UNIVERSIDAD E LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L

CONTROL DIGITAL
Integrantes:
Edison Llano
Erika Quinatoa
Tema:
ANALISIS EN REGIMEN PERMANENTE DE SISITEMAS DISCRETOS
INTRODUCCIN
Los sistemas de control en tiempo continuo como discreto son analizados
mediante entradas estndar (escaln, rampa,
sinusoidales),debido a la
facilidad de realizar anlisis matemticos y experimentales, adems que
facilita la respuesta del sistema a una entrada arbitraria pues puede ser
estimada a partir de su respuesta correspondiente a dichas entradas estndar,
pues son entradas del tiempo muy simples.
La respuesta de rgimen o estado permanente se define como la manera de
comportamiento de la salida del sistema conforme tiende al infinito.
En el anlisis de rgimen permanente se examina el estado final del sistema en
donde se determina si es bueno para un propsito especfico, y se lo puede
vincular con la precisin del sistema.
Tipos de Sistema
Los sistemas continuas, se define tipo de un sistema al numero de
polos en que se presentan la funcin de transferencia en lazo abierto.
Los sistemas discretos, se define Tipo de un sistema al numero de
polos que presenta la funcin de transferencia en lazo abierto.
ANLISIS DE ERROR EN REGIMEN PERMANENTE SISTEMAS DISCRETOS

Figura1. Respuesta escaln unitario de la ecuacin:

C (z )
0,4673 z0,3393
= 2
R (z) z 1,5327 z+ 0,6607

Un Sistema Fsico de Control Sufre error en estado permanente en respuesta a

ciertos tipos de entrada
Una funcin de transferencia general puede ser la mostrada a continuacin

El Sistema se clasifica a partir del polo de multiplicidad

, si N=0,

Lazo Abierto

La funcin de transferencia en lazo abierto siguiente.

G ( z )=

P( z)
( z1 )n Q( z)

Tiene polos en Z=1

Sistema tipo 0

n=0

G ( z )=

Sistema tipo 1

n=1

G ( z )=

Sistema tipo 2

n=2

G ( z )=

P (z)
Q(z )

P ( z)
( z1)Q(z)

P(z )
( z1 )2 Q( z)

NOTA: Conforme se aumenta el tipo del sistema la precisin aumenta pero la estabilidad
se complica
Lazo Cerrado
Asumiendo que el sistema es estable:

Figura 2. Sistema de control en tiempo discreto.

Por la figura anterior se tiene el error de actuacin:

e ( t )=r ( t )b ( t ) (1)
Considerando el error en los instantes de muestreo durante y por medio del
teorema de valor del valor final:

( 1z 1 ) E(z)

( kT )= lim (2)
z1
lim e
k

Adems se define:

G ( z )= ( 1z1 ) Z

GH ( z )=( 1z1 ) Z

G p (s)
s

G p ( s ) H ( s)
s

Entonces se tiene la funcin de transferencia:

C (z )
G( z)
=
R (z) 1+GH ( z)
De (1) en funcin de z:

E ( z )=R ( z ) B ( z )
Y

B ( z )=GH ( z ) E( z )

se tiene:

E ( z )=R ( z ) GH ( z ) E( z)
O

E ( z )=

1
R(z)
(3)
1+GH ( z )

Al escribir la ecuacin (3) en (2) se tiene:

e ss =lim (1z1 )
z1

CONSTANTES DE ERROR

1
R( z )
1+GH ( z )

(4)

Las constantes de error (Kp, Kv, Ka) describen la capacidad que un sistema
con realimentacin unitaria tiene para reducir o eliminar el error de estado
estable. Por lo tanto indican el desempeo estable del sistema. Mientras
ms altas son las constantes, ms pequeo es el error en estado estable.
CONSTANTE DE ERROR DE POSICIN ESTTICA
Para una entrada escaln unitario r(t)=1(t) se tiene

