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Descrizione dei moti rigidi
Descrizione dei moti rigidi

Robotica I

M. Gabiccini

Descrizione dei moti rigidi Robotica I M. Gabiccini A.A. 2009/2010 LS I ng. M eccan i

A.A. 2009/2010 LS Ing. Meccanica ed Automazione

Descrizione di moti rigidi

Consideriamo uno spazio a 3 dimensioni Euclideo, cioè lo spazio delle terne di

numeri di

per i quali è definita una distanza (Euclidea)

di per i quali è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti

con punti

i quali è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti dello spazio
i quali è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti dello spazio

dove

è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti dello spazio definiscono un

e

e

è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti dello spazio definiscono un
è definita una distanza (Euclidea) con punti dove e e Due punti dello spazio definiscono un

Due punti dello spazio definiscono un vettore

rappresentabile da una terna convenzionalmente, rappresenteremo come vettore colonna

Tra i vettori

rappresenteremo come vettore colonna Tra i vettori anch’esso di questo spazio sono definite le

anch’esso

come vettore colonna Tra i vettori anch’esso di questo spazio sono definite le operazioni di: che,
come vettore colonna Tra i vettori anch’esso di questo spazio sono definite le operazioni di: che,

di questo spazio sono definite le operazioni di:

che,

di questo spazio sono definite le operazioni di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto
di questo spazio sono definite le operazioni di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto

p rodotto scalare:

sono definite le operazioni di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere
sono definite le operazioni di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere

prodotto vettoriale:

di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in
di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in
di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in
di: che, p rodotto scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in

Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in forma matriciale, come:

scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in forma matriciale, come:
scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in forma matriciale, come:
scalare: prodotto vettoriale: Il prodotto vettoriale può essere anche scritto, in forma matriciale, come:

Sui punti di

Una trasformazione che sia continua , differenziabile con continuità un numero

illimitato di volte, invertibile con inversa anch’essa

U na t rasformazi one

mediante la loro definizione. In questo caso, si usa più propriamente la notazione con la “g stella”, definita anche trasformazione aggiunta , seguente:

definita anche trasformazione aggiunta , seguente: possono agire trasformazioni di natura diversa. , si

possono agire trasformazioni

aggiunta , seguente: possono agire trasformazioni di natura diversa. , si dice un diffeomorfismo.
aggiunta , seguente: possono agire trasformazioni di natura diversa. , si dice un diffeomorfismo.

di natura diversa.

, si dice un diffeomorfismo.

di natura diversa. , si dice un diffeomorfismo. definita sui punti di , viene applicata a

definita sui punti di , viene applicata a i vettori sui punti di , viene applicata a i vettori sui punti di , viene applicata a i vettori

definita sui punti di , viene applicata a i vettori Se una trasformazione lascia inalterato il

Se una trasformazione lascia inalterato il prodotto scalare tra vettori, cioè se

inalterato il prodotto scalare tra vettori, cioè se la trasformazione viene detta isometrica . Una

la trasformazione viene detta isometrica . Una isometria mantiene invariate le lunghezze dei vettori e gli angoli tra i vettori:

ciò discende direttamente dal fatto che

invariate le lunghezze dei vettori e gli angoli tra i vettori: ciò discende direttamente dal fatto
invariate le lunghezze dei vettori e gli angoli tra i vettori: ciò discende direttamente dal fatto

Si definisce rigida una trasformazione

mantiene invariate le distanze tra i punti, ovvero:

mantiene invariate le distanze tra i punti, ovvero: tale che: cioè • mantiene invariato il prodotto

tale che:

invariate le distanze tra i punti, ovvero: tale che: cioè • mantiene invariato il prodotto vettoriale:

cioè

le distanze tra i punti, ovvero: tale che: cioè • mantiene invariato il prodotto vettoriale: Le

mantiene invariato il prodotto vettoriale:

cioè • mantiene invariato il prodotto vettoriale: Le trasformazioni rigide sono isometrie * . Tra le

Le trasformazioni rigide sono isometrie * . Tra le isometrie, la seconda condizione esc l u d e quelle c h e po t re bb ero t rasformare una terna d est rorsa in una sin i st rorsa .

