1

Esercizi sui vettori

Esercizio 1. Sia dato un vettore V~ di lunghezza pari a 13 unit`a (u), che

forma un angolo = 22.6o con lasse Z e la cui proiezione sul piano XY forma
un angolo di 37o con lasse X. Si determinino:
1. le componenti lungo i tre assi cartesiani ortogonali;
2. gli angoli e che il vettore forma con gli assi X e Y rispettivamente.
Soluzione punto 1: La componente Vz del vettore lungo Z `e
Vz = |V~ | cos() = 13 (u) 0.923 = 12 (u) .

(1)

Per calcolare le componenti Vx , Vy , calcoliamo prima la lunghezza del vettore

proiezione V~ 0 di V~ sul piano XY. Portando lorigine di V~ a coincidere con
lorigine O del sistema di coordinate cartesiano ortogonale, V~ 0 `e il vettore
che si origina in O e termina nella proiezione della punta di V~ sul piano XY.
Da semplici considerazioni geometriche troviamo che |V~ 0 | = |V~ | sin(), da
cui ricaviamo che:
Vx = |V~ 0 | cos() = |V~ | sin() cos() = 13 (u) 0.384 0.8 = 4 (u) ,
Vy = |V~ 0 | sin() = |V~ | sin() sin() = 13 (u) 0.384 0.6 = 3 (u) .

(2)

Il vettore V~ in componenti cartesiane ortogonali si scriver`a:

V~ = 4 (u) ~ux + 3 (u) ~uy + 12 (u) ~uz = (4 (u), 3 (u), 12 (u)) .

(3)

Soluzione punto 2: Dalla trigonometria sappiamo che:

cos() =

Vx
Vy
= 0.308 ; cos() =
= 0.231 ,
~
|V |
|V~ |

(4)

da cui ricaviamo:
= 72.1o ; = 76.6o .

(5)

~ |, V~ W
~ , la loro somma e differenza, langolo
Esercizio 2. Calcolare |V~ |, |W
~ e la componente VW di V~ lungo la direzione
tra i due vettori, il vettore V~ W
~
~ espressi in opportune
e verso di W , per le seguenti coppie di vettori V~ , W
unit`a (che sono state omesse):
~ = (2, 3, 0);
1. V~ = (1, 2, 3), W
~ = (0.5, 2, 0);
2. V~ = (4, 0, 3), W

~ = (2, 8, 4);
3. V~ = (1, 4, 2), W
~ = (3, 1, 2);
4. V~ = (1, 2, 4), W
Soluzione 1.
~ | = 3.6 ,
|V~ | = 3.74 ; |W
~ = 8 ; V~ + W
~ = (3, 5, 3) ; V~ W
~ = (1, 1, 3) ; = 53.6o ,
V~ W
~
~ = (9, 6, 1) ; VW = V~ W = 2.22 ,
V~ W
~|
|W
(6)
Soluzione 2.
~ | = 2.06 ,
|V~ | = 5 ; |W
~ = 2 ; V~ + W
~ = (4.5, 2, 3) ; V~ W
~ = (3.5, 2, 3) ; = 78.8o ,
V~ W
~
~ = (6, 1.5, 8) ; VW = V~ W = 0.97 ,
V~ W
~|
|W
(7)
Soluzione 3.
~ | = 9.17 ,
|V~ | = 4.58 ; |W
~ = 42 ; V~ + W
~ = (3, 12, 6) ; V~ W
~ = (1, 4, 2) ; = 0o ,
V~ W
~
~ = (0, 0, 0) ; VW = V~ W = 4.58 = |V~ | ,
V~ W
~|
|W
(8)
Soluzione 4.
~ | = 3.74 ,
|V~ | = 4.58 ; |W
~ = 13 ; V~ + W
~ = (2, 1, 2) ; V~ W
~ = (4, 3, 6) ; = 139.3o ,
V~ W
~
~ = (0, 10, 5) ; VW = V~ W = 3.47 ,
V~ W
~|
|W
(9)

Esercizio 3. Dati i seguenti quattro vettori:

~ = (1, 1, 1) ,
V~1 = (1, 0, 3) ; V~2 = (0, 0, 4) ; V~3 = (2, 1, 0) ; W

(10)

1. risolvere lequazione:
~ ;
x V~1 + y V~2 + z V~3 = W

(11)

~.
2. calcolare gli angoli 1 , 2 , 3 formati da V~1 , V~2 , V~3 con W
Soluzione 1.
x = 1 ; y = 1 ; z = 1 .

(12)

1 = 43.1o ; 2 = 54.74o ; 3 = 140.77o .

(13)

Soluzione 2.

Esercizio 4. Un motoscafo si muove verso Nord con velocit`a di 15 Km/h

in un punto in cui la corrente `e di 5 Km/h nella direzione S 70o E (direzione
e verso che va dalla barca verso SE, con un angolo di 70o rispetto al semiasse
che va dalla barca verso Sud). Si determini la velocit`a del motoscafo rispetto
a terra.
Soluzione. Fissiamo gli assi X ed Y di un sistema di coordinate cartesiano
ortogonale da S a N e da O ad E, rispettivamente. La velocit`a di trascinamento del fiume (portandone lorigine a coincidere con lorigine O del sistema
di coordinate) giacer`a nel quarto quadrante (ovvero avr`a componente lungo
X positiva e componente lungo Y negativa) e vale:
V~T = (5 Km/h) sin(70o ) ~ux (5 Km/h) cos(70o ) ~uy = (4.698 Km/h) ~ux
(1.71 Km/h) ~uy .
(14)
Essendo la velocit`a del motoscafo rispetto al mare ~v 0 = (15 Km/h) ~uy , la sua
velocit`a rispetto alla terra sar`a:
~v = ~v 0 + V~T = (0, 15 Km/h) + (4.7 Km/h, 1.71 Km/h) =
= (4.7 Km/h, 13.29 Km/h) .