R ( z) =

1
1z1

Si se reemplaza este valor en la ecuacin (4), el error de actuacin en estado

permanente a una entrada escaln unitario se puede obtener como sigue:

1
R( z )
1+GH ( z )

1
1
1+GH (z ) 1z1

e ss =lim (1z1 )
z1

e ss =lim (1z1 )
z1

e p=lim
z1

1
1+GH ( z)

Se define la cte. de error de posicin esttica:

K p=lim [ GH ( z ) ] (5)
z 1

Por lo tanto el error de actuacin en estado permanente en respuesta a una

entrada escaln unitario puede obtenerse por:

e p=

1
( 6)
1+ K p

El error de actuacin en estado permanente en respuesta a una entrada

escaln unitario se convierte en 0 si

K p= , lo que requiere que

tenga por lo menos un polo en z=1.

CONSTANTE DE ERROR DE VELOCIDAD ESTTICA
Para una entrada rampa unitaria r(t) = t

GH ( z )

R(z )=

Tz

( 1z1)

Al resolver el lmite del error en estado estable

e v =lim (1z1 )
z1

lim ( 1z1 )
z1

1
R(z )
1+GH ( z )

] [

1
T z1
T
=lim
2
1
1
1+GH ( z ) ( 1z )
z 1 GH ( z ) ( 1z )

Entonces la constante de error de velocidad esttica , K es:

lim ( 1z1 ) GH (z)

K v= z 1

e v=

1
Kv

Cuando GH(z) tiene un polo doble en z=1 entonces el ess es cero

CONSTANTE DE ERROR DE ACELERACIN ESTTICA
Para una entrada rampa unitaria r(t) =1/2 t^2

R( z )=

T 2 (1z 1) z1
3

1
2 ( 1z )

Al resolver el lmite del error en estado estable

e a=lim (1z1)
z1

lim ( 1z )
z1

1
R(z )
1+GH ( z )

] [

T 2 ( 1z1 ) z 1
1
T2
=lim
2
1+GH ( z ) 2 ( 1 z1 )3
z 1 GH ( z ) ( 1z 1 )

Entonces la constante de error de velocidad esttica , K es:

lim ( 1z1 ) GH (z)

K a= z 1

e a=

T2

1
Ka

Cuando GH(z) tiene un polo triple en z=1 entonces el ess es cero

ANLISIS DE ERROR EN REGIMEN PERMANENTE SISTEMAS CONTINUOS
Para un sistema con realimentacin unitaria obtenida a partir de la
realimentacin de la salida del proceso o la planta G(s), el error resulta de la
diferencia entre la seal de entrada al proceso G(s) y la seal de salida.

Figura 3. Sistema sin realimentacin

Asi se puede definir el error para un sistema con realimentacin unitaria de la

siguiente forma:

e ( t )r ( t ) y ( t )
O en el dominio de Laplace:

E ( s )=R ( s )Y ( s )
Siendo:

Figura4. Sistema con realimentacin unitaria

R(s),r(t) el valor deseado de la salida de la planta, en el dominio de

Laplace y del tiempo respectivamente.
Y(s),y(t) el valor real de la salida de la planta, en el dominio de Laplace y
del tiempo respectivamente, para sistemas con realimentacin unitaria.
E(s),c(t) el error del sistema, en el dominio de Laplace y del tiempo
respectivamente.

Se define el error en rgimen permanente como el valor que adquiere el

error del sistema una vez que transcurre el periodo transitorio. Se obtiene
mediante el limite del error del sistema cuando el tiempo t tiende a infinito:

La funcin de transferencia en bucle cerrado del sistema con realimentacin

unitaria mostrado ser:

Y la funcin de transferencia entre la seal de error y la seal de entrada ser:

Despejando el error del sistema la expresin se obtiene:

Aplicando el teorema del valor final, el error en rgimen permanente del

sistema puede calcularse como:

Debe tenerse en cuenta que esta expresin solo es valida si existe el limite
Por tanto antes de calcular el limite
debe comprobarse que el sistema
es estable en bucle cerrado puesto qque si no lo es el error es infinito.
De la ecuacin de error se puede deducir que el error en rgimen permanente
del sistema en bucle cerrado con realimentacin unitaria depende, como es
lgico, tanto de la referencia R(S) como del sistema G(s).

