TRABAJO COLABORATIVO 1 FASE 1 Y FASE 2 ROBOTICA

JAVIER FANDIO FERNANDO GARAY CARLOS MONTOYA CARLOS PARRA

PEDRO QUIMBAYA
Trabajo sobre cuestionarios especializados en Robtica (Brazo robot y Sensores)
Tutor FREDY VALDERRAMA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE
CIENCIAS BSICAS TECNOLOGIA E INGENIERA PROGRAMA DE
INGENIERIA DE SISTEMAS IBAGU 2012

TRABAJO COLABORATIVO 1 FASE 1 Y FASE 2 ROBOTICA

JAVIER FANDIO FERNANDO GARAY CARLOS MONTOYA CARLOS PARRA
PEDRO QUIMBAYA
93384708 93397243 93398636 93397445
Tutor FREDY VALDERRAMA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE
CIENCIAS BSICAS TECNOLOGIA E INGENIERA PROGRAMA DE
INGENIERIA DE SISTEMAS IBAGU 2012

INTRODUCCIN El presente trabajo tiene como finalidad el reconocimiento de

algunos conceptos propios del rea de la robtica como son: la programacin de un
brazo robot y la simulacin del mismo, por medio de la ayuda de software y hardware
especializado para tal fin, definicin de sensor de estado, estimacin y deteccin entre
otros, los cuales nos ayudaran a entender con mayor facilidad la temtica que se va a
desarrollar durante todo el curso. Adems, el hecho de trabajar bajo el ambiente de la
biblioteca de la universidad nos ayuda a apropiarnos de una herramienta muy
importante como son los ebooks, los cuales nos facilitan la forma de trabajar.

RESPUESTAS A LA FASE 1
1. Haga un listado y una breve descripcin del software y hardware utilizado. A
continuacin est la lista de elementos ms relevantes Tarjeta de control
dSPACEutilizados en este proyecto: Hardware: Tarjeta Conversin Tarjeta de
conmutacin del control DS1103 Tarjeta de Tarjeta Aislamiento de Seal
Analgica Resolver a Encoder Control original del Robot Manipulador
Entradas-Salidas Digitales Opto acopladores y amplificadores analgicosBrazo
manipulador RM-10 Real Time Simulink de Matlab que contiene: de aislamiento.
Software: Trace Cockpit Software suministrado por dSPACE: Workshop
Matlab El Software utilizado en este proyecto tiene dos aplicaciones importantes que es
la del controlador del computador basado en el programa Simulink con la herramienta
Real Time Workshop Matlab y monitorizacin de resultados con aplicaciones
proporcionadas por dSPACE llamadas Trace y Cockpit que pertenecen al sistema
SCADA. Simulink permite dividir los controladores en bloques de acuerdo a las
funciones como es el Bloque de Control que contiene los controladores del computador
al Robot RM-10. Tambin estn los bloques de Generador de Trayectorias,
Conmutacin del Control y de Protecciones y Robot. El sistema SCADA que significa
Supervisin, Control y Adquisicin de Datos utilizados en los procesos de
automatizacin industrial para controlar los sistemas de este Robot ya sea localmente o
remotamente mediante los programas Cockpit y Trace suministrados por dSPACE, con
un entorno ms amigable para el operario de esta mquina.

Respecto al Hardware utilizado en este proyecto se tiene el computador que tiene la

tarjeta de control que se interconectan al armario de control del Robot. Est la tarjeta de
Conmutacin de Control que conmuta la seal del armario o del computador para
manejar la seal de los motores del Robot. Tambin est la tarjeta Resolver Encoder y
Aislamiento de Seales Analgicas para controlar cada eje del robot, por lo que se
necesita tarjeta por cada eje. La tarjeta de Entradas Salidas Digitales es la que generan
las alarmas que se ven en el computador cuando detectan las fallas. Por ltimo est la
tarjeta dSPACE para controlar la potencia del Robot mediante activacin, frenado y
limitacin de ste.
2. Haga un bosquejo del montaje propuesto.
SIMULINK
TARJETA DE CONTROL d/SPACE
TARJETA ENTRADAS/ SALIDAS AISLAMIENTO DE SEALES ANALOGAS
0100 mV deg 1050
0100 mV deg 1050
E/R
0100 mV deg 1050
ACTIVAN LIMITAN FRENAN
E/R
E/R
1
TARJETA CONMUTACION DE CONTROL
RM-10
COMPUTADOR OPERADOR
COCKPIT/TRACE
3. Cul tcnica de control se usa originalmente en los motores del robot? El robot
dispone originalmente de controladores PID para cada motor.
4. Cul tipo de sensores mide la posicin de los motores? Los sensores de medicin
son los resolver alojados en el interior de los motores
5. Por qu es necesario usar un controlador para cada motor?