(15)

Il modulo di ~v `e di 14.1 Km/h, diretto verso NE con un angolo di = 19.47o

rispetto allasse Y (SN ). Il modulo di ~v is sarebbe pure potuto ricavare
con la formula generale che esprime il modulo della somma di due vettori in
termini dei moduli dei vettori e dellangolo tra essi compreso (che, nel caso
di ~v 0 e V~T , vale 110o ):
p
|~v | = 52 + 152 + 2 5 15 cos(110o ) (Km/h) = 14.1 Km/h . (16)

Esercizi di cinematica

Esercizio 1. Si consideri un moto piano descritto in un sistema di coordinate cartesiano ortogonale dalle due coordinate del punto materiale dipendenti dal tempo nel seguente modo:
x(t) = R cos(c t2 + d t + ) ,
y(t) = R sin(c t2 + d t + ) ,

(17)

3
rad/sec2 , d = 12
rad/sec, = /12 ed R = 15 cm. Si deterdove c = 16
mini, rispetto ai versori polari ~u e ~ur la velocit`a, laccelerazione tangenziale
~aT e centripeta ~ac in ogni istante ed il vettore accelerazione ~a, in componenti
cartesiane, allistante t = 2 sec.
Soluzione. Il moto `e circolare, svolgendosi lungo una circonferenza di
raggio R. La posizione angolare (t) del punto materiale, ripetto allasse X,
in un generico istante t, `e data da:

(t) = c t2 + d t + ,

(18)

la velocit`a angolare da
(t) =

d
= 2ct + d,
dt

(19)

ed il vettore velocit`a angolare vale:

~ (t) = (t) ~uz = (2 c t + d) ~uz .

(20)

I vettori polari associati alla posizione occupata dalla particella variano nel
tempo nel seguente modo:
~ur (t) = cos((t)) ~ux + sin((t)) ~uy ,
~u (t) = sin((t)) ~ux + cos((t)) ~uy .

(21)

Lo studente pu`o facilmente verificare, derivando ambo i membri delle equazioni

di cui sopra, che:
d~ur
d~u
= (t) ~u ;
= (t) ~ur ,
dt
dt

(22)

Queste equazioni, usando le propriet`a ~uz ~ur = ~u e ~uz ~u = ~ur , si

possono anche scrivere nella forma:
d~ur
d~u
=
~ ~ur = (t) ~u ;
=
~ ~u = (t) ~ur ,
dt
dt

(23)

consistentemente con le formule generali per la derivata di versori che abbiamo trattato a lezione.
La velocit`a della particella `e data da:
~v =
~ ~r = R (t) ~u = R (2 c t + d) ~u = v(t) ~u ,

(24)

ove v(t) = R (t).

Per calcolare laccelerazione deriviamo ambo i membri della (24):
d~v
d
d~u
=R
~u + R (t)
=
dt
dt
dt
= R ~u R (t)2 ~ur ,

~a =

(25)

dove = d/dt = 2 c . I (vettori) componenti tangenziali e centripeti

dellaccelerazione sono:
~aT = R ~u ; ~ac = R (t)2 ~ur = (t) v(t) ~ur =

v(t)2
~ur .
R

(26)

Calcoliamo ora laccelerazione in componenti cartesiani ortgonali. Per farlo

usiamo le equazioni generali (21) e sostituiamole nella (25):


~a = R sin((t)) 2 cos((t)) ~ux +


= R cos((t)) 2 sin((t)) ~uy .
(27)
A t = 2 sec la posizione angolare, velocit`a angolare ed accelerazione angolare
valgono:
(2) =

5
5
3
(rad) ; (2) = (rad/sec) ; (2) = (rad/sec2 ) .
6
6
8

Sostituendo questi valori nella (27) troviamo:



3
5
5 2
5
~a = 15 sin( ) ( ) cos( ) ~ux +
8
6
6
6


5
5 2
5
3
+ 15
cos( ) ( ) sin( ) ~uy =
8
6
6
6
2
= (80.2, 66.7) (cm/sec ) .

(28)

(29)

I vettori ~aT ed ~ac , nelle componenti cartesiane ortogonali, valgono:

~aT = (8.84, 15.3) (cm/sec2 ) ; ~ac = (89.03, 51.4) (cm/sec2 ) .

(30)

Esercizio 2. Consideriamo lesercizio n. 1.17 a pag. 326 del Mazzoldi, Nigro, Voci. Si consideri su un piano orizzontale una guida liscia parabolica di
equazione y = 5 x2 , rispetto ad un sistema di coordinate cartesiano ortogonale, con x, y espresse in metri. Un punto P si muove con velocit`a in modulo
costante e pari a v0 = 1 m/s. Si determinino le componenti dellaccelerazione
quando la massa `e nel vertice della parabola e nel punto di ascissa x = 0.1 m.
Soluzione. Il moto lungo Y , descritto da y(t), non `e indipendente da
quello lungo X, descritto da x(t), i due essendo legati dallequazione della
parabola:
y(t) = 5 x(t)2 .
(31)
Da questo ricaviamo un legame tra le componenti corrispondenti della velocit`a:
dx
dy
= 10 x
= 10 x vx .
(32)
vy =
dt
dt
La condizione sul modulo della velocit`a, ci consente quindi di ricavare vx :
q