El desarrollo anterior para el error del sistema y el error en rgimen

permanente es valido para sistemas con realimentacin unitaria como el de la
figura. En el caso de sistemas con realimentacin no unitaria el planteamiento
no cambia

Figura 4. Sistema con realimentacin no unitaria.

En los sistemas con realimentacin no unitaria la seal que actua sobre la
planta es la diferencia entre la referencia r(t) y la seal realimentada ( que no
coincide con la seal de salida y(t), debido al efecto de H(s)). Esta seal de
entrada no coincide, por lo tanto con el error e(t) tal y como se ha definido
previamente y para diferenciar ambas seales denotaremos a esta ultima
como (t), que se calculara como:

Donde b(t) es la seal que se realimenta.

Seales de entrada normalizada
En general, las seales de entrada que se aplicaran en la prctica a la mayora
de sistemas de control no tienen por qu conocerse necesariamente durante el
anlisis y diseo de los mismos.
Por ello es necesario definir seales de prueba o normalizadas para cualquier
seal de entrada.
El objetivo deseable es que la respuesta a estas seales normalizadas de
entrada puedan permitir de alguna manera predecir la respuesta del sistema
ante otro tipo de entradas mas complejas.
En determinados sistemas, especialmente los de tipo mecnico, las entradas
suelen ser un cambio brusco de posicin, cambio de velocidad o cambio de
aceleracin.
En general puede decirse que si la entrada a un sistema lineal de control no
presenta excesivas variaciones en la unidad e tiempo, puede representarse
analticamente por la siguiente expresin polinmica en el dominio del tiempo.

r ( t ) =r 0 +r 1 t +r 2 t 2

Esta ecuacin general lleva a considerar tres tipos de entradas normalizadas a

un sistema de control:
Entrada en escaln o de posicin, representada por el trmino

r0

de la

expresin anterior. Esta seal corresponde a una variacin instantnea del

valor de la seal de entrada y la representacin matemtica es:

r ( t ) =A p u 0 (t)
u0 (t)

Donde

Ap

es la amplitud del escaln

r (t) .

A p=1 , la transformada de Laplace de esta entrada es:

Cuando

R ( s )=

es un escaln unitaria, y

1
s

Entrada en rampa o escaln de velocidad, representada por el trmino

r1 t

matemticamente representada por:

r ( t ) =A v tu0 (t )
u0 (t)

Donde

es una escaln unitaria. Cuando

A v =1 , la transformada de

Laplace es

R ( s )=

1
s2

La entrada en rampa puede servir para comprobar cmo responde el sistema a

seales que cambian linealmente con el tiempo

Entrada parablica o escaln de aceleracin, representada por el termino

r2 t 2

matemticamente representada por :

r (t )=

Aat 2
u (t)
2 0

Donde

u0 (t)

es un escaln unitaria y el factor se introduce por

conveniencia matemtica ya que cuando

A a =1 la transformada de Laplace

de la entrada parablica es:

R ( s )=

1
s3

Aplicando las mismas ecuaciones para el anlisis de los errores para sistemas
discretos se obtiene como resultado la tabla tanto para sistemas discretos
como continuos
TIPOS DE SISTEMAS Y LOS ERRORES CORRESPONDIENTES AL ESTADO
PERMANENTE EN RESPUESTA A ENTRADAS ESCALN, RAMPA Y
ACELERACIN PARA EL SISTEMA DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO Y
CONTINUO

Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Segunda Edicin

Apuntes de sistemas de control R.P.eco, O.Reinoso, N. Garca, R. Aracil