Sistemas Discretos

TEMA2
Muestreo y reconstruccio n de senales.
(1)
Muestreo y reconstruccion de senales.
1 Introduccion.
2 Muestreo de senales.
3 Reconstruccion de senales.
Bloqueadores
4 Transformada de Laplace de una senal muestreada
muestreada y solapamiento.
5 Espectro de una senal
6 El Teorema del muestreo.
Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.
Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.
Introduccion.
Comparacion sistemas continuos y sistemas discretos.
Trabajando so lo con Sistemas LTI

(Lineales e Invariantes en el Tiempo)
Sistema de control en tiempo continuo.
Sistema de control en tiempo discreto.
Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos..
(2)
Introduccion.
APARECEN NUEVOS COMPONENTES Y DIFERENTES TIPOS DE SE NALES.
Componentes
- Muestreadores
- Retenedores
- Convertidores A/D y D/A
- Computador
(mantenedores)
(3)
Introduccion.
APARECEN NUEVOS COMPONENTES Y DIFERENTES TIPOS DE SE NALES.
Tipos de senales
En tiempo continuo
- Anal o gicas
En tiempo discreto
- Muestreadas
- Digitales
Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos..
(4)
Introduccion.
SE EMPLEAN DIFERENTES MODELOS MATEM ATICOS

PARA REPRESENTAR LOS SISTEMAS.
En el dominio continuo, el modelado de los sistemas LTI se realiza mediante ecuaciones

diferenciales lineales y con par a metros constantes:
dy(t) dy2 (t)
,...
,
dt
dt 2
Para los sistema muestreados se puede partir de la discretizaci o n de esos modelos continuos.
Por ejemplo, tomando T como periodo de muestreo
dy(t) y(t + T ) y(t)

dt
T
Con lo que se obtiene una representaci o n mediante ecuaciones en diferencias del tipo:
y(k) + a(n1) y(k 1) + . . . + a0 y(k n) =
=
bn u(k) + b(n1) u(k 1) + . . . + b0 u(k n)
De esa ecuacio n se puede obtener la respuesta temporal del sistema como una se n al muestreada,
una coleccio n de valores de la salida en los instantes de muestreo.
(5)
Introduccion.
Ejemplo
Si se dispone del modelo de un sistema mediante la ecuaci o n en diferencias
y(k + 1) y(k) = 2u(k)
Y si u(k) es la sen al escalon discretizada
u(k) = 1 si k = 0, 1, 2 . . .
La salida (respuesta) y en los instantes de muestreo es
k
u(k)
y(k)
y(k + 1)
0
1
2
3
...
0
T
2T
3T
...
1
1
1
1
...
0
2
4
6
...
0+2 = 2
2+2 = 4
4+2 = 6
6+2 = 8
...
(6)
Muestreo de senales
2. Muestreo de senales.
Del muestreo de una se n al en intervalos discretos se obtiene una secuencia de valores, de amplitud
proporcional al valor de la variable en el instante de muestreo, una SE NAL

MUESTREADA.
Como representar matematicamente la sen al x (t) para no tener que trabajar con la secuencia x(kT ).
1 si t = kT,
Si se toma la funcio n (t kT ), donde (t kT ) =
.
0 si t = kT.
Entonces
x (t) =
k=0 x(kT )(t kT )
Que corresponde a
x (t) = x(0)(t) + x(T )(t T ) + x(2T )(t 2T ) + . . .
o bien a
x (0) = x(0) x (T ) = x(T ) x (2T ) = x(2T ) . . .
(7)
Muestreo de senales
Definiend el tren de impulsos unitarios como

T (t) =
k=0 (t kT ) = (t) + (t T ) + . . .
La salida del muestreador es igual al producto de la se n al en tiempo continuo por el tren de
impulsos unitarios.
x (t) =
x(t)(t kT )
k=0
Se habla de un muestreo mediante impulsos (muestreo ideal).

Para el caso de muestreo real
Imposibilidad de generar impulsos del tipo (t kT )
Importancia de emplear un periodo de muestreo T peque n o
Problemas al usar periodos muy peque n os (coste)
Importancia de una adecuada elecci o n del periodo de muestreo.
(8)
Reconstruccion de senales. Bloqueadores
3. Reconstruccion de senales.
Bloqueadores
Se supone un sistema como el de la Figura
Para el caso de un muestreo real las se n ales e, e , u y u son de la forma:
En este caso
u(t) = u (kT ) para kT < t < (k + 1)T
Formalmente la funci o n desempen ada por el Convertidor Digital Anal o gico es entonces la de un
Retenedor (mantenedor) de orden cero (ZOH).
(9)
(10)
Como se reconstruye la se n al muestreada mediante un mantenedor de orden cero ?

Se ha visto que u(t) = u (kT ) para kT < t < (k + 1)T .
La respuesta ante un impulso del ZOH es un escal o n de la misma amplitud y de anchura el periodo
de muestreo T .
De esta forma, durante el periodo de muestreo mantiene el valor de u (kT )

Generalizando, la labor de reconstrucci o n senales muestreadas:
La aproximacio n (reconstruccio n) de la sen al analogica u(t) a partir de la muestreada u (t) y entre
instantes de muestreo se hace mediante un polinomio:
u(kT + ) = an n + an1 n1 + an2 n2 + . . . + a1 + a0 con 0 < T y a0 = u (kT )
Segun el orden del polinomio se tienen los diferentes mantenedores. El m a s usual es el de orden cero.
Mantenedor de orden cero.

La respuesta temporal se puede obtener como combinaci o n de dos escalones unitarios:
Con lo que

y (t) = u(t) u(t T )
R

(11)
(12)
Mantenedor de orden uno.

El Mantenedor de Orden Uno genera rampas cuyas pendientes se obtienen de los dos u ltimos
valores muestreados.
Se puede obtener su respuesta temporal de manera semejante a la de orden cero, por composici o n
de funciones elementales. Entre instantes de muestreo kT < t < (k + 1)T

u(t) = u (kT ) + u (kT )uT [(k1)T ] con 0 < T

T. de Laplace de una senal muestrada
4. Transformada de Laplace de Senales Muestreadas.
A partir del conocimiento de los sistemas en tiempo continuo se plantea:

La herramienta habitual en sistemas anal o gicos es la Transformada de Laplace.
Posible uso en sistemas muestreados.
Una aproximacio n, se conoce la respuesta temporal de los mantenedores.
Se obtiene la Transfomada Estrellada o Estrella para el conjunto muestreo-reconstrucci o n.
(13)
Mantenedor de orden cero

La respuesta temporal ante un impulso unitario es y R (t) = u(t) u(t T )
La transformada de Laplace es entonces
YR (s) = U(s) e
sT
U(s) = [1 e
sT
1 esT
]U(s) =
s
La Transformada de Laplace del impulso es R(s) = 1

Se puede decir que la Funci o n de Transferencia del mantenedor de orden cero es:
YR (s) 1 esT
=
ZOH(s) =
R(s)
s
Supongamos un esquema como:
Donde
senal reconstruida
h(t) senal continua, h (t) senal muestreada, h(t)
y H (s).
Como obtener y que significa H(s)
(14)
(15)
Si u(t) es el escalo n unitario, y recordando que para t = kT , h (t) = h(t):

= h(0)[u(t) u(t T )] + h(T )[u(t T ) u(t 2T )] + h(2T )[u(t 2T ) u(t 3T )] + . . .
h(t)
=
h(t)
h(kT )[u(t kT ) u(t (k + 1)T )]
k=0
y operando de manera
a la Transformada de Laplace de la se n al reconstruida h(t)
Llamando H(s)
similar a lo visto en el caso de ZOH(s)
= h(0)[ 1 esT ] + h(T )[ esT e2sT ] + h(2T )[ e2sT e3sT ] + . . . =
H(s)
s
s
s
s
s
s
sT
= ( 1es
sT
)[h(0) + h(T )esT + h(2T )e2sT ] = ( 1es
Se puede entonces decir que
skT
)
k=0 h(kT )e
skT = ZOH(s) H (s)

= ZOH(s)
H(s)
k=0 h(kT )e
H (s) =
h(kT )eskT
k=0
Graficament
Notas y definiciones
skT es la transformada estrella o estrellada.
H (s) =
k=0 h(kT )e
La combinacio n muestreador-mantenedor se puede asimilar al dispositivo fsico, pero no por

separado.
H (s) solo esta presente en el modelo matematico. Es un elemento del producto.
Diferentes h(t) pueden proporcionar la misma h (t) (misma H (s)). No existe una funci o n de
transferencia para el nuestreador.
Si se toma la Transformada inversa de H (s)
h (t) = L 1 [H (s)] = h(0)(t) + h(T )(t T ) + h(2T )(t 2T ) + . . .
(salida del muestreador ideal)
La senal de salida de un muestreador ideal h (t) es aquella cuya Transformada de Laplace es H (s)
(16)
Ejemplo:
Determinar H (s) siendo h(t) = u(t) (escalo n unidad).
Al muestrear h(t) se tiene que:
h (t) = h(t) = 1 para t = kT .
Luego
H (s) =
h(kT )eskT
k=0
= 1 + esT + e2sT + . . .
Esto es una serie de raz o n r = esT .