Una terna di riferimento Cartesiana, con origine in un punto O e versori degli assi

coordinati

Un versore è un vettore di lunghezza unitaria, Una terna Cartesiana ha assi ortogonali,

(*) Dimostrazione: si dimostra che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che:

che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,

è detta destrorsa se

che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,

, sinistrorsa se

che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,
che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,
che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,
che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,
che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,
che il prodotto scalare si preserva in trasf. rigide. Noto che: è detta destrorsa se ,

Notazione per punti e vettori

Incontreremo ed useremo la seguente notazione :

Incontreremo ed useremo la seguente notazione : • coordinata • il punto è solidale al sistema
Incontreremo ed useremo la seguente notazione : • coordinata • il punto è solidale al sistema

coordinata

il punto è solidale al sistema di riferimento Cartesiano

il sistema di riferimento in cui si proiettano le coordinate è

di riferimento in cui si proiettano le coordinate è esima del punto • componente • il

esima del punto

cui si proiettano le coordinate è esima del punto • componente • il vettore è solidale
cui si proiettano le coordinate è esima del punto • componente • il vettore è solidale

componente

il vettore è solidale al sistema di riferimento Cartesiano

il sistema di riferimento in cui si proiettano le coordinate è

di riferimento in cui si proiettano le coordinate è esima del vettore Si r ib a

esima del vettore

cui si proiettano le coordinate è esima del vettore Si r ib a di sce il
cui si proiettano le coordinate è esima del vettore Si r ib a di sce il
cui si proiettano le coordinate è esima del vettore Si r ib a di sce il

Si r ib a di sce il concetto:

le componenti sono nel frame

ib a di sce il concett o: le componenti sono nel frame il punto è solidale

il punto è solidale al frame il punto è solidale

indice della com p onente della com p onente

ib a di sce il concett o: le componenti sono nel frame il punto è solidale

Moti rigidi: Traslazioni (esempio)

Moti rigidi: Traslazioni (esempio) B • • Legge di trasformazione: In dettaglio: Verifichiamo che è in
B • •
B

Legge di trasformazione:

Traslazioni (esempio) B • • Legge di trasformazione: In dettaglio: Verifichiamo che è in effetti un

In dettaglio:

B • • Legge di trasformazione: In dettaglio: Verifichiamo che è in effetti un moto rigido:

Verifichiamo che è in effetti un moto rigido:

Verifichiamo che è in effetti un moto rigido: sui vettori . di un punto quando il
Verifichiamo che è in effetti un moto rigido: sui vettori . di un punto quando il

sui vettori

.
.
che è in effetti un moto rigido: sui vettori . di un punto quando il riferimento
che è in effetti un moto rigido: sui vettori . di un punto quando il riferimento

di un punto

quando il riferimento trasla in

vettori . di un punto quando il riferimento trasla in Nota: mentre sui p unti La

Nota: mentre sui p unti

La trasformazione di traslazione esprime anche le coordinate

inizialmente espresso nel riferimento mediante la legge:

di traslazione esprime anche le coordinate inizialmente espresso nel riferimento mediante la legge:

Moti rigidi: Rotazioni

Che relazione c’è tra le coordinate

rotazione rigida e quelle si sposta solidale ad

espresse nel frame di partenza

Dato che le componenti nel riferimento solidale rimangono costanti, si può scrivere:

prima della della

rimangono costanti, si può scrivere: prima della dello stesso punto che ( dopo la rotazione), ?
rimangono costanti, si può scrivere: prima della dello stesso punto che ( dopo la rotazione), ?

dello stesso punto che ( dopo la rotazione),

della dello stesso punto che ( dopo la rotazione), ? Nei rispettivi sistemi di riferimento le

?

della dello stesso punto che ( dopo la rotazione), ? Nei rispettivi sistemi di riferimento le
della dello stesso punto che ( dopo la rotazione), ? Nei rispettivi sistemi di riferimento le