v0
v0 = vy2 + vx2 = vx 1 + 100 x2 vx =
,
(33)
1 + 100 x2
dove `e riferito al segno di vx . Abbiamo quindi, a meno di un segno legato
al verso del moto, derivato il vettore velocit`a in funzione di x(t):
v0
(1, 10 x(t)) ,
~v (x(t)) = (vx (t), vy (t)) = vx (t) (1, 10 x(t)) = p
1 + 100 x(t)2
(34)
da cui ricaviamo laccelerazione:
d~v dx
v02
d~v
d~v
~a(t) =
=
= vx
=
(100 x(t), 10) .
(35)
dt
dx dt
dx
(1 + 100 x(t)2 )2
Osservate che non dipende dal verso del moto (ovvero dai segni ), essendo
tutta centripeta. Verificate infatti che laccelerazione tangenziale `e nulla
essendo ~a ~v = 0.
Nota ~a in funzione di x, possiamo calcolare quanto richiesto dal problema:
~a(x = 0) = (0, 10 v02 ) = (0, 10) m/s2 ,
1
(10, 10) m/s2 = (2.5, 2.5) m/s2 .
~a(x = 0.1) =
4

3
3.1

(36)

Esercizi di dinamica
Moto Kepleriano

Esercizio 1. Consideriamo il moto della Luna rispetto alla Terra. Essa

descrive un orbita ellittica in cui la distanza minima (perigeo) rmin e la

distanza massima (apogeo) rmax sono:

rmin = 363104 Km ; rmax = 405693 Km ,

(37)

sapendo che la massa della Luna e quella della terra sono:

ML 7 1022 Kg ; MT 6 1024 Kg ,

(38)

si determinino il semiasse maggiore a, quello minore b, lenergia E ed il

momento angolare L della Luna.
Soluzione. La Luna `e molto pi`
u leggera della Terra, per cui possiamo studiare
il suo moto nel SR centrato sulla Terra con assi puntati verso le stelle fisse
che `e per il sistema in esame una buona approssimazione di SR inerziale.
Sappiamo che la Luna descrive unorbita ellittica di equazione:
r() =

d
,
1 +  cos()

essendo , r le coordinate polari della Luna nel piano dellorbita e

s
2EL2
L2
= 1+
<
1
;

d
=
r
=
; = G ML MT .

ML 2
ML

(39)

(40)

Calcoliamo dai dati del problema  e  d. Usiamo le relazioni:

rmin =

d
d
; rmax =
,
1+
1

(41)

da cui troviamo

rmax rmin
= 0.055 .
(42)
rmax + rmin
Essendo   1, lorbita `e in buona approssimazione circolare. Calcoliamo le
quantit`a cinematiche richieste dal problema (E, L) usando le relazioni generali per il moto ellittico e in seguito rideterminiamole approssimando il moto
della Luna ad un moto circolare uniforme. I semiassi a e b si determinano
come segue:

rmax + rmin
= 384400 Km ; b = a 1 2 = 383810 Km ,
(43)
a=
2
mentre
 d = r = rmin (1 + ) = 383220 Km .
(44)
=

Infine dalle (40) ricaviamo:

q

L = r G MT ML2 2.71034 Kg m2 /s ; E = (2 1)

3.641028 J .
2r
(45)

Approssimazione di orbita circolare. Ricaviamo ora E, L nellapprossimazione

di orbita circolare di raggio R a. Il moto `e circolare uniforme e lequazione
di Newton, nel SR della terra, identifica la forza di gravit`a con la forza centripeta che imprime alla Luna laccelerazione centripeta necessaria. Lequazione
ha solo componente radiale che si scrive:
ML ac = ML

v2

= 2,
R
R

da cui ricaviamo il modulo della velocit`a:

r

1020 m/s .
v=
ML R

(46)

(47)

Il momento angolare vale quindi:

L = ML R v 2.7 1034 Kg m2 /s .

(48)

Per calcolare lenergia meccanica del sistema, calcoliamo lenergia cinetica:

Ek =

ML 2

Ep
v =
= ,
2
2R
2

(49)

dove abbiamo usato lespressione dellenergia potenziale Ep = /R. Lenergia

meccanica E vale quindi:
E = Ek + Ep =

Ep
=
3.64 1028 J < 0 .
2
2R

(50)

Esercizio 2. Un satellite orbita intorno alla Terra su unorbita circolare di

raggio RS pari alla met`a del raggio RL dellorbita lunare. Si determini il suo
periodo TS in mesi lunari (un mese lunare m.l. 27.3 gg).
Soluzione. Possiamo applicare la terza legge di Keplero al moto dei satelliti della Terra:
G MT
a3
=
.
(51)
2
T
4 2
Approssimando il semiasse con il raggio dellorbita, troviamo quindi che:
RL3
RS3
=
TS =
(m.l.)2
T2

RS
RL

 32

1
m.l. = m.l. 0.35 m.l.
2 2

(52)

Esercizio 3. La cometa di Halley descrive intorno al sole unorbita ellittica

con  = 0.967. Il perielio ed il periodo valgono:
rmin = 0.586 a.u. ; T = 75.3 anni ,

(53)

dove a.u. indica lunit`a astronomica di lunghezza, pari a 1 a.u. = 149.6

109 m. Si determinino lafelio e la massa del sole.
Soluzione. Essendo leccentricit`a moto vicina allunit`a, lorbita `e unellisse
molto schiacciata, prossima ad una parabola e lenergia totale `e in valor
assoluto molto piccola. Usiamo le formule (41), dalle quali ricaviamo lafelio:
rmax =

+1
rmin = 34.9 a.u.
1

(54)

Ricaviamo anche il semiasse maggiore dellorbita:

a=

rmax + rmin
= 17.76 a.u. = 2.66 1012 m .
2

(55)

