UNIVERSIDAD LA SALLE

Escuela de Ingeniera

Teora de Control I

Tarea 1: Construccin del Lugar de las Races

Descripcin: En esta tarea tendrs la oportunidad de reforzar tus conocimientos sobre la construccin del lugar de las races. Aun cuando
es posible construir este tipo de diagramas utilizando herramientas de software como MATLAB, el desarrollar la habilidad de construir en tu
mente de manera gil un diagrama del lugar de las races aproximado te ayudar ms adelante en el curso a encontrar soluciones simples
a problemas de diseo de controladores que de otra manera pareceran ser extremadamente complejos. La mejor forma de adquirir esta
habilidad es resolviendo problemas de forma manual. (Imagina qu diferencia habra hoy si en la primaria en lugar de hacerte aprender las
tablas de multiplicar te hubieran permitido usar la calculadora desde un inicio para realizar hasta las operaciones ms simples).
Instrucciones: La tarea consiste en seguir el procedimiento completo de construccin del lugar de las races para cuatro casos distintos.
Como una forma de verificar que tus resultados son correctos se te darn las instrucciones para construir el lugar de las races utilizando
MATLAB, pero para que la experiencia de resolver esta tarea te sirva para desarrollar esa agilidad que se busca, se te recomienda no
verificar tus resultados en MATLAB sino hasta que hayas terminado de resolver manualmente todos los ejercicios. Los ejercicios los
debers entregar resueltos a mano de manera limpia y ordenada, y engrapados en orden progresivo de acuerdo a los puntos a seguir que a
continuacin se te indican. Resultados sin procedimiento no valen.
Fecha de entrega: 02/Marzo/2005

1. G ( s ) =

s 0.5
, H (s) = K
s +s2

3. G ( s ) =

1
, H (s) = K
s + 8s + 17 s + 10

5. G ( s ) =

s 2 + 10s + 29
, H ( s) = K
s 2 + 3s + 2

( s + 1)( s + 2 ) , H ( s) = K
s
( s + 1.5)( s 3)
( s + 4)
, H ( s) = K
4. G ( s ) =
( s + 2 ) ( s 2 + 10s + 29 )
2. G ( s ) =

6. G ( s ) =

1
, H ( s) = K
s + 16s + 97 s 2 + 254s + 232
4

Para cada uno de estos cuatro casos desarrolla lo siguiente:

1. Escribe la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado, y a partir de la ecuacin caracterstica
escribe la condicin de ngulo y la condicin de magnitud para la construccin del lugar de las races.
2. Encuentra los polos y ceros finitos de G(s)H(s) y mrcalos claramente en el diagrama del lugar de las
races.
3. Haz una lista de los intervalos del eje real que pertenecen al lugar de las races y trzalos en el diagrama
del lugar de las races.
4. En caso de que se requieran asntotas para el trazado del diagrama, calcula los ngulos de cada una de
las asntotas, as como su punto de interseccin sobre el eje real. Traza estas asntotas en tu diagrama
utilizando un color diferente al que ests usando para trazar el lugar de las races.
5. En caso de ser necesario, encuentra los puntos de ruptura de las ramas del lugar de las races. Escribe
claramente los valores de s en donde ocurren estos puntos de ruptura y los valores correspondientes de K,
y represntalos en tu diagrama.
6. De ser necesario, calcula los ngulos de salida (o llegada) en polos (o ceros) complejos conjugados de
las ramas del lugar de las races. Escribe claramente cada uno de estos ngulos y represntalos en tu
diagrama.
7. En base la informacin calculada en los pasos anteriores, termina de trazar de manera aproximada el
lugar de las races resultante. No olvides indicar las flechas de direccin de la trayectoria del diagrama.
8. Utiliza MATLAB para verificar el resultado obtenido (ver nota sobre el uso de MATLAB).
Cmo usar MATLAB para construir el lugar de las races:
El primer paso consiste en escribir G(s)H(s) en la forma KN(s)/D(s), donde N(s) y D(s) son polinomios en s. Despus, en la lnea de
comandos de MATLAB teclea los comandos:
num=[Nm Nm-1 N0];
den=[Dn Dn-1 D0];
rlocus(num,den); grid
Donde Ni es el coeficiente de grado i del numerador, y Di es el coeficiente de grado i del denominador, m es el grado del numerador, y n es
el grado del denominador.
2
Ejemplo: Si G(s)H(s)=K(s+2)/(s +3s+5) entonces:
num=[1 2];
den=[1 3 5];
rlocus(num,den); grid