Nei rispettivi sistemi di riferimento le componenti dei versori base sono:

di riferimento le componenti dei versori base sono: E quindi, per le coordinate del nuovo punto

E quindi, per le coordinate del nuovo punto

di riferimento le componenti dei versori base sono: E quindi, per le coordinate del nuovo punto

in

di riferimento le componenti dei versori base sono: E quindi, per le coordinate del nuovo punto

vale:

di riferimento le componenti dei versori base sono: E quindi, per le coordinate del nuovo punto
di riferimento le componenti dei versori base sono: E quindi, per le coordinate del nuovo punto

Trasformazione di coordinate per rotazione

Trasformazione di coordinate per rotazione Fissato un punto fisso nello spazio, che relazione c’è fra le
Trasformazione di coordinate per rotazione Fissato un punto fisso nello spazio, che relazione c’è fra le

Fissato un punto fisso nello spazio, che relazione

c’è fra le sue coordinate nella terna fissa q uella ruotata ?

sue coordinate nella terna fissa q uella ruotata ? ed in Si ha: Dunque le coordinate
sue coordinate nella terna fissa q uella ruotata ? ed in Si ha: Dunque le coordinate

ed in

Si ha:

nella terna fissa q uella ruotata ? ed in Si ha: Dunque le coordinate di uno

Dunque le coordinate di uno stesso punto si trasformano per cambiamento di coordinate

f ra

si trasformano per cambiamento di coordinate f ra ed secon d o l a l egge:

ed

secon d o l a l egge: l a l egge: l a l egge:

cambiamento di coordinate f ra ed secon d o l a l egge: Si riportano insieme

Si riportano insieme i d ue notevol i risu l tati appena trovati

insieme i d ue notevo l i risu l tati appena trovati (rotazione rigida da config.
insieme i d ue notevo l i risu l tati appena trovati (rotazione rigida da config.

(rotazione rigida da config. di

l tati appena trovati (rotazione rigida da config. di (trasf. di coords da a ) a

(trasf. di coords da

(rotazione rigida da config. di (trasf. di coords da a ) a quella di ) Una

a

(rotazione rigida da config. di (trasf. di coords da a ) a quella di ) Una

)

a quella di

da config. di (trasf. di coords da a ) a quella di ) Una rotazione trasforma

)

Una rotazione trasforma un punto mediante una trasformazione lineare (basta osservare la forma matriciale). Interessantemente, la stessa matrice di rotazione esprime anche il cambiamento di coordinate inverso.

Interessantemente, la stessa matrice di rotazione esprime anche il cambiamento di coordinate inverso.

Rotazione 3D come matrice di rotazione

Nota 1: come abbiamo visto, una rotazione trasforma un punto mediante una applicazione lineare (osservare forma matriciale).

Nota 2: il cambiamento di coordinate da

a quella identificata

il cambiamento di coordinate da a quella identificata a è realizzato dalla stessa matrice che realizza

a

è realizzato dalla stessa matrice che realizzato dalla stessa matrice che

identificata a è realizzato dalla stessa matrice che realizza la rotazione da una configurazione identificata

realizza la rotazione da una configurazione identificata da

da

la rotazione da una configurazione identificata da da . Perciò si può scrivere: Nota 3: dalla

. Perciò si può scrivere:

identificata da da . Perciò si può scrivere: Nota 3: dalla definizione precedentemente fornita, la

Nota 3: dalla definizione precedentemente fornita, la

Nota 3: dalla definizione precedentemente fornita, la ha come colonne le componenti dei versori base del

ha come colonne le

componenti dei versori base del frame

rispetto al frame al frame

componenti dei versori base del frame rispetto al frame , ossia: N o ta 4: O

, ossia:

dei versori base del frame rispetto al frame , ossia: N o ta 4: O gn

N o ta 4: O gn i rotaz i one è associata a d una mat r i ce 3x 3 a 9 paramet r i ( gli elementi d e ll a matrice). Questi non sono però indipendenti, dovendo valere:

Questi non sono però indipendenti, dovendo valere: Dalle 6 condizioni precedenti discende direttamente