La massa del sole si ricava dalla terza legge di Keplero:

a3
G MS
4 2 a3
=

M
=
1.97 1030 Kg .
S
T2
4 2
GT2

(56)

Esercizio 4. Una cometa descrive intorno al sole unorbita ellittica con

 = 0.88. Sapendo che allafelio (r = rmax ) la velocit`a in modulo vale v1 =
3.72 Km/s, si determini il modulo v2 della velocit`a al perielio (r = rmin ).
Soluzione. In generale la velocit`a ~v della cometa ha componente radiale
e angolare v = r . Allafelio e al perielio, sappiamo che vr = 0,
vr = dr
dt
ovvero il moto ha solo componente angolare e la velocit`a `e perpendicolare
la vettore posizione rispetto al sole. In quei punti, sappiamo che quindi il
modulo della velocit`a vale v = r . La conservazione del momento angolare
implica che r2 = r v `e costante lungo il moto. Da questo concludiamo che:
rmin v2 = rmin v2 = rmax v1 = rmax v1 v2 =

1+
rmax
v1 =
v1 = 58.28 Km/s ,
rmin
1
(57)

dove abbiamo usato le (41).

3.2

Meccanica

Esercizio 1. (vedi 2.7 del Mazzoldi) Una massa puntiforme m =

0.2 Kg , poggiata su una superficie orizzontale liscia, `e collegata allestremit`a
destra di un sistema di due molle (ideali), orizzontali in serie: lestremit`a

sinistra della prima molla, di costante elastica k1 = 100 N/m `e fissata ad

una parete veritcale ferma, mentre la sua estremit`a destra A `e connessa
allestremit`a sinistra della seconda molla di costante elastica k2 = 10 N/m.
Si determini il periodo di oscillazione armonico della massa.
Soluzione. Fissiamo lungo la direzione delle molle, orientata verso destra, lasse X. Scegliamo lorigine O in corrispondenza dellestremit`a destra
della seconda molla (quella connessa alla massa), quando le due molle sono
a riposo (non deformate). La posizione della massa `e descritta allascissa x
di tale punto. Il valore assoluto di x quindi, misura lallungamento o compressione totale ` del sistema delle molle. Questa lunghezza `e la somma
delallungamento/compressione della prima mollla `1 e della seconda `2 :
|x| = ` = `1 + `2 .

(58)

Nel punto A, essendo questo un punto con inerzia nulla, le forze si devono
equilibrare. Se F~1 e F~2 sono le forze verso sinistra e verso destra, rispettivamente esercitate dalla prima e dalla seconda molla, dobbiamo avere:
F~1 = F~2 k1 `1 = k2 `2 .

(59)

Da questa equazione e dalla precedente, possiamo ricavare `2 in funzione

di `:
k1 `
.
(60)
`2 =
k1 + k2
Lequazione del moto della massa m, proiettata nella direzione X, si scrive:
m a = F2 ,

(61)

essendo F~2 = F2 ~ux e

|F2 | = k2 `2 =

k1 k2
k1 k2
` =
|x| = k |x| ,
k1 + k2
k1 + k2

(62)

ove

k1 k2
k1 + k2
. Abbiamo scritto quindi lintensit`a della forza elastica su m in funzione dell
allungamento o compressione totale |x|. La componente della forza lungo X,
positiva se la molla `e compressa (x < 0), negativa se `e allungata (x > 0), vale
quindi F2 = k x, e lequazione del moto `e quella di unoscillatore armonico
soggetto allazione di ununica molla di costante elastica k:
k=

m a = F2 = k x .

(63)

Dai dati del problema troviamo che k 9.1 N/m, `e minore sia di k1 che di
k2 . Inoltre il periodo di oscillazione vale:
r
m
T = 2
0.93 s .
(64)
k
Esercizio 2. Una pallina cava (sfera cava sottile omogenea) di raggio R0 =
1 cm e massa m = 3 gr, rotola senza slittare su una guida rappresentata in
Figura 1. La guida presenta un anello di raggio R = 0.45 m. Inizialmente la
pallina ha una velocit`a v0 = 4.03 m/s.
1. Si dimostri che la pallina non si stacca dalla guida e si determini la
sua velocit`a nel punto pi`
u alto dellanello (A). [Il momento di inerzia
di una sfera cava sottile omogenea, rispetto ad un asse passante per il
suo centro, vale Icm = 2 m R02 /3.]
A destra del punto B la guida diventa perfettamente liscia (s = d = 0) e la
pallina urta una seconda pallina identica alla prima ma di massa M = 6 gr.
2. Nellipotesi che in seguito al contatto le palline rimangano attaccate e si
muovano di puro moto traslatorio, determinare la velocit`a del sistema
in C e in D, essendo il dislivello tra il punto D e C di h = 20 cm.
3. Nellipotesi che lurto sia elastico e che quindi tra le superfici delle
palline a contatto non vi siano forze di coesione o attrito, si determinino
le velocit`a delle due palline subito dopo lurto.
Soluzione. Esaminiamo le forze agenti sulla pallina in un punto generico
della guida e scriviamo le equazioni del suo moto. La guida in questione `e
un esempio di vincolo unilaterale: loggetto `e semplicemente poggiato su di
~ esercitata
essa e si pu`o staccare. Questo vuol dire che la reazione normale N
dalla guida sulla pallina a contatto con essa `e sempre diretta dalla guida
alla pallina e ha il solo scopo di evitare che questa la attraversi. In questo
~ | misura quanto la pallina preme sulla guida ed `e zero quando la
caso |N
pallina si stacca dalla guida. Esempi invece di guide bilaterali sono le rotaie
delle montagne russe, alle quali il carrello non `e semplicemente appoggiato
ma `e agganciato. La reazione normale esercitata dalle rotaie sul carrello in
questo caso pu`o anche essere diretta verso le rotaie stesse (queste in altre
parole possono tirare a se il carrello), cosa che una guida unilaterale non
pu`o fare. Torniamo al nostro sistema e consideriamo la pallina in un punto
generico dellanello, mostrato in Figura 2. Le forze che agiscono su di essa
~ , sempre diretta, come detto sopra, dalla guida
sono: la reazione normale N
alla pallina, e quindi verso il centro dellanello; la forza peso F~G agente sul