Porque cada motor tiene asociada una constante de par (Kt), que permite establecer la
relacin entre el par aplicado por los motores y la intensidad que circula por sus
devanados, al trabajar los motores de formas diferentes y a velocidades diferentes,
requieren controladores individuales.
6. Cmo se aslan las seales entre la tarjeta dSPACE con las seales del robot
manipulador? El aislamiento se realiza mediante opto acopladores de alta velocidad y
para ello es necesaria una etapa ampliadora ya que las salidas de encoder incremental
del AD2S90 no son capaces de suministrar suciente corriente para activar la etapa de
opto aislamiento conectada a la tarjeta SPACE.
7. Si un motor del robot gira 179 Cuntos pulsos genera el encoder incremental
descrito en la seccin 2.2? Justifique su respuesta. Genera 509.16 pulsos, se puede
hallar haciendo una regla de 3: con esto lo que hacemos es determinar el nmero de
pulsos por grado y multiplicarlo por la cantidad de grados solicitados. (1 vuelta = 360)
1024 179 = 509.16 360
8. Qu sucedera si los filtros RC mencionados en la seccin 2.2 no son usados? Si no
se usaran los filtros RC, la seal no se acondicionara o filtrara para poder generar las
seales encoder, lo que quiere decir que pasara toda la frecuencia completa, porque la
funcin del filtro RC es suprimir o dar paso a frecuencias especificas, comportndose
como un filtro pasa banda que permite el paso de un rango determinado de frecuencia
que en este caso sera el rango de frecuencia de la seal encoder.
9. Es posible prescindir del uso de del circuito de conversin resolverencoder?
Explique. No se puede prescindir del uso de este circuito porque es necesario para el
correcto funcionamiento del brazo robot, pues a travs de l puede ejecutar tareas con
velocidad y precisin. En este caso hace parte de los sensores internos del robot para
posicionamiento. Por lo tanto el circuito de conversin resolver encoder, hace que la
seal anloga ingrese por el resolver y la convierte en seal digital la

cual sale por el encoder para ser recibida por la tarjeta dSPACE del computador que
controla dicha seal.
10. Por qu las seales de control generadas en el PC no se transmiten directamente a
los motores del robot? Con objeto de poder controlar el robot manipulador desde el
ordenador, se ha construido una tarjeta que conmuta la seal de los motores entre el
armario de control del RM-10 y el PC. Esta tarjeta electrnica permite la conmutacin
entre dos estados: posibilitar/impedir control desde PC. Para impedir el control desde el
ordenador la tarjeta de conmutacin del control interrumpe la alimentacin de las
tarjetas desarrolladas dejando el robot con su control original aunque se indique lo
contrario desde el software de control del ordenador.
11. Por qu se requieren dos tipos de aplicaciones de software? Porque dentro de este
proceso hay que distinguir entre dos tipos de aplicaciones: Las que son utilizadas para
implementar el controlador (en este caso Simulink) y las aplicaciones encargadas de
monitorizacin de resultados y sintonizacin de variables del controlador implementado
(Como son Cockpit y Trace).
12. Ya que este trabajo permite ensayar diferentes controladores en el robot Es posible
cambiar la resolucin del robot al cambiar el tipo de controlador? Qu sucede con la
exactitud? Qu sucede con la repetibilidad? Debe justificar todas sus respuestas. Si se
puede cambiar la resolucin del robot cuando se cambia el tipo de controlador porque
este controla simultneamente los diferentes ejes del robot controlando los incrementos
individuales de cada articulacin, por lo que hay diferentes tipos de controladores como
de posicin, cinemtico, dinmico y adaptativo de acuerdo a los grados de control que
pueden interferir en la resolucin del robot. La exactitud que es la capacidad de situar el
extremo de la mueca del robot, en el punto sealado dentro de un espacio de trabajo, se
relaciona con la resolucin, porque divide en incrementos muy pequeos el espacio de
trabajo, por lo tanto la distancia entre la posicin especifica y la posicin real del efector
puede cambiar, volvindose ms exacto o menos exacto. Y respecto a la repetibilidad
que es la capacidad del robot regresar las veces que sean necesarias al punto
programado, pueden ser de mayor o menor precisin