Dalle 6 condizioni precedenti discende direttamente che è una matrice

ortogonale , ossia

La scelta del segno positivo è obbligata dalla necessità di mantenere l’orientamento

delle terne. Dunque ulteriore condizione è che:

necessità di mantenere l’orientamento delle terne. Dunque ulteriore condizione è che: . . Inoltre si ha

.

necessità di mantenere l’orientamento delle terne. Dunque ulteriore condizione è che: . . Inoltre si ha

. Inoltre si ha che

necessità di mantenere l’orientamento delle terne. Dunque ulteriore condizione è che: . . Inoltre si ha
necessità di mantenere l’orientamento delle terne. Dunque ulteriore condizione è che: . . Inoltre si ha

Rotazione 3D come matrice di rotazione (continua)

Dalla condizione

ricordando che: (1) la matrice di rotazione

condizione ricordando che: (1) la matrice di rotazione , moltiplicando scalarmente tale equazione per , e

, moltiplicando scalarmente tale equazione per , e

, moltiplicando scalarmente tale equazione per , e ; (2) il prodotto misto (scalare ‐ vettore)
, moltiplicando scalarmente tale equazione per , e ; (2) il prodotto misto (scalare ‐ vettore)

; (2) il prodotto misto (scalare

vettore) è calcolabile come sviluppo del determinante della matrice che impila i vettori in colonna, si ha:

della matrice che impila i vettori in colonna, si ha: (determinante di mat. rotaz. = +1)
della matrice che impila i vettori in colonna, si ha: (determinante di mat. rotaz. = +1)

(determinante di mat. rotaz. = +1)

Se una matrice verifica solo una riflessione.

Esempio:

Se una matrice verifica solo una riflessione. Esempio: ma , allora non è una rotazione bensì

ma

una matrice verifica solo una riflessione. Esempio: ma , allora non è una rotazione bensì ,

, allora non è una rotazione bensì

, applicata a tutti i vertici di questo solido da:

non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:

Globalmente:

non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:
non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:
non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:
non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:

con

E E
E
E

dove:, allora non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido

non è una rotazione bensì , applicata a tutti i vertici di questo solido da: Globalmente:

Caratteristiche delle matrici ortogonali O(n)

L’insieme delle matrici ortogonali di ordine

Questo insieme, con la legge di composizione data dal prodotto matriciale, è un gruppo .

Infatti per le matrici

matriciale, è un gruppo . Infatti per le matrici è detto . valgono le seguenti proprietà:

è detto

è un gruppo . Infatti per le matrici è detto . valgono le seguenti proprietà: N.B.:

.

è un gruppo . Infatti per le matrici è detto . valgono le seguenti proprietà: N.B.:

valgono le seguenti proprietà:

le matrici è detto . valgono le seguenti proprietà: N.B.: tale gruppo non è abeliano (commutativo):
le matrici è detto . valgono le seguenti proprietà: N.B.: tale gruppo non è abeliano (commutativo):

N.B.: tale gruppo non è abeliano (commutativo):

N.B.: tale gruppo non è abeliano (commutativo): L’insieme delle matrici per cui vale la ulteriore

L’insieme delle matrici per cui vale la ulteriore condizione

rotazioni) è detto Speciale Ortogonale

la ulteriore condizione rotazioni) è detto Speciale Ortogonale (ossia delle sole . Anche questo è un

(ossia delle sole

la ulteriore condizione rotazioni) è detto Speciale Ortogonale (ossia delle sole . Anche questo è un

. Anche questo è un gruppo.

Verifica che rotazione = trasformazione rigida

Una rotazione

Verifica:

rotazione = trasformazione rigida Una rotazione Verifica: è una trasformazione rigida. N.B.: vale solo se Per

è una trasformazione rigida.

