ndice de contenidos

1 PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCIN.. 1

2 PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA. 8
3 REGULACIN DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR
ASNCRONO POR VARIACIN DE FRECUENCIA..14
4 Regulacin de la Velocidad de un motor
asncrono con convertidor de frecuencia
de tiristores17
5 Control vectorial de motores asncronos..21
6 Clasificacin de los variadores de frecuencia.23
7 beneficios de los variadores de velocidad..24
8 Bibliografa.28
Control de Velocidad Mediante Variadores de frecuencia
Accionamientos Elctricos
1 PRINCIPIOS DEL MOTOR A INDUCCIN
1.1 CONSTRUCCIN DEL MOTOR A INDUCCIN JAULA DE ARDILLA
El rtor cilndrico est conectado con un eje. Est sostenido dentro del esttor mediante
rulemanes y tapas en los extremos donde est libre para girar. El esttor y el rtor estn
construidos de acero elctrico (silicio) .
El rtor tiene barras conductivas intercaladas dentro del mismo, las cuales estn
elctricamente cortocircuitadas por anillos conductivos. Cuando son energizados por una
fuente de tres fases, los bobinados del esttor inducen una corriente en las barras del rtor. La
interaccin de campo magntico entre el rtor y el esttor causa un par en el motor,
(rotacin) .
El extremo del eje del rtor es usualmente conectado a un ventilador, que cuando rota, enva
aire de enfriamiento sobre el exterior del motor, e internamente por delante del rtor.
Figura 1.2: Construccin del Esttor Figura 1.3: Bobinados de un Esttor de 2 Polos

1.2 BOBINADOS DEL ESTTOR

Como se puede ver en la figura 1.2. El esttor est construido de lminas de acero siliconado,
y ensamblado como un cilindro hueco dentro de una carcasa de aluminio o hierro de fundicin.
Un bobinado distribuido de tres fases est acomodado en ranuras sobre la circunferencia
interna. Cada uno de los tres bobinados de esttor tiene dos mitades, en lados opuestos del
esttor. Los bobinados estn dispuestos separadamente a 120 uno del otro. Estos bobinados
estn descritos en la Figura 3.1. La sensibilidad de los bobinados es tal que, cuando la
corriente pasa a travs de cada bobinado, un campo magntico es inducido a travs del rtor.
Cuando los tres bobinados son conectados a una fuente de tres fases, ya sea en
configuracin tringulo o estrella, se puede mostrar que el campo magntico producido rota.
La velocidad de rotacin del campo est relacionada directamente con la frecuencia de la
tensin de la fuente. Esto es, una alimentacin de 50 Hz causar una velocidad de rotacin
del campo de 50 rev/seg (3000 rpm). Esto es ilustrado en la Figura 1.4. Como se puede ver, el
modelo de flujo producido tiene dos polos magnticos (un Polo Norte y un Polo Sur). As, el
motor es conocido como una mquina de dos polos.
Ahora ver la Figura 1.5. En este esttor, cada bobinado tiene cuatro secciones. Cada seccin
est desplazada 90 de la otra. As, cuando pasa una corriente a travs de cada bobinado, se
forman a travs del esttor dos campos magnticos. De esta manera, cada bobinado tiene
cuatro polos (mquina de cuatro polos) el campo magntico rota a la mitad de la frecuencia
de la alimentacin. Por lo que para una alimentacin de 50 Hz, la velocidad de rotacin del
campo magntico es 25 rev/seg (1500rpm).
De manera similar, un campo de esttor de seis polos rota a un tercio de la frecuencia de
alimentacin,(1000 rpm para 50 Hz) y un campo de esttor de ocho polos rota a un cuarto de
la frecuencia de alimentacin (750 rpm para 50 Hz).
1.3 ACCIN DEL RTOR
La Figura 1.6 muestra la construccin de un rtor jaula de ardilla. Este est plagado de
lminas de acero siliconado. Las muescas en la circunferencia de cada lmina estn
alineadas para formar ranuras dentro de las cuales se encuentran las barras del rtor. Estas
barras del rtor son aluminio o cobre, y estn elctricamente cortocircuitadas por anillos. Las
barras del rtor y los anillos son llamados jaula de ardilla.
Considere cuando el rtor est acomodado dentro del esttor. El campo magntico rotatorio
dado por la corriente de tres fases a travs de los bobinados del esttor corta el esttor. Esto
causa la induccin de una corriente en las barras del rtor, debido a la Ley de Induccin de
Faraday . Ver la Figura 1.7 (a) para una ilustracin de este efecto.
La frecuencia de la corriente del rtor es proporcional a la diferencia en la velocidad de
rotacin entre el rtor y el campo magntico generado por el esttor. Esto es llamado
la frecuencia de deslizamiento. La corriente del rtor induce un campo magntico en el rtor
a la misma velocidad que el campo del esttor.

Los campos del esttor y rtor interactan y producen una fuerza en cada barra del rtor. Las
fuerzas en cada barra del rtor se combinan para producir un par rotatorio, causando que el
rtor sea arrastrado con el campo rotatorio del esttor. Ver la Figura 1.7(b) para una ilustracin
de esta interaccin de par.
1.4 PAR VS. VELOCIDAD
A medida que el rtor incrementa la velocidad, la diferencia de velocidad entre el campo del
esttor y las barras del rtor se hace menor. Esto reduce la fuerza del campo inducido en el
rtor, reduciendo as el par del rtor. Cuando el rtor alcanza la velocidad del campo del
esttor, no hay campo inducido en el rtor, y el par generado es cero. Esto es llamado
la velocidad de sincronismo del rtor. Ver la Figura 1.8 para una tabla de velocidades de
sincronismos vs nmero de polos del esttor. Esta lista es para una alimentacin de 50 Hz.
Note que los valores de potencia de un motor son proporcionales al producto de su par y
velocidad nominales (P = T x w ). As, un motor de 4 polos funciona a la mitad de velocidad
pero al doble del par nominal de un motor de dos polos del mismo valor de potencia.
A medida que la carga en el rtor aumenta, este se frena (aumenta la velocidad de
deslizamiento) . Esto causa que el flujo del esttor corte las barras del rtor ms rpidamente,
incrementando as la corriente y el par del rtor. Sin embargo, con la corriente del motor en
aumento, la cada de tensin debida a la impedancia del bobinado del esttor causar que le
campo del esttor se debilite. As, a una carga crtica, llamada par de pull out, el par disponible
del motor llega a un pico, para luego caer si la velocidad del motor se reduce ms.
Ver la Figura 1.9 para una curva tpica de par vs velocidad cuando el motor es excitado con
una alimentacin de red de tres fases. Cuando el motor es arrancado directo en lnea (DOL),
mostrar esta caracterstica de par a medida que el rtor se acelere.
1.5 CORRIENTE VS. VELOCIDAD
A medida que el rtor se frena (a medida que la velocidad de deslizamiento aumenta), el valor
del flujo cortando el rtor jaula de ardilla aumenta, as como la corriente del rtor. Esto se
refleja en un incremento de la corriente del esttor. Cuando el rtor es frenado hasta su
parada, con una alimentacin de 50 Hz, la corriente del esttor aumenta a un valor bastante
alto -tpicamente seis veces la corriente de carga completa-. Refirase a la Figura 1.10 para
una curva tpica corriente vs velocidad para un motor a induccin jaula de ardilla.
1.6 CONTROL DE VELOCIDAD EN EL MOTOR JAULA DE ARDILLA
De manera inherente, el motor a induccin jaula de ardilla es un motor de velocidad fijada,
cuya velocidad es controlada por el nmero de polos, y la frecuencia de alimentacin a la que
est conectado. Un pequeo cambio de velocidad se nota a medida que la carga en el motor
cambia, como resultado del deslizamiento.
La ecuacin de la velocidad del motor es:

N = velocidad del motor en revoluciones por minuto

f = frecuencia de alimentacin del motor en Hz
p = nmero de polos en el esttor
s = deslizamiento del motor en revoluciones por minuto
De esta ecuacin, se desprende que la velocidad de un motor a induccin puede ser
controlada en tres maneras:
(a) Cambio en el nmero de polos.
Esto requiere un rtor con dos conjuntos de bobinados, y un conjunto de contactos de
potencia para permitir la energizacin de cada bobinado.
Note que la velocidad no es continuamente variable. Por ejemplo, un motor de polos 2/8
conectado a 50 Hz tiene dos velocidades de sincronismos (3000 y 750 rpm).
(b) Cambio en el valor de deslizamiento.
Esto se puede hacer mediante el ajuste de la tensin suministrada al motor. Esto causa que la
curva par vs velocidad se vuelva menos abrupta, causando as ms deslizamiento a medida
que la carga del motor aumenta. En general, la reduccin de par es proporcional al cuadrado
de la reduccin de velocidad.
Ver la Figura 1.13.
Para trabajar correctamente, este mtodo requiere una carga con una caracterstica de par vs
velocidad creciente. Cualquier variacin en el momento de la carga causar una variacin en
la velocidad del motor.
(c) Ajuste de la frecuencia de alimentacin del motor.
Este es el mtodo usado por los variadores de velocidad electrnicos. Esto genera una familia
completa de curvas par vs Velocidad, cada una con una velocidad de sincronismo
correspondiente a la frecuencia suministrada al motor en cualquier instante. Ver la Figura 2.1.
Este es el mejor mtodo de control de velocidad, por las siguientes razones:
Se mantiene una alta eficiencia a travs del rango de velocidades
Se dispone de control variable de velocidad continuo. Este puede ser controlado
electrnicamente, mediante, por ejemplo, una seal de control de 0-10 V o 4-20 mA. Esto
convierte al Controlador de rtor de Frecuencia Variable ideal para automatizacin de proceso.
El momento del motor disponible es mantenido, an a bajas velocidades. As, es adecuado
para el uso con cargas de cualquier caracterstica de par.

 Se pueden lograr velocidades mayores que la velocidad base de 50 Hz, aunque con el
costo de una reduccin del par total disponible.
2 PRINCIPIOS DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE CA
2.1 AJUSTE DE LA FRECUENCIA DE ALIMENTACIN
Ver la Figura 2.1. Mediante el ajuste de la frecuencia de alimentacin que es suministrada al
motor induccin, se ajuste la velocidad de sincronismo del motor. Esto da un aumento en la
familia de curvas par vs velocidad del motor.
2.2 GENERACIN DE V/Hz CONSTANTE
Ver la Figura 2.2 (a) . Este es el circuito equivalente completo de una fase de un motor a
induccin jaula de ardilla. Estudiando este circuito, se pueden entender las caractersticas de
salida requeridas de un controlador de frecuencia variable. Con referencia a la Figura 2.2 (a):
Lis = inductancia de fuga del esttor - debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre
los bobinados adyacentes del esttor
Rs = resistencia del bobinado del esttor - debida a la resistencia del hilo de cobre - causa de
prdidas de esttor
Lm = inductancia de magnetismo del esttor - aumenta al campo rotatorio del esttor
Llr = inductancia de fuga del rtor - debida a un imperfecto acoplamiento magntico entre
barras adyacentes del rtor
Rr = resistencia del rtor - debida a la resistencia de las barras del rtor
Este circuito puede ser simplificado ignorando las inductancias de fuga y combinando Rr con
RL. Esto est mostrado en la Figura 2.2(b). Notese que existen dos caminos paralelos para la
corriente del motor en este circuito equivalente.
Un camino es la corriente de carga, descripta como IL. Esta corriente es real y fluye
mediante el rtor.
Esta corriente y el deslizamiento del motor aumentan con el incremento de carga del motor.
El otro camino es la corriente de magnetismo, descrita como IM, y fluye mediante el esttor.
Esta corriente es imaginaria (est retrasada 90 de la corriente real). La corriente de
magnetismo determina el flujo en el motor. Es el resultado del entrehierro entre el rtor y el
esttor. Esta corriente debera mantenerse esencialmente constante a medida que la carga es
variada.
La Figura 2.3 ilustra estos componentes de corriente como vectores. Note como con carga
creciente,el ngulo de factor de potencia entre la corriente total IT y la corriente de carga IR

se reduce, mejorando as el factor de potencia del motor. Tambin la corriente de magnetismo

IM se mantiene constante, sin importar la carga. Esta corriente de magnetismo es la que
genera el campo magntico del esttor, afectando as la capacidad de generacin de par del
motor. La magnitud de esta corriente de magnetismo puede ser calculada desde:
donde:
V = tensin de alimentacin
f = frecuencia de alimentacin
L = inductancia de magnetismo del esttor
De esto, se puede observar que si la frecuencia de alimentacin es reducida si reducir
la tensin, entonces la corriente de magnetismo se incrementar inversamente con la
frecuencia.
Este efecto causar que el motor se sature magnticamente, a menos que la tensin
suministrada al motor sea reducida con la frecuencia.
Entonces, en un controlador de velocidad electrnico, la tensin de alimentacin al motor debe
ser ajustada en proporcin con la frecuencia, para mantener la corriente en el camino de
magnetismo constante.
Ver la Figura 2.4. En el controlador de velocidad, a medida que la frecuencia es ajustada de 0
a 50 Hz, la salida de tensin es ajustada de 0 a 100% (p. ej. 0 a 400 Vca) . Esto asegura
condiciones de flujo en el motor aparentemente constantes. Esto se conoce como
mantenimiento de un valor de tensin-frecuencia constante.
Notese que la frecuencia puede ser incrementada ms all de los 50 Hz. As la velocidad del
motor puede ser aumentada. Sin embargo, la tensin al motor no puede ser incrementada
ms all del 100%, debido a la tensin de alimentacin limitada. De esta manera, encima de
50 Hz, el valor tensin-frecuencia se reduce, reduciendo as el flujo en el motor. Esto reduce el
par total del motor disponible a velocidades por encima de 50 Hz. Esto es conocido
como debilitamiento de campo.
2.3 REFUERZO DE TENSIN
La Figura 2.2 muestra un diagrama del circuito equivalente de una fase de un motor a
induccin. Nuestras discusiones hasta ahora han ignorado los efectos de las impedancias en
serie del esttor, RS y XLS. Estos dos ltimos trminos provocan una cada de tensin cuando
el motor es cargado, lo que lleva a una reduccin de la tensin eficaz que es aplicada al
motor. Esto causa el debilitamiento del campo del esttor y una resultante reduccin del par
disponible. Esto es ms evidente a bajas velocidades cuando la tensin aplicada al motor ya
es baja.

Para superar esto, se puede aplicar un refuerzo de tensin al motor. Esto aumenta el valor
de tensin-frecuencia a bajas velocidades, como muestra la Figura 2.5. El refuerzo es
requerido usualmente en cargas con alto par de arranque, p. ej. cintas transportadoras, o
cargas de alta inercia. La sobre-aplicacin del refuerzo puede causar que el motor se sature,
sobrecargando as el motor o el controlador.
Los ltimos Variadores de Velocidad de Motores de CA inteligentes pueden calcular
automticamente y aplicar la ptima cantidad de refuerzo.
2.4 TIPOS DE CARGA, DERIVA
En general, un motor a induccin puede ser operado desde un Controlador de Velocidad de
Motores de CA sin prdida significativa en el funcionamiento. Sin embargo, debe tenerse en
mente lo siguiente: (Figura 2.25)
Hasta 50 Hz, el momento total disponible del motor es aproximadamente constante (la
potencia disponible aumenta de cero a cero velocidad a la nominal a 50 Hz).
Por encima de 50 Hz, el momento disponible disminuye. Esto es debido a la reduccin en la
corriente de magnetismo (debilitamiento del campo).
A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a induccin no es efectivo.
Por esto, el motor no debera estar continuamente cargado al momento total a velocidades
reducidas, a menos que sea provisto de un enfriamiento suplementario. Ver la Figura 2.26
para un ejemplo de deriva.
Antes de decidir el tamao del motor y del variador requerido, es importante entender las
caractersticas de par vs velocidad de la carga particular.
Han sido identificadas cuatro tipos bsicos de carga, en trminos de caractersticas de
momento vs velocidad. La Figura 2.27 indica una carga de potencia constante. El par
requerido por la carga aumenta cuando la velocidad disminuye, de tal manera que el producto
del par y la velocidad (potencia) permanece constante. Ejemplos son bobinadoras que
controlan la bobina desde su eje central y tornos.
La Figura 2.28 indica una carga de par constante. En este tipo de carga, el par requiere
mantenerse constante sin importar la velocidad. Esta es una caracterstica muy comn.
Ejemplos son cintas transportadoras, montacargas e imprentas. Se debe tener cuidado si la
intencin es controlar por perodos extensos a bajas velocidades.
La Figura 2.29 indica una carga donde el par es proporcional a la velocidad. Tales cargas
incluyen mezcladores, bombas de desplazamiento positivo, compresores, etc. Tales cargas no
suelen causar problemas de calentamiento en el motor. Tales cargas no suelen necesitar la
aplicacin de REFUERZO.
La Figura 2.30 indica una carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad.
Este es un tipo de carga muy comn, y se aplica a bombas centrfugas y ventiladores. Ms del

70% de las cargas usadas en motores controlados por Variadores de Velocidad de Motores de
CA estn en esta categora. El par requerido a bajas velocidades es muy pequeo.
Figura 2.29: Carga de Momento Proporcional Figura 2.30: Carga de Momento
Proporcional al
a la Velocidad Cuadrado de la Velocidad
Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificacin de las caractersticas prcticas de la
carga. En la realidad una carga puede exhibir una combinacin de dos o ms de los tipos de
carga de arriba. Por ejemplo, una bomba de alta elevacin muestra una caracterstica de ley
cuadrada combinada con una caracterstica de par constante correspondiente a la cabeza
esttica del sistema.
Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario disear el sistema de manera tal que el
motor funcione tan cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo
condiciones normales de funcionamiento. Esto incluye la seleccin del nmero de polos del
motor y los niveles de transmisin para asegurar esto. El funcionamiento del motor a una
velocidad significantemente ms baja que la base de velocidad significa que el motor no est
entregando la potencia total disponible, y dependiendo del tipo de carga, puede causar el
sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento ms rpido que la base de velocidad causa
una reduccin en el par disponible, y tambin puede causar sobrecalentamiento y excesivo
desgaste.
3 REGULACIN DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR ASNCRONO POR VARIACIN DE
FRECUENCIA
La posibilidad de regular la velocidad de un motor asncrono por variacin de la frecuencia se
deduce de la expresin:
= 2 1
P
Para obtener una frecuencia regulable, se utilizan alternadores especiales o convertidores de
frecuencia variable, que alimentan un motor o grupo de motores asncronos que se
encuentran en las mismas condiciones de funcionamiento.
En el caso de regulacin de la frecuencia, hay que intentar obtener caractersticas mecnicas
que, en toda la gama de regulacin, presenten rigidez y un tipo de motor que posea suficiente
capacidad de sobrecarga. Esto se puede conseguir haciendo marchar el motor a flujo
magntico constante. Para un motor asncrono, se puede admitir aproximadamente, la
proporcionalidad
U1 = 1 .

Para conservar del flujo magntico y, de acuerdo con la expresin anterior, debe realizarse la
regulacin invariable
Mostramos una grafica en la que se representa las caractersticas de un motor asncrono, en
el caso de regulacin por variacin de la frecuencia y variacin proporcional de la tensin.
Como nos indicaba la formula anterior

O como estaramos ms acostumbrados a ver esta representacin, par frente a velocidad o

deslizamiento:
Con este sistema de regulacin, la rigidez de las caractersticas mecnicas es relativamente
elevada. El valor del par crtico en la zona de las frecuencias elevadas, permanece
prcticamente invariable. Esta condicin no se cumple para las frecuencias menores, a
consecuencia del crecimiento relativo de la cada de tensin en el esttor que provoca una
notable disminucin del par critico. Esto es lo que confirma la siguiente expresin:
Para frecuencias elevadas, el valor de R1 es muy inferior al de X1+X2 se puede admitir que:
Siendo Xcc =X1+X2.
Como se puede admitir que:
Xcc 1
2
se tiene que:
En el caso de una gran disminucin de la frecuencia, las relaciones anteriores ya no son
validas, porque la reactancia de dispersin

Xcc = X1 + X2
Resulta comparable, en magnitud, a la resistencia del esttor R1 ,e incluso, inferior a esta
ltima. La influencia de la cada de tensin en el esttor tiene ms importancia, lo que provoca
una disminucin del valor del par crtico.
Para mantener la capacidad de sobrecarga del motor, es deseable que, para frecuencias
pequeas, la tensin disminuya menos que la frecuencia.
Un problema de variar la frecuencia de la tensin es que el par motor tambin disminuye, con
lo que esta no la podremos variar o disminuir tanto como queremos y depende en gran
medida de la carga que tengamos conectada al eje del motor, ya que nos podemos encontrar
situaciones en las que el motor se pare e incluso no nos llegue a arrancar, como se puede ver
en la siguiente grfica.
Para obtener una frecuencia variable se emplean diferentes tipos de convertidores.
4 Regulacin de la Velocidad de un motor asncrono con convertidor de frecuencia de
tiristores
Explicaremos este convertidor ya que es el que hemos dado en las prcticas.
Estos convertidores estticos son los ms empleados en la industria porque entre los
convertidores estticos, los que estn constituidos por tubos de vaco no encuentran
aplicacin en el control industrial, a causa de su gran volumen, pequea duracin y
rendimiento relativamente bajo. En lo que se refiere a los convertidores basndose en
transistores, la falta de disponibilidad de triodos de cristal de gran potencia, solamente permite
realizar equipos para potencias mximas de unos cuatrocientos (400) vatios. Solamente los
tiristores ofrecen posibilidades para la regulacin de la velocidad de los motores asncronos,
hasta potencias relativamente elevadas.
Los esquemas de principio de conexin de los convertidores de frecuencia, pueden agruparse
en dos clases principales:

Convertidores de frecuencia de enlace directo

Convertidores de frecuencia con circuito intermedio de corriente continua.
El convertidor de frecuencia de enlace directo sirve para transformar una frecuencia elevada
en una frecuencia menos elevada.
En las instalaciones industriales es ms empleado el convertidor de frecuencia de tiristores
con circuito intermedio de corriente continua, cuyo esquema de bloques o funcional se
representa en la figura siguiente. El convertidor comprende dos (2) elementos de potencia, un
rectificador controlador RC y un ondulador ON. A la entrada del RC se aplica una tensin
alterna no variable, a la frecuencia industrial; a su salida se obtiene una corriente continua de
tensin variable la cual alimenta el ondulador ON, transformando la energa de la corriente

continua en energa de una corriente alterna, de tensin y frecuencia variables. Adems de los
dos (2) elementos de potencia reseados, el convertidor lleva tambin un sistema de mando
constituido por un bloque de control del rectificador BCR y un bloque de control del ondulador
BCO.
Este sistema de control permite regular la frecuencia de salida en muy amplios limites; esta
ultima viene determinada por la frecuencia de conmutacin de los
tiristores T1 a T6, controlable por el bloque del mando del ondulador BCO. En este esquema
de montaje, se efecta separadamente la regulacin de la tensin y la de la frecuencia, lo que
permite obtener, por medio de un bloque monitor de velocidad BMV, la relacin deseada entre
la tensin y la frecuencia, en los bornes del motor asncrono. Si en el bloque BMV, la seal
piloto se compara a la seal servomandada en velocidad, se puede realizar un sistema de
control automtico de frecuencias y, por consiguiente, garantizar velocidades de giro muy
estables, del motor asncrono. La representacin del sistema de control la podemos poner en
forma esquemtica de la siguiente forma:
Diagrama de bloques de un sistema de control
Si estudiamos detenidamente este sistema de rectificador y motor lo podemos descomponer
en varias partes:

Circuito rectificador y filtrado: Es el circuito que rectifica la onda de la red

convirtindola en corriente continua. Su circuitera ser de la forma:

Circuito inversor: Es un circuito que mediante inversores obtenemos una salida

ondulatoria, su esquema ser de la forma:
Y la forma de onda que conseguimos con estos inversores ser de la forma:
En este caso de alimentacin del motor asncrono por medio de convertidor, la curva de la
tensin de salida esta deformada, ya que sta depende del factor de potencia que, a su vez,
vara con la carga aplicada sobre el eje motor.
Esta modulacin de onda hace que la corriente a la salida sea lo ms parecida a una onda
sinusoidal, para ello tendremos que dar pulsos de tensin de la siguiente forma:
Consiguiendo una tensin de la forma que necesitamos. Este tipo de ondulacin se utiliza en
el control vectorial de la velocidad, obtenindose formas de onda de la siguiente forma:
Que se obtiene forma de ondas mejores que antes y con menos conmutaciones que estas.
Una vez visto como se convierte la onda y cual es el principio de funcionamiento para
entender como es la regulacin de la velocidad y del par del motor asncrono tenemos que
explicar lo que es el control vectorial de estas maquinas.
5 Control vectorial de motores asncronos

Una onda senosoidal de tres fases se puede representar como un conjunto de tres vectores
rotatorios (fasores) . La velocidad de rotacin de estos fasores se relaciona directamente con
la frecuencia y las posiciones vectoriales instantneas se relacionan con el punto en el ciclo y
el largo del vector representa la magnitud y la corriente que estn siendo representadas.
As en el convertidor podremos descomponer los fasores de tensin para la tensin de salida
del inversor, esta estrategia de descomposicin la podemos ver en la siguiente figura, y las
respectivas ecuaciones para poderla realizar:
Pero el control de velocidad por medio de este mecanismo es muy complejo ya que una
variacin de la frecuencia provoca variaciones en el flujo y en el par del motor que en
ocasiones podran no ser deseadas. Para ello se establece un sistema dinmico del motor de
induccin, referido a un sistema de ejes coordenados, que desacopla las variables del motor,
escogiendo un control independiente de velocidad y de par equiparables a la sencillez de un
motor de continua, como se muestran en la figura siguiente:
Esto ha sido posible a los desarrollos de los dispositivos electrnicos de potencia de fcil
control, alta capacidad de conmutacin y capacidad media de potencia, al desarrollo de
sistemas de control digital de seales (DSP) con gran potencia de procesamiento y recursos
propios de microcontroladores de gama alta.
6 Clasificacin de los variadores de frecuencia
Variadores de Gama Baja

No incorporan filtros de RFI (EMC) ni bobinas de choque.

Grado de proteccin IP00 o IP21.
Temperatura de trabajo cuarenta (40) grados centgrados.
Display de segmentos (numrico).
Dispone de menos de cuatro (4) entradas digitales y menos de dos (2) salidas
digitales.

No incorpora comunicacin serie.

Se suelen instalar en aplicaciones sencillas, tales como cintas transportadoras y
ventiladores donde la consigna se establece por teclado o potencimetro.
Variadores de Gama Media

Los filtros de RFI y las bobinas de choque son opcionales.

Grado de proteccin IP21 .

 Temperatura de trabajo cuarenta (40) grados centgrados.

Display alfanumrico.
Incorpora comunicacin serie, pero dispone de pocos protocolos de
comunicacin.

Esta provisto de alimentacin veinticuatro (24) voltaje de corriente continua

(Vcc).

Dispone entre cuatro (4) y siete (7) entradas y dos (2) tres (3) salidas
digitales.

PID interno.
Control escalar.
Algunos incorporan macros de aplicaciones.
Variadores de Gama Alta

Equipado con filtros a la entrada.

Bobinas de choque a la entrada y salida.
Grado de proteccin IP54.
Temperatura de trabajo cincuenta (50) grados centgrados.
Display alfanumrico extrable con proteccin IP54.
Mnimo de siete (7) entradas y tres (3) salidas digitales.
Seleccin de control vectorial o control escalar.
Frecuencia de conmutacin 2 a 16Khz.
Suministro de par doscientos cincuenta (250) por ciento a velocidad cero.
PLC incorporado para desarrollar con el propio variador cualquier aplicacin
deseada, o configurar un variador a su medida, poder disponer de temporizadores,
tantos PID como requiera la aplicacin, puertas lgicas, contadores, generadores
de pulsos, osciladores, funciones de transferencia, tablas, funciones aritmticas,
etc.

Estas clasificaciones no son exactas ni limitativas, pero nos puede ayudar de forma muy
simple a tener una perspectiva del mercado y de las alternativas existentes.
7 beneficios de los variadores de velocidad
7.1 AHORRO DE ENERGA CON VARIADORES DE VELOCIDAD
Si se tiene una aplicacin de controlador de un motor asncrono que no necesita correr a toda
velocidad, entonces se pueden reducir los costos de energa controlando el motor con
variadores de velocidad (VDS, con controlador de frecuencia variable) . Los controladores de
velocidad permiten fraccionar la velocidad del equipo y controlar de velocidad al
requerimiento del proceso en cada momento. No hay otro mtodo de control de motor
asncrono que permite llevar acabo esto.

Con un modesto variador de velocidad se presentara un flujo de corriente:

Y con un excelente variador obtendramos:

Si por el contrario el variador fuese deficiente:

Los controladores de velocidad, y aquellos que son aplicados a las cargas, pueden
generalmente ser divididos dentro de dos grupos:momento constante y momento variable.
La energa ahorrada por aplicaciones de potencia o momento variable es mucho ms
representativa en comparacin a aquellas aplicaciones por momento constante. Las cargas de
momento variable, incluyendo bombas centrfugas y ventiladores, estn compuestas en su
mayora por aplicaciones HVAC.
Las cargas de momento constante incluyen transportadoras de vibracin, taladros a presin,
mquinas para madera y otras aplicaciones donde el controlador sigue una razn constante
V/Hz .

En aplicaciones de potencia variable, el momento requerido vara en forma proporcional a la

velocidad al cuadrado, y la potencia requerida vara en forma proporcional a la velocidad al
cubo, resultando en una gran reduccin de caballos de fuerza por cada reduccin pequea en
velocidad. El motor consumir slo el 25% de la misma cantidad de energa en 50% de
velocidad en comparacin a lo que ser a 100% de velocidad. Esto est referido a las Leyes
de afinidad, las cuales definen la mejor relacin entre velocidad, flujo de corriente, momento,
y caballos de fuerza.

El siguiente diagrama ilustra estas relaciones:

Los variadores de velocidad (VSDs) permiten consumir menos energa en comparacin a
otras tcnicas de control de velocidad cuando los requerimientos de carga son menores que
trabajar a toda velocidad, como es usualmente el caso en las aplicaciones de HVAC.
7.2 CONTROL SEGURO DEL PROCESO CON VARIADORES DE VELOCIDAD
Ningn otro mtodo de control de motor asncrono se compara al de los variadores de
velocidad cuando estos tienen un control preciso sobre el proceso. A una tensin neta total
(cruzando el lmite) los iniciadores pueden slo arrancar el motor a toda velocidad, con inicio
amortiguado, reducir la tensin de los amortiguadores y pueden slo gradualmente llevar el
motor a toda velocidad, y retornar hasta desconectar. Los variadores de velocidad, por otro
lado, pueden ser programados para llevar al motor a una velocidad precisa, detenerlo en una
posicin precisa, o aplicar un valor especfico de momento.
Los modernos variadores de velocidad en Corriente Alterna son muy cerrados al controlador
en Continua, en trminos de respuesta a un momento y velocidad. Sin embargo, los motores
de AC son mucho ms confiables que los motores en DC, hacindolos de mayor relevancia.
La mayora de los controladores utilizados en el campo, emplean el tipo de control Voltz/Hertz,
lo cual significa que ellos proveen una operacin de lazo abierto. Estos controladores son
incapaces de retribuir o retroceder y salir del proceso, pero son suficiente para la mayora de
las aplicaciones de controlador de velocidad variable.

Muchos controladores de velocidad de lazo abierto ofrecen compensacin SLIP an, el

cual es capaz de medir la salida de corriente y estimar la diferencia existente entre la
velocidad actual y el set point (el valor de entrada programado) . El controlador entonces
automticamente ajustar su propio lmite al set point basado en esta estimacin.
La mayora de los controladores de momento variable tienen capacidad PID (Capacidad
Integral y Diferencial) para aplicaciones de ventiladores y bombas, la cual permite que el
controlador congele el valor del set point basado en la actual realimentacin del proceso
Altos niveles de exactitud para otras aplicaciones pueden tambin ser logradas a travs de los
controladores que ofrecen una operacin de lazo cerrado. La operacin de lazo cerrado puede
ser lograda con un campo orientado a un vector controlador, o un controlador o sensor.
7.3 AUMENTO DE LA VIDA UTIL DEL EQUIPO Y REDUCCIN DEL MANTENIMIENTO
Los mtodos de inicio a una sola velocidad para encender los motores se inician
abruptamente, sujetando el motor a un alto momento y la corriente de arranque que surge es
por encima de 10 veces de la corriente de carga neta. Los variadores de velocidad llevan
gradualmente al motor hasta la velocidad de operacin, reduciendo los costos por
mantenimiento y reparacin, y extendiendo la vida del motor y del equipo controlador.
Arrancadores amortiguados, o arrancadores amortiguados de voltaje reducido, son tambin
capaces de acelerar el motor gradualmente, pero los controladores pueden ser programados
para acelerar el motor mucho ms gradualmente y lentamente, y puede operar el motor a
menos que se presente una reduccin de la velocidad nominal, por el uso y el tiempo. Los
controladores de velocidad pueden tambin acelerar el motor en puntos patrones
especializados para minimizar la cada de tensin mecnica y elctrica. Por ejemplo, una
curva S patrn puede ser aplicada a una aplicacin de transporte.