleracin
absoluta
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6. Realizar el anlisis en WorKing Model del siguiente mecanismo para embalamiento de paja
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