Una rotazione Verifica: è una trasformazione rigida. N.B.: vale solo se Per dimostrare la seconda p
Una rotazione Verifica: è una trasformazione rigida. N.B.: vale solo se Per dimostrare la seconda p

N.B.: vale solo se

è una trasformazione rigida. N.B.: vale solo se Per dimostrare la seconda p ro p rietà

Per dimostrare la seconda p ro p rietà si p uò usare la seguente p ro p rietà :

se Per dimostrare la seconda p ro p rietà si p uò usare la seguente p

Da cui:

(dim.)

se Per dimostrare la seconda p ro p rietà si p uò usare la seguente p

(dim.)

se Per dimostrare la seconda p ro p rietà si p uò usare la seguente p
se Per dimostrare la seconda p ro p rietà si p uò usare la seguente p

Rotazioni elementari

Si considerino tre esempi particolarmente semplici di rotazioni, effettuate attorno a ciascuno degli assi del sistema di riferimento. In generale il calcolo della matrice di rotazione viene svolto nel modo seguente:

matrice di rotazione viene svolto nel modo seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse

Si indicano:

Per rotazione attorno al primo asse

seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo

,

seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo

si ha immediatamente:

seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo
seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo

Ricorda doppio ruolo svolto da

seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo
seguente: Si indicano: Per rotazione attorno al primo asse , si ha immediatamente: Ricorda doppio ruolo
Rotazioni elementari Per rotazione attorno al secondo asse, : Per rotazione attorno al terzo asse,

Rotazioni elementari

Per rotazione attorno al secondo asse,

Rotazioni elementari Per rotazione attorno al secondo asse, : Per rotazione attorno al terzo asse, :

:

Rotazioni elementari Per rotazione attorno al secondo asse, : Per rotazione attorno al terzo asse, :

Per rotazione attorno al terzo asse,

Rotazioni elementari Per rotazione attorno al secondo asse, : Per rotazione attorno al terzo asse, :

:

Rotazioni elementari Per rotazione attorno al secondo asse, : Per rotazione attorno al terzo asse, :

Composizione di rotazioni in assi fissi

Si consideri un corpo rigido solidale ad una terna

A

in modo che

un corpo rigido solidale ad una terna A in modo che . partire da una configurazione

.

partire da una configurazione in cui coincide con

. partire da una configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti

si sovrapponga a

configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Per il generico punto
configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Per il generico punto
configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Per il generico punto

, lo si ruoti

Per il generico punto si ha:

a , lo si ruoti Per il generico punto si ha: Se il corpo viene ruotato

Se il corpo viene ruotato ulteriormente fino a portarlo su tale rotazione è espressa da una matrice con componenti ancora in

è espressa da una matrice con componenti ancora in e Perciò la rotazione per portare la

e

è espressa da una matrice con componenti ancora in e Perciò la rotazione per portare la
è espressa da una matrice con componenti ancora in e Perciò la rotazione per portare la

Perciò la rotazione per portare la configurazione

in e Perciò la rotazione per portare la configurazione Regola: in è data da: Le rotazioni

Regola:

la rotazione per portare la configurazione Regola: in è data da: Le rotazioni rigide di un
la rotazione per portare la configurazione Regola: in è data da: Le rotazioni rigide di un

in

la rotazione per portare la configurazione Regola: in è data da: Le rotazioni rigide di un

è data da:

Le rotazioni rigide di un corpo si compongono per premoltiplicazione delle matrici di rotazione scritte in componenti in assi fissi, ossia nel riferimento iniziale. Quindi, pensandole come rotazioni in assi fissi, si compongono moltiplicandole da destra verso sinistra.

Composizione di rotazioni in assi fissi (esempio)

Le rotazioni di

di rotazioni in assi fissi (esempio) Le rotazioni di , prima attorno all’asse e successivamente all’asse

, prima attorno all’asse e successivamente all’asse (ancora del

all’asse e successivamente all’asse (ancora del vecchio sistema di riferimento) sono date dalle
all’asse e successivamente all’asse (ancora del vecchio sistema di riferimento) sono date dalle

vecchio sistema di riferimento) sono date dalle matrici

sistema di riferimento) sono date dalle matrici Composte nel seguente modo: Coordinate nella config.
sistema di riferimento) sono date dalle matrici Composte nel seguente modo: Coordinate nella config.