Se tiene que, si |r| < 1 (como sucede en este caso)
1 + r + r2 + . . . =
Luego:
H (s) =
1
1r
1
1 esT
(17)
Espectro de una s.m. y solapamiento
(18)
muestreada y solapamiento.
5. Espectro de una senal
Algunas consideraciones te o ricas aplicables posteriormente al c a lculo y propiedades de H (s)

Cualquier sen al periodica, de periodo T , admite una descomposici o n como serie de Fourier.
jmst
h(t) =
m=0 cm e
donde cm =
1 T /2
jmst dt
T T /2 h(t)e
n de periodo T , y si s =
Como
k=0 (t kT ) es una funcio
k=0 (t kT )
jmst
m=0 cm e
donde cm =
2
T
es la frec. de muestreo
es su frecuencia fundamental.
1 T /2
jmst dt
T T /2 k=0 (t kT )e
Se demuestra que cm = T1 . Es decir:
1
(t
kT
)
=
T
k=0
e jmst
m=0
Que permite otra forma de calculo de H (s), transformada de Laplace de la se n al muestreada

h (t).
Usando la definic o n de Transformada de Laplace de una se n al, para el caso de h (t)

H (s) =
H (s) =
H (s) =
st dt
k= h(t)(t kT )e
st dt =
h (t)e
st dt
h(t) k= (t kT )e
1
jmst est dt =
h(t) T m= e
1
T
m= h(t)e(s jms)t dt
Se puede expresar H (s) como:

1
H (s) =
T
m=
H(s jms )
Y en el dominio de la frecuencia, haciendo s = j

1
H ( j) =
T
m=
H( j jms)
(19)
(20)
Todo lo anterior es u til para definir propiedades importantes de la transformada de Laplace de

senales muestreadas y para el calculo de la misma.
Propiedades de H (s)
#
Dos propiedades importantes de la Transformada de Laplace H (s) para el analisis de sistemas muestreados son:
H (s) es periodica en s, con periodo j s : H (s + jms ) = H (s) donde m es un entero
Si H(s) tiene un polo en s = s 1 , H (s) tiene polos en s = s1 + jms , con (m = 0, 1, 2, . . .)

"
!
Calculo de H (s)
'
Otras dos formas de calcular H (s) son:
H (s) =
para polos de H()
1
H (s) =
T
&
[residuos de (H()
m=
H(s + jms ) +
1
1 eT (s)
)]
h(0)
2
Ejemplo: (Calculo de H (s)) Calcular H (s) sabiendo que:

H(s) =
1
(s + 1)(s + 2)
H(s) tiene polos en s = 1, 2

.
H()
.
1
1 eT (s)
1
1
( + 1)( + 2) 1 eT (s)
De acuerdo con la primera expresi o n:

H (s) = [
1
1
]
]=2
+
[
=1
( + 2)(1 eT(s) )
( + 1)(1 eT(s) )
H (s) =
1
1 eT (s+1)
1
1 eT (s+2)
(21)
(22)
Solapamiento.
Sea f (t) una senal con ancho de banda limitado en frecuencia, es decir, con componentes nulos o
despreciables para frecuencias superiores a un valor dado c . Tomando s como frecuencia de
muestreo:
|F( j)| = 0 para || > |c |
Si s > 2c , F ( j) tiene la forma de la grafica
No hay solapamiento de componentes.

La senal original puede reconstruirse pasando f (t) por un filtr paso bajo ideal (frecuencia de corte
c ) que eliminara las altas frecuencias no deseadas producto del proceso de muestreo.
(23)
Si s < 2c , o f (t) no tiene un ancho de banda limitado en frecuencia, F ( j) tiene la forma de la

grafica
Hay solapamiento de componentes.

La senal original no puede reconstruirse a partir de f (t).
Teorema del muestreo.
6. El Teorema del muestreo.

Cuando se puede reconstruir la se n al?
Si una senal h(t) tiene un ancho de banda limitado en frecuencia, |H( j)| = 0 para || > c .
Si s > 2c , con s la frecuencia de muestreo, entonces la se n al original h(t) puede ser
reconstruida a partir de h (t), mediante un filtr paso bajo ideal con frecuencia de corte c .
Si s < 2c o h(t) no tiene un ancho de banda limitado en frecuencia, la se n al original no puede
ser reconstruida a partir de h (t).
El teorema del muestreo (Shannon-Nyquist) se puede expresar como:
Si una senal h(t) tiene un espectro de frecuencia limitado por c y la frecuencia de muestreo s = 2
T
es mayor o igual que 2c , entonces la sen al muestreada h (t) caracteriza por completo la se n al
continua h(t) y es TEORICAMENTE

posible reconstruir exactamente la se n al continua a partir de la
muestreada.
La realizacio n fsica de un filtr paso bajo ideal no es posible, lo que se obtiene siempre es una
aproximacio n de la senal original, la proporcionada por el mantenedor de orden cero o de orden uno.
(24)
Modelos de sistemas discretos.
(25)
La transformada Z
1 La Transformada Z .
2 Funcion de transferencia pulsada.
3 Diagramas de bloques.
La transformada Z
1. La Transformada Z .
Transformada Z . Definic o n.
Parece necesario disponer de una herramienta para el an a lisis de los sistemas muestreados. La
transformada de Laplace de una se n al muestreada se defini o como
F (s) =
n=
f (nT )esnT
Esta transformada presenta problemas de c a lculo. La aparicio n de terminos con esnT puede ser
una dificulta an adida.
Sin entrar en consideraciones rigurosas:
Se va usar una nueva variable compleja z
z = esT o bien s =
1
T
ln z
Y se define la Transformada Z sustituyendo en F (s).
Z ( f ) = F(z) =
n=
f (nT )zn
F(z) es la Transformada Z de f (t). f (t) es una SENAL

MUESTREADA.
(26)
La transformada Z
Ejemplo.
Sea u(t) el escalo n unitario
u(t) = 1 si t 0
Muestreado es u (t) (o u (k))
u (t) = 1 si t = kT
con k = 0, 1, 2, . . .
Su transformada estrellada es U (s)
U (s) =
k=
u(kT )e
Luego:
U (s) =
skT
eskT ( donde esta definid
k=0
u(kT ))
1
1
z
U(z)
=
=
1 esT
1 z1
z1
(27)
La transformada Z
Transformada Z . Propiedades y c a lculo de la misma.
Principales PROPIEDADES de la Transformada Z .

Linealidad
Z [ f1 (k) f2 (k)] = F1 (z) + F2 (z)

Z [a f (k)] = aF(z) con a = cte
Traslacion
Z [ f (k n)] = zn F(z)
k
Z [ f (k + n)] = zn [F(z) n1
k=0 f (k)z ]
Valor inicial
lm [ f (k)] = lm F(z)
z
k0
Valor fina
lm [ f (k)] = lm (1 z1 )F(z)
z1
(28)
La transformada Z
Transformada Z . Propiedades y c a lculo de la misma.
CALCULO
de la Transformada Z .
A partir de la ecuacio n en diferencias y utilizando las propiedad:
n
n1
Z [ f (k + n)] = z [F(z) f (k)zk ]

k=0
Se habla as de z1 como el operador retardo (y de z operador shift desplazamiento)

Se puede obtener de esta forma la transformada Z y una aproximaci o n de una Funcio n de
Transferencia.
(29)
La transformada Z
Ejemplo.
Para la ecuacio n en diferencias y(k + 1) y(k) = 2u(k)
Si se toma Z [y(k)] = Y (z)
Suponiendo que u(k) se obtiene del muestreo del escal o n unidad
Z [y(k + 1)] = z1 [Y (z) y (0)]

Como Z [u(k)] =
z
z1
Suponiendo y (0) = 0:
Se necesita y (0) (condicion inicial)

z
Z [2u(k)] = 2 z1
(linealidad)
z
z
(z 1)Y (z) = 2 z1
Y (z) = 2 (z1)
2
Ejemplo. Si se dispone de la ecuaci o n en diferencias correspondiente a un sistema de resorte:

x(t + 2T ) + (CT 2 1)x(t) = T 2 u(t)
Z [x(k + 2)] = z2 [X(z) x (0) x (1)z1 ]

Se necesita conocer x (0) y x (1) , dos condiciones iniciales.
Suponiendo que x (0) = x (1) = 0
z2 X(z) + (CT 2 1)X(z) = T 2U(z)
[z2 + (CT 2 1)]X(z) = T 2U(z)
T2
X(z) = 2
U(z)
[z + (CT 2 1)]
(30)
La transformada Z
Transformada Z . Ca lculo de la Transformada inversa (1).
Descomposicio n en fracciones simples.

