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- Cenni Teorici Scienza delle Costruzioni (Pratic`

o Andrea)
24 marzo 2003

Indice
1 Convenzioni sulle Caratteristiche di Sollecitazione

2 Equazioni Indefinite di Equilibrio di Cauchy

3 Vincoli Esterni e Molteplicit`


a

4 Carico distribuito Triangolare


4.1 Metodo del Baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Metodo della Funicolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Calcolo del momento flettente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8
8
9
10

5 Carico distribuito Trapezoidale


5.1 Metodo del Baricento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Metodo della Funicolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Calcolo del momento flettente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

12
12
13
14

6 Proiezioni di Carichi distribuiti

15

7 Centri assoluti e Relativi di Istantanea Rotazione

18

8 Analisi della Tensione


8.1 Equazioni Indefinite di Equilibrio di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Tensioni Principali e direzioni principali della Tensione . . . . . . . . . .
8.3 Equazioni al Contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19
19
20
21

9 Geometria della Deformazione


9.1 Condizione per la Rigidezza del Moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22
24

10 Equazioni di Congruenza o di Saint-Venant

25

11 Equazioni di Vincolo

26

12 Materiali Elastici ed Omogenei


12.1 Lavoro Elementare delle Forze Elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Energia Potenziale Elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27
27
27

13 Materiali Isotropi
13.1 Coefficiente di Dilatazione Cubica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Energia Potenziale Elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29
30
30

14 Riepilogo Equazioni

31

15 Problema di Saint-Venant

32

INDICE

16 Metodo Semi-inverso
16.1 Sforzo Normale Semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34
34

17 Equazioni della Linea Elastica


17.1 Linea elastica in presenza di discontinuit`
a . .
` DEL TAGLIO . .
17.1.1 DISCONTINUITA
` DEL MOMENTO
17.1.2 DISCONTINUITA
`
17.1.3 DISCONTINUITA DEL CARICO . .
` DI VINCOLO . .
17.1.4 DISCONTINUITA

.
.
.
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.

35
36
37
37
38
38

18 Equazioni di Muller-Breslau
18.1 Travature Reticolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.2 Caso di una sola incognita Iperstatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18.3 Caso di due incognite Iperstatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39
40
40
41

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Capitolo 1

Convenzioni sulle Caratteristiche


di Sollecitazione

- Convenzioni sui segni delle C.d.S. Notare che il Momento Flettente positivo `e sempre tale da tirare le fibre tese,
queste ultime stanno sempre a destra dellosservatore che percorre la linea dasse della
trave in direzione delle z positive.

- Determinazione delle Fibre Tese -

Capitolo 2

Equazioni Indefinite di Equilibrio


di Cauchy
Si ricavano le equazioni che descrivono lequilibrio di una trave con raggio di curvatura
r, soggetta a carichi distribuiti:

- Trave curva Equilibrio lungo lasse x:






d
d
d
d
N cos
T sin
+ p ds (T + dT ) sin
+ (N + dN ) cos
=0
2
2
2
2
Equilibrio lungo lasse y:




d
d
d
d
T cos
N sin
q ds (T + dT ) cos
(N + dN ) sin
=0
2
2
2
2
Equilibrio del Momento:
N r + (N + dN )r + M (M + dM ) + m ds + p r ds = 0

CAPITOLO 2. EQUAZIONI INDEFINITE DI EQUILIBRIO DI CAUCHY


Considerando un angolo infinitesimo d, si pu`o porre:


d
d
d
cos
'1
sin
'
2
2
2
da cui, considerando che d =
N T

ds
r :

d
d
+ p ds T
+ N + dN = 0
2
2

dN
T
= p
(Eq.asse x)
ds
r
Analogamente per lequilibrio lungo lasse y:

dT
N
=
+q
(Eq.asse y)
ds
r
Per lequilibrio al Momento:

dM
=T +m
ds
Si osservi che, quando r , ovvero la trave tende ad essere rettilinea, si abbia:

- Equazioni Indefinite di Equilibrio dN


= p
ds

dT
= q
ds

dM
=T +m
ds

Capitolo 3

Vincoli Esterni e Molteplicit`


a
Simbolo

Denominazione

Prestazioni
Statiche

Prestazioni
Dinamiche

Molteplicit`
a

CERNIERA

H 6= 0
V 6= 0
M =0

dxA = 0
dyA = 0
d 6= 0

m=2

PENDOLO

H=0
V 6= 0
M =0

dxA 6= 0
dyA = 0
d 6= 0

m=1

BIPENDOLO

H=0
V 6= 0
M =0

dxA 6= 0
dyA = 0
d = 0

m=2

`
CAPITOLO 3. VINCOLI ESTERNI E MOLTEPLICITA

Simbolo

Denominazione

Prestazioni
Statiche

Prestazioni
Dinamiche

Molteplicit`
a

CARRELLO

H=0
V 6= 0
M =0

dxA 6= 0
dyA = 0
d 6= 0

m=1

PENDOLO
IMPRO-PRIO

H=0
V =0
M 6= 0

dxA 6= 0
dyA 6= 0
d = 0

m=1

INCASTRO

H 6= 0
V 6= 0
M 6= 0

dxA = 0
dyA = 0
d = 0

m=3

INCASTRO
SCORRE-VOLE

H=0
V 6= 0
M 6= 0

dxA 6= 0
dyA = 0
d = 0

m=2

Capitolo 4

Carico distribuito Triangolare


Sia dato un carico distribuito triangolare indicato in figura:

Figura 1 - Carico Distribuito Triangolare


Lo scopo della presente trattazione `e quello di determinare la risultante di tale carico
ed il corrispondente punto di applicazione.
Esistono vari metodi per tali determinazioni, qui ne verranno esposti due:

4.1

Metodo del Baricentro

La risultante del carico distribuito vale:


Z
Q=

q(x)dx
0

mentre il punto di applicazione ha ascissa pari a quella del baricentro della superficie
triangolare.
Per determinare le coordinate del baricentro di una superficie qualsiasi si adottano le
formule:
RR
RR
A xdA
A ydA
xG =
yG =
A
A

CAPITOLO 4. CARICO DISTRIBUITO TRIANGOLARE

Se la superficie in esame pu`o essere scomposta in n superfici, ciascuna delle quali ha


coordinate baricentriche xGi yGi , allora le coordinate del baricentro della superficie
totale, sono date da:
Pn
Pn
xGi Ai
y Ai
i=1
Pn Gi
xG = Pn
yG = i=1
i=1 Ai
i=1 Ai
Nel caso di superficie triangolare, `e risaputo che lascissa del baricentro `e posta a 23 l; a
scopo dimostrativo si calcola comunque tale ascissa applicando il metodo suddetto:
dA = y dx

Rl
xG =

4.2

h 2
0 l x dx
hl
2

h
h
x dA = xdx
l
l
hl
A=
2
h 3 il
y=

h
l

x
3

hl
2

2
= l
3

C.V.D.

Metodo della Funicolare

Lequazione del carico unitario, `e:q(x) = hl x da cui si deduce che la risultante vale:
l
Z l
Z l
h x2
h l2
h
xdx =
=

Q=
q(x)dx =
l 2 0
2l
0
0 l
hl
2
Per determinare il punto di applicazione di tale risultante, si fa ricorso alla definizione
di Funicolare, per la quale, vale la relazione:
Q=

q(x)
H
dove y(x) `e la funzione che esprime la Funicolare, ed H `e la minima distanza della
poligonale dal Polo.
y 00 =

Figura 2 - Funicolare e Tangenti

CAPITOLO 4. CARICO DISTRIBUITO TRIANGOLARE

10

Dalla precedente relazione, deriva:


y 00 =
y0 =
y=
Le condizioni al contorno sono:

hx
lH

h x2
+ C1
2l H

h x3
+ C1 x + C2
6l H

y(0) = 0
y(l) = 0

da cui si ricavano le costanti C1 e C2 :


C2 = 0
hl
6H
Le rette r1 ed r2 tangenti la funicolare, hanno rispettivamente equazione:
C1 =

r1 :

y=

hl
6H x
hl2
3H

hl
r2 : y = 3H
x+

dalle quali si ricava lascissa del punto di intersezione:


2
xm = l
3

4.3

Calcolo del momento flettente

Dato il solito carico distribuito triangolare, si intende ricavare lespressione del momento
flettente al variare dellascissa curvilinea presa coincidente con la linea dasse della trave.
E risaputo (e facilmente dimostrabile) che, dato un carico distribuito q(x), il momento
flettente in un generico punto di ascissa x, `e dato da:
Z x
M (x) =
q() (x )d
0

quindi

Z
M (x) =
0

h
(x )d =
l

Risolvendo, si ottiene:
M (x) =

Z
0

hx
d +
l

h x3
6l

Z
0

h 2
d
l

CAPITOLO 4. CARICO DISTRIBUITO TRIANGOLARE

11

Possibili casi di Carico Triangolare


Distribuzione

Momento Flettente

M (z) =

p0 z 2 (z3L)
6L

M (z) = p0 z

M (z) =

2 (z3L)

6L

p0 z 3
6L

z
M (z) = p06L

Capitolo 5

Carico distribuito Trapezoidale


Sia dato un carico distribuito trapezoidare indicato in figura:

Figura 3 - Carico Distribuito Trapezoidale


Lo scopo `e quello di determinare la risultante di tale carico ed il corrispondente punto
di applicazione,ed in seguito lespressione del momento flettente al variare dellascissa
curvilinea coincidente con lasse della trave.
Anche in questo caso verranno esposti i due metodi visti precedentemente:

5.1

Metodo del Baricento

La superficie trapezoidale pu`o essere scomposta in un triangolo ed un rettangolo, i cui


baricentri hanno ascissa rispettivamente: xG1 = 32 a xG2 = a2 , quindi il baricentro della
superficie complessiva `e dato da:
xG =

2
a (cb)a
+ a2 ab
xG1 A1 + xG2 A2
(2c + b)a
2
= 3 (cb)a
=
A1 + A2
3(b + c)
+ ab
2

CAPITOLO 5. CARICO DISTRIBUITO TRAPEZOIDALE

5.2

13

Metodo della Funicolare

Il carico distribuito in esame ha equazione


q(x) = b + tan() x
Per quanto esposto precedentemente, lequazione della funicolare `e data da:
y 00 =

b + tan() x
H

dalla quale, integrando, si ottiene:


y(x) =

tan() 3
b 2
x
x + C1 x + C2
6H
2H

Figura 4 - Funicolare e Tangenti


Imponendo le solite condizioni al contorno:

y(0) = 0
y(a) = 0
si ottengono i valori delle costanti C1 e C2 , che valgono rispettivamente:
C1 =
Avendo:

tan() a2 a b
+
6H
2H

C2 = 0

ab
y 0 (0) = tan()a
+ 2H
= C1
6H
2
tan()a
ab
0
y (a) = 3H 2H

si ricavano le equazioni delle rette tangenti la funicolare:


h
i
2
ab
r1 :
y = tan()a
+
6H
2H x
h
r2 : y =

tan()a2
3H

ab
2H

i
x+

tan()a3
3H

a2 b
2H

CAPITOLO 5. CARICO DISTRIBUITO TRAPEZOIDALE

14

Il punto di intersezione di tali rette (ottenibile risolvendo il sistema), ha ascissa pari a:


xm =
oppure, sapendo che tan() =

1 2a tan() + 3b

a
3 tan() a + 2b

cb
a

xm =

1 2c + b

a
3 c+b

La risultante della distribuzione di carico, vale banalmente:


1
Q = (b + c)a
2
dove a ha le dimensioni di una lunghezza, mentre b e c hanno le dimensioni di una Forza
per unit`a di lunghezza.

5.3

Calcolo del momento flettente

Per quanto detto al capitolo precedente:


Z x
Z x
Z
M (x) =
q()(x )d =
b xd
0

b d +

x tan() d
0

b
tan() 3 tan() 3
M (x) = bx2 x2 +
x
x
2
2
3
b
tan() 3
M (x) = x2 +
x
2
6
Ricordando ancora una volta che tan() =
M (x) =

cb
a ,

si ottiene:

cb 3 b 2
x + x
6a
2

tan() 2 d

Capitolo 6

Proiezioni di Carichi distribuiti


Sia data la seguente trave soggetta ai carichi distribuiti indicati:

- Carico distribuito sulle proiezioni


i carichi qx e qy rappresentano i carichi, non direttamente applicati alla trave, ma
quelli applicati alle proiezioni, rispetto agli assi x e y, della trave.
La risultante del carico qx applicata alla proiezione verticale della trave, vale:
Qx = qx l sin()
mentre quella del carico qy applicata alla proiezione orizzontale, vale:
Qy = qy l cos()
La risultante Qx deve essere, naturalmente, applicata alla trave e pu`o essere considerata
come la risultante di un carico distribuito agente sulla trave stessa, di intensit`
a:
Qx
= qx0 = qx sin()
l

CAPITOLO 6. PROIEZIONI DI CARICHI DISTRIBUITI

16

- Carico distribuito equivalente lungo x Analogamente per quanto riguarda il carico Qy :


qy0 = qy cos()

- Carico distribuito equivalente lungo y Si ottengono, cos`, le componenti normale qo e tangenziale qt del carico distribuito complessivo applicato lungo la linea dasse della trave:

CAPITOLO 6. PROIEZIONI DI CARICHI DISTRIBUITI

- Carico distribuito equivalente lungo la trave q0 = qx0 sin() + qy0 cos() q0 = qx sin2 () + qy cos2 ()
qt = qx0 cos() qy0 sin() qt = (qx qy ) sin() cos()
Osservazione 1 Si osservi che, nel caso in cui qx = qy = q si abbia:
q0 = q
indipendentemente dallangolo .

qt = 0

17

Capitolo 7

Centri assoluti e Relativi di


Istantanea Rotazione
Quelle che seguono sono le condizioni affinch`e un sistema piano di corpi rigidi sia labile.
Teorema 1 (Primo Teorema delle Catene Cinematiche) I centri delle rotazioni
assolute di due elementi di un sistema rigido piano, e il centro della rotazione relativa,
sono allineati.
(S labile) ((i), (k), (ik) allineati)
Teorema 2 (Secondo Teorema delle Catene Cinematiche) I centri delle rotazioni
relative di tre elementi sono allineati.
Il verificarsi di entrambe le due precedenti condizioni, assicurano la labilit`
a di un sistema composto da pi`
u corpi rigidi

Teorema 3 (Teorema di Eulero) Ogni spostamento del corpo rigido pu`


o essere assimilato ad una rotazione intorno ad un punto C detto centro di istantanea rotazione
Assoluto.
Ai fini della determinazione dei centri di istantanea rotazione assoluti o relativi,
occorre tenere presente che:
a) i vincoli doppi esterni permettono di individuare i centri assoluti dei tronchi ad
essi inerenti, mentre quelli interni consentono di individuare i centri relativi dei
tratti in essi concorrenti; in entrambi i casi i vincoli doppi fissano il centro.
b) i vincoli semplici, invece, fissano la retta su cui devono trovarsi i centri (assoluti o
relativi)
Da quanto detto segue che:
1. La Cerniera fissa in essa il centro assoluto e/o relativo.
2. il Bipendolo fissa il centro (assoluto e/o relativo) nel punto improprio degli assi
dei pendoli.
3. Il Pendolo Improprio impone il centro (ass. e/o relat.) in qualsiasi punto improprio
del piano. (Continua
)
4. Il Carrello impone che il centro (ass. e/o relat.) appartenga alla retta ortogonale
al piano di scorrimento.
5. Il Pendolo impone che il centro (ass. e/o relat.) si trovi sul suo asse.

Capitolo 8

Analisi della Tensione


Definizione 1 Tensione Totale La classe dei corpi di Cauchy `e definita mediante le due
seguenti relazioni:
~
~tn = lim R
A0 A
~
M
lim
=0
A0 A
~ Risultante delle forze applicate sulla superficie A, M
~ =
dove ~tn = Tensione Totale, R
Momento risultante su A.
Per A tendente a 0, la tensione tende ad assumere un valore puntuale allinterno
della sezione di un solido. Il vettore ~tn applicato in un punto P , pu`o essere scomposto
lungo le componenti rispetto ad un sistema di riferimento, considerando il piano passante
per P .
La componente normale al piano considerato viene indicata con , mentre le componenti
giacenti su tale piano con , e denominate rispettivamente: componente normale e
tangenziale.
Fissato un sistema di riferimento nello spazio, si hanno tre piani ortogonali agli assi del
sistema passanti per P , di conseguenza si hanno le 9 possibili componenti del vettore
tensione totale:
x xy xz Piano ortogonale ad x
yx

yz

Piano ortogonale ad y

zx zy

Piano ortogonale a z

Osservazione 2 Si dimostra che le componenti tangenziali reciproche della tensione


sono, fra loro, uguali,ovvero: xy = yx xz = zx yz = zy

8.1

Equazioni Indefinite di Equilibrio di Cauchy

Siano date le componenti della tensione totale, e siano X,Y e Z le componenti della
forza peso per unit`a di volume, rispetto ai corrispondenti assi.
Imponendo la condizione di equilibrio ad un parallelogramma infinitesimo di lati dx,dy,dz,

CAPITOLO 8. ANALISI DELLA TENSIONE

20

si ottengono le equazioni, dette indefinite di equilibrio di Cauchy:



xy
xz
x

x + y + z + X = 0

yx
y
yz
= 0
x + y + z + Y

zx zy
z
= 0
x + y + z + Z
Si pu`o anche scrivere, in forma compatta:
X ik
i

+ Yk = 0

(i, k = 1, 2, 3)

dove si intende, per esempio:


1=x 2=y

3=z

11 = 1 = x

13 = xz ecc.

Consideriamo una superficie obliqua rispetto agli assi coordinati, e sia ~n il vettore
normale a tale superficie, e sia inoltre m una retta giacente dul piano della superficie
considerata, si ha che la componente normale del vettore tensione totale che giace su un
elemento si superficie qualsiasi `e dato da:
n =

ik ni nk

ik

dove n1 = nx , n2 = ny , n3 = nz sono i coseni direttori del vettore ~n. Analogamente per


le componenti tangenziali, si ha:
X
ik ni mk
nm =
ik

dove m1 = mx , m2 = my , m3 = mz sono i coseni direttori della retta m.

8.2

Tensioni Principali e direzioni principali della Tensione

Definizione 2 (Tensore degli Sforzi) Si


tensore:

T =
yx

zx

definisce Tensore degli sforzi il seguente

xy xz

y yz

zy z

La Matrice T `e simmetrica (infatti ik = ki ) quindi `e simile ad una matrice diagonale

S1 0 0

Tp = 0 S2 0

0 0 S3
I termini S1 ,S2 ed S3 , che costituiscono gli autovalori di T , si dicono Tensioni
Principali. Gli autovettori (normalizzati,associati ai rispettivi autovalori) di T costituiscono i versori del nuovo sistema di riferimento, i cui assi prendono il nome di Direzioni
Principali della Tensione.

CAPITOLO 8. ANALISI DELLA TENSIONE

21

Osservazione 3 Si noti come, rispetto al nuovo sistema di riferimento, le Tensioni


Tangenziali siano nulle!
Si possono verificare i seguenti casi:
a) S1 6= S2 6= S3 allora nel punto considerato esiste una sola terna di assi principali
della tensione.
b) S1 = S2 (oppure S1 = S3 ) allora tutte le direzioni giacenti sul piano individuato
dagli assi principali 1 e 2 (oppure 1 e 3) sono direzioni principali della tensione.
c) S1 = S2 = S3 , allora tutte le direzioni possibili sono principali della tensione.
Definizione 3 (Curve Isostatiche) Si chiamano curve isostatiche tutte quelle curve
in ogni punto delle quali, la tangente `e una direzione Principale di Tensione.

8.3

Equazioni al Contorno

Se lelemento di superficie di normale ~n appartiene al contorno del solido, sulla quale


agisce una forza per unit`a di superficie, di componenti fx ,fy ,fz , le equazioni che regolano
lequilibrio del tetaedro elementare sono:

x nx + xy ny + xz nz = fx
yx nx + y ny + yz nz = fy
(Si ricordi che xy = yx xz = zx yz = zy )

zx nx + zy ny + z nz = fz
Osservazione 4 Se consideriamo un elemento di superficie di contorno, sul quale non
agiscono forze, e si prondono gli assi di riferimento in maniera tale che ~i = ~n (con
~i =versore dellasse x, e quindi nx = 1,ny = nz = 0); le equazioni di equilibrio al
contorno divenano:

x = 0
yx = 0

zx = 0
Si noti che, essendo xy = xz = 0, si ha che ~n `e una direzione principale della tensione;
equindi si conclude che in ogni superficie in cui il contorno `
e scarico, tutte le
direzioni ad essa normali sono principali.

Capitolo 9

Geometria della Deformazione


Sia data la fibra di un certo materiale, soggetto a trazione modesta1 , e sia lasse della
fibra coincidente con lasse z. Se si indica con U (z) la funzione che regola lo spostamento
di un generico punto della fibra, di ascissa z,in seguito alla deformazione, si definisce:
=

U (z)
z

Dilatazione Lineare

Figura 5 - Dilatazione Lineare


Se la funzione U (z) `e lineare, e si ha che U (0) = 0 e U (l) = l, ovvero U (z) = l
l z; si
ha:
l
=
l
Le deformazioni di un corpo avvengono, in generale, lungo tutte le direzioni, quindi
si avr`
a:

~ (~x) = Ux (x, y, z); Uy (x, y, z); Uz (x, y, z)


U
conseguentemente, si avranno le componenti di deformazione lineare e gli scorrimenti
angolari espressi dalle seguenti relazioni:
x =

Ux
x

y =

Uy
y

z =

Uz
z

Uy
Uz
Uz
Ux
Ux Uy
+
yz =
+
zx =
+
y
x
z
y
x
z
Le precedenti relazioni sono valide sotto le ipotesi che
xy =

cio`e tale da non produrre la rottura della fibra stessa

CAPITOLO 9. GEOMETRIA DELLA DEFORMAZIONE

23

La deformazione non compia bruschi salti.


Gli spostamenti siano piccoli, ovvero: dati due punti A e B ed una curva che
li congiunge, tutta contenuta nel solido, lo spostamento relativo lAB tra i due
punti sia trascurabile rispetto alla lunghezza della curva lAB .
La condizione necessaia e sufficiente affinch`e siano verificate le due precedenti condizioni `e che le derivate prime di Ux ,Uy ed Uz siano ovunque piccole nel corpo, ovvero
molto minori dellunit`a. Tutto ci`o costituisce la Teoria Infinitesima.
Definizione 4 (Tensore di Deformazione) Si definisce Tensore di Deformazione
il seguente tensore:

x xy xz

E = yx y yz
(Anche in questo caso xy = yx . . .

zx zy z
Il coefficiente di dilatazione lineare, rispetto ad una direzione generica ~n di coseni
direttori nx ,ny ,nz , vale:
X
ik ni nk
n =
ik

analogamente lo scorrimento angolare di due elementi inizialmente ortogonali, di coseni


direttori rispettivamente ni ed k , `e dato da:
X
n =
ik ni k
ik

Il generico coefficiente di dilatazione lineare (o scorrimento angolare), pu`o essere


rappresentato nel modo seguente:

1 Ui Uk
ik =
+
se i 6= k ik = ik
2 k
i
Analogamente a quanto detto per le Tensioni Principali e Direzioni Principali di
Tensione, si pu`o ripetere per le deformazioni, e si ha che E `e simile ad una matrice
Diagonale:

e1 0 0

dove gli ei sono gli autovalori di E


Ep =
0 e2 0

0 0 e3
Definizione 5 (Coefficiente di dilatazione Cubica) E una grandezza adimensionale, che esprime la variazione relativa di volume che il solido subisce in seguito ad una
deformazione; esso `e definito nel seguente modo:
=

dV1 dV0
dV0

Si dimostra che:
~ =
= div U

X Ui
i

ovvero
= x + y + z = e1 + e2 + e3

CAPITOLO 9. GEOMETRIA DELLA DEFORMAZIONE

9.1

24

Condizione per la Rigidezza del Moto

Condizione Necessaria e Sufficiente affinch`e un corpo si muova di Puro Moto Rigido (non
subisca, quindi, deformazioni) `e:
n = 0 Direzione in qualunque punto del corpo
da essa discende:

Ui Uk
+
=0
k
i

Capitolo 10

Equazioni di Congruenza o di
Saint-Venant
Affinch`e una deformazione sia conciliabile, ovvero sia priva di Compenetrazioni, Lacerazioni o Creazione di Materia, devono valere le seguenti relazioni:
2
2 y
2 xy
x

= xy

2 + x2
y

2 y
2 yz
2 z
+
=
2
2
yz
z
y

2
2
2 z
zx
+ z2x = zx
x2

2 xy
xz

2 xz
xy

2 yz
x2

x
= 2 yz

2 yz
yx

2 yx
yz

2 zx
y 2

= 2 zxy

2 zx
zy

2 zy
zx

2 xy
z 2

z
= 2 xy

Esse sono note come Equazioni di Congruenza o di Saint-Venant

Capitolo 11

Equazioni di Vincolo
Esistono tre possibili modalit`a di Vincolo:
1. Punto vincolato a rimanere fisso.
2. Punto vincolato a muoversi su una curva fissa.
3. Punto vincolato a muoversi su una superficie fissa.
Sia f (x, y, z) = 0 lequazione di una superficie sulla quale il punto `e vincolato a
~ il vettore spostamento che il punto pu`o subire; la condizione di vincolo
muoversi, e sia U
si esprime mediante:
X f (~x)
Uk = 0
k
k

o anche

~ gradf (~x) = 0
U

In generale, date tre superfici di vincolo f1 (~x) f2 (~x) f3 (~x), deve risultare:
X fs (~x)

Uk = 0

(s = 1, 2, 3)

~ gradfs (~x) = 0
U

(s = 1, 2, 3)

o anche

Capitolo 12

Materiali Elastici ed Omogenei


Se si fa lipotesi che il materiale in esame sia Elastico ed Omogeneo, si ha una corrispondenza lineare fra ik e ik , data da:
[T ] = [A] [E]
che, risultando ik = ki

xy

xz

yz

Legge di Hooke Generalizzata

ik = ki , si pu`o scrivere:

a11 a12 a13 a14 a15 a16

a21 a22 a23 a24 a25 a26



a31 a32 a33 a34 a35 a36


a41 a42 a43 a44 a45 a46

a51 a52 a53 a54 a55 a56

a61 a62 a63 a64 a65 a66

xy

xz

yz

Si ammette che |A| 6= 0 e quindi per ogni ik esiste uno ed un solo valore di ik .

12.1

Lavoro Elementare delle Forze Elastiche

Siano ik gli incrementi subiti dalle componenti di deformazione, in seguito alla deformazione stessa; si definisce Lavoro delle Forze Elastiche per unit`a di volume la
seguente espressione:
X
=
ik ik
ik

12.2

Energia Potenziale Elastica

Se si ammette che il campo di forze elastiche sia conservativo, allora esiste una funzione
potenziale tale che il lavoro delle forze elastiche, in seguito ad una deformazione, sia
dato dalla differenza fra il valore finale e quello iniziale di tale funzione che prende il
nome, appunto, di Energia Potenziale Elastica.
Si dimostra che, data la funzione potenziale:
0 =

1X
ik ik
2
ik

CAPITOLO 12. MATERIALI ELASTICI ED OMOGENEI

28

Se si ammette che allo stato iniziale (precedente la deformazione), corrisonda un energia


potenziale nulla, si ha:
1X
=
ik ik
(12.1)
2
ik

Si osservi che tale energia `e intesa come Densit`


a di Energia,ovvero:energia per unit`
a di
volume Si pu`o dimostrare che valgono le seguenti relazioni:
(ik )
= ik
ik

(12.2)

(ik )
= ik
ik

(12.3)

Le quali caratterizzano i Materiali Iperelastici o di Green.

Capitolo 13

Materiali Isotropi
Sotto lipotesi di isotropia del materiale (tale ipotesi si aggiunge a quelle di materiale
elastico ed omogeneo), gli elementi distinti della matrice dei coefficienti (A) relativa alla
legge di Hooke generalizzata, si riducono a tre:

1
1
1

x
x
mE
mE
0 0 0

1
1
1
mE

0
0
0
y

E
mE

1
1
1

0
0
0

z mE mE

z
E

0
0
0 0
0

xy
xy

0
0
0
0
0
xz
xz

0
1

0
0
0 0
yz

ovvero, svolgendo i prodotti:

x =

y =

z =

1
E

y +z
m

1
E

x +z
m

1
E

x +y
m

xy =

xy
G

xz =

xz
G

yz =

yz
G

yz

Denominate Equazioni blablabla, ed i vari parametri sono:


E = Modulo di Elasticit`a normale o di Young
G = Modulo di Elasticit`a Tangenziale
1
= = Coefficiente di Contrazione Laterale o di Poisson
m
Si pu`o dimostrare che i tre parametri summensionati non sono totalmente indipendenti,
ma sono legati dalle seguenti relazioni:
G=

m
E
E =
2(m + 1)
2(1 + )

dove vale sempre: 1 < <

1
2

Osservazione 5 Dalle precedenti relazioni si dimostra banalmente che: direzioni principali di tensione, sono anche principali di deformazione e viceversa.

CAPITOLO 13. MATERIALI ISOTROPI

13.1

30

Coefficiente di Dilatazione Cubica

Si `e visto a suo tempo che = x + y + z ; sotto lipotesi di Isotropia, si ottiene:

1 2 X
=
k
E
k

In un materiale Elastico, Omegeneo ed Isotropo, il coefficiente di dilatazione cubica


`e proporzionale alla sommatoria delle componenti di Tensione Normali

13.2

Energia Potenziale Elastica

Per i materiali Elastici, Omogenei ed Isotropi, lespressione della Densit`a di Energia


Potenziale Elastica diviene:
=

1
1
1 2
2
2
(x2 + y2 + z2 )
(x y + x z + y z ) + (xy
+ xz
+ yz
)
2E
mE
G

Capitolo 14

Riepilogo Equazioni
Le equazioni che governano il problema dellElasticit`a Lineare, per i materiali elastici,
omogenei ed isotropi, sono: Equazioni indefinite di equilibrio di Cauchy:

xy
xz
x

x + y + z + X = 0

yx
y
yz
a)
= 0
x + y + z + Y

zx zy
z
= 0
x + y + z + Z
Equazioni di Saint-Venant (di cui solo tre risultano linearmente indipendenti):
2
2
xy
2 yz
2 xz
2 y
2 xy
2 x
x

= 2 yz
+
=

2
2
xz
xy
x2
xy
y
x

2
2
2
yz
2 yx
2 y
2 zx

y
yz
z
b)
+

=
2
+
=
2
2
2
yx
yz
zx
y
yz
z
y

2
2
2
2 zx + 2 zy 2 xy = 2 2 z
z
zx
x
+
=
zy
zx
xy
z 2
zx
x2
z 2
Equazioni di Equilibrio al contorno:

x nx + xy ny + xz nz = fx
yx nx + y ny + yz nz = fy
c)

zx nx + zy ny + z nz = fz

(Si ricordi che xy = yx

Equazioni di Vincolo:
d)

X fs (~x)
k

Uk = 0

(s = 1, 2, 3)

Legami Costitutivi:

x =

y =
e)

z =

1
E
1
E
1
E

y +z
m

x +z
m

x +y
m

xy =

xy
G

xz =

xz
G

yz =

yz
G

Legame fra Componenti di deformazione e spostamenti:

1 Ui Uk
ik =
+
2 k
i

xz = zx

yz = zy )

Capitolo 15

Problema di Saint-Venant
Ipotesi:
Solido Prismatico, Linearmente Elastico, Omogeneo ed Isotropo.
Sezione trasversale compatta (non sottile).
Forze di Volume e di Superficie (sulla superficie laterale del prisma) nulle.
Distribuzioni di pressioni con legge arbitraria sulle basi, tali da costituire un
sistema equilibrato.

Figura 6 - Ipotesi di Saint-Venant


Sotto queste ipotesi, le equazioni precedenti diventano:

xy
xz
x
= 0

x + y + z

yx
y
yz
= 0
x + y + z

zx zy
z
= 0
x + y + z

CAPITOLO 15. PROBLEMA DI SAINT-VENANT

33

zx = px
zy = py
per z = 0

z = pz

zx = p0x
zy = p0y
per z = l

z = p0z

x nx + xy ny = 0
yx nx + y ny = 0

zx nx + zy ny = 0
Mentre restano immutate:

x =

y =
e)

z =

1
E
1
E
1
E

ik

y +z
m

x +z
m

1
=
2

x +y
m

xy =

xy
G

xz =

xz
G

yz =

yz
G

Ui Uk
+
k
i

Capitolo 16

Metodo Semi-inverso
Se sulle precedenti equazioni si fanno le ulteriori ipotesi:
x = y = xy = 0

(= yx )

il problema si semplifica notevolmente, e si ha:



xz

= 0

yz
z

xz
x

= 0
yz
y

x = y =

z
z

z
E

= 0

z =

1
z
E

zx nx + zy ny = 0

16.1

Sforzo Normale Semplice

Si ha quando px = p0x = py = p0y = 0

pz , p0z 6= 0. Si ottiene:

xz = yz = xy = 0 xy = yz = xz = 0
Se pz `e costante su tutta la superficie,allora:
Z
N=
pz dA = pz A
A

Capitolo 17

Equazioni della Linea Elastica


=

N
EA

= Fattore di Taglio

1
Mx
=
r
EJx

K=

Ty
GA

=q

Mz
GJp

Jp = Momento di inerzia polare = Jx +Jy

dTy
= qy
dz

dMx
= T y + mx
dz

dN
= qz
dz

dUz = dz =

N
dz
EA

dUy(T ) = dz =

dUz
=
dz

x +

dx = Kdz =

Ty
dz
GA

dUy(M ) = x dz

d 4 Uy
1
=
4
dz
EJx

q = Fattore di Torsione

dMz
= mz
dz
Mx
dz
EJx

d = dz = q

Mz
dz
GJp

Uy = Uy(T ) + Uy(M )

dUy
=
dz

dmx
d2 qy
qy

dz
GA dz 2

dx
1
=K=
dz
r

d
=
dz

(TAGLIO E FLESSIONE)

d 2 Uz
1
=
qz
dz 2
EA

(TRAZIONE)

d2
q
=
mz
dz 2
GJp

(TORSIONE)

CAPITOLO 17. EQUAZIONI DELLA LINEA ELASTICA

36

SE SI PONE qZ = mX = mZ = 0, si ha:
d4 Uy
qy
d2 qy
=

dz 4
EJx GA dz 2

d2 Uz
=0
dz 2

d2
=0
dz 2

SE SI TRASCURANO LE DEFORMAZIONI DA TAGLIO,SI HA:


d 4 Uy
qy
d 2 Uy
Mx
=

=
dz 4
EJx
dz 2
EJx

17.1

Linea elastica in presenza di discontinuit`


a
d4 U

y
Lintegrazione della dz 4y = EJ
`e sovente resa pi`
u complicata a causa della presenza di
discontinuit`a. In tali casi si possono seguire sostanzialmente due strade, quella delluso
delle funzioni di singolarit`a, ovvero quella della suddivisione dellintervallo dintegrazione
in tratti in cui le funzioni in gioco siano continue.
Va preliminarmente osservato che ne la funzione U ne la sua derivata prima U 0 possono
presentare discontinuit`a. Infatti, nel primo caso, si avrebbero rotture con traslazione
di una parte di trave rispetto allaltra in direzione ortogonale allasse della stessa trave
e, nel secondo caso, si avrebbero delle cuspidi, ossia una medesima sezione ruoterebbe
diversamente a seconda che appartenga ad una porzione di trave od allaltra immediatamente contigua.
In realt`a va tuttavia osservato che le discontinuit`
a in U ed U 0 si possono avere in presenza di particolari sconnessioni interne del tipo T = 0 (glifo) ed M = 0 (cerniera).
In generale le discontinuit`a possono viceversa interessare le derivate seconde, terze e
quarte della funzione U . Tali discontinuit`a si verificano sia in presenza di discontinuit`a nella rigidezza flessionale EJ, sia in presenza di discontinuit`
a nel diagramma del
momento flettente M (z), sia in quello del taglio T (z) sia nel carico p(z), come risulta
evidente dalle relazioni:
EJU 00 = M (z)

(EJU 00 )0 = T (z)
(EJU 00 )00 = qy
Cause di discontinuit`a possono perci`o essere:
1. variazioni brusche di sezione
2. variazioni brusche nel carico ripartito qy
3. coppie concentrate
4. forze concentrate
In tutti questi casi si pu`o procedere suddividendo lintervallo di integrazione in tratti
in cui le funzioni in gioco siano continue, tenendo tuttavia presente che, oltre alle condizioni al contorno, occorre considerare le condizioni di raccordo fra un tratto e laltro.
Le condizioni di raccordo devono garantire sia il rispetto sia delle condizioni di continuit`
a
di sia di quelle di discontinuit`a. Illustriamo questo concetto con alcuni esempi.

CAPITOLO 17. EQUAZIONI DELLA LINEA ELASTICA

17.1.1

37

` DEL TAGLIO
DISCONTINUITA

La presenza della forza concentrata F d`a luogo ad una discontinuit`


a nel taglio T nella
sezione in cui `e applicata la stessa forza. Occorre perci`o dividere lintervallo 0 z l
in due intervalli e ricercare in ognuno di essi la linea elastica ossia le funzioni:
U1 = U (z) per0 z a
U2 = U (z)

per0 z b

Questa determinazione richiede 4 + 4 = 8 costanti di integrazione e quindi alle 4


condizioni imposte dai vincoli in A e B, occorre aggiungere le 4 condizioni di raccordo
come qui descritto nella seguente figura.

Condizioni
Geometriche:
U1 = U2
U10 = U20
Condizioni
Statiche:
(EJU200 )0 = (EJU100 )0 F
EJU100 = EJU200
- Discontinuit`a del Taglio -

17.1.2

` DEL MOMENTO
DISCONTINUITA

Condizioni
Geometriche:
U1 = U2
U10 = U20
Condizioni
Statiche:
(EJU200 )0 = (EJU100 )0
EJU200 = EJU100 M
- Discontinuit`a del Momento -

CAPITOLO 17. EQUAZIONI DELLA LINEA ELASTICA

17.1.3

38

` DEL CARICO
DISCONTINUITA

Condizioni
Geometriche:
U1 = U2
U10 = U20
Condizioni
Statiche:
(EJU200 )0 = (EJU100 )0
EJU100 = EJU200
- Discontinuit`a del Carico -

17.1.4

` DI VINCOLO
DISCONTINUITA

Condizioni
Geometriche:
U1 = U2
Condizioni
Statiche:
(EJU200 )0 = (EJU100 )0
EJU100 = 0
- Discontinuit`a di Vincolo -

Capitolo 18

Equazioni di Muller-Breslau
Atte alla risoluzioni delle strutture Iperstatiche
i = i0 + ia +

n
X

ik Xk

k=1

i = Spostamento relativo effettivo che le sconnessioni compiono in dir. Xi


i0 = Spostamento rel. tra le facce della sconnessione in dir. Xi prodotto dai carichi esterni
ia = Sp.rel.dovuto alle autotensioni o dilatazioni termiche
ik = sp.rel.prodotto da Xk
Se la sconnessione avviene in una sezione priva di distorsioni ANELASTICHE, allora:
i = 0
Per ogni tratto di travatura, si ha:
# Z
"

Z
X
X
t
mi +
Ni t0 dz + Mi
Ci c
dz
ia = ic + it =
h
z
z
w
v
Z
Z
Z
Ni N0
Mi M0
Ti T0
i0 =
dz +
dz +
dz
EA
EJ
GA
Zz
Zz
Zz
Ni Nk
Mi Mk
Ti Tk
ik =
dz +
dz +
dz
GA
z EA
z EJ
z
Per considerarre i valori globali, i termini suddetti vanno sommati tra loro per ogni trave
facente parte della struttura.
Caratteristiche agenti nel sist. principale, dovute ai SOLI carichi ESTERNI:
N 0 , M 0 , T0
Caratteristiche agenti nel sist. principale, dovute alla SOLA Xk :
Nk , Mk , Tk
Caratteristiche di Sollecitazione Complessive:
N = N0 +

n
X

N k Xk

k=1

M = M0 +
T = T0 +

n
X
k=1
n
X
k=1

Mk Xk

Tk Xk

CAPITOLO 18. EQUAZIONI DI MULLER-BRESLAU

18.1

40

Travature Reticolari
ia =

Ci c +

i0 =

a
X

Si S0 pi

ik =

i=1

pi =

Si t0 l

a
a
X

Si Sk pi

i=1

li
= Coeff. di deformabilit`a o estensibilit`a della i-esima asta
EAi
Si = Sforzo Normale della i-esima asta

18.2

Caso di una sola incognita Iperstatica

Nel caso si abbia a che fare con un sistema una volta iperstatico (o una volta staticamente
indeterminato), il sistema di equazioni si riduce ad una sola equazione nellincognita X1 :
0
0
0
1 = 10
+ 1a
+ 11
X1 = 0

dove

Z
Z
N0 N1
T0 T1
M0 M1
ds +
ds +
ds
10 =
GA
s EA
s
s EJ
Z
Z
Z
M12
N12
T2
11 =
ds +
ds + 1 ds
s EJ
s EA
s GA
# Z
"

Z
X
X
t
m1 +
N1 t0 dz + M1
C1 c
= 1c + 1t =
dz
h
z
z
w
v
Z

1a

v = numero di cedimenti anelastici traslazionali; w = n.di cedimenti anelastici rotazionali.


Per risolvere, quindi, questo genere di problema `e sufficiente costruire la seguente tabella:

Tratto AB
Tratto BC
Tratto CD
...

M0
-

M1
-

M0 M1
-

M12
-

N0
-

N1
-

N0 N1
-

N12
-

T0
-

T1
-

T0 T1
-

Il calcolo delle caratteristiche di sollecitazione va esteso a tutta la struttura. Si noti


che essa viene suddivisa in tratti semplici (Tratto AB,Tratto BC, ecc.).
N.B. i vari coefficienti dellequazione 10 ,11 ecc. cos` come sono stai riportati
sono relativi ad un solo tratto del sistema in esame.Va da se che i coefficienti
che compaiono nellequazione, si ottengono sommando i vari termini tratto
per tratto:
X
0
10
=
10 (con r=numero di tratti del sistema)
r

T12
-

CAPITOLO 18. EQUAZIONI DI MULLER-BRESLAU

18.3

41

Caso di due incognite Iperstatiche

Nel caso si abbia a che fare con un sistema due volte iperstatico (o due volte staticamente
indeterminato), il sistema di equazioni si riduce ad un sistema di due quazioni in due
incognite X1 ed X2 :
0
0
0
0
1 = 10
+ 1a
+ 11
X1 + 12
X2 = 0
0
0
0
0
2 = 20
+ 2a
+ 21
X1 + 22
X2 = 0

dove

1a

2a

Z
N0 N1
T0 T1
10 =
ds +
ds
GA
s
s EA
s
"
# Z

Z
X
X
t
= 1c + 1t =
C1 c
m1 +
N1 t0 dz + M1
dz
h
z
z
v
w
Z
Z
Z
M12
N12
T2
11 =
ds +
ds + 1 ds
s EJ
s EA
s GA
Z
Z
Z
M1 M2
N1 N2
T1 T2
ds +
ds +
ds
12 =
EJ
EA
GA
s
s
s
Z
Z
Z
N0 N2
T0 T2
M0 M2
ds +
ds +
ds
20 =
EJ
EA
GA
s
s
s
# Z
"

Z
X
X
t
m2 +
N2 t0 dz + M2
C2 c
= 2c + 2t =
dz
h
z
z
w
v
Z
Z
Z
M1 M2
N1 N2
T1 T2
21 = 12 =
ds +
ds +
ds
EJ
EA
GA
s
s
s
Z
Z
Z
N22
T2
M22
ds +
ds + 2 ds
22 =
s EA
s GA
s EJ
M0 M1
ds +
EJ

E necessario estendere la tabella precedente, aggiungendo la seguente:

Tratto AB
Tratto BC
Tratto CD
...

M2
-

M0 M2
-

M1 M2
-

M22
-

N2
-

N0 N2
-

N1 N2
-

N22
-

T2
-

T0 T2
-

I vari intervalli di integrazione si impongono uguali alla lunghezza del tratto corrispondente: se si deve calcolare lintegrale relativo al tratto AB che ha lunghezza l, lintervallo
di integrazione sar`a [0, l].
Z l
...
ds
0 ...
Anche in questo caso, per ottenere i coefficienti delle equazioni del sistema
`
e necessario effettuare la sommatoria estesa a tutti tratti della struttura:
X
0
10
=
10
r

T1 T2
-

T22
-