Composte nel seguente modo:

Coordinate nella config. iniziale ( p.to rosso) Coordinate nella config. finale ( p.to viola )
Coordinate nella config. iniziale ( p.to rosso)
Coordinate nella config. finale ( p.to viola )
nel seguente modo: Coordinate nella config. iniziale ( p.to rosso) Coordinate nella config. finale ( p.to
nel seguente modo: Coordinate nella config. iniziale ( p.to rosso) Coordinate nella config. finale ( p.to

Le rotazioni non commutano! (con esempio)

Le rotazioni di

Le rotazioni non commutano! (con esempio) Le rotazioni di , prima attorno all’asse e successivamente all’asse

, prima attorno all’asse

(con esempio) Le rotazioni di , prima attorno all’asse e successivamente all’asse (ancora del vecchio sistema

e successivamente all’asse

di , prima attorno all’asse e successivamente all’asse (ancora del vecchio sistema di riferimento) sono date

(ancora del

vecchio sistema di riferimento) sono date dalle matrici

sistema di riferimento) sono date dalle matrici Composte così (come prima) danno: Composte così
sistema di riferimento) sono date dalle matrici Composte così (come prima) danno: Composte così
sistema di riferimento) sono date dalle matrici Composte così (come prima) danno: Composte così

Composte così

di riferimento) sono date dalle matrici Composte così (come prima) danno: Composte così (nuovo) danno: Le

(come prima) danno:

date dalle matrici Composte così (come prima) danno: Composte così (nuovo) danno: Le configurazioni finali

Composte così

Composte così (come prima) danno: Composte così (nuovo) danno: Le configurazioni finali raggiunte

(nuovo) danno:

Le configurazioni finali raggiunte (viola) sono diverse nei due casi!

danno: Composte così (nuovo) danno: Le configurazioni finali raggiunte (viola) sono diverse nei due casi!

Composizione di rotazioni in assi mobili

Si consi d eri un corpo rigi d o sol i d a l e a d una terna

A

in modo che

Per il gener i co punto si h a:

una terna A in modo che P er il gener i co punto si h a:

.

partire da una configurazione in cui coincide con

a: . partire da una configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si

si sovrapponga a

configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Se il corpo v
configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Se il corpo v
configurazione in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Se il corpo v

, lo si ruoti

in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Se il corpo v iene
in cui coincide con si sovrapponga a , lo si ruoti Se il corpo v iene

Se il corpo v iene r u otato u lteriormente fino a portarlo su tale rotazione è espressa, questa volta, da una matrice con componenti nella

terna corrente

volta, da una matrice con componenti nella terna corrente , ossia , occorre: e 1) Portare

, ossia

una matrice con componenti nella terna corrente , ossia , occorre: e 1) Portare 2) Applicare

, occorre:

e

1) Portare

2) Applicare la rotazione

3) Riportare il risultato in componenti in

la rotazione 3) Riportare il risultato in componenti in in componenti in , ossia ; in
la rotazione 3) Riportare il risultato in componenti in in componenti in , ossia ; in

in componenti in , ossia

il risultato in componenti in in componenti in , ossia ; in queste componenti, ossia ,
il risultato in componenti in in componenti in , ossia ; in queste componenti, ossia ,

;

in queste componenti, ossia

componenti in , ossia ; in queste componenti, ossia , ossia ; Ricordandosi che e svolgendo

, ossia

in , ossia ; in queste componenti, ossia , ossia ; Ricordandosi che e svolgendo i
in , ossia ; in queste componenti, ossia , ossia ; Ricordandosi che e svolgendo i

;

Ricordandosi che

in queste componenti, ossia , ossia ; Ricordandosi che e svolgendo i calcoli: Regola: Le rotazioni

e svolgendo i calcoli:

ossia , ossia ; Ricordandosi che e svolgendo i calcoli: Regola: Le rotazioni rigide di un

Regola:

Le rotazioni rigide di un corpo si compongono per postmoltiplicazione delle matrici di rotazione scritte in componenti in assi locali, ossia nel riferimento corrente.