porque tiene relacin con la resolucin del nmero limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, los cuales estn separados por milmetros o menos.
13. Cul es el papel de SIMULINK en este proyecto? Investigue cul otro software
puede usarse para reemplazar el trabajo de simulink. Justifique su respuesta con
referencias bibliogrficas. SIMULINK es un software que en este proyecto permite
implementar nuevos controladores del robot mediante bloques de funciones diferentes,
con un entorno ms familiar evitando lenguajes complejos para reducir los tiempos de
programacin. Otro software que puede reemplazar el trabajo de SIMULINK es el
LabVIEW Robotics que provee una suite completa de controladores, adems de tener
algoritmos para desarrollar diseos de nuevos controladores para robots, adems de que
tiene igualmente un entorno muy amigable y fcil de comprender. Informacin sobre
este software de National Instruments se puede obtener de la pgina web
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/11916.1
14. De acuerdo a la seccin 4.2 A qu se refiere el autor con referencias suaves y cul
sera la relacin con el orden del polinomio?. Hint: Investigue a cerca de mtodos
numricos y ajuste de curvas para poder responder este interrogante. Las referencias
suaves se refieren a la trayectoria que tiene que hacer el brazo del robot especificado en
un camino de puntos unidos en el espacio articular, en donde ms puntos hallan est
mejor ajustado a la curva y por lo tanto es una referencia suave. Para determinar los
puntos se hace a travs de ecuaciones polinmicas y entre mayor sea el orden o grado
del polinomio, la referencia es ms suave porque est encontrando una trayectoria
continua permitiendo un movimiento ms suave a lo largo del recorrido con una
velocidad ms baja. Por lo tanto si se tiene una ecuacin polinmica de primer grado es
la recta formada por la unin de dos puntos que es , y de segundo grado , y de tercer
grado , y en el caso de este proyecto que es de orden cinco es , por lo que obtiene una
referencia suave de trayectoria continua. Con este orden de polinomio adems es
posible especificar al inicio y al final de la trayectoria, velocidades y aceleraciones
nulas.
1
Pgina relacionada al software LabVIEW Robotics, extrada de:
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/11916

RESPUESTAS A LA FASE 2
a. Qu es un sensor de estado? Indican la posicin, velocidad, orientacin del robot
y cualquier otra medida del estado del robot. Estos sensores permiten localizar al robot a
partir de una serie de medidas (relativas o absolutas) o proporcionan informacin sobre
algn estado interno de inters, pero en ningn momento proporcionan directamente
datos sobre el entorno que le rodea.2
b. Qu se entiende por estimacin y por deteccin? Estimacin: Es el proceso por el
cual se determina el valor de las variables consideradas (en algn sentido ptimo) a
partir de la observacin realizada. Es decir, es un proceso por el cual se transforma o se
realiza una correspondencia entre la observacin y una estima del estado estudiado.
Deteccin: Es el proceso por el cual, establecida una hiptesis, determina qu
observacin se aproxima ms a sta (el espacio de observacin se divide en regiones
distintas de forma que cada una represente una hiptesis).3
c.
Cules son los tipos de deteccin?
La deteccin puede ser: binaria, cuando se realiza una decisin nica sobre una
hiptesis de forma que se confirme o se niegue, por ejemplo la decisin sobre la
presencia o no de un objeto (H0, objeto detectado; H1, objeto no presente). m-aria,
cuando se aplican mltiples hiptesis sobre los datos observados, de forma que cada
hiptesis representa un grado de creencia distinto, por ejemplo el uso de mltiples
hiptesis para detectar un objeto, donde representan un cierto grado de creencia en la
existencia de un objeto. Otra aplicacin de deteccin maria es la clasificacin, donde la
observacin, descrita por medio de vectores de
2
LOPEZ OROZCO, Jos Antonio. ). Integracin y fusin multisensorial en Robots
mviles autnomos. Madrid: UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID 1998.
P. 47 3 LOPEZ OROZCO, Jos Antonio. ). Integracin y fusin multisensorial en
Robots mviles autnomos. Madrid: UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID
1998. P. 44