De una manera similar a como en el dominio s (Laplace) se descompone F(s) en fracciones
simples
A
B
F(s) =
+
+ ...
s+a
s+b
y luego se usa que
A
L 1 [
] = Aeat
s+a
En z se tiene segu n tablas que
Z 1 [
Az
] = AeaT
aT
ze
Ahora puede que antes de la descomposici o n de F(z) se necesiten igualdades como

F1 (z) = z F(z) =
zA
zB
+
+ ...
z+a
z+b
Y de ah
Z 1 [F(z)] = Z 1 [z1 F1 (z)]

f (kT ) = f 1 ((k 1)T )
(31)
La transformada Z
Descomposicio n en fracciones simples. Ejemplos

Ejemplo.(1)
Calcular la transformada inversa de F(z), donde a = cte y T es el periodo de muestreo
(1 eaT )z
F(z) =
(z 1)(z eaT )
Si en este caso
F1 (z) = ( 1z )F(z) =
Igualando:
A = 1, B = 1.
Es decir:
F1 (z) =
1
z1
(1eaT )
(z1)(zeaT )
1
zeaT
F(z) =
A
z1
z
z1
B
zeaT
z
zeaT
1
1z1
1z1 eaT
Con lo que f (kT ) = (1 ekT ) para k = 0.1, 2, . . . o bien
f (t) =
(1 ekT )(t kT )
k=0
(32)
La transformada Z
Ejemplo.(2)
X(z) =
z(z + 2)
Az
B
1
3z
=
+
+
+
C
=
+1
(z 1)2
(z 1)2
(z 1)
(z 1)2
(z 1)
Z 1 [1] = 1 si k = 0 (impulso)
3z
Z 1 [ (z1)
2 ] = 3kT si k 0 (rampa)
1
z
Z 1 [ (z1)
] = Z 1 [z1 ( (z1)
)] = 1 si k 1 (escalo n retrasado)
x(k) =
k = 0,
3k + 1 k 1
(33)
La transformada Z
Transformada Z . Ca lculo de la Transformada inversa (2).
Division directa.
Se hace directamente la divisi o n Numerador/Denominador de F(z).
Se obtiene como resultado un polinomio en z k
Se asocia el resultado obtenido con
F(z) =
f (kT )zk
k=0
Se obtiene as una secuencia de valores f (kT ) para k = 0, 1, 2, . . .
(34)
La transformada Z
Ejemplo.
Calcular la transformada inversa de F(z):
Tomando b = eaT queda
F(z) =
F(z) =
(1eaT )z
(z1)(zeaT )
(1b)z
z2 (1+b)z+b
(1eaT )z
z2 (1+eaT )z+eaT
Dividiendo
(1 b)z
| z2 (1 + b)z + b
(1 b)z + (1 b2 )z0 b(1 b)z1
(1 b)z1 + (1 b2 )z2 + . . .
(1 b2 )z0 b(1 b)z1
(1 b2 )z0 + (1 b2 )(1 + b)z1 b(1 b2 )z2
.........
Es decir:
k
F(z) = (1 eaT )z1 + (1 e2aT )z2 + . . . =
k=0 f (kT )z
f (kT ) = (1 ekT )
(que se obtiene de muestrear f (t) = (1 e at ))
(35)
La transformada Z
Transformada Z . Resoluci o n de ecuaciones en diferencias.
Se puede utilizar la Transformada Z (su Transformada inversa) para resolver ecuaciones en

diferencias:
m(k) + a(n1) m(k 1) + . . . + a0 m(k n) = bn e(k) + b(n1) e(k 1) + . . . + b0 e(k n)
Se calcula su Transformada Z
M(z)(1 + an1 z1 + . . . + a0 zn ) = E(z)(bn + bn1 z1 + . . . + b0 zn )
De donde
M(z) =
B(z)
E(z)
A(z)
Conociendo e(k) se obtiene E(z). Con ella y con A(z) y B(z) se obtiene M(z) y de ella m(k).
(36)
La transformada Z
Ejemplo.
Dada la ecuacio n en diferencias:
m(k) e AT m(k 1) = e(k) e(k 1)
Tomando la transformada Z a ambos lados de la igualdad

M(z)[1 eAT z1 ] = E(z)(1 z1 )
1 z1
z1
M(z) =
E(z)
=
E(z)
1 eAT z1
z eAT
Si, por ejemplo, E(z) =
2z
z1
(escalon de amplitud 2)
M(z) =
2z
kAT
m(k)
=
2e
z eAT
(37)
Funcion de transferencia pulsada.
2. Funcion de transferencia pulsada.

Se dispone ya de una herramienta matem a tica, la Transformada Z .
Falta relacionar las diferentes transformadas: Laplace, Laplace de se n ales muestreadas, Z .
Dado el sistema en lazo abierto en el que supone que G(s) contiene la Funci o n de Transferencia del
sT
Mantenedor ZOH(s) = 1es
C(s) = G(s)E (s) = G(s)E(s)

Si C(s) es continua en los instantes de muestreo C (s) = [G(s)E (s)]
Equivale a que se muestreara la salida
Se considera que siempre se trabaja con el mismo periodo de muestreo T

(38)
Se tiene que
1
C (s) =
T
m=
G(s + jms )E (s + jms )
Se sabe que E (s) es periodica, luego

E (s + jms ) = E (s)
E (s) puede salir del sumatorio
1
C (s) = E (s)
T
m=
G(s + jms ) = E (s)G (s)
Luego, empleando Transformada Z :

C(z) = E(z)G(z)
Que permite defini la Funci o n de Transferencia pulsada (o pulso) como:
G(z) =
C(z)
E(z)
(39)
Funcion de Transferencia Pulsada. Notas (1).

Recordar que G(s) incluye el mantenedor.
En general
G(z) = Z [G(s)]
Por ejemplo, para el esquema
Se cumple que
Y (s) = G(s)X(s) = [GX](s)
Y (s) = [G(s)X(s)] = [GX] (s)
Luego, en este caso
Y (z) = [GX](z) = G(z)X(z)
(40)
Funcion de Transferencia Pulsada. Notas (2).

Si lo que se conoce es
1 esT
G(s)
X(s) = (
)G(s) = (1 esT )
=
s
s
= (1 esT )G1 (s) = G1 (s) esT G1 (s)
Donde
G1 (s) =
G(s)
s
Para estas configuracione se puede obtener G 1 (z) de tablas mientras que se demuestra que el otro
termino lleva a z1 G1 (z)
Con lo que se obtiene
X(z) = (1 z1 )G1 (z) = (
z1
G(s)
)G1 (z) siendo G1 (s) =
z
s
(41)
Diagramas de bloques.
3. Diagramas de bloques.
Funcion de Transferencia pulso para elementos en cascada
Depende de la situacio n del o de los muestreadores
En ocasiones no se puede defini la Funci o n de Transferencia como relaci o n Salida-Entrada
Suponiendo que Gi (s) siempre incluye el mantenedor
Elementos en cascada con muestreadores intermedios
D(s) = G1 (s)R (s)
C(s) = G2 (s)D (s)
D (s) = G1 (s)R (s)
C (s) = G2 (s)D (s)
Luego:
C (s) = G2 (s)G1 (s)R (s) C(z) = G2 (z)G1 (z)R(z)
(42)
Elementos en cascada sin muestreador intermedio
D(s) = G1 (s)R (s)
C(s) = G2 (s)D(s)
C(s) = G2 (s)G1 (s)R (s) = [G2 G1 ](s)R (s)

Luego:
C (s) = [G2 G1 ] (s)R (s) C(z) = [G2 G1 ](z)R(z)
(43)
Elementos en cascada con un muestreador intermedio
D(s) = G1 (s)R(s)
C(s) = G2 (s)D (s)
D (s) = [G1 R] (s)
C (s) = G2 (s)D (s)
Luego:
C (s) = G2 (s)[G1 R] (s) C(z) = G2 (z)[G1 R](z)
En esta u ltima configurac o n no se puede establecer una relaci o n entre C(z) y R(z)
(44)
Algunas configuracione para sistemas de control en lazo cerrado.
C(z) =
C(z) =
G(z)
R(z)
1 + GH(z)
G(z)
R(z)
1 + G(z)H(z)
(45)
C(z) =
G1 (z)G2 (z)
R(z)
1 + G1 (z)G2 H(z)
C(z) =
GR(z)
1 + GH(z)
(46)
Analisis de los s.m. en el dominio temporal
(47)
Analisis de los sistemas muestreados en el dominio temporal.
Respuesta temporal.
Correspondencia entre los planos S y Z .
Eleccion del periodo de muestreo usando la respuesta temporal.
Estabilidad.
Transformacion de Tustin.
Error en regimen permanente.
Respuesta ante perturbaciones.
Lugar de las races.
Analisis de los s.m. en el dominio temporal.
Respuesta temporal.
1. Respuesta temporal.
En los sistemas muestreados se puede estudiar la respuesta del sistema ante entradas de prueba
(escalon, rampa, ...) de manera similar a los sistemas continuos.
La salida de un sistema en lazo cerrado estable ante una entrada constante se aproxima a un valor
constante a medida que aumenta el tiempo.
Si c(kT ) representa la respuesta muestreada del sistema (de la forma vista en apartados
anteriores)
lm c(kT ) = lm (z 1) C(z)
z1
Para un sistema en lazo cerrado, la elecci o n del periodo de muestreo modifica a su respuesta
temporal (su respuesta transitoria).
La forma habitual de estudiar la respuesta temporal es mediante simulaci o n.