Composizione di rotazioni in assi mobili (2)

Osservazioni su l penu l timo passaggio:

assi mobili (2) Osservazioni su l penu l timo passaggio: Il pr i mo bl occo

Il pr i mo bl occo di matr i c i rappresenta l a trasformaz i one per si m ilitu di ne d ell a

dal frame

ormaz i one per si m ilit u di ne d e ll a dal frame
ormaz i one per si m ilit u di ne d e ll a dal frame

al frame secondo il classico diagramma commutativo:

al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla
al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla
al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla
al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla
al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla
al frame secondo il classico diagramma commutativo: Questa interpretazione corrisponde ancora alla

Questa interpretazione corrisponde ancora alla composizione in assi fissi.

Notare che è stato necessario riportare la

fissi. Notare che è stato necessario riportare la dalle componenti a ll e componenti , oss

dalle componenti

che è stato necessario riportare la dalle componenti a ll e componenti , oss i a
che è stato necessario riportare la dalle componenti a ll e componenti , oss i a

a ll e componenti , ossi a trasformar l a per congruenza nell a

Composizione di rotazioni in assi correnti (esempio)

Le rotazioni di date dalle matrici

correnti (esempio) Le rotazioni di date dalle matrici , prima attorno all’asse e successivamente all’asse

, prima attorno all’asse

rotazioni di date dalle matrici , prima attorno all’asse e successivamente all’asse corrente sono Composte nel
rotazioni di date dalle matrici , prima attorno all’asse e successivamente all’asse corrente sono Composte nel

e successivamente all’asse corrente sono

all’asse e successivamente all’asse corrente sono Composte nel seguente modo: Comportano la seguente
all’asse e successivamente all’asse corrente sono Composte nel seguente modo: Comportano la seguente

Composte nel seguente modo:

Comportano la seguente rotazione complessiva:
Comportano la seguente rotazione complessiva:

Esercizio su composizione di rotazioni

Consideriamo il punto di coordinate

di rotazioni Consideriamo il punto di coordinate Determinare le corrispondenti coordinate in seguito

Determinare le corrispondenti coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti:

coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:
coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:
coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:
coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:

Risultato:

coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:
coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:
coordinate in seguito alle seguenti tre rotazioni successive effettuate in assi correnti: • • • Risultato:

Punto della situazione e commenti finali

La matrice di rotazione

della situazione e commenti finali La matrice di rotazione ha la duplice veste di indicare: 1)

ha la duplice veste di indicare:

matrice di rotazione ha la duplice veste di indicare: 1) La rotazione, espressa nel rif. ,
matrice di rotazione ha la duplice veste di indicare: 1) La rotazione, espressa nel rif. ,

1) La rotazione, espressa nel rif. , che permette di passare dalla configurazione di alla

confi guraz i one di

dalla configurazione di alla confi guraz i one di . I n b ase a l

. I n b ase a l si gn ifi cato d egli ap i c i si h a i nfatti

ase a l si gn ifi cato d eg li ap i c i si h

2) La trasformazione di coordinate dal riferimento

2) La trasformazione di coordinate dal riferimento al riferimento . Rotaz i on i successive si

al riferimento

di coordinate dal riferimento al riferimento . Rotaz i on i successive si compongono per mo

.

di coordinate dal riferimento al riferimento . Rotaz i on i successive si compongono per mo

Rotaz i on i successive si compongono per mo lti p li caz i one d e ll e corr i spon d enti mat r i c i :

a) da destra verso sinistra se si pensa di effettuarle in assi fissi ; b) da sinistra verso destra se si pensa di effettuarle in assi correnti

La rappresentazione matriciale tuttavia, utilizzando nove parametri non indipendenti, può presentare degli inconvenienti, tra cui:

non è molto intuitiva, dovendo ricorrere alle espressioni in coordinate dei verso degli assi delle terne; non è molto robusta numericamente (una procedura numerica che debba calcolare

l’evoluzione dei valori di una matrice di rotazione può produrre lievi errori che fanno sì

che il risultato non sia più in

, introducendo quindi deformazioni dei corpi) introducendo quindi deformazioni dei corpi)