caractersticas, se compara con m hiptesis para comprobar en qu caso se aproxima

ms o menos a cada hiptesis (por ejemplo esquina, pared, rincn, puerta o
desconocido).4
d. Un girscopo es un sensor de estado o un sensor de entorno? Justifique. Es un
sensor que su tipo de informacin es de orientacin y en el punto a de este trabajo qued
demostrado que los sensores encargados de la orientacin pertenecen a los sensores de
estado. Adems cabe resaltar que en la pgina 51 del libro se nos facilita una tabla
donde igualmente es resaltado entre los sensores de estado.
e. Qu es un sensor odomtrico? El odmetro es un dispositivo que se incorpora en el
propio vehculo y se encarga de medir el desplazamiento o velocidad de ste.
Dependiendo del mecanismo que utilicen pueden ser pticos, magnticos, inductivos o
capacitivos, potencimetros, etc. En los robots mviles, el sensor odomtrico ms
popular es el odmetro ptico. Bsicamente, su mecanismo es un foco de luz dirigida a
un foto detector que es interrumpido por un disco rotante con un cierto patrn
opaco/transparente a dicha luz. La recepcin o no del haz luminoso debido a la rotacin
del disco que est unido al eje de inters, representa una relacin directa de la rotacin
(velocidad o posicin) de dicho eje.5
f. Cules variables se pueden estimar con un girscopo? Investigue e ilustre el
funcionamiento con mximo dos grficos. Presente la bibliografa usada. Se pueden
estimar: 1. Momento de Inercia 2. Velocidad Angular 3. Aceleracin angular 4. Sentido
de Giro
4
LOPEZ OROZCO, Jos Antonio. ). Integracin y fusin multisensorial en Robots
mviles autnomos. Madrid: UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID 1998.
P. 45 5 LOPEZ OROZCO, Jos Antonio. ). Integracin y fusin multisensorial en
Robots mviles autnomos. Madrid: UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE MADRID
1998. P. 51

El girscopo es una rueda giratoria cuyo eje puede cambiar de direccin, tal como se
muestra en la figura.
Cuando un slido en rotacin est girando alrededor de un eje principal de inercia L=I.
En ausencia de momento de fuerzas sobre el slido, M, el cuerpo seguir rotando con
respecto a dicho eje con velocidad angular constante.6 De acuerdo con la mecnica del
slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo
presenta en general dos movimientos principales: la precesin y la nutacin. Este hecho
se deduce directamente de las ecuaciones de Euler. Para entender cuantitativamente el
movimiento de un girscopo, podemos utilizar la segunda ley de Newton para la
rotacin. Junto con las relaciones Y Donde es el momento de inercia y es la
velocidad angular de la rueda respecto a su eje de spin. En un giroscopio debemos tener
en cuenta que el cambio en el momento angular de la rueda debe darse en la direccin
del momento de la fuerza que acta sobre la rueda.
6
FRANCO GARCIA, Angel. Fundamentos Fsicos. Slido Rgido El giroscopio.
Extrado de:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica_/solido/rotacion/giroscopo/giroscopo.xhtml