Figure 1:

centro della pallina (suo centro di massa); forza di attrito statico F~ agente
sul punto O0 della pallina a contatto con la guida (ricordiamo che in un moto
di puro rotolamento, senza slittamento, questo punto `e fermo rispetto alla
guida e quindi la forza di attrito agente su di esso `e di tipo statico e non
compie lavoro). Il moto della pallina (come il moto di un qualsiasi corpo
rigido), si pu`o descrivere come la sovrapposizione di un moto traslatorio di
insieme, associato al centro di massa (velocit`a uguale in tutti i punti e uguale
a quella del centro di massa ~vcm ), e di un moto interno di rotazione intorno
ad un asse di istantanea rotazione passante per il centro di massa. Tale asse,
nel nostro caso, si sposta, nel nostro sistema di riferimento, mantenendosi
parallela a se stessa (direzione costante) e perpendicolare alla direzione del
moto del centro di massa. Queste due componenti del moto (di traslazione e
di rotazione) sono descritte rispettivamente dalle seguenti equazioni:
~ + F~ ,
m ~acm = F~ (ext.) = F~G + N
~ cm
L
= ~cm ,
dt

(65)
(66)

Figure 2:

~ cm , ~cm il momento anessendo ~acm laccelerazione del centro di massa, e L

golare totale e il momento risultante delle forze rispetto al centro di massa.
Queste equazioni valgono in ogni istante. Il moto di puro rotolamento `e per`o
anche descrivibile come un moto di rotazione intorno ad un asse di istantanea
rotazione perpendicolare al moto del centro di massa e passante per il punto
O0 di contatto della pallina con la guida. Questo vuol dire che in ogni istante
la configurazione delle velocit`a allinterno della pallina `e quella di un moto di
rotazione rispetto a questasse: le velocit`a in ogni punto sono perpendicolari
alla congiungente il punto con O0 e proporzionali, attraverso la velocit`a angolare (la stessa in ogni punto), alla distanza da O0 . La velocit`a del centro
di massa, in particolare, vale sempre in modulo:
|~vcm | = R0 || .

(67)

Questo legame tra moto di rotazione, descritto da , e moto di traslazione,

descritto da ~vcm , cessa di valere quando il moto non `e pi`
u di puro rotolamento,
ovvero, come vedremo, dopo lurto con la massa M , essendo il tratto a destra
del punto B privo dattrito e lattrito lingrediente essenziale affinche una
variazione del moto di traslazione sia legata (in regime di puro rotolamento)

ad una corripondente variazione del moto di rotazione.

Fissiamo ora un sistema di coordinate per decrivere la pallina, in cui lasse
Z `e verticale verso lalto,lasse Y orizzontale verso destra e lasse X perpendicolare al foglio uscente. Lasse di rotazione della pallina `e quindi sempre
parallelo ad X e, come abbiamo sempre fatto, definiamo il verso di rotazione
positivo della pallina quello legato al verso fissato sullasse di rotazione (verso
dellasse X) dalla regola della mano destra:
~ = ~ux . Questo vuol dire che,
essendo il moto di rotazione della pallina, visto dallasse X, in verso orario,
avremo < 0. Lunica forza che contribuisce al momento totale ~cm rispetto
al centro di massa `e quella di attrito F~ , perch`e F~G agisce sul centro di massa
~ ha braccio nullo rispetto ad esso:
eN
~cm = ~cm (F~ ) .

(68)

Nei tratti rettilinei orizzontali della guida (fuori dallanello) ~vcm = vcm ~uy
e vcm = R (quando la pallina ruota in verso negativo, i.e. orario, essa
avanza in verso positivo i.e. verso destra). Se prendiamo F~ = F ~uy (F
pu`o essere positivo, negativo o nullo, lo sapremo risolvendo le equazioni del
moto), dalle equazioni del moto risulta:
m acm = F ; N = mg ; Icm = R F .

(69)

= acm /R, la prima e lultima equazione imUsando la relazione = d

dt
plicano che acm = 0 e F = 0, ovvero, nei tratti rettilinei orizzontali, non
vi `e forza di attrito statico ed il moto, sia di traslazione che di rotazione, `e
uniforme ~vcm = vcm ~uy = cost. e = cost. La forza di attrito F~ interviene
quindi nei tratti non rettilinei-orizzontali.
Dopo questa analisi generale veniamo al punto 1. e consideriamo lequazione
del moto del centro di massa (65) in un punto generico dellanello (Figura
2). Fissiamo un sistema di coordinate polari centrate nel centro dellanello
e descriviamo la posizione del centro di massa attraverso langolo . Siano
inoltre ~ur , ~u i versori polari nel punto occupato dal centro di massa. Osserviamo che il centro di massa della pallina mantiene dalla guida una distanza
costante R0 e quindi descrive una circonferenza di raggio R R0 . Decomponiamo lungo le due direzioni polari laccelerazione del centro di massa e le
forze:
2
vcm
dvcm
~ur +
~u ,
R R0
dt
~ = N ~ur ; F~ = F ~u ; F~G = mg cos() ~u mg sin() ~ur(70)
N
,

~acm =

essendo ~vcm = vcm ~u . Lequazione (65) si decompone quindi nelle seguenti

due:
 2

2
vcm
vcm
m
= mg sin() N N = m
g sin() ,
R R0
R R0
dvcm
m
= F mg cos() .
(71)
dt
Il fatto che la pallina sia semplicemente appoggiata sulla guida e che quindi
la guida sia un vincolo unilaterale si traduce nella condizione:
N 0

2
vcm
g sin() 0 .
R R0

(72)

La pallina si staccher`a dalla guida se, in un certo punto dellanello, N = 0.