Se pueden definir coeficientes est a ticos de error, para analizar el error en regimen permanente, de
manera similar a los sistemas en tiempo continuo.

(48)
Respuesta temporal.
Respuesta temporal. Influencia del periodo de muestreo.

Para el sistema en lazo cerrado (Phillips-Nagle, ej.6-2)
G p (s) =
1
s(s+1)
H(s) = 1
R(s) =
En lazo cerrado (ante escal o n):
G(z) =
C(z) =
(R(z) =
z
z1 )
1
G(z) = ( z1
)
Z
[
]
2
z
s (s+1)
Si G(s) es el conjunto mantenedor G p(s)

Operando:
1
s
(T 1+eT )z + (1(1+T )eT )

z2 (1+eT )z + eT
G(z)
1+GH(z) R(z)
G(z)
1+G(z)
z
( z1
)
(49)
Respuesta temporal.
Para diferentes periodos de muestreo se tiene:

T = 1 seg.
0.3679z + 0.2642
z2 1.368z + 0.3679
0.3679z + 0.2642 z
(
)
C(z) = 2
z z + 0.6321 z 1
G(z) =
T = 0.5 seg.
0.1065z + 0.0902
z2 1.607z + 0.6065
z
0.1065z + .0902
(
)
C(z) = 2
z 1.5z + 0.6967 z 1
G(z) =
T = 0.1 seg.
0.004837z + 0.004679
z2 1.905z + 0.9048
0.004837z + 0.004679 z
C(z) =
(
)
z2 1.9z + 0.9095 z 1
G(z) =
(50)
Respuesta temporal.
Su respuesta temporal, simulada mediante Matlab, es entonces la que se muestra, as como la

correspondiente al sistema continuo equivalente.
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
Respuesta ante escaln unidad

T = 1 seg.
0.2

T = 0.5 seg.
0.2
10
12
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4

T = 0.1 seg.
0.2
12
10
12

Sistema continuo equivalente.
0.2
10
10
12
(51)
(52)
2. Correspondencia entre los planos S y Z .
La relacion entre las variables s y z viene dada por: z = e sT

Donde T es el periodo de muestreo. (Y tomaremos s =
2
T )
Tomando s como una variable compleja s = + j, se tiene que

z = eT (+ j) = eT e jT = eT e j(T +2k)
Se ve que los puntos en s cuyas frecuencias difieren en m u ltiplos enteros de
con mismas localizaciones en z.
se corresponden
s = + j z = eT e jT
s = + j( + ks ) z = e(T ) e j(+ks )T = e(T ) e j(T +2k)
Para cada valor de z existen un n u mero infinito de valores de s.
Todo esto tendra interes a la hora de localizar los polos y ceros en el plano z equivalentes a los del
plano s.
Se puede dividir el plano S en diferentes franjas. Una franja primaria entre s /2 y +s /2
Y otras secundarias:
s /2 a 3s /2,
+s /2 a +3s /2,
etc.
(53)
(54)
Transformacio n de lugares geometricos desde S a Z . (1)

Semiplano negativo de S (donde se localizan los polos en lazo cerrado estables).
< 0 desde hasta +
|z| = eT < 1 (INTERIOR DEL CIRCULO

UNIDAD)
Eje imaginario en S .
=0
desde hasta +
|z| = e0 eT = 1 (CIRCUNFERENCIA DE RADIO UNIDAD)
En ambos casos, si se toma s o lo la franja primaria en S ,

se pasa de dar un nu mero infinito de vueltas al crculo o circunferencia:
desde hasta +
a dar una vuelta (en sentido opuesto a las agujas del reloj):
= (s /2)T = hasta = +(s /2)T = +
(55)
Transformacio n de puntos y trayectorias desde S a Z .

Para los puntos y trayectorias que se muestran en el el plano S y correspondientes a la franja primaria,
se obtienen los sen alados en Z .
En S
En Z
=0 =0
z = e jT = cos(0) + jsen(0) = 1
= 0 = + 2s
z = e+ j(
= = + 2s
z = e e+ j(
s
2 )T
=0
= = 2s
z = e e j(
s
2 )T
=0
= 0 = 2s
z = e j(
s
2 )T
s
2 )T
= cos() + jsen() = 1
= cos() + jsen() = 1
(56)
(57)

Lneas con constante del semiplano izquierdo de S .
z = e1 T e jT = K e jT
desde hasta +
UNIDAD.)
(CIRCUNFERENCIA INTERIOR AL CIRCULO
Si se toma solo la franja primaria en S , se pasa de dar un n u mero infinito de vueltas a la

circunferencia ( va desde hasta +) a dar una vuelta en sentido opuesto a las agujas del reloj
( = (s /2)T = ) hasta = +(s /2)T = +))
Lneas con constante del semiplano izquierdo de S .
Argumento () constante
Modulo vara:
desde = 0 |z| = 1 hasta = |z| = 0
(RADIOS DE LA CIRCUNFERENCIA UNIDAD)
(58)

Lneas de amortiguamiento constante.
En el plano S las lneas de amortiguamiento constante forman un a ngulo (o ) con el eje real. Si
sobre ellas se situ an los polos del sistema, es habitual emplear la notaci o n que se muestra
(relacionada con la posici o n de los polos del sistema de segundo orden).
2n
s2 + 2n + 2n
= sen

s1,2 = n jn 1 2 = n jd
n cos = n 1 2 = d
n sen = n
tg = /
(59)
Dentro de la franja primaria
Como s = 2/T (o bien s /2 = /T ).

Se tiene entonces que: max =
Con = cte se obtiene al pasar a z:
(s /2)
tg
T tg
z = e T e jT = eT e jT tg
Luego, con variando desde 0 hasta max :
|z| va desde 1 hasta e/T tg

z va desde 0 hasta
Como es negativo en el segundo y tercer cuadrante de s, en z se describe una espiral logar tmica
con amplitud decreciente al aumentar la magnitud de
De donde, tomando n = d / 1 2
T
T
= 2 2 ds
1
= d T = 2 ds
Para el corte con el eje real z = .
(60)
|z| = e(2/
12 )(d /s )
z = 2 ds
Como (d /s ) = 1/2 , en ese punto: |z| = e(/
12 )
= e/tg .
La espiral se gradu a segun la relacion d /s , donde d depende del sistema y s del muestreo.
Si la lnea de amortiguamiento constante est a en el segundo o tercer cuadrante, la espiral
esta dentro del crculo unidad.
Si esta en el primer o cuarto cuadrante (amortiguamiento negativo) estar a fuera del crculo.
Para 0 (s /2)
(61)
Transformacio n de polos dominantes del plano S al plano Z .

Empleando la relacio n: s = + j z = eT e jT = eT (cos(T ) + jsen(T )) = r
Algunos polos significat vos en S se transforman seg u n la figur
(62)
(63)
Polos
En S
En Z
1
2,3
Origen ( = = 0)
Reales negativos
en 2: ( < 0 = 0)
en 3: ( << 0 = 0)
Real positivo ( > 0 = 0)
Complejos conjugados en semiplano derecho
( > 0 = 0)
Imaginarios puros ( = 0 = 0)
z = 10 , (r = e0T = 1, = 0) (sobre circunferencia unidad)

Reales positivos dentro crculo unidad
en 2:
z = eT , (r = eT < 1, = 0)
en 3:
z = eT , (r = eT << 1, = 0)
Real positivo fuera del crculo unidad: z = eT , (r = eT > 1, = 0)
Complejos conjugados exteriores al crculo unidad
z = r (r = eT > 1, = 0)
Complejos conjugados sobre circunferencia unidad
z = 1 (r = e0T = 1, = 0)
Complejos conjugados interiores al crculo unidad
en 7:
z = r (r = eT < 1, = 0)
en 8:
z = r (r = eT << 1, = 0)
Reales negativos: = (s /2)T = (/T )T =
4
5
6
7,8
9,10
Complejos conjugados en semiplano izquierdo

en 7: ( < 0 = 0)
en 8: ( << 0 = 0)
Complejos conjugados sobre la franja primaria
en semiplano izquierdo
en 9: ( < 0 = (s /2))
en 10: ( << 0 = (s /2))
en 9:
en 10:
z = r (r = eT < 1, = )
z = r (r = eT << 1, = )
(64)
Relacion entre los polos dominantes de s y z y la respuesta impulsional.