La velocidad angular de precesin puede calcularse de la siguiente manera: En un

pequeo intervalo de tiempo dt, el cambio experimentado por el momento angular tiene
modulo dL: En donde MgD es el modulo del momento respecto al punto donde pivota.
El ngulo barrido por el eje en su movimiento es
Y por lo tanto la velocidad angular de precesin es
Precesin Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular
es , y siempre que no sea colineal con el momento angular original , la direccin del eje
de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin de velocidad angular .
Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesin, est relacionada con el
momento y el momento angular por la frmula:
La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en
radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a . Es decir, para una
misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms
pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el
producto de la velocidad de rotacin del girscopo

multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin

aumentando el momento de inercia, la velocidad de rotacin o ambas. Aqu
encontramos el inters de utilizar un girscopo para conservar una referencia de
direccin. Partiendo del reposo, todos los cuerpos conservan la orientacin que tienen
salvo cuando se les aplican momento externos. En ese caso, cuando un cuerpo no gira,
el efecto del momento es el de crear una aceleracin angular, la cual crea una velocidad
angular creciente. Cuando el momento se interrumpe, el objeto sigue girando con la
velocidad angular que adquiri. En cambio, cuando el mismo momento se aplica a un
objeto en rotacin, este comienza a girar con la velocidad de precesin calculada antes.
Y cuando el momento se interrumpe, la precesin del objeto tambin se interrumpe. El
resultado es que, en un girscopo, los momentos parsitos tienen mucho menos efecto a
largo plazo que en un objeto sin rotacin. Adems, se puede disminuir el efecto de esos
momentos, aumentando el momento de inercia y la velocidad de rotacin del girscopo.
Nutacin Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de
precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente. Hay
un periodo de transicin durante el cual el girscopo "cede" un poquito al momento en
la misma direccin que un objeto que no gira. Despus el girscopo recobra lo que
haba cedido, oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de
precesin final. Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin. Si el
cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar mucho. Es el
caso de la tierra. La atraccin de la luna y del sol sobre el hinchamiento de la tierra en el
ecuador es diferente entre el lado prximo y el lado lejano respecto al astro. Esa
diferencia de atraccin crea un momento, el cual causa la precesin de los equinoccios.
Pero, como ni el sol ni la luna estn en el plano del ecuador terrestre, el momento
producido por estos astros cambia peridicamente y el movimiento de nutacin de la
tierra no se amortigua. 7
7
http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo

CONCLUSIONES
los filtros RC, se usan para acondicionar la seal o filtrarla, bsicamente es suprimir o
dar paso a frecuencias especificas, comportndose como un filtro pasa banda que
permite el paso de un rango determinado de frecuencia que en este caso sera el rango
de frecuencia de la seal encoder. Esto con el fin de Atenuar interferencias debido a
frecuencias altas mediante un filtro RC. La exactitud es una medida de la habilidad del
robot para posicionar el extremo de su mueca en una ubicacin deseada en el volumen
de trabajo. Y la Repetibilidad es una medida de capacidad del robot para ubicar el
extremo de su mueca a un punto anteriormente definido en el volumen de trabajo. Un
sensor de estado Indican la posicin, velocidad, orientacin del robot y cualquier otra
medida del estado del robot. En la deteccin existen dos tipos binaria, cuando se realiza
una decisin nica sobre una hiptesis y m-aria, cuando se aplican mltiples hiptesis
sobre los datos observados Un girscopo presenta en general dos movimientos
principales: la precesin y la nutacin.

BIBLIOGRAFIA ABALLAY, E. AVILES, E. (2002). Estudio del movimiento

giroscpico. Buenos Aires: Universidad Favaloro. Recuperado el 05 de Abril de 2012,
de http://www.fisicarecreativa.com/informes/infor_mecanica/giroscopo2k2.pdf
FRANCO, a. (2009). Curso Interactivo de Fsica en internet. El girscopo. Recuperado
el 02 de Abril de 2012, de
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica_/solido/rotacion/giroscopo/giroscopo.xhtml
LOPEZ, A. Acreditador. VALDERRAMA, F. Director Nacional (2010). Mdulo del
Curso Acadmico Robtica. Duitama.: Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e
Ingeniera de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia. Centro de Medios Para el
Aprendizaje UNAD. 134p.
LOPEZ OROZCO, J.A. (1998). INTEGRACIN Y FUSIN MULTISENSORIAL EN
ROBOTS MVILES AUTNOMOS. Madrid: UNIVERSIDAD COMPLUTENSE DE
MADRID.
Imgenes extradas de:
http://www.maneklalexports.com/Espanol/SmallScale/AngleBoard.htm
http://www.matrixelectric.com.ar/prod01.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Gir
%C3%B3scopo