Osserviamo che, man mano che la pallina sale, sin() aumenta mentre |vcm |
diminuisce per effetto della forza di gravit`a, che rallenta la pallina. Per questo
N diminuisce, fino a raggiungere, nel punto pi`
u alto A dove = /2, il valore
minimo:
vA2
g,
(73)
Nmin = NA =
R R0
essendo vA la velocit`a del centro di massa nella posizione A. La pallina non si
staccher`a mai quindi se N 0 ovunque, ovvero se Nmin = NA 0. Questo
`e vero, alla luce dellequazione (73), se
vA2 g (R R0 ) .

(74)

Calcoliamo adesso vA in funzione di v0 . La condizione che dobbiamo utilizzare

`e la conservazione dellenergia meccanica. Questa si applica poiche lunica
forza che compie lavoro `e la forza peso che `e conservativa. Sappiamo che,
se teniamo conto di questa forza attraverso la sua energia potenziale nella
definizione dellenergia meccanica E, questultima si conserva:
E = Ek + Ep = Ek + mgz = cost. ,

(75)

essendo z la coordinata verticale del centro di massa della pallina. Scriviamo

adesso lenergia cinetica Ek . Questa sappiamo che `e la somma dellenergia
cinetica associata al moto del centro di massa e del contributo associato al
moto di rotazione rispetto al centro di massa:
Ek =

2
Icm 2 m 2
Icm vcm
m 2
m 2
5
m 2
2
vcm +
=
vcm +
=
v
+
v
=
m vcm
, (76)
cm
cm
2
2
2
2
2 R0
2
3
6

ove abbiamo usato lespressione di Icm . La conservazione dellenergia meccanica si esprime quindi nel seguente modo:
E=

5
2
m vcm
+ mgz = cost. .
6

(77)

In particolare, richiedendo che lenergia meccanica iniziale EO (nel punto O)

sia uguale a quella nel punto A, troviamo:
5
5
2
m vO
+ mgzO = m vA2 + mgzA
6
6
6
12
2
2
2
gm (zA zO ) = vO
vA2 = vO

g (RA R0 ) 5.89 m2 /s(78)

,
5
5

E0 = EA

dove abbiamo usato che zO = R0 (`e laltezza iniziale del centro di massa)
mentre zA = 2R R0 . Essendo g (R R0 ) 4.13 m2 /s2 , troviamo che
u della (74), che la pallina non
vA2 > g (R R0 ), da cui concludiamo, in virt`
si stacca mai dalla guida. Inoltre abbiamo vA 2.43 m/s. Questo risponde
al punto 1.
Passiamo adesso al punto 2. La pallina ha superato il punto B. Sappiamo
che nei tratti rettilinei orizzontali, la pallina si muove di moto (traslatorio
e di rotazione) uniforme e la forza di attrito non interviene (F~ = ~0). Per
questo, nellattraversare il punto B, la pallina non modificher`a il suo moto.
In particolare, per la conservazione dellenergia meccanica, la velocit`a del
centro di massa sar`a, prima dellurto, di nuovo v0 . Cosa succede quando la
pallina di massa m colpisce la pallina di massa M ? Chiamiamo per semplicit`a
la prima e la seconda, pallina numero 1 e 2 rispettivamente. In quellistante
la pallina 1, che ruota, rimane attaccata alla 2. Se non vi fosse la guida, essa
trascinerebbe la pallina due con se nel moto di rotazione. In un brevissimo
intervallo di tampo dopo il contatto, la pallina 1 spinge la 2 verso il basso,
aumentando lintensit`a della reazione normale N2 della guida sulla pallina 2,
sollevandosi leggermente, per reazione, in modo che si riduca della stessa
quantit`a la reazione normale N1 agente su essa stessa. Questo ha leffetto
che, in quel brevissimo lasso di tempo, N2 > M g mentre N1 < mg e si
crea un momento risultante, rispetto al centro di massa del sistema delle due
~2
palline, che mette a zero il momento angolare del sistema. Subito dopo N
~
torner`a a compensare la forza peso della pallina 2 e N1 quella della pallina
1 (N2 = M g, N1 = mg). Ci`o che `e vero in ogni istante `e che la risultante
delle forze esterne `e zero e quindi la quantit`a di moto totale del sistema si
conserva:
~
~ 1 + F~G,2 + N
~ 2 = ~0 dP = ~0 p~1 + p~2 = ~0 .
F~ (ext.) = F~G,1 + N
dt

(79)

Lurto in questione `e completamente anelastico e, se vC `e la velocit`a del

sistema delle due masse dopo lurto, nel punto C, la conservazione della
quantit`a di moto totale implica che:
m v0 = (m + M ) vC vC =

m
v0 .
m+M

(80)

Osserviamo che leffetto dellurto `e di cancellare la componente interna del

moto (definita dal moto relativo delle due masse e del moto di rotazione
della prima), assieme alla corrispondente energia cinetica. Il sistema delle due
masse attaccate si muove di moto puramente traslatorio e, ad un certo punto,
cade dal dislivello, giungendo al punto D con velocit`a vD . Per determinare
questultima, applichiamo la conservazione dellenergia:
EC