Situacion polos de G (s)
Situacion polos de G(z)
Comportamiento transitorio
(Zona Primaria Plano S )
(Plano Z )
Respuesta c (t)
Polos en la mitad izquierda

Polos en la mitad derecha
Polos en el eje imaginario
Polos complejos conjugados en los
lmites de la zona primaria
Polos en el eje real
Polos dentro del crculo unitario

Polos fuera del crculo unitario
Polos sobre el crculo unitario
Polos dobles en el eje real de la
mitad izquierda
Polos en el eje real positivo
ESTABLE
INESTABLE
OSCILATORIA CON AMPLITUD CONSTANTE
SUBAMORTIGUADA
EXPONENCIAL DECRECIENTE
(65)
Eleccion del periodo de muestreo.
(66)
3. Eleccion del periodo de muestreo a partir de la respuesta temporal.

Se parte de un sistema continuo que se va a discretizar.
Un punto basico es escoger el periodo de muestreo T m a s adecuado.
Una forma de hacerlo es utilizando el conocimiento de la respuesta temporal del sistema continuo.
El periodo de muestreo se escoge entonces de forma que no se pierda informaci o n de dicha
respuesta.

Una regla habitual es elegir el periodo de muestreo a partir de la constante de tiempo del
sistema y dividir 5-10 veces dicha constante de tiempo.

Desde un punto de vista formal, se puede estudiar seg u n sea el orden del sistema cual es el periodo
adecuado.
Es importante recalcar que la implantaci o n practica de ese periodo ideal no siempre es posible.
La velocidad de muestreo depende tambi e n, logicamente, de los equipos de que se dispone
(tarjetas de adquisici o n, p.ej.).
SISTEMA DE PRIMER ORDEN:

Respuesta ante escalon unitario:
t
c(t) = K(1 e )
K: ganancia
: constante de tiempo
Para t = se alcanza el 63 %
del valor fina
C(s)
R(s)
K
1+s
Respuesta ante escaln unitario (=5, K=1)
0.8
0.632
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
(sec)
Por ejemplo, para K = 1 y = 5, si se toma T =
= 1, entre t = 0 y t = 5 se muestrea 5 veces
(67)
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:
C(s)
R(s)
K2n
s2 +2n s+2n
Respuesta ante escalon unitario para sistema subamortiguado (0 < < 1)

en t
y con K = 1 es
c(t) = 1
sen(d t + arc cos )
2
1
n : frecuencia natural no amortiguada

: coef. de amortiguamiento

d = n 1 2 : frecuencia natural amortiguada
= 1 : constante de tiempo
n
La respuesta no es periodica,
pero presenta picos a intervalos,
con frecuencia d = 2
Td
1.4
1.2
0.8
Periodo de oscilacin
Td
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
(68)
Para elegir el periodo de muestreo

Un primer criterio en sistemas de segundo orden es dividir la constante de tiempo entre 5 10
(como en los sistemas de primer orden)
Un segundo criterio es elegir un periodo que haga que durante cada ciclo de oscilaci o n de la
respuesta se muestree un n u mero determinado (8 10) de veces.
Si ademas se quiere mantener el coeficiente de amortiguamiento (el sobrepico de la respuesta) se

puede emplear la relaci o n entre los polos en S y Z .
Relaciones que se emplean
(69)
Los polos del sistema de segundo orden

s = n jn 1 2 = n jd
Se transforman en polos en Z z = e sT
T
(
j
12 )T = en T e jd T = en T (cos T jsen T )
n
n
z=e
e
d
d
En forma polar z = r
r modulo del polo en Z
argumento del polo en Z

|z| = r = en T n T = ln(r) = T n 1 2 = T d

ln(r)
ln(r)
Luego:
=
=
= T 2 + (ln(r))2
2
2
2
1
+(ln(r))
(70)
Td =
2
d
es el periodo con que oscila la respuesta amortiguada del sistema de segundo orden.
La relacion que se toma es entonces que
Td
T
8 10.
8 10.
Es decir T (8 10) T .
Ademas se cumple que que
Td
T
2
d T
Es decir que al emplear ese periodo de muestreo T para obtener ese n u mero de muestras (8 10)
2
el valor del argumento de los polos ser a = 810
.
Si ademas se quiere mantener (para obtener el mismo sobrepico, p.ej.) se puede fijar
|z| = r = en T
El periodo elegido lleva a una fase determinada.
El amortiguamiento constante conduce a un m o dulo determinado en los polos de Z .
Es decir, se obtiene una localizaci o n de los polos en Z
(71)
Estabilidad.
(72)
4. Estabilidad.
La localizacion de los polos de la Funcion de Transferencia en lazo cerrado permiten determinar la
estabilidad del sistema.
C(z) =
G(z)
1+GH(z) R(z)
Para el sistema de la figura la ecuacion caracterstica es P(z) = 1 + GH(z).

Los polos de la FTLC son los ceros de dicha ecuacion caracterstica.
Para que el sistema sea estable
1. Las races de P(z) deben encontrarse dentro del crculo unidad: |zi | < 1
2. Si hay algun polo real de la FRTLC con |zi | = 1 (sobre la circunferencia unidad) el sistema es
crticamente estable. Lo mismo sucede si hay algun par de polos complejos conjugados con
|zi | = 1. Si hay polos multiples sobre el crculo unidad el sistema es inestable.
3. Los ceros de la FTLC no afectan a la estabilidad del sistema.
En los sistemas en los que no se puede definir la Funcion de Transferencia, se toma como
ecuacion caracterstica la parte del denominador de C(z) (salida del sistema) que es independiente
de R(z) (la entrada).
Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.5HJXODFLyQ$XWRPiWLFDHQ6LVWHPDV(OpFWULFRV
Estabilidad.
(73)
Estabilidad. Criterio de Jury.

Dada la ecuacion caracterstica P(z): P(z) = ao zn + a1 zn1 + a2 zn2 + . . . + an1 z1 + an z0
Para que el sistema sea estable se debe cumplir:
1. |an | < a0
2. P(z)|z=1 = P(1) > 0
> 0 si n es par,
3. P(z)|z=1 = P(1)
< 0 si n es impar.
4. A partir de los diferentes ai se construye una tabla con (2n 3) filas en la que para cada fila
impar a partir de la tercera se debe cumplir que el valor absoluto del primer elemento de la fila sea
mayor que el valor absoluto del u ltimo de dicha fila. Es decir:
|bn1 |
>
|b0 |
|cn2 |
>
|c0 |
...
...
...
|q2 |
>
|q0 |
La tabla y los valores de bi , ci , . . . son los que se muestran a continuacion.

Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.5HJXODFLyQ$XWRPiWLFDHQ6LVWHPDV(OpFWULFRV
Estabilidad.
Criterio de Jury (2).

Tabla para Criterio de Jury
Fila
1
2
3
4
5
6
..
.
2n 5
2n 4
2n 3
bk =
an
an1k
a0
ak+1
. . . qk =
p3
p2k
p0
pk+1
z0
an
a0
bn1
b0
cn2
c0
..
.
p3
p0
q2
z1
an1
a1
bn2
b1
cn3
c1
..
.
p2
p1
q1
z2
an2
a2
bn3
b2
cn4
c2
..
.
p1
p2
q0
con k = 0, 1, . . ., (n 1)
...
...
...
...
...
...
...
..
.
z3
an3
a3
bn4
b3
cn5
c3
..
.
p0
p3
ck =
zn2
a2
an2
b1
bn2
c0
cn2
bn1
bn2k
b0
bk+1
zn1
a1
an1
b0
bn1
zn
a0
an
con k = 0, 1, . . ., (n 2) . . .
con k = 0, 1, 2
Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.5HJXODFLyQ$XWRPiWLFDHQ6LVWHPDV(OpFWULFRV.
(74)
Estabilidad.
Criterio de Jury. Ejemplo

Estudiar la estabilidad del sistema cuya ecuacion caracterstica es
P(z) = z4 1.2z3 + 0.07z2 + 0.3z1 0.08
n = 4 y a0 = 1 a1 = 1.2 a2 = 0.07 a3 = 0.3 a4 = 0.08
1. |an | < a0 . 0.08 < 1 .
Se cumple
2. P(1) = 1 1.2 + 0.07 + 0.3 0.08 = 0.09 > 0 .
Se cumple
3. P(1) = 1 + 1.2 + 0.07 0.3 0.08 = 1.89 > 0 .
Se cumple (n par)
(75)
Estabilidad.
4. La tabla tiene 2 4 3 = 5 filas.

z0
a4
a0
b3
b0
c2
z1
a3
a1
b2
b1
c1
z2
a2
a2
b1
b2
c0
z3
a1
a3
b0
b3
z4
a0
a4
b3 =
0.08
1
1
0.08
= 0.994 ; b2 =
0.08
1
b0 =
0.08
1
0.3
= 0.204
1.2
c2 =
0.994
0.204
z0
0.08
1
0.994
0.204
0.946
0.204
0.994
= 0.946 ; c1 =
0.994
0.204
z1
0.3
1.2
1.176
0.0756
1.184
z2
0.07
0.07
0.0756
1.176
0.315
1.2
0.08
= 1.176 ; b1 =
0.3
1
z3
1.2
0.3
0.204
0.994
z4
1
0.08
0.07
= 0.0756 ;
0.07
0.0756
0.994
= 1.184 ; c0 =
1.176
0.204
1.176
= 0.315
0.0756
(76)
Estabilidad.
Las condiciones a cumplir son entonces:

|bn1 | = |b3 | = 0.994 > 0.204 = | 0.204| = |b0 |
se cumple
|cn2 | = |c2 | = 0.946 > 0.315 = |0.315| = |c0 |
se cumple
CARACTERISTICA ES ESTABLE.
EL SISTEMA CON ESA ECUACION
P(z) = (z 0.8)(z + 0.5)(z 0.5)(z 0.4)
(Todas sus races dentro del crculo unidad.)
(77)
Transformacion de Tustin.
(78)
5. Transformacion de Tustin.
Se puede pasar del plano complejo z al plano (w r ) mediante una transformacion bilineal, dada
por las expresiones:
r+1
z+1
z=
r=
r1
z1
1 + T2 w
2 z1
w
=
z=
T z+1
1 T2 w
El interior del crculo unidad se transforma en el semiplano izquierdo de r o de w, mientras que la
circunferencia unidad pasa a ser el eje imaginario en dichos planos.
Por ejemplo, para r, llamando r = + j:
|z| = |
+ j + 1
|
+ j 1
( + 1)2 + 2
< 1
Interior del crculo unidad: |z| < 1
( 1)2 + 2
( + 1)2 + 2 < ( 1)2 + 2 < 0 semiplano izquierdo de r
|z| = 1 = 0 eje imaginario de r
Estabilidad.
(79)
Para estudiar la estabilidad ABSOLUTA se puede entonces aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a

la ecuacion caracterstica transformada de z a r o a w.
Recordar que para cada polo en z existen infinitos polos en s, no se puede estudiar la estabilidad en
s y trasladarla a z.
Este metodo, al analizar solo la estabilidad absoluta, no es u til para el diseno.
La transformacion bilineal (de Tustin) desde z a w se justifica realmente para el analisis en

frecuencia de sistemas discretos.
6. Error en regimen permanente.

Para el sistema muestreado de la figura.
C(z) =
G(z)
1+GH(z) R(z)
La Funcion de Transferencia que relaciona el error de referencia E(z) con la entrada de referencia
R(z) es
1
E(z) =
R(z)
1 + GH(z)
El error en regimen permanente se puede obtener mediante el teorema del valor final, en este caso
para la transformada Z :
e() = lm e(kT ) = lm
k
z1
z1
E(z) = lm (1 z1 ) E(z)
z1
z
(80)
Es decir:
e() = lm
z1
(81)
z1
1
1
R(z) = lm (1 z1 )
R(z)
z1
z 1 + GH(z)
1 + GH(z)
Observar que:
lm (1 z1 )
z1
1
1
R(z) = lm (z 1)
R(z)
z1
1 + GH(z)
1 + GH(z)
Se define entonces el TIPO del sistema como el numero de polos de GH(z) (o de G(z)H(z) . . . ) en
z = 1.
Se emplean entradas de prueba para estudiar el comportamiento del sistema en regimen
permanente. Las tres mas usuales son las entradas escalon,rampa y parabolica.
1. Referencia: escalon unitario.

r(t) = 1 si t 0
R(z) =
z
1
=
z 1 1 z1
Se define el ERROR DE POSICION

e p = e() = lm (1 z1 )
z1
ep =
1
1
1 + GH(z) 1 z1
1
1 + Kp
Donde:
K p = lm GH(z)
z1
Constante de error de posicion
(82)
2. Referencia: rampa unitaria.

r(t) = t si t 0
Tz
T z1
R(z) =
=
(z 1)2 (1 z1 )2
Se define el ERROR DE VELOCIDAD

1
T z1
ev = e() = lm (1 z )
=
z1
1 + GH(z) (1 z1 )2
1
T z1
T
1
= lm
=
l
m
z1 1 + GH(z) (1 z1 )
z1 (1 z1 )GH(z)
1
ev =
Kv
donde
(1 z1 )GH(z)
Kv = lm
z1
T
Constante de error de velocidad
(83)
3. Referencia: entrada parabolica.

1
r(t) = t 2 si t 0
2
T 2 (1 + z1 )z1
R(z) =
2(1 z1 )3
Se define el ERROR DE ACELERACION

1
T 2 (1 + z1 )z1
ea = e() = lm (1 z )
=
z1
1 + GH(z) 2(1 z1 )3
1
T2
T2
= lm
= lm
z1 (1 + GH(z))(1 z1)2
z1 (1 z1 )2 GH(z)
1
ea =
Ka
donde
(1 z1 )2 GH(z)
Ka = lm
z1
T2
Constante de error de aceleracion
(84)
Para la configuracion anterior, y segun el tipo de sistema se obtienen entonces como errores en
estacionario:
Sistema
ERROR / Tipo de entrada

Escalon
Rampa
Aceleracion
Tipo 0
1
1+K p
Tipo 1
1
Kv
Tipo 2
1
Ka
Para otras configuraciones las expresiones cambian. A continuacion se muestra alguna de ellas.
Solo tiene sentido hablar de constantes de error para sistemas que tienen una FT en lazo cerrado
definida.
(85)
K p = lmz1 G(z)H(z)
1 )G(z)H(z)
Kv = lmz1 (1z
T
(1z1 )2 G(z)H(z)
Ka = lmz1
T2
K p = lmz1 G1 (z)G2 H(z)

1 )G
Kv = lmz1 (1z
1 (z)G2 H(z)
T
(1z1 )2 G1 (z)G2 H(z)
Ka = lmz1
T2
K p = lmz1 G1 (z)G2 (z)H(z)

1 )G
Kv = lmz1 (1z
1 (z)G2 (z)H(z)
T
(1z1 )2 G1 (z)G2 (z)H(z)
Ka = lmz1
T2
(86)
7. Respuesta ante perturbaciones.

El sistema puede sufrir perturbaciones.
La relacion entre C(z) y N(z) se obtiene haciendo R(z) = 0:

Si
|Gd (z)G(z)| 1
C(z)
N(z)
C(z) =
G(z)
1+Gd (z)G(z) N(z)
1
Gd
En este caso, en el que se ha supuesto R(z) = 0, el error de referencia se puede expresar como:
E(z) = R(z) C(z) = C(z)
Esto es, la componente del error debida a la perturbacion es:
E(z) = G 1(z) N(z)
A mayor ganancia de Gd (z) menor sera el error debido a la perturbacion.

Parece entonces interesante aumentar esa ganancia.
(87)
(88)
Hay que estudiar como puede influir ese aumento de ganancia en la estabilidad y en el
comportamiento del sistema.

'
Si la perturbacion actua en otro punto del lazo se obtienen diferentes resultados.

Puede que, por ejemplo, haya que disminuir la ganancia de Gd (z)G(z) para atenuar el
error debido a dicha perturbacion.
&
Por ejemplo, recordando que se toma R(z) = 0, y que entonces E(z) = C(z)
C(z)
E(z)
1
=
=
N(z)
N(z) 1 + Gd (z)G(z)
Interesa aumentar la ganancia de Gd (z)G(z)
C(z)
E(z)
Gd (z)G(z)
=
=
N(z)
N(z) 1 + Gd (z)G(z)
Interesa dismimuir la ganancia de Gd (z)G(z)
(89)
(90)
Ejemplo:
Tomando de nuevo la configuracion
Supongamos que Gd (z) incluye un integrador (un polo en z = 1).

En este caso el error estacionario ante una perturbacion constante, tipo escalon, se hace cero. Se dice
que Gd (z) filtra las perturbaciones.
Tomando G d (z) tal que:
Gd (z) =
G d (z)
(z1)
G d (z)z1
(1z1 )
Si la perturbacion se modela como un escalon:
N(z) =
N
(1z1 )
El valor del error estacionario es entonces:

(1 z1 )
N
ess = lm [(1 z )E(z)] = lm [(1 z )(
)(
)]
z1
z1
G d (z)z1 (1 z1 )
1
(1 z1 )N
=0
ess = lm
z1
G d (z)
Lugar de las races.
8. Lugar de las races.

El lugar de las races es el lugar geometrico en que se situan los polos de la FTLC (las races de la
ecuacion caracterstica) al variar un parametro, generalmente la ganancia.
Esta definicion es la misma que la correspondiente a los sistemas en tiempo contnuo.
Algunas consideraciones que se deben hacer al tratar con sistemas muestreados son:
En los sistemas muestreados, para definir la FTLC hay que considerar donde se situan los
muestreadores, pues la ecuacion caracterstica no es u nica:
Ecuacion caracterstica
Sist. Contnuo
1 + GH(s)
Sist. Muestreado
1 + GH(z)
1 + G(z)H(z) o
...
Es importante recordar que, conceptualmente, el lugar de las races sigue siendo el mismo: donde
se localizan las races de una ecuacion al variar un parametro. La construccion del LR se realiza
pues de forma semejante en los sistemas continuo y en los muestreados.
(91)
Lugar de las races.
(92)
La construccion del Lugar de las Races debe entonces considerar:

Se parte de la situacion de los polos y ceros en lazo abierto: las diferentes ramas del LR se inician
en los polos de la FTLA y terminan en los ceros de la FTLA.
Los polos si de G (s) y pi de G(z) estan relacionados como pi = esi T (se trasladan).
Para los ceros no se puede establecer esa relacion. En general el numero de ceros en G (s) y G(z)
es distinto (la inclusion del mantenedor afecta a ese numero de ceros).
Las reglas acerca del numero de ramas, asntotas, puntos de ruptura, etc siguen siendo las mismas.
Varan los puntos de interes: amortiguamiento constante, etc.
La estabilidad del sistema viene dada ahora por el corte con la circunferencia de radio 1. La
situacion de los polos sobre esa circunferencia proporcionara entonces la ganancia crtica del
sistema Kc .
Como se ve al trasladar los polos, influira el periodo de muestreo para ver donde se situan en el
plano Z : aparte de la variacion de la ganancia la eleccion del periodo de muestreo hace que los
polos en Lazo Cerrado se ubiquen en diferentes posiciones.
Esa diferente ubicacion se refleja, por ejemplo, en diferentes comportamientos en el transitorio
(amortiguamiento, sobrepaso, etc).
Lugar de las races.
(93)
Ejemplo:
Sea el sistema muestreado ya visto anteriormente.
C(z) =
G(z)
1+GH(z) R(z)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Imag Axis
Imag Axis
K
Si se toma G(s) = s+1
y H(s) = 1 se obtiene G(z) = K 1e
. Los lugares de las races para el sistema
zeT
continuo y el muestreado correspondiente son entonces:
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
0.8
1
2
1.5
0.5
Real Axis
0.5
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
En el plano S hay un polo en LA en s = 1 y un cero en , el LR es una rama.

En Z el polo se situa en eT , hay asimismo un cero en , el LR es tambien una rama.
Lugar de las races.
(94)
0.8
0.8
0.6
0.6
0.6
0.4
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
Imag Axis
1
0.8
Imag Axis
Imag Axis
El polo en Z vara segun sea el T elegido:
0.2
0.2
0.2
0.4
0.4
0.4
0.6
0.6
0.6
0.8
0.8
0.8
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
0.8
e0.1 = 0.9048
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1
e1 = 0.3678
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Real Axis
0.2
0.4
0.8
e2 = 0.1353
Se ve que, al aumentar el periodo de muestreo T el polo se acerca al origen: eT =

Al disminuir T , tiende a la circunferencia unidad: eT =
0.6
1
eT
1
eT
0.
1.
Para estudiar la estabilidad habra que ver para que ganancia el LR corta la circunferencia de radio
uno.
Lugar de las races.
(95)
G(z)
La FT Lazo cerrado es 1+G(z)

Con lo que la Ecuacion Caracterstica es entonces:
1 + G(z) = z eT + K(1 eT ) = 0
1 eT + K(1 eT ) = 0
El corte se obtiene haciendo z = 1:
K=
Luego:
Algunos valores son, por ejemplo:
1+eT
1eT
Polo
0.1 seg.
0.9048
20.0166
1 seg.
0.3678
2.1639
2 seg.
0.1353
1.3130
Al aumentar T disminuye K: disminuye el rango de valores de K donde se mantiene la estabilidad.

Al disminuir T aumenta ese rango, el sistema se aproxima al sistema continuo, estable para
cualquier valor de K.
Al muestrear el sistema, este puede hacerse inestable aunque se mantenga la ganancia en lmites
que para el sistema continuo no producen dicha inestabilidad. Esto se debera a una inadeacuada
eleccion del periodo de muestreo.
Analisis de los s.m. en el dominio de la frecuencia
Analisis de los sistemas muestreados en el dominio de la frecuencia.
1 Determinacion de la respuesta en frecuencia.

2 Diagramas de respuesta en frecuencia.
(96)
Determinacion de la respuesta en frecuencia
1. Determinacion de la respuesta en frecuencia.

En un sistema lineal, la respuesta del sistema ante una entrada senoidal (u(t) = sen(t)) es una
senal del mismo tipo.
Se puede entonces analizar el sistema en el dominio frecuencial.
Este resultado, conocido ya para sistemas en tiempo continuo, se mantiene para los muestreados.
Para el sistema de la figura:
Si u (t) = u(kT ) = sen(kT )

Con lo que
entonces
U(z) =
z sen(T )
(ze jT )(ze jT )
z sen(T )
Y (z) = G(z)U(z) = G(z) (ze jT
)(ze jT )
Se obtendra el valor estacionario de la respuesta del sistema

(97)
Y (z) = a (zezjT ) + a(zez jT ) + [T (z)]
Y (z) se puede poner como:
(T (z) es un termino debido a los polos de G(z))

(ze jT )
:
Multiplicando por
z
Si z e jT se cumple que:
senT
G(z) (ze
jT )
(ze jT )
= a + a(ze jT )
(ze )
a(ze
jT ) 0 y
jT
(ze jT )
T (z)
z
(ze jT )
T (z) 0, pues el sistema es estable.
z
senT
jT ) 1 .
Luego a = G(z) (ze
jT ) |z=e jT = G(e
2j
(como a es su conjugado: a = G(e jT ) 21j )

Tomando: M = |G(e jT )| = | G(e jT )| y = G(e jT ) = G(e jT )
j
Me j
Se tiene que: a = Me
y
que
a
=
2j
2j
Sustituyendo:
M
ze j
ze j
Y (z) = [
] + [T (z)]
2 j (z e jT ) (z e jT )
(98)
Partiendo de
M
ze j
ze j
Y (z) = [
] + [T (z)]
2 j (z e jT ) (z e jT )
y(k) = Z 1 [Y (z)]
Z 1 [ 2Mj [. . .]]
(estacionario)
Z 1 [T (z)]
(transitorio)
El estacionario es entonces:
=
M j(kT +)
e j(kT +) ] =
2 j [e
M
2 j [cos(kT + ) cos(kT
M
2 j [0 +
yss (k) =
) + j(sen(kT + ) sen(kT ))] =
j2sen(kT + )]
Es decir:
yss (k) = Msen(kT + )
O, lo que es lo mismo:
yss (k) = |G(e jT )| sen(kT + G(e jT ))
(99)
(100)
'
G(e jT ) es la Funcion de Transferencia Pulso (pulsada) Senoidal.

G(e jT ) se obtiene sustituyendo z por e jT en G(z).
G(e jT )
es periodica, de periodo T:
&
G(e jT )
2
j(T
+
T T ))
G(e
Diagramas de respuesta en frecuencia
2. Diagramas de respuesta en frecuencia.

Diagrama polar.
Partiendo de la expresion de GH(z) = GH(e jT ) (FT en lazo abierto) se representa el valor de su
modulo y argumento para valores de T entre y .
Dado que para T 0 se obtienen los valores conjugados de los correspondientes a
0 T , es suficiente con representar estos u ltimos.
(101)
(102)
Ejemplo:
Sea un sistema con
GH(z) =
Entonces:
GH(e jT ) =
0.86z
z0.7
0.86 e jT
e jT 0.7
0.86(cosT + jsenT )
(cosT 0.7) + jsenT
Donde el modulo es:
0.86(cosT + jsenT )
M = |GH(e jT )| = | (cosT
0.7) + jsenT | =
0.86
(cosT 0.7)2 + sen2 T
Y el argumento:
senT
GH(e jT ) = = arctg senT
cosT arctg cosT 0.7
0.86
1.49 1.4cosT
La tabla muestra valores del modulo y argumento al variar T

T
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
2.86
2.50
1.92
1.48
1.19
1.00
0.86
0.76
-23.89
-37.49
-43.10
-44.42
-43.45
-41.15
-38.05
1.6
1.8
2.0
2.2
2.4
2.6
2.8
0.69
0.63
0.59
0.56
0.54
0.52
0.51
0.50
-34.43
-30.46
-26.23
-21.84
-17.32
-12.71
-8.04
Que graficamente se transforma segun se ve en la figura:

1.5
1.5
1
1
0.5
T=0
T=
0.5
0.5
0
T=
T=0
1
0.5
1.5
0.5
0.5
PLANO Z
1.5
0.5
1.5
PLANO GH(z)
2.5
(103)
Diagrama de Bode.
La realizacion de los diagramas en frecuencia (Bode) para los sistemas muestreados, se dificulta
por la presencia de terminos exponenciales (e jT ).
Es habitual emplear la transformacion bilineal dada por:
z=
1+ T2 w
1 T2 w
w=
2 z1
T z+1
Graficamente, la transformacion de lugares de interes:
Se ve la importancia de la eleccion de T ( s =
(0, 0)
(1, 0)
(0, 0)
(0, j w2s )
(1, 0)
(0, + j)
(, 0)
(0, 0)
( T2 , 0)
(0, j w2s )
(1, 0)
(0, j)
2
T ).
A 2s = T se la denomina frecuencia de Nyquist. La validez del Bode viene limitada por esa
frecuencia.
(10)
Si se representa con (o v) la frecuencia para la transformacion mediante w, se tiene que:

s
s

+
2
2
La forma de proceder es entonces:
1. G(z) G(w) mediante la Transformacion Bilineal.
2. Analisis en frecuencia de G(w) empleando la frecuencia .
Interesa estudiar la relacion : w|w= j =
2 z1
T z+1 |z=e jT
2 z1
2 e jT 1
w|w= j = j =
| jT =
T z + 1 z=e
T e jT + 1
2 e j 2 T (e j 2 T e j 2 T )
2 e jT 1
2 e j 2 T e j 2 T
=
j =
=
T e jT + 1 T e j 2 T (e j 2 T + e j 2 T ) T e j 2 T + e j 2 T
2 sen 2 T
2 cos 2 T + jsen 2 T cos
2 T jsen 2 T
= j
j =
T cos 2 T + jsen 2 T + cos

T cos 2 T
T
+
jsen
T
2
2
Luego:
tg( T )
T
2
(Tambien =
2 senT
T 1+cosT )
(105)
El resultado anterior indica que para que , T debe tomar valores pequenos. Esto se
consigue a frecuencias bajas o mediante una adecuada eleccion de T .
Por ejemplo, si vara desde 2s hasta
=
2s
=0
s
2
s
2
pasando por 0
=
=
=
2 T
2
2
T 2
tg
=
tg
T
2
T
2 =
2
T tg(0) = 0
2 T
2
2
T 2
T tg 2 = T tg 2 = +
Graficamente:
(T/2)
/4
s
/2
s
El uso de la frecuencia (el uso de la transformacion bilineal) para representar la respuesta en

frecuencia esta limitada por 2s .
(106)
(107)
10
Ejemplo: Se parte de G(s) = s+10
.
Si se discretiza empleando un mantenedor de orden cero y un periodo de muestreo de T = 0.1 :
10
0.6321
1 e10T
z1
Z[
=
]=
G(z) =
z
s(s + 10)
z e10T
z 0.3679
Si ahora se emplea la transformacion bilineal: z =
Se obtiene G(w) = 0.6321 1+0.05w 1
10.05w 0.3679
Con lo que:
1+ T2 w
1 T2 w
1+0.05w
10.05w
10.05w
= 0.6321 0.6321+0.06840w
G(w) = 9.241 10.05w

9.241+w
Vemos como se pasa de:
G(s)
Ganancia 10
Un polo en s = 10
a:
G(w)
Ganancia 9.241
Un polo en w = 9.241
Pero mientras G(w) presenta un cero en w = T2 = 20, G(s) no presenta ningun cero finito. Se puede
observar que si T 0 entonces ese cero de w se acerca a
Siempre se cumple que:
lm G(w) = lm G(s)
w0
s0
Comprobar que se cumple esto es u til para comprobar otros resultados.

Ejemplo:
Se parte ahora de G(s) =

G(z) =
1
s(s+1) .
Si se toma T = 1:
1
z1
0.368z + 0.264
Z[ 2
]= 2
z
s (s + 1)
z 1.368z + 0.368
1 + T2 w 1 + 0.5w
=
z=
1 T2 w 1 0.5w
G(w)
=
=
0.368( 1+0.5w
10.5w )+0.264
1+0.5w
2
( 1+0.5w
10.5w ) 1.368( 10.5w )+0.368
0.026w2 0.264w+0.0971
0.684w2 +0.632w
0.368(10.25w2 )+0.264(10.5w)2
(1+0.5w)2 1.368(10.25w2 )+0.368(10.5w)2
= 0.0380(w+10.3878)(w2.4308)
w(w+0.924)
Haciendo ahora w = j
)(1 + j 2.4308
) 0.0380 10.3878 2.4308
(1 + j 10.3878
G( j) =
j(1 + j 0.924
)
0.924
)(1 + j 2.4308
)
(1 + j 10.3878
G( j) = 1.0384
j(1 + j 0.924
)
(108)
El diagrama de Bode para G( j) es:

40
Magnitude (dB)
20
20
40
Phase (deg);
50
100
150
200
250
2
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Mientras que si traza el diagrama exacto se obtiene el siguiente:

40
Magnitude (dB)
20
20
100
To: Y(1)
Phase (deg);
40
100
200
300
2
10
10
Frequency (rad/sec)
10
(109)
(110)
Se puede observar que la validez del modelo aproximado llega hasta una frecuencia de, aproximadamente, 2s = T =
40
"aproximado"
Magnitude (dB)
20
"exacto"
20
Phase (deg);
40
50
"aproximado"
100
150
200
"exacto"
250
2
10
10
Frequency (rad/sec)
10

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TEMA2

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Muestreo y reconstruccion de senales.

Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.

Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Comparacion sistemas continuos y sistemas discretos.

Trabajando so lo con Sistemas LTI

Sistema de control en tiempo discreto.

Univ. de Valladolid. Depto. Ingeniera de Sistemas y Automatica.

Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos..

Muestreo y reconstruccio n de senales.

APARECEN NUEVOS COMPONENTES Y DIFERENTES TIPOS DE SE NALES.

- Convertidores A/D y D/A

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

APARECEN NUEVOS COMPONENTES Y DIFERENTES TIPOS DE SE NALES.

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos..

Muestreo y reconstruccio n de senales.

SE EMPLEAN DIFERENTES MODELOS MATEM ATICOS

En el dominio continuo, el modelado de los sistemas LTI se realiza mediante ecuaciones

bn u(k) + b(n1) u(k 1) + . . . + b0 u(k n)

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Muestreo y reconstruccio n de senales.

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

proporcional al valor de la variable en el instante de muestreo, una SE NAL

x (t) = x(0)(t) + x(T )(t T ) + x(2T )(t 2T ) + . . .

x (0) = x(0) x (T ) = x(T ) x (2T ) = x(2T ) . . .

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Definiend el tren de impulsos unitarios como

Se habla de un muestreo mediante impulsos (muestreo ideal).

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Reconstruccion de senales. Bloqueadores

Para el caso de un muestreo real las se n ales e, e , u y u son de la forma:

u(t) = u (kT ) para kT < t < (k + 1)T

Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Reconstruccion de senales. Bloqueadores

Como se reconstruye la se n al muestreada mediante un mantenedor de orden cero ?

De esta forma, durante el periodo de muestreo mantiene el valor de u (kT )

Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

Reconstruccion de senales. Bloqueadores

Mantenedor de orden cero.

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Muestreo y reconstruccio n de senales.

Reconstruccion de senales. Bloqueadores

Mantenedor de orden uno.

u(t) = u (kT ) + u (kT )uT [(k1)T ] con 0 < T

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Regulacin Automtica en Sistemas Elctricos.

Muestreo y reconstruccio n de senales.

T. de Laplace de una senal muestrada

4. Transformada de Laplace de Senales Muestreadas.

A partir del conocimiento de los sistemas en tiempo continuo se plantea: