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Luchador de Sumo
Gua de usuario
Introduccin
MS es un robot autnomo de morforloga mvil, diseado para competiciones de
luchador de sumo en la categora de Min (10 X 10 cm y un peso de 500 gramos). Se
trata de un robot de tipo diferencial, su traccin basa en dos motores de corriente
directa, alimentado por una batera de 9 Voltios.
MS utiliza un microcontrolador de la marca Atmel modelo Atmega328, con firmware
de Arduino, lo cual facilita su programacin.
Primeros pasos de MS
Qu necesitas?
Batera de 9V. Utilice de preferencia bateras alcalinas o recargables. Si trabajar durante
tiempos prolongados con el robot, le recomendamos usar bateras recargables de NiquelMetal Hidruro, NiMH. No olvide comprar el cargador correspondiente.
Cable A B, USB a Micro USB. MS no requiere un programador externo, todo el
hardware electrnico ya se incluye en el robot, pero para la comunicacin entre la
computadora y el robot se requiere dicho cable.
Computadora. Necesitas una computadora para programar el robot. Para ello se utiliza la
interfaz de programacin de Arduino, plataforma libre, que funciona en cualquiera de los
siguientes sistemas operativos:
Windows
Mac
Linux
Material para pruebas. Es necesario que tenga a mano papel, cartulinas, cartoncillo y cinta
aislante negra o blanca, para improvisar pistas y probar el robot.
Conoce ms de MS
LEDs. Diodos emisores de luz por sus siglas en ingls, son dispositivos que emiten una luz al
circular una corriente por sus terminales. En MS se usan como indicadores y son programables
por el usuario por medio del Arduino.
Driver para motor. Basado en un circuito integrado de Puente H, es el que proveen de potencia
a los motores, siendo la interfaz entre el microcontrolador y el motor.
Botones. Son interruptores de encendido al contacto. El robot cuenta con 2, el primero para
reiniciar el microcontrolador (arduino), y el segundo como botn de usuario para propsito
general.
Motorreductores. Son motores de corriente directa (CD, como el de las bateras), con una caja
de engranes adaptada. Los usados en MS tienen una reduccin de 48:1, esto es, por cada 48
vueltas que gire el motor, el eje del reductor girar 1 vuelta. De este modo se incrementa el
torque, fuerza, y se reduce la velocidad.
Batera. Es la que provee de energa elctrica a todo el robot, arduino, sensores, LEDs,
motores, pulsadores. Es tipo rectangular de 9V.
Arduino Nano
Es una pequea y completa placa basada en el mirocontrolador Atmega328 que generalmente se usa
para hacer prototipos. Tiene ms o menos la misma funcionalidad que el Arduino UNO, pero con una
presentacin ms compacta. No posee conector para alimentacin externa, y funciona con un cable
USB Mini-B en ez del cable estndar.
Alimentacin
El Arduino Nano puede ser alimentado usando el cable USB Mini-B , con una fuente externa no
regulada de 6-20V (pin 30), o con una fuente externa regulada de 5V (pin 27). La fuente de
alimentacin es seleccionada automticamente a aquella con mayor tensin.
El chip FTDI FT232RL que posee el Nano solo es alimentado si la placa esta siendo alimentada usando
el cable USB. como resultado, cuando se utiliza una fuente externa (no USB), la salida de 3.3V (la cual
es proporcionada por el chip FTDI) no est disponible y los pines 1 y 0 parpadearn si los pines
digitales 0 o 1 estn a nivel alto.
Memoria
El ATmega168 posee 16KB de memoria flash para almacenar el codigo (de los cuales 2KB son usados
por el bootloader); el ATmega 328 posee 32KB, (tambin con 2 KB usados por el bootloader). El
Atmega168 posee 1KB de SRAM y 512 bytes de EEPROM (la cual puede ser leida y escrita con la
librera EEPROM); el ATmega328 posee 2 KB de SRAM y 1KB de EEPROM.
Entrada y Salida
Cada uno de los 14 pines digitales del Nano puede ser usado como entrada o salida, usando las
funciones pinMode(), digitalWrite(), y digitalRead(). Operan a 5 voltios. Cada pin puede proveer o
recibir un mximo de 40mA y poseen una resistencia de pull-up (desconectada por defecto) de 20 a 50
kOhms. Adems algunos pines poseen funciones especializadas:
Serial: 0 (RX) y 1 (TX). (RX) usado para recibir y (TX)usado para transmitir datos TTL va serie.
Estos pines estn conectados a los pines correspondientes del chip USB-a-TTL de FTDI.
Interrupciones Externas: pines 2 y 3. Estos pines pueden ser configurados para activar una
interrupcin por paso a nivel bajo, por flanco de bajada o flanco de subida, o por un cambio de
valor. Mira la funcin attachInterrupt() para ms detalles.
PWM: pines 3, 5, 6, 9, 10, y 11. Proveen de una salida PWM de 8-bits cuando se usa la funcin
analogWrite().
SPI: pines 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos pines soportan la comunicacin SPI, la
cual, a pesar de poseer el hardware, no est actualmente soportada en el lenguaje Arduino.
LED: Pin 13. Existe un LED conectado al pin digital 13. Cuando el pin se encuentra en nivel alto,
el LED est encendido, cuando el pin est a nivel bajo, el LED estar apagado.
El Nano posee 8 entradas analgicas, cada unas de ellas provee de 10 bits de resolucin (1024 valores
diferentes). Por defecto miden entre 5 voltios y masa, sin embargo es posible cambiar el rango
superior usando la funcin analogReference(). Tambin, algunos de estos pines poseen funciones
especiales:
I2C: Pines 4 (SDA) y 5 (SCL). Soporta comunicacin I2C (TWI) usando la librera Wire
(documentacin en la web Wiring).
Hay algunos otros pines en la placa:
AREF. Tensin de referencia por las entradas analgicas. Se configura con la funcin
analogReference().
Reset. Pon esta linea a nivel bajo para resetear el microcontrolador. Normalmente se usa para
aadir un botn de reset que mantiene a nivel alto el pin reset mientras no es pulsado.
Diagrama Pictrico
Programando en Arduino
Para programa el robot luchador de sumo es necesario contar con el entorno de programacin de
Arduino. Si an no lo tiene lo puede descargar en: www.arduino.cc en la seccin de descargas. Es
recomendable que la versin de arduino que descarque sea igual o posterior a las 1.0.
Variables:
boolean, booleando,
char, carcter,
byte, 8 bits
int, entero,
unsigned int, entero sin signo,
long, entero de 32 bits,
unsigned long, entero 32 bits sin signo,
float, punto flotante.
Funciones
pinMode(), configura si el pin digital ser salida o entrada,
digitalWrite(), si el pin ha sido configurado como salida digital, su voltaje de salida ser 0 o 5V.
digitalRead(), lectura del valor digital del pin especificado,
analogRead(), lectura del valor analgico del pin especificado,
analogWrite(), configura la modulacin por anchura de pulso de un pin (PWM),
delay(), pausa en milisegundos.
Serial, librera incluida para el uso y configuracin del mdulo serial.
Revisa la referencia del lenguaje de arduino para aprender ms acerca de las estructuras, variables y
funciones de Arduino.
Lo que har esta funcin ser traducir todo lo codificado a un idioma que entienda el microcontrolador. Observe los avisos y errores de salida mostrados. Si el programa se compila
Ejemplos y proyectos
Ahora que sabe como compilar y cargar un prorama a la tarjeta de Arduino es tiempo de aprender a
disear y codificar programas ms complicados. Comenzar con los ms sencillos.
Ejemplo 1: Luces estilo el serie de navidad
//Configuracin de mdulos
void loop()
{
//Cdigo que se repetir infititamente
digitalWrite(led0, HIGH); //Puesta en alto de led0, prende
digitalWrite(led1, LOW); //Puesta en bajo de led1, apaga
//OJOOOO!
//RunLED usa lgica negativa, cuando es ato apaga, y cuando es bajo prende
digitalWrite(runled, HIGH);//Pues en alto de RunLED
delay(250);
digitalWrite(led0, LOW); //Puesta en bajo de led0, apaga
digitalWrite(led1, HIGH); //Puesta en alto de led1, prende
//OJOOOO!
//RunLED usa lgica negativa, cuando es ato apaga, y cuando es bajo prende
digitalWrite(runled, HIGH);
delay(250);
digitalWrite(led0, LOW); //Puesta en bajo de led0, apaga
digitalWrite(led1, LOW); //Puesta en alto de led1, prende
//OJOOOO!
//RunLED usa lgica negativa, cuando es ato apaga, y cuando es bajo prende
digitalWrite(runled, LOW);
delay(250);
}
/* --------------------Fin de cdigo-------------------- */
Es un ejemplo sencillo pero ayuda a comprender el manejo de los pines digitales como salidas.
Ejercicio 1
void setup()
{
//Configuracin de entradas y salidas
pinMode(led0, OUTPUT); //Salida digital en led0 = pin 9
//Configuracin de mdulos
}
void loop()
{
//Cdigo que se repetir infititamente
PisoDerecho = analogRead(A2); //Lectura del sensor Izquierdo
if (PisoDerecho > 512) //Si la superficie es blanca entonces prende LED
{
digitalWrite(led0, HIGH);
}
else //Sino, es decir, es negro, entonces apaga LED
{
digitalWrite(led0, LOW);
}
delay(50);
}
/*--------------------------------Fin del cdigo--------------------------------*/
El funcionamiento de este ser el siguiente, cuando coloque su dedo cerca del sensor marcado como
A2 en el PCB del robot el indicador LED marcado como B4 se encender, sino se mantendr
apagado, como se muestra en la siguiente figura.
Para probar los motores tenemos que conectarlos en los terminales (verdes con tornillos), marcados
como Motor A y Motor B. En la siguiente figura se muestra a manera de ejemplo la conexin.
digitalWrite(motorIzquierda0, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda1, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
delay(1000);
//Atras
digitalWrite(motorDerecha0, LOW);
digitalWrite(motorDerecha1, HIGH);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, LOW);
digitalWrite(motorIzquierda1, HIGH);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
delay(1000);
//detenido
digitalWrite(pwmDerecha, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, LOW);
delay(1000);
}
/*--------------------------------Fin del cdigo--------------------------------*/
Funcionamiento
El robot deber ir hacia adelante, despus hacia atrs y por ltimo detenerse. Se repetir
infinitamente. Verifique que la secuencia descrita corresponda con el movimiento del robot. Si alguno
de los motores gira en sentido contrario invierta los cables en los terminales de tornillo (verdes).
Ejercicio 2
Acomplete la siguiente tabla. Con los movimientos propuestos y resultantes desarrolle un cdigo en el
ejecuten con una duracin de 1 segundo.
Motor izquierdo
Motor Derecho
Movimiento de Robot
Adelante
Adelante
Adelante
Atrs
Atrs
Atrs
Atrs
Adelante
Adelante
Atrs
Adelante
Detenido
Detenido
Detenido
Detenido
Una de las grandes ventajas de las tarjetas de Arduino es su simplicidad para establecer conexin con
una computadora. Esto se realiza gracias al convertivor USB a serial incluido en la tarjeta. A dems el
entorno de programacin cuenta con una aplicacin, monitor serial, que sirve para visualizar, recibir y
enviar informacin.
El siguiente programa obtiene el valor de los sensores reflectivos analgico, los cuantifica y los
despliega. La cuantificacin es el proceso por el cual se le asigna un valor en bits a una seal. Los
convertidores CAD, Analgico a Decimal, cuantifican las seales, es decir entregan un valor en nmero
dependiendo de la resolucin que posean. En el caso del microcontrolador que se usa, Atmega328, la
resolucin es de 10 bits, es decir 1024 divisiones en la escala del 0 al 5V. Una buen analoga es la
siguiente: Suponga que tiene una escalera de 5 metros con 1024 escalones, cada escaln le har subir
0.0048 metros. Si otra persona le indica que tiene que pintar una linea a 2.5 metros del piso, Cuntos
escalones tendr que subir?, esto puede resolverse por una simple regla de tres:
2.5metros1024escalones
Dato=
=512escalones
5metros
A grosso modo eso es lo que hace un convertidor Analgico a Digital, convierte un voltaje en un dato
que pueda manipular.
Para realizar la calibracin los sensores o para obtener informacin de ellos se puede realizar un
programa que muestre los datos en el monitor serial. A continuacin se propone el cdigo para
realizar esta tarea.
/*--------------------------------Inicio del cdigo--------------------------------*/
int runled = 13; //Alias para pin 13
int led0 = 9; //Alias para pin 9
int led1 = 10; //Alias para pin 10
int PisoDerecho;
int PisoIzquierdo;
void setup()
{
//Configuracin de entradas y salidas
pinMode(runled, OUTPUT); //Salida digital en runled = pin 13
pinMode(led0, OUTPUT); //Salida digital en led0 = pin 9
pinMode(led1, OUTPUT); //Salida digital en led1 = pin 10
//Configuracin de mdulos
Serial.begin(9600); //Configuracin de baudrate
void loop()
{
}
/*--------------------------------Fin del cdigo--------------------------------*/
Funcionamiento
Una vez compilado y descargado el cdigo se deber abrir el monitor serial dentro del IDE de Arduino
para ver los datos.
Ejercicio 3
Desarrolle el cdigo para un programa que muestre por el monitor serial el valor de los sensores en
Voltaje.
Sugerencia
Para obtener el valor en voltaje puede emplear la siguiente frmula:
ValorObtenidoCAD5Voltios
Voltaje=
1024
Si en el ejemplo anterior se obtuvo el valor de 217 para el sensor de piso derecho su equivalente en
voltaje se puede obtener la siguiente manera:
2175Voltios
Voltaje=
=1.05Voltios
1024
1.05 voltios es el valor que se deber desplegar.
Ejercicio 4:
Desarrolle un cdigo para desplegar el valor obtenido por CAD del sensor conectado en la entrada A0.
Coloque el robot en una posicin fija. Coloque objetos a diferentes distancias y haga anotaciones.
60
50
40
20
10
5
A partir de los voltajes obtenidos en cada una de las distancias construya una grfica, colocando en el
eje X la distancia (centmetros) y en el eje Y el voltaje.
int pwmDerecha = 5;
int motorIzquierda0 = 7;
int motorIzquierda1 = 8;
int pwmIzquierda= 3;
int ProximidadDerecho;
int ProximidadIzquierdo;
int PisoDerecho;
int PisoIzquierdo;
//Funciones
void adelante();
void atras();
void detenido();
void giroderecha();
void giroizquierda();
void setup()
{
//Configuracin de entradas y salidas
pinMode(runled, OUTPUT); //Salida digital en runled = pin 13
pinMode(led0, OUTPUT); //Salida digital en led0 = pin 9
pinMode(led1, OUTPUT); //Salida digital en led1 = pin 10
pinMode(motorDerecha0,OUTPUT);
pinMode(motorDerecha1,OUTPUT);
pinMode(pwmDerecha, OUTPUT);
pinMode(motorIzquierda0,OUTPUT);
pinMode(motorIzquierda1,OUTPUT);
pinMode(pwmIzquierda, OUTPUT);
//Configuracin de mdulos
}
void loop()
{
//Cdigo que se repetir infititamente
PisoDerecho = analogRead(A2);
PisoIzquierdo = analogRead(A3);
if(PisoDerecho < 512 || PisoIzquierdo < 512)
{
atras();
delay(200);
giroderecha();
delay(200);
}
else
{
adelante();
}
void adelante()
{
digitalWrite(motorDerecha0, HIGH);
digitalWrite(motorDerecha1, LOW);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda1, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}
void atras()
{
digitalWrite(motorDerecha0, LOW);
digitalWrite(motorDerecha1, HIGH);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, LOW);
digitalWrite(motorIzquierda1, HIGH);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}
void detenido()
{
digitalWrite(pwmDerecha, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, LOW);
}
void giroderecha()
digitalWrite(motorDerecha0, LOW);
digitalWrite(motorDerecha1, HIGH);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda1, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
void giroizquierda()
{
digitalWrite(motorDerecha0, HIGH);
digitalWrite(motorDerecha1, LOW);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, LOW);
digitalWrite(motorIzquierda1, HIGH);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}
/*--------------------------------Fin del cdigo--------------------------------*/
Funcionamiento
Una vez descargado el cdigo y en funcionamiento el robot deber deslizarse sobre la superficie del
ring, al llegar al borde, lnea negra, deber regresar hacia atrs y dar vuelta. En este ejemplo
nicamente se usan los sensores para detectar el borde.
pinMode(motorIzquierda1,OUTPUT);
pinMode(pwmIzquierda, OUTPUT);
//Configuracin de mdulos
giroderecha();
void loop()
{
//Cdigo que se repetir infititamente
ProximidadDerecho = analogRead(A0);
ProximidadIzquierdo = analogRead(A1);
PisoDerecho = analogRead(A2);
PisoIzquierdo = analogRead(A3);
//Condicin principal
if(PisoDerecho > 512 || PisoIzquierdo > 512)
{
atras();
delay(200);
giroderecha();
delay(200);
}
if(ProximidadDerecho > 350 && ProximidadIzquierdo > 300)
{
adelante();
}
if(ProximidadDerecho < 350 && ProximidadIzquierdo > 300)
{
giroizquierda();
}
if(ProximidadDerecho > 350 && ProximidadIzquierdo < 300)
{
giroderecha();
}
}
void adelante()
{
digitalWrite(motorDerecha0, HIGH);
digitalWrite(motorDerecha1, LOW);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda1, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
void atras()
{
digitalWrite(motorDerecha0, LOW);
digitalWrite(motorDerecha1, HIGH);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, LOW);
digitalWrite(motorIzquierda1, HIGH);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}
void detenido()
{
digitalWrite(pwmDerecha, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, LOW);
}
void giroderecha()
{
digitalWrite(motorDerecha0, LOW);
digitalWrite(motorDerecha1, HIGH);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda1, LOW);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}
void giroizquierda()
{
digitalWrite(motorDerecha0, HIGH);
digitalWrite(motorDerecha1, LOW);
digitalWrite(pwmDerecha, HIGH);
digitalWrite(motorIzquierda0, LOW);
digitalWrite(motorIzquierda1, HIGH);
digitalWrite(pwmIzquierda, HIGH);
}