(M + m) 2
(M + m) 2
vC + (m + M ) g zC =
vD + (m + M ) g zD
2
2
m2
2
vD
= vC2 + 2 g (zC zD ) = vC2 + 2 g h =
v2 + 2 g h ,
(81)
(m + M )2 0

= ED

ove abbiamo usato che il centro di massa del sistema delle due palline identiche `e sulla congiungente i due centri, e quindi ha sempre distanza R0
dalla guida, per cui zC = R0 e zD = R0 h. Numericamente troviamo
vD = 2.39 m/s.
Passiamo infine al punto 3. del problema. Oltrepassato il punto B, prima
dellurto, la velocit`a del centro di massa della pallina 1 `e, come abbiamo
detto, v0 , ed essa continua ad essere legata alla velocit`a agolare 0 dalla
relazione v0 = R0 0 , in quanto non `e intervenuto nulla per modificare le
due componenti del moto. Durante lurto, per ipotesi, le forze di interazione
tra le due palline sono perpendicolari alle loro superfici, essendo nulla la forza
di attrito tra di esse (si veda Figura 3). Queste forze di interazione giacciono
lungo la congiungente i due centri e quindi hanno momento nullo rispetto
ad essi. Per questo, in ogni istante, il momento risultante delle forze agenti
sulle palline, riferito ai rispettivi centri, `e nullo, e quindi i corrispondenti
momenti angolari si conservano. Questo implica che la massa M continuer`a
a non ruotare e la massa m a ruotare con la stessa velocit`a angolare 0 che
aveva allinizio. Lurto quindi influisce solo sul moto dei centri di massa delle
due palline e si pu`o descrivere come un urto elastico unidimensionale tra due
particelle. Dalle formule generali per questo tipo di processo troviamo che le
velocit`a finali v10 , v20 delle particelle 1 e 2 rispettivamente, sono:
v10 =

2m
mM
v0 1.34 m/s ; v20 =
v0 2.69 m/s .
m+M
m+M

(82)

Infine le energie cinetiche finali delle particelle 1 e 2 valgono:

E1 =

m 0 2 Icm 2 m 0 2 m
M 0 2
(v1 ) +
0 =
(v1 ) + (v0 )2 ; E2 =
(v ) .
2
2
2
3
2 2

(83)

Esercizio 3. (esame del 8/7/2013) Un cilindro omogeneo di massa

m = 2Kg e raggio R = 20cm (momento di inerzia rispetto al proprio asse
`e IC = m R2 /2), poggia su un piano inclinato di = 30o .Il suo asse `e
a contatto con lestremit`a di una molla ideale, di costante elastica ke =
200N/m, parallela al piano e fissata per laltra estremit`a ad un supporto fisso.
La molla `e inizialmente compressa di ` = 20 cm ed il cilindro inizialmente
fermo. A partire dallistante iniziale t = 0 il cilindro `e spinto verso lalto e
rotola senza slittare (si trascuri lattrito dovuto al contatto dellasse con la
molla).
1. Si determini la forza di attrito statico ed il valore minimo del coefficiente
di attrito statico per cui il moto di puro rotolamento pu`o avvenire;
2. la forza di attrito statico `e rivolta verso lalto o verso il basso?
Nellistante t1 > 0 in cui la molla raggiunge la sua lunghezza di riposo, lasse
del cilindro si stacca da essa ed il cilindro procede verso lalto.
3. Si determini in questo istante la velocit`a del centro di massa del cilindro;
4. quale lunghezza percorre il cilindro lungo il piano a partire da t = 0
fino allistante in cui si ferma?
Soluzione. Iniziamo con il fissare un sistema di coordinate per descrivere il
moto del cilindro come in Fig. 4. Lorigine O `e fissata in corrispondenza della
posizione del centro di massa quando la molla ha la sua lunghezza di riposo.
In questo modo la coordianta y 0 del centro di massa, quando `e negativa,
in valore assoluto coincide con la compressione della molla. In particolare
y 0 (t = 0) = `. Lasse X 0 `e invece perpendicolare al foglio uscente. Esso ha
la stessa direzione dellasse di rotazione del cilindro e fissa su di esso un verso.
In funzione di questo verso, come al solito, definiamo un verso di rotazione
positivo (verso degli angoli crescenti) per il cilindro, come quello legato al
verso dellasse X 0 dalla regola della mano destra, ovvero, in figura, il verso
antiorario.
Disegnamo quindi il diagramma di corpo libero tracciando sul cilindro
tutte le forze agenti su di esso. Queste sono la forza peso F~G , la reazione

~ , la forza di attrito statico F~ e la forza elastica della molla F~e . In

normale N
componenti queste forze si scrivono come segue:
~ = N~uz0 ,
F~ = F ~uy0 , N
F~G = mg sin() ~uy0 mg cos() ~uz0 , F~e = ke y 0 ~uy0 .

(84)

Si noti che F ed N sono numero reali che saranno determinati risolvendo le

equazioni del moto. Queste si scrivono come segue:
~,
m ~a = F~ + F~G + F~e + N
~C
dL
= ~C ,
dt

(85)

~ C , ~C sono il momento angolare

ove ~a `e laccelerazione del centro di massa e L
e il momento risultante delle forze rispetto al centro di massa C del cilindro.
Sappiamo che:
~ C = IC ~ux0 , ~C = R F ~ux0 .
~a = a ~uy0 , L

(86)

In componenti le equazioni del moto diventano:

N = m g cos() ,
m a = (ke y 0 + m g sin()) + F ,
IC = F R .

(87)

Usando la relazione a = R tra laccelerazione a del centro di massa e

laccelerazione angolare del moto di puro rotolamento, possiamo risolvere
le equazioni (87) e trovare:
a=

IC (ke y 0 + m g sin())
R2 (ke y 0 + m g sin())
, F =
,
I
I

(88)

ove I = IC + m R2 = 3 m R2 /2 `e il momento di inerzia rispetto allesse di

istantanea rotazione. Si osservi che, affinche il cilindro si muova verso lalto
a t = 0, `e necessario che a(0) > 0 m/s2 , ovvero che
` = y 0 (0) >

m g sin()
= 4.9 cm ,
ke

(89)

Essendo ` = 20 cm, questa condizione `e soddisfatta e troviamo per a ed F i

seguenti valori:
a = 10.07 m/s2 , F = 10.07 N .
(90)

Il fatto che F < 0 vuol dire che F~ `e rivolto verso il basso. Sapendo che
|F | s N , ricaviamo il valore minimo del coefficiente di attrito statico s
affinche possa realizzarsi il moto di puro rotolamento:
s

|F |
|F |
=
= 0.59 .
N
m g cos()

(91)

Abbiamo cos` risposto ai punti 1. e 2.

Consideriamo adesso listante t1 in cui lasse del cilindro si distacca dalla
molla. Vogliamo determinare la velocit`a del centro di massa v(t1 ). A tale
scopo osserviamo che le uniche forze che compiono lavoro sono la forza peso
e quella elastica della molla, entrambe conservative. Tenendo conto di queste
due forze nella definizione dellenergia meccanica, attraverso le rispettive
energie potenziali, questa si conserva. Scriviamo quindi lenergia meccanica
del cilindro in un generico istante:
( 2
02
Iv
+ mg (` + y 0 ) sin() + ke2y
y0 < 0
grav.
molla
2 R2
(92)
E = Ek + Ep
+ Ep
= I v2
+ mg (` + y 0 ) sin()
y0 0
2 R2
ove abbiamo fissato la coordianta z lungo la verticale (da non confondere
con z 0 ) essere nulla nellistante iniziale, in modo che in un generico istante
z = (` + y 0 ) sin().
Usiamo ora la conservazione dellenergia meccanica tra t = 0 e t1 per
determinare v1 = v(t1 ):
I v12
ke `2
; E(t1 ) =
+ mg ` sin() ,
2
2 R2 

m R2 ke 2
2
E(t = 0) = E(t1 ) v1 =
` 2 ` g sin() .
I
m
E(t = 0) =

(93)

Affinche il cilindro giunga a distaccarsi dalla molla `e necessario che v12 0 (se
trovassimo v12 0, vorrebbe dire che il cilindro si `e fermato prima), ovvero
2 m g sin()
= 9.8 cm ,
ke
condizione soddisfatta nel nostro caso. Troviamo infatti:
`

v1 = 1.17 m/s .

(94)

(95)

Infine calcoliamo lo spostamento totale L del cilindro fino al punto pi`

u alto
raggiunto. Sia t2 > t1 listante in cui il cilindro si ferma per tornare indietro.
Abbiamo allora che L = ` + y 0 (t2 ) e, applicando nuovamente la conservazione
dellenergia meccanica:
E(t2 ) = m g L sin() = E(0) L =

ke `2
= 40.1 cm .
2 m g sin()

(96)

Termodinamica

Esercizio 1. Si consideri una mole di gas perfetto monoatomico che compie

il ciclo motore ABCA composto da una compressione isobara reversibile AB,
con VA = 2VB , il riscaldamento isocoro reversibile BC con PC = 2PB , si veda
Fig. 5. Il ciclo `e chiuso dal tratto irreversibile CA. Il lavoro prodotto nel
tratto CA `e WCA = 2RTA /3. I valori di VA e pA sono noti.
1. Si calcolino gli scambi energetici del gas con lambiente nelle varie
trasformazioni.
2. Si calcoli la variazione di entropia tra C e A.
Soluzione. Iniziamo con il calcolare i valori delle variabili termodinamiche in
ogni vertice usando i dati del problema e lequazione di stato dei gas perfetti:
pA V A
VA
pB VB
TA
; VB =
; pB = pA ; TB =
=
,
R
2
R
2
pC VC
pA VA
VA
; pC = 2 pA ; TC =
=
= TA .
VC =
2
R
R

TA =

(97)

Osserviamo che A e C hanno la stessa temperatura. Calcoliamo i lavori ed i

calori scambiati lungo ciascuna trasformazione.
pA V A
cp p A V A
; QAB = n cp (TB TA ) =
2
R 2
cv p A V A
= 0 ; QBC = n cv (TC TB ) =
R 2
2
2
= R TA = pA VA .
(98)
3
3

AB : WAB = pA (VB VA ) =
BC : WBC
CA : WCA

Determiniamo ora QCA dal primo principio:

Q = QAB + QBC + QCA = WAB + WCA = W QCA =

2
pA V A .
3

(99)

Questo risultato sarebbe stato deducibile anche dal fatto che C ed A hanno
la stessa temperatura, per cui, essendo il gas ideale, U (A) = U (C) e quindi
QCA = WCA .
Per calcolare la variazione di entropia tra C ed A, colleghiamo i due punti
attraverso una trasformazione reversibile. Conviene, essendo TC = TA , usare
una isotremica reversibile. Troviamo:
 
Z
rev.
Q
Qisot.
VA
CA
S = S(A) S(C) =
=
= R log
= R log(2) .
TA
VC
CA T
(100)

Figure 3:

Figure 4:

